Patent ES-2881537-T3 (ES)
Title: Sistema de control endoscópico general
Inventor: ATAROT GAL
IPC: B25J13/08
Filed: 2013-03-07
Granted: 2021-11-29
Abstract: Sistema para controlar un endoscopio (100), que comprende a. un endoscopio (100) adaptado para proporcionar imágenes en tiempo real del FOV dentro de una cavidad corporal; donde dicho FOV define al menos dos ejes (105) seleccionados de un grupo que consiste en eje x del FOV, eje y del FOV y eje z del FOV y cualquier combinación de los mismos, de manera que al menos dos ejes (105) seleccionados de dicho eje x del FOV, dicho eje y del FOV, dicho eje z del FOV y cualquier combinación de los mismos están adaptados para actualizarse en tiempo real a medida que dicho endoscopio (100) se mueve y dicho FOV cambia; donde dicho endoscopio (100) está caracterizado por una ubicación espacial; donde dicha ubicación espacial se actualiza a tiempo real a medida que se mueve dicho endoscopio (100); b. un sistema de manipulación (102) para manipular dicho endoscopio (100) en al menos dos DOF; donde dicho sistema de manipulación (102) define un eje x constante, un eje y constante y un eje z constante; c. medios de control adaptados para recibir órdenes de movimiento de un usuario para manipular dicho endoscopio (100); y d. un sistema de procesamiento de datos en comunicación con dichos medios de control, adaptado para instruir dicho sistema de manipulación (102) para manipular dicho endoscopio (100) según dichas órdenes de movimientos; donde dichos datos medios de control instruyen dicho sistema de manipulación (102) para manipular dicho endoscopio (100) según dichas órdenes de movimientos con respecto a al menos dos ejes (105) seleccionados de dicho eje x del FOV, dicho eje y del FOV y dicho eje z del FOV y cualquier combinación de los mismos, como se muestra en tiempo real en dicha imagen, independientemente de dicha ubicación espacial de dicho endoscopio (100) y de dicho eje x, dicho eje y, y dicho eje z, y como están definidos por dicho sistema de manipulación; donde, además, dicho sistema de procesamiento de datos está adaptado para convertir dichas órdenes de movimientos con respecto a al menos dos ejes seleccionados de dicho eje x del FOV, dicho eje y del FOV, dicho eje z del FOV y cualquier combinación de los mismos en órdenes de movimientos con respecto a dicho eje x, dicho eje y, y dicho eje z, de manera que dicho sistema de manipulación (102) está adaptado para mover dicho endoscopio (100) con respecto a dicho eje x, dicho eje y, y dicho eje z para dar como resultado dichos movimientos según lo ordenado con respecto a al menos dos ejes seleccionados de dicho eje x del FOV, dicho eje y del FOV, dicho eje z del FOV y cualquier combinación de los mismos, caracterizado por el hecho de que el sistema está adaptado para, durante el movimiento del endoscopio, rastrear objetos en las imágenes usando un sistema de procesamiento de imágenes, comparar la ubicación de los objetos en una presente imagen con la ubicación de dichos objetos en una imagen precedente, calcular, a partir de esto, la dirección de movimiento de la imagen con respecto al FOV y verificar si el centro de la imagen se mueve en la dirección deseada.