baber/WOPTO huggingface dataset:
Patent ES-2472297-T3 (ES)
Title: Bebida a base de gelatina granular para medicaci�n y proceso para producirla
Inventor: FUKUI ATSUKO
IPC: A23L27/00
Filed: 2007-10-12
Granted: 2014-06-30
Abstract: Bebida a base de gelatina granular para medicación utilizada para tomar un(os) medicamento(s) en bruto y/o hierbas medicinales, comprendiendo dicha bebida a base de gelatina granular para medicación: (a) 0.1 a 15.0% en masa de un ingrediente de enmascaramiento de amargura que comprende una grasa y un aceite vegetal y/o grasa y un aceite animal; (b) 5.0 a 20.0% en masa de un ingrediente de enmascaramiento de amargura auxiliar que comprende un alcohol de azúcar; (c) 0.1 a 5.0% en masa de al menos un tipo de un ingrediente gelificante que inhibe la agregación que se selecciona del grupo que consiste en carragenina, goma gellan, goma de algarroba, goma de xantano, goma de guar, pectina, almidón de tapioca, y almidón; (d) 0.1 a 5.0% en masa de al menos un tipo de un ingrediente de ajuste del sabor que se selecciona del grupo que consiste en ácidos, sus derivados y sus sales; y (e) un equilibrado con agua, en el que la bebida a base de gelatina granular para medicación tiene un pH de 2.7 a 4.5.
Patent ES-2397864-T3 (ES)
Title: Procedimiento para producir un condimento
Inventor: KAWAGUCHI HIROKAZU
IPC: A23L27/10
Filed: 2007-12-03
Granted: 2013-03-11
Abstract: Procedimiento para producir un condimento, caracterizado porque comprende: mezclar un extracto de levadura que contiene por lo menos uno de entre cisteína, γ-glutamilcisteína y sus sales ohidratos, en una proporción del 1% en peso o más, respecto al contenido de sólidos, con sacárido y/o unasustancia relacionada con ácidos nucleicos en una solución acuosa para preparar una mezcla; y calentar la mezcla, caracterizado porque el calentamiento se lleva a cabo en unas condiciones de pH de 3,5 a 5,5 a entre 80 y130°C durante entre 0,5 y 8 horas en una primera et apa y en unas condiciones de pH de 6,0 a 8,0 a entre 80 y130ºC durante entre 0,5 y 8 horas en una segunda etapa.
Patent ES-2337215-T3 (ES)
Inventor: VAUCHEL GUY BERNARD
IPC: F02K1/72
Filed: 2007-09-11
Granted: 2010-04-21
Abstract: A fan duct (5) is defined between an inner skin (2) and an outer skin into which the inner skin of the sliding cover (7) is incorporated in the direct-thrust configuration. The inner skin of the sliding cover (7) comprises an annular part extending radially inwards and capable, in the reverse-thrust configuration, of coming to face a larger-diameter annular part of the inner skin (2) of the fan duct (5). The annular part of the sliding cover (7) comprises at least one flap (8) mounted such that it can pivot between the retracted position and a deployed position in which a front part (8a) of the flap (8), upstream of its middle axis (9) about which it is articulated, projects into the fan duct (5). Translational stop means (11) are provided in order, in the reverse thrust position, to act on a rear part (8b) of the flap (8) in such a way as to cause the flap (8) to pivot into the deployed position to close off the fan duct (5).
Patent ES-2687991-T3 (ES)
Title: Elemento de seguridad para la protección de documentos de valor
Inventor: TOMPKIN WAYNE ROBERT
IPC: B42D15/00
Filed: 2008-01-28
Granted: 2018-10-30
Abstract: Elemento de seguridad (1, 3, 7) para asegurar documentos de valor, donde el elemento de seguridad (1, 3, 7) es un cuerpo multicapa en forma de tira (10, 30, 70) con una película de soporte (11, 32, 34, 72) y al menos una capa decorativa (12, 35, 36, 73, 74) y una primera y una segunda capa adhesiva (14, 15, 75, 76), en la que la primera capa adhesiva (14, 75) se proporciona en una primera superficie del cuerpo multicapa y la segunda La capa adhesiva (15, 76) se proporciona en una segunda superficie opuesta al cuerpo de múltiples capas, caracterizado porque el elemento de seguridad tiene dos o más primeras regiones (21, 23, 81) en cada una de las cuales la primera capa adhesiva (14, 75) cubre la primera superficie del cuerpo multicapa y tiene dos o más segundas regiones (22, 24, 82), en el que en cada caso la segunda, pero no la primera superficie del cuerpo multicapa está cubierta por la segunda, o la primera capa adhesiva y en cada una de las cuales se forma una estructura superficial en la primera superficie, y en las regiones primera y segunda (21, 22, 23, 24; 81, 82) de las regiones primera y segunda adyacentes entre sí y en donde como estructura de superficie en las segundas regiones (22, 24, 82) una o más micro lentes (13, 37, 75) están moldeadas en la primera superficie o uno o más poliedros, en particular uno o más micro prismas, se moldean en la primera superficie o en forma de una estructura superficial en la segunda zona en cada caso, uno o más elementos de estructura se moldean en la primera superficie como elementos detectables táctilmente en las segundas zonas.
Patent ES-2345797-T3 (ES)
Inventor: VERLINDEN BART
IPC: A01K11/00
Filed: 2005-10-20
Granted: 2010-10-01
Abstract: Method for arranging an electronic transponder comprising at least one electronic component (50) and an antenna winding (51) in a part of hard plastic material which is manufactured by injection moulding, wherein a plastic material is injected around the transponder in order to form a layer which fully encloses the transponder, wherein this plastic material is chosen such that a firm connection to the hard plastic of the part results.
Patent ES-2382013-T3 (ES)
Inventor: MUMMERT CHRISTOPHER
IPC: A61K8/06
Filed: 2008-05-19
Granted: 2012-06-04
Abstract: Cosmetic or dermatological preparation based on emulsion comprising molecular oxygen, obtained by mixing the emulsion components and subsequently aerating the preparation with gaseous oxygen and/or oxygen containing gas, is claimed, where the preparation exhibits a temperature of at least 40[deg] C, during the aeration process. ACTIVITY : Vulnerary; Antiinflammatory; Dermatological; Antibacterial; Antipruritic; Antipsoriatic. MECHANISM OF ACTION : None given.
Patent ES-2363878-T3 (ES)
Inventor: SCHILLING ANDREAS
IPC: B32B29/00
Filed: 2008-02-07
Granted: 2011-08-18
Abstract: The invention concerns a security document comprising a translucent carrier substrate, in particular of paper and/or plastic material, and at least one security element which is applied to the carrier substrate or embedded in the carrier substrate and which presents at least one image when viewed in the transillumination mode from at least a first side of the security document and simulates a presence of at least a first watermark in the carrier substrate, wherein the security element has at least region-wise at least one layer which simulates the first watermark, wherein the at least one layer of the security element, that simulates the first watermark, imparts thereto unexpected optical effects in relation to security elements with conventional watermarks.
Patent ES-2620439-T3 (ES)
Title: Aleación magnética, banda de aleación amorfa, y pieza magnética
Inventor: YOSHIZAWA YOSHIHITO
IPC: H01F1/153
Filed: 2008-03-05
Granted: 2017-06-28
Abstract: Una aleación magnética representada por la fórmula composicional: Fe100-x-y-2-a-b-cCoaCuxByNibXzZc (en donde, X es uno o más de los elementos Si, S, C, P, Al, Ge, Ga y Be, Z es uno o más de los elementos seleccionados de entre Ti, Zr, Hf, V, Nb, Ta, Cr, Mo, W, Mn, Re, elementos del grupo del platino, Au, Ag, Zn, In, Sn, As, Sb, Bi, Y, N, O y elementos de tierras raras y, en términos de porcentaje atómico, 1 < x <= 3, 10 <= y <= 20, 0 <= z <= 10, 10 < a < 25, 10 < y + z <= 24, b < 2 % atómico con respecto a la cantidad de Fe, y c < 1 % atómico con respecto a la cantidad de Fe), en donde los granos cristalinos con un diámetro de 60 nm o menos se dispersan a un porcentaje de volumen del 30% o más en una matriz amorfa y la aleación magnética tiene una densidad de flujo magnético de saturación de 1,85 T o más y una fuerza coercitiva de 200 A/m o menos.
Patent ES-2365445-T3 (ES)
Title: Placa soporte y dispositivo de fresado copiador con una placa soporte de esta clase.
Inventor: STEGER HEINRICH
IPC: A61C13/00
Filed: 2008-01-30
Granted: 2011-10-05
Abstract: Placa (2) soporte para un dispositivo (1) de fresado copiador, en especial manejado manualmente, con al menos un orificio (4) pasante o al menos dos orificios (4, 4') pasantes y con elementos (6, 21) de sujeción con forma esencial de disco, en la que en el caso de que se prevea al menos un orificio (4) pasante están dispuestos o se pueden disponer una preforma y un cuerpo modelo por medio de uno de los elementos ( 6, 21) de sujeción en el al menos un orificio (4) pasante y en la que en el caso de que se prevean al menos dos orificios (4, 4') pasantes están dispuestos o se pueden disponer una preforma y un cuerpo modelo por medio de uno de los elementos (6, 21) de sujeción con forma de disco en cada uno de los al menos dos orificios (4, 4') pasantes, caracterizada porque los elementos (6, 21) de sujeción con forma de disco para la preforma y para el cuerpo modelo se disponen de manera giratoria en el al menos un orificio (4) pasante, respectivamente los al menos dos orificios (4 , 4') pasantes al menos alrededor de un eje (a, a', a'', b, b') de rotación esencialmente horizontal.
Patent ES-2366420-T3 (ES)
Inventor: METZ DANIEL
IPC: F16B12/20
Filed: 2008-04-29
Granted: 2011-10-20
Abstract: A fastening device for fastening a range hood housing of a range hood to a base surface. The fastening device includes a mandrel that can be fastened to the base surface; an eccentric disk that is rotabably arranged on the mandrel; and a receiving groove that is formed, at least area by area, by the outer lateral area of the eccentric disk and that receives at least a section of the range hood housing.
Patent ES-2602605-T3 (ES)
Title: Determinar la medida de carga para un elemento de red usando un método ponderado
Inventor: FREDERIKSEN FRANK
IPC: H04W24/00
Filed: 2008-05-07
Granted: 2017-02-21
Abstract: Un método, que comprende: proporcionar un tráfico de información por parte de un elemento de red (10) usando todos los bloques o los seleccionados de una pluralidad de bloques de recursos físicos disponibles en dicho elemento de red; y determinar una medida de carga de dicho tráfico de información mediante un método ponderado usando información preseleccionada de dicho tráfico de información proporcionado por dichos todos los bloques o los seleccionados que participan en dicho tráfico de información caracterizado por que dicho método ponderado comprende: ponderar un cierto número de dichos todos los bloques o los seleccionados con proporción correspondiente de un número de bits digitales usados únicamente para información preseleccionada de dicho tráfico de información y un número total de bits digitales ambos usados para todos los equipos de usuarios que participan en dicho tráfico de información.
Patent ES-2362956-T3 (ES)
Inventor: VENNEMAN JAN
IPC: C07F9/28
Filed: 2008-05-15
Granted: 2011-07-15
Abstract: A lithographic printing plate precursor comprising an image-recording layer, said image-recording layer being photo-polymerizable upon exposure to actinic light and containing a mixture of sensitizers characterized in that said mixture of sensitizers has in 1-methoxy-2-propanol at 80° C. a solubility of at least 30 wt. %. and preferably a MetaStable Zone Width (MSZW) of at least 8.5° C., said MSZW measured at a cooling and heating rate of 0.2° C./minute.
Patent ES-2612005-T3 (ES)
Title: Composición conteniendo vesículas, y procedimiento para la fabricación de la misma
Inventor: WATANABE KEI
IPC: A61K8/894
Filed: 2008-05-15
Granted: 2017-05-11
Abstract: Composición conteniendo vesículas que comprende: (A) un perfume, (B) un aceite de silicona, (C) un tensioactivo de silicona, (D) uno o más elementos seleccionados del grupo que consiste en etanol, propilenglicol, dipropilenglicol y 1,3- butilenglicol, y (E) agua; en la que el agente tensioactivo de silicona (C) forma las vesículas y el 95 % en peso o mayor del perfume (A) y el aceite de silicona (B) de la composición están presentes en la membrana de vesícula de dos capas.
Patent ES-2387335-T3 (ES)
Inventor: MACQUET PHILIPPE
IPC: B67C3/00
Filed: 2008-01-16
Granted: 2012-09-20
Abstract: The machine has a filling tube (32) and a cleaning device comprising a collecting element (4) fixed with a circular flow-through opening (41). A displacement unit displaces a movable closure element (5) between operational and retracted positions. The element (5) has an elastically circular deformable membrane (51) mounted on a horizontal annular plate support (62). The element (5) forms a sealed deformation chamber (67) with the support to receive pressurized fluid in order to deform the membrane for closing the opening when the support is brought in the operational position by the unit.
Patent ES-2649761-T3 (ES)
Title: Composición y vacuna antitumoral terapéutica
Inventor: GODFRIN YANN
IPC: A61K35/18
Filed: 2008-08-08
Granted: 2018-01-15
Abstract: Composición que comprende una suspensión de glóbulos rojos que encapsulan un antígeno tumoral y un adyuvante para activar la maduración de células dendríticas, en la que el adyuvante está presente en los glóbulos rojos, en su superficie y/o fuera de los glóbulos rojos, para utilizar como vacuna antitumoral terapéutica que induce, en un huésped, una respuesta celular citotóxica contra las células tumorales.
Patent ES-2381143-T3 (ES)
Title: Mezcla que contiene compuestos de amonio cuaternario y su uso
Inventor: KELLER ADRIAN
IPC: C04B28/00
Filed: 2008-09-15
Granted: 2012-05-23
Abstract: Uso de compuestos de amonio cuaternario orgánicos en masas de materiales de construcción, para la reducción de eflorescencias en las masas de materiales de construcción.
Patent ES-2738785-T3 (ES)
Title: Aglomerados esféricos a base de zeolita(s), su procedimiento de obtención y su utilización en los procedimientos de adsorción o en catálisis
Inventor: LUTZ CÉCILE
IPC: B01J35/08
Filed: 2008-06-02
Granted: 2020-01-27
Abstract: Aglomerados zeolíticos: - de contenido en zeolita(s) estrictamente superior o igual al 80%, y ventajosamente superior o igual al 90% en masa y que contiene como máximo el 20%, y ventajosamente como máximo el 10% de aglomerante inerte, cuantificados en equivalentes calcinados, comprendiendo dicho aglomerante inerte, preferiblemente consistiendo en una arcilla o una mezcla de arcillas; - de diámetro volumétrico medio (D50) de 50 μm a 400 μm, más preferiblemente de 50 μm a 250 μm; - de densidad aparente de 0,5 g/cm3 a 0,8 g/cm3; - de resistencia a la compresión en lecho (REL) medida según la norma ASTM 7084-04 de 0,5 MPa a 3 MPa, preferiblemente de 0,75 MPa a 2,5 MPa; - de redondez media de 85% a 100%, preferiblemente de 90% a 100%; - de alargamiento, tal que el porcentaje de partículas con un alargamiento del 0% es de 10 a 100, y preferiblemente de 25 a 100, y el porcentaje de partículas con un alargamiento inferior al 10% es de 70 a 100 y preferiblemente de 80 a 100.
Patent ES-2531021-T3 (ES)
Title: Agentes antifúngicos
Inventor: BALKOVEC JAMES
IPC: A61P31/10
Filed: 2008-09-25
Granted: 2015-03-09
Abstract: Un compuesto de fórmula (I) **Fórmula** o una de sus sales o hidratos farmacéuticamente aceptables, en donde: X se selecciona del grupo que consiste en O y H,H; R1 se selecciona del grupo que consiste en: a) OH, b) O-alquilo(C1-C12), c) O-cicloalquilo(C3-C8), d) O-heterociclilo, e) OC(O)H, f) OC(O)-alquilo(C1-C12), g) OC(O)-cicloalquilo(C3-C8), y h) OC(O)-(heterociclilo), donde dichos grupos heterociclilo se eligen de anillos de 5 a 8 miembros que contienen de 1 a 4 heteroátomos independientemente seleccionados de N, O y S; R2 se selecciona del grupo que consiste en: a) alquilo (C1-C12), y b) heterociclilo, donde dichos grupos heterociclilo se eligen de anillos de 5 a 8 miembros que contienen de 1 a 4 heteroátomos independientemente seleccionados de N, O y S, y dicho R2 está sustituido con 0 a 4 grupos R4; R3 se selecciona del grupo que consiste en: a) CH2OH, b) CH2OC(O)(alquilo C1-C12), c) COOH, d) COOalquilo(C1-C12), y e) COO(CH2)0-6fenilo; cada R4 se selecciona independientemente del grupo que consiste en: a) alquilo (C1-C12), b) cicloalquilo (C3-C8), c) OH, d) NR52, e) ONR52, f) O-alquilo(C1-C12), g) C(O)R6, h) S(O)2R6, y i) **Fórmula**
Patent ES-2530695-T3 (ES)
Title: 4-[3-(4-ciclopropanocarbonil-piperazina-1-carbonil)-4-fluoro-bencil]-2H-ftalazin-1-ona
Inventor: QUIGLEY KATHRYN ANNE
IPC: C07D237/32
Filed: 2008-10-17
Granted: 2015-03-04
Abstract: 4-[3-(4-ciclopropanocarbonil-piperazina-1-carbonil)-4-fluoro-bencil]-2H-ftalazin-1-ona como la Forma cristalina L, que tiene los siguientes picos característicos en una XRD en polvo:**Tabla**
Patent ES-2559102-T3 (ES)
Title: Casquillo de bloqueo para un dispositivo de osteosíntesis y dispositivo de osteosíntesis que comprende dicho casquillo
Inventor: WORCEL ALEXANDRE
IPC: A61B17/86
Filed: 2008-12-12
Granted: 2016-02-10
Abstract: Casquillo de bloqueo (20, 36) para una grapa (18) fileteada de sujeción destinado a ser atornillado en una pieza ósea (14) emprendiendo dicho casquillo una primera parte (22, 38) con un escariado axial (24,42) para recibir dicha grapa de sujeción, estando la periferia de dicha primera parte fileteada para cooperar con una placa de sujeción, comprendiendo dicho casquillo además, en la prolongación de dicha primera parte, una segunda parte (28,44) deformable de menor espesor que la primera parte, caracterizado porque la primera parte y la segunda parte presentan un escariado axial (30, 46) idéntico, y porque el espesor de la segunda parte se elige en función del material con el cual está constituido el casquillo, de modo que el cizallado de la grapa (18) y del casquillo (20) a nivel de la unión entre la primera parte (22) y la segunda parte (28) deforma la parte restante (34) de la segunda parte (28) del casquillo de bloqueo (22) hacia la grapa (18) de modo que se obtenga un bloqueo de la grapa (18) con respecto al casquillo de bloqueo (22) por engaste.
Patent ES-2377681-T3 (ES)
Title: Medición de sustancias en líquidos
Inventor: DAVIES OLIVER
IPC: A61B5/00
Filed: 2001-03-07
Granted: 2012-03-29
Abstract: Una tira de ensayo desechable para medir la concentración de una sustancia en un líquido de muestra, comprendiendo dicho dispositivo: Una primera área activa sensora de trabajo para generar portadores de carga en proporción a la concentración de dichasustancia en el líquido de muestra; dicha primera área activa sensora de trabajo comprende un electrodo (8b); una segunda área activa sensora de trabajo, dicha segunda área activa sensora de trabajo comprende un electrodo (6b); y un sensor de referencia (4b) situado aguas arriba de dichas primera y segunda áreas activas sensoras de trabajo, cuyo sensor de referencia es una referencia común tanto para la primera como para las segundas áreas activas sensoras de trabajo, caracterizada porque dicha segunda área activa sensora de trabajo está situada aguas abajo dedicha primera área activa sensora de trabajo y genera portadores de carga en proporción a la concentración de dicha sustancia en el líquido de muestra, dichas primera y segunda áreas activas sensoras de trabajo son sustancialmente idénticas, de tal manera que enausencia de una condición de error, la cantidad de dichos portadores de carga generada por dicha primera áreaactiva sensora de trabajo es sustancialmente idéntica a la cantidad de dichos portadores de carga generada por dicha segunda área activa sensora de trabajo y, dicho sensor de referencia y dichas primera y segunda partes de sensor de trabajo, dispuestas de tal manera que el líquido de muestra está obligado a fluir sustancialmente en una dirección a través de dicho sensor de referencia y dichas primera y segunda áreas activas sensoras de trabajo.
Patent ES-2370759-T3 (ES)
Inventor: BOSATELLI DOMENICO
IPC: F21S2/00
Filed: 2009-08-05
Granted: 2011-12-22
Abstract: A modular lighting system for recessed mounting, including an outer casing that can be recessed in a wall or floor and one or more modular components that include single modules and multiple modules; a multiple module is dimensionally a multiple of a single module and the outer casing is constituted by a single body that is divided into sectors by means of easily breakable partitions, each sector corresponding dimensionally to the single module. The modular system allows to provide practically continuous lighting, ensuring a lighting technology performance of high value, and offers the possibility to vary the length of the product as a function of the requirements in a substantially linear manner, allowing to adapt perfectly the actually lit length with respect to the required length. Other advantages of the modular system are easy and quick installation, the possibility to change its configuration subsequently, and simplified management of the product in stock.
Patent ES-2798761-T3 (ES)
Title: Aparato y procedimiento para descubrir un punto de entrada de arranque de ESG en un sistema de CBMS
Inventor: XU YILING
IPC: H04W4/50
Filed: 2009-03-06
Granted: 2020-12-14
Abstract: Un procedimiento para proporcionar información de descubrimiento de un punto de entrada de arranque de Guía Electrónica de Servicios, ESG, en una Convergencia de Servicio de Radiodifusión y Móvil, CBMS, comprendiendo el procedimiento: crear un Objeto de Gestión, MO, que comprende información relacionada con un terminal y puntos de entrada de arranque de ESG correspondientes a socios de itinerancia dentro de un área de cobertura de itinerancia del terminal; y transmitir el MO creado al terminal a través de un canal interactivo mientras el terminal está en una red de origen del terminal, en el que la información relacionada con el terminal comprende Identificación de Operador de Difusión de Datos de Protocolo de Internet, IPDCOperatorID, (3009, 3109) e ID de Sistema de Gestión de Claves de IPDC, IPDCKMSID, (3007, 3107), y el IPDCOperatorID y el IPDCKMSID son información para identificar un operador que proporciona un servicio incluido en una ESG al terminal.
Patent ES-2371423-T3 (ES)
Inventor: GOLZ-BERNER KARIN
IPC: A61K8/97
Filed: 2009-03-11
Granted: 2012-01-02
Abstract: Cosmetic agent with anti-aging effect, comprises an extract mixture consisting of 0.1-6 wt.% of yeast extract, Peucedanum ostruthiumextract and Centella asiaticaextract, and further cosmetic auxiliaries and/or carrier substances. ACTIVITY : Dermatological. MECHANISM OF ACTION : None given.
Patent ES-2398875-T3 (ES)
Title: Sistema para mejorar el comportamiento durante el viraje de un vehículo equipado con un sistema de control de estabilidad
Inventor: SAVARESI SERGIO
IPC: B60T8/1755
Filed: 2009-08-27
Granted: 2013-03-22
Abstract: Un sistema (4) para controlar un vehículo (1) que comprende varias ruedas (2), y un conjunto de frenado (3) paraejercer una fuerza de frenado en al menos una rueda (2) basándose en varios parámetros de control (Pi); comprendiendo dicho sistema (4) un sistema de control de estabilidad (7) del vehiculo configurado para generardichos parámetros de control (Pi) como una función de una cantidad de control (ΔP) asociada con la intensidad de lafuerza de frenado a ejercer en la menos una dicha rueda (2); dicho sistema estando caracterizado porquecomprende un sistema de mejora del manejo (10) del vehículo que proporciona dicha cantidad de control (ΔP) adicho sistema de control de estabilidad (7) del vehículo y está configurado para: - determinar la presencia / ausencia de aceleración de giro de dicho vehículo (1) basada en la velocidadlongitudinal (v1) del vehículo, el ángulo de giro (δ) de las ruedas delanteras del vehículo (1), y la velocidad operativa (ω) del pedal acelerador del vehículo; y si se detecta la aceleración de giro del vehículo: calcular un índice de derrape de referencia (ΨREF) del vehículo basándose en al menos la velocidad longitudinal (v1)del dicho vehículo (1) y el ángulo de giro (δ) del vehículo; estando determinado dicho índice de derrape de referencia(ΨREF) del vehículo por una serie de Taylor de la ecuación: donde δ es el ángulo de giro; KUS es un coeficiente de subviraje; L es la distancia entre ejes del vehículo; ts es larelación de giro; y v1 es la velocidad longitudinal del vehículo. y ajustar, dicha cantidad de control (ΔP), hasta reducir a cero la diferencia entre el índice de derrape actual (Ψ) y dichoíndice de derrape de referencia (ΨREF);