Patent ES-2658968-T3 (ES)
Title: Dispositivo de sonda articulado extensible
Inventor: ZUBIATE BRETT
IPC: B25J9/10
Filed: 2009-06-05
Granted: 2018-03-13
Abstract: Un dispositivo de sonda articulado (10) que comprende: un primer mecanismo que comprende: un primer miembro de articulación (28) posicionado en una zona proximal (24) del primer mecanismo (12), una pluralidad de miembros de articulación intermedios (32), en donde uno primero (58) de los miembros de articulación intermedios (32) está acoplado de manera movible al primer miembro de articulación (28), un segundo miembro de articulación (30) posicionado en una zona distal (26) del primer mecanismo (12) el cual está acoplado de manera movible a uno segundo (60) de los miembros de articulación intermedios (32), y un orificio pasante (76) posicionado excéntricamente a través del cual está dispuesto un cable de actuación, en el que un primer extremo del cable de actuación está configurado para ser terminado sobre un componente de actuación en la zona proximal (24) del primer mecanismo (12), y un segundo extremo del cable de actuación está configurado para ser terminado en el segundo miembro de articulación (30) del primer mecanismo (12) de forma que el cable transmite fuerza al segundo miembro de articulación (30) del primer mecanismo (12); un segundo mecanismo (14, 1405) que comprende: un primer miembro de articulación (124) posicionado en una zona proximal del segundo mecanismo (14, 1405), una pluralidad de miembros de articulación intermedios (128), en donde uno primero de los miembros de articulación intermedios está acoplado de manera movible al primer miembro de articulación (124), y un segundo miembro de articulación (126) posicionado en una zona distal (122) del segundo mecanismo (14, 1405) y el cual está acoplado de manera movible a uno segundo de los miembros de articulación intermedios (128), al menos dos orificios pasantes (1408, 1409, 1410) los cuales están dispuestos excéntricamente dentro del segundo mecanismo en un patrón radialmente simétrico, y una pluralidad de cables de actuación, en donde cada cable está posicionado para corresponder con y pasar a través de uno de los orificios pasantes, en donde al menos uno de los cables de actuación que tiene un primer extremo y un segundo extremo está configurado para ser terminado, sobre el segundo extremo, en el segundo miembro de articulación del segundo mecanismo y, sobre el primer extremo, en un componente de actuación en la zona proximal del segundo mecanismo, al menos un mecanismo tubular envolvente (1400), que comprende: un primer miembro de articulación posicionado en una zona proximal del mecanismo tubular envolvente envolvente, una pluralidad de miembros de articulación intermedios, en donde uno primero de los miembros de articulación intermedios está acoplado de manera movible al primer miembro de articulación, y un segundo miembro de articulación el cual está acoplado de manera movible a uno segundo de los miembros de articulación intermedios y posicionado en una zona distal del mecanismo tubular envolvente envolvente, y al menos dos orificios pasantes (1401, 1402, 1403) los cuales están dispuestos excéntricamente en un patrón radialmente simétrico a través de los cuales están dispuestos cables de actuación (1805), en donde al menos uno de los cables de actuación (1805) está configurado para ser terminado, en un primer extremo, sobre el segundo miembro de articulación del mecanismo tubular envolvente (1400) y, en un segundo extremo de un componente de actuación, en la zona proximal del mecanismo tubular envolvente (1400) de forma que dicho cable de actuación transmite fuerza hasta el segundo miembro de articulación del mecanismo tubular envolvente (1400); en el que el mecanismo tubular envolvente (1400) está configurado para rodear al menos una porción del primer mecanismo (12, 1415) y al menos una poción del segundo mecanismo (14, 1405), en el que al menos uno del primer mecanismo (12, 1415), el segundo mecanismo (14, 1405) y el mecanismo tubular envolvente (1400) está configurado para ser maniobrable y extensible más allá de los otros mecanismos, en el que el mecanismo tubular envolvente (1400) está configurado para avanzar sobre el primer mecanismo (12, 1415) y el segundo mecanismo (14, 1405) cuando el primer mecanismo (12, 1415) y el segundo mecanismo (14, 1405) operan en un modo rígido.