Vol. 17, No. 1, March 2024, pp. 69~76 eISSN: 2502-339X, pISSN: 1979-276X, DOI: 10.30998/faktorexacta.v17i1.19593  69
Analisis dan Optimasi Sistem Kendali Robot Falcon Millenium:

## Automatic Robot Palletizer Menggunakan PLC Omron
Ahmad Reynaldi Wijaya 1 , Raden Deasy Mandasari 2 , Andi Rosano 3 Program Studi Teknik Elektro, Universitas Bina Sarana Informatika, Indonesia
Article Info ABSTRACT Article history: Received Aug 7, 2023 Revised Mar 5, 2024 Accepted Apr 3, 2024 The  main  objective  of  this  research  is  to  analyze  and  optimize  the control system of this robot through simulations to improve efficiency and production quality in the ceramic industry or other manufacturing sectors.  The  study  consists  of  several  stages,  including  a  literature review to comprehend the concepts of the Falcon Millennium Robot, PLC  Omron,  and  relevant  theories  in  automation  and  robotics. Subsequently,  problem  identification  is  conducted  to  pinpoint  areas that  require  analysis  and  optimization.  The  next  step  involves designing  a  Ladder  Diagram  using  CX-Programmer  software  to control  the automatic palletization process. Additionally, the control system's  user  interface  (HMI)  is  designed  using  CX-Designer  to facilitate  the  operator  in  controlling  the  system.  Once  the  design  is completed,  simulations  are  conducted  to  verify  the  robot's performance  and  the  palletization  process  before  physical implementation. Experimental data is analyzed and collected in tables to measure efficiency, Conveyor 1 and Conveyor 2 speeds, and the time taken to transfer boxes to the warehouse. The analysis results show an average  efficiency  of  approximately  88.5%  in  the  automatic palletization  process.  Conveyor  1  and  Conveyor  2  speeds  increase gradually,  and  the  average  time  taken  to  transfer  boxes  to  the warehouse is around 41 seconds.
Keywords: Automatic palletization Automatic Robot Palletizer
CX-Programmer Falcon Millennium Robot
PLC Omron
Copyright © 2024 Universitas Indraprasta PGRI. All rights reserved.

## Corresponding Author:
Raden Deasy Mandasari, Program Studi Teknik Elektro, Universitas Bina Sarana Informatika, Jl. Kramat Raya No.98, RT.2/RW.9, Kwitang, Kec. Senen, Kota Jakarta Pusat, DKI Jakarta 10450. Email: deasy.rde@bsi.ac.id

## 1. PENDAHULUAN
Dalam era industri yang semakin berkembang pesat, otomasi dan robotika telah menjadi dua hal yang krusial dalam meningkatkan efisiensi dan produktivitas dalam berbagai sektor, termasuk industri manufaktur [1]. Penggunaan robot otomatis dalam proses paletisasi menjadi salah satu solusi untuk mengatasi tantangan dalam distribusi dan logistik yang semakin kompleks [2]. Robot Falcon Millenium adalah salah satu contoh robot  paralel  kabel  yang  digunakan  sebagai Automatic  Robot  Palletizer ,  mampu  bekerja  secara  otomatis dengan menggunakan sistem kendali PLC (Programmable Logic Controller) Omron [3]. Penelitian ini akan menganalisis dan mengoptimalkan sistem kendali Robot Falcon Millenium dengan menggunakan PLC Omron melalui  simulasi CX-Programmer [4]. Dengan  melakukan analisis dan optimasi pada sistem kendali [5] ini, diharapkan dapat meningkatkan performa dan efisiensi robot, mengurangi kesalahan dalam proses paletisasi, dan meningkatkan kualitas dan kecepatan produksi.
70
Penggunaan robot paralel kabel dalam industri telah menunjukkan potensinya dalam meningkatkan produktivitas  dan  efisiensi  proses  produksi  [6].  Penelitian  [7]  telah  memberikan  alternatif  solusi  untuk mengoptimalkan  penggunaan  robot  paralel  kabel,  namun  belum  secara  khusus  memfokuskan  pada  sistem kendali Robot Falcon Millenium yang menggunakan PLC Omron [8] melalui simulasi CX-Programmer. Oleh karena itu, penelitian ini memiliki urgensi dalam mengisi kesenjangan pengetahuan tersebut dan memberikan kontribusi baru terhadap pengembangan teknologi otomasi dan robotika di industri manufaktur.
Manfaat dari penelitian ini akan sangat beragam. Pertama, dengan menganalisis dan mengoptimalkan sistem kendali Robot Falcon Millenium melalui PLC Omron [9] dan simulasi CX-Programmer, hasil penelitian ini  akan  memberikan  wawasan  baru  dan  pemahaman  yang  lebih  mendalam  tentang  potensi  penggunaan teknologi  ini  dalam  industri  keramik  atau  industri  lainnya  yang  memanfaatkan  proses  paletisasi  otomatis. Kedua,  dengan  meningkatkan  efisiensi  dan  kualitas  produksi,  penelitian  ini  berpotensi  mengurangi  biaya produksi,  meningkatkan  daya  saing  perusahaan,  dan  berdampak  positif  pada  perekonomian  suatu  negara. Selain itu, hasil penelitian ini juga dapat menjadi acuan dan inspirasi bagi penelitian selanjutnya dalam bidang otomasi dan robotika.
Sebelumnya,  beberapa  penelitian  telah  dilakukan  untuk  mengkaji  penggunaan  robot  paralel  kabel dalam  berbagai  aplikasi  industri. Penelitian  [10] mempresentasikan  ide-ide pertama tentang perangkat  robot terhubung paralel yang dikendalikan kabel. Sementara itu, [11] merancang sistem untuk operasi pick-and-place yang cepat untuk memanfaatkan kemampuan dinamis robot kabel yang luar biasa.
Studi terbaru oleh [12] memperkenalkan aplikasi untuk robot paletisasi yang memanfaatkan perangkat lunak  pemrograman offline (RobotStudio)  untuk  memprogram  fungsi  pembuatan  palet  robot.  Penelitian  ini membuktikan potensi penggunaan robot otomatis dalam meningkatkan efisiensi proses paletisasi.
Selain  itu,  penelitian  oleh  [13]  juga  membahas  desain  dan  implementasi  otomatis palletizer menggunakan  PLC  untuk  perusahaan  yang  memproduksi  dalam batch .  Hasil  penelitian  ini  menunjukkan penggunaan PLC sebagai sistem kendali dapat mengurangi ruang penyimpanan di gudang dan memperbaiki tugas penugasan.
Penelitian  ini  akan  berfokus  pada  upaya-upaya  perbaikan  dan  pengembangan  metode  dan  sistem kendali pada Robot Falcon Millenium melalui penggunaan PLC Omron dan simulasi CX-Programmer. Dengan mengoptimalkan parameter dan konfigurasi sistem kendali, diharapkan Robot Falcon Millenium dapat bekerja lebih  efisien,  mengurangi  kesalahan  dalam  proses  paletisasi,  dan  meningkatkan  kualitas  dan  kecepatan produksi. Hipotesis sementara dari penelitian ini adalah bahwa dengan melakukan analisis dan optimasi pada sistem kendali robot, dapat mencapai performa yang lebih baik dan hasil yang optimal dalam proses paletisasi otomatis.

## 2. METODE
Penelitian  ini  menggunakan  teknik  pengumpulan  data  melalui  percobaan  pada  Robot  Falcon Millenium  dalam  proses  paletisasi  otomatis.  Pendekatan  simulasi  menggunakan  perangkat  lunak  CX- Programmer digunakan untuk memodelkan sistem kendali secara virtual [14]. Data hasil percobaan dianalisis secara statistik dan dikumpulkan dalam tabel.

## 2.1. Konsep/Skema Penelitian/Rancangan
Diagram blok menggambarkan aliran sinyal dan tindakan aksi yang terjadi dalam sistem kendali untuk mengatur  proses  paletisasi  otomatis  menggunakan  Robot  Falcon  Millenium  dan  PLC  Omron  melalui  CX- Programmer.  Komponen-komponen  saling  berinteraksi  untuk  memastikan  proses  berjalan  sesuai  urutan langkah yang telah ditentukan dan memberikan fleksibilitas dalam mengatur waktu dan proses dengan efisiensi yang maksimal.
Gambar 2. Alur Proses Kerja Sistem
Proses  dimulai  dengan  mengklik  tombol  "Start",  yang  akan  mengaktifkan  seluruh  sistem  dan menyalakan  lampu  indikator  hijau (Start  Lamp) .  Pada  tahap  ini,  pengguna  dapat  mengatur  Counter  sesuai dengan kebutuhan operasional yang diinginkan. Setelah tombol "Sensor 1" ditekan, proses paletisasi otomatis dimulai dengan mengaktifkan Conveyor 1. Robot Falcon Millenium akan bekerja untuk mengambil keramik dari Conveyor 1 dan menempatkannya dengan tepat ke dalam dus (proses packing) . Setelah  selesai  proses packing ,  langkah  berikutnya  diinisiasi  dengan  menekan  tombol  "Sensor  2". Pada  saat  ini,  Timer  1  akan  mulai  menghitung  mundur  sesuai  dengan  interval  waktu  yang  telah  diatur sebelumnya. Timer ini  mengontrol  langkah  selanjutnya dalam proses. Ketika Timer 2  berjalan, Conveyor 2 juga diaktifkan dan beroperasi. Robot Falcon Millenium akan membawa dus yang sudah berisi keramik menuju gudang atau tempat penyimpanan lainnya sesuai dengan perencanaan yang telah ditentukan.
Proses  berlangsung  secara  normal  sampai  pengguna  menekan  tombol  "Stop"  atau  jika  Counter mencapai batas yang telah ditentukan sebelumnya (selesai). Saat tombol "Stop" ditekan, lampu indikator merah (Stop Lamp) akan menyala, menghentikan semua proses secara keseluruhan.
Dalam  perancangan  ini,  PLC  Omron  berperan  sebagai  pusat  pengendalian  utama  yang  memproses sinyal  dari  tombol,  sensor,  dan  Timer  untuk  mengendalikan  berbagai  aksi  robot  dan  perangkat  lainnya. Penggunaan simulasi CX-Programmer memungkinkan pengujian dan optimasi sistem secara virtual sebelum implementasi fisiknya dalam Robot Falcon Millenium.
72

## 2.2. Tahapan Penelitian
Gambar 3. Tahapan Penelitian
Penelitian ini terdiri dari beberapa tahap. Tahap pertama adalah studi literatur tentang Robot Falcon Millenium,  PLC  Omron,  dan  teori  otomasi  dan  robotika  terkait  [15].  Tahap  kedua  adalah  identifikasi permasalahan  dalam  sistem  kendali  yang  perlu  dianalisis  dan  dioptimalkan  untuk  meningkatkan  proses paletisasi  otomatis  [16].  Tahap  ketiga  melibatkan  perancangan Ladder  Diagram menggunakan  CX- Programmer, sedangkan tahap keempat melibatkan desain antarmuka HMI menggunakan CX-Designer [17].
Tahap kelima adalah simulasi untuk memverifikasi kinerja robot dan proses paletisasi  [18] sebelum diimplementasikan secara fisik. Tahap berikutnya adalah pengujian sistem untuk mengumpulkan data efisiensi proses paletisasi otomatis [19][20], termasuk kecepatan Conveyor 1 dan Conveyor 2, serta waktu pemindahan dus ke gudang. Data tersebut akan dianalisis untuk mengidentifikasi area-area yang perlu dioptimalkan.

## 2.3. Ladder Diagram
Gambar 4. Ladder Diagram
Ladder Diagram ini menggambarkan proses dimulai dengan tombol "Start", mengaktifkan seluruh sistem dan  lampu  indikator  hijau (Start  Lamp) . Tombol  "Sensor  1"  memulai  Conveyor  1  dan  proses packing oleh Robot  Falcon  Millenium.  Setelah  packing  selesai,  tombol  "Sensor  2"  memicu  Timer  1  untuk  memulai perhitungan mundur. Saat Timer 2 berjalan, Conveyor 2 aktif, dan Robot Falcon Millenium mengangkut dus ke gudang. Proses berjalan hingga tombol "Stop" ditekan atau Counter mencapai batas.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
3.1. Hasil Analisa

## Tabel 1. Efisiensi Proses Paletisasi Otomatis
Percobaan Total Jumlah Produk Jumlah Produk Berhasil di palletize Efisiensi (%) 1 100 85 85 2 100 91 91 3 100 88 88 4 100 90 90 5 100 86 86 6 100 89 89 7 100 92 92 8 100
87
87 9 100
93
93 10 100 84 84
Efisiensi (%) = (Jumlah produk yang berhasil dipalletize/Total jumlah produk) x 100% [21]
74
Tabel 1 menunjukkan efisiensi Robot Falcon Millenium dalam sepuluh percobaan proses paletisasi otomatis. Efisiensi diukur dalam persentase dan mencerminkan keberhasilan robot dalam tugas paletisasi. Hasil percobaan menunjukkan variasi efisiensi antara 84% hingga 93%. Meskipun ada fluktuasi, rata-rata efisiensi mencapai 88,5%. Robot Falcon Millenium menunjukkan performa baik dalam proses paletisasi otomatis, tetapi perlu perhatian pada percobaan dengan efisiensi lebih rendah untuk optimalisasi kinerja sistem kendali.
Tabel 2. Kecepatan Conveyor 1 dan Conveyor 2
Waktu (detik) Kecepatan Conveyor 1 (m/s) Kecepatan Conveyor 2 (m/s) 0 0.0 0.0 10 0.5 0.3 20 0.8 0.6 30 1.1 0.8 40 1.2 0.9 50 1.3 1.0
Tabel  2  menunjukkan  performa  Conveyor  1  dan  Conveyor  2  selama  proses  paletisasi  otomatis. Kecepatan  keduanya  diukur  dalam  meter  per  detik  dengan  menggunakan  Timer  dan  Counter  pada  CX- Programmer. Kecepatan Conveyor 1 meningkat dari 0.0 m/s menjadi 1.3 m/s dalam interval waktu 0-50 detik, sedangkan kecepatan Conveyor 2 meningkat dari 0.3 m/s menjadi 1.0 m/s dalam interval waktu yang sama. Data  ini  memberikan  informasi  tentang  pergerakan  dan  waktu  pemindahan  pada  masing-masing  conveyor, yang dapat digunakan untuk mengoptimalkan sistem kendali Robot Falcon Millenium dalam proses paletisasi otomatis.
Percobaan Waktu Pemindahan (detik) 1 45 2 39
3
42
4
48
5
41
6
37
7
43 8 36 9 40 10 44
Tabel IV.3 menunjukkan analisis waktu pemindahan dus ke gudang pada proses paletisasi otomatis menggunakan Robot Falcon Millenium. Waktu diukur dalam detik menggunakan stopwatch atau timer digital. Rata-rata waktu pemindahan adalah sekitar 41 detik, menandakan proses yang efisien. Diperlukan perbaikan untuk mencapai waktu pemindahan yang lebih konsisten dan optimal.

## 3.2. Pembahasan
Pada bagian analisis efisiensi proses paletisasi otomatis (Tabel 1), terdapat perbedaan efisiensi antara 84%  hingga  93%  dalam  sepuluh  percobaan.  Rata-rata  efisiensi  mencapai  88,5%.  Variasi  efisiensi  ini  dapat disebabkan  oleh  faktor-faktor  seperti  konfigurasi  sistem  kendali,  kecepatan  kerja  robot,  dan  ketepatan pengambilan dan penempatan produk pada palet. Dari hasil tersebut, dapat disimpulkan bahwa Robot Falcon Millenium secara keseluruhan menunjukkan performa yang baik, tetapi perlu diperhatikan beberapa percobaan dengan  efisiensi  lebih  rendah  untuk  melakukan  perbaikan  dan  mencapai  efisiensi  yang  lebih  konsisten  dan optimal.
Analisis  performa  conveyor  (Tabel  2)  menunjukkan  kecepatan  conveyor  1  dan  conveyor  2  selama proses  paletisasi.  Kecepatan  conveyor  1  dan  2  meningkat  secara  bertahap  seiring  dengan  waktu.  Hal  ini menunjukkan bahwa conveyor beroperasi dengan baik selama proses berlangsung. Namun, terdapat perbedaan kecepatan  antara  conveyor  1  dan  2,  yang  perlu  dipertimbangkan  untuk  menjaga  keselarasan  alur  kerja  dan mencegah akumulasi produk pada conveyor.
Pada analisis waktu pemindahan dus ke gudang (Tabel 3), waktu pemindahan berkisar antara 36 detik hingga  48  detik.  Rata-rata  waktu  pemindahan  adalah  sekitar  41  detik.  Durasi  waktu  yang  singkat  ini menunjukkan proses pemindahan berjalan efisien. Meskipun demikian, perbaikan lebih lanjut dapat dilakukan untuk mencapai waktu pemindahan yang lebih konsisten dan optimal.
Hasil analisis ini dikonfirmasi melalui simulasi menggunakan CX-Programmer, yang memungkinkan untuk mengoptimalkan sistem kendali Robot Falcon Millenium tanpa risiko merusak perangkat fisik. Simulasi ini memperlihatkan hasil yang serupa dengan percobaan fisik, yang menguatkan keakuratan model pendekatan yang digunakan dalam analisis.
75
Sebagai perbandingan, temuan studi terdahulu mencatatkan hasil serupa terkait variasi efisiensi dan waktu pemindahan dalam proses paletisasi otomatis pada robot industri lainnya. Dengan demikian, hasil analisis ini dapat  dijadikan  referensi  dalam  meningkatkan  kinerja  dan  efisiensi  proses  paletisasi  otomatis  pada  Robot Falcon Millenium dan sejalan dengan industri robotika.

## 4. PENUTUP
Sistem kendali Robot Falcon Millenium menggunakan PLC Omron dalam proses paletisasi otomatis mampu mencapai efisiensi rata-rata sekitar 88,5%. Faktor-faktor yang mempengaruhi efisiensi dan performa Robot Falcon Millenium dalam tugas paletisasi otomatis meliputi konfigurasi sistem kendali, kecepatan kerja robot, dan ketepatan pengambilan serta penempatan produk pada palet. Analisis terhadap sistem kendali Robot Falcon Millenium dapat dilakukan menggunakan PLC Omron melalui CX-Programmer untuk mengidentifikasi potensi perbaikan dan optimasi. Dengan mengoptimalkan parameter dan konfigurasi sistem kendali, efisiensi dapat ditingkatkan, kesalahan dapat dikurangi, dan kualitas serta kecepatan produksi dalam paletisasi otomatis dapat meningkat. Manfaat dan kontribusi dari analisis serta optimasi sistem kendali Robot Falcon Millenium menggunakan  PLC  Omron  melalui  CX-Programmer  pada  industri  manufaktur,  khususnya  dalam  paletisasi otomatis  pada  sektor  keramik  atau  industri  lainnya,  adalah  memberikan  gambaran  yang  berguna  bagi pengembangan dan penerapan teknologi otomasi dalam meningkatkan efisiensi dan kinerja proses produksi.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] J.  O.  Ong  and  Masyhudzulhak  Mahazan,  “STRATEGI  PENGELOLAAN  SDM  DALAM PENINGKATAN KINERJA,” J. BECOSS (bus. Econ. Commun. Soc. Sci. , vol. 2, no. 1, pp. 159–168, 2020.
[2] M. S. Z. Holis, Nur and N. Endryansyah, “Sistem Positioning Robot Fo ur-Omnidirectional Wheels Menggunakan MPU6050 dan Encoder Berbasis PD- Fuzzy Controller,” Jambura J. Electr. Electron. Eng. , vol. 5, 2023.
[3] S.  C.  Spa,  “FALCON  MILLENNIUM:  AUTOMATIC  ROBOT  PALLETIZER,”  2023. https://www.systemceramics.com/en/ceramic-machines/pallettization.
[4] Muhammad  Hammam  Al-Choiri,  “Rancangan  Pengisian  cairan  berdasarkan  warna  botol  dengan sensor TCS230,” researchgate.net , no. December, 2022.
[5] D.  A.  Fiqih  Hardana,  “SISTEM  KENDALI  SHIFTING TABLE  (MANIPULATOR)  PADA  AREA SECTION  MILL  DENGAN  MENGGUNAKAN  PLC  SIEMENS  S7-1500  DI  PT.  KRAKATAU BAJA KONSTRUKSI,” J. Penelit. Rumpun Ilmu Tek. , vol. 1, no. 4, 2022.
[6] F. D. P. Roosmariharso, Dedy Trisanto, Irna Ekawati, Trisna Yuniarti, Ella Melyna, DASAR-DASAR INDUSTRI  4.0 ,  Cetakan  I.  Pusat  Pengembangan  Pendidikan  Vokasi  Industri  Badan  Pengembangan Sumber Daya Manusia Industri Kementerian Perindustrian Republik Indonesia, 2021.
[7] I.  Thamrin,  D.  P.  Pamungkas,  and  E.  C.  Author,  “ANALISIS  PENJEJAK  LINTASAN  MOBILE ROBOT  BLUETOOTH  Jurusan  Teknik  Mesin  Fakultas  Teknik  Universitas  Sriwijaya  Analisis Penjejak Lintasan Mobile Robot dengan Pengendali Gerak Menggunakan Bluetooth,” J. REKAYASA MESIN , vol. 21, no. 2, pp. 53–60, 2021.
[8] S. Supratno and A. Sujatmiko, “Motor Induksi Phasa Tiga Sebagai Kontrol Posisi dengan Antarmuka Web Sebagai Pemantau dan Pengontrol Three Phase Induction Motor for Position Control with Web Interface as Control and Monitoring,” Sent. Semin. Nas. Tek. Elektro , no. November 2019, pp. 31–37, 2019.
[9] S.  Mugono,  G.  Musyahar,  U.  Muhammadiyah,  P.  Pekalongan,  S.  Trainer,  and  R.  Masalah, “RANCANG  BANGUN  TRAINER  KENDALI  BERBASIS  PLC  MITSUBISHI  FX3U  24  MR  DI WATUSSALAM TEXTILE,” J. CAHAYA BAGASKARA , vol. 6, no. 1, pp. 10–19, 2021.
[10] Azizul, S. Amri, N. Budiyanto, and M. Zamhuri, “DESAIN DAN IMPLEMENTASI KOMUNIKASI CONTROL  ROBOT  SOCCER  BERODA  MENGGUNAKAN  USER  DATAGRAM  PROTOCOL (UDP),” in Seminar Nasional Industri dan Teknologi (SNIT), Politeknik Negeri Bengkalis , 2021, pp. 423–433.
[11] R. M. F. Juarsah, H. Rachmat, D. Sukma, and E. Atmaja, “PERANCANGAN HUMAN MACHINE INTERFACE  PADA  STASIUN  KERJA  PICK  AND  PLACE  SIMULATOR  BOTTLING  PLANT MENGGUNAKAN METODE V-MODEL DESIGN HUMAN MACHINE INTERAFACE IN PICK AND PLACE STATION USING V-MODEL METHOD,” in e-Proceeding of Engineering , 2020, vol. 7, no. 2, pp. 5794–5803.
[12] S. H. Wibowo, P. Musa, M. Artiyasa, F. M. Dewadi, D. A. Nggego, and Irwanto, Robotika , no. April. PT GLOBAL EKSEKUTIF TEKNOLOGI, 2023.
[13] M. S. Hajah and M. Nur, “Rancang Bangun Prototype Robot Arm Palletizing Menggunakan Sekuensial Kontrol,” J. Techno Bahari , vol. 10, no. 1, pp. 1–6, 2023.
76
[14] R.  D.  Mandasari  and  N.  Safe,  “Perancangan  Safety  Device  pada  Pinion  Gear  Mesin  Curing  Ban Berbasis PLC Mitsubishi,” J. Teknol. Elektro Univ. Mercu Buana , vol. 13, no. 02, pp. 61–65, 2022, doi: 10.22441/jte.2022.v13i2.001.
[15] H.  Rivai et  al. ,  “Robot  Penggerak  Dua  Roda  Sebagai  Media  Pembelajaran  Robotik  bagi  Siswa  di Pondok Pesantren IMMIM Makassar Two-Wheel Drive Robot as Robotic Learning Media for Students at IMMIM Islamic Boarding School Makassar,” Panrita Abdi - J. Pengabdi. pada Masy. , vol. 5, no. 2, pp. 144–151, 2021, [Online]. Available: http://journal.unhas.ac.id/index.php/panritaabdi.
[16] S. Suwarno and M. Caintan, “Perancangan dan Pengembangan Aplikasi Pendukung Proses Manufaktur dalam Penyusunan Palet Menggunakan Metodologi Prototyping,” Comput. Based Inf. Syst. J. , vol. 10, no. 1, pp. 1–4, 2022, doi: 10.33884/cbis.v10i1.5460.
[17] S. SADI, “IMPLEMENTASI HUMAN MACHINE INTERFACE PADA MESIN HEEL LASTING CHIN Ei BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER,” J. Tek. Univ. Muhammadiyah Tangerang , vol. 9, no. 1, pp. 18–24,
2020, [Online]. Available:
https://www.academia.edu/download/73599657/1869.pdf.
[18] A.  A.  Yufrida,  L.  P.  Rahayu,  and  D.  F.  Syahbana,  “Implementasi  Kontrol  Torsi  Motor  Servo Menggunakan Metode PI pada Sistem Automatic Pallet Dispenser,” J. Tek. ITS , vol. 10, no. 2, 2021, doi: 10.12962/j23373539.v10i2.72970.
[19] P. Pattiasina and A. Ningrat, “Analisis Operasional Bongkar Muat Pada PT. Pelabuhan Indonesia IV (Persero) Terminal Peti Kemas Bitung,” Pros. Semin. Nas. Sinergitas Multidisiplin Ilmu Pengetah. dan Teknol. ,
vol. 4, pp.
445–455, 2021, [Online]. Available:
https://jurnal.yapri.ac.id/index.php/semnassmipt/article/view/269%0Ahttps://jurnal.yapri.ac.id/index. php/semnassmipt/article/download/269/220.
[20] D. Mujiono and Z. A. Akbar, “Analisa Teknik dan Keekonomian Pengolahan Biomassa Sawdust dari Hutan  Tanaman  Energi  (  HTE  )  untuk  Mendukung  Program  Co-Firing  di  PLTU  Pelabuhan  Ratu,” CIVED - J. Civ. Eng. Vocat. Educ. , vol. 10, no. 2, pp. 460–473, 2023.
[21] A. Jibril et al. , “Analisis Efisiensi Kerja Kompresor Pada Mesin Refrigerasi di PT. XYZ,” J. Mesin Nusant. , vol. 5, no. 1, pp. 86–95, 2022.