Patent DE-102011082203-B4 (DE)
Title: Radarvorrichtung zur Verwendung in einem Fahrzeug
Inventor: SATO KOICHI
IPC: G01S13/34
Filed: 2011-09-06
Granted: 2022-01-05
Abstract: Radarvorrichtung zur Verwendung in einem Fahrzeug, wobei die Radarvorrichtung aufweist:- eine Sende- und Empfangseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, in jedem Messzyklus eine Radarwelle in Übereinstimmung mit einem Sendesignal auszusenden, das frequenzmoduliert wird, um sich über die Zeit linear in der Frequenz zu ändern, die von einem Ziel reflektierte Radarwelle als reflektierte Welle zu empfangen, ein Empfangssignal in Übereinstimmung mit der empfangenen reflektierten Welle auszugeben, und ein Schwebungssignal durch Mischen des Sendesignals mit dem Empfangssignal zu erzeugen;- eine Frequenzanalyseeinrichtung, die dazu ausgelegt ist, jedes Mal, wenn die Sende- und Empfangseinrichtung das Schwebungssignal erzeugt, ein Leistungsspektrum zu berechnen, welches die Intensität jeder Frequenzkomponente des Schwebungssignals anzeigt;- eine Zielanwärtererfassungseinrichtung zur Erfassung einer Spitzenwertfrequenz, bei welcher die Intensität des Leistungsspektrums einen Spitzenwert aufweist, als Zielanwärter, und zur Berechnung einer Position und einer Geschwindigkeit des Zielanwärters jedes Mal, wenn die Frequenzanalyseeinrichtung das Leistungsspektrum berechnet;- eine Straßenverlaufserkennungseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, nacheinander in einer vorbestimmten Richtung die Zielanwärter, die von der Zielanwärtererfassungseinrichtung für einen oder mehrere Messzyklen als stationär und innerhalb eines ersten Referenzabstands zu einem der Zielanwärter, der als Referenzzielanwärter bestimmt wird, vorhanden erfasst werden, zu verbinden, um eine Gruppe der nacheinander verbundenen Zielanwärter vorzubereiten, und einen durch die nacheinander verbundenen Zielanwärter gebildeten Bereich als Rand einer von dem Fahrzeug befahrenen Straße zu erkennen;- eine Objekterkennungseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, für jeden der Zielanwärter, die von der Zielanwärtererfassungseinrichtung als sich bewegend erfasst werden, zu bestimmen, dass der Zielanwärter ein sich bewegendes Objekt ist, wenn eine Position des Zielanwärters, die im momentanen Messzyklus erfasst wird, für eine vorbestimmte Anzahl von Messzyklen fortlaufend innerhalb eines vorbestimmten zweiten Referenzabstands zu einer geschätzten Position vorhanden ist, die aus einer Position des Zielanwärters geschätzt wird, die im vorherigen Messzyklus erfasst wird;- eine Fahrtumgebungsschätzeinrichtung, die dazu ausgelegt ist, zu schätzen, dass eine Fahrtumgebung, die eine Straßenumgebung des Fahrzeugs beschreibt, ein geschlossener Raum ist, in dem ein Raum oberhalb des Fahrzeugs geschlossen ist, wenn ein Integralwert der Intensität des Leistungsspektrums gemäß einer Berechnung durch die Frequenzanalyseeinrichtung für einen vorbestimmten Frequenzbereich über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, und andernfalls ein offener Raum ist, in dem ein Raum oberhalb des Fahrzeugs offen ist; und- eine Referenzabstandskorrektureinrichtung, die dazu ausgelegt ist, den ersten und/oder zweiten Referenzabstand zu verkürzen, wenn die Fahrtumgebung von der Fahrtumgebungsschätzeinrichtung als geschlossener Raum geschätzt wird, verglichen mit dem Fall, dass die Fahrtumgebung von der Fahrtumgebungsschätzeinrichtung als offener Raum geschätzt wird.