Oktober 2022

## Strategi Optimalisasi Kecepatan dan Torka pada
SRM Berbasis Deteksi Rotary Encoder dan FPGA

## ARIFIN WIBISONO, SLAMET RIYADI, RONALDO WISNU BRILLIANTO
Teknik Elektro Universitas Katolik Soegijapranata Semarang, Indonesia Email: arifin@unika.ac.id
Received 11 Mei 2022 | Revised 10 Juni 2022 | Accepted 6 Juli 2022

## ABSTRAK
Switched Reluctance Motor (SRM) banyak digunakan pada dunia industri saat ini karena  memiliki  kelebihan,  faktor  kelebihan  SRM  yaitu  magnet  permanen  yang digantikan  oleh  rotor  inti  besi  dan  stator  berupa  belitan  sehingga  lebih  efisien dalam  perawatannya.  Tujuan  penelitian  ini  untuk  memaksimalkan  kinerja  SRM dengan  meningkatkan  kecepatan,  meningkatkan  kepresisian  pada  sudut penyalaan, meningkatkan torka, menghaluskan bentuk gelombang tegangan dan arus. Metode yang digunakan adalah perangkat kontrol jenis Field Programmable Gate  Array  (FPGA),  sensor  hall  effect  dan  rotary  encoder  digunakan  untuk mendeteksi  posisi  rotor,  informasi  posisi  rotor  digunakan  sebagai  pedoman penentuan sudut penyalaan oleh FPGA. Hasil pengujian pertama, sensor hall effect menghasilkan kecepatan 1935 RPM, pengujian kedua yang menggunakan rotary encoder menghasilkan performa lebih baik pada kecepatan 2210 RPM. Gelombang osiloskop yang dihasilkan oleh rotary encoder juga menunjukkan hasil lebih presisi dibandingkan  dengan  hall  effect,  dapat disimpulkan  bahwa  strategi  optimalisasi SRM lebih optimal menggunakan rotary encoder.
Kata kunci : FPGA, Hall Effect, Rotary Encoder, Switched Reluctance Motor, Torka

## ABSTRACT
Switched  Reluctance  Motor  (SRM)  is  widely  used  in  the  industrial  world  today because  it  has  advantages.  The  aim  of  this  research  is  to  maximize  SRM performance by increasing speed, increasing precision at ignition angle, increasing torque, smoothing voltage  and  current  waveforms.  The  method  used  is  a Field Programmable Gate Array (FPGA) type control device, a hall effect sensor and a rotary encoder are used to detect the rotor position, the rotor position information is used to determine the ignition angle by the FPGA. The results of the first test, the hall effect sensor produces a speed of 1935 RPM, the second test using a rotary encoder produces better performance at a speed of 2210 RPM. The oscilloscope waveform produced by the rotary encoder also shows more precise results than the  hall  effect,  it  can  be  concluded  that  the  SRM  optimization  strategy  is  more optimal using a rotary encoder.
Keywords : FPGA, Hall Effect, Rotary Encoder, Switched Reluctance Motor, Torque

## 1. PENDAHULUAN
Pada zaman modern ini motor listrik dalam dunia industri mengalami kemajuan yang sangat pesat, banyak industri modern yang menggunakan sistem pengendalian digital (Dominguez, dkk, 2018) . Tuntutan pasar menjadi salah satu hal yang mempengaruhi sektor industri, untuk melakukan evaluasi berkala guna meningkatkan produksi yang akan berpengaruh ke sektor pendapatan industri tersebut. Industri yang menggunakan motor listrik harus bisa bersaing pada zaman ini dengan kinerja alat-alatnya yang mumpuni, efisien dan maksimal (Siadatan, dkk, 2018) .
Switched Reluctance Motor (SRM) adalah salah satu jenis dari motor listrik (Zan, dkk, 2020) , Motor AC dan DC kini banyak digantikan oleh motor listrik jenis SRM (Gong, dkk, 2017) , motor ini banyak diminati karena lebih sederhana, yaitu tidak mengimplementasikan magnet tetap atau permanen. Rotor terbuat dari inti besi dan statornya berupa belitan, yang tentu saja  akan  memudahkan  dalam  perawatan  dan  meminimalisir  biaya  belanja  komponen (Allahyari,  dkk,  2019) .  Saat  pengoperasian SRM,  posisi  rotor  harus  diketahui  sebagai penentuan  sudut  fasa.  Keterbatasan  yang  ada  di  sensor hall  effect  disempurnakan menggunakan rotary encoder (Riyadi, 2018) .
Tingkat  kepresisian  pada rotary  encoder  memiliki  akurasi  yang  lebih  tinggi (Gong,  dkk, 2019) . Metode injeksi pulsa digunakan untuk sinkronisasi posisi rotor dengan pulsa rotary encoder dan proses komputasi alat ini menggunakan FPGA. Pulsa penyalaan yang tepat dan posisi rotor didapatkan dengan cara injeksi pulsa (Maksoud, 2020) . Kinerja dan performa SRM yang optimal adalah tujuan dari penelitian ini.

## 2. METODOLOGI

## 2.1 Konstruksi dan Prinsip Kerja SRM
Pada  penelitian  ini  menggunakan  motor  listrik  jenis SRM  karena  mempunyai  konstruksi minimalis  pada bagian rotor berupa inti besi dan stator berupa belitan (Lan, dkk, 2021) . Ketika fasa diberi arus, maka stator akan menghasilkan medan elektromagnetik untuk menarik rotor yang ada di dekatnya (Wardani, dkk, 2021) . Konstruksi SRM yang digunakan pada penelitian ini memiliki 12 stator dan 8 rotor. Dari prinsip kerja SRM yang telah dijabarkan di atas maka didapatkan rangkaian ekivalen setiap fasanya yang ditunjukkan oleh Gambar 1.
dt i d e ) , (   
Gambar 1. Rangkaian Ekivalen SRM
Rangkaian  ekivalen SRM  yang  ditunjukkan  oleh  Gambar  1,  yaitu  terdiri  dari  resistansi  (R), induktansi (L), dan Electromotive Force (EMF). Ketika motor berputar belitan pada SRM akan menghasilkan back-EMF  atau  tegangan  balik  yang  memiliki  polaritas  tegangan  yang berbanding terbalik dengan sumber. Persamaan (1) menunjukan tegangan di setiap fasanya.
𝑉 = 𝑅. 𝑖 + 𝐿 + 𝜔. 𝑖 (1)
Di mana V adalah tegangan, R adalah resistansi, I adalah arus fasa, L adalah induktansi, θ adalah posisi rotor dan ω adalah dan kecepatan putaran rotor.
Pada penelitian ini torka dipengaruhi oleh gradien induktansi belitan pada stator. Torka positif didapatkan dengan cara memberikan eksitasi arus saat gradien induktansinya positif, begitu juga dengan hasil dari torka negatif yang didapatkan dengan memberikan eksitasi arus saat gradien induktansinya pada posisi negatif. Persamaan (2) menunjukkan torka yang digunakan.
𝑇 = 𝑖 ( ) (2)
Di mana T adalah torka, i ph adalah arus fasa, L adalah induktansi, θ adalah posisi rotor.

## 2.2 Pemberian Eksitasi Stator oleh Konverter Asymmetric
Konverter asymmetric akan memberikan eksitasi pada belitan stator jika SRM pada penelitian ini ingin dioperasikan. Mode pada konverter asymmetric yang digunakan pada penelitian ini terdiri  dari dua  mode kerja  yaitu magnetizing dan demagnetizing.  Pada  rangkaian  ekivalen konverter asymmetric mode magnetizing ini dijelaskan bahwa sumber dc (Vdc), kapasitor (Cs), saklar (S), belitan stator fasa (L) dan dioda (D). Mode magnetizing adalah proses eksitasi yang diberikan  pada  belitan  fasa  dilakukan  dengan  menyalakan  saklar  (S 1 )  dan  (S 2 )  secara bersamaan (Gan, dkk, 2018) . Mode operasi magnetizing ditampilkan pada Gambar 2.
Gambar 2. Proses Magnetizing pada KoverterAsymmetric
Mode  operasi  berikutnya  adalah Demagnetizing,  Pada  rangkaian  ekivalen  konverter asymmetric mode demagnetizing ini dijelaskan bahwa sumber dc (Vdc), kapasitor (Cs), saklar (S), belitan stator fasa (L) dan dioda (D). Mode ini bekerja saat saklar satu (S 1 ) dan saklar dua (S 2 )  dimatikan  dengan  cara  bersamaan,  energi  akan  menuju  ke  beban  (L 1 )  dan  mengalir melalui dioda (D 1 & D 2 ) dari belitan pada stator. Mode operasi demagnetizing dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Proses Demagnetizing pada KonverterAsymmetric
2.3 Deteksi Posisi Rotor dengan Sensor Hall Effect Metode untuk mengetahui posisi rotor terhadap stator yaitu dengan sensor hall effect sebagai penentu  interval  eksitasi SRM.  Sensor  hall  effect  memiliki  cara  kerja  dengan  mengubah informasi  magnetik  menjadi  sinyal  listrik,  sensor  ini  tergolong  komponen  jenis  transduser (Paun,  dkk,  2013) .  Sensor hall  effect  memiliki  rangkaian  seperti  yang  ditunjukkan  pada Gambar 4.
Gambar 4. Sensor Hall Effect
Sensor  jenis  ini  mulai  ditinggalkan  karena  memiliki  kepresisian  yang  kurang  maksimal. Konstruksi  sensor  yang  diterapkan  yaitu  dengan  menempelkan  magnet  jenis Neodymium sebanyak 24 buah ke piringan yang terhubung dengan shaft motor dan menggunakan tiga buah sensor hall effect seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5.
Gambar 5. Implementasi Sensor Hall Effect

## 2.4 Deteksi Posisi Rotor dengan Rotary Encoder
Rotary encoder pada penelitian ini menggunakan tipe incremental encoder yang memiliki cara kerja Single-Ended. Deteksi posisi dan gerakan adalah tujuan diciptakannya rotary encoder. sensor untuk mendapatkan serial pulsa adalah sensor optik (Gong, dkk, 2019) . Kode digital yang  dihasilkan  akan  menjadi  sebuah  informasi  untuk  diolah dan  diteruskan  oleh  rangkain kendali.
Motor  listrik  yang  digunakan  saat  ini  harus  mampu  dioperasikan  seefisien  dan  semaksimal mungkin,  kepresisian  adalah  salah  satu  kunci  untuk  meningkatkan  efisiensi  kinerja SRM. Teknologi  modern  yang  digunakan  adalah rotary  encoder  untuk  menggantikan  sensor  hall effect.  Susunan  pada  rotary  encoder  merupakan  sebuah  piringan  yang  berlubang.  Photo- transistor akan mendeteksi cahaya LED yang diletakkan pada salah satu sisi piringan lainnya. Piringan  dikopel  dengan  poros  atau shaft  motor  yang  berputar  untuk  dapat  terdeteksi posisinya, sehingga saat shaft dari motor telah berputar, piringan pada rotary encoder akan ikut  berputar.  Cahaya  yang  dipancarkan  LED  bisa  menjangkau photo-transistor  melewati lubang pada piringan, lalu photo-transistor menjadi suatu pulsa gelombang persegi. Konstruksi dari rotary encoder ditunjukkan pada Gambar 6.
Gambar 6. Incremental Rotary Encoder
Gambar 7 adalah implementasi alat deteksi rotary encoder yang dikopel secara sejajar pada shaft SRM.
Gambar 7. Implementasi Rotary Encoder pada SRM

## 2.5 Impuls Arus untuk Mendeteksi Posisi Rotor dan Profil Induktansi
Hasil yang ditunjukkan pada Gambar 8 adalah impuls arus SRM, injeksi pulsa adalah metode yang  digunakan  untuk  mengetahui  profil  induktansinya  dengan  pemberian Pulse  Width Modulation (PWM) yang memiliki frekuensi tinggi (Zhang & Liu, 2020) . Frekuensi 10 kHz dan tegangan 5 Volt diberikan pada masing-masing jalur fasa motor untuk deteksi posisi rotor dan stator yang  dinamakan  metode injeksi pulsa.  Profil induktansi  akan menghasilkan nilai yang berbanding terbalik dibandingkan impuls arus (Cai, dkk, 2017) .
Gambar 8. Hasil Impuls Arus SRM
Nilai impuls arus dihasilkan dari Persamaan (3) dan (4).
𝐿 (3) 𝐼 = ∆𝑡 (4)
Di mana L ph adalah induktansi, V dc adalah sumber tegangan, Δt on adalah waktu pemberian pulsa dan I imp adalah impuls arus.
Gambar 9. (a) Posisi Rotor terhadap Stator (b) Profil Induktansi SRM
Gambar 9 menampilkan posisi rotor terhadap stator SRM (a), profil induktansi (b). SRM bekerja saat induktansi naik atau positif di mana rotor yang tidak sejajar (Unaligned) akan menuju stator  menjadi  posisi  sejajar (Aligned) (Jindal  &  Ragavan,  2018) (Yan,  dkk,  2019) . Berdasarkan  jumlah  rotor  pada SRM yang digunakan,  maka  dihasilkan  delapan  buah  profil induktansi dalam satu putarannya, 360 derajat mekanik dibagi jumlah stator (delapan) akan menghasilkan 45 derajat mekanik pada setiap profil induktansinya.

## 2.6 Penentuan Sudut Penyalaan pada SRM
Sudut  penyalaan  pada  fasa,  disajikan  pada  Gambar  10.  Daya  yang  dikeluarkan  oleh SRM didapatkan dari tepat atau tidaknya sudut penyalaan yang diberikan (Maksoud, 2020) .
Gambar 10. (a) Profil Induktansi (b) Pulsa Penyalaan Fasa Arus
Selama magnetisasi energi yang dihasilkan oleh sumber DC akan menghasilkan fluksi magnet, θ on ≤ θ ≤ θ off (Dexter, dkk, 2018) . SRM pada penelitian ini menggunakan delapan rotor, maka nilai induktansi maksimum akan terpisah pada 45 derajat mekanik dan setiap sudut penyalaan fasanya  bergeser  sebesar  15  derajat dengan  fasa lainnya. Untuk  lebih memperjelas sistem pada prototype ini, ditunjukkan pada flowchart program pada Gambar 11.
Gambar 11. Flowchart Program Verilog HDL FPGA

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Rangkaian prototype penggerak SRM ditunjukkan pada Gambar 12, dari metode penelitian di atas maka dilakukan perakitan dan pengujian terhadap prototype penggerak SRM tiga fasa, kontrol FPGA CYCLONE VI E,rotary encoder dan konverter asymmetric.
Gambar 12. Rangkaian Prototype Penggerak SRM
Parameter SRM  disajikan pada Tabel 1, yang merupakan parameter pengujian alat dan telah diimplementasikan untuk membuktikan metode yang diusulkan dapat bekerja.
Tabel 1. Parameter Switched Reluctance Motor Parameter Nilai Satuan Jumlah Stator 12 Blok belitan Jumlah Rotor 8 Kutub Resistansi 3,3 Ohm Induktansi 1,4 mh Tegangan 12 Volt
Register Transfer Logic (RTL) pada kontrol FPGA ditunjukkan pada Gambar 13. Kontrol FPGA Cyclone VI E digunakan untuk menghasilkan nilai sudut penyalaan dalam pemberian eksitasi stator.  Sinyal rotary  encoder  masuk  ke  komparator  yang  kemudian  diproses  oleh  sistem multiplexer,  keluaran  multiplexer  akan  menetukan  konfigurasi  pensaklaran  pada  konverter asymmetric.
Gambar 13. Register Transfer Logic pada FPGA
Hasil  gelombang  yang  dihasilkan  oleh  pulsa  pin  Z rotary  encoder  dan  impuls  arus  fasa ditunjukkan  oleh  Gambar  14.  Posisi  rotor  dan  profil  induktansinya  dapat  diketahui  dari gelombang impuls arus yang dihasilkan.
Gambar 14. Gelombang (a) Impuls Arus (b) Pin Z Rotary Encoder
Posisi  pulsa  penyalaan  pada SRM  dapat  diputuskan  setelah  mengetahui  posisi  rotornya, sehingga  kinerja  motor  dapat  bekerja  secara  maksimal.  Berikut  adalah  perbandingan  hasil arus, tegangan dan kecepatan SRM yang menggunakan sensor hall effect dan rotary encoder.
Pengujian  pertama  yang  dilakukan  bertujuan  untuk  mendapatkan  hasil  gelombang  arus, gelombang tegangan dan kecepatan pada SRM yang menggunakan deteksi sensor hall effect. Hasil gelombang osiloskop dari pengujian SRM yang menggunakan metode sensor hall effect yaitu, berupa hasil gelombang tegangan dan arus seperti ditunjukkan pada Gambar 15 yang menghasilkan kecepatan 1935 RPM yang ditunjukkan pada Gambar 16.
Gambar 15. Hasil Gelombang (a) Arus Fasa (b) Tegangan pada Fasa SRM Menggunakan Deteksi Sensor Hall Effect
Gambar 16. Hasil Pengukuran Kecepatan SRM dengan Deteksi Sensor Hall Effect
Pengujian kedua yang dilakukan adalah mendapatkan hasil gelombang dan kecepatan pada SRM yang menggunakan metode rotary encoder. Gambar 17 adalah hasil gelombang osiloskop tegangan dan arus dari pengujian prototype SRM yang menggunakan metode rotary encoder.
(a) (b)
Gambar 17. Hasil Gelombang (a) Arus Fasa (b) Tegangan pada Fasa SRM Menggunakan Deteksi Rotary Encoder Kecepatan yang dihasilkan dari pengujian prototype SRM yang menggunakan metode rotary encoder adalah 2210 RPM yang ditunjukkan pada Gambar 18.
Gambar 18. Hasil Pengukuran Kecepatan SRM dengan Deteksi Rotary Encoder

## 4. KESIMPULAN
Hasil  pengujian  pertama  pada prototype  penggerak  SRM  dengan  menggunakan  hall  effect memiliki  kelemahan,  deteksi  sudut  yang  terbatas  hanya  terbaca  pada  sudut  tertentu,  hal tersebut mempengaruhi hasil pulsa penyalaan dan kinerja motor.  Kecepatan yang dihasilkan oleh deteksi hall effect yaitu 1935 RPM, menghasilkan bentuk arus juga tegangan yang tidak halus dan  tidak  presisi sehingga  torka yang dihasilkan  dan kinerja SRM tidak bisa optimal. Kecepatan yang dihasilkan oleh deteksi rotary encoder yaitu 2210 RPM yang artinya memiliki kecepatan lebih tinggi karena rotary encoder bisa mendeteksi sudut motor lebih halus, maka gelombang  arus  dan  tegangan  yang  dihasilkan  juga  lebih  halus,  hal  tersebut  dapat meningkatkan torka motor dan kinerja SRM lebih optimal. Berdasarkan keunggulan dari rotary encoder di atas, penggunaan rotary encoder merupakan strategi yang tepat dalam optimalisasi kinerja SRM dibandingkan menggunakan sensor hall effect. FPGA yang bekerja secara paralel dalam  mengolah  program  menghasilkan  sudut  penyalaan  yang  presisi,  hal  tersebut  juga berpengaruh dalam optimalisasi kinerja SRM.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penelitian  ini  didanai  oleh  skema  Penelitian  Terapan  Unggulan  Perguruan  Tinggi  (PTUPT) tahun 2021 dengan nomor kontrak 312/SP2H/LT/DRPM/2021.

## DAFTAR RUJUKAN
Allahyari,  A.,  Mousavi,  S.,  &  Nazarpour,  D.  (2019).  Analysis  of  Different  Rotor  and  Stator Structures  in  Order  to  Optimize  Two-Phase  Switch  Reluctance  Motor  Torque Characteristics. 2019  10th  International  Power  Electronics,  Drive  Systems  and Technologies Conference, PEDSTC 2019, (pp. 28–33).
https://doi.org/10.1109/PEDSTC.2019.8697296
Cai, J., Lu, L., Liu, Z., Jia, H., Zhao, X., & Xu, F. (2017). An inductive position sensor with switched reluctance motor structure. 2017 20th International Conference on Electrical Machines and Systems, ICEMS 2017, (pp. 12–15).
https://doi.org/10.1109/ICEMS.2017.8056495
Dexter, J., Huang, L., Zhu, Z. Q., & Vinamata, X. (2018). Comparison of Frequency and Time Domain Based Current Profiling Techniques for Acoustic Noise Reduction in Switched Reluctance Machine. ICEMS 2018 - 2018 21st International Conference on Electrical Machines and Systems, (pp. 1908–1913).
https://doi.org/10.23919/ICEMS.2018.8549123
Dominguez-Navarro, J. A., Artal-Sevil, J.  S., Pascual, H. A., & Bernal-Agustin,  J. L.  (2018).
Fuzzy-logic strategy control for switched reluctance machine. 2018 13th International Conference on Ecological Vehicles and Renewable Energies, EVER 2018, (pp. 1–5). https://doi.org/10.1109/EVER.2018.8362403
Gan, C., Wu, J., Sun, Q., Kong, W., Li, H., & Hu, Y. (2018). A Review on Machine Topologies and Control Techniques for Low-Noise Switched Reluctance Motors in Electric Vehicle Applications. IEEE Access, 6, 31430–31443.
https://doi.org/10.1109/ACCESS.2018.2837111
Gong, C., Li, S., Habetler, T., Restrepo, J., & Soderholm, B. (2019). Direct position control for ultrahigh-speed  switched-reluctance  machines  based  on  low-cost  nonintrusive reflective  sensors. IEEE  Transactions  on  Industry  Applications,  55(1),  480–489.
https://doi.org/10.1109/TIA.2018.2868037
Gong,  C.,  Member,  S.,  Habetler,  T.,  Restrepo,  J.,  &  Soderholm,  B.  (2017). Direct  Position Control  for  Ultra-high  Speed  Switched  Reluctance  Machines  Based  on Non-contact Optical Sensors.
Jindal, A., & Ragavan, K. (2018). Sensorless Control of Switched Reluctance Motor Based on
Trapezoidal Inductance Profile. Proceedings of 2018 IEEE International Conference on  Power  Electronics,  Drives  and  Energy  Systems,  PEDES  2018,  2,  1–6. https://doi.org/10.1109/PEDES.2018.8707832
Lan,  Y.,  Benomar,  Y.,  Deepak,  K.,  Aksoz,  A.,  Baghdadi,  M.  El,  Bostanci,  E.,  &  Hegazy,  O.
(2021).  Switched  reluctance  motors  and  drive  systems  for  electric  vehicle powertrains:  State  of  the  art  analysis  and  future  trends. Energies,  14(8). https://doi.org/10.3390/en14082079
Maksoud, H. A. (2020). Torque Ripple Minimization of a Switched Reluctance Motor using a Torque  Sharing  Function  based  on  the  Overlap  Control  Technique. Engineering,
Technology & Applied Science Research, 10(2), 5371–5376.
https://doi.org/10.48084/etasr.3389
Paun, M. A., Sallese, J. M., & Kayal, M. (2013). Hall effect sensors design, integration and behavior  analysis. Journal  of  Sensor  and  Actuator  Networks,  2(1),  85–97. https://doi.org/10.3390/jsan2010085
Riyadi, S. (2018). Control Strategy for Switched Reluctance Motor With Rotary Encoder Based Rotor Position. 261–270. https://doi.org/10.15598/aeee.v16i3.
Siadatan,  A.,  Fatahi,  N.,  &  Sedaghat,  M.  (2018).  Optimum  Designed  Multilayer  Switched Reluctance Motors for use in Electric Vehicles to Increase Efficiency. SPEEDAM 2018 -  Proceedings:  International  Symposium  on  Power  Electronics,  Electrical  Drives, Automation and Motion, 304–308. https://doi.org/10.1109/SPEEDAM.2018.8445215
Wardani, A. D., Riyadi, S., Pratomo, L. H.,  &  Setiawan,  F.  B.  (2021). Peningkatan Efisiensi Kinerja  Switched  Reluctance  Motor  dengan Metode  Pergeseran Sudut  Fasa. 42(3),
253–259. https://doi.org/10.14710/teknik.v42i3.
Yan, N., Cao, X., & Deng, Z. (2019). Direct torque control for switched reluctance motor to obtain high torque-ampere ratio. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 66(7),
5144–5152. https://doi.org/10.1109/TIE.2018.2870355
Zan, X., Jiang, Z., Ni, K., Zhang, W., Gong, Y., & Wu, N. (2020). Modular battery management for SRM drives in hybrid vehicles based on a novel modular converter. IEEE Access, 8, 136296–136306. https://doi.org/10.1109/ACCESS.2020.3011451
Zhang,  L.,  &  Liu,  C.  (2020).  A  Sensorless  Techniques  for  Switched  Reluctance  Motor
Considering  Mutual  Inductances. Proceedings  of  2020  IEEE  5th  Information Technology  and  Mechatronics  Engineering  Conference,  ITOEC  2020,  Itoec,  (pp.
1425–1428). https://doi.org/10.1109/ITOEC49072.2020.9141636