Patent EP-4048567-A1 (EP)
Inventor: BORRELLO GIULIO
IPC: G05D1/02
Filed: 2020-10-23
Abstract: L'invention concerne un système de commande de dynamique électronique d'automobile (10) pour un véhicule à moteur (2) équipé d'un système d'entraînement automatisé d'automobile (1) conçu pour amener le véhicule à moteur (2) à effectuer des manœuvres à faible vitesse en conduite automatisée. Le système d'entraînement automatisé pour automobile (1) comprend un système sensoriel d'automobile (3) conçu pour détecter des quantités liées au véhicule à moteur, et des actionneurs d'automobile (4) comprenant une direction assistée électrique (5), un système de freinage (6), et un groupe motopropulseur (7). Le système de commande de dynamique électronique (10) est conçu pour mettre en œuvre un planificateur de trajectoire de conduite (11) conçu pour : - recevoir des données représentatives d'obstacles statiques dans l'environnement du véhicule à moteur (2) et représentant des contraintes d'espace statique au mouvement du véhicule à moteur (2), et - calculer, sur la base des données reçues, une trajectoire de conduite planifiée pour le véhicule à moteur (2) lors d'une manœuvre à faible vitesse effectuée en conduite automatisée. Le système de commande de dynamique électronique (10) est en outre conçu pour mettre en œuvre un planificateur et contrôleur de trajectoire basé sur une commande prédictive de modèle (MPC) et un dispositif de commande (12) conçu pour : - recevoir du planificateur de trajectoire de conduite (11) des données représentatives de la trajectoire de conduite planifiée et recevoir du système sensoriel d'automobile (3) des données représentatives de positions et d'orientations du véhicule à moteur (2) et d'obstacles dynamiques dans l'environnement du véhicule à moteur (2) et représentant des contraintes d'espace dynamique au mouvement du véhicule à moteur (2), et - calculer, sur la base des données reçues, une trajectoire latérale planifiée et une trajectoire longitudinale planifiée pour le véhicule à moteur (2) pendant la manœuvre à faible vitesse effectuée en conduite automatisée. Le système de commande de dynamique électronique (10) est en outre conçu pour mettre en œuvre un contrôleur de mouvement (13) conçu pour : - recevoir du planificateur et contrôleur de trajectoire (12) des données représentatives des trajectoires latérales et longitudinales planifiées, et - calculer des commandes pour la direction assistée électrique (5) sur la base de la trajectoire latérale planifiée, et pour le système de freinage (6) et le groupe motopropulseur (7) sur la base de la trajectoire longitudinale planifiée. Le planificateur de trajectoire de conduite (11) est conçu pour calculer la trajectoire de conduite planifiée en tant que couloir de conduite planifié à l'intérieur duquel le véhicule à moteur (2) peut être conduit et constitué d'une série de segments de trajectoire de conduite ayant chacun une longueur et une orientation référencées dans un cadre de référence inertiel. Le planificateur et contrôleur de trajectoire basé sur une commande prédictive de modèle (12) comprend : - un planificateur et contrôleur de trajectoire latéral basé sur une commande prédictive de modèle (12a) conçu pour calculer la trajectoire latérale planifiée en tant que série de demandes de direction (<5) référencée dans un cadre de référence de véhicule à moteur; et - un planificateur et contrôleur de trajectoire longitudinal basé sur une commande prédictive de modèle (12b) conçu pour calculer la trajectoire longitudinale planifiée en tant que série de demandes d'accélération longitudinale (a). Le planificateur et contrôleur de trajectoire latéral (12a) est en outre conçu pour calculer la trajectoire latérale planifiée sur la base d'un modèle de trajectoire latérale linéarisé qui présente une singularité chaque fois que l'orientation relative d'un couple de segments de trajectoire de conduite successifs de la trajectoire de conduite planifiée est égale ou supérieure à une quantité donnée. Le planificateur et contrôleur de trajectoire latéral (12a) est en outre conçu pour modifier de manière dynamique l'orientation relative (θ ROT ) du cadre de référence de véhicule à moteur par rapport au cadre de référence inertiel le long de la trajectoire de conduite planifiée de manière à ce que les orientations relatives de tous les couples de segments successifs de la trajectoire de conduite planifiée soient inférieures à la quantité donnée.