Jambura Journal of Electrical and Electronics Engineering (JJEEE)

## Perancangan Balancing Robot Beroda Dua Dengan Metode Pengendali PID Berbasis Arduino Nano
Marfanri Lamatenggo Prodi Teknik Elektro
Universitas Negeri Gorontalo
Gorontalo, Indonesia
marfanrylamatenggo@gmail.com Ifan Wiranto Prodi Teknik Elektro Universitas Negeri Gorontalo Gorontalo, Indonesia ifan_te@ung.ac.id Wrastawa Ridwan Prodi Teknik Elektro Universitas Negeri Gorontalo Gorontalo, Indonesia wridwan@ung.ac.id
Diterima     : Juni 2020 Disetujui     : Juni 2020 Dipublikasi : Juli 2020
Abstrak —  Balancing  robot  adalah    robot  beroda  dua  dengan badan  robot  diasumsikan  sebagai  pendulum  terbalik.  Sistem ini  tidak  stabil  karena  ketika  kereta  beroda  diberi  gangguan dari luar maka pendulum akan jatuh. Untuk mempertahankan agar  tidak  jatuh  maka  posisi  pendulum  harus  dipertahankan seimbang.  Oleh  karena  dibutuhkan  suatu  sistem  kendali  yang berfungsi untuk mempertahankan posisi pemdulum. Permasalahan  yang  ada  disini  adalah  bagaimana  membuat robot  tetap  stabil  tegak  lurus  dengan  permukaan  bumi.  Pada penelitian  ini  ditawarkan  metode  kendali  PID  (Proporsional, Integral  dan  Derivatif)  berbasis  Arduino  Nano.  Dalam pembuatan Balancing  robot menggunakan  sensor  GY-521 MPU-6050  Module  untuk  mendeteksi  kemiringan  robot, dengan  penggerak  robotnya  menggunakan  motor  DC  6V  620 RPM  gearbox 25ga370. Hasil yang didapat dari penelitian ini adalah Balancing robot dapat menyeimbangkan diri pada ACC Y dan ACC Z
. Pengendali PID ditanamkan pada mikrokontroler  Arduino  nano  dengan  nilai Kp =    60, Ki =  2.0 dan Kd = 130.
Kata Kunci— Balancing robot , kendali PID, Arduino nano .
Abstract—  Balancing  robot  is  a  two-wheels  robot  with  a  robot body  assumed  to  be  an  inverted  pendulum.  This  system  is unstable  because  when  the  robot  is  disturbed  from  outside  the pendulum  will  fall.  To  keep  from  falling,  the  position  of  the pendulum must be keep in balance. Therefore we need a control system that functions to keep the position of the pemdulum. The problem  here  is  how  to  make  the  robot  remain  stable perpendicular  to  the  surface of the  earth.  In  this  study,  the  PID (Proportional,  Integral  and  Derivative)  PID  control  method based on  Arduino Nano. To build the balancing robot, it uses a GY-521 MPU-6050 module sensor to detect the tilt of the robot, with the robot  drive using a DC 6V 620 RPM gearbox 25ga370 motor.  The  results  obtained  from  this  research  is  the  balancing robot can balance itself on Axis Y 220 and Axis Z -40 . The PID controller is implanted in Arduino nano with values Kp = 60 , Ki = 2.0 and Kd = 130 .
Keywords — Balancing robot , PID controller, Arduino nano .

## I. P ENDAHULUAN
Pada  masa  lalu  banyak  penelitian  tentang  prinsip  kerja pendulum  terbalik  yang  kemudian  pada  akhirnya  mengarah pada penelitian tentang robot beroda dua atau biasa dikenal dengan  balancing  robot.  Kompleksitas  dan  ketidaktahuan tentang  lingkungan  dan  situasi  yang  akan  dihadapi  oleh robot  adalah  suatu  kebutuhan  yang  rumit  baik  bagi komponen  perangkat  keras  robot  maupun  perangkat lunaknya.  Robot  juga  harus  memiliki  kemampuan  untuk mempersepsikan  keadaan  berdasarkan  informasi  yang didapati dari sensor yang terkadang tidak akurat. Selain itu, robot  juga  harus  mampu  mengambil  keputusan  tentang pergerakannya.
Dalam  beberapa  tahun  terakhir,  telah  berkembang teknologi  robotika  yang  menerapkan  ide  model  pendulum terbalik  salah  satunya  yaitu balancing  robot yang merupakan model sederhana  dari  alat  transportasi sederhana .  Inverted  pendulum atau  pendulum  terbalik adalah  pendulum  yang  terengsel  ke  kereta  beroda  yang dapat bergerak  maju dan  mundur pada bidang  horisontal di sepanjang  lintasan.  Penerapan  konsep inverted  pendulum dalam  dunia  robotika  dapat  dilihat  pada balancing  mobile robot ,  yaitu mobile  robot dengan  dua  roda  yang  roda tersebut diasumsikan sebagai kereta beroda dan badan robot diasumsikan  sebagai  pendulum  [1].  Sistem  ini  tidak  stabil karena ketika kereta beroda diberi gangguan dari luar maka pendulum  akan  jatuh.  Untuk  mempertahankan  agar  tidak jatuh maka posisi pendulum harus dipertahankan seimbang. Oleh karena dibutuhkan suatu sistem kendali yang berfungsi untuk  mempertahankan  posisi  pemdulum. Beberapa penelitian  telah  dilakukan  untuk  kendali  keseimbangan robot  beroda  dua,  di  antaranya  menggunakan  logika  fuzzy [2,3], menggunakan kontrol PID berbasis sensor cahaya [4], menggunakan  metode  LQR  [5],  berbasis  pada  logika  fuzzy dan  filter  Kalman  [6],    berbasis  pada complementary  filter dan PID [7].
Pada  penelitian  ini  penulis  menggunakan  kontroler  PID yang  berbasis  pada  Arduino  Nano  untuk  menentukan besarnya  kecepatan  dan  arah  putaran  motor  DC  sebagai
penggerak,  berdasarkan  sudut  kemiringan  badan  robot terhadap  bidang  horizontal  agar  robot  beroda  dua  ini  dapat mempertahankan  posisinya  untuk  tetap  tegak  berdiri. Pemanfaatan  Arduino  telah  banyak  dilakukan,  diantaranya pada  aplikasi  sistem  peringatan  dini  [8,  9]  dan  jam  digital penentu waktu sholat [10].

## II. I NVERTED PENDULUM
Inverted Pendulum  merupakan  pendulum  yang  berada diatas  poros  putar  (kereta  beroda)  sehingga  menyebabkan tidak  seimbang.  Ketika  pusat  massa Inverted Pendulum secara langsung berada diatas poros putar maka poros putar akan  tetap  diam.  Jika  poros  putar  sedang  diam  dan  pusat massa  sedikit  bergeser  dari  posisi  vertikal,  maka  pendulum tidak  akan  kembali  ke  posisi  semula  tetapi  cenderung mencari posisi keseimbangan baru sehingga pusat massanya berada pada posisi terendah mungkin. Sistem kendali umpan balik  yang  mengatur  poros  putar  dapat  digunakan  untuk meyeimbangkan Inverted Pendulum.  Kendali  yang  baik akan  membuat  pendulum  tetap  seimbang  dengan  cara mengendalikan  pergerakan  poros  putar  atau  kereta  beroda dimana  pendulum  tersebut  terpasang.  Dapat  dilihat  pada Gambar 1.

## Gambar 1. Inverted Pendulum diatas Kereta Beroda
Model  persamaan  matematik  inverted  pendulum  dapat dituliskan sebagai berikut. Kesetimbangan gaya pada sistem pada arah 𝑥 dapat ditulis sebagai,
𝑥̈ 𝑥̈ (1)
Di  mana  pusat  gravitasi  dari  titik  massa.  Lokasi  dari pusat gravitasi dari beban pendulum adalah
𝑥 𝑥 , cos (2)
dengan adalah panjang tiang pendulum. Subtitusi (2) ke (1) didapatkan:
𝑥̈ 𝑥 (3)
Penyelesaian terhadap persamaan (3) menghasilkan,
( )𝑥̈ ̇ ̈ (4)
Diketahui  persamaan  umum  torsi  terhadap  partikel berjarak dari pusat rotasi dan gaya F adalah
𝑇 = 𝐹 (5)
Komponen-komponen  torsi  yang  bekerja  pada  pusat  massa pendulum adalah,
𝑇 𝑥 = 𝐹 𝑥 cos , 𝑇 = 𝐹 sin (6)
Sehingga  resultan  kesetimbangan  torsi  pada  pusat  massa pendulum,
𝐹 𝑥 cos − 𝐹 sin = 𝑔 sin (7)
dengan 𝐹 𝑥 = 𝑥̈ ,  dan 𝐹 = ̈ berturut-turut  adalah komponen-komponen gaya pada arah x dan arah y, dan
𝑥̈ = [ 𝑥 − ̇ sin + ̈ cos ] (8)
= − [ ̇ cos + ̈ sin ] (9)
Subtitusi  persamaan  (8)  dan  (9)  ke  persamaan  (7) menghasilkan,
𝑥 cos + ̈ − 𝑔 sin = 0 (10)
Persamaan  (4)  dan  (10)  merupakan  persamaan  yang mendefinisikan  gerak  dinamik  dari  sistem  pendulum terbalik.  Dalam  bentuk  matriks  persamaan-persamaan tersebut dapat dituliskan seperti pada Persamaan (11).
[ ̈ ̈ ]   [ ̇
(     )              ̇ ] (11)
Keterangan: : Posisi linear kereta ( ) 𝑥 : Kecepatan linear kereta ( / ) 𝑥 : Percepatan linear kereta ( / 2) : Posisi angular pendulum ( 𝑟𝑎𝑑 ) ̇ : Kecepatan angular pendulum ( 𝑟𝑎𝑑 / ) ̈ : Percepatan angular pendulum ( 𝑟𝑎𝑑 / 2) : Panjang tiang pendulum ( )
𝑔 : Percepatan gravitasi (9.8 / 2) : Input sistem ( 𝑁 ) M : Massa kereta ( 𝑘𝑔 ) : Massa beban pendulum ( 𝑘𝑔 ) 𝑥𝐺 : Koordinat pusat massa beban pada x ( ) 𝐺 : Koordinat pusat massa beban pada y ( )
Persamaan  (11)  adalah  persamaan  nonlinear,  apabila sudut cukup kecil (kurang dari 15 0 ) maka persamaan (11) menjadi persamaan linier [11] seperti pada Persamaan (12), sehingga kontrol PID bisa diterapkan.
[ ̈ ̈ ]   [ ] (12)
Dasar untuk membuat robot beroda dua dapat setimbang yaitu  dengan  cara  mengendalikan  roda  searah  dengan  arah jatuhnya  bagian  atas  sebuah  robot  Apabila  proses  tersebut dapat  terlaksana  maka  robot  tersebut  dapat  setimbang.  Saat balancing robot  beroda  dua  condong  kedepan  atau  miring ke  kanan  maka  tindakan  yang  perlu  dilaksanakan  adalah motor bergerak searah dengan arah kemiringan yang terjadi, sehingga robot akan kembali tegak lurus dengan permukaan
bidang datar. Gaya yang digunakan untuk menyeimbangkan robot didapat dari putaran roda yang dihasilkan dari motor.
III. K ONTROL P ROPORSIONAL , INTEGRAL , DERIVATIF (PID)
Kontrol Proportional,  Integral  dan  Derivatif  (PID) merupakan  kontroler  mekanisme  umpan  balik  yang biasanya  dipakai  pada  sistem  kontrol  industri.  Sebuah kontroler  PID  secara  kontinyu  menghitung nilai  kesalahan sebagai  beda  antara  setpoint  yang  diinginkan  dan  variabel proses  terukur.  Kontroler  mencoba  untuk  meminimalkan nilai  kesalahan  setiap  waktu.Komponen  kontrol  PID  ini terdiri  dari  tiga  jenis  yaitu  Proportional,  Integratif  dan Derivatif.  Ketiganya  dapat  dipakai  bersamaan  maupun sendiri-sendiri  tergantung  dari  respon  yang  kita  inginkan terhadap  suatu  plant.  Penggunaan  kontrol  Proporsional  (P) memiliki  berbagai  keterbatasan  karena  sifat  kontrol  yang tidak  dinamik  ini.  Walaupun  demikian  dalam  aplikasi- aplikasi  dasar  yang  sederhana  kontrol  P  ini  cukup  mampu untuk memperbaiki respon transien.
Pengontrol proporsional memiliki
keluaran yang sebanding/proporsional  dengan  besarnya  sinyal  kesalahan (selisih  antara  besaran  yang  diinginkan  dengan  harga aktualnya).Pengontrol  Integral  (I)  berfungsi  menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol ( Error  Steady  State =  0  ).  Jika  sebuah  pengontrol  tidak memiliki  unsur  integrator,  pengontrol  proporsional  tidak mampu  menjamin  keluaran  sistem  dengan  kesalahan keadaan mantapnya nol.
Keluaran  pengontrol  diferensial  (D)  memiliki  sifat seperti  halnya  suatu  operasi  derivatif.  Perubahan  yang mendadak  pada  masukan  pengontrol  akan  mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami  perubahan,  sedangkan  apabila  sinyal  masukan berubah  mendadak  dan  menaik  (berbentuk  fungsi step ), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan  berubah  naik  secara  perlahan  (fungsi ramp ), keluarannya  justru  merupakan  fungsi  step  yang  besar magnitudenya  sangat  dipengaruhi  oleh  kecepatan  naik  dari fungsi ramp dan  factor  konstanta  K d .Kontrol  Derivatif hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis  kontrol  ini  tidak  akan  bereaksi,  hal  ini  pula  yang menyebabkan  kontroler  Derivative  tidak  dapat  dipakai sendiri.
Gambar 2. Diagram alir PID
Berdasarkan  Gambar  2,  ketiga  parameter  dapat dijumlahkan  sehingga  persamaan  kendali  PID  didapat sebagai berikut.
∫ 𝑑 (13)
atau
( ∫ 𝑑 ) (14)
Dengan:
u(t) = sinyal keluaran pengendali PID = konstanta proporsional
𝑇 = waktu integral
𝑇 = waktu derivatif = konstanta integral = konstanta derivatif
= sinyal kesalahan = referensi – output
Berdasarkan  karakteristik  pengontrol  ini,  pengontrol diferensial  umumnya  dipakai  untuk  mempercepat  respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan  tunaknya.  Kerja  pengontrol  diferensial  hanyalah efektif  pada  lingkup  yang  sempit,  yaitu  pada  periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lainnya [12].

## IV. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Pada  tahap  implementasi,  penelitian  ini  dibagi  kedalam dua  bagian  yaitu  perancangan  perangkat  keras  dan perangkat lunak.
A. Perancangan Perangkat Keras
Gambar 3, Gambar 4, dan Gambar 5 menunjukkan blok diagram,  skema  desain  mekanik dan  skema  rangkaian perancangan alat balancing robot .
Gambar 3. Gambar Blok Diagram Rancangan Alat
Gambar 4. Skema Desain Mekanik Balancing Robot
Gambar 5. Skema Rangkaian perancangan alat Balancing Robot
Blok  diagram  rancangan  alat  merupakan  sistem  kendali pada balancing robot. Robot ini nantinya akan meyeimbangkan  badannya  tampa  beban  tambahan.  Untuk mendeteksi  sudut  kemiringan  robot  terhadap  permukaan bumi  dan  kecepatan  sudut  menggunakan  sensor  GY-521 MPU-6050  Module  3  Axis  gyro  +  3  Axis  Accelerometer. Seperti  yang  terlihat  pada  Gambar  3.3,  sensor  GY-521 MPU-6050  Module  3  Axis  gyro  +  3  Axis  Accelerometer merupakan  alat  input  menuju  arduino  nano.  Hasil pembacaan  dari  sensor  tersebut  nantinya  akan  dikendalikan oleh  PID  yang  kita  set  sendiri  untuk  Kp,  Kd,  dan  Ki-nya kemudian  diolah  oleh  Arduino  Nano  kemudian  hasilnya akan  dikirim  ke Driver motor L298N untuk  mengatur kecepatan dan arah putaran motor dc  dan bisa dilihat secara fisik.
Sistem mekanik yang baik, mendukung pergerakan robot menjadi  lebih  baik.  Badan  robot  terbuat  dari  bahan  mika dengan  ketebalan  3  mm,  dengan  roda  berdiameter  68  mm dengan  lebar  27  mm  dan  sudut  ke  ujung  12  mm.  Dengan posisi  sensor  berada  ditengah  badan  robot  dan  baterai berada  tepat  di  atas  badan  robot  (Gambar  5) . Gambar  6 menunjukkan  hasil  rancangan  keseluruan  dari balancing robot .  Pada  lantai  bawah  robot  tersebut,  dibagian  bawah berisi  motor  driver  dan  braket  L  sebagai  penahan  motor  dc beserta  roda,  sedangkan    bagian  atas  berisi  GY-521  MPU- 6050  Module  3  Axis  gyro  +  3  Axis  Accelerometer  dan Arduino  Nano.  Pada  lantai  atas  berisi  Baterai  lipo  12V 2200mAh  3S  25C  XT60  yang  berfungsi  sebagai  catu  daya sistem keseluruhan.
Gambar 6. Hasil Rancangan Balancing Robot

## B. Perancangan Perangkat Lunak
Sebelum  memasuki  tahap  pembuatan  kode  program untuk rancangan alat, proses kerja alat dibuat dalam bentuk flowchart , yang dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Flowchart rancangan Balancing Robot
Keterangan flowchart yaitu:
a. Deklarasi variabel konstan Merupakan  tahapan  awal  dalam  persiapan  nilai konstan keseluruhan untuk dapat dioperasikan
b. Masukan nilai data MPU
c. Masukan nilai PID (nilai Kp, Kp, dan Kd)
d. Nilai  dari  PWM  ( Pulse  Width  Modulation )  untuk keluaran mengendalikan motor kanan dan motor kiri
Sistem  kontrol  PID  pada  balancing  robot  diperlihatkan pada Gambar 8.
Gambar 8. Diagram Blok Kendali PID Loop Tertutup
Pengendali  Proporsional  ( Kp )  akan  memberikan  efek mengurangi  waktu  naik,  tetapi  tidak  menghapus  kesalahan keadaan  tunak,  Pengendali  Integral  ( Ki )  akan  memberikan efek menghapus keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya  respon  transien,  pengendali  Diferensial controler  ( Kd )  akan  memberikan  efek  meningkatnya stabilitas  sistem,  mengurangi  over-shoot,  dan  menaikan respon transfer [12-14].
C. Hasil Pengujian Balancing Robot
Setelah  melakukan  pengujian  pada  masing-masing komponen  robot,  selanjutnya  melakukan  pengujian  alat
secara keseluruhan. Karena arah jatuh robot hanya dua arah (dua  dimensi),  maka  yang  digunakan  hanya  dua  axis,  yaitu axis-Y  (sumbu  datar)  dan  axis-Z  (sumbu  tegak).  Pengujian dilakukan  dengan  cara  mengubah  manual  program  pada Axis-Y  dan  Axis-Z  kemudian  di  amati  posisi  robot  yang berdiri di atas permukaan bidang datar untuk mencari posisi yang  tepat  untuk  seimbang.  Tabel  1  menunjukkan  hasil pengujian Axis-Y dan Axis-Z pada balancing robot .
T ABEL 1. P ENGUJIAN A XIS Y D AN Z P ADA B ALANCING R OBOT Pengujian Axis Y Z 1 10 -10 2 20 -20 3 40 -40 4 60 -60 5 80 -80 6 -140 7 160 -160 8 180 -180 9 200 -200 10 220 -220
Berdasarkan hasil pengujian yang diubah secara manual dan mengamati posisi robot yang berdiri di atas permukaan bidang  datar  didapat  untuk  menyeimbang  badan  robot diperoleh  nilai  Axis  Y  adalah  220 dan  nilai  Axis  Z  yang didapat  untuk  menyeimbangkan  badan  robot    dengan  nilai Axis Z adalah -40. Dimana nilai maksimum Axis adalah 2 16 = 65536.
Setelah  mendapatkan  posisi  yang  tepat  kemudian mencari  nilai  PID  ( Kp , Ki ,  dan Kd )  untuk  kestabilan  posisi robot  dengan  cara  mengubah-ubah  nilai  parameternya kemudian amati  kondisi robot. Berdasarkan hasil pengujian PID yang diubah secara manual dan mengamati posisi robot yang  berdiri  di  atas  permukaan  bidang  datar  didapat  untuk penstabil  robot  diperoleh  nilai Kp =  60,  nilai Ki =  2.0  dan Kd = 130.

## V. K ESIMPULAN
Telah dibuat sebuah model robot beroda dua yang dapat menjaga keseimbangannya (Balancing Robot) pada
permukaan  datar.  Metode  pengendali    yang  digunakan adalah  Pengendali  Proporsional,  Integral,  Derivatif  (PID). Komponen  penyusun  model balancing  robot adalah Arduino Nano, Motor driver L298N, Motor DC 6V 620rpm, Gearbox    25ga370,  dan  Baterai  Lipo  2200mAh  3S  25C XT60.  Balancing  robot  dapat  menyeimbangkan  diri  pada
Axis Y dan Axis Z
. Nilai konstanta pengendali PID  diperoleh Kp =  60, Ki =  2.0  dan Kd =130  sehingga sistem ini mampu menstabilkan posisi robot.

## R EFFERENSI
[1] Ketaren  dan  Rahmawaty, Balancing  Robot  Beroda  Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional , Integral dan Derivatif .
Jurnal Politeknik Caltex Riau, Vol, 1(2), 39–48, 2015
[2] A.P.  Pamungkas, Balancing  Robot  Beroda  Dua  Menggunakan Metode Fuzzy Logic , Universitas Dian Nuswantoro, 2013
[3] S.  Puspitasari, Implementasi  Kontrol  Logika  Fuzzy  Pada  Sistem Kesetimbangan  Robot  Beroda  Dua ,  Teknik  Elektro,  Universitas Brawijaya, 2014
[4] B. Henryranu, W. Kurniawan, B. Priyambadha, Implementasi Sensor Cahaya  Sebagai  Pengontrol  Keseimbangan  Robot  Beroda  Dua Menggunakan Kontroler PID , Jurnal Teknologi Informasi dan Teknik Komputer Vol, 1(1), 25–28, April 2014
[5] J.  Sumanti,  A.S.M  Lumenta,  D.  Pang, Kontrol  Optimal pada Balancing Robot Menggunakan Metode Linear Quadratic Regulator , e jurnal Teknik Elektro UNSRAT, 2014
[6] G.  Bobby,  E.  Susanto,  F.Y.  Suratman,
Perancangan  Dan Implementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler , Jurnal Elkomika Vol. 3 No. 2, 2015
[7] B.N.  Cahyono,    B.  Setiyono,  Sumardi. Self-Balancing  Scooter Menggunakan  Metode  Pengendali  Proporsional  Integral  Derivatif . Jurnal Transmisi , Vol. 15 (4) 2013, 164–169.
[8] F.R.  Usman,  W.  Ridwan,  I.Z.  Nasibu, Sistem  Peringatan  Dini Bencana Banjir Berbasis Mikrokontroler Arduino, Jambura Journal of Electrical and Electronics Engineering, Vol. 1 No. 1 Januari 2019.
[9] F.  Tahir,  W.  Ridwan,  I.Z.  Nasibu, Monitor  Kualitas  Udara  Berbasis Web  Menggunakan  Raspberry  Pi  dan  Modul  Wemos  D1 ,  Jurnal Teknik Vol.18, No.1, Juni 2020.
[10] Y.H.  Kanoi,  S.  Abdussamad,  S.W.  Dali, Perancangan  Jam  Digital Waktu  Sholat  Menggunakan  Arduino  Uno, Jambura  Journal  of Electrical and Electronics Engineering, Vol. 1 No. 2 Juli 2019.
[11] I.  Wiranto, Perancangan  Sistem  Kontrol  Hovercraft  Menggunakan Metode  Pole  Placement  Sistem  Servo ,  Jurnal  Teknik  Vol.  6  No.  1, Juni 2008.
[12] W.  Ridwan, Bahan  Ajar  Dasar  Sistem  Kontrol ,  Teknik  Elektro Universitas Negeri Gorontalo, 2013.
[13] I.  Wiranto, Perancangan  dan  Simulasi  Kontroler  PID  Pada  Plant Tenaga Surya Menggunakan MATLAB , Jurnal Teknik Vol. 11 No. 2, Desember 2013.
[14] W. Ridwan, Penerapan Kendali Logika Fuzzy+Proportional Integral Pada Modul Process Control Simulator PCS 327 MK2 , Jurnal Teknik Vol.8, No. 1, April 2009.