Patent DE-102016110370-B4 (DE)
Title: Servomotor-stoppsteuerung zum steuern und stoppen eines servomotors während eines notstopps
Inventor: TANAKA TAKAHIRO
IPC: G05B19/406
Filed: 2016-06-06
Granted: 2019-07-04
Abstract: Servomotor-Stoppsteuerung, die mindestens einen Servomotor (11a), der ein bewegliches Teil eines Maschinenwerkzeugs oder eines Roboters antreibt, während eines Notstopps stoppt und steuert, umfassend Folgendes:einen Positionsdetektor (12a), der die axiale Position des Servomotors (11a) erkennt;mindestens einen Servoverstärker (50), der den Servomotor (11a) antreibt;mindestens eine Servoenergieversorgungsschaltung (60), die den Servoverstärker (50) mit Energie versorgt;eine Servomotor-Steuereinheit (20), die den Servomotor (11a) über den Servoverstärker (50) basierend auf der axialen Position steuert, die von dem Positionsdetektor (12a) erkannt wird;eine elektromagnetische Bremse (13a) oder eine regenerative Bremse, welche die Wellendrehung des Servomotors (11a) bremst; undein Notstoppsignal-Ausgabeteil (26), das außerhalb oder innerhalb der Servomotor-Steuereinheit (20) bereitgestellt ist und ein Notstoppsignal ausgibt,wobeidie Servomotor-Steuereinheit (20) Folgendes umfasst:ein Betriebsbefehls-Ausgabeteil (23), welches das Notstoppsignal erkennt und einen Stoppbetriebsbefehl generiert und ausgibt, um den Servomotor (11a) zu stoppen;ein Erkennungsteil (22) für einen regenerativen Zustand, das den regenerativen Zustand des Servoverstärkers (50) erkennt; undein Energieversorgungsschaltungs-Steuerteil (21), das die Servoenergieversorgungsschaltung (60) steuert und Energie zum Servoverstärker (50) ausschaltet,wobeider Servoverstärker (50) ein Auflade-/Entladeteil (53) umfasst, das durch den regenerativen Strom aufgeladen wird, der während des Abbremsbetriebs des Servomotors (11a) erzeugt wird,wobei,wenn das Betriebsbefehls-Ausgabeteil (23) das Notstoppsignal erkennt, der Stoppbetriebsbefehl an den Servoverstärker (50) ausgegeben wird und, wenn der regenerative Zustand des Servoverstärkers (50) von dem Erkennungsteil (22) für einen regenerativen Zustand in dem Schritt der Stoppsteuerung, der auf dem Stoppbetriebsbefehl basiert, erkannt wird, das Energieversorgungsschaltungs-Steuerteil (21) zum Steuern der Servoenergieversorgungsschaltung (60) konfiguriert ist, wodurch die Versorgung von Energie zum Servoverstärker (50) ausgeschaltet wird, und wenn der regenerative Zustand des Servoverstärkers (50) nicht von dem Erkennungsteil (22) für einen regenerativen Zustand in dem Schritt der Stoppsteuerung, der auf dem Stoppbetriebsbefehl basiert, erkannt wird, das Energieversorgungsschaltungs-Steuerteil (21) zum Steuern der Servoenergieversorgungsschaltung (60) konfiguriert ist, wodurch die Servoenergieversorgungsschaltung (60) die Versorgung von Energie zum Servoverstärker (50) aufrecht erhält, bis entweder ein regenerativer Zustand vom Erkennungsteil (22) für einen regenerativen Zustand erkannt wird oder bis eine vorgegebene Zeitspanne (Tc) verstrichen ist,wobei,nach dem Ausschalten der Energieversorgung zum Servoverstärker (50) die Servomotor-Steuereinheit (20) zum Fortsetzen der Stoppsteuerung basierend auf dem Stoppbetriebsbefehl, bis die Stoppsteuerung endet, durch die Verwendung der regenerativen elektrischen Energie, die auf das Auflade-/Entladeteil (53) des Servoverstärkers (50) aufgeladen ist, konfiguriert ist.