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Patent DE-102004004145-B3 (DE)
Title: Verfahren zur Herstellung einer Spindelmutter mit Gangumlenkung für einen Kugelgewindetrieb und Kugelgewindetrieb mit Gangumlenkung
Inventor: HERMANN MARTIN
IPC: F16H25/22
Filed: 2004-01-28
Granted: 2005-09-29
Abstract: Ein Kugelgewindetrieb (1) weist eine Gewindemutter (3) auf, die mit wenigstens einem Umlenkstück (9) versehen ist, das zwei Enden (8a, 8b) einer Windung (8) ihres Innengewindes (5) miteinander verbindet. In unmittelbarer Nachbarschaft zu dem Umlenkstück (9) sind an den Enden (8a, 8b) der Windung (8) Übergangsprofile (19, 21) ausgebildet, die maschinell in den Gewindegang eingearbeitet sind. Das Übergangsprofil (19, 21) unterscheidet sich von dem Tragprofil des übrigen Gewindes dadurch, dass die Kugeln, wenn sie sich in dem Übergangsprofil (19, 21) befinden, ein gewisses Spiel aufweisen, während sie innerhalb der übrigen Windung (8) spielfrei unter Last stehen. Dies wird durch eine Änderung des Profils und/oder durch eine Vertiefung des Gewindeprofils radial nach außen erreicht.
Patent DE-102004005315-B3 (DE)
Title: Differenzdruck-Proportionalventil
Inventor: FRISCH HERBERT
IPC: F16K11/04
Filed: 2004-02-04
Granted: 2005-10-13
Abstract: Es wird ein Differenzdruck-Proportionalventil (1) vorgeschlagen, das über ein Steuerglied (17) verfügt, das stellungsabhängig in der Lage ist, zwei Arbeitsöffnungen (A, B) jeweils mit entweder einer Speiseöffnung (P) oder einer Entlastungsöffnung (R) zu verbinden. Zum Einstellen einer zwischen den beiden Arbeitsöffnungen (A, B) abgreifbaren Druckdifferenz wird das Steuerglied (17) mit einer Vorgabe-Stellkraft beaufschlagt. Es sind Federmittel (44) vorhanden, die das Steuerglied (17) ständig derart entgegen der Vorgabe-Stellkraft beaufschlagen, dass bei minimaler Vorgabe-Stellkraft an der einen Arbeitsöffnung ein maximaler und an der anderen Arbeitsöffnung ein minimaler Arbeitsdruck ansteht. Durch Veränderung der Vorgabe-Stellkraft lässt sich die Druckdifferenz zwischen den beiden Arbeitsöffnungen (A, B) variabel vorgeben.
Patent DE-102004031184-B3 (DE)
Title: Motor vehicle`s body component, has detector unit including voltage source and voltmeter for measuring electrical signal, and detecting change of state of measured electrical signal to identify fissure in structural component
Inventor: FISCHER JOCHEM
IPC: B60R16/02
Filed: 2004-06-28
Granted: 2005-10-06
Abstract: The component has a detector unit (6) connected to a diagnostic unit (7), and including a voltage source and a voltmeter for measuring an electrical signal. The detector unit detects a change of state of the measured electrical signal to identify a fissure in a structural component. A piezo foil (10) is provided at the structural component, over which compensation vibration is produced for attenuating noise vibration.
Patent DE-102004050158-B3 (DE)
Title: Transparente Scheibe mit einer beheizbaren Beschichtung
Inventor: SCHMIDT LOTHAR
IPC: B60J1/20
Filed: 2004-10-15
Granted: 2006-04-06
Abstract: Bei einer transparenten Scheibe (1) mit einer elektrisch beheizbaren Beschichtung (2), die sich über einen wesentlichen Teil der Fläche der Scheibe, insbesondere über deren Sichtfeld (A), erstreckt und mit mindestens zwei niederohmigen Sammelleitern (4, 5) elektrisch so verbunden ist, dass nach Anlegen einer elektrischen Speisespannung an die Sammelleiter ein Strom über ein von der Beschichtung gebildetes Heizfeld fließt, erstrecken sich erfindungsgemäß, ausgehend von mindestens einem der Sammelleiter (4, 5), weitere niederohmige Leiterelemente (4G, 5G) in Kontakt mit der Beschichtung in das Heizfeld hinein, deren Länge größer als die Breite des jeweiligen Sammelleiters ist.
Patent DE-102005036436-B3 (DE)
Title: Motion detector, has separate low voltage connecting space formed with in main connecting space, low voltage-connecting terminals arranged in latter space, and separate cap engaging with side walls over bar
Inventor: MICHLER CLAUS
IPC: H02G3/16
Filed: 2005-08-03
Granted: 2006-12-21
Abstract: The detector has a main-connecting space between a mounting base-lower part and mounting base-cover. The lower part includes a base plate (2) with a restricting wall, and main connecting terminals (6) are arranged in the space. A separate low voltage connecting space (10) is formed with in the former space. Low voltage-connecting terminals are arranged in the latter space. Side walls (13) are formed at the plate for lateral restriction of the latter space up to the restricting wall. A separate cap (19) engages with the side walls over a bar. Openings for line inlet are inserted in the plate.
Patent DE-102006021535-B3 (DE)
Title: Vacuum pump, has valve cluster directly attached to head cover by holding device, where preset distance is defined between holding device and cover for respective valve and valve cluster by spacer unit
Inventor: DIRSCHERL JUERGEN
IPC: F04B37/14
Filed: 2006-05-08
Granted: 2007-09-13
Abstract: The pump has a head cover (204) limited to a suction chamber (202) and comprising openings (205) for gas inlet and outlet. Valves (206) e.g. valve discs, are arranged at the head cover on one side at the openings, and have a clamping surface on a lower side of the valves. A valve cluster (207) is directly attached to the head cover by a holding device (209), and is pre-stressed against the cover by a resilient unit that is provided between holding device and cluster. A preset distance is defined between holding device and cover for the respective valve and the cluster by a spacer unit.
Patent DE-102007006162-B3 (DE)
Title: Method for manufacturing of three-dimensional circuit carrier, involves forming circuit carrier by flat, plate-shaped base body, which is made of thermoplastic material by thermal deformation process
Inventor: GLOEDE STEFAN
IPC: H05K1/03
Filed: 2007-02-07
Granted: 2008-06-19
Abstract: The method involves forming a circuit carrier by a flat, plate-shaped base body (1), which is made of a thermoplastic material (2) by a thermal deformation process in desired three-dimensional shape and having metallic layer on one side. A metal or a metal structure (5) is embedded in the base body or a base body embedded with metal or a metal structure is used, which is locally heated for the deforming process by induction heating.
Patent DE-102007022041-B3 (DE)
Title: Front loading laundry treatment machine, has housing, circular housing opening closed by door, water container with circular water container opening and gasket sleeve for connection between housing opening and water container opening
Inventor: HOLLENHORST MATTHIAS
IPC: D06F37/26
Filed: 2007-05-08
Granted: 2008-07-24
Abstract: The front loading laundry treatment machine (1) has a housing (2), a circular housing opening (4) closed by a door (3), a water container (5) with a circular water container opening (8) and a gasket sleeve (7) for connection between housing opening and water container opening. The water container is mounted in the housing in oscillating manner. The clamping ring is formed in one piece at the imposed area of the gasket sleeve. The clamping ring formed with respect to its periphery has low size, such that a tractive force acts in the clamping ring in the working support condition. Independent claims are also included for the following: (1) a sleeve gasket for a front loading laundry treatment machine (2) a method for attaching a sleeve gasket for a front loading laundry treatment machine.
Patent DE-102007042381-B3 (DE)
Title: Preparing linear diglycerin, useful e.g. in food industry, comprises vaporizing glycerin, conducting the glycerin vapor with acid catalyst, condensing/partially condensing the vapor, and removing the liquid product mixture
Inventor: ECKELT REINHARD
IPC: C07C41/09
Filed: 2007-09-05
Granted: 2009-04-02
Abstract: Preparing a linear diglycerin comprises: vaporizing glycerin under reduced pressure in a side zone (1) of a device at 100-290[deg] C; introducing the obtained glycerin vapor in a reaction zone (3) with an acid catalyst; condensing or partially condensing the vapor from the reaction zone in a condensation zone (4); introducing the condensed vapor (as a film or in fine droplet form) in a counter-current to the glycerin vapor and contacting with the catalyst; and removing the liquid product mixture from the reaction zone and recycling into the side zone. Preparing a linear diglycerin comprises: vaporizing glycerin at 100-290[deg] C, under reduced pressure in a side zone (1) of a device; introducing the obtained glycerin vapor in a reaction zone (3) with an acid catalyst; condensing or partially condensing the vapor from the reaction zone in a condensation zone (4), where water is continuously removed from the condensation zone; introducing the condensed vapor (as a film or in fine droplet form) in a counter-current to the glycerin vapor and contacting with the catalyst; and removing the liquid product mixture from the reaction zone and recycling into the side zone.
Patent DE-102008021656-B3 (DE)
Title: Befestigungsklammer sowie Anordnung mit einer Befestigungsklammer und mit einem Anbauteil
Inventor: BINKERT SVEN
IPC: B60R13/04
Filed: 2008-04-30
Granted: 2010-02-18
Abstract: Eine Befestigungsklammer (1), die mit einen Innenschenkelabschnitt (12, 13) und einen Außenschenkelabschnitt (16, 17) aufweisenden Klammerarmen (10, 11) ausgebildet ist, verfügt über eingebogene, in Umfangsrichtung abgerundete Einbiegerandabschnitte (20, 21), die in einer Montagedrehrichtung der Befestigungsklammer (1) vorderseitig angeordnet sind. Dadurch lässt sich die Befestigungsklammer (1) nach Eindrehen in einer Montagedrehrichtung in einem Anbauteil (22) in eine Fixierstellung bringen und in einer Montageanordnung mit einem Trägerteil mit einem verhältnismäßig geringen Kraftaufwand entgegen der Montagedrehrichtung aus der Fixierstellung in eine Freigabestellung herausdrehen.
Patent DE-102008051690-B3 (DE)
Title: Verfahren zur Herstellung von spirocyclischen Tetronsäurederivaten
Inventor: BREITSCHUH RICHARD
IPC: C07D307/60
Filed: 2008-10-15
Granted: 2010-04-22
Abstract: Spirocyclische Tetronsäurederivate werden technisch über Ester der allgemeinen Formel (I) hergestellt  in welcher X für C 1 -C 6 -Alkyl, Halogen, C 1 -C 6 -Alkoxy oder C 1 -C 3 -Halogenalkyl Y für Wasserstoff, C 1 -C 6 -Alkyl, Halogen, C 1 -C 6 -Alkoxy oder C 1 -C 3 -Halogenalkyl Z für C 1 -C 6 -Alkyl, Halogen, C 1 -C 6 -Alkoxy und n für eine Zahl 0-3 R 1  für Alkyl steht und A und B gemeinsam mit dem Kohlenstoffatom, an das sie gebunden sind für einen gesättigten oder ungesättigten, gegebenenfalls substituierten Carbocyclus oder Heterocyclus stehen. Die vorherige Synthese dieser Zwischenstufe stellt einen Nachteil dar, der durch das neue Verfahren vermieden wird. Hydroxycarbonsäureester und Arylessigsäureester werden in Gegenwart einer Base, gegebenenfalls eines Verdünnungsmittels und gegebenenfalls weiterer Zusätze zur Reaktion gebracht und die entstandene spirocyclische Tetronsäure entweder in Form ihres Salzes gewonnen, durch Ansäuern als freie Säure oder durch Zugabe eines Acylierungsmittels zu einem O-acylierten Derivat umgesetzt. Die so erhältlichen Produkte finden unter anderem Verwendung als insektizide oder akarizide Mittel.
Patent DE-102011001977-B3 (DE)
Title: Zweistufige Abschaltvorrichtung für einen Varistor
Inventor: FINIS GERNOT DR
IPC: H02H5/04
Filed: 2011-04-12
Granted: 2012-08-23
Abstract: Gegenstand der Erfindung ist eine Zweistufige Abschaltvorrichtung für einen Varistor (1) aufweisend eine erste Schalteinrichtung (2), welche geeignet ist im Storfall geschaltet zu werden, wobei die erste Schalteinrichtung (2) ein Öffner ist, welcher in Serie zum Varistor (1) angeordnet ist, einen Kaltleiter (3), der parallel zur ersten Schalteinrichtung (2) angeordnet ist, wobei der Kaltleiter im kalten Zustand einen Widerstand aufweist, der kleiner als der vergleichbare Widerstand ist, der sich an der ersten Schalteinrichtung (2) im Falle eines Schaltlichtbogens ausbilden wurde, eine zweite Schalteinrichtung (4), wobei die zweite Schalteinrichtung (4) ein Öffner ist, welcher in Serie zum Varistor (1) angeordnet ist, wobei die zweite Schalteinrichtung durch den Kaltleiter (3) gesteuert wird.
Patent DE-102011011718-B3 (DE)
Title: Method for producing heat dissipation mass of semiconductor device, involves covering surface of provisional substrate by form of electrical conducting layer
Inventor: SU YAN-KUIN
IPC: H01L21/58
Filed: 2011-02-18
Granted: 2012-02-02
Abstract: The method involves covering a surface of a provisional substrate (100) by a form of an electrical conducting layer (104). A metal bump connects a semiconductor chip with the electrical conducting layer. The metal bump is placed between the semiconductor chip and the electrical conducting layer. The electrical conducting layer has a metal layer or a transparent conducting layer, where material of metal layer comprises aluminum, silver and platinum. The material of the transparent conductive layer comprises indium titanium oxide.
Patent DE-102011123045-B3 (DE)
Title: Geschirrspülmaschine mit wenigstens einem am Spülbehälter beweglich gelagerten Bauteil wenigstens aufweisend einen Lichtleiter
Inventor: REHM KARLHEINZ
IPC: A47L15/42
Filed: 2011-07-06
Granted: 2023-03-30
Abstract: Geschirrspülmaschine, insbesondere Haushaltsgeschirrspülmaschine, mit einem eine Beladeöffnung (2) aufweisenden, von einer Türe (4) verschließbaren Spülbehälter (3) und wenigstens ein am Spülbehälter (3) beweglich gelagertes Bauteil, wobei das wenigstens eine Bauteil zumindest teilweise aus wenigstens einem Lichtleiter (7) besteht oder mit wenigstens einem Lichtleiter (7) versehen ist, und wobei wenigstens eine Lichtquelle (8) zum Einkoppeln von Licht über wenigstens eine Lichteintrittsfläche (9) des Lichtleiters (7) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Bauteil ein Aufnahmekorb (5) für Spülgut, insbesondere ein Geschirr- oder Besteckkorb, ist, und dass ein zur Halterung von Spülgut im Aufnahmekorb (5) dienendes Halteelement (10) vorgesehen ist, das zumindest teilweise von einem Lichtleiter (7) gebildet ist oder an dem ein Lichtleiter (7) angeordnet ist, und/oder dass ein platten- oder folienförmig ausgestaltetes, im Bereich des Bodens oder an einer Seite des Aufnahmekorbs (5) angeordnetes Element (45) vorgesehen ist, das zumindest teilweise von einem Lichtleiter (7) gebildet ist oder an dem ein Lichtleiter (7) angeordnet ist.
Patent DE-102013206260-B3 (DE)
Title: Verfahren zum Herstellen eines Bauelements mit einer Lötverbindung, Bauelement mit Lötverbindung und Verwendung des Bauelements
Inventor: HARTL HELMUT
IPC: B23K1/00
Filed: 2013-04-10
Granted: 2014-09-11
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Herstellen eines Bauelements, insbes. eines elektrischen und/oder elektronischen Bauelements, und ein solches Bauelement. Das Bauelement weist ein Basiselement (2) und ein Funktionselement (3) auf, die mit einer Lötverbindung (4) miteinander verbunden sind. Aus der Lötverbindung (4) stammende Lotmaterialbestandteile (40) werden von Folgereaktionen mit einer Edelmetallschicht (32) durch eine Schutzmetallschicht (31) gehindert.
Patent DE-102014110612-B3 (DE)
Title: Verfahren zum Nachweis einer Vorspannungs-Restrate
Inventor: TSAI MENG-SHIUN
IPC: G01M13/04
Filed: 2014-07-28
Granted: 2015-11-05
Abstract: Ein Verfahren zur Erfassung einer Vorspannungs-Restrate umfasst: a. Installieren eines Temperatursensors auf einem der beiden vorgespannten Elemente (10, 20), b. Bewegen der beiden vorgespannten Elemente relativ zueinander, und Aufzeichnen einer von dem Temperatursensor erfassten Temperaturänderung über die Zeit, um eine Anfangs-Temperaturanstiegs-Kurve zu erhalten; c. Bewegen der beiden vorgespannten Elemente relativ zueinander und Aufzeichnen einer von dem Temperatursensor erfassten Temperaturänderung über die Zeit, um eine erfasste Temperaturanstiegs-Kurve zu erhalten; und d. Vergleichen der Anfangs- und erfassten Temperaturanstiegskurve, um die Vorspannungs-Restrate zwischen den zwei vorgespannten Elementen von Schritt c zu Schritt b zu erhalten. Mit dem Verfahren kann eine an einem Gegenstand angelegte Vorspannungs-Restrate erfasst werden, wenn der Gegenstand in Betrieb ist, was hinsichtlich Kosten, Service, Antwort und Genauigkeit vorteilhaft ist.
Patent DE-102015013301-B3 (DE)
Title: Hochspannungs-Fahrzeugheizung und Verfahren zur Nutzung von Rekuperationsleistung in einem Fahrzeug
Inventor: SCHRIEK JOSEF
IPC: H05B1/02
Filed: 2015-10-13
Granted: 2017-02-16
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Hochspannungs-Fahrzeugheizung (10), mit einem Steuergerät (12), mit einem elektrischen Heizelement (14), das dazu vorgesehen ist, ein Heizmedium (16) zu erwärmen, und mit einer ersten Datenschnittstelle (18), über die ein Heizanforderungssignal empfangen werden kann, das eine externe Heizanforderung repräsentiert, wobei das Steuergerät (12) einen ersten Datensatz bestimmt, der zumindest eine erste elektrische Leistung repräsentiert, mit der das elektrische Heizelement zu betreiben ist, um die externe Heizanforderung zu erfüllen, wobei das Steuergerät (12) auf der Grundlage eines Parameterdatensatzes einen zweiten Datensatz bestimmt, der zumindest eine zweite elektrische Leistung repräsentiert, die dem elektrischen Heizelement (14) zusätzlich zu der ersten elektrischen Leistung zugeführt werden kann, ohne dass eine Beschädigung der Fahrzeugheizung (10) zu befürchten ist.
Patent DE-102015103666-B3 (DE)
Title: Verfahren zum Herstellen einer Zündkerze
Inventor: STEINER THOMAS
IPC: H01T21/02
Filed: 2015-03-12
Granted: 2016-01-14
Abstract: Beschrieben wird ein Verfahren zum Herstellen einer Zündkerze für Brennkraftmaschinen mit einem metallischen Gehäuse (1), mit einem im Gehäuse (1) gehaltenen keramischen Isolator (4), mit einer in den Isolator (4) eingebetteten Mittelelektrode (7) und mit einer als Brücke (10) ausgebildeten Masseelektrode, welche am vorderen Ende (2) des Gehäuses (1) befestigt ist, wobei am vorderen Ende (8) der Mittelelektrode (7) ein Endstück (13) aus einem Edelmetall befestigt ist und an der Brücke (10) ein dem Endstück (13) gegenüberliegendes Gegenstück (14) befestigt ist, zwischen denen ein Zündspalt (18) gebildet ist, der auf eine Sollbreite eingestellt ist. Auf das vordere Ende (8) der Mittelelektrode (7) wird ein zylindrischer Körper (12) geschweißt, der ganz oder teilweise aus dem für das Endstück (13) bestimmten Edelmetall oder der Edelmetalllegierung besteht und länger ist als das Endstück (13). Es wird eine Brücke (10) verwendet, welche mittig ein Loch (11) hat, dessen Querschnitt dem Querschnitt des zylindrischen Körpers (12) angepasst ist. Die Brücke (10) wird am vorderen Ende (2) des Gehäuses (1) in der Weise angeordnet, dass das nach vorne weisende Ende des zylindrischen Körpers (12) in das Loch (11) der Brücke (10) eintaucht. Der zylindrische Körper (12) wird mit der Brücke (10) verschweißt und zuletzt wird durch Querteilen des zylindrischen Körpers (12) der Zündspalt (18) erzeugt.
Patent DE-102016015968-B3 (DE)
Title: Fahrzeugtür mit einem Türrahmen und einer hubfähigen Sicherheitsscheibe
Inventor: SCHULZ GUNNAR
IPC: F41H7/04
Filed: 2016-07-05
Granted: 2022-12-15
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Fahrzeugtür mit einem Türrahmen (1) und einer hubfähigen Sicherheitsscheibe (2) für ein Kraftfahrzeug,- wobei der Türrahmen (1) durch Warmumformung einteilig aus Stahl hergestellt ist und- wobei die Sicherheitsscheibe (2) aus einem aus Einzelscheiben (2a-2e) zusammengesetzten Scheibenpaket (2.2) und einer Außenscheibe (2.1) besteht,- wenigstens eine der Einzelscheiben (2a-2e) derart zurückgesetzt ist, dass eine in Längsrichtung der Sicherheitsscheibe (2) verlaufende Nut (2.3) gebildet wird,- in Richtung zur Fahrzeuginnenseite ein Splitterfang (3) in Form eines länglichen Kantenprofils zumindest bereichsweise den Bereich der hubfähigen Sicherheitsscheibe umlaufend an dem Türrahmen (1) befestigt ist,- am Türrahmen (1) über wenigstens ein Befestigungsmittel (4) eine im Wesentlichen in Erstreckungsrichtung der Sicherheitsscheibe (2) ausgerichtete Crashsicherung (5) angeordnet ist, wobei- die Crashsicherung (5) zumindest bereichsweise in die Nut (2.3) hineinragt und- die Crashsicherung (5) den Splitterfang (3) zumindest bereichsweise überlappt.
Patent DE-102016201007-B3 (DE)
Title: Verdichter, Abgasturbolader und Kraftfahrzeug mit einem Verbrennungsmotor
Inventor: SMILJANOVSKI VANCO
IPC: F04D29/44
Filed: 2016-01-25
Granted: 2017-06-01
Abstract: Die Erfindung betrifft einen neuartigen Verdichter (10) für einen Verbrennungsmotor (3), der ein Verdichtergehäuse (13) und ein um eine Rotationsachse (14) drehbar gelagertes Verdichterrad (11) aufweist. Das Verdichtergehäuse (13) besitzt einen spiralförmig um das Verdichterrad (11) verlaufenden Verdichterluftkanal (16), der dazu ausgebildet ist, Verdichterluft von dem Verdichterrad (11) wegzuleiten. Erfindungsgemäß weist der Verdichterluftkanal (16) wenigstens eine radial außenliegende Trennwand (15) auf, die den Verdichterluftkanal (16) in eine erste Verdichterschnecke (18) und eine zweite Verdichterschnecke (19) unterteilt. Außerdem ist in einer ausgewählten Verdichterschnecke (18, 19) der ersten und zweiten Verdichterschnecke (18, 19) eine Verschlussvorrichtung (21, 23) angeordnet, die dazu ausgebildet ist, die ausgewählte Verdichterschnecke (18, 19) auf ein Steuersignal hin zu verschließen. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen einen Abgasturbolader (6) und ein Kraftfahrzeug (1) mit einem solchen Verdichter (10).
Patent DE-102019108390-B3 (DE)
Title: Vorgeben von sicheren Geschwindigkeiten für einen Robotermanipulator
Inventor: SPENNINGER ANDREAS
IPC: B25J9/18
Filed: 2019-04-01
Granted: 2020-08-06
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorgeben einer sicheren Geschwindigkeit eines Robotermanipulators (1), aufweisend die Schritte:- Bereitstellen (S1) einer Datenbank, wobei die Datenbank für eine Vielzahl von ausgewählten Oberflächenpunkten (5) am Robotermanipulator (1) einen jeweiligen Datensatz aufweist, wobei der jeweilige Datensatz für eine Vielzahl möglicher- Steifigkeiten und/oder Massen eines Objekts (3) aus der Umgebung des Robotermanipulators (1) eine jeweilige sichere Normalgeschwindigkeit des jeweiligen der Oberflächenpunkte (5) angibt, wobei die Normalgeschwindigkeit die zur Oberfläche eines jeweiligen der Oberflächenpunkte (5) senkrecht stehende Komponente des Geschwindigkeitsvektors des jeweiligen der Oberflächenpunkte (5) ist.- Erfassen (S2) einer tatsächlichen Steifigkeit und/oder einer tatsächlichen Masse des Objekts (3) aus der Umgebung des Robotermanipulators (1) durch Vorwissen oder durch sensorisches Erfassen oder unter Annahme von unendlich,- Zuordnen (S3) der erfassten tatsächlichen Steifigkeit und/oder der tatsächlichen Masse zu einer sicheren Normalgeschwindigkeit eines jeweiligen Datensatzes für den jeweiligen der Oberflächenpunkte (5), und- Vorgeben (S4) einer Geschwindigkeit für einen jeweiligen der Oberflächenpunkte (5) auf einer aktuellen oder geplanten Bahn des Robotermanipulators (1), sodass die am jeweiligen der Oberflächenpunkte auftretende Normalgeschwindigkeit kleiner oder gleich der zugeordneten sicheren Normalgeschwindigkeit ist.