## P ERANCANGAN DAN P ENGUJIAN A WAL K ENDALI

## M OTOR DC B RUSHLESS UNTUK I NDEPENDENT 4-W HEEL D RIVE

## P LATFORM R OBOT R EV -11

## DC B RUSHLESS M OTOR C ONTROL D ESIGN AND P RELIMINARY T ESTING FOR I NDEPENDENT 4-W HEEL D RIVE REV-11 R OBOTIC P LATFORM
Roni Permana Saputra, Rizqi Andry Ardiansyah, Midriem Mirdanies, Arif Santoso, Aditya Sukma Nugraha, Anwar Muqorobin, Hendri Maja Saputra, Vita Susanti, Estiko Rijanto
Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik - LIPI Komp. LIPI Bandung, Jl Sangkuriang, Gd 20, Lt 2, Bandung,
Jawa Barat 40135, Indonesia. permana.saputra@yahoo.co.id
Diterima: 18 November 2011; Direvisi: 25 November 2011; Disetujui: 12 Desember 2011; Terbit online: 22 Desember 2011.

## Abstrak
Makalah ini membahas tentang desain sistem kendali motor DC brushless menggunakan microcontroller ATMega 16 untuk diimplementasikan pada independent  4-Wheel drives pada platform Mobil Robot LIPI versi 2 (REV-11). Sistem kendali yang dibuat terdiri dari 2 bagian yaitu modul kendali motor DC brushless dan kendali supervisor yang berfungsi untuk mengoordinasi perintah ke modul-modul kendali motor. Untuk mengendalikan platform REV-11, kendali supervisory mengirimkan data referensi berupa kecepatan dan arah pada modul kendali motor sebagai referensi untuk mengendalikan kecepatan dan arah dari masing-masing aktuator pada platform REV- 11. Dari hasil pengujian disimpulkan bahwa sistem kendali yang didesain sudah mampu berfungsi dengan baik untuk mengkoordinasi dan mengendalikan kecepatan dan arah gerak motor aktuator platform REV-11.
Kata kunci: motor DC brushless , microcontroller, mobile robot, kontrol supervisory, kontrol gerak.

## Abstract
This paper discusses the design of control system for brushless DC motor using microcontroller ATMega 16 that will be applied to an independent 4-wheel drive Mobile Robot LIPI version 2 (REV-11). The control system consists of two parts which are  brushless  DC motor control module and supervisory  control module that coordinates the desired command to the motor control module. To control the REV-11 platform,  supervisory  control transmit the reference data of speed and direction of motor to control the speed and direction of each actuator on the platform REV-11. From the test results it is concluded that the designed control system work properly to coordinate and control the speed and direction of motion of the actuator motor REV-11 platform.
Keywords: brushless DC motor, microcontroller, mobile robot, supervisory control, motion control.

## I. P ENDAHULUAN
Robot merupakan contoh klasik produk mekatronik yang dikenal banyak orang pada umumnya. Mekatronik sendiri secara keseluruhan di Indonesia belum banyak dikenal. Untuk membuat suatu robot diperlukan berbagai bidang keilmuan yang meliputi teknik mesin, teknik elektro, teknik kendali, teknik komputer, teknik komunikasi, dan pengolahan citra [1]. Akhir- akhir ini telah banyak dilakukan penelitian di bidang robotika baik di level akademisi, mahasiswa, dan peneliti, termasuk  negara kita Indonesia yang juga turut berperan dalam penelitian dan berinovasi dalam pembuatan robot [2]. Selain itu, banyak juga dilakukan kontes- kontes robot di level pelajar dan mahasiswa,
terutama yang lebih menekankan pada aspek algoritma kecerdasan buatan [2].
Sesuai dengan tugas dan fungsi pokok Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronika (P2 Telimek), untuk meningkatkan kompetensi bidang mekatronik, P2 Telimek telah dan sedang melakukan penelitian dan pengembangan robotika, khususnya robot untuk aplikasi pertahanan dan keamanan. Pada tahun 2009 telah dihasilkan satu contoh produk mobil robot LIPI versi pertama (MRV-1) yang memiliki kemampuan menaiki tangga dan melewati tanggul. Robot ini mampu menaiki tangga dengan kemiringan 15° dan melewati tanggul setinggi 10 cm. robot ini memiliki dimensi 190 x 190 x 190 cm dan berat 190 kg. Dengan dimensi
yang  besar  ini, robot sulit bermanuver di ruang sempit  dan karena bobotnya yang berat, MRV-1 sulit diangkut sehingga menghambat  mobilitas.
Platform
MRV-1 memiliki drive train mechanism berupa mekanisme roda, trase dan ramp . Mekanisme ini digerakkan menggunakan motor DC. Sistem kendali yang diterapkan baru menggunakan kendali arus analog.
Pada  tahun 2011, P2-Telimek  melakukan kembali penelitian rancang bangun robotik hankam. Pada penelitian ini, dilakukan penyempurnaan desain mobil robot LIPI yang baru untuk menghasilkan contoh produk baru Mobil Robot LIPI versi kedua (REV-11). Perbedaan robot ini dengan versi sebelumnya terletak pada desain sistem mekanik platform nya yang berdimensi lebih kecil dan lebih ringan. Selain itu, sistem penggerak platform pada robot ini juga berbeda dengan versi sebelumnya yang menggunakan motor DC dengan kendali analog. Pada REV-11, sistem penggerak platform menggunakan 4 motor DC brushless dengan kendali digital. Penggunaan motor DC brushless memiliki keuntungan efisiensi yang lebih tinggi dibandingkan motor DC karena tidak menggunakan sikat sehingga tidak ada rugi gesekan. Selain itu motor DC brushless memiliki konstruksi yang lebih sederhana dan coil yang terletak sebagai stator yang terpasang pada body sehingga proses pendinginan lebih baik [3].
Makalah ini membahas  tentang desain dan pengujian sistem kendali motor DC brushless menggunakan microcontroller ATMega 16 untuk diimplementasikan pada independent  4-Wheel
drive pada platform Mobil Robot LIPI versi 2 (REV-11).

## II. P ERANCANGAN S ISTEM
Sistem ini terdiri dari perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras berupa sistem rangkaian elektronika dan rangkaian digital yang terintegrasi untuk melakukan pengendalian terhadap aktuator dari sistem penggerak REV-11. Dalam penelitian ini, aktuator yang dikendalikan berupa motor DC brushless produk Oriental Motor. Penggunaan motor DC brushless dilakukan dengan pertimbangan bahwa  unit motor DC brushless memiliki fitur  sebagai berikut [4] :
1. Memiliki efisiensi yang tinggi karena menggunakan rotor permanen magnet dan rugi-rugi sekunder yang kecil.
2. Inersia rotor dapat dikurangi, dan diperoleh respon kecepatan yang tinggi.
3. Karena efisiensinya tinggi memungkinkan mengurangi ukuran motor menjadi lebih kecil
4. Fluktuasi kecepatan akibat perubahan beban kecil.
Perangkat keras sistem pada penelitian ini terdiri dari rangkaian sistem microcontroller , driver motor DC brushless , dan modul Digital to Analog Converter (DAC). Adapun perangkat lunak berupa algoritma kendali pada microcontroller yang terdiri dari algoritma kendali supervisor dan algoritma kendali motor. Diagram blok dari sistem kendali digital ini ditunjukkan pada Gambar 1.
Gambar 1. Diagram blok sistem kendali platform REV-11.
SUPERVISORY MIKROKONTROLLER ATMega16 Input DataSerial A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 V1 D2 D3 D4 D1 Modul Wireless Rotarymeter Atmega 8 Driver Motor DC 1 Motor DC 1 Rotary encoder Mikrokontroller ATMega 16 θ ω rst A B Driver Motor DC 2 Motor DC 2 KONTROL MOTOR TRASE KANAN DAC Z data kontrol Kontrol M2 Input Data Input Kontrol Kontrol M1 Kontrol M1 Kontrol M2 D1 D2 D3 D4 K3 Output Verifikasi V3 SUPERVISORY Rotarymeter Atmega 8 Driver Motor DC 1 Motor DC 1 Rotary encoder Mikrokontroller ATMega 16 θ ω rst A B Driver Motor DC 2 Motor DC 2 KONTROL MOTOR TRASE KANAN DAC Z data kontrol Kontrol M2 Input Data Input Kontrol Kontrol M1 Kontrol M1 Kontrol M2 D1 D2 D3 D4 K4 Output Verifikasi V4
Gambar  1  menunjukkan  bagian kendali supervisory yang  menerima data dari wireless , kemudian mengoordinasikan kendali motor pada wheel drive kanan dan kiri dan mengirimkan data kecepatan serta arah putaran ke masing-  masing kendali motor. Data dikirimkan pada port yang sama di bagian supervisory kendali dalam bentuk sinyal  pulse width modulation  (PWM)  untuk semua modul kendali motor. Penerima data dibedakan  dengan memberikan port penanda yang berbeda untuk masing-masing modul kendali motor.

## A. Perangkat Keras Sistem Pengendali
Perangkat keras sistem pengendali ini berupa microcontroller dan rangkaian elektronika digital yang terintegrasi untuk melakukan pengendalian aktuator. Aktuator yang dikendalikan berupa empat motor DC brushless  independent yang masing-masing menggerakkan sistem roda platform . Pada Gambar 2, ditunjukkan konfigurasi motor DC brushless pada platform REV-11.
Aktuator yang digunakan pada sistem penggerak REV-11 berupa empat motor DC brushless produksi Oriental Motor. Pada Gambar 3 ditunjukkan motor DC brushless Oriental dan driver penggeraknya. Pengendalian motor ini dilakukan dengan mengendalikan konfigurasi pin
Gambar 2.  Konfigurasi motor DC brushless pada sistem penggerak Platform REV-11.
(a) (b)
Gambar 3.  Aktuator Platform Robot REV-11 [5].  (a) Motor DC brushless , (b) Driver penggerak motor.
input pada driver motor. Untuk mengatur kecepatan motor, dilakukan dengan memberikan input analog pada pin VRH dan mengkonfigurasi pin INT VR / EXT Input pada posisi EXT input .
Pada  Gambar  4 ditunjukkan Konfigurasi pin I/O pada driver penggerak motor DC brushless Oriental [6].
Perangkat keras sistem kendali digital yang dibuat berupa modul kendali motor dan satu buah modul kendali supervisor . Modul sistem kendali digital ini menggunakan microcontroller ATMega16 yang mampu menyimpan memori sebanyak 16 kByte dan memiliki 32 pin I/O [6][7][8]. Skema rangkaian modul sistem kendali yang dibuat ditunjukkan pada Gambar  5 dan perangkat keras modul sistem kendali yang telah dibuat ditunjukkan pada Gambar 6.

## B. Algoritma Perangkat Lunak Sistem Kendali
Perangkat lunak sistem ini terdiri  dari dua bagian, yaitu perangkat lunak di microcontroller sebagai supervisor dan sebagai sistem pengendali aktuator.  Gambar  7 menunjukkan diagram alir perangkat lunak di microcontroller sebagai kendali supervisor .
Microcontroller supervisor menerima data posisi dan kecepatan semua aktuator dari pengaturan operator melalui modul wireless . Data yang diterima akan dibagikan ke masing- masing modul kendali aktuator untuk dijadikan sebagai update data referensi masing-masing aktuator. Data referensi tersebut dikirimkan secara berkala ke semua modul kendali aktuator. Pengiriman  data tersebut dilakukan dengan metode PWM. Port data yang digunakan untuk
Gambar 4. Konfigurasi pin I/O pada driver penggerak motor DC brushless Oriental [5].
4 Motor DC brushless
(a) (b)
Gambar  5.  Skema rangkaian elektronik kendali supervisory. (a) Rangkaian kendali supervisory (b) Rangkaian kendali digital motor DC brushles.
(a)
(b)
Gambar 6. Perangkat keras modul sistem kendali digital yang dibuat. (a) Rangkaian kendali supervisory (b) Rangkaian kendali digital motor DC brushless.
mengirimkan data PWM ke semua modul kendali menggunakan port yang sama. Pengiriman ke masing-masing modul kendali dilakukan secara bergantian  dan  berurutan pada frekuensi tinggi. Untuk membedakan peruntukan data pada masing-masing modul kendali digunakan port penanda yang berbeda pada masing-masing modul kendali. Jika port penanda suatu modul bernilai high, maka modul tersebut harus membaca data PWM yang dikirim modul supervisor . Selain port penanda, terdapat pula port verifikasi yang berbeda untuk masing- masing modul kendali yang digunakan untuk memberikan tanda pada modul supervisor bahwa modul kendali tersebut telah selesai membaca data yang dikirim modul supervisor .
Algoritma perangkat lunak di microcontroller sebagai modul kendali motor ditunjukkan pada Gambar 8. Pada modul kendali motor, microcontroller menerima data referensi dari modul supervisor berupa data PWM. Modul kendali akan membaca data PWM dari supervisor jika pin kendali pada modul tersebut bernilai high. Setelah modul kendali selesai membaca data PWM, modul kendali akan mengirimkan sinyal acknowledgement ke modul supervisor sebagai verifikasi. Data yang diterima dari supervisor digunakan untuk meng- update referensi sudut dan kecepatan aktuator yang dikendalikan. Jika data posisi aktual aktuator berbeda dengan nilai referensi, maka modul kendali akan mengatur run brake motor aktuator
Gambar  7.  Algoritma perangkat lunak kendali di microcontroller sebagai kendali supervisor .
Gambar 8. Diagram alir perangkat lunak kendali di PC.
sampai posisi aktual aktuator sesuai dengan nilai referensi. Untuk mengendalikan kecepatan aktuator, modul kendali akan menaikkan atau menurunkan kecepatan sampai nilainya sama dengan nilai referensi kecepatan.

## III. H ASIL P ENGUJIAN DAN

## P EMBAHASAN
Pengujian awal yang dilakukan pada sistem elektronik dan kendali ini meliputi uji fungsi pin input kendali pada driver motor, uji pembacaan sinyal umpan balik kecepatan dari motor, uji fungsi perangkat keras modul sistem kendali digital yang telah dibuat, pengujian fungsi kendali supervisor , dan pengujian fungsi kendali motor aktuator.
Uji coba fungsi pin input kendali pada driver motor DC dilakukan dengan mengkonfigurasikan dan memberikan input pada pin kendali driver motor. Koneksi dan konfigurasi pada pengujian fungsi pin input kendali pada driver motor ditunjukkan pada Gambar  9. Proses pengujian fungsi pin input kendali pada driver motor
Gambar 9.  Koneksi dan konfigurasi pada pengujian fungsi pin input kendali pada driver motor.
ditunjukkan pada Gambar  10.  Berdasarkan pengujian semua pin input berfungsi dengan baik. Hasil pengujian I/O driver motor DC brushles ditunjukkan pada Tabel 1.  Uji coba pembacaan sinyal umpan balik kecepatan motor, dilakukan dengan memberi pull up pada sinyal keluaran
umpan balik kecepatan motor, kemudian dibaca oleh osciloscope dan ditampilkan di komputer. Koneksi dan  konfigurasi pada pengjian fungsi pembacaan sinyal umpan balik kecepatan motor ditunjukkan pada Gambar 11.
Hasil pembacaan sinyal umpan balik kecepatan motor ditunjukkan pada Gambar  12. Selain menggunakan oscilloscope , pengujian sinyal umpan balik kecepatan  motor juga dilakukan dengan mengukur secara analog
tegangan pada output umpan balik kecepatan motor dengan menggunakan multimeter. Untuk memvariasikan kecepatan motor, dilakukan dengan melakukan perubahan input analog secara berkala  antara 0 sampai dengan 5 Volt pada pin VRM pada driver motor.
Hasil pengujian output umpan balik kecepatan motor DC brushless ditunjukkan pada Tabel 2 dan Gambar 13.
Tabel 1. Hasil pengujian pin I/O driver Oriental Motor DC brushless. Nama Pin Kondisi 1 Kondisi 2 Kondisi 3 Kondisi 4 Start/ Stop On On On Off Run/ Brake On On Off On CW/ CCW On Off Off Off Hasil Motor berputar searah jarum jam Motor berputar berlawanan jarum jam Motor berhenti seketika Motor berhenti karena inersia Gambar 10. Proses pengujian fungsi pin input kendali pada driver motor.
Gambar  11.  Koneksi dan konfigurasi pada pengujian fungsi pembacaan sinyal umpan balik kecepatan motor.
R Sinyal umpan balik dari driver motor Dibaca Osciloscope V < 26 volt I < 10 mA Low Speed High Speed
Tabel 2. Hasil pengujian output umpan balik kecepatan motor DC brushless.
Input analog (volt) Lebar pulsa low (ms) Lebar pulsa high (ms) Tegangan output analog (volt) Kecepatan motor (rpm) 1 30 248 4,46 600 2 30 119 3,99 1.200 3 30 84 3,68 1.800 4 30 54 3,21 2.400 5 30 34 2,66 3.000
Gambar 13. Hasil pengujian output umpan balik kecepatan motor DC brushless.
Untuk mengetahui unjuk kerja fungsi modul kendali supervisor yang telah dibuat pada Gambar  6, pengujian fungsi kendali supervisor dilakukan dengan menghubungkan modul kendali supervisor dengan  dua  modul kendali aktuator  untuk menguji fungsi koordinasi dan pengiriman data ke masing-masing modul kendali  aktuator. Kemudian pada masing-masing modul kendali aktuator, data yang diterima dari modul supervisor ditampilkan untuk disesuaikan dengan input data yang dikirim modul supervisor . Pada  Gambar  14  ditunjukkan proses pengujian fungsi kendali supervisor .  Hasil pengujian distribusi data kendali supervisor ke modul kendali motor ditunjukkan pada Tabel  3. Dari
Tabel  3 dapat dilihat modul kendali aktuator hanya akan membaca dan meng- update data referensi dari modul supervisor jika pin kendali pada modul  tersebut bernilai high. Berdasarkan hasil ini, modul supervisor sudah mampu untuk membagi dan mengkoordinasikan data ke masing-masing modul kendali aktuator.
Konversi pembacaan data yang dikirim oleh kendali supervisor pada modul kendali motor ditunjukkan pada Gambar  15.  Gambar  15 menunjukkan konversi pembacaan data yang dikirim oleh modul kendali supervisor oleh modul kendali motor mengikuti persamaan (1):
d = 0,694 x + 0,446
(1)
Gambar 14. Pengujian Fungsi Kendali Supervisor . Gambar 15. Konversi pembacaan data oleh modul kendali motor.
y = -0.082x + 255.7 R² = 0.847 y = -0.000x + 4.914 R² = 0.992 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 50 100 150 200 250 300 0 1000 2000 3000
Te ga ng an O utp ut (v ol t)
Le ba r P ul sa H ig h (m s) Setting Kecepatan (rpm) Lebar Pulsa High Output Tegangan Umpan Balik y = 0.694x + 0.446 R² = 1 0 50 100 150 200 0 100 200
300
Has il B ac a m od ul kon tr ol m ot or
Tabel 3. Hasil pengujian distribusi data kendali supervisor ke modul kendali motor.
Data PWM yang dikirim Pin Kendali Modul 1 Pin Kendali Modul 2 Hasil Baca Modul 1 Hasil baca Modul 2 0 High High 0 0 32 Low Low 0 0 64 Low High 0 45 128 Low High 0 89 255 High Low 177 89 0 Low High 177 0 32 High Low 23 0 64 High High 45 45 128 low low 45 45 255 High Low 177 45
Pada persamaan (1), dengan nilai R2 = 1  dan nilai R menunjukkan bahwa linearitas pembacaan data oleh modul kendali motor dalam kondisi baik.  Pengujian pengendalian I/O driver motor oleh modul kendali motor dilakukan dengan menghubungkannya pin out di microcontroller untuk mengendalikan gerakan motor dengan mode cw/ccw , start / stop , dan run/brake menggunakan microcontroller . Selain itu dilakukan  pengujian fungsi kendali kecepatan dan kendali posisi motor berdasarkan input yang dimasukkan.
Proses pengujian fungsi perangkat keras modul sistem kendali digital motor  ditunjukkan pada  Gambar  16  dan hasil pengujian fungsi perangkat keras ditunjukkan pada Tabel 4. Berdasarkan  tabel  hasil pengujian, fungsi modul kendali aktuator untuk memberikan input kendali pada pin-pin kendali pada driver motor DC brushless dapat berfungsi dengan baik.
Response time sistem untuk variasi perubahan setting kecepatan ditunjukkan pada Tabel 5. Dari Tabel  5 dapat dilihat bahwa variasi perubahan nilai setting kecepatan tidak berpengaruh signifikan terhadap response time dari sistem.
Gambar 16.  Pengujian  fungsi perangkat keras modul sistem kendali digital motor.
Tabel 4.
Hasil uji coba fungsi perangkat keras modul sistem kendali digital.
Nama Pin Kondisi 1 Kondisi 2 Kondisi 3 Kondisi 4 Start/ Stop Low Low Low High Run/ Brake Low Low High Low CW/ CCW Low High High High Hasil Motor berputar searah jarum jam Motor berputar berlawanan jarum jam Motor berhenti seketika Motor berhenti karena inersia Tabel 5. Response time sistem untuk variasi perubahan setting kecepatan.
Perubahan setting kecepatan ∆v (volt) Response time (ms) Rata-rata response time (ms) 1 (51) 0,632 0,66 2 (102) 0,6 3 (153) 0,72 4 (204) 0,67 5 (255) 0,692

## IV. K ESIMPULAN
Pada penelitian ini, telah dihasilkan sistem pengendali digital motor DC brushless menggunakan microcontroller ATMega 16 untuk diaplikasikan pada aktuator platform mobile robot REV-11. Berdasarkan hasil pengujian awal dan analisis, fungsi input dan output pada driver motor sudah mampu untuk mengendalikan putaran motor DC brushless pada putaran 0 sampai dengan 3.000 rpm. Untuk pengujian sinyal umpan balik kecepatan motor menunjukkan lebar pulsa low pada sinyal umpan balik kecepatan tetap dengan lebar pulsa 30 ms. Sedangkan lebar pulsa high pada sinyal umpan balik kecepatan motor berubah mengikuti perubahan kecepatan motor. Berdasarkan hasil pengujian, pada kecepatan maksimum lebar pulsa high pada sinyal umpan balik kecepatan motor menunjukkan nilai 34 ms. Tegangan analog konversi pada sinyal umpan balik pada kecepatan maksimum bernilai 2,66 V.
Dari hasil yang diperoleh, dapat disimpulkan bahwa perangkat keras dan algoritma kendali yang dibuat sudah menunjukkan unjuk kerja yang baik. Kendali supervisory mampu mendistribusikan data ke masing-masing kendali motor yang kemudian kendali motor mengeksekusi data yang diterima untuk mengendalikan kecepatan motor  dengan respon time rata-rata 0,66 ms. Dengan demikian dapat disimpulkan sistem kendali yang dibuat dapat bekerja dengan baik dan dapat diimplementasikan untuk mengendalikan aktuator pada sistem platform mobile robot REV- 11.

## U CAPAN T ERIMAKASIH
Penulis mengucapkan terimakasih kepada Kepala Bidang Mekatronik serta teman-teman di Bidang Mekatronik yang telah membantu dalam penelitian ini. Selain itu penulis juga mengucapkan terima kasih kepada Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik - Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia (LIPI) atas kesempatan  yang diberikan  melalui dana tematik sehingga penelitian robot REV-11  dapat berjalan dengan lancar. Penulis juga berterima kasih kepada semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu, yang telah membantu penulisan karya tulis ilmiah ini.

## D AFTAR P USTAKA
[1] Estiko Rijanto. (2005) Apa itu Mekatronika? . [Online]. Available: http://www.telimek.lipi.go.id/  [Dikutip: 15 September 2011]
[2] Balza Achmad, "Simulator lengan robot enam derajat kebeasan menggunakan opengl," TELKOMNIKA ,  Volume  6,  Nomor 3, pp. 209-216, 2008.
[3] Atef Saleh, "Proportional Integral and Derivative Control of Brushless DC Motor," European Journal of Scientific Research ,
Volume 35, Nomor 2, pp. 198-203, 2009.
[4] Kazuya Shirahata. Speed Control Methods of Various Types of Speed Control Motors . [Online].
Available:
http://www.orientalmotor.com/technology/ar ticles/pdfs/USA_RENGA_No166_1E.pdf [Dikutip: 15 September 2011]
[5] Oriental Motor. (2011) Brushless DC motor system AXH series . [Online]. Available:
http://site.motadistribution.com/Brochures/o rientalmotor/SpdAxh.pdf [Dikutip: 15
September 2011]
[6] Dian Anggraini. (2010) Aplikasi Mikrokontroler atmega16 sebagai pengontrol sistem emergency dan lampu jalan yang dilengkapi dengan sensor cahaya (ldr) pada miniatur kompleks perumahan modern.
[Online]. Available: http://eprints.undip.ac.id/20728/1/MAKALA H_TA_DIAN.pdf  [Dikutip: 15 September 2011]
[7] Mokh. Sholihul Hadi. (2008) mengenal mikrokontroler AVR ATMega16 . [Online]. Available: http://ilmukomputer.org/wp- content/uploads/2008/08/sholihul- atmega16.pdf [Dikutip: 15 September 2011.]
[8] X. Xiao, Y. Li, M. Zhang, and M.  Li, "A novel control strategy for brushless DC motor drive with low torque ripples," in Proceeding of 31st Annual Conference of IEEE: Industrial Electronics Society (IECON) , 2005, pp. 1660-1664.
[9] J. Puranen, Induction Motor Versus Permanent Magnet Synchronous Motor in Motion Control Applications. Lappeenranta: University of Technology, Lappeenranta, 2006.
[10] S. Ruangsinchaiwanich, Z.Q. Zhu, and D. Howe, "Influence of magnet shape on cogging torque and back-emf waveform in permanent magnet machines,: in Proceedings  of  the Eighth International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS), 2005, pp. 284-289.
[11] Microchip Technology, “ Brushless DC (BLDC) motor fundamentals ”, Application note,  AN885, 2003.  [Online].  Available: http://electrathonoftampabay.org/www/Docu ments/Motors/Brushless%20DC%20(BLDC
)%20Motor%20Fundamentals.pdf  [Dikutip: 15 September 2011]
[12] Kazuo Abe, "Low-noise drive technology of Brushless motor," RENGA , vol. 163, pp. 19-
25, 2003.
[13] Texas Instrument. (2008) Brushless Dc Motor Controller. [Online]. Available: www.ti.com/lit/ds/symlink/uc2625-ep.pdf
[Dikutip: 15 September 2011]
[14] ATMEL. (2008) AVR194: Brushless DC
Motor Control using ATmega32M1 . [Online]. Available: http://atmel.com/dyn/resources/prod_docum ents/doc8138.pdf  [Dikutip: 15 September 2011]
[15] ATMEL. (2010) 8-bit Microcontroller with 16K Bytes In-System Programmable Flash
(ATmega16, ATmega16L). [Online].
Available:
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_d ocuments/2466s.pdf  [Dikutip: 15 September
2011]