Patent BR-112014010085-A2 (BR)
Title: dispositivo de acionamento para um transporte multiaxial de peças a serem trabalhadas através de estações de processamento sucessivas de uma máquina de processamento
Inventor: ANTON LENDLER
IPC: B21D43/05
Filed: 2012-08-10
Abstract: relatório descritivo da patente de invenção para "dispositivo de acionamento para um transporte multiaxial de peças a serem trabalhadas através de estações de processamento sucessivas de uma máquina de processamento". [001] a presente invenção refere-se a um dispositivo de acionamento para um transporte multiaxial de peças a serem trabalhadas através de estações de processamento sucessivas de uma máquina de processamento, de acordo com o preâmbulo da reivindicação 1. [002] da patente de 199 14 652 c1 é conhecido um sistema de acionamento para o movimento de fechamento de um transporte multiaxial de peças a serem trabalhadas em uma prensa de transferência. no caso desse sistema de acionamento, ao trilho de garras direito e ao trilho de garras esquerdo está coordenado um acionamento próprio, com meios de transmissão de movimento, de tal modo que os trilhos de garras podem ser deslocados horizontalmente independentes um do outro. para o levantamento e o rebaixamento dos trilhos de garras, o sistema de acionamento dispõe de um sistema mecânico de levantamento complexo, o qual se estende quase através de toda a largura do sistema de acionamento, e aciona ambos os trilhos de garras. do mesmo modo, os dois trilhos de garras são acionados em conjunto durante um movimento longitudinal na direção de transporte. [003] é tarefa da invenção sugerir um dispositivo de acionamento para um transporte multiaxial de peças a serem trabalhadas, o qual, apesar da montagem simples, apresente uma flexibilidade elevada ao agarrar, levantar e continuar o transporte. [004] essa tarefa é solucionada partindo das características do preâmbulo da reivindicação 1 por meio das características que caracterizam a reivindicação 1. nas reivindicações subordinadas são indicados aperfeiçoamentos vantajosos e apropriados. [005] no caso do dispositivo de acionamento de acordo com a invenção, os trilhos de garras são deslocáveis verticalmente, independentes um do outro, para a realização de um movimento de levantamento, e/ ou os trilhos de garras são deslocáveis longitudinalmente, independentes um do outro, para a realização de um movimento de transporte. com um dispositivo de acionamento desse tipo, por exemplo, é possível levantar facilmente uma peça a ser trabalhada durante o movimento de levantamento primeiramente com um trilho de garras, a fim de poder superar as forças de adesão que essa peça apresenta, por exemplo, para uma parte inferior da prensa, com um dispêndio de força mínimo. com um dispositivo de acionamento desse tipo é possível, por exemplo, corrigir facilmente uma peça a ser trabalhada em sua posição durante o movimento de transporte, pelo fato de que um trilho de garras é deslocado longitudinalmente na direção de transporte em relação ao outro trilho de garras, em torno de uma rota maior. o cerne da invenção, portanto, é uma elevação da flexibilidade do dispositivo de acionamento, de tal modo que, em caso de necessidade, esse dispositivo também esteja à disposição para tarefas de manipulação mais amplas. [006] além disso, a invenção prevê o dispositivo de acionamento com um primeiro acionamento vertical coordenado ao primeiro trilho de garras, e um segundo acionamento vertical coordenado ao segundo trilho de garras, através dos quais os trilhos de garras são deslocáveis verticalmente, independentes um do outro, para a realização do movimento de levantamento, sendo que o primeiro acionamento vertical compreende, em particular, uma primeira guia de paralelogramo, e sendo que o segundo acionamento vertical compreende, em particular, uma segunda guia de paralelogramo. através de um emprego de dois acionamentos verticais, um movimento de levantamento independente pode ser realizado de modo simples tecnicamente, sendo que um movimento de levantamento pode ser realizado com meios tecnicamente simples através de uma guia de paralelogramo. [007] a invenção também prevê equipar o dispositivo de acionamento com um primeiro acionamento longitudinal coordenado ao primeiro trilho de garras, e um segundo acionamento longitudinal coordenado ao segundo trilho de garras, através dos quais os trilhos de garras podem ser deslocados longitudinalmente, independentes um do outro, para a realização do movimento de transporte, sendo que os acionamentos longitudinais compreendem, em particular, respectivamente, uma primeira articulação de cardã, um eixo em cunha telescópico, uma segunda articulação de cardã e uma engrenagem. através de um emprego de elementos de construção padronizados desse tipo, um movimento de transporte independente pode ser realizado de modo tecnicamente simples. [008] além disso, a invenção prevê que também os dois acionamentos transversais compreendem, respectivamente, uma guia de paralelogramo. deste modo também os acionamentos transversais são construídos com baixo custo e tecnicamente simples. [009] para a vinculação do movimento vertical e do movimento transversal está previsto que o primeiro acionamento vertical suporte o primeiro acionamento transversal, e o segundo acionamento vertical suporte o segundo acionamento transversal, ou que o primeiro acionamento transversal suporte o primeiro acionamento vertical, e o segundo acionamento transversal suporte o segundo acionamento vertical. deste modo, é obtida uma construção compacta e simples, na qual componentes do mesmo tipo podem ser empregados várias vezes. [0010] a invenção prevê também equipar a guia de paralelogramo inferior com um braço de apoio inferior com dois pontos de rotação estacionários, com uma aba de ligação com dois pontos de articulação e dois elementos de ligação passando paralelamente, sendo que o primeiro elemento de ligação está fixado de modo articulado no ponto de rotação e no ponto de articulação, do mesmo modo, a invenção prevê equipar a guia de paralelogramo superior com um braço de apoio inferior com dois pontos de rotação estacionários, com uma aba de ligação com dois pontos de articulação e dois elementos de ligação passando paralelamente, sendo que o primeiro elemento de ligação está fixado de modo articulado no ponto de rotação e no ponto de articulação, e sendo que, o segundo elemento de ligação está fixado de modo articulado no ponto de rotação e no ponto de articulação. deste modo, é obtida igualmente uma construção compacta e simples, na qual componentes do mesmo tipo podem ser empregados várias vezes. [0011] além disso, de acordo com a invenção está previsto executar a aba de ligação da guia de paralelogramo inferior como alavanca de acoplamento, sendo que, na alavanca de acoplamento são formados os pontos de rotação estacionários da guia de paralelogramo superior, sendo que um primeiro braço de alavanca da alavanca de acoplamento forma a aba de ligação da guia de paralelogramo inferior, sendo que, um segundo braço de alavanca da alavanca de acoplamento forma o braço de apoio inferior da guia de paralelogramo superior e sendo que, em particular, um dos pontos de articulação da guia de paralelogramo inferior, e um dos pontos de rotação da guia de paralelogramo superior estão situados em um eixo de rotação comum. por meio de uma vinculação desse tipo da guia de paralelogramo inferior e da guia de paralelogramo superior, é obtida uma construção particularmente compacta do dispositivo de acionamento. [0012] a invenção também prevê executar o trilho de garras deslocável em relação a uma guia do trilho de garras, sendo que a aba de ligação da guia de paralelogramo superior está ligada, em particular, com a guia do trilho de garras, ou em particular, é formada pela guia do trilho de garras. também deste modo é obtida uma construção compacta do dispositivo de acionamento. [0013] a invenção também prevê formar o dispositivo de acionamento, em essência, por uma primeira unidade de acionamento, e uma segunda unidade de acionamento, sendo que a primeira unidade de acionamento compreende o acionamento transversal, o acionamento vertical e o acionamento longitudinal do primeiro trilho de garras, e sendo que a segunda unidade de acionamento compreende o acionamento transversal, o acionamento vertical e o acionamento longitudinal do segundo trilho de garras. deste modo é assegurada uma construção simétrica, em particular, com simetria axial do dispositivo de acionamento, de tal modo que componentes iguais podem ser empregados várias vezes. [0014] de acordo com a invenção está previsto equipar o acionamento transversal com um primeiro motor, o qual é executado, em particular, como motor elétrico, sendo que esse motor aciona, em particular com seu eixo de saída de movimento, a guia de paralelogramo do acionamento transversal, em particular, em um de seus pontos de rotação, e o acionamento vertical com um segundo motor, o qual é executado, em particular, como motor elétrico, sendo que esse motor aciona, em particular com seu eixo de saída de movimento, a guia de paralelogramo do acionamento vertical, em particular, em um de seus pontos de rotação. através de uma ligação direta desse tipo dos motores com as guias de paralelogramo é assegurada uma construção compacta. [0015] além disso, a invenção prevê equipar o acionamento longitudinal com um terceiro motor, o qual é executado, em particular, como motor elétrico, sendo que o trilho de garras é deslocável, em particular, em relação à guia do trilho de garras do terceiro motor, na direção longitudinal. deste modo é obtida, igualmente, uma construção compacta e simples. [0016] de acordo com a invenção, complementando, está previsto ligar fixamente o terceiro motor com um primeiro suporte do dispositivo de acionamento, sendo que um eixo de saída de movimento do primeiro motor, através da primeira articulação de cardã, aciona o eixo em cunha telescópico, e a segunda articulação de cardã aciona o trilho de garras mediante intercalação da engrenagem. por meio de uma construção desse tipo, as massas móveis são mantidas pequenas, e com menor potência do motor podem ser realizadas altas acelerações de forma simples. [0017] finalmente, a invenção prevê deslocar as duas unidades de acionamento com os trilhos de garras respectivamente coordenados um em relação ao outro na direção transversal para o empreendimento de um ajuste de base através de pelo menos um outro acionamento transversal. através de uma disposição desse tipo, é possível regular o intervalo entre as duas unidades de acionamento e, com isso, também entre os dois trilhos de garras, de tal modo que, mesmo com dimensionamento relativamente pequeno do acionamento transversal, possam ser realizadas grandes áreas de ajuste em relação ao intervalo dos trilhos de garras. [0018] no sentido da invenção, como um motor deve ser entendido tanto um motor elétrico como também um cilindro, que trabalha hidraulicamente ou pneumaticamente. [0019] outras particularidades da invenção serão descritas no desenho com auxílio de exemplos de execução representados esquematicamente. [0020] neste caso, são mostrados: [0021] a figura 1: mostra uma primeira unidade de acionamento de um dispositivo de acionamento de acordo com a invenção em uma primeira posição; [0022] a figura 2: mostra a primeira unidade de acionamento mostrada na figura 1 em uma segunda posição; [0023] a figura 3: mostra a primeira unidade de acionamento conhecida das figuras 1 e 2 junto com uma segunda unidade de acionamento construída com simetria axial, sendo que, complementando, é mostrada uma estação de processamento de uma prensa de conformação, através da qual uma peça a ser trabalhada é transportada pelo dispositivo de acionamento; [0024] a figura 4: mostra a execução construtiva das duas unidades de acionamento de um dispositivo de acionamento de acordo com a invenção em analogia à figura 3 e [0025] as figuras 5a - 5c: mostram três vistas laterais ou vistas laterais parcialmente cortadas do dispositivo de acionamento mostrado na figura 4. [0026] na figura 1, é mostrada em vista esquemática uma primeira unidade de acionamento 1 de um dispositivo de acionamento 2. a primeira unidade de acionamento 1 compreende um primeiro acionamento transversal tva1, um primeiro acionamento vertical vka1 e um primeiro acionamento longitudinal lta1. esses acionamentos tva1, vka1 e lta1 estão dispostos em um suporte t1. a primeira unidade de acionamento 1 compreende, além disso, um outro acionamento transversal tva3, o qual está ligado fixamente com um subsolo 3, e através do qual o suporte t1 pode ser deslocado sobre o subsolo 3 na direção x ou x'. a unidade de acionamento 1 compreende um primeiro trilho de garras 4, que para o transporte das peças a serem trabalhadas na direção da seta z ou z' é deslocável através do primeiro acionamento longitudinal lta1 em uma guia do trilho de garras 5. por meio do primeiro acionamento transversal tva1, o trilho de garras 4 é deslocável para a direita ou para a esquerda para a direção x ou x', e por meio do primeiro acionamento vertical vka1, o trilho de garras 4 é deslocável para cima ou para baixo para a direção y ou y'. neste caso, a primeira guia vertical vka1 compreende uma primeira guia de paralelogramo inferior 6a, e a primeira guia transversal tva1 compreende uma segunda guia de paralelogramo superior 7a. a primeira guia de paralelogramo inferior 6a compreende um braço de apoio inferior 8 com dois pontos de rotação a, b estacionários, uma aba de ligação 9 com dois pontos de articulação c, d e dois elementos de ligação 10, 11 que passam paralelamente. neste caso, o primeiro elemento de ligação 10 liga o ponto de rotação a com o ponto de articulação c, e o segundo elemento de ligação 11 liga o ponto de rotação b com o ponto de articulação d. além disso, a primeira guia vertical vka1 compreende um motor m1, o qual está flangeado no braço de apoio 8, é executado como motor elétrico e1 e com seu eixo de acionamento 12 gira o elemento de ligação 10 em torno do ponto de rotação a, a fim de levantar o trilho de garras 4 de uma posição y y1 (ver figura 1) para uma posição y y2 (ver figura 2). para isso, o elemento de ligação 10 é girado em torno de um ângulo a de sua posição horizontal, mostrada na figura 1, para uma posição mostrada na figura 2. através da guia de paralelogramo inferior 6a, a aba de ligação 9 é levantada, a qual é executada como alavanca de acoplamento 13, e compreende um primeiro braço de alavanca 13a e um segundo braço de alavanca 13b, sendo que o primeiro braço de alavanca 13a é formado pela aba de ligação 9, e sendo que o segundo braço de alavanca 13b forma um braço de apoio inferior 14 da segunda guia de paralelogramo superior 7a. através da execução de uma peça da aba de ligação 9 do primeiro acionamento vertical vka1, e do braço de apoio inferior 14 do primeiro acionamento transversal tva1, o acionamento transversal tva1 é levantado do acionamento vertical vka1 de tal modo que o acionamento transversal tva1 disposto entre o trilho de garras 4 e o acionamento vertical vka1 participam de todos os movimentos de levantamento e de rebaixo do acionamento vertical vka1. ao lado do braço de apoio inferior 14 mencionado, o acionamento transversal tva1 compreende uma aba de ligação 15 e dois elementos de ligação 16, 17, pontos de rotação e, f e pontos de articulação g, h. neste caso, os dois elementos de ligação 16, 17 ligam o braço de apoio 14 e a aba de ligação 15 aos pontos e e g, bem como, f e h. além disso, o primeiro acionamento transversal tva1 compreende um motor m2, o qual está flangeado no braço de apoio 14, é executado como motor elétrico e2, e com seu eixo de acionamento 18 gira o elemento de ligação 16 em torno do ponto de rotação e, a fim de deslocar o trilho de garras 4 para a direção da seta x de uma posição x x1 (ver figura 1) para uma posição x x2 (ver figura 2). para isso, o elemento de ligação 16 é girado em torno de um ângulo ß de sua posição vertical, mostrada na figura 1, para uma posição mostrada na figura 2. a aba de ligação 15 é formada pela guia do trilho de garras 5. o primeiro acionamento longitudinal lta1 compreende um motor m3, o qual é executado como motor elétrico e3, e através de seu eixo de acionamento 19 e de uma articulação de cardã 20, conectada a ele, aciona um eixo em cunha 21 telescópico, sendo que o eixo em cunha 21 telescópico através de uma outra articulação de cardã 22 aciona um pinhão 23, o qual está apoiado na guia do trilho de garras 5, e junto com o trilho de garras 4 executado como cremalheira 24 forma uma engrenagem 25. por meio de uma rotação do pinhão 23 que agarra na cremalheira 24, o trilho de garras 4 é deslocável para a direção z ou z'. o motor m3 está disposto de forma estacionária no suporte t1. o eixo em cunha 21 telescópico e as duas articulações de cardã 20 e 22 tornam possível que, a cremalheira 24 executada no trilho de garras 4 possa ser acionada independente da posição x e da posição y da guia do trilho de garras 5 ou do trilho de garras 4 pelo primeiro acionamento longitudinal lta1. na comparação das figuras 1 e 2 pode ser reconhecido como o primeiro acionamento longitudinal lta1, aciona o trilho de garras 4 na sua posição x1, y1 e em sua posição x2, y2. [0027] como já foi mencionado, a figura 2 mostra a primeira unidade de acionamento 1 do dispositivo de acionamento 2, na posição x2, y2 de seu trilho de garras 4, o qual partindo da posição x1, y1, mostrada na figura 1 foi obtida através de um movimento de levantamento do primeiro acionamento vertical vka1, e através de um movimento transversal do primeiro acionamento transversal tva1. neste caso, o primeiro acionamento longitudinal lta1 segue a posição especificada passiva pelo que as posições de ângulo das articulações de cardã 20, 22 e o comprimento do eixo em cunha 21 telescópico são adaptados à posição da guia do trilho de garras 5 ou do trilho de garras 4 ou são rastreados. o dispositivo de acionamento 2 também compreende um dispositivo de controle eletrônico 26 mostrado na figura 2, o qual controla ou regula os motores m1 e m2 do primeiro acionamento vertical vka1, e do primeiro acionamento transversal tva1, de tal modo que, apesar de uma sobreposição dos dois acionamentos, a posição x e a posição y desejada são alcançadas com exatidão de meta e no trajeto curto. divergindo da representação da figura 1, na figura 2 é mostrado um quinto acionamento transversal tva5 em alternativa ao terceiro acionamento transversal tva3, que movimenta o suporte t1, ao qual está conectada tanto a primeira unidade de acionamento 1 descrita, como também uma segunda unidade de acionamento 27, não mostrada até o presente momento, da qual na figura 2 é mostrado somente um suporte t27 como anexo. o quinto acionamento transversal tva5 compreende um fuso 28 que, através de sua rotação, pode ser aumentado ou diminuído um intervalo entre a primeira unidade de acionamento 1 e a segunda unidade de acionamento 27, sendo que, o fuso 28 é conduzido nos suportes t1 e t27 em porcas do eixo não representadas. [0028] na figura 3 é mostrado o dispositivo de acionamento 2 completo de acordo com a invenção. esse dispositivo compreende, em essência, a primeira unidade de acionamento 1 mostrada nas figuras 1 e 2, e a segunda unidade de acionamento 27 já mostrada como anexo na figura 2, sendo que, em relação a um plano de simetria se que passa perpendicularmente para dentro do plano do desenho, a unidade de acionamento 27 é executada, em essência, com simetria axial em relação à primeira unidade de acionamento 1, e compreende um segundo acionamento transversal tva2, um segundo acionamento vertical vka2 e um segundo acionamento longitudinal lta2. neste caso, o segundo acionamento vertical vka2 compreende uma outra guia de paralelogramo inferior 6b, e o segundo acionamento vertical vka2 compreende uma outra guia de paralelogramo superior 7b. correspondente à variante de execução mostrada na figura 1, a segunda unidade de acionamento 27 compreende um quarto acionamento transversal tva4, o qual está ligado com o suporte t27. na figura 3 completando o dispositivo de acionamento 2 com as unidades de acionamento 1 e 27 é mostrada uma estação de processamento 29 de uma prensa de conformação 30 de vários estágios, na qual justamente uma peça a ser trabalhada 31 é transportada pelo dispositivo de acionamento 2 com seus trilhos de garras 4 e 32. a estação de processamento 29 compreende uma ferramenta inferior 33 e uma ferramenta superior 34. neste caso, a peça a ser trabalhada 33 é depositada sobre a ferramenta inferior 33 pelo dispositivo de acionamento 2 em uma etapa seguinte à representação, e em uma outra etapa é submetido ao repuxamento profundo pela ferramenta superior 34. [0029] na figura 4, em analogia à figura 3, é mostrada a execução construtiva de um dispositivo de acionamento 2 de acordo com a invenção, com duas unidades de acionamento 1, 27. neste caso, as duas unidades de acionamento 1, 27 estão representadas em uma área do centro mb da figura 4, em uma posição estreitamente movimentada junto, e em áreas externas ab1 e ab2 de forma recortada em uma posição mais separada. na área do centro mb da figura 4 podem ser reconhecidos um primeiro e um segundo acionamento transversal tva1, tva2, um primeiro e um segundo acionamento vertical vka1, vka2 e um primeiro e um segundo acionamento longitudinal lta1, lta2, bem como, motores de m1 até m6. além disso, são mostrados, a título de exemplo, os trilhos de garras 4, 32 das duas unidades de acionamento 1, 27 em uma posição de base g1, g27, em uma posição levantada v1, v27, e em uma posição deslocada lateralmente t1, t27. [0030] nas figuras de 5a até 5c são mostradas vistas laterais ou vistas laterais parcialmente cortadas do dispositivo de acionamento 2 representado na figura 4. [0031] a invenção não está restrita aos exemplos de execução representados ou descritos. pelo contrário ela abrange aperfeiçoamentos da invenção no âmbito das reivindicações ao direito legal de proteção. lista dos símbolos de referência 1 primeira unidade de acionamento de 2 2 dispositivo de acionamento 3 subsolo 4 primeiro trilho de garras 5 guia de trilho de garras 6a primeira guia do paralelogramo inferior 6b outra guia do paralelogramo inferior 7a outra guia do paralelogramo superior 7b outra guia do paralelogramo superior 8 braço de apoio inferior de 6a 9 aba de ligação de 6a 10 elemento de ligação de 6a 11 elemento de ligação de 6a 12 eixo de acionamento de e1 13 alavanca de acoplamento 13a primeiro braço de alavanca de 13 13b segundo braço de alavanca de 13 14 braço de apoio inferior de 7a 15 aba de ligação de 7a 16 elemento de ligação de 7a 17 elemento de ligação de 7a 18 eixo de acionamento de e2 19 eixo de acionamento de lta1 20 articulação de cardã de hza 1 21 eixo em cunha telescópico de lta1 22 articulação de cardã de lta1 23 pinhão de lta1 24 cremalheira 25 engrenagem de 23 e 24 26 unidade de controle eletrônica 27 segunda unidade de acionamento de 2 28 fuso de tva5 29 estação de processamento 30 prensa de conformação de vários estágios 31 peça a ser trabalhada 32 segundo trilho de garras 33 ferramenta inferior 34 ferramenta superior a, b ponto de rotação de 6a c, d ponto de articulação de 6a e, f ponto de rotação de 7a g, h ponto de articulação de 7a a intervalo entre t1 e t27 e1- e3 motor elétrico g1, g27 posição de base g1, g27 de 4 ou 32 lta1 primeiro acionamento longitudinal lta2 segundo acionamento longitudinal m1 motor de vka1 m2 motor de tva1 m3 motor de lta1 m4 motor de vka2 m5 motor de tva2 m6 motor de lta2 mb área do centro da figura 4 ab1, ab2 área externa da figura 4 se plano de simetria t1 suporte de 1 t27 suporte de 27 tva1 primeiro acionamento transversal tva 2 segundo acionamento transversal tva 3 terceiro acionamento transversal tva 4 quarto acionamento transversal tva 5 quinto acionamento transversal t1, t27 posição deslocada lateralmente de 4 ou 32 vka1 primeiro acionamento vertical vka2 segundo acionamento vertical v1, v27 posição levantada de 4 ou 32 x1, x2 posição x x, x' direção y1, y2 posição y y, y' direção z, z' direção a, ß ângulo reivindicações 1. dispositivo de acionamento (2) para um transporte multiaxial de peças a serem trabalhadas (31) através de estações de processamento (29) sucessivas de uma máquina de processamento, em particular, de uma prensa de conformação (30) de vários estágios, sendo que o dispositivo de acionamento (2) compreende dois trilhos de garras (4, 32), sendo que os dois trilhos de garras (4, 32) são deslocáveis transversalmente através de um primeiro acionamento transversal (tva1) coordenado ao primeiro trilho de garras (4) e de um segundo acionamento transversal (tva2) coordenado ao segundo trilho de garras (32), independentes um do outro, para a realização de um movimento de fechamento, caracterizado pelo fato de que, os trilhos de garras (4, 32) são deslocáveis verticalmente independentes um do outro, para a realização de um movimento de levantamento, e/ ou que os trilhos de garras (4, 32) são deslocáveis longitudinalmente independentes um do outro, para a realização de um movimento de transporte. 2. dispositivo de acionamento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de acionamento (2) compreende um primeiro acionamento vertical (vka1) coordenado ao primeiro trilho de garras (4) e um segundo acionamento vertical (vka2) coordenado ao segundo trilho de garras (32), através dos quais os trilhos de garras (4, 32) são deslocáveis verticalmente independentes um do outro, para a realização do movimento de levantamento, sendo que o primeiro acionamento vertical (vka1) compreende, em particular, uma primeira guia de paralelogramo (6a) e sendo que o segundo acionamento vertical (vka2) compreende, em particular, uma outra guia de paralelogramo (6b). 3. dispositivo de acionamento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de acionamento (2) compreende um primeiro acionamento longitudinal (lva1) coordenado ao primeiro trilho de garras (4) e um segundo acionamento longitudinal (lva2) coordenado ao segundo trilho de garras (32), através dos quais os trilhos de garras (4, 32) são deslocáveis longitudinalmente independentes um do outro, para a realização do movimento de transporte, sendo que os acionamentos longitudinais (lva1, lva2) compreendem, em particular, respectivamente, uma primeira articulação de cardã (20), um eixo em cunha (21) telescópico, uma segunda articulação de cardã (22) e uma engrenagem (25). 4. dispositivo de acionamento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro acionamento de transporte (tva1) compreende uma guia de paralelogramo (7a) e o segundo acionamento de transporte (tva2) compreende uma guia de paralelogramo (7b). 5. dispositivo de acionamento de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de - que o primeiro acionamento vertical (vka1) suporta o primeiro acionamento transversal (tva1), e o segundo acionamento vertical (vka2) suporta o segundo acionamento transversal (tva2) ou - que o primeiro acionamento transversal (tva1) suporta o primeiro acionamento vertical (vka1), e o segundo acionamento transversal (tva2) suporta o segundo acionamento vertical (vka2). 6. dispositivo de acionamento de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de - que a guia de paralelogramo (6a) inferior compreende um braço de apoio (8) inferior com dois pontos de rotação (a, b) estacionários, uma aba de ligação (9) com dois pontos de articulação (c, d) e dois elementos de ligação (10, 11) que passam paralelos, - sendo que, o primeiro elemento de ligação (10) está fixado articuladamente no ponto de rotação (a), e no ponto de articulação (c), e - sendo que, o segundo elemento de ligação (11) está fixado articuladamente no ponto de rotação (b) e no ponto de articulação (d), - pelo fato de que, a guia de paralelogramo (7a) superior compreende um braço de apoio (14) inferior com dois pontos de rotação (e, f), uma aba de ligação (15) com dois pontos de articulação (g, h) e dois elementos de ligação (16, 17) que passam paralelos, - sendo que, o primeiro elemento de ligação (16) está fixado articuladamente no ponto de rotação (e) e no ponto de articulação (g), e - sendo que, o segundo elemento de ligação (17) está fixado articuladamente no ponto de rotação (f) e no ponto de articulação (h). 7. dispositivo de acionamento de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de - que, a aba de ligação (9) da guia de paralelogramo (6a) inferior é executada como alavanca de acoplamento (13), - sendo que, na alavanca de acoplamento (13) são formados os pontos de rotação (e, f) estacionários da guia de paralelogramo (7a) superior, - sendo que, um primeiro braço de alavanca (13a) da alavanca de acoplamento forma a aba de ligação (9) da guia de paralelogramo (6a) inferior, - sendo que, um segundo braço de alavanca (13b) da alavanca de acoplamento (13) forma o braço de apoio (14) inferior da guia de paralelogramo (7a) superior e - sendo que, em particular, um dos pontos de articulação (c, d) da g