## RANCANG BANGUN PROTOTIPE ROBOT PEMBUAT HANGER BERBASIS ARDUINO UNO
Nur Hidayat, Indyah Hartami Santi, Haris Yuana Sistem Komputer, Universitas Islam Balitar Jl. Majapahit No.2- 4, Sananwetan, Kec. Sananwetan, Kota Blitar, Indonesia pasirjunjung@gmail.com

## ABSTRAK
Latar  belakang  dari  perancangan  robot  pembuat  gantungan  baju  ini  dikarenakan  masih  banyak  dijumpai pengerjaan  pembuatan  gantungan  baju  yang  masih  sederhana.  Oleh  karena  itu  yang  menjadi  fokus  dalam perancangan robot pembuat gantungan baju ini adalah meningkatkan efektifitas, efisiensi kerja dan kekuatan alat supaya  dapat  digunakan  untuk  menekuk  kawat  dengan  diameter  1  mm.  dalam  merancang  robot  pembuat gantungan  baju  ini  yang  pertama  adalah  metode  pengamatan  alat  yang  sudah  ada.  Kemudian  merancang  alat penekuk plat yang  meniru tahapan-tahapan pembuatan gantungan baju dengan cara manual. Tahap selanjutnya adalah perencanaan, perhitungan dan penggambaran untuk menentukan komponen – komponen yang digunakan. Tahap terakhir yaitu proses coding, perakitan, dan kalibrasi. Dari hasil perencanaan dan perhitungan menunjukkan bahwa robot pembuat gantungan baju ini mampu menekuk kawat dengan diameter kawat maksimum 1 mm. Hasil pengujian yang telah dilakukan, didapat beberapa kelebihan dan kekurangan alat. Kelebihan alat ini diantaranya robot  bisa  diprogram  jeda  waktu  bergeraknya  motor  servo.  Sedangkan  kekurangan  alat  ini  diantaranya,  tidak terdapat perangkat pemuat untuk menarik kawat bahan gantungan baju, keypad untuk mengatur penekukan kawat satu kali aksi.
Kata kunci: robot Arduino, Atmega328, RTC DS 323, Motor Servo
1. PENDAHULUAN
Seiring kemajuan zaman yang semakin berkembang  tentunya  banyak  sekali  perubahan- perubahan terutama pada IPTEK yang mungkin telah menggeser  secara  total  pada  wilayah  perindustrian, artinya  dalam  perubahan  ini  perlu  membutuhkan operasional  ekstra  yaitu  tenaga  manusia  digantikan oleh  tenaga  mesin.  Internet  of  Things  (IoT) memainkan  peran  penting  di  sebagian  besar  bidang [1]. Paradigma Internet of Things (IoT) mendasarkan keberhasilannya  pada  kehadiran  berbagai  objek  di sekitar  kita  [2].  Pemantauan  beban  yang  tidak mencolok  pada  peralatan  rumah  tangga  semakin mendapat perhatian selama beberapa dekade terakhir, pertama  karena  minat  perusahaan  energi  terhadap statistik penggunaan pemerataan daya, dan baru-baru ini  karena  pengguna  dapat  menyesuaikan  kebiasaan mereka  untuk  mengurangi  konsumsi  daya.  Hal  ini meningkatkan  kebutuhan  akan  metode  pengukuran daya  yang  akurat  dan  hemat  biaya  yang  dapat diterapkan  secara  efisien  pada  platform  berbiaya rendah dan  mudah dipasang[3].  Salah satunya adalah robot pembuat gantungan baju.
Dalam  era  perkembangan  jaman,  khususnya dalam  bidang  industri  pembuatan  gantungan  baju menuntut  diperlukannya  suatu  alat  yang  dapat membuat  gantungan  baju  secara  otomatis.  Dengan menggunakan  alat  tersebut  dapat  meningkatkan jumlah produktivitas dan dapat mengurangi penggunaan tenaga kerja manusia.
Perbedaan  pembuatan  gantungan  baju  dengan cara manual dan dengan cara otomatis adalah sebagai berikut:  jika  dengan  cara  manual,  penekukan  bahan yang digunakan dalam pembuatan masih
menggunakan  penekuk  konvensional,  penekukan kawat  bahan  hingga  membentuk  gantungan  baju dilakukan  dengan  menggunakan  tenaga  manusia, penekuknya  menggunakan  mesin  yang  dioperasikan secara manual. Sedangkan pembuatan gantungan baju secara  otomatis,  penekukan  kawat  bahan  yang digunakan dalam pembuatan gantungan baju memakai penekuk  yang  digerakkan  motor  servo,  dengan gerakan  berurutan.  Sistem  tersebut  menggunakan Arduino Uno sebagai pengontrolnya.
Dari  pemaparan  sebelumnya  maka  dalam penelitian ini akan dibahas menganai cara merancang, membangun,  dan  menguji  robot  pembuat  gantungan baju Berbasis Arduino.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1. Penelitian Terdahulu
Penelitian dilakukan oleh Suparmanto mengenai perancangan  mesin  pekuk  plat  besi.  Penggunaan  alat ini  difokuskan  untuk  pengerjaan  membentuk  logam lembaran  (plat)  sehingga  sesuai  dengan  bentuk  dan ukuran  yang  sudah  direncanakan,  menggunakan pentrasmisian putaran dari motor supaya memperoleh perlambatan  putaran  yang  sesuai  keinginan  dan keamanan  pekerja.  Alat  ini  mampu  melalukan penekukan selama 4 detik dengan daya motor sebesar 14,5 Hp menghasilkan  daya tangensial 143,31 kg dan kekuatan tekuk adalah 38,58 kg/ml2[4].
Penelitian  dilakukan  oleh  Ahmad  Sukri  Lubis ttentang  perancangan  ulang  alat  penekuk  begel menggunakan system pneumatic. Alat ini menggunakan  Silinder  pneumatik  sebagai  penarik rantai yang menggerakkan roda gigi dan rantai sebagai penerus  atau  penghubung  pergerakan  dari  silinder
pneumatik  ke  poros  penekuk.  Sedangkan  fungsi  dari pegas hanya membantu mengembalikan air cylinder ke posisi awal dan menjaga ketegangan posisi rantai [5].

## 2.2. Keping Arduino Uno
Mikrokontroler  (microcontroller)  merupakan suatu  pengendali  komputer  kecil  yang  terletak  di dalam  sebuah  chip  atau  IC  (integrated  circuit)  yang berisikan  inti  prosesor,  memori  dan  komponen input/output  yang  dapat  di  program.  Mikrokontroler adalah komputer  dalam sebuah chip yang digunakan untuk mengontrol perangkat elektronik demi efisiensi dan efektivitas biaya [6]–[8].
Arduino  adalah  platform  sumber  terbuka  untuk komputasi  fisik.  Arduino  disebut  platform  karena bukan  sekedar    alat  pengembangan,  melainkan kombinasi perangkat keras, bahasa pemrograman, dan lingkungan  pengembangan  terintegrasi  (IDE)  tingkat lanjut [9].

## 2.3. Motor servo
Motor servo merupakan perangkat akuator putar (motor), yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik  loop  tertutup  (servo).  Motor  ini  dapat  di  atur untuk  menentukan  posisi  dari  poros  output  motor. Motor  servo  merupakan  perangkat  yang  terdiri  dari motor  DC,  serangkaian  gear,  rangkaian  kontrol  dan potensiometer.  Rangkaian  gear  yang  berada  pada poros  motor  DC  akan  memperlambat  putaran  poros dan  meningkatkan  torsi  motor  servo,  sedang potensiometer  dengan  perubahan  resistensinya  saat motor  berputar  berfungsi  sebagai  penentu  batas putaran motor servo[10].

## 3. METODE PENELITIAN
Berikut  adalah  Langkah-langkah  yang  akan digunakan dalam penelitian ini.
Gambar 1. Langkah-langkah Penelitian dan Pengembangan
Menjelaskan  penelitian  dapat  berangkat  dari adanya potensi atau masalah. Potensi sesuatu yang bila didayagunakan  akan  memiliki  nilai  tambah.  Didasari kebutuhan  robot  pembuatan  gantungan  baju  peneliti melakukan  pembuatan  robot  pembuatan  gantungan baju  yang  memanfaatkan  Arduino  Uno  sebagai pengatur penekukkan kawat yang bertujuan membantu karyawan mengurangi pekerjaannya.
Setelah  potensi  dan  masalah  dapat  ditunjukan secara faktual dan up to date, maka selanjutnya  perlu
dikumpulkan  berbagai  informasi  dari  lapangan  dan studi  literatur  yang  dapat  digunakan  sebagai  bahan untuk  perencanaan  produk  tertentu  yang  diharapkan dapat mengatasi masalah tersebut
4. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 4.1. Desain Alat
Berikut adalah  desain robot  pembuat gantungan baju berbasis Arduino yang akan divalidasikan dengan dosen ahli. Alat ini memiliki ukuran tinggi 50 cm dan lebar 80 cm2, Permukaan bagian tempat kawat bahan gantungan baju ditekuk dipasang berdiri dengan tujuan hasil kawat yang sudah ditekuk mudah untuk diambil dari robot.

## Gambar 2. Desain Robot
Pembuatan  alat  ini  membutuhkan  beberapa komponen  untuk  membantu  kerja  robot,  kebutuhan komponen  yang  digunakan  untuk  merancang  robot pembuat gantungan baju berbasis Arduino pada  table berikut
Tabel 1. Alat dan Bahan yang Digunakan Alat Tipe Jumlah Mikrokontroler Arduino UNO ATmega 328 1 buah Motor Servo MG996R 6 buah saklar toggle 1 buah reng 10 buah Power supply PC 450 watt 1 buah Kayu Gagang es krim 1 buah Jumper (M-F) dan (M- M) 20 buah Akrilik Ukuran 1x1 meter, tebal 3 mm 1 lembar Lem G - 1 buah

## 4.2. Diagram Blok
Gambar 3. Diagram Blok Robot pembuat gantungan baju berbasis Arduino
Fungsi masing – masing blok pada sistem Robot pembuat  gantungan  baju  berbasis  Arduino,  sebagai berikut:
1. Power Supply untuk menjalankan alat menggunakan  sumber  tegangan  5  VDC  sampai 15 VDC.
2. Arduino Uno ini berfungsi sebagai pusat kendali sistem untuk menjalankan motor servo.
3. Motor  Servo  adalah  akuator  yang  bertugas menekuk kawat bahan gantungan baju.

## 4.3. Blok Diagram sistem
Gambar 4. Blok Diagram Sistem Robot pembuat gantungan baju berbasis Arduino
Keterangan Blok Diagram sistem Robot pembuat gantungan baju berbasis Arduino:
1. Button adalah untuk mematikan atau menghidupkan  robot  (saklar  ON/OFF  sistem robot).
2. Arduino  Uno  (sistem  kontrol)  adalah  sebuah perangkat  elektronik  yang  berfungsi  sebagai sistem kontrol robot.
3. Servo1 kanan adalah perangkat yang menggerakkan penekuk kawat yang membentuk bagian bahu hanger bagian kanan.
4. Servo2 kiri adalah perangkat yang menggerakkan penekuk  kawat  yang  membentuk  bagian  bahu hanger bagian kiri.
5. servo3  adalah  perangkat  yang  menggerakkan penekuk  kawat  yang  membentuk  lengkungan kepala gantungan hanger bagian dalam.
6. Servo4  adalah  perangkat  yang  menggerakkan penekuk  kawat  yang  membentuk  lengkungan kepala gantungan hanger bagian luar.
7. Selesai, sistem berakhir.

## 4.4. Rangkaian Komponen
Dibagian  ini  dijelaskan  tentang  perancangan rangkaian komponen yang akan digunakan pada Robot pembuat gantungan baju berbasis Arduino. Pembuatan rangkaian komponen ini bertujuan untuk memudahkan penulis  dalam  merangkai  komponen  yang  menyusun alat. Berikut ini merupakan rangkaian komponen yang akan  digunakan  beserta  skematik  rangkaian  secara keseluruhan.
Gambar 5. Rangkaian Robot Pembuat hanger
Pada  rangkaian  diatas  mikrokontroler  berperan sebagai  pengendali  komponen  yang  ada  dalam rangkaian. Pin – pin dari masing – masing komponen dihubungkan ke -port-port yang ada pada mikrokontroler Arduino UNO. Berikut konfigurasi pin masing – masing komponen pada rangkaian diatas :
1. Pin 1 digunakan sebagai output yang mengalirkan sinyal digital untuk mengontrol servo1 kanan.
2. Pin 2 digunakan sebagai output yang mengalirkan sinyal digital untuk mengontrol servo1 kiri.
3. Pin 3 digunakan sebagai output yang mengalirkan sinyal digital untuk mengontrol servo2 kanan.
4. Pin 4 digunakan sebagai output yang mengalirkan sinyal digital untuk mengontrol servo2 kiri.
5. Pin 5 digunakan sebagai output yang mengalirkan sinyal digital untuk mengontrol servo3.
6. Pin 6 digunakan sebagai output yang mengalirkan sinyal digital untuk mengontrol servo4
7. Pin 7 digunakan sebagai output yang mengalirkan sinyal digital untuk mengontrol servo5
8. Pin 8 digunakan sebagai data input button.

## 4.5. Pengujuan Arduino
Arduino  merupakan  komponen  utama  yang mengendalikan  semua  komponen  pada  alat  ini. Pengujian  mikrokontroler  pada  tahap  ini  merupakan yang  sangat  penting.  Kesalahan  sangat  rentan  terjadi seperti  motor  servo  tidak  beputar  dan  urutan  motor servo bergerak sesuai rencana setting.
Pengujian board Ardunio Uno dilakukan dengan mengecek  lampu  indikator  ON  ardunio,  selanjutnya mikrokontroler  diberikan  program  darai  IDE  ardunio yang  memanfaatkan  lampuled  pada  ardunio  warna kuning sebagai output. Pengujian dengan program dari IDE ditujukan untuk mengetahui kinerja mikrokontroler dalam menjalankan program, pengujian board ardunio dengan menggunakan lampu led dapat dilihat pada gambar 6
Gambar 6 Pengujian Board Arduino
Hasil pengujian board Ardunio didapatkan data sesuai  dengan  program  yang  di  input-kan  oleh  ide Arduino,  lampu  menyala  berkedip  berdasarkan  delay yang diberikan. Pengujian berikutnya mengukur daya listrik  pada  pin  ardunio  dengan      menggunakan milimeter/avo  meter.  Milimeter  merupakan  alat  yang digunakan untuk mengukur tegangan, arus listrik dan hambatan  atau  resistensi  pada  suatu  rangkaian  atau komponen elektronika. Tujuan daya untuk mengetahui nilai arus  listrik  yang dikeluarkan oleh Arduino serta kestabilan arus.
Pengukuran  arus  listrik  pada  mikrokontoler diatas  menggunakan  2  sumber  daya  yang  berbeda yakni 9V dan 5V, hasil pengukuran ditunjukkan pada table 2
Tabel 2 Hasil Pengukuran Arus Listrik Board
Arduino Sumber Listrik Kondisi PIN Hasil Pengukuran 9 V HIGH 7 V LOW 0 V 5 V HIGH 5 V LOW 0 V
Berdasarkan  tabel  4.1  pengukuran  arus  listrik pada pin 9 yang diberi pulsa HIGH dan LOW dengan menggunakan sumber 9 V dan 5 V. Pada penggunaan sumber listrik 9V ketika pin aktif bernilai 7V dan pada penggunaan  sumber  listrik  5V  saat  pin  aktif  bernilai 5V. Setelah pengujian board ardunio selesai, dilakukan pengujian pin-pin mikrokontroler ardunio dihubungkan dengan komponen yang digunakan.

## 4.6. Pengujian Motor Servo
Motor  servo  ini  berfungsi  sebagai  penggerak pintu  pakan,  pengujian  dilakukan  untuk  mengetahui gerak  dan  sudut  motor  servo  sesuai  dengan  perintah yang  diberikan  atau  tidak.  Sebelum  melakukan pengujian terlebih dahulu dilakukan perangkaian alat, rangkaian motor servo dapat dilihat pada gambar 7
Gambar 7. Rangkaian Motor Servo
Gambar  7  merupakan  rangkaian  motor  servo, pada motor servo terdapat 3 pin yakni pin VCC yang dihubungkan ke 5V, pin GND ke ground dan pin pulsa dihubungkan ke pin digital 9. Selanjutnya motor servo diberikan  program  seperti  pada  gambar  8  untuk dilakukan pengujian tegangan yang dibutuhkan motor servo.

## Gambar 8. Program Motor Servo
Setiap melakukan pengetikan program sertakan library  komponen  pada  header,  agar  saat  compiling tidak  terjadi  kesalahan.  Berdasarkan  program  yang diberikan  servo  akan  bergerak  sesuai  sudut  yang diperintahkan oleh program dengan jeda perpindahan sudut  5  detik,  setelah  selesai  servo  akan  kembali  ke posisi  0  derajat.  Pengujian  motor  servo  MG996R menggunakan  sumber  daya  5  V,  waktu  pengujian terjadi  kesalahan  karena  motor  servo  tidak  mampu membaca perintah yang diberikan.
Berdasarkan analisa, motor servo tidak berjalan dengan  baik  disebabkan  kurang  daya  sehingga  perlu dilakukan  pengujian  ulang  dengan  menggunakan sumber  daya  yang  lebih  besar.  Pengujian  berikutnya menggunakan sumber tegangan 9 V pada pengujian ini servo  mampu  menjalankan  perintah  dengan  baik, namun masih sering terjadi error.
Pengujian  motor  servo  ini  menggunakan sumber  daya  5  V  dan  9  V  dari  pengujian  dengan menggunakan  kedua  sumber  daya  tidak  terjadi kesalahan.  Pengukuran  daya  dan  sudut  motor  servo dapat dilihat pada gambar 9.
Gambar 9. Pengujian Motor Servo dengan Avometer dan Busur
Pengujian motor servo dengan busur bertujuan untuk  mengetahui  ketepatan  sudut  yang  dibaca  oleh motor servo. Selanjutnya dilakukan pengukuran daya dari  setiap  pergerakan  sudut  yang  dikerjakan  oleh motor servo.

## 4.7. Pengujian Mekanik
Sebelum  dilakukan  pengujian  sistem  secara keseluruhan  dilakukan  pengujian  mekanik  saat  test running ke enam motor servo berserta kendalanya dan juga  masalah-masalah  yang  muncul,  akan di  jelaskan sebagai berikut
Gambar 10. Pengujian Mekanik
Pengujian  durabilitas  ketahanan  motor  servo, penulis  sering  menyalakan  prototype  mesin  pembuat hanger tersebut hingga dua jam, tanpa motor servo di bebani dengan lengan tambahan. Namun pada minggu ke dua, servo nomor satu sebelah kanan terjadi  suara menggeram  pada  motor  penggerak  di  dalam  motor servo,  yang  menandakan  bahwa  gear  atau  gigi mekanik  pada  servo  tersebut  tidak  berputar  walau motor  penggerak  sudah  berusaha  menggerakkannya. Dan  kejadian  pada  motor  servo  nomor  satu  sebelah kanan tersebut terulang pada servo nomor dua sebelah kiri lalu disusul dengan servo nomor tiga.
Maka  setelah  kejadian  itu  penulis  memutuskan untuk  mengganti  servo  dengan  torsi  yang  lebih  kuat yaitu  TOWER  PRO  MG996R  ,  saat  servo  TOWER
PRO  MG996R  di  gunakan  dan  lengan  mekanik dipasang,  maka  muncullah  masalah  baru  yaitu  servo MG996R  akan  bergerak  pada  posisi  0  atau  pos  saat pertama  running  dan  ON,  namun  setelah  itu  servo bergerak  hanya  90  derajat  .  tentu  nanti  penulis  akan memberikan gambar sebagai ilustrasi untuk mempermudah pembaca memahami.
Gambar 11. servo di tempatkan pada tempat yang terbaik memungkinkan untuk menekuk bahan hanger
Selain  itu  penulis  menemukan  masalah pergerakan bahan kawat hanger yang di gerakkan oleh lengan  servo  nomor  satu  akan  tertahan  oleh  lengan servo  nomor  dua  sehingga  kawat  bahan  hanger  tidak akan sampai bertumpu pada tumpuan. Nah maka dari itu  penulis  memutuskan  untuk  mengubah  dudukan servo ke bagian belakang mesin. Supaya saat posisi 0 lengan  mekanik  servo  nomor  dua  tidak  akan mengganggu pergerakan bahan hanger yang sedang di tekuk oleh servo nomor satu

## 5. KESIMPULAN DAN SARAN
Hasil  pengujian  dan  pembahasan  tentang  robot pembuat gantungan baju, penulis dapat menyimpulkan bahwa  perancangan  robot  pembuat  gantungan  baju berhasil  dirancang  dan  dibuat  dengan  menggunakan arduino  uno  sebagai  pengendali  sistem,  yang dilengkapi  motor  servo  sebagai  penggerak  lengan penekuk untuk menekuk kawat bahan gantungan baju, Pengujian  sistem  secara  keseluruhan  menunjukkan bahwa  lengan  penekuk  mampu  menekuk  kawat sehingga  membentuk  bagian  bahu  pada  gantungan baju.  dan  lengan  penekuk  pembentuk  bagian gantungan bergerak setelah lengan penekuk pembentuk bagian bahu bergerak.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  D.  A.  D.  Audrey,  Stanley,  K.  S.  Tabaraka,  A. Lazaro,  and  W.  Budiharto,  “Monitoring  Mung Bean’s  Growth  using  Arduino,” Procedia Comput  Sci ,  vol.  179,  pp.  352–360,  Jan.  2021, doi: 10.1016/J.PROCS.2021.01.016.
[2]  G.  Barbon,  M.  Margolis,  F.  Palumbo,  F. Raimondi,  and  N.  Weldin,  “Taking  Arduino  to
the  Internet  of  Things:  The  ASIP  programming model,” Comput Commun , vol. 89–90, pp. 128– 140, Sep. 2016, doi:
10.1016/J.COMCOM.2016.03.016.
[3]  F.  Potortì,  D.  La  Rosa,  and  F.  Palumbo, “Enerduino-pro:  Smart  meter  led  probe  using Arduino,” HardwareX ,  vol.  15,  p.  e00461,  Sep. 2023, doi: 10.1016/J.OHX.2023.E00461.
[4]  TEGUH  SUPARMANTO,  “PERENCANAAN MESIN  PENEKUK  PLAT  BESI  (MESIN BENDING),”  UNIVERSITAS  NUSANTARA PERSATUAN
GURU REPUBLIK INDONESIA, Kediri, 2016. [5]  Ahmad Sukri Lubis,  “PERANCANGAN
ULANG ALAT PENEKUK BEGEL MENGGUNAKAN  SISTEM  PNEUMATIK,” UNIVERSITAS
ISLAM INDONESIA,
YOGYAKARTA, 2018.
[6]  Valentin,  Diwangkara,  and  Riskiono,  “Alat  Uji Kadar  Air  Pada  Buah  Kakao  Kering  Berbasis
Mikrokontroler  Arduino,” J.  Tek.  dan  Sist.
Kompur , vol. 1, no. 28–33, 2020.
[7]  Wahyudi,  Hutama,  Bakri,  and  Riskiono, “"Sistem  Otomatis  Pemberian  Air  Minum  Pada Ayam  Pedaging  Menggunakan  Mikrokontroller Arduino  dan  RTC  DS1302,” J.  Tek.  dan  Sist. Komput , vol. 1, no. 22–28, 2020.
[8]  Gunawan,  Nurkholis,  and  Sucipto,  “Sistem Monitoring  Kelembaban  Gabah  Padi  Berbasis Arduino,” J. Tek. dan Sist. Komputer , vol. 1, no. 1–7, 2020.
[9]  Yohanes  C.  Saghoa,  Sherwin  R.U.A.  Sompie, and Novi M. Tulung, “Kotak Penyimpanan Uang Berbasis  Mikrokontroler  Arduino  Uno,” Jurnal Teknik Elektro dan Komputer , vol. 7, no. 2, Jun.
2018. [10]  Muhamad Arie Kurniawan, “Aplikasi Accelerometer Pada Penstabil Monopad Menggunakan  Motor Servo,”  Politeknik  Negeri Sriwijaya, Palembang, 2016