Patent WO-2023277998-A3 (WO)
Inventor: HASSIBI BABAK
IPC: G01S17/86
Filed: 2022-04-26
Abstract: Des systèmes de télédétection par laser (LiDAR) et leurs procédés d'utilisation sont divulgués ici. Dans certains modes de réalisation, un système LiDAR comprend un réseau de composants optiques et au moins un processeur couplé à celui-ci. Le réseau comprend n1 illuminateurs configurés pour éclairer un point dans l'espace, et n2 détecteurs configurés pour observer le point dans l'espace, avec n1 x n2 > 2 et les illuminateurs et n2 détecteurs étant situés dans un agencement non colinéaire. Le ou les processeurs sont configurés pour déterminer un premier ensemble de temps de vol correspondant à un premier emplacement du système LiDAR à un premier instant, le premier ensemble de temps de vol comprenant une entrée respective pour chaque paire unique illuminateur-détecteur des n1 illuminateurs et n2 détecteurs, le premier ensemble de temps de vol comprenant, pour chaque paire unique illuminateur-détecteur, un temps de vol mesuré respectif d'un premier signal optique émis par un illuminateur de la paire unique illuminateur-détecteur au premier instant et depuis le premier emplacement, réfléchi par une cible au point dans l'espace, et détecté par un détecteur de la paire unique illuminateur-détecteur; déterminer un second ensemble de temps de vol correspondant à un second emplacement du système LiDAR à un second instant, le second ensemble de temps de vol comprenant une entrée respective pour chaque paire unique illuminateur-détecteur des n1 illuminateurs et n2 détecteurs, le second ensemble de temps de vol comprenant, pour chaque paire unique illuminateur-détecteur, un temps de vol mesuré respectif d'un second signal optique émis par l'illuminateur de la paire unique illuminateur-détecteur au second instant et depuis le second emplacement, réfléchi par la cible, et détecté par le détecteur de la paire unique illuminateur-détecteur; et résoudre un problème d'optimisation pour estimer une position de la cible, le problème d'optimisation minimisant une fonction de coût qui tient compte du premier ensemble de temps de vol et du second ensemble de temps de vol. Dans certains modes de réalisation, un procédé est mis en œuvre par un système LiDAR qui comprend au moins trois paires uniques illuminateur-détecteur, chacune desdites au moins trois paires uniques illuminateur-détecteur ayant un parmi les n1 illuminateurs configurés pour éclairer un espace de volume et un parmi les n2 détecteurs configurés pour observer le volume d'espace, avec n1 x n2 > 2, et les n1 illuminateurs et n2 détecteurs étant situés dans un agencement non colinéaire. Dans certains modes de réalisation, le procédé consistant à, au niveau de chaque emplacement d'une pluralité d'emplacements du système LiDAR, chaque emplacement de la pluralité d'emplacements correspondant à un instant respectif, pour chaque paire desdites au moins trois paires unique illuminateur-détecteur, mesurer un temps de vol respectif d'un signal optique respectif émis par l'illuminateur, réfléchi par une cible dans le volume d'espace, et détecté par le détecteur; et résoudre un problème d'optimisation pour estimer une position de la cible.