Abstract - Electric wheelchair is a tool used for people who have difficulty walking well due to illness, injury, or disability, where the wheelchair is driven by a direct or manual current motor depending on the situation. In this study, the wheelchair was designed with a stable  speed  when  turning  the  corner.  This  occurs  because  of changes  in  electrical  energy  into  kinetic  energy  where  the wheelchair receives the source voltage from the battery battery and passes through the motor driver then passes to the microcontroller as the controller with Kp parameters, Ki and Kd then determine the size of the command signal to the dc motor actuator. According to the design in the tests that have been carried out, to reach the path of 0.386m with an angle of 450 from the initial position PID value is Kp = 0.2, Ki = 0.5, and Kd = 0.1 with a travel time interval of 0.59 seconds  and  centripetal  acceleration  value  of  868.74m  /  s2. Whereas for trajectories with 900 angles obtained PID value is Kp = 0.3, Ki = 0.5, and Kd = 0.1 with an interval of 1.8 seconds and the distance of 1.205m and the centripetal acceleration value obtained is  907.66m  /  s2.  In  the  path  area  with  an  angle  of  1350,  the  PID value  is  Kp  =  0.3,  Ki  =  0.5,  and  Kd  =  0.1  with  an  interval  of  3.42 seconds  and  the  distance  traveled  from  the  starting  point  to  point 1350 2,289m and the centripetal acceleration value obtained is 907 , 66m / s2. Tests are carried out on a flat strip profile.
Keywords - Acceleration; PID; Speed; Wheel chair;
Abstrak  -  Kursi  roda  elektrik  adalah  alat  bantu  yang digunakan untuk orang yang mengalami kesulitan berjalan baik dikarenakan oleh penyakit, cedera, maupun cacat, dimana kursi roda  ini  digerakkan  oleh  motor  arus    searah  atau  manual tergantung dari situasi yang ada. Pada penelitian ini, kursi roda dirancang  dengan  kecepatan  stabil  pada  saat  berbelok  di tikungan, Hal ini terjadi karena adanya perubahan energi listrik menjadi  energi  kinetik  dimana  kursi  roda  menerima  tegangan sumber  dari  baterai  aki  dan  melewati driver  motor lalu diteruskan  ke  mikrokontroler  sebagai  pengendali  dengan parameter  Kp,  Ki  dan  Kd  untuk  selanjutnya  menentukan  besar sinyal perintah ke aktuator motor dc. Sesuai perancangan dalam pengujian yang telah dilakukan, untuk mencapai lintasan 0,386m dengan  sudut  45 0 dari  posisi  awal  didapatkan  nilai  PID  yaitu Kp=0.2,  Ki=0.5,  dan  Kd=0.1  dengan  selang  waktu  tempuh  0.59 detik  dan    nilai  percepatan  sentripetal  sebesar  868,74m/s 2 . Sedangkan  untuk    lintasan  dengan  sudut  90 0 didapat  nilai  PID yaitu Kp=0.3, Ki=0.5, dan Kd=0.1 dengan selang waktu 1.8 detik dan jarak tempuh 1,205m serta nilai percepatan sentripetal yang di  dapat  yaitu  907,66m/s 2 .  Pada  bidang  lintasan  dengan  sudut 135 0 didapat nilai PID yaitu Kp=0.3, Ki=0.5, dan Kd=0.1 dengan selang  waktu  3.42  detik  dan  dengan  jarak  yang  di  tempuh  dari titik  awal  sampai  titik  135 0 2,289m  serta  nilai  percepatan sentripetal  yang  di  dapat  yaitu  907,66m/s 2 .  Pengujian  dilakukan diprofil lintasa yang rata.
Kata kunci - Kecepatan; Kursi roda; Percepatan; PID

## I. P ENDAHULUAN
Kursi roda adalah alat bantu  yang digunakan oleh  mereka yang  mengalami  kesulitan  berjalan  menggunakan  kaki,  baik dikarenakan oleh penyakit, cedera, maupun cacat.
Dengan  perkembangan  zaman  saat  ini,  kursi  roda  telah  di bagi  menjadi  beberapa  jenis  yaitu  kursi  roda  manual,  kursi roda listrik, kursi roda untuk sport , dan kursi roda untuk anak- anak.  Seiring  dengan  kemajuan  teknologi  alat  ini  bisa digerakkan  dengan  didorong  oleh  pihak  lain  menggunakan tangan atau dengan mesin elektik [1].
Berdasarkan  hasil  survei  yang  telah  dilakukan  oleh  Tim Pengembangan Produk Jurusan Teknik Mesin ITS ke beberapa tempat  seperti  rumah  sakit  dan  panti-panti  penyandang  cacat pada tahun 2009, didapatkan bahwa apresiasi para penyandang cacat  akan  kebutuhan  kursi  roda  yang  lebih  atraktif  dan otomatis sangatlah besar. Hal ini terjadi karena mereka kurang puas  dengan  kursi  roda  sekarang  yang  tidak  lengkap,  kurang nyaman  dan  untuk  pengoperasiannya  yang  sulit.  Mereka  juga menyatakan bahwa kursi roda manual sekarang ini belum bisa membuat  mereka  melakukan  kegiatan  kegiatan  layaknya orang normal [2].
Penelitian  lainnya  mengenai  kursi  roda  yang  dilakukan oleh Jauhar Wayunindho, yaitu menciptakan kursi roda listrik yang dikemudikan dengan gerakan mata, sehingga orang yang lumpuh  total  mudah  untuk  menggunakannya.  Kursi  roda  ini menjadikan  posisi  retina  mata  pemakai  sebagai  pengganti joystick untuk  mengendalikan  kecepatan  dan  arah  kursi  roda itu [1]. Namun penelitian tentang pengandali percepatan kursi roda  di  tikungan  dengan  menggunakan  kendali  PID  masih sangat  sedikit  di  Indonesia,  sehingga  penulis  memilih  judul yang  bertemakan  kursi  roda  sebagai mobile  robot .  Penelitian tersebut  perlu  mengalami  penyempurnaan  kursi  roda  karena pengguna  kursi  roda  pun  membutuhkan  kenyamanan  yang berkelanjutan.  Untuk  mengatasi  hal  tersebut,  perlu  adanya inovasi  dalam  menggerakkan  kursi  roda  menggunakan joystick , salah satunya dengan menambahkan kontrol PID. Robot berguna untuk membantu manusia dalam melakukan  pekerjaan  tertentu  misalnya  pekerjaan  yang memerlukan  ketelitian  tinggi  dan,  beresiko  [4].  Di  Indonesia pun  sudah  banyak  melahirkan  anak  bangsa  yang  telah mengikuti  kejuaraan  kompetensi robotic Internasional, khususnya aplikasi dalam bidang mobile robot .

## Pengendalian Percepatan Pada Kursi Roda Di Tikungan
Marlon Mikhael Mandagi, Vecky C. Poekoel, Jane Litouw Teknik Elektro, Universitas Sam Ratulangi Manado, Jl. Kampus Bahu-Unsrat Manado, 95115 mandagimarlon24@gmail.com, vecky.poekoel@unsrat.ac.id, jane_litouw@unsrat.ac.id
Dengan  perkembangan  zaman  kursi  roda  telah  di  bagi menjadi beberapa jenis  yaitu Kursi roda manual, Adalah kursi roda  yang  digerakkan  dengan  tangan  si  penderita  cacat, merupakan    kursi  roda  yang  biasa  digunakan  untuk  semua kegiatan.  Kursi  roda  manual  dapat  dioperasikan  dengan bantuan  orang  lain  maupun  oleh  penggunanya  sendiri.  Kursi roda  seperti  ini  tidak  dapat  dioperasikan  oleh  penderita  cacat yang  mempunyai  kecacatan  ditangan  juga.Kursi  roda  manual yang  di  Indonesia  ada  yang  buatan  lokal  da  nada  kursi  roda import.  Kursi  roda  listrik,  Merupakan  kursi  roda  yang digerakkan  dengan    motor  listrik  biasanya  digunakan  untuk perjalanan jauh  bagi penderita cacat atau bagi penderita cacat ganda sehingga tidak mampu untuk menjalankan sendiri kursi roda,  untuk  menjalankan  kursi  roda  mereka  cukup  dengan menggunakan  tuas  seperti joystick untuk  menjalankan  maju, mengubah arah kursi roda belok  kiri  atau  belok  kanan dan untuk  mengerem  jalannya  kursi  roda.  Biasanya  kursi  roda listrik  dilengkapi  dengan  alat  untuk  mengisi  ulang  daya baterainya  yang  dapat  terus  dihubungkan  dalam  stop  kontak dirumah    yang  dikunjungi.  Kursi  roda  untuk  olahraga,  Kursi roda  manual  untuk    kegiatan    olahraga,  pada  balapan  kursi roda  yang  direncanakan  untuk  berjalan  dengan  cepat dibutuhkan    upaya  untuk  meningkatkan  kestabilan  dengan menggunakan  tambahan  satu  roda  didepan  seperti  trike (sepeda  roda  tiga).  Merupakan  perangkat  yang  umum ditemukan  dalam  pekan  olahraga/olimpiade  bagi  penderita cacat. Kursi roda untuk anak, Kursi roda yang didesain khusus untuk  anak-anak,  kursi  roda  yang  satu  ini  memiliki  ukuran yang  lebih  kecil  dibandingkan  lainnya.  Masalah  kegunaan serta  fungsinya  tentu  tidak  jauh  berbeda  dengan  produk  kursi roda  yang  lainnya.  Biasanya  desain    menggunakan  warrna yang  cerah    sesuai  peruntukannya.  Salah  satu  ciri  khas  kursi roda anak adalah dimensi dudukannya selalu di bawah 50 cm.

## II. METODE PENELITIAN
Penelitian  dan  perancangan  alat  ini  dilakukan  pada  bulan Januari sampai bulan Juli 2018. Pada pengendalian kursi roda ini  dilakukan  beberapa  kali  percobaan  dalam  PID  control dengan melakukan metode trial and error untuk mendapatkan nilai  Kp,  Ki,  Kd,  yang  tepat  pada  setiap  perintah  yang diberikan  pada  kursi  roda  sehingga  dapat  berjalan  pada kecepatan yang diharapkan. Tempat penelitian dan perancangan  alat  dilaksanakan  di  Laboratorium  Teknik Kendali dan pada koridor kampus Teknik Elektro.
Gerak Maju Kursi Roda Maju

## Gambar 1. Diagram blok kendali PID untuk kestabilan
kecepatan pada kursi roda Gerak Belok Kursi Roda Belok
Gambar 2. Diagram blok kendali PID untuk kestabilan saat berbelok pada kursi roda

## A. Konsep Dasar Perancangan Alat
Konsep  yang  mumpuni  diperlukan  untuk  mendapatkan hasil  kursi  roda  yang  diharapkan.  Dalam  perancangan  alat pemilihan  perangakt  keras  dan  perangkat  lunak  akan  menjadi acuan  implementasi  baik  system  mekanik  maupun  system control  pada  kursi  roda,  karena  akan  menjadi  dasar  dalam penggunaan  metode trial  and  error pada  PID  sebagai pengontrol manufer kursi roda.
Kursi  roda  ini  menggunakan  kendali  PID.  Agar  mendapatkan respon  manufer  yang  tepat  sesuai  perintah  yang  diberikan maka  di  gunakan  metode trial  and  error untuk  mandapat kannilai  parameter  Kp,  Ki,  Kd,  yang  tepat.  Kelebihan  dari metode  ini  dapat  diperoleh  dengna  cara  coba  -  coba  dengan memberikan  nilai  Kp,  Ki,  dan  Kd  tanpa  membuat  model matematis plant dan  menentukan  parameter  plant  dengan grafik  atau  analitik.  Setelah  melakukan trial  and  error akan diperoleh  hasil  yang  diinginkan,  dengan  mengacu  pada karakter  masing-masing  kendali  P,  I,  dan  D  [3].  Kontrol  PID ( Proportional,  Integral,  Derivative )  merupakan  kontroler untuk  menentukan  presisi  suatu  system  instrumentasi  dengan karakteristik  adanya  umpan  balik  padasistem.  Komponen kontrol  PID  ini  terdiri  dari  tiga  jenis  yaitu  Proporsional, Integratif  dan  Derivatif.  Elemen-elemen  kontroler  P,  I  dan  D bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan  offset  danmenghasilkan  perubahan  awal  yang besar.  Blok  diagram  kontroler  PID  pada  gambar  1.  Keluaran kontroller  PID  merupakan  jumlahan  dari  keluaran  kontroler proporsional,  kontroler  integral  dan  kontroler  differensial. Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I, dan D. Penyetelan  konstanta Kp,  Ti,  dan  Td  akan  mengakibatkan  penonjolan  sifat  dari masing-masing  elemen.  Satu  atau  dua  dari  ketiga  konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. [5].
Diagram blok kendali pada kursi roda untuk gerakan  maju menggunakan  kendali  PID  dapat  dilihat  pada  Gambar  1. Gambar  1    merupakan  diagram  blok  kendali  PID  untuk kestabilan  kecepatan  pada  kursi  roda.  Sistem  ini  dibagi menjadi input ,  proses,  dan output .  Dimana  input  merupakan perintah  gerak  maju  serta  pada  arduino  memiliki  beberapa bagian  yang  mempengaruhi  kecepatan  dimana  ada  metode kendali  PID  yang  akan  mengontrol  sistem  input,  dan selanjutnya  di  teruskan  ke  motor  DC  melewati driver  motor kursi roda dapat bergerak maju.
Diagram  blok  kendali  PID  untuk  kestabilan  saat  berbelok pada kursi roda dapat dilihat pada Gambar 2. Sistem ini dibagi menjadi  input,  proses,  dan output .  Dimana  input  merupakan perintah  gerak  maju,  serta  pada  arduino  memiliki  beberapa bagian  yang  mempengaruhi  kecepatan  dimana  ada  metode kendali  PID  yang  akan  mengontrolsistem  input,  dan selanjutnya di teruskan ke motor power window meleati driver motor sehingga  mendapatkan  hasil  yang  di  inginkan  yaitu kursi roda berbelok.
Arduino
Mega 2560
(PID ) Driver
Motor (PG45 -
penggerak)
Arduino Mega 2560
(PID ) Driver Motor (Motor Power Window- belok)

## B. Desain Kursi Roda Dan Penempatannya
Perancangan  kursi  roda  menggunakan  rancang  bangun mekanik  yang  sebagian  besar  terbuat  dari steinless  steel dan juga  menggunakan acrylic karena  memiliki  kelebihan  yakni tidak  berkarat,  mudah  di  potong  –  potong  dan  material  ini kokoh.  Kursi  roda  ini  juga  memiliki  dimensi  panjang  98  cm, lebar  76  cm,  tinggi  83  cm,  serta  berat  total  28,7  kg berdasarkan  pengukuran  alat  timbang  digital  gantung.  Untuk desain kursi roda dapat di lihat pada Gambar 4 dan Gambar 5.

## C. Tahapan Perancangan Pada Kursi Roda
Perancangan  perangkat  keras  yang  menjadi  pengontrol dalam  hal  ini  mikrokontroler  dengan  kursi  roda  ini  yaitu, mikrokontroler dengan supply, mikrokontroler dengan joystick pada  LCD,  mikrokontroler  dengan driver  motor , supply dengan driver  motor , driver  motor dengan  motor  dc  pg  45 ( actuator ) joystick dengan LCD.
Gambar  3  menjelaskan  bagaimana  proses  tahapan perancangan  perangkat  lunak,  proses  awal  yaitu  dengan menentukan input  output yang  digunakan  pada  kursi  roda dimana pada saat tuas penggerak di geser sesuai dengan yang di inginkan maka selanjutnya melihat respon yang ada baik itu respon  maju/mundur  maupun  respon  kiri  kanan.  Selanjutnya kursi roda akan mengalami pergerakan arah yang di pengaruhi oleh perputaran motor.

## TABEL I.

## SPESIFIKASI KURSI RODA
Parameter                                            Nilai
Berat                                             26.42 Kg
Diameter Roda                                        41 cm
Tegangan masuk Motor Penggerak                    24 volt
Tegangan Motor Belok                             12 volt
TABEL II.

## DATA PENGUJIAN NILAI – NILAI TANPA BEBAN
DENGAN NILAI Kp=0.2, Ki=0.5, Kd=0.1
Tegangan Sumber Arus RPM    Kecepatan (volt) (ampere) (m/s) 12 1.8 40.5 0.87 15 1.96 54 1.16 18 2.18 66 1.42 21 2.32 79.2 1.70 24 2.45 92.4 1.99

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
Untuk  mengetahui  kinerja,  hasil  dari  pengujian  kursi  roda pada  beberapa  lintasan  yang  disediakan  melalui  beberapa pengujian.  Pengujian  kali  ini  di  tunjukan  untuk  mendapatkan respon  manufer  yang  tepat  sesuai  perintah  yang  diberikan. Adapun metode trial and error pada sistem Kendali PID. Pada bab  ini  dibahas  juga  bidang  lintasan  saat  kursi  roda  berjalan. Pengujian  mulai  dilakukan  pada  hari  kamis  tanggal  28  juni 2018, pukul 18.00 WITA di Laboratorium Kendali.
Tabel  I  merupakan  parameter  yang  digunakan  pada perancangan  serta  pengujian  untuk  menentukan  kecepatan rata-rata dari motor dc PG45 yang diberi tegangan sumber 24 volt.  Pada  kursi  ini  sudah  dimodifikasikan  memakai  roda sepeda  dimana  diameter  nya  adalah  41  cm,  sehingga didapatkan keliling roda pada kursi roda 128,85 m. Kursi roda yang digunakan memiliki berat 26.42 K.
Gambar 4. Desain Kursi Roda Tampak Depan
Gambar 5. Desain Kursi Roda Tampak Belakang
MOTOR PG45 KANAN KOMPONEN PERANGKAT KERAS MOTOR PG45 KIRI TUAS PENGGERAK
KIRI
TUAS
PENGGERAK KANAN

## A. Pengujian RPM, Arus, dan Kecepatan terhadap Tegangan Sumber
Sebelum  melakukan  pengambilan  data  pada  kursi  roda dilakukan  terlebih  dahulu  beberapa  pengujian  pengujian Tegangan  Sumber  Terhadap RPM,  Arus,  dan  Kecepatan  agar dapat  melihat  respon  dari  kursi  roda  tersebut.  Dapat  dilihat pada Tabel II.
Gambar  6  merupakan  grafik  RPM  terhadap  tegangan sumber dimana saat kursi roda diberi tegangan masukan 12 V maka  RPM  berada  pada  nilai  40.5,  saat  diberi  tegangan masukan  15  V  maka  RPM  berada  pada  nilai  54,  saat  diberi tegangan masukan 18 V maka RPM berada pada nilai 66, saat diberi  tegangan  masukan  21  V  maka  RPM  berada  pada  nilai 79.2,  saat  diberi  tegangan  masukan  24  V  maka  RPM  berada pada  nilai  92,4.  Disini  kita  dapat  melihat  bahwa  semakin tinggi  tegangan  di  berikan  maka  semakin  besar    juga  nilai RPM.
Gambar    7  merupakan  grafik  arus  terhadap  tegangan sumber dimana saat kursi roda di beri tegangan masukan 12 V maka  arus  yang  di  hasilkan  yaitu1.8  amper,  saat  di  beri tegangan masukan 15 V maka arus yang di hasilkan yaitu 1.96 amper,  saat  di  beri  tegangan  masuk  18  V  maka  arus  yang  di hasilkan  yaitu  2.18amper,  saat  di  beri  tegangan  masuk  21  V maka  arus  yang  di  hasilkan  yaitu  2.32  amper,  saat  di  beri tegangan  masuk  24  V  maka  arus  yang  di  hasilkan  yaitu  2.45 amper.  Disini  kita  dapat  melihat  bahwa  tegangan  masuk berbanding lurus dengan arus yang di hasilkan.
Gambar 6. Grafik RPM terhadap Tegangan Sumber tanpa beban
Gambar 7. Grafik Arus terhadap Tegangan Sumber tanpa beban
Gambar  8  merupakan grafik kecepatan terhadap tegangan sumber dimana saat kursi roda di beri tegangan masukan 12 V maka  diperoleh  kecepatan  3.11  km/h,  saat  di  beri  tegangan masukan  15  V  maka  diperoleh  kecepatan  4.14  km/h,  saat  di beri  tegangan  masukan  18  V  maka  diperoleh  kecepatan  5.06, saat  di  beri  tegangan  masukan  21  V  maka  diperoleh  6.08 km/h,  saat  di  beri  tegangan  masukan  24  V  maka diperolehkecepatan  7,09  km/h.  Disini  kita  dapat  melihat bahwa  semakin  tinggi  tegangan  di  berikan  maka  kecepatan yang di hasilkan semakin.

## B. Penentuan Nilai Pengendali PID Pada Lintasan Lurus Berbeban
Percobaan untuk mendapatkan data dari hasil respon motor dc  PG45  ketika  diberi  beban  orang.  Beberapa  sampel dilakukan  untuk  mengetahui  perbedaan  pada  respon  motor untuk  penentuan  nilai  berdasarkan trial  and  error .  Tapi sebelumnya  dilakukan  beberapa  tahap  pengujian  dengan variasi  nilai    PID  ,  jarak  yang  dicoba  9  meter  dari  titik  awal percobaan pada lintasan lurus.
Gambar 8. Grafik Kecepatan terhadap Tegangan Sumber tanpa beban

## TABEL III. PENENTUAN VARIASI NILAI Kp
BEBAN ORANG 55 Kg V awal    V beban    Arus
Kp Ki Kd (volt) (volt)       (ampere) RPM 40.5 54 66 79.2 92.4 0 20 40 60 80 100 12 15 18 21 24 R P M Tegangan (V) 1.8 1.96 2.18 2.32 2.45 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 12 15 18 21 24 A ru s (A m p e re ) Tegangan (V) 0.87 1.16 1.42 1.7 1.99 0 0.5 1 1.5 2 2.5 12 15 18 21 24 K e ce p at an ( m /s ) Tegangan (V) 0.20 0.5 0.1 25.4
22.3 4.34 45.60 0.25 0.5 0.1 25.0 22.0 5.49 55.20 0.30 0.5 0.1 25.8 23.8 7.20 81.20 0.35 0.5 0.1 24.2 19.22 6.99 73.00 0.40 0.5 0.1 24.2 19.20 8.25 82.00 0.42 0.5 0.1 24.2 19.18 8.68 84.30 0.44 0.5 0.1 24.2 19.15 9.05 87.70 0.46 0.5 0.1 24.1 19.00 9.67 89.80 0.48 0.5 0.1 24.1 18.90 10.01 90.40 0.50 0.5 0.1
24.0 18.30 10.11 90.80

## 1.) Percobaan  Penentuan  untuk  Variasi  Nilai  Kp  dengan Beban orang 55 kg.
Tabel  III  menunjukan  data  nilai  Kp  dari  0.20  sampai  0.50 dimana  memperlihatkan  nilai  -  nilai  dari  tegangan  awal, tegangan  beban,  arus,  RPM.  Data  ini  juga  bertujuan  untuk melihat  kemampuan  maksimal  dari  motor  yang  digunakan pada kursi roda.
Pada  beban  55  kg  dari  10  uji  coba  yang  telah  dilakukan didapat  perbandingan  kecepatan  motor  dari  perubahan  nilai Kp.  Setelah  dilakukan  percobaan tunning nilai  konstanta  Kp dengan  metode trial  and  error .  Besar  kecilnya  kecepatan motor sangat berpengaruh dari perubahan nilai Kp yang sudah diuji  dari  beberapa  percobaan,  semakin  besar  nilai  Kp  maka semakin besar juga nilai RPM yang dihasilkan dari kecepatan motor. Dari 10 nilai Kp yang sudah di coba nilai Kp 0.4 ialah yang tercepat dari 10 Kp nilai tersebut.

## TABEL IV. PENENTUAN VARIASI NILAI Kp
BEBAN ORANG 69 Kg Kp Ki Kd Vawal (volt) Vbeban (volt) Arus (Ampere) RPM 0.20 0.5 0.1 25.0 22.2 4.87 40.10 0.25 0.5 0.1 25.2 21.9 5.84 55.20 0.30 0.5 0.1 25.8 24.0 7.34 78.00 0.35 0.5 0.1 24.6 21.1 8.95 75.00 0.40 0.5 0.1 24.4 19.5 8.96 78.22 0.42 0.5 0.1 24.4 19.1 9.10 79.90 0.44 0.5 0.1 24.4 18.8 9.31 80.93 0.46 0.5 0.1 24.2 18.3 9.64 85.35 0.48 0.5 0.1 24.2 17.9 9.98 88.98 0.50 0.5 0.1 24 17.5 10.61 90.11
TABEL V. PENENTUAN VARIASI NILAI Kp BEBAN ORANG 90 Kg
Kp Ki Kd Vawal (volt) Vbeban (volt) Arus (Ampere) RPM 0.20 0.5 0.1
25.4 22.1 5.51 25.20 0.25 0.5 0.1 25.4 21.7 7.19 37.20 0.30 0.5 0.1 25.6 24.6 8.76 52.00 0.35 0.5 0.1 25.4 21.0 9.41 68.00 0.40 0.5 0.1 24.6 21.2 10.2 70.00 0.42 0.5 0.1 24.6 21.2 10.4 74.00 0.44 0.5 0.1 24.5 21.2 10.7 84.20 0.46 0.5 0.1 24.4 21.2 10.9 88.20 0.48 0.5 0.1 24.3 21.1 11.0 90.00 0.50 0.5 0.1 24.3 21.1 11.3 90.10

## 2.) Percobaan  Penentuan  untuk  Variasi  Nilai  Kp  dengan Beban orang 69 kg.
Tabel  IV  menunjukan  data  nilai  Kp  dari  0.20  sampai  0.50 dimana  memperlihatkan  nilai  -  nilai  dari  tegangan  awal, tegangan  beban,  arus,  RPM.  Data  ini  juga  bertujuan  untuk melihat  kemampuan  maksimal  dari  motor  yang  digunakan pada kursi roda.
Pada beban 69 kg beban yang dicoba di dapat perbandingan dari  setiap tunning nilai  PID  yang  telah  dilakukan,    didapat perbandingan  kecepatan  motor  dari  perubahan  nilai  Kp. Setelah  dilakukan  percobaan tunning nilai  konstanta  Kp dengan  metode trial  and  error .  Besar  kecilnya  kecepatan motor sangat berpengaruh dari perubahan nilai Kp yang sudah diuji  dari  beberapa percobaan.  Dari  5  nilai  Kp  yang  sudah  di coba nilai Kp 0.4 ialah yang tercepat dari 5 Kp nilai tersebut.

## 3.) Percobaan  Penentuan  untuk  Variasi  Nilai  Kp  dengan Beban orang 90 kg.
Tegangan  beban  berpengaruh  pada  nilai  kp  yang  tinggi pada percobaan ini yang paling tinggi adalah kp = 0.50 beban tegangan  21.1  volt,  dapat  dilihat  pada  Tabel  V.  Dilihat  dari tegangan  awal  setelah  di  beri  beban,  untuk  setiap  perubahan nilai  kp  maka  arus  nya  juga  berubah  sesuai  beban  yang  di coba. Dengan tujuan menghasilkan nilai RPM yang sesuai dari percobaan yang dilakukan.
Tabel  di  atas  juga  menunjukan  data  nilai  Kp  dari  0.20 sampai 0.50 dimana memperlihatkan nilai - nilai dari tegangan awal,  tegangan  beban,  arus,  RPM.  Data  ini  juga  bertujuan untuk  melihat  kemampuan  maksimal  dari  motor  yang digunakan pada kursi roda.
Gambar 9. Foto operator dengan beban 55kg.
C.  Pengambilan  Nilai  Kecepatan  Motor  Dengan  Sudut  45 0 , 90 0 , dan 135 0 berbeban.
Percobaan ini dilakukan untuk mendapatkan data dari hasil respon Motor Dc PG45 ketika diberi beban orang dengan berat 65  kg.  Beberapa  nilai  PID  ditentukan  untuk  mengetahui perbedaan  respon  motor  pada  saat  kursi  roda  berbelok  di tikungan  agar  memperoleh  penentuan  nilai  konstanta berdasarkan trial  and  error .  Percobaan  ini  di  lakukan  di lintasan yang berbelok dengan bidang sudut lintasan 45 0 , 90 0 , dan  135 0 dengan  konstanta  nilai  PID  pada  motor  power window Kp=0.5, Ki=0.01, dan Kd=0.5.
1) Penentuan  nilai  kecepatan  motor  pada  lintasan  dengan bidang  sudut  45 0 berpengemudi  dengan  nilai  di  belokan yaitu Kp=0.5, Ki=0.01, dan Kd=0.5.
Tegangan  beban  berpengaruh  pada  nilai  kp  yang  tinggi pada percobaan ini yang paling tinggi adalah kp = 0.50 beban tegangan  21.1  volt.  Dilihat  dari  tegangan  awal  setelah  di  beri beban,  untuk  setiap  perubahan  nilai  kp  maka  arus  nya  juga berubah  sesuai  beban  yang  di  coba.  Dengan  tujuan menghasilkan  nilai  RPM  yang  sesuai  dari  percobaan  yang dilakukan.
Pada Tabel VI menunjukan data nilai Kp dari 0.20 sampai 0.50  dimana  memperlihatkan  nilai  -  nilai  dari  tegangan  awal, tegangan  beban,  arus,  RPM.  Data  ini  juga  bertujuan  untuk melihat  kemampuan  maksimal  dari  motor  yang  digunakan pada kursi roda.
Gambar 11. Foto operator dengan beban 69kg.
Gambar 12. Foto Operator kursi roda di lintasan berbelok
2) Penentuan  nilai  kecepatan  motor  pada  lintasan  dengan bidang  sudut  90 0 berpengemudi  dengan  nilai  di  belokan yaitu Kp=0.5, Ki=0.01, dan Kd=0.5.
Dari  pengujian  yang  dilakukan  didapat  perbandingan  untuk setiap nilai PID seperti tegangan beban, arus, RPM, dan selang waktu  dalam  detik.  Pengambilan  data  ini  didapat  perbedaan kecepatan  yang  signifikan  dari  setiap  nilai tunning PID  yang dicoba, dari 10 kali pengambilan data pada sudut 90 0 didapat nilai  PID  yang  paling  optimal    yaitu  Kp=0.3,  Ki=0.5,  dan Kd=0.1 dengan selang waktu 1.8 detik.
Tabel VII menunjukan data nilai Kp dari 0.20 sampai 0.50 dimana  memperlihatkan  nilai  -  nilai  dari  tegangan  awal, tegangan  beban,  arus,  RPM.  Data  ini  juga  bertujuan  untuk melihat  kemampuan  maksimal  dari  motor  yang  digunakan pada kursi roda.
3 )  Penentuan  nilai  kecepatan  motor  pada  lintasan  dengan bidang  sudut  135 0 berpengemudi  dengan  nilai  di  belokan yaitu Kp=0.5, Ki=0.01, dan Kd=0.5.
Dari grafik di atas dapat dilihan perbandingan untuk setiap nilai  PID  seperti  tegangan  beban,    arus,  RPM,  dan  selang waktu  dalam  detik.  Pengambilan  data  ini  didapat  perbedaan kecepatan  yang  signifikan  dari  setiap  nilai tunning PID  yang dicoba, dari 5 kali pengambilan data pada  sudut 135 0 didapat nilai  PID  yang  paling  optimal    yaitu  Kp=0.3,  Ki=0.5,  dan Kd=0.1 dengan selang waktu 3.42 detik.
Tabel VIII menunjukan data nilai Kp dari 0.20 sampai 0.50 dimana  memperlihatkan  nilai  -  nilai  dari  tegangan  awal, tegangan  beban,  arus,  RPM.  Data  ini  juga  bertujuan  untuk melihat  kemampuan  maksimal  dari  motor  yang  digunakan pada kursi roda.

## TABEL VI. PENENTUAN VARIASI NILAI Kp PADA
LINTASAN DENGAN BIDANG SUDUT 45 0 Kp Ki Kd Teganga (volt) Arus (ampere) RPM Percepatan (m/s) 2 Waktu (m/s) 0.20 0.5 0.1 19.2 8.19 30.2 868,74 0.59 0.25 0.5 0.1 24 6.75 30.4 879,77 0.9 0.30 0.5 0.1 24.6 5.19 30.9 907,66 1 0.35 0.5 0.1 23.3 10.1 60 3.431,14 1.12 0.40 0.5 0.1 22.7 11.3 60 3.431,14 1.02 0.42 0.5 0.1 22.5 11.6 60.2 3.453,03 1.06 0.44 0.5 0.1 22.2 11.9 60.8 3.519,11 1.10 0.46 0.5 0.1 21.8 12.1 90 7.720,06 1 0.48 0.5 0.1 21.5 12.5 90.2 7.752,88 0.59
0.50 0.5 0.1 21.2 13.1 90.6 7.835,22 0.46

## TABEL VII. PENENTUAN VARIASI NILAI Kp PADA
LINTASAN DENGAN BIDANG SUDUT 90 0

## IV. K ESIMPULAN
Bedasarkan  percobaan dalam PID kontrol didapatkan nilai tunning Kp Ki, Kd, dan dapat disimpulkan beberapa hal terkait dengan  hasil  dari  penelitian  yaitu  dimana  kursi  roda  dapat berjalan  dengan  stabil  saat  berbelok,  pada  bidang  lintasan dengan sudut 45 0 didapatkan  nilai PID  yaitu Kp=0.2, Ki=0.5, dan Kd=0.1 dengan selang waktu 0.59 detik dan dengan jarak yang  di  tempuh  dari  titik  awal  sampai  titik  45 0 yaitu  0,386m dengan  nilai  percepatan  sentripetal  yang  di  dapat  yaitu 868,74m/s 2 .  Pada  bidang  lintasan  dengan  sudut  90 0 didapat nilai  PID  yaitu  Kp=0.3,  Ki=0.5,  dan  Kd=0.1  dengan  selang waktu  1.8  detik  dan  dengan  jarak  yang  di  tempuh  dari  titik awal  sampai  titik  90 0 1,205m  dengan  nilai  percepatan sentripetal  yang  di  dapat  yaitu  907,66m/s 2 .  Pada  bidang lintasan  dengan  sudut  135 0 didapat  nilai  PID  yaitu  Kp=0.3, Ki=0.5,  dan  Kd=0.1  dengan  selang  waktu  3.42  detik  dan dengan jarak yang di tempuh dari titik awal sampai titik 135 0 2,289m dengan nilai percepatan sentripetal yang di dapat yaitu 907,66m/s 2 .

## V. KUTIPAN
[1] R.  Syam.  Simulasin  dan  Rancangbangun  Kursi  Roda Elektrik  dengan  Mekanisme  Roda  Gigi  Lurus.  Makassar. 2009.
[2] Hatta. Rancang bangun Kursi Roda Elektrik Menggunakan Perintah Suara Berbasis Aplikasi Android. 2012.
[3]A. Roppon. V. Poekoel. F. Kambey  Implementasi Kendali PID Untuk Kestabilan Penyelaman Pada Robot. Manado. 2018.
Gambar 13. Tahapan Perancangan Bagan Alir Kursi Roda
[4]R. Simanjuntak 2008. Perancangan Robot Pemadam  Api Berbasis Mikrokontroler AT89C51
[5] C. Tuuk. V. Poekoel. J. Litouw 2018. Implementasi Pengendali PID Untuk Kestabilan Posisi Terbang Wahana Tanpa Awak. Manado. 2018.
Kp Ki Kd Tegangan (volt) Arus (ampere) RPM Percepatan (m/s) 2 Waktu (m/s) 0.20 0.5 0.1 20.12 7.17 30.2 868,74 1.4 0.25 0.5 0.1 24.6 5.19 30.4 879,77 1.35 0.30 0.5 0.1 24 6.75 30.9 907,66 1.8 0.35 0.5 0.1 23.3 10.1 60 3.431,14 1.63 0.40 0.5 0.1 22.71 11.3 60 3.431,14 1.73 0.42 0.5 0.1 22.59 11.7 60.2 3.453,03 1.62 0.44 0.5 0.1 22.18 12.3 60.8 3.519,11 1.58 0.46 0.5 0.1 22 12.8 90 7.720,06 1.51 0.48 0.5 0.1 21.8 13 90.2 7.752,88 1.47 0.50 0.5 0.1 21.38 13.5 90.6 7.835,22 1.4
Kp Ki Kd Tegangan (volt) Arus (ampere) RPM Percepatan (m/s) 2 Waktu (m/s) 0.2 0.5 0.1 24.6 5.19 30.2 868,74 1.74 0.25 0.5 0.1 24 6.75 30.4 879,77 2.78 0.3 0.5 0.1 23.5 8.64 30.9 907,66 3.42 0.35 0.5 0.1 23.3 10.1 60 3.431,14 2.25 0.4 0.5 0.1 22.7 11.3 60 3.431,14 2.5 0.42 0.5 0.1 22.5 11.9 60.2 3.453,03 2.48 0.44 0.5 0.1 22.2 12.7 60.8 3.519,11 2.42 0.46 0.5 0.1 21.9 13.4 90 7.720,06 3.58 0.48 0.5 0.1 21.6 13.9 90.2 7.752,88 2.63 0.5 0.5 0.1 21.1 14.2 90.6 7.835,22 1.98
START TUAS PENGGERAK, MOTOR PG45, MOTOR POWER WINDOW Jika maju, mundur, kiri, kanan Motor bergerak sesuai perintah STOPT

## RIWAYAT HIDUP
Penulis  bernama  lengkap  Marlon Mikhael  Mandagi,  anak  kedua  dari dua  bersaudara.  Lahir  di  manado pada tanggal 24 Juni 1994. Penulis menempuh  Pendidikan  di  SD Garuda Manado (2000-2006). Selanjutnya,  melanjutkan  ke  SMP Garuda  Manado  (2006-2009)  dan menyelesaikan  sekolah  tingkat  atas di SMA Negeri 7  Manado (2009- 2012).  Tahun  2012  penulis  melanjutkan  studi  di  Fakultas Teknik,  Jurusan  Teknik  Elektro,  penulis  melanjutkan  studi  di Fakultas  Teknik,  Jurusan  Teknik  Elektro,  Universitas  Sam Ratulangi,  Manado.  Dua  tahun  kemudian,  yaitu  tahun  2014, penulis  memilih  konsentrasi  minat  Teknik  Kendali.  Setelah menyelesaikan  Kerja  Praktik  di  PT.  PLN  AP2B  Tomohon selama  2  bulan.  Selanjutnya    melaksanakan  Kuliah  Kerja Terpadu  angkatan  111  di  Desa  Bahoi  kecamatan  Likupang Barat, Kabupaten Minahasa Utara. Penulis memutuskan untuk menulis Tugas Akhir mengenai Pengendalian Percepatan Pada Kursi  Roda  di  Tikungan.  Selama  kuliah,  penulis  pernah  aktif dalam  organisasi  himpunan  mahasiswa  elektro  periode  2015- 2016.  Penulis  juga  pernah  menjadi  asisten  Praktikum  Dasar Teknik  Kendali  Periode  2014-2015.  Penulis  juga  tergabung dalam  organisasi  Robotika  yaitu  EURO  Team,  dan  pernah mengikuti  perlombaan  Robotika  Tingkat  Nasional  di Universitas Negeri Mataram Lombok pada tahun 2014.