Abstrak —Panel  surya  akan menghasilkan nergi maksimal jika posisi  panel  surya  tegak  lurus  dengan  arah  sinar  matahari. Untuk  itu  diperlukan  pengendali  posisi  panel  surya.  Dalam penelitian ini, pengendali yang digunakan adalah T2FS MC dan PID  dan  selanjutnya  dilakukan  perbandingan  nilai  efisiensi energi  dari  data  penelitian  yang  dihasilkan  oleh  pengendali T2FS MC  terhadap  PID.  Pada  penelitian  ini  diperoleh  nilai energi  yang  dihasilkan  pengendali  T2FS MC  yaitu  12,99  Wh pada  percobaan  pertama  dan  16,07  Wh  pada  percobaan  kedua sedangkan  untuk  pengendali  PID  diperoleh  nilai  energi yaitu sebesar  1,39  Wh  pada  percobaan  pertama  dan  5,24  Wh  pada percobaan  kedua.  Persentasi  efisiensi  energi  pengendali T2FS MC  terhadap  PID  yang  diperoleh  yaitu  sebesar  89,30% pada  percobaan  pertama  atau  setara  dengan  11,60  Wh  energi yang  dihasilkan  setiap  5  menitnya  dan  pada  percobaan  kedua diperoleh  sebesar  67,39%  atau  setara  dengan 10,83 Wh energi yang  dihasilkan  setiap  5  menitnya.  Dari  penelitian  ini  dapat disimpulkan  bahwa  kendali  T2FS MC  baik  digunakan  sebagai pengendali  pada  prototype  panel  surya  karena  menghasilkan nilai energi yang optimal.
Kata  Kunci —Panel  Surya,  Sistem  Pengendali,  Type  2  Fuzzy S liding  Mode  Control  (T2FS MC),  Proportional  Integral Derivative (PID), Efisiensi Panel S urya .

## I. PENDAHULUAN
ATAHARI  merupakan  salah  satu  sumber  energi  yang dapat  diperbaharui  dan  mendapat  mendapat  banyak perhatian untuk menggantikan bahan bakar fosil yang semakin menipis  dan  polusi  udara  yang  ditimbulkan.  Pemanfaatan matahari sebagai sumber energi yang dapat diperbaharui yakni konversi  radiasi  matahari  menjadi  energi  listrik  dengan menggunakan  sel  surya  atau photovoltaic. Sel  surya  dikenal sebagai  teknologi  yang  bersih,  ramah  lingkungan,  serta memiliki  biaya  perawatan  yang  rendah.  Namun,  penggunaan sistem photovoltaic ini  masih  menjadi  kendala  untuk digunakan  secara  meluas  di  masyarakat  dikarenakan  biaya investasi yang mahal. Hal tersebut berbanding terbalik dengan nilai efisiensi yang rendah. Nilai efisiensi dari sebuah sistem PV bergantung  pada  beberapa  faktor  yakni  radiasi  solar, temperatur,  posisi  panel  dan  kondisi  dari  panel PV itu sendiri (misalnya  :  usia  panel,  kebersihan  panel,  dan  lainnya)  [1][2]. Dari  beberapa  faktor  tersebut,  diperlukan  desain  terhadap sistem  PV  untuk  menghasilkan  efisiensi  dan  daya  paling
optimum dalam berbagai kondisi lingkungan agar penggunaannya dapat semakin luas.
Banyak  pengembangan  yang  telah  dilakukan  tentang pengendali  pada  panel  surya.  Tahun  2017  telah  dilakukan identifikasi  parameter  sistem  penggerak  pada prototype panel surya  sehingga  model  matematika  yang  teridentifikasi mereprentasikan kondisi prototype panel surya sebenarnya [3], penelitian  selanjutnya  pada  tahun  2017  dikembangkan perancangan  kendali  T2SFMC  dan  kendali  PID  yang digunakan  untuk  mengendalikan  kecepatan  sudut  pad a panel surya,  dari penelitian tersebut diperoleh bahwa kinerja kendali T2SFMC  memiliki kinerja lebih baik dibandingkan kendali PID, namun  pada  penelitian  ini  tidak  mempertimbangkan  faktor cuaca  [4].  PID  ( Proportional  Integral  Derivative )  banyak digunakan  dalam  berbagai  penelitian.  Hal  ini  dikarenakan keberhasilan pengendali PID yang bergantung pada ketepatan dalam  menentukan  konstanta.  Pengendali  PID  memiliki kelemahan  yakni  konstanta  pada  pengendali  ini  selalu  sama untuk  setiap  nilai  error  yang  terjadi  dan  diperlukan  penalaan ulang  jika  terjadi  perubahan parameter  plant pada konstanta PID [4].

## II. METODE PENELITIAN
Pada  bagian  ini  dijelaskan  mengenai  teori  yang  digunakan dalam  penelitian  untuk  mendapatkan  nilai efisiensi energi dan pengontrol yang paling baik.

## A. Model Matematik a PV
Sel surya atau sel PV dapat megubah secara langsung energi radiasi matahari menjadi energi listrik. Karakteristik arus dan tegangan yang dihasilkan panel PV secara matematis ditulis sebagai berikut [5] :
(1)
Dengan :
= arus saturasi reverse (ampere)
= tegangan antara terminal keluaran (volt)
= resistansi seri (ohm)
= fakor ideal dioda (kisaran 1-7,5) = konstanta Boltzmann ( )
= temperatur absolut
= resistansi shunt (ohm)
= jumlah sel surya yang dihubungkan paralel

## Perbandingan Efisiensi Energi Pengontrol T2FSMC dan Pid pada Prototype Panel Surya
Gresela Sitorus, Mardlijah, dan Noorman Rinanto
Departemen Matematika, Fakultas Matematika Komputer dan Sains Data, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : sitorusgresela@gmail.com
M
= jumlah sel surya yang dihubungkan

## B. Efisiensi Panel Surya
Pada  sub  bagian  ini,  akan  dibahas  efisiensi  panel  surya dalam  mengkonversi  energi  cahaya  yang  diterima.  Umumnya suatu  panel  surya  dapat  mengkonversi  sekitar  20%  energi cahaya.  Efisiensi  panel surya secara matematis ditulis sebagai berikut :
(2) Dengan :
Pm = Output daya sel pada maksimum powerpoint (Watt) E    = cahaya masukan (W/m 2 ) Ac  = luas permukaan sel surya (m 2 )
Namun  pada  penelitian  ini  difokuskan  pada  perbandingan kinerja  dari  dua  pengendali  yaitu  T2FSMC  dan  PID  yang dipasang  pada prototype panel  surya.  Dimana  hasil  dari T2FSMC dibandingkan dengan hasil dari PID.
C. Persentase Efisiensi Solar Track er
Solar track er atau pelacak matahari merupakan piranti yang menjaga PV agar berada pada posisi optimum yang tegak lurus dengan  radiasi  matahari  [6].  Berdasarkan  tingkat  kebebasan pergerakannya, solar track er dibedakan menjadi dua tipe yaitu single  axis (satu  sumbu)  dan dual  axis (dua  sumbu) solar track er. Dari  kedua  tipe  tersebut,  terbagi  lagi  berdasarkan teknologi pelacakannya, yakni pasif, aktif, dan kronologis.
Secara matematis, presentasi efisiensi solar track er ditulis sebagai berikut [7] :
(3)
Nilai optimasi merupakan nilai yang didapatkan dari hasil pengujian panel surya.

## D. Motor DC
Pada penelitian ini digunakan suatu penggerak berupa motor DC.  Motor  DC  adalah alat yag mampu mengubah enegi listrik menjadi  energi  mekanik.  Gambar  sederhana  dari  motor  DC adalah sebagai berikut.
Gambar 1. Model Motor DC [8].
E. Pengendali  T2FSMC  (Type  2  Fuzzy  Sliding  Mode Control)
Pengendali T2FSMC merupakan pengendali yang dikembangkan  dari  penggabungan  antara  SMC  dan  FLC. Pengendali  ini  dirancang  dengan  menggunakan  permukaan sliding. Skema untuk T2FSMC adalah sebagai berikut [9]:
Gambar 2. Skema dasar pengendali T 2FSMC [9].

## F. Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)
Sistem  kontrol  PID  merupakan  kontroler untuk menentukan persisi  suatu  sistem  instrumen  dengan  karakteristik  umpan balik ( feedback ) pada sistem tersebut. Sistem kendali ini terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P ( Proportional), D ( Derivate), dan I (Integral). Pengontrol ini akan memberikan aksi  berdasarkan error yang diperoleh. Persamaan pengontrol PID adalah sebagai berikut [10] :
(4) Dengan : (5) (6)
Keterangan : u(t)  = output pengontrol PID K p = konstanta Proporsional T i = konstanta Integral T d = konstanta Derivative e(τ)  = error (selisih antara set point dengan level aktual)

## III. ANALISA DAN PEMBAHASAN
Pada  bagian  ini  ditunjukkan  perbandingan  skema  simulink pengendali  T2FSMC  dan  PID  dari  penelitian  sebelumnya. Selanjutnya  dilakukan  analisis  data  yang  dihasilkan  oleh prototype panel  surya  dengan  melakukan  perbandingan tegangan, arus, dan daya selama dua  hari di waktu yang sama untuk  kedua  pengendali.  Dari  data  tersebut  dilakukan perhitungan  persentasi  efisiensi  tegangan,  arus,  dan  daya pengontrol  T2FSMC  terhadap  PID.  Kemudian  dilakukan perhitungan  energi  yang  dihasilkan  saat  diberi  pengontrol T2FSMC  dan  PID  pada  data  percobaan  pertama  dan  kedua. Hasil perhitungan energi kedua pengendali tersebut dibandingkan dan kemudian akan diperoleh persentasi efisiensi energi pengontrol T2FSMC terhadap PID.

## A. Perbandingan Sk ema pengendali T2FSMC dan PID
Perancanngan  untuk  kendali  T2FSMC  dan  PID  dilakukan dengan menggunakan software Simulank Matlab. Perancangan T2FSMC  dilakukan  dengan  merancang  sistem  pengendali dengan  metode  SMC  dan  menentukan  fungsi  keanggotaan himpunan  fuzzy  dari  SMC,  membuat  aturan  fuzzy  untuk menentukan control  input dari  rancangan  SMC  sebelumnya [11].  Desain  dari  pengendali  T2FSMC  ditunjukkan  sebagai berikut.

## Gambar 3. Desain Kendali T 2FSMC [11].
Perancangan PID dilakukan untuk kendali posisi sudut pada panel  surya  agar  tetap  stabil  sesuai  dengan  nilai setpoint posisi  sudut  yang  diberikan.  Desain  dari  pengendali  PID ditunjukkan sebagai berikut.
Gambar 4. Desain Kendali PID [11].

## B. Perbandingan Arus, Tegangan dan Daya Pengendali T2FSMC dan PID
Pada sub bagian ini, dilakukan perbandingan arus, tegangan dan daya dari data yang dihasilkan oleh prototype panel surya yang  telah  diberikan  pengendali  T2FSMC  dan  PID. Pengambilan  data dilakukan pada  hari yang berbeda sehingga penambahan fluxmeter dijadikan  data  tambahan  untuk  dapat membandingkan kedua pengendali pada kondisi cahaya masuk yang sama.
Data  yang  dihasilkan  dari prototype panel  surya  yaitu intensitas  cahaya,  arus  dan  tegangan.  Nilai  daya  dari  setiap pengendali  diperoleh  dengan  mengalikan  nilai  arus  dan tegangan dari data yang dihasilkan. Dari nilai intensitas cahaya yang  diperoleh,  diambil  nilai  intensitas  cahaya  yang  paling tinggi  yaitu  sebesar  54612  Candela.  Sehingga,  perbandingan data  yang  dilakukan  mengacu  pada  jumlah  intensitas  cahaya yang sama yaitu sebesar 54612 Candela dan waktu yang sama yaitu  mulai  pukul  09.00  sampai  14.30 dengan rentang waktu 5 menit  per  data  yang  dihasilkan.  Jumlah  data  yang dibandingkan  pada  setiap  percobaan  yaitu  sebanyak  67  data untuk  masing-masing  pengendali  yang  digunakan  pada protoype panel surya.
Gambar  5.  Grafik  perbandingan  tegangan  terhadap  waktu  antara pengendali T 2FSMC dan PID pada percobaan pertama.
Gambar  6.  Grafik  perbandingan  tegangan  terhadap  waktu  antara pengendali T 2FSMC dan PID pada percobaan kedua.
Dari  kedua  gambar  diatas   ditunjukkan  bahwa  pada percobaan  pertama  pengendali  T2FSMC  menghasilkan  nilai tegangan  terbesar  pada  pukul  09.05  yaitu  sebesar  3,50 V dan terkecil pada pukul 14.30 yaitu sebesar 2,65 V , sedangkan pada percobaan  kedua  nilai  tegangan  terbesar  terjadi  pada  pukul 09.00  yaitu  sebesar  3,60  V dan terkecil pada pukul 12.40 yaitu sebesar 2,79 V.
Pada  data  pengendali  PID  dapat  dilihat  bahwa  pada percobaan  pertama  nilai  tegangan  terbesar  terjadi  pada pukul 09.00  yaitu  sebesar  2,97  V dan terkecil pada pukul 12.55 yaitu sebesar  2,43  V,  sedangkan  pada  percobaan  kedua  nilai tegangan terbesar terjadi pada pukul 09.40 yaitu sebesar 3,15 V dan terkecil pada pukul 13.05 yaitu sebesar 2,53 V.
Gambar  7.  Grafik  perbandingan  arus  terhadap  waktu  antara  pengendali T 2FSMC dan PID pada percobaan pertama.
Gambar  8.  Grafik  perbandingan  arus  terhadap  waktu  antara  pengendali T 2FSMC dan PID pada percobaan kedua.
Nilai  arus  yang  dihasilkan  pada  percobaan  pertama  untuk pengendali  T2FSMC  menghasilkan  nilai  terbesar  yang  terjadi pada pukul 09.35 yaitu sebesar 1,52 A dan terkecil pada pukul 09.25  yaitu  sebesar  0,18 A, sedangkan pada  percobaan kedua nilai terbesar terjadi pada pukul 13.45 yaitu sebesar 1,91 A dan terkecil terjadi pada pukul 09.15 yaitu sebesar 0,70 A.
Pengendali PID menghasilkan  data pada percobaan pertama dengan  nilai  arus  terbesar  terjadi  pada  pukul  10.45  yaitu sebesar  0,19  A  dan  terkecil  terjadi  pada  pukul  14.25  yaitu sebesar  0,03  A,  sedangkan  pada  percobaan  kedua  nilai  arus
terbesar  terjadi  pada  pukul  13.25  yaitu  sebesar  0,84  A  dan terkecil terjadi pada pukul 12.15 yaitu sebesar 0,06 A.
Gambar 9. Grafik perbandingan daya terhadap waktu antara pengendali T 2FSMC dan PID pada percobaan pertama.
Gambar 10. Grafik perbandingan daya terhadap waktu antara pengendali T 2FSMC dan PID pada percobaan kedua.
Pada  percobaan  pertama  untuk  perhitungan  nilai  daya pengendali  T2FSMC diperoleh nilai daya terbesar terjadi pada pukul 09.35 dengan nilai 4,58 W dan terkecil terjadi pada pukul 09.25  dengan  nilai  0,51  W,  sedangkan  pada  percobaan kedua diperoleh  nilai  daya  terbesar  terjadi  pada  pukul  13.45 dengan nilai  5,71  W  dan  terkecil terjadi pada pukul 11.55 dengan nilai 2,12 W.
Untuk  pengendali  PID  pada  percobaan  pertama  diperoleh nilai  daya  terbesar  terjadi  pada pukul 10.45 yaitu sebesar 0,50 W  dan  terkecil  terjadi  pada pukul 13.20 yaitu sebesar 0,05 W, sedangkan  pada  percobaan  kedua  diperoleh  nilai  daya terbsesar  terjadi  pada  pukul  13.35  yakni  sebesar  2,41  W  dan terkecil terjadi pada pukul 12.55 yaitu sebesar 0,17 W.
Data  yang  diperoleh  saat  menggunakan  pengendali T2FSMC  lebih  tinggi  dibandingkan  dengan  menggunakan pengendali  PID  baik  itu  pada  data  yang  diperoleh  pada percobaan pertama maupun percobaan kedua.
C. Perhitungan  Efisiensi  Tegangan,  Arus,  dan  Daya Pengendali T2FSMC terhadap Pengendali PID
Perhitungan efisiensi
dapat
dilakukan dengan membandingkan  selisih  tegangan,  arus,  dan  daya  yang diperoleh  dari  pengendali T2FSMC dibandingkan dengan PID pada  waktu  yang  sama  dari  data  yang  dihasilkan  pada  dua percobaan percobaan.
Dari  grafik  pada  Gambar 11 - 12 di atas dapat dilihat bahwa perbandingan  efisiensi  tegangan  terbesar  pada  percobaan pertama  terjadi  pada  pukul  09.05  persentasi  efisiensi  17,43%, sedangkan  yang  terkecil  terjadi  pada  pukul  12.10  dengan persentasi  0,36%.  Percobaan  kedua,  diperoleh  perbandingan efisiensi  terbesar  terjadi pada pukul 09.50 sebesar 19,24% dan persentasi terkecil terjadi pada pukul 13.35 sebesar 0,33%.
Gambar  11.  Grafik  perbandingan  efisiensi  tegangan  pengendali T 2FSMC dan PID pada percobaan pertama
Gambar  12.  Grafik  perbandingan  efisiensi  tegangan  pengendali T 2FSMC dan PID pada percobaan kedua.
Gambar  13.  Grafik  perbandingan  efisiensi  arus  pengendali  T 2FSMC  dan PID pada percobaan pertama.
Gambar  14.  Grafik  perbandingan  efisiensi  arus  pengendali  T 2FSMC  dan PID pada percobaan kedua.
Persentasi  efisiensi  arus  yang  dihasilkan  dari  hasil perhitungan  data  pada  percobaan  pertama  diperoleh  bahwa nilai  tertinggi  yaitu pada pukul 14.20 sebesar 97,47% dan nilai terkecil  pada  pukul  09.25  sebesar  27,78%.  Sedangkan  pada percobaan  kedua  nilai  persentasi  efisiensi  arus  paling  tinggi terjadi pada pukul 13.15 yaitu sebesar 93,33% dan nilai terkecil terjadi pada pukul 13.30 sebesar 21,15%.
Gambar  15.  Grafik  perbandingan  efisiensi  daya  pengendali  T 2FSMC dan PID pada percobaan pertama.
Gambar  16.  Grafik  perbandingan  efisiensi  daya  pengendali  T 2FSMC dan PID pada percobaan kedua.
Pada percobaan pertama, persentasi  efisiensi daya  tertinggi terjadi pada pukul  13.20 yaitu sebesar 97,67% dan terkecil pada pukul  09.25 sebesar 35,20%. Sedangkan pada percobaan kedua nilai  tertinggi  terjadi  pada  pukul  13.15  sebesar  93,49%  dan terkecil pada pukul 13.30 yaitu sebesar  28,72%.
Selanjutnya dilakukan perbandingan nilai rata-rata tegangan, arus,  dan  daya  yang  dihasilkan  oleh prototype panel  surya sebagai berikut.
T abel 1. Perbandingan nilai rata-rata tegangan, arus, dan daya KENDALI TEGANGAN ARUS DAYA P 1 P 2 P 1 P 2 P 1 P 2 T2FSMC 2,92 3,05 0,79 0,95 2,33 2,88 PID 2,68 2,86 0,09 0,32 0,25 0,94
Dari  perbandingan  di  atas  diperoleh  persentasi  efisiensi pada  percobaan  pertama  sebesar  8,22%,  88,61%  dan  89,27% masing-masing  untuk  tegangan,  arus  dan  daya.  Sedangkan pada  percobaan  kedua,  perbandingan  persentasi  efisiensi tegangan,  arus  dan  daya dengan masing-masing nilai sebesar 6,23%,  66,32%  dan  67,36%.  Secara  keseluruhan  dapat  dilihat bahwa  dengan  pengendali  T2FSMC  diperoleh  efisiensi  yang lebih  tinggi.  Dari  persentasi  efisiensi  di  atas  dapat  dilihat bahwa  untuk  tegangan,  arus  dan  daya  memiliki  nilai  efisiensi paling tinggi pada percobaan yang pertama.

## D. Perbandingan  Nilai    Energi  Pengendali  T2FSMC  dan PID
Perhitungan  nilai  energi  dari  pengendali  T2FSMC  dan  PID dilakukan untuk mengetahui efek track ing dari performa sistem panel surya.
T abel 2. Perbandingan Nilai Energi Pengontrol T 2FSMC dan PID PENGONT ROL JUMLAH ENERGI ( ) PERCOBAAN PERT AMA PERCOBAAN KEDUA T 2FSMC 12,.99 16,07 PID 1,39 5,24
Dari  Tabel  3.2  dapat  dilihat  bahwa  nilai  energi  yang dihasilkan oleh pengendali T2FSMC lebih besar dibandingkan PID  yaitu  dengan  selisih  sebesar    11,60  Wh  pada  percobaan pertama dan 10,83 Wh pada percobaan kedua.
Selanjutnya  dari  perbandingan  nilai  energi  tersebut  dapat diperoleh  persentasi  efisiensi  energi  pengendali  T2FSMC terhadap  PID.  Kenaikan  nilai  efisiensi  energi  yang  dihasilkan oleh optimasi menggunakan pengendali T2FSMC dibandingkan  dengan  pengendali  PID  sebesar    89,30%  atau setara  dengan  energi  yang  dihasilkan  setiap 5 menitnya lebih tinggi sebanyak 11,60 Wh dibandingkan dengan menggunakan pengendali  PID.  Sedangkan  pada   percobaan kedua, kenaikan nilai efisiensi energi pengendali T2FSMC sebesar 67,39% atau setara  dengan  energi  yang  dihasilkan  setiap 5 menitnya lebih tinggi  sebesar  10,83  Wh  dibandingkan  dengan menggunakan pengendali PID.

## IV. KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  analisis  dan  pembahasan  pada  bagian sebelumnya, dapat diambil kesimpulan sebagai berikut. 1. Pengendali T2FSMC menghasilkan data tegangan, arus, dan daya paling tinggi dibandingkan dengan pen gendali PID.
2. Dari  dua  percobaan  perbandingan  data  yang  dilakukan dapat dilihat bahwa hasil paling bagus terjadi pada data yang diperoleh  pada  percobaan  pertama  yaitu  saat menggunakan pengendali T2FSMC.
3. Pada  percobaan  pertama  perbandingan  efisiensi  data pengendali  T2FSMC  dan  PID  diperoleh  efisiensi  rata-rata tegangan  sebesar  8,22%,  efisiensi  rata-rata  arus  sebesar 88,61%  dan  efisiensi  rata-rata  daya  sebesar  89,27%. Sementara  untuk  percobaan  kedua,  perbandingan  efisiensi data  pengendali  T2FSMC  dan  PID  diperoleh  efisiensi  rata- rata  tegangan sebesar 6,23%, efisiensi rata-rata arus sebesar 66,32% dan efisiensi rata-rata daya sebesar 67,36%.
Perbandingan efisiensi energi keluaran pengendali T2FSMC dan  PID  pada  percobaan  pertama  adalah  sebesar  89,30% dengan  selisihnya  mencapai  11,60  Wh.  Sedangkan  pada percobaan  kedua,  Perbandingan  efisiensi  energi  keluaran pengendali  T2FSMC  dan  PID  adalah  sebesar  67,39%  dengan selisihnya mencapai 10,83 Wh.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] R.  Asti,  “ Optimasi  Posisi  Panel  PV  Menggunakan  Dual  Axis Solar  T racker  Berbasis  Metode  Perturb  and  Observe  pada
Sistem  PV  T ower  Mikrogrid  Skala  Laboratorium,”  Surabaya,
2016.
[2] N.  R.  Mardlijah  and  A.  Rahmita,  “ T ype  2  Fuzzy  Sliding Mode Control  (T 2FSMC)  Controller  on Solar Panel Prototype Using T he  Most  Representative  Parameters,” J.  Theor.  Appl.  Inf. Technol. , vol. 95, no. 20, 2017.
[3] P.  B.  S.,  “ Identifikasi  Parameter  Model  Matematika  pada Penggerak Prototype Panel Surya,” Surabaya, 2017.
[4]
R. Hafiyyan,  “ Perbandingan  Pengendali  T 2FSMC  dan
Pengendali PID pada Prototype Panel Surya,” Surabaya, 2017.
[5] S.  Ozcelik,  “ T wo-Axis  Solar  T racker  Analysis  and Control for Maximum  Power  Generation,”  in Procedia  Com puter Science ,
2011, pp. 457–462.
[6] H.  Mousazadeh,  “ A  Review  of  Principle  and  Sun-T racking Methods  for Maximizing Solar System Output,” Renew. Energy
Sustain. Energy Rev. , vol. 13, pp. 1800–1818, 2013.
[7]
S. Roni, “Rancang  Bangun  Solar  T racker  Berbasis Mikrokontroler  Atmega8535  dengan  Sensor  LDR  dan Penampil LCD,” J. Fis. UNAND , vol. 4, no. 2, 2015.
[8] W.  I.  Mardlijah  and  I. G. N. R. Usadha, “ Desain Kontrol Posisi pada  Panel  Surya  dengan  Menggunakan  Metode  Fuzzy  Sliding MOde  Control  (FSMC),” Lim its ,  vol.  6,  no.  1,  pp.  35–50, 2009.
[9] Mardlijah,  Subiono,  Sentot,  and Y. Efprianto, “ On designing of the  driven  susytem  control  of  solar  panels  using  type  2  fuzzy sliding  mode  control  (T 2FSMC),”  in AIP  Conference Proceedings , 2016.
[10] D.  A.  Rochman, “ Modul Kontrol T emperatur Air Berbasis PID Menggunakan Matlab Simulink,” Semarang, 2013.
[11] F.  Anggita,  “ Perbandingan  Kontrol  PID  dan  T 2FSMC  pada Prototype  Panel  Surya  dengan  Mempertimbangkan  Intensitas Cahaya,” Surabaya, 2017.