PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560
Agung Rachmat Putra 1 , Andi Susilo 2
Program Studi Teknik Informatika Universitas Respati Indonesia, Jl. Bambu Apus 1 No.3 Cipayung , Jakarta Email : agungtiurindo@gmail.com, andisusilo@urindo.ac.id

## ABSTRAK
Robot adalah merupakan sebuah alat mekanik yang dapat memperoleh informasi dari lingkungan melalui sensor, dapat diprogram, dapat melaksanakan beberapa tugas yang berbeda dan bekerja secara otomatis. Penelitian ini membahas tentang perancangan dan implementasi robot yang berfungsi sebagai pencari titik sumber api dan kemudian memadamkannya dengan menggunakan kipas. Proses pencarian titik  sumber  api  dilakukan  dengan  mendeteksi  pancaran  sinar  ultraviolet  yang  dipancarakan  oleh  api menggunakan IR Infrared Flame Sensor dan Sensor Ultrasonic HC-SR04 untuk memandu navigasi robot dalam penentuan  jarak terhadap halangan, misalnya dinding dan jarak titik sumber api terhadap robot. Sedangkan sebagai pusat kendali dari robot ini menggunakan mikrokontroler Arduino Mega  2560, yang diprogram menggunakan bahasa C. Robot    ini dapat melakukan manufer penghindaran jika mendeteksi penghalang kurang dari 20 cm.
Kata kunci : Arduino Mega 2560, Motor DC, IR Infrared Flame Sensor,Sensor Ultrasonik HC-SR04

## ABSTRACT
Robot is  a mechanical device that  can obtain information from the environment through sensors, can be programmed, can carry out several different tasks and work automatically.  This  study  discusses the  design  and  implementation  of  a  robot  that functions as a search point for the source of fire and then extinguishes it using a fan. The process of finding a fire source is done by detecting ultraviolet light emitted  by  fire  using  the  IR  Infrared  Flame  Sensor  and  HC-SR04  Ultrasonic  Sensor  to  guide  robot navigation in determining  the  distance to  obstacles,  such  as walls  and  distance of fire  source  points to robots. Whereas as the control center of this robot uses the Arduino Mega 2560 microcontroller, which is programmed using C language. This robot can do avoidance maneuvers if it detects a barrier less than 20 cm.
Keywords :  Arduino  Mega  2560,  DC  Motor,  IR  Infrared  Flame  Sensor,  HC-SR04 Ultrasonic Sensort

## 1.     PENDAHULUAN

## 1.1   Latar Belakang
Saat     ini     teknologi     elektronika semakin  berkembang  pesat,  khususnya teknologi   yang   berhubungan   dengan pengontrol  otomatis,  sehingga  manusia selalu mencari  proses  otomatisasi  yang pengoprasiannya      dapat      digunakan dengan mudah.   Salah   satu   teknologi elektronika otomatis  yang  berkembang saat ini adalah bidang robotika. Teknologi       robotika       juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi  manusia.  Seperti  robot  penghindar halangan    (avoider),    teknologi    robot pemadam api dan sebagainya.
Menurut  (Nourbakhsh,    2000).  Robot pemadam  api  merupakan  salah  satu  bentuk robot  bergerak  otonom  yang  banyak  dirancang baik  untuk  penelitian,  industri  maupun kompetisi robot. Sesuai dengan namanya, tugas yang  harus  dilakukan  oleh  suatu  robot pemadam  api  adalah  mendeteksi  adanya  nyala api dalam sebuah ruangan lalu memadamkannya.  Dalam  sebuah  kasus  yang dimana nantinya pengembangan robot pemadam  api  akan  menggantikan  fungsi  dari pada  pekerjaan  petugas  pemadam  kebakaran, dengan  merubah  bentuk  dan  bahan  dari  robot yang  dapat  menahan  panasnya  api  dan  dapat mencari  titik  api  dengan  cepat  dan  tepat,  serta dapat  mengurangi  kecelakaan  dalam  proses pemadaman  api  yang  dimana  dalam  beberapa kasus  petugas  pemadam  kebakaran  pun  dapat menjadi korban dari pekerjaan yang dilakukannya. Robot pemadam api menggunakan  sensor  yang  berfungsi  untuk mendeteksi  nyala  api  dan  menggunakan  sensor halangan  untuk  mendeteksi  dinding-dinding ruangan  sehingga  dapat  berjalan  dengan mempelajari lingkungan yang ada di sekitarnya.
Dari  riset  yang  dilakukan  oleh  Maulana Mujahidin  (2008). Tentang Robot Pemadam Api Menggunakan  DT- Basic Mini System .  Robot ini dibuat  agar  dapat  mampu  memadamkan  api, mendeteksi  dan  menghindari penghalang yang ada  disekitarnya.  Dengan      menggunakan sensor   LDR ( Light  Dependent  Resistor ),  robot mampu  mendeteksi  api  yang  ada  disekitarnya dengan            mendeteksi  intensitas  cahaya  yang diterimanya.  Dari  riset  yang  telah  dilakukan terdapat  perbedaan  dari  jenis  sensor  dan mikrokontroller  yang    digunakan  sehingga terdapat  kelebihan  dan  kekurangan  dari  riset tersebut.  Salah  satu      kekurangannya      adalah terletak  pada  sensor  pendeteksi  api  yang menggunakan  sensor  LDR,  dimana  sensor  LDR hanya  dapat  mendeteksi  cahaya  terang  atau gelap  akan  tetapi  tidak  di  khususkan  untuk mendeteksi gelombang cahaya yang di pancarkan oleh sumber api atau lilin.  Penelitian ini bertujuan untuk merancang robot pemadam api  yang  dapat  bergerak  secara  otomatis  untuk memadamkan api berdasarkan tegangan keluaran  dari  IR Infrared Flame  Sensor Module (sensor api).

## 2.     KAJIAN LITERATUR

## 2.1   Kerangka Teori
2.1.1   Teori Dasar
Robot  pemadam  api  merupakan  robot yang  pergerakannya  mengikuti  suatu  intruksi dari  sensor  ultrasonik  yang  sudah  diatur jaraknya pada source  code. Dalam perancangan dan  implementasinya,  masalah-masalah  yang harus  dipecahkan  adalah  sistem  penglihatan robot,  arsitektur  perangkat  keras  yang  meliputi perangkat  elektronik  dan  mekanik,  dan organisasi  perangkat  lunak    untuk    basis pengetahuan dan
pengendalian. Untuk pembuatan robot pemadam  api  berbasis  mikrokontroler  Arduino Mega  2560  menggunakan  beberapa  komponen antara lain:

## 1.     Aktuator
Aktuator merupakan perangkat dari robot yang  digunakan    sebagai  penggerak  mekanik robot yang dapat berupa motor, pneumatic, dan hidrolik.

## a.     Motor DC
Motor  DC  Gear  Box  rasio  1:48  dengan kecepatan 120 rpm dengan torsi 0,8  kg.cm  merupakan  motor  yang  digunakan sebagai penggerak robot pemadam api 2WD ini, karena  kecepatannya  yang  stabil  dan  memiliki kemampuan  berhenti  yang  tinggi  dengan tegangan  kerja  dari  3-6  Volt  dengan  perintah LOW cocok  saat  pengereman.  Motor  DC  ini dikombinasikan  dengan  roda  berdiameter  80 mm  yang  berlapis  karet  hitam  seperti  pada Gambar 2.1
Gambar 2.1 Motor DC dengan rasio gear

## 1:48 + Roda diameter 80mm
b. Baling-baling    kipas    L9110    Fan Propeller Motor Module Robot Pemadam Kebakaran dan Motor DC Baling-baling kipas yang digunakan merupakan  baling-baling  kipas  robot  pemadam api  atau  kipas  percobaan  thermoelectric,  yang lebih  dikenal  dengan  sebutan  L9110  Fan Propeller  Motor  Module  seperti  pada  Gambar 2.2, dimana   kipas   ini   difungsikan   dengan
mengaktifkan  kerja  motor  DC  saat  diberikan tegangan  kerja:  Prinsip  kerja  pada  motor  DC ialah , kumparan medan yang  dialiri  arus  listrik akan  menghasilkan  medan  magnet  yang melingkupi  kumparan  jangkar  dengan  arah tertentu.  Konverter  energi  baik  energi  listrik menjadi  energi  mekanik  (motor)  maupun sebaliknya dari energi mekanik  menjadi  energi listrik  (generator)  berlangsung  melalui  medium medan  magnet.  Energi  yang  akan  diubah  dari suatu  sistem  ke  sistem  yang  lain,  sementara akan  tersimpan  pada  medium  medan  magnet untuk  kemudian  dilepaskan  menjadi  energi sistem  lainnya.  Driver  DC,  mendukung  arduino dan  semua  jenis  mikrokontroller,  serta  dapat dengan  mudah  meniup  api  yang  lebih  ringan dalam 20 cm.
Gambar 2.2 Baling-baling kipas L9110 Fan Propeller Motor Module dan

## Motor DC

## 2.     Sensor
Sensor  merupakan    hal    yang  penting dalam  pembuatan  robot  ini,  dimana    sensor merupakan    indera    dari  robot  itu  sendiri  guna untuk mengetahui keadaan lingkungan di sekitar robot  guna  untuk  membantu  robot  dalam menyelesaikan tugasnya.
a.     IR Infrared Flame Sensor Module Modul Sensor  ini  digunakan  untuk mendeteksi  api dengan  memanfaatkan IR   receiver   seperti pada  Gambar  2.3 yang    peka    terhadap gelombang    IR dengan  rentang  760nm – 1100nm  yang merupakan    rentang    dari gelombang
warna  antara  merah  ke  putih  yang  biasanya berasal  dari  api.  Sensor  ini  sangat  cocok diaplikasikan pada robot pendeteksi / pemadam api  (fire  fighter  robot)  dengan  Arduino  untuk mengendalikannya  dengan  jarak  pembacaan ±30 cm secara garis lurus dari titik api ke sensor.
Gambar 2.3 IR Infrared Flame Sensor Module

## b.     Sensor Ultrasonik HC-SR04
Sensor  HC-SR04  Seperi  pada  Gambar  2.4 adalah  Sensor  yang  mendeteksi  jarak  objek dengan cara memancarkan gelombang ( 40  KHz )  selama  t  =  200  us  kemudian  mendeteksi pantulannya.  Sensor  Ultrasonik  memancarkan gelombang sesuai  dengan  perintah  dari mikrokontroler.  Kemampuan  dari  sensor  ini sangat  diandalkan  dalam  robot  ini  karena digunakan  sebagai  indera  untuk  menjejak dinding  serta  mengetahui  jarak  antara    robot dengan    rintangan    yang  input  dari  sensor  ini akan  di  proses  dengan  metode  kendali  yang digunakan.
Gambar 2.4 Sensor Ultrasonik HC- SR04
3 . Komponen Elektronik

## a.     Mikrokontroler    Arduino    Mega 2560
Arduino  Mega  2560  adalah  papan pengembangan  mikrokontroller  yang  berbasis Arduino  dengan  menggunakan  chip  Atmega 2560 seperti pada Gambar 2.5.  Board  ini  memiliki  pin  I/O  yang  cukup banyak, sejumlah 54 buah digital I/O pin (15 pin diantaranya adalah PWM), 16 pin analog input, 4 pin  UART  (serial  port  hardware).  Arduino  Mega 2560 dilengkapi  dengan  sebuah  oscillator  16 Mhz,  sebuah  port  USB,  power  jack  DC,  ICSP header,  dan  tombol  reset.  Board  ini  sudah sangat  lengkap,  dan  memiliki  segala  sesuatu yang dibutuhkan untuk sebuah mikrokontroller.
Gambar 2.5 Board Arduino Mega 2560

## b.     H-Bridge Driver Mosfet
Driver mosfet yang digunakan untuk robot ini  adalah  L298N  Dual  H  Bridge  DC  Stepper Motor  Drive  Controller  Board  seperti    pada Gambar    2.6    dimana  sebagai  chip  utama memiliki  kinerja  yang  tinggi  mendukung  hingga tegangan  46v,  arus  mencapai  3A  Max  dan power  hingga  25w.  Dapat  digunakan  untuk menjalankan  1x 2-phase  stepper motor, 1x  4-phase  stepper  motor,  atau  2  DC.
Gambar 2.6. L298N H-Bridge Driver Mosfet

## c.     DC Voltage Step-Down
Modul  konventer  DC  ke  DC  (DC-DC Converter) ini menggunakan IC LM2596S seperti pada  Gambar  2.7  yang  merupakan  Integrated Circuit (IC) untuk mengubah tingkatan tegangan (voltage  level)  arus  searah  atau  Direct  Curent (DC) menjadi lebih rendah tegangan
masukannya.
Tegangan  masukan  (input  voltage) dapat dialiri tegangan berapa pun antara 3  Volt  hingga  11,1  Volt  DC,  yang  akan  diubah menjadi  tegangan  yang  lebih  rendah  di  antara 1,5  Volt  hingga  9,0  Volt  DC.  Besar  arus berkelanjutan  (continuous  current)  yang  dapat ditangani  modul  elektronika  ini  sebesar 1,5A  dengan  arus  puncak  /  momentary  peak current 3A.
Gambar 2.7 . DC Voltage Step- Down

## 4)     Sumber Tegangan
Baterai     ZIPPY     Flightmax     3s 2200mAh 30C yang bertegangan 3S1P / 3  Cell  /  11.1v  seperti  pada  Gambar  2.8  dimana baterai  ini  sebagai  sumber  tegangan  dari  robot itu  sendiri  untuk  disuplai    ke    perangkat elektronik   yang
diperlukan  seperti  :  Arduino,  Sensor,  Motor serta  komponen  elektronik  pendukung  lainnya yang  membutuhkan  tegangan  yang  bervariasi dari 5 V hingga 9  V.  Baterai  dipasang  secara  seri  untuk mendapatkan  tegangan  dikisaran  9  V  karena beban  tertinggi  dari  perangkat  elektronik  yang diperlukan adalah 9 V yaitu untuk mengaktifkan kerja dari kipas pemadam api itu sendiri.
Gambar 2.8 . Baterai ZIPPY Flightmax 3s 2200mAh 30C

## 3.     METODE PENELITIAN
Dalam  penelitian  ini  ada  beberapa  garis besar  penelitian  yang  merupakan  serangkaian tahapan yang tersusun.

## 3.1   Tahap penelitan
Tahap  penelitian  yang  digunakan  dalam penelitian ini menggunakan metode pendekatan hardware programing  yang  ditempuh  melalui beberapa  tahapan.  Tahapan  tersebut  dapat dilihat  pada  diagram  alir  dibawah  ini.
Gambar 3.1 Tahapan penelitian

## 3.2   Pendekatan               perencanaan penelitan
Dalam  penelitian  ini  topik  yang  diambil adalah ” perancangan  dan  implementasi    robot pemadam api dengan menggunakan mikrokontroller  arduino  mega  2560 ” topik  ini diambil karena terkait mengenai perkembangan dunia robotik di indonesia .
Tahapan penelitian ini merupakan tahapan  untuk  mengetahui  komponen  utama yang  dibutuhkan.  Tahapan  ini  dilakukan bersamaan  dengan  ujicoba  komponen  untuk mengetahui  kompabilitas  dari  komponen  yang digunakan.

## 3.2.1   Pengujian komponen
Tahapan  ini  dilakukan  untuk  menguji komponen yang digunakan. Pengujian komponen dilakukan menggunakan multimeter.

## 3.2.2   Desain sistem mekanik
Tahapan ini dilakukan untuk merancang mekanika dari robot yang dibangun. Tahapan ini meliputi bentuk dan ukuran PCB (printed circuit board), dimensi dan massa robot, ketahanan dan
fleksibilitas   terhadap   lingkungan   dan lokasi penempatan modul elektronik.

## 3.2.3   Desain sistem listrik
Tahapan ini dilakukan untuk merancang kelistrikan yang digunakan pada robot. Tahapan ini  meliputi  sumber  catu  daya,  kontroler  yang digunakan  dan  desain  driver  untuk  pendukung aplikasi.

## 3.2.4   Desain perangkat lunak
Tahapan ini dilakukan untuk merancang perangkat  lunak  yang  digunakan.  Tahapan  ini meliputi  pembuatan  perangkat  lunak  yang berfungsi  untuk  mengendalikan  arus  yang masuk dan keluar sistem. Arus yang dikendalikan  digunakan  untuk  menjalankan mekanika robot.

## 3.2.5   Tes fungsional
Tahapan ini merupakan ujicoba integrasi antara  perangkat  dan  desain  kelistrikan    yang telah  dibangun. Keluaran dari tahapan ini belum dihubungkan dengan mekanika robot melainkan menggunakan indikator. Indikator ini merupakan  indikasi  yang  digunakan  untuk mengetahui keberhasilan dari tes fungsional.

## 3.2.6   Integrasi
Tahapan ini merupakan  integrasi antara desain  listrik,  perangkat  lunak  dan  mekanik. Keluaran  yang  dihasilkan  dari  tes  fungsional diganti  dengan  mekanika  robot  yang  telah dibuat.

## 3.2.7   Tes    fungsional    keseluruhan sistem
Tahapan ini dilakukan untuk mengetahui  respon  robot  terhadap  masukan yang diterima sensor. Tahapan ini mengevaluasi semua  proses  sitem  mulai  dari  nilai  yang diterima oleh sensor sampai   gerakan   mekanik oleh robot.
Serta  menguji  kesesuaian  desain  sistem  yang dibangun dengan hasil yang didapat.
3.2.8   Optimasi sistem
Tahapan ini merupakan tahapan optimasi  dari  performa  yang  didapat  pada ujicoba keseluruhan sistem.

## 4.     ANALISIS DAN PERANCANGAN
Analisis  dan  perancangan  yang  yang dilakukan  bertujuan  untuk  mengetahui  apakah rancangan software dan hardware sudah  dapat bekerja dengan optimal atau belum.

## 4.1  Identifikasi kebutuhan robot
Tahap    ini  merupakan    tahap  pertama yang harus dilakukan sebelum mengembangkan robot.  Pengumpulan  informasi  dan  kebutuhan secara  lengkap  kemudian  dianalisis  dan didefinisikan  kebutuhan  yang  harus  di  penuhi oleh robot yang akan di bangun.

## 4.2   Bagian Robot Pemadam Api
Robot  pemadam  api  pada  umumnya memiliki  bagian-bagian  yang  mempunyai  fungsi tersendiri.  Berikut  adalah  bagian-bagian  dari robot  pemadam  api  yang  dijelaskan  pada Gambar 4.1
Gambar 4.1 Diagram Blok Robot Pemadam Api

## 4.3   Perancangan      Sistem      Gerak Robot
Sensor  dinding  digunakan  sebagai  sensor jarak  robot  dengan  dinding  sehingga  robot dapat  menentukan  aksi  apa  yang  harus dilakukan.  Sensor  Ultrasonik  digunakan  sebagai sensor  navigasi  untuk  robot  yang  dirancang. Sensor  yang  digunakan  merupakan  sebuah modul sensor yang didalammnya sudah menyatu rangkaian  signal  conditioning  dari  sensor tersebut  dengan  output  berupa  lebar  pulsa. Data  yang  diterima  oleh  mikrokontroler  berupa lamanya  waktu  yang  nantinya  dikonversi kedalam  ukuran  jarak  yang  sesungguhnya dengan  satuan centimeter (cm).    Untuk Prinsip Kerja  Sensor  Ultrasonik  dapat  dilihat  pada Gambar 4.2
Gambar 4.2 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik

## 4.4   Perancangan                      Sistem Pemadaman Api
Prinsip  kerja  pemadaman  api  pada  robot yaitu  robot  akan  bergerak  sendiri  mendeteksi halangan,  pada  saat  itu  sensor  api  juga  sudah aktif. Terlihat pada Gambar 4.3. Apabila  api lilin yang  terdeteksi  berada  pada  daerah  A  dan  B, robot akan berputar ke kiri hingga api lilin berada di    daerah    C2.  Apabila    api  lilin  berada  pada daerah  D  dan  E,  robot  akan  berputar  ke  kanan hingga  api  lilin  berada  pada  daerah  C2.  Ketika robot  bergerak  menemukan  api  dan  api  lilin berada  di  daerah    C2,    robot  akan    bergerak maju  hingga  mencapai jarak 4 cm dari lillin dan
robot  akan  berhenti.  Setelah  itu  menghidupkan motor dc untuk memutar baling-baling kipas.
Gambar 4.3 Daerah Pendeteksian Sensor Api

## 4.5   Perancangan Bentuk Fisik Alat
Dimensi robot berukuran 30 cm x 20  cm  x 20  cm  dan  memiliki  2  buah  roda kemudi  dan  1 roda  bebas.  Chassis  robot  terbuat  dari  2  buah akrilik  yang  dihubungkan  dengan  baut.  Chassis pertama  di  letakkan  dibagian  bawah  sebagai tempat  perakitan    dinamo  dengan  roda,  dan baterai.  Sensor  ultrasonik  HC-SR04  dan  flame sensor dipasang di bagian depan,belakang,samping  kanan  dan  kiri  robot. Chassis kedua diletakkan di bagian atasnya yang digunakan sebagai tempat  meletakkan  Arduino UNO  Mega 2560,  DC  Voltage  Step-Down,Motor  DC  kipas, Saklar,  Breadboard  dan  2  buah  modul  L298N dibalik  bagian  bawahnya..  Adapun      rancangan bentuk      fisik      alat  dapat  dilihat  pada  Gambar 4.4
Gambar 4.4 Perancangan Bentuk
Fisik Alat

## 4.6   Perancangan Diagram Alir
Robot  di  program  pada  Arduino  UNO Mega  2560  dengan  menggunakan  program Arduino IDE. Diagram alir menjelaskan bagaimana  cara  pemrograman  robot  dari  awal bergerak,  mencari  api  dan  memadamkannya. Gambar 4.5 memperlihatkan proses perancangan      logika      setiap      gerakan  robot. Arduino  UNO  Mega  2560  akan  membaca masukan  dari  sensor  ultrasonik  dan  sensor  api. Hasil  pembacaan  dari  sensor  ultrasonik dilakukan dalam 4 arah yaitu arah depan, serong kiri,  serong  kanan  dan  belakang.  Setiap pergerakan  robot  ditentukan  oleh  jarak  yang terukur  oleh  sensor  pada  4  kondisi  yang berbeda  tersebut. Sedangkan untuk pembacaan sensor api hanya arah depan dan belakang saja.
Gambar 4.5 Diagram Alir Sistem

## 4.7   Rangkaian Skematik
Rangakaian  skematik  akan  menjelaskan secara  detail  rangkaian  hardware  dalam perancangan  robot  pemadam  api,  diantaranya adalah  rangkaian  Mikrokontroler,  rangkaian Motor  Driver,  rangkaian  Sensor  Infrared  Flame Sensor dan Sensor Ultrasonik.

## 4.7.1   Rangkaian   Sensor   Ultrasonik dan
Sensor Infrared
Gambar 4.6 Rangkaian Sensor
Ultrasonik dan Sensor Infrared

## 4.7.2   Rangkaian Skematik
Perancangan Elektronik
Gambar 4.7 Rangkaian
Skematik Perancangan
Elektronik
Seperti  yang  terlihat  pada  Gambar 4.7.  Rangkaian  pada  motor  dc  roda  terhubung dalam  1  rangakaian  L298N  H-  Bridge  S1 dipisahkan  dengan  motor  dc  kipas  pada  L298N H-Bridge  S2  sesuai  dengan  arus  masukan tegangan yang dibutuhkan oleh kipas. Kemudian saklar  memiliki  2  kabel  yang  menuju  ke  DC Voltage  Step-Down  dan  juga  ke  GND  pada modul L298N H-Bridge no 1 yang dimana, fungsi dari  saklar  tersebut  adalah  untuk  memutus aliran  listrik  dari  baterai  yang  digunakan. Kemudian  hasilnya  dihubungkan  ke  Board Arduino  Mega  2560  untuk  diteruskan  intruksi selanjutnya.

## 5.     IMPLEMENTASI
5.1   Spesifikasi Software dan

## Hardware
Dalam  sub-sub  ini  akan  dijelaskan mengenai  perangkat  lunak  (software)  yang digunakan dalam “ perancangan dan implementasi  robot  pemadam  api  berbasis mikrokontroler   arduino   mega 2560 ” perangkat  keras  yang  digunakan  adalah sebuah  laptop  dengan  spesifikasi  perangkat processor  intel  core  i5-7200.  Up  to  3.1GHz, memory RAM 8 GB, HDD 1TB,    Modul    Mikrokontroler,  Modul  sensor Inframerah,    Ultrasonic,    dan  Modul  penggerak motor  DC  dengan  IC  L298N  serta  perangkat lunak  yang  digunakan  meliputi  Fritzing  dan arduino IDE.

## 5.2   Bentuk Robot Pemadam Api
Rancangan  robot  pemadam  api  berbasis mikrokontroler arduino   mega 2560  telah  dilakukan  secara  bertahap  yang disertai  dengan  pengujian.  Pengujian  bertujuan untuk mengetahui apakah sistem yang dirancang  berfungsi  dengan  baik  atau  tidak dengan  analisa untuk tiap hasilnya.  Gambar  5.1 menunjukan  rangkaian  keseluruhan  alat  yang dirancang.
Gambar 5.1 Bentuk fisik robot secara keseluruhan
5.3   Pengujian Infrared Flame Sensor Pengujian source   code   Infrared Flame sensor dilakukan bertujuan untuk mengetahui     apakah     sensor sudah terkoneksi   dan   dapat   bekerja   dengan baik  seperti  yang  terlihat  pada  Gambar 5.2.
Gambar 5.2 Pengujian source code Infrared Flame Sensor

## 5.4   Pengujian Sensor Ultrasonic HC- SR04
Pada  bagian  ini  dilakukan  pengujian terhadap  sensor  jarak  atau  ultrasonik  sebagai sistem  kendali  navigasi  robot  dalam  penentuan jarak terhadap benda atau penghalang yang ada didepannya.  seperti  yang  terlihat  pada  Gambar 5.3.
Gambar 5.3 Pengujian source code Sensor Ultrasonic HC-SR04

## 5.5   Pengujian Kipas
Pengujian  source  code  pada  kipas dilakukan  bertujuan  untuk  mengetahui  apakah kipas  sudah  terkoneksi  dan  dapat  bekerja dengan baik  dalam  proses  pemadaman  api  lilin ketika  Infrared  Flame  Sensor  mendeteksi  api lilin. Seperti yang terlihat pada Gambar 5.4.

## Gambar 5.4 Pengujian source code
Kipas

## 5.6   Pengujian Kemampuan Alat
Untuk  pengujian  kemampuan  robot dilakukan disebuah sirkuit berbentuk kotak yang terdiri dari 2 ruangan. Pada ruang tersebut akan diletakan  api  lilin.  Pengujian  dibuat  seperti  ini untuk  melihat  kemampuan  robot  dalam menemukan api dan memadamkannya. Perancangan  sirkuit  untuk  robot  dapat  dilihat pada  Gambar  6.5.  Denah  labirin  tersebut  yaitu berukuran  120  cm  x  100  cm.  robot  mulai bergerak dari ruangan yang ditandai huruf H.
Gambar 5.5 Labirin untuk pengambilan data robot

## a.     Percobaan 1
Pengujian    robot  secara  keseluruhan dilakukan  bertujuan  untuk
mengetahui keberhasilan robot dalam mendeteksi, menemukan dan memadamkan api pada  labirin.  Api  yang  digunakan    dalam pengujian  ini  adalah api lilin.
Gambar 5.6 Percobaan 1
b.     Percobaan 2
Pada pengujian ke-2 Gambar 5.7 memperlihatkan bahwa robot bergerak menyusuri  ruangan.  Dalam  pengujian  tersebut, pada  pendeteksian  jarak  masih  belum  bekerja dengan  baik  sehingga  robot  menabrak  dinding dalam beberapa kali.
Gambar 5.7 Percobaan 2
c.     Percobaan 3
Pada pengujian ke-3 Gambar 5.8 memperlihatkan bahwa robot bergerak menyusuri  ruangan.  Dengan  membandingkan pengujian yang
sebelumnya  dalam  pengujian  kali  ini,  pada pendeteksian  jarak  sudah  bekerja  dengan  baik sehingga  mengurangi  tabrakan  pada  dinding, namun  dalam  mendeteksi  api  lilin  robot  belum mampu mendekati ke titik sumber api.
Gambar 5.8 Percobaan 3
d.     Percobaan 4
Pada pengujian ke-4 Gambar 5.9 memperlihatkan bahwa robot bergerak menyusuri ruangan yang didalamnya terdapat 2 buah  api  lilin. Dengan  membandingkan pengujian  yang  sebelumnya  dalam  pengujian kali  ini,  pada  pendeteksian  jarak  sudah  bekerja dengan  baik  sehingga  mengurangi  tabrakan pada  dinding,  dan  robot  dapat  memadamkan kedua api lilin tersebut.
Gambar 5.9 Percobaan 4
Tabel 5.1 Percobaan

## 6.     PENUTUP

## 6.1   Simpulan
Berdasarkan  hasil  studi,  eksperimen, analisis,  perancangan,  implementasi,  dan  uji coba  yang  telah  dilakukan  diperoleh  simpulan bahwa  dimana  robot  pemadam  api  ini  dapat menelusuri  labirin,  memantau  keadaan  sekitar, mendeteksi  api  dan  memadamkannya  dengan baik.  Robot  berhasil  mendeteksi  api  dan memadamkannya  berdasarkan  gelombang  IR dengan  rentang  760nm- 1100nm yang merupakan rentang dari gelombang  warna  antara  merah  ke  putih  yang berasal  dari  api  diterima  oleh  Infrared  flame sensor  yang  digunakan  untuk  mendeteksi  suhu dan  titik  api.  Dengan  menggunakan  sensor ultrasonik  yang  berfungsi  untuk  sistem  kendali navigasi  robot  dalam  penentuan  jarak,  robot dapat mendeteksi objek yang berada didepannya. Namun sensor ultrasonik  tidak  bisa mendeteksi  jarak  jika  posisi  sensor  terhadap dinding atau objek dalam kondisi serong. Hal ini terjadi karena sudut  pantul gelombang ultrasonik lebih besar dari 15 ⁰ sehingga receiver sensor tidak dapat menangkap gelombang yang dipantulkan  objek  dengan  baik.  Kondisi  ini mengakibatkan pengukuran  jarak menjadi error dan berpengaruh pada gerak  robot. Robot akan bereaksi  terhadap  penghalang  jika  jaraknya kurang dari 20 cm.

## 6.2   Saran
Setelah  melakukan  penelitian  tentang Perancangan dan Implementasi Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontroller Arduino Mega 2560 memiliki  kekurangan  atau  kendala berikut ini merupakan saran untuk pengembangan lebih lanjut :
1. Sensor ultrasonik yang digunakan sebaiknya  lebih  dari  4  yang  diletakakan pada keseluruhan sisi bagian robot, untuk mendeteksi penghalang disisi robot disaat robot bergerak melintasi ruangan.
2. Desain    mekanik    robot    perlu    ada perbaikan  ,  agar  robot  berjalan  sesuai dengan harapan.

## DAFTAR PUSTAKA
Hidayat,Wahyu.2016. “ RANCANG BANGUN ROBOT      AVOIDER SEGALA      MEDAN BERBASIS ARDUINO  MEGA  2560 ”.
Diakses dari: http://repository.unej.ac.id/handle/1 23456789/76620. Mujahidin,  Maulana. “ Robot  Pemadam  Api Menggunakan  DT-Basic  Mini  System ”, Jurnal Sistem Komputer Gunadarma, 2008,staff.gunadarma.ac.id. Lab Elektronika.2017. ” ARDUINO MEGA
2560               MIKROKONTROLER
Atmega2560-LAB ”. Diakses dari:http://www.labektronika.com/2 017/02/arduino-mega-2560- mikrokontroler.html. (2 April 2018) Alfith, “ Perancangan  Robot  Cerdas  Pemadam Api  dengan  Sensor  Thermal  Array  TPA  81 berbasis  mikrokontroller  ATMega  2560 ”,
Jurnal Teknik Elektro ITP, 2015, Vol.5 No.2 hal 95-102. URL:https://www.alldatasheet.com/view. jsp?Searchword=L298n
Ristekdikti, “ Kontes  Robot  Pemadam  Api Indonesia  (KRPAI)    2017 ”,  D irektorat
Kemahasiswaan, Kementerian Riset Teknologi dan Pendidikan Tinggi, Indonesia, 2017
Suryatini,  F.,Kustija,  J.,  Haritman,  E. “ Robot Cerdas  Pemadam  Api  Menggunakan Ultrasonic  Range  Finder  dan  UVTron Flame  Detector  Berbasis      Mikrokontroler Atmega 128 ”, Jurnal  Electrans,2013,Vol.12
No.1 hal 29-38.
Muhammad Yasyfi., Elang Derdian Mamdani, ST. MT., Muhammad Saleh, ST. MT.2017. ” RANCANG  BANGUN  ROBOT PEMADAM  API  BERODA  FOUR  WHEEL DRIVE  (4WD)  BERBASIS  KENDALI  LOGIKA FUZZY ”. Diakses dari:
https://media.neliti.com/media/publi cations/191157-ID-rancang- bangun-robot-pemadam-api- beroda.pdf.