Patent DE-102020119453-B4 (DE)
Title: Verfahren und Steuersystem zum Verifizieren und Aktualisieren von Kalibrierinformationen zur Robotersteuerung
Inventor: ISLAM RUSSELL
IPC: B25J9/16
Filed: 2020-07-23
Granted: 2022-06-09
Abstract: Computersystem, umfassend:eine Kommunikationsschnittstelle (113), die konfiguriert ist zum Kommunizieren mit: (i) einer Kamera (170, 270, 370, 570, 1170) mit einem Kamerasichtfeld (510, 1110) und (ii) einem Roboter (150, 250, 350, 550, 550A, 1150) mit einem Roboterarm (553, 1153) mit mehreren Armteilen, die beweglich aneinander befestigt sind, und mit einer Gruppe von Verifizierungssymbolen (165, 530, 530A-530C, 1130A-1130C), die an entsprechenden Armteilen der mehreren Armteile angeordnet sind; undeine Steuerschaltung (111), die konfiguriert ist, wenn sich der Roboterarm (553, 1153) in dem Kamerasichtfeld (510, 1110) befindet, zum:Ausgeben eines Bewegungsbefehls zum Steuern der Bewegung des Roboterarms (553, 1153), um einen Roboterbetrieb auszuführen, wobei der Bewegungsbefehl auf Kalibrierinformationen basiert;Bestimmen einer Gruppe von Referenzbildkoordinaten, wobei die Gruppe von Referenzbildkoordinaten entsprechende Koordinaten sind, an denen die Gruppe von Verifizierungssymbolen (165, 530, 530A-530C, 1130A-1130C) in einem Referenzbild (1120) erscheint, wobei das Referenzbild (1120) ein Bild zum Darstellen der Gruppe von Verifizierungssymbolen (165, 530, 530A-530C, 1130A-1130C) ist und von der Kamera (170, 270, 370, 570, 1170) während einer ersten Zeitperiode erzeugt wird, wenn sich der Roboterarm (553, 1153) in einer ersten Pose befindet;Ausgeben, während einer zweiten Zeitperiode nach der ersten Zeitperiode, eines zusätzlichen Bewegungsbefehls zum Steuern des Roboterarms (553, 1153), sodass er sich in die erste Pose bewegt;Empfangen eines Verifizierungsbilds (1160), das ein zusätzliches Bild zum Darstellen der Gruppe von Verifizierungssymbolen (165, 530, 530A-530C, 1130A-1130C) ist, und das von der Kamera (170, 270, 370, 570, 1170) erzeugt wird, wenn der Roboterarm (553, 1153) infolge des zusätzlichen Bewegungsbefehls in die erste Pose bewegt wurde;Bestimmen einer Gruppe von Verifizierungsbildkoordinaten, wobei die Gruppe von Verifizierungsbildkoordinaten entsprechende Koordinaten sind, an denen die Gruppe von Verifizierungssymbolen (165, 530, 530A-530C, 1130A-1130C) in dem Verifizierungsbild (1160) erscheint;Bestimmen einer Gruppe von entsprechenden Abweichungsparameterwerten, die auf entsprechenden Abweichungsbeträgen zwischen der Gruppe von Referenzbildkoordinaten und der Gruppe von Verifizierungsbildkoordinaten basieren, wobei die Gruppe von entsprechenden Abweichungsparameterwerten mit der Gruppe von Verifizierungssymbolen (165, 530, 530A-530C, 1130A-1130C) verbunden ist,Bestimmen, ob mindestens ein Abweichungsparameterwert der Gruppe von entsprechenden Abweichungsparameterwerten einen definierten Abweichungsschwellenwert überschreitet, undAusführen von mindestens einem der Folgenden als Reaktion auf eine Bestimmung, dass mindestens ein Abweichungsparameterwert der Gruppe von entsprechenden Abweichungsparameterwerten den definierten Abweichungsschwellenwert überschreitet: Ausgeben einer Benachrichtigung, dass mindestens einer der Gruppe von entsprechenden Abweichungsparameterwerten den definierten Abweichungsschwellenwert überschreitet, oder Ausführen eines Kalibriervorgangs zum Bestimmen aktualisierter Kalibrierinformationen.