Patent DE-102019106596-B4 (DE)
Title: Verfahren und System zum Bestimmen einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
Inventor: RADWAN MOHAMED
IPC: B60W30/02
Filed: 2019-03-15
Granted: 2021-05-06
Abstract: Verfahren zum Bestimmen einer Längsgeschwindigkeit Vxeines Fahrzeugs (1) mit einer Vielzahl von Rädern (2) mit einem Sensorsystem (3), umfassend die aufeinanderfolgenden Schritte:Erfassen einer Drehrate (30) für die Vielzahl von Rädern (2) zum Zeitpunkt Timit dem Sensorsystem (3),Berechnen der Geschwindigkeit VxRPM(40) des Fahrzeugs (1) basierend auf den erfassten Drehraten für die Vielzahl von Rädern (2) zum Zeitpunkt Ti, Prüfen, ob sich eines der Räder (2) am Fahrzeug (1) in einer Bremssteuerungssituation (50) befindet, wenn sich eines der Räder (2) am Fahrzeug (1) in einer Bremssteuerungssituation befindet,Erfassen (30) einer Längsbeschleunigung für das Fahrzeug (1) mit dem Sensorsystem (3),Berechnen der Längsgeschwindigkeit VxACC(80) aus der Längsbeschleunigung, gekennzeichnet durch die Schritte:Berechnen der Längsgeschwindigkeit Vx(90) des Fahrzeugs basierend auf einer gewichteten Summe aus der berechneten Geschwindigkeit VxRPMdes Fahrzeugs (1) basierend auf den erfassten Drehraten für die Vielzahl von Rädern (2) und der aus der Längsbeschleunigung (90) berechneten Längsgeschwindigkeit VxACC, wobei beide Geschwindigkeiten mit einem Satz von Gewichtungen WHund 1- WH(90) multipliziert werden, wobei die aus der Längsbeschleunigung berechnete Längsgeschwindigkeit VxACCmit einer höheren Gewichtung (90) festgelegt wird,Berechnen der Geschwindigkeit VxRPMdes Fahrzeugs basierend auf den erfassten Drehzahlen für die Vielzahl von Rädern nach einem Zeitschritt ΔT zum Zeitpunkt Tj, Überprüfen, ob sich eines der Räder des Fahrzeugs in einer Bremssteuerungssituation (140) befindet, wenn sich eines der Räder des Fahrzeugs in einer Bremssteuerungssituation befindet,Berechnen der Längsgeschwindigkeit VxACCaus der Längsbeschleunigung (180), Berechnen der Differenz von Zeitpunkt Tjund Zeitpunkt Ti(190), wenn die Differenz kleiner als eine Schwellenzeit Tth ist, wird die Längsgeschwindigkeit Vxbasierend auf einer gewichteten Summe aus der berechneten Geschwindigkeit VxRPMdes Fahrzeugs (1) basierend auf den erfassten Drehzahlen für die Vielzahl von Rädern (2) zum Zeitpunkt Tjund der aus der Längsbeschleunigung zum Zeitpunkt Tjberechneten Längsgeschwindigkeit VxAccberechnet (200), wobei beide Geschwindigkeiten mit einem Satz von Gewichtungen (WHund 1- WH) multipliziert werden, wobei die aus der Längsbeschleunigung berechnete Längsgeschwindigkeit VxACCmit einer höheren Gewichtung festgelegt wird, wenn die Differenz höher als eine Schwellenzeit Tth ist, wird die Längsgeschwindigkeit Vxbasierend auf einer gewichteten Summe aus der berechneten Geschwindigkeit VxRPMdes Fahrzeugs basierend auf den erfassten Drehraten für die Vielzahl von Rädern (2) zum Zeitpunkt Tjund der aus der Längsbeschleunigung zum Zeitpunkt Tjberechneten Längsgeschwindigkeit VxACCberechnet (210), wobei beide Geschwindigkeiten mit einem Satz von Gewichtungen WHund 1- WHmultipliziert werden, wobei die Längsgeschwindigkeit VXRPM, berechnet aus den Drehzahlen für die Vielzahl von Rädern (2) zum Zeitpunkt Tj, mit einer höheren Gewichtung festgelegt wird.