## Retrofit Motor Stepper Mesin CNC 3 Axis UIKA Prototype 3
Gatot Eka Pramono 1 , Etim Supriatma 1 , Setya Permana Sutisna 1
1 Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Ibn Khaldun Bogor Corresponding author: gatot@uika-bogor.ac.id
Abstrak :  Retrofit  motor  stepper  mesin  CNC  3  axis  prototype  3  bertujuan  untuk optimalisasikan  mesin  CNC  yang ada di UIKA yang awalnya hanya dipakai untuk benda kerja dari kayu, karena pada eretan sumbu x, y dan z apabila dipakai  benda  kerja  dari  aluminium  tidak  mampu  untuk  memotong  benda  kerja  tersebut.    Sehingga  saya  ingin mengoptimalisasikan mesin CNC dengan cara mengganti motor stepper pada sumbu x, y, dan z, ke torsi yang lebih besar,  data  motor  stepper  lama  yaitu  holding  torque  motor  1,1  Nm,  torsi  3  Nm  dan  tekanan  geser  pada  eretan
.  sedangkan  untuk  shear  strength  bahan  alumunium  untuk  benda  kerja  type AA7075 adalah  150 MPa,  sedangkan  untuk  tingkat  kekerasan  kayu  adalah  >65  MPa,  jadi  dapat  disimpulkan  dengan  motor yang  lama  hanya  bisa  digunakan  untuk  benda  kerja  dari  bahan  kayu,  dan  diganti  dengan  motor  stepper  yang  baru dengan  yaitu  holding  torque  2,3  Nm,  torsi  motor  6,09  Nm  dan  tekanan  geser  pada  eretan
shear  strength  bahan  alumunium  type AA7075  adalah  150 MPa,  dapat  disimpulkan motor  stepper  baru  bisa  memotong  bahan  aluminium  terbukti  bahwa  hasil  perhitungan  tekanan  geser  motor  pada eretan yaitu 229,8 N/mm 2 > shear strength bahan aluminium (150 MPa).
Kata kunci:  CNC, torsi, Motor Stepper
1. PENDAHULUAN
Proses milling adalah proses yang menghasilkan chips (beram). Milling menghasilakan permukaan  yang  datar  atau  berbentuk  profil  pada ukuran  yang  ditentukan  dan  kehalusan  permukaan yang ditentukan.Secara definitive kerja mesin milling adalah  suatu  penyayatan  benda  kerja  yang  dilakukan pada mesin milling dengan menggunakan alat potong yang  berputar.  Pada  rancang  bangun  mesin CNC milling ini penelitian difokuskan pada   kinerja  mesin CNC milling .
Pada  mesin CNC  Milling salah  satu  bagian utama  yang  sangat  penting  adalah  motor  penggerak, dimana  motor  penggerak  ini  menggerakkan tool untuk  memotong  benda  kerja  sampai  benda  kerja tersebut  bisa  dikerjakan  sampai  selesai.  Pada  motor CNC milling mempunyai  empat  motor  penggerak, diantaranya yaitu:
1. Motor utama
motor  utama  adalah  penggerak  utama  yang menggerakkan spindle sebagai  dudukan tool untuk memotong benda kerja.
2. Motor stepper sumbu x
Motor  ini  digunakan  untuk  menggerakan  eretan pada sumbu x atau arah memanjang.
3. Motor stepper sumbu y
Motor  ini  digunakan  untuk  menggerakan  eretan sumbu y atau arah melintang.
4. Motor stepper sumbu z
Motor  ini  digunakan  untuk  menggerakan  eretan sumbu z atau arah vertikal ( naik turun spindle )
Pada  kesempatan  ini  penulis  akan  improve mesin  CNC  milling  3  axis  yang  ada  di  laboratorium Teknik  UIKA  dengan  mengganti  motor  stepper sumbu x, y, dan z, dengan torsi yang lebih besar dari 1,3  Nm  ke  2,3  Nm,  dikarenakan  pada  saat pemotorngan dengan maemakai benda kerja alumunium motor stepper tidak kuat, yang sebelumnya  mesin  hanya  digunakan  untuk  benda kerja dari kayu.
Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  untuk mendapatkan  gaya  dan  beban  maksimal dan
m eningkatkan  performa  /  kinerja  dari  mesin  CNC UIKA prototype 3.

## 2. METODOLOGI
Metodologi pada penelitian ini seperti pada gambar 1 dibawah ini.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## Gambaran Subjeck Penelitian
Mesin  mini CNC milling  3  Axis  tipe  gantry yang telah di buat dari beberapa bagian yang masing- masing  mempunyai  fungsi  dan  peran  yang  berbeda- beda, yang di tandai berikut adalah subjeck penelitian yang  dikaji.  Soft  ware  yang  digunakan  untuk  mesin cnc ini Mach3.
a. Dasar  Perhitungan  Pergantian  Motor  Stepper
CNC
Perhitungan Gaya Axial Pada Ball Screw Uji    kinerja motor  stepper dilakukan  dengan menggunakan feedrate yang bervariasi dari 200m/mm sampai  2000mm/menit  untuk  mencari  beban  yang terjadi  pada  motor  stepper.  Gaya  axial  maksimal beban 50 kgf atau 490 N . Setelah didapat beban yang terjadi  pada ball  screw maka  dapat  ditentukan  torsi motor  dari  setiap  beban.    Hasil  pengujian  motor stepper lama  torsi dan gaya axial  dapat di lihat dari table dibawah ini :
Tabel 1 Hasil pengujian torsi motor yang lama Gaya Axial (N) Feedrate (mm/min) Torsi Motor (Nm) 513 800 4.2 461 1000 3.87 432 1200 3.62 400.2 1400 3.36 372.4 1600 3.12 342.6 1800 2.87 313.2 2000 2.63
Diketahui data motor stepper yang lama V  = 36 volt I  =2 A Maka  daya  motor  dapat  dihitung  dengan  persamaan berikut:
P   = V.I………………………(persamaan 2.6.2c) P   =36.2
P   =72 Watt
Torsi motor :
.....................................(persamaan 2.6.2b)
Dimana:
T  = Torsi [N.m] P  = Daya kerja motor [W] n   = putaran motor (rpm) untuk mencari n harus merubah dulu dari feed rate ke rpm,
Pada  kecepatan feed rate motor stepper 800
mm/mnt =
lalu cari torsi motor stepper
Jadi torsi pada feed rate 800 mm/menit adalah 4,2 N.m
Untuk  mencari  hubungan  antara  feed  rate dengan  gaya  axial  dapat  dicari  dengan  persamaan berikut :
...................( persamaan 2.6.1f) Dimana:
Fb  = Gaya Axial (N) n   = perpuratan motor stepper ( rpm)
v   = efisiensi ball screw (0,95%)
l   = Pitch ball screw (m)
Untuk  mencari  tekanan  geser  pahat  harus dicari gaya axialnya rata-rata dari hasil pengujian
Maka , Dimana : (mm²) Maka untuk mecari luas penampang
..........................(persamaan 2.6.4d) Dimana:
A   = Luas penampang potong pahat (mm 2 ) t   = Tebal pisau sayat pahat (mm)
w   = Kedalaman pemotongan (mm) s  = Jumlah mata pahat
…......................(persamaan 2.6.4d)
Maka gaya tekanan pahat dapat dihitung …………..............(persamaan 2.6.2e)
Jika  dilihat  dari  tabel  2.8.1a shear  strength bahan  alumunium  type AA7075  adalah  150 MPa sedangkan    untuk  motor  stepper  yang  lama  kekuatan dorongnya hanya 134 MPa, dapat disimpulkan bahwa motor stepper tidak kuat untuk memotong benda kerja dari  alumunium.  Sedangkan  kekerasan  kayu  jika dilihat dari tabel 2.9.4 tingkat kekerasan kayu adalah >65 MPa, jadi dapat disimpulkan dengan motor yang lama  hanya  bisa  digunakan  untuk  benda  kerja  dari bahan kayu.
Berdasarkan tabel 4.2 semakin  besar Feedrate yang  digunakan  maka  semakin  besar  juga  Gaya Axialnya.  Kedua  hal  tersebut  sangat  mempengaruhi torsi  motor  yang  bekerja.  Pada  gambar  grafik  2bisa
digunakan  untuk  mengetahui    besarnya Feedrate diatas 2000 mm/min dan gaya Axial 490 N.
Gambar 2  Grafix torsi motor stepper lama, feed rate dan gaya axial sumbu x
Besarnya  torsi  motor  dari  gaya  axial  yang dihasilkan bisa digunakan grafik dibawah ini :
Gambar 3 Grafix torsi motor stepper lama, feed rate dan gaya axial sumbu Y
Gambar 4  Grafik torsi motor stepper lama, feed rate dan gaya axial sumbu

## 3.3  Perhitungan Torsi Motor Stepper Yang Baru
Torsi  adalah  suatu  pemuntiran  sebuah  batang
yang diakibatkan oleh kopel-kopel yang menghasilkan perputaran terhadap sumbu longitudinal  kopel  yang  menghasilkan  pemuntiraan sebuah  batang  disebut  momen  putar (  torque )  atau momen puntir. Torsi pada screw ada dua macam yaitu torsi pada saat mengangkat beban dan torsi pada saat menurunkan beban.
a. Untuk menghitung torsi dapat dihitung dengan rumus pada feed rate 800 mm/mnt adalah sebagai berikut: :
…………………..(persamaan 2.6.2.c)
P  = daya motor (watt) V  = tegangan motor (volt) I  = kuat arus (amper) Dik : V= 36 V I= 3 A
Menghitung torsi  sumbu x pada feed rate 800 mm/mnt
……………..(persamaan 2.6.2.b) Untuk mencari n harus merubah dulu dari feed rate ke rpm, Pada  kecepatan feed rate motor stepper
800 mm/mnt = =
lalu  mencari  torsi  motor  stepper  dengan persamaan berikut
.................................(persamaan 2.6.2b)
Maka  torsi  motor  pada  feed  rate  800 mm/mnt adalah 6,4 Nm
Untuk  mencari  hubungan  antara  feed  rate dengan  gaya  axial  dapat  dicari  dengan persamaan berikut :
……...............( persamaan 2.6.1f)
Dimana Gaya Axial (N)
= perpuratan motor stepper ( rpm) efisiensi ball screw (0,95%) = Pitch ball screw (m)
Jadi gaya axial nya adalah 769,5 N
b. Untuk  menghitung  torsi  dapat  dihitung  dengan rumus  pada  feed  rate  2000    mm/mnt  adalah sebagai berikut: :
P= daya motor (W) V= tegangan motor (volt) I= kuat arus (amper) Dik : V= 36 V I= 6 A
Menghitung torsi  sumbu x pada feed rate 2000 mm/mnt
.................................(persamaan 2.6.2b)
Dik:
Sebelumnya harus merubah feed rate dari mm/mnt menjadi rpm. Pada  kecepatan feed rate motor stepper
2000 mm/mnt =
= =
Jadi    torsi  motor  pada  feed  rate  2000  mm/mnt adalah 5,15 Nm
Untuk  mencari  hubungan  antara  feed  rate dengan  gaya  axial  dapat  dicari  dengan  persamaan berikut :
........................( persamaan 2.6.1f)
Dimana
Fb  = Gaya Axial (N) n   = perpuratan motor stepper ( rpm) v   = efisiensi ball screw (0,95%) l   = Pitch ball screw (m)
Jadi gaya axial  dengan feed rate 2000 mm/mnt adalah 615,6 N (F min)
Gambar 5 Tekanan geser pahat Lalu dicari  tekanan geser pahat pada pada gaya rata-rata hasil dari perhitungan
…………………(persamaan 2.6.2d)
Dimana :
( ) A = luas penampang (mm 2 )
Maka untuk mecari luas penampang
A=t.w.s.........................................(persamaan 2.6.2e) Dimana:
A   = Luas penampang potong pahat (mm 2 ) t   = Tebal pisau sayat pahat (mm)
w   = Kedalaman pemotongan (mm) s   = Jumlah mata pahat
A= 3mm 2
Maka gaya tekan  pahat dapat dihitung
Jika  dilihat  dari  tabel  2.8.1a shear  streng bahan  alumunium  type AA7075  adalah  150 MPa, dapat disimpulkan motor stepper baru bisa memotong bahan  aluminium  terbukti  bahwa  hasil  perhitungan P>dari shear streng bahan aluminium ( 229,8 MPa)
.
Perhitungan  Daya  Router  Pada  Mesin  CNC  Mini
Router 3 Axis Daya router yang digunakan bervariasi tergantung  pada  tujuan  penggunaan  dari  mesin  CNC mini itu sendiri. Karena luas penampang potong pahat belum  diketahui  maka  kita  menghitungnya  dengan menggunakan rumus berikut:
A= t.w.s = (0,25 mm)(0,5 mm) (4)
= 0,50 mm² Dimana : t  =Tebal pisau sayat pahat
w  =Kedalaman pemotongan s  = Jumlah mata pahat
Setelah  luas  penampang  kita  ketahui  maka  kita dapat  menghitung  gaya  potong  pahat  terhadap  benda kerja dapat dihitung dengan menggunakan persamaan (2.9):
F = (150 N/mm²) (0,5mm²)
F =  75 N dimana: F  = Gaya potong pahat (N) =Tegangan geser bahan alumunium (N/mm²) = (data tabel2.8.1a 150N/mm²) A  =Luas penampang potong pahat Maka torsi pada router adalah: …………(persamaan 2.6.4b) T =(75)(0,0034m)
T  =0,0225Nm
Torsi  router  yang  dibutuhkan  untuk  memotong benda kerja adalah 0,0225Nm Data motor router yang sudah ada : P =440 W n motor =30000 rpm maka …………………..(persamaan 2.6.4e)
Torsi motor router yang aktual adalah 0,14 Nm, sedangkan  yang  di  perencanaan  adalah  0,0225  Nm. Dapat  disimpulkan  bahwa  motor  router  dapat memotong  benda  kerja  dari  alumunium  dengan kedalaman pemotongan 0,5mm

## Pengujian Akurasi Mesin Pengujian Tanpa Beban
Pengujian  tanpa  beban  disini  adalah  pengujian akurasi pergerakan motor stepper yang deperintahkan oleh  program  dan  mengukur  actual  dari  pergerakan motor untuk setiap sumbu 1. Pengujian sumbu x Pengujian  ini  dilakukan  masing-masing  sebanyak 10  kali  pergerakan  dari  ukuran  yang  berbeda- beda,  masing-  masing  ukuran  tersebut  adalah  10 mm,  30  mm,  dan  50  mm,  berikut  terlampir  hasil pengujiannya.  Dari  hasil  pengujian  pergerakan motor  stepper  sumbu  x  tanpa  beban  dapat disimpulkan  bahwa  akurasinya  ada  99,997  %. Mendekati ke 100 %
2. Pengujian sumbu y
Pengujian  ini  dilakukan  masing-masing  sebanyak 10  kali  pergerakan  dari  ukuran  yang  berbeda- beda,  masing-  masing  ukuran  tersebut  adalah  10 mm,  30  mm,  dan  50  mm,  berikut  terlampir  hasil pengujiannya  Dari  hasil  pengujian  pergerakan motor  stepper  sumbu  y  tanpa  beban  dapat disimpulkan  bahwa  akurasinya  ada  99,996  %.
Mendekati ke 100 %
3. Pengujian sumbu z
Pengujian  ini  dilakukan  masing-masing  sebanyak 10  kali  pergerakan  dari  ukuran  yang  berbeda- beda,  masing-  masing  ukuran  tersebut  adalah  10 mm,  30  mm,  dan  50  mm,  berikut  terlampir  hasil pengujiannya  Dari  hasil  pengujian  pergerakan motor  stepper  sumbu  z  tanpa  beban  dapat disimpulkan bahwa akurasinya adalah 100 %. 4. Pengujian sumbu x,y, dan z
Pengujian ini pergerakannya dilakukan berbarengan antara sumbu x, sumbu y, dan sumbu z, berikut hasil pengujiannya
Dari  hasil  pengujian  diatas  dapat  disimpulkan bahwa  tingkat  akurasi  motor  stepper  pada  sumbu  x 99,99%  dengan  pergeseran  -0,01  mm,  dan  akurasi sumbu y 99,99 %, dengan pergeseran 0,029 mm, dan sumbu z akurasi 100 %  pada saat tanpa beban.

## Pengujian pada saat ada beban
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui sejauh  mana  kesesuaian  gerakan  pahat  / cutting  tool pada  saat  pemakanan  dengan  program  NC  yang dibuat.  Pengujian  ini  dilakukan  dengan  membuat sebuah kotak dengan ukuran panjang 10 mm x10 mm sebanyak 3 kotak dengan kedalaman 1 mm, 30 mm x 30  mm,  sebanyak  3  kotak  dengan  kedalaman  1  mm, dan  50  mm  x  50  mm  sebanyak  3  kotak  dengan kedalaman  1  mm,  dengan  perintah  yang  dimasukan dari  komputer  kemudian  hasilnya  diukur  dengan menggunakan  sigmat  atau  jangka  sorong  untuk mengetahui apakah ukuran dari hasil pengujian sesuai dengan perintah yang dimasukan atau  tidak.
Tabel 2 Pengujian pada saat ada beban
program sumbu x, y, dan z (mm) ukuran aktual (mm) kotak ke 1 (x,y,z) kotak ke 2 (x,y,z) kotak ke 3 x,y,z) 10 x 10 x 1 16, 00 x 16,00 x 1,00 16,00 x 15,95, x 1,00 16, 00 x 15,95 x 1,00 30 x 30 x 1 36,00 x 36,00 x 1,00 36,00 x 35,99 x 1,00 36,00 x 35,94 x 1,00 50 x 50 x 1 56,00 x 56,00 x 1,00 56,00 x 55,90 x 1,00 56,00 x 55,98 x 1,00 Dari hasil pengujian tersebut dapat disimpulkan bahwa pada sumbu y terdapat pergeseran rata-rata  sebanyak  0,04  mm,  sedangan  untuk  yang lainnya  ukuran  sesuai  dengan  yang  di  program, kedalaman  pemakanan  1  mm.    untuk  hasil  actual ditambah  6  mm  karena  mata  bor  miling  yang digunakan adalah 6 mm.
Gambar 6  hasil pemakanan pada benda kerja
1.4.1 Pengujian torsi motor pada sumbu x Pengujian ini
dimaksudkan untuk memastikan  torsi  motor  stepper  yang  aktual  dari setiap  sumbu  untuk  analisa  meningkatkan  performa mesin  CNC  prototype  3  uika  agar  kedepannya  bisa lebih  bagus  lagi.  Berikut  hasil  pengujian  nya  untuk sumbu x
Gambar 7 Grafik torsi , feed rate dan gaya axial sumbu x Dari  hasil  pengujian  dapat  disimpulkan bahwa  ketikan  feed  rate  dari  motor  stepper  dinaikan maka  gaya  axial  dan  torsi  akan  turun,  sedangkan ketika  feed rate  motor stepper diturunkan  maka gaya axial  akan  meningkat  dan  torsi  juga  meningkat. Dari hasil pengujian pada sumbu x ketika  feed rate nya di seting  2000  mm/mnt  gaya  axialnya  di  791,84  N, sedangkan torsi motornya adalah 6,64 Nm
Menghitung torsi motor sumbu x dari hasil pengujian gaya axial
.................(persamaan 2.6.2.d)
Nm pada  feed  rate  2000 mm/mnt
Hasil perhitungan dan pengujian sudah mendekati  yaitu  pada  pengujian  dengan  feed  rate 2000  mm/mnt  didapat  gaya  axial  791,8  N  dan  torsi yang dihasilkan adalah 6,6 Nm

## Pengujian torsi motor pada sumbu y
Pengujian  ini  dimaksudkan  untuk  memastikan torsi  motor  stepper  yang  aktual  dari  setiap  sumbu untuk  analisa  meningkatkan  performa  mesin  CNC prototype  3  uika  agar  kedepannya  bisa  lebih  bagus lagi. Berikut hasil pengujian nya untuk sumbu y
Gambar 9. Grafix torsi , feed rate dan gaya axial sumbu y
Dari  hasil  pengujian  dapat  disimpulkan  bahwa ketikan  feed  rate  dari  motor  stepper  dinaikan  maka gaya axial dan torsi akan turun, sedangkan ketika feed rate  motor  stepper  diturunkan  maka  gaya  axial  akan meningkat  dan  torsi  juga  meningkat.  Dari  hasil pengujian pada sumbu x ketika feed rate nya di seting 2000  mm/mnt  gaya  axialnya  di  613  N,  sedangkan torsi motornya adalah 5,15 Nm, untuk sumbu y lebih kecil dikarenakan beban nya lebih besar, karena harus membawa dudukan sumbu x dan sumbu z.
Gambar 10 Pengujian gaya axial pada sumbu y
Menghitung torsi motor sumbu x dari hasil pengujian gaya axial
.....................(persamaan 2.6.2.d) Nm pada feed rate 2000 mm/mnt Hasil perhitungan dan pengujian sudah mendekati  yaitu  pada  pengujian  dengan  feed  rate 2000  mm/mnt  didapat  gaya  axial  613,48  N  dan  torsi yang dihasilkan adalah 5,14Nm

## Pengujian torsi motor pada sumbu z
Pengujian ini dimaksudkan untuk memastikan  torsi  motor  stepper  yang  aktual  dari setiap  sumbu  untuk  analisa  meningkatkan  performa mesin  CNC  prototype  3  uika  agar  kedepannya  bisa lebih  bagus  lagi.  Berikut  hasil  pengujian  nya  untuk sumbu z
Gambar 11  Grafix torsi , feed rate dan gaya axial sumbu z
Dari  hasil  pengujian  dapat  disimpulkan  bahwa ketikan  feed  rate  dari  motor  stepper  dinaikan  maka gaya axial dan torsi akan turun, sedangkan ketika feed rate  motor  stepper  diturunkan  maka  gaya  axial  akan meningkat  dan  torsi  juga  meningkat.  Dari  hasil pengujian pada sumbu x ketika feed rate nya di seting 2000  mm/mnt gaya axialnya di 733,04 N, sedangkan torsi motornya adalah 6,15 Nm.
Gambar 12 Pengujian gaya axial pada sumbu z
Hasil perhitungan dan pengujian sudah mendekati  yaitu  pada  pengujian  dengan  feed  rate 2000  mm/mnt  didapat  gaya  axial  733,04  N  dan  torsi yang dihasilkan adalah 6,1Nm
4. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil pengujian dan hasil perhitungan secara teoritis  motor stepper sumbu x, y, z  cnc type gantry prototype 3 uika dapat disimpulkan sebagai berikut :
1. Dari hasil perhitungan gaya axial yang di hasilkan untuk  menggerakan  eretan  adalah  763,6  N, aktualnya saat pengujian rata-rata di 786,8 N pada feed rate 800 mm/mnt, sedangkan untuk feed rate 2000  torsi  dari  hasil  perhitungan  adalah  5,16  N,
gaya  axialnya  adalah  615,6  N,  aktual  pada  saat pengujian torsi rata-ratanya adalah 5,98, dan gaya axialnya rata-ratanya adalah 712,79 N
2. Dari  hasil  pengujian  benda  kerja  yang  dipakai adalah  material  alumuniun  dengan  ketebalan  saat pemakanan  setebal  0,5  mm.  Dapat  disimpulkan bahwa retrofit motor stepper pada  mesin  cnc prototype 3    untuk  sumbu  x,  y,  dan  z    berhasil ditunjukan  dengan  bisa  milling  benda  kerja  dari bahan alumunium. shear streng bahan alumunium type AA7075 adalah 150 MPa, tekan geser  pada eretan  yaitu  229,8  N/mm 2  , dapat  disimpulkan motor stepper baru  bisa  memotong  bahan aluminium  terbukti  bahwa  hasil perhitungan P>dari  shear  streng  bahan  aluminium  (  229,8 MPa).

## SARAN
Dari  hasil  analisa  ini  untuk  mesin  CNC prototype  3  UIKA  masih  perlu  ditingkatkan  lagi, diantaranya yaitu :
1. Motor router perlu ditingkatkan lagi ke torsi yang lebih  besar agar saat pemakanan  benda kerja  bisa lebih  tebal  lagi,  yang  saat  ini  hanya  mampu  0,5 mm
2. Motor  router  perlu  di  control  speed  nya  di program  agar  speed  bisa  disesuaikan  ketika  pada saat pemakanan benda kerja
3. Ditambahkan kaki pada frame mesin supaya pada saat pembersihan scrap sisa pemakanan bisa lebih mudah untuk membersihkan
4. Dibuatkan  panel  untuk  penempatan micro controller  dan  power  supplay  agar  komponen lebih aman.

## 5. DAFTAR PUSTAKA
[1].  Sutopo,  Beno.  Pembuatan  Benda  Kerja  Pada Mesin Frais CNC  TU  3A  Mengguanakan
Software CNC  Keller Q Plus Berbasis Software
Autocad 2000,  Univeristas  Negri  Semarang, 2006
[2].  Abdullah. Pengaplikasian CNC 3 Axis,
Universitas Negri Jakarta, 2014
[3].  Pradana,  Dityo  Kurniawan.  Rancang  Bangun CNC Milling  Machinehome  Made Untuk Membuat  PCB,  Jurusan  Teknik  Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Udayana Bali.
[4].  Subagio, Dalmasius Ganjar, S.T., Penyempurnaan Rancang Bangun Mesin Perkakas Frais Berbasis Kontrol Numerik, Pusat Penelitian Tenaga Listrik Dan Mekatronik Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia (LIPI), 2010.
[5] E.P.  Povop  dan  Zainul  Astamar.  Mekanika Teknik  ( Mechanics  of  Material ).  Jakarta:
Erlangga, 1994.
[6] Jaenal. Desain Dan Rancang Bangun Kontruksi  Mesin  CNC  Mini Router 3 Axis ,
Fakultas  Teknik,  Univeristas  Ibn  Khaldun Bogor, 2014.
[7] Erwin  Cahya  Andrianto.  Desain  dan  Uji Experimental Mesin Mini CNC Milling 3 Axis Tipe Gantry,  Fakultas Teknik, Universitas Ibn Khaldun Bogor. 2015
[8]              Anas  Andri  Fatoni. Desain dan  Pengujian Kinerja Lead Screw Jenis Square Thread pada Mesin  CNC  Milling  3  Axis  Tipe  Gantry, Universitas Ibn Khaldun Bogor, 2015
[9] Fahmi  Andri  Adi. Design  and  Build  CNC Chasis Type Gantry dengan  Penggerak Ball Screw, Fakultas  Teknik,  Universitas  Ibn Khaldun Bogor, 2016
[10] Ropi’i,  Rancang  Bangun  Konstruksi  dan Analisa  Pengujian  Pada  Alat  Uji  Sirip, Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Ibn Khaldun Bogor, 2007.
[11] Nieman,  Gustaf., Elemen  Mesin  Jilid  1,  2,  3 ., PT  Erlangga, Jakarta,1987.
[12] Prof.Dr.Ir.  HarsonoWiryosumarto,  Prof.Dr. Toshie Okumura, Teknologi Pengelasan Logam , Pradnya Paramita , Jakarta 2000.
[13] Pic  Design  Catalog  45, Precision  Industrial components llc  86  Benson  road,  middlebury, CT 06762-1004