Patent DE-102010038848-B4 (DE)
Title: Geschwindigkeitssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug
Inventor: YASUI YOSHIYUKI
IPC: B60W30/045
Filed: 2010-08-03
Granted: 2020-04-23
Abstract: Geschwindigkeitssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, mit:einer Fahrzeuggeschwindigkeitsermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs;einer Fahrzeugpositionsermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer Position des Fahrzeugs;einer Positionsdatenermittlungseinrichtung zum Ermitteln von Positionsdatensätzen, die Positionen einer Vielzahl von Punkten auf einer Straße darstellen, die vor dem Fahrzeug, das auf der Straße fährt, liegen;einer Kurvenkrümmungsgradermittlungseinrichtung zum Ermitteln eines Grades einer Kurvenkrümmung der Straße an jedem der Punkte;einer Konstantkurvenkrümmungsgradabschnittidentifizierungseinrichtung zum Identifizieren eines Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad, dessen Grad einer Kurvenkrümmung konstant ist, basierend auf der Vielzahl von Positionsdatensätzen und dem Grad einer Kurvenkrümmung an jedem Punkt;einer Konstantkurvenkrümmungsgradermittlungseinrichtung zum Ermitteln eines konstanten Grades einer Kurvenkrümmung des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad;einer Endpositionsbestimmungseinrichtung zum Bestimmen von Positionen von Endpunkten des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad; undeiner Steuerungseinrichtung zum Ausführen einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung, die die Geschwindigkeit des Fahrzeugs steuert, basierend auf der momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Position des Fahrzeugs, dem konstanten Grad einer Kurvenkrümmung des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad entsprechend einem Kurvenabschnitt der Straße, und der Position eines Endpunktes des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad entsprechend dem Kurvenabschnitt,wobei die Kurvenkrümmungsgradermittlungseinrichtung einen ersten Punkt, einen zweiten Punkt und einen dritten Punkt auf der Straße basierend auf der Vielzahl von Positionsdatensätzen bestimmt; eine erste senkrechte Halbierende einer Linie, deren gegenüberliegenden Enden an dem ersten Punkt und dem zweiten Punkt liegen, berechnet und eine zweite senkrechte Halbierende einer Linie, deren gegenüberliegenden Enden an dem zweiten Punkt und an dem dritten Punkt liegen, berechnet; und den Grad einer Kurvenkrümmung an dem zweiten Punkt basierend auf einem Schnittpunkt zwischen der ersten senkrechten Halbierenden und der zweiten senkrechten Halbierenden berechnet,wobei die Konstantkurvenkrümmungsgradabschnittidentifizierungseinrichtung den Abschnitt mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad basierend auf einer Änderung des Grades der Kurvenkrümmung mit einem Fortschreiten der Position unter den Punkten entsprechend den Positionsdatensätzen identifiziert,wobei die Konstantkurvenkrümmungsgradermittlungseinrichtung den konstanten Grad einer Kurvenkrümmung des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad basierend auf den Graden von Kurvenkrümmungen an der Vielzahl der Punkte, die in dem Abschnitt mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad enthalten sind, ermittelt,wobei eine Bestimmungseinrichtung einen Abschnitt mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad in einer Kurve und einen geraden Abschnitt identifiziert, basierend auf dem konstanten Kurvenkrümmungsgrad des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad, wobei der Abschnitt mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad in einer Kurve der Abschnitt mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad entsprechend einem Kurvenabschnitt der Straße ist und der gerade Abschnitt der Abschnitt mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad entsprechend einem geraden Abschnitt der Straße ist,wobei die Endpositionsbestimmungseinrichtung eine Position eines Startpunkts des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad in einer Kurve basierend auf dem identifizierten Abschnitt mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad in einer Kurve bestimmt,wobei die Steuerungseinrichtung die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung basierend auf der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Position des Fahrzeugs, dem konstanten Kurvenkrümmungsgrad des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad in einer Kurve, und der Position des Startpunkts des Abschnitts mit konstantem Kurvenkrümmungsgrad in einer Kurve ausführt.