## TIN: Terapan Informatika Nusantara
Vol 4, No 3, August 2023, page 190-197 ISSN 2722-7987 (Media Online) Website https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin DOI 10.47065/tin.v4i3.4215

## Design Prototype Robot Vacuum Cleaner Based on Arduino Microcontroller with Autonomic Mode
Herdiansyah, Yonky Pernando *
Fakultas Komputer, Teknik Informatika, Universitas Universal, Kota Batam, Indonesia Email: 1 herdiansyahajita123@gmail.com, 2,* yongkyfernando194@gmail.com Email Penulis Korespondensi: yongkyfernando194@gmail.com
Abstrak− Perkembangan teknologi robotika dalam era saat ini telah menjadi sebuah kebutuhan yang sangat relevan untuk membantu manusia dalam berbagai aktivitas sehari-hari. Salah satu aplikasi penting dari teknologi ini adalah dalam pembuatan prototipe "Robot Vacuum  Cleaner  Berbasis  Mikrokontroler  Arduino  dengan  Mode  Autonomus".  Penelitian  ini  bertujuan  untuk  merancang  dan mengembangkan  sebuah  robot  vacuum  cleaner  yang  memiliki  kemampuan  untuk  membersihkan  ruangan  secara  otomatis  atau otonom.  Rancangan  ini  mencakup  beberapa  aspek  kunci,  Desain  fisik  robot  vacuum  cleaner  menjadi  tahap  awal  yang  penting. Bentuk,  ukuran,  dan  tata  letak  komponen  dalam  robot  dirancang  untuk  memastikan  kemudahan  pergerakan  di  dalam  ruangan, efisiensi  membersihkan  sudut-sudut  yang  sulit  dijangkau,  dan  kemampuan  untuk  menghindari  rintangan,  Robot  ini  dilengkapi dengan  sejumlah  komponen  utama,  termasuk  3  sensor  ultrasonik  untuk  mendeteksi  rintangan,  3  roda  omni  wheel  untuk  mobilitas yang  baik,  2  motor  driver  untuk  mengontrol  gerakan  roda,  dan  1  mikrokontroler  Arduino  sebagai  otak  utama  yang mengkoordinasikan  seluruh  operasi  robot,  Salah  satu  fitur  utama  dari  robot  ini  adalah  mode  autonomus.  Ini  berarti  robot  dapat beroperasi secara  mandiri tanpa campur tangan  manusia. Sensor ultrasonik digunakan untuk mendeteksi rintangan di sekitar robot. Ketika ada rintangan, robot akan mengubah arah atau menghindarinya, memungkinkan kelanjutan pembersihan ruangan dan Robot ini dirancang untuk memberikan pengalaman pengguna yang efisien dan mudah. Pengguna hanya perlu mengaktifkan robot, dan itu akan  melakukan  pekerjaannya  secara  mandiri  tanpa  intervensi  manusia. Penelitian ini diharapkan dapat  memberikan  manfaat  yang signifikan  dengan  menyediakan  solusi  efisien  untuk  membersihkan  ruangan  sehari-hari.  Robot  vacuum  cleaner  ini  mampu mengintegrasikan  teknologi  robotika  dengan  tampilan  fisik  yang  dirancang  dengan  baik  dan  mode  autonomus,  memudahkan penggunaan  dan  memberikan  pengalaman  membersihkan  yang  lebih  efisien.  Keseluruhan,  penelitian  ini  berkontribusi  pada perkembangan teknologi robotika yang semakin luas di era modern ini.
Kata Kunci: Arduino; Sensor; Vacuum; Robotika; Autonomus
Abstract− The development of robotics technology in the current era has become a highly relevant need to assist humans in various everyday activities. One significant application of this technology  is the creation of a prototype "Robot Vacuum Cleaner Based on Arduino  Microcontroller  with  Autonomous  Mode."  This  research  aims  to  design  and  develop  a  robot  vacuum  cleaner  capable  of autonomously cleaning rooms. The design encompasses several key aspects. The physical design of the robot vacuum cleaner is an essential  initial  step.  The  shape,  size,  and  layout  of  components  within  the  robot  are  carefully  designed  to  ensure  easy maneuverability within the room, efficient cleaning of hard-to-reach corners, and the ability to avoid obstacles. The robot is equipped with several main components, including 3 ultrasonic sensors for obstacle detection, 3 omni wheels for excellent mobility, 2 motor drivers to control wheel movement, and 1 Arduino microcontroller as the central brain coordinating all robot operations. One  of the key  features  of  this  robot  is  its  autonomous  mode.  This  means  the  robot  can  operate  independently  without  human  intervention. Ultrasonic sensors are used to detect obstacles around the robot. When an obstacle is detected, the robot changes direction or avoids it, allowing it to continue cleaning the room. The robot is designed to provide users with an efficient and user-friendly experience. Users  only  need  to  activate  the  robot,  and  it  will  perform  its  tasks  autonomously  without  human  intervention.  This  research  is expected  to  provide  significant  benefits  by  offering  an  efficient  solution  for  everyday  room  cleaning.  The  well-designed  physical appearance and autonomous mode integration of this robot vacuum cleaner make it easy to use and provide a more efficient cleaning experience. Overall, this research contributes to the broader development of robotics technology in the modern era.
Keywords : Arduino; Sensors; Vacuum; Robotics; Autonomus

## 1. PENDAHULUAN
Pesatnya  perkembangan  teknologi  telah  merambah  ke  segala  aspek  kehidupan,  membuat  masyarakat  harus memperhatikan teknologi. Dengan teknologi, kebutuhan hidup manusia seakan dapat terpenuhi. Namun, manusia tidak akan  pernah  puas  dengan  pencapaian  yang  memenuhi  kebutuhannya.  Selain  itu,  teknologi  akan  terus  berkembang seiring  dengan  perkembangan  ilmu  pengetahuan.  Salah  satu  teknologi  yang  saat  ini  sedang  dikembangkan  adalah  di bidang  robotika,  melalui  pemanfaatan Mikrokontroler sebagai  komponen  utama  (Fatmawati  et  al.,  n.d.).  Teknologi robotika sudah mengganti cara merancang dan menggunakan produk. Jenis produk baru dianggap produksi pintar yang berisi  komponen  perangkat  lunak  serta  perangkat  keras  seperti mikrochip dan  sensor.  Robot Vacuum Cleaner merupakan  salah  satu  produk  pintar.  Robot Vacuum Cleaner mempunyai  karakteristik  personalisasi,  lokasi,  adaptif, kemampuan jaringan serta proaktif. Namun tidak hanya itu tetapi Robot Vacuum Cleaner juga bisa diatur ke mode kerja yang  tidak  sama  sesuai  menggunakan  kebutuhan  pengguna  mirip  menjelajahi  tempat  tinggal  serta  merencanakan  rute kerja (Jiang et al., 2019).
Seringkali  di  lingkungan  tempat  tinggal  banyak  debu  juga  kotoran  yang  bertebaran  baik  itu  melalui  udara ataupun  melekat  di  permukaan  rumah  (Adeyanto  et  al.,  2020).  Debu  atau  sampah  merupakan  bagian  dari  kehidupan sehari-hari ketika beraktivitas. Debu bisa menghasilkan suatu tempat menjadi tidak sehat karena berkembangnya kuman yang  mampu  membawa  penyakit.  Maka  buat  mengatasi  persoalan  tersebut  harus  selalu  di  bersihkan  supaya  terhindar penyakit  (Yosua  D.  Widiarto,  2018).  Untuk  membersihkan  debu  atau  kotoran  biasanya  menggunakan  alat  sederhana

## TIN: Terapan Informatika Nusantara
Vol 4, No 3, August 2023, page 190-197 ISSN 2722-7987 (Media Online) Website https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin DOI 10.47065/tin.v4i3.4215
berupa  sapu  ijuk  atau  kemoceng  bahkan  ada  yang  memakai vacuum cleaner .  Saat  kita  menggunakan  alat  tadi  maka pekerjaan  atau  aktivitas  tadi  akan  menyita  waktu  yang  lama  dan  energi  yang  banyak,  sebagai  akibatnya  waku  serta energi yang kita pakai menjadi tidak efektif (Adeyanto et al., 2020).
Dalam perancangan Prototype Robot Vacuum Cleaner ini menggunakan Arduino, Arduino adalah sebuah papan elektronik  sebagai  penghubung  antara  beberapa  perangkat  keras  bahkan  sebagai  pengendali  berbagai  perangkat  keras eletronik sesuai dengan kode program yang dibuat oleh pengguna (Hasibuan & Asih, 2019). Sensor yang dipakai untuk mengukur jarak adalah Sensor Ultrasonik HC-SR04 yang dimana dapat mengukur jarak dari 2 cm sampai 4 cm dengan akurasi mencapai 3 mm agar tidak mengalami benturan terhadap dinding atau tembok (Adeyanto et al., 2020). Sensor Ultrasonik  bekerja  dengan  memantulkan  suatu  gelombang  suara  sehingga  dari  gelombang  itu  dinafsirkan  eksistensi (jarak)  suatau  benda  dengan  frekuensi  tertentu,  gelombang  yang  digunakan  oleh  sensor  ultrasonik  adalah  gelombang ultrasonik (Fatmawati et al., n.d.).
Vacuum  Cleaner  merupakan  suatu  perangkat  yang  bekerja  dengan  menggunakan  pompa  udara  untuk menciptakan vacuum parsial sebagai penghisap debu dan kotoran yang menempel dikarpet atau di lantai (Pendidikan et al.,  n.d.).  Belakangan  ini  robot  mulai  memasuki  pasaran  konsumen  dibidang  alat  pembantu  rumah  tangga  yang  dapat mempermudah pekerjaan manusia, salah satu contohnya adalah membersihkan ruangan yang kotor penuh debu.
Otomatis  atau  otomasi  adalah  sebuah  teknologi  yang  menggunakan  sebuah  mekanisme  sistem  komputer  untuk mengoperasikan dan mengendalikan operasi sehingga pada jaman sekarang sudah banyak sistem yang bekerja otomatis sehingga dapat mudah membantu pekerjaan manusia agar lebih efektif dan efesien salah satunya adalah robot  (Sun et al., 2021).
Tujuan  dari  perancangan  Prototype  Robot  Vacuum  Cleaner  ini  adalah  untuk  membantu  mengurangi  pekerjaan manusia sehingga manusia dapat menggunakan waktu dan tenaganya secara lebih efektif untuk aktivitas lainnya. Selain itu, tujuan penulis merancang Prototype Robot Vacuum Cleaner berbasis Mikrokontroler Arduino ini karena banyaknya Robot  Vacuum  Cleaner  tanpa  Mikrokontroler  di  e-commerce.  Selain  itu,  teknologi  akan  terus  berkembang  seiring dengan  perkembangan  ilmu  pengetahuan.  Salah  satu  teknologi  yang  saat  ini  sedang  dikembangkan  adalah  di  bidang robotika, melalui pemanfaatan Mikrokontroler sebagai komponen utama (Fatmawati et al., n.d.).
Terdapat beberapa penelitian terdahulu yang mengarah pada kepenelitian ini. Penelitian dilakukan oleh Achmad Ramdhan Hendrawan, M. Ridwan Fauzi, Indah Purnamasari dan Martias pada tahun 2018 yang  melakukan penelitian yang berjudul “Pembuatan Robot Menggunakan Sensor Ultrasonik HC-SR04 berbasis Mikrokontroler Atmega 328”. Di dalam penelitian tersebut membahas tentang pembuatan robot dengan menggunakan  sensor ultrasonik HC-SR04 untuk mendeteksi  halangan  yang  ada  didepan  serta  menggunakan  mikrokontroler  Atmega  328.  Untuk  penyimpanan  data menggunakan  baterai  sebesar  9V  dan  dibantu  dengan  daya  power  bank  (Ramdhan  Hendrawan  et  al.,  n.d.).  Penelitian selanjutnya dilakukan oleh Yosua D. Widiarto, Meicsy E. I. Najoan dan Muhamad Dwisnanto Putro pada tahun 2018 yang  melakukan  penelitian  berjudul  “Sistem  Penggerak  Robot  beroda  Vacumm  Cleaner  berbassis  Mini  Computer Rasberry Pi”. Di dalam penelitian ini  membahas tentang perancangan sistem penggerak robot beroda vacuum cleaner dengan  menggunakan  sensor  utrasonik  sebagai  input  membaca  jarak  dan  mendeteksi  objek  yang  berada  didepan, samping atau belakang serta menggunakan motor DC sebesar 12V sebagai output untuk menggerakan robot. Tampilan luar dapat dilihat menggunakan kamera Rasberry Pi serta pengontrolan robot dapat menggunakan media laptop dibantu dengan  aplikasi  Vnc  setelah  itu  pengujian  robot  daripada  penelitian  ini  dikatakan  presentasi  yang  didapatkan  adalah 25%  –  100%  (Yosua  D.  Widiarto,  2018).  Selanjutnya,  penelitian  yang  dilakukan  oleh  arande,  P.  B.,  Murakar,  S.  P., Vast,  N.  S.,  Ubale,  N.  P.  dan  Saraf,  S.  S.  pada  tahun  2018  melakukan  penetlian  berjudul  “Robotic  Vacuum  Cleaner Using  Arduino  with  wifi”  yang  membahas  tentang  pembuatan  robot  vacuum  cleaner  dengan  menggunakan  arduino sebagai  mikrokontroler-nya.  Untuk  penggerak  dari  robotnya  menggunakan  motor  DC  dengan  tegangan  5V  serta pendeteksian  halangan  mengggunakan  sensor  infrared  proximity.  Robot  vacuum  cleaner  ini  berjalan  dengan  mode otomasi, beroperasi jarak jauh dengan menggunakan modul  wifi (Jarande et al., n.d.). Pada penelitian Ade Zulkarnain Hasibuan  dan  Munjiat  Setiani  Asih  Program  pada  tahun  2019  yang  melakukan  peneltian  berjudul  “Rancang  Bangun Robot  Vacuum  Cleaner  Berbasis  Mikrokontroler  dengan  Pengendali  Smartphone  Android”  membahas  tentang merancang  robot  vacuum  cleaner  dengan  mikrokontroler  arduino  uno  sebagai  komponen  utama.  Untuk  mendeteksi halangan  yang  berada  didepan  menggunakan  sensor  ultrasonik  serta  penggerak  daripada  robot  vacuum  cleaner  ini menggunakan motor DC. Pengontrolan robot vacuum cleaner dapat menggunakan smartphone android dengan metode bluetooth  setelah itu pengujian robot daripada penelitian ini dapat dikatakan presentasinya adalah 100% (Hasibuan  & Asih,  2019).  Peneltian  selanjutnya  yang  dilakukan  oleh   Rizuwana  Parween,  Manuel  Vega  Heredia,  Madan  Mohan Rayguru, Raihan Enjikalayil Abdulkader, dan Mohan Rajesh Elara yang melakukan penelitian berjudul “Autonomous Self-Reconfigurable  Floor  Cleaning  Robot”.  Di  dalam  penelitian  ini  membahas  tentang  perancangan  ulang  robot vacuum  cleaner  agar  dapat  berjalan  secara  otomatis.  Pengontrol  daripada  robot  ini  menggunakan  IMU  serta pendektesian  lokasi  menggunakan  LIDAR  (Parween  et  al.,  2020),  dan  Dafit  Setia  Lasmana  dam  Endah  Fitriani  pada tahun  2020  yang  melakukan  penelitian  berjudul  “Rancang  Bangun  Prototype  Robot  Penghisap  Debu  Menggunakan Optical  Dust  Sensor”.  Penelitian  ini  membahas  tentang  perancangan  robot  penghisap  debu  menggunakan mikrokontroler  arduino  sebagai  komponen  utama  serta  pendeteksian  debu  atau  kotoran  halus  mengguanakan  sensor debu  atau  dust  sensor,  penggerak  daripada  robot  menggunakana  motor  DC  dengan  tegangan  sebesar  5,05  V  setelah pengujian robot daripada penelitian ini memiliki batas toleransi sebesar 10% (Lasmana & Fitriani, n.d.).
Di penelitian ini akan di rancang  sebuah  prototype robot  vacuum cleaner agar tata letak sensor lebih  tepat dan jelas dengan mode autonomus.

## TIN: Terapan Informatika Nusantara
Vol 4, No 3, August 2023, page 190-197 ISSN 2722-7987 (Media Online) Website https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin DOI 10.47065/tin.v4i3.4215
Penelitian ini berfokus pada perancangan Prototype Robot Vacuum Cleaner, sebagai komponen utama dari robot vacuum  cleaner  ini  menggunakan  Arduino  Uno.  Untuk  pendeteksian  jarak  dengan  objek  menggunakan  Sensor Ultrasonik  HC-SR04.  Sebagai  penggerak  roda  robot  vacuum  cleaner  ya,itu  motor  driver  DC  (Direct  Current). Pengodean daripada sistem robot vacuum cleaner menggunakan bahasa pemrograman C. Daya daripada robot  vacuum cleaner  disimpan  ke  dalam  baterai  agar  dapat  digunakan  dalam  jangka  waktu  yang  lama.  Robot  Vacuum  Cleaner  ini bergerak secara acak dengan menggunakan mode autonomus.

## 2. METODE PENELITIAN
Pada  tahap  ini  dalam  perancangan Prototype Robot Vacuum Cleaner berbasis Mikrokontroler Arduino dengan  Mode Autonomus mengunakan metode Prototype sebagai metode pengembangannya.
Gambar 1. Metode Prototype (Noor Kamala Sari, n.d.)
Metode Prototype dapat  diartikan  sebagai  metode  pengembangan  menggunakan  stakeholder  yang  menyajikan gambar  gambaran  yang  lengkap  tentang  sitem  selama  pembuatan  (Sohor  et  al.,  2020),  berikut  merupakan  langkah- langkah atau tahapan dalam Metode Prototype (Alda, 2023): 1. Communication
Communication adalah salah satu tahapan yang mendasarkan fakta dalam suatu lapangan melalui pengalaman tanpa menggunakan manipulasi apapun (Herliawan et al., 2023). Pada tahapan ini menentukan kebutuhan rancangan yang dibutuhkan untuk perancangan nantinya.

## 2. Quick Plan
Quick  Plan  adalah  salah  satu  tahapan    perencanaan  sesuai  dengan  spesifikasi  kebutuhan  peneliti  berdasarkan  data yang yang dikumpulkan pada tahap communication dengan merancang flowchart untuk mengetahui komponen yang dibutuhkan (I. Kurniawan et al., 2023). Pada tahapan ini melakukan pembuatan prototype rancangan sementara yang akan dilakukan implementasi pemodelan rancangan dalam bentuk skema yang terstruktur.
3. Modeling Quick Design
Modeling  Quick  Design adalah  salah  satu  tahapan  untuk  melakukan  perancangan  sistem  sesuai  kebutuhan  peneliti dan  dapat  memperkirakan  pengkodean  yang  digunakan  serta  merancang  struktur  data,  arsitektur software , representasi interface dan unified  modeling  language (Nurhadi  &  Muhammad  Ridwan,  2022).  Pada  tahapan  ini melakukan  penjabaran  model  yang  dipakai  dalam  perancangan,  perancangan  ini  menggunakan UML  (Unified Modeling  Language) seperti use case diagram yang  berguna  untuk  mendefinisikan  fungsi  dari  perancangan nantinya, activity diagram yang berguna untuk menggambarkan alur proses perancangan. 4. Construction of Prototype
Construction  of  prototype  adalah  salah  satu  tahapan  yang  dilakukan  untuk  menerjemahkan  hasil Modeling  Quick Design kedalam  perancangan  (Arief  et  al.,  2023).  Pada  tahapan  ini  menyerahkan  hasil  desain  perancangan prototype . 5. Deployment Delivery and Feedback
Deployment Delivery and Feedback adalah salah satu tahapan akhir dalam perencanaan untuk melakukan delivery produk yang sudah dibuat dan diuji coba oleh peneliti untuk mendapat tanggapan apakah hasil yang prototype yang dibuat sesuai dengan kebutuhan minimal (Arief et al., 2023). Pada tahapan ini melakukan evaluasi perancangan dan feedback yang  digunakan  untuk  perbaikan  spesifikasi  kekurangan  pada  perancangan  sehingga  dapat  melakukan perbaikan perancangan sesuai dengan feedback .

## TIN: Terapan Informatika Nusantara
Vol 4, No 3, August 2023, page 190-197 ISSN 2722-7987 (Media Online) Website https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin DOI 10.47065/tin.v4i3.4215

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Communicaton
Pada perancangan ini mengumpulkan data berupa informasi masalah yang sering muncul pada masyarakat berhubungan dengan robot vacuum cleaner sehingga mendapatkan ide untuk mengatasi permasalahan tersebut seperti membersihkan ruangan berdebu tanpa menghabiskan waktu dan tenaga yang berlebihan.

## 3.2 Quick Plan
Pada perancangan ini membuat desain robot prototype , desain robot prototype yang dibuat berbentuk lingkaran seperti Gambar 2 dan Gambar 3.
Gambar 2. Desain robot prototype bagian atas
Pada perancangan robot prototype lapisan atas terdapat komponen yaitu baterai 9V dan 12V yang ditunjukkan pada Gambar 2.
Gambar 3 . Desain robot prototype bagian bawah
Pada perancangan robot prototype lapisan bawah terdapat beberapa komponen yaitu Arduino , Sensor Ultrasonik , Vacuum dan Roda Omni wheel yang ditunjukkan pada Gambar 3.
3.3 Modeling Quick Design
UML merupakan  salah  satu  standar  bahasa  yang  berguna  untuk  mendefiniskan requirement ,  membuat  analisis  dan desain  serta  menggambarkan  arsitektur  dalam  pemrograman  berorientasi  objek  (Josi,  n.d.). UML adalah  suatu  bahasa yang  berfungsi  untuk  membangun,  memvsisualisasikan  suatu  sistem  informasi  sehingga  pengembangan  sistem  lebih terus meningkat. UML singkatan dari Unified Modeling Language (Aditya et al., 2021). 1. Use Case Diagram Use  Case  Diagram adalah  sebuah  teknik  untuk  pengembangan  sistem  informasi  untuk  kebutuhan  fungsional (Husain  et  al.,  n.d.)  . Use  Case  Diagram dari  perancangan  Robot Vacuum Cleaner ditunjukkan  Gambar  4 Aktor yang terlibat di dalam perancangan Robot Vacuum Cleaner adalah Pengguna dan Technical .

## TIN: Terapan Informatika Nusantara
Vol 4, No 3, August 2023, page 190-197 ISSN 2722-7987 (Media Online) Website https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin DOI 10.47065/tin.v4i3.4215
Gambar 4. Use Case Diagram
2. Activity Diagram
Activity  diagram merupakan  diagram  yang  menggambarkan  aktivitas  sistem  yang  berjalan  (H.  Kurniawan  et  al., n.d.). Activity diagram dari proses perancangan melakukan Robot Vacuum Cleaner bergerak.
Gambar 5 . Activity Diagram
3. Sequence Diagram Sequence  diagram merupakan  diagram  yang  menjelaskan  interaksi  pada  suatu  objek  ke  objek  lain  atau menggambarkan kolaborasi sejumlah objek seperti menunjukkan contoh objek dan pesan yang terletak pada objek dalam use case (Julianto Simatupang & Setiawan Sianturi, 2019). Sequence diagram pada Prototype Robot Vacuum Cleaner yang terlibat adalah Pengguna ( User ), Arduino , Sensor Ultrasonik .

## TIN: Terapan Informatika Nusantara
Vol 4, No 3, August 2023, page 190-197 ISSN 2722-7987 (Media Online) Website https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin DOI 10.47065/tin.v4i3.4215
Gambar 6. Sequence Diagram

## 3.4 Construction of prototype
Hasil penyajian rancangan desain prototype robot vacuum cleaner .
Gambar 7. Hasil Desain robot prototype bagian bawah tanpa roda
Gambar 8. Hasil Desain robot prototype bagian bawah dengan roda
Pada  Gambar  7  menunjukkan  hasil  desain  lapisan  bawah  pada  badan  robot  tanpa  roda  sedangkan  Gambar  8 menunjukkan  lapisan  bawah  pada  badan  robot  yang  sudah  terpasang  Roda Omni  Wheel dengan  tampak  atas. Deployment  Delivery  and  Feedback. Hasil  akhir  daripada perancangan  Robot Vacuum  cleaner yang  ditunjukkan  oleh Gambar 4.31.

## TIN: Terapan Informatika Nusantara
Vol 4, No 3, August 2023, page 190-197 ISSN 2722-7987 (Media Online) Website https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin DOI 10.47065/tin.v4i3.4215

## 4. KESIMPULAN
Kesimpulan  yang  di  dapat  dari  laporan  Perancangan Prototype Robot Vacuum  Cleaner Berbasis Mikrokontroler Arduino dengan  tambahan Sensor  Ultrasonik adalah  Rancangan  yang  akan  dibuat  dalam vacuum ini  yaitu  mendesain bentuk vacuum dan tata letak komponen pada vacuum agar memudahkan vacuum dan sensor bekerja dengan baik.

## REFERENCES
Adeyanto, Z., Izzuddin, A., & Hikmah, N. (2020). RANCANG BANGUN ROBOT VACUUM CLEANER DENGAN MENERAPKAN PROPOSITIONAL LOGIC UNTUK PENGATURAN NAVIGASI. In Jurnal MNEMONIC (Vol. 3, Issue 2).
Aditya, R., Handrianus Pranatawijaya, V., Bagus Adidyana Anugrah Putra, P., Hendrik Timang, J., Palangkaraya, K., & Tengah,  K.  (2021).  Rancang  Bangun  Aplikasi  Monitoring  Kegiatan  Menggunakan  Metode  Prototype.  In JOINTECOMS (Journal of Information Technology and Computer Science) p-ISSN: xxxx-xxxx (Vol. 1, Issue 1). Alda,  M.  (2023). Pengembangan  Aplikasi  Pengolahan  Data  Siswa  Berbasis  Android  Menggunakan  Metode Prototyping  Development  Application  of  Student  Data  Processing  Based  on  Android  Using  Prototyping  Method . 13 . https://doi.org/10.34010/jamika.v13i1.8216
Arief, R., Rafiansyah, M. F., Aditya, B., Devano, R., Institut, S., Adhi, T., & Surabaya, T. (2023). Pengembangan CMS Wordpress untuk Website  Company Profile dengan Penambahan Fitur Member Menggunakan Metode Prototype . https://doi.org/10.31284/p.snestik.2023.4308
Fatmawati,  K.,  Sabna,  E.,  Irawan,  Y.,  Informatika,  T.,  &  Hang  Tuah  Pekanbaru,  S.  (n.d.).  RANCANG  BANGUN TEMPAT  SAMPAH  PINTAR  MENGGUNAKAN  SENSOR  JARAK  BERBASIS  MIKROKONTROLER ARDUINO. In Riau Journal of Computer Science (Vol. 06).
Hasibuan,  A.  Z.,  &  Asih,  M.  S.  (2019).  Rancang  Bangun  Robot  Vacum  Cleaner  Berbasis  Mikrokontroler  dengan Pengendali  Smartphone  Android. InfoTekJar  (Jurnal  Nasional  Informatika  Dan  Teknologi  Jaringan) , 4 (1),  116– 120. https://doi.org/10.30743/infotekjar.v4i1.1297
Herliawan,  I.,  Saon,  I.  G.,  Yuliani,  Y.,  &  Panggalih,  K.  (2023).  PROTOTYPE  SISTEM  PENDAFTARAN  RAWAT JALAN  PADA  RSUD  LARANTUKA  NUSA  TENGGARA  TIMUR  BERBASIS  MOBILE. INTI  Nusa  Mandiri , 18 (1), 37–44. https://doi.org/10.33480/inti.v18i1.4218
Husain,  A.,  Haqy  Aji  Prastian,  A.,  Ramadhan,  A.,  &  Jendral  Sudirman  No,  J.  (n.d.).  Perancangan  Sistem  Absensi Online Menggunakan Android Guna Mempercepat Proses Kehadiran Karyawan Pada PT. Sintech Berkah Abadi. In Technomedia Journal (TMJ (Vol. 2, Issue 1).
Jarande, P. B., Pandhari Murakar, S., Sachidanand Vast, N., Prakash Ubale, N., Sanjay Saraf, S., Sspm, A., & Kankavli, C. (n.d.). Automatic Vaccum Cleaner Using Arduino .
Jiang, H., Yi, J., Zhou, K., & Zhu, X. (2019). A decision-making methodology for the cloud-based recycling service of smart products: a robot vacuum cleaner case study. International Journal of Computer Integrated Manufacturing , 32 (1), 58–71. https://doi.org/10.1080/0951192X.2018.1535195 Josi, A. (n.d.). PENERAPAN METODE PROTOTIPING DALAM PEMBANGUNAN WEBSITE DESA. In JTI (Vol. 9, Issue 1).
Julianto  Simatupang,  &  Setiawan  Sianturi.  (2019). PERANCANGAN  SISTEM  INFORMASIPEMESANAN  TIKET BUSPADA PO.HANDOYO BERBASIS ONLINE . 3 . Kurniawan,  H.,  Apriliah,  W.,  Kurniawan,  I.,  &  Firmansyah,  D.  (n.d.).  PENERAPAN  METODE  WATERFALL DALAM  PERANCANGAN  SISTEM  INFORMASI  PENGGAJIAN  PADA  SMK  BINA  KARYA  KARAWANG 1. In Jurnal Interkom (Vol. 14, Issue 4).
Kurniawan, I., Dhoni, R., Saputra, D. A., Wahyudin, F. R., Mubais, A., Lunak, R. P., Balekambang, P., Rekayasa, J., Lunak,  P.,  Bisnis,  J.  A.,  Politeknik,  I.,  &  Jepara,  B.  (2023). IMPLEMENTASI  METODE  PROTOTYPE  PADA SISTEM INFORMASI DIGITAL ANGKRINGAN BERBASIS WEB DI KECAMATAN MAYONG . https://journal.unisnu.ac.id/JISTER/
Lasmana,  D.  S.,  &  Fitriani,  E.  (n.d.). RANCANG  BANGUN  PROTOTYPE  ROBOT  PENGHISAP  DEBU MENGGUNAKAN OPTICAL DUST SENSOR GP2Y1010AU0F . http://conference.binadarma.ac.id/index.php/BDCES Noor Kamala Sari, N. (n.d.). PENGEMBANGAN MEDIA INFORMASI RUANG KULIAH PADA FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS PALANGKA RAYA BERBASIS ANDROID DAN LOCATION BASED SERVICE (Vol. 13, Issue 2). Nurhadi, & Muhammad Ridwan. (2022). Sistem Informasi Inventaris Berbasis Web Menggunakan Metode Prototype.
Jurnal Multidisiplin Madani , 2 (9), 3543–3550. https://doi.org/10.55927/mudima.v2i9.1143
Parween, R., Vega Heredia, M., Rayguru, M. M., Enjikalayil Abdulkader, R., & Elara, M. R. (2020). Autonomous Self-
Reconfigurable Floor Cleaning Robot. IEEE Access , 8 , 114433–114442.
https://doi.org/10.1109/ACCESS.2020.2999202
Pendidikan, P. S., Fkip, F., Samudra, U., Kampus, J., No, M., Langsa Lama, K., Langsa, K., & Aceh, P. (n.d.). Daya Hisap Vacum Cleaner Sederhana . https://ejurnalunsam.id/index.php/JPFS Ramdhan  Hendrawan,  A.,  Ridwan  Fauzi,  M.,  &  Purnamasari,  I.  (n.d.). PEMBUATAN  ROBOT  MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIC HC-SR04 BERBASIS MIKROKONTOROLER ATMEGA 328 . http://www.bsi.ac.id

## TIN: Terapan Informatika Nusantara
Vol 4, No 3, August 2023, page 190-197 ISSN 2722-7987 (Media Online) Website https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin DOI 10.47065/tin.v4i3.4215
Sohor,  S.,  Mardeni,  Irawan,  Y.,  &  Sugiati.  (2020).  RANCANG  BANGUN  TEMPAT  SAMPAH  OTOMATIS MENGUNAKAN  MIKROKONTROLER  DAN  SENSOR  ULTASONIK  DENGAN  NOTIFIKASI  TELEGRAM. Jurnal Ilmu Komputer , 9 (2), 154–160. https://doi.org/10.33060/jik/2020/vol9.iss2.182
Sun,  K.  Y.,  Pernando,  Y.,  &  Safari,  M.  I.  (2021).  Perancangan  Sistem  IoT  pada  Smart  Door  Lock  Menggunakan
Aplikasi BLYNK. JUTSI (Jurnal Teknologi Dan Sistem Informasi) , 1 (3), 289–296. https://doi.org/10.33330/jutsi.v1i3.1360 Yosua  D.  Widiarto,  M.  E.  I.  N.  M.  D.  P.  (2018). Sistem  Penggerak  Robot  Beroda  Vacuum  Cleaner  Berbasis  Mini Computer Raspberry pi . 7 .