Abstrak—Untuk  mendapatkan  energi  listrik  dari  sinar matahari,  kita  menggunakan  panel  surya  sebagai  alat  untuk mengubah energi dari sinar matahari menjadi arus listrik yang dapat mencatu alat-alat elektronika yang kita gunakan sehari- hari. Agar kita dapat membuat suatu sistem yang efisien, kita dapat menggunakan berbagai metode untuk dapat meningkatkan  energi  yang  dapat  diserap  oleh  seluruh  sistem. Salah satu metode yang dapat digunakan adalah menggunakan pelacak  arah  sinar  matahari  agar  sistem  dapat  mengarahkan panel  surya  ke arah  sinar matahari  supaya  panel  surya dapat terus  terpapar  dalam  kurun  waktu  yang  lebih  lama.  Ada beberapa  metode  umum  untuk  melacak  sinar  matahari,  dua diantaranya  adalah  dengan  mengalkulasikan  arah  matahari berdasarkan posisi geografis dan waktu setempat dan melacak sinar  matahari  berdasarkan  arah  pancaran  sinar  matahari. Untuk  menggerakkan  sinar  mataharinya  sendiri,  kita memerlukan aktuator. Tergantung sistemnya, jumlah aktuator yang  digunakan  akan  menentukan  energi  yang  dikeluarkan oleh  sistem  yang  juga  menentukan  seberapa  efisien  kinerja dari sistem tersebut. Asumsi awal yang kita bisa dapat adalah semakin  banyak  aktuator  yang  digunakan  maka  semakin banyak  energi  yang  dikeluarkan.  Akan  tetapi,  penelitian  ini akan  menunjukkan  bahwa  asumsi  tersebut  hanya  berlaku dalam  situasi  dimana  beban  kerja  dari  keseluruhan  sistem memang  dapat  ditanggung  oleh  jumlah  aktuator  yang  sedikit, bukan  dalam  keadaan  dimana  beban  kerja  dari  aktuator ditumpangkan  pada  satu  atau  dua  aktuator  dalam  sistem. Faktor  ini  lebih  dipengaruhi  oleh  rancangan  alat  dan  jenis aktuator  yang  digunakan  ketimbang  jumlah  aktuator  itu sendiri.

## Kata Kunci—Energi, Pelacak, Surya.

## I. PENDAHULUAN
ATAHARI  merupakan  sumber  energi  yang  bersih tersedia untuk waktu yang panjang, dan terbaharukan. Oleh  karena  itu,  sumber  ini menjadi  salah  satu  dari  sumber energi  alam  yang  sistemnya  sedang  dikembangkan  untuk menjadi  alternatif  pembangkit  tenaga  listrik  mengurangi penggunaan batu bara dan minyak. Untuk mengambil energi yang  dikeluarkan  oleh  sinar  matahari,  kita  menggunakan serangkaian  panel  surya  yang  dapat  mengubah  energi cahaya matahari menjadi energi listrik. Energi ini kemudian dapat  diakumulasikan  untuk  memberi  tenaga  ke  alat-alat elektronik hingga ke perumahan sekitar.
Seperti  yang  kita  ketahui,  matahari  terbit  dari  timur  ke barat.  Apabila  kita  hanya  memampangkan  panel  surya  ke satu  arah  saja,  energi  yang  diserap  oleh  sistem  pembangkit listrik tenaga surya tidak akan maksimal. Salah satu metode untuk mencegah hal ini terjadi adalah dengan menggunakan serangkaian aktuator seperti motor servo untuk mengarahkan  panel  surya  ke  arah  cahaya  matahari.  Hal  ini meningkatkan tingkat energi yang diserap oleh panel surya.
Beberapa  dari  aktuator  yang  digunakan  memungkinkan panel  surya  untuk  bergerak  dengan  2  derajat  kebebasan. Tetapi,  kebanyakan  dari  sistem  pembangkit  listrik  tenaga surya  yang  memakai  metode  ini  memakai  1  set  aktuator untuk  mengendalikan  1  panel  surya.  Apabila  kita  ingin menambahkan  jumlah  dari  panel  surya  dengan  sistem  yang sama, kita harus menambah jumlah aktuator yang digunakan pada  sistem,  menambah  beban  tenaga  yang  digunakan  oleh sistem,  sehingga  mengurangi  tingkat  efisiensi  dari keseluruhan  sistem.  Apabila  ada  cara  untuk  mengurangi jumlah  aktuator  yang  digunakan  untuk  mengendalikan sekumpulan panel surya, kita dapat menambah jumlah panel surya  untuk  menambah  energi  yang  diserap  sekaligus mengurangi  daya  yang  digunakan  oleh  sistem  untuk melakukan tugas tersebut.

## II. URAIAN PENELITIAN
Kita dapat menghasilkan energi listrik dengan menggunakan sinar matahari. Caranya adalah menggunakan panel surya. Panel ini adalah sebuah panel yang terbuat dari bahan  dasar  silikon  yang  disusun  sedemikian  rupa  untuk membentuk  struktur  dioda  P-N.  Ketika  foton  pada  sinar matahari  terpapar  pada  dioda,  sepasang  elektron  dan hole akan tercipta pada material semikonduktor, menghasilkan ke tidak  seimbangan  antara  jumlah  elektron  dan hole .  Hal  ini mengakibatkan untuk elektron bergerak dari arah  P ke arah N  dan  pergerakan hole dari  sisi  N  ke  sisi  P  dari  diode, mengakibatkan  adanya  aliran  listrik  yang  terjadi  pada semikonduktor [1]. Cara kerja panel surya dapat dilihat pada Gambar 1 [2].
Untuk  meningkatkan  efisiensi  penghasilan  energi  dari serangkaian  panel  surya,  kita  dapat  membuat  sistem-sistem yang dapat membantu proses pengumpulan energi dari sinar matahari. Salah satu dari sistem yang dapat kita buat adalah sistem solar  tracker ,  dimana  sistem  tersebut  dapat mendeteksi  arah  matahari,  kemudian  menggerakkan  panel surya menurut arah dari sinar matahari tersebut.
Ada 2 bentuk umum dari cara mendeteksi sinar matahari ini.  Yang  pertama  adalah  sistem  yang  menggunakan  jam internal  dan  mengambil  koordinat  lokasi  dari  sistem  untuk menentukan  arah  matahari,  kemudian  menggerakkan  panel surya  berdasarkan  hasil  kalkulasi  [3].  Sistem  ini  dijabarkan oleh  Gambar  2. Sistem  kedua  adalah  sistem  yang mendeteksi  arah  cahaya  matahari  menggunakan  sensor cahaya  dan  mengarahkan  panel  surya  ke  arah  yang menerima  intensitas  cahaya  tertinggi  [4].  Sistem  ini  dapat dilihat di Gambar 3.
Sistem  ini  juga  dapat  dibagi  berdasarkan  derajat kebebasan  yang  dimiliki  oleh  panel  surya  apabila

## Kontrol Himpunan Panel Surya dengan Penyesuaian Diri Otomatis Menggunakan Aktuator dengan Dua Derajat Kebebasan
Trulien Jeremiah Elmer Hulu, Astria Nur Irfansyah, Muhammad Attamimi Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : irfansyah@ee.its.ac.id
M
digerakkan.  Sistem  yang  paling  umum  digunakan  adalah sistem  yang  memiliki  satu  derajat  kebebasan,  yakni  sistem yang  arahnya  dapat  disesuaikan  dan  digerakkan  menurut  1 sumbu  pergerakkan  saja.  Sistem  ini  dibagi  menjadi  dua, yakni  sistem  yang  bergerak  menurut  sumbu  yang  sejajar terhadap tanah ( Horizontal Single Axis Tracker ) dan sistem yang  bergerak  menurut  sumbu  yang  tegak  lurus  terhadap tanah ( Vertical Single Axis Tracker ) [5].
Sistem tipe kedua adalah sistem yang bergerak menurut 2 sumbu  pergerakkan,  yakni  sistem  yang  memiliki  2  derajat kebebasan.  Sistem  ini  biasanya  terdiri  atas  2  aktuator  yang bekerja terpisah untuk menyesuaikan arah panel surya dalam dua arah. Oleh karena kebutuhan aktuator dan sumber daya yang  dibutuhkan  untuk  membuat  sistem  ini  lumayan banyak,  mulai  dari  komponen-komponen  penyusun  sistem sampai  ke  jumlah  aktuator yang  digunakan  untuk  membuat penggerak  masing-masing  panel  surya,  biasanya  sistem  ini dibuat  dalam  sekala  sedang  ke  kecil,  dimana  keseluruhan sistem  terdiri  atas  1  atau  2  panel  surya  besar  yang  masing- masing  ditopang  oleh  bangunnya  sendiri  dan  digerakkan oleh aktuatornya masing-masing.
III. METODOLOGI PENELITIAN
Untuk penelitian ini, kita perlu mendesain 2 sistem panel surya  yang  mampu  mendeteksi  dan  mengarahkan  panel surya  ke  arah  sinar  matahari.  Sistem  ini  akan  mengontrol pergerakkan  dari  sejumlah  panel  surya  dengan  dua  derajat kebebasan  berdasarkan  penginderaan  sinar  matahari sehingga panel surya dapat digerakkan ke arah matahari [6]. Sistem  ini  juga  mampu  mengumpulkan  data  energi  yang dihasilkan oleh panel surya dan energi yang digunakan oleh aktuator  yang  menggerakkan  panel  surya  tersebut  sehingga kita  dapat  mengevaluasi  kinerja  dari  kedua  sistem,  terlihat pada Gambar 4.
Sistem  pertama  adalah  sistem  yang  menyerupai  sistem pengikut  sinar  matahari  2  derajat  kebebasan  yang  sering digunakan  di  dunia  nyata.  Sistem  ini  terdiri  dari  sebuah panel  besar  yang  digerakkan  oleh  2  aktuator  dalam  2  arah yang  sesuai  dengan  sumbu  yang  sejajar  dan  tegak  lurus terhadap  tanah  [7].  Setiap  panel  pada  sistem  ini  memiliki serangkaian  aktuator  tersendiri,  sehingga  untuk  menambah
Gambar 1. Cara kerja panel surya.
Gambar  2.  Diagram  blok  sistem  pelacak  sinar  matahari  berdasarkan posisi sistem dan waktu.
Gambar  3.  Diagram  blok  sistem  pelacak  sinar  matahari  berdasarkan arah sinar matahari.
Gambar 4. Diagram blok sistem kontrol dengan sensor daya.
Gambar 5. Mekanisme pan-tilt untuk sistem 1.
Gambar 6. Sistem 1 yang sudah dirangkai.
Gambar 7. Mekanisme gir.
Gambar 8. Mekanisme tuas.
Gambar 9. Sistem 2 yang sudah dirakit dan dimodifikasi.
panel  pada  sistem,  kita  perlu  menambahkan  aktuator  untuk menggerakkan  panel  yang  ditambahkan.  Untuk  meniru sistem  tersebut,  kita  menggunakan  mekanisme  pan  tilt sederhana yang dapat menopang 1 panel yang dapat terlihat pada  Gambar  5.  Mekanisme  ini  menggunakan  2  servo dimana 1 servo memutar panel pada sumbu yang tegak lurus terhadap tanah dan 1 servo memiringkan panel pada sumbu yang  sejajar  terhadap  tanah.  Sistem  ini  memiliki  3  panel, oleh  karena  itu,  ia  memiliki  total  6  servo  pada  keseluruhan sistem.  Sistem  yang  sudah  dirangkai  dapat  dilihat  pada Gambar 6.
Sistem  kedua  adalah  sistem  yang  dirancang  sedemikian rupa  untuk  dapat  menggerakkan  3  panel  sekaligus  hanya dengan  menggunakan  2  aktuator  saja,  tetapi  mampu menggerakkan ketiga panel ini dengan 2 derajat kebebasan. Rancangan  pertama  yang  dibuat  adalah  rancangan  yang memiliki  2  mekanisme  utama,  yakni  mekanisme  gir  dan mekanisme tuas.
Mengacu  pada  Gambar  7,  Mekanisme  gir  adalah mekanisme  yang  bertanggung  jawab  untuk  memiringkan ketiga  panel  kedepan  dan  ke  belakang.  Hal  ini  dilakukan dengan membuat serangkaian gir yang diputar menggunakan  motor  stepper  dengan  rasio  gir  10:36.  Rasio ini  dipakai  agar  kemiringan  panel  surya  dapat  diatur  secara akurat.
Mekanisme kedua yang digunakan pada sistem ini adalah mekanisme tuas, seperti yang dapat terlihat pada Gambar 8. Mekanisme ini merupakan batang panjang yang memiliki 4 lengan tegak lurus yang ditarik secara bersamaan oleh servo yang  diletakkan  pada  ujung  batang  tersebut.  Keempat lengan  ini  dapat  berputar  sehingga  memungkinkan  panel
surya  untuk  dimiringkan  ke  kiri  dan  ke  kanan.  Batang panjang  ini  dipasang  ke  mekanisme  gir  pada  gir  yang terbesar,  kemudian  di  topang  dengan  suatu  penopang  di ujung  lainnya  yang  memungkinkan  ketiga  panel  berputar secara  bersamaan.  Setelah  percobaan  dan  pengetesan  di lapangan,  di  dapatlah  model  yang  dimodifikasi  dimana jumlah lengan dikurangi seperti pada Gambar 9, posisi servo diletakkan  di  tengah  2  lengan,  dan  satu  panel  surya diletakkan  di  atas  servo,  meringkankan  beban  yang  perlu ditarik oleh servo dan beban dari seluruh mekanisme.
Kedua  sistem  ini  dikontrol  melalui  suatu  papan  kontrol seperti pada Gambar 10. Papan kontrol ini di rancang untuk melayani dua fungsi utama menggunakan sebuah mikrokontroler  sebagai  pengendali  utama.  Fungsi  pertama adalah untuk membaca daya yang dikeluarkan oleh masing- masing  sistem  dan  daya  yang  dihasilkan  oleh  ketiga  panel surya pada setiap sistem. Hal ini dilakukan menggunakan 2 sensor  INA219  yang  mampu  mengukur  dan  mengirimkan data  tegangan  dan  arus  yang  digunakan  oleh  sebuah  sistem menggunakan  metode  komunikasi  I2C.  Alamat  I2C  dari kedua  sensor  ini  dapat  diganti  sehingga  kita  dapat menggunakan  2  sensor  ini  sekaligus.  Data  ini  kemudian dapat  dikirim  ke  mikrokontroler,  diolah,  dan  kemudian  di tulis pada suatu SD Card menggunakan komponen pembaca SD card pada papan kontrol.
Fungsi kedua dari papan kontrol ini adalah membaca dan menentukan  arah  sinar  matahari  dan  menyesuaikan  posisi panel  surya  berdasarkan  arah  sinar  tersebut.  Untuk  dapat menentukan  arah  dari  sinar  matahari,  kedua  sistem menggunakan 4 LDR dimana masing-masing LDR dipasang pada  masing-masing  kuadran  dari  suatu  lingkaran,  seperti pada  Gambar  11.  Keempat  kuadran  tersebut  mencakup  4 arah  cahaya  yakni  kanan  atas,  kiri  atas,  kanan  bawah,  dan kiri  bawah.  Masing-masing  LDR  kemudian  dipasang  ke rangkaian  pembagi  tegangan  yang  dihubungkan  ke mikrokontroler  pengendali  dimana  semakin  besar  intensitas cahaya  yang  di  terima  oleh  LDR,  semakin  besar  nilai  yang dibaca  pada  arah  tersebut.  Nilai-nilai  tersebut  kemudian dapat  saling  dibandingkan  untuk  menentukan  arah pergerakan  dari  panel  surya.  Perbandingan  dilakukan dengan  menjumlahkan  nilai  yang  dihasilkan  oleh  LDR  di
Gambar 10. Papan control.
Gambar 11. Konfigurasi LDR.
Gambar 12. Driver A4988 dan pin koneksi actuator.
Gambar 13. Sistem statis.
Gambar 14. Kedua sistem di tes di bawah sinar matahari.
sisi kanan, kiri, atas, dan bawah, menghasilkan 4 nilai yang dapat  diselisihkan  untuk  mendapat  perbedaan  antara  kanan kiri  dan  atas  bawah.  Perbedaan  ini  menentukan  apabila panel harus digerakkan ke arah mana. Apabila perbedaan ini bernilai di atas 0, panel digerakkan ke satu arah (kiri, kanan, atas,  atau  bawah),  dan  bila  perbedaan  bernilai  dibawah  0, panel digerakkan ke arah sebaliknya.
Ada  dua  jenis  aktuator  yang  digunakan  untuk  penelitian ini,  servo  hobi  sg90  dan  motor  stepper  NEMA17.  Untuk mengendalikan  servo,  jalur  sinyal  kontrol  servo  tinggal dipasang  ke  mikrokontroler.  Sudut  dari  servo  di  atur menurut  sinyal  PWM  yang  dihasilkan  oleh  mikrokontroler. Untuk  mengendalikan  motor  stepper,  papan  kontrol menggunakan  driver  motor  a4988  seperti  pada  Gambar  12 untuk  menerjemahkan  sinyal  PWM  menjadi  jumlah step yang perlu ditempuh motor.
Kedua  sistem  yang  telah  dirangkai  akan  dibandingkan dengan  sistem  yang  statik,  yakni  3  panel  surya  yang dipasang  secara  statis  seperti  pada  Gambar  14.  Sistem  ini terdiri dari fungsi minimal yakni fungsi pengukur energi dan
pencatat  daya.  Sudut  dari  ketiga  panel  surya  dapat disesuaikan  sesuai  dengan  kebutuhan  untuk  mendapatkan energi yang sebesar-besarnya.
Untuk  menentukan  posisi  sudut  yang  optimal  untuk percobaan,  serangkaian  pengukuran  di  lapangan  dilakukan dengan  panel  surya  yang  dipasang  dengan  sudut  yang berbeda-beda.  Hasilnya  dapat  dilihat  pada  Grafik  1. Pengukuran  dilakukan  dengan  sudut  panel  sebesar  30,  45, dan  60  derajat.  Masing-masing  dari  konfigurasi  tersebut menghasilkan  energi  sebesar  85.49  mWh,  86.97  mWh,  dan 91.62  mWh.  Dari  data  pada  Grafik  2,  terlihat  bahwa perubahan  sudut  dari  panel  surya  tidak  memliki  perbedaan yang  jauh  berbeda  dalam  kondisi  yang  berada  di  lapangan. Oleh  karen  itu,  diputuskan  sistem  statik  diletakkan  pada posisi 45 derajat.
Data  yang  kita  ingin  dapatkan  dari  ketiga  sistem  adalah data  daya  yang  dihasilkan  oleh  panel  surya  pada  masing-
Grafik 1. Grafik fluktuasi daya terhadap perubahan sudut panel surya.
Grafik 2. Hasil pengukuran penghasilan daya statik.
Grafik 3. Fluktuasi daya pada tanggal 6 Agustus 2021.
Grafik 4. Fluktuasi daya pada tanggal 7 Agustus 2021.
Grafik 5. Fluktuasi daya pada tanggal 8 Agustus 2021.
Grafik 6. Fluktuasi daya pada tanggal 9 Agustus 2021.
Grafik 7. Fluktuasi daya pada tanggal 10 Agustus 2021.
Grafik 8. Fluktuasi penggunaan daya pada tanggal 6 Agustus 2021.
masing sistem dan daya yang digunakan oleh aktuator pada masing-masing  sistem.  Untuk  mendapatkan  data  tersebut, kedua sistem diletakkan di bawah matahari selama sekitar 1- 2 Jam dan dibiarkan berjalan seperti pada Gambar 13. Data yang di dapatkan adalah berupa file teks dengan sekumpulan barisan  data  yang  di  baca  oleh  mikrokontroler  secara periodik.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Sebelum  pengukuran  utama,  kita  terlebih  dahulu melakukan pengukuran awal dengan sistem yang statik. Hal ini  dilakukan  dengan  cara  mengukur  daya  yang  dihasilkan oleh sistem tanpa menyalakan fungsi dari aktuator dan panel diarahkan ke arah matahari dengan sudut sekitar 45 derajat. Pengukuran  ini  akan  menghasilkan  data  tolak  ukur  dari kinerja dan fluktuasi penghasilan daya sistem yang memakai 3 panel surya. Pengukuran ini dilakukan pada tanggal 3 Juni 2021 dari jam 9:55 – 12:24
Dari  Grafik  2,  kita  dapat  mengasesi  penghasilan  daya dalam  satu  hari  yang  dihasilkan  oleh  3  panel  surya.  Pada kondisi  terik,  sistem  dapat  menghasilkan  energi  sekitar 100mW. Kinerja ini akan menurun apabila kondisi berawan atau  mendung,  terlihat  pada  penurunan  kurva  yang  terjadi pada  jam  11:34  –  12:02.  Total  energi  yang  dihasilkan  oleh sistem dalam kurun waktu pengetesan adalah 9617533 mW (9.617533  kW)  dengan  tingkat  penghasilan  energi  sebesar 2671.537 mWh (2.671537 Wh)
Pengukuran ketiga sistem dilakukan untuk 5 hari berturut- turut selama 1 jam dari sekitar jam 8 sampai jam 9. Berikut adalah  hasil  pengukuran  daya  dari  tanggal  6  –  10  Agustus 2021.
Data  yang  di  dapat  dari  Grafik  3,  Grafik  4,  Grafik  5, Grafik 6, Grafik 7, Grafik 8, Grafik 9, Grafik 10, Grafik 11, dan Grafik 12 menghasilkan data yang berupa satuan energi yang  dihasilkan  dan  yang  dikeluarkan  oleh  sistem  selama masa pengukuran. Berikut adalah data yang didapatkan:
Apabila  kita  lihat  Tabel  1,  energi  yang  dihasilkan  oleh sistem  dinamis  dibandingkan  dengan  sistem  statis,  secara relatif  tidak  jauh  berbeda  dari  satu  dengan  yang  lainnya, terlebih lagi sistem B yang hanya menghasilkan energi rata- rata 2% lebih banyak dari pada sistem C. Hal ini terjadi oleh beberapa  faktor  yakni  waktu  pengetesan  yang  pendek, sistem  yang  dibuat  kecil,  atau  karena  adanya  malfungsi sistem.  Oleh  karena  itu,  variabel  yang  paling  menentukan kinerja dari sistem A dan B adalah energi yang dikeluarkan masing-masing sistem.
Apabila kita melihat energi yang dikeluarkan oleh sistem, kita  dapat  melihat  bahwa  sistem  B  rata-rata  mengeluarkan energi  yang  jauh  lebih  besar  dari  pada  sistem  A,  yakni sekitar  79  kali  lebih  besar  dari  pada  sitem  A.  Hal  ini disebabkan  oleh  aktuator  yang  digunakan  pada  sistem  B yang  mengeluarkan  energi  lebih  besar  ketimbang  aktuator yang  digunakan  oleh  sistem  A.  Oleh  karena  aktuator  yang digunakan  oleh  sistem  B  berjumlah  2,  beban  rata-rata  yang ditanggung  oleh  masing-masing  aktuator  akan  meningkat ketimbang  beban  yang  ditanggung  oleh  masing-masing aktuator  pada  sistem  A.  Oleh  karena  itu,  aktuator  yang digunakan pun harus dapat menanggung beban ekstra. Pada saat  ini,  aktuator  yang  dapat  menanggung  beban  tersebut adalah aktuator yang mengeluarkan energi yang lebih besar.
Dari  segi  penerapan di  dunia nyata,  seharusnya  sistem pelacak  sinar  matahari  seperti  sistem  A  dan  B  dapat menghasilkan  energi  dengan  peningkatan  efisiensi  sebesar 40%  [8],  tetapi  sistem  seperti  ini  akan  memerlukan  biaya yang lebih besar lagi untuk dipasang oleh karena komponen- komponen  tambahan  dan  mekanisme  tambahan  yang dimiliki oleh sistem. Pada saat ini, mekanisme serupa sistem A  dijual  di  pasaran  dengan  harga  sekitar  Rp  17.000.000,- sampai  dengan  Rp  72.000.000,-,  tergantung  berapa  banyak panel surya yang ingin digerakkan pada 1 sistem. Dari harga tersebut,  kita  dapat  mengestimasi  bahwa  sistem  B  akan
Grafik 9. Fluktuasi penggunaan daya pada tanggal 7 Agustus 2021.
Grafik 10. Fluktuasi penggunaan daya pada tanggal 8 Agustus 2021.
Grafik 11. Fluktuasi penggunaan daya pada tanggal 9 Agustus 2021.
Grafik 12. Fluktuasi penggunaan daya pada tanggal 10 Agustus 2021.
Tabel 1. Tabel energi yang dihasilkan dan dikeluarkan oleh ketiga sistem (sistem C dianggap tidak mengeluarkan energi) Tanggal Energi yang Dihasilkan (mWh) Energi yang Dikeluarkan (mWh) A B C A B 6/8/2021 57.60 65.04 63.06 28.95 2451.82 7/8/2021 55.31 60.79 57.37 27.98 2317.33 8/8/2021 49.44 44.55 49.85 30.00 2328.31 9/8/2021 46.26 45.40 41.37 30.41 2354.42 10/8/2021 39.30 42.40 36.30 29.84 2455.89 Rata-Rata 49.582 51.636 49.59 29.436 2381.554
mengeluarkan  biaya  yang  jauh  lebih  besar  lagi  untuk diproduksi  dan  dipasang  di  dunia  nyata,  kira-kira membutuhkan  biaya  sekitar  Rp  50.000.000,-  lagi  untuk memasang  segala  komponen  yang  diperlukan  beserta  panel suryanya.

## V. KESIMPULAN
Dari  percobaan  yang  telah  dilakukan  di  atas  dapat disimpulkan bahwa dapat mengurangi jumlah aktuator yang digunakan  oleh  suatu  sistem  pelacak  sinar  matahari  tanpa mengorbankan  jumlah  panel  surya  yang  digunakan  atau derajat kebebasan. Untuk dapat membuat suatu sistem panel surya pengikut cahaya matahari yang mampu menggerakkan sekumpulan panel surya dengan 2 derajat kebebasan, kinerja dari  sistem  yang  dihasilkan  sebagian  besar  tergantung  pada mekanisme  yang  menggerakkan  panel-panel  tersebut Apabila  kita  berusaha  untuk  membuat  suatu  sistem  yang dapat  menggerakkan  beberapa  panel  surya  sekaligus, mengurangi  jumlah  aktuator  pada  sistem  akan  menambah beban  kerja  pada  setiap  aktuator  yang  menggerakkan  panel tersebut serta menambah kompleksitas dari mekanisme yang digunakan  untuk  menggerakkan  panel  surya  tersebut  Oleh karena energi yang digunakan oleh sistem B jauh lebih besar dari pada sistem A (sekitar 79 kali lipat), untuk menerapkan mekanisme seperti sistem B di dunia nyata, perlu dilakukan penggantian  jenis  aktuator  menjadi  aktuator  yang  lebih
pelan untuk menghemat energi dan biaya.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] K. R. Padiyar and A. M. Kulkarni, “Solar power generation and energy storage”, Dyn. Control Electr. Transm. Microgrids , pp. 391–414, 2018, doi: 10.1002/9781119173410.ch11.
[2]  A.  Thomason,  “How  a  Solar  Panel  Works”,2021,  USA:  Arizona Science Center. Srpnet.com.
[3]  E.  R.  Zuhal  and  S.  Marangozoglu,  “New  design  for  solar  panel tracking  system  based  on  solar  calculations”, Midwest  Symp.  Circuits Syst. , Vol. 2018-Augus, pp. 1042–1045, 2019, doi:
10.1109/MWSCAS.2018.8624061.
[4]  A.  Budiyanto  and  M.  I.  M.  Fardani,  “Prototyping  of  2  Axes  Solar Tracker  System  for  Solar  Panel  Power  Optimization”, ISESD  2018  - Int.  Symp.  Electron.  Smart  Devices  Smart  Devices  Big  Data  Anal. Mach. Learn. , 2019, doi: 10.1109/ISESD.2018.8605460.
[5]  R.  Singh,  S. Kumar,  A.  Gehlot,  and R.  Pachauri,  “An  imperative  role of sun trackers in photovoltaic technology: A review”, Renew. Sustain. Energy  Rev. ,  Vol.  82,  No.  October,  pp.  3263–3278,  2018,  doi: 10.1016/j.rser.2017.10.018.
[6]  N. Kuttybay et al. , “An Automated Intelligent Solar Tracking Control System  with  Adaptive  Algorithm  for  Different  Weather  Conditions”, 2019  IEEE  Int.  Conf.  Autom.  Control  Intell.  Syst.  I2CACIS  2019  - Proc. , No. June, pp. 315–319, 2019, doi:
10.1109/I2CACIS.2019.8825098.
[7]  M.  H.  M.  Sidek,  N.  Azis,  W.  Z.  W.  Hasan,  M.  Z.  A.  Ab  Kadir,  S. Shafie,  and  M.  A.  M.  Radzi,  “Automated  positioning  dual-axis  solar tracking  system  with  precision  elevation  and  azimuth  angle  control”, Jurnal of Energy , Vol. 124, pp. 160–170, 2017, doi: 10.1016/j.energy.2017.02.001.
[8]  Y. L. Chua, Y. K. Yong, and Y. Y. Koh, “Performance comparison of single axis tracking and 40° solar panels for sunny weather,” AIP Conf. Proc. ,  Vol.  1885,  No.  September,  2017,  doi:  10.1063/1.5002276.