Jurnal Asiimetrik: Jurnal Ilmiah Rekayasa Dan Inovasi Terakreditasi “Peringkat 4” oleh Kemenristek/BRIN, Nomor SK: 200/M/KPT/2020 Volume 5 Nomor 1 Tahun 2023, Januari 2023, Halaman 43-52 Website : http://journal.univpancasila.ac.id/index.php/asiimetrik/

## Analisis Implementasi Komunikasi Modbus TCP/IP dalam Penerapan Visualisasi Data Hasil Produksi pada Sistem Andon Line Production
Analysis of the Implementation of Modbus TCP/IP Communication in the Application of Production Data Visualization in the Andon Line Production System
Bonanza Yoma Pratama 1  dan Efi Anisa 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Sekolah Tinggi Teknologi Duta Bangsa, Jl. Kalibaru Timur, Kalibaru Medan Satria, Jawa Barat 17530, Indonesia
2 Program Studi Teknik Informatika, Sekolah Tinggi Teknologi Duta Bangsa, Jl. Kalibaru Timur, Kalibaru Medan Satria, Jawa Barat 17530, Indonesia

## Informasi artikel:
Diterima: 28/09/2022 Direvisi: 18/11/2022 Disetujui: 22/11/2022

## Abstract
Andon refers to an information system aimed at management, maintenance, planners, or other workers  regarding quality,  process,  or quantity  issues.  To  support  accurate data communication, a reliable protocol and high precision are required. The Modbus TCP/IP  protocol  is  compatible  with  Andon  systems.  This  study  aims  to  analyze  the implementation of Modbus TCP/IP communication in the application of production data visualization  in  online  production  systems.  At  a  certain  distance,  the  antenna's  data must display the data's precision in real time. The average data transfer time at the farthest distance tested, 50 meters, was 0.0043 seconds, indicating that the longer the distance between the client and server, the longer the waiting time tends to be, but does not exceed 0.01 seconds if it does not affect production activities. These results are still pertinent to the information required by the organization.
Keywords: Andon, Modbus, TCP/IP, PLC, real time.

## SDGs : Abstrak
Andon  adalah  sebuah  istilah  dalam  manufaktur  yang  mengacu  pada  sebuah  sistem informasi  yang  ditujukan  kepada  management, maintenance,  planner ,  atau  pekerja lainnya  akan  adanya  masalah  kualitas,  proses  maupun  kuantitas.  Untuk  menunjang akurasi  komunikasi  data  yang  akurat,  memerlukan  protokol  yang  handal  dan  akurasi tinggi.  Protokol  Modbus  TCP/IP  dapat  diadopsi  untuk  digunakan  pada  system  Andon. Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  untuk  melakukan  analisis  terhadap  implementasi komunikasi Modbus TCP/IP dalam penerapan visualisasi data hasil produksi pada sistem andon line production. Pada jarak tertentu data pada andon harus menunjukkan akurasi data secara real time. Pada pengujian jarak terjauh yaitu 50 meter membutuhkan waktu transfer data rata-rata 0,0043 detik sehingga semakin jauh jarak client ke server maka waktu  tunggu  cenderung  semakin  lama  tetapi  tidak  mencapai  lebih  dari  0,01  detik dengan asumsi tidak mempengaruhi aktifitas produksi. Dari hasil tersebut masih relevan dengan data yang dibutuhkan oleh perusahaan.
Kata Kunci: Andon, Modbus, TCP/IP, PLC, real time.
 Penulis Korespondensi. Tel: 021-2908 2747 ; Hp: +62 812 8118 5003 email : bonanzayp@sttdb.ac.id
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License

## 1. PENDAHULUAN
Saat ini, banyak produsen mencari kemungkinan  untuk  mengurangi  biaya  produksi dan  terus  berupaya  untuk  meningkatkan produktifitas (Sangolli  dan  Baligar,  2015) .  Salah satunya  adalah  menerapkan  sistem  monitoring Andon.  Andon  adalah  sebuah  istilah  dalam manufaktur  yang  mengacu  pada  sebuah  sistem informasi,  alarm    atau  sinyal  yang  ditujukan kepada management, maintenance, planner , atau pekerja  lainnya  akan  adanya  masalah  pada kualitas,  proses,  maupun  kuantitas  secara real time (Banerji, 2013; Budiyarto dkk . , 2020) . Pada umumnya Andon diletakkan di tengah atau bagian tepi  line  produksi  untuk  memudahkan  informasi dilihat  oleh  manajemen.  Sistem  manufaktur tumbuh karena kebutuhan akan proses yang lebih kompleks untuk
memenuhi kebutuhan fungsionalitas produk yang
meningkat
(Wojakowski, 2015) .
Protokol        Modbus        memungkinkan komunikasi      yang      mudah      di      semua      jenis arsitektur    jaringan (Fang,  Han  dan  Han,  2013; Mulyadi dkk . , 2021) . Setiap  jenis  perangkat (PLC, HMI, Kontrol  Panel,  Driver,  kontrol Motion, I/O Device  dan  lainnya)  dapat  menggunakan protokol        Modbus        untuk  operasi      remote (Narayan  dan  Anshika,  2015) .  Komunikasi      yang sama dapat dilakukan juga pada serial line seperti pada Ethernet TCP/IP (Salem dan Mahfouz, 2016) . Pada penelitian yang sudah ada, Modbus RTU dan  ASCII  memiliki  Delay  ±  1  Detik  dengan komunikasi  serial (Sangolli  dan  Baligar,  2015) . Serta  Modbus  TCP/IP  memiliki  delay  1 μ s  pada jarak  10  meter  menggunakan  komunikasi  kabel ethernet (Setioko, Murti dan Sumaryo, 2019) . Penelitian  ini  memfokuskan  berapa  detik yang  akan  didapatkan  jika  menggunakan Komunikasi  Wireless.  Dengan  sistem  Modbus protokol TCP/IP dapat memungkinkan diterapkan pada  sistem  Andon  yang  dapat  melakukan komunikasi  antar  device  dan  menunjukkan  data yang real  time serta  dapat  mempermudah  user untuk monitoring dan recording  data secara akurat.

## 2. METODOLOGI
Adapun  tahapan  penelitian  yang  akan dilakukan dapat dilihat pada Gambar 1 .
Gambar 1. Alur penelitian

## 2.1. Gambaran Umum Sistem
Obyek  penelitian  ini  adalah  menggunakan sistem  komunikasi  Modbus  TCP/IP  yang  di implementasikan  pada  sistem  Andon  dan dimonitoring  menggunakan Wireshark untuk mendapatkan  nilai  delay  koneksi  dan delay pengiriman  data.  Skema  rangkaian  alat  dapat dilihat pada Gambar 2.

## 2.2. Perancangan Perangkat Keras
Perancangan hardware pada  menggunakan perangkat sensor, PLC dan HMI yang akan bekerja mendeteksi  produk  OK  dan  NG.  Dengan  simulasi rangkaian seperti pada Gambar 3 .
Gambar 2. Skema rangkaian penelitian
Gambar 3. Simulasi rangkaian kontrol produksi
Gambar  4 dan Gambar  5 menampilkan diagram  blok  fungsi  perangkat  dan  sistem  yang digunakan untuk pengujian yang dilakukan.
Gambar 4. Diagram kerja mendapatkan nilai NG
Gambar 5. Diagram kerja mendapatkan nilai OK
Desain  layar  HMI  menunjukkan  data  pada memori  PLC  untuk  visualisasi  hasil  data  seperti pada Gambar 6.
Gambar 6. Desain HMI
Lader diagram  yang  diprogramkan  untuk dapat melakukan rumusan sistem yang digunakan seperti pada Tabel 1 .
Tabel 1. Proses pembacaan pada perangakat PLC dan HMI No Data Memori Rumus 1 PLANING UW101  Input Manual 2 NG PART UW103  C0 = UW103 3 OK PART UW104  C1 = UW104 4 TARGET UW102  UW102 = UW101- UW103 5 BALANCE  UW105  UW105 = UW102+UW104
Agar client dan server dapat  saling berkomunikasi  maka  ditentukan  pembagian  IP Address yang  akan  digunakan  pada server dan client , seperti pada Tabel 2 .
Sensor 1 Detect Sensor 2 Detect C0 counter MOV C0 ke UW104 Mulai Selesai X0 aktif X1 tidak aktif
Sensor 1 Detect Sensor 2 Detect C0 counter MOV C1 ke UW103 Mulai Selesai X0 aktif X1 aktif
Tabel 2. Pembagian IP address No Host IP Jumlah 1 Gateway 192.168.1.1 - 2 Server 192.168.0.2 1 3 Client 192.168.0.3 1
Agar mendapatkan data yang akurat dari PLC ke  interface  maupun  data record maka memerlukan software perantara yaitu DAQ Master (Susanto, 2017; Riyanto, Fuadi dan Murti, 2020) . Pada tahapan ini diperlukan untuk setting alamat IP  perangkat  kemudian  melakukan  setting persamaan  alamat  memori  Modbus  dengan memori internal PLC yang akan ditampilkan atau di record (Widiyanto,  Sumbodo  dan  Al  Janan, 2012) .  Dalam  pemilihan  alamat  (lihat Tabel  3 ) data  memori  Modbus  dilakukan setting pada alamat  memori  Holdong  Register  antara  40000- 49999  karena  data  yang  diolah  adalah  data analog.
Tabel 3. Data alamat pada Modbus No Data Memori Alamat Modbus 1 PLANING UW101 40101 2 NG PART UW103 40103 3 OK PART UW104 40104 4 TARGET UW102 40102 5 BALANCE UW105 40105
Gambar 7. Proses koneksi dan pengiriman data Modbus TCP
Untuk  mendapatkan  data  yang  akurat  dari perangkat server ke client perlu di lakukan analisa waktu  tempuh  proses  pengiriman  data.  Pada proses  pengukuran  waktu  tempuh  menggunakan alikasi Wireshark .  Proses  selanjutnya  adalah dibandingkan dengan jarak lokasi server ke client . Dalam  hal  ini  akan  dilakukan  percobaan  untuk
kemudian  dianalisis  hasil  uji  coba  antara  jarak client server antara adalah 0, 10, 20, 30, 40, 50 meter menggunakan wireless 802.11n 2.4 Ghz dan di  ukur  di  ruangan  terbuka.  Penelitian  ini bertujuan  untuk  mengetahui  kecepatan  data transfer  dari server ke client dengan  mengukur waktu delay pengiriman  data  yang  di  tunjukkan pada Gambar 7 .

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1. Pengujian Sistem

## 3.1.1. Pengujian Sensor
Untuk mendapatkan hasil yang akurat, maka sensor  harus  dilakukan  pengujian  terhadap produk.  Pada  pembacaan  sensor  dilakukan sebanyak 20 kali OK dan 20 kali NG disusun sebuah logika pembacaan sensor seperti pada Tabel 4 .
Tabel 4. Keterangan OK dan NG
Produk Panjang 10 mm Sensor 1 detect OK Sensor 2 detect Produk Panjang <10 mm Sensor 1 detect NG Sensor 2 no detect
Kemudian  sensor  tersebut  dipasangkan  ke dalam sebuah sumbu pada sebuah Motor DC yang berjalan  konstan  sehingga  mendapatkan  hasil pengukuran  OK  dan  NG.  Pada Tabel  5 menunjukkan  bahwa  sensor  memiliki  performa yang baik sehingga dapat dilanjutkan pada proses penelitian selanjutnya.
3.1.2. Pengujian Ladder PLC
Program    PLC    dibuat    berdasarkan    proses kerja    mesin    dengan  melihat    status  masukan kemudian    diolah    oleh Ladder  Diagram untuk memberikan  respon  keluaran    pada    PLC (Widiyanto,  Sumbodo  dan  Al  Janan,  2012; Susanto, 2017) . Pada Ladder Diagram akan dilihat respon  X0  dan  X1  terhadap  nilai  counter  yang nantinya  akan  diteruskan  pada  memory  internal UW. Kemudian dilakukan kalkulasi terhadap nilai input  tersebut  pada Ladder  Diagram yaitu menentukan nilai TARGET (UW102) dan BALANCE (UW105) dengan rumus berikut:
TARGET = PLANNING – OK PART
UW102  = UW101 – UW104                   (1)

## BALANCE = TARGET + NG PART
UW105   = UW102 + UW103                 (2)
Tabel 5. Hasil uji sensor Urutan Product Sensor 1 Sensor 2 Deteksi Produk Produk Panjang 10 mm Produk Panjang ≤ 10 mm 1 Detect Detect No Detect 2 Detect Detect No Detect 3 Detect Detect No Detect 4 Detect Detect No Detect 5 Detect Detect No Detect 6 Detect Detect No Detect 7 Detect Detect No Detect 8 Detect Detect No Detect 9 Detect Detect No Detect 10 Detect Detect No Detect 11 Detect Detect No Detect 12 Detect Detect No Detect 13 Detect Detect No Detect 14 Detect Detect No Detect 15 Detect Detect No Detect 16 Detect Detect No Detect 17 Detect Detect No Detect 18 Detect Detect No Detect 19 Detect Detect No Detect 20 Detect Detect No Detect
Dalam  percobaan  ini  diberikan  nilai PLANNING  20  untuk  melihat  hasil  TARGET  dan BALANCE dari Program Ladder PLC apakah sesuai atau  tidak.  Sehingga  dapat  dihasilkan  korelasi data  TARGET  terhadap  OK  dan  NG  seperti  pada Gambar 8 .
Gambar 8. Scatter diagram analisa ladder diagram
Berdasarkan Gambar  8 dapat  disimpulkan bahwa hasil simulasi produk OK dan NG terhadap pembacaan Ladder  Diagram adalah  berbanding terbalik  atau  dengan  kata  lain  program  tidak mengalami masalah dalam pembacaan sensor.
3.1.3. Pengujian HMI Touch Screen
Untuk menterahui interface sesuai atau tidak terhadap Ladder PLC maka dilakukan pengecekan visual  hasil  dari  pengolahan  data  dari  PLC (Riyanto,  Fuadi  dan  Murti,  2020) .  Dalam penyesuaian  data  berikut  peneliti  hanya mengambil  2  poin  pengujian  yaitu  akurasi  data input pada PLANING dan data output yang dilihat secara random .
Pada HMI harus tertera data yang diutuhkan, dalam pengujian HMI dilakukan simulasi pengisian jumlah  target  produksi,  dalam  hal  ini disimulasikan  planning  produksi  20  pcs  dan tampilan HMI tertera pada Gambar 9 .
Gambar 9. Setting planning pada touch screen
Pada memori UW101 menampilkan data HMI yang  sudah  di  masukkan.  Pada  memori  UW101 menampilkan  data  20  ditampilkan  pada Gambar 10 .
Gambar 10. Monitoring input pada PLC
Pada  simulasi  kontrol  PLC  melakukan  hasil perhitungan  secara  terus  menerus  sebanyak  20 kali  hingga  target  menjadi  0.  Simulasi  dilakukan percobaan 20 kali dapat dilihat pada Gambar 11 .
Gambar 11. Hasil visualisasi HMI touch screen
Gambar 12. Monitoring data pada PLC
Tampilan memori setelah dilakukan simulasi 20  kali  dapat  dilihat  pada Gambar  12 .  Hasil  uji coba  HMI touch  screen menunjukkan  bahwa perangkat  tersebut  berjalan  dengan  baik  dan dapat dilakukan proses analisa berikutnya.

## 3.2. Pengujian Data Jaringan
Pada  pengujian  ini  diharapkan  dapat mengetahui  kecepatan  respon  pengiriman  data terhadap  jarak  antara  client  dan  server.  Untuk mengetahui jarak tempuh atau delay koneksi dan pngiriman  data  diperlukan  aplikasi  pendukung yaitu  aplikasi  Wireshark.  Adapun  jarak  yang ditentukan  adalah  0,  10,  20,  30,  40,  50  meter seperti yang ditunjukan pada Gambar 13 .
Gambar 13. Skenario pengukuran waktu delay
berdasarkan jarak
3.2.1. Pengujian Delay Koneksi Terhadap Jarak
Hasil  Pengukuran  waktu  koneksi  dapat ditunjukkan  pada Tabel  6 dan  korelasi  dapat dilihat pada Scatter Diagram pada Gambar 14 .
Tabel 6. Hasil pengukuran waktu koneksi Jarak (meter) Waktu Delay (detik) 0 0,00165 10 0,002453 20 0,002032 30 0,001525 40 0,001473 50 0,002296
Pada  hasil  pengukuran  delay  koneksi menunjukkan  bahwa  tidak  ada  korelasi  antara waktu  delay  terhadap  jarak  sehingga  pada pengukuran  ini  diasumsikan  selama  masih terkoneksi  sinyal  wireless  maka  waktu delay
koneksi  tidak  menunjukkan  adanya  peningkatan waktu delay terhadap perubahan jarak.
Gambar 14. Scatter diagram pengukuran waktu delay koneksi
3.2.2. Pengujian Delay Pengiriman Data Terhadap Jarak
1) Hasil  Pengukuran  waktu  pengiriman  data dengan  jarak  0  meter  memiliki  korelasi  dan waktu tempuh data rata-rata 0,0039278 detik, grafik dapat dilihat pada Gambar 15 .
Gambar 15. Grafik pengiriman data dengan jarak 0 meter
2) Hasil  Pengukuran  waktu  pengiriman  data dengan  jarak  10  meter  memiliki  korelasi  dan waktu  tempuh  data  rata-rata  0,00396365 detik, grafik dapat dilihat pada Gambar 16 .
Gambar 16. Grafik pengiriman data dengan jarak
10 meter
0 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0 2 4 6 8 W ak tu ( D e ti k) No. Jarak Waktu Delay Linear (Waktu Delay)
3) Hasil  Pengukuran  waktu  pengiriman  data dengan  jarak  20  meter  memiliki  korelasi  dan waktu tempuh data rata-rata 0,0039732 detik, grafik dapat dilihat pada Gambar 17 .
Gambar 17. Grafik pengiriman data dengan jarak 20 meter
4) Hasil  Pengukuran  waktu  pengiriman  data dengan  jarak  30  meter  memiliki  korelasi  dan waktu tempuh data rata-rata 0,0040891 detik, grafik dapat dilihat pada Gambar 18 .
Gambar 18. Grafik pengiriman data dengan jarak 30 meter
5) Hasil  Pengukuran  waktu  pengiriman  data dengan  jarak  40  meter  memiliki  korelasi  dan waktu tempuh data rata-rata 0.0040994 detik, grafik dapat dilihat pada Gambar 19 .
Gambar 19. Grafik pengiriman data dengan jarak 40 meter
6) Hasil  Pengukuran  waktu  pengiriman  data dengan  jarak  50  meter  memiliki  korelasi  dan waktu tempuh data rata-rata 0,0043259 detik, grafik dapat dilihat pada Gambar 20 .
Gambar 20. Grafik pengiriman data dengan jarak 50 meter
7) Hasil  perbandingan  antara  jarak  dengan waktu delay dapat ditunjukkan pada Tabel 7 dan dapat dilihat pada grafik Scatter diagram pada Gambar 21 .
Tabel 7. Hasil pengukuran delay berdasarkan jarak Jarak (meter) Waktu Delay (detik) 0 0,0039278 10 0,0039636 20 0,0039732 30 0,0040891 40 0,0040994 50 0,0043259
Gambar 21. Scatter diagram pengukuran delay berdasarkan jarak
Hasil dari pengukuran waktu tersebut dapat dilihat  pada Gambar  22 ,  bahwa  adanya  korelasi antara jarak dan waktu yang dimana semakin jauh jarak pengukuran maka delay semakin meningkat.
0,0035 0,0037 0,0039 0,0041 0,0043 0,0045 0 1 2 3 4 5 6 7 A XI S T IT LE AXIS TILE Waktu Delay (detik) Linear (Waktu Delay (detik)) Jarak (meter) W ak tu D e la y (d e ti k)
Pada  penelitian  ini  pada  jarak  terdekat  0 meter  memiliki  delay  0,0039  detik,  serta  pada jarak  terjauh  50  meter  memiliki delay 0,0043 detik.  Sehingga selisih antara jarak terdekat dan terjauh adalah 0,0004 detik.
Gambar 22. Diagram pengukuran waktu delay berdasarkan jarak

## 3.3. Hasil Data Record
Tampilan  data  record  pada  file  Excel  dapat dilihat  pada Gambar  23 .  Hasil  Record menunjukkan  bahwa  data  yang  di  simpan  sudah sesuai  pada  kondisi  di  lapangan  serta  data  ini dapat  menampilkan  waktu  pengambilan  data dengan  harapan  data  tersebut  dapat  diambil sebagai bahan analisa produksi.
Gambar 23. Hasil data record pada memori UW103
3.4. Hasil Visual Andon Pada Line Produksi
Hasil  visualisasi  andon  pada  line  produksi dapat dilihat pada Gambar 24 . Visualisasi Andon tersebut  sudah  menampilkan  data  yang  akurat terhadap kondisi di lapangan dengan asumsi user
dapat  memahami  visualisasi  serta  dapat memberikan  respon  yang  cepat  terhadap pemasalahan pada line produksi (Budiyarto dkk . , 2020) .
Gambar 24. Visualisai Andon pada line produksi

## 4. SIMPULAN
Berdasarkan hasil percobaan dapat disimpulkan,  bahwa  tidak  ada  korelasi  antara waktu  delay  koneksi  terhadap  jarak  yang  di tentukan. Kemudian semakin dekat jarak client ke server  maka  semakin  sedikit  waktu  tunggu, sehingga  data  yang  di  tampilkan  pada  tampilan Visual  Andon  dengan  rata-rata  waktu  0,0039 detik.
Pada  jarak  50  meter  membutuhkan  waktu transfer rata-rata 0,0043 detik sehingga semakin jauh  jarak  Client  ke  Server  maka  waktu  tunggu cenderung  semakin  lama  tetapi  tidak  mencapai lebih  dari  0,01  detik  dengan  asumsi  tidak mempengaruhi aktifitas produksi.
Data  record yang  disimpan  menunjukkan bahwa  hasil  perekaman  data,  hasilnya tidak  ada data  yang  hilang  pada  file  tersebut  serta  hasil data  record dilengkapi  waktu  perekaman  untuk memudahkan  user  melakukan  analisa  data  lebih lanjut. Sedangkan visual Andon menunjukkan data yang sesuai dengan pembacaan server serta dapat menampilkan sebuah grafik yang dapat dipahami oleh user.

## DAFTAR PUSTAKA
Banerji,  S.  (2013) Study  and  Development  of  a  Data Acquisition  &  Control  (DAQ)  System  using TCP/Modbus  Protocol .  Under  West  Bengal University of Technology. Budiyarto, A. dkk . (2020) ‘Desain Implementasi Andon untuk  Production  Monitoring  System  Berbasis Internet  of  Thing’, CESS  (Journal  of  Computer Engineering,  System  and  Science) ,  5(1),  hal.  89 – 97. Fang,  Y.,  Han,  X.  dan Han,  B.  (2013)  ‘Research  and Implementation  of  Collision  Detection  Based  on Modbus Protocol.’, Journal of Engineering Science & Technology Review , 6(1), hal. 91 – 96. Mulyadi,  I.  H.  dkk . (2021)  ‘Modul  Komunikasi  Modbus RTU  over  RS485  Berbasis  Arduino’, Journal  of Applied Electrical Engineering , 5(1), hal. 26 – 29. Narayan, L. P. dan Anshika (2015) ‘Data acquisition of solar power plant using scada system’, Int. J. Eng. Trends and Technol , 23(4), hal. 189 – 194. Riyanto,  A.G.P.,  Fuadi,  A.Z.  dan  Murti,  M.A.  (2020) ‘Andon System using In dustrial IoT for Controlled
Production Line by conventional PLC’, International  Journal  of  Engineering  Research  & Technology (IJERT) , 9(9), hal. 95 – 99. Salem,  F.A.  dan Mahfouz,  A.A.  (2016)  ‘Mechatronics Subsystems,  Classification,  Role,  Selection Criteria  and  Synergistic  Integration  in  Overall System Design’, American Journal of Educational Science , 2(3), hal. 16 – 28. Sangolli, S. dan Baligar, V.P. (2015) ‘Impl ementation of Modbus  Protocol  on  Distributed  Supervisory Control  and  Data  Acquisition  for  Industrial Process’, International  Journal  of  Engineering Research  &  Technology  (IJERT) ,  4(7),  hal.  1079 – 1082.
Setioko,  D.A.,  Murti,  M.A.  dan  Sumaryo,  S.  (2019) ‘ Perancangan  Sistem  Andon  Nirkabel  Berbasis Internet  of  Things  (IoT)  menggunakan  PLC  dan Raspberry  Pi ’,  in Seminar  Nasional  Teknologi Komputer  &  Sains  (SAINTEKS) . Seminar  Nasional Teknologi  Komputer  &  Sains  (SAINTEKS) ,  Medan: STMIK  Budi  Darma  &  STIKOM  Tunas  Bangsa,  hal. 202 – 206.
Susanto,  A.  (2017)  ‘Modul  Programmable  Logic Controller  (PLC)  Berbasis  Arduino  Severino’, Jurnal Edukasi Elektro , 1(2), hal. 99 – 109. Widiyanto, W., Sumbodo, W. dan Al Janan, D.H. (2012) ‘Analisis  Perancangan  dan  Pembuatan  Program PLC  Pembacaan  Encoder  Pada  Sistem  Robot Record  and  Replay’, Journal  of  Mechanical Engineering Learning , 1(1), hal. 1 – 9.
Wojakowski,  P.  (2015)  ‘Plant  performance  calculation in  automotive  industry  usin g  Andon  system’,
Research in Logistics & Production , 5(4), hal. 361 – 370.