## RANCANG BANGUN PROTOTYPE SISTEM KENDALI LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN INTERFACE WIRELESS 2.4Ghz
1 Anak Agung Gde Ekayana, 2 I Gusti Ngurah Kade Ary P
1 Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, Universitas Pendidikan Ganesha Singaraja, Indonesia
2 Jurusan Sistem Komputer, STMIK STIKOM Indonesia Denpasar, Indonesia
e-mail: ekayana888@gmail.com

## Abstrak
Mahasiswa  sebagai  pebelajar  dalam  kegiatan  tersebut  tentu  menginginkan  suatu  yang menarik yang dikemas dalam proses pembelajaran, harapan mereka tidak lain agar dalam proses  pembelajaran  terjadi  rasa  ingin  tahu  dan  memotivasi  diri  untuk  dapat  memahami lebih dalam ( deep understanding ) tentang materi perkuliahan yang diterima sehingga dapat diaplikasikan pada dunia kerja  dan dunia industri. Perancangan prototype sistem kendali lengan  robot  menggunakan  beberapa  komponen  yaitu  Mikrokontroler  ATmega  8  Motor Servo,  Driver  Motor, Weireless Joystik  PS2,  dan  Baterai.  Pengujian  prototype  sistem kendali lengan robot dilakukan dengan beberapa tahapan yaitu pengujian tombol navigasi, pengujian motor dan pengujian gripper. Hasil pengujian memberikan hasil bahwa semua bagian sistem kendali lengan robot bisa dijalankan dengan optimal.  Hasil yang diperoleh dari  penelitian  ini  adalah  terwujudnya  model  prototype  sistem  kendali  lengan  robot  yang yang dapat dipergunakan sebagai media pembelajaran dalam matakuliah robotika.
Kata kunci: lengan robot, Mikrokontroler, Wireless Joystik

## Abstract
Students as learners in such activities would want  an attractive packaged in the learning process, their expectations are not any other order in the learning process takes curiosity and motivate yourself to be able to understand more deeply (deep understanding) about the lecture  material  received  that  can  be  applied  to  the  working  world  and  the  industrial world.The  design  prototype  robot  arm  control  system  uses  several  components,  namely Microcontroller  ATmega  8  Servo  Motor,  Motor  Driver,  Wireless  Joystick  PS2,  and Batteries.Testing  of  prototype  robot  arm  control  system  is  done  with  several  stages  of testing the navigation keys, the motor testing and testing gripper. The test results provide results  that  all parts  of  the control  system  of the  robot arm  can run  optimally.The results obtained from this study is the realization of a prototype model robot arm control system that can be used as a media of learning in robotics course.
Keywords: Arm Robot, Microcontroller, Wireless Joystik

## PENDAHULUAN
Teknologi  memiliki  peran  yang sangat penting.  Peran  teknologi  telah  banyak digunakan  diberbagai  kehidupan  manusia saat ini. Semakin tingginya tingkat mobilitas masyarakat  saat  ini  merupakan  faktor dikembangkan  teknologi  yang  lebih  efisien. Pemanfaata teknologi banyak dipergunakan dalam  lingkungan  masyarakat  saat  ini,
misalnya;  lingkungan  pendidikan  sebagai media pembelajaran.
Teknologi dan media berperan penting dalam proses pembelajaran, jika pengajarannya berpusat pada guru, teknologi  dan  media  digunakan  untuk mendukung  penyajian  pengajaran.  Di  sisi lain  apabila  pengajaran  berpusat  pada mahasiswa,  para  mahasiswa  merupakan pengguna  utama  teknologi  dan  media
(Smaldino, S. E., Lowther, D. L., & Russell, 2008).
Sesuai dengan kemajuan dan tuntutan zaman, Dosen dituntut memiliki kemampuan untuk memahami setiap karakteristik peserta didik  dengan  berbagai  keunikannya  agar bisa membantu mereka  dalam menghadapi kesulitan  belajar.  Salah  satu  upaya  dosen untuk  mendukung  dan  mengoptimalkan proses  pembelajaran  yang  menarik  salah dengan  melakukan  inovasi  pembelajaran. Pembelajaran  inovatif  adalah  pembelajaran yang dikemas oleh pembelajar atas dorongan gagasan barunya yang merupakan produk  dari learning  how  to  learn dalam setiap  langkah  belajar  sehingga  bisa diperoleh  kemajuan  belajar  yang  optimal. Salah  satu  inovasi  yang  bisa  dilakukan adalah  dengan  mengembangkan  perangkat media pembelajaran.
Perkembangan  dunia  informasi  dan teknologi  merupakan  pendukung  untuk mengembangkan inovasi pembelajaran, khususnya  pada  pengembangan  produk media  pembelajaran.  Makki  &  Makki  (2012: 277)  mengemukakan  bahwa  pemakaian teknologi  dilakukan to  create  exciting  and creative learning environments where students  teach  and  learn  from  each  other, solve problems, and collaborate on projects that put learning in a real-world context .” Pemanfaatan teknologi informasi tersebut  bisa  diupayakan  untuk  membuat sebuah  media  pembelajaran  yang  bisa membuat  siswa  aktif,  kreatif  dan  inovatif melakukan proses belajar, agar peran siswa tidak  hanya  sebagai  penerima  melainkan juga secara aktif menggali dan membangun pengetahuan  melalui  pengalaman  belajar yang bermakna (meaningfull learning).
(Reeves  &  Ph,  1998)  menyatakan, untuk  kepentingan  pembelajaran,  terdapat dua pendekatan pokok penggunaan teknologi (ICT, Information & Communication Technology ),  yaitu  para  mahasiswa  dapat belajar  “dari”  teknologi  dan  “dengan” teknologi.  Belajar  “dari”  teknologi  dilakukan seperti  pada  penggunaan computer -based instruction  (tutorial)  atau  integrated  learning systems.  Belajar  “dengan”  teknologi  adalah penggunaan  teknologi  sebagai cognitive tools (alat  bantu  pembelajaran kognitif)  dan penggunaan  teknologi  dalam  lingkungan
pembelajaran  konstruktivis  ( constructivist learning environment ).
Pada perkembangan selanjutnya, karena pengaruh kemajuan aplikasi teknologi  yang  makin  canggih,  teknologi menjadi satu media dan alat yang dipandang sangat penting dan strategis untuk menunjang  tercapainya  tujuan  reformasi pembelajaran.  Teknologi  yang  baik  dan mamberi  manfaat  yang  sangat  besar  baik dari  pihak  pengembangan  maupun  pihak pengguna adalah teknologi yang menekankan konten pada teknologi tersebut (Venkatesh, 2012). Teknologi
dalam pembelajaran diintegrasikan antara media dengan subjek, objek, rules, community dan division of labor yang  saling  terhubung  satu  dan  lainya, menghasilkan outcomes yang  memiliki higher  literacy  skills .  Pea  (dalam  (Makki  & Makki,  2012)  menyatakan  bahwa  teknologi dapat  mendukung  pembelajaran  individu siswa  dengan  struktur  inkuiri,  menyediakan alat  untuk  berlatih,  mengamati  tahapan proses  belajar,  membimbing  metakognitif dan aktifitas reflektif.
(Kanuka,  Smith,  &  Kelland,  2013) dalam hasil penelitianya menyatakan teknologi  dalam  pembelajaran  memberikan pengaruh yang sangat penting kepada siswa untuk memperkaya pengetahuan, memberikan  referensi  terbaru  dan  sebagai alat praktek baik di dalam sekolah maupun di luar  sekolah  untuk  mencapai  tujuan  yang diharapkan.
Hasil  penelitian  (Martin  et  al.,  2010) menyatakan teknologi tidak sebatas perangkat  lunak,  perangkat  keras  atau komputer,  sekarang  ini  bagimana  teknologi pembelajaran  dapat  dihubungkan  ke  dalam program  pelaksanaan  yang  komprehensif sehingga memberi teknologi yang efektif bagi hasil belajar siswa.
(Roslinda  Alias,  Nor  Aziah  Alias,  Abu Bakar Ibrahim, & Jamizan Jalaluddin, 2013) mengungkapkan  bahwa  secara  umum, teknologi  pembelajaran  bukanlah  sebuah perangkat  teknologi  semata  tetapi  juga pengetahuan  dari hardware dan software yang  didesain  atau  yang  digunakan  untuk membantu  kebutuhan  pebelajar  dengan demikian harapannya siswa semakin bersemangat dan kreatif dalam
pembelajaran  untuk  mencapai  hasil  yang optimal.
Pendidikan  Teknik  Elektro  adalah salah satu jurusan dimana proses pembelajaran dilakukan, sebagai salah satu pilihan jurusan pendidikan tentunya kegiatan perkuliahan yang diberikan kepada mahasiswa  harus  mempuni  dan  memiliki kualitas yang positif, baik dari segi pengajar, fasilitas  perkuliahan  maupun  dari  sistem akademik yang ada pada lembaga tersebut. Dosen merupakan pengajar profesional yang mentransformasikan  pengetahuan  kepada peserta  didik  (pebelajar),  dosen  dituntut memiliki ide-ide yang berinovasi untuk dapat mengemas pembelajaran agar menjadi lebih menarik,  salah  satu  inovasi  yang  dapat pengajar berikan untuk menciptakan pembelajaran  yang  lebih  menarik  yaitu dengan media pembelajaran. Manfaat media pembelajaran dapat menjembatani persepsi antara pengajar dengan mahasiswa, sehingga  misskonsepsi  dalam  kegiatan pembelajaran tidak terjadi.
Robotika  merupakan  salah  satu  mata kuliah wajib pada kurikulum PTE Konsentrasi
jaringan  dan  komputer,  Matakuliah  robotika menekankan pada aplikasi dari mikrokontroler  itu  sendiri.  Menurut  data observasi yang diperoleh pada saat pembelajaran, mahasiswa cenderung masih belum memahami manfaat real dari mikrokontroler.  Hal  tersebut  merupakan kesenjangan  yang  berdampak  menjadikan mahasiswa berfikir abstrak mengenai robotika dan  implementasi  robotika, apabila hal tersebut dibiarkan tanpa ada solusi, tentu kedepannya  SDM  muda  dengan  keahlian sistem  komputer  menjadi  kurang  maximal bisa  bersaing  dalam  dunia  kerja  maupun industri.
Berdasarkan  paparan  diatas,  maka diperlukan  sebuah  inovasi  teknologi  dalam bidang pendidikan yaitu media pembelajaran prototype sistem  kendali  lengan  robot sebagai  bentuk  aplikasi  nyata  pemanfaatan teknologi,  dikarenakan  pemanfaatan  sistem kontrol, dalam bidang robotika saat ini makin dikembangkan  untuk  dapat  menghasilkan produk  yang  dapat  mengefisienkan  tugas manusia.
Gambar 1. Model integrasi teknologi dalam pembelajaran (Bellamy dalam Makki & Makki, 2012)

## METODE
Perancangan media pembelajaran prototype  lengan  robot.  dibagi  manjadi  dua bagian yaitu perangkat keras dan perangkat lunak.  Perancangan  perangkat  keras  terdiri
dari perakitan sistem mekanik yaitu kerangka,  motor,  gripper,  kendali  yang digunakan wireless  joystick PS2  dan komponen lainnya. Sedangkan untuk perancangan perangkat lunak menggunakan
bahasa  pemrograman  dengan  memfaatkan tool Arduino IDE.
Blok  diagram  dari  prototype  lengan robot ditujukkan oleh gambar 2.
Receiver Stick PS2 Mikrokontroler ATMega 8 Driver Motor L298d Servo 1 Servo 2 Servo 3 Servo 4 Motor kiri Motor kanan JOYSTICK WIRELESS PS2 Konversi ke nilai digital
Gambar 2. Blok diagram sistem
Pada  gambar  blok  diagram  diatas, dapat  dijelaskan  bahwa  input  dari  robot menggunakan  joystick  wireless  dengan frekuensi  2,4Ghz.  Mikrokontroler  yang digunakan yaitu Arduino Uno dengan output berupa motor DC untuk penggerak roda dan motor Servo untuk penggerak lengan robot.
Catu  daya  yang  digunakan  untuk mengoperasikan lengan robot ini sebesar 12 Volt  dengan  menggunakan  baterai  Lippo. Joystick berfungsi penuh sebagai inputan ke lengan  robot,  setiap  pergerakan  robot nantinya disesuaikan  dengan  keadaan  atau pengujian.
Perancangan  algoritma  pada  lengan robot ini dibuat sedemikian rupa untuk dapat berfungsi sebagaimana mestinya pergerakan  lengan  robot.  Algoritma  dari pergerakan robot secara lengkap dituangkan pada  flowchart  pada  gambar  3.  Pada
flowchart  tersebut  di  paparkan  alur  sistem kendali  lengan  robot.  Setiap  kemungkinan yang  yang dapat  terjadi  pada  robot akan  di tulis  pada  flowchart,  sehingga  saat  terjadi suatu permasalahan baru bisa cepat diatasi.
Pembuatan  program  untuk  lengan robot  ini  menggunakan  tool  bawaan  dari arduino itu yaitu Arduino IDE. Pemrograaman  lengan  robot  ini  tetap mengaju  pada  alur  flowchart  yag  sudah didefiniskan, sehingga langkah-langkah saat memprogram menjadi lebih terarah dan lebih efisien.
Pada  gambar  3  merupakan  alur flowchart dari media prototype lengan robot. Dijelaskan  pada  gambar  tersebut,  urutan bagaimana  prototype  lengan  robot  mulai diaktifkan hingga sampai digerakkan. Algoritma pergerakan lengan robot dijelaskan  juga  pada  gambar  flowchart diatas.
Tombol atas ditekan (maju) Motor kiri (CCW) Motor kanan (CW) Tombol bawah ditekan mundur Motor kiri (CW) Motor kanan (CCW) Tombol kiri ditekan belok kekiri Tombol kanan ditekan berbelok kekanan Motor kiri(CCW) Motor kanan (CW) Y Y Y Y T T T Motor kiri (CCW) Motor kanan (CW) END START Deklarasi Variabel - Library Stick -Library Servo -Pin Servo - Pin Driver Motor - Pin Receiver Motor Apakah sinyal transmitter sudah diterima oleh receiver ? Memproses inputan Y T Memberikan input menggunakan joystick Arm robot posisi stand by
Gambar 3. Flowchart prototype lengan robot

## Rancang Sistem Kendali Lengan Robot
Pengendalian pergerakan lengan robot ini  menggunakan wireless  joystick ,  sebagai tombol  input  perintah  untuk  menggerakan komponen-komponen pada prototype lengan robot.  Gambar  4  menjelaskan  bagian dari wireless joystick sebagai sistem kendali dari prototype lengan robot.
L3 R3 L R A B C D E F G H J I Gambar 4. Wireless joystick
Perintah Keterangan Kendali  roda lengan  robot menggunaka n tombol arah A (UP) Maju
B Kiri
C (DOWN) Mundur D Kanan Kendali  servo lengan  robot menggunaka n tombol L3 E (DOWN) Turun Kendali  servo lengan  robot menggunaka n tombol R3 F (DOWN) Turun G Kanan H (UP) Naik Kendali Gripper I Membuka Gripper Kendali Gripper J Gripper menjepit

## Desain Perancangan Lengan Robot
Perangkat  keras  lengan  robot  terdiri dari  beberapa  bagian,  seperti  terlihat  pada gambar 5.
14 cm 13 cm 3 cm 16 c m 24 cm
Gambar 5. Perancangan prototype lengan robot
Pada  gambar  5  diatas  adalah  desain prototype lengan robot. Panjang lengan 8cm, panjang  lengan  atas  10cm,  tinggi  dudukan lengan  bagian  bawah  6cm,  panjang  bodi robot 25cm dan tinggi bodi robot 9cm. pada gambar  diatas  menggunakan  4  servo  dan roda yang digunakan berupa roda tank.

## Navigasi Prototype Lengan Robot
Pada  proses  ini  akan  dijelaskan pergerakan  komponen  driver  motor  pada prototype  lengan  robot  yang  dikendalikan menggunakan wireless joystick .
Pada  Gambar  6a  adalah  roda  lengan robot bergerak maju. Ketika tombol arah atas pada  joystick  di  tekan  maka  roda  bergerak maju,  motor  kiri  berputar  berlawanan  arah jarum jam dan motor kanan berputar searah jarum  jam.  Gambar  6b  adalah  pergerakan roda  lengan  robot  mundur.  Ketika  tombola rah  ditekan  bawah  maka  motor  kiri  akan berputar searah jarum jam dan motor kanan berputar berlawanan arah jarum jam.
Gambar 6. Pergerakan maju (a) dan pergerakan mundur (b)
Gambar 7. Roda berbelok ke kiri (a) dan ke kanan (b)
Pada  Gambar  7a  adalah  pergerakan roda berbelok ke kanan, ketika tombol arah kiri  ditekan  maka  motor  kiri  berputar berlawanan arah jarum jam dan motor kanan perputarannya  berlawanan  arah  jarum  jam. Gambar 7b adalah pergerakan roda berbelok ke  kiri,  ketika  tombol  arah  kanan  ditekan maka  motor  kiri  berputar  searah  jarum  jam dan motor kanan berputar searah jarum jam.
Pada  proses  ini  akan  menjelaskan pergerakan  servo  pada  lengan  robot  yang dikendalikan oleh wireless joystick.
(a) (b) (c)
Gambar 8. Perancangan prototype lengan robot
Pada  gambar  8  adalah  proses  uji pemindahan benda berbentuk kubus. Tombol yang digunakan untuk
menggerakkan  lengan  adalah  tuas  analog L3,  sedangkan  tombol  untuk  mengendali Gripper adalah  R dan L.  Awal mula kondisi lengan stand  by kemudian  menggerakan tuas analog ke bawah untuk mendekati objek lalu  menekan  segitiga  untuk  mengambil benda  tersebut  setelah  itu  menekan  tuas analog  ke  atas  untuk  menggerakan  lengan naik.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian yang dilakukan pada prototype  sistem  kendali  lengan  robot  ini bertujuan  agar  sistem  yang  dibuat  dapat bekerja  sebagaimana  mestinya.  Dalam proses pengujian ini dibagi menjadi beberapa  bagian,  yaitu  pengujian  tombol navigasi, pengujian kesesuaian gerak dengan  tombol  navigasi,  dan  pengujian keseluruhan prototype lengan robot.
Berikut  adalah  pengujian  tombol navigasi  pada  joystick,  untuk  memberikan perintah  menggerakan  prototype  lengan robot.  Proses  yang  dilakukan  adalah menekan  tombol  dan  melihat  bagaimana pergerakan lengan robot, apakah merespon atau  tidak.  Pada  tabel  2  dipaparkan beberapa pengujian kondisi tombol navigasi untuk pergerakan lengan robot.
Tabel 2. Pengujian tombol joystik No Kontrol Fungsi  Keterangan 1 R1 Servo 4 Gripper terbuka 2 R2 Servo 4 Gripper tertutup 3 Analog R3 Servo 2 & 3 Lengan bergerak turun 4 Analog R3 Servo 1 Lengan bergerak kekiri 5 Analog R3 Servo 1 Lengan bergerak kekanan 6 Analog L3 Servo 2& 3 Lengan bergerak naik No Kontrol Fungsi  Keterangan 7 Tombol navigasi atas Kontrol motor DC Roda bergerak maju 8 Tombol navigasi bawah Kontrol motor DC Roda bergerak mundur 9 Tombol navigasi kiri Kontrol motor DC Roda bergerak belok kanan 10 Tombol navigasi kanan Kontrol motor DC Roda bergerak belok kiri Setelah  pengujian  tombol  navigasi selesai dilakukan, dilanjutkan dengan pengujian  tombol  untuk  penggerak  motor gripper, yang ditunjukan pada tabel 3.
Tabel 3. Pengujian gerak prototype lengan
robot Tombol yang digunak ann Pergerakan Lengan Robot Serv o 1 Servo 2 Servo 3 Grip per R3 Naik - Ke bawa h Ke bawa h - L3 Turun - Ke atas Ke atas - R3 kanan Mem utar keka nan - - - R3 kiri Mem utar kekiri - - - R1 - - - Me mbu kaa R2 - - - Men utup Hasil pengujian pergerakan roda pada prototype
lengan robot dengan menggunakan remote joystick ialah pergerakan  roda  dapat  bergerak  maju sesuai  dengan  lama  nya  penekanan  pada remote  joystick ,  tombol back ditekan  maka robot  bergerak  mundur  sesuai  dengan durasi  penekanan  tombol,  tombol  leff  robot akan  berbelok  kekiri  dan  tombol  right  robot akan berbelok kekanan.
Hasil  pengujian  pergerakan  robot mendapatkan  hasil  bahwa  robot  dapat bekerja  sesuai  inputan  yang  diberikan melalui  wireless  joystivk  dan  jangkauan pergerakan  robot  lebih  luas  dikarenakan berbasis wireless.
Tabel 4. Pengujian pergerakan motor roda
lengan robot Tomb ol yang digun akan Pergerakan/Putaran roda motor Roda kanan depan Roda kiri depan Roda kanan belak ang Rod a kiri bela kang Tomb ol Ke dapan Ke depan Ke depan Ke depa n Tomb ol Ke belak ang Ke belak ang Ke belak ang Ke bela kang Tomb ol Ke depan Ke belak ang Ke depan Ke bela kang Tomb ol Ke belak ang Ke depan Ke belak ang Ke depa n
Berikut  adalah  pengujian  konektivitas antara transmitter pada joystick dan receiver pada  robot.  Proses  pengujiannya  adalah dengan  menghitung  jarak,  sejauh  mana joystick  dapat  mengendalikan  robot  dan satuan  yang  digunakan  adalah  meter. Berikut dalah tabel pengujiannya.
Tabel 5. Pengujian jarak Rx dan Tx diruang terbuka
No  Jarak   Keterangan   Hasil/respon 1 10 meter Berhasil ± 0.15 detik 2 20 meter Berhasil ± 0.73 detik 3 30 meter Berhasil ± 1.90 detik 4 40 meter Berhasil ± 3.01 detik 5 50 meter Berhasil Tidak ada respon Rata-rata ± 1.44 detik
Pada  pengujian  tabel  5    didapatkan data bahwa pada jarak 10 meter sampai 40 meter  robot  masih  dapat  merespon, sehingga  robot  masih  bisa  bergerak  dan mampu  melakukan  fungsinya  tetapi  ketika jarak > 40 meter terjadi loss connection dan robot tidak merespon.
Gambar 9 adalah hasil dari pengujian pergerakan  robot  di  ruangan  terbuka  untuk dapat mengetahui kinerja dari robot tersebut.  Pengujian  dilakukan  di  area jogging  taman  kota  Denpasar.  Alasan pengujian dilakukan ditempat tersbut adalah ntuk  mengukur  jarak  konektivitas  wireless dari prototype lengan robot.
Gambar 9. Pengujian robot di lapangan
Berikut  ini  adalah  pengujian  gripper untuk  uji  mengambil  dan  menggenggam benda.  Proses  pengujian  ini  dilakukan dengan 2 cara yaitu pengujian gripper capit 2 dan gripper capit 4.

## Pengujian Gripper Capit 2
Pada pengujian ini gripper dikendalikan dengan joystick untuk mengambil  benda  berbentuk  kubus  dan menguji seberapa kuat genggamannya.
Pada  gambar  10  adalah  proses pengujian gripper capit 2 mengambil benda berbentuk  kubus.  Pada  saat  pengujian menggunakan  gripper  capit  2  mampu mengambil  benda  berbentuk  kubus,  hanya
saja saat robot berpindah tempat, kekuatan japitan gripper kurang kuat sehingga benda terlepas.  Pengujian  dilakukan  berulang  kali untuk dapat mengetahui hasil dari kekuatan gripper capit 2. Dikarenakan masih mengalami kekurangan saat robot bergerak, dimana  benda  terlepas  dari  genggaman gripper,  maka  diputusan  untuk  membuat gripper dengan capit 4.
Gambar 10. Pengujian gripper capit 2

## Pengujian Gripper Capit 4
Pada  pengujian  selanjutnya  gripper dirancang  bebentuk  capit  4  untuk  menguji dan membandingkan kekuatan cengkraman dengan gripper capit 2.
Gambar 11.Pengujian gripper capit 4
Pada  tambar  11  adalah  proses pengujian gripper capit 4. Pengujian gripper ini  mampu  mencengkram  dan  menahan kubus  dalam  posisi  tegak,  Sehingga  ketika memindahkan  kubus,  gripper  tetap  dalam keadaan menggenggam karena pada bagian  bawah  terdapat  bagian  penahan yang  mampu  mencengkram  benda  lebih kuat dan stabil.
Dari dua pengujian gripper yang telah dilakukan,  dapat  diambil  kesimpulan  yaitu
penggunaan gripper capit 4 lebih kuat dalam menggenggam  objek,  sehingga  pada  saat robot bergerak, benda tidak akan terlepas.
.

## SIMPULAN
Perancangan prototype sistem kendali lengan  robot  ini  terdiri  dari  beberapa  tahap yaitu,  merancang  desain  bentuk  lengan robot,  konfigurasi  tombol  navigasi  pada wireless  joystick  PS,  dan  proses  pengujian dari  semua  komponen  prototype  sistem kendali lengan robot.
Prototype Sistem kendali dapat dikontrol  dengan  menggunakan  wireless joystick.  Prototype  lengan  robot  akan melakukan  pergerakan  ketika  menerima inputan dari joystick yang kemudian perintah inputan tersebut diterima oleh receiver untuk menggerakan  lengan  robot.  Robot  dapat merespon inputan dari joystick nilai rata-rata robot  dapat  merespon  diruang  terbuka adalah ±1.44 detik degan jarak 10m sampai 40m,  sedangkan  di  raung  tertutup  diberi penghalang  robot  dapat  merespon    dalam waktu ±1.14 detik dengan jarak 1m sampai 7m. Pada proses pengujian, gripper capit 4 lebih  baik  pada  saat  menggenggam  benda daripada gripper capit 2.

## DAFTAR PUSTAKA
Kanuka,  H.,  Smith,  E.  E.,  &  Kelland,  J.  H. (2013).  An  Inquiry  into  Educational Technologists’  Conceptions  of  Their
Philosophies of Teaching and Technology. Canadian  Journal  of Learning and Technology , 39 (2), 1 –27. Makki, B., & Makki, B. (2012). The Impact of Integration  of  Instructional  Systems Technology into Research and Educational  Technology, 3 (2),  275 –
280. https://doi.org/10.4236/ce.2012.32043
Martin,  W.,  Strother,  S.,  Beglau,  M.,  Bates, L., Reitzes, T., & Culp, K. M. M. (2010). Connecting  instructional  technology professional  development  to  teacher and  student  outcomes. Journal  of Research on Technology in Education , 43 (1), 53 –74.
https://doi.org/10.1080/15391523.2010 .10782561
Reeves, T. C., & Ph, D. (1998). The Impact of Media and Technology in Schools. A Research  Report  Prepared  for  the
Bertelsmann  Foundation  University  of Georgia  Partnership  for  21st  Century Skills  2003  Learning  for  the  21st Century A Report and a Mile Guide for 21st  Century  Skills  Washington ,  49  p. Retrieved  from  http://it.coe.uga.edu/~ treeves/edit6900/BertelsmannReeves9 8.pdf Roslinda Alias, Nor Aziah Alias, Abu Bakar Ibrahim, & Jamizan Jalaluddin. (2013). Proposed  Technology  Solutions  for Special  Educational  Needs  (SEN) Learners: Towards Inclusive Education in  Malaysian Universities. International Journal  of  Information  and  Education
Technology , 3 (2), 206 –210.
https://doi.org/10.7763/IJIET.2013.V3. 265
Smaldino, S. E., Lowther, D. L., & Russell, J.
D. (2008). Instructional technology and media  for  learning .  Jakarta:  Kencana
Perdana Media Group.
Venkatesh,  V.  (2012).  CONSUMER  A
CCEPTANCE AND

## USE
OF I NFORMATION T ECHNOLOGY :  E
XTENDING  THE  UNIFIED  T  HEORY,
36 (1), 157 –178.