DOI:  https://doi.org/10.33330/jurteksi.v6i1.396 Available online at http://jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/jurteksi

## ANALISIS PENGGUNAAN DRIVER MINI VICTOR L298N TERHADAP MOBIL ROBOT DENGAN DUA PERINTAH ANDROID DAN ARDUINO NANO
1* Muhammad Amin, 1 Ricki Ananda, 1 Juna Eska Sistem Komputer, STMIK Royal Kisaran Email: * stmikroyal13@gmail.com, rickianandainterface@gmail.com
Abstact :  A  robot  is  a  set  of  mechanical  devices  or  shaped  vehicles  that  can  perform  physical tasks, both with human supervision and control, in the form of programs that have been defined in advance. Robot cars designed by researchers, use two commands to perform physical tasks. First use the command from Google Voice, which is the command with voice, and the second uses the command using the Android button, so that access to the robot can be done by anyone and  anywhere.  The  work  system  of  the  robot  car  design  is  designed,  when  the  robot  car commands,  the  command  will  be  juxtaposed  or  compared,  and  when  the  data  is  compared according  to the  data  being  controlled,  the system  will  run according  to  the  data  or  command earlier.  For  each  module,  it  uses  a  voltage  of  5V,  while  for  a  DC  motor,  it  uses  an  external voltage of 7.4 VDC.
Keyword: Robot car, Arduino controller, Google voice.
Abstrak: Robot  merupakan  seperangkat  alat  mekanik  atau  berbentuk  kendaraan  yang  bisa melakukan  tugas  fisik,  baik  dengan  pengawasan  dan  kontrol  manusia,  berupa  program  yang telah  didefisinikan  terlebih  dahulu.  Mobil  robot  yang  dirancang  peneliti,  menggunakan  dua perintah untuk  melakukan tugas fisik. Pertama menggunakan perintah dari google voice, yaitu perintah  dengan  suara,  dan  yang  kedua  menggunakan  perintah  menggunakan  tombol  button android, sehingga akses untuk memerinta robot dapat dilakukan oleh siapa saja dan dimana saja. Sistem kerja dari rancangan mobil robot yang dirancang, ketika mobil robot memberi perintah, maka  perintah  tersebut  akan  disandingkan  atau  dibandingkan,  dan  ketika  data  yang dibandingkan  sesuai  dengan  data  yang  dicontroller,  maka  sistem  akan  berjalan  sesuai  dengan data atau perintah tadi. Untuk setiap modul, menggunakan tegangan 5V, sedangkan untuk motor DC, menggunakan tegangan eksternal sebesar 7.4 VDC.
Kata Kunci: Mobil robot, controller arduino, google voice.

## PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  elektronika saat ini semakin berkembang, dilihat dari semakin kecilnya komponen yang digunakan dalam satu sistem, atau dilihat dari  sudah  diaplikasikannya  komponen
SMD  ( Surface  mount  Device )  dan  SMT
( Surface  mount  technology ).  Dengan berkembangnya teknkologi dibidang elektronika,  maka  tidak  dimungkinkan lagi pengaplikasian suatu sistem memerlukan  tempat  dan  ukuran  yang luas.  Seperti  pengaplikasian  sistem
DOI:  https://doi.org/10.33330/jurteksi.v6i1.396 Available online at http://jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/jurteksi
mobil  robot  yang  menggunakan  IC Driver dari Mini victor yang menggunakan komponen SMD. Robot  merupakan  sebuah  unit  baik berupa  mekanikal  atau  fisikal  maupun virtual yang memiliki kecerdasan.
Berdasarkan  dari  segi  bentuk,  robot mobil  merupakan  bentuk  robot  yang dapat  secara  dinamis  berpindah  tempat dari satu titik ke titik lainnya [1].
Banyak  penelitian  yang  membahas tentang  pengembangan  mobil  robot, seperti  yang  dilakukan  oleh  Partaonan harahap  dan  kawan  kawan.  Dalam penelitian yang mereka lakukan, membuat sebuah mobil robot yang dapat dikendalikan  untuk  melakukan  kegiatan memotong  rumput  [2].  Penelitian  yang hampir  sama  juga  dilakukan  oleh  boi manggala houtagao, dengan judul Sistem pengendalian  robot  pemotong  rumput menggunakan  smart  phone.  Sistem kendali robot yang dia rancang, memanfaatkan perintah dari android dan ultrasonic.  Sistem  kerja  dari  robot  yang dirancang,  berfungsi  sebagai  pemotong rumput  dan  menggunakan  satu  perintah [3].
Penelitian yang akan dilakukan  yaitu, merancang mobil robot dengan menggunakan  driver  mini  victor  L298, yang merupakan sebagian dari modulnya menggunakan  komponen  SMD.  Selain itu,  mobil  robot  yang  akan  dirancang, juga  akan  diberi  dua  perintah  dari android,  baik  perintah  dari  google  voice maupun dari button android.

## Arduino
Arduino  dikatakan  sebagai  sebuah platform  dari  physical  computing  yang bersifat  open  source.  Perlu  dipahami bahwa  kata “platfoarm” disini  adalah sebuah  pilihan  kata  yang  tepat.  Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat
pengembangan, tetapi ini adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan integrated Development  Environment  (IDE)  yang canggih [4].
Gambar 2.1 Kontruksi Arduino jenis Nano
Arduino  juga  memiliki  jenis  yang berbeda  beda,  dilihat  dari  board,  ic, jumlah pin dan lainnya. Arduino uno R3 jenis arduino yang umum digunakan dan cocok  untuk  pemula.  Arduino  uno  R3 juga  lebih  cocok  digabungkan  dengan object  eksternal  laiinya  seperti,  sensor, actuator, shield dn modul [5].

## Motor DC
Sesuai  dengan  namanya,  motor  dc adalah  jenis  motor  yang  dikendalikan searah  atau  DC  (direct  current).  motor ini  memiliki  dua  kabel,  satu  kabel dihubungkan  ke  tegangan  positif,  dan kabel  kedua  dihubungkan  ke  ground. kabel  yang  ketegangan  positif  boleh yang  mana  saja.  Arah  putaran  rotor (bagian motor  yang berputar) ditentukan oleh  kabel  yang  terhubung  ke  tegangan positif [6].
Gambar 2.2 Kontruksi gearbox pada motor DC
DOI:  https://doi.org/10.33330/jurteksi.v6i1.396 Available online at http://jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/jurteksi
Berdasarkan prinsip kerja dari motor DC,  yang  dicetuskan  oleh  michael farraday, mengatakan ketika pada bagian rotor  atau  kumparan,  yang  dialiri  arus listrik dari baterai atau sumber didekatkan  medan  magnet,  maka  pada kumparan  atau  rotor  akan  muncul  gaya dorong  yang  akan  membuat  kumparan berputar.

## Mini Victor L298n
IC  L298  sebenarnya  menggunakan prinsip jembatan – H, untuk memungkinkan  arah  putaran  motor  bisa ditentukan.  Prinispnya  ditunjukan  pada gambar 2.3, dengan menggunakan prinisp  ini,  sebenarnya  dua  relai  bisa digunakan  untuk  mengatur  arah  putaran motor.  Namun  kelemhannya,  relai  tidak adapat digunakan untuk mengatur kecepatan motor.
Gambar 2.3 Prinisp jembatan H untuk mengatur putaran motor Modul  L298n,  modul  ini  dapat digunakan  untuk  mengatur  arah  putaran dua motor dc.
1. pin  Enable    A,  input  1,  dan  input  2 digunakan  untuk  mengatur  motor DC  yang  terhubung  ke  ouput  1  dan output 2.
2. pin  EnableB,  input  3  dan  input  4 digunakan  untuk  mengatur  motor DC yang terhubung ke output 3 dan output.
Tabel 2.1 Hubungan pengontrolan motor
DC melalui Mini victor L298n Enable A Input 1 Input 2   Keterangan > 0 0 1 Berputar satu arah > 0 0 0 Berputar ke arah lain > 0 0 1 Berhenti berputar > 0 0 0 Berhenti 0 - - Motor tidak berputar

## Modul bluetooth HC-05
Bluetooth  adalah  salah  satu  bentuk komunikasi data secara nirkabel berbasis frekwensi  radio.  Penggunaan  utama  dari modul Bluetooth ini adalah menggantikan komunikasi serial menggunakan  kabel.  Bluetooth  terdiri dari  dua  jenis  perangkat,  yaitu  Master (pengirim  data)  dan  Slave  (penerima). Modul  HC-06  dari  produsen  koneksi secara default diset  di  kecepatan  9,600 bps  (bisa  dikustomisasi  antara  1200  bps hingga 1,35 Mbps). Modul HC-06 hanya bisa  berperan  sebagai slave  device , module  selain  modul  bluetooth  HC-06 ada modul  Bluetooth  HC- 05, modul ini dapat  berperan  juga  sebagai bluetooth master  device  ataupun  slave,  secara default slave .
Gambar 2.4 Kontruksi Modul bluetooth HC-05

## Android
Android  Merupakan  sebuah  sistem operasi  yang  berbasis  Linux  untuk
DOI:  https://doi.org/10.33330/jurteksi.v6i1.396 Available online at http://jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/jurteksi
telepon seluler seperti telepon pintar dan komputer  tablet.  Android  menyediakan platform  terbuka  bagi  para  pengembang untuk  menciptakan  aplikasi  mereka sendiri  untuk  digunakan  oleh  bermacam peranti bergerak. Android pada alat yang kami gunakan berfungsi sebagai perekam  serta  tempat  menyimpan  hasil rekaman dan android ini juga memudahkan kami dalam hal
memprogram yang
disambungkan dengan WP3A [7].
Software Pendukung Penelitian Arduino.ide IDE  itu  merupakan  kependekan dari Integrated Developtment Enviroenment, atau secara bahasa mudahnya merupakan lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut sebagai  lingkungan  karena  melalui software inilah Arduino dilakukan pemrograman  untuk  melakukan  fungsi- fungsi  yang  dibenamkan  melalui  sintaks pemrograman.  Arduino  menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang menyerupai bahasa C. Bahasa
pemrograman  Arduino  ( Sketch )  sudah dilakukan perubahan untuk memudahkan pemula  dalam  melakukan  pemrograman dari  bahasa  aslinya.  Sebelum  dijual  ke pasaran,  IC  mikrokontroler  Arduino
telah ditanamkan suatu program bernama Bootlader yang  berfungsi sebagai penengah antara compiler Arduino dengan mikrokontroler.
Arduino  IDE  dibuat  dari  bahasa pemrograman  JAVA.  Arduino  IDE  juga dilengkapi  dengan  library  C/C++  yang biasa  disebut Wiring yang  membuat operasi  input  dan  output  menjadi  lebih mudah.  Arduino  IDE  ini  dikembangkan dari  software  Processing  yang  dirombak menjadi  Arduino  IDE  khusus  untuk pemrograman dengan Arduino.

## App Inventor
App  Inventor  2  (AI2)  merupakan IDE  generasi  kedua  dari App  Inventor
yang dikelola oleh Massachusetts Institute  of  Technology (MIT).  AI2 berbasis cloud yang diakses menggunakan  internet browser. Masuk kategori dalam visual programming, AI2 menggunakan block puzzle yang disusun untuk  menjadi  rangkaian  kode  (Gambar 1).
Gambar 2.5 Block puzzle dalam Ai2 Inventor
AI2  memiliki  3  bagian  utama, Component  Designer , Block  Editor dan Android  Device yang  digunakan  untuk pengujian.  Pengujian  bisa  menggunakan emulator maupun perangkat  sebenarnya. Untuk perangkat sebenarnya bisa dihubungkan  melalui  jaringan wireless dan menggunakan USB [5].

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Berdasarkan pengujian yang dilakukan untuk hardware berupa modul, dan  untuk  software  berupa  aplikasi, maka  didapati  hasil  dari  penelitian bahwa  susunan  atau  gabungan  hardware yang  membentuk  suatu  sistem  mobil robot  dengan  menggunakan  mini  victor L298n,  dapat  diberi  perintah  dengan menggunakan dua perintah dari android.
Gambar  3.1  (a)  Menunjukan  diagram alir  rancang  bangun  hardware  mobil robot,  dan  gambar  3.1  (b),  menjelaskan
DOI:  https://doi.org/10.33330/jurteksi.v6i1.396 Available online at http://jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/jurteksi
diagram  alir  rancang  bangun  software mobil robot.
Diagram alir rancang hardware mobil robot dengan driver mini victor L298
Gambar diagram alir rancang bangun software mobil robot
Gambar  3.1  Diagram  alir  rancangan hardware dan software mobil robot dengan dua perintah
Setelah  diaplikasikannya  diagram  alir rancang  bangun hardware mobil  robot, maka dilakukan pengujian pertiap modul sehingga  didapat  hasil  pengujian  pertiap modul :

## Pengujian Modul
Pengujian  Arduino  Dengan  Virtual Mini driver L298n
Adapun hasil keterangan pengujian tegangan  arduino  dengan  virtual  mini yang didapat, ditunjukan pada tabel 3.1 Tabel 3.1 Hasil pengujian tegangan arduino dengan mini virtual driver L298 V Arduino Status Mini Victor Keterangan 3.3 VDC/internal HIGH Dingin Bekerja 5 VDC internal HIGH Sedang Bekerja 7.4 Eksternal HIGH Panas Bekerja

## Gambar 3.2 Pengujian mini victor L298

## Pengujian  virtual  mini  L298  dengan motor DC 5V
Adapun  hasil  keterangan  pengujian tegangan  yang  didapat  dari  motor  Dc dan  virtual  mini,  ditunjukan  pada  tabel 3.2
Tabel 3.2 Hasil pengujian virtual mini dengan motor DC 5V V Arduino Motor Mini Victor Keterangan 3.3 VDC/internal Tidak bergerak Dingin Tidak Bekerja 5 VDC internal  Pelan Sedang Bekerja 7.4 VDC/Eksternal Standart Panas Bekerja
DOI:  https://doi.org/10.33330/jurteksi.v6i1.396 Available online at http://jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/jurteksi

## Gambar 3.3 Pengujian motor DC

## Pengujian arduino dengan modul HC-
05
Adapun hasil keterangan pengujian tegangan  yang  didapat,antara  arduino dengan hc-05 ditunjukan pada tabel 3.3
Tabel 3.3 Hasil pengujian V Arduino dengan HC-05 V Arduino Status Keterangan 3.3 VDC/intern al Alamat tidak tampil Not connected 5 VDC internal Alamat tampil connected
(a) Software google voice mobil robot
(a) Software google voice mobil robot
Gambar 3.4 Tampilan software mobil robot dengan dua perintah

## Pengujian Mobil Robot Keseluruhan
Adapun  hasil  keterangan  pengujian keseluruhan  perintah  untuk  mobil  robot, dengan  dua  perintah google  voice , ditunjukan pada tabel 3.4
Gambar 3.4 Tampilan mobil robot dengan dua perintah
DOI:  https://doi.org/10.33330/jurteksi.v6i1.396 Available online at http://jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/jurteksi

## Tabel 3.4 Hasil pengujian mobil robot keseluruhan
Google voice Perintah Modul Status Analog Status Digital Maju Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 130 130 0 0 Low Low Low Low Mundur Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 0 130 130 Low Low Low Low Kiri Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 130
0 0
0 Low Low
Low Low Kanan Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 130 0 0
Low Low Low Low Berhenti Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 0 0 0 Low Low Low Low Perintah Button Android Perintah Modul Status Analog Status Digital A Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 0 0 0 HIGH
HIGH
LOW LOW B Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 0 0 0 LOW
LOW
HIGH HIGH 1 Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 0
0 0 HIGH
LOW
LOW LOW 2 Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 0 0 0 LOW HIGH LOW LOW 123 Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 0 0 0 LOW
LOW
LOW LOW ABC Motor 1 Motor 2 Motor A Motor B 0 0 0 0 LOW
LOW
LOW
LOW
DOI:  https://doi.org/10.33330/jurteksi.v6i1.396 Available online at http://jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/jurteksi

## SIMPULAN
1. Perintah yang dikirimkan bisa menggunakan  dua  perintah,  yaitu google  voice  dan  button  android, tetapi  untuk  akses  terhubung,  hanya bisa dihubungkan ke satu perintah.
2. Ketika  software  yang  digunakan adalah  google  voice,  maka  perintah motor  DC  pada  mobil  robot, menggunakan perintah analaogWrite,  dengan  kecepatan desimal 130. Sedangkan jika perintah yang digunakan menggunakan software button android,  maka  perintah  motor  DC menggunakan  perintah  pin  digital, yaitu  digitalWrite,  hanya  mengenal high dan low.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Abdul  kadir.  Pemrograman  arduino menggunakan  ardublock,  tuntunan praktis  mempelajari  proyek  proyek elektronika berbasis arduino menggunakan  bahasa  pemrograman visual ardublock. 2017. Andi.
Yogyakarta
[2] Dendy  dan  kawan  kawan.  Rancang Bangun  Alat  dan  Aplikasi  untuk para Penyandang Tunanetra Berbasis  Smartphone  Android.  Vol 2. no 1. ISSN: 2477-698X.2016 [3] Hendy Djay Siswaja. Prinsip kerjadan klasifikasi robot. Vol 7. no
3. Media Informatika. hal 147-157.
[4] Hutagaol  dan  boi  manggala.  istem pengendalian rogot pemotong rumput  menggunakan  smartphone android. Repositori usu 2018.
[5] Mada Sanjaya.Panduan praktis membuat robot cerdas menggunakan
arduino  dan  matlab.  2016.  Andi.
Yogyakarta [6] Partaonan  Harahap.  Perancangan Alatpemotong rumput otomatis berbasis  arduino  uno  memakai joystick.Seminar  nasional  teknik elektro.  2018.  ISBN  978-602-8692- 34-2 [7] Ricki  Ananda.  40  Project  robotik dan aplikasi android. 2016. deepublish. Yogyakarta