Patent DE-102021109661-B4 (DE)
Title: Verfahren zur geometrischen Darstellung einer Fahrzeugfläche eines Fahrzeugs zur Kollisionserkennung
Inventor: MANAV CANBERK
IPC: G06F17/10
Filed: 2021-04-16
Granted: 2023-03-09
Abstract: Verfahren zur geometrischen Darstellung einer Fahrzeugfläche (1) eines Fahrzeugs zur Kollisionserkennung, wobei die Fahrzeugfläche (1) eine Berandung (2) aufweist, umfassend die Verfahrensschritte:(a) Durchführen einer medialen Achsentransformation der Fahrzeugfläche (1) zum Erzeugen eines Fahrzeugflächenskeletts (4) und Durchführen einer Punktklassifizierung von Punkten des Fahrzeugflächenskeletts (4) zum Bestimmen von vorderen Eckbereichspunkten (5,6) und hinteren Eckbereichspunkten (7,8) und einem vorderen Radstandpunkt (9) und einem hinteren Radstandpunkt (10);(b) Durchführen einer Kreiszerlegung der Fahrzeugfläche (1), wobei jeder Kreis der Kreiszerlegung einen maximalen Flächenüberschreitungswert (17) aufweist, mit:(i) (I) Erzeugen eines ersten Kreises (13), dessen Mittelpunkt der vordere Radstandpunkt (9) ist und einen ersten Radius (18) aufweist, und Erzeugen eines zweiten Kreises (14), dessen Mittelpunkt der hintere Radstandpunkt (10) ist und den ersten Radius (18) aufweist; wobei die Verbindung zwischen dem vorderen und dem hinteren Radstandpunkt (9,10) einer ersten Skelettverbindungslinie (16) entspricht;(II) Durchführen eines Prüfungsschritts, ob eine der ersten Skelettverbindungslinie (16), mit dem hinteren und vorderen Radstandpunkt (9,10) als Endpunkte, zugeordnete Fläche der Fahrzeugfläche (1) vollständig überdeckt ist;(III) falls der Prüfungsschritt negativ ist, Erzeugen eines n-ten Kreises (15, 33), mit n = 3, ..., auf der ersten Skelettverbindungslinie (16) mit dem ersten Radius (18); Inkrementieren von n und nochmaliges Durchführen des Schrittes (II);(ii) ausgehend von dem vorderen Radstandpunkt (9) hin zu einem nv-ten vorderen Eckbereichspunkt (5, 6), nv= 1, 2, ..., entlang einer nv-ten vorderen Skelettverbindungslinie (20, 21) zwischen dem vorderen Radstandpunkt (9) und dem nv-ten vorderen Eckbereichspunkt (5, 6);(I) Erzeugen eines nv-ten vorderen Kreises (40, 41) auf der nv-ten vorderen Skelettverbindungslinie (20, 21) mit einem minimalen Radius und iteratives Anpassen des minimalen Radius des nv-ten vorderen Kreises (40, 41), bis die Bedingung des maximalen Flächenüberschreitungswerts (17) erfüllt ist;(II) Durchführen eines Prüfungsschritts, ob eine der nv-ten vorderen Skelettverbindungslinie (20, 21) zugeordneten Fläche der Fahrzeugfläche (1) vollständig überdeckt ist;(III) falls der Prüfungsschritt negativ ist, Erzeugen eines (nv+1)-ten vorderen Kreises (41) mit dem minimalen Radius auf der nv-ten vorderen Skelettverbindungslinie (20, 21) und iteratives Anpassen des minimalen Radius des (nv+1)-ten vorderen Kreises (41), bis die Bedingung des maximalen Flächenüberschreitungswerts (17) erfüllt ist, Inkrementieren von nvund nochmaliges Durchführen des Schrittes (II);(iii) ausgehend von dem hinteren Radstandpunkt (10) hin zu einem nh-ten hinteren Eckbereichspunkt (7, 8), nh= 1, 2, ..., entlang einer nh-ten hinteren Skelettverbindungslinie (22, 23) zwischen dem hinteren Radstandpunkt (10) und dem nh-ten hinteren Eckbereichspunkt (8, 9);(I) Erzeugen eines nh-ten hinteren Kreises (37, 39) mit dem minimalen Radius und iteratives Anpassen des minimalen Radius des nh-ten hinteren Kreises (37, 39), bis die Bedingung des maximalen Flächenüberschreitungswerts (17) erfüllt ist;(II) Durchführen eines Prüfungsschritts, ob eine der nh-ten hinteren Skelettverbindungslinie (22, 23) zugeordneten Fläche der Fahrzeugfläche (1) vollständig überdeckt ist;(III) falls der Prüfungsschritt negativ ist, Erzeugen eines (nh+1)-ten hinteren Kreises (39) mit dem minimalen Radius auf der n-ten hinteren Skelettverbindungslinie (22, 23) und iteratives Anpassen des minimalen Radius des (nh+1)-ten hinteren Kreises (39), bis die Bedingung des maximalen Flächenüberschreitungswerts (17) erfüllt ist, Inkrementieren von nhund nochmaliges Durchführen des Schrittes (II);wobei bei der Durchführung der Punktklassifizierung ein erster und ein zweiter seitlicher Eckbereichspunkt (11, 12) definiert werden, wobei die Verbindunglinie zwischen dem ersten und dem zweiten seitlichen Eckbereichspunkt (11, 12) einer seitlichen Skelettverbindungslinie (28) entspricht, wobei die erste seitliche Skelettverbindungslinie (24) und die zweite seitliche Skelettverbindungslinie (25) sich in einem ersten Punkt (27) schneiden, wobei die erste seitliche Skelettverbindungslinie (24) ausgebildet ist durch die Skelettverbindungslinie zwischen dem ersten Punkt (27) und dem ersten Eckbereichspunkt (11) und eine zweite seitliche Skelettverbindungslinie (25) ausgebildet ist durch die Skelettverbindungslinie zwischen dem ersten Punkt (27) und dem zweiten seitlichen Eckbereichspunkt (12),wobei ausgehend von dem ersten Punkt (27) hin zu dem ersten seitlichen Eckbereichspunkt (11) entlang der ersten seitlichen Skelettverbindungslinie (24) oder von dem ersten Punkt (27) hin zu dem zweiten seitlichen Eckbereichspunkt (12) entlang der zweiten seitlichen Skelettverbindungslinie (25) jeweils:(I) Erzeugen eines ns-ten seitlichen Kreises (42, 43) auf der ersten oder zweiten seitlichen Skelettverbindungslinie (25) mit dem minimalen Radius und iteratives Anpassen des minimalen Radius des ns-ten seitlichen Kreises (42, 43), bis die Bedingung des maximalen Flächenüberschreitungswerts (17) erfüllt ist;(II) Durchführen eines Prüfungsschritts, ob eine der ersten oder zweiten seitlichen Skelettverbindungslinie (24, 25) zugeordneten Fläche der Fahrzeugfläche (1) vollständig überdeckt ist;(III) falls der Prüfungsschritt negativ ist, Erzeugen eines (ns+1)-ten seitlichen Kreises (43) mit dem minimalen Radius auf der ersten oder zweiten seitlichen Skelettverbindungslinie (24, 25) und iteratives Anpassen des minimalen Radius des (ns+1)-ten seitlichen Kreises (43), bis die Bedingung des maximalen Flächenüberschreitungswerts (17) erfüllt ist, Inkrementieren von nsund nochmaliges Durchführen des Schrittes (II).