Patent ES-2424226-T3 (ES)
Title: Pinza-robot de ensamblaje con dispositivo de destalonado y equilibrado autoadaptativo
Inventor: PLOT HERVE JEAN
IPC: B23K11/31
Filed: 2002-03-28
Granted: 2013-09-30
Abstract: Pinza-robot de ensamblaje con dispositivo de destalonado y de equilibrado autoadaptativo, que comprende: - dos brazos portaherramientas (2'. 3') apropiados para aproximarse uno al otro por pivotamiento (pinza en X) otraslación (pinza en C) bajo la acción de un accionador principal (1), de modo que las herramientas (2", 3") puedanapretar entre ellas a un subconjunto ( 5 10) de piezas (11, 12) que hay que ensamblar, - un accionador auxiliar de equilibrado (7), para el destalonado de una (2") de las herramientas con respecto alcitado subconjunto (10), llevando uno de los brazos, denominado "brazo de referencia" (2'), a una posición de topesituada retirada con respecto al citado subconjunto (10) después de una fase de equilibrado durante la cual laherramienta (2") llevada por el citado brazo de referencia (2') ha sido puesto en contacto con el citado subconjunto(10) por una aproximación, estando montado este accionador auxiliar (7) a tal efecto entre una parte de soporte fija(5) y el citado brazo de referencia (2'), estando constituido el citado accionador auxiliar (7) por un motor eléctrico (13,71) rotatorio o lineal, comprendiendo la citada pinza-robot además, en asociación con el motor eléctrico (13, 71): - un dispositivo de mando electrónico (72c) que permite el control del motor eléctrico (13, 71); - un sistema mecánico (14) de transmisión de movimiento del citado motor (13, 71) al citado brazo de referencia (2');y - un primer detector de posición (102) unido al citado dispositivo de mando electrónico (72c);caracterizado porque, a fin de realizar las operaciones de aproximación, de equilibrado y de destalonado, eldispositivo de mando (72c) del motor (13, 71) comprende medios que aseguran, para cada operación de ensamblajede un subconjunto (10), un ciclo de equilibrado que comprende dos fases sucesivas, de las cuales: - una primera fase consiste en primer lugar en mandar al citado motor (13, 71) en velocidad de modo que, gracias alcitado sistema mecánico (14), la herramienta (2") del brazo de referencia (2') sea puesta en movimiento y seaproxime al citado subconjunto (10), y porque una vez terminada la aceleración y establecida la velocidad deaproximación (Va), el valor (Ia) de la corriente del motor (13, 71) se estabilice, correspondiendo el citado valor decorriente (Ia) al necesario para empujar o retener al subconjunto articulado que comprende los citados brazosportaherramientas (2', 3') y el accionador principal (1) de la pinza-robot, sirviendo igualmente la energía consumidapor el citado motor (13, 71) para vencer las fuerzas de rozamiento ligadas al desplazamiento del citado subconjuntoarticulado (1, 2', 3'); y - la segunda fase del ciclo de equilibrado consiste en mantener el valor (Ia) de la corriente del motor (13, 71) en elnecesario para mantener la velocidad de aproximación (Va), siendo el citado valor de corriente conocido, porque esmedido después de la fase de aceleración y antes de la entrada en contacto de la herramienta (2") del brazo dereferencia (2') con el citado subconjunto (10) que hay que ensamblar, de modo que, gracias a esta limitación decorriente, cuando la herramienta (2") del brazo de referencia (2') entre en contacto con las citadas piezas (11, 12)que hay que ensamblar, solo se aplique sobre las citadas piezas (11, 12) el esfuerzo residual correspondiente a lasfuerzas de rozamiento durante el desplazamiento, siendo mantenida la citada limitación de corriente (Ie) durantetoda la operación de ensamblaje, siendo calculado el par del motor (13, 71), durante el ciclo de equilibrado, con elvalor mínimo necesario para equilibrar la pinza-robot y dejarla una flexibilidad de movimiento a fin de no deformar alas citadas piezas (11, 12) que hay que ensamblar.