Patent DE-102017128381-B4 (DE)
Title: Fahrunterstützungsvorrichtung für ein fahrzeug
Inventor: OHTA TEPPEI
IPC: G02B27/01
Filed: 2017-11-30
Granted: 2020-09-24
Abstract: Fahrunterstützungsvorrichtung (20) für ein Fahrzeug, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung aufweist:eine Abbildungseinrichtung (23) zum Aufnehmen einer Frontszene, die eine Szene vor einem durchsichtigen Fenster (12) ist und durch einen Insassen (Dr), der auf einem Fahrersitz (13) eines Fahrzeugs (10) sitzt, durch das Fenster, das direkt vor dem Fahrersitz positioniert ist, visuell wahrgenommen wird;eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung (16S) zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (10)eine Drehzustandsgrößenerfassungseinrichtung (16S, 17) zum Erfassen einer Größe, die einen Drehzustand des Fahrzeugs (10) angibt,eine Kurvenbahnberechnungseinrichtung (21) zum Berechnen einer Kurvenbahn des Fahrzeugs basierend auf einem Erfassungswert der Drehzustandsgrößenerfassungseinrichtung (16S, 17),eine Objektbestimmungseinrichtung (21) zum Bestimmen, ob es ein bestimmtes Objekt (Pd) in der Frontszene gibt, basierend auf Bilddaten, die durch die Abbildungseinrichtung (23) aufgenommen werden,eine Einrichtung zum Beschaffen von relativen Positionsinformationen zum Beschaffen von relativen Positionsinformationen, die Informationen bezüglich einer relativen Position (Po) des bestimmten Objekts relativ zu dem Fahrzeug (10) sind,eine Kollisionsbestimmungseinrichtung (21) zum Bestimmen, ob das Fahrzeug (10) und das bestimmte Objekt miteinander kollidieren werden, basierend auf den relativen Positionsinformationen und der Kurvenbahn, wenn die Objektbestimmungseinrichtung (21) bestimmt, dass es das bestimmte Objekt gibt, und das Fahrzeug (10), das sich entlang der Kurvenbahn, dessen Krümmung gleich oder größer als eine vorbestimmte Krümmung (Thc) ist, vorwärts bewegt, eine vorbestimmte Kollisionsvermeidungsfahrt nicht durchführt,eine Kollisionsvorhersageeinrichtung (21) zum Ermitteln einer Kollisionsvorhersagezeit (Tfc), die eine vorhergesagte Zeit ist, zu der das Fahrzeug und das bestimmte Objekt miteinander kollidieren werden, und einer Kollisionsvorhersageposition (Ppc) des Fahrzeugs (10) relativ zu dem bestimmten Objekt basierend auf den relativen Positionsinformationen, der Kurvenbahn, und der Fahrzeuggeschwindigkeit , wenn die Kollisionsbestimmungseinrichtung (21) bestimmt, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Fahrzeug (10) und das bestimmte Objekt miteinander kollidieren werden, undeine Einrichtung zum Berechnen einer Position eines bestimmten Objekts zum Ermitteln einer relativen Position (Pbc) des bestimmten Objekts zu einer vorbestimmten Vorkollisionszeit (Tbc), die später als eine momentane Zeit ist und früher als die Kollisionsvorhersagezeit (Tfc) ist, basierend auf den relativen Positionsinformationen und der Kollisionsvorhersageposition (Ppc); undeine Head-up-Anzeigeeinrichtung (25), die ein virtuelles Bild (VI) eines vorbestimmten Indikators (30; 40; 70; 75; 80; 85) bildet, das durch den Insassen erkannt wird, wenn sich Augen des Insassen in einer bestimmten positionellen Beziehung mit einer vorbestimmten Position (Pe) auf der Scheibe oder in einem virtuellen Anzeigebereich (DIA), der vor der Scheibe eingestellt ist, befinden, durch Projizieren des Indikators für eine vorbestimmte Anzeigezeit (Tfc), deren Endzeit mit der vorbestimmten Vorkollisionszeit übereinstimmt, auf das Fenster oder eine Reflektionseinrichtung, wenn eine Zeit bis zur Kollision (Ttc), die eine Zeit von der momentanen Zeit zu der Kollisionsvorhersagezeit (Tfc) ist, gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Zeitschwellenwert (Tht2) ist, dadurch gekennzeichnet, dass:wenn eine Position, an der sich eine gerade Linie (Lfc), die die vorbestimmte Position und eine Position des bestimmten Objekts verbindet, mit einer Positionsschätzebene (Cfa) schneidet, die eine virtuelle Ebene ist, die auf der gleichen Ebene wie der virtuelle Anzeigebereich positioniert ist, als eine bestimmte Objektschätzungsposition (Poe) definiert ist, der Indikator ein Bewegungsindikator (30; 70; 75; 80; 85) ist, der eine Vielzahl von Angabekomponenten (30a, 30b, 30c, 30d; 70a, 70b, 70c, 70d; 75a, 75b, 75c, 75d; 80a, 80b, 80c, 80d; 85a, 85b, 85c), die entlang der virtuellen geraden Linie angeordnet sind, umfasst, und die Angabekomponenten dazu konfiguriert sind, in dem virtuellen Anzeigebereich in der Reihenfolge von der Angabekomponente, die auf einer entgegengesetzten Seite zu dem Spitzenende positioniert ist, angezeigt zu werden, so dass sich ein Spitzenende des Indikators der bestimmten Objektschätzungsposition entlang einer virtuellen geraden Linie (IL-1; IL-4; IL-5; IL-6; IL-7), die in dem virtuellen Anzeigebereich eingestellt ist, mit einem Ablauf der Zeit nähert; undein Positionsversatzbetrag der bestimmten Objektschätzungsposition, die von der virtuellen geraden Linie in eine Breitenrichtung des Fahrzeugs auf der Positionsschätzebene versetzt ist, gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert zu der vorbestimmten Vorkollisionszeit ist.