Vol. 12. No. 3, September 2021: 134-140 http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/jte p-ISSN: 2086 ‐ 9479   e-ISSN: 2621-8534

## Robot Lengan 4 Derajat Kebebasan Menggunakan Tampilan Antarmuka Pengguna Berbasis Arduino Uno
Jody Maulana Anggi * , Zendi Iklima
Teknik Elektro, Universitas Mercu Buana, Jakarta anggijodymaulana@gmail.com.com
Abstrak—  Kemajuan  teknologi  dalam  bidang  robotika  pada saat ini sudah memasuki era modernisasi serta perkembangannya memasuki  era  baru  dan  sudah  serba  otomatis  untuk  sebuah pendidikan  dan  teknologi.  Robot  lengan  pada  dunia  industri berpengaruh sangat besar, misalnya dapat membuat waktu lebih efisien  dan  dapat  mengurangi  biaya  dimana  yang  sebelumnya harus  membayar  gaji  karyawan.  Berdasarkan  hasil  pengujian sinkronasi  gerak  antar  robot  lengan  dan  slider  pengendali didapatkan  hasil  bahwa  semakin  besar  nilai  derajat  pergesaran slider  maka  lebar  pulsa  sinyal  PWM  semakin  melebar  dan tegangan keluaran dari pin mikrokontroler Arduino Uno semakin besar dengan nilai rata  – rata tegangan yang dihasilkan sebesar 115,03 mV.  Robot  dalam  keadaan  standby  hanya  membutuhkan daya  sebesar  0,9  Watt  dan  saat  beroperasi  membutuhkan  data sebesar  3,94  Watt.  Pada  motor  servo  ini,  terdapat  beberapa kekurangan, dimana salah satunya adalah tidak akuratnya dalam melakukan  pengukuran  sudut,  dapat  dihitung  bahwa  selisihnya sebesar 13% atau sejauh 7,3 derajat.
Kata Kunci : Robot Lengan, Graphical User Interface, Arduino Uno Uno R3, ATMega 3583, 4 Degree of Freedom
DOI: 10.22441/jte.2021.v12i3.006

## I. P ENDAHULUAN
Teknologi  robot  mengalami  suatu  kemajuan  yang  sangat pesat  pada  saat  ini.  Robot  yang  canggih  telah  menggantikan peralatan peralatan manual yang membutuhkan banyak tenaga manusia , salah satunya yaitu penggunaan robot lengan. Robot lengan  yang  dirancang  merupakan  bagian  dari  robot  dengan skala  robot  prototipe untuk  kegiatan  praktikum  yang  dapat menggantikan  ataupun  meringankan  kegiatan  kerja  manusia secara  langsung.  Dalam  kenyataannya  sering  didapatkan kendala bagaimana cara mengontrol atau mengendalikan suatu alat dengan mudah untuk dioperasikan. Dalam perkembangan selanjutnya,  robot  diartikan  sebagai  manipulator  multi fungsional yang dapat di program, yang dengan pemrograman itu ditujukan untuk melakukan sesuatu tugas tertentu [1]
Umumnya,  pada  industri  yang  berbasis  robot  hanya  bisa melakukan  gerakan  mengambil  dan  meletakkan  suatu  barang dari  sebuah conveyor ,  disuatu  mesin,  dan  termasuk  proses barang.  Sekarang,  pada  industri  yang  berbasis  robot memberikan  akurasi  yang  lebih  tepat  dan  juga  dengan kecepatan  yang  lebih  tinggi  untuk  menaikkan  angka  produksi yang  lebih  tinggi  [1].  Untuk  menghindari  tergelincirnya  satu
barang  dan  perusakan  pada  robot  lengan,  diciptakan Glove Based  Technique yang  sangat  terkenal  untuk  menirukan gerakan tangan manusia [2].
Dalam  teknologi    komputasi,  GUI  ( Graphical  User Interface ) merupakan jenis program antarmuka pengguna yang menggunakan  metoda  interaksi  pada  piranti  elektronik  secara grafis  (bukan  perintah  teks)  antara  pengguna  dan  komputer. Syarat  penggunaan  GUI  yaitu  melakukan  masukan  dan keluaran  pada  suatu  sistem  yang  diperlukan  adanya  interaksi dengan sumber data [3]
Pada  umumnya,  proses  kendali  robot  lengan  dilakukan dengan cara pemrograman terhadap lengan robot menggunakan bahasa pemrograman, hal tersebut tentunya sulit terutama bagi orang awam yang tidak menguasai pemrograman [4]. Untuk itu penulis  ingin  merancang  bangun  pengendalian  4 DoF  dengan GUI  ( Graphical  User  Interface )  berbasis  Arduino  yang nantinya akan digunakan sebagai penunjang sarana pembelajaran  pada  kegiatan  praktikum  di  Laboratorium Kendali  Digital  dan  Komputasi  Fakultas  Teknik  Universitas Mercubuana, Jakarta.

## II. P ENELITIAN TERKAIT
Implementasi  Robot  Berbasis  Mikrokontroler  (Jurnal Politeknik  Negeri  Batam).  Membahas  tentang  perancangan robot  lengan  menggunakan  GUI  sebagai interface nya  yang dirancang menggunakan aplikasi NetBeans. [5] GUI Based Pick and Place Robotic Arm for Mulripurpose Industrial  Application Departement  of  Instrumentation  and Control College of Engineering, Pune Pune, India. Membahas pengertian  GUI,  dan  merancang  GUI  menggunakan  aplikasi MATLAB.[6]
Lengan Robot Bermain Keyboard Menggunakan Lima Jari Dalam  Satu  Oktaf  Nada  Mayor  dengan  Kendali  Keypad. Skripsi  Jurusan  Teknik  Elektro,  Universitas  Sanata  Dharma. Pada  jurnal  ini  membahas  koneksi  antara  PWM  dalam pengendali  robot  lengan.  Motor  Servo  merupakan  salah  satu jenis  aktuator  yang  cukup  banyak  digunakan  dalam  bidang industri  atau  sistem  robotika.  Motor  servo  pada  jurnal  ini menggunakan  servo  FP-SC3001  dengan  putaran  cepat  dan dapat dikendalikan.[7]
Kendali  Robot  Lengan  4  DoF  Berbasis  Arduino  Uno  dan Sensor MPU-6050 Fakultas Teknik, Universitas Maria Kudus.
J. M. Anggi et al., Robot Lengan 4 Derajat Kebebasan Menggunakan Tampilan Antarmuka Pengguna Berbasis Arduino Uno
Pada  jurnal  ini  membahas  bagaimana  cara  perangkat elektronika bisa berkomunikasi dengan Arduino Uno R3[8]
Robot Arm Control System using LEAP Motion Controller . IEEE  Motion  Controlle. IEEE  p.  109-112,  2016,  97-1-5090- 1099-8/16/$31.00.  Pada  Jurnal  ini  penulisnya  membangun robot  lengan  2  DoF  dan  juga  menggunakan  metode Inverse Kinematic yang  juga  diterapkan  pada  robot,  selain  itu  pada jurnal  ini  juga  membahas  dari  pengujian  motor  servo  dari masing masing joint terhadap masukan yang diberikan.[9]

## III. METODOLOGI PENELITIAN
Pada  bab  ini  penulis  akan  menjelaskan  proses  pembuatan dan perancangan Robot Lengan menggunakan GUI berdasarkan  :  Spesifikasi  alat,  flowchart,  blok  diagram, perancangan  perangkat  keras,  perancangan  perangkat  lunak yang  berisikan  program-program  untuk  menjalankan  robot lengan secara keseluruhan. Sebelum menjelaskan perancangan penulis  akan  menjelaskan  bahan,  alat,  serta  komponen  yang diperlukan  ketika  membuat  rancang  bangun  Robot  lengan menggunakan GUI ini

## A. Flowchart
Flowchart  adalah suatu diagram  alir dengan simbol-simbol tertentu  yang  menggambarkan  urutan  proses  dan  hubungan antara  suatu  proses  atau  instrruksi  dengan  proses  lainnya. Flowchart juga menjelaskan tentang tahap-tahap cara kerja dari robot  lengan  tersebut  dengan  detail,  mulai  dari  robot  lengan tersambung  ke  komputer  sampai  penggunaan  alat  selesai dipakai.

## Gambar 1. Flowchart GUI
Flowchart  ini  menjelaskan  proses  alat  bekerja.  untuk mengetahui proses cara kerja alat di perlukan flowchart sebagai garis  ruang  lingkup  alat.  Adapun  gambar  flowchart  GUI  di tampilkan pada gambar 1.

## B. Diagram Blok
Rancang  bangun  robot  lengan  menggunakan  GUI  untuk memberi daya kepada seluruh rangkaian pada perancangan alat. GUI  yang  bertugas  yaitu  mengatur  jalannya  fungsi  alat, kemudian  ada  software  yang  menampilkan  progam  yang berjalan  dari  robot  lengan  tersebut.  Kemudian  GUI  juga mengatur  kerja  dari  rangkaian  pengatur  level  kabut,  setingan tombol dan rangkaian lainnya
Gambar 2. Diagram Blok Sistem Kendali Robot Lengan
Gambar 3. Diagram Blok Sistem Robot Lengan

## C. Perancangan Mekanik
Perencanaan  rancang  bangun  robot  lengan  4  DoF menggunakan GUI bertujuan untuk membantu atau meringankan  pekerjaan  dibidang  industri  maupun  pertanian dengan  menggantikan  sistem  kerja  dari  lengan  manusia. Dimana GUI berfungsi untuk menjadi interface yang digunakan untuk  menggerakkan  robot  lengan  yang  dikonversi  menjadi tenaga  untuk  menggerakkan  motor  servo  yang  mana  bisa ditentukan derajat dari motor servo[10] tersebut.

## Gambar 4. Wiring Diagram
Agar  sistem  komputer  dapat  berkomunikasi  dengan Arduino  Uno,  dirancanglah  sebuah interface yang  dapat menunjang dari pergerakkan motor servo. Penulis menggunakan  software  Microsoft  Visual  2019  untuk
J. M. Anggi et al., Robot Lengan 4 Derajat Kebebasan Menggunakan Tampilan Antarmuka Pengguna Berbasis Arduino Uno
melakukan  perancangan  pada  sistem  GUI  ( Graphical  User Interface ) tersebut seperti pada gambar 5
Gambar 5. Perancangan Sistem GUI
Gambar 6. Desain Robot Lengan
Lengan robot dirancang dengan 4 DOF ( degree of freedom ) yang terdiri dari 4 buah servo dengan konfigurasi seperti berikut:
DOF 1 (servo1): Pada Shoulder putar DOF 2 (servo2): Pada Shoulder
DOF 3 (servo3): Pada Elbow DOF 4 (servo4): Pada Grip

## Gambar 7. Realisasi Robot Lengan
Bagian  dasar  ( base) berbentuk  persegi  panjang  dengan panjang 12cm dan lebar 10cm. Base dengan motor servo akan terhubung dengan penampang bawah sebagai penahan sehingga base bergerak secara rotasi dan dapat menyebabkan perubahan posisi  pada  lengan-lengan  penghubung  yang  lain.  Bagian shoulder memiliki panjang 18.5cm yang bergerak secara rotasi dengan  sebuah  motor  servo.  Bagian elbow memiliki  panjang 16cm yang bergerak secara rotasi dengan sebuah motor servo. Bagian    paling  ujung  adalah pointer yang  digunakan  untuk meletakkan  pena  yang  merupakan end  effector dari prototype
lengan robot, pointer memiliki panjang 7cm. Total keseluruhan panjang lengan robot dari pangkal shoulder sampai pada ujung pointer / end effector adalah 41.5cm. Besarnya dimensi berupa panjang  yang  dimiliki  oleh  keseluruhan  penghubung  ( link) menentukan  kemampuan  sebagai  jangkauan  lengan  robot ketika melakukan gerakan.
Pada  perancangan  lengan  robot,  motor  servo  yang  akan digunakan  sebanyak  4  buah.  Pemilihan  motor  servo  yang digunakan pada setiap joint [11] berdasarkan pada kemampuan yang  harus  dimiliki  setiap joint untuk  mengangkat  beban berupa lengan ( link ) ataupun benda yang diangkat. Kemampuan motor  untuk  berputar  dengan  suatu  beban  merupakan  gaya putar yang disebut torsi ( torque ). Perkiraan lengan penghubung ( link )  pada  perancangan  lengan  robot  dapat  dilihat  pada keterangan lengan penghubung ( link ) seperti pada Tabel berikut
Tabel 1. Keterangan Lengan Penghubung ( Link)
No Lengan Penghubung (link) Panjang Lengan Perkiraan Berat Lengan Beban Diangkat Setiap Lengan 1 Base 12.5 cm x 10.5cm 250 gram 250 gram 2 Shoulder 18cm 120 gram 300 gram 3 Elbow 16cm 100 gram 200 gram 4 End Effector / Pointer 7cm 50 gram 50 gram
Untuk  perkiraan  berat  lengan  merupakan  total  berat  dari material lengan dan motor servo yang menempel pada lengan, sedangkan  pada  kolom  beban  diangkat  setiap  lengan merupakan  penjumlahan  berat  dari  keseluruhan  beban  yang harus diangkat oleh lengan. Perancangan mekanik lengan robot menggunakan material polycarbonate 3mm karena ringan dan mudah  dikerjakan.  Bagian base diasumsikan  memiliki  beban yang  ringan  walaupun  berada  di  bagian  dasar  karena  pada bagian ini motor servo yang digunakan hanya untuk memutar bagian base yang memiliki torsi yang tidak terlalu besar. Pada bagian shoulder beban yang harus diangkat adalah 400 gram,  sedangkan  panjang  lengan  yang  harus  diangkat  motor servo  adalah  41  cm  yang  dihitung  dari  panjang shoulder , panjang elbow , dan panjang end effector.

## IV. H ASIL DAN A NALISA
Pada  penelitian  ini  membahas  tentang hasil  pengujian dari Rancang Bangun Robot Lengan 4 DoF Berbasis Graphical User Interface (GUI),  berikut  merupakan  data  uji  coba  yang dilakukan serta langkah pembuatan GUI dan langkah percobaan dari robot lengan.
Untuk  tampilan Graphical  User  Interface dilakukan perancangan  menggunakan  Microsoft  Visual  Studio  2019, dimana  untuk  melakukan  perancangan  GUI  digunakan  bahasa C#. Pada gambar 8 adalah merupakan tampilan pada Graphical User  Interface yang  telah  dirancang,  dimana  dapat mengendalikan servo 1, servo 2, 3 dan 4. Pada gambar 4.1 juga terdapat tampilan pada port berapa yang telah terkoneksi antara komputer dan arduino. Untuk menghubungkan antara komputer dan  arduino  digunakan  kabel  USB  tipe  A,  dan  tidak menggunakan kabel power.
J. M. Anggi et al., Robot Lengan 4 Derajat Kebebasan Menggunakan Tampilan Antarmuka Pengguna Berbasis Arduino Uno
Gambar 8. Tampilan GUI
Nantinya,  data  dari Graphical  User  Interface inilah  yang akan  mengirimkan  data  agar  bisa  terkoneksi  ke  seluruh  motor servo yang ada. Pada pengujian software ini langsung dilakukan ketika  seluruh  lengan  robot  telah  lengkap.  Pada  saat  USB Arduino  Uno  tersambung  pada  komputer,  robot  lengan  akan langsung mengatur pada sudut default nya. Pada GUI terdapat tombol  CONNECT  dan  tombol  RESET.  Kedua  tombol  ini memiliki  fungsi  yang  berbeda,  untuk  tombol  CONNECT berfungsi  untuk  menyambungkan  antara  Arduino  Uno  dengan Komputer, tombol RESET berfungsi untuk me- reset posisi robot yang  telah  di  atur  sudutnya.  Pada  GUI  juga  terdapat menu SERIAL PORT, ini berfungsi untuk mengetahui pada serial atau pada port berapakah Arduino Uno terhubung. Lalu, pada bagian kanan terdapat Axis 1, axis 2, axis 3, dan axis 4 yang berfungsi untuk menggeser sudut pada robot lengan.
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  kinerja  akurasi motor  servo TowerPro  SG90  9  g  Micro  Servo .  Pengujian dilakukan  secara  manual  dengan  cara  mengukur  posisi  sudut motor servo dengan menggunakan penggaris busur. Sudut servo diukur setiap setiap 5° dari  sudut 0° sampai 180° sebagai data sampel  untuk  dianalisis.  Percobaan  pengukuran  dilakukan sebanyak  lima  kali.  Kemudian  dicari  rata-rata  dari  lima  kali pengukuran tersebut.
Gambar 9. Pengukuran Sudut Menggunakan Busur
Gambar 10. Grafik Perbandingan Sudut Referensi dengan Sudut Hasil Pengukuran
Untuk menguji tingkat akurasi sebuah servo dapat diketahui dengan mencari nilai deviasi dan rasio eror dari data sudut hasil pengujian  terhadap  sudut  refensi.  Dengan  nilai  rasio  eror  dan standar deviasi sebesar itu servo memiliki tingkat akurasi yang buruk ditunjukan dengan denga nilai deviasi dan rasio eror yang cukup tinggi. Hal ini disebabkan oleh banyak faktor seperti nilai akumulasi  perhitungan  pulsa,  bentuk  mekanik  kurang  tepat, pengaruh kualitas mekanik dan potensiometer yang kurang baik.
Untuk menghitung  perhitungan  absolute  error,  digunakan persamaan:
(Δx) = x i – x (1)
Dimana : xi = Sudut hasil pengukuran x = Sudut referensi
Sehingga  dapat di jabarkan pada tabel dibawah ini, untuk membuktikan  seberapa jauh keakuratan dari  motor  servo  ini, yang akan ditampilkan pada tabel berikut:
Tabel 2 Data Sudut Absolute Error
Sudut Pengukuran Referensi Selisih 0ᵒ 0ᵒ 0ᵒ 0ᵒ 10ᵒ 10ᵒ 10ᵒ 0ᵒ 20ᵒ 20ᵒ 20ᵒ 0ᵒ 30ᵒ 40ᵒ 30ᵒ 10ᵒ 40ᵒ 40ᵒ 40ᵒ 0ᵒ 50ᵒ 60ᵒ 50ᵒ 10ᵒ 60ᵒ 70ᵒ 60ᵒ 10ᵒ 70ᵒ 70ᵒ 70ᵒ 0ᵒ 80ᵒ 80ᵒ 80ᵒ 0ᵒ 90ᵒ 100ᵒ 90ᵒ 10ᵒ 100ᵒ 110ᵒ 100ᵒ 10ᵒ 110ᵒ 110ᵒ 110ᵒ 0ᵒ 120ᵒ 140ᵒ 120ᵒ 20ᵒ 130ᵒ 140ᵒ 130ᵒ 10ᵒ 140ᵒ 150ᵒ 140ᵒ 10ᵒ 150ᵒ 170ᵒ 150ᵒ 20ᵒ 160ᵒ 180ᵒ 160ᵒ 20ᵒ 170ᵒ 180ᵒ 170ᵒ 10ᵒ 180ᵒ 180ᵒ 180ᵒ 0ᵒ Rata - Rata 7,36878ᵒ
Jumlah  sudut  error  pada  motor  servo  ini  adalah  sebesar 140 ᵒ,  dimana  didapatkan  rata  –  rata error nya  sebesar 7,36878ᵒ dan persentasenya sebesar 13,262 %
Dengan rumus [12] :

## MAE = 7,36878 x 180 x 100 %
= 13,262 %
Untuk  melakukan  pengujian  waktu  tempuh  pergerakan robot,  dilakukan  dengan  cara  menggeser slider pengendali kemudian  meng-klik  tombol  kirim  pada  aplikasi  setelah  itu mengukur waktu tempuh yang diperlukan robot dari titik awal dan akhir posisi end-effector menggunakan stopwatch yang akan di tampilkan pada tabel 3
Tabel 3. Data Pengujian Waktu Tempuh Pergerakan Robot Servo – n Waktu Tempuh (0 – 180) Waktu Tempuh (180 – 0) Servo 1 1.17 Detik 1.23 Detik Servo 2 1.71 Detik 2.22 Detik Servo 3 2.18 Detik 2.51 Detik Servo 4 2.57 Detik 1.84 Detik
Motor Servo dapat berkerja pada rentang 4VDC  – 6VDC sesuai dengan spesifikasi motor tersebut. Dalam pengujian ini dapat diketahui arus yang mengalir pada motor servo dengan cara menghubungkan probe positif multimeter digital dengan pin  masukan  tegangan  pada  motor  servo  dan  probe  negatif dengan  sumber  tegangan.  Pengujian  dilakukan  pada  proses pengiriman  data  serial  menggunakan  alat  ukur  multimeter digital seperti yang ditampilkan pada tabel 4
Tabel 4 Data Pengujian Arus yang Mengalir pada Servo
Dari hasil pengukuran arus yang mengalir pada servo maka dapat diketahui daya saat robot standby dan saat robot beroperasi dengan rumus: [13]
P standby     = I.V = 0,19 A x 5 V = 0,95 Watt
P operasi      = I.V = 0,788 A x 5 V = 3.94 Watt
Pada  komunikasi interface antara  aplikasi  program pengendali dengan mikrokontroler Arduino Uno terjadi  proses pengiriman (Tx) dan penerima (Rx) data serial yang berupa data byte .  Dalam  pengujian  ini  dapat  diketahui  respon  keluaran terhadap masukan yang diberikan pada sistem minimum dengan cara  menghubungkan probe positif  osiloskop  dengan pin keluaran digital (PWM) dan probe negatif dengan ground pada mikrokontroler Arduino Uno.
Tabel 5. Data Pengujian Tegangan Pin Keluaran Mikrokontroler Arduino Uno Derajat Pergeseran slider Tegangan pada pin keluaran Arduino 0ᵒ 51,7 mV 10ᵒ 58,8 mV 20ᵒ 65,8 mV 30ᵒ 73,0 mV 40ᵒ 80,0 mV 50ᵒ 87,0 mV 60ᵒ 94,0 mV 70ᵒ 100,9 mV 80ᵒ 107,8 mV 90ᵒ 114,7 mV 100ᵒ 122,2 mV 110ᵒ 129,3 mV 120ᵒ 136,4 mV 130ᵒ 142,6 mV 140ᵒ 149,6 mV 150ᵒ 157,1 mV 160ᵒ 164,5 mV 170ᵒ 171,6 mV 180ᵒ 178,5 mV
Pengujian  sudut  pergerakan  robot  dilakukan  dengan  cara menggeser slider pengendali  pada  aplikasi  kemudian mengukur sudut yang terbentuk dari titik awal dan akhir posisi end-effector menggunakan busur derajat
Tabel 6 . Data Mengenai Rentang Slider Pengendali
Slider servo - n Rentang Pergeseran Slider Servo 1 0 – 180 Slider Servo 2 0 – 90 Slider Servo 3 0 – 90 Slider Servo 4 10 - 180 Tabel 7. Data Rentang Sudut Slider Pengendali dan Data Byte Slider Pengendali Data byte 0 - 127 0 - 127 128 - 180 -128 – (-76) Servo 1 Servo 2 Servo 3 Servo 4 Arus minimal saat standby 0.19 A 0.19 A 0.19 A 0.19 A Arus maksimal saat robot bergerak 0.64 A 1.14 A 1.28 A 0.63 A
Sistem kendali robot lengan 4 DoF yang dibangun dalam proyek  tugas  akhir  ini  adalah  sebuah  program  dengan  GUI ( Graphical  User  Interface )  sebagai  pengendali  pergerakan robot secara keseluruhan.
Tabel 8. Hubungan Antara Slider Pengendali dan Letak Posisi
Servo Slider servo - n Servo - n Letak Posisi Servo Slider Servo 1 Axis 1 Base Slider Servo 2 Axis 2 Link 1 Slider Servo 3 Axis 3 Link 2 Slider Servo 4 Axis 4 End-effector
Slider Servo 1 sudah terkoneksi pada Axis 1 pada program, sehingga bisa menggerakkan bagian base dari robot lengan, hal ini  yang  dapat  bergerak  sebesar  180  derajat  menyerupai  bahu manusia.
Slider servo 2 terkoneksi dengan Axis 2 pada GUI dimana itu  bisa  langsung  menggerakkan  Siku  pada  Robot  lengan  ini, begitu juga dengan Axis 3 dan 4.
Berbeda dengan Axis 3, Axis 4 bergesak sebesar 10  – 180 derajat  yang  berfungsi  untuk  menggerakkan  capitan  atau end effector dari lengan robot ini.
Masih  terdapat  beberapa  kendala  pada  pergerakan  robot lengan  ini,  diantaranya  bahannya  yang  kurang  kuat  dan gampang  goyang.  Selain  itu,  faktor  pemilihan  suku  cadang juga  sangat  berpengaruh,  penulis  mendapatkan  Servo  yang kurang baik, dimana servo tersebut mudah sekali rusak.
Pengujian pengangkatan beban bertujuan untuk mengetahui  kemampuan  lengan  robot  dalam  mengangkat beban  menggunakan Graphical  User  Interface .  Pengujian dilakukan  dengan  mengendalikan  lengan  robot  dengan mengguakan Graphical  User  Interface untuk  mengangkat beban yang telah ditentukan beratnya
Gambar 11. Pengujian Angkat Beban Pada Robot Lengan

## Tabel 9. Data Hasil Pengujian Angkat Beban
Test Point Beban (gram) Robot lengan 1 5 Mampu 2 10,5 Mampu 3 15,8 Mampu 4 22 Mampu 5 28 Kurang Mampu 6 35 Kurang Mampu 7 38 Kurang Mampu 8 50 Tidak Mampu

## V. K ESIMPULAN
Berdasarkan percobaan dan penelitian yang telah dilakukan maka didapat kesimpulan sebagai berikut :
1. Beban maksimal yang dapat di angkat oleh robot lengan ini adalah 22 Gram, dikarenakan bahan dari robot lengan tidak terlalu kuat dan sedikit rapuh.
2. Robot  dalam  keadaan standby hanya  membutuhkan  daya sebesar  0.95  Watt  dan  saat  beroperasi  membutuhkan  daya sebesar 3.94 Watt.
3. Servo yang digunakan pada penelitian ini memiliki tingkat akurasi  yang  buruk  dengan  tingkat  deviasi  rata  rata mencapai 7,368 derajat dan rasio eror rata rata sebesar 13%.

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Terima  Kasih  diucapkan  terhadap  pihak-pihak  yang membantu  terselesaikannya  penelitian  ini  serta  ucapan  terima kasih  terhadap  tim  editorial  Jurnal  Teknologi  Elektro  atas dipublikasikannya penelitian ini.

## D AFTAR P USTAKA .
[1] A.  Saifuddin,  S.  Sumardi,  and  D.  Darjat,  "Perancangan  Sistem  Kendali Pergerakan Arm Manipulator Berbasis Sensor Inertial Measurement Unit (IMU) Dan Sensor Flex," Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro , vol. 6, no. 3, pp. 424-431, Nov. 2017. https://doi.org/10.14710/transient.6.3.424- 431
[2] S.  Hameed,  M.  Ahson  Khan,  B.  Kumar,  Z.  Arain,  and  M.  ul  Hasan, “Gesture Controlled Robotic Arm Using Leap Motion,” Indian Journal of Science  and  Technology,  vol.  10,  no.  45,  pp.  1–7,  Dec.  2017,  doi: 10.17485/ijst/2017/v10i45/120630.
[3] J. B. Ramgire and S. M. Jagdale, “Speech control pick and place robotic arm with flexiforce sensor,” 2016 International Conference on Inventive
Computation Technologies (ICICT) , 2016, pp. 1-5, doi: 10.1109/INVENTIVE.2016.7824893.
[4] T.  Fegade,  Y.  Kurle,  S.  Nikale  and  P.  Kalpund,  “Wireless  gesture controlled  Semi-Humanoid  Robot,” 2016  International  Conference  on Recent Advances and Innovations in Engineering (ICRAIE) , 2016, pp. 1- 5, doi: 10.1109/ICRAIE.2016.7939511.
[5] A.  Nuansa,  Implementasi  Robot  Berbasis  Mikrokontroler. Jurnal Politeknik Negeri Batam , Batam, Indonesia, 2017
[6] R. Yenorkar and U. M. Chaskar, "GUI Based Pick and Place Robotic Arm for  Multipurpose  Industrial  Applications," 2018  Second  International Conference  on  Intelligent  Computing  and  Control  Systems  (ICICCS), 2018, pp. 200-203, doi: 10.1109/ICCONS.2018.8663079..
[7] K.  A.  Perbowo,  Lengan  Robot  Bermain  Keyboard  Menggunakan  Lima Jari  Dalam  Satu  Oktaf  Nada  Mayor  Dengan  Kendali  Keypad. Undergraduate  Program,  B.  Eng  Thesis,  Jurusan  Teknik  Elektro, Universitas Sanata Dharma, Yogyakarta, 2017
[8] B. Utomo, N. Y. Dwi Setyaningsih, and M. Iqbal, “Kendali Robot Lengan 4 DoF Berbasis Arduino Uno Dan Sensor MPU-6050,” Simetris: Jurnal
J. M. Anggi et al., Robot Lengan 4 Derajat Kebebasan Menggunakan Tampilan Antarmuka Pengguna Berbasis Arduino Uno
Teknik Mesin, Elektro dan Ilmu Komputer , vol. 11, no. 1, pp. 89–96, Apr. 2020, doi: 10.24176/simet.v11i1.3699.
[9] Y. Pititeeraphab, P. Choitkunnan, N. Thongpance, K. Kullathum and C. Pintavirooj,  "Robot-arm  control  system  using  LEAP  motion controller," 2016  International  Conference  on  Biomedical  Engineering (BME-HUST) , 2016, pp. 109-112, doi: 10.1109/BME-
HUST.2016.7782091.
[10] J. Andika and K. S. Salamah, “Analisis Kinematik Pada Robot Hexapod,” Jurnal Teknologi Elektro , vol. 9, no. 2, 2018, doi: 10.22441/jte.v9i2.4072.
[11] I. M. Sidiq, E. Ihsanto, and Y. Yuliza, “Rancang Bangun Sistem Navigasi Robot Hexapod 3 DOF di Ruangan Labirin Menggunakan Metode Fuzzy
Sugeno Berbasis Arduino,” Jurnal  Teknologi  Elektro ,  vol.  11,  no.  3,  p. 133, Oct. 2020, doi: 10.22441/jte.2020.v11i3.004.
[12] R. Chandra, “Perancangan Lengan Robot Dengan Micro Servo Berbasis Arduino Uno” Jurnal Teknik Elektro Surabaya , 2017.
[13] Cesar, David (2017). Pengembangan Lengan Robot Menggunakan Sistem Pneumatic  untuk  Mengambil  Data.  (Jurnal  Institut  Teknologi  Sepuluh November Surabaya, Indonesia)