JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print)                                A185
Abstrak  Robot  servis  otonom,  khususnya  robot  pembersih debu  otonom,  yang  melakukan  pekerjaan  secara  mandiri  ketika pengguna  tidak  berada  di  rumah  merupakan    impian  sebagian besar  masyrakat.  Berbagai  perusahaan  dan  institusi  penelitian telah melakukan usaha yang baik dalam merancang robot servis otonom.  Robot    servis  otonom  yang  dikembangkan  saat  ini dikendalikan  dengan  tombol  ataupun remote  control berbasis inframerah.  Hal  ini  menjadi  permasalahan  ketika  pengguna tidak  berada  di  lokasi  robot  servis  sehingga  pengguna  tidak dapat  memberikan  perintah  kepada  robot  servis  secara langsung.  Maka  dari  itu,  dirancanglah  kendali  jarak  jauh  robot servis  berbasis Internet  of  Things yang  memungkinkan  robot servis  untuk  dikendilakan  pada  jarak  jauh.  Robot  servis  akan diintegrasikan  dengan  divais android atau  komputer  berbasis internet  untuk  menggantikan  fungsi remote  control sehingga pengguna dapat melakukan perintah dimanapun mereka berada selama  memiliki  koneksi  internet.  Diharapkan  dengan  adanya rancang bangun  kendali jarak  jauh ini, pengguna  menjadi lebih mudah dalam mengendalikan atau memberikan perintah kepada robot servis.
Kata  Kunci  Kontrol  Jarak  Jauh,  Robot  Servis, Internet  of Things

## I. PENDAHULUAN
ALAM  bidang  pelayanan  domestik,  penggunaan  tenaga manusia  untuk  melakukan  tugas  yang  membutuhkan waktu  dalam  proses  penyelesaiannya  dan  bersifat  repetitif perlahan  dikurangi  dan  digantikan  dengan  sistem  yang  dapat berjalan  secara  mandiri.  Contoh  dari  hal  yang  membutuhkan waktu  dalam  proses  penyelesaiannya  dan  bersifat  repetitif adalah pekerjaan rumah tangga.
Baru–baru  ini  penggunan  robot  servis  otonom,  khususnya robot  pembersih  debu  otonom,  sangat  diminati  karena mempermudah  pengguna  dalam  menyelesaikan  pekerjaan rumah tangga. Robot servis jenis ini juga dapat mencegah dan mengurangi  kesalahan  dalam  pengerjaan  pekerjaan  rumah tangga  akibat  terjadinya  human error yang  disebabkan  oleh tingkat akumulasi kelelahan pada penguna.
Seiring  berkembangnya  teknologi  robotika,  penambahan fungsi  kendali  baik  secara  langsung  maupun  tidak  langsung pada  peralatan  elektronika  merupakan  salah  satu  faktor  yang penting.  Fungsi  sistem  kendali  pada  aplikasi  elektronika, khususnya  robot  servis,  memudahkan  pengguna  untuk memberikan perintah spesifik kepada robot. Salah satu contoh dari  pengunaan  fungsi  kendali  ini  adalah  pengunaan  tombol dan remote - control pada  peralatan  elektronika.  Namun, pengunaan  fungsi  kendali  yang  sekarang  ada  di  pasaran
memiliki  keterbatasan  dalam  jarak  pengunaanya.  Pengunaan tombol sebagai fungsi kendali mengharuskan pengguna untuk berada  di  lokasi  robot  servis,  sedangkan  pengunaan remote - control berbasis  infra  merah  mengharuskan  pengguna  untuk berada di sekitar lokasi robot servis dengan jarak  kurang dari 10m untuk mengendalikan robot.
Maka  dari  itu,  dirancang  dan  dibangun  sebuah  sistem pengendalian jarak jauh robot servis berbasis internet of things (IoT).  Dengan  sistem  pengendali  jarak  jauh  berbasis internet of  things ,  diharapkan  dapat  memudahkan  pengguna  dalam mengendalikan  robot  servis,  dimana  pengguna  dapat mengendalikan robot servis dimana saja mereka berada selama pengguna memiliki akses pada jaringn internet.

## II. PERANCANGAN SISTEM
Tujuan  utama  dari  sistem  adalah  untuk  melakukan komunikasi  antara  pengguna  dan  sistem  kendali  melalui jaringan  internet.  Sistem  kendali  tersebut  akan  digunakan untuk mengendalikan robot servis sesuai dengan perintah yang diinginkan  oleh  pengguna.  Selain  memberikan  perintah kepada sistem  kendali baik perintah otonom  maupun perintah yang  dipandu  pengguna,  pengguna  juga  dapat  memonitoring kondisi  lingkungan  sekitar  melalui  tampilan  citra  yang dikirimkan oleh kamera kepada sistem. Ilustrasi sistem kendali jarak  jauh  berbasis internet  of  things dapat  dilihat  pada gambar1.
Sistem yang dirancang untuk memudahkan pengguna dalam mengendalikan  robot  servis  melalui  peralatan  berbasis jaringan  internet  ini,  menggunakan  robot  servis  pembersih debu  otonom  sebagai  aktuator, arduino dan raspberry  pi sebagai  sistem  pemrosesan,  dan  jaringan  internet  sebagai media  komunikasi.  Robot  pembersih  debu  otonom  bertindak

## Rancang Bangun Kendali Jarak Jauh Robot Servis Berbasis Internet of Things
Adrie Sentosa, Dr. Ir. Djoko Purwanto, M.Eng., dan Rudy Dikairono, S.T., M.T. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
e-mail : djoko@ee.its.ac.id, rudydikairono@ee.its.ac.id, adrie12@mhs.ee.its.ac.id

## D
Gambar  1  Ilustrasi  kendali  jarak  jauh  robot  servis  berbasis Internet  of Things .
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print)                                A186 sebagai  aktuator  dari  sistem  dimana  robot  servis  akan dikendalikan  oleh  penguna  melalui  unit  pemrosesan. Raspberry pi sebagai unit pemrosesan menunggu perintah dari pengguna  melalui  media  internet  dan  meruskan  hasil pemrosesan  kepada arduino untuk  dikonversi  menjadi  sinyal inframerah  yang  sesuai  untuk  mengendalikan  aktuator. Internet berperan sebagai media komunikasi yang menghubungkan  sistem  dengan  peralatan  berbasis  jaringan internet  milik  pengguna  menggunakan Internet  Protocol (IP) [1]. Konsep keseluruhan dari perancangan sistem kendali jarak jauh ini dapat digambarkan dalam diagram blok kendali jarak jauh robot servis pada gambar 2.

## A. Perancangan Robot Servis Pembersih Debu
Robot  servis  berupa  robot  pembersih  debu  otonom dirancang  dengan  desain  mekanik  yang  tipis  dan  elegan sehingga  robot  servis  mampu  menjangkau  area  yang  sulit dibersihkan.  Komponen  perangkat  keras  yang  digunakan dalam  rancang  bangun  kendali  jarak  jauh  berbasis internet  of things pada  robot  servis  seperti raspberry  pi , arduino nano, modul  kamera,  dan  suplai  daya  didesain  sedemikian  rupa sehingga  tidak  menganggu  fungsionalitas  robot  pembersih debu  otonom.  Foto  perangkat  keras  sistem  kendali  jarak  jauh robot pembersih debu berbasis internet of things dapat dilihat pada gambar 3.
Komponen  penting  dalam  perancangan  perangkat  keras kendali  jarak  jauh  robot  servis  berbasis Internet  of  Things sebagai berikut:
1. Modul  kamera raspberry  pi v1.  Modul  kamera ditempatkan  pada  bagian  depan  dari  robot  servis  untuk memudahkan  penguna  dalam  me- monitoring kondisi lingkungan yang akan dibersihkan.
2. Tempat  penyimpanan  debu.  Tempat  penyimpanan  debu menyimpan debu yang disedot oleh robot servis. Tempat penyimpanan  debu  ditempatkan  dekat  dengan  motor vacuum untuk mendapatkan hasil yang maksimal.
3. LM2596,  modul buck  converter yang  digunakan  untuk mengkonversi  nilai  tegangan  dari  suplai  daya  robot servis  menjadi tegangan  yang sesuai dengan  suplai daya yang dibutuhkan oleh sistem kendali robot servis.
4. Single-board  computer raspberry  pi , Raspberry  pi sebagai unit pemrosesan utama ditempatkan pada bagian tengah  dari  robot  servis  untuk  memudahkan  akses  dari perangkat keras lainnya yang terhubung ke raspberry pi . 5. Mikrokontroler arduino nano dan emitter sinyal inframerah. Mikrokontroler arduino dan emiiter sinyal inframerah sebagai unit kendali robot servis ditempatkan di  bagian  belakang  robot  servis  dekat  dengan receiver sinyal  inframerah  sehingga  memudahkan  proses  kendali robot servis.
Diagram  keseluruhan  komponen  perangkat  keras  sistem kendali  jarak  jauh  robot  servis  berbasis Internet  of  Things dapat dilihat pada gambar 4.

## B. Perancangan Unit Pemrosesan
Perancangan unit pemrosesan pada kendali jarak jauh robot servis  berbasis Internet  of  Things bertujuan  untuk  melakukan proses  servis web-server ,  pengambilan  citra,  dan  antarmuka web-page . Alur kerja dari unit pemrosesan pada sistem kendali jarak  jauh  robot  servis  berbasis Internet  of  Things sebagai berikut:
1. Saat sistem dinyalakan, sistem akan mengaktifkan driver kamera  dan  servis  perangkat  lunak web-server yang sudah terintegrasi dengan raspberry pi .
2. Server membaca  permintaan web-page dari  pengguna yang  telah  terhubung  melalui  jaringan  internet.  Jika server telah  menerima  permintaan web-page dari pengguna,  maka server akan  mencari  permintaan web- page pada hardisk server dan menampilkan web-page ke layar  pengguna.  Jika  belum  ada  permintaan web-page
Gambar  2  Diagram  Blok  Sistem  Kendali  Jarak  Jauh  Berbasis Internet  of Things .
Gambar  3  Foto  Perangkat  Keras  Sistem  Kendali  Jarak  Jauh  Robot  Servis Berbasis Internet of Things .
Gambar 4 Diagram perangkat keras sistem kendali jarak jauh robot servis berbasis Internet of Things .
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print)                                A187
dari  pengguna,  maka server akan  terus  membaca permintaan web-page [2]. 3. Setelah server mengirimkan dan menampilkan antarmuka web-page pada  layar  pengguna, server akan menunggu  interaksi  atau  perintah  yang  dikirimkan  oleh pengguna sambil menampilkan feedback berupa antarmuka citra dari kamera pada antarmuka web-page .
4. Perintah  yang  telah  diinput  oleh  pengguna  melalui tombol  pada  antarmuka web-page akan  diterima  oleh server dan  diproses  untuk  mengendalikan  aktuator berupa robot servis.
Diagram  alur  perangkat  lunak  sistem  kendali  jarak  jauh robot  servis  berbasis Internet  of  Things dapat  dilihat  pada gambar 5.

## C. Perancangan Kendali Sinyal Inframerah
Perancangan  kendali  sinyal  inframerah  bertujuan  untuk mengendalikan  robot  servis  melalui  sinyal  inframerah  yang telah  di- encode .  Perancangan  kendali  sinyal  inframerah dilakukan  pada mikrokontroller arduino nano dengan emitter sinyal  inframerah  terhubung  ke  pin  D3  [3].  Alur  kerja  pada perancangan kendali sinyal inframerah sebagai berikut:
1. Saat  sistem  kendali  sinyal  inframerah  diaktifkan, mikrokontroler arduino nano yang mendapat suplai daya dari single-board  computer  raspberry  pi akan  membaca data  serial  yang  akan  dikirimkan  oleh single-board computer raspberry pi melalui kabel serial.
2. Jika  ada  perintah  yang  dikirimkan  oleh single-board computer  raspberry  pi , mikrokontroler arduino nano akan  memproses  perintah  dengan  mencocokan  perintah dengan  daftar  kode  inframerah  yang  terdapat  dalam memori arduino .
3. Jika  tidak  ada  perintah  yang  dikirimkan  oleh single- board  computer  raspberry  pi ,  maka mikokontroler akan menunggu hingga data serial dari single-board computer raspberry pi dikirimkan.
4. Setelah  memdapatkan  kode  inframerah  yang  sesuai, mikrokontroler arduino nano  akan  mendekode  sinyal inframerah  dan  dikirimkan  ke emitter sinyal  inframerah melalui pin D3.
Adapun tabel kode sinyal inframerah  yang akan digunakan untuk proses dekodifikasi adalah:
Tabel 1 Kode Sinyal Inframerah Perintah Kode Hex Tipe Dekodifikasi Clean 2AA22DD NEC 32 bits Up 2AA55AA NEC 32 bits Down 2AA6699 NEC 32 bits Right 2AA44BB NEC 32 bits Left 2AA33CC NEC 32 bits Spot-Clean 2AA7788 NEC 32 bits Home 2AA8877 NEC 32 bits Edge-Clean 2AA9966 NEC 32 bits III. HASIL & ANALISA

## A. Pengujian Kendali Jarak Jauh
Pengujian yang dilakukan pada pengujian kendali jarak jauh bertujuan  untuk  mengetahui  keandalan  kendali  jarak  jauh berbasis internet  of  things .  Pengujian  dilakukan  dengan memberikan  perintah  kendali  secara  spesifik  melalui perangkat  berbasis  internet  seperti  komputer  dan smartphone yang terhubung ke sistem melalui jaringan internet.
Pengujian  dilakukan  dengan  menggunakan  jaringan  lokal ( localhost )  untuk  meminimalisir  ganguan  yang  terjadi  karena konfigurasi  jaringan.  Pengujian  dimulai  dengan  memberikan perintah melalui tombol pada web-page secara spesifik dengan pengujian  pada  setiap  perintah  dilakukan  sebanyak  sepuluh kali. Dari pengujian tersebut didapat data-data sebagai berikut:
Tabel 2

## Tabel Pengujian Kendali Jarak Jauh
No Perintah Tingkat Keberhasilan Keterangan 1 Clean 100% Robot membersihkan ruangan 2 Up 100% Robot bergerak maju 3 Down 100% Robot bergerak mundur 4 Right 100% Robot berputar 45° ke kanan 5 Left 100% Robot berputar 45° ke kiri 6 Spot-Clean 100% Robot membersihkan ruangan 7 Home 100%
Robot kembali ke dock
Gambar  5  Diagram  alur  sistem  kendali  jarak  jauh  robot  servis  berbasis Internet of Things .
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print)                                A188
8 Wall-Clean 100% Robot membersihkan ruangan 9 View-Left 100% Robot berputar 360° ke kiri 10 Keep Forward 100% Robot bergerak maju 11 View-Right 100% Robot berputar 360° ke kanan
Dari data diatas dapat disimpulkan bahwa kendali jarak jauh dalam  rancang  bangun  tugas  akhir  ini  memiliki  tingkat keberhasilan  yang  tinggi  yaitu  sebesar  100%  pada  jaringan internet lokal ( localhost ).

## B. Pengujian Responsivitas Kendali Jarak Jauh
Pengujian  yang  dilakukan  pada  pengujian  konektivitas kendali jarak jauh bertujuan  untuk  mengetahui responsibilitas sistem  pada  jaringan  berbasis  TCP/IP  ( Transmission  Control Protocol/Internet  Protocol ).  Pengujian  pada  responsivitas sistem ini dilakukan dengan melakukan pengukuran perbedaan waktu  pada  saat  perintah  diberikan  oleh  pengguna  melalui antarmuka web-page dengan respon yang diberikan oleh robot servis. Grafik hasil pengujian responsivitas kendali jarak jauh dapat dilihat pada gambar 6.
Dari  data  diatas  dapat  disimpulkan  bahwa  keterlambatan respon sistem terhadap perintah yang diberikan oleh pengguna berbanding  lurus  dengan  kenaikan  PING  ( Packet  Internet Gopher )  pada  jaringan  TCP/IP.  Dimana  setiap  kenaikan  ping sebesar 1000ms menghasilkan keterlambatan sebesar 1s.
C. Pengujian User-Guided Control
Pengujian  pada  pengujian user-guided control bertujuan untuk  mengetahui  ketepatan  fungsi  pada user-guided control . Pengujian  pada  kendali  jarak  jauh  yang  dipandu  oleh pengguna  ini  dilakukan  dengan  melakukan  perhitungan kesalahan  antara  hasil  yang  diinginkan  pada user-guided control dan  hasil  yang  diperoleh  saat  pengujian.  Pengujian user-guided control dibagi  menjadi  pengujian  pada  kendali view-left , pengujian pada kendali keep forward , dan pengujian pada kendali view-right .  Pengujian View-Left Pengujian  pada  user-guided control view-left bertujuan untuk  mengetahui  ketepatan  robot  servis  saat  diberikan perintah view-left oleh pengguna, dimana robot akan berputar
sebesar  360 o ke  kiri  untuk  memberikan  tampilan  citra lingkungan  di  sekitar  robot  servis  dimulai  dari  bagian  kiri robot.  Selain  ketepatan  robot  servis  dalam  berputar  360 o ke kiri,  pengujian  terhadap user-guided control view-left juga meliputi  kendali  robot,  dimana  robot  servis  dapat  dihentikan oleh pengguna saat berputar dengan menekan kembali tombol view-left atau  menekan  tombol clean pada  antarmuka web- page . Berikut adalah data-data hasil pengujian view-left :
Tabel 3 Pengujian View-Left No Perintah Hasil Error Keterangan 1 View-Left 358° 2° Robot dapat dihentikan saat berputar 2 View-Left 359° 1° Robot dapat dihentikan saat berputar 3 View-Left 365° 5° Robot dapat dihentikan saat berputar 4 View-Left 360° 0° Robot dapat dihentikan saat berputar 5 View-Left 359° 1° Robot dapat dihentikan saat berputar 6 View-Left 358° 2° Robot dapat dihentikan saat berputar 7 View-Left 360° 0° Robot dapat dihentikan saat berputar 8 View-Left 358° 2° Robot dapat dihentikan saat berputar 9 View-Left 360° 0° Robot dapat dihentikan saat berputar 10 View-Left 358° 2° Robot dapat dihentikan saat berputar
Dari  data  pada  diatas  dapat  disimpulkan  bahwa  kendali jarak  jauh view-left yang  dipandu  oleh  pengguna  memiliki ketidaktepatan hasil saat berputar dengan rata-rata sebesar 1.5 o .  Pengujian Keep-Forward Pengujian pada user-guided control keep forward bertujuan untuk  mengetahui  keandalan  robot  servis  saat  diberikan perintah keep  forward oleh  pengguna,  dimana  robot  servis akan  terus  bergerak  maju  hingga  pengguna  menekan  kembali tombol keep  forward atau  menekan  tombol clean pada antarmuka web-page . Berikut adalah data-data hasil pengujian keep forward :
Tabel 4 Pengujian Keep-Forward No . Perintah Hasil Keterangan 1 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan 2 Keep Forward

Robot bergerak maju dan dapat dihentikan
Gambar  6  Grafik  hasil  pengujian  responsivitas  kendali  jarak  jauh  berbasis Internet of Things .
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print)                                A189
3 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan 4 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan 5 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan 6 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan 7 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan 8 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan 9 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan 10 Keep Forward  Robot bergerak maju dan dapat dihentikan
Dari data diatas dapat disimpulkan bahwa kendali jarak jauh keep  forward yang  dipandu  oleh  pengguna  memiliki  tingkat keandalan yang cukup tinggi yaitu sebesar 80%.
 Pengujian View-Right
Pengujian  pada user-guided  control  view-right bertujuan untuk  mengetahui  ketepatan  robot  servis  saat  diberikan perintah view-right oleh  pengguna,  dimana  robot  akan berputar  sebesar  360 o ke  kanan  untuk  memberikan  tampilan citra  lingkungan  di  sekitar  robot  servis  dimulai  dari  bagian kanan robot. Selain ketepatan robot servis dalam berputar 360 o ke  kanan,  pengujian  terhadap user-guided  control  view-right juga  meliputi  kendali  robot,  dimana  robot  servis  dapat dihentikan  oleh  pengguna  saat  berputar  dengan  menekan kembali  tombol view-right atau  menekan  tombol clean pada antarmuka web-page . Berikut adalah data-data hasil pengujian view-right :
Tabel 5 Pengujian View-Right No Perintah Hasil Error Keterangan 1 View-Right 360° 0° Robot dapat dihentikan saat berputar
2
View-Right 360° 0° Robot dapat dihentikan saat berputar 3 View-Right 365° 5° Robot dapat dihentikan saat berputar
4
View-Right 358° 2° Robot dapat dihentikan saat berputar
5
View-Right 360° 0° Robot dapat dihentikan saat berputar 6
View-Right 363° 3° Robot dapat dihentikan saat berputar 7
View-Right 359° 1° Robot dapat dihentikan saat berputar 8 View-Right 360° 0° Robot dapat dihentikan saat berputar
9 View-Right 362° 2° Robot dapat dihentikan saat berputar
10 View-Right 360° 0° Robot dapat dihentikan saat berputar
Dari data diatas dapat disimpulkan bahwa kendali jarak jauh view-right yang dipandu oleh pengguna memiliki ketidaktepatan  hasil  saat  berputar  dengan  rata-rata  sebesar 1.3 o .

## D. Pengujian Antarmuka Web-page
Pengujian  pada  pengujian  antarmuka web-page bertujuan untuk  mengetahui  kompatibilitas  antarmuka web-page pada berbagai browser dan  peralatan  berbasis  internet.  Pengujian pada  antarmuka web-page dilakukan  dengan  mengakses halaman web-page pada  peralatan  dan browser yang  diuji. Pengujian pada antarmuka web-page dibagi menjadi pengujian antarmuka web-page pada komputer dan pengujian antarmuka web-page pada smartphone .
 Pengujian pada komputer Pengujian  antarmuka web-page pada  komputer  bertujuan untuk  mengetahui  kompatibilitas  antarmuka web-page pada berbagai browser di  komputer.  Pengujian  dilakukan  dengan mengakses  halaman web-page pada  komputer  melalui berbagai browser .  Berikut  adalah  data-data  pengujian antarmuka web-page pada komputer:
Tabel 6
Pengujian pada komputer No Browser Kompatibilitas Keterangan 1 Internet Explorer Tidak Kompatibel Tampilan  kamera  tidak berfungsi dengan baik 2 Google Chrome Kompatibel Antarmuka web-page ditampilkan dengan baik 3 Mozilla Firefox Kompatibel Antarmuka web-page ditampilkan dengan baik 4 Opera Kompatibel Antarmuka web-page ditampilkan dengan baik
Gambar 7 Antarmuka webpage pada Internet Explorer
Dari  data  diatas  dapat  disimpulkan  bahwa  tampilan antarmuka web-page pada berbagai browser di komputer tidak sepenuhnya kompatibel. Hal ini dikarenakan Internet Explorer sebagai default browser di  sistem  operasi Microsoft tidak mendukung  adanya  layanan  mjpeg  yang  digunakan  untuk menampilkan tampilan kamera.
 Pengujian pada smartphone Pengujian antarmuka web-page pada smartphone bertujuan untuk  mengetahui  kompatibilitas  antarmuka web-page pada berbagai browser di smartphone . Pengujian dilakukan dengan mengakses  halaman web-page pada smartphone melalui berbagai browser .  Berikut  adalah  data-data  pengujian antarmuka web-page pada smartphone :
Tabel 7 Pengujian pada smartphone No Browser Kompatibilitas Keterangan 1 Mozilla Firefox Kompatibel Antarmuka web-page ditampilkan dengan baik oleh browser 2 Default Browser Tidak Kompatibel Tampilan  kamera  dan styling tombol  pada antarmuka web-page tidak berfungsi dengan baik 3 Google Chrome Kompatibel Antarmuka web-page ditampilkan dengan baik oleh browser 4 Opera Tidak Kompatibel Tampilan  kamera  dan styling tombol  pada antarmuka web-page tidak berfungsi dengan baik 5 UC Browser Tidak Kompatibel Tampilan kamera pada  antarmuka web- page tidak  berfungsi dengan baik 6 CM Browser Tidak Kompatibel Tampilan  kamera  dan styling tombol  pada antarmuka web-page tidak berfungsi dengan baik
Dari  data  diatas  dapat  disimpulkan  bahwa  tampilan antarmuka web-page pada  berbagai browser di smartphone tidak sepenuhnya kompatibel.  Hal  ini  dikarenakan  beberapa browser seperti Default Browser ,  UC Browser ,  CM Browser , dan Opera tidak  mendukung  adanya  layanan  mjpeg  dan
beberapa styling pada css yang digunakan untuk menampilkan tampilan kamera dan memperhalus tampilan web-page .

## IV. KESIMPULAN DAN SARAN
Rancang  bangun  kendali  jarak  jauh  robot  servis  berbasis Internet of Things menggunakan mikrokontroller arduino dan single-board  computer  raspberry  pi sebagai  unit  pemrosesan. Berikut  adalah  kesimpulan  dari  perancangan  sistem  kendali jarak jauh berbasis Internet of Things : 1. Berdasarkan  data  yang  diperoleh  dari  pengujian  sistem, dapat  disimpulkan  bahwa  kendali  jarak  jauh  berbasis internet of things memiliki tingkat kehandalan yang tinggi yaitu  sebesar  100%.  Dengan  menggunakan  spesifikasi sistem  yang  digunakan  pada  tugas  akhir  ini,  robot  servis dapat  menjalankan  seluruh  perintah  yang  diinputkan  oleh pengguna.
2. User-guided  control sebagai  kendali  jarak  jauh  yang dipandu  oleh  pengguna  memiliki  ketepatan  fungsi  yang baik  dimana  kendali view  left memiliki  kesalahan  sebesar 1.5 o ,  kendali keep  forward tidak  memiliki  tingkat keberhasilan sebesar 80%, dan kendali view-right memiliki kesalahan sebesar 1.3 o .
3. Antarmuka web-page dari server yang    diakses  oleh pengguna  melalui  peralatan  berbasis  internet  baik komputer maupun smartphone tidak seluruhnya kompatibel  dengan  berbagai  layanan browser .  Layanan browser yang  kompatibel  dengan  tugas  akhir  ini  adalah Google  Chrome dan Mozilla  Firefox yang  dapat  diakses melalui komputer maupun smartphone .
Adapun beberapa saran untuk perbaikan dan pengembangan tugas akhir sebagai berikut:
1. Robot  servis  yang  digunakan  pada  tugas  akhir  ini diharapkan  dapat  dikembangkan  lebih  lanjut  sehingga mempermudah  pengguna  dalam  pengunaan  kendali  jarak jauh  berbasis internet  of  things dalam  kehidupan  sehari- hari.
2. Sistem  yang  digunakan  pada  tugas  akhir  ini  memerlukan biaya  yang  cukup  besar.  Dianjurkan  untuk  mencari alternatif mikrokontroler lain  untuk  mengendalikan  robot servis  berbasis internet  of  things sehingga  kendali  jarak jauh ini dapat dinikmati oleh masyarakat luas.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis A.S. mengucapkan terima kasih kepada:
1. Bapak  Dr.  Ir.  Djoko  Purwanto,  M.Eng.  dan  Bapak  Rudy Dikairono,  S.T.,  M.T.  selaku  dosen  pembimbing  Tugas Akhir    yang  telah  memberi  bimbingan,  nasehat,  dan kemudahan dalam penyelesaian Tugas Akhir ini,
2. Bapak  Dr.  Eng.  Ardyono  Priyadi,  S.T.,  M.Eng.  selaku Ketua  Jurusan dan dosen penulis,
3. Bapak Andreas Agung dan segenap karyawan PT. Hartono Istana  Teknologi  yang  telah  memberikan  masukan,  saran, dan arahan dalam pembuatan Tugas Akhir,
4. Orang  tua  dan  saudara  penulis  yang  telah  memberi dukungan material dan moril yang berlimpah.
5. Keluarga  asisten  Laboratorium  Elektronika  yang  ikut membantu dan menemani dalam segala hal.
6. Teman-teman  satu  angkatan  2012  reguler  Elektro  yang
Gambar 8 Antarmuka webpage pada Google Chrome
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print)                                A191
menjadi teman berbagi cerita dalam suka maupun duka.
7. Serta   semua    pihak    yang   telah    membantu   penulis dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Waher,  Peter,  “Learning  Internet  of  Thing”,  Packt  Publishing  Ltd., Brimingham, 2015.
[2] Nixon, Robin, “Learning PHP, My SQL, JavaScript, CSS & HTML5”, O’Reilly Media, Inc., California, 2014.
[3] Tasi,  Janie,  “Technical  Data  Sheet  5mm  Infrared  LED”,  Everlight Electronics Co., Ltd., Taiwan, 2005.