## ANALISIS TRANSMISI DATA CITRA ESP 32 CAM PADA PROTOTIPE ROBOT PEMADAM MENGGUNAKAN METODE KOMPRESI CITRA MJPG

## ANALYSIS OF IMAGE DATA TRANSMISSION ESP 32 CAM ON PROTOTYPE FIGHTING ROBOT USING MJPG IMAGE COMPRESSION METHOD
1 Ridwan Satrio Hadikusuma*, 2 Reni Rahmadewi
1, 2 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Singaperbangsa Karawang
1 ridwan.satrio18117@student.unsika.ac.id, 2 reni.rahmadewi@staff.unsika.ac.id

## I. P ENDAHULUAN
Robot merupakan teknologi yang populer pada sektor pendidikan, industri, jasa dan bidang lainnya di era sekarang ini.  Akibatnya,  perkembangan  teknologi  khususnya elektronik  dan  komputasi  yang  semangkin  canggih  sangat mendukung  dalam  perkembangan  di  bidang  robotika  [1]. Seiring berkembangnya teknologi, penggunaan robot sudah banyak  dimanfaatkan  dalam  membantu  pekerjaan  sehari- hari  manusia.  Dalam  upaya  penanganan  kebakaran khususnya  kebakaran  di  area  padat  penduduk  beberapa upaya  implementasi  teknologi  sudah  dilakukan  seperti pengimplementasian  teknologi  UAV  ( Unnammed  Aerial Vehicle )  atau drone ,  dan  robot  nirkabel  lainnya.  Dalam rangka  mengatasi  potensi  kebakaran  secara  dini  dan
pembantu  monitoring  adanya  kemungkinan  muncul  api dalam  kerjanya  maka  penulis  membuat  prototipe  robot pemadam api.
Kebakaran  merupakan  hal  yang  umum  terjadi dikarenakan  tangan  manusia  ataupun  karena  faktor  alam yang tidak bisa di prediksi, adapun kondisinya seperti: petir, gempa  bumi,  gunung  meletus,  panas  matahari,  banjir  dan tanah  longsor.  Sebagaiamana  diketahui  faktor  terjadinya kebakaran  akibat  perbuatan  manusia  adalah  seperti membuang puntung rokok di sembarang tempat, pembukaan lahan dengan cara membakar hutan sampai dengan kurang kesadaran atau melanggar aturan yang telah di tetapkan [2- 4].  Guna  mendeteksi  api  secara  dini  dibutuhkan  transmisi data  yang  cepat  pada  robot  untuk  menunjang  komunikasi

## I N F O  A R T I K E L
Diterima : 17 Maret 2022 Direvisi : 21 April 2022 Disetujui : 22 April 2022
Kata Kunci : Api, Blynk, Citra, Data, Transmisi
Keywords : API, Blynk, Image, Data, Transmission

## A B S T R A K
Penelitian pada jurnal ini diusulkan desain dan prototipe robot pemadam api berbasis esp 32 cam  dan  implementasinya  ditunjukkan  dengan  pembahasan  singkat  mengenai  konstruksi dan pengoperasiannya. Robot pemadam api yang dikembangkan dapat dioperasikan dalam berbagai mode menggunakan remote control yang diremote dengan menggunakan perangkat lunak  Blynk  serta  teknologi  GPS.  Untuk  dapat  mendeteksi  api  secara  dini,  dibutuhkan kualitas  citra  yang  baik  ketika  robot  sedang  melakukan  monitoring  keadaan  sekitar  juga kecepatan  transmisi  data  citra  digital  ke  pengguna  supaya  mampu  mendeteksi  api  secara realtime.  Monitoring  dilakukan  menggunakan  esp  32  cam  dengan  kompresi  MJPG didapatkan  bahwa  transmisi  memiliki  rata-rata  delay  yang  rendah  sebesar  97  ms  dengan kondisi  kualitas  kompresi  citra  MJPG  dibawah  10  fps  pada  saat  transmisi  serta  sistem mampu melakukan pemadaman api kecil dengan jarak maksimum rata-rata adalah sebesar 15,25  cm  pada  konfigurasi  baud  rate  sebesar  9600  bps  pada  saat  mengunggah  program kedalam  mikrokontroller.  Pada  saat  pengujian  mekanis  didapatkan  bahwa  robot  mampu bergerak sesuai dengan keadaan pada joystick.

## A B S T R A C T
The research in this journal proposes the design and prototype of a fire fighting robot based on esp 32 cam and its implementation is shown by a brief discussion of its construction and operation.  The  developed  fire  fighting  robot  can  be  operated  in  various  modes  using  a remote control using Blynk software and GPS technology. To be able to detect fires early, good image quality is needed when the robot is monitoring the surrounding conditions as well as the speed of transmitting digital image data to users so that they are able to detect fires in real time. Monitoring was carried out using an esp 32 cam with MJPG compression, it was found that the transmission had a low average delay of 97 ms with the MJPG image compression quality condition below 10 fps during transmission and the system was able to extinguish  small  fires  with  an  average  maximum  distance  of  15  .25  cm  at  a  baud  rate configuration of 9600 bps when uploading the program into the microcontroller. At the time of  mechanical  testing,  it  was  found  that  the  robot  was  able  to  move  according  to  the conditions on the joystick.
* Corresponding author : ridwan.satrio18117@student.unsika.ac.id
data  secara realtime antara  robot  dengan  pengguna. Perkembangan teknologi komunikasi yang pesat mengakibatkan robot-robot di industri dapat berkomunikasi satu  [3].  Protokol  komunikasi  dapat  diibaratkan  sebagai sebuah  aturan/bahasa  yang  digunakan  pada  sebuah  sistem sehingga sistem tersebut dapat berkomunikasi satu dengan yang  lainnya  sama  lain  dalam  mengerjakan  tugas  secara berurutan, transmisi data yang cepat sangat dibutuhkan guna kebutuhan monitoring data secara realtime [4, 5].
Citra  (gambar)  digital  memerlukan  pengembangan menggunakan  beberapa  metode  untuk  menyimpan citra(gambar)  digital.  Citra  seringkali  mengalami penurunan   resolusi   pada   saat   proses kompresi   dan   de- kompresi,  Untuk  meminimalkan    ukuran    penyimpanan yang    diperlukan    sebagai    foto    digital    masih    resolusi tinggi,  hal  ini diperlukan  untuk  melakukan  kompresi  dan dengan    demikian    mengurangi    ukuran    file.    Kompresi adalah  proses    menghilangkan    redundansi    data    atau mengubah  data  ke  dalam  bentuk  yang  menempati  ruang penyimpanan  kurang  [6-8].  MJPG  ( Motion  Join Photographic  Group )  standar  adalah  sebuah  kolaborasi antara International    Telecommunication    Union (ITU), International  Organization  for Standardization  (ISO),dan International  Electrotechnical Commission (IEC). Nama resmi  adalah "ISO/IEC 10918-1 Digital kompresi dan kode warna kontinu  masih gambar", dan "Rekomendasi ITU-T T.81"[9]. MJPG dapat digunakan pada teknik kompresi data untuk  menghasilkan  kualitas  citra  yang  memungkinkan  di proses  menggunakan  mikroprosessor.  Teknik  kompresi MJPG memungkinkan untuk mengecilkan ukuran data citra dengan  cara  memampatkan  data  menjadi  lebih  kecil  dari ukuran  sebenarnya  guna  menghemat  ruang  penyimpanan dan mempercepat dalam transmisi data.
Kecepatan transmisi pada data citra digital dipengaruhi oleh beberapa faktor seperti derau, delay saat transmisi serta ukuran dari citra yang di kirimkan ke pemroses citra yang mana dalah hal ini ialah mikrokontroller. Pemampatan Citra menggunakan  metode  kompresi  MJPG  merupakan  salah satu  metode  pemampatan  yang lossy atau  bersifat menghilangkan informasi  terhadap  citra input (masukan). Nilai informasi yang  terdapat  pada  citra output (keluaran) akan  berkurang.    Informasi  yang  dibuang  pada  proses  ini adalah    koefisien    DCT( Discrete  Consine  Transform ) frekuensi    tinggi.    Bagi  mata  manusia,    pembuangan frekuensi    tinggi    tidak    berpengaruh    pada    citra    yang diamati [10-11].
Sebelumnya terdapat penelitian serupa terkait transmisi data  citra  pada  sistem  komunikasi  nirkabel  dengan  teknik MIMO( Multiple Input Multiple Output) yang dilakukan oleh Yakobus Agung Purwanto dan Widjaja, dari hasil penelitian tersebut  diperoleh  bahwasannya  pengiriman  data  citra dengan  MIMO  2X2  mampu  mentransmisikan  data  citra tanpa  adanya bit error  yang  diterima  di  sisi  receiver  [13]. Terdapat  juga  penelitian  mengenai  aplikasi  kompresi  citra dengan  menerapkan  algoritma  SPIHT( Set  Partitioning  In Hierachical Trees)  yang  dilakukan  oleh  Milpadi  Yanti, dalam penelitiannya dikatakan bahwa dengan digunakannya metode kompresi citra jumlah bit yang yang semula besar
menjadi  relatif  sedikit  sehingga  transmisi  citra  dapat berjalan  lebih  cepat  [14].    Berdasarkan  uraian  yang  telah dijelaskan,  pertamakalinya  penulis  melakukan  penelitian untuk menganalisis transmisi data citra digital esp 32 cam pada  protoripe  robot  pemadam  api  menggunakan  metode kompresi citra MJPG.

## II. M ETODE P ENELITIAN
A. Skema Penelitian dan Model Sistem Robot
Penelitian  dalam  membuat  prototipe  robot  pemadam api  dengan  pemanfaatan  esp  cam  32  sebagai  sarana kemudahan  dalam  memonitoring  keadaan  sekitar berdasarkan  citra  digital  ini  masuk  pada  ranah  penelitian research  and development (R&D).  Hal  itu  diindikasikan oleh  hasil  dari  penilitian  yang  menghasilkan  produk teknologi yang dikerjakan melalui prosedur teknis. Langkah penelitian  dalam  pelaksanaan  ini  mengacu  prosedur  kerja proyek,  artinya  urutan  pekerjaan  direncanakan  sesuai dengan desain yang paling sederhana dan terus meningkat menjadi  suatu  produk  yang  kompleks  [12].  penelitian  ini diawali  dari  melakukan  studi  literatur  terlebih  dahulu  dari berbagai  sumber  seperti  jurnal  ilmiah,  buku  atau  hasil proceeding dengan topik penelitian yang relevan. kemudian dilanjutkan  dengan  mengumpulkan  alat  dan  bahan  yang dibutuhkan.
Pengambilan  data  dilakukan  melalui  pengambilan sample  berupa  data  citra  dengan  mengambil  raw  data transmisi  data  citra  pada  serial  monitor.  Pengukuran  atau pengambilan data pada penelitian pembuatan prototipe robot pemadam api ini dititikberatkan pada pengukuran software , pengukuran transmisi dan hasil kinerja pada mekanik robot pemadam api. Pengambilan data untuk mengetahui akurasi, kecepatan transmisi, range dan response dilakukan dengan pengukuran  berbagai  kondisi  yang  berbeda.  Proses pengujian  dilakukan  secara  berulang,  dan  data  hasil pengukuran  dari  beberapa  kondisi  dirata-rata  sebagi  hasil akhir.  Data  diperoleh  dari  hasil  uji  coba  yang  dilakukan dengan  minimal  pengulangan  sebanyak  15  kali  guna keperluan analisis yang lebih komperhensif dan mendalam.
Skema dalam penelitian ini terdapat diagram blok sistem  terdiri  atas  masukan  ( input ),  proses,  dan  luaran ( output ). Masukan pada sistem berasal dari pemacaan sensor api,  sensor  GPS,  dan  modul  kamera  ESP32-CAM  untuk mengambil  data  citra  digital  seperti  yang  dijelaskan  pada Gambar 1.

## Gambar 1 Diagram blok sistem
Data  pembacaan  sensor  api  yang  diterima  pada masukan  akan  dikirimpkan  langsung  ke  ESP  32  untuk melakukan  tindakan  pemadaman  otomatis  menggunakan modul kipas. apabila nilai pembacaan mneunjukkan adanya api di area depan robot pemadam api. Masukan dari modul GPS  ( Global  Positioning  System )  kemudian  akan  dibaca oleh  kontroler  ESP32-CAM  untuk  mengetahui  informasi
koordinat robot pemadam api berada. Sedangkan masukan langsung  dari  citra  kamera  ESP32-CAM  akan  diolah  oleh kontroler ESP32-CAM untuk mendapatkan citra area depan robot mobil dan data citra tersebut akan ditransmisikan ke perangkat  lunak  Blynk  agar  dapat  dimonitoring  oleh pengguna.  Semua  jenis  proses  data  dilakukan  oleh mikrokontroler ESP 32 dan ESP32-CAM sebagai antarmuka sensor  dengan  perangkat  lunak  Blynk  sebagai  fungsi moniotoringnya.  Luaran  sistem  adalah  penampilan  lokasi, citra  kamera,  dan  pengondisian  pengaktifan  kipas  yang dilakukan pada perangkat lunak Blynk. Sedangkan diagram alur sistem dapat dilihat pada Gambar 2 berikut.

## Gambar 2 Diagram alir sistem
Proses pengambilan data citra digital sebagai bahan analisis transmisi citra diperoleh dengan mengikuti diagram alir pada Gambar 3.

## B. Proses Perakitan
Dalam  perakitan  komponen  perangkat  kerasnya,  robot pemadam  api  mengikuti  skematik  yang  telah  dibuat  pada masing-masing  mikrokontroler  sesuai  sensor-sensornya menggunakan  perangkat  lunak  Fritzing  seperti  yang  ada pada Gambar 4.
Input dari esp 32 cam yang digunakan ialah sebesar 3,3  VDc  yang  terhubung  juga  pada  tegangan  input  modul GPS . pada kaki Tx pada esp 32 cam dihubungkan ke kaki Rx pada modul GPS dan untuk kaki Rx pada ESP 32 cam dihubungkan  ke  kaki  Tx  pada  modul  GPS  agar  pengguna mampu  memonitoring  koordinat  robot  secara  akurat  dan aktual. Selanjutnya pada micro controller esp 32 terhubung
ke beberapa sensor yang berfungsi mendeteksi adanya api seperti sensor api dengan input daya 3,3 VDc hingga modul kipas tipe L9990 yang berfungsi memadamkan api.

## Gambar 3 Diagram alir pengambilan data citra

## Gambar 4 Desain elektronik pada komponen citra dan kontroller robot
Sedangkan untuk desain robot pemadam api yang akan dikembangkan selama penelitian dapat dilihat pada Gambar 5.  Agar  robot  mampu  bergerak  bebas  sesuai  dengan keinginan  pengguna,  digunakan motor  driver tipe  L289N dan terhubung ke roda yang digunakan robot dengan input baterai 6VDc agar mampu bergerak dengan stabil.
C. Pengumpulan Data dan Analisis Data
Pengumpulan  data  dilakukan  melalui  pengujian transmisi  data  citra  digital  menggunakan  ESP  32  cam. Pengumpulan  data  dan  pengujian  pada  penelitian  analisis transmisi  data  citra  ini  dititikberatkan  pada  pengukuran kecepatan transmisi pada saat mengirimkan data citra hasil ESP 32 cam ke monitoring pengguna,  pengujian hardware dan  hasil  kinerja  robot.  Pengambilan  data  untuk mengetahui  akurasi,  kecepatan  transmisi,  range  dan response dilakukan  dengan pengukuran berbagai kondisi berbeda. Proses pengujian dilakukan secara berulang serta data hasil pengukuran kecepatan transmisi  dari beberapa kondisi dirata-rata sebagi hasil akhir. Data diperoleh  dari hasil  uji  coba  yang  dilakukan  dengan  pengulangan sebanyak 15 kali.

## Gambar 5 Desain robot pemadam api
Analisis  data  berdasarkan  data  yang  sudah terkumpul  di  analisis  secara  kuantitatif.  Dilakukan dengan  menghitung  hasil  rata-rata  pengukuran kecepatan  transmisi  kemudian    dibandingkan  dengan hasil analisis secara teori. Hasil analisis ini  merupakan penggabungan antara perhitungan berdasarkan teori dan hasil  pengukuran.  Dari  analisis  data  tersebut  akan diperoleh  kesimpulan dari apa yang telah dirumuskan. setelah  data  analisis  yang  dikumpulkan  dianggap cukup,  maka  data  hasil  penelitian  dapat  disimpulkan. Penyimpulan  dari  penelitian  ini  terkait  rumusan  yaitu rancangan  hardware  prototipe  robot  pemadam  api, kualitas  citra  yang  didapatkan  dari  ESP  32  cam  dan kecepatan transmisinya menggunakan metode kompresi MJPG serta unjuk kerja hasil prototipe robot pemadam api.
Penyimpulan  hasil  perancangan  alat  dapat diketahui  dari  hasil    pengukuran  kecepatan  transmisi yang didapat dari hasil pengumpulan data pada analisis citra.  Setelah  data  terkumpul  sesuai  dengan  kuantitas maka selanjutnya data dapat diolah untuk mengetahui nilai kualitas kompresi MPJG dalam satuan fps( frame per second). frame per second merupakan satuan dari ukuran  kualitas  gerakan  gambar  yang  ditampilkan secara berurutan. satuan kualitas ini dinyatakan dengan
per second atau per detik. jumlah frame yang ditangkap ESP  32  cam  setiap  detiknya  akan  menentukan bagaimana  kualitas  video  yang  dihasilkan  untuk monitoring  di  sisi  pengguna.  Semakin  banyak  citra (gambar) yang ditangkap oleh ESP 32 cam dan semakin cepat transisinya, maka semakin nyata gerakan sebuah video tersebut. Maka dari itu, ada beberapa jenis fps, hal ini  menentukan  kualitas  citra  pada  video  yang dihasilkan.

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Pengujian  Transmisi  Data  Citra  Digital  dengan

## Kompresi Citra MJPG
Dalam  memonitoring  api  guna  pencegahan  dini kebakaran,  penulis  menggunakan  perangkat  lunak  Blynk pada  gawai  pengguna.  dalam  sistem  monitoring  terdapat komponen video streaming yang mampu menampilkan hasil siaran video dari modul kamera ESP32-CAM serta modul GPS  untuk  menampilkan  koordinat  robot  secara  realtime dengan  tampilan  peta  visual  dengan  rancangan  tampilan terdapat  pada  Gambar  6.  Antarmuka  kontrol  gerak  pada robot  dan  konfigurasi  Modul  Kipas  dengan  pengguna dilakukan  pada  perangkat  lunak  Blynk  dengan  rancangan yang terdapat pada Gambar 7.
Gambar 6 Antar muka monitoring video dan koordinat pada perangkat lunak blynk

## Gambar 7 Antarmuka konfigurasi kipas pada perangkat lunak blynk
Pengujian kerja pada transmisi data citra menggunakan micro controller NodeMCU terbagi menjadi bahasan kerja sistem  pembacaan  citra  oleh  modul  kamera  ESP32-Cam dengan penampilannya pada Blynk menggunakan kompresi citra  MJPG  serta  bahasan  mengenai  kerja  modul GPSNEO6MV2  Ublox  untuk  memonitoring  koordinat robot. Pengambilan data citra dan pengujian transmisi data citra dilakukan sebanyak 15 kali guna mendapatkan analisis sampel  yang  komperhensif  dan  mendalam  seperti  yang ditampilkan pada Tabel I.
T ABEL I P ENGUJIAN TRANSMISI CITRA KAMERA ESP 32 C AM Sample Besar Ukuran Citra (byte) Delay Transmis i Data Citra(ms) Kualitas Kompresi Citra MJPG(fps ) Rata- Rata Transmi si Data Citra persatu siklus
1 10788 88 10
AVG:
98ms(10 .8fps), 0+0+0+ 0=0 0 2 10786 80 10.5
AVG: 97ms(10 .8fps), 0+0+0+
0=0 0 3 10793
99 10 AVG: 98ms(10 .8fps), 0+0+0+ 0=0 0
Sample Besar Ukuran Citra (byte) Delay Transmis i Data Citra(ms) Kualitas Kompresi Citra MJPG(fps ) Rata- Rata Transmi si Data Citra persatu siklus 4 10789 88 11.
4 AVG:
87ms(11 .5fps), 0+0+0+ 0=0 0 5 10790 100 12 AVG:
85ms(11 .8fps), 0+0+0+ 0=0 0 6 10790 90 10.
8 AVG:
90ms(10 .8fps), 0+0+0+ 0=0 0 7 10780 96 10. 4 AVG:
98ms(10 .8fps), 0+0+0+ 0=0 0
8 10792 88 9.2 AVG: 98ms(10 .8fps), 0+0+0+ 0=0 0 9 10789 99 10.
8 AVG:
98ms(10 .2fps), 0+0+0+ 0=0 0 10 10780 100
11. 8 AVG:
88ms(11 .5fps), 0+0+0+ 0=0 0 11
10786 99 10
AVG:
92ms(10 .9fps), 0+0+0+ 0=0 0 12 10788 87 10.
8 AVG:
90ms(10 .8fps), 0+0+0+ 0=0 0 13
10794 94 11
AVG: 89ms(11 .2fps), 0+0+0+ 0=0 0 14 10778 92 10.
6 AVG: 90ms(10 .8fps), 0+0+0+ 0=0 0 15
10795 109 11
AVG: 88ms(11 .4fps), 0+0+0+ 0=0 0
Berdasarkan pengujian transmisi data citra digital pada kerja kamera ESP32-CAM dapat dikatakan memiliki kinerja yang  baik  karena  mampu  mengirimkan  data  citra  dengan rentang  byte  yang  tinggi  namun  dengan  delay  rendah. Format  gambar  yang  dikirimkan  untuk  siaran  video dikompresi  dengan  metode  MJPG  dan  memiliki  format
.MJPG  seperti  hasil  keluaran  pada  serial  monitor  yang tercantum  pada  Tabel  I.  Setelah  dilakukan  percobaan pengiriman  paket  gambar  sebanyak  15 sample citra  pada percobaan  Tabel  I,  didapati  bahwa  ESP32-CAM  mampu mengirimkan tiap gambar pada video dengan waktu rata-rata 98ms per gambar atau 10,8 gambar per detik (fps) pada jarak robot  ke  pengguna  sejauh  450  meter.  Pada  hasil  keluaran serial monitor juga didapati bahwa pengiriman gambar pada masing-masing  pengiriman  tidak  pernah  mendapati  error data  atau  kesalahan  pengiriman  yang  ditandai  dengan jumlah  kesalahan  pengiriman  yang  bernilai  0  pada  luaran serial monitor dengan kalmat “0+0+0+0=0 0”.
Hasil  citra  yanga  didapati  dapat  dilihat  pada Gambar 8. pada Gambar 8 tersebut diketahui bahwa kualitas citra  yang  diapat  cukup  jernih  tanpa  adanya  derau  yang membuat pengelihatan kamera menjadi kabur atau blur jika dalam istilah videografi.

## Gambar 8 Kulaitas citra yang ditangkap esp 32 cam  dalam antar muka pengguna
Pada Gambar 7 juga dijelaskan bahwa kondisi modul kipas sedang berada pada posisi OFF atau mati yang dapat dikontrol secara manual pada komponen FAN di gambar x. Pada jendela yang sama dengan jendela kontrol modul kipas ada  juga  komponen joystick yang  digunakan  untuk menentukan arah gerak robot pemadam api.
B. Pengujian  Mekanik  Robot  Pemadam  Api  dengan
Konfigurasi Transmisi Komunikasi Serial 9600 bps
Setelah  dilakukan  perangkaian  komponen  robot pemadam api, semua komponennya dipasang langsung pada kit mobil yang sudah disiapkan sebelumnya. Hasil perakitan rangkaian perangkat keras pada kit mobil dapat dilihat pada Gambar  9  agar  kemudian  bisa  dilakukan  beberapa pengujian.

## Gambar 9 Prototipe robot pemadam api
Pengujian  mekanik  robot  pemadam  api  pada  sisi mikrokontroler  NodeMCU  terbagi  menjadi  bahasan  kerja sistem pemadaman api dini oleh sensor api dan modul kipas dan bahasan kerja gerak robot mobil yang dikendalikan oleh Blynk dan antarmuka roda oleh Motor Driver tipe L2896N.
Pengujian  kinerja  mekanik  robot  pemadam  api  ini menggunakan  komunikasi  serial  pada  saat  mengunggah source  code  ke  mikrokontroller  dengan  konfigurasi  baud rate sebesar 9600 bps dan pemadaman api dilakukan dengan menggunakan sumber api berupa korek gas pada pengaturan keluaran  api  paling  besar.  Pengujian  dilakukan  dengan tujuan  mencari  jarak  maksimum  kemampuan  pemadaman api oleh modul kipas dengan mencari nilai rata-ratanya dari 15  kali  percobaan  serta  pengujian  performa  kerja  dari integrasi  pembacaan  sensor  dan  aktivasi  pengondisian modul kipas pada antar muka perangkat lunak Blynk.
Hasil  dari  pengujian  kinerja  sistem  pemadaman  api dini dapat dilihat pada Tabel II dan diketahui bahwa sistem dapat  melakukan  pemadaman  api  kecil  dengan  jarak maksimum  rata-rata  adalah  sebesar  15,25  cm  pada konfigurasi baud  rate sebesar  9600  bps  pada  saat mengunggah  program.  Integrasi  antara  aktivasi  Modul Kipas dari pembacaan sensor api dan elemen tombol aktivasi modul  kipas  pada  perangkat  lunak  Blynk  sesuai  dengan perencanaan  yang  akan  menyalakan  Modul  Kipas  ketika salah satunya terbaca bernilai “1”.
T ABEL II

## P ENGUJIAN SISTEM ROBOT PEMADAM API
Pengujian  mekanik  robot  pemadam  api  dilakukan langsung  pada  robot  pemadam  api  dengan  hanya memperhatikan  arah  gerak  robot  secara  2  dimensi. Pengujian berhasil berjalan sesuai set nilai yang diatur pada program.  Nilai  sumbu  X  dan  Y  yang  digunakan  pada pengujian  mengikuti  kaidah  dan  hasil  yang  tercantum  di Tabel III.
T ABEL III

## K ONFIGURASI MEKANIK ROBOT PEMADAM API
Nilai Joystick pada sumbu X Nilai Joystic pada sumbu Y Arah Gerak Robot > 768 256 < Y < 768 Kanan < 256 256 < Y < 768 Kiri 256 < X < 768 > 768 Maju Lurus 256 < X < 768 < 256 Mundur Lurus > 768 > 768 Maju Serong Kanan > 768 < 256 Mundur Serong Kanan < 256 > 768 Maju Serong Kiri < 256 < 256 Mundur Serong Kanan 256 < X < 768 256 < X < 768 Diam Ditempat

## IV. K ESIMPULAN
Hasil penelitian menyimpulkan bahwa transmisi data citra digital pada robot pemadam api menggunakan metode kompresi  MJPG  menghasilkan  delay  yang  rendah  dengan rata  rata delay sebesar  97  ms  pada  transmisi  data  citra dengan kualitas kompresi citra MJPG dibawah 10 fps. Robot pemadam api juga akan melakukan pendeteksian api dengan karakteristik sesuai program yang telah kita isikan ke dalam mikrokontroller, yang merupakan otak dari Robot pemadam api. Karakteristik robot tersebut disesuaikan dengan keadaan pemadaman  api  pada  kondisi  dalam  ruangan  dan  luar ruangan. Robot pemadam api ini mampu digunakan untuk mendeteksi  api  karena  memiliki  kualitas  citra  yang  baik pada  saat  dimonitoring  pengguna.  sistem  juga  dapat melakukan  pemadaman  api  kecil  dengan  jarak  maksimum
rata-rata adalah sebesar 15,25 cm pada konfigurasi baud rate sebesar 9600 bps pada saat mengunggah program.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan  terima  kasih  disampaikan  kepada  rektor Universitas  Singaperbangsa  Karawang  beserta  jajarannya melalui  kebijakan  mewajibkan  publikasi  jurnal  ilmiah terindeks sinta dengan dosen sebagai syarat untuk yudisium yang menjadi pemicu semangat untuk terus berinovasi dan menyumbangkan ide atau gagasan melalui penelitian ilmiah.

## DAFTAR RUJUKAN
[1] H. D. Siswaja, “PRINSIP KERJA DAN KLAFIKASI ROBOT,” Media Informatik, pp. 147-157, 2008.
[2] R.  A.  Muhammad  Amin,  “SISTEM  KENDALI JARAK JAUH ROBOT PEMADAM API DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR FLAM DAN SENSOR MQ  BERBASIS  MOTOR  POMPA,”  JOURNAL  OF SCIENCE AND SOCIAL RESEARCH, vol. 4 No 2, pp. 136–141, 2021.
[3] Denni  Kurnia,  Rina  Mardiati,  Mufid  Ridlo  Effendi, Aan Eko Setiawan, “Rancang Bangun Robot Pemadam Api  Menggunakan  Kontrol  Bluetooth  dan  Virtual Reality,” Jurnal Telekomunikasi, Elektronika, Komputasi  dan  Kontrol,  vol.  5  No  2,  pp.  139–146, 2019.
[4] W.  K.  Syahrul  Yoga  Pradana,  Fitri  Utaminingrum, “Deteksi  titik  api  terpusat  menggunakan  kamera dengan notifikasi berbasis sms gateway pada raspberry pi,”  Jurnal  Pengembangan  Teknologi  Informasi  dan Ilmu  Komputer,  vol.  Vol.  2,  no.  No.  12,,  pp.  7183– 7191, Desember 2018.
[5] Pratama,  Nianda  Aji,  and  Tatyantoro  Andrasto. "Komunikasi  Pada  Robot  Swarm  Pemadam  Api Menggunakan  Protokol  ModBus."  Jurnal  Teknik Elektro 6, no. 2, 2014.
[6] SIAGIAN,  Pandapotan.  KOMPRESI  CITRA  JPEG DENGAN ALGORITMA ZIG JAG. Jurnal Processor, [S.l.], v. 9, n. 1, p. 14-21, aug. 2017. ISSN 2528-0082.
Available at: <http://ejournal.stikom-
db.ac.id/index.php/processor/article/view/53>.  Date accessed: 16 mar. 2022.
[7] Admin.  2010. Compression  of    video  and  audio signals,    (online),        (http://www.infosum.net/id/e- learning/kompresi-sinyal-video-dan- audio(Compression-of-video-and-audio-signals), diakses  21 Oktober 2012)
[8] C. T. Utari, “IMPLEMENTASI ALGORITMA RUN LENGTH ENCODING UNTUK
PERANCANGANAPLIKASI  KOMPRESI  DAN DEKOMPRESI  FILE  CITRA”,  JTM,  vol.  5,  no.  2, hlm. 24–31, Feb 2017.
[9] K.  Shimizu,  T.  Suzuki  and  K.  Kameyama,  "Lapped Cuboid-based Perceptual Encryption for Motion JPEG Standard,"  2018  Asia-Pacific  Signal  and  Information Processing  Association  Annual  Summit  and Conference (APSIPA ASC), 2018, pp. 2022-2026, doi: 10.23919/APSIPA.2018.8659680.
Jarak Sensor Api dengan Api Pengujian Pembacaan Sensor Api Pembacaan Nilai Modul Kipas pada Blynk Kondisi Modul Kipas pada Robot Konfigurasi baud rate (bps) < 15.25 cm 0 0 Mati 9600 > 15.25 cm 0 1 Nyala 9600 < 15.25 cm 1 0 Nyala 9600 < 15.25 cm 1 1 Nyala 9600
[10] K.  Shimizu  and  T.  Suzuki,  "Cube-based  encryption connected  prior  to  Motion  JPEG  standard",  Proc.  of APSIPA ASC 2017, pp. 1-4, Dec. 2017.
[11] Kaknjo, A., Rao, M., Omerdic, E., Robinson, L., Toal, D.  and  Newe,  T.,  2018.  Real-time  video  latency measurement  between  a  robot  and  its  remote  control station: Causes
and mitigation.
Wireless Communications and Mobile Computing, 2018. [12] R. Hidayat, “BAK SAMPAH OTOMATIS
BERBASIS  ROBOT  LINE  FOLLOWER  SEBAGAI
SARANA  KEMUDAHAN  DALAM  MEMBUANG SAMPAH  DI  RUMAH  SAKIT”,  Barometer,  vol.  2, no. 2, pp. 70–77, Jul. 2017.
[13] D.  W.  Yakobus  Agung  Purwanto,  “Transmisi  Data Citra  pada  Sistem  Komunikasi  Nirkabel  dengan Teknik  MIMO,”  KONSTELASI:  Konvergensi Teknologi dan Sistem Informasi, vol. 1 No 2, pp. 430– 441, 2021.
[14] M.  Yanti,  “Aplikasi  Kompresi  Citra  Dengan
Menerapkan  Algoritma  SPIHT  (Set  Partitioning  In Hierarchical Trees),” JOURNAL GLOBAL
TECHNOLOGY COMPUTER, vol. 1 No 1, pp. 20– 28, 2021.