## PENGUJIAN WAHANA UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV)

## AMPHI-FLY EVO 1.0 UNTUK MISI PENCARIAN DAN PENYELAMATAN
1 Mustafa Dwi Prasetyo, 2 Mohamad Yamin
1,2 Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Gunadarma Jl. Margonda Raya No. 100, Depok 16424, Jawa Barat
1 mustafa@student.gunadarma.ac.id, 2 mohay@staff.gunadarma.ac.id.

## Abstrak
UAV  (Unmanned  Aerial  Vehicle)  merupakan  sebuah  wahana  udara  jenis  fixed-wing, rotary-wing,  ataupun  pesawat  yang  mampu  mengudara  pada  jalur  yang  ditentukan  tanpa kendali  langsung  oleh  pilot.  UAV  dapat  digunakan  untuk  membantu  kinerja  dari  BASARNAS, BNPPD  dalam  proses  pencarian  dan  penyelamatan  korban  bencana.  Untuk  menunjang kegiatan  tersebut,  UAV  harus  melewati  pengujian  terlabih  dahulu.  Pada  penelitian  ini dilakukan  pengujian  terhadap  wahana  UAV  AMPHI-FLY  Evo  1.0    yang  meliputi  pengujian terhadap frame, propeller udara, kamera, transmitter, GPS, baterai dan sensor accelerometer. Pengujian  dilakukan  meliputi  frame,  propeller,  kamera,  transmitter  dan  uji  gerak.  Disamping itu  dilakukan  juga  pengujian  GPS,  menggunakan  software  mission  planner,  pengujian  baterai pada  trottle  0%,  25%  dan  50%.  Pengujian  sensor  accelerometer  pada  posisi  wahana  secara datar,  bergerak  kekanan  dan  kekiri,  bergerak  maju  dan  juga  mundur  pada  ketinggian  sekitar 6.40  meter.  Seluruh  pengujian  memberikan  hasil  yang  baik  dan  memuaskan.Hasil  pengujian menunjukkan  bahwa  kualitas  frame  cukup  aman  digunakan  dan    propeller  udara  dapat menopang  bobot  wahana  secara  keseluruhan.  Jarak  pandang  ideal  kamera  baru  mencapai  10 meter meskipun jarak maksimal 30 meter. Tuas pada transmitter dapat berfungsi dengan baik. GPS yang digunakan juga akurat dalam menunjukkan posisi wahana. Baterai dengan arus 5A yang  digunakan  juga  memenuhi  kebutuhan.  Sensor  accelerometer  cukup  responsif  terhadap perubahan pergerakan wahana.
Kata Kunci : ArduPilot, Mission Planner, Simulasi dan Pengujian, UAV

## Abstract
UAV  (Unmanned  Aerial  Vehicle)  is  a  fixed-wing,  rotary-wing,  or  airplane  type  that is  able  to air  on  a  specified  path  without  direct  control  by  the  pilot.  UAV  can  be  used  to  help  the performance of BASARNAS, BNPPD in the process of finding and rescuing disaster victims. To support  these  activities,  UAVs  must  pass  through  the  first  testing.  In  this  study,  testing  of AMPHI-FLY  Evo  1.0  UAV  rides  includes  testing  of  frames,  air  propellers,  cameras, transmitters,  GPS,  batteries  and  accelerometer  sensors.  Tests  carried  out  include  the  frame, propeller,  camera,  transmitter  and  motion  test.  Besides  that  GPS  testing  is  also  done,  using mission  planner  software,  battery  testing  at  trottle  0%,  25%  and  50%.  Testing  the accelerometer  sensor  on  the  vehicle's  position  flat,  moving  right  and  left,  moving  forward  and also backward at an altitude of about 6.40 meters. All tests give good and satisfying results. The test results show that the frame quality is safe enough to use and the air propeller can support the  overall  weight  of  the  vehicle.  The  ideal  viewing  distance  of  the  camera  is  only  10  meters even  though  the  maximum  distance  is  30  meters.  The  lever  on  the  transmitter  can  function properly. The GPS used is also accurate in showing the position of the vehicle. Batteries with a current of 5A used also meet the needs. The accelerometer sensor is quite responsive to changes in vehicle movement.
Keywords : ArduPilot , Mission Planner, Simulation and Testing, UAV

## PENDAHULUAN
Unmanned  Aerial  Vehicle (UAV)  atau Unmanned Aircraft System (UAS) merupakan pesawat  terbang  tanpa  awak  yang  me- manfaatkan  gaya  aerodinamik  untuk  terbang baik  secara  autonomous  atau  dikendalikan jarak  jauh  dengan  maupun  tanpa  muatan [1,2].  Secara umum UAV ( Unnmaned Aerial Vehicle ) dapat diartikan sebuah wahana udara jenis fixed-wing,  rotary-wing, ataupun  pesawat yang  mampu  mengudara  pada  jalur  yang ditentukan  tanpa  kendali  langsung  oleh  pilot. Teknologi  UAV  sudah  banyak  di  aplikasikan untuk pemantauan lingkungan dan keamanan, pengawasan  meteorologi, riset  cuaca, agrikultur, eksplorasi  dan  eksploitasi  bahan-bahan  mineral bahkan untuk  kepentingan  militer [3].  Selain itu  pula  UAV  digunakan  oleh  BASARNAS (Badan  Nasional  Pencarian  dan  Pertolongan), BNPD  (Badan  Penanggulangan  Bencana Daerah),  dan  instansi  lainnya  dalam  misi pencarian  dan  penyelamatan  bencana  atau pun kecelakaan.
UAV  terdiri  dari  beberapa  subsistem avionik berupa peralatan elektronik penerbangan yang  meliputi  sistem  komunikasi,  navigasi dan  indikator  serta  manajemen  sistem  [4]. Avionik  dapat  berupa  sistem  autopilot,  GSC
(Ground  Control  System),  dan  Telemetri  [5]. Penelitian  mengenai  UAV  telah  banyak dikembangkan  terutama  mengenai  sistem navigasi  otomatis.  Sistem  kendali  UAV  telah dikembangkan  menggunakan  GPS  dengan waypoint sebagai acuan untuk terbang [6].
Tahap  penting  yang  perlu  dilakukan sebelum  UAV  digunakan  adalah  tahap pengujian.  Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah simulasi  dan  pengujian  sebuah  wahana  UAV AMPHI-FLY Evo 1.0 di lab. CAR, Universitas Gunadarma,  yang  telah  didesain  untuk  ber- operasi  di  udara,  darat,  dan  air.    Pengujian faktual  yang  dilakukan  meliputi  pengujian kamera, tran.  smitter ,  gerak,  GPS,  baterai, dan  juga accelerometer. Pada Frame ,  dan propeller dilakukan  simulasi  dengan  meng- gunakan Software Solidwork 2018. Pengujian GPS,  baterai,  dan  juga  accelerometer  di- lakukan  menggunakan  software  Ardupilot seacara  aktual  agar  fungsionalitasnya  dapat dipastikan berfungsi dengan baik.

## METODE PENELITIAN
Pada  penelitian  ini,  wahana  yang  akan diuji  merupakan  UAV  AMPHI-FLY  Evo  1.0 yang dapat dilihat pada Gambar 1 berikut.
Gambar 1. UAV AMPHI-FLY Evo1.0
Wahana  UAV  AMPHI-FLY  Evo  1.0 dibentuk  dari  kerangka  yang  terbuat  dari bahan  Acrylonitrile  butadiene  styrene  (ABS). Dimensi  Wahana  berukuran  panjang  X  lebar x  tinggi  secara  berurutan  adalah    400  mm  x 400  mm  x  200  mm  dengan  titik  sumbu  di setiap  4  buah  motornya.  Massa  dari  wahana yakni  2.8  kg.  Komponen  wahana  tersebut meliputi   motor  listrik  Brushless DC, motor tarot 2814 (700 KV),  Brushed motor  ITO IRS- 540  ,  motor  servo,  Electronic  Speed  Controller
(ESC)  50A,  baterai  bertegangan  5000  mAh, Propeller carbon fiber 10 x 6 in dan Propeller pitch tetap, Flight Controller APM, Transmitter dan  Receiver.  Selain  itu  wahana  juga  di- lengkapi  dengan  kamera  1000  TVL,  V-Belt, Mur  dan  Baut,  Main  Body,  Stopper,  Roller, Motor Brushless mounting, Buoy support, Buoy, Tube hub, Mount Frame serta Mount Roller.
Blok diagram elektronika pada wahana UAV AMPHI-FLY Evo 1.0 ditunjukkan pada Gambar 2 berikut.
Gambar 2. Blok Diagram Komponen Elektronik UAV AMPHI-FLY Evo1.0
Software mission  planer digunakan untuk  merencanakan  misi  atau  mengisi firmware pada  wahana.  S oftware  mission planer yang di gunakan untuk  menghubungkan antara  laptop  dengan  ardupilot  mega  atau APM  2.6.  Software  dapat  memantau  semua status  dari  wahana  baik  ketinggian,  jalur terbang, status baterai, dan lainnya. Penambahan Kit  Telemetri  bertujuan  agar  dapat  melacak wahana  secara real  time ,  atau  bahkan  meng-
ubah misi saat wahana UAV sedang berada di udara.
Pengujian pada wahana UAV AMPHI-FLY  Evo  1.0  dilakukan  terhadap frame,  propeller  udara,  kamera,  transmitter, GPS, baterai dan sensor accelerometer seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3 berikut.
Berdasarkan pada Gambar 3,
pengujian  diawali  dengan  menguji  frame wahana. Pengujian propeller pada wahana di-
lakukan  untuk  mengetahui  kecepatan  aliran udara yang terjadi serta mendapatkan koefisien lift dari  propeller  yang  digunakan.
Langkah selanjut-nya adalah pengujian
kamera.  GPS  dan  baterai.  Pengujian  sensor accelerometer  dilakukan  untuk  mengetahui bagaimana  respon  sensor  terhadap  wahana yang berbeda.
Gambar 3. Langkah-langkah pengujian

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian Frame
Pengujian frame ini  sangat  penting karena frame berfungsi  sebagai  tubuh drone yang menghubungkan lengan dengan komponen
pada tubuh quadqopter . Frame juga berfungsi sebagai  tempat  penyimpanan  baterai,  main bord,  prosessor,  kamera,  sensor,  motor,  dan lain-lain. Pada Gambar 4 ditunjukkan gambar frame pandangan  atas  dan  arah  gaya  yang bekerja pada frame .
a. ukuran Frame Pandangan Atas
b. arah Gaya pada Frame
Gambar 4. Frame wahana UAV AMPHI-FLY Evo1.0
Von  Misses  Stress yang  terjadi  pada frame wahana UAV AMPHI-FLY Evo1.0 se- besar  13.17 MPa  masih  lebih  kecil  dari Yield
Strength sebesar 20 MPa. Pada Gambar 5 berikut ditunjukkan Von  Misses  Stress wahana  dengan warna biru menunjukkan stress yang kecil.
Gambar 5. Von Misses Stress
Berdasarkan  hasil  percobaan  simulasi dengan  menggunakan  Inventor  2018  dengan material  diatas  yang  digunakan  adalah material ABS dan  diberikan  beban  sebesar
27,468  N  dan  12,474  N  terjadi displacement maksimal  yang terdapat pada wahana sebesar 0,3176  mm  seperti  yang  ditunjukkan  pada Gambar 6 berikut.
Gambar 6. Displacement
Gambar 7. Safety Factor
Pada  Gambar  7  ditunjukkan  nilai safety  factor dari  hasil  pengujian  wahana.
Nilai  maksimal  yang  dihasilkan  pada safety  factor adalah  15  yang  ditunjukkan dengan  warna  biru.  Nilai  minimal  pada safety factor adalah 1,52 ditunjukkan pada
warna  merah  maka  kualitas  produk  ini masih cukup aman digunakan.
Pengujian Propeller Udara
Pengujian propeller pada  wahana dilakukan  untuk  mengetahui  kecepatan  aliran
udara  yang  terjadi  akibat  rotasi  yang dihasilkan  dari  putaran  yang  terjadi.    Selain itu  didapat  juga  nilai  dari  koefisien lift dari propeller  yang  digunakan.  Hasil  pengujian propeller pada  wahana  diberikan  pada  Tabel 1 berikut.
Tabel 1. Parameter Simulasi Computational Fluids Dynamic (CFD) No. Parameter Keterangan 1. Jenis analisa aliran External flow simulation 2. Jenis fluida Udara 3. Massa jenis fluida ( 1.225 Kg/m 3 4. Kecepatan propeller ( ) 206.67 m/s 5. Tekanan fluida ( P ) 101.325 Pa 6. Suhu fluida ( T f ) 20.05 o C 7. Luas permukaan propeller 0.0103 m 2 Berdasarkan parameter yang digunakan
dalam  pengujian  seperti  yang  telah  diberikan
pada  Tabel  1,  hasil  visualisasi  simulasi  CFD
ditunjukkan pada Gambar 8 berikut.
Gambar 8. Hasil Simulasi CFD
Hasil  simulasi  pada  bilah  propeller 10x6 in menunjukkan nilai kecepatan maksimum  wahana  sebesar  53.101  m/s.  Nilai
Koefisen lift yang  bekerja  pada propeller tersebut  adalah  0.1    seperti  yang  ditampilkan pada Gambar 9.
Gaya angkat (Lift) dari  wahana  UAV AMPHI-FLY  Evo  1.0  diperoleh  dengan formula yang ada pada persamaan (1) berikut.
Lift = ½ x ρ x v 2 x A x Cl
(1)
Dimana :   : Massa jenis fluida
: Kecepatan propeller A : Luas permukaan propeller
Cl : Coefisien lift
Berdasarkan formula pada persamaan (1) maka gaya angkat lift dihitung sebagai berikut:
Lift = ½ x 1.225 x 206.67 2 x 0.0103 x 0.1

## Lift = 26.946 N
Gaya  angkat  lift  diperoleh  sebesar 26.946  N.  Nilai  tersebut  sangat  baik  dengan menopang bobot keseluruhan wahana sebesar
2.8 kg atau sama dengan 27.468 N.

## Pengujian Kamera
Kamera  micro  dengan  resolusi  1000 TVL ini cukup baik karena ukuran yang kecil sehingga  tidak  memakan  ruang  yang  besar sekaligus  ringan,  serta  menghasilkan  gambar yang  cukup  jernih. Software yang  digunakan untuk  menampilkan  hasil  dari  kamera  adalah Debut  Video  Capture  Software dengan tambahan  alat ROTG  Eachine  5.8  Ghz.  Jarak pandang  maksimum  untuk  kamera  ini  sekitar 30 meter sementara jarak pandang  ideal  yang dapat  terlihat  pada  kamera  ini  yakni  dibawah 10  meter.  Pada  VR  digunakan  Eachine VR006  mini  FPV  Goggles  dengan  tampilan seperti  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  10.
Gambar 10. Tampilan VR006 mini FPV Goggles
Pengujian Transmitter Transmitter digunakan
untuk mengontrol wahana yang bermanuver. Transmitter telah  dibuat  dan  menunjukan fungsi  dari  tuas  masing-masing Chanel (Ch).
Jika  dalam  kondisi  mode  wahana  bergerak diatas  udara  maka  kondisi  switch  SG.  Untuk membuat  wahana  bermanuver  kiri  dan  kanan
(roll) yang digunakan adalah tuas Ch1, Untuk membuat  pesawat  terdorong  maju  kedepan menggunakan  tuas  Ch2. Tuas  Ch3  digunakan untuk  menaikan  dan  menurunkan  wahana (Pitching) .  Jika  wahana  diputar  kekiri  dan kanan  maka  dapat  dgunakan  Ch4.  Tampilan chanel dan switch  transmitter ditunjukkan pada Gambar 11.
Gambar 11. Tampilan Chanel dan Switch Transmitter

## Pengujian GPS
GPS berperan penting pada sebuah misi. GPS dibutuhkan untuk mengetahui posisi UAV dan  arah  terbang  pesawat.  Untuk  mengetahui keakuratan modul GPS digunakan bantuan
sebuah smartphone yang telah di lengkapi GPS di  dalamnya.  Hasilnya  antara  GPS smartphone menggunakan  aplikasi Earth ditunjukan  pada Gambar 12.
Gambar 12. Tampilan GPS pada smartphone aplikasi Earth
GPS  pesawat  menunjukan  titik  yang sama  dengan smartphone. GPS  pesawat  meng- gunakan  aplikasi ardupilot yang  ditunjukan pada  Gambar  13 . Selain  itu,  dapat  terlihat
pula  GPS  sesuai  dengan  lokasi  pengujian yang  ada,  yakni  terletak  di  kampus  F6 Universitas Gunadarma.
Gambar 13. Tampilan GPS pada Ardupilot

## Pengujian Baterai
Pengujian baterai dilakukan pada 3 kondisi yaitu  baterai  dengan motor  yang  pada  diam posisi diam  dengan tuas trottle 0%, 25%, dan
50%.  Pengujian  ini  menggunakan  bantuan software mision planer . Pada pengujian ini trottle masih  dalam  posisi  normal  tidak  di  naikkan atau dalam posisi motor yang tidak berputar.
a. baterai saat trottle 0% b. baterai saat trottle 25% c. baterai saat trottle 50%

## Gambar 14. Status tegangan baterai
Pada  Gambar  14  ditunjukkan  hasil pengujian  status  tegangan  baterai  untuk  3 kondisi throttle yang  berbeda.  Pada  Gambar 11.a,    status  baterai  memiliki  nilai  tegangan 11.60V  dengan  arus  listrik  sebesar  20.0A yang  terjadi  pada  kondisi trottle 0%.  Pada kondisi trottle 25%  status  baterai  menjadi remote dikondisikan  dengan  kekuatan  pada 50%  dan  didapatkan  status  baterai  menjadi 3.08V dengan amper 4.8A

## Pengujian Sensor Acelerometer
Pengujian  dilakukan  dengan  melakukan akuisisi  data  sensor  akselerometer  tiga  aksis dan responnya terhadap kemiringan.
Pengujian  sensor  dilakukan  dengan  mem- posisikan  wahana  pada  posisi  awal  mendatar dan  selanjutnya  wahana  bergerak  kekanan kekiri,  kedepan  dan  kebelakang  sehingga dapat diketahui tingkat responsif  dari wahana tersebut.
1. Pengujian  Sensor  Acelerometer  Secara
Datar Pengujian  ini  dilakukan  dengan  me- manfaatkan software Ardupilot . Pada ketinggian 6.48  m  dari  permukaan  tanah,  dengan  posisi wahana  tidak  berakselerasi.  Pada  303  hingga
308 second, wahana mengalami fibrasi akibat adanya  angin  yang  cukup  kencang  pada  saat pengujian  berlangsung.  Pada  saat  datar  nilai pada sumbu roll 0 dan sementara sumbu pitch rata-rata  9.  Grafik  dapat  dilihat  pada  Gambar 15 dengan tampilan software Ardupilot.

## Gambar 15. Pengujian Sensor Acelerometer Secara Datar
2. Pengujian  Sensor  Acelerometer  Secara
Miring ke Kanan Pengujian  ini  dilakukan  dengan  me- manfaatkan software Ardupilot . Pada ketinggian 6.48  m  dari  permukaan  tanah  dengan  posisi wahana  berakselerasi  digerakan  ke  arah  kanan, sehingga wahana posisi miring kekanan. Pada waktu 320 hingga 325 second, wahana memulai
bergerakak  kearah  kanan  dengan  kemiringan sekitar  10  derajat  dari  titik  semula.  Pada  saat itu  pula  nilai  pada  sumbu  roll  mencapai  -8 dan  sementara  sumbu  pitch  tetap  sama diangka 9. Pada sumbu roll  menunjukan  nilai min  (  -  )  hanya  menunjukan  suatu  arah  saja. Grafik  dapat  dilihat  pada  Gambar  16  dengan tampilan software Ardupilot.
Gambar 16. Pengujian Sensor Acelerometer Secara Miring ke Kanan
3. Pengujian  Sensor  Acelerometer  Secara
Miring ke Kiri Pengujian  ini  dilakukan  dengan  me- manfaatkan software  Ardupilot .  Dengan
ketinggian  6.39  m  dari  permukaan  tanah,
dengan  posisi  wahana  berakselerasi  dikgerakan ke arah kanan, sehingga wahana posisi miring kekanan. Pada waktu 340 hingga 342 second, wahana memulai bergerak kearah kiri dengan kemiringan  sekitar  10  derajat  dari  titik  semula.
Pada  saat  itu  pula  nilai  pada  sumbu  roll mencapai  8  dan  sementara  sumbu  pitch  tetap sama  diangka  9.  Grafik  dapat  dilihat  pada Gambar 17 dengan tampilan software Ardupilot.
Gambar 17. Pengujian Sensor Acelerometer Secara Miring ke Kiri
4. Pengujian  Sensor  Akselerometer  Secara
Maju kedepan Pengujian  ini  dilakukan  dengan  me- manfaatkan software  Ardupilot .  Dengan ketinggian  6.39  m  dari  permukaan  tanah, dengan  posisi  wahana  berakselerasi  dikgerakan ke  depan,  sehingga  wahana  posisi  conding kedepan. Pada waktu 356 hingga 362 second,
wahana  memulai  bergerak  maju  kedepan. Pada saat itu pula nilai pada sumbu roll hanya 2 yang sewajarnya 0, akibat adanya angin dari arah  kanan  wahana  dan  sementara  itu  sumbu pitch  mencapai  angka  1  akibat  dari  wanaha yang  condong  kedepan.  Grafik  dapat  dilihat pada  Gambar  18  dengan  tampilan software Ardupilot.

## Gambar 18. Pengujian Sensor Acelerometer Secara Maju kedepan
5. Pengujian Sensor Acelerometer Bergerak Kebelakang
Pengujian  ini  dilakukan  dengan  me- manfaatkan software  Ardupilot .  Dengan
ketinggian  6.40  m  dari  permukaan  tanah, dengan  posisi  wahana  berakselerasi  dikgerakan ke  depan,  sehingga  wahana  posisi  conding kedepan. Pada waktu 379 hingga 382 second,
wahana memulai bergerak mundur ke belakang. Pada saat itu pula nilai pada sumbu roll hanya -1 yang sewajarnya 0, akibat adanya angin dari arah  kiri  wahana  dan  sementara  itu  sumbu pitch  mencapai  angka  19  akibat  dari  wanaha
yang  condong  kebelakang  yang  normalnya menunjukan anggka 9. Grafik dapat dilihat pada Gambar 19 dengan tampilan software Ardupilot.
Gambar 19. Pengujian Sensor Acelerometer Bergerak Kebelakang

## KESIMPULAN DAN SARAN
Pengujian pada wahana UAV AMPHI- FLY Evo 1.0 terhadap frame, propeller udara, kamera,  transmitter,  GPS,  baterai  dan  sensor accelerometer  telah  dilakukan  dengan  hasil yang baik.  Pengujian terhadap frame yang di- gunakan  disimpulkan  bahwa  kualitas  frame cukup aman  digunakan. Propeller udara sangat baik  karena  dapat  menopang  bobot  wahana secara keseluruhan. Jarak pandang ideal kamera di  bawah  10  meter  meskipun  kamera  masih dapat  digunakan  untuk  jarak  maksimal  30 meter.  Tuas  pada  transmitter  dapat  berfungsi dengan baik. GPS yang digunakan juga akurat dalam  menunjukkan  posisi  wahana.  Baterai dengan arus 5A yang digunakan juga memenuhi kebutuhan karena berdasarkan pengujian, arus terbesar  yang  dibutuhkan  sebesar  4.8A.  Sensor accelerometer  cukup  responsif  terhadap perubahan pergerakan wahana. Pada penelitian selanjutnya  wahana  dapat  dilkembangkan
dengan  penggunaan  kamera  yang  lebih  baik sehingga jarak pandang idealnya bertambah.

## DAFTAR PUSTAKA
[1.] E.A.  Euteneur  dan  G.  Papageorgiou,  “ UAS  insertion  into  commercial  airspace: Europe  and  US  standars  perspective,”
dalam seminar IEEE/AIAA 30th
Digital  Avionics  Systems  Conference,
2011, hal. 5C5-1 - 5C5-12
[2.] T.K.  Priyambodo,  A.  Dharmawan,  O. A. Dhewa dan N.A.S. Putro, “Optimizing control based on fine tune PID  using  ant  colony  logic  for  vertical moving control of UAV sysytem,” dalam seminar Conf.Proc., 2016, hal.170011-1 - 170011-6.
[3.] M. R. W. Utama, M. Komarudin dan A.
Trisanto,  “Sistem  Kendali  Holding Position  Pada  Quadcopter  Berbasis
Mikrokontroler Atmega 328p, “ ELECTRICIAN  –  Jurnal  Rekayasa  dan
Teknologi Elektro , vol. 7, no. 1, hal.35 -
46, 2013.
[4.] M.  Abdulla,  J.V.  Svoboda,  dan  L. Rodrigues, Avionics  Made  Simple ,
Montreal,  Quebec,  Canada  :  M.
Abdullah, 2005
[5.] A.  M.  Handayani  dan  B.  Sumanto,
“Sistem  ground  control  station  untuk pengamatan dan pengendalian unmanned  aerial  vehicle,  “  dalam
Seminar  Nasional  Teknologi  Terapan (SNTT), 2016, hal. 1000 - 1003.
[6.] R.  Hidayat,  “Pengembangan  sistem navigasi otomatis pada UAV
( Unmanned  Aerial  Vehicle )  dengan
GPS ( Global Positioning System )
waypoint ,” Jurnal  Teknik  ITS ,  vol.  5,
no. 2, hal. A898 – A903, 2016.