## Mengatur Kecepatan Motor DC dengan menggunakan Metode  Fuzzy pada Alat Perontok Padi

## Controlling DC Motor Speed With Fuzzy Method On Rice  Thresher Machine
Anton Hidayat, Nasrullah & Ramiati
Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang Kampus Unand Limau Manis Padang
E-mail Antonramiati@gmail.com

## Abstract
In designing this device, the rice thresher will be lighter, so it will be easier in lifting, simpler in using so farmers  as  main  users  will  easier  in  operating  this  instrument  with  featuring  speed  controllable  by  applying fuzzy method, and also no fossil fuels used because it utilize sunshine as green energy to drive DC motor. Solar cells are used to absorb sunshine in rice thresher machine because it  easier in maintenance. The test results of the rice thresher machine is the reduction of the avarage motor speed by 195 rpm every each five rice straws, in the other hand the maximum electric current is needed to spin the rice threser  is 6 ampere and minimum electric current  is  2.2  ampere.  Furthermore,  to  stabilize  motor  speed  at  2000  rpm,  the  avarage  time  required  is  6 seconds when this machine loaded with rice straws. The eficiency of the rice thresher machine is 96%, it mean the avarage time to thresh the rice is 9 rice straws every each seconds.
Keywords : Rice Thresher, Solar Cell, Fuzzy, DC Motor.

## PENDAHULUAN
Beras merupakan makan pokok masyarakat indonesia, dengan makin bertambahnya  penduduk  maka  kebutuhan akan  beras sangat tinggi sedangkan pertumbuhan  lahan  untuk  bertanam  padi sangat  sedikit,  sehingga  pengoptimalan hasil  panen  padi  di  masyarakat  sangat dibutuhkan  agar  hasil  panen  gabah  lebih meningkat.  Untuk  meningkatkan  hasil panen padi  pemerintah sudah mengusahkan dengan memberikan bibit unggul dan teknik penanaman yang baik serta pupuk bersubsidi  kepada  petani  di  indonesia. Program  pemerintah  juga  mengusahakan indonesia menjadi negara suasembada beras sehingga  indonesia  tidak  mengimpor  beras dari negara lain. Pada tahun 1986, Presiden RI  mengeluarkan  Keputusan  Presiden  No. 47/  1986  tentang  Peningkatan  Penanganan Pascapanen Hasil Pertanian Hal ini menunjukkan besarnya perhatian
pemerintah  terhadap  upaya  penyelamatan hasil panen.
Proses perontok dan pembersih gabah kering  padi  adalah  aktivitas  kerja  dari
sebuah  sistem  mesin  yang  dilaksanakan secara  manual.  Disini  kinerja  proses  akan sangat tergantung sepenuhnya pada manusia, baik dalam hal penggunaan tenaga maupun pengendalian kerja. Pada perancangan  alat  ini  akan  dibuat  lebih ringan  agar  mudah  diangkat,  sederhana penggunaannya  agar  mudah  dioperasikan oleh  petani  dan  dapat  diatur  kecepatannya dengan  menggunakan  metode  fuzzy  sesuai kebutuhan  dan  juga  tidak  menggunakan bahan  bakar  fosil  dalam  penggunaanya sebab menggunakan cahaya matahari sebagai  sumber  energi  untuk  mengerakan motor  DC.  Solar  Cell  yang  digunakan sebagai  alat  penerima  sumber  cahaya matahari  dan  juga  dimanfaatkan  sebagai tempat  berteduh  pada  proses  perontokan padi, serta murah dalam perawatannya.

## METODOLOGI

## Penelitian Tentang Upaya Peningakatan Hasil Pertanian
Masalah  utama  dalam    penanganan pascapanen padi adalah tingginya kehilangan  hasil  (BPS  1988,  1996),  serta
gabah  dan  beras  yang  dihasilkan  bermutu rendah.  Hal  ini  terjadi  pada  tahapan pemanenan,  perontokan,  dan  pengeringan sehingga  perbaikan  teknologi  pascapanen padi  dititik  beratkan  pada  ketiga  tahapan tersebut  dan  dari  data  BPS  menunjukan makin  berkurangnya  tenaga  kerja  dibidang pertanian  disebabakan  masyarakat  yang cendrung  ingin  ke  kota  untuk  mencari pekerjan dalam bidang industri, menyebabkan  kesulitan  petani  dalam  tahap pemanenan ini disebabkan waktu pemanenan  yang  singkat  dan  dibutuhkan tenaga  petani  yang  banyak  [Agus,  2010]. Penanganan  panen  dan  pascapanen  padi memiliki  kontribusi  cukup  besar  terhadap pengamanan  produksi  beras    nasional. Kehilangan  hasil  akibat  penanganan  panen dan  pascapanen  yang  tidak  sempurna mencapai  20,51%.  Jika  produksi  padi nasional  mencapai  54,34  juta  ton  maka kerugian  tersebut  setara  dengan  Rp15 triliun  maka  kesiapan  teknologi  panen  dan pascapanen  padi  dalam  upaya  menekan kehilangan  hasil  dan  meningkatkan  mutu beras serta  pemahaman  petani/pengguna teknologi terhadap upaya menekan kehilangan hasil panen. T eknologi dimaksud mencakup penentuan umur panen,  cara  panen,  perontokan  gabah, pengeringan, penggilingan, pelembutan lapisan  aleuron,  dan  peningkatan  mutu beras [kasma, 2012].
Dalam  pengujian  hal  yang  harus  dilakukan adalah:

## a. Peralatan
Semua alat uji yang digunakan adalah alat yang telah dikalibrasi ketepatannya dan terdiri dari:
1) Timbangan dengan ketepatan ketelitian gg,0 %
2) Tachometer dengan ketelitian 1 %. 3) Alat pengukur kadar air (moisture tester) jenis non destruktip. 4) Kaca pembesar 5) Stopwatt. 6) Mistar pengukur (roll meter) 7) Dynamometer 8) Multimeter

## b. Kondisi bahan baku
1) Varitas padi yang digunakan harus sama
2) Padi telah terontok dan telah
terhitung beratnya
3) Kadar air harus seragam kira-kira 21% - 27%
4) Kadar gabah rata-rata pada padi harus diketahui.
5) Kadar butir retak, butir patah dalam padi diketahui.

## c.  Kondisi mesin
1) Kecepatan putar mesin diatur pada kondisi optimum dan diketahui kecepatannya.
2) Mesin yang digunakan harus kokoh, kuat dan aman.
3) Pengujian dilakukan seteiah mesin berjalan stabil.

## d. Pelaksanaan Pengujian Kapasitas Alat
Sediakan  padi  sesuai  dengan  besarnya kapasitas  perkiraan  alat  yang  akan  diuji. Padi  masukkan  ke  dalam  mesin.  Gabah ditampung  dalam  waktu  25-  45  menit (tergantung  kapasitas  mesin  yang  diuji). Catat  waktu  pembersihan  dan  timbang hasilnya. Ulangan dilakukan minimum 5 kali, kemudian dirata-ratakan.
Perhitungan :
dimana : K   = kapasitas pembesih (kg/jam) Bg = berat gabah yang dihasilkan (kg)
t     = waktu yang dibutuhkan
(menit)
e.  Efisiensi Pembersih Timbang gabah yang sudah dibersihkan  dan.yang  tidak  bersih  dari hasil  alat Seed  Cleaner .  Gabah  yang sudah dibersihkan adalah seluruh jumlah gabah yang terlepas dari malai.
perhitungan :
Bg
K =              x  60
t
dimana : ƞp       = efisiensi Pembersih (%)
BGR   = bobot gabah yang bersih (kg) BGTR = bobot gabah kotor (kg)

## Sensor Kelembaban
Sensor  kelembaban  tanah  adalah sensor  yang  digunakan  untuk  melakukan pengukuran  kelembapan  tanah.  Prinsip kerja  sensor  kelembaban  tanah  adalah memberikan  nilai  keluaran  berupa  besaran listrik  saebagai  akibat  adanya  air  yang berada  diantara  lempeng  kapasitor  sensor tersebut.  Praktikum  ini  menggunakan  dua sensor  untuk  mengukur  kelembaban  tanah yaitu sensor SEN0114 dan VN400. Praktikum  ini  bertujuan  untuk  mengenal berbagai  macam  tipe  sensor  kelembaban tanah, mengetahui spesifikasi sensor kelembaban  tanah,  dan  membuat  program arduino  untuk  membaca  output  sensor kelebaban tanah. Praktikum ini menggunakan  metode  pengukuran  tidak langsung  dengan  menggunakan  sensor. Sensor  SEN0114  dan  VN400  digunakan untuk mengukur kelembaban tanah. Spesifikasi  sensor  SEN0114  yaitu  dapat bekerja  pada  tegangan  3.3  –  5  V,  memiliki arus  yang  rendah  yaitu  sekitar  35  mA,  dan memiliki  nilai  keluaran  0  –  4,2  V. Spesifikasi  sensor  VN400  yaitu  outputnya mencapai  0  –  3  V,  rentang  ukur  antara  -40 sampai  -85 ⁰ C,  dan  akurasinya  mencapai  2 %.  Sensor  VN400  merupakan  sensor  yang membaca  nilai  kelembaban  berdasarkan konstanta  dielektrik  tanah  yang  diukur dengan  transmission-line  technique  saat dialiri  listrik  oleh  lengan  sensor.  Nilai kelembaban  yang  dihasilkan  oleh  sensor VN400  lebih  akurat  dibandingkan  sensor SEN0114.  Kelembaban  tanah  contoh  uji yang  diperoleh  sensor  VN400  berkisar antara  29,34  –  56,78  %,  sedangkan kelembaban  tanah  contoh  uji  oleh  sensor SEN0114 berkisar antara 68 – 69 %.

## Gambar 1. Sensor Kelembaban Soil Moisture
Soil  Moisture  Sensor  Module  adalah suatu modul yang berfungsi untuk mendeteksi  tingkat  kelembaban  tanah  dan juga  dapat  digunakan  untuk  menentukan apakah  ada  kandungan  air  di  tanah/  sekitar sensor.  Cara  penggunaan  modul  ini  cukup mudah,  yakni  dengan  memasukkan  sensor ke  dalam  tanah  dan  setting  potensiometer untuk  mengatur  sensitifitas  dari  sensor. Keluaran  dari  sensor  akan  bernilai  1  /  0 ketika  kelembaban  tanah  menjadi  tinggi/ rendah  yang  dapat  di  treshold  dengan potensiometer.

## Motor DC
Motor    DC  adalah  merupakan  bagian utama  dari  sebuah  alat  perontok  padi otomatis dalam sistem penelitian ini. Motor DC  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini adalah motor DC penetary dengan kecepatan  maksimum  adalah  2000  RPM. Motor  DC  lebih  cocok  digunakan  pada aplikasi  yang  menggunakan  kecepatan tinggi  dan  torsi  yang  cukup  besar.  Oleh karena  itu,  motor  ini  biasanya  digunakan pada  bagian    roda    atau    kaki    sebagai penggerak    dari    sebuah    robot.    MTR- DSR01  yang tampak pada gambar 1 adalah sebuah  motor  yang  dilengkapi  dengan rotary  encoder  sehingga  sistem  dapat mengetahui  kecepatan  putar  dari  motor tersebut.
Kecepatan    putar    motor    dihitung berdasarkan  jumlah  putaran   yang  terjadi dalam  satu  menit  atau  RPM  (Rotation  Per Minute).

## Gambar 2. Motor DC

## Kontrol Fuzzy
Fuzzy  Logic  Controller  merupakan alternatif  sistem  kendali  modern  yang mudah  karena  tidak  perlu  dicari  model matematis  dari  suatu  sistem,  tetapi  tetap efektif karena memiliki respon sistem  yang stabil. Alat pembuat gerabah yang direncanakan  diputar  oleh  motor  DC  yang dikontrol  oleh  mikrokontroler  dan  metode pengaturan  yang  digunakan  adalah  fuzzy logic. Fuzzy logic yang dirancang memiliki 2  input  (Err  &  DErr)  dan  1  output (Doutput). Masing-masing membership function memiliki 5 label. Disini digunakan 25 fuzzy if-then rule yang terdiri atas 9 rule pokok/utama,  10  rule  tambahan  dan  6  rule pelengkap.  Sedangkan  proses  fuzzy  logic terdiri  dari  fuzzifikasi,  evaluasi  rule  dan yang  terakhir  defuzzifikasi.  Penggerak motor  (driver  motor)  menggunakan  sistem PWM  (Pulse  Width  Modulation).  Input Setting  Point  dibatasi  antara  0  sampai dengan  255  RPM  sesuai  dengan  yang dibutuhkan [Resmana, 1999].
Pemanfaatan PWM
di dalam rangkaian  sistem  kontrol  mikrokontroler
yaitu  untuk  mengatur  kecepatan  putaran motor, sehingga motor akan berputar sesuai dengan  besaran  nilai  PWM  yang  telah diberikan.  Nilai  PWM  yang  dibangkitkan dari  mikrokontroler    ini  yaitu  dengan  cara melakukan  perhitungan  dari  metode  logika fuzzy.  Pengujian  PWM  ini  menggunakan oscilloscope  untuk  mengetahui  bentuk gelombangnya. PWM ini dapat dibangkitkan dari pin khusus timer/counter1 port D4 dan D5 mikrokontroler.  Sehingga  dapat  diatur mode  dan  cara  kerja  PWM  sedemikian rupa.

## Perancangan Sistem

## 1. Perancangan Sistem
Perancangan  sistem  meliputi  hal-hal yang  berhubungan  dengan  diagram  blok, perancangan hardware , perancangan software dan  perancangan  papan  rangkaian tercetak (PCB).
Dalam  perancangan  rangkaian  harus diperhitungkan nilai ekonomis dari penggunaan  komponen.  Sebelum  membuat rangkaian  dan  sistem,  terlebih  dahulu direncanakan  blok  diagram  yang  nantinya mempunyai satu tujuan agar rangkaian yang dibuat mengarah pada tujuan yang diinginkan.
Diagram blok menggambarkan secara umum  bagaimana  cara  kerja  rangkaian secara keseluruhan
Gambar 3 .  Perancangan Sistem kendali Mesin Perontok Padi dan Pemisah Gabah Kering
Peralatan kontrol yang dibuat menggunakan sistem mikrokontroler Arduino  yang  merupakan  sistem  minimum untuk  pengaturan  kecepatan  motor  DC. Motor yang digunakan untuk alat ini adalah motor  penatari,  dimana  kemampuan  torsi dari  motor  ini  sangat  besar  dan  kecepatan motor  dapat  diatur  dengan  menggukan sistem  PWM  (Pulse  Wide  Modulation) sehingga  didapatkan  kecepatan  yang  cocok untuk  mesin  perontok  padi.  Metode  yang digunakan untuk mengatur kecepatan motor DC  ini  mengunakan  sistem  cerdas  Fuzzy Logic dimana aplikasi fuzzy logic terhadap pengaturan  kecepatan  motor  DC  ini  sangat cocok  dengan  perubahan  beban  yang bervariasi.  Perancangan  alat  yang  telah dikerjakan  pada  penelitian  dapat  dilihat pada  gambar  4.2.  dimana  alat  tersebut belum  sempurna  karena  masih  terdapat beberapa  kekurangan  kemampuan  motor untuk  merontokan  padi  belum  sempurna dan  juga  padi  yang  akan  dirontokan  juga tidak bisa banyak karena kemampuan motor yang kurang. Juga pada  sistem sebelumnya tidak  menggunakan  sistem  kontrol  jadi belum ada pengaturan kecepatan motor, dan juga  untuk  baterai  belum  menggunakan solar cell sebagai alat charge accu sehingga kemampuan alat terbatas..
Pada  Alat  Pembersih  Gabah  Kering dibentuk  sedemikian  rupa  agar  didapatkan proses  pembersihan  yang  optimum  pada pembuatan pembersih gabang kering sebelumnnya  dalam  penelitian  ini  sensor yang  digunakan  adalah  sensor  kelembaban agar  peneliti  dapat  mengetahui  tingkat kelembaban  dari  gabah  sehingga  putaran motor  dapat  menyesuaikan  apakah  gabah dalam  kondisi  kering  atau  basah.  Dalam pengujian ini masih didapatkan kekurangan terutama  pada  proses  pengipasan  dimana motor yang digunakan masih menggunakan motor DC sehingga pada proses pemutaran kipas  tidak  optimal  dengan  menggunakan motor  penetary  akan  didapatkan  kecepatan yang optimal. Dengan memberikan tambahan  solar  cell  sebagai  sumber  energi sehingga  penggunaanya  dapat  dilakukan lebih  lama  dengan  memanfaatkan  cahaya matahari  sebagai  sumber  pada  Gambar  2. dapat  dilihat  gambar  mesin  Pembersih Gabah kering.
Mikrokontroller
Driver Motor Motor DC Sensor Kecepatan KeyPad LCD Solar Cell Baterei / Accu
Gambar 4. Perancangan alat Pembersih Gabah otomatis
Pada  perancangan  Seed  Cleaner otomatis  ini  menggunakan  motor  2  buah DC  12  Volt  dimana  1  motor  digunakan untuk  kipas  dan  1  motor  untuk  belt conveyor  pembawa  padi.  Seed  cleaner terdiri atas 6 bagian 1. Bagian pemasukan gabah (hopper)
2. Belt memasukan Padi
3. Pully pengerak kipas (blower)
4. Lobang Udara Masuk
5. Padi yang teleh di bersihkan Kotoran
Untuk  mengatur  kecepatan  putar kipas  (blower)  digunakan  motor  DC  12 Volt  dengan  konversi  geer  sehingga  dapat memutar  dan  dikontrol  menggunakan mikrokontroler  untuk  mengatur  PWM motor  agar    dapat  mengatur  kecepatan motor.  Disini  kecepatan  motor  dicocokan dengan  gabah  yang  akan  dibersihkan, kecepatan  motor  diatur  secara  digital dengan menggunakan keypad agar didapatkan  kecepatan  yang  dinginkan supaya  dihasilkan  gabah  yang  benar-benar baik.
Untuk menguji kecepatan yang dibutuhkan  pengujian  dilakukan  pada  dua sample  jenis  gabah  yaitu  gabah  sokan  dan gabah 42 dimana untuk kedua padi ini akan diuji  dengan  kecepatan  berbeda  agar didapatkan  kecepatan  putar  yang  baik  dan juga  pada  gabah  basah  untuk  menentukan kecepatan putar yang tepat. Untuk mengetahui kecepatan putar motor
digunakan encoder sebagai sensor kecepatan  dan  Sensor  Kelembaban    agar nilai setting point yang diinginkan tercapai.
Pada perancangan Seed  Cleaner  yang umum  digunakan  tidak  menggunakan  belt conveyor untuk menaikan padi pada bagian pemasukan  gabah  (hopper)  disini  belt conveyor  digunakan  untuk  mempermudah petani  memasukan  padi  pada  hopper  dan juga  belt  conveyor  dapat  dikembangkan pada  mesin  perontok  padi  agar  dapat bekerja  secara  berkesinambungan.  Pada perancangan  Seed  Cleaner  ini  juga  harus dapat  dibawa  oleh  petani  ke  petak  sawah jadi  pembuatan  alat  ini  juga  harus  ringan dan mudah dibawa oleh petani. Pada alat ini untuk kerangka pembersih gabah digunakan almunium  sehingga  Seed  Cleaner  ini ringan.

## 2. Metode Fuzzy
Pada metode perancangan fuzzy yang digunakan sebagai input sensor dari putaran motor  adalah  encoder  dimana  akan  dibaca besaran  putar  permenit  (RPM)  dari  motor. Setting  point  diinputkan  dari  keypad  yang merupakan  satuan  dari  RPM  motor  yang diharapkan.    Input  dari  fuzzy  itu  sendiri adalah  error  (e)  dan  delta  error  (de). Dimana  error  adalah  selisih  dari  nilai setpoint  dari  RPM  motor  yang  diinginkan dengan data RPM yang terbaca. Sedangkan delta  error  adalah  silisih  antara  error sekarang  dengan  error  sebelumnya.  Untuk keputusan  outoput  dari  dua  input  fuzzy tersebut  adalah  PWM  motor.  Dimana  nilai PWM  yang  akan  di  outputkan  pada  motor merupakan hasil defuzzifikasi dari proses. Dimana error adalah :
e(t) = SP – C dimana
e(t) = Error SP = Set Point (RPM yang diinginkan)
C = Nilai RPM yang terbaca
Sedangkan  delta  error  adalah  selisih nilai  RPM  sebelumnya  dengan  nilai  RPM sekarang.
6 5 4 3 2 1
de(t)  = e(t) – e (t-1)
Dimana de(t)  = delta error e(t) = error sekarang
e (t-1) = Error Satu sampling sebelumnya
Fungsi  keanggotan  untuk  posisi  error  (e) adalah
Gambar 5 . Fungsi error sebagai input fuzzy
Keterangan Fungsi Keanggotaan error NB : Negatif Besar (fungsi keanggotaan error kecil dari -500)
NK : Negatif Kecil (fungsi keanggotaan error kecil dari 0 dan besar dari -1000) Z    : Zero (Fungsi keanggotaan error kecil dari 50 dan besar dari -500) PK : Positif Kecil (fungsi keanggotaan error kecil dari 1000 dan besar dari 0) PB : Positif Besar (fungsi keanggotaan error besar dari 500)
Sedangkan  untuk  fungsi  keanggotaan  delta error (de)
Gambar 6 . Fungsi delta error sebagai input fuzzy
Keterangan Fungsi Keanggotaan delta error
(de)
NB : Negatif Besar (fungsi keanggotaan error kecil dari -300) NK : Negatif Kecil (fungsi keanggotaan error kecil dari 0 dan besar dari -600) Z     : Zero (Fungsi keanggotaan error kecil dari 30 dan besar dari -300) PK  : Positif Kecil (fungsi keanggotaan
Error kecil dari 600 dan besar dari 0)
PB  : Positif Besar (fungsi keanggotaan error besar dari 300)
Sedangkan  fungsi  keputusan  PWM  yang diambil adalah
Gambar 7 . Fungsi Keanggotan untuk PWM Motor
Keterangan Fungsi Keanggotaan Output PKR  : Kurangkan PWM motor besar dari 25 dan Kurang dari 50 GKR : Kurangkan PWM motor besar dari 5 dan Kurang dari 25
T        : Tambahkan PWM motor besar dari
0 dan kurang dari 5 Serta Kurangkan PWM motor besar
dari 0 dan kurang dari 5 GKN  : Tambahkan PWM motor besar dari
5 dan Kurang dari 25
PKN   : Tambahkan PWM motor besar dari
25 dan Kurang dari 50

## Tabel 1. Rule Base
e(t) de(t) NB NK Z PK PB NB PKR PKR GKR T T NK PKR GKR GKR T T Z GKR GKR T GKN GKN PK GKN GKN PKN PKN PKN PB GKN GKN PKN PKN PKN 1. Jika  Error  NB  (Negatif  Besar)  dan Delte  Error  NB  (Negatif  Besar)  Maka Kurangkan Kecepatannya Besar (PKR)
2. Jika  Error  NB  (Negatif  Besar)  dan Delte  Error  NK  (Negatif  Kecil)  Maka Kurangkan Kecepatannya Besar (PKR)
3. Jika  Error  NB  (Negatif  Besar)  dan Delte  Error  Z  (Zero)  Maka  Kurangkan Kecepatannya Kecil (GKR)
4. Jika  Error  NB  (Negatif  Besar)  dan
Delte  Error  PK  (Positif  Kecil)  Maka Tambahkan Kecepatannya Kecil (GKN) 5. Jika  Error  NB  (Negatif  Besar)  dan Delte  Error  PB  (Positip  Besar)  Maka
Tambahkan Kecepatannya Kecil
(GKN)
6. Jika  Error  NK  (Negatif  Kecil)  dan Delte  Error  NB  (Negatif  Besar)  Maka Kurangkan Kecepatannya Besar (PKR)
7. Jika  Error  NK  (Negatif  Kecil)  dan Delte  Error  NK  (Negatif  Kecil)  Maka Kurangkan Kecepatannya Kecil (GKR)
8. Jika  Error  NK  (Negatif  Kecil)  dan Delte  Error  Z  (Zero)  Maka  Kurangkan Kecepatannya Kecil (GKR)
9. Jika  Error  NK  (Negatif  Kecil)  dan
Delte  Error  PK  (Positif  Kecil)  Maka
Tambahkan Kecepatannya
Kecil (GKN) 10. Jika  Error  NK  (Negatif  Kecil)  dan Delte  Error  PB  (Positip  Besar)  Maka Tambahkan Kecepatannya Kecil (GKN) 11. Jika Error Z (Zero) dan Delte Error NB
(Negatif  Besar)  Maka  Kurangkan Kecepatannya Kecil (GKR)
12. Jika Error Z (Zero) dan Delte Error NK (Negatif  Kecil)  Maka  Kurangkan Kecepatannya Kecil (GKR)
13. Jika  Error  Z  (Zero)  dan  Delte  Error  Z (Zero) Maka Putaran motor Z (Zero)
14. Jika Error Z (Zero) dan Delte Error PK
(Positif Kecil) Maka Tambahkan Kecepatannya Besar (PKN)
15. Jika Error Z (Zero) dan Delte Error PB (Positip  Besar)  Maka  Tambahkan Kecepatannya Besar (PKN)
16. Jika Error PK (Positif Kecil) dan Delte Error  NB  (Negatif  Besar)  Maka Putaran motor Z (Zero)
17. Jika Error PK (Positif Kecil) dan Delte Error  NK  (Negatif  Kecil)  Maka Putaran motor Z (Zero)
18. Jika Error PK (Positif Kecil) dan Delte Error  Z  (Zero)  Maka  Kurangkan Kecepatannya Kecil (GKR)
19. Jika Error PK (Positif Kecil) dan Delte Error PK (Positif Kecil) Maka Tambahkan Kecepatannya Besar (PKN) 20. Jika Error PK (Positif Kecil) dan Delte Error  PB  (Positip  Besar)  Maka
Tambahkan Kecepatannya Besar (PKN)
21. Jika Error PB (Positif Besar) dan Delte Error  NB  (Negatif  Besar)  Maka Putaran motor Z (Zero)
22. Jika Error PB (Positif Besar) dan Delte Error  NK  (Negatif  Kecil)  Maka Putaran motor Z (Zero)
23. Jika Error PB (Positif Besar) dan Delte Error  Z  (Zero)  Maka  Kurangkan Kecepatannya Kecil (GKR)
24. Jika Error PB (Positif Besar) dan Delte
Error PK (Positif Kecil) Maka Tambahkan Kecepatannya Besar (PKN) 25. Jika Error PB (Positif Besar) dan Delte Error  PB  (Positip  Besar)  Maka Tambahkan Kecepatannya Besar (PKN)

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian Peralatan

## Syarat Pengujian
1) Kecepatan putar mesin diatur pada kondisi 1000 RPM
2)   Mesin yang digunakan harus kokoh, kuat dan aman.
3)   Pengujian dilakukan setelah mesin berjalan stabil.
Pada pengujian pertama putaran mesin diuji dengan kecepatan 1000 RPM dimana motor DC tidak dikontroler
Tabel 2. Pengujian Kecepatan Motor dengan Beban tampa Kontoler
No. Banyak Batang malai Kecepatan awal (RPM) Perlambatan (RPM) Penurunan Kecepatan 1 40 1000 870 130 2 60 1000 750 350 3 70 1000 650 550 4 80 1000 610 900 5 90 1000 510 990 6 100 1000 390 1100 7 110 1000 330 1170 8 120 1000 200 1500
Gambar 8. Grafik Penurunan Kecepatan Motor dengan Penambahan Batang Padi
Hasil pengujian dapat diambil analisa bahwa  tampa  kontroler  akan  menyebabkan penurunan kecepatan putar dari motor rata- rata 10 RPM setiap penambahan 1,3 batang malai.
Pada  pengujian  kedua  putaran  mesin diuji  dengan  kecepatan  2000  RPM  dimana motor  DC  dikontrol  dengan  menggunakan mikrontroler  sensor  yang  digunakan  adalah encoder.  Pada  pengujian  kecepatan  motor ini  diharapkan  kecepatan  didapat  constan walaupun  diberi  beban  batang  malai  yang bervariasi.  Untuk  itu  kontroler  fuzzy digunakan untuk mengatur kecepatan motor dengan  setting  point  dari  kecepatan  motor di set dengan menggunaan keypad. Mikrokontroler  yang  digunakan  adalah arduino  uno  dengan  input  PWM  yang dikontrol dengan menggunakan fuzzy logic kontroler.  Hasil  pada  pengujian  motor dengan menggunakan kontoler.
Gambar 9. Pengujian Kontoler motor dengan menggunaan fuzzy pada 50 batang Padi
Gambar 10. Pengujian Kontoler motor dengan menggunaan fuzzy pada 80 batang Padi
Gambar 11. Pengujian Kontoler motor dengan menggunaan fuzzy pada 100  batang Padi
Gambar 12. Pengujian Kontoler motor dengan menggunaan fuzzy pada 130 batang Padi
Dari beberapa pengujian dapat dilihat Kontroler  fuzzy  bekerja  untuk  mengontrol kecepatan motor dengan memberikan beban bervariasi  pada  motor.  Kontroler  fuzzy bekerja  ketika  terjadi  penurunan  kecepatan yang  disebabkan  oleh  masuknya  batang padi  pada  mesin  pemontok.  Dari  data didapatkan rata-rata waktu yang dibutuhkan oleh kontoler untuk menstabilkan kecepatan putar motor berkisar 6 detik tergantung dari cara  meletakan  batang  padi  pada  mesin perontok.
Sedangkan  pengujian  daya  yang digunakan oleh motor untuk merontok padi didapatkan  arus  motor  ketika  tampa  beban sebesar  2,2  Amper  dan  ketika  diberi  beban rata-rata  arus  motor  sebesar  6  Amper  ini bervariasi  terhadap  beban  yang  diterima oleh motor.
Accu  yang  digunakan  adalah  2  buah accu  45  Amper  dengan  teganngan  12  V sehingga  Watt  yang  dihasil  accu  adalah 1080  Watt.  Solar  cell  yang  digunakan adalah  kemampuan  solar  mencas  50  Watt maximum  sehingga  bila  cuaca  baik  dan cahaya matahari maximum dari jam 10 pagi sampai  3  sore  adalah  5  jam  maka kemampuan  cas  accu  sebesar  250  Watt sehingga  untuk  mencas  accu  sebesar  1080 dibutuhkan waktu 4 hari kerja.
Sedangkan  penggunaan  daya  oleh motor adalah 40 Watt sampai 70 Watt maka bila  accu  digunakan  1080  Watt  dan kemampuan  accu  bekerja  sampai  40  % maka alat perontok dapat bekerja maximum rata-rata selama 10 jam non stop.

## SIMPULAN
Dari   hasil pembahasan dan  pengujian alat    dapat disimpulkan
1. Penurunan  kecepatan  putar  dari  motor rata-rata  10  RPM  setiap  penambahan
1,3 batang malai.
2. Dibutuhkan  waktu  rata-rata  6  detik oleh  kontoler  untuk  menstabilkan kecepatan  putar  motor  pada  kecepata 2000  RPM  bila  mesin  Perontok  diberi beban batang padi.
3. Tingkat  efesiensi  perontok  sebesar 96,5%.

## DAFTAR PUSTAKA
Monty  Newborn. Kasparov  versus  Deep Blue:  Computer  chess  comes  of  age . Springer, 1997.
Herbert  A.  Simon  and  Alan  Newell. Heuristic  problem  solving:  The  next advance in operations research.
Operations Research , 6(1):1–10, 1958.
Kusumadewi  Sri,  Purnomo  Hari  “Aplikasi
Logika Fuzzy Untuk Pendukung Keputusan” Graha Ilmu, 2004 Bejo,  Agus.  (2007).  C  &  AVR’  Rahasia Kemudahan Bahasa C Dalam Mikrokontroler Atmega 8535’. Yogyakarta: Graha Ilmu
Heryanto,  M.Ary,  dkk(2008).  Pemograman
Bahasa  C  untuk  mikrokontroler  AVR 8535. Yogyakarta: Andi Inyong  Ha,  Yusuke  Tamura,  and  Hajime Asama,  (2011)’Development  of  Open Humanoid Platform DARwIn-OP’ SICE  Annual  Conference,  Waseda University, Tokyo, Japan. ROBOTIS Co, Ltd. Web Site,
“http://support.robotis.com/en/product/ dynamixel/dxl_communication.htm” ROBOTIS Co,
Ltd. Web Site, “http://support.robotis.com/en/product/ dynamixel/rx_series/rx-28.htm”
Winoto,A.(2008). Mikrokontroler AVR dan pemogramannya  dengan  bahasa  C. Jogjakarta: Gava media