Vol. 13. No. 01, Januari 2022: 6-13 http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/jte p-ISSN: 2086 ‐ 9479   e-ISSN: 2621-8534

## Perancangan Automated Guided Vehicle Menggunakan Metode PID Zeigler Nichols
Annisa Ayu Wardani 1 *, Zendi Iklima 2
1 PT. GMF Aero Asia, Tbk.
2 Teknik Elektro, Universitas Mercu Buana, Jakarta *nnswardani@gmail.com
Abstrak — Automated Guided Vehicle (AGV) merupakan sebuah alat yang berfungsi untuk mendistribusikan barang dari suatu tempat ke tempat lain. Penghubung antar station menggunakan  jalur  garis  berwarna  hitam.  Robot  AGV terdiri atas sensor  infra merah  sebagai  umpan balik PID, mikrokontroler  sebagai  pengolah  data  serta menjalankan alogaritma PID dan motor DC sebagai aktuator. Robot ini bisa diaktifkan menggunakan smartphone yang memanfaatkan  sinyal  bluetooth.  Untuk  dapat  membuat AGV bergerak stabil, dengan cara penerapan kontrol PID salah  satunnya  dengan  mengimplementasikan  metode Ziegler Nichols pada pencarian parameter PID robot AGV. Proses tuning diawali  dengan pemberian parameter  Kp = 0,  kemudian  ditingkatkan  secara  bertahap  hinga  didapat grafik  respon  PID  yang  berkesinambungan.  Dari  grafik respon  yang  diberikan,  dapat  menentukan  besar  nilai critical gain Kcr dan critical periode Pcr. Nilai Kcr dan Pcr digunakan untuk mendapatkan nilai parameter Kp, Ki dan Kd  sesuai  dengan  aturan  yang  terdapat  dalam  metode Ziegler  Nhicols.  Hasil  pengujian  tuning  parameter  PID menggunakan  metode  Ziegler-Nichols  didapatkan  nilai Kp=  7,  Ki=1,5  dan  Kd=  1.  Dengan  menggunakan parameter  tersebut  respon  robot  menjadi  lebih  baik  dan mendekati set point.
Kata kunci : Automated Guided Vehicle, Kontrol PID, Metode Ziegler-Nichols, Robot, Smartphone
DOI: 10.22441/jte.2022.v13i1.002

## I. P ENDAHULUAN
Hadirnya teknologi industri 4.0 menunjang kebutuhan sistem yang memiliki kecerdasan buatan, sehingga sistem yang menggunakan operator mulai dikembangkan menjadi teknologi yang self-operated .  Teknologi  yang  dimaksud  disini  adalah robot  yang diharapkan mampu meningkatkan proses produksi dalam  perusahaan.  Pada  sistem  distribusi  suatu  industri, dibutuhkan  teknologi  berupa  robot  yang  dapat  melakukan proses  pendistribusian  barang,  dan  robot  AGV  ( Automated Guided  Vehicle )  adalah  salah  satu  jawabannya.  Robot  AGV merupakan sebuah alat yang berfungsi untuk mendistribusikan barang dari suatu tempat ke tempat lain. Dalam proses material handling umumnya dilakukan secara manual atau menggunakan konveyor, robot tangan, forklift , dan Automated Guided  Vehicles (AGV).  Akan  tetapi,  AGV  lebih  unggul dibandingkan  yang  lain  dalam  hal  kecepatan  dan  kemudahan yang dimilikinya [1]. Jika dibandingkan dengan menggunakan forklift yang  dikendalikan  secara  manual,  AGV  mampu
memberikan  akurasi  posisi  yang  lebih  tinggi,  operasi  lebih lama,  pengurangan  biaya  operasi  dan  perawatan,  dan meningkatkan keamanan [2].
Untuk  dapat  membuat  robot  yang  bergerak  stabil, salah  satu  caranya  yaitu  dengan  penerapan  kontrol  PID. Kelebihan  dari  penggunaan  kontrol  PID  adalah  mudah  utuk diterapkan  pada  mikrokontroler  PLC  karena  rumusnya  yang sederhana.  Namun  PID  juga  memiliki  kelemahan  yaitu  kita harus mencari nilai parameter Kp, Kd, dan Ki yang sesuai agar sistem kontrol dapat bekerja dengan baik. Selama ini cara yang sering  digunakan  untuk  mencari  nilai  Kp,Ki  dan  Kd  adalah dengan metode Trial and Error . Tentu saja metode ini sangat memerlukan  banyak  waktu  dan  tenaga  karena  perlu  mencoba memasukan banyak nilai sampai didapatkan hasil yang terbaik dan  mencapai  kondisi  pergerakan  yang  stabil  [3].  Pada  tugas akhir  ini  akan  dicoba  mengimplementasikan  metode  Ziegler Nichols  pada  pencarian  parameter  PID  robot  AGV.  Dalam proses  menentukan  parameter  kendali  PID  untuk  plant  yang tidak diketahui model matematisnya dapat menggunakan salah satu  cara  yaitu  metode    Ziegler-Nichols  [4].  Metode  ini mempersingkat waktu pencarian parameter karena menggunakan  rumus-rumus  sederhana  dan  proses Trial  and Error hanya  pada  pencarian  parameter  Kp.  Proses tuning diawali  dengan  pemberian  parameter  Kp  =  0,  kemudian ditingkatkan  secara  bertahap  hinga  didapat  grafik  respon  PID yang  berkesinambungan  (  periode  dan  amplitudonya  sama  ). Dari grafik respon tersebut dapat ditentukan besar nilai critical gain Kcr dan critical periode Pcr. Nilai Kcr dan Pcr digunakan untuk  mendapatkan  nilai  parameter  Kp,  Ki  dan  Kd  sesuai dengan aturan yang terdapat dalam metode Ziegler Nhicols.
Maka  dari  itu  perlu  dibuatlah  suatu  rancangan  robot yang dapat melakukan pekerjaan pengiriman barang. Dimana, sistem  robot  berupa  rancang  bangun  yang  dijalankan  dengan roda  dan  dikontrol  oleh  mikrokontroler  untuk  menuju  lokasi tujuan.  Robot  ini  menggunakan  sensor  pendeteksi  warna  dan sensor  ultrasonik.  Rencananya,  robot  ini  bisa  diaktifkan menggunakan komputer yang memanfaatkan sinyal bluetooth . Selain  itu  jika    ingin  pengaturan  secara  manual,  disediakan switch pada  badan  robot.  Pada  rancangan  ini,  robot  akan berjalan  mengikuti  garis  jalur  menuju  titik  daerah  yang ditentukan.  Robot  akan  mengikuti  jalur  atau wire yang diletakkan  di  lantai  menggunakan  sensor.  Kemudian  sensor akan memberi masukan kepada motor DC, sehingga motor DC bisa bergerak sesuai pembacaan sensor. Pergerakan robot juga akan  dikendalikan  dengan  kontrol  PID  menggunakan  metode Ziegler  Nichols.  Dan  untuk  mendapatkan  gerakan  robot  yang stabil  maka  dibutuhkan  nilai  parameter  Kp,  Ki,  dan  Kd  yang sesuai.

## II. P ENELITIAN TERKAIT
Das (2016) yang berjudul “ Increase In Efficency Using Pid Kontrol  Of  An  Automated  Guided  Vehicle  For Product  Ware House” membahas  tentang  robot  AGV  dengan  menerapkan kontrol PID [5].
Justiadi,  Hair,  dan  Yusdianto  (2018)  yang  berjudul “ Automated Guided Vehicle (AGV) Pengikut Garis Menggunakan  Roda  Mecanum  Dengan  Kendali  PID  Adaptif Terinterpolasi”. Tujuan  dari  penelitian  Robot  AGV menggunankan 4 roda mecanum dan penerapannya menggunakana kontrol PID [6].
Moshayedi,  Roy,  Liao  (2020)  yang  berjudul  “ PID  Tuning Method  on  AGV  (Automated  Guided  Vehicle)  Industrial Robot”, yang  pada  jurnalnya  membahas  tentang  pembuatan AGV yang mengaplikasikan kontrol PID dengan membandingkan metode Ziegler Nichols dan Cohen Coon [7]. Pratiwi,  Riyanto  (2017)  yang  berjudul  “Sistem  Penentuan Lokasi dan Penyimpanan Barang Menggunakan LabVIEW dan Sensor Ultrasonik”. Pada jurnal ini dilakukan pengujian robot pengikut  garis  yang  diintegrasikan  dengan  LabVIEW  untuk menerapkan sensor ultrasonik sebagai radar yang menentukan lokasi kosong [8].
Parikh, Vasani, dan Sheth,  (2016)  yang berjudul “ Velocity Analysis  of  a  DC  Brushed  Encoder  Motor  using  Ziegler- Nichols Algorithm: A Case of an Automated Guided Vehicle” . Pada  jurnal  ini  membahas  mengenai robot  AGV  yang menggunakan  motor  DC brushed  /  brushless dengan  enkoder menggubakan  pengontrol  PID  metode Ziegler  Nichols serta menghubungkan pengontrol dengan MATLAB sebagai aplikasi untuk memonitor gerakan robot [9].

## III. M ETODOLOGI P ENELITIAN
Pada  bab  ini,  dijelaskan  tentang  diagram  blok  sistem, perancangan  mekanik,  perancangan  elektrik,  perancangan perangkat lunak, dan flowchart.

## A. Digram Blok
Diagram Blok Sebelum membuat perancangan alat, terlebih dahulu dilakukan perancangan diagram blok yang akan menjadi kerangka gambaran dalam pembuatan alat sesuai dengan yang diinginkan.  Diagram  blok  ditunjukan  pada  Gambar  1  sebagai berikut :
Gambar 1. Diagram Blok Sistem
Dari  Gambar  1  dapat  diketahui  bahwa  robot  yang  dibuat, menggunakan mikrokontorler Arduino UNO sebagai mikrokontroler  utamanya.  Secara  keseluruhan  sistem  robot
AGV  ini  mempunyai  beberapa  masukan  dan  keluaran.  Untuk masukannya  terdiri  dari  beberapa  komponen  diantaranya, smartphone yang berfungsi sebagai interface untuk mengaktifkan  robot  AGV.  Dalam  pengaktifan  robot  AGV menggunakan  smartphone,  dimanfaatkan  Bluetooth  sebagai jaringan nirkabel. Robot ini bergerak menggunakan sensor IR BFD  1000  berfungsi  untuk  membaca  garis  sebagai  jalur  atau lintasan  robot  menuju  ke  tempat  yang  dituju  dan      Sensor Ultarsonik  HC  –  SR04  berfungsi  untuk  menghindari  adanya halangan.  Keluarn  dari  beberapa  masukan  akan  diproses  oleh mikrokontroler  Arduino  UNO,  yang  berfungsi  sebagai pengendali robot, dimana rangkaian ini dapat mengatur driver motor untuk  menggerakkan  motor  DC,  membaca  data  dari sensor,  dan  menerima  data  dari interface. Driver Motor BTS 7960 berfungsi sebagai pengendali arah dan kecepatan putaran motor  DC.  Dan  motor  DC  yang  digunakan  adalah  Motor  DC PG  28  yang  berfungsi  sebagai  penggerak  robot  untuk mengantar  barang.  Adanya  tombol  (switch)  berguna  untuk menyalakan robot, dan membuat robot dalm kondisi stand by.

## B. Digram Alir
Diagram  alir  digunakan  sebagai  dasar  acuan  dalam membuat program untuk kinerja alat yang akan dibuat. Berikut gambar adalah diagram alir keseluruhan sistem.
Gambar 3. Diaram Alir Robot AGV bagian 2
Dari diagram alir diatas, dapat dilihat sistem kerja dari robot AGV.  Diawali  dengan  robot  AGV  akan  diaktifkan  dari komputer  atau  smartphone.  Setelah  robot  AGV  diaktifkan, maka  robot  AGV  akan  mendeteksi  warna  garis  yang  sudah dibuat  sebelumnya.  Ketika  warna  sudah  dideteksi,  maka Arduino UNO akan mendapatkan input data dan mengolahnya. Arduino juga akan memproses data PID yang telah diatur yang menyababkan robot  bergerak lebih stabil. Setelah itu Arduino UNO  akan  mengirimkan  perintah  ke  driver  motor  dan  diolah datanya  hingga  mampu  menggerakkan  motor  DC  yang membuat robot AGV bergerak. Robot AGV ini juga dilengkapi sengan  sensor  ultrasonik  yang  berfungsi  untuk  mendeteksi benda  (halangan)  yang  jika  terdeteksi  benda  secara  otomatis robot  AGV  akan  berhenti  untuk  menghindari  tabrakan  dan kerusakan  robot  AGV.  Saat  robot  AGV  mendeteksi  adanya halangan  maka,  sensor  ultrasonik  akan  mengirinkan  data  ke arduino  UNO.  Arduino  mega  akan  mengolah  data  yang membaca,  apabila  ada  halangan,  maka  robot  AGV  akan otomatis  berhenti.  Jika  tidak  terdapat  halangan  maka  robot AGV  akan  terus  bergerak.  Setelah  halangan  sudah  tidak  ada, maka  robot  AGV  akan  kembali  bergerak.  Robot  AGV  akan terus  bergerak  selama  terdapat  garis  warna  pada  jalur  yang dilalui. Ketika Robot menemui garis warna hitam tebal, secara otomatis robot AGV akan berhenti.

## C. Perancangan Mekanik
Penelitian  ini  merupakan  penelitian  yang  menghasilkan AGV dan dirancang  untuk berfungsi sebagai pengantar barang dari  gudang  pusat  ketempat  produksi  atau  sebaliknya. Penghubung  antar station menggunakan  jalur  garis  berwarna hitam, seperti bisa dilihat pada gambar 4 berikut :
Gambar 4. Perancangan Sistem
Untuk  jalur  yang  kita  gunakan  pada  penelitian  ini  berupa simulasi. Dan bentuk jalur yang dipakai sesuai dengan bentuk jalur yang akan direalisasikan pada ruangan kantor. Dan disini digunakan  perbandingan  1  :  20  dari  ukuran  actual.  Gambar  5 jalur untuk robot AGV bisa dilihat dibawah ini :
Gambar 5. Perancangan Jalur Robot
Rencananya AGV akan dirancang dengan ukuran 390 mm x 290 mm x 100 mm. Menggunakan 2 buah roda dan 2 buah caster.  Rangka  utama  AGV  menggunakan  bahan  dari aluminium. AGV ini dirancang untuk mampu menahan beban maksimal  5  kg.  Berikut  gambar  perancangan  mekanik  dari robot AGV yang akan dibuat :

## D. Perancangan Elektrik
Rancangan elektrikal sistem dapat dilihat pada Gambar 9 sebagai berikut :
Gambar 7. Rangkaian Elektrikal
Gambar  rancangan  elektrikal  di  atas  terdiri  dari  beberapa komponen  yang  saling  berinteraksi  dengan  Arduino  Nano untuk membentuk suatu sistem elektrikal agar sistem kerja yang diinginkan tercapai.

## E. Penggunaan Kontrol PID Ziegler Nichols
Pada  proses  tuning  kontrol  PID  [10]  [11]  dengan menggunakan  metode  osilasi Ziegler-Nichols dimulai  dengan memberikan nilai 0 pada parameter Ti dan Td. Sedangkan nilai Kp  dinaikkan  sedikit  demi  sedikit  hingga  didapatkan  grafik posisi  tracer  yang  berkesinambungan.  Kesinambungan  yang dimaksud  adalah  saat  grafik  memiliki  amplitudo  yang  sama pada  setiap  periodenya.  Setelah  didapatkan  grafik  yang berkesinambungan  langkah  selanjutnya  adalah  menghitung nilai  Kcr  dan  Pcr.  Kcr  adalah  nilai  Kp  saat  terjadi  osilasi berkesinambungan sedangkan Pcr adalah periode kesinambungan  dari  grafik.  Setelah  didapatkan  Kcr  dan  Pcr langkah  selanjutnya  adalah  menghitung  nilai  Kp,  Ti  dan  Td sesuai dengan aturan dari Ziegler-Nichols.
Bisa dilihat contoh gambar 10 proses tuning yang merubah nilai  Kp  dari  1-10.  Grafik  respon  kecepatan  motor  yang mempunyai  osilasi  berkesinambungan  didapat  saat  nilai kontroler  proporsional  6  atau  bisa  ditulis  Kcr  =  6.  Respon sistem menampilkan data setiap 1 s sehingga nilai Kcr dan Pcr dapat dihitung
Gambar 8. Grafik Respon Kcr = 6

## IV. H ASIL DAN A NALISA
Adapun  hasil  perancangan  ditunjukan  pada  Gambar  9 sebagai berikut :
Gambar 9. Hasil Perancangan Mekanik
Pengujian Alat
Untuk mendapatkan hasil yang maksimal, maka dilakukan pengujian alat pada setiap komponen dan pengujian alat secara keseluruhan. Berikut beberapa pengujian yang akan dilakukan antara lain :

## A. Pengujian Motor DC
Pada pengujian motor DC terdiri dari pengujian PWM dan pengujian arah putaran motor. Pada pengujian PWM ini akan diperlihatkan  pengaruh  sinyal  PWM  terhadap  perubahan kecepatan  motor  DC.  Pengujian  dilakukan  sebanyak  5  kali, dengan V IN FULL 12V, duty cycle mulai dari PWM 50, 100, 155, 200,  dan  255.  Hasil  dari  pengujian  PWM  sebagai  pengatur kecepatan motor DC bisa dilihat pata Tabel 1 dibawah ini :
Tabel 1. Pengujian PWM Sebagai Pengatur Kecepatan Motor
Pengujian ke- V IN FULL (Volt) Duty Cycle PWM V OUT (Volt) 1 12 50 3 2 12 100 6,2 3 12 155 8,3 4 12 200 10 5 12 255 11,5
Pada  hasil  yang  ditunjukan  pada  Tabel  1  menunjukkan bahwa  nilai  dari  PWM  yang  dimasukkan  mempengaruhi tegangan  keluaran  dari  motor  DC,  semakin  besar  nilai  PWM maka  semakin  besar  pula  tegangan  keluaran  yang  dihasilkan, begitu juga sebaliknya.
Pengujian selanjutnya adalah pengujian arah putaran motor DC.  Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  apakah driver motor yang telah dirancang mampu meneruskan perintah dari mikrokontroler  untuk  mengendalikan  arah  putaran  motor. Untuk hasil dari pengujian motor DC bisa dilihat pada tabel  2 berikut ini :

## Tabel 2. Hasil Pengujian Arah Putaran Motor DC
Sensor Gerakan Motor Kanan Gerakan Motor Kiri Belok Kiri CW STOP Belok Kanan  STOP CCW Jalan Lurus CW CCW

## B. Pengujian Sensor Garis
Pengujian  sensor  garis  terdiri  atas  pengujian  tengangan sensor  infra  merah,  pengujian  akurasi  gerakan  robot,  dan pengujian  sensor pada  jalur  Pengujian  sensor  garis  dilakukan dengan  cara  melihat  pada serial  monitor di software IDE arduino ketika sensor terkena garis berwarna hitam dan ketika sensor tidak terkena garis berwarna hitam. Hasil dari pengujian rangkaian sensor garis dapat dilihat pada tabel 3 berikut :
Tabel 3. Pengujian Tegangan Sensor Garis
Perangkat Input Pembacaan Arduino Kondisi Perangkat Input
Nilai Tegangan Hasil Pengujian
Sensor 1 Low
Terkena pantulan warna hitam 0 V √ High Terkena pantulan warna putih 3,7 V √
Sensor 2 Low
Terkena pantulan warna hitam 0 V √ Low Terkena pantulan warna putih 3,7 V √
Sensor 3 Low Terkena pantulan warna hitam 0 V √ High Terkena pantulan warna putih 3,7 V √ Sensor 4
Low Terkena pantulan warna hitam 0 V √ High Terkena pantulan warna putih 3,7 V √ Sensor 5 Low Terkena pantulan warna hitam 0 V √ High Terkena pantulan warna putih 3,7 V √
Sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna  digunakan  dalam  hal  ini.  Ketika  LED  memancarkan cahaya  ke  bidang  berwarna  putih,  cahaya  akan  dipantulkan hampir  semuanya  oleh  bidang  berwarna  putih  tersebut.  Dan disini  tegangan  yang  terbaca  saat  dipantulkan  warna  putih adalah 3,7 V. Sebaliknya, ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap  oleh  bidang  gelap  tersebut,  sehingga  cahaya  yang sampai  ke  sensor  sedikit.  Dan  dalam  pengujian  ini  nilai tegangan yang terbaca adalah 0 V.
Jalur  yang  digunakan  pada  pengujian  robot  kali  ini merupaka jalur simulasi yang memiliki perbandingan 1 : 20 dari ukuran  asli.  Lebar  garis  pada  jalur  menggunakan  ukuran  28 mm. dan terdapat dua titik yang memiliki garis hitam tebal yang diatur sebagai tempat pemberhentian antar tempat pengantaran. Untuk bentuk dan ukuran jalur lintasan robot secara detail bisa dilihat pada gambar 10 berikut ini :

## Gambar 10. Jalur Lintasan Robot AGV
Pengujian  selanjutnya  menggunakan  serial  monitor  ini dilakukan untuk mengetahui terlebih dahulu apakah komponen sensor garis yang digunakan berfungsi dengan baik atau tidak. Pengujian ini menampilkan nilai biner sebagai akurasi gerakan robot.  Karena  sensor  yang  digunakan  adalah  sensor  IR  BFD 1000  yang  terdiri  5  sensor,  maka  menggunksan  5  nilai  biner. Hasil pengujian bisa dilihat pada tabel dibawah ini :
Tabel 4. Pengujian Akurasi Gerakan Robot No. Gerakan Robot Nilai Biner 1. Belok Kanan 00001 2. Belok Kanan 00011 3. Belok Kanan 00010 4. Belok Kanan 00110 5. Motor Maju 00100 6. Belok Kiri 01100 7. Belok Kiri 01000 8. Belok Kiri 11000 9. Belok Kiri 10000 10. Motor Berhenti 11111 11. Motor Berhenti 00000
Memiliki  5  sensor,  memungkinkan  generasi  variabel  error yang akan membantu mengontrol posisi robot di saat mengenai garis jalur, seperti yang ditunjukkan pada tabel diatas. Dapat di asumsikan bahwa kondisi optimal adalah ketika robot berada di tengah,  memiliki  garis  tepat  di  bawah  tepatnya  pada  posisi sensor tengah yang diasumsikan sebagai  sensor 2. Maka nilai keluaran biner akan menjadi 0 0 1 0 0 dan dalam situasi ini, nilai error akan menjadi nol. Jika robot mulai bergerak ke kiri atau bisa  dianggap  garis  seakan  bergerak  kanan,  maka  nilai  error harus meningkat dengan tanda positif, dan berlaku sebaliknya.

## C. Pengujian Sensor Ultrasonik
Pengujian  sensor  ultrasonik  bertujuan  untuk  mengetahui kemampuan sensor dalam mendeteksi jarak objek atau halangan dan untuk mengetahui tingkat ketelitian ( accuracy ) dari sensor ultrasonik  yang  digunakan  untuk  mengukur  posisi  jarak  robot terhadap halangan yang ada didepannya. Dilakukan perbandingan  dalam  pengukuran  rangkaian  sensor  ultrasonik dengan mistar 40 cm. Disini juga akan dihitung persen error dari setiap jarak yang terbaca yang berbeda dengan jarak seharusnya Hasil  dari  perbandingan  dalam  pengukuran  rangkaian  sensor ultrasonik  dengan  mistar  40  cm    dan  perhitungan error pada masing  –  masing  jarak  dari  jarak  5 centimeter hingga  40 centimeter dapat kita lihat pada tabel 5 dibawah ini :
Tabel 5. Pengujian Sensor Ultrasonik
No.
Pengukur an dengan mistar (cm) Waktu (microseco nd) Pengukuran dengan Sensor ultrasonik (cm) Persen error (%) 1. 5 110 5 0 2. 10 303 10 0 3. 15,3 254 15,5 1,30 4. 20,1 587 20,5 1,99 5. 25,2 698 25,5 1,19 6. 30,4 863 30,5 0,32 7. 35 910 35 0 8. 40 1210 40 0
Pada tabel 5 dapat dilihat jika pada jarak yang diatur dengan angka  yang  bulat,  tidak  terdapat  perbedaan  antara  jarak  yang sesunggihnya dengan jarak yang terbaca pada software Arduino IDE, sedangkan untuk jarak yang diatur dengan nilai satu angka dibelakang  koma,  secara  otomatis  terbaca  pada software dibulatkan  nilainya  menjadi  0,5.  Sehingga  sedikit  ada perbedaan  antara  nilai  pengukuran  mistar  dengan  data  yang terbaca  pada software IDE,  hal  ini  dikarenakan  setiap  sensor memiliki  jarak  aman  untuk  dibaca  atau  dapat  dikatakan memiliki error.

## D. Pengujian Bluetooth
Pengujian bluetooth terdiri  dari pengujian status bluetooth dan  pengujian  transmisi bluetooth .  Pengujian  status bluetooth ini  dilakukan  untuk  mengetahui  apakah bluetooth sudah terkoneksi  dengan  benar  atau  belum.  Yang  kedua  adalah pengujian  transmisi bluetooth, yang  dilakukan  untuk  melihat seberapa kemampuan jarak dan waktu yang diperlukan modul
bluetooth HC-05  dapat  mengirim  perintah  dari  smartphone pada Arduino untuk mengaktifkan robot.
Tabel 6. Pengujian Bluetooth HC-05 No. Status Bluetooth
Jarak (meter) Pairing Time (detik) Data Dikirim dari HP Data Diterima oleh Software IDE Status 1. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 1 1,76 2. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 2 3,41 3. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 3 5,28 4. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 4 6,83 5. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 5 8,15 6. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 6 9,57 7. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 7 10.38 8. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 8 11,21 9. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 9 12,87 10. Test Bluetooth Test Bluetooth Sesuai 10 14,50 11. Test Bluetooth Test Bluetooth Tidak Terhubung 11 -
Dengan meihat hasil pengujian diatas, dapat dilihat bahwa bluetooth sudah terkoneksi dengan benar. Karena seperti yang bisa  dilihat  data  yang  dikirim  dari smartphone sesuai  dengan data yang diterima oleh software IDE Arduino. Jika dilihat dari hasil  pengujian  diatas  semakin  jauh  jarak  antara smartphone dengan AGV maka semakin lama jugak waktu yang dibutuhkan untuk tersambung ke modul bluetooth HC-05.

## E. Pengujian Kontrol PID Merode Ziegler - Nichols
Pengujian  kontrol  PID  diawali  dengan  proses  tuning  yang merubah  nilai  Kp  dari  1-10.  Akan  ditampilkan  3  buah  grafik hasil dari pengujian penggunaan 3 nilai Kp, yaitu saat diberikan nilai Kp = 6; Kp = 7 dan Kp = 8. Untuk grafik respon gerakan motor bisa dilihat pada gambar 11 berikut ini :
(a) (b)

## (c)
Gambar 11. Grafik Respon Pergerakan Robot dengan (a) Kp = 6; (b) Kp = 7 dan (c) Kp = 8
Pada gambar 13 grafik respon kecepatan Robot, dari ketiga respon  yang  diberikan  pada  nilai  Kp  =  7,  Ki  =  0,  Kd  =  0 menunjukkan  bahwa  pada  saat  kontroler  proporsional    dapat diketahui bahwa grafik dengan nilai Kp = 7 memberikan respon grafik  yang  stabil.  Jadi  dengan  memberikan  nilak  Kp  =  7, mampu  menghasilkan  grafik  osilasi  berkesinambungan  atau bisa dikatakan nilai Kcr = 7. Respon sistem menampilkan data setiap 6 s sehingga nilai  Kcr dan Pcr dapat  dihitung. Nilai Ki dan Kd dapat diperoleh dengan perhitungan sebagai berikut : Kcr = 7 Pcr = 6 second
Kp
= 0,6 x Kcr = 0,6 x 7= 4,2
Ti
= 0,5 x Pcr = 0,5 x 6 = 3
Ki
= Kp / Ti = 4,2 / 3 = 1,4
Td
= 0,125 x Pcr = 0,125 x 6 = 0,75 Kd
= Kp x Td = 4,2 x 0,75 = 3,15
Dari hasil perhitungan diatas menggunakan metode komtrol PID Ziegler Nichols 2, didapatkan nilai parameter Kp= 4,2; Ki= 1,4 dan Kd= 3,15.
Gambar 12. Grafik Respon setelah Pengaplikasian Kontrol PID
Dari   hasil pengujian   pada   gambar 14 terlihat bahwa dengan  menggunakan  kontroler  PID,  robot  AGV  dapat bergerak    dengan    lebih stabil.    Terbukti    dari     grafik respon gerakan robot, posisinya yang selalu mendekati set point atau error 0. Hasil pengujian juga menunjukkan bahwa metode osilasi Ziegler-Nichols   dapat   diterapkan   pada   proses tuning parameter PID robot AGV.  Sehingga. proses tuning parameter PID  bisa  dilakukan  lebih  singkat  tanpa  perlu  trial  and  error parameter Ki dan Kd.
Dengan melihat hasil respon grafik sesudah dan sebelum diberikan  pengontrol  PID  maka  bisa  dilakukan  pengujian gerakan  pada  robot  AGV  pada  jalur  yang  telah  dibuat sebelumnya.  Untuk  hasil  pengujian  robot  pada  jalur  sebelum dan  sesudah  menggunakan  pengontrol  PID,  bisa  dilihat  pada gambar dibawah ini :
Gambar 13. Gerakan Robot sebelum Penggunaan Kontrol PID

## Gambar 14. Gerakan Robot sesudah Penggunaan Kontrol PID

## V. K ESIMPULAN
Berdasarkan  percobaan  dan  penelitian  yang  telah dilakukan maka didapat kesimpulan sebagai berikut :
1. AGV dirancang sebagai robot pengantar barang dari gudang pusat ketempat produksi atau sebaliknya. Penghubung antar station menggunakan  jalur  garis  berwarna  hitam.  AGV dirancang  menggunakan  bahan  dari  aluminium  yang menggunakan  2  buah  roda,  2  buah  caster  dan  dilengkapi dengan rancangan elektrik yang telah dibuat.
2. Hasil pengujian terhadap aplikasi kontrol PID menunjukkan bahwa PID Ziegler Nichols metode osilasi dapat digunakan sebagai  kontrol  kecepatan  motor  DC  pada  robot  AGV. Tuning PID menggunakan metode Ziegler Nichols dengan mencari  osilasi  pada terlebih dahulu pada tabel  grafik  lalu mencari perioda, Kcr, dan Pcr, maka akan di dapatkan nilai Kp, Ki, dan Kd 3. Penggunaan kontroler PID dengan metode osilasi  Ziegler- Nichols  dapat  menghasilkan  nilai  parameter  yang  sesuai dengan  sistem  dan  memberikan  respon  yang  lebih  cepat untuk  mencapai  keadaan  steady  state.  Dengan  nilai
parameter  PID  yang  didapat  menggunakan  metode  osilasi Ziegler Nichols adalah Kp= 4,2 ; Ki= 1,4 dan Kd= 3,15

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Terimakasih  kami  sampai kepada pihak  yang  telah banyak membantu, teman teman mahasiswa teknik elektro, semua dosen Teknik  elektro,  serta  pihak  internal  dan  editorial  dari  Jurnal Teknologi Elektro.

## D AFTAR P USTAKA
[1] H.  Wicaksono  and  I.  Nilkhamhang,  “Glocal  controller-based  formation control  strategy  for  flexible  material  handling,” 2017  56th  Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), 2017, pp. 787-792, doi: 10.23919/SICE.2017.8105685.
[2] I.  Draganjac,  D.  Miklić,  Z.  Kovačić,  G.  Vasiljević  and  S.  Bogdan, “Decentralized  Control  of  Multi-AGV  Systems  in  Autonomous Warehousing  Applications,” in  IEEE  Transactions  on  Automation Science and Engineering , vol. 13, no. 4, pp. 1433-1447, Oct. 2016, doi: 10.1109/TASE.2016.2603781.
[3] Z.  Jamal,  “Implementasi  Kendali  PID  Penalaan  Ziegler-Nichols Menggunakan Mikrokontroler,” Jurnal Informatika, vol. 15, no. 1, pp. 81– 88, 2015, doi: 10.30873/ji.v15i1.410.
[4] N. Z.A, Y. P. Roja, and N. Sylvia, “Aplikasi Kontrol PID pada Reaktor Pabrik  Asam  Formiat  dengan  Kapasitas  100.000  Ton/Tahun,” Jurnal Teknologi  Kimia  Unimal ,  vol.  7,  no.  2,  p.  135,  Feb.  2019,  doi: 10.29103/jtku.v7i2.1253.
[5] S. K. Das, “Increase In Efficency Using Pid Kontrol Of An Automated Guided  Vehicle  For  Product  Ware  House,” National  Institute  Of Technology Jamshedpur , Jun. 2016
[6] J. Justiadi, J. Hair, and Y. Yusdianto, “Automated Guided Vehicle (AGV) Pengikut  Garis  Menggunakan  Roda  Mecanum  Dengan  Kendali  PID Adaptif  Terinterpolasi,” Seminar  Nasional  Kontrol,  Instrumentasi  dan Otomasi (SNIKO) 2018 , 2019, doi: 10.5614/sniko.2018.42.
[7] A. J. Moshayedi, A. S. Roy, and L. Liao, “PID Tuning Method on AGV (automated guided vehicle) Industrial Robot,” Journal of Simulation and Analysis of Novel Technologies in Mechanical Engineering , vol. 12, no. 4, pp. 53–66, Nov. 2019.
[8] A.  F.  Pratiwi,  and  S.  D.  Riyanto,  "Sistem  Penentuan  Lokasi  dan Penyimpanan Barang Menggunakan LabVIEW dan Sensor Ultrasonik," Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer , vol. 5, no. 2, pp. 75- 82, Apr. 2017. https://doi.org/10.14710/jtsiskom.5.2.2017.76-83
[9] P. Parikh, R. Vasani, and S. Sheth, “Velocity Analysis of a DC Brushed Encoder  Motor  using  Ziegler-Nichols  Algorithm:  A  Case  of  an Automated Guided Vehicle,” Indian Journal of Science and Technology , vol. 9, no. 38, Oct. 2016, doi: 10.17485/ijst/2016/v9i38/100884.
[10] Z. Abidin and E. Ihsanto, “Perancangan Kontroler PID Level Deaerator dan Kondensor pada Steam Power Plant Berbasis Algoritma Genetika,” Jurnal  Teknologi  Elektro,  vol.  12,  no.  3,  pp.  153–159,  2021,  doi: 10.22441/jte.2021.v12i3.009.
[11] R.  Arindya,  “Penalaan  Kendali  PID  Untuk  Pengendali  Proses,” Jurnal Teknologi Elektro , vol. 8, no. 2, 2017, doi: 10.22441/jte.v8i2.1604.