## Rancang Bangun dan Analisa Robot Tematik Simulasi Pertanian dengan Kendali Wireless
Ade Reza Septiadi 1 , Syaiful Amri 2
1.2 Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Bengkalis Website: www.polbeng.ac.id; Email: polbeng@polbeng.ac.id
1 aderezaseptiadi@gmail.com (* corresponding author )
2 syaifulamri@polbeng.ac.id
Abstrak — Robot tematik pertanian adalah robot yang dirancang untuk melakukan simulasi menanam padi yang dikendalikan dengan jarak jauh secara nirkabel, mencabut rumput di antara batang padi dan memanen padi. Robot dirancang agar mampu melewati tanah lembek saat menanam padi dan mencabut rumput. Pada langkah pertama robot harus bergerak untuk menanam padi. Permukaan sawah dimana padi  akan ditanam adalah  berupa  lembaran  busa  terbungkus  kain  dengan  tebal  100  mm  dengan  daya  dukung  permukaan  sebesar  4x10 -4 N/mm 3 .  Robot  harus bergerak memasuki sawah pertama (zona tanam) lalu menanam bibit padi. Setelah selesai menanam bibit padi robot bergerak menuju sawah kedua (zona penyiangan) untuk mencabut rumput yang tumbuh di antara batang padi. Setelah selesai mencabut semua rumput robot bergerak menuju sawah dengan padi yang telah siap panen (zona panen). Pada sawah terakhir ini robot harus dapat memanen padi yakni memegang dan memotong batang padi. Jarak maksimal yang dapat dijangkau dalam pengontrolan robot ini dengan kondisi tidak adanya halangan antara robot dengan joystick adalah 50 meter. Adapun tujuan dari pembuatan proyek akhir ini adalah dapat menghasilkan robot tematik pertanian yang dapat dikontrol dari jarak jauh dengan menggunakan joystick wireless. Diharapkan dengan adanya penelitian tentang robot tematik pertanian ini dapat menerapkan pelajaran dasar pemrograman dan menambah kemajuan bidang robotika dibidang pertanian. Dari hasil penelitian yang dibuat robot berhasil melakukan simulasi penanaman padi, mencabut rumput serta memanen padi.
Kata Kunci : Robot, joystick , wireless , pertanian.
Abstract — Farm thematic robots are robots designed to simulate wirelessly controlled rice over long distances, pulling grass between rice stalks and harvesting rice. Robots designed to be able to pass soft soil when planting rice and uproot grass. In the first step, the robot must move to plant rice. The surface of the paddy fields where rice will be planted in the form of foam sheets wrapped in cloth with a thickness of 100 mm with a carrying capacity of 4x10 -4 N / mm 3 . The robot must move to activate the first paddy field (planting zone) and then plant rice seedlings. After finishing planting the rice robot moves to the second rice field (weeding zone) to pull out the grass that grows between the rice stems. After finishing removing all grass robots moving towards the rice fields with rice ready to harvest (harvest zone). In this last rice field the robot must be able to harvest rice to hold and cut the rice stems. The maximum distance that can be achieved in this controlling robot with the condition that no robot with a joystick is 50 meters. The purpose of this final project is to produce agricultural thematic robots that can be controlled remotely using a wireless joystick. It is hoped that with this research on agricultural thematic robots, they can ask for basic programming lessons and add help in the field of robotics in agriculture. From the results of research made the robot managed to experiment with planting rice, pulling grass and harvesting rice.
Keywords :Robots, joystick, wireless, farm

## I. P ENDAHULUAN
Padatahun  2003,  Direktorat  Jenderal  Pendidikan  Tinggi Departemen  Pendidikan  dan  Kebudayaan,  melalui  Direktorat Penelitian  dan  Pengabdian  kepada  Masyarakat,  mulai mendanai  Kontes  Robot  Indonesia.Kontes  Robot  Indonesia tahun 2003 ini mengadopsi kontes yang diselenggarakan oleh ABU  Robocon.Selanjutnya  tahun  2004  ditambahkan  divisi Kontes Robot Cerdas Indonesia yang mengadopsi kontes Robot Pemadam Api di Trinity College Amerika Serikat. Divisi pada Kontes  Robot  Indonesia  selajutnya  bertambah  hingga  tahun 2018  terdapat  5  divisi  yakni  Kontes  Robot  ABU  Indonesia (KRAI),  Kontes  Robot  Pemadam  Api  Indonesia(KRPAI) Berkaki,  Kontes  Robot  Seni  Tari  Indonesia  (KRSTI),  Kontes Robot  Sepak  Bola  Indonesia  (KRSBI) Humanoid ,  Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Beroda [1].
Tema-tema  pada  divisi  Kontes  Robot  Indonesia  hingga tahun  2018  sebagian  besar  mengadopsi  kontes  robot  sejenis yang  diselenggarakan  di  luar  negeri.  Melihat  kondisi  dan kebutuhan nasional, mulaitahun 2019, Direktorat Kemahasiswaan
Direktorat Jenderal
Pembelajarandan Kemahasiswaan KementerianRiset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi  memprakarsai  penyelenggaraan  divisi  baru  di  Kontes Robot  Indonesia  yakni  Kontes  Robot  Tematik  Indonesia
(KRTMI) dengan mengambil tema sesuai kebutuhan nasional yang mendesak untuk diselesaikan.
Untuk  tema  Kontes  Robot  Tematik  Indonesia  2019  ini mengambil  tema  Robot  Pertanian  Padi  yang  mana  masalah kecukupan  pangan  saat  ini  dinilai  sangat  penting  bagi ketahanan bangsa dan negara
Berdasarkan latar belakang diatas maka penulis mengangkat judul  “Rancang  bangun  dan  analisa  robot  tematik  pertanian dengan  kendali wireless ”.  Perancangan  robot  ini  diharapkan agar robot dapat dapat bergerak dengan cepat pada permukaan yang tidak rata dan dalam perancangan robot ini penulis juga memanfaatkan  tekanan  angin  yang  digunakan  untuk  menolak dan  menarik  pneumatik.  Pneumatik  disini  dimanfaatkan sebagai pemotong dan penjepit padi dan sebagai penolak maju dan mundurnya tuas penjepit agar memudahkan operator pada saat  ingin  mengambil  padi  atau  rumput  yang  jauh  dari jangkauan penjepit itu sendiri.

## II. M ETODOLOGI P ENELITIAN
A. Penelitian Terdahulu
Menurut penelitian yang dilakukan oleh Kurniawan, (2008), pada “Rekayasa Rancang Bangun Sistem Pemindahan Material Otomatis Dengan Sistem Elektro Pneumatik”. Dalam jurnalnya membahas  tentang  merancang  sebuah  alat  pemindah  barang
dengan memanfaatkan tenaga pneumatik, sistem kerja dari alat pemindah  barang  tersebut  hanya  untuk  menaikan  dan menurunkan  penjepit  barang  yang  selanjutnya  memindahkan barang  sesuai  tempat  yang  diinginkan.  Dari  data  pengujian, waktu yang dibutuhkan untuk memindahkan material sekitar 20 detik untuk satu siklus proses.
Menurut penelitian yang dilakukan Peng dkk, (2016), pada “ Mechanical  Design  and  Control  System  of  an  Omni- directional  Mobile  Robot  for  Material  Conveying ”.  Dalam jurnalnya  ini  membahas  tentang  perancangan  mekanik  robot yang  mempertahankan  posisi  robot  agar  tetap  pada  posisi stabilnya pada saat melewati lintasan yang tidak rata. Robot ini didesain  menggunakan  empat  buah  roda  mekanum  yang ditambah dengan sempring pada bagian kedudukan motor agar roda  tidak  kaku  atau  tetap  pada  saat  ada  lintasan  yang  tidak datar.  Dari  data  pengujian  menunjukan  bahwa  rata-rata kesalahan lateral kurang dari 1 cm dalam satu meter, sehingga robot bisa berjalan pada garis lurus akurat.
Pada proyek  ini,  robot  ini  dirancang  dengan  menggunakan dua buah rubber track sebagai pengerak utama jalannya robot, tujuan  pengguaan  roda  jenis  roda  rantai  ini  adalah  karena memiliki kelebihan yang tidak dimiliki oleh roda biasa. Roda jenis rubber track ini  dapat  bergerak  meskipun  berada  pada permukaan yang tidak rata.
Kontruksi  penjepit  dirancang  menggunakan  sebuah pneumatik  berukuran  10  cm,  rancangan  penjepit  ini  sendiri bertujuan  agar  rumput  atau  padi  tidak  mengalami  goyangan pada  saat  dibawa,  selanjutnya  sebagai  pengerak  maju  dan mundur  tuas  penjepit  dirancang  menggunakan  satu  buah pneumatik  berukuran  10  cm,  tujuan  dari  pengerak  tuas  ini sendiri  agar  memperpanjang  jangkauan  penjepit  pada  saat mengambil padi atau rumput yang jangkauanya lebih jauh dari jangkauan awal.
B. Blok Diagram Penelitian
Secara  sistematis  metode  penelitian  jurnal  ini  dijadikan dalam bentuk diagram blok, yaitu seperti pada Gambar 1.
Gambar 1. Blok Diagram Penelitian
C. Studi Litelatur
Studi  literatur  adalah  mencari  referensi  teori  yang  relevan dengan  kasus  atau  permasalahan  yang  ditemukan.  Referensi tersebut berisikan tentang:
 Dasar teori tentang robot pertanian.
 Sistem gerak pada robot.
 Sistem pengontrolan melalui joystick wireless.
Studi  literatur  ini  adalah  kumpulan  dari  referensi-referensi yang terdahulu dengan perumusan masalah yang ada. Referensi ini dapat dicari dari buku, jurnal, artikel laporan penelitian dan situs-situs  di  internet.  Tujuannya  adalah  untuk  memperkuat permasalahan  serta  sebagai  landasan  teori  dalam  melakukan studi dan juga dalam penyelesaian proyek ini.

## D. Perencanaan Desain Mekanik
Untuk  mempermudah  dalam  pembuatan  proyek  ini, makadibuat langkah-langkah perancangan untuk mempermudah  dalam  merealisasikan  alat  yang  akan  dibuat. Desain  perancangan  dibuat  menggunakan software aplikasi sketchup guna untuk mendapatkan hasil desain yang 3 dimensi. Desain  perancangan  mekanik body/chasis robot  dapat  dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2. Desain body/chasis robot
Adapun  bahan  yang  digunakan  untuk  membuat  mekanik body robot  adalah  terdiri  dari  besi  holo  1cm  x  1cm  persegi. Penggunaaan  bahan  untuk  membuat  mekanik body robot  ini bertujuan agar robot kuat saat ber manuver ataupun berbenturan dengan benda keras.
Pada kerangka keseluruhan body robot digunakan besi holo 1cm  x  1cm  persegi.  Pada  lantai  bawah  digunakan  plat alumunium dengan tebal 0,5 cm, tujuan dari penggunaan plat alumunium  didasar  bawah  adalah  sebagai  penompang  atau sebagai  lantai  tumpuan  penyanga  motor.  Hasil  mekanik body/chasis robot yang telah dibuat dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Mekanik body/chasis robot

## E. Blok Diagram Sistem Hardware
Desain  sistem  pada  robot  tematik  pertanian  ini  terdiri  dari perancangan  perangkat  keras  ( hardware )  dan  perancangan perangkat  lunak  ( software ).  Perancangan  perangkat  keras terdiri dari sitem mekanik dan komponen-komponen yang ada pada robot, sedangkan peracangan perangkat lunak terdiri dari desain  sistem  kontrol  yang  dibangun  menggunakan software Arduino  IDE ,  Blok  diagram  perancangan  komponen  sistem hardware robot dapat dilihat pada Gambar 4.
Gambar 4. Perancangan sistem hadware robot F. Cara Kerja Sistem
Secara  garis  besar  robot  hanya  bisa  dikendalikan  oleh joystick wireless yang sudah  saling terhubung dengan reciver joystick . Keterangan pergerakan robot dapat dilihat pada Tabel 1.
TABEL 1 Funsi tombol pada joystick Tombol Perintah R1 + Maju R1 + Mundur R1 + Belok kiri R1 + Belok kanan R2 + Lengan kanan dan lengan kiri masuk R2 + Lengan kanan dan lengan kiri keluar L2 + Lengan kanan dan lengan kiri masuk L2 + Lengan kanan dan lengan kiri keluar L2 + Lengan naik Tombol Perintah L2 + Lengan turun R2 + Lengan naik R2 + Lengan turun R1+L1 Jepit lengan tengah R2+L2 Gunting pemotong Penjepit lengan kanan 2 (Kanan belakang) Penjepit lengan kanan 1 (Kanan depan) Penjepit lengan kiri 1 (Kiri depan)
Penjepit lengan kiri 2 (Kiri belakang)
G. Algoritma Program Robot
Aloritma kontrol robot dapat dilihat pada Gambar 5.
START INISIALISASI CEK KONEKSI JOYSTICK JOYSTICK TERHUBUNG ? CEK TOMBOL JOYSTICK ROBOT BEGERAK MAJU YA TIDAK TOMBOL R1+ARAH ATAS DITEKAN ? YA ROBOT BEGERAK MUNDUR TOMBOL R1+ARAH BAWAH DITEKAN ? TIDAK YA TOMBOL R1+ARAH KANAN DITEKAN ? ROBOT BERBELOK KE KANAN TIDAK YA TOMBOL R1+ARAH KIRI DITEKAN ? ROBOT BERBELOK KE KIRI TIDAK YA S A M TIDAK TOMBOL R2+ARAH KIRI DITEKAN? LENGAN KANAN DAN KIRI BELAKANG MASUK A YA TIDAK TOMBOL R2+ARAH KANAN DITEKAN? LENGAN KANAN DAN KIRI BELAKANG KELUAR YA TOMBOL L2+ARAH KIRI DITEKAN? LENGAN KANAN DAN KIRI BELAKANG MASUK YA TIDAK TOMBOL L2+ARAH KANAN DITEKAN? LENGAN KANAN DAN KIRI BELAKANG MASUK TIDAK YA TIDAK S TOMBOL R2+ARAH ATAS DITEKAN? LENGAN ROBOT NAIK TIDAK TOMBOL R2+ARAH BAWAH DITEKAN? LENGAN ROBOT TURUN YA TIDAK TOMBOL L2+ARAH ATAS DITEKAN? PENJEPIT BAGIAN TENGAH ROBOT AKTIF YA TOMBOL L2+ARAH BAWAH DITEKAN? PEMOTONG PADI AKTIF YA TIDAK TOMBOL WARNA MERAH DITEKAN? PENJEPIT PADI KANAN DEPAN AKTIF TIDAK YA B TIDAK S TOMBOL WARNA HIJAU DITEKAN? PENJEPIT PADI KIRI DEPAN AKTIF TIDAK TOMBOL UNGU DITEKAN? PENJEPIT PADI KANAN BELAKANG AKTIF B YA TIDAK TOMBOL BIRU DITEKAN? PENJEPIT PADI KIRI BELAKANG AKTIF YA M SELESAI S TIDAK
Gambar 5. Flowchart kontrol robot

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Hasil  perancangan  ini  adalah  hasil  yang  didapat  dari tahapan-tahapan  perancangan  alat.  Baik  itu  pada  sistem software maupun  sistem hardware. Dari  hasil  pembuatan mekanik  robot  maka  hal  pertama  yang  harus  diperhatikan adalah  memastikan  bahwa  masing-masing  komponen  robot sudah  terpasang  atau  terkoneksi  dengan  baik,  seperti board Arduino  Mega 2560,  Motor  PG45, driver MotorBTS7960 Driver 43A H- Bridge , modul relay serta valve pneumatik.
A. Pengujian Driver Motor dan Motor PG45
Pengujian driver Motor  BTS7960 Driver 43  H- Bridge Driver dilakukan dengan keluaran motorPG45 24V. Kecepatan dan arah perputaran motor sudah bisa dikontrol melalui source code program pada Arduino. Setelah dilakukan pengujian pada kecepatan  dan  arah  perputaran  motor  maka  didapatkan  hasil kesimpulan  dari  pergerakan  motor  yang  dihasilkan.  Hasil pengujian driver motor BTS 7960 Driver 43 H- Bridge Driver dan motor PG45 dapat dilihat pada Tabel 2.
TABEL 2 Hasil pengujian driver motorBTS7960 Driver 43 H- Bridge Driver dan Motor PG45
Setelah  melakukan  pengujian  pada  satu  buah  driver  motor dan  satu  buah  MotorPG45,  langkah  selanjutnya  adalah pengujian  pada  dua  buah  driver  motor  dan  dua  buah  Motor PG45  yang  telah  dipasang  pada  chasis  robot.  Arah  putaran Motor PG45 akan menghasilkan suatu pergerakan pada robot. Pengujian dua buah motor dapat dilihat pada Tabel 3.
TABEL 3 Pengujian arah putaran dua buah motor pada chasis robot Motor 1 Motor 2 Aksi pergerakan robot LOGIC PWM LOGIC PWM 1 0 180 1 0 180 Robot Maju 0 1 180 0 1 180 Robot Mundur 1 0 180 1 0 180 Robot Putar kanan
0 1 180 0 1 180 Robot Putar kiri
Dari data pengujian pada Tabel 2 dapat disimpulkan bahwa dengan  memberi  logika  yang  berbeda  pada  pin logic  drive r motor  akan  menghasilkan  pergerakan  pada  robot,  jika logic yang  diberi  berupa  1  dan  0  maka  akan  menghasilkan  putaran motor searah jarum jam dan selanjutnya juka logic yang diberi berupa  0  dan  1  maka  putaran  motor  akan  berlawanan  arah jarum jam. Pemberian input logika pada pin logic driver motor harus sesuai dengan aturan pergerakan robot.

## B. Pengujian Modul Relay
Pada pengujian modul relay dilakukan tanpa menghubungkan  keluaran  soket NC dan COM pada  modul relay tersebut.Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui bahwa modul relay sudah berjalan dengan baik atau belum. Pada pin
IN yang terdapat pada modul relay dihubungkan ke pin 10 pada Arduino Mega 2560. Hasil pengujian modul relay dapat dilihat pada Tabel 4.
TABEL 4 Pengujian modul relay NO Input Logic Vout Output 1 0 5 V LED on 2 1 038,4 mV LED off
Dari data pengujian pada Tabel 2. dapat disimpulkan bahwa apabila  pin  input  pada  modul  relay  diberikan  logika  0  maka anak kontak yang awalnya NO menjadi NC dan LED pada relay menyala kemudian tegangan keluar pada pin relay menjadi 5 V. Apabila  pin input diberikan  logika  1  maka  anak  kontak  yang awalnya NC menjadi NO dan  LED  pada  modul  relay  mati sehingga  tegangan  keluar  pada  pin relay akan  menjadi  038,4 mV.

## C. Pengujian Selonoid Valve dan Silinder Pneumatik
Proses instalasi silinder pneumatik dan selenoid valve sangat perlu  diperhatikan,  karena  apabila  pemasangan  selang  angin pada  silinder  pneumatik  dan  selenoid valve dengan  arah  yang terbalik  maka  pada  saat  selenoid  valve    aktif  piston  silinder pneumatik  tidak  akan  terdorong,  tetapi  piston  silinder pneumatik akan tertarik. Setelah melakukan pengujian selenoid valve dengan  cara  manual,  selanjutnya  pengujian  dengan  cara otomatis. Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan modul relay  dan supply DC  24V. Battery yang  digunakan  adalah battery Li-Po DC 24V. Untuk meghubungkan dan memutuskan tegangan battery pada selenoid valve maka socket pada modul relay yang digunakan adalah COM dan NC. Pengujian selenoid valve dapat dilihat pada Tabel 5.
TABEL 5 Pengujian modul selenoid valve Input Logic Vout Output 0 24 V Selenoid valve on 1 0 V Selenoid valve off Vin PWM RPM Motor Vout Pengukuran Vout Perhitunga n Efisiensi 23,9 V 255 51 5 23,9 V 23,9 V 100 % 23,9 V 220 444 20,51 V 20,61 V 99,5 % 23,9 V 200 403 18,64 V 18,74 V 99,4 % 23,9 V 180 368 16,80 V 16,87 V 99,5 % 23,9 V 150 306 14,04 V 14,05 V 99,9 % 23,9 V 100 204 9,30 V 9,37 V 99,2 % 23,9 V 80 157 7,45 V 7,49 V 99,4 % 23,9 V 50 96 4,68 V 4,68 V 100 % 23,9 V 30 50 2,68 V 2,81 V 95,37 % 23,9 V 0 0 0 V 0 V -
Dari data pengujian pada Tabel 4.5 dapat disimpulkan bahwa apabila  pininput  pada  modul  relay  diberikan  logika  0  maka anak kontak yang awalnya NO menjadi NC dan indikator LED pada relay dan selenoid valve akan menyala. Apabila pin input diberikan  logika  1  maka  anak  kontak  yang  awalnya NO menjadi NC dan indikator LED pada modul relay dan selenoid valve mati.  Indikator  LED  menyala  dan  mati  itu  adalah  LED yang berwarna hijau.

## D. Pengujian Ketahanan Akumulator
Pengujian ketahanan akumulator berfungsi untuk mengetahui seberapa lama waktu pemakaian akumulator yang digunakan  untuk  menyuplai  ke  aktuator  utama,  motor penggerak lengan robot serta selenoid valve .
Agar  penggunaan  robot  tematik  pertanian  padi  dapat dikalkulasikan  sesuai  waktu  pemakaian,  aktuator  utama  yang digunakan adalah dua buah motor DC PG45, motor DC 12 V, serta tujuh buah selenoid valve.
Persamaan: 𝑃 = 𝑉  ×  𝐼 (1) 𝑉 = 𝑃 𝐼 (2)
𝐼 = 𝑃 𝑉 (3)
Keterangan:
I : Arus (Ampere) P : Daya (Watt)
V : Tegangan (Volt)
 Perhitungan ketahanan akumulator baterai 24 V 5200 mAh:
I= 25 ,9 W + 28,8 W + 2,88 W + 2,88 W + 2,64 W + 2,64 W + 2,64 W + 2,64 W / 24V= 3,06 Ampere Waktu pemakaian 5,2 Ah / 3,06= 1,69 jam Jadi  sebuah  baterai  24V/5200      jika  digunakan  untuk menyuplai  energi  listrik  pada  robot  tematik  pertanian  dengan beban  73,66  Watt  maka  lama  waktu  pemakaiannya  adalah selama 1,69 jam.
 Perhitungan ketahanan akumulator baterai 12 V 2200 mAh:
I= 6 W + 6 W + 6,36 W + 6,36 W / 12V= 2,06 Ampere Waktu pemakaian 2,2 Ah / 2,06= 1,06 jam Jadi  sebuah  baterai  12V/2200  mAh  jika  digunakan  untuk menyuplai  energi  listrik  pada  robot  tematik  pertanian  dengan beban  24,72  Watt  maka  lama  waktu  pemakaiannya  adalah selama 1,06 jam.

## E. Pengujian Pengisian Akumulator
Untuk charging time pada masing-masing jenis alat charge sebenarnya  mempunyai  perhitungan  dasar  ideal  yang  dapat dlhitung dengan menggunakan persamaan:
th = mahB / mAC (2-1) (4)
Keterangan: mahB  : kapasitas maksimum baterai
mAC  : besarnya ampere yang diberikan charger th : total waktu dalam jam
1. Perhitungan waktu pengisian akumulator 24V/5200 mAh
th = 5200
2500 th = 2,08 jam
Waktu  yang  diperlukan  untuk  pengisian  akumulator 24V/5200 mAh pada kondisi ideal adalah 2,08 jam.
2. Perhitungan waktu pengisian akumulator 12V/2200 mAh
th = 2200
2000
th = 1,1 jam
Waktu  yang  diperlukan  untuk  pengisian  akumulator 12V/2200 mAh pada kondisi ideal adalah 1,1 jam.

## F. Pengujian Alat Keseluruhan
Pengujian sistem secara keseluruhan ini adalah tahap akhir dalam  proses  pungujian  pada  robot.  Pada  saat  robot  pertama kali  dihidupkan  dan  koneksi  wireless  terhubung  maka  robot siap  untuk  dikontrol,  adapun  tatacara  penanaman  dan  panen seperti berikut:
a. Zona tanam
Pada  zona  tanam  yang  dibuat  memanjang  robot  harus berhasil  membawa  dan  menanam  bibit  padi  berupa  bibit plastik  yang  telah  direkatkan  dengan  lempengan  besi dibagian bawahnya, maka robot harus mampu menanam atau meletakkan  bibit  padi  pada  lempengan  magnet  yang  telah dipasang pada zona tanam sebanyak enam buah. b. Zona penyaiangan Pada  zona  penyaiangan  robot  harus  mampu  mencabut rumput  sebanyak  tiga  buah  yang  telah  dibuat  dan  telah direkatkan menggunkan lempengan magnet dan besi c. Zona panen Pada  zona  panen  robot  harus  dirancangn  mampu memotong  padi  yang  dibuat  dengan  selang  plastik  sebanyak tiga  buah  setinggi  50  cm  dan  harus  mempu  mengangkat setinggi 20 cm.
Hasil pengujian alat keseluruhan dapat dilihat pada Tabel 6.
TABEL 6 Pengujian control robot Tombol PENGUJIAN 1 PENGUJIAN 2 Berhasil Gagal Berhasil Gagal R1 +  -  - R1 +  -  - R1 +  -  - R1 +  -  - R2 +  -  - R2 +  -  - L2 +  -  -
L2 +  -  - L2 +  -  - L2 +  -  - R2 +  -  - R2 +  -  - R1+L1  -  - R2+L2  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -

## IV. K ESIMPULAN
Setelah melalui beberapa proses dalam pengujian pada alat dan analisa sistem yang telah dilakukan, maka dapat diperoleh beberapa kesimpulan sebagai berikut:
1. Jarak maksimal pengontrolan robot tanpa adanya halangan adalah  50  meter.  Jika  lebih  dari  50  meter,  maka  koneksi joystick dengan reciver  joystick akan  terputus  atau  robot tidak dapat dikontrol lagi.
2. Nilai PWM dari setiap motor berbeda karena Motor PG45 tidak  memiliki  nilai  torsi  yang  sama  sehingga  diperlukan pengaturan  nilai  PWM  yang  tepat  pada  tiap  Motor  PG45 agar mendapatkan gerak yang akurat dari robot.
3. Pengujian alat keseluruhan pada proyekr ini berhasil secara keseluruhan.
4. Jauhnya  jarak  pengontrolan  tidak  mempengaruhi  waktu respon dari robot.
5. Jarak  maksimal  pengontrolan  robot  dengan  adanya halangan  berupa  kacadan  dinding  hanya  25  meter,  jika jangkauan  jarak  ditambah  maka  koneksi joystick dengan reciver joystick akan terputus. 6. Waktu penggunaan akumulator 24 V/2500 mAh pada robot tematik pertanian adalah 1,69 jam.

## R EFERENSI
[1] Panduan Kontes Robot Tematik Indonesia 2019.
[2] Masruri.  2018  “Rancang  Bangun  Robot  Manual  Pengambil  Bola Menggunakan Joystick Wireless”Politeknik Negeri Bengkalis.
[3] Daniel  Christian  Yunanto,  H.  2016  “Sistem  Kendali  dan Pemantauan Kursi Roda Elektrik” Universitas Kristen Petra.
[4] Annona Dieni Septiarini. 2018 “Pemodelan Matematika Kecepatan Motor DC Menggunakan  Identifikasi Dengan Metode 2S” Institut
Teknologi Sepuluh November.
[5] RadiBirdayansyah, dkk. 2015 “Pengendalian Kecepatan Motor DC Menggunakan Perintah Suara Berbasis Mikrokontroler Arduino”Universitas Lampung
[6] Sonny  Rumalutur.  2016  “Rancang  Bangun  Sistem  Kontrol Kecepatan  Motor  Menggunakan  Sensor  Suhu  LM  35”Politeknik Katolik Saint Paul.
[7] David  Setiawan.  2016  “SistemKontrol  Motor  Dc  Menggunakan PWM  Arduino  Berbasis  Android  System”  Universitas  Lancang Kuning.
[8] WahyuIdangWirabudi.  2017  “Pengembangan  Sistem  Kontrol GatePada Flow Control Valve Sistem Pembangkit Daya Mikrohidro
Berbasis  PLC  Siemens  S7-1200”  Institut  Teknologi  Sepuluh November.
[9] Novan  Eka  Prayoga.  2015  “Implementasi  Auto  Docking  System Pada Mobile Robot ” Institut Teknologi Sepuluh November.