Abstrak—Saat  ini  sudah  banyak  digunakan  robot  pada  area terpencil  yang  berbahaya  seperti  adanya  gas  beracun.  Hal  ini memerlukan pengisian daya yang mudah untuk robot tersebut karena  robot  bekerja  jauh  dari  manusia,  sehingga  digunakan pengisian  daya  nirkabel  untuk  robot.  Pada  penelitian  ini digunakan metode resonant inductive coupling dengan frekuensi 91  kHz  untuk  mengisi  baterai  6  Volt  dengan  kapasitas  4,5  Ah pada  sistem  pemancaran  daya  nirkabel.  Untuk  pembangkitan arus bolak-balik pada pemancaran daya, digunakan inverter H- Bridge  yang  dikontrol  oleh  mikrokontroler  Arduino  Uno. Metode  pengisian  daya  constant  current-constant  voltage  (CC- CV)  digunakan  agar  didapat  pengisian  yang  lebih  cepat  dan keawetan  baterai  yang  lebih  terjaga.  Batas  efisiensi  yang digunakan minimal 50% yang bisa didapat pada jarak kurang dari atau sama dengan 20 centimeter pada posisi sejajar. Modul ultrasonik digunakan untuk memindai posisi dan jarak. Untuk sistem  umpan  balik  digunakan  modul  bluetooth  agar  bisa didapat nilai tegangan pada penerima. Dengan adanya kontrol berdasarkan  posisi  dapat  dihasilkan  pemancaran  dengan efisiensi  selalu  di  atas  50%.  Umpan  balik  dari  penerima digunakan  untuk  kontrol  tegangan  yang  dipancarkan  dapat dihasilkan pemancaran daya sesuai kebutuhan penerima.
Kata Kunci— Mikrokontroler Arduino Uno, Pemancaran Daya Nirkabel, Resonant Inductive Coupling, Stasiun Pengisian Daya

## I. PENDAHULUAN
EJAK  tahun  1820,  hukum  Ampere  menyatakan  bahwa arus  listrik  bisa  menghasilkan  medan  magnet.  Lalu dilanjutkan pada tahun 1831 dimana hukum Faraday tentang induksi menunjukkan  gaya  elektromagnetik terinduksi pada konduktor  dengan  fluks  magnetik  yang  mengalami perubahan  seiring  waktu.  Tahun  1864  Persamaan  Maxwell mengkarakterisasi  radiasi  elektromagnetik.  Perkembangan ilmu  mengenai  elektromagnetik  terus  berlanjut  hingga memasuki  tahun  sekarang  dimana  teknologi  transfer  daya secara nirkabel telah digunakan [1].
Teknologi  transfer  daya  nirkabel  merupakan  salah  satu aplikasi dari induksi medan elektromagnetik yang digunakan saat  ini  untuk  mempermudah  pengisian  baterai  dengan meniadakan kontak secara langsung dalam proses pengisian [2]. Telah banyak penelitian mengenai radiasi elektromagnetik juga karakterisasinya.
Pada  penggunaan  perangkat  elektronik  bersumber  daya baterai  saat  ini,  pengisian  daya  baterai  pada  umumnya menggunakan  kabel  yang  terpasang  pada  stop  kontak. Penggunaan  stop  kontak  kadang  menghadapi  masalah keamanan  seperti  resiko  adanya  percikan  listrik  pada  stop kontak  dan  masalah  lain  pada  kabel,  sehingga  dibutuhkan adanya  metode  transmisi  listrik  yang  mudah,  aman  dan efektif untuk pengisian daya perangkat tersebut [3] .
Pada  laboratorium  Elektronika  Industri  Departemen Teknik  Elektro  ITS  sedang  dikembangkan mobile  robot untuk  mendeteksi  kebocoran  gas  berbahaya  pada  wilayah tertentu.  Robot  tersebut  beroperasi  otomatis  sepenuhnya tanpa adanya operator karena penempatan robot pada wilayah berbahaya  .  Robot  akan  selalu  memantau  kondisi  wilayah tersebut  secara  otomatis  tanpa  bantuan  manusia  [4][5]-[6]. Sehingga untuk pengisian daya dari robot tersebut diperlukan sebuah  sistem  pengisian  daya  yang  mudah.  Pengisian  daya nirkabel  akan  sangat  berguna  untuk  robot  karena  pengisian daya tanpa kontak akan membuat robot mudah mengisi daya, hanya  dengan  mendekat  ke  stasiun  pengisian  daya  tanpa adanya kontak fisik.
Dalam penggunaan sistem transfer daya nirkabel, terutama pada penggunaan pengisi daya perangkat elektronik didapati bahwa pengisian daya dilakukan hanya dengan mendekatkan perangkat  elektronik  ke  stasiun  pengisian  daya  nirkabel. Akan  tetapi  sistem  tersebut  memiliki  kekurangan,  yaitu rendahnya  efisiensi  daya  pada  proses  pengisian  yang dikarenakan stasiun yang selalu menyala dan membangkitkan medan elektromagnet ketika melakukan pengisian meskipun posisi  penerima  yang  akan  diisi  tidak  pada  posisi  paling optimal untuk pengisian.

## II. URAIAN PENELITIAN

## A. Sistem Transfer Daya Nirkabel
Sistem transfer  daya  nirkabel  menggunakan  medan elektromagnetik untuk mentransfer energi dari pemancar ke penerima  dengan  metode  induktif.  Energi  dipancarkan melalui  kumparan  pemancar  ke  kumparan  penerima,  yang kemudian  dapat  menggunakan  energi  itu  untuk  mengisi baterai atau menjalankan perangkat. Telah banyak penelitian mengenai  sistem  transfer  daya  nirkabel  juga  sudah  banyak penggunaannya dalam perangkat-perangkat elektronik.
Pada sistem transfer daya nikabel, terdapat pemancar/ transmitter yang memiliki sumber daya listrik baik dari arus searah maupun arus bolak-balik. Listrik tersebut lalu diolah  agar  berosilasi  pada  frekuensi radio  untuk  kemudian dipancarkan  melalui  kumparan  sumber  ke  kumparan penerima/ receiver .  Tidak  ada  kontak  fisik  antara  pemancar dengan penerima sehingga sistem ini disebut sistem transfer daya nirkabel. Inverter merupakan perangkat elektronik yang digunakan untuk mengubah sumber listrik AC menjadi DC. Inverter banyak  digunakan  pada  kontrol  kecepatan  motor dimana yang sering digunakan adalah inverter jenis H-Bridge yang terdiri dari 4 MOSFET. Dalam penelitian ini, inverter

## Rancang Bangun Stasiun Pengisian Daya Nirkabel Otomatis Menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno
Syahda Luthfi, dan Muhammad Rivai Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya (ITS)
e-mail : muhammad_rivai@ee.its.ac.id
S
digunakan untuk mengubah sumber listrik DC menjadi listrik AC dengan frekuensi 91 kHz.
Dalam  pengisian  daya  baterai,  terdapat  beberapa  jenis kontrol  yang  biasa  digunakan,  antara  lain constant current (CC), constant voltage (CV), constant current-constant voltage (CC-CV).  Setiap  metode  memiliki  kelebihan  dan kelemahan masing-masing. Pada pengisian daya CV, kontrol yang  digunakan  lebih  mudah  dan  lebih  aman  dari  metode lain, namun pengisiannya lebih lambat dari CC dan CC-CV. Pada metode CC, waktu pengisian lebih cepat namun dapat terjadi overcharging jika dibiarkan terlalu lama. Metode CC- CV  merupakan  gabungan  dari  dua  metode  sebelumnya dimana  pada  saat  baterai  pada  kondisi  kosong  maka diterapkan  CC  agar  pengisian  lebih  cepat.  Sedangkan  pada saat baterai hampir penuh, metode berganti menjadi CV pada saat  mencapai  tegangan floating untuk  menghindari overcharge. Tegangan floating adalah tegangan puncak yang harus  dipertahankan  pada  saat  baterai  sedang  tidak tersambung pada beban [7].
B. Arduino Uno
Arduino  Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328 . Memiliki 14 pin input dan output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6  pin input  analog, 16  MHz osilator kristal ,  koneksi USB , jack  power, ICSP header, dan  tombol  reset . Untuk  sumber
dayanya hanya dengan menghubungkan board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan kabel USB atau sumber listrik bolak-balik yang dihubungkan ke adaptor atau baterai [8].

## C. Modul Ultrasonik HC-SR04
HC-SR04  adalah  sebuah  modul  sensor  ultrasonik  yang biasanya  digunakan  untuk  alat  pengukur  jarak.  Pada  HC- SR04  terdapat  sepasang transducer ultrasonik  yang  satu berfungsi sebagai transmitter yang bertugas untuk mengubah sinyal  elektrik  menjadi  sinyal  pulsa  gelombang  suara ultrasonik dengan frekuensi 40 KHz, dan satunya berfungsi sebagai receiver yang  bertugas  untuk  menerima  sinyal gelombang suara ultrasonik. Dengan menggunakan persamaan antara jarak – kecepatan – waktu dari gelombang suara  yang  merambat  pada  udara,  maka  bisa  dijabarkan sebagai berikut :
Jarak = Kecepatan x Waktu                          (1)
dimana kecepatan gelombang suara pada udara adalah 340 m/s atau 0.034 cm/μS. Karena jarak tempuh gelombang suara
Gambar 4. Realisasi receiver.
Gambar 5. Realisasi kumparan dengan ultrasonik.
Gambar 6. Realisasi kumparan dengan penampang. Gambar 1. Diagram blok sistem.
Gambar 2. Gambar realisasi alat.
Gambar 3. Realisasi transmitter.
ultrasonik  tadi  adalah  bolak-balik  yaitu  dari  sensor ( transmitter )  ke  obyek  dan  kembali  ke  sensor  ( receiver ), maka rumusnya menjadi :
Jarak (cm) = Waktu (μS) * 0.034 / 2                (2)
D. Modul Bluetooth HC-05
Modul bluetooth HC-05 merupakan modul bluetooth SPP ( Serial  Port  Protocol )  yang  mudah  digunakan  untuk komunikasi serial wireless (nirkabel) yang mengonversi port serial ke bluetooth. HC-05 menggunakan modulasi bluetooth V2.0  +  EDR  (Enhanced  Data  Rate)  3  Mbps  dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz.

## E. DC-DC Converter
Penggunaan konverter DC-DC sebagai regulator tegangan memiliki  kelebihan  dimana  DC-DC converter memiliki efisiensi  yang lebih  tinggi  dibandingkan  regulator  tegangan monolithic seperti IC LM78 Series. Hal ini dikarenakan pada DC-DC converter ,  pengaturan  tegangan  menggunakan prinsip charge dan discharge pada kapasitor dan induktor, hal ini  berbeda  dengan  kebanyakan  regulator  tegangan  yang merubah kelebihan tegangan menjadi panas.

## III. PERANCANGAN SISTEM
Sistem transfer daya nirkabel merupakan salah satu bagian dari  sebuah  sistem  monitoring  kebocoran  gas  yang melibatkan mobile  robot pendeteksi  kebocoran  gas  dan ground station sebagai tempat pengisian daya. Pada ground station terdapat  sistem tracking sinar  matahari  untuk mengoptimalkan  panel  surya  dan  sistem  transfer  daya nirkabel untuk pengisian daya mobile robot itu sendiri. Pada penelitian ini, sistem transfer daya nirkabel merupakan sistem utama yang akan diuji.
Secara umum sistem terbagi menjadi tiga sub-sistem utama yaitu  sub-sistem transmitter ,  sub-sistem receiver ,  dan  sub- sistem  pengisian  daya.  Ketiga  sub-sistem  ini  akan  bekerja bersama  untuk  mentransfer  daya  secara  nirkabel  untuk mengisi  baterai.  Cara  kerja  dari  keseluruhan  sistem  secara umum  adalah  sub-sistem transmitter akan  membangkitkan gelombang  elektromagnetik  pada  spektrum  VLF  yang kemudian akan ditangkap oleh receiver dan diubah kembali menjadi  energi  listrik.  Energi  listrik  yang  sampai  pada receiver kemudian  akan  digunakan  untuk  mengisi  baterai pada mobile  robot .  Pada  percoban  ini,  daya  berasal  dari power suplai DC dengan tegangan keluaran sebesar 48 V dan arus maksimum 10 Ampere. Diagram blok sistem bisa dilihat pada gambar 1 antara lain: (1) Mikrokontroler . Terdapat dua mikrokontroler  pada  sistem  ini,  pertama  pada  bagian
Gambar 10. Pengaturan modul pada mode master.
Gambar 11. Pengaturan modul pada mode slave.
Gambar 7. Grafik efisiensi berdasarkan jarak.
Gambar 8. Hasil pada penerima dengan jarak sekitar 20 cm.
Gambar 9. Hasil pada penerima dengan jarak sekitar 20 cm.
transmitter yang  berfungsi  untuk  mengontrol inverter dan sumber DC pada saat menyala dan pada saat mendapat umpan balik dari receiver melalui bluetooth . Mikrokontroler kedua pada receiver berfungsi  untuk  mendeteksi  tegangan  pada receiver untuk  dikirimkan  ke  mikrokontroler  pada transmitter melalui bluetooth ;  (2) Inverter berfungsi  untuk mengubah  sumber  listrik  dari  DC  menjadi  AC  dengan frekuensi antara 1-300 kHz. Daya berupa listrik AC ini akan ditransfer  secara  nirkabel  menuju  sub-sistem receiver ; (3) Rectifier . Pada sub-sistem receiver , daya berupa listrik AC yang ditangkap dari transmitter akan diubah kembali menjadi listrik  DC  dan  digunakan  untuk  mengisi  daya  baterai; (4)Charger.  Charger  berfungsi  sebagai  pengisi  daya  bagi lead-acid battery .

## A. Perancangan Mekanik
Mekanik utama yang dibuat pada penelitian ini merupakan rangka  antena  yang  berupa  kumparan.  Rangka  antena didesain  menggunakan  software  dan  diwujudkan  dengan bahan  akrilik  yang  dipotong  menggunakan  mesin  CNC berdasarkan desain tersebut. Untuk memperbesar induktansi dilakukan dengan menambah jumlah lilitan dan memperbesar
luas  penampang.  Dikarenakan  penambahan  jumlah  lilitan meningkatkan  nilai  induktansi  secara  eksponensial  maka penambahan jumlah lilitan dijadikan sebagai prioritas utama.

## B. Perancangan Elektronik Sistem transfer Daya Nirkabel
Pada  perancangan  rangkaian  elektronik  terdapat  3 komponen  utama  berupa  Teensy  sebagai  PWM  generator, IR210  MOSFET  driver,  dan  full  H-Bridge inverter .  PWM signal  generator  digunakan  untuk  mengontrol  H-Bridge inverter . Sinyal inverting dan non-inverting yang dihasilkan kemudian  akan  dijadikan  masukan  IC  IR2110  untuk menjalankan  H-Bridge Inverter .  H-Bridge inverter akan membangkitkan listrik AC dengan frekuensi 91 kHz.
C. Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan perangkat lunak digunakan untuk memprogram mikrokontroler yaitu Teensy 3.5. Teensy di sini bertugas  untuk  membangkitkan  sinyal  PWM  untuk menjalankan  H-Bridge Inverter .  Frekuensi  PWM  Teensy secara otomatis bernilai 1 kHz yang dinyatakan sebagai:
pinMode(PWMPin, OUTPUT);
pinMode(PWMPin2, OUTPUT);
analogWriteFrequency(2, n); //Set frekuensi PWM ke nilai n kHz --> Pin yang ikut berubah frekuensinya 2, 7, 8, 35, 36, 37, 38
analogWriteResolution(7); //Nilai 0-127

## D. Perancangan Kontrol Sumber dan Pengisian Daya
Pada  penelitian  ini  terdapat  dua  kontrol  yang  digunakan untuk  mengisi  daya  baterai.  Kontrol  yang  pertama  adalah kontrol sumber yang bertujuan untuk mengontrol daya yang dikirimkan  oleh transmitter menuju receiver .  Kontrol  yang kedua berada pada receiver dan digunakan untuk mengontrol daya yang diberikan pada baterai dimana komponen kontrol utamanya  berupa  IC  regulator  tegangan  dan  arus  L200C. Pada transmitter terdapat kontrol sumber yang menggunakan buck converter. Buck converter yang digunakan menggunakan  IC  LM2596.  Untuk  mengatur  keluaran  dari LM2596 digunakan PWM dari Teensy yang telah dilewatkan low pass filter pasif dengan frekuensi cut-off 100 Hz.

## E. Perancangan Sistem Pengukuran Jarak
Pada  penelitian  ini  menggunakan  modul  ultrasonik  HC- SR04  yang  dihubungkan  ke  mikrokontroler  Arduino  Uno untuk  membangkitkan  sinyal trigger yang  akan  masuk  ke modul  ultrasonik  sehingga  akan  dipancarkan  sinyal  dengan frekuensi  tertentu.  Sinyal  yang  terpancar  akan  terpantulkan pada  benda  yang  ada  dalam  jarak  jangkau  dari  pancaran modul. Pantulan dari sinyal trigger yang disebut sinyal echo akan diterima kembali oleh modul.
F. Perancangan Sistem Pengiriman Umpan Balik
Pada penelitian ini menggunakan modul bluetooth HC-05 yang  dihubungkan  ke  mikrokontroler  Arduino  Uno  yang terdapat  pada  pemancar  dan  penerima  daya.  Pada  sistem pemancar, modul bluetooth akan berperan sebagai penerima data  yang  dikirim  oleh  sistem  penerima  daya.  Pada  sistem penerima  daya,  modul bluetooth akan  mengirimkan  data tegangan yang diterima oleh sistem penerima daya sehingga sistem  pemancar  dapat  mengetahui  apakah  posisi  dan  daya yang dikirim sudah efisien.
Tabel 1. Hasil pengujian efisiensi dengan parameter jarak. Jarak (cm) Efisiensi (%) 20 52 25 25 30 14 35 4,3 40
3
Tabel 2.
Hasil pengujian efisiensi dengan parameter pergeseran dengan jarak 20 cm. Pergese ran (cm) Vin (V) Ain (mA) Vout (V) Aout (mA) Pin (Watt) Pout (Wat t) Efisie nsi (%)
0 12 140 10,1 84 1,68 0,85 51
3 12 140 9,6 79 1,68 0,76 44 6
12 140 9,0 74 1,68 0,67 39
9 12 140 8,4 70 1,68 0,59 35 12 12 140 7,8 65 1,68 0,51 30 15 12 140 7,2 59 1,68 0,43 25
Tabel 3.
Hasil pengujian efisiensi dengan parameter pergeseran dengan jarak 15 cm.
Perges eran (cm) Vin (V) Ain (mA) Vout (V) Aout (mA) Pin (Watt )
Pout (Wa tt) Efisi ensi (%)
0 12 140 11,6 90 1,68 1,05 63 3 12 140 10,9 87 1,68 0,95 57
6 12 140 10 82 1,68 0,82 48 9 12 140 9,4 77 1,68 0,72 42 12 12 140 8,7 71 1,68 0,62 37 15 12 140 7,9 67 1,68 0,53 32
Tabel 4.
Hasil pengujian kontrol duty cycle pada buck converter dengan jarak
15cm. Duty cycle (%) Vin (V) Ain (m A) Vout (V) Aout (mA) Pin (Watt ) Pout (Watt ) Efis iens i (%) 100 23,6 173 22,4 121 4.08 2,71 66 90 23,1 162 21,9 115 3.74 2,52
67 75 18,7 147 17,1 108 2,74 1,85 67 50 12,1 132 10,7 101 1,6 1,08 67 35 9,8 118 7,9 95 1,17 0,75 64
25 8,1 106 6,3 90 0,86 0,57
66

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
Bab  ini  merupakan  pembahasan  dari  pengujian  sistem yang  telah  dirancang  beserta  analisis  data  yang  diperoleh pada  saat  pengujian.  Pengujian  tersebut  meliputi  pengujian sistem  transfer  daya  nirkabel,  pengujian  pengukuran  jarak, pengujian  pengiriman  data  dan  pengujian  kontrol  pengisian daya.

## A. Pengujian Sistem Transfer Daya Nirkabel
Pada pengujian ini dilakukan percobaan fungsi alat sistem transfer  daya  nirkabel  dengan  kontrol.  Pengujian  tersebut bertujuan  untuk  mengetahui  apakah  sistem  transfer  daya nirkabel  tersebut  bekerja  sesuai  dengan  apa  yang  telah dirancang.  Peralatan  dan  modul  yang  digunakan  dalam percobaan  ini  ditunjukkan  pada  gambar  2,  3,  4,  5  dan  6 dimana semua alat pada sistem transfer daya nirkabel tersedia dan  telah  diuji  fungsinya  sehingga  penelitian  ini  dapat berlanjut pada tahap selanjutnya. Pada pengujian ini didapat data pengujian efisiensi dengan parameter jarak seperti pada tabel 1 dan grafik pada gambar 7. Dapat dilihat nilai efisiensi tertinggi  ada  pada  jarak  20  cm.  Semakin  dekat  jarak  antar kumparan  maka  akan  semakin  tinggi  efisiensi.  Pada penelitian ini, jarak terdekat yang diamati yaitu 20 cm dengan efisiensi  52%  dan  itu  menjadi  jarak  dan  efisiensi  minimal yang akan digunakan pada langkah selanjutnya.

## B. Pengujian Sistem Pengisian Daya Otomatis
Kelebihan beban pada transfer daya nirkabel akan terbuang yang menjadikannya kurang efisien. Maka diperlukan sistem otomatis untuk mengontrol pengaturan daya terbangkit pada inverter yang akan digunakan untuk membangkitkan medan elektromagnetik  pada  kumparan  pemancar.  Kontrol  ini dibutuhkan agar daya yang ditransfer berada pada nilai yang dibutuhkan berdasarkan kondisi beban . Pengujian ini terdiri dari  pengujian  deteksi  posisi  dengan  modul  ultrasonik  dan pengujian umpan balik dengan modul bluetooth .
Pengujian pertama yaitu pada pengujian pengukuran jarak yang  dibantu  oleh  modul  ultrasonik  HC-SR04.  Pengukuran jarak dengan modul ini didapat dengan menanamkan program pada  mikrokontroler  Arduino  Uno.  Untuk  percobaan pengukuran jarak pada batas efisien dari penelitian sebelum yaitu 20 cm. Hasil yang diperoleh yaitu adanya transfer daya pada  jarak  kurang  dari  20  cm  dan  sebaliknya  tidak  adanya transfer daya pada jarak lebih dari 20 cm seperti pada gambar 8  dan  9.  Dengan  adanya  kontrol  ini,  transfer  daya  nirkabel menjadi  lebih  optimal  karena  tidak  ada  transfer  daya  pada saat  nilai  efisiensi  di  bawah  standar  minimal  yang  telah ditetapkan.
Pada tabel 2 dan 3 bisa diamati pengaruh efisiensi terhadap pergeseran  dari  kumparan transmitter dan receiver dengan jarak 20 cm dan 15 cm. Ketika kumparan tidak sejajar maka sistem akan menjadi tidak efisien, sehingga penentuan posisi dengan dua modul ultrasonik untuk kontrol pergeseran sama pentingnya dengan kontrol berdasarkan jarak. Pada gambar 5 dan  6  dapat  kita  lihat  posisi  dari  modul  ultrasonik  dan penampang  agar  bisa  mendeteksi  posisi  sejajar  dan  jarak minimal agar bisa mencapai efisiensi yang diinginkan.
Kemudian pada pengujian sistem pengiriman umpan balik dengan modul bluetooth HC-05, yaitu dengan menggunakan dua modul bluetooth untuk ditempatkan masing-masing pada sistem pemancar dan sistem penerima. Modul bluetooth pada
sistem  penerima  akan  mengirimkan  data  yang  dibaca  dari sensor  tegangan  pada  sistem  penerima.  Pengiriman  data dengan modul bluetooth pada penelitian ini digunakan sistem kunci 1 perangkat saja sehingga modul bluetooth pada sistem penerima hanya akan mengirim data ke modul bluetooth pada sistem  pemancar.  Untuk  mengunci  1  perangkat  saja  yang terhubung pada modul bluetooth diperlukan pengaturan dari awal untuk modul bluetooth pada sistem pemancar maupun sistem penerima.
Modul bluetooth pada sistem penerima akan diatur untuk memiliki  peran  sebagai Master dan  modul bluetooth pemancar  akan  mendapat  peran  sebagai Slave .  Pengaturan peran    tersebut  dengan  menggunakan  AT-MODE  denga perantara mikrokontroler arduino yang ditanamkan program kosong.  Pada  gambar  10  dan  11  bisa  dilihat  proses pengaturan modul bluetooth .
Dari tabel 4 bisa disimpulkan efisiensi dengan jarak yang sama tidak jauh berbeda dalam persentase. Akan tetapi jika diukur berdasarkan loss daya maka bisa dilihat untuk sumber daya  DC  pada buck  converter dengan  duty  cycle  100% terdapat  1,37  Watt  yang  terbuang,  sedangkan  dengan  duty cycle 25% hanya ada 0,29 Watt. Sehingga kontrol daya yang dikirim  sesuai  kebutuhan  akan  mengurangi loss pada transmisi nirkabel.

## C. Analisa Keseluruhan Sistem
Secara  keseluruhan,  sistem mampu  bekerja  dengan  baik sesuai  tujuan  pembuatan.  Sistem  transfer  daya  yang  telah bekerja  dengan  baik  ditambah  dengan  adanya  pengiriman data  umpan  balik  untuk  kontrol  daya  yang  dikirimkan  dan pendeteksian  posisi  yang  membuat  efisiensi  selalu  berada pada batas minimum yang diinginkan.

## V. KESIMPULAN/RINGKASAN
Pada  penelitian  ini  telah  dikembangkan  sebuah  stasiun pengisian  daya  nirkabel  otomatis  yang  terdiri  dari  Arduino Uno sebagai bagian pemrosesan data, modul bluetooth untuk komunikasi umpan balik nirkabel dan modul ultrasonik untuk pemindaian posisi. Berdasarkan hasil pengujian dimana nilai efisiensi transfer daya minimal yang didapatkan adalah 51% dan  transfer  daya  dihentikan  ketika  jarak  melebihi  20  cm. Penyesuaian daya yang ditransfer sesuai kebutuhan penerima juga  membuat  daya  yang  terbuang  pada  transfer  daya nirkabel menjadi lebih sedikit dengan 0.29 Watt pada sumber daya DC dengan duty cycle 25% yang lebih sedikit dari pada terus-menerus  mentransfer  daya  dengan duty  cycle 100% yang membuang daya sebesar 1.37 Watt.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  X. Lu, D. Niyato, P. Wang, D. I. Kim, and H. Zhu, “Wireless charger networking  for  mobile  devices:  Fundamentals,  standards,  and applications,” IEEE Wirel. Commun. , vol. 22, no. 2, pp. 126–135, 2015, doi: 10.1109/MWC.2015.7096295.
[2]  S. Krishnan, S. Bhuyan, V. P. Kumar, W. Wang, J. Al Afif, and K. S. Lim, “Frequency agile resonance-based wireless charging system for electric  vehicles,”  in 2012  IEEE  International  Electric  Vehicle Conference, IEVC 2012 , 2012, doi: 10.1109/IEVC.2012.6183212.
[3]  A. Sultanbek, A. Khassenov, Y. Kanapyanov, M. Kenzhegaliyeva, and M. Bagheri, “Intelligent wireless charging station for electric vehicles,” 2017 Int. Sib. Conf. Control Commun. SIBCON 2017 - Proc. , pp. 1–6, 2017, doi: 10.1109/SIBCON.2017.7998497.
[4]  D.  Hutabarat,  M.  Rivai,  D.  Purwanto,  and  H.  Hutomo,  “Lidar-based obstacle avoidance for the autonomous mobile robot,” Proc. 2019 Int.
Conf. Inf. Commun. Technol. Syst. ICTS 2019 , no. October, pp. 197– 202, 2019, doi: 10.1109/ICTS.2019.8850952.
[5]  S.  Hadi,  M.  Rivai,  and  D.  Purwanto,  “Leader-follower  formation system of multi-mobile robots for gas source searching,” J. Phys. Conf. Ser. , vol. 1201, no. 1, 2019, doi: 10.1088/1742-6596/1201/1/012002.
[6]  A.  P.  Susanto,  M.  Rivai,  and  T.  Tasripan,  “Autonomous  docking system untuk mobile robot berbasis citra pada stasiun pengisian daya nirkabel,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 2, 2019, doi:
10.12962/j23373539.v7i2.31180.
[7]  M. Amirul Haq, M. Rivai, and T. Tasripan, “Rancang bangun sistem pengisian  baterai  nirkabel  menggunakan  mikrokontroler  teensy,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 2, 2019, doi: 10.12962/j23373539.v7i2.31323.
[8]  M. S. Ramadhan and M. Rivai, “Sistem kontrol tingkat kekeruhan pada aquarium menggunakan arduino uno,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 1, pp. 87– 91, 2018, doi: 10.12962/j23373539.v7i1.28499.