## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT

## Rancang Bangun Robot Pengantar Obat dan Makanan Pasien Berbasis Internet of Things
Edy Sopyan 1 , Dedi Suarna 1 , Muhammad Harun Ashar 1 , Mustakim 2
1 Fakultas Ilmu Komputer, Teknik Informatika, Universitas Tomakaka, Mamuju, Indonesia
2 Fakultas Ilmu Komputer, Ilmu Komputer, Universitas Muhammadiyah, Papua, Indonesia Email: 1 edysopyanb@gmail.com , 2 dedisuarna93@gmail.com, 3 haruntomakaka@gmail.com, 4 mustakim.anggaleha@gmail.com Email Penulis Korespondensi: edysopyanb@gmail.com
Abstrak − Perkembangan teknologi yang begitu pesat saat ini khususnya dibidang teknologi informasi mengharusakan setiap  orang  untuk  dapat  mengikutinya  agar  tidak  tertinggal  dengan  negara-negara  berkembang  lainnya  khususnya mengenai pemanfaatan teknologi. Tujuan yang ingin dicapai dari penelitian ini adalah dengan merancang sebuah robot yang dapat meringankan pekerjaan para tenaga medis khususnya dalam mengantarkan obat dan makanan kepada pasien sehingga mereka tidak perlu lagi mengantarnya secara manual cukup menggunakan robot yang dikontrol melalui aplikasi. Metode  penelitian  yang  digunakan  adalah  metode  waterfall.  Pengujian  robot  dilakukan  dengan  menguji  jarak  kontrol untuk mengetahui seberapa jauh robot dapat dikendalikan. Robot ini terdiri dari 3 susun dan memiliki 4 buah roda. Sistem kerja  robot  ini  dikontrol  oleh  4  buah  tombol  yaitu  maju,  mundur,  kiri  dan  kanan  oleh  user  melalui  aplikasi  kontrol. Perintah tersebut dikirmkan ke NodeMcu Esp8266 yang kemudian diteruskan ke Motor Driver L298n sebagai tegangan keseluruhan dari sistem yang dibuat berjalan dengan baik.
Kata Kunci : Robot, Pengantar Obat dan Makaknan dan Internet of Things
Abstract − The  rapid  development  of  technology  today,  especially  in  the  field  of  information  technology,  requires everyone to be able to follow it so as not to be left behind by other developing countries, especially regarding the use of technology. The goal to be achieved from this research is to design a robot that can ease the work of medical personnel, especially in delivering medicine and food to patients so that they no longer need to deliver it manually, just use a robot controlled  by  an  application.  The  research  method  used  is  the  waterfall  method.  Robot  testing  is  done  by  testing  the control distance to find out how far the robot can be controlled. This robot consists of 3 layers and has 4 wheels. The working system of this robot is controlled by 4 buttons namely forward, backward, left and right by the user through a control application. The command is sent to the NodeMcu Esp8266 which is then forwarded to the Motor Driver L298n as the overall voltage of the system is made to work properly.
Keywords : Robots, Introduction to Medicine and Food and the Internet of Things

## 1. PENDAHULUAN
Era  perkembangan  teknologi  yang  begitu  pesat  saat  ini  khususnya  dibidang  teknologi  informasi  mengharusakan setiap  orang  untuk  dapat  mengikutinya  agar  tidak  tertinggal  dengan  negara-negara  berkembang  lainnya  khususnya mengenai pemanfaatan teknologi, bahkan negara maju sekali pun mau tidak mau mereka dituntut untuk mengikuti setiap perkembangannya, misalnya perkembangan teknologi robot semakin hari semakin berkembang bahkan saat ini sudah ada robot yang dapat berjalan, menari, dan bahkan dapat berinteraksi seperti  halnya  manusia  walaupun  gerakannya  masih sangat terbatas, dan tidak menutup kemungkinan pekerjaan yang dilakukan oleh manusia dapat tergantikan oleh robot[1]. Pemanfaatan  teknologi robot dalam dunia  medis diharapkan dapat  membantu dan  meringankan pekerjaan para tenaga medis khususnya di Rumah Sakit Umum Daerah Mamuju yang merupakan salah satu rumah sakit terbesar yang ada di Kabupaten Mamuju. Mengingat setiap tenaga medis memiliki keterbatasan fisik dan tenaga, tidak mungkin akan sanggup bekerja selama 24 jam dalam setiap harinya, seperti halnya perawat [2]. Dapat dikatakan bahwa perawat memiliki jam kerja  yang  padat,  selain  itu  juga  tugas  perawat  lebih  banyak  dibanding  yang  lainnya,  contohnya  seperti  menyiapkan makanan dan memberikan obat kepada pasien.
Mengacu pada penelitian sebelumnya Suryawan & Adinandra (2021) tentang pembuatan robot pelayan pasien karantina COVID-19.  Akhsani  (2021)  Robot  yang  dibuat  dapat  dikontrol  jarak  jauh  menggunakan  smartphone  yang  terkoneksi dengan internet. Penelitian  yang dilakukan oleh Nurhayati  (2021) dan Patimah et al., (2021) tentang pembuatan robot pelayan pasien berbasis IoT dengan navigasi garis dan tembok sebagai jalurnya. Pada penelitian ini robot yang dirancang hanya untuk mengantarkan obat pasien belum bisa video call sama dengan penelitian yang dilakukan oleh (Hilmy, 2020) tetapi disini memiliki kelebihan menggunakan pengolahan citra warna. Lalu penelitian yang dilakukan oleh (Putra, 2020) tentang robot pelayan medis berbasis IoT yang terkoneksi pada aplikasi yang telah dibuat.
Kemudian  penelitian  yang  dilakukan  oleh  Pani  et  al,  (2020)  tentang  evaluasi  efektifitas  robot  pelayan  pasien  di  masa pandemi COVID-19 (Wei et al., 2019). Berikutnya penelitian yang dilakukan oleh Khan et al, (2020) tentang efektifitas penggunaan robot di masa pandemi COVID-19 yang memungkinkan terjadinya kerumunan (Jagan et al., 2021). Pengantaran obat dan makanan yang banyak pada kamar pasien yang berbeda-beda tentunya akan memakan waktu yang cukup lama dan menyita banyak tenaga karena jumlah kamar yang banyak dan  juga akan semakin menambah pekerjaan dari tenaga medis tersebut.
Robot ini dapat menggantikan proses pengantaran obat dan  makanan ke  masing-masing kamar pasien  yang dilakukan oleh tenaga medis secara tepat waktu dan tepat sasaran kepada pasien yang dituju, sehingga dapat menghemat tenaga dan

## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT
waktu  khusunya  dalam  mengantarkan  obat  dan  makanan  kepada  pasien  yang  dirawat  di  Rumah  Sakit  Umum  Daerah Kabupaten  Mamuju.  Robot  ini  menggunakan  NodeMCU  ESP8266  sebagai  papan  kontrol  atau  mikrokontroler,  Motor Driver  L298N  sebagai  penggerak  roda,  Aplikasi  Blynk  sebagai  pengendali  jarak  jauh  robot  serta  Smartphone  sebagai kamera dan juga sebagai alat untuk berkomunikasi kepada pasien maupun tenaga medis lainnya.

## 2. METODOLOGI PENELITIAN
2.1 Metode Penelitian
Identifikas Masalah Pengumpulan Data Studi Literatur Implementasi Internet of Things Perancangan Pengujian Dokumentasi
Gambar 1. Tahap Penelitian

## 2.2. Internet of Things (IoT)
Internet of Things (IoT) adalah konsep di mana objek fisik seperti perangkat elektronik, kendaraan, bangunan, dan lainnya dilengkapi dengan teknologi yang memungkinkan mereka terhubung dan saling berkomunikasi melalui internet. IoT  memungkinkan  objek-objek  ini  untuk  mengumpulkan  dan  bertukar  data  secara  otomatis  dan  melakukan  tindakan yang diperlukan tanpa interaksi manusia.
Pada  dasarnya,  IoT  melibatkan  penggunaan  sensor,  perangkat  keras,  perangkat  lunak,  dan  konektivitas  internet  untuk memungkinkan objek-objek tersebut terhubung dan berkomunikasi dengan infrastruktur digital. Objek-objek ini dapat mengirim dan menerima data, mengambil keputusan berdasarkan data yang dikumpulkan, dan bahkan berinteraksi satu sama lain untuk mencapai tujuan tertentu.
Contoh penggunaan IoT  meliputi smart  home, di  mana perangkat  seperti lampu, thermostat, dan perangkat  keamanan dapat dikendalikan melalui aplikasi di smartphone. Selain itu, IoT juga digunakan dalam industri, pertanian, kesehatan, transportasi, dan banyak bidang lainnya untuk meningkatkan efisiensi, memantau kondisi, dan mengoptimalkan proses. IoT menawarkan potensi besar dalam menghubungkan dunia fisik dengan dunia digital, membuka peluang baru untuk inovasi  dan  meningkatkan  kualitas  hidup.  Namun,  juga  ada  tantangan  terkait  dengan  privasi,  keamanan  data,  dan interoperabilitas yang perlu diatasi untuk memastikan keberhasilan implementasi IoT yang aman dan efektif.

## 2.3. Robot
Robot adalah entitas  mekanik atau  virtual  yang dapat  melakukan tugas-tugas tertentu  secara otomatis atau  semi- otomatis.  Robot  dapat  dirancang  untuk  berinteraksi  dengan  lingkungannya  dan  melakukan  tugas-tugas  yang  sulit, berbahaya, atau monoton yang biasanya dilakukan oleh manusia. Mereka dapat memiliki berbagai macam bentuk dan ukuran, dari robot humanoid yang menyerupai manusia hingga robot industri yang besar dan kompleks. Robot umumnya terdiri dari beberapa komponen, termasuk perangkat keras  (seperti sensor, aktuator, dan  sistem penggerak), perangkat lunak (yang mengontrol perilaku dan tugas yang dilakukan oleh robot), dan sistem pemrosesan data (yang memungkinkan robot untuk menerima, memproses, dan merespons informasi dari lingkungannya).
Robot dapat digunakan dalam berbagai bidang, termasuk industri, militer, medis, pertanian, eksplorasi luar angkasa, dan rumah tangga. Mereka dapat digunakan untuk melakukan tugas-tugas seperti perakitan dan pengemasan di pabrik, operasi bedah yang presisi, eksplorasi lingkungan berbahaya, pemantauan dan inspeksi infrastruktur, dan banyak lagi. Dalam  beberapa  tahun  terakhir,  perkembangan  dalam  bidang  kecerdasan  buatan  (AI)  telah  memungkinkan pengembangan robot yang lebih canggih dan adaptif. Robot dengan kemampuan AI dapat belajar dan beradaptasi dengan lingkungan mereka, mengambil keputusan berdasarkan data yang dikumpulkan, dan bahkan berinteraksi dengan manusia

## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT
secara  lebih  alami.  Meskipun  robot  telah  memberikan  banyak  manfaat  dalam  berbagai  industri  dan  sektor,  masih  ada tantangan yang perlu diatasi, seperti keamanan, etika, dan dampak sosial dari penggunaan robot dalam masyarakat.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Perancangan Perangkat Keras
Perangkat  keras atau  modul  yang digunakan dalam  membangun robot pengantar obat dan  makanan pasien  ada 4 modul  utama  yaitu  NodeMCU  Esp8266,  Motor  Driver  L298N,  Motor  DC,  Baterai  atau  power  supplay  serta  modul tambahan seperti Kabel Jumper dan Breadboard[5]. Kerja robot diatur oleh NodeMcu Esp8266 sebagai mikrokontroler yang menerima printah dari aplikasi pengontrol berupa sinyal yang kemudian diteruskan ke Motor Driver dan Motor DC Bagian-bagian dari modul tersebut satu sama lain saling dihubungkan harus berhubungan dan berintegrasi sesuai dengan kebutuhan  alat  dan  fungsi  sistem[6].  Berdasarkan  beberapa  modul  yang  digunakan  di  atas  maka  selanjutnya  akan dirangkai menjadi satu yang membentuk sebuah robot yang dapat mengantarkan obat dan makanan kepada pasien.

## Gambar 2 Rancangan perangkat keras
Keterangan :
1. Motor DC Digunakan sebagai roda dalam mengoprasikan robot pengantar obat dan makanan.
2. Saklar On/Off Digunakan untuk menyalakan dan mematikan robot.
3. Supplay Daya Digunakan sebagai sumber tegangan dari semua modul yang digunakan.
4. Motor Driver L298N Digunakan sebagai pengatur daya dan pengontrol pergerakan dan kecepatan dari Motor DC.
5. Kabel Jumper Digunakan sebagai penghubung antar modul.
6. NodeMcu Esp8266 Digunakan sebagai mikrokontroler yang bertugas sebagai pengolah program yang telah dibuat dan untuk menjalankan perintah sesuai dengan input yang diberikan oleh aplikasi pengontrol.
7. Breadborad Digunakan untuk membuat rangkaian elektronik sementara dengan tujuan uji coba atau prototype tanpa harus menyolder.

## 3.2 Perancangan Perangkat Lunak
Aplikasi kontrol ini dirancang dengan menggunakan widget yang telah disediakan oleh aplikasi Blynknya. Penggunaan widget dalam sebuah projek dibatasi oleh energi karena tiap-tiap widget memiliki jumlah energi masing-masing sehingga apabila  ingin  menggunakan  widget  yang  banyak  maka  perlu  melakukan  pembelian  energi.  Terdapat  6  widget  yang digunakan  dalam  aplikasi  pengontrolan  robot  ini  yaitu  4  buah  button  untuk  mengontrol  maju,  mundur,  belok  kiri  dan belok kanan, 1 buah slider button untuk mengatur kecepatan dari robot dan 1 buah vidio streaming sebagai penampil dari kamera robot tersebut.

## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT
Gambar 3 Aplikasi pengontrol robot

## 3.3 Hasil Pengujian
Hasil pengujian dibawah ini merupakan serangkaian pengujian untuk mengetahui keberhasilan dari tiap-tiap modul yang digunakan dalam rangkaian robot pengantar obat dan makanan pasien.

## 3.3.1 Pengujian Rangkaian Power Supplay
Pengujian ini untuk mengetahui apakah bagian rangkaian power supply dapat bekerja dengan baik dalam menyuplai daya  kepada  semua  modul  rangkian  maka  dilakukan  pengukuran  keluaran  daya  atau  tegangan  dengan  menggunakan Multitester digital. Pada rangkaian power supply ini menggunakan tiga buah baterai lithium yang disusun secara seri dan masing-masing memiliki tegangan sebanyak 3,7 Volt sehingga daya yang dipakai dalam menyuplai tegangan pada seluruh rangkain kurang lebih sebesar 12 Volt.

## Gambar 4 Supplay daya
Dari hasil pengukuran menggunakan Multitester digital diperoleh tegangan keluaran sebesar 10,6 Volt. Dengan demikian tegangan  sebesar  ini  telah  dapat  mengaktifkan  seluruh  rangkaian,  karena  karena  tegangan  4,5  Volt  disalurkan  ke NodeMcu Esp8266 dan sisa tegangan tegangannya yaitu 6,4 Volt disalurkan ke rangkaian Motor Driver L298N dan Motor DC.

## 3.3.2 Pengujian NodeMcu Esp8266
Pengujian NodeMcu Esp8266 dilakukan dengan cara menghubungkan 3 buah Led ke pin NodeMcu Esp8266 yang dimana  Led 1 dihubungkan  ke pin D1, Led 2 dihubungkan ke pin  D2, Led 3 dihubungkan ke pin D3 dan pin  negatif dihubungkan ke pin gnd pada NodeMcu Esp8266. Kemudian program tersebut ditulis dalam software Arduino IDE dan di upload kedalam board NodeMcu Esp8266. Pengujian ini dilakukan dengan tujuan untuk melihat tingkat keberhasilan

## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT
NodeMcu Esp8266 dalam membaca program dan menjadi mikrokontroler atau yang mengendalikan seluruh modul yang tersambung dengan NodeMcu Esp8266 tersebut sebelum digunakan dalam rangakian robot pengantar obat dan makanan pasien.
Berikut ini merupakan hasil pengujian dari rangkaian NodeMcu Esp8266 yang mengontrol hidup dan matinya 3 buah led.
Tabel 1 Hasil pengujian NodeMcu Esp8266 Tahapan Led 1 Led 2 Led 3 Delay Tahap 1 ON ON ON 2 Detik Tahap 2 OFF OFF OFF 2 Detik
Dari hasil pengujian diatas yang ditunjukan oleh tabel 3 maka dapat disimpulkan bahwa NodeMcu Esp8266 dapat bekerja sesuai dengan yang diprogramkan yaitu menyalakan 3 buah led secara bersamaan selama 2 detik dan mematikan 3 led secara  besamaan  selama  2  detik.  Maka  NodeMcu  siap  digunakan  sebagai  mikrokontroler  dalam  rangakaian  robot pengantar obat dan makanan.

## Gambar 5 Rangkaian pengujian NodeMcu Esp8266

## 3.3.3 Pengujian Komunikasi Serial
Pengujian komunikasi serial antara mikrokontroler Nodemcu Esp8266 dengan Aplikasi Blynk melalui koneksi Wifi yang dihubungkan melalui program dan akan ditampilkan melalui serial monitor dengan Baudrate yang digunakan dalam komunikasi modul Wifi adalah 9600 bps. Apabila NodeMcu Esp8266 berhasil terkoneksi dengan aplikasi blynk dan  wifi maka akan tampil tulisan Connected to Wifi dan tulisan Blynk yang berukuran lebih besar dari semua tulisan yang tampil diserial monitor. Berikut ini merupakan tampilan dari serial monitor :

## Gambar 6 Pengujian komunikasi serial

## 3.3.4 Pengujian Motor Driver L298N
Motor Driver yang digunakan dalam perancangan robot pengantar obat dan makanan pasien menggunakan Motor Driver  L298N.  Dimana  Motor  Driver  ini  memiliki  kemampuan  mengalirkan  arus  1  ampere  pada  setiap  drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat rangkaian driver Half Bridge (H-Bridge) untuk mengontrol 4 buah motor DC. Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  apakah  komponen  Motor  Driver  ini  dapat  bekerja  dengan  baik  atau  tidak. Pengujian diawali dengan mengkonfigurasikan pin input Motor Driver L298N dengan NodeMcu Esp8266 dan Motor DC. Pengujian rangkaian Motor Driver L298N ini, dilakukan dengan cara memberikan logika 0 dan 1 pada pin-pin input dari Motor Driver ini. Berikut ini merupakan tabel pengujian yang dilakukan :

## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT
Tabel 2 . Hasil Pengujian Motor Driver L298N Pin Motor Driver L298N PWM Input 1 Input 2 Input 3 Input 4 Kondisi Motor 0 0 0 0 0 Diam 1 1 0 1 0 Maju 1 0 1 0 1 Mundur 0 0 1 1 0 Diam 1 1 0 0 1 Ke Kanan 1 0 1 1 0 Ke Kiri
Berdasarkan hasil percobaan diatas yang dituangkan dalam tabel maka pengujian Motor Driver L298N berhasil dalam menggerakkan ke Motor DC, untuk menggerakan motor maka diperlukan suatu keadaan dimana keadaan pin pwm harus berada dalam keadaan logic high, sehingga dan input 1, input 2, input 3, dan input 4 dari Motor Driver dapat memperoleh suplay tegangan yang berbeda sesaui dengan logicnya.

## Gambar 7 Pengujian rangkaian Motor Driver L298N

## 3.3.5 Pengujian Motor DC
Agar mengetahui arah putaran dari Motor DC maka dilakukan serangkaian pengujian putaran, agar nantinya saat digunakan bisa berjalan dengan baik seperti yang diharapkan. Pengujian ini dilakukan dengan menghubungkan sumber tegangan dari kutub positif (+) dengan kutub negatif dari baterai ke Motor DC. Terdapat dua pengujian yang dilakukan yaitu, pengujian pertama dengan mengubungkan sumber tegangan positif (+) ke bagian kutub (+) Motor DC. Sedangkan tegangan negatif (-) dihubungkan ke bagian kutub (-) Motor DC. Dari hasil pengujian didapati Motor DC dapat bergerak normal  (searah  jarum  jam).  Pengujian  kedua,  dengan  menghubungkan  kebalikannya  yaitu  dengan  menyambungkan tegangan  positif  (+)  ke  kutub  (-)  pada  Motor  DC.  Sedangkan  untuk  tegangan  negatif  (-)  dari  baterai  dihubungkan  ke bagian  kutub  (+)  pada  Motor  DC,  sehingga  hasil  pengujian  yang  didapat  Motor  DC  akan  bergerak  kebalikan  dari pengujian pertama  yaitu akan bergerak ke kiri atau berlawanan dengan putaran jarum jam. dikarenakan oleh poralitas yang terbalik. Berikut ini merupakan gambar pengujian dari Motor DC:
Keterangan :
1. Kabel berwarna merah merupakan kabel yang bermuatan positif (+) dari baterai.
2. Kabel berwarna hitam merupakan kabel yang memiliki muatan negatif (-) dari baterai.

## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT
3. Gambar 1 merupakan percobaan pertama hasilnya Motor DC dapat bergerak normal atau sesuai dengan perputaran arah jarum jam.
4. Gambar 2 merupakan percobaan kedua dengan kebalikan dari percobaan pertama sehingga hasilnya Motor DC dapat berputar ke kiri atau berlawan denga arah putaran jarum jam sehingga hasil percobaan daiatas dinilai berhasil.

## 3.3.6 Pengujian Aplikasi Kontrol
Berikut ini merupakan tampilan dari aplikasi pengontrol robot pengantar obat dan makanan :

## Gambar 9 Pengujian aplikasi pengontrol robot
Keterangan :
1. Vidio Streaming : Berfungsi untuk menampilkan recording dari kamera smartphone.
2. Slider Button : Berfungsi sebagai pengatur kecepatan dari robot.
3. Tombol Maju : Digunakan dalam mengontrol robot untuk bergerak maju.
4. Tombol Belok Kiri : Digunakan untuk mengontrol robot agar dapat berbelok ke kiri.
5. Tombol Belok Kanan : Digunakan untuk mengontol robot agar dapat berbelok ke kanan.
6. Tombol Mundur Digunakan dalam mengontrol robot untuk bergerak mundur.
Sistem pengontrolan robot pengantar obat dan  makanan pasien  menggunakan smartphone untuk  mengendalikan robot melalui  Nodemcu  Esp8266  dan  memanfaatkan  Blynk  sebagai  software  untuk  memberikan  perintah  berupa  sinyal control[7]. Pengujian ini dilakukan agar mengetahui apakah robot pengantar obat dan makanan pasien ini nantinya dapat berjalan sesuai dengan perintah yang dikirim melalui aplikasi pengontrolnya[8].

## 3.3.7 Pembahasan Hasil Uji dan Analisis
Gambar 24 dibawah ini merupakan robot yang telah dirancang secara keseluruhan, memiliki panjang 29 cm, lebar 24 cm dan tinggi 20 cm. Robot ini terdiri dari 2 perangkat yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras yang digunakan terdiri dari 5 buah yaitu NodeMcu Esp8266, Motor Driver L298n, Motor DC, Smartphone dan Baterai sedangkan perangkat lunak yang digunakan berupa aplikasi blynk untuk mengontrol robotnya.

## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT
Setelah dilakukan pengujian permodul maka dilanjutkan dengan pengujian secara keseluruhan untuk melihat apakah robot dapat bekerja sesuai dengan yang diprogramkan. Pengujian ini dilakukan dengan mengukur jarak jangkauan dari kontrol robot untuk mengetahui seberapa jauh jarak kontrol dari robot tersebut.
Tabel 3 Pengujian jarak robot Pengujian Jarak Keterangan 1 4 Meter Terhubung 2 8 Meter Terhubung 3 12 Meter Terhubung 4 14 Meter Terhubung 5 16 Meter Terhubung 6 17 Meter Terputus-putus 7 18 Meter Terputus-putus 8 19 Meter Terputus
Tabel  diatas menunjukan hasil pengujian jarak kontrol robot. Pengujian dilakukan sebanyak 8 kali dengan jarak pegujian 19 meter menggunakan koneksi dari hotspot smartphone yang digunakan dalam mengontrol robot tersebut. Berdasarkan data diatas dapat dilihat bahwa jarak terbaik ada dijarak 16 meter dengan koneksi yang masih terhubung dan jarak terjauh mencapai  18  meter  namun  koneksinya  sudah  mulai  terputus-putus  sedangkan  ketika  jarak  kontrolnya  ditambah  ke  19 meter koneksinya sudah mulai terputus. Dari hasil pengujian ini dapat disimpulkan bahwa robot dapat bekerja dengan baik walupun terkadang koneksinya diley karena dipengaruhi oleh jaringan internetnya.

## 4. KESIMPULAN
Dari  hasil  perancangan  robot  hingga  penelitian  yang  dilakukan  maka  dapat  ditarik  kesimpulan  Robot  dirancang dengan  dua  perangkat  yaitu  perangkat  keras  dan  perangkat  lunak.  Perangkat  keras  berupa  NodeMcu  Esp8266,  Motor Driver L298N, Motor DC dan smartphone sedangkan perangkat lunak berupa aplikasi yang digunakan dalam mengontrol robot. Rangkaian modul dihubungkan ke NodeMcu Esp8266 sebagai mikrokontroler yang bertugas untuk penerima dan meneruskan perintah dari aplikasi pengontrol, 2.
Robot ini bekerja dengan cara menerima perintah dari user melalui aplikasi pengontrol yang kemudian perintah tersebut dikirimkan ke NodeMcu Esp8266 dan akan teruskan ke modul Motor Driver  L298N sebagai  tegangan agar robot dapat bergerak  dikontrol  melainkan dapat bergerak  secara otomatis sesuai dengan  tujuan  yang  telah  ditentukan  dan  Menggunakan  sensor  HC-SR04  atau  ultrasonik  sebagai  pendeteksi  halangan sehingga  apabila  ada  halangan  yang  berada  disekitar  robot  maka  robot  akan  berhenti  agar  robot  tidak  menabrak  saat dijalankan.

## REFERENCES
[1]. Afandi, A. dan Afifah, F. (2018) “Iot Berbasis Sistem Smart Home Menggunakan Nodemcu V3, 3(2). Universitas 17 Agustus 1945 Jakarta..
[2]. Ahmad, A. dan  Zawil  Aqli,  M. (2020) “Sistem Informasi Rekam Medik Pasien (Studi Kasus Klinik Seulanga Tapak Tuan Aceh Selatan),” Journal Informatic, Education and Management, 2(1), hal. 1–10.
[3]. Al-Fedaghi,  S.  (2021)  “Validation:  Conceptual  versus  Activity  Diagram  Approaches",  International  Journal  of Advanced Computer Science, 12(6), hal. 287–297. doi: 10.14569/IJACSA.2021.0120632.
[4]. Amaliyyah,  R.  (2021)  “Perancangan  Peragkat  Lunak  Untuk  Menggambar  Diagram  Berbasis  Android,”  Jurnal Syntax Literate, 6(6), hal. 6. doi: 10.36418/syntax-literate.v6i6.1404.
[5]. Amin, M.,  Ananda,  R. dan Eska, J. (2019) “Analisis Penggunaan Driver Mini Victor  L298N Terhadap Mobil Robot Dengan Dua Perintah Android Dan Arduino Nano", Jurnal Teknologi dan Sistem Informasi, 6(1), hal. 51– 58. doi: 10.33330/jurteksi.v6i1.396.
[6]. Arief, P. Z. dkk. (2020) “Pintu Gerbang Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno R3", Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 1(1), hal. 22–27. doi: 10.33365/jtikom.v1i1.76.
[7]. Christanto, I. D. dkk. (2021) “Mirroring the KWH Meter Display to Monitor Electric Power Consumption Using the  ESP32-CAM  Microcontroller,”  Jurnal  Bumigora  Information  Technology,  3(2),  hal.  161–174.  doi: 10.30812/bite.v3i2.1613.
[8]. Dalimunte, B. dan Sitorus, P. (2021) “Pengembangan Prototype Traffic Light Mikrokontroler Berbasis Rduino Mega Pada Mata Pelajaran Teknik Pemrograman Mikroprosesor Dan Mikrokontroler Di Smk Negeri 1 Percut Sei Tuan", Journal of Electrical Vocational Teacher Education, 1(1), hal. 10. doi: 10.24114/jevte.v1i1.25042.
[9]. Darmanto,  I.  A.  (2020)  “Inovasi  Sistem  Robotika  Pada  Perpustakaan,”  Journal  of  Electrical  Engineering  and Computer, 2(2), hal. 13–16. doi: 10.33650/jeecom.v2i2.1185.

## Bulletin of Information Technology (BIT)
Vol 4, No 2, September 2023, Hal 344 - 352 ISSN 2722-0524 (media online) DOI 10.47065/ bit.v3i1. 839 https://journal.fkpt.org/index.php/BIT
[10]. Dewantoro.  D.  W  (2020)  “Rancang  Bangun  Lengan  Robot  Pemilah  Barang  Berdasarkan  Berat  dengan Pemanfaatan  Internet  Of  Things  (IoT)  Sebagai  Kontrol  Dan  Monitoring  Jarak  Jauh",  Jurnal  Elektro  S1  ITN Malang, 21(1), hal. 1–9.
[11]. Dewi  Lusita  Hidayati  Nurul,  R.  dan  F  mimin,  Z.  D.  (2019)  “Prototype  Smart  Home  Dengan  Modul  Nodemcu Esp8266 Berbasis Internet of Things (Iot)", Jurnal Teknik Informatika, hal. 3.
[12]. Fahmawaty, M. dan Royhan, M. (2020) “Perancangan Alat Penghitung Jumlah Pengunjung Di Perpustakaan Unis Tangerang Menggunakan Sensor Pir Berbasis IoT,” 1(November), hal. 253–261.
[13]. Fezari, M. dan Dahoud, A. Al (2018) “Integrated Development Environment ‘ IDE ’ For Arduino,” ResearchGate, (Oktober), hal. 1–12.
[14]. Habibullah, M. dkk. (2020) “Rancang bangun aplikasi pemandu wisata museum sumbawa berbasis android dengan memanfaatkan quick response code (qr code),” Jurnal JINTEKS, 2(2), hal. 136–145.
[15]. Hartopo, H. dan Fahlevy, R. (2020) “Pembuatan Alat Bantu Visual Pada Helikopter Pendaratan Darurat,” 9(1).
[16]. Husni, N. L. dkk. (2019) “Pengaplikasian Sensor Warna Pada Navigasi Line Traking Robot Sampah,” Ampere, 4(2), hal. 297–306.
[17]. Irfan,  Hafidhin,  M.  dkk.  (2020)  “Alat  Penjemuran  Ikan  Asin  Berbasis  Mikrokontroler  Arduino  UNO",  Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 1(2), hal. 26–33. doi: 10.33365/jtikom.v1i2.210.