baber/WOPTO huggingface dataset:
Patent DE-102019116676-B4 (DE)
Title: Filtereinrichtung in Form eines versenkbaren Pollers, insbesondere zur Umgebungsluftfiltration
Inventor: KLOZ ANDREAS
IPC: B01D46/42
Filed: 2019-06-19
Granted: 2023-08-24
Abstract: Filtereinrichtung in Form eines versenkbaren Pollers zur Luftfiltration, insbesondere zur Umgebungsluftfiltration, mit einem Filterelement (3) und mit einem Lüfterrad (7) zum Erzeugen eines Luftstroms durch das Filterelement (3), dadurch gekennzeichnet, dass die Filtereinrichtung (1) einen Aufnahmebehälter (4) zur Aufnahme des Filterelements (3) umfasst, wobei das Filterelement (3) zwischen einer Filtrationsposition, in der das Filterelement (3) zumindest teilweise aus dem Aufnahmebehälter (4) herausragt, und einer Nichtgebrauchsposition verstellbar ist, in der das Filterelement (3) in dem Aufnahmebehälter (2) aufgenommen ist, wobei die Filtereinrichtung (1) eine Stelleinrichtung (5) zum Verstellen des Filterelements (3) zwischen der Filtrationsposition und der Nichtgebrauchsposition umfasst, wobei der Aufnahmebehälter (4) der Filtereinrichtung (1) fest in den Boden eingelassen ist und wobei das Lüfterrad (7) beim Verstellen des Filterelements (3) zwischen der Filtrationsposition und der Nichtgebrauchsposition zusammen mit dem Filterelement (3) verlagert wird, und wobei das Filterelement (3) hohlzylindrisch ausgebildet und in Radialrichtung von außen nach innen von Luft durchströmbar ist, und wobei das Filterelement (3) von einem Schutzbauteil (2) umschlossen ist, das ebenfalls hohlzylindrisch ausgebildet ist und fest mit dem Filterelement (3) verbunden ist, wobei sich an einer oben liegenden axialen Stirnseite des Schutzbauteils (2) ein Ausströmelement (6) mit seitlichen Ausströmöffnungen befindet, über die das gereinigte Luft aus einem Innenraum des Filterelements (3) radial abströmen kann.
Patent DE-102019121853-B4 (DE)
Title: Neigungsverstellbare Armlehne und neigungsverstellbare Fußstütze
Inventor: FRIESEN DMITRY
IPC: B60N2/75
Filed: 2019-08-14
Granted: 2023-06-15
Abstract: Neigungsverstellbare Armlehne (10), mit einem an einem Ende der Armlehne gebildeten Schwenklager (12; 12'), das eine Schwenkachse (A) für die Armlehne definiert, einem auf der Schwenkachse angeordneten Klemmgesperre (16), das mittels eines um die Schwenkachse drehbaren Löseelements (20) entsperrbar ist, und einem Betätigungsmechanismus zum Betätigen des Löseelements, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsmechanismus einen mit dem Löseelement (20) verbundenen und um die Schwenkachse (A) schwenkbaren Freischalthebel (22) aufweist, der sich durch das Innere der Armlehne (10) zum dem Schwenklager (12; 12') entgegengesetzten Ende der Armlehne erstreckt und dort aus der Armlehne austritt.
Patent DE-102019212090-B4 (DE)
Title: Umformmaschine mit Einzugseinrichtung
Inventor: WEBER SAMUEL JOHANNES
IPC: B21D43/12
Filed: 2019-08-13
Granted: 2024-02-01
Abstract: Umformmaschine (100) zur Herstellung von Formteilen aus einem langgestreckten Werkstück, insbesondere aus einem Draht, mit:einer Umformeinrichtung (200) mit einer oder mehreren Umformeinheiten (220, 230, 240) zur Aufnahme von Umformwerkzeugen,einer Einzugseinrichtung (300) zum Einziehen eines langgestreckten Werkstücks von einem Materialvorrat und zum Fördern des Werkstücks parallel zu einer Transportachse (310) in den Bereich der Umformeinrichtung (200),wobei die Einzugseinrichtung (300) als Riemeneinzugseinrichtung ausgebildet ist und zwei gegenläufig umlaufende Transportriemen (305-1, 305-2) aufweist, welche an einander zugewandten Seiten mit einander zugewandten Außenflächen einen in Richtung der Transportachse langgestreckten Transportspalt (315) zum Hindurchführen des Werkstücks begrenzen;einer der Einzugseinrichtung (300) vorgeschalteten Richteinheit (400) zum Richten des vom Werkstückvorrat kommenden Werkstücks vor Eintritt in die Einzugseinrichtung (300); dadurch gekennzeichnet, dassdie Einzugseinrichtung (300) mittels eines Drehantriebs (350) um eine zur Transportachse (310) koaxiale Einzugs-Drehachse um vorgebbare Drehwinkel drehbar ist;die Richteinheit (400) synchron mit der Einzugseinrichtung (300) um die Transportachse drehbar ist, undeine Messeinrichtung (380) zur Messung der mittels der Einzugseinrichtung (300) geförderten Werkstücklänge vorgesehen ist.
Patent DE-102020008010-B4 (DE)
Title: Verfahren zur Fehlerreduktion an einem Quantencomputer
Inventor: MARTHALER MICHAEL
IPC: G06F30/20
Filed: 2020-02-28
Granted: 2021-11-25
Abstract: Es ist bereits bekannt, dass Quantencomputer zur Simulation von Materialien und Molekülen eingesetzt werden können. Allerdings sind Quantencomputer fehleranfällig und weisen ein intrinsisches Rauschen auf, welches bisher die echte technische Anwendung von Quantencomputern unmöglich macht. Aus dem Stand der Technik sind bereits Ansätze bekannt, welche es trotz der Fehleranfälligkeit erlaubt, sinnvolle Simulationen quantenmechanischer Systeme zu erschaffen, jedoch bleiben die Fehler weiterhin vorhanden.Die Erfindung erlaubt es nunmehr darauf aufbauend zum Einen, die Fehler zu reduzieren, zum Anderen die Fehler als Teil der Simulation mit einzubeziehen. Außerdem ermöglicht es die Erfindung, die Wirkung des intrinsischen Rauschens zu hemmen. Dadurch wird die technische Anwendbarkeit von Quantencomputern zur Simulation von Materialien und Molekülen weiter verbessert.
Patent DE-102020129293-B4 (DE)
Title: Verfahren zum Zusammenstellen eines Schneidplans, Verfahren zum Ausschneiden und Absortieren von Werkstücken und Flachbettwerkzeugmaschine
Inventor: OTTNAD JENS
IPC: B23K26/38
Filed: 2020-11-06
Granted: 2022-06-09
Abstract: Offenbart wird ein Verfahren zum Zusammenstellen eines Schneidplans zum Ausschneiden einer Mehrzahl von Werkstücken aus einer plattenförmigen Materialtafel mit Hilfe eines aus einem Schneidkopf austretenden Schneidstrahls, wobei zum Ausschneiden eines der Mehrzahl von Werkstücken eine Außenkontur (27) und optional eine oder mehrere Innenkonturen mit dem Schneidstrahl abgefahren werden. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:- Bereitstellen eines Schachtelungsplans (21), welcher eine Anordnung der Außenkonturen (27) der Mehrzahl von Werkstücken auf einer der Materialtafel zugeordneten Planungstafel (25) umfasst,- Zuweisen der Außenkonturen (27) zu jeweils genau einer von mindestens vier Schneidphasen (I, II, III, IV), wobei die Zuweisung derart erfolgt, dass zwei Außenkonturen (27) einer gemeinsamen Schneidphase (I, II, III, IV) nicht zueinander benachbart angeordnet sind, wobei zwei Außenkonturen (27) zueinander benachbart angeordnet sind, wenn mindestens zwei Punkte auf einer der zwei Außenkonturen jeweils nicht weiter als einen vorgegebener Nachbarabstand von der anderen der zwei Außenkonturen (27) entfernt sind, und- Zusammenstellen des Schneidplans, wobei der Schneidplan für jede Schneidphase (I, II, III, IV) die zugeordneten Außenkonturen (27) umfasst,- Erstellen einer Schneidreihenfolge (23R) für jede der Schneidphasen (I, II, III, IV) des Schneidplans (23), die für jede der Schneidphasen (I, II, III, IV) eine Abfolge der Außenkonturen (27) und optional eine oder mehrere zu einer Außenkontur (27) gehörende Innenkonturen (28) umfasst,- Bestimmen eines mäandernden Verfahrwegs (W) über die Planungstafel (25) für jede der Schneidreihenfolgen (23R), die ein Verfahren eines Schneidkopfs über eine plattenförmige Materialtafel (7) bestimmt, gemäß dem die Werkstücke (9) einer Schneidphase (I, II, III, IV) beim Abarbeiten des Schneidplans (23) nacheinander ausgeschnitten werden, wobei jede Außenkontur (27) von einem Kollisionsgefahrbereich (K) umgeben ist und der Verfahrweg (W) zwischen den Außenkonturen (27) einer der Schneidphasen (I, II, III, IV) derart bestimmt wird, dass Kollisionsgefahrbereiche (K) von Außenkonturen (27), deren zugeordnete Werkstücke (9) bereits in der einen der Schneidphasen (I, II, III, IV) ausgeschnitten wurden, umgangen werden.
Patent DE-102020207159-B4 (DE)
Title: Kontaktierung eines kapazitiven Touch-Elements aus elektrisch leitfähigem Silikon
Inventor: SCHEMMERER ROMAN
IPC: H03K17/96
Filed: 2020-06-08
Granted: 2022-08-04
Abstract: Bedieneinheit (100, 200, 300) für ein Haushaltsgerät, die mindestens ein kapazitives Touchelement (104, 204, 304), ein Gehäuse (110, 210, 310) und eine Bedienblende (116, 216, 316) aufweist, wobei das kapazitive Touchelement (104, 204, 304) mit einem Hohlkörper (126, 226, 326) gebildet ist, der eine elektrisch leitfähige Innenwand (128, 228, 328) und eine mit der Innenwand (128, 228, 328) verbundene isolierende Außenwand (130, 230, 330) aufweist, wobei die Außenwand (130, 230, 330) die Innenwand (128, 228, 328) zumindest bereichsweise bedeckt und die Innenwand (128, 228, 328) sowie die Außenwand (130, 230, 330) mit einem elastomeren Kunststoff wie Silikon gebildet sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Touchelement (104, 204, 304) zwischen der Bedienblende (116, 216, 316) und einer parallel zu dieser verlaufenden Leiterplatte (134, 234, 334) federnd vorgespannt angeordnet ist und die Innenwand (128, 228, 328) des Touchelements (104, 204, 304) mit der Leiterplatte (134, 234, 334) unter Ausbildung mindestens einer Kontaktfläche (156, 256, 356, 358) elektrisch leitend verbunden ist, wobei die Innenwand (128, 228, 328) des Hohlkörpers (126, 226, 326) einen zumindest abschnittsweise ausgebildeten Innenwandflansch (142, 242, 342) und die Außenwand (130, 230, 330) des Hohlkörpers (126, 226, 326) einen zumindest abschnittsweise ausgebildeten Außenwandflansch (144, 244, 344) aufweist, wobei die mindestens eine Kontaktfläche (156) zwischen einer Oberseite (172) der Leiterplatte (134) und einer Unterseite (174) des Innenwandflansches (142) ausgebildet ist, wobei das Gehäuse (110) mit der Innenseite (150) der Bedienblende (116) verbunden ist und mindestens zwei Rasthaken (180, 182) aufweist, die in einem verrasteten Zustand von Gehäuse (110) und Leiterplatte (134) deren Unterseite (184) hintergreifen, und wobei das Gehäuse (110) mindestens ein Gehäuseteil (188) aufweist, das im verrasteten Zustand den Innenwandflansch (142) mittels des diesen überdeckenden Außenwandflansches (144) gegen die Oberseite (172) der Leiterplatte (134) beaufschlagt.
Patent DE-102021115413-B4 (DE)
Title: Verfahren zur Herstellung eines Hochdrucktanks
Inventor: TAKEDA YOHEI
IPC: B29C70/42
Filed: 2021-06-15
Granted: 2023-09-14
Abstract: Verfahren zur Herstellung eines Hochdrucktanks (10) mit einer Verstärkungsschicht (20), in der die Ränder (21a) beider Enden eines rohrförmigen Elements (21) und die Ränder (22c, 23a) eines Paars von Kuppelelementen (22, 23) so verbunden sind, dass sie einander in radialer Richtung überlappen, wobei das Verfahren aufweistHerstellen der Kuppelelemente (22, 23); undHerstellen des rohrförmigen Elements (21), wobei das Herstellen der Kuppelelemente (22, 23) umfasst:einen Schritt zum Herstellen eines gewickelten Körpers (Fw) mit einer kugelförmigen Schalenform auf einer Spindel (100), während die Spindel (100) gedreht wird;einen Schritt zum Aushärten eines in dem gewickelten Körper (Fw) enthaltenen Harzes;einen Schritt zum Schaben des gewickelten Körpers (Fw) nach dem Aushärten des Harzes, während die Spindel (100) gedreht wird, um die Dicken der Ränder (22c, 23a) der Kuppelelemente, die durch Aufteilen des gewickelten Körpers (Fw) erhalten werden, in Richtung einer den gewickelten Körper (Fw) umlaufenden Trennlinie (L) zu verringern;einen Schritt zum Aufteilen des geschabten gewickelten Körpers (Fw) in die Kuppelelemente (22, 23) durch Schneiden des gewickelten Körpers (Fw) entlang der Trennlinie (L); undeinen Schritt zum Entformen der Kuppelelemente (22, 23) von der Spindel (100).
Patent DE-112004003078-B4 (DE)
Title: Anhängerzugvorrichtung
Inventor: TERPSMA ERIC M
IPC: B60D1/28
Filed: 2004-05-28
Granted: 2014-05-08
Abstract: Anhängerzugvorrichtung (10), umfassend: ein Aufnahmeteil (12), welches so gestaltet ist, dass es funktionell mit einem Zugfahrzeug koppelbar ist; ein Zugteil (16), welches so gestaltet ist, dass es funktionell mit dem Aufnahmeteil (12) gekoppelt ist und umfasst: ein erstes Klauenteil (32); ein zweites Klauenteil (42), welches schwenkbar mit dem ersten Klauenteil (32) gekoppelt ist, wobei das zweite Klauenteil (42) zwischen einer geschlossenen Position, in welcher das zweite Klauenteil (42) mit dem ersten Klauenteil (32) zusammenwirkt, um einen geschlossenen Ring zu bilden, und einer offenen Position, in welcher die ersten und zweiten Klauenteile (32, 42) einen offenen Ring bilden, bewegbar ist; eine erste Rastung (52), die funktionell mit dem ersten oder zweiten Klauenteil (32, 42) gekoppelt ist und zwischen einer verrasteten Position, in welcher die erste Rastung (52) an einem Bereich des entsprechenden Klauenteils (32, 42) anschlägt, mit welchem die erste Rastung (52) funktionell nicht gekoppelt ist, um das zweite Klauenteil (42) daran zu hindern, in die offene Position zu schwenken, und einer unverrasteten Position, in welcher das zweite Klauenteil (42) in der Lage ist, in die offene Position zu schwenken, bewegbar ist; gekennzeichnet durch eine zweite Rastung (62), welche funktionell mit der ersten Rastung (52) gekoppelt ist und zwischen einer verrasteten Position, in welcher die zweite Rastung (62) an einem von den ersten und zweiten Klauenteilen (32, 42) ausgewählten anschlägt und die erste Rastung (52) daran hindert, in die unverrastete Position zu schwenken, und einer unverrasteten Position, in welcher die erste Rastung (52) in der Lage ist, in die unverrastete Position von dieser zu schwenken, bewegbar ist.
Patent DE-112008001039-B4 (DE)
Title: III-Nitrid-Halbleitervorrichtung mit reduziertem elektrischen Feld zwischen Gate und Drain
Inventor: BRIERE MICHAEL A
IPC: H01L29/41
Filed: 2008-09-17
Granted: 2019-05-16
Abstract: Leiterfeldplatte, gebildet zwischen der Drainelektrode und dem Gate einer jeden Zelle eines III-Nitrid-Halbleiters, angeschlossen an die Quellenelektrode zum Verringern des elektrischen Feldes zwischen Gate und Drain. Die Elektroden können von N+III-Nitrid-Schicht getragen, und das Gate kann ein Schottky-Gate oder ein isoliertes Gate sein.
Patent DE-112008001206-B4 (DE)
Title: Neue Anthrazen-Derivate und organische elektronische Vorrichtung, die diese verwendet
Inventor: LEE DONG-HOON
IPC: H01L51/54
Filed: 2008-05-16
Granted: 2019-01-31
Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein neuartiges Anthracen-Derivat und eine organische elektronische Vorrichtung, die dasselbe verwendet. Die organische elektronische Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt hervorragende Eigenschaften in Effizienz, Steuerspannung und Lebensdauer.
Patent DE-112009000563-B4 (DE)
Title: Flüssigkeitsfiltervorrichtung mit Standrohr mit integriertem Regelventil und Verfahren mit dieser Flüssigkeitsfiltervorrichtung
Inventor: HAWKINS CHARLES W
IPC: F02M37/22
Filed: 2009-03-12
Granted: 2018-04-12
Abstract: Eine Flüssigkeitsfiltervorrichtung (10), umfassend: ein Gehäuse (14), das einen Hohlraum (16) definiert; und ein im Gehäuse (14) angeordnetes Standrohr (28), wobei das Standrohr (28) am oberen Ende (52) eine Standrohrkappe (76) aufweist, ein innerhalb des Standrohrs (28) befindlicher Bypasskanal (46); ein Reinflüssigkeitskanal (44) angeordnet innerhalb des Standrohrs (28); ein Reinflüssigkeitsfenster (50) in Fluidkommunikation mit dem Reinflüssigkeitskanal (44); ein Bypassfenster (66) in Fluidkommunikation mit dem Bypasskanal (46); wobei der Bypasskanal (46) und der Reinflüssigkeitskanal (44) voneinander getrennt sind; wobei das Bypassfenster (66) konfiguriert ist, durch einen Filtereinsatz (26) abgedichtet zu werden; und ein Ventil (58), das in einer Öffnung des Standrohrs (28) angeordnet ist, die verschieden von dem Bypassfenster (66) ist, wobei das Bypassfenster (66) und das Ventil (58) in der Standrohrkappe (76) angeordnet sind.
Patent DE-112009001365-B4 (DE)
Title: Glasverschmelzungsverfahren
Inventor: MATSUMOTO SATOSHI
IPC: C03C27/10
Filed: 2009-05-11
Granted: 2021-08-19
Abstract: Glasverschmelzungsverfahren zur Herstellung einer Glasverschmelzungsstruktur durch Verschmelzen eines ersten und eines zweiten Glaselements miteinander, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:Anordnen einer Glasschicht zwischen dem ersten Glaselement und einem Wärmeleiter entlang eines zu verschmelzenden Bereichs, wobei die Glasschicht durch Entfernen eines organischen Lösungsmittels und eines Bindemittels aus einer Pastenschicht, die ein Glaspulver, ein Laserabsorptionsmaterial, das organische Lösungsmittel und das Bindemittel enthält, ausgebildet wird;Bestrahlen des zu verschmelzenden Bereichs mit einem ersten Laserstrahl entlang desselben, während der Wärmeleiter als Kühlkörper verwendet wird, um die zwischen dem ersten Glaselement und dem Wärmeleiter angeordnete Glasschicht zu schmelzen und die Glasschicht am ersten Glaselement zu befestigen; undÜberlagern des zweiten Glaselements auf das erste Glaselement, an dem die Glasschicht befestigt ist, so dass die Glasschicht dazwischen eingefügt wird, und Bestrahlen des zu verschmelzenden Bereichs mit einem zweiten Laserstrahl entlang desselben, um das erste und das zweite Glaselement miteinander zu verschmelzen.
Patent DE-112011105013-B4 (DE)
Title: Verbessertes Verfahren für florale Pflanzenpräparat-Collage-Découpage
Inventor: ANURADHA SAHU
IPC: B44C5/06
Filed: 2011-04-25
Granted: 2017-08-31
Abstract: Ein Verfahren für florale Pflanzenpräparat-Collage-Découpagen, das umfasst: (i) Trocknen von Pflanzenpräparaten vor der floralen Collage-Découpage unter Verwendung einer Trocknungsmittelmischung bestehend aus Silikagel, silbernem Sand und nicht-iodierten Salzen im Verhältnis 1:1:1; (ii) Lagerung der getrockneten Pflanzenpräparate unter Ausschluss von Sauerstoff, Licht und/oder Feuchtigkeit; (iii) Herstellen von Schablonen durch Ausschneiden von Motiven aus Karton oder Papier; (iv) Schneiden der getrocketen Pflanzenpräparate mit den erhaltenen Schablonen und Aufkleben derselben auf einer Oberfläche zusammen mit anderen Pflanzenpräparat-Elementen in einer gewünschten Weise; (v) Hinzufügen von 1 Gew.-% Härter zu einer Harzmischung; (vi) Einbetten der getrockneten und geschnittenen Pflanzenpräparate in das Harz und Aushärten lassen des Harzes.
Patent DE-112012004043-B4 (DE)
Title: Halbleitereinrichtung
Inventor: KAWAKAMI TSUYOSHI
IPC: H01L29/872
Filed: 2012-07-31
Granted: 2018-03-22
Abstract: Halbleitereinrichtung, die Folgendes aufweist:  – eine aktive Zone (2) vom zweiten Leitfähigkeitstyp, die auf einer Oberflächenschicht einer Halbleiterschicht vom ersten Leitfähigkeitstyp ausgebildet ist, um ein Halbleiterelement zu bilden;  – eine Vielzahl von ersten Störstellenbereichen (11 bis 16, 40 bis 46) vom zweiten Leitfähigkeitstyp, die auf der Oberflächenschicht der Halbleiterschicht ausgebildet und/oder in dieser eingebettet sind und voneinander beabstandet sind, so dass sie jeweils die aktive Zone (2) in der Draufsicht umgeben;  – einen zweiten Störstellenbereich (18, 24, 30) vom zweiten Leitfähigkeitstyp, der in der Oberflächenschicht der Halbleiterschicht eingebettet ist, um zumindest zwei untere Bereiche der Vielzahl von ersten Störstellenbereichen (11 bis 16, 40 bis 46) zu verbinden; und  eine Vielzahl von dritten Störstellenbereichen (25 bis 27) vom zweiten Leitfähigkeitstyp aufweist, die in der Oberflächenschicht der Halbleiterschicht derart eingebettet sind, dass sie voneinander beabstandet sind und sie jeweils die ersten Störstellenbereiche (11 bis 16, 40 bis 46) in der Draufsicht umgeben, wobei die dritten Störstellenbereiche (25 bis 27) in einer Tiefe eingebettet sind, die gleich derjenigen des zweiten Störstellenbereichs (18, 24, 30) ist.
Patent DE-112012005181-B4 (DE)
Title: Wasserbasierende Beschichtungszusammensetzung, die Polytrimethylenetherpolyol aus Bioressourcen enthält, Mehrschichtlackierung und Verfahren zum Bilden einer Mehrschichtlackierung
Inventor: YOKOYAMA AYUMU
IPC: C09D7/65
Filed: 2012-12-12
Granted: 2019-07-04
Abstract: Beschichtungszusammensetzung, umfassend:A1) eine Beschichtungsbindemittelkomponente, die ein oder mehrere filmbildende Polymere umfasst;A2) ein Polytrimethylenetherpolyol, das eine oder mehrere vernetzbare funktionelle Hydroxylgruppen umfasst;wobei das Polytrimethylenetherpolyol hydrophob ist;die Beschichtungsbindemittelkomponente in einem Bereich von 20 % bis 90 % Wasser umfasst, wobei der Prozentsatz auf das Gesamtgewicht der Beschichtungsbindemittelkomponente bezogen ist; unddie Beschichtungszusammensetzung in Wesentlichen frei von vernetzenden funktionellen Gruppen ist, die mit den vernetzbaren funktionellen Hydroxylgruppen reagieren, um eine vernetzte Struktur zu bilden,wobei das molare Verhältnis der vernetzenden funktionellen Gruppen/vernetzbaren funktionellen Hydroxylgruppen des Polytrimethylenetherpolyols in einem Bereich von 0 bis 0,5 liegt.
Patent DE-112013003209-B4 (DE)
Title: Robotersteuerungsvorrichtung und Robotersteuerungsverfahren
Inventor: SHIRATSUCHI KOJI
IPC: B25J13/00
Filed: 2013-05-30
Granted: 2019-02-07
Abstract: Robotersteuerungsvorrichtung, die einen ersten Roboter (10a) und einen sich vom ersten Roboter unterscheidenden, zweiten Roboter (10b) synchron ansteuert, wobei die Robotersteuerungsvorrichtung umfasst:
 eine Master-Steuerungsvorrichtung (20a, 21a, 22a);
 eine Positionsverhältnisberechnungsvorrichtung (30, 31, 32); und
 eine Slave-Steuerungsvorrichtung (20b, 21b, 22b),
 wobei die Positionsverhältnisberechnungsvorrichtung (30, 31, 32) Folgendes aufweist:
 eine Transformationsmatrixfunktionsgenerierungseinheit (202, 302, 402); und
 eine Transformationsmatrixgenerierungseinheit (200, 300, 400, 500) als
 eine Positionsverhältnismatrixgenerierungseinheit, die auf Grundlage von N Befehlswerten zum Anlernen für die jeweiligen Roboter (10a, 10b) an N Anlernpunkten, bei denen es sich um positionskorrigierte Befehlswerte zum Positionieren des ersten Roboters (10a) und des zweiten Roboters (10b) auf Bahnen des ersten Roboters (10a) und des zweiten Roboters (10b) während der Synchronansteuerung handelt, Positionsverhältnismatrizes generiert, um ein Positionsverhältnis während der Synchronansteuerung zwischen einem ersten Befehlswert zum Anlernen bezüglich eines ersten Roboters (10a), und einem ersten Befehlswert zum Anlernen bezüglich eines zweiten Roboters (10b) zu definieren;
 wobei die Master-Steuerungsvorrichtung (20a, 20b, 20c) Folgendes aufweist:
 eine Befehlswertspeichereinheit (100) als eine Erstbefehlswertausgabeeinheit, die einen ersten Befehlswert zum Ansteuern in jedem von M (M>N) Betriebszeiträumen ausgibt, bei dem es sich um einen Befehlswert zum Definieren der Bahn des ersten Roboters (10a) handelt;
 eine Befehlswertgenerierungseinheit (211, 311, 411) als eine Zweitbefehlswertgenerierungseinheit, die bewirkt, dass die Positionsverhältnismatrizes, die den M ersten Befehlswerten zum Ansteuern nach der Interpolation zugeordnet sind, mit den jeweiligen M ersten Befehlswerten zum Ansteuern multipliziert werden, und M zweite Befehlswerte zum Ansteuern generiert, bei denen es sich um Befehlswerte zum Definieren der Bahn des zweiten Roboters (10b) handelt, 
 wobei die Transformationsmatrixfunktionsgenerierungseinheit (202, 302, 402) und die Befehlswertgenerierungseinheit (211, 311, 411) zusammenwirken, um als Positionsverhältnismatrixinterpolationseinheit zu fungieren, die die N Positionsverhältnismatrizes interpoliert und eine Positionsverhältnismatrix bei jedem ersten Befehlswert zum Ansteuern generiert;
 wobei die Robotersteuerungsvorrichtung den ersten Roboter (10a) auf Grundlage der ersten Befehlswerte zum Ansteuern ansteuert und den zweiten Roboter (10b) auf Grundlage der zweiten Befehlswerte zum Ansteuern ansteuert.