## JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA
ISSN 2614-5278 (media cetak), ISSN 2548-8368 (media online) Available Online at https://ejurnal.stmik-budidarma.ac.id/index.php/mib DOI: 10.30865/mib.v7i4.6433

## Implementasi Kontrol PID untuk Percepatan Rotasi pada Robot Hexapod
Yovi Pratama 1 , M. Irwan Bustami 2,* , Afrizal Nehemia Toscany 3 , Chindra Saputra 2 , Xaverius Sika 3 , Janu Hadi Susilo 2 , Arahmad Taupiq 1 , Cahyana Putra Pratama 2
1 Fakultas Ilmu Komputer, Program Studi Teknik Informatika, Universitas Dinamika Bangsa, Jambi, Indonesia
2 Fakultas Ilmu Komputer, Program Studi Sistem Komputer, Universitas Dinamika Bangsa, Jambi, Indonesia
3 Fakultas Ilmu Komputer, Program Studi Sistem Informasi, Universitas Dinamika Bangsa, Jambi, Indonesia Email: 1 yovi.pratama@gmail.com, 2,* irwan.sk05@gmail.com, 3 afrizalnehemia@gmail.com, 4 chindrasaputra@gmail.com,
5 misterius_ius@yahoo.com, 6 januhadi56@gmail.com, 7 arahmadtaupiq612@gmail.com, 8 cahyanajambi@gmail.com Email Penulis Korespondensi : irwan.sk05@gmail.com
Abstrak− Dalam pengembangan teknologi robot, robot hexapod memiliki potensi besar untuk digunakan dalam penyelamatan pasca bencana karena kemampuannya beradaptasi dengan medan yang sulit.  Pada penelitian ini penulis mempertimbangkan keefektifan kontrol PID (Proportional Integral Derivative) berdasarkan literatur terkait, Beberapa penelitian sebelumnya telah menunjukkan keberhasilan penggunaan PID dalam kontrol gerakan servo atau robotika dalam konteks yang berbeda, seperti mendekati sumber api, mengontrol sudut motor DC, mengontrol gerakan robot pembersih kaca, dan sebagainya. Namun penulis ingin  mengimplementasikan  kontrol  gerakan  PID  dengan  pendekatan  yang  berbeda.  Tujuan  utama  robot  hexapod  adalah menyelamatkan  korban  dengan  mengatasi  rintangan  dan  mengantarkannya  ke  zona  aman.  Pada  pengujian  pertama  penulis menggunakan metode kontrol PID pada posisi tengah antara nilai kompas awal rotasi dan rotasi tujuan. Hasilnya menunjukkan bahwa waktu yang dibutuhkan untuk mencapai tujuan rotasi relatif cepat. Sebaliknya, pengujian kedua menggunakan metode kontrol PID pada seluruh gerakan putar menghasilkan pengurangan signifikan dalam nilai error dibandingkan dengan pengujian pertama.  Meskipun  memerlukan  waktu  lebih  lama,  metode  ini  meningkatkan  akurasi  robot  dalam  mencapai  tujuan  rotasi dengan efisien. Robot menggunakan sensor kompas CMPS03 yang dapat memberikan nilai arah yang akan menjadi input PID dan  servo  yang  dipasang  sebagai  penggerak  kaki,  setiap  servo  dikendalikan  oleh  mikrokontroler  dengan  metode  inverse kinematic  untuk  menghasilkan  gerakan  yang  sesuai.  Hasil  dari    penelitian  ini  diharapkan  dapat  menjadi  dasar  untuk pengembangan robot yang lebih mumpuni dan handal dalam kontes robot SAR Indonesia berikutnya.
Kata Kunci: Robot Hexapod; Sistem Navigasi; Kontrol PID; Implementasi PID; Rotasi Robot
Abstract− In the  development of robot technology, the  hexapod robot has  great potential to be used in post-disaster rescue because  of  its  ability  to  adapt  to  difficult  terrain.  In  this  study  the  authors  consider  the  effectiveness  of  PID  (Proportional Integral Derivative) control based on related literature. Several previous studies have shown the successful use of PID in servo or robotics movement control in different contexts, such as approaching fire sources, controlling DC motor angles, controlling cleaning robot movements on glass, and so on. But the authors want to implement PID motion control with a different approach. The main objective of the hexapod robot is to save the victim by overcoming obstacles and delivering them to the safe zone. In the first test the authors use the PID control method in the middle position between the initial compass rotation value an d the destination rotation. The results show that the time needed to reach the rotation goal is relatively fast. In contrast, the second test using the PID control method for all rotary motion resulted in a significant reduction in the error value compared to th e first  test.  Although  it  requires  more  time,  this  method  increases  the  robot's  accuracy  in  achieving  the  rotation  objective efficiently. The robot uses a CMPS03 compass sensor which can provide a direction value which will be input to the PID and servos that are installed as foot movers, each servo is controlled by a microcontroller with the inverse kinematic method to produce the appropriate movement. The results of this research are expected to be the basis for the development of more capable and reliable robots in the next Indonesian SAR robot contest.
Keywords : Hexapod Robots; Navigation System; PID control; PID Implementation; Robot Rotation

## 1. PENDAHULUAN
Teknologi robotika semakin berkembang dan maju. Robot merupakan karya yang sangat penting bagi kehidupan manusia modern saat ini untuk mempermudah semua pekerjaan manusia. Robot diciptakan untuk  menggantikan peran manusia dalam bekerja yang memerlukan kecepatan dan ketepatan. Perkembangan dunia robot saat ini akan difokuskan menjadi robot yang memiliki fitur mirip manusia[1].
Robot saat ini memiliki berbagai jenis berdasarkan bentuknya sesuai dengan tujuan dan fungsi robot dibuat, seperti  humanoid,  quadcopter,  manipulator,  dan  banyak  lagi.  Setiap  jenis  robot  ini  dirancang  dengan  teknologi yang  canggih  dan  dilengkapi  dengan  kemampuan  khusus  sesuai  dengan  kebutuhan  penggunaannya.  Misalnya, humanoid robot diciptakan untuk meniru gerakan dan tindakan manusia, sementara quadcopter digunakan dalam misi pemantauan udara atau pengiriman barang.
Selain  itu,  perkembangan  robot  saat  ini  juga  melibatkan  pengembangan  kecerdasan  buatan  yang memungkinkan robot untuk belajar dan beradaptasi dengan lingkungannya. Hal ini membuka peluang baru untuk penggunaan robot dalam berbagai industri, termasuk otomotif, kesehatan, manufaktur, dan sektor layanan.
Dengan kemajuan teknologi robotika yang pesat, kita dapat mengharapkan bahwa di masa depan robot akan semakin terintegrasi dalam kehidupan sehari-hari  manusia. Mereka dapat  membantu dalam pekerjaan berat dan berbahaya, memberikan asistensi dalam perawatan kesehatan, atau bahkan menjadi rekan kerja manusia di tempat kerja.

## JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA
ISSN 2614-5278 (media cetak), ISSN 2548-8368 (media online) Available Online at https://ejurnal.stmik-budidarma.ac.id/index.php/mib DOI: 10.30865/mib.v7i4.6433
Di Indonesia, kesadaran akan pentingnya teknologi robot semakin meningkat. Salah satu wujud nyata dari perhatian  ini  adalah  Kontes  Robot  Indonesia  (KRI)  yang  merupakan  salah  satu  ajang  untuk  mengembangkan kreatifitas dan  memperkaya khazanah  ilmu pengetahuan dan teknologi dalam  bidang robotika. Dimana  seluruh perguruan tinggi negeri maupun swasta di Indonesia, dapat mengikuti perlombaan ini dalam satu tempat. Kegiatan ini  didukung  oleh  Kementrian  Riset  Teknologi  dan  Pendidikan  Tinggi  Republik  Indonesia  yang  disingkat (RISTEKDIKTI)[2],  Berbeda  dengan  tugas  robot  pada  KRPAI  yang  sejauh  ini  hanya  meniup  lilin,  robot  pada KRSRI 2021 ditugaskan tidak hanya meniup lilin juga harus menyelamatkan calon korban dari potensi kebakaran ke tempat yang aman. Seiring dengan nama kontes robot untuk mengedepankan fungsi SAR dengan robot berkaki, setiap jalur lintasan diberikan rintangan yang lebih menantang sebagai wujud lingkungan tak teratur sebagaimana tantangan yang biasa dihadapi robot SAR pada wilayah bencana [3]. Namun pada tahun 2023,  tugas robot KRSRI hanya  menyelamatkan  korban  melewati  rintangan  dan  meletakan  korban  pada  zona  aman  ,  KRSRI  lebih menekankan pada misi pencarian dan penyelamatan bencana yang umum terjadi khususnya di Indonesia [4].
Robot  yang  penulis  buat  adalah  jenis  robot  berkaki  hexapod,  yang  memiliki  enam  kaki.  Keputusan  ini didasarkan pada pemahaman bahwa robot dengan kaki-kaki yang fleksibel dapat lebih mudah beradaptasi dengan berbagai medan yang sulit diakses pasca bencana, seperti tanah yang tidak stabil atau puing-puing yang berserakan. Tujuan utama robot adalah menyelamatkan korban dengan mengatasi berbagai rintangan dan mengantarkannya ke zona  aman.  Oleh  karena  itu,  keberhasilan  robot  dalam  mengeksekusi  gerakan  rotasi  dengan  cepat  dan  akurat menjadi  salah  satu  aspek  penting  yang  harus  diperhatikan.  Beberapa  rintangan  yang  ada  pada  kontes  robot Indonesia adalah rintangan jalan miring, jalan pecah, jalan berpuing dan jalan berlumpur (menggunakan kelereng).
Penulis mempertimbangkan penggunaan kontrol gerakan PID (Proportional Integral Derivative). Kontroler PID  merupakan  algoritma  kendali  yang  banyak  diaplikasikan  pada  peralatan  industri  maupun  peralatan  yang didesain khusus untuk keperluan tertentu. Fitur yang penting pada kontroler ini adalah tidak memerlukan analisis model yang presisi dari sistem yang akan dikontrol[5].
Setelah  melakukan  studi  literatur  pada  penelitian  sejenis,  beberapa  pembahasan  didapatkan.  Seperti  , penggunaan PID pada robot untuk mendekati sumber api [6], pengontrol sudut motor DC [7], kontrol gerak robot pembersih kaca [8], Balancing Robot Beroda Dua [9], dan Kontrol Kecepatan Motor Pelempar pada Robot Abu Robocon  2018  [10].  Penelitian-penelitian  terdahulu  secara  garis  besar  telah  membuktikan  bahwa  PID  scukup efektif  untuk  kontrol  gerak  actuator  atau  robotika.  Namun  Berdasarkan  penelitian  lain,  PID  murni  juga  dapat memberikan output yang tidak stabil pada kontrol robot [11].
Untuk  mencapai gerakan rotasi  yang cepat dan akurat, penulis  ingin  mengimplementasikan PID dengan pendekatan  yang berbeda. PID akan bekerja setelah robot  mencapai  setengah proses, yaitu saat  robot  mencapai posisi  tengah  antara  rotasi  awal  dan  rotasi  tujuan.  Sebelum  mencapai  posisi  tengah,  robot  akan  menggunakan kecepatan  tertinggi.  Untuk  mengetahui  rotasinya  robot  menggunakan  sensor  Kompas  CMPS03  yang  memiliki akurasi tinggi namun perlu dilakukan normalisasi sebelum digunakan dan servo yang robot miliki adalah servo yang berfungsi sebagai kaki, setiap servo di kontrol oleh mikro kontroler dengan metode inverse kinematic.
Penelitian  ini  bertujuan  untuk  mengimplementasikan  PID  pada  posisi  tengah  antara  awal  rotasi  dengan tujuan  rotasi.  Fokus  utama  penelitian  ini  adalah  mengoptimalkan  kecepatan  dan  akurasi  gerakan  rotasi  melalui penggunaan PID dalam konteks rotasi robot
Dengan demikian, jurnal penelitian ini akan memberikan kontribusi dalam bidang pengembangan teknologi robot, khususnya dalam konteks robot penyelamatan pasca bencana. Hasil penelitian ini diharapkan dapat menjadi dasar untuk pengembangan  lebih  lanjut dalam  menciptakan robot-robot  yang  lebih  mumpuni dan handal dalam membantu aktivitas manusia, terutama dalam situasi darurat yang membutuhkan respons cepat dan tepat.

## 2. METODOLOGI PENELITIAN

## 2.1. Tahapan Penelitian
Tahapan  Penelitian  yang  dilakukan  untuk  mengimplementasikan  kontrol  PID  setelah  Mencapai  Posisi  tengah Antara Rotasi Awal dan Tujuan pada Robot Hexapod adalah sebagai berikut :
a. Studi literatur dan identifikasi masalah: Dilakukan  studi literatur terhadap penelitian-penelitian sebelumnya, terutama  yang  berkaitan  dengan  implementasi  kontrol  PID  pada robot.  Penggunaan,  metode,  dan  hasil  dari penelitian-penelitian terdahulu tersebut dijadikan referensi dalam penelitian ini.

## JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA
ISSN 2614-5278 (media cetak), ISSN 2548-8368 (media online) Available Online at https://ejurnal.stmik-budidarma.ac.id/index.php/mib DOI: 10.30865/mib.v7i4.6433
b. Analisis kebutuhan sistem: Proses analisis kebutuhan dilakukan untuk mengimplementasikan sistem PID pada robot  hexapod  yang  sudah  dibuat.  Proses  ini  diperlukan  untuk  menentukan  kebutuhan  perangkat  keras  dan perangkat lunak.
c. Perancangan  dan  implementasi  sistem:  Perancangan  dan  implementasi  sistem  mencakup  proses  mendesain algoritma program PID yang akan diimplementasikan ke dalam sistem robot hexapod.
d. Pengujian  sistem:  Pengujian  dilakukan  dengan  menjalankan  sistem  dan  memeriksa  apakah  keluaran  atau respon dari sistem  sesuai dengan  fungsinya. Jika  hasil pengujian  belum  sesuai, dilakukan perbaikan  hingga sistem dapat berjalan dengan benar. Pengujian sistem ini menggunakan robot hexapod yang diprogram untuk berputar  ke  arah  yang  ditentukan.  Selanjutnya,  akurasi  dan  kecepatan  robot  sebelum  dan  sesudah  sistem diimplementasikan akan dihitung.
e. Pengambilan kesimpulan hasil penelitian:  Dilakukan analisis terhadap hasil penelitian untuk menyimpulkan hasil yang telah diperoleh.

## 2.2. Analisis kebutuhan Sistem
Berikut adalah kebutuhan perangkat keras dan perangkat lunak yang dibutuhkan dalam implementasi sistem :
a. STM32F4
STM32F4  discovery  adalah  salah  satu  jenis  dari  penggunaan  prosesor  ARM.  Fitur  yang  terdapat  pada STM32F4 discovery membantu untuk mempermudah dan mengembangkan aplikasi. Rangkaian ini mencakup segala sesuatu yang diperlukan untuk pengguna pemula dan pengguna berpengalaman untuk mengaplikasikan dengan cepat dan mudah[12].
b. Open CM
OpenCM  adalah  papan  mikrokontroler  yang  dapat  digunakan  untuk  mengontrol  servos  dan  perangkat  lain untuk aplikasi robotika. Ini kompatibel dengan Arduino IDE dan mendukung berbagai protokol komunikasi seperti UART, SPI, I2C, dan CAN[13].
c. Sensor CMPS03
Kompas  Magnetik  CMPS03  buatan  Devantech  Ltd.  Modul  ini  menggunakan  sensor  medan  magnet  Philips KMZ51 untuk mengukur medan magnet bumi [14].
d. Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau servo putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo) , sehingga dapat diset-up atau diatur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari  poros  output  motor.  Motor  servo  merupakan  perangkat  yang  terdiri  dari  motor  DC,  serangkaian  gear, rangkaian  kontrol  dan  potensiometer.  Serangkaian  gear  yang  melekat  pada  poros  motor  DC  akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo[15].
e. Ardunio IDE
Arduino  IDE  adalah  perangkat  lunak  yang  digunakan  untuk  menyisipkan  program-program  yang  berisi perintah  dan  diunggah  ke  mikrokontroler  untuk  pengaplikasiannya[16].  Untuk  pengaplikasian  sistem diperlukan library board tambahan untuk memprogram STM32 dari Arduino IDE.
f. Programmer STM32
STM32CubeProgrammer  (STM32CubeProg)  menyediakan  perangkat  lunak  all-in-one  untuk  memprogram perangkat STM32 di lingkungan apa pun: multi-OS, antarmuka pengguna grafis atau antarmuka baris perintah, dan mendukung berbagai pilihan koneksi (JTAG, SWD, USB, UART, SPI, CAN, I2C), dengan operasi manual atau otomatisasi melalui skrip[17].
2.3. Analisis kebutuhan Sistem

## JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA
ISSN 2614-5278 (media cetak), ISSN 2548-8368 (media online) Available Online at https://ejurnal.stmik-budidarma.ac.id/index.php/mib DOI: 10.30865/mib.v7i4.6433
Robot hexapod adalah jenis robot yang memiliki enam kaki. "Hexa" berarti enam dalam bahasa Yunani, sementara "pod" berarti kaki dalam bahasa Latin. Desain kaki yang berjumlah enam pada robot ini terinspirasi dari serangga, seperti laba-laba atau kumbang, yang memiliki enam kaki untuk menjalankan gerakan dan menjelajah lingkungan  mereka.  Robot  hexapod  memiliki  beberapa  keunggulan  disbanding  robot  dengan  kaki  yang  lebih sedikit, yaitu Robot hexapod dapat bergerak di permukaan yang tidak rata dan memiliki kestabilan dinamik yang tinggi[18].

## 2.4. Kontrol PID
Kontrol PID adalah sebuah metode pengendalian yang menggunakan tiga komponen utama yaitu proporsional (P), integral (I) dan derivatif (D). Kontrol PID dapat digunakan untuk mengatur berbagai macam sistem dengan tujuan untuk mencapai nilai keluaran yang sesuai dengan nilai masukan yang diinginkan. Kontrol PID sering digunakan dalam  industri,  elektronika,  robotika  dan  bidang  lainnya  karena  kemampuannya  dalam  mengatasi  gangguan, mengurangi  kesalahan  dan  meningkatkan  performa  sistem[19]  [20].    PID  adalah  singkatan  dari  Proportional- Integral-Derivative,  yang  merupakan  metode  kontrol  yang  umum  digunakan  dalam  sistem  kontrol  otomatis. Rumus PID adalah sebagai berikut:
Output = Kp ∗ (Error + ( 1 Ti ) ∗ Integral + Td ∗ Derivative
(1)
Di mana: a. Output adalah sinyal kontrol yang diterapkan ke sistem.
b. Kp adalah gain proporsional, yang mengontrol seberapa kuat pengaruh kesalahan saat ini terhadap output.
c. Error adalah perbedaan antara setpoint (nilai yang diinginkan) dan nilai aktual yang diukur.
d. Ti  adalah  waktu  integral,  yang  mengontrol  seberapa  cepat  integral  kesalahan  diakumulasikan.  Jika  Ti  tidak digunakan, maka integral dapat diabaikan.
e. Integral adalah hasil dari mengakumulasikan kesalahan sepanjang waktu.
f. Td adalah waktu diferensial, yang mengontrol seberapa cepat perubahan kesalahan mempengaruhi output.
g. Derivative adalah perubahan kesalahan dibagi dengan waktu.
Implementasi  Kontrol PID  yang penulis  lakukan menggunakan data dari sensor Kompas CMPS03 sebagai input untuk menentukan kecepatan rotasi robot hexapod, output dari PID merupakan hasil kalkulasi data sensor dengan set point yang ditetapkan dengan rumus seperti yang telah dijelaskan di atas.

## 2.5. Inverse Kinematic
Inverse kinematics adalah suatu fungsi untuk menentukan setiap pergerakan suatu sistem dari posisi  yang ingin dicapai  [21].Invers  kinematic  adalah  metode  yang  digunakan  untuk  menghitung  posisi  derajat  yang  harus dilakukan oleh servo berdasarkan koordinat titik yang ingin dicapai. Metode ini sangat penting dalam pengendalian robot dan sistem mekanik lainnya.

## Gambar 3 . Kaki kanan robot hexapod
Coxa  adalah  sambungan  antara  coxa  struktur  kaki  dan  struktur  batang  (tubuh)  diatur  sebagai  pasangan berputar arah horizontal, yang disebut base joint. Ujung coxa yang lain terhubung ke femur, membentuk pasangan berputar dalam arah vertikal, yang disebut hip joint. Femur terletak di bagian tengah coxa dan tibia, yang berfungsi sebagai penghubung dan rotasi.  Ujung Tibia dihubungkan dengan Femur  membentuk pasangan  berputar dalam arah  vertikal  yang  disebut  knee  joint.  Ujung  tibia  yang  lain  bersentuhan  dengan  tanah,  membentuk  pasangan gesekan untuk membantu gerakan, putaran, dan gerakan lainnya [22]. Berikut ini adalah beberapa persamaan yang digunakan dalam inverse kinematic untuk mengontrol gerakan robot dengan menggunakan servo pada setiap sendi: a. Persamaan untuk menghitung sudut servo coxa (θc):
𝜃𝑐 = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑎𝑛 ( 𝑌 𝑋 ) (2)
b. Persamaan untuk menghitung sudut antara femur dan garis penghubung sudut femur dengan ujung tibia (θf1):

## JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA
ISSN 2614-5278 (media cetak), ISSN 2548-8368 (media online) Available Online at https://ejurnal.stmik-budidarma.ac.id/index.php/mib DOI: 10.30865/mib.v7i4.6433
𝜃𝑓1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛 ( 𝑍 𝑋𝐶 − 𝐶)
(3)
c. Persamaan untuk menghitung sudut antara garis penghubung sudut femur dengan ujung tibia dengan sumbu X (θf2):
𝜃𝑓2 = 𝑎𝑐𝑜𝑠 (𝑋𝐹 2 + 𝐹 2 −
𝑇 2 2𝑋𝐹∗𝐹 ) (4)
d. Persamaan untuk menghitung sudut servo femur (θf) yang merupakan hasil penjumlahan antara θf1 dan θf2:
𝜃𝐹 =  𝜃𝑓1 +  𝜃𝑓2 (5)
e. Persamaan untuk menghitung sudut servo dari tibia (θT):
𝜃𝑇 = 𝑎𝑐𝑜𝑠 (𝐹 2 + 𝑇 2 − 𝑋𝐹 2 2∗𝐹∗𝑇 ) (6)
Keterangan variabel yang digunakan dalam persamaan tersebut adalah: a. θc adalah sudut dari servo coxa.
b. θf1 adalah sudut antara femur dengan garis penghubung sudut femur dengan ujung tibia.
c. θf2 adalah sudut antara garis penghubung sudut femur dengan ujung tibia dengan sumbu X.
d. θf adalah sudut servo femur yang merupakan hasil penjumlahan θf1 dan θf2.
e. θT adalah sudut servo dari tibia.
Dengan  menggunakan  persamaan-persamaan  ini,  kita  dapat  menghitung  sudut  yang  diperlukan  untuk menggerakkan setiap servo pada robot sehingga mencapai posisi dan orientasi yang diinginkan. Inverse kinematic sangat  penting  dalam  mengontrol  gerakan  robot karena  memungkinkan  kita  untuk  mengatur  pergerakan  setiap sendi berdasarkan posisi yang diinginkan

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1. Diagram Alir Sistem

## Gambar 4. Diagram Alir Sistem
Pada Gambar 4, dijelaskan cara kerja sistem PID pada robot Hexapod. Proses dimulai dengan inisiasi yang merupakan langkah untuk mendeklarasikan variabel untuk menampung nilai sensor, kp, ki, kd, error , jarak rotasi, dan tujuan rotasi . Selanjutnya, variabel sistem PID diberi nilai yang telah ditentukan sebelumnya. Setelah inisiasi, sistem  mendapatkan  nilai  Kompas,  yang  merupakan  nilai  integer  dalam  rentang  0  hingga  359.  Setelah mendapatkan  nilai  Kompas  dinormalisasikan  untuk  memperkecil  error.  Selanjutnya,  sistem  memeriksa  apakah nilai  Kompas  berada  di  dalam  rentang  error  rotasi  tujuan.  Jika  tidak,  maka  proses  dilanjutkan,    jika  ya,  maka program akan berhenti. Error merupakan nilai toleransi yang ditetapkan ketika robot mencapai rotasi tujuan. Jika proses dilanjutkan, sistem menghitung jarak rotasi dengan mengurangi nilai Kompas dengan rotasi tujuan. Hal ini

## JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA
ISSN 2614-5278 (media cetak), ISSN 2548-8368 (media online) Available Online at https://ejurnal.stmik-budidarma.ac.id/index.php/mib DOI: 10.30865/mib.v7i4.6433
digunakan untuk menentukan arah putaran robot. Jika jarak rotasi kurang dari 0, maka robot akan berputar ke kiri. Jika tidak, robot akan berputar ke kanan, robot digerakkan menggunakan gerakan kaki tripod . gerakan kaki tripod pada robot hexapod bekerja dengan cara mengangkat tiga kaki pada satu sisi robot, sementara tiga kaki lainnya tetap menempel di tanah. Kemudian, kaki yang menempel di tanah mendorong robot maju, setelah itu tiga kaki tersebut  diangkat  dan  digantikan  oleh  tiga  kaki  baru  sebagai  titik  penyangga.  Proses  ini  terus  berulang  secara bergantian,  menciptakan  gerakan  berputar  yang  stabil  pada  robot  hexapod.  Metode  Inverse  Kinematic  yang terdapat  pada  STM32  mengkonversi  pola  gerakan  tripod  menjadi  sudut  rotasi  servo,  kemudian  OpenCM menggerakan  servo  dengan  menggunakan  data  hasil  konversi  yang  dikirim  dari  STM32.  Selanjutnya,  sistem masuk  ke  dalam  kondisi  untuk  mengaktifkan  PID.  Jika  jarak  rotasi  sama  dengan  setengah  dari  nilai  Kompas dikurangi  rotasi  tujuan  dalam  bentuk  bilangan  mutlak,  maka  sistem  menghitung  PID  dan  menetapkan  Panjang Langkah  dari output PID, output PID berasal dari kalkulasi nilai kp, ki, kd dan input nilai Kompas. Jika kondisi tidak terpenuhi, maka Panjang Langkah  tidak berubah. Proses ini kemudian berlanjut dengan mencari kembali nilai Kompas dan dilakukan berulang hingga nilai Kompas yang diperoleh masuk ke dalam rentang error rotasi tujuan.

## 3.2. Pengujian Sensor Kompas CMPS03
Berikut adalah hasil  pengujian Sensor Kompas CMPS03
Tabel 1 . Pengujian Nilai Kompas Derajat Sebenarnya Nilai Kompas Error 0 37 37 90 92 2 180 146 34 270 317 47
Pada Tabel 1 ditampilkan data berupa nilai Kompas murni, terlihat error nilai yang cukup besar dari nilai sensor  Kompas  CMPS03  dengan  derajat  sebenarnya.  Untuk  mengatasi  ini  perlu  dilakukan  normalisasi  untuk memperkecil nilai error atau meningkatkan akurasi sensor Kompas. Tujuan normalisasi adalah untuk mendapatkan nilai berdimensi dengan kriteria yang berbeda agar keduanya dapat dibandingkan satu sama lain [23].
Tabel 2 . Pengujian Nilai Kompas dengan normalisasi
Derajat Sebenarnya Nilai Kompas Dengan Normalisasi Error 0 0 0 90 84 6 180 156 24 270 284 14
Pada  tabel  2  terlihat  bahwa  nilai  error  Kompas  terhadap  derajat  sebenarnya  lebih  kecil  dari  pada  nilai Kompas tanpa normalisasi. Hal ini menunjukkan pentingnya normalisasi dalam akurasi Kompas.

## 3.3. Pengujian Sistem

## Gambar 5. Pengujian Sistem
Pengujian  sistem  dilakukan  dengan  tujuan  untuk  menguji  performa  robot  hexapod  dalam  melakukan gerakan  berputar. Proses pengujian dilakukan dengan  melibatkan pengaturan nilai awal rotasi dan tujuan rotasi robot,  penghitungan  nilai  error,  serta  pengamatan  terhadap  waktu  yang  dibutuhkan  oleh  robot  hexapod  untuk mencapai rotasi tujuan. Pada pengujian pertama PID diterapkan pada posisi tengah antara  nilai awal rotasi dan rotasi tujuan.
Tabel 3. Pengujian Sistem Rotasi PID 1 Awal Rotasi  Tujuan Rotasi  Nilai Kompas  Waktu  Error 0 30 35 1.56 5

## JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA
ISSN 2614-5278 (media cetak), ISSN 2548-8368 (media online) Available Online at https://ejurnal.stmik-budidarma.ac.id/index.php/mib DOI: 10.30865/mib.v7i4.6433
Awal Rotasi  Tujuan Rotasi  Nilai Kompas  Waktu  Error 60 0 355 2.86 5 180 200 180 1.72 20 270 225 207 2.01 18
Pada  tahap  ini,  robot  hexapod  diuji  dalam  beberapa  skenario  rotasi  dengan  nilai  awal  dan  tujuan  yang berbeda. Hasil pengujian dicatat dalam Tabel 3, yang mencakup nilai awal rotasi, tujuan rotasi, nilai kompas yang terdeteksi, waktu yang dibutuhkan oleh robot, serta nilai error yang dihitung berdasarkan perbedaan antara nilai kompas awal dan tujuan. Selanjutnya, untuk menggambarkan perbandingan, pengujian kedua dilakukan dengan menerapkan metode kontrol PID pada seluruh gerakan putar, mulai dari rotasi awal hingga mencapai rotasi tujuan. Data pengujian kedua dicatat dalam Tabel 4, yang mencakup parameter-parameter yang sama seperti pada Tabel 3.
Tabel 4. Pengujian Sistem Rotasi PID 2 Awal Rotasi  Tujuan Rotasi  Nilai Kompas  Waktu  Error 0 30 26 1.88 4 60 0 3 3.84 3 180 200 208 2.4 8 270 225 202 2.47 23
Data  pada  Tabel  4  menunjukkan  adanya  perbedaan  waktu  dan  error  yang  signifikan  dibandingkan  dengan pengujian sebelumnya. Waktu yang dibutuhkan oleh robot hexapod lebih lama dibandingkan dengan pengujian sebelumnya, namun dengan nilai error yang lebih kecil. Setelah pengumpulan data pengujian, dilakukan analisis untuk  mengevaluasi  performa  robot  hexapod  dalam  mencapai  tujuan  rotasi.  Hasil  analisis  mencakup  penilaian terhadap waktu yang dibutuhkan dan nilai error yang terjadi pada setiap pengujian.Pengujian yang telah dilakukan memberikan  wawasan  berharga  terkait  efisiensi  gerakan  putar  robot  hexapod.  Seperti  yang  terlihat  dalam pengujian pertama, metode PID pada posisi tengah antara nilai awal rotasi dan tujuan rotasi berhasil mempercepat waktu  mencapai  rotasi.  Sedangkan  dalam  pengujian  kedua,  penerapan  PID  pada  seluruh  gerakan  putar menunjukkan peningkatan akurasi dengan pengorbanan sedikit lebih banyak waktu.

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan  pengujian  sistem  yang  dilakukan  pada  robot  hexapod  untuk  gerakan  berputar,  dapat  ditarik kesimpulan sebagai berikut. Pengujian pertama menggunakan metode kontrol PID pada posisi tengah jarak antara nilai kompas awal rotasi dan rotasi tujuan. menunjukan waktu yang diperlukan untuk mencapai tujuan rotasi relatif cepat.  Sebaliknya,  pengujian  kedua  dengan  menerapkan  metode  kontrol  PID  pada  seluruh  gerakan  putar menghasilkan  pengurangan  yang  signifikan  dalam  nilai  error  dibandingkan  pengujian  pertama.  Metode  ini meningkatkan akurasi robot hexapod dalam mencapai tujuan rotasi dengan efisien, namun membutuhkan waktu yang relatif lebih lama. Berdasarkan hasil pengujian, penerapan PID pada seluruh gerakan putar dianggap lebih efektif dalam meningkatkan akurasi rotasi robot hexapod.

## REFERENCES
[1]    F J Chu ,   R Xu , and   P A Vela , “Real-world multiobject, multigrasp detection,” IEEE Robot Autom Lett, 2018.
[2]  A. Siswanto, “Analisis Algoritma Untuk Mengidentifikasi Ruangan Pada Map  Kontes Robot Pemadam  Api  Indonesia Menggunakan Logika Fuzzy,” Processor: Jurnal Ilmiah Sistem Informasi, Teknologi Informasi dan Sistem Komputer, vol. 14, 2019.
[3]    B  Kusumoputro  et al., PETUNJUK PELAKSANAAN  KONTES ROBOT  INDONESIA (KRI) TAHUN 2021. Pusat Prestasi Nasional Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan , 2021.
[4]    B Kusumoputro et al., BUKU PEDOMAN KONTES ROBOT INDONESIA (KRI) TAHUN 2023. Balai Pengembangan Talenta Indonesia Pusat Prestasi Nasional Kementerian Pendidikan, Kebudayaan, Riset dan Teknologi, 2023.
[5]    F Isdaryani ,   M F V Hesya , and Feriyonika , “Sintesis Kendali PID Digital dengan Diskritisasi  Langsung dan Backward Difference,” ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, vol. 9, pp. 467– 481, 2021.
[6]    M D Dzulfiqar and   N S Widodo , “Implementasi PID Navigasi Pelacakan Titik Api dengan Sensor  Flame Array pada Robot Hexapod KRPAI,” Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro, vol. 1, pp. 131–143, 2019.
[7]     M  D  I  Putri  ,     A  Ma’arif  ,  and     R  D  Puriyanto  ,  “PENGENDALI  KECEPATAN  SUDUT  MOTOR  DC MENGGUNAKAN  KONTROL PID DAN TUNING ZIEGLER NICHOLS,” TECHNO, vol. 23, pp. 9–18, 2022.
[8]   Balisranislam ,   I N Sutantra ,   B Sampurno , and   H S Hadi , “Studi Numerik Simulasi Robot Pembersih Kaca pada Gedung Bertingka,” J-Eltrik, vol. 1, pp. 25–31, 2019.
[9]  M.  Lamatenggo,  ifan  wiranto,  and  wrastawa  ridwan,  “Perancangan  Balancing  Robot  Beroda  Dua   Dengan  Metode Pengendali PID Berbasis  Arduino Nano,” Jambura Journal of Electrical and Electronics Engineering (JJEEE), vol. 2, pp. 39–43, 2020.
[10]  dwi firdha, totok winarno, and achmad komarudin, “Kontrol Kecepatan Motor Pelempar pada Robot Abu  Robocon 2018 dengan Metode PID,” JURNAL ELKOLIND, vol. 6, pp. 17–26, 2019.

## JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA
ISSN 2614-5278 (media cetak), ISSN 2548-8368 (media online) Available Online at https://ejurnal.stmik-budidarma.ac.id/index.php/mib DOI: 10.30865/mib.v7i4.6433
[11]   Cheng-Hung Chen ,   Shiou-Yun Jeng , and    Cheng-Jian Lin , “Mobile Robot Wall-Following Control Using Fuzzy Logic Controller with Improved Differential Search and Reinforcement Learning,” mathematics, pp. 2–21, 2020.
[12] M.  Nizam,  Misbah,  and  D.  Irawan,  “RANCANG  BANGUN  SISTEM  DETEKSI  KUALITAS  KAPUR  PERTANIAN BERBASIS  FUZZY LOGIC PADA MIKROKONTROLER STM32F4 DI UNIT ZA2 PT. PETROKIMIA  GRESIK,” Jurnal Teknik Elektro dan Informatika, vol. 13, pp. 70–79, 2018.
[13]   A Wajiansyah ,   R Malani ,   S Supriadi , and   A F O Gaffar , “Optimization of Humanoid Robot Leg Movement  Using Open CM 9.04,” Journal of Robotics and Control (JRC), vol. 3, pp. 699–709, 2022.
[14] Akmal, Lebih dekat dengan Industri 4.0. Yogyakarta: Deepublish, 2019.
[15]   U Latifa and   J S Saputro , “Perancangan Robot Arm Gripper Berbasis ArduinoUno Menggunakan Antarmuka Labview,” Barometer, vol. 3, pp. 138–141, 2018.
[16]    S  Samsugi  ,     Z  Mardiyansyah  ,  and     A  NurkholisJMK  ,  “SISTEM  PENGONTROL  IRIGASI  OTOMATIS MENGGUNAKAN  MIKROKONTROLER ARDUINO UNO,” JTST, vol. 1, 2020.
[17]  STMicroelectronics , STM32CubeProgrammer software description. STMicroelectronics, 2023.
[18]   I A Kurniawan ,   F Feriyonika , and   S Pramono , “Inverse dan Body Kinematics pada Robot Hexapod,” the Proceedings of Industrial Research Workshop and National Seminar (IRWNS), pp. 115–123, 2018.
[19]   I Hudati ,    A P Aji , and   S Nurrahma , “KENDALI POSISIMOTOR DCDENGAN MENGGUNAKAN KENDALI PID,” Jurnal Listrik, Instrumentasidan Elektronika Terapan, vol. 2, 2021.
[20]   A R Hakimi ,    M Rivai , and    H Pirngadi , “Sistem Kontrol dan Monitor Kadar Salinitas Air  Tambak Berbasis IoT LoRa,” JURNAL TEKNIK ITS, vol. 10, 2021.
[21]   M F Mahdi , “Inverse kinematics adalah suatu fungsi untuk menentukan setiap pergerakan suatu sistem dari posisi yang ingin dicapai.” 2020.
[22] C. Sun, M. Yuan, F. Li, Z. Yang, and X. Ding, “Design and Simulation Analysis of Hexapod Bionic Spider  Robot,” J Phys Conf Ser, vol. 1168, pp. 1–6, 2019.
[23] L. P. Purba, A. P. Windarto, and A. Wanto, “Faktor Terbesar Rendahnya Minat Ber-KB (Keluarga  Berencana) Dengan Metode ELECTRE II,” Seminar Nasional Sains dan Teknologi Informasi (SENSASI), pp. 369–374, Jul. 2018.