Patent DE-102016107705-B4 (DE)
Title: Verfahren zur adaptiven erzeugung eines geplanten pfads für ein manöver eines autonomen fahrens
Inventor: ZENG SHUQING
IPC: B60W30/12
Filed: 2016-04-26
Granted: 2023-06-29
Abstract: Verfahren zur adaptiven erneuten Erzeugung eines geplanten Pfads für ein Manöver eines autonomen Fahrens, das die Schritte umfasst, dass:(a) durch fahrzeugbasierte Einrichtungen Objektdaten erhalten werden, die erfassten Objekten auf einer Fahrstraße zugehörig sind;(b) basierend auf den erfassten Objekten auf einer Fahrstraße durch einen Prozessor (16) ein Objektplan konstruiert wird;(c) ein Timer zurückgesetzt und in Betrieb gesetzt wird;(d) durch den Prozessor (16) ein geplanter Pfad zur autonomen Manövrierung des Fahrzeugs um die erfassten Objekte herum erzeugt wird, wobei der geplante Pfad basierend auf einer Kosten-Distanz-Funktion erzeugt wird;(e) das Fahrzeug entlang des geplanten Pfads autonom manövriert wird;(f) der Objektplan basierend auf aktualisierten erfassten Daten von den fahrzeugbasierten Einrichtungen aktualisiert wird;(g) basierend auf dem aktualisierten Objektplan ermittelt wird, ob der geplante Pfad machbar ist;(h) in Ansprechen auf eine Ermittlung, dass der geplante Pfad nicht machbar ist, zu Schritt (a) zurückgesprungen wird; andernfalls mit Schritt (i) fortgefahren wird;(i) ermittelt wird, ob der Timer abgelaufen ist; und(j) in Ansprechen auf den Ablauf des Timers zu Schritt (a) zurückgesprungen wird; andernfalls zu Schritt (f) zurückgesprungen wird; wobei die Erzeugung des geplanten Pfads ferner die Schritte umfasst, dass:basierend auf den erfassten Objekten auf der Fahrstraße virtuelle Knoten identifiziert werden; undeine Delauney-Triangulation angewandt wird, um Dreiecke zwischen ausgewählten virtuellen Knoten zu erzeugen;wobei die virtuellen Knoten virtuelle Spurknoten (100), virtuelle Host-Fahrzeugknoten (102), virtuelle Endknoten (104) und verschobene Abtastknoten umfassen, wobei die virtuellen Spurknoten (100) Spurbegrenzungen der Straße darstellen, wobei die virtuellen Host-Fahrzeugknoten (102) eine Position des Host-Fahrzeugs und einen Start eines Suchraums darstellen,wobei die virtuellen Endknoten (104) ein Ende des Suchraums darstellen,und wobei die verschobenen Abtastknoten Verschiebungen dynamischer Objekte basierend auf Geschwindigkeiten der detektierten dynamischen Objekte relativ zu dem Host-Fahrzeug darstellen;ferner umfassend die Schritte, dass:Scheitelpunkte (108) entlang Kanten der Dreiecke identifiziert werden, wobei die Scheitelpunkte (108) entlang jeder Dreieckkante gleichmäßig beabstandet sind; undlineare Segmente zwischen jedem Paar von Scheitelpunkten (108) innerhalb jedes Dreiecks ausgebildet werden;wobei ein jeweiliges lineares Segment, das ein jeweiliges Paar von Scheitelpunkten (108) eines jeweiligen Dreiecks verbindet, nur ausgebildet wird,wenn das jeweilige Paar von Scheitelpunkten (108) zu dem gleichen jeweiligen Dreieck gehört und wenn die Scheitelpunkte (108) nicht zu einer gleichen Kante des jeweiligen Dreiecks gehören;wobei der geplante Pfad von einem identifizierten virtuellen Host-Fahrzeugknoten (102) zu einem identifizierten virtuellen Endknoten (104) erzeugt wird, indem ein jeweiliges lineares Segment von jedem Dreieck ausgewählt wird, wobei jedes von jedem Dreieck ausgewählte lineare Segment einen kontinuierlichen geplanten Pfad von dem identifizierten virtuellen Host-Fahrzeugknoten (102) zu dem identifizierten virtuellen Endknoten (104) bildet; undwobei jedes der ausgewählten linearen Segmente basierend auf einer Kosten-Distanz-Funktion identifiziert wird, wobei die Kostenfunktion als Distanzfunktionskomponenten in Bezug auf eine Länge des geplanten Pfads, als relative Neigung jedes Segments, als Offset des geplanten Pfads zu einem vorherigen ermittelten Pfad, als Offset von einer Mitte einer aktuellen befahrenen Spur und als Offset-Distanz von umgebenden Hindernissen erzeugt wird.