Patent DE-112012003467-B4 (DE)
Title: Fahrspurspeichervorrichtung
Inventor: IIDA MASAHIRO
IPC: G01S19/22
Filed: 2012-08-23
Granted: 2022-10-13
Abstract: Fahrspurspeichervorrichtung, die aufweist:eine Ortserfassungsvorrichtung (21) zum chronologischen Erfassen eines Fahrzeugorts auf der Grundlage einer elektrischen Welle, die von einem Satelliten empfangen wird;eine Positionsspurerzeugungsvorrichtung (22) zum Erzeugen einer Positionsspur, bei der jeweilige Fahrzeugorte chronologisch angeordnet sind, wobei die jeweiligen Fahrzeugorte von der Ortserfassungsvorrichtung (21) gemessen wurden;eine Bewegungsstreckenerfassungsvorrichtung (23) zum chronologischen Erfassen einer Fahrzeugbewegungsstrecke;eine Fahrrichtungserfassungsvorrichtung (24) zum chronologischen Erfassen einer Fahrzeugfahrrichtung;eine Koppelnavigationsspurerzeugungsvorrichtung (25) zum Erzeugen einer Koppelnavigationsspur, bei der jeweilige Vektoren chronologisch angeordnet sind, wobei die jeweiligen Vektoren durch eine entsprechende Fahrzeugbewegungsstrecke, die von der Bewegungsstreckenerfassungsvorrichtung (23) erfasst wird, und eine jeweilige Fahrzeugfahrrichtung, die von der Fahrrichtungserfassungsvorrichtung (24) erfasst wird, bestimmt werden;eine Korrekturpositionsspurerzeugungsvorrichtung (26) zum Erzeugen einer Korrekturpositionsspur, die durch Beseitigen eines Orts, der einen vorbestimmten Abstand oder mehr von der Koppelnavigationsspur entfernt ist, aus jeweiligen Orten, die in der Positionsspur enthalten sind, erhalten wird, wenn die Positionsspur, die von der Positionsspurerzeugungsvorrichtung (22) erzeugt wird, der Koppelnavigationsspur, die von der Koppelnavigationsspurerzeugungsvorrichtung (25) erzeugt wird, überlagert wird;eine Korrekturkoppelnavigationsspurerzeugungsvorrichtung (27) zum Erzeugen einer Korrekturkoppelnavigationsspur, die durch Korrigieren der Koppelnavigationsspur auf der Grundlage der Korrekturpositionsspur, der Koppelnavigationsspur, die von der Koppelnavigationsspurerzeugungsvorrichtung (25) erzeugt wird, und der Korrekturpositionsspur, die von der Korrekturpositionsspurerzeugungsvorrichtung (26) erzeugt wird, erhalten wird;eine Absolutspurerzeugungsvorrichtung (28) zum Erzeugen einer absoluten Spur, die durch Synthetisieren der Korrekturpositionsspur und der Korrekturkoppelnavigationsspur erhalten wird, wobei die Korrekturpositionsspur von der Korrekturpositionsspurerzeugungsvorrichtung (26) erzeugt wird und die Korrekturkoppelnavigationsspur von der Korrekturkoppelnavigationsspurerzeugungsvorrichtung (27) erzeugt wird; undeinen Absolutspurspeicher (29) zum Speichern der absoluten Spur, die von der Absolutspurerzeugungsvorrichtung (28) erzeugt wird, wobeidie Korrekturpositionsspurerzeugungsvorrichtung (26)eine erste Transformationsmatrix zum Überlagern der Koppelnavigationsspur und der Positionsspur berechnet,die Koppelnavigationsspur in eine Transformationskoppelnavigationsspur, die der Positionsspur überlagert ist, mittels der ersten Transformationsmatrix transformiert,einen anderen Ort, der einen vorbestimmten Abstand oder mehr von der Transformationskoppelnavigationsspur entfernt ist, aus Orten, die in der Positionsspur enthalten sind, beseitigt, wenn die Positionsspur der Transformationskoppelnavigationsspur überlagert wird, unddie Korrekturpositionsspur erzeugt;die Korrekturkoppelnavigationsspurerzeugungsvorrichtung (27)eine zweite Transformationsmatrix zum Überlagern der Koppelnavigationsspur und der Korrekturpositionsspur berechnet, unddie Koppelnavigationsspur, die der Korrekturpositionsspur zu überlagern ist, mittels der zweiten Transformationsmatrix transformiert, so dass die Korrekturkoppelnavigationsspur erzeugt wird; unddie Absolutspurerzeugungsvorrichtung (28)die Korrekturkoppelnavigationsspur als die absolute Spur erzeugt, wobei die Korrekturkoppelnavigationsspur von der Korrekturkoppelnavigationsspurerzeugungsvorrichtung (27) erzeugt wird.