Patent DE-202022100373-U1 (DE)
Title: Landwirtschaftliches Gerät zur automatischen Erkennung und Behandlung von Durchwuchskartoffel-Unkrautpflanzen, Sensormodul, und Farbdetektor
IPC: A01M7/00
Filed: 2022-01-24
Abstract: Landwirtschaftliches Gerät (1) zur automatischen Erkennung und Behandlung von eine Agrarbodenfläche (A) bedeckenden Unkrautpflanzen (U), mit:
 - mehreren, individuell temporär aktivierbaren Unkrautbehandlungsvorrichtungen (2, 2-1, 2-2, 2-3) zur Behandlung von Unkrautpflanzen (U) in einem jeweiligen Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) einer durch die Breitenteilabschnitte definierten gesamten Bearbeitungsbreite (B) des landwirtschaftlichen Geräts, wobei einem jeweiligen Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) mindestens eine, bevorzugt genau eine, der Unkrautbehandlungsvorrichtungen (2, 2-1, 2-2, 2-3) zugeordnet ist;
 - mindestens einer Lichtemittiereinheit (6) zum Emittieren von sichtbarem, insbesondere weißem, Licht in Richtung der Agrarbodenfläche (A) über die gesamte Bearbeitungsbreite (B);
 - mehreren lichtsensitiven Farbsensoren (3, 3-1, 3-2, 3-3) zum Erfassen des in den Breitenteilabschnitten (B1, B2, B3) reflektierten und zuvor von der mindestens einen Lichtemittiereinheit (6) emittierten sichtbaren Lichts und zum Messen von Echtfarbwerten des erfassten sichtbaren Lichts, wobei einem jeweiligen Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) mindestens einer, bevorzugt genau einer, der Farbsensoren (3, 3-1, 3-2, 3-3) zugeordnet ist; und
 - einer Auswerteeinheit (4), die ausgebildet ist zum Verarbeiten der gemessenen Echtfarbwerte, um die Agraroberfläche in der Bearbeitungsbreite (B) zumindest teilweise bedeckende Unkrautpflanzen (U) zu detektieren, und zum individuellen temporären Aktivieren einer jeweiligen Unkrautbehandlungsvorrichtung (2, 2-1, 2-2, 2-3), in deren zugeordneten Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) mindestens eine Unkrautpflanze (U) detektiert worden ist, dadurch gekennzeichnet, dass das landwirtschaftliche Gerät (1) mehrere Auswerteeinheiten (4, 4-1, 4-2, 4-3) zum Verarbeiten der gemessenen Echtfarbwerte aufweist, wobei für einen jeweiligen Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) genau eine jeweilige separate und diesem Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) zugeordnete Auswerteeinheit (4, 4-1, 4-2, 4-3) bereitgestellt ist, die ausgebildet ist, auf Grundlage der in diesem Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) gemessenen Echtfarbwerte Unkrautpflanzen (U) einer vorgegebenen Unkrautpflanzenart, insbesondere Durchwuchskartoffelpflanzen, zu erkennen und als ein temporär gültiges Aktivierungskriterium für die diesem Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) zugeordnete Unkrautbehandlungsvorrichtung (2, 2-1, 2-2, 2-3) zu ermitteln, ob der Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) der jeweiligen Unkrautbehandlungsvorrichtung (2, 2-1, 2-2, 2-3) zu einem jeweiligen Zeitpunkt der Ermittlung und/oder während eines Ermittlungsintervalls einer vorgegebenen Zeitdauer und/oder einer vorgegebenen Fortbewegungsstrecke des Geräts (1) zumindest zu einem vorgegebenen Mindestbedeckungsausmaß von der vorgegebenen Unkrautpflanzenart bedeckt ist, wobei das vorgegebene Mindestbedeckungsausmaß mindestens 30%, bevorzugt mindestens 40%, besonders bevorzugt mindestens 50%, des jeweiligen Breitenteilabschnitts (B1, B2, B3) beträgt, und die dem Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) zugeordnete Unkrautbehandlungsvorrichtung (2, 2-1, 2-2, 2-3) temporär zur, insbesondere thermischen, gezielten Behandlung der erkannten Unkrautpflanzen (U) der vorgegebenen Unkrautpflanzenart nur unter der Bedingung zu aktivieren, dass das für diesen Breitenteilabschnitt (B1, B2, B3) ermittelte Aktivierungskriterium gültig ist.