Patent ES-2839501-T3 (ES)
Title: Método y dispositivo para la orientación de una fruta umbilicada, en particular para su envasado
Inventor: BLANC PHILIPPE
IPC: B65B35/58
Filed: 2017-04-24
Granted: 2021-07-05
Abstract: Método de orientación de una fruta umbilicada en donde: - durante una primera fase (12) de orientación, la fruta es soportada e impulsada en rotación adecuada alrededor de un primer eje (52) de rotación, - durante una segunda fase (33) de orientación ulterior, la fruta es soportada e impulsada en rotación adecuada alrededor de un segundo eje (61) de rotación ortogonal al primer eje (52) de rotación, - se realiza un análisis óptico de una superficie superior de la fruta al menos durante una parte de la primera fase (12) de orientación utilizando al menos una cámara (40a, 40b), dispuesta encima de la fruta, obteniendo imágenes de dicha superficie superior de la fruta, siendo estas imágenes transmitidas a una unidad de tratamiento de imágenes (41) adaptada para analizar estas imágenes y obtener resultados de análisis ópticos en función de la orientación de la fruta, - la rotación de la fruta alrededor de cada uno de los dos ejes (52, 61) de rotación se controla en función de al menos dichos resultados del análisis óptico de la fruta, caracterizado porque: - la primera fase de orientación (12) comprende las siguientes etapas: - una etapa (22) de análisis óptico inicial durante la cual: - al menos una imagen, denominada imagen inicial (II), de la fruta se obtiene a lo largo de un eje óptico toma de vistas (42b) no paralelo al primer eje (52) de rotación, - cada imagen inicial (II) se analiza mediante análisis óptico, detectándose la presencia de al menos una parte de un ápice umbilical (8, 9) en cada imagen inicial (II), - a continuación, una etapa (24) de rotación durante la cual la fruta es impulsada en rotación adecuada alrededor del primer eje (52) de rotación con una amplitud angular de entre 5° y 45°, - a continuación, una etapa (25) de análisis óptico ulterior durante el cual: - al menos una imagen, denominada imagen ulterior (UI), de la fruta se obtiene según el mismo eje óptico toma de vistas (42b) que la imagen inicial (II), - cada imagen ulterior (UI) se analiza mediante análisis óptico, detectándose la presencia de al menos una parte de un ápice umbilical (8, 9) en cada imagen ulterior (UI), - la unidad de tratamiento (41) ejecuta una etapa de decisión condicional (32) según la cual: si se satisface una primera condición por los resultados del análisis óptico de cada imagen inicial (II) y de cada imagen ulterior (UI), la primera fase de orientación (12) se interrumpe y el método continúa con la segunda fase (33), cumpliéndose dicha primera condición si al menos una parte de un ápice umbilical (8, 9) se detecta en al menos una imagen inicial (II) y ya no se detecta en cada imagen ulterior (IU), si no se cumple dicha primera condición, se repiten las etapas (24) de rotación y (25) de análisis óptico ulterior de la primera fase de orientación (12), a continuación, se repite la etapa de decisión condicional (32) reiterada por la unidad de tratamiento (41) considerando la imagen ulterior (UI) obtenida antes de repetir las etapas (24) de rotación y (25) de análisis óptico ulterior en tanto como imagen inicial, obteniendo al menos dos imágenes sucesivas, la denominada al menos una imagen inicial (II) y la denominada al menos una imagen ulterior (IU), separadas por una rotación de la fruta alrededor del primer eje de rotación (52) y la etapa de decisión condicional (32) que permite orientar cada ápice umbilical (8, 9) de la fruta en un plano predeterminado (57), conteniendo dicho plano de primera orientación, el primer eje de rotación (52) y no paralelo, en particular, prácticamente perpendicular, al eje óptico (42b) para tomar vistas de dicha al menos una cámara (40a, 40b) obteniendo las imágenes inicial (II) y ulterior (IU).