e-ISSN  2549-3701

## Purwarupa Sistem Otomasi Perawatan Tanaman Cabai
Pada Smart Greenbox Berbasis Iot
Ikram Andika Ukar 1 , Nyoman Karna 2 , I Putu Yowan Nugraha Suparta 3 1,2,3 Universitas Telkom e-mail: ikramau17@gmail.com 1 , aditya@telkomuniversity.ac.id 2 , yowansuparta@gmail.com 3 Diterima: 27-06-2022 Disetujui: 22-07-2022                    Diterbitkan: 10-08-2022

## Abstract
Recently, urban communities are interesting gardening as their hobby which can be done at home on narrow land. However, this hobby is faced with several problems, which most of them are workers and busy thus they could not care, monitor and control their plants. The presence of Internet of Things (IoT) technology is a  major  breakthrough  for  the  problems  that  exist  in  society.  With  IoT,  it  is  easier  for  people  to  remotely monitor and control their gardens anytime and anywhere.  However, this study develops a prototype of an IoT-based plant watering automation system for chili plants in Greenbox. The design of the prototype is a Cartesian robot with X and Y axes. The prototype performs automatically success depending on the input value of soil moisture or soil pH from the sensor. The result of this research showed that the robot is success automatically watering or giving liquid fertilizer to the Smart Greenbox. The automation carried out by this robot  of  watering  or  cultivating  based  on  input  from  the  sensor  results.  The  accuracy  obtained  from  the prototype  reached  95.53%  for  the  X  axis  and  99.15%  for  the  Y  axis.  The  application  of  this  prototype automation system was considered efficient in the using. Finally, the quality of the received data transmission shows good results.
Keywords : IoT, Automation System, Plant Watering, Soil Moisture, Cartesian Robot.

## Abstrak
Masyarakat  perkotaan  kini  menggemari  hobi  berkebun  yang  bisa  dilakukan  dirumah  pada  lahan  yang sempit. Menjalani hobi ini dihadapkan dengan beberapa permasalahan yang sebagian besar masyarakat di perkotaan  sibuk  dengan  pekerjaannya  sehingga  tanaman  yang  mereka  rawat  sulit  untuk  dipantau  dan dikendalikan. Kehadiran teknologi Internet of Things (IoT) merupakan terobosan besar bagi permasalahan yang  ada  di  masyarakat.  Dengan  IoT,  lebih  mudah  bagi  orang  untuk  memantau  dan  mengontrol  kebun mereka kapan dan dimana saja dari jarak jauh. Penelitian ini melakukan pengembangan purwarupa sistem otomasi  penyiraman  tanaman  berbasis  IoT  untuk  tanaman  cabai  di Greenbox. Perancangan  purwarupa penelitian ini adalah robot kartesius dengan sumbu X dan Y. Purwarupa melakukan otomatisasi bergantung pada nilai input kelembaban tanah atau pH tanah dari sensor. Hasil dari penelitian ini adalah berhasilnya sistem otomasi penyiraman atau pemberian pupuk cair pada Smart Greenbox yang berisi tanaman cabai. Otomasi yang dilakukan oleh robot ini adalah penyiraman atau pemberian pupuk cair berdasarkan masukan dari  hasil  sensor.  Akurasi  yang  diperoleh  dari  purwarupa  mencapai  95,53%  untuk  sumbu  X  dan  99,15% untuk sumbu Y. Penerapan sistem otomasi purwarupa ini dinilai efisien dalam penggunaan tenaga manusia. Secara kualitas transmisi data yang diterima menunjukkan hasil yang cukup baik.
Kata kunci : IoT, Sistem Otomasi, Penyiraman Tanaman, Kelembaban Tanah, Robot Kartesius.
e-ISSN  2549-3701

## Pendahuluan
Teknologi yang semakin berkembang sebenarnya telah mempermudah pekerjaan manusia dan memecahkan masalah secara efektif dan efisien. Saat ini, dunia memasuki era Revolusi Industri 4.0  yang  salah  satu  pilar  pembangunan  industri  masa kini  adalah Internet  of  Things (IoT).  IoT merupakan teknologi yang dapat membantu kita dalam memantau dan mengontrol dari jarak jauh dengan  bantuan  internet  (Sulistyanto  2021).  Teknologi  ini  benar-benar  berkembang  dan bermanfaat  dalam  membantu  efisiensi  kerja  manusia.  Masyarakat  perkotaan  kini  disibukkan dengan  bekerja  baik  dalam  dan  luar  rumah  sepanjang  hari.  Oleh  karena  itu,  banyak  orang membutuhkan  kegiatan  yang  dapat  menyegarkan  pikiran  setelah  seharian  bekerja.  Contoh kegiatan seperti memelihara binatang, berolahraga, bertani, berkebun dan kegiatan hobi lainnya. Namun, beberapa aktivitas tersebut memerlukan fokus dan perhatian khusus bahkan perawatan secara  rutin.  Kesibukan  manusia  menyebabkan  kesulitan  menjaga,  merawat  atau  mengontrol sehingga mereka membutuhkan alat teknologi yang dapat memantau dari jarak jauh seperti IoT.
Bertani  atau  berkebun  di  rumah  merupakan  hobi  yang  cukup  digemari  masyarakat perkotaan saat ini. Ada yang langsung menanam di pot atau bahkan menggunakan greenhouse (Wijaya 2019). Dalam hal pemanfaatan teknologi, perangkat IoT dibutuhkan untuk pengendalian dan  pemantauan  yang bisa dipasang  di greenhouse (Briliana 2017). Perangkat tersebut dapat berupa  robot  yang  memiliki  sensor  beserta  alat  otomasi  yang  terhubung  dengan  internet sehingga data yang diambil dapat diunggah ke database .
Penelitian tentang pemanfaatan IoT untuk otomasi penyiraman sudah pernah dilakukan sebelumnya  oleh  Putra  dengan  memanfaatkan  sensor  YL-39  dan  YL-69  sebagai  monitor kelembaban tanah dan perangkat GSM Shield Atwon Quad-Band sebagai pemantau kelembaban tanah berupa notifikasi dalam bentuk SMS (Putra 2020). Pada penelitian lainnya memanfaatkan bot Telegram sebagai  pemantau keadaan  tanaman dengan kombinasi sensor DHT-11,  YL-69, dan  ESP8266  sebagai processor yang  memproses  otomasi  penyiraman  pada  tanaman  cabai (Priyono 2020). Otomasi penyiraman pada palawija juga dilakukan dengan pemanfaatan Arduino Uno, sensor YL-69, pompa air DC, dan panel surya sebagai mesin penyiraman air pada media tanam palawija (Yaakub 2019). Penelitian-penelitian tersebut hanya berfokus pada satu media tanam  dengan  variasi  sensor  serta  penyampai  notifikasi  keadaan  tanah.  Ada  beberapa  faktor yang  memengaruhi  kecepatan  dan  kualitas  pertumbuhan  tanaman.  Faktor-faktor  ini mempengaruhi  setiap  tanaman  secara  berbeda.  Parameter  yang  dimaksud  adalah  intensitas cahaya,  kelembaban  udara,  kelembaban  tanah,  dan  pH  tanah  (Umah  2012).  Jika  nilai kelembapan tanah atau pH tanah yang diperoleh berada di bawah batas yang ditentukan, otomasi penyiraman atau pengapuran akan dilakukan dengan perangkat IoT.
Maka  dari  itu,  penulis  mencoba  membawa  kebaruan  dalam  otomasi  penyiraman tumbuhan,  khususnya  pada  tanaman  cabai  dengan  memanfaatkan  robot  kartesius  sebagai perangkat  penyiraman  yang  mampu melakukan  penyiraman  lebih  dari satu  titik  secara  akurat. Pemanfaatan robot kartesisus sebagai perangkat penyiraman tanaman dinilai mampu melakukan penyiraman lebih dari satu objek target, yaitu tumbuhan-tumbuhan cabai secara akurat sehingga air ataupun media cair lainnya dapat digunakan secara efisien. Penelitian ini merupakan lanjutan dari penelitian sebelumnya  yaitu tentang membangun model machine  learning yang modelnya disematkan di Greenbox (Susilo 2021). Penelitian ini diharapkan dapat membantu masyarakat yang sewaktu-waktu tidak dapat memantau tanamannya, serta dengan adanya kebaruan dengan pemanfaatan robot kartesius pada peneilitan ini juga diharapkan dapat melakukan penyiraman secara efektif di objek multi-target tanam secara akurat.
e-ISSN  2549-3701

## Studi Pustaka
a. Internet of Things (IoT)
Konsep  IoT  adalah  konsep  yang  menghubungkan  objek-objek  di  sekitar  kita  dengan  internet sehingga bersifat real-time (Prathibha, 2017). Dengan menghubungkan objek-objek ke internet, seseorang dapat memantau suatu keadaan dan juga mengontrol objek-objek tersebut dari jarak jauh.  Munculnya  konsep  IoT  tentunya  diawali  dengan  ditemukannya  internet.  Internet  mulai populer pada tahun 1989. Pada tahun 1990, ada seorang peneliti bernama John  Romkey yang berhasil menciptakan alat berupa pemanggang roti yang dapat dinyalakan dan dimatikan dengan menggunakan internet. Konsep alat ini sangat mirip dengan konsep IoT. Pada tahun 1997, Paul Saffo  mulai  memopulerkan  teknologi  sensor  yang  kini  sangat  banyak  digunakan  dalam penerapan konsep IoT. Hingga saat ini, IoT berkembang pesat dan banyak pemilik perusahaan yang berinvestasi besar-besaran pada proyek-proyek IoT (Wilianto 2018).
Ada tiga elemen penting dalam IoT, yaitu modul sensor, koneksi internet, dan pusat data yang tersimpan di server. Modul sensor berfungsi untuk merekam data dari objek yang dipantau, kemudian data tersebut akan dikirim ke database di server melalui koneksi internet. Data yang terdapat  dalam database dapat  diakses  secara real-time melalui website atau  aplikasi mobile . Hasil  dari  pemantauan  akan  menjadi  sangat  ramah  untuk  digunakan  jika  data-data  yang didapatkan diolah menjadi report yang nantinya ditampilkan dengan sebuah dashboard (Karna 2017).

## b.  Robot Kartesius
Robot  adalah  seperangkat  alat  mekanis  yang  dapat  melakukan  tugas  fisik,  baik  dengan pengawasan  dan  kendali  manusia  atau  menggunakan  program  yang  telah  ditentukan (kecerdasan buatan). Robot digunakan untuk pekerjaan berat, berbahaya, berulang, dan kotor. Biasanya, sebagian besar robot industri digunakan di bidang manufaktur. Robot kartesius yang juga  dikenal  sebagai  robot  linier  adalah  robot  industri  dengan  tiga  sumbu  kendali  utama  yang semuanya linier (bergerak sepanjang garis lurus bukan berputar) dan saling tegak lurus. Robot kartesius  adalah  metode  yang  lebih  disukai  untuk membuat gerakan point-to-point ,  tetapi  juga dapat melakukan gerakan interpolasi dan kontur yang kompleks. Jenis gerakan yang dibutuhkan akan  menentukan  perangkat  kontrol  terbaik,  protokol  jaringan,  HMI,  dan  komponen  gerakan lainnya untuk sistem (Erick 2018).
Robot  kartesius  dapat memiliki  hingga  tiga  sumbu  yang  menjadikannya  sebuah mesin yang  bergerak  dalam  tiga  dimensi.  Sumbu  tersebut  meliputi  sumbu  X,  Y,  dan  Z.  Namun, penelitian  ini  hanya  akan  menggunakan  sumbu  X  dan  Y  karena  otomasi  penyiraman  yang dilakukan  tidak  memerlukan  pergerakan  sumbu  Z.  Adapun  komponen  utama  robot  kartesius meliputi badan, lengan, dan penyangga.

## c.  Tanaman Cabai
Tanaman  cabai  merupakan  tanaman  dengan  nama  ilmiah Capsicum  frutescens .  Cabai  rawit adalah  salah  satu  dari  berbagai  jenis  cabai  atau  termasuk  ke  dalam  genus Capsicum .  Cabai merupakan salah satu komoditas tanaman pangan terlaris di Indonesia. Cabai rawit memiliki ciri- ciri  buah  berwarna  hijau  kecil  saat  masih  muda  dan  berwarna  merah  tua  saat  matang  (Umah 2012).
e-ISSN  2549-3701
Tanaman cabai rawit memiliki tinggi sekitar 50 – 135 cm. Tanaman ini tumbuh tegak lurus ke atas. Akar cabai rawit adalah akar tunggang. Akar tanaman ini umumnya memanjang sejauh 30 – 50 cm secara vertikal dan dapat menembus tanah hingga kedalaman 60 cm. Batangnya kaku  dan  tidak  bercabang  sedangkan  daunnya  berjenis  daun  bertangkai  tunggal.  Salah  satu parameter  yang  memengaruhi  pertumbuhan  cabai  rawit  atau  tanaman  lain  pada  umumnya adalah  tingkat  kelembaban  tanah.  Kelembaban  tanah  adalah  air  yang  mengisi  sebagian  atau seluruh  pori-pori  tanah  pada  suatu  tempat  (Umah  2012).  Curah  hujan,  jenis  tanah,  dan  laju evapotranspirasi  merupakan  faktor  penentu  kelembaban  tanah  yang  akan  menentukan ketersediaan air dalam tanah untuk pertumbuhan tanaman.

## Metodologi

## a.  Desain Sistem
Cara kerja sistem Smart Greenbox secara keseluruhan terbagi menjadi tiga sub-sistem utama, yaitu  purwarupa  untuk  alat  otomasi,  perangkat  sensor  dan  transmisi  data,  dan website serta pemrosesan  data  dengan machine  learning .  Penelitian  ini  berfokus  pada  sistem  otomasi penyiraman  tanaman  cabai  menggunakan  robot  kartesius  dua  sumbu,  yaitu  sumbu  X  dan  Y. Penelitan dimulai dengan setup perangkat yang digunakan. Berdasarkan data nilai sensor yang diperoleh  dari  perangkat  sensor  melalui  trasmisi  data,  data  yang  diperoleh  akan  diurai  untuk diambil nilai kelembaban tanah atau pH tanah yang nantinya akan dimasukkan ke dalam variabel. Setelah proses tersebut selesai, kemudian sebuah fungsi dijalankan untuk menentukan tanaman mana  yang perlu  disiram. Setelah itu, mikrokontroler  akan memberikan perintah kepada motor alat dan pompa air untuk menyiram tanaman sasaran.
Purwarupa  ini  akan  bergerak  dan  melakukan  otomatisasi  tergantung  pada  input  yang diterima  dari  sensor  YL-69.  Sensor  YL-69  akan  mendeteksi  nilai  kelembaban  tanah  dengan kisaran 0 – 1023 satuan (Putra 2020). Nilai kelembaban tanah yang ideal adalah 25% – 50% dari RH (kelembaban relatif) (Priyono  2020). Oleh karena itu,  pada penelitian ini, diputuskan untuk membuat satu purwarupa yang akan menyemprotkan air ke tanaman jika nilai kelembaban tanah dari sensor YL-69 kurang dari 250 unit (Yaakub 2019). Desain sistem penelitan dapat dilihat pada Gambar 1.
Gambar 1. Desain Sistem Smart Greenbox

## b.  Desain Kerangka Purwarupa
Penelitian ini menggunakan website tinkercad.com untuk membuat desain kerangka purwarupa berbasis 3D. Dimensi rangka yang dibangun adalah 100 cm x 60 cm x 50 cm. Hasil dari desain kerangka purwarupa dari sudut pandang ditunjukkan pada Gambar 2.
Gambar 2. Desain Kerangka Purwarupa Sistem
c.  Desain Rangkaian Listrik
Pada penelitian ini, dirancang rangkaian listrik menggunakan Fritzing. Terdapat stepper motor , microcontroller , modul transmisi, suplai tegangan, antena, resistor , transistor , relay , dan pompa air. Komponen-komponen pada desain rangkaian dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Desain Rangkaian Listrik Sistem
e-ISSN  2549-3701
d. Alur Kerja Sistem
Gambar 4. Diagram Alir Kerja Sistem
Pada Gambar 4 ditampilkan bahwa hal pertama yang dilakukan pada saat sistem ini dijalankan adalah  mempersiapkan  dan  mengaktifkan  alat.  Setelah  itu, receiver akan  bersiap  untuk menerima data dari transmitter yang jika data didapatkan, maka akan diurai untuk mendapatkan nilai  yang diperlukan dan memasukkannya ke dalam variabel program. Terakhir, otomasi akan berjalan hanya jika parameter yang ditentukan nilainya berada di bawah batas yang ditentukan, yaitu 250 unit.
e-ISSN  2549-3701

## e.  Diagram Alir Pengujian
1.  Pengujian Jarak ( Proximity Test )
Pengujian jarak dilakukan untuk menentukan jarak yang dihasilkan dari tiap input step di dalam  program.  Purwarupa  akan  dijalankan  dengan  beberapa  input step dari  program yang nantinya akan diukur jarak yang tertempuh. Setelah itu, akan dilakukan perhitungan rata-rata  jarak  yang  ditempuh.  Perhitungan  rata-rata  jarak  yang  ditempuh  juga  akan dilakukan pada proses ini. Proses ini digambarkan pada diagram alir pengujian jarak yang dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Diagram Alir Pengujian Jarak

## 2.  Pengujian Performa
Pengujian  akurasi  dilakukan  untuk  menentukan  tingkat  akurasi  dan  kemampuan pengulangan  purwarupa.  Purwarupa  akan  dijalankan  dengan  input  yang  sama  di  tiap sumbunya berkali-kali. Setelah itu, jarak yang ditempuh akan diukur dan dilakukan analisis dengan menghitung akurasi dan kemampuan pengulangan. Proses ini digambarkan pada diagram alir pengujian performa yang dapat dilihat pada Gambar 6.
Gambar 6. Diagram Alir Pengujian Performa

## f.  Parameter Pengujian Performa
Parameter  yang  akan  diuji  pada  penelitian  ini  adalah  akurasi  ( acccuracy )  dan  kemampuan pengulangan  ( repeatability ).  Akurasi  adalah  kualitas  atau  keadaan  yang  benar  atau  tepat. Kemampuan pengulangan adalah kedekatan kesepakatan antara hasil pengukuran berturut-turut dari  ukuran  yang  sama  (Majda  2017).  Persamaan-persamaan  yang  dipakai  pada  pengujian  di penelitian ini adalah persamaan (1), (2), (3), dan (4).
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑝𝑒𝑟 𝑆𝑡𝑒𝑝 = 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑆𝑡𝑒𝑝 …………………………………………………………  (1)
𝑆𝑢𝑝𝑝𝑜𝑠𝑒𝑑 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 =  𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑝𝑒𝑟 𝑆𝑡𝑒𝑝 × 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑆𝑡𝑒𝑝 ……………………………  (2)
𝐴𝑐𝑐𝑢𝑟𝑎𝑐𝑦 = 𝑅𝑒𝑎𝑙 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑆𝑢𝑝𝑝𝑜𝑠𝑒𝑑 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 × 100% …………………………………………………  (3)
𝑅𝑒𝑝𝑒𝑎𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑡𝑦 = 𝑀𝑎𝑥 𝑅𝑒𝑎𝑙 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑀𝑖𝑛 𝑅𝑒𝑎𝑙 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 ………………………………………………………  (4)
e-ISSN  2549-3701

## g.  Standar Kualitas Performa
Penelitian  ini  dilakukan  terhadap Greenbox yang  telah  dibuat  dengan  tiga  pot  tanaman  cabai yang  memiliki  diameter  15  cm  di  tiap  potnya.  Standar  kualitas  akurasi  yang  ditentukan  pada penelitian ini meliputi sangat akurat (95,01 – 100%), cukup akurat (85,01 – 95%), kurang akurat (70,01 – 85%), dan tidak akurat (0 – 70%). Untuk kemampuan pengulangan, standar kualitasnya bergantung pada interval target di mana jika di atas 7,5 cm, maka tidak posisi nozzle akan berada di  luar  pot.  Maka  dari  itu,  standar  kualitas  kemampuan  pengulangan  yang  ditentukan  pada penelitian ini meliputi sangat baik (0 – 1 cm), cukup baik (1,01 – 3,5 cm), kurang baik (3,51 – 7,5 cm), dan tidak baik (>7,5 cm).

## Hasil dan Pembahasan
a.  Hasil Pembangunan Purwarupa
Purwarupa telah berhasil dibangun dengan dimensi purwarupa adalah 104,5 cm x 59 cm x 50 cm yang diukur dengan menggunakan pengukuran manual. Pada Gambar 6, disajikan dokumentasi purwarupa alat otomasi penyiraman pada Greenbox .
Gambar 7. Dokumentasi Hasil Pembangunan Purwarupa

## b.  Hasil Pengujian Jarak
Pengujian  jarak  dilakukan  dengan  menjalankan  program  berdasarkan  jumlah step tertentu kemudian  mengukur  jarak  yang  dihasilkan.  Pengujian  dilakukan  pada  masing-masing  sumbu karena  jalur  X  dan  Y  memiliki  panjang  yang  berbeda.  Persamaan  (1)  digunakan  setelah dilakukannya pengukuran jarak. Hasil pengujian posisi yang diukur dengan pengukuran manual dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1 Hasil Pengujian Jarak X (cm) Input (step) Distance (cm) Distance per Step (cm) 100 2.15 0.0215 500 10.45 0.0209 1000 20.45 0.02045 2000 40.3 0.02015 Average distance per step 0.0210875
e-ISSN  2549-3701

## c.  Hasil Pengujian Performa
Pengujian telah dilakukan dengan menjalankan program mengarahkan nozzle berdasarkan input 2000 step sumbu  X  dan  500 step sumbu  Y.  Kemudian,  purwarupa  diperintahkan  untuk mengembalikan  posisi nozzle ke  posisi  semula.  Perintah  tersebut  diulang  sebanyak  20  kali dengan  setiap  kali  percobaan  dikembalikan  ke  posisi  semula  walaupun  terdapat  perbedaan antara posisi awal dan posisi akhir. Hasil pengujian yang dilakukan pada masing-masing sumbu ddapat dilihat pada Gambar 8 dan 9.
Gambar 8. Hasil Performa Purwarupa Pada Sumbu X
Gambar 9. Hasil Performa Purwarupa Pada Sumbu Y

## d.  Analisis
Ada  beberapa  faktor  yang  mempengaruhi  akurasi  dan  kemampuan  pengulangan  purwarupa. Faktor  pertama  adalah  kualitas  bahan  purwarupa.  Material rod  steel untuk  jalur  pergerakan nozzle yang digunakan harus lurus dan halus agar pergerakan nozzle selalu akurat. Faktor kedua adalah  kualitas  perangkat keras  yang  digunakan,  di  mana  tegangan  dan  arus  yang  dihasilkan dapat  mempengaruhi  hasil  pengujian.  Faktor  ketiga  adalah  ketepatan  konstruksi  purwarupa berupa  rangka  mesin.  Konstruksi  yang  dibuat  harus  rapi  dan  akurat  dalam  perhitungan  dan penempatan  setiap  material  dan  komponen.  Faktor  terakhir  adalah  kecelakaan  yang  meliputi benturan dan pergeseran komponen akan berpengaruh sehingga dapat membuat hasil pengujian berbeda-beda pada setiap pengujian.
39 40 41 42 43 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 X-Axis Accuracy & Repeatability Supposed Distance (cm) Real Distance (cm) 10 10.2 10.4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Y-Axis Accuracy & Repeatability
Supposed Distance (cm)
Real Distance (cm)
e-ISSN  2549-3701

## Kesimpulan
Purwarupa  yang  dibangun  telah  berfungsi  dengan  baik.  Nilai  akurasi  yang  diperoleh  adalah 95,53%  untuk  sumbu  X  dan  99,15%  untuk  sumbu  Y.  Nilai  tersebut  adalah  sangat  akurat berdasarkan  standar  kualitas  performa  yang  ditentukan  pada  penelitian  ini.  Nilai  kemampuan pengulangan diperoleh dari pengurangan selisih jarak terbesar dengan selisih jarak terkecil. Nilai kemampuan pengulangan gerakan sumbu X dan sumbu Y berturut-turut adalah 0,1 cm dan 0,2 cm.  Nilai  kemampuan  pengulangan  yang  didapat  adalah  sangat  baik  berdasarkan  standar kualitas performa yang ditentukan pada penelitian ini.
Penelitian  ini  sangat  disarankan  untuk  dapat  dikembangkan.  Ada  beberapa  hal  yang dapat  ditingkatkan  dari  penelitian  ini.  Pertama,  meningkatkan  kualitas  bahan  kerangka  dan perangkat keras yang digunakan agar memiliki akurasi dan kemampuan pengulangan yang lebih tinggi. Kedua, mengembangkan algoritma program yang digunakan agar dapat memberikan input berupa  koordinat,  bukan step .  Terakhir,  ketiga  adalah  menambahkan nozzle untuk  otomasi pemupukan cair sehingga dapat melakukan penyiraman air dan pemupukan.

## Referensi
Briliana,  Viona  H.  (2017). Rancang  Bangun  Sistem  Sensor  pada  Otomasi  Greenhouse  Urban Farming . Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Erick, M. (2018). Modeling and Simulation of Kinematics and Trajectory Planning of a Farmbot Cartesian  Robot. Proc.  2018  IEEE  25th  Int.  Conf.  Electron.  Electr.  Eng.  Comput. INTERCON 2018, pp. 1 –4, 2018.
Karna,  Nyoman  (2017).  Executive  Dashboard  as  a  Tool  for  Knowledge  Discovery. 2017 International  Conference  on  Soft  Computing  Intelligent  System  and  Information Technology (ICSIIT), pp. 331-336, 2017.
Majda,  P.  (2017).  Accuracy  and  repeatability  positioning  of  high-performance  lathe  for  non- circular turning. Arch. Mech. Technol. Mater., vol. 37, no. 1, pp. 85 –90, 2017.
Putra, Erwin Dwika (2020). Penyiram Tanaman Otomatis Sensor Kelembaban Tanah YL-39, YL- 69 dan GSM Shield Atwin Quad-Band. Journal of Information Technology and Computer Science (INTECOMS) 3(2): 141-151. Priyono, Andi (2020). Sistem Penyiram Tanaman Cabai Otomatis Untuk Menjaga Kelembaban Tanah Berbasis ESP8266. Berkala Fisika. Vol. 23, No. 3, Juli 2020, Hal. 91-100. Prathibha,  S.  R.  (2017).  IOT  Based  Monitoring  System  in  Smart  Agriculture. Proc.  -  2017  Int. Conf. Recent Adv. Electron. Commun. Technol. ICRAECT 2017, pp. 81 –84, 2017. Sulistyanto,  M.  P.  T.  (2021).  Web  of  Things  to  control  planting  seeds  and  watering  plants  for indoor smart farm. IOP Conf. Ser.: Mater. Sci. Eng. 1098 052109. Susilo, Aldi S. (2021). Decision Tree-Based Bok Choy Growth Prediction Model for Smart Farm. pp. 169 –174, 2021. Umah,  F.  K.  (2012). Pengaruh  Pemberian  Pupuk  Hayati  (Biofertilizer)  dan  Media  Tanam  yang Berbeda  Pada  Pertumbuhan  dan  Produktivitas  Tanaman  Cabai  Rawit  (Capsicum frutescens L.) di Polybag . Surabaya: Universitas Airlangga.
Wijaya,  Lian  C.  (2019).  Analisis  Usabilitas  pada  Sistem  Monitoring  dan  Otomasi  Greenhouse untuk Budidaya Tanaman Cabai Berbasis Android. Edu Komputika J., vol. 6, no. 2, pp. 60 – 67, 2019.
Wilianto, W. (2018). Sejarah, Cara Kerja Dan Manfaat Internet of Things. Matrix J. Manaj. Teknol. dan Inform., vol. 8, no. 2, pp. 36 –41, 2018.