Patent ES-2895258-T3 (ES)
Title: Vehículo agrícola con unidad de hileras ajustable
Inventor: DAVIS TRAVIS
IPC: A01M7/00
Filed: 2018-02-27
Granted: 2022-02-18
Abstract: Un vehículo (11) agrícola autopropulsado que comprende: un armazón izquierdo (60, 64); una rueda izquierda (42) que puede girar con respecto al armazón izquierdo (60, 64); una primera pata (26) que se extiende hacia arriba desde el armazón izquierdo (60, 64); un armazón derecho (58, 62); una rueda derecha (44) que puede girar con respecto al armazón derecho (58, 62); una segunda pata (27) que se extiende hacia arriba desde el armazón derecho (58, 62); una viga (10) que conecta la primera pata (26) a la segunda pata (27); un primer receptor de navegación por satélite (22), en el que el primer receptor de navegación por satélite (22) determina una primera posición; un segundo receptor de navegación por satélite (24), en el que el segundo receptor de navegación por satélite (24) determina una segunda posición; un procesador de datos (903) configurado para estimar un punto de referencia en o debajo del vehículo (11) y una orientación angular u orientación de la viga (10) con relación al punto de referencia en base a las posiciones primera y segunda determinadas; un carro superior (18) que puede moverse lateralmente a lo largo de la viga (10); un carro inferior (66) suspendido desde el carro superior (18) mediante múltiples soportes verticales (13), en el que una posición lateral objetivo del carro superior (18) establece una posición lateral real del carro inferior (66); y un sistema de formación de imágenes (124) para recopilar datos de imágenes acerca de la alineación espacial del carro inferior (66) con respecto a una o más plantas (148) o hileras de plantas (148); en el que el vehículo (11) comprende un vehículo rociador (11) y una boquilla (76, 176) está montada en el carro inferior (66); caracterizado por que el primer receptor de navegación por satélite (22) está montado en un primer extremo de la viga (10), que el segundo receptor de navegación por satélite (24) está montado en un segundo extremo de la viga (10) opuesto al primer extremo; por que un controlador (17) de motor superior está configurado para proporcionar una señal de control lateral a un motor superior (16) para controlar la posición lateral de la boquilla (76, 176) en el carro inferior (66); por que un primer controlador de ajuste (72) está configurado para proporcionar una señal de control de altura a un primer accionador de ajuste (118) para controlar una posición de altura de la boquilla (76, 176) en el carro inferior (66); por que un segundo controlador de ajuste (74) está configurado para proporcionar una señal de control longitudinal a un segundo accionador de ajuste (120) para controlar una posición longitudinal de la boquilla (76, 176) en el carro inferior (66); por que el carro inferior (66) soporta el movimiento de una posición tridimensional de la boquilla (76, 176) en el carro inferior (66) mediante un primer elemento de ajuste de posición (68) para ajustar una altura de la boquilla (76, 176) y un segundo elemento de ajuste de posición (70) para ajustar una posición longitudinal de la boquilla (76, 176) en base a los datos de imágenes recopilados, en el que la altura se ajusta para mantener un espacio libre de altura mínimo con respecto al terreno y para mantener una altura relativa a una altura máxima de la planta, una altura promedio o mediana del follaje de la planta, o una altura máxima del dosel de hojas en base a los datos de imágenes recopilados y el controlador (17) de motor superior, el primer controlador de ajuste (72) y el segundo controlador de ajuste (74) pueden ajustar de manera simultánea y dinámica, en tiempo real, una posición tridimensional de la boquilla (76, 176) mediante el control de la posición lateral, la posición en altura y la posición longitudinal; y por que el carro inferior (66) comprende el primer elemento de ajuste de posición (68) para ajustar la altura de la boquilla (76, 176) asociada con el carro inferior (66), comprendiendo el primer elemento de ajuste de posición (68) una plataforma inferior (90); una plataforma superior (88) separada de la plataforma inferior (90); múltiples patas (26, 27) con puntos de pivote para conectar de manera móvil la plataforma inferior (90) a la plataforma superior (88); un primer miembro de soporte (94) asociado con puntos de pivote centrales de las patas (26, 27); un segundo miembro de soporte (96) asociado con puntos de pivote centrales de las patas (26, 27), el segundo miembro de soporte (96) está situado opuesto al primer miembro de soporte (94); una varilla roscada (116) que se acopla a un orificio roscado (117) en el primer miembro de soporte (94) y se extiende hacia el segundo miembro de soporte (96); el primer accionador de ajuste (118) para girar la varilla roscada (116) para cambiar la altura de la plataforma inferior (90) con respecto a la plataforma superior (88); por lo tanto, una altura de la boquilla (76, 176) situada en la plataforma inferior (90), el primer accionador de ajuste (118) en el segundo miembro de soporte (96).