ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  11  Nomor 1  April 2019

## Terakreditasi peringkat 3 SK. No. 28/E/KPT/2019

## PEMANFAATAN MIDDLEWARE ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) DALAM MENJAWAB TANTANGAN REVOLUSI INDUSTRI 4.0
Abdul Jalil abdul.jalil.fw@gmail.com STMIK Handayani Makassar
Abstrak
Revolusi  industri  4.0 merupakan  pengembangan  industri  berbasis  internet,  kontrol, robotika, dan  jaringan.  Penelitian  ini  memaparkan  penerapan middleware  Robot  Operating  System (ROS) dalam  menjawab  tantangan  revolusi  industri  4.0  untuk  mengontrol  peralatan  elektronik  industri  dan rumah  tangga  menggunakan  Raspberry  Pi.  ROS  memiliki node , topic dan message yang  dapat digunakan  untuk  mengontrol  pin  GPIO  Raspberry  Pi  agar  aktif high (1)  atau  aktif low (0).  Hasil penelitian  ini  adalah  sistem  dapat  mengontrol on dan off perangkat  elektronik  melalui  pin  GPIO Raspberry  Pi  dan  modul  relay  berdasarkan perintah message dari  ROS node .  Perangkat  elektronik yang  dikontrol  pada  penelitian  ini  adalah  kipas  angin,  lampu,  pendingin  ruangan,  dan  pemanas ruangan yang memiliki tegangan 110/220 Volt AC.
Kata Kunci: Revolusi industri 4.0, Middleware Robot Operating System (ROS), Raspberry Pi.

## Abstract
The  industrial  revolution  4.0  is  the  development  of  industrial  based  on  the  internet,  control, robotics,  and  networking.  This  study  describes  the  usage  of  a  Robot  Operating  System  (ROS) middleware to answer the challenges of the industrial revolution 4.0 for control the industrial electronic devices  and  household  electronic  equipment  using  Raspberry  Pi.  ROS  has  nodes,  topics  and messages that can be used to manage the Raspberry Pi GPIO pins to be active high (1) or active low (0). The result of this study is the system be able to control the on and off electronic devices through the GPIO pins of Raspberry Pi and relay module based on message commands from the ROS node. The  electronic  devices had  controlled  in this  study  are a  fan,  light,  air  conditioner,  and room  heater that have 110/220 AC voltage.
Keyword: Industrial revolution 4.0, Robot Operating System (ROS) middleware, Raspberry Pi .

## 1.  Pendahuluan
Pengembangan revolusi industri 4.0 menjadi tantangan oleh banyak kalangan seperti akademisi, industri,  pemerintahan,  dan  masyarakat.  Tantangan  tersebut  meliputi  perubahan  di  bidang  sosial [1],[2],  pembelajaran  berbasis  teknologi  [3],  perkembangan  riset  [4],  pengembangan  keilmuan  di bidang  industri  [5],  dan  revolusi  mental  [6].  Beberapa  bidang  yang  menjadi  topik  dalam pengembangan  revolusi  industri  4.0  adalah autonomous  robot,  smart  machines,  system  integration, Internet  of  Things (IoT),  cyber  security,  cloud  computing,  additive  manufacturing,  augmented reality, 3D printing, data analytic, dan big data processing [7].
Kendala  yang  timbul  dalam  menjawab  tantangan  revolusi  industri  4.0  diantaranya  adalah kesiapan  sumber  daya  manusia  (SDM)  dan  penerapan  teknologi  [1],[3],[4],[5],[7].  Pentingnya  dunia akademik  dalam  menyiapkan  tenaga  SDM  yang  terampil  di  bidang  teknologi  menjadi  tolak  ukur keberhasilan dalam menjawab tantangan revolusi industri 4.0 [3],[5],[8]. Keberhasilan dunia akademik dan  penelitian  telah  menjadikan  teknologi Programmable  Logic  Controller  ( PLC),  mikrokontroler, mikrokomputer, dan teknik antarmuka komputer sebagai media untuk mengontrol perangkat elektronik yang dapat diaplikasikan pada teknik pengontrolan industri.
Pemanfaatan  PLC  untuk  mengontrol  peralatan  elektronik  telah  diaplikasikan  untuk  mengatur mesin pemotong kentang [9], mengontrol on/off belt conveyor [10], dan mengontrol peralatan building otomatis  [11].  Penggunaan  mikrokontroler untuk  mengontrol  perangkat  elektronik  telah  diaplikasikan pada  sistem  kendali  perangkat  elektronik  rumah  menggunakan  arduino  [12],  sistem  pengendali peralatan  elektronik  rumah  secara  otomatis  menggunakan  mikrokontroler  ATMega16  [13],  dan perancangan  alat  untuk  pengendali  listrik  rumah  menggunakan  mikrokontroler  ATMega8  [14]. Pengontrolan alat elektronik menggunakan mikrokomputer telah diaplikasikan pada pengontrolan alat listrik  menggunakan  Raspberry  Pi  [15],  dan  aplikasi  rumah  pintar  untuk  pengendali  peralatan elektronik  rumah  tangga  menggunakan  Raspberry  Pi  [16].  Selain  itu  penggunaa  teknik interface
ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  11  Nomor 1  April 2019

## Terakreditasi peringkat 3 SK. No. 28/E/KPT/2019
parallel port komputer untuk mengontrol peralatan elektronik telah di aplikasikan pada sistem kontrol peralatan elektronik jarak jauh berbasis web [17].
Pada  penelitian  ini  akan  memaparkan  sebuah  pengembangan  sistem  pengontrolan  perangkat elektronik  menggunakan middleware  Robot  Operating  System (ROS)  dan  Raspberry  Pi.  ROS merupakan  perangkat  lunak  kontrol  yang  digunakan  untuk  mengontrol  sistem  robotika, berkembangnya  teknologi  telah  menjadikan  ROS  sebagai  perangkat  lunak  kontrol  yang  terus dikembangkan  oleh  komunitas  robot  besar  di  dunia.  Penggunaan  ROS  untuk  mengontrol  perangkat elektronik  industri  akan  sangat  efisien  karena  ROS  bersifat open  source serta  mudah  untuk dikembangkan, selain itu ROS dapat beroperasi pada sistem jaringan yang terdistribusi.

## 2.  Metode
Middleware robot  adalah  perangkat  lunak tools dan library yang  digunakan  untuk  mengontrol sistem robotika. Middleware ini terletak di antara sistem operasi dan perangkat lunak aplikasi [18],[19] serta  berfungsi  sebagai  penghubung  antara  perangkat  keras  sensor,  aktuator,  dan  komponen perangkat  lunak  [19].  Beberapa middleware telah  dikembangkan  dan  digunakan  oleh  para  peneliti untuk mengontrol sistem robotika seperti Player/Stage [20], Miro, MRDS, ASEBA, Orca, Pyro, ROS, dan  ROS2  [21],[22].  Pada  penelitian  ini  akan  memanfaatkan middleware  Robot  Operating  System (ROS) dan Raspberry Pi untuk mengontrol on/off perangkat elektronik yang dapat diaplikasikan pada teknik pengontrolan perangkat elektronik industri.
ROS adalah middleware robot yang bersifat open source serta memiliki seperangkat tools dan library yang  digunakan  untuk  membuat  perangkat  lunak  robot  [23],[24],[25],[26].  ROS  telah diaplikasikan untuk mengontrol sistem robotika [27],[28] dan dapat digunakan untuk membuat simulasi robot [8],[29],[30]. ROS berjalan di atas sistem operasi Linux dan dapat dioperasikan pada Raspberry Pi.  Raspberry  Pi  merupakan  sebuah  mikrokomputer  yang  berukuran  kecil  dan  mempunyai  fungsi sama seperti komputer serta dapat digunakan untuk pengontrolan perangkat keras.
Rasberry  Pi  telah  digunakan  oleh  para  peneliti  untuk  pengontrolan  seperti  mengontrol  mesin penukaran uang kertas rupiah berbasis pengolahan citra dan raspberry pi [31],  simulator input-output sistem  kontrol  menggunakan  raspberry  pi  [32], Monitor  and  Control  of  Remote  Appliances  using Raspberry  Pi  through  IoT [33],  dan Raspberry  Pi  Home  Automation  with  Wireless  Sensors  using Smart  Phone [34].  Pemanfaatan  pin  GPIO  Raspberry  Pi  pada  penelitian  ini  digunakan  untuk mengontrol on dan off perangkat elektronik berdasarkan perintah message dari ROS node . Pada  gambar  1  memperlihatkan  arsitektur  sistem  yang  telah  dibangun,  sistem  tersebut  terdiri dari  tiga  bagian  yaitu input, proses  dan output. Input  sistem  menggunakan command atau  perintah node yang  dikontrol  dari middleware ROS.  Proses  sistem  menggunakan  Raspberry  Pi  yang dioperasikan  menggunakan  sistem  operasi  Linux  Ubuntu  Mate  16.04  dan middleware robot  ROS Kinetic.  Output  sistem  ini  adalah  mengontrol on/off perangkat  elektronik  yaitu  kipas  angin,  lampu, pendingin ruangan (AC), dan pemanas ruangan. Dalam mengontrol perangkat elektronik dibutuhkan rangkaian  modul  relay  yang  dapat  mengalirkan  arus  tegangan  110/220  Volt  AC.  Berikut  adalah gambar arsitektur sistem yang dibangun dapat dilihat pada gambar 1.
Gambar 1.  Arsitektur sistem
Command pada ROS merupakan perintah berbasis command line interface yang dikirim ke pin GPIO Raspberry Pi. Perintah-perintah tersebut dapat dieksekusi setelah middleware ROS Kinetic ter- install pada Raspberry Pi. ROS memiliki 3 level konsep, yaitu  level filesystem , level grafik komputasi dan  level komunitas  [23],[24].    Pada  ROS  terdapat node yang  saling  terhubung  menggunakan topic
OUTPUT Kipas Lampu AC Heater INPUT Command PROSES ROS
ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  11  Nomor 1  April 2019

## Terakreditasi peringkat 3 SK. No. 28/E/KPT/2019
untuk  dapat  saling  mengirim message dalam  bentuk  tipe  data.  Perangkat  lunak  pemrograman  yang digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  menggunakan  bahasa  pemrograman  Python  yang  di  proses menggunakan middleware ROS.
Raspberry Pi merupakan salah satu jenis mikrokomputer yang mempunyai fungsi dan kegunaan sama seperti komputer pada umumnya. Kelebihan Raspberry Pi dalam mengolah data komputer dan mengontrol  perangkat  elektronik  membuat  mikrokomputer  ini  banyak  digunakan  oleh  para  peneliti sehingga  mudah  untuk  dikembangkan.  Raspberry  Pi  mempunyai  GPIO  pin  yang  dapat  digunakan untuk menerima data input dari sensor dan mengirim data output untuk mengontrol perangkat keras elektronik.  Adapun  jenis  Raspberry  Pi  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  Raspberry  Pi  3 Model B. Pada Raspberry Pi 3 model B terdapat 26 pin GPIO yang dapat digunakan untuk mengontrol perangkat interface .  Dalam  mengontrol  perangkat  elektronik  tegangan  110/220  Volt  AC  dibutuhkan rangkaian  pemicu  relay.  Relay  merupakan  sebuah  saklar  elektronik  yang  dapat  dikendalikan menggunakan  arus  [35].  Pada  pengontrolan  ini  digunakan  empat  buah  relay  5  Volt  DC  yang digerakkan  menggunakan  seperangkat  rangkaian  elektronik  dan  dipicu  berdasarkan  input high (1) atau low (0) dari pin GPIO Raspberry Pi. Berikut adalah gambar Raspberry Pi dan modul relay yang digunakan pada penelitian ini dapat dilihat pada gambar 2 dan gambar 3.

## Gambar 2. Raspberry Pi 3 Model B    Gambar 3. Rangkaian modul relay

## 3.  Hasil dan Pembahasan
Teknik  pengontrolan  perangkat  elektronik  berupa  kipas,  lampu,  pendingin  ruangan  (AC),  dan pemanas ruangan (heater) telah diaplikasikan pada penelitian ini. Terdapat dua tahapan perancangan pada sistem ini yaitu perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Perancangan perangkat  keras  dilakukan  dengan  cara  merakit  dan  menghubungkan  semua  komponen  antara Raspberry  Pi,  modul  relay,  dan  perangkat  elektronik.  Pada  perancangan  perangkat  lunak  dilakukan dengan menginstal middleware ROS Kinetic pada Raspberry Pi kemudian membuat perangkat lunak kontrol menggunakan bahasa pemrograman Python. Hasil dari perancangan tersebut kemudian dapat diaplikasikan  untuk  membangun  sebuah  sistem  pengontrolan  perangkat  elektronik  dengan menggunakan middleware ROS dan Raspberry Pi.  Pada gambar 4 dan 5 memperlihatkan hasil dari penelitian yang telah dibangun.
Relay Kipas Relay Lampu Relay AC Relay Heater Modul Relay Raspberry Pi
GPIO pin
ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  11  Nomor 1  April 2019

## Terakreditasi peringkat 3 SK. No. 28/E/KPT/2019
Gambar 5. Hasil perancangan sistem
Pada Raspberry Pi telah digunakan 4 pin GPIO untuk mengontrol perangkat elektronik. Berikut adalah  tabel  penggunaan  GPIO  pin  Raspberry  Pi  yang  terhubung  ke  relay  dan  peralatan  elektronik dapat dilihat pada tabel 1.
Tabel 1. Koneksi GPIO pin dengan perangkat elektronik
GPIO Pin Perangkat Elektronik Pin 8 Kipas angin Pin 10 Lampu Pin 12 Pendingin ruangan (AC) Pin 16 Pemanas ruangan ( Heater )
Input pada sistem ini adalah berupa perintah node atau command yang dikirim dari middleware ROS untuk mengontrol  GPIO pin Raspberry Pi. Pada ROS terdapat node, topic , dan message yang saling  terhubung  dan  berkomunikasi  antara  satu  dengan  lainnya.  Informasi  komunikasi  data  antara node,  topic, dan message dapat  dilihat  pada  tabel  2,  setiap node,  topic ,  dan message tersebut mempunyai nama yang berbeda-beda. Pada sistem komunikasi data ROS, setiap node dapat saling terhubung dengan syarat harus mempunyai nama topic yang sama. Komunikasi data yang diterapkan pada  sistem  ini  adalah  sistem publish dan subscribe  node dalam  mengirim  data message untuk mengontrol kondisi high (1) dan low (0) pin GPIO Raspberry Pi dapat dilihat pada tabel 2.
Tabel 2. Node, topic , dan message ROS Node Publish Message Topic Node Subscribe
/kipas_on “kipas_on”
/industri /gpio_pin /kipas_off “kipas_off” /lampu_on “lampu_on” /lampu_off “lampu_off” /ac_on “ac_on” /ac_off “ac_off” /heater_on “heater_on” /heater_off “heater_off”
/semua_on “semua_on” /semua_off “semua_off”
Perangkat elektronik yang dikontrol pada penelitian ini adalah perangkat yang dapat aktif pada tegangan  110/220  Volt  AC,  untuk  mengaktifkan  perangkat  elektronik  tersebut  dibutuhkan  rangkaian modul relay sebagai saklar elektronik yang dapat aktif jika mendapat perintah dari GPIO pin berupa kondisi 1 ( on ) dan kondisi 0 ( off ). Jika GPIO berlogika 1 maka GPIO pin akan mengaktifkan rangkaian relay  agar  dapat  menyalakan  perangkat  elektronik,  jika  GPIO  berlogika  0  maka  GPIO  pin
Modul relay Raspberry Pi Heater AC Lampu Kipas angin
ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  11  Nomor 1  April 2019

## Terakreditasi peringkat 3 SK. No. 28/E/KPT/2019
memerintahkan  relay  untuk  mematikan  perangkat  elektronik.  Berikut  adalah  tabel  relasi  antara message ROS, GPIO pin dan perangkat elektronik dapat dilihat pada tabel 3.
Tabel 3. Relasi antara message ROS, kondisi GPIO pin, dan kontrol perangkat elektronik
Message ROS Kondisi GPIO Pin  Perangkat  Elektronik “kipas_on” Pin 8 = 1 Kipas On “lampu_on” Pin 10 = 1 Lampu On “heater_on” Pin 12 = 1 AC On “ac_on” Pin 16 = 1 Heater On “semua_on” Pin 8,16,12,16 = 1  Semuanya On “kipas_off” Pin 8 = 0 Kipas Off “lampu_off” Pin 10 = 0 Lampu Off “heater_off” Pin 12 = 0 AC Off “ac_off” Pin 16 = 0 Heater Off “semua_off” Pin 8,16,12,16 = 0  Semuanya Off
Pada middleware ROS  terdapat workspace dan package untuk  menyimpan node-node yang akan  dijalankan  pada  sistem,  adapun  nama package yang  digunakan  pada  sistem  ini  adalah /industri_40. ROS juga memiliki command atau perintah-perintah yang digunakan untuk menjalankan ROS master dan node .  Perintah  tersebut  di  eksekusi  menggunakan command  line  interface pada terminal Linux. Berikut adalah command atau perintah ROS yang digunakan pada penelitian ini:
Perintah untuk menjalankan master ROS: $roscore Perintah untuk menyalakan kipas: $rosrun industri_40 kipas_on.py Perintah untuk mematikan kipas: $rosrun industri_40 kipas_off.py Perintah untuk menyalakan lampu: $rosrun industri_40 lampu_on.py Perintah untuk mematikan lampu: $rosrun industri_40 lampu_off.py Perintah untuk menyalakan pendingin ruangan: $rosrun industri_40 ac_on.py Perintah untuk mematikan pendingin ruangan: $rosrun industri_40 ac_off.py Perintah untuk menyalakan pemanas ruangan: $rosrun industri_40 heater_on.py Perintah untuk mematikan pemanas ruangan: $rosrun industri_40 heater_off.py Perintah untuk menyalakan semua perangkat elektronik: $rosrun industri_40 semua_on.py Perintah untuk mematikan semua perangkat elektronik: $rosrun industri_40 semua_off.py Perintah untuk membaca message node dan mengontrol GPIO: $rosrun industri_40 gpio_pin.py
Berikut adalah tabel penjelasan perintah ROS yang digunakan pada penelitian ini dapat dilihat pada tabel 4.
Tabel 4. Fungsi perintah ROS ROS Command Keterangan roscore ROS Master rosrun Perintah menjalankan ROS node industri_40 Nama package kipas_on.py Nama node
ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  11  Nomor 1  April 2019

## Terakreditasi peringkat 3 SK. No. 28/E/KPT/2019
Berdasarkan informasi perintah dan tabel 4 dapat dilihat bahwa untuk menjalankan ROS node maka pertama yang harus dilakukan adalah menjalan ROS master (roscore). ROS node dapat saling berkomunikasi  antara  satu  dengan  lainnya  menggunakan  protokol  TCPROS/UDPROS,  sehingga sistem ini dapat digunakan pada jaringan terdistribusi. Perintah rosrun adalah command ROS untuk menjalankan node , kemudian memanggil nama package yaitu indistri_40, kemudian memanggil nama node yaitu  kipas_on.py.  Setelah  perintah  tersebut  dieksekusi  kemudian  setiap node akan  saling terhubung  sesuai  dengan  nama topic yaitu  /industri. Node yang  terhubung  kemudian  akan  saling mengirim message berupa  tipe  data  string  dari node  publish ke node  subscribe .  Pada  gambar  6 memperlihatkan  hasil  eksekusi  perintah  ROS  pada  setiap  terminal  Linux,  dan  gambar  7 memperlihatkan  komunikasi  antar node  publish ke node  subscribe melalui topic /industri menggunakan perintah rqt_.
Gambar 6. Hasil eksekusi perintah ROS
Gambar 7. Komunikasi node publish dan node subscribe
Konsep pengontrolan menggunakan middleware ROS dan Raspberry pi yang telah dipaparkan pada penelitian ini sangat efisien digunakan untuk pengembangan sistem kontrol industri serta dapat menjawab  tantangan  revolusi  industri  4.0.  Kelebihan  yang  ada  pada  konsep  sistem  kontrol  ini dibandingkan dengan sistem kontrol lainnya adalah pada pengembangan perangkat lunak kontrolnya. Middleware ROS terus dikembangkan oleh komunitas robot di dunia sehingga selalu ada pembaruan sistem,  selain  itu  perangkat  lunak  ini  bersifat open  source sehingga  sangat  mudah  untuk dikembangkan dan bebas untuk digunakan sesuai dengan standard lisensi perangkat lunak ROS.
ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  11  Nomor 1  April 2019

## Terakreditasi peringkat 3 SK. No. 28/E/KPT/2019
4. Kesimpulan dan Saran
Pengembangan sistem kontrol peralatan elektronik menggunakan middleware Robot Operating System (ROS)  dan  Raspberry  Pi  telah  diaplikasikan  pada  penelitian  ini.  Pada  ROS  terdapat node, topic, dan message yang  saling  terhubung  menggunakan  komunikasi  protokol  TCPROS/UDPROS. Middleware ROS  dapat  mengontrol  kondisi  pin  GPIO  untuk  aktif high (1)  atau low (0)  berdasarkan command atau  perintah message dari  ROS node yang  dijalankan  pada  sistem  operasi  Linux  dan Raspberry Pi. Perangkat elektronik yang dikontrol pada penelitian ini adalah kipas, lampu, pendingin ruangan,  dan  pemanas  ruangan  yang  memiliki  tegangan  110/220  Volt  AC.  Pada  saat  ROS node memerintahkan  pin  GPIO  untuk  aktif high (1)  maka  modul  relay  akan  mengaktifkan  perangkat elektronik, dan saat ROS node mengirim sinyal aktif low (0) pada pin GPIO maka modul relay akan menonaktifkan  perangkat  elektronik.  Konsep  pengontrolan  perangkat  elektronik  ini  dapat  digunakan dan  dikembangkan  untuk  mengontrol  perangkat  elektronik  pada  dunia  industri  sehingga  dapat menjawab  tantangan  revolusi  industri  4.0  di  bidang  kontrol  dan  robotika.  Saran  untuk  penelitian kedepannya adalah perangkat elektronik yang dikontrol bisa lebih banyak sesuai dengan jumlah pin GPIO Raspberry Pi yaitu maksimum 26 perangkat elektronik.

## Daftar Pustaka
[1] B. Prasetyo dan U. Trisyanti, “ Revolusi Industri 4.0 dan Tantangan Perubahan Sosial,” Prosiding SEMATEKSOS 3, Strategi Pembangunan Nasional Menghadapi Revolusi Industri 4.0 , 2018.
[2]  Morrar,  R.,  Arman,  H.,  &  Mousa,  S. “ The  Fourth  Industrial  Revolution  (Industri  4.0):  A  Social Innovation Perspective, ” Technology Innovation Management Review , 7(11): 12 – 20. 2017. DOI: http://doi.org/10.22215/timreview/1117.
[3]  Syam suar dan Reflianto, “Pendidikan dan Tantangan Pembelajaran Berbasis Teknologi Informasi di  Era  Revolusi  Industri  4.0,” Jurnal  Ilmiah  Teknologi  Pendidikan  (E-TECH) Vol  2,  No  2,  2018. DOI:  10.24036/et.v2i2.101343.
[4] H.  Prasetyo  dan  W.  Sutopo,  “Industri  4.0:  T elaah  Klasifikasi  Aspek  dan  Arah  Perkembangan Riset,” Jurnal Teknik Industri , Vol. 13, No. 1, Januari 2018. [Online]. DOI: 10.14710/jati.13.1.17- 26.
[5]  H. Pra setyo dan W. Sutopo, “ Perkembangan Keilmuan Teknik Industri Menuju Era Industri 4.0 ,” Seminar dan Konferensi Nasional IDEC 2017. ISSN: 2579-6429.
[6] H.  Suardana,  “ Revolusi  Industri  4.  0  Berbasis  Revolusi  Mental ,” JATI  UNIK,  2017,  Vol.1,  No.2, Hal. 102-110. ISSN : 2597-7946.
[7]  Liao, Y., Loures, E. R., Deschamps, F., Brezinski, G., & Venâncio, A. “ The impact of  the fourth industrial revolution: a cross-country/region comparison, ” Production, 28, e20180061, 2018.  DOI: 10.1590/0103-6513.20180061.
[8]  A.  Jalil, “ Robot  Operating  System  (ROS)  dan  Gazebo  Sebagai  Media  Pembelajaran  Robot Interaktif , ” ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  10  Nomor  3  Desember  2018.  DOI: 10.33096/ilkom.v10i3.365.284-289.
[9] DW.  Nugraha,  “Sistem  Pengaturan  Mesin  Pemotong  Kentang  Berbasis Programmable  Logic Co ntroller,” Jurnal SMARTek, Vol. 8 No. 4. Nopember 2010: 270 – 279.
[10] Taufik,  W.  Putri,  “ Perancangan  Prototype  Early  Warning  System  Pada  Kontrol  On/Off  Belt Conveyor Menggunakan PLC Siemens S7- 300,” Jurnal Optimasi Sistem Industri, Vol. 14 No. 1, April 2015: 116-137.
[11] D.  Yuhendri,  “Penggunaan  PLC  Sebagai  Pengontrol  Peralatan Building  Automatis ,” Journal  of Electrical Technology,Vol. 3, No.3,Oktober 2018.
[12] D.  Kurniadi,  L.  Amelia,  “Sistem  Kendali  Perangkat  Elektronik  Rumah  Berbasis  Android  dan Arduin o,” Jurnal STT-Garut Vol. 15 No. 2, 2018.
[13] E. Desyantoro, AF. Rochim, KT. Martono, “Sistem Pengendali Peralatan Elek tronik dalam Rumah secara Otomatis  Menggunakan  Sensor  PIR, Sensor  LM35,  dan  Sensor  LDR,”  Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer, Vol 3, No. 3, Agustus 2015.
[14] A.Rosadi,  “Perancangan  Alat  Pengendali  Listrik  Rumah  Berbasis  Mikrokontroler  ATMega8,” Jurnal Penelitian Ilmu Komputer, System Embedded & Logic, J Piksel 2(2) : 61- 68 (2014).
[15] MD.  Nanda,  Susandri,  “Sistem  Pengontrolan  Peralatan  Listri k  secara  Online  Menggunakan Sensor Gerak (Studi Kasus PT.Capella Dinamik Nusantara Riau),” SATIN - Sains dan Teknologi Informasi, Vol. 1, No. 2, Desember 2015.
ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  11  Nomor 1  April 2019

## Terakreditasi peringkat 3 SK. No. 28/E/KPT/2019
[16] F.  Masykur,  F.  Prasetiyowati,  “Aplikasi  Rumah  Pintar  (Smart  Home)  Pengendali  Peralatan Elektronik Rumah Tangga Berbas is Web,” Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer (JTIIK), Vol. 3, No. 1, Maret 2016.
[17]  Alamsyah,  A .  Amir,  MN.  Faisal,  “Perancangan  Dan  Penerapan  Sistem  Kontrol  Peralatan Elektronik Jarak Jauh Berbasis Web,” Jurnal Mekanikal, Vol. 6 No. 2: Juli 2015: 577-584.
[18]  A. Elkady and T. Sobh, “ Robotics Middleware: A Comprehensive Literature Survey and Attribute- Based  Bibliography, ” Journal  of  Robotics,  Volume  2012,  Article  ID  959013,  15  pages,  2012. DOI:10.1155/2012/959013.
[19]  S. Ceriani dan M. Migliavacca, “ Middleware in Robotics, ” Internal report for “Advanced Methods of  Information  Technology  for  Autonomous  Robotic s”,  Prof.  G.  Gini. [Online,  Diakses  30 Desember 2018].
[20]  K.S. Senthilkumar dan K. K. Bharadwaj , “ Player-Stage Based Simulator for Simultaneous Multi- Robot Ex ploration and Terrain Coverage Problem,” International Journal of Artificial Intelligence & Applications (IJAIA), Vol. 2, No. 4, 2011. DOI: 10.5121/ijaia.2011.2410.
[21]  N. Mohamed, J. Al-Jaroodi, dan I. Jawhar , “ Middleware for Robotics: A Survey, ” In Proc. of The IEEE  Intl.  Conf.  on  Robotics,  Automation,  and  Mechatronics  (RAM  2008),  pp.  736-742,  Sep. 2008.
[22]  SG. Chitic, J. Ponge, dan O. Simonin , “ Are Middlewares Ready for Multi-robots Systems? ,” 4th International Conference, SIMPAR 2014, LNAI 8810, pp. 279 – 290, 2014.
[23] A.  Martinez  and  E.  Fernandez,  “Learning  ROS  for  Robotics  Programming,“ Published  by  Packt Publishing Ltd. Livery Place, Birmingham B3 2PB, UK. ISBN 978-1-78216-144-8, 2013.
[24]  E.  Fernandez,  LS.  Crespo,  Anil  Mahtani  and  Aaron  Martinez ,  “Lear ning  ROS  for  Robotics Programming second edition,” Published by Packt Publishing Ltd. Livery Place, Birmingham B3 2PB, UK. ISBN 978-1-78398-758-0, 2015.
[25]  http://www.ros.org/. [online], diakses pukul 20.05, tanggal 3 Januari 2019.
[26] J.  M.  O’Kane,  “A  G entle  Introduction  to ROS,”  Independently  published,  available  at http://www.cse.sc.edu/_jokane/agitr/, 2013.
[27]  E.  Munera,  et.al, “Distributed  Real -time  Control  Architecture  for  ROS- based  Modular  Robots,” IFAC (International Federation of Automatic Control) Hosting by Elsevier Ltd. IFAC PapersOnLine 50-1 (2017) 11233 – 11238. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2017.08.1600.
[28]  L.  Forero,  Leonardo  &  M.  Yáñez,  José  &  Ruiz-del- Solar,  Javier,  “Integration  of  the  ROS framework in soccer robotics: The NAO case,” Springer -Verlag Berlin Heidelberg 2014, RoboCup 2013, LNAI 8371, pp. 664 – 671, 2014. DOI: 10.1007/978-3-662-44468-9_63.
[29]  E. Uslu, F. Cakmak, N. Altuntas, S. Marangoz, M.F. Amasyali, dan S. Yavuz, “An Architecture for Multi-Robot  Localization  and  Mapping  in  the  Gazebo/Robot  Operating  System  Simulation Environment,” Simulation: Transactions of the Society for Modeling and Simulation International. p 1-10, 2017. DOI: 10.1177/0037549717710098.
[30] M. Sokolov, R. Lavrenov, A. Gabdullin, I. Afanasyev dan E. Magid, “3d Modellin g and Simulation of a Crawler Robot in Ros/Gazebo,” MATEC Web of Conferences, Conference Paper December 2016. DOI: 10.1145/3029610.3029641.
[31]  A. Jalil, “ Sistem Kontrol Mesin Penukaran Uang Kertas Rupiah Berbasis Pengolahan Citra Dan Raspberry  Pi, ” ILKOM  Jurnal  Ilmiah  Volume  10  Nomor  2  Agustus  2018.  DOI: 10.33096/ilkom.v10i2.272.128-135.
[32]  Z.  Bachrudin,  C.E.  Widodo  dan  K.  Adi, “ Simulator  Input-Output  Sistem  Kontrol  Menggunakan Raspberry Pi, ” Youngster Physics Journal, ISSN: 2302 – 7371. Vol. 6, No. 3, Hal. 272-279, Juli 2017.
[33]  B.  Viswanadh  dan  A.  Singh, “ Monitor  and  Control  of  Remote  Appliances  using  Raspberry  Pi through IoT, ” International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT), ISSN: 2278- 0181, Vol. 5 Issue 11, November-2016.
[34]  P  Bhaskar  Rao  dan S.K.  Uma, “ Raspberry  Pi  Home  Automation  with  Wireless  Sensors  using Smart Phone, ” International Journal of Computer Science and Mobile Computing (IJCSMC), Vol. 4, Issue. 5, May 2015, pg.797 – 803.
[35]  DAO.  Turang, “ Pengembangan  Sistem  Relay  Pengendalian  dan  Penghematan  Pemakaian Lampu  Berbasis  Mobile, ” Seminar  Nasional  Informatika  2015  (semnasIF  2015),  UPN  ”Veteran” Yogyakarta, 14 November 2015. ISSN: 1979-2328.