## Rancang Bangun Sistem Monitoring Level Air Bendungan Untuk Pengendalian Banjir
Subianto 1 , Paulus Lucky Tirma Irawan 2 , Shenata Hanadam Shienjaya 3
1,2,3 Universitas Ma Chung
1 mochamad.subianto@gmail.com, 2 paulus.lucky@machung.ac.id, 3 311410013@student.machung.ac.id

## ABSTRAK
Seiring perkembangan teknologi permasalahan yang tidak pernah lepas dari masyarakat Indonesia pada umumnya adalah banjir. Banjir adalah fenomena alam yang terjadi karena meluapnya air di selokan, sungai atau danau yang tidak dapat menampung debit air. Banjir terjadi dikarenakan keterlambatan petugas membuka pintu air bendungan. Minimnya  petugas  pengawas  bendungan  saat  ini  mengakibatkan  pemantauan  bendungan  tidak  dapat dilakukan dengan  maksimal,  hal  ini  menyebabkan  terjadinya  banjir  karena  keterlambatan  pengaturan  pintu  air.  Pada penelitian  ini  penulis  melakukan  perancangan  suatu  sistem  otomasi  monitoring  level  air  bendungan  untuk pengendalian  banjir.  Perangkat  yang  digunakan  adalah  Raspberry  Pi  sebagai  perangkat  yang  menerima  data ketinggian level air yang diambil oleh sensor ultrasonik HC-SR04. Hasil uji coba sensor ultrasonik mendapatkan rata-rata dari perhitungan MSE ( Mean Square Error ) adalah 0,35 cm yang semakin mendekati nilai 0 menunjukkan bahwa hasil akurasi sensor ultrasonik dapat dikatakan akurat, rata-rata error 4,71% sensor menunjukkan akurasi yang sangat baik dengan deviasi sebesar 5,16% yang mendekati rata-rata error menunjukkan rentang data hasil pengujian cukup akurat.
Kata Kunci: Raspberry Pi, Sensor Ultrasonik HC-SR04, Banjir, Sistem Monitoring Level Air Bendungan, Mean Square Error

## ABSTRACT
Along with the development of technology the problems that have never been separated from Indonesian society in general are floods. Flooding is a natural phenomenon that occurs because of the overflow of water in sewers, rivers  or  lakes  that  cannot  accommodate  water  discharge.  Floods  occur  because  of  the  delay  in  the  officers opening the floodgate. The lack of current dam supervisors has resulted in the monitoring of dams not being able to be carried out maximally, this has caused flooding due to the delay in setting the floodgates. In this study the author  designed  a  dam  water  level  monitoring  automation  system  for  flood  control.  The  device  used  is  the Raspberry Pi as a device that receives water level height data taken by the HC-SR04 ultrasonic sensor. The results of the ultrasonic sensor test get an average of the calculation of MSE (Mean Square Error) is 0.35 cm which is getting closer to the value of 0 indicates that the results of the accuracy of the ultrasonic sensor can be said to be accurate, the average error of 4,71% the sensor shows accuracy that very good with a deviation of 5.16% which is close to the average error, the range of data from the test results is quite accurate.
Keywords: Raspberry Pi, HC-SR04 Ultrasonic Senso, Water Level Dam Monitoring, Mean Square Error

## 1. PENDAHULUAN
Seiring perkembangan teknologi yang sangat pesat,  banyak  teknologi  yang  bisa  diterapkan terhadap  berbagai  permasalahan  bencana.  Seperti pada  contohnya  adalah  penggunaan  teknologi seismometer  untuk  mendeteksi  gempa  dan  tsunami yang  digunakan  oleh  BMKG  (Badan  Meteorologi Klimatologi  dan  Geofisika).  Pada  penelitian  ini peneliti membahas permasalahan yang tidak pernah lepas  dari  masyarakat  Indonesia  pada  umumnya adalah  banjir.  Banjir  ini  terjadi  dikarenakan bendungan  yang  tidak  dapat  menampung  debit  air yang melebihi kapasitas bendungan tersebut.
Berdasarkan  data  BNPB  (Badan  Nasional Penanggulangan  Bencana)  telah  mencatat,  terjadi 525  kejadian  bencana  banjir  dengan  total  896,682 korban  jiwa  ditahun  2015,  kemudian  ditahun  2016 terjadi  824  kejadian  bencana  banjir  dengan  total 2,918,351 korban jiwa, dan ditahun 2017 terjadi 979 kejadian  bencana  banjir  dengan  2,518,646  korban jiwa, Kemudian ditahun 2018 866 kejadian bencana
banjir dengan 1.453.803 korban jiwa [1]. Dari data yang didapatkan terbukti bahwa dari tahun ke tahun banjir  itu  mengakibatkan  kerugian  yang  semakin besar.  Dengan  meningkatnya  bencana  banjir  tiap tahun,  perlunya  tindakan  dari  Pemerintah  untuk menanggulangi bencana banjir.
Banjir  adalah  fenomena  alam  yang  terjadi karena meluapnya air di selokan, sungai atau danau yang tidak dapat menampung debit air. Banjir dapat terjadi  karena  faktor  alam  maupun  manusia,  banjir yang  terjadi  dari  alam  biasanya  dikarenakan  curah hujan yang terus menerus membuat kapasitas sungai meluap.  Banjir  yang  terjadi  karena  ulah  manusia pada umumnya adalah masyarakat yang membuang sampah sembarangan  membuat saluran air  menjadi tersumbat  dan  keterlambatan  petugas  membuka pintu air bendungan dikarenakan minimnya petugas pengawas bendungan saat ini.
Bendungan  merupakan  pembatas  buatan yang digunakan untuk mengubah karakteristik aliran sungai  sehingga  dapat  mencegah  terjadinya  luapan
air dan terjadinya banjir. Menurut pendapat para ahli selain bendungan dapat mencegah terjadinya banjir bendungan  dapat  digunakan  untuk  mengukur  debit sungai,  dan  memperlambat  aliran  sungai  sehingga menjadikan sungai lebih mudah dilalui oleh air [2].
Sensor  ultrasonik,  mikrokontroler  Arduino Uno, dan labview 2012 merupakan kolaborasi yang bagus  untuk  memberikan  efektifitas  kinerja  pada monitoring level ketinggian air di waduk bagian hulu pembangkit  listrik  tenaga  air.  Dengan  adanya penerapan  sistem  tersebut,  sistem  ini  dapat memberikan  efisiensi  waktu  yang  sangat  besar dalam proses pengambilan data ketinggian level air [3].
Berdasarkan  latar  belakang  masalah  yang sudah  dikemukakan  tadi,  pada  penelitian  kali  ini peneliti akan  mencoba membuat sistem  monitoring untuk  membantu  proses  pengawasan  bendungan, terutama ketika tenaga pengawas bendungan kurang. Sehingga  sistem  ini  dapat  memberikan  notifikasi tanpa membutuhkan kehadiran tenaga pengawas.

## 2. METODOLOGI PENELITIAN
Tahap  pengembangan  sistem  dalam  proses pembuatan sistem monitoring level air menggunakan  Raspberry  Pi,  dalam  penelitian  ini penulis  menggunakan  siklus  metodologi  model waterfall sebagai acuan mengerjakan penelitian.
Gambar 1. Model Waterfall
Gambar 1 merupakan bagan model waterfall dalam  melakukan  penelitian  berupa,  analisis kebutuhan sistem, perancangan sistem, implementasi  sistem,  pengujian  dan  evaluasi, dokumentasi [4].
Berdasarkan  analisis  pada  sistem  yang  akan dibuat, terdapat beberapa permasalahan yang terjadi pada saat pemantauan bendungan. Penjaga pintu air di bendungan melakukan monitoring secara manual
terpaku pada tanda warning yang hanya dapat dilihat di  area  sekitar  bendungan  membuat  sulitnya terpantau  secara  maksimal.  Kemudian  sulitnya masyarakat  untuk  dapat  melihat  kondisi  level  air bendungan baik di sekitar bendungan maupun di luar jangkauan bendungan.

## Analisis Kebutuhan Sistem
Langkah  awal  dalam  penelitian  ini  adalah analisis terhadap kebutuhan sistem melalui pengumpulan  data  dalam  tahap  ini  dengan menggunakan  analisis.  Berdasarkan  Analisis  yaitu metodologi monitoring level  air  bendungan  secara manual  membuat  tidak  efisien,  sehingga  terjadinya banjir  dikarenakan  petugas  pemantau  bendungan terlambat  untuk  membuka  pintu  air  dan  petugas tidak  bisa  melakukan  tindakan  cepat  karena informasi level air di bendungan lainnya mengandalkan petugas disana mengirimkan informasi  statusnya.  Oleh  karena  itu  dibutuhkan sistem  yang dapat   melakukan monitoring level air bendungan  secara realtime .  Dengan  menggunakan perangkat  Raspberry  Pi  beserta  sensor  ultrasonik dapat  memudahkan  pengawas  bendungan  dan masyarakat  untuk  dapat  mengetahui  level  air  pada bendungan tanpa harus ke bedungan itu sendiri.
Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan  prinsip  pantulan  gelombang  suara  dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek atau  benda  tertentu  beserta  jarak  dengan  frekuensi kerja  pada  daerah  di  atas  gelombang  suara  dari  20 kHz hingga 2 MHz [5].
Dalam perancangan topologi sistem ini untuk menyempurnakannya dibutuhkan beberapa
komponen  agar  sistem  ini  dapat  berjalan  dengan baik. Komponen-komponen yang dibutuhkan adalah Prototipe  bendungan,  Raspberry  Pi  3,  Pipa, Akuarium, Gabus, Sensor Ultrasonik, Buzzer, LCD (Liquid  Crystal  Display),  LED  (Light-Emitting Diodes)  Indikator,  Adaptor  5V  2A,  Smartphone. Raspberry  Pi  merupakan  device  embedded  system dalam  jenis  single  board  computer.  Raspberry  Pi memiliki  system  on  chip  Broadcom  bcm2835 dengan  prosesor  ARM1176JZF-S  700  MHz. Raspberry  Pi  dapat  di install sistem  operasi  yang mendukung  dengan  teknologi  ARM  seperti Raspbian OS, Arch Linux[6]. Gambar 2 merupakan perancangan topologi sistem bendungan.
Gambar 2 . Perancangan Topologi Sistem Bendungan.
Sistem  monitoring  yang  dirancang  untuk melakukan  proses  pengukur  ketinggian  air  dengan menggunakan  sensor  ultrasonik.  Pada  proses pertama petugas pintu air melakukan input registrasi alat secara manual melalui proses data registrasi alat yang  kemudian  dimasukkan  ke  dalam  database bendungan.  Kemudian  sensor  pada  alat  akan mengambil  data  ketinggian  level  air,  dari database jika  ketinggian  level  air  lewat  pada  batas  normal
maka  akan  diberikan  notifikasi  siaga  dan  bunyi buzzer pada  petugas  PU,  petugas  pintu  air  dan masyarakat berupa perubahan indikator lampu LED dan  bunyi buzzer dengan  delay  2  pada  siaga  2  dan delay 1 detik pada siaga 3. Notifikasi yang diberikan bila  ketinggian  berada  batas  normal  berupa informasi ketinggian level air. Gambar 3 merupakan flowchart monitoring bendungan
Gambar 3. Flowchart Monitoring Bendungan
Perangkat  keras  yang  dibutuhkan  pada pembuatan alat ini agar terbentuk sistem monitoring level air  menggunakan  Raspberry Pi  yang  meliputi perangkat  keras  dan  perangkat  lunak.  Perancangan ini  membutuhkan  komponen-komponen  untuk memenuhi  alat  tersebut  antara  lain  adalah  Sensor Ultrasonik HC-SR04 Resistor 470 ohm, 1k ohm, dan 2k ohm, LED Indikator (biru, hijau, kuning, merah),
gabus, buzzer, project board, box elektro , akuarium, pipa,  adaptor 5V  2A,  laptop, Raspberry  Pi  3,  LCD 16x2,  Potensio,  Storage  Micro  SD,  Smartphone Galaxy  S5.  Kemudian  perangkat  lunak  yang dibutuhkan berupa siste operasi raspberry pi Noobs, sistem  operasi  server  windows  7,  python,  VNC ( Virtual  Network  Computing ),  MySQL,  XAMPP, Sublime.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Dalam  perancangan  sistem  sampai  tahap akhir  dilakukan  perancangan  sistem  dalam  bentuk project  board  untuk  mengetahui  sistem  yang  telah dirancang dapat dijalankan dengan baik.
Gambar  4  merupakan  rangkaian  perangkat keras yang telah dirangkai meliputi rangkaian sensor
ultrasonik, Raspberry Pi 3, rangkaian LED, Buzzer, Potensio, dan LCD yang telah berfungsi dengan baik dengan  masukkan  power  5V  dan  3A.  Rangkaian perangkat  keras  yang  telah  dirancang  di  atas  telah berjalan  dengan  kemudian  dilakukan  perancangan terakhir  dengan  menggunakan box  electro sebagai rancangan akhir.
Gambar 4. Rangkaian Perangkat Keras
Pada hasil perancangan perangkat keras yang telah  dibuat  kemudian  dirangkai  ke  dalam box elektro. Seperti pada gambar 4 bagian (a) merupakan sisi  depan box elektro  yang  digunakan  untuk menampilkan  LCD,  rangkaian  LED,  dan buzzer . Pada  bagian  (b)  sesuai  gambar  merupakan  bagian dalam box yang  digunakan  untuk  menampung rangkaian  kabel  dengan  perangkat  keras  Raspberry Pi, rangkaian LED, LCD 16x2, Potensio, dan buzzer . Bagian (c) sesuai dengan gambar merupakan bagian belakang  untuk  membaut  posisi  Raspberry  pi  agar tidak  berubah.  Bagian  (d)  merupakan  sisi  kiri box yang  digunakan  untuk  memasang power  supply , hdmi, dan jack. Bagian (e) merupakan sisi kanan box yang digunakan untuk  memasang sensor ultrasonik HC-SR04  berupa port pin  vcc, trigger , echo, ground ,  dan  di  bawahnya  terletak  potensio  100k berfungsi untuk  mengatur  kontras  LCD. Bagian (f) merupakan sisi bawah box yang terdapat port LAN dan  4  port  usb.  Berikut  merupakan  Gambar  5 struktur hasil rangkaian.
Gambar 5. Struktur Hasil Rangkaian
(a)Sisi depan (b)Bagian dalam (c)Bagian belakang (d)Sisi kiri (e)Sisi kanan (f)Sisi bawah
Pada  bagian  ini  merupakan  hasil  rangkaian dari  komponen-komponen  yang  telah  dirangkai. Proses  jalannya  sistem  ini  dari  air  galon  yang mengalir menggunakan pompa air menuju akuarium yang  kemudian  akan  menaikkan  ketinggian  gabus yang  berada  di  dalam  pipa,  gabus  yang  terangkat akan dideteksi oleh sensor ultrasonik yang kemudian data  ketinggian  tersebut  diolah  oleh  perangkat Raspberry Pi. Data sensor yang didapatkan dikirim ke database server yang kemudian ditampilkan pada LCD Raspberry Pi dan antarmuka website. Indikator LED akan menyala sesuai dengan ketinggiannya air beserta  bunyi buzzer jika  air  mencapai  pada  status siaga  2  dan  siaga  3.  Berikut  pada  gambar  4.3 merupakan hasil rangkaian sistem otomasi monitoring.    Berikut  merupakan  gambar  6.  Hasil rangkaian sistem otomasi monitoring.
Gambar 6. Hasil Rangkaian Sistem Otomasi Monitoring
Tampilan website berikut  merupakan  laman yang  dapat  diakses  oleh  masyarakat  tanpa melakukan login atau  registrasi.  Di  laman  ini masyarakat  dapat  melihat  peta  tingkat  level  air bendungan  yang  terdapat  log  ketinggian  level  air
pada  bendungan  beserta warning level  terhadap ketinggian-ketinggian  yang  sudah  ditetapkan  pada warning level.  Pada marker terdapat  notifikasi ketinggian  air  pada  saat  itu  dan  status  pada bendungan. Marker akan  berubah  warna  sesuai dengan  status  peringatan  siaga.  Berikut  merupakan Gambar 6 antarmuka lama home masyarakat:
Gambar 7. Antarmuka Laman Home Masyarakat
Pengujian sensor ultrasonik HC-SR04 dilakukan  dengan  pengisian  akuarium  dengan  air yang akan menaikkan ketinggian gabus yang berada dalam  pipa  yang  sudah  ditempelkan  ke  dalam akuarium.  Pengujian  dilakukan  dengan  mengukur tinggi  mula-mula  gabus  pada  ketinggian  3  cm  dari permukaan  dasar  akuarium  dan  batas  maksimal ketinggian  air  19,5  cm.  Untuk  menghitung  akurasi hasil  pembacaan  sensor  dengan  menggunakan rumus Rata-rata, Persentase Error, Standar Deviasi, dan MSE.
Standar deviasi merupakan rumus yang biasa gunakan  untuk  mengukur  seberapa  besar  sebaran nilai data yang didapat dari nilai data aktual dan nilai data  yang  diukur.  Semakin  rendah  standar  deviasi maka  semakin  mendekati  rata-rata,  sedangkan  jika nilai  standar  deviasi  semakin  tinggi  maka  semakin lebar rentang variasi datanya [7].
MSE  atau Mean  Square  Error merupakan suatu rumus  yang digunakan  untuk  mengukur  nilai error terhadap data sampel dengan menghitung nilai yang  aktual  dan  nilai  yang  diukur.  Semakin  mirip kedua  nilai  maka  nilai  MSE  yang  didapat  semakin mendekati nol [8].
Pada  tahap  akhir  pengujian  akurasi  sensor dilakukan perhitungan rata-rata pada tiap nilai yang sudah  di  hitung  dengan  menggunakan  rumus  hasil rata-rata error , standar deviasi, dan MSE.
Dari  hasil  pengujian  sebanyak  5  kali  di dapatkan  hasil  rata-rata error 4,71%,  rata-rata standar  deviasi  5,16%,  MSE  0,35  cm.  Pada  hasil rata-rata  yang  didapatkan  secara  keseluruhan  dapat disimpulkan  bahwa  rata-rata error masih  dapat dikatakan  baik  dengan  toleransi  rata-rata  error adalah  10%  dan  dapat  dikatakan  akurat,  hasil  rata- rata  MSE  yang  semakin  mendekati  nilai  0 menunjukkan bahwa hasil akurasi sensor ultrasonik dapat  dikatakan  akurat,  dan  nilai  standar  deviasi
5,16%. Berikut  merupakan  Tabel  1 hasil pengujian kesimpulan rata-rata akurasi sensor ultrasonik:
Tabel 1. Kesimpulan Rata-Rata Akurasi Sensor
Ultrasonik No Pengujian Rata- Rata Error (%) Standar Deviasi (%) MSE (cm) 1 1 5,43 6,08 0,26 2 2 8,73 3,27 1,06 3 3 2,71 3,38 0,14 4 4 3,71 6,11 0,14 5 5 2,99 6,98 0,13 Rata-rata hasil 4,71 5,16 0,35 Setelah melakukan pengujian sensor ultrasonik,  kemudian  dilakukan  pengujian  dengan menggunakan  stopwatch  untuk  mengetahui  berapa delay didapatkan oleh buzzer pada status siaga 2 dan siaga  3  terhadap  pengambilan  data  oleh  sensor. Berikut merupakan tabel 2 pengujian delay buzzer :
Tabel 2. Pengujian Delay Notifikasi No Normal (detik) Siaga 1 (detik) Siaga 2 (detik) Siaga 3 (detik) 1 3,08 1,40 3,79 2,53 2 1,55 1,41 3,82 2,80 3 3,16 1,21 3,82 2,84 4 2,55 1,03 3,17 2,69 5 3,11 0,77 3,82 2,47 Rata- rata (detik) 2,69 1,16 3,68 2,66
Berdasarkan  tabel  2  di  atas,  hasil  nilai  rata- rata  pengujian  yang  ditemukan  status  normal  rata- rata delay 2,69  detik,  status  siaga  1  rata-rata  delay 1,16  detik,  siaga  2  rata-rata delay 3,68  detik,  dan siaga 3 rata-rata delay 2,66 detik. Dapat disimpulkan pengiriman  data  notifikasi  Raspberry  Pi  menuju antarmuka website peta tingkat level air bendungan kurang baik dengan toleransi waktu 1 detik.
Pengujian  LED  dengan  menunjukan  batas ketinggian  tiap  sensor  yang  telah  ditentukan.  Pada sistem monitoring ini digunakan 4 lampu LED yang ditempatkan  pada box  electro sebagai  indikator warning ketinggian air. Indikator lampu  LED akan menyala biru sebagai normal (>16cm), hijau sebagai siaga 1 (11-15cm), kuning sebagai siaga 2 (6-10cm), merah sebagai siaga 3 (0-5cm).
Setelah melakukan pengujian nyala indikator LED,  kemudian  dilakukan  pengujian  dengan stopwatch untuk mengetahui berapa delay didapatkan  oleh  LED  pada  status  normal,  siaga  1, siaga 2 dan siaga 3 terhadap pengambilan data oleh sensor.  Berikut  merupakan  tabel  3  pengujian delay LED:
Tabel 3 . Pengujian Delay LED No Normal (detik) Siaga 1 (detik) Siaga 2 (detik) Siaga 3 (detik) 1 1,67 0,13 0,10 0,35 2 2,03 0,01 0,12 0,01 3 1,71 0,50 0 0,32 4 2,25 0,49 0,12 0,02 5 1,68 0,19 0,14 0 Rata- rata (detik) 1,87 0,26 0,10 0,14
Pengujian juga dilakukan terhadap antarmuka login, register,  laman home masyarakat,  laman home petugas PU, edit informasi alat, laman home petugas pintu  air,  edit  keterangan  alat,  dan logout dapat dikatakan berhasil. Berikut merupakan Tabel 4, hasil pengujian:
Tabel 4 . Tabel Uji Coba Antarmuka Website Proses Pengujian Login Berhasil Register Berhasil Akses Laman Home Masyarakat Berhasil Akses Laman Home Petugas PU Berhasil Register Petugas Pintu Air Berhasil Edit Informasi Alat Berhasil Akses Laman Home Petugas Pintu Air Berhasil Edit Keterangan Alat Berhasil Logout Berhasil

## 4. KESIMPULAN DAN SARAN
Berdasarkan  hasil  pengerjaan  tugas  akhir, sistem yang telah dibuat dapat disimpulkan sebagai berikut:
1. Dari hasil uji coba akurasi data yang diperoleh dari  sensor  ultrasonik  rata-rata error 4,71% sensor  menunjukkan  akurasi  yang  sangat  baik dengan deviasi sebesar 5,16%, yang mendekati rata-rata error menunjukkan rentang data hasil pengujian cukup akurat, dan MSE 0,35 cm yang mendekati  angka  nol  atau  data  yang  diambil sensor dan data yang diinginkan cukup akurat.
2. Sistem  monitoring  level  air  bendungan  untuk pengendalian banjir menggunakan Raspberry Pi 3  yang  dibuat  dapat  berjalan  dengan  baik dengan  rata-rata  waktu  tunggu  sampai buzzer pada siaga 2 adalah 3,68 detik dan pada siaga 3 adalah 2,66 detik.
Berdasarkan sistem yang telah dibuat, berikut ini  adalah  saran  yang  dapat  dilakukan  untuk mengembangkan sistem:
1. Pada  pengujian  sensor  ultrasonik  mengalami error yang  cukup  signifikan  di  ketinggian  3-8 cm,  sehingga  memerlukan  evaluasi  terhadap pengambilan ketinggian yang diukur.
2. Dapat  menggunakan  sensor  ultrasonik  yang memiliki daya tahan terhadap air apabila sensor terkena air.
3. Menggunakan perangkat mobile untuk monitoring  ketinggian  level  air  dan firebase sebagai database untuk memaksimalkan realtime terhadap  pengiriman  data  ketinggian yang dimonitoring.

## 5. REFERENSI
[1]  BNPN, “Laporan  Bencana Alam  Di Indonesia,” BNPN , 2019. [Online]. Available: http://bnpb.cloud/dibi/tabel1a.
[2]  A.  F.  Gultom  and  Agustinus  Sebayang, “Analisis  Stabilitas  Bendungan  Way  Biha Lampung,” Institut Teknologi Bandung , 2009. [Online]. Available: https://docplayer.info/32976798-Analisis- stabilitas-bendungan-way-biha-lampung.html.
[3]  M.  Rizki  and  R.  Amri,  “Perancangan  Kontrol dan  Monitoring  Level  Ketinggian  Air  di Waduk  Bagian  Hulu  Untuk  Meningkatkan Efektifitas Kinerja PLTA Koto Panjang,” Jom FTEKNIK , vol. 3, no. 1, pp. 1–6, 2016.
[4]  A.  R.  Mulyono, Rekayasa  Perangkat  Lunak Jilid 1 , vol. 151. Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah kejuruan, 2015.
[5]  U.  M.  Arief,  “Pengujian  Sensor  Ultrasonik PING untuk Pengukuran Level Ketinggian dan Volume Air,” Elektr. Enj. , vol. 9, no. 2, 2011.
[6]  S.  Sjogelid, Raspberry  Pi  for  Secret  Agents Turn  your  Raspberry  Pi  into  your  very  own secret  agent  toolbox  with  this  set  of  exciting projects! Birmingham  -  Mumbai:  PACKT, 2013.
[7]  N.  Yanti,  Y.  Yulkifli,  and  Z.  Kamus, “Pembuatan  Alat  Ukur  Kelajuan  Angin Menggunakan  Sensor  Optocoupler  Dengan Display  Pc,” Sainstek    J.  Sains  dan  Teknol. , vol. 7, no. 2, pp. 95–108, 2015.
[8]  R.  Abdubrani  and  S.  S.  N.  Alhady, “Performance  improvement  of  contactless distance  sensors  using  neural  network,”  in IMMURO’12 Proceedings of the 11th WSEAS international  conference  on  Instrumentation, Measurement,  Circuits  and  Systems,  and Proceedings of the 12th WSEAS international conference on Robotics, Control and Manufacturing  Technology,  and  Proceedings of the 12 , 2012, pp. 146–151.