Patent DE-102010012187-B4 (DE)
Title: Verfahren zur Bestimmung der Position zumindest eines ersten und eines zweiten Fahrzeuges innerhalb einer Anlage
Inventor: ETTINGSHAUSEN MANUEL ESCURIOLA
IPC: G01S5/16
Filed: 2010-03-19
Granted: 2020-12-31
Abstract: Verfahren zur Bestimmung der Position zumindest eines ersten und eines zweiten Fahrzeuges innerhalb einer Anlage, mit folgenden Schrittenauf beiden Fahrzeugen wird jeweils eine Kamera angeordnet,zumindest auf dem ersten Fahrzeug (1) wird zumindest eine Markierung (5) angeordnet,wobei die Position der Markierung (5) auf dem ersten Fahrzeug (1) in einem auf das erste Fahrzeug (1) bezogenen Koordinatensystem bekannt ist,in der Anlage werden mehrere Markierungen (3) angeordnet,wobei die Positionen der in der Anlage angeordneten Markierungen (3) in einem auf die Anlage bezogenen Koordinatensystem bekannt sind,mittels der Kamera (2) des ersten Fahrzeugs (1) wird ein Bild aufgenommen und es werden mehrere Markierungen (3) detektiert, die in der Anlage angeordnet sind,aus Abbildungen der detektierten Markierungen (3) wird die Position des ersten Fahrzeugs (1) bestimmt,wobei aus Größe und Verzerrung der detektierten Markierungen (3) ein Schätzwert für den Abstand zwischen den jeweiligen detektierten Markierungen (3) und der Kamera (2) des ersten Fahrzeugs (1) und auch ein Schätzwert für die Ausrichtung der Kamera (2) des ersten Fahrzeugs (1) relativ zu den jeweiligen detektierten Markierungen (3), die in der Anlage angeordnet sind, bestimmt wird,die für die detektierten Markierungen (3) erhaltenen Schätzwerte werden gemeinsam ausgewertet, so dass verbesserte Schätzwerte erhalten werden,zum Zeitpunkt der Aufnahme des Bildes, in dem die Markierungen (3) detektiert werden, wird die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs (1) erfasst,mittels der Kamera des zweiten Fahrzeugs wird zumindest eine der auf dem ersten Fahrzeug (1) angeordneten Markierungen (5) detektiert,aus einer Abbildung dieser zumindest einen detektierten Markierung (5) wird die Position des zweiten Fahrzeugs relativ zum ersten Fahrzeug (1) bestimmt,wobei aus Größe und Verzerrung dieser zumindest einen detektierten Markierung (5) ein Schätzwert für den Abstand zwischen der auf dem ersten Fahrzeug (1) angeordneten Markierung (5) und der Kamera des zweiten Fahrzeugs und auch ein Schätzwert für die Ausrichtung der Kamera relativ zu der zumindest einen Markierung (5), die auf dem ersten Fahrzeug (1) angeordnet ist, bestimmt wird,der Zeitpunkt der Aufnahme eines des Bildes durch die Kamera des zweiten Fahrzeugs wird erfasst,vom ersten Fahrzeug (1) werden an das zweite Fahrzeug Informationen über die Position der Markierung (5) des ersten Fahrzeugs (1) und über die Position des ersten Fahrzeugs (1) übermittelt,wobei auch der Zeitpunkt, dem die Positionsbestimmung zugeordnet ist, übermittelt wird, und auch die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs (1) zu diesem Zeitpunkt übermittelt wird,die Position des zweiten Fahrzeugs wird auf Basis der vom ersten Fahrzeug (1) übermittelten Informationen und auf Basis der relativ zum ersten Fahrzeug (1) bestimmten Position des zweiten Fahrzeugs ermittelt,wobei die Position des ersten Fahrzeugs (1) auf Basis der vom ersten Fahrzeug (1) an das zweite Fahrzeug übermittelten Daten auf den Zeitpunkt der Bildaufnahme extrapoliert wird.