## Journal of Scientech Research and Development Volume 4, Issue 1, June 2022
P-ISSN 2715-6974 E-ISSN 2715-5846 Open Access at: https://idm.or.id/JSCR/index.php/JSCR
PERANCANGAN ALAT BANTU SURVEY KUALITAS AIR KOLAM RENANG MENGGUNAKAN ROBOT REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)
DESIGN OF SWIMMING POOL WATER QUALITY SURVEY TOOLS USING ROBOT REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)
Iwan Fitrianto Rahmad 1 , Rahmad Doni 2 , Evri Ekadiansyah 3
1) Rekaysa Sistem Komputer,  Fakultas Teknik dan Ilmu  Komputer, Universitas  Potensi Utama. iwanfitrah@yahoo.com
2) Sistem Informasi (D3),  Fakultas Teknik dan Ilmu  Komputer, Universitas  Potensi Utama. Rahmaddoni113@gmail.com
3) Sistem Informasi,  Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer,  Universitas Potensi  Utama.      E-mail: evrie1409@gmail.com
Diterima tanggal 04 juni 2022, disetuji tanggal 18 Juni 2022

## ARTICLE INFO ABSTRACT
Correspondent:
Iwan Fitrianto Rahmad iwanfitrah@yahoo.com
Key words: Swimming pool, remotely operated vehicle,
underwater robot, ROV
Website:
http://idm.or.id/JSCR
hal: 96 - 105
Swimming  pool  is  a  public  business  that  provides  a  place  for swimming,  recreation,  exercise.  Thus,  maintenance  to  maintain cleanliness  is only a priority for business owners so that maintaining cleanliness  is  neglected  because  there  are  too  many  visitors.  initial shows there are no boxes for washing food, also a lot of garbage in the pool,  both  organic  and  non-organic  waste  that  can  enter  the swimming  pool  and  settle  to  the  bottom  of  the  pool  not  visible from outside  observations. By using the robot below or what is often called a  Remotely  Operated  Vehicle  (ROV)  it  can  merge  or  dispose  of garbage  at  the  bottom  of the pool. In simple terms, the way an ROV- based  robot  works  is  operated  using  a  system  controlled  by  the  user through  a  controller  device.  Robot control system and the robot itself with  data  transmission  media  such  as  cables  or  radio  waves  (RF  =
Radio  Frequency).  The  design  of  this  ROV  robot  is  still  limited  to using  a  remote  to  control  the  movement  of  an  Android-based  ROV with  bluetooth  communication  and  using a camera to be elders at the bottom  of  the  pool  by  using  radio  frequencies  as  the  communication camera.  that it can be displayed.

## INFO ARTIKEL ABSTRAK
Koresponden Iwan Fitrianto Rahmad iwanfitrah@yahoo.co m Kata kunci
Kolam renang, remotely perated vehicle, robot bawah air, ROV.
Website:
http://idm.or.id/JSCR
hal: 96 – 105
Kolam  renang  merupakan  suatu  usaha  umum  yang menyediakan tempat untuk berenang, berekreasi,  berolah  raga. Dengan demikian terkadang  pemeliharaan  untuk  menjaga  kebersihan  hanya  di perioritaskan untuk pemilik usaha saja sehingga terkadang menjaga kebersihan hal tersebut terabaikan di karenakan jumlah pengunjung yang terlalu banyak. Pengamatan awal  menunjukkan tidak ada kotak untuk mencuci makanan, juga banyak sampah di kolam baik sampah organik atau non organik yang dapat saja masuk kolam renang dan terkadang  mengendap  ke  dasar  kolam  tersebut  sehingga  tidak terpantau dari pengamatan luar. Dengan menggunakan robot bawah ini  atau  sering  disebut Remotely  Operated  Vehicle (ROV)  dapat memantau bahan atau sampah dalam dasar kolam tersebut. Secara sederhana  cara  kerja  dari  robot  berbasis  ROV adalah dioperasikan menggunakan  sistem  yang  dikendalikan  oleh  pengguna  melalui perangkat  kontroler.  Sistem  kendali  robot  dan  robot  itu  sendiri dihubungkan  dengan  media  transmisi  data  seperti  kabel  atau gelombang radio (RF=Radio Frequency). Perancangan robot ROV ini masih  sebatas  menggunakan  remote  untuk  dapat  mengendalikan pergerakan  dari  ROV  yang  berbasis  android  dengan  komunikasi Bluetooth dan menggunakan kamera untuk dapat memnatua dalam dasar  kolam  dengan  menggunakan  frekuesi  Radio  sebagai komunikasinya kamera agar dapat di tampilkan.
Copyright © 2017 JSR. All rights reserved .

## PENDAHULUAN
Sanitasi    tempat-tempat    umum (public  health) adalah  suatu  usaha pencegahan penyakit  [1]  yang  menitikberatkan  kegiatannya  pada  usaha-usaha      kebersihan/ kesehatan  tempat-tempat  umum  dalam  melayani masyarakat umum sehubungan dengan aktivitas tempat-tempat     umum     tersebut     secara fisiologis,     psikologis, mencegah  terjadinya  penularan  penyakit  atau  kecelakaan  serta  estetika,  antar- penghuni,  pengguna,  dan  masyarakat  sekitar  .  Kolam  renang  merupakan  suatu usaha        bagi        umum        yang menyediakan tempat untuk berenang, berekreasi, berolah  raga,  serta  jasa  pelayanan lainnya yang menggunakan  air  bersih  yang telah diolah[2]  (Peraturan  Menteri  Kesehatan RI   No.   061   Tahun   1991).   Kolam renang    sebagai    sarana    umum    yang  ramai    dikunjungi    masyarakat    dapat berpotensi  menjadi  sarana  penyebaran      bibit      penyakit      maupun  gangguan kesehatan  akibat  kondisi sanitasi   lingkungan   kolam   renang yang  buruk  dan kualitas  air  kolam renang yang tercemar[3].
Dalam industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja[4] di pabrik- pabrik. Misalnya dalam industri automotif, alat elektronik, peranti komputer, robot telah menjadi penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan robot adalah  karena,  robot  dalam  kondisi  tertentu  (syarat  minimum  operasi terpenuhi) dapat menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang tinggi, serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang dihasilkan lebih tinggi.
Ada  beberapa  tipe  robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok yakni  robot  manipulator  dan  robot  mobil  (mobile  robot).  Robot  manipulator dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri. Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat, meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (Ground Robot), robot air (Underwater Robot), dan robot terbang (Aerial Robot). Ketiga jenis robot ini sangat banyak dikembangkan pada saat sekarang ini karena melihat sifatnya yang sangat fungsional.  Pada  penelitian  ini  akan  dikembangkan  underwater  robot  IUV (Integrated Underwater Vehicle) dengan berbasis sistem ROV (Remotely Operated Vehicle)  [5].  Pengamatan  di  bawah  air  tersebut  memiliki  beberapa  resiko  yaitu adanya  area-area  yang  sulit  dijangkau  manusia,  perairan  yang  terkena  limbah beracun, terbatasnya oksigen, terjadinya tekanan hidrostatik pada tubuh penyelam, serta  resiko  bahaya yang tinggi akibat serangan hewan buas dan lain sebagainya. Oleh karena itu, robot yang mampu bergerak bebas di dalam air sangat dibutuhkan untuk membantu tugas manusia.

## METODE PENELITIAN
Untuk dapat merancang alat tersebut, maka penulis menggunakan metode waterfall karena  metode  ini  merupakan  model  klasik  yang sederhana dengan aliran sistem yang  linier  Output  dari  setiap  tahap  merupakan  input  bagi  tahap  berikutnya. Metodologi pengembangan sistem waterfall dapat dilihat pada gambar berikut :
Analisa Data Pengujian Sistem Pemeliharaan Sistem Pengumpulan  Data Studi Literatur
Gambar 1. Metodologi Pengembangan Sistem Waterfall
1. Studi Literatur
Pada tahap ini dilakukan pengumpulan referensi yang diperlukan dalam penelitian. Hal  ini  dilakukan  untuk  memperoleh  informasi  dan  data  yang  diperlukan untuk penulisan penelitian ini. Pengumpulan referensi dilakukan dengan 2 (dua) metode yaitu  wawancara  dan  studi  kepustakaan  (Library  Research).  Wawancara  ini dilakukan dengan cara mengadakan komunikasi langsung dengan ahli robotika yang mengetahui tentang rangkaian elektronika dan cara pemrogramannya.
2. Pengumpulan Data
Pada tahap ini dilakukan pengumpulan dan analisa data yang berhubungan dengan penelitian  ini  seperti  datasheet  dan  cara  kerja  komponen  yang  digunakan  serta protokol yang diterapkan dalam komunikasi antara perangkat (robot IUV) dengan perangkat pengendali. Berdasarkan sistem pengendaliannya robot bawah air dibagi menjadi  menjadi  dua  jenis  yaitu  Autonomous  Underwater  Vehicles  (AUV)  dan Remoted Operated Vehicles (ROV). AUV adalah kendaraan bawah air yang mampu bergerak di dalam air secara otomatis tanpa adanya kontrol langsung dari manusia. Sedangkan ROV adalah kendaraan bawah air yang gerakannya dikendalikan secara langsung oleh manusia melalui remote kontrol [6] dari atas permukaan air [7]. Maka, focus  robot  bawah  air  yang  akan  dibangun  pada  penelitian  ini  adalah  Remote Operated  Vehicles  (ROV)  dengan  pertimbangan  mudah  untuk  dikendalikan  dan leluasa untuk memanfaatkan fungsinya.
3. Analisa Data
Pada tahap ini dilakukan Analisa data berupa:
a. Analisis Komponen Mekanik, komponen mekanik adalah semua bahan- bahan pada tubuh robot[8]  yang dapat difungsikan tanpa adanya energi listrik.  Komponen  mekanik  berperan  penting  dalam  perakitan  robot bawah air.
b. Analisis  Komponen  Elektronik,  komponen  elektronik  adalah  semua komponen [9] pada robot yang dapat difungsikan dengan bantuan energy listrik  yang  bersumber  dari  baterai  robot.  Melalaui  komponen  inilah, robot  dapat  diberikan perintah untuk melakukan fungsi tertentu sesuai dengan program yang diberikan.
c. Sistem  Kontrol,  sistem  kontrol  adalah  seperangkat  aturan  yang difungsikan untuk mengatur kendali pada robot [10] bawah air. Sistem kontrol  tersebut  berperan  penting  untuk  mengatur perintah agar robot bawah air dapat bergerak.
4. Pengujian Sistem
Pada  tahap  ini  dilakukan  pengujian  sistem  dari  ROV  robot  tersebut  yang disesuikan dengan hasil analisi data.
5. Pemeliharaan Sistem
Pada  tahap  ini  dilakukan  pemeliharaan  sistem  agar  baik  komponen elektronika, mekanik serta sistem fungsi ini dapat berlangsung sesuai dengan fungsinya akan selalu dilakukan pengujian alat.

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## Pembahasan
Komponen elektronik adalah semua komponen pada robot yang dapat difungsikan dengan bantuan energi listrik yang bersumber dari baterai robot. Melalui komponen inilah,  robot  dapat  diberikan  perintah  untuk  melakukan  fungsi  tertentu  sesuai dengan program yang diberikan.

## Gambar 2: Diagram Blok Rangkaian
Komponen-komponen elektronika yang diperlukan oleh robot bawah air antara lain :
1. Aplikasi (Remote Control Transmitter)
2. LED
3. Bluetooth HC-05 (Remote Control Receiver)
4. Mikrokontroller Arduino Uno
5. Baterai 18650
6. Sensor Ultrasonic
7. Driver Motor L298N
8. Motor DC Maju Mundur
9. Motor DC Naik Turun
10. Driver Motor L298N

## Gambar 3. Desain Perangkat Elektronik
Pengujian
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  apakah  perancangan  perangkat  ini bekerja  sesuai  dengan  logika  program.  Sebelum  pengujian  dilakukan,  perangkat dalam telah menyala dan telah ditempatkan di permukaan air. Robot ROV (remotely operated vehicle) akan dalam keadaan ready, siap menerima perintah dari aplikasi. Berikut adalah gambar dari kondisi awal perangkat :
Gambar 4: ROV Robot
Untuk melakukan navigasi, hal yang dilakukan adalah menjalankan aplikasi yang telah di- instal pada smartphone android. Berikut adalah tampilan awal dari aplikasi pengendali robot ROV (remotely operated vehicle) :

## Gambar 5: Tampilan Navigasi ROV
Robot juga menampilkan data dari kamera bawah air dalam bentuk tampil Display LCD. Berikut adalah tampilan dari hasil pengujian kamera :
Gambar 6. Tampilan Kamera
Setelah dilakukan proses pengujian, pada perancangan dapat disimpulkan kelebihan dan  juga  masih  terdapat  kekurangan.  Adapun  beberapa  kelebihan  yang  dimiliki perangkat ini, antara lain :
1. Perangkat robot ROV (remotely operated vehicle) dengan kamera bawah air dan LCD Display dapat dioperasikan secara baik dan sesuai dengan logika program.
2. Hasil pengujian robot ROV (remotely operated vehicle) dapat dikendalikan melalui  aplikasi  android  dan  kamera  dan  LCD  Display  sehingga mempermudah dalam memantauan bawah air.
3. Hasil pengujian tegangan normal dengan tegangan regulator 5VDC memiliki total selisih error ± 1 Volt pada 10 kali pengujian (n) atau rata – rata error dari 10 kali pengujian sebesar 0,1 Volt.
4. Adapun beberapa kekurangan yang dimiliki perangkat ini, antara lain :
5. Robot hanya dapat menyelam di kedalaman 3 meter.
6. Konsumsi  kamera,  LCD  Display,  dan  Motor DC yang besar menyebabkan penurunan tegangan baterai secara cepat.
7. Komunikasi  data  kamera  masih  menggunakan  kabel,  maksimum  panjang kabel 10 meter.
8. Dikarenakan keterbatasan daya baterai, waktu penggunaan normal selama 40-60 menit hingga baterai habis dan waktu pengisian baterai cukup lama, berkisar 3-4 jam.

## SIMPULAN
Berdasarkan  hasil  analisa  yang  dilakukan  hasil  pengujian  yang  dilakukan  dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut:
1. Perangkat robot ROV (remotely operated vehicle) dengan kamera bawah air dan LCD Display dapat dioperasikan secara baik dan sesuai dengan logika program.  Hasil  pengujian  robot  ROV  (remotely  operated  vehicle)  dapat dikendalikan  melalui  aplikasi  android  dan  kamera  dan  LCD  Display sehingga mempermudah dalam memantauan bawah air.
2. Perangkat robot ROV (remotely operated vehicle) memiliki dimensi panjang 35 cm, lebar 26 cm dan tinggi mencapai 22 cm.
3. Hasil pengujian tegangan normal dengan tegangan regulator 5VDC memiliki total selisih error ± 1 Volt pada 10 kali pengujian (n) atau rata – rata error dari 10 kali pengujian sebesar 0,1 Volt.
4. Perangkat  bekerja  menggunakan  baterai  dengan  tegangan  11.1  VDC  dan regulator  tegangan  5VD.  Konsumsi  kamera,  LCD  Display,  dan  Motor DC yang besar menyebabkan penurunan tegangan baterai secara cepat.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] G. A. Depantara and I. M. B. Mahayana, “ Tinjauan Keadaan Fasilitas Sanitasi Obyek Wisata Pura Tirta Sudamala Kelurahan Bebalang, Kabupaten Bangli Tahun 2017, ” J. Kesehat. Lingkung. , vol. 9, no. 1, 2019.
[2] B. Wicaksono, B. Budiyono, and O. Setiani, “ Faktor Risiko Kejadian Iritasi Mata pada Pengguna Kolam Renang X di Kota Semarang, ” J. Kesehat. Masy. , vol. 4, no. 4, pp. 852 – 858, 2016.
[3] N. M. T. E. Sukadewi and N. K. Rusminingsih, “ Keadaan Sanitasi Kolam Renang Tirta Yasa Desa Mambal Kecamatan Abiansemal Kabupaten Badung Tahun 2017, ” J. Kesehat. Lingkung. , vol. 9, no. 1, 2019.
[4] I. Barus, D. A. Prasetya, and N. Rochman, “ Optimasi Realtime Control System Pada Navigasi Mobile Robot, ” Pros. SNATIF , pp. 133 – 136, 2017.
[5] N. H. Tehrani, M. Heidari, Y. Zakeri, and J. Ghaisari, “ Development, depth control and stability analysis of an underwater Remotely Operated Vehicle (ROV), ” in Ieee Icca 2010 , 2010, pp. 814 – 819.
[6] A. Febtriko, “ Sistem Kontrol Perternakan Ikan Dengan Menggunakan Mikrokontroller Berbasis Android, ” Rabit J. Teknol. dan Sist. Inf. Univrab , vol. 2, no. 1, pp. 21 – 31, 2017.
[7] M. E. D. Putri, “ Pengaruh Profitabilitas, Struktur Aktiva dan Ukuran Perusahaan terhadap Struktur Modal pada Perusahaan Manufaktur Sektor
Industri Makanan dan Minuman yang terdaftar di Bursa Efek Indonesia. ” Universitas Negeri Padang, 2012.
[8] S. Sumarno and S. Riyadi, “ ANALISIS KARAKTERISTIK MATERIAL KOMPONEN PADA RANCANG BANGUN MESIN ROBOT DRAWING
HYBRID LASER, ” Mot. Bakar J. Tek. Mesin , vol. 4, no. 2, pp. 33 – 41, 2020.
[9] N. Nurdin and I. Fatmawati, “ ROBOT PEMBANTU PEMBIBITAN RUMPUT
LAUT BERBASIS MIKROKONTROLER, ” J. Elektron. Sist. Inf. dan Komput. , vol. 4, no. 2, pp. 13 – 23, 2021.
[10]  A. Saefullah, D. Immaniar, and R. A. Juliansah, “ Sistem kontrol robot pemindah barang menggunakan aplikasi android berbasis Arduino Uno, ” Creat. Commun. Innov. Technol. J. , vol. 8, no. 2, pp. 45 – 56, 2015.