Vol. 1 No. 2, Juli 2021, hlm. 129 – 134 DOI:  https://doi.org/10.33330/j-com.v2i1.1226 Available online at http:// jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/j-com

## RANCANG BANGUN ROBOT SAMPAH DENGAN SYSTEM KENDALI ANDROID DAN SYSTEM BUKA WADAH OTOMATIS BERBASIS CONTROLLER
Wahyudi Chandra 1 , Zulfi Azhar 2* , Rizky Fauziah 2
1 Mahasiswa Program Studi Sistem Informasi Komputer STMIK Royal
2 Dosen Program Studi Sistem Informasi, STMIK Royal *email : zulfi_azhar@yahoo.co.id
Abstract: Plastic waste and plastic bottles are also waste that have a very long dissolving period or break  down  period.  Like  a  cafe  or  a  place  to  eat  on  Merbo  Bagan  Asahan  village  Tanjung  Balai sub-district  Asahan  district  which  has  about  5  cafes  and  does  not  include  street  vendors.  The Asahan area has a population of 118,750 people, assuming the waste product ranges from 356,250 l/day,  and  the  amount  of  waste  is  160m3/day.  Based  on  the  above  problem  conditions,  making  a garbage  robot  can  increase  the  interest  of  cafe  visitors  to  dispose  of  garbage  in  its  place,  by utilizing a type of qualitative research method and the results of research testing on the electronics module  in the  design of a garbage robot  found that the interface system between  Android and the robot utilizes a 5VDC voltage, with pins RX-TX and TX-RX, as well as all outputs in the form of SG90 servo using 5VDC supply and IC L298 mini supplied with 7.4 VDC voltage. So that one of the  advantages  of  the  garbage  robot  design  is  that  it  is  able  to  operate  both  remotely  and  in  a stopped condition.
Keywords: Garbage Robot; Android Control System; Controller Based.
Abstrak: Sampah plastik dan botol plastik juga merupakan sampah yang memiliki masa larut atau masa  terurai  yang  sangat  lama. Seperti  cafe  atau tempat  makan  yang  berada  di  jalan  Merbo  Desa Bagan  Asahan  Kecamatan  Tanjung  Balai  Kabupaten  Asahan  yang  memiliki  sekitar  5  cafe  dan tidak  termasuk  pedagang  kaki  lima.  Untuk  wilayah  Asahan  memiliki  jumlah  penduduk  118.750 jiwa,  dengn  asumsi  produk  sampah  berkisar  356.250  l/hr,  dan  jumlah  sampah  160m 3 /hr. Berdasarkan  kondisi  masalah  diatas  pembuatan  robot  sampah  bisa  menambah  minat  para pengunjung  cafe  untk  membuang  sampah  pada  tempatnya,  dengan  memanfaatkan  jenis  metode penelitian kualitatif dan hasil pengujian penelitian pada modul elektronika pada perancangan robot sampah  mendapati  bahwa  sistem    interface  antara android  dengan  robot    memanfaatkan  tegangan 5VDC,  dengan  pin  RX-TX  dan  TX-RX,  serta  seluruh  output  berupa  servo  SG90  menggunakan supply  5VDC  dan    IC  l298  mini  disupply  tegangan  7.4  VDC. Sehingga  salah  satu  kelebihan  dari rancangan  robot  sampah  yaitu  mampu  beroperasi  baik  dikendalikan  jarak  jauh  ataupun  dalam kondisi berhenti.
Kata kunci : Robot Sampah;System Kendali Android;Berbasis Controller.
Vol. 2 No. 1, Juli 2021, hlm. 115 – 122 DOI:xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Available online at http:// jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/j-com

## PENDAHULUAN
Sampah  plastik  dan  botol  plastik  juga  merupakan  sampah  yang  memiliki  masa larut atau masa terurai yang sangat lama. Seperti cafe atau tempat makan yang berada di jalan  Merbo  Kabupaten  Asahan  Kecamatan  Tanjung  Balai  Desa  Bagan  Asahan  yang memiliki sekitar 5 cafe dan tidak termasuk pedagang kaki lima.
Hasil pengamatan dilapangan dan pemilihan objek penelitian diseluruh cafe yang berada di  jalan  Merbo, didapati  bahwa:  (1)  Lokasi cafe di wilayah Desa  Merbo sering dijadikan  tempat  berkumpulnya  remaja  dan  orang  tua  serta  mulai  banyaknya  sampah yang diproduksi atau dihasilkan oleh cafe - cafe tersebut, (2) Hampir setiap hari tiap cafe menghasilkan  sampah  berupa  sampah  sisa  makanan  seperti  remah  kacang  atau  remah mie instan dan nasi, sampah plastik dari botol minuman dan pembungkus makanan serta sampah  cair  dari  sisa  minuman  dan  sisa  kuah,  (3)  Sampah  yang  dihasilkan  terkadang dibiarkan  menumpuk  dan  terkadang  dibuang  dibelakang  dapur cafe atau  selokan, sehingga membuat lingkungan tidak begitu bersih, dan membuat selokan menjadi kotor dan tersumbat.
Berdasarkan  pada  kondisi  di  jalan  Merbo,  Kabupaten  Asahan  Kecamatan Tanjung Balai, Desa Bagan Asahan, banyaknya volume sampah yang dihasilkan setiap harinya  maka  peneliti  ingin  merancang  sebuah  robot  pemungut  sampah  dengan memanfaatkan system kendali  dari  android.  Robot  akan  dikendalikan  melalui  android dengan memanfaatkan koneksi interface dari  modul Bluetooth .

## METODE
Motor Servo Terdapat  2 tipe  motor servo , yaitu servo standard dan servo continuous . Biasanya untuk tipe standard hanya dapat  melakukan pergerakan sebesar 180 O , sedangkan untuk tipe continuous dapat melakukan rotasi atau 360 O .

## Arduino Nano
Papan rangkaian elektronika ataupun Arduino nano merupakan opensource yang ada  komponen  utama  di  dalamnya,  satu chip mikrokontroler  berjenis  AVR.  Arduino Software  (IDE)  dapat  menghubungkan  dengan  kabel  USB  ke personal  computer atau laptop [1]. Pada board Arduino Uno mempunyai pin dapat berguna untuk input maupun output . Pin itu dijalankan  dengan tegangan 5 volt [2].

## Baterai
Baterai  adalah  suatu  proses  kimia  listrik,  dimana  pada  saat  pengisian  energi listrik  diubah  menjadi  kimia  dan  saat  pengeluaran/ discharge energi  kimia  diubah menjadi energi listrik. Baterai menghasilkan listrik melalui proses kimia.

## Bluetooth
Bluetooth adalah  protokol  komunikasi wireless yang  bekerja  pada  frekuensi radio 2.4 GHz untuk pertukaran data pada perangkat bergerak seperti PDA, laptop, HP, dan  lain-lain.  Salah  satu  hasil  contoh  modul Bluetooth yang  paling  banyak  digunakan
Vol. 2 No. 1, Juli 2021, hlm. 115 – 122 DOI:xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Available online at http:// jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/j-com
adalah  tipe  HC-05. Module  Bluetooth HC-05  merupakan module  Bluetooth yang  bisa menjadi slave ataupun master hal  ini  dibuktikan  dengan  bisa  memberikan  notifikasi untuk  melakukan pairing keperangkat  lain,  maupun  perangkat  lain  tersebut  yang melakukan pairing ke module Bluetooth CH-05.

## Motor DC
Motor  Listrik  DC  atau DC  Motor adalah  suatu  perangkat  yang  mengubah  energi listrik  menjadi  energi  kinetik  atau  gerakan  ( motion ).  Motor  DC  ini  juga  dapat  disebut sebagai  Motor  Arus  Searah.  Untuk  putaran  per  menit  ( Revolutions  per  minute )  pada motor  listrik  dapat  dilakukan  berputar  searah  jarum  jam  atau  sebaliknya,    mempunyai berbagai ukuran rpm.

## Driver L298d
L298 adalah  jenis IC driver motor yang dapat mengendalikan arah putaran dan kecepatan  motor  DC  ataupun  Motor  stepper.  Mampu  mengeluarkan  output  tegangan untuk  Motor  DC  dan  motor  stepper  sebesar  50  volt.  IC  l298  terdiri  dari  transistor- transistor logik (TTL) dengan gerbang NAND  yang  memudahkan dalam  menentukkan arah  putaran  suatu  motor  dc  dan  motor  stepper. Prinsip  kerja  dari  IC  L298  yaitu berfungsi sebagai pengendali motor. Dalam IC ini juga terdapat dua buah motor.

## Ultrasonic SFR -05
Utrasonic HC-SR04 Adalah modul sensor ultrasonik yang dapat mengukur jarak dengan rentang dari mulai 2cm sampai dengan  4cm, dengan nilai akurasinya mencapai 3mm. Pada modul ini terdapat ultrasonik transmitter, reveiver dan control circuit.

## HASIL PENELITIAN
Pada tong sampah yang akan dipasangkan modul controller dan beberapa motor DC, sehingga membentuk bagian dari robot sampah dengan sistem kendali dari android menggunakan  jenis  tong  sampah  dengan  ukuran  kecil  yang  banyak  dijual  dipasaran. Pada  gambar  4.6  dibawah  menampilkan  desain  dari  hardware  robot  sampah  yang dilengkapi  beberapa  modul  elektronika  dan  modul  sensor  dengan  bentuk  robot  beroda mengikut baris[3]. Penggunaan sensor yang digunakan dalam mendeteksi garis putih di lantai, menggunakan photodioda [4].
Gambar 1. Tampilan Robot Sampah
Pada  gambar  diatas  menampilkan  bahwa,  robot  sampah  yang  dirancang menggunakan  2  motor  dc  sebelah  kiri  dan  kanan  dan  roda  bantu  untuk  menggerakan
Vol. 2 No. 1, Juli 2021, hlm. 115 – 122 DOI:xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Available online at http:// jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/j-com
motor, penggunaan  sensor ultrasonic  yng difungsikan  membaca  jarak  benda atau  jarak suatu sampah dengan adanya fitur perintah dengan jalur hitam yang atasnya  permukaan putih [5].

## Analisis Konfigurasi Sistem
Tujuan  analisis  pada  penelitian  ini  untuk  mengetahui  sirkuit  yang  benar  agar tidak  terjadi  short  atau  error  compile  pada  saat  pengujian  alat.  Adapun  analisis konfigurasi  sistem    pada  beberapa  modul  yang  digunakan,  diantaranya  Konfigurasi sistem    antara  controller  dengan  servo  :  (1)  Kabel  oranye  servo  dihubungkan  kepin  5 controller,  (2)  Kabel  merah  servo  dihubungkan  ke  pin  vcc  controller, (3)  Kabel  coklat servo dihubungkan ke pin gnd controller.
Gambar 2. Scematik Controller Dengan Motor Servo
Penjelasan  pada  gambar  diatas  menjelaskan  tentang  pengkabelan  motor  servo yang  memiliki  3  kabel  dan  memiliki  fungsi  berbeda  beda,  seperti  penjelasan  pada rangkaian diatas. Fungsi motor servo pada rangkaian diatas, bertujuan untuk mengubah arah putaran motor servo untuk menggerakan selang  motor pompa. Konfigurasi sistem antara controller dengan ic Driver : (1) In1 ic driver dihubungkan ke pin 12 arduino, (2) In 2 ic driver dihubungkan ke pin 11 arduino, (3) In 3 ic driver dihubungkan ke pin 10 arduinio, (4) In 4 ic driver dihubungkan ke pin 9 arduino.
Gambar 3. Scematik Dengan IC Driver
Berdasarkan pada gambar diatas tentang system pengkabelan IC Driver dengan arduino,  dimana  in1  dan  in3  berfungsi  untuk  menggerakan  motor  sebelah  kiri  searah dengan jarum jam dan sebaliknya, sedangkan in2 dan in4 berfungsi untuk menggerakan motor sebelah kanan, searah  jarum  jam dan berlawanan  jarum  jam. Konfigurasi sistem antara controller interface hc-05: (1) Pin rx interface dihubungkan ke pin tx arduino, (2)
Vol. 2 No. 1, Juli 2021, hlm. 115 – 122 DOI:xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Available online at http:// jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/j-com
Pin  tx  interface  dihubungkan  ke  pin  rx  arduino,  (3)  Pin  5v  dihubungkan  ke  pin  vcc arduino, (4) Pin gnd dihubungkan ke pin gnd arduino.
Gambar 4. Scematik Controller Dengan Interface Hc-05
Penjelasan  pada  gambar  diatas  menjelaskan  bahwa  pin  tx  (pengirim)  interface hc-05 dengan menghubungkannya  ke pin rx (penerima) arduino, dan sebaliknya Hal ini dikarenakan  agar  pengiriman  data  tidak  beradu  pada  saat  pin  tx  bertemu    dengan  tx. Sedangkan  untuk  tegangan  kerja  interface  dihubungkan  dengan  tegangan  5VDC- 12VDC. Konfigurasi sistem  antara  ic driver  l298n dengan  motor dc, (1)  Kabel  merah motor 1 dihubungkan ke pin 1 motor A, (2) Kabel hitam motor 1dihubungkan ke pin 2 motor  A,  (3)  Kabel  merah  motor  2  dihubungkan  ke  pin  1  motor  B,  (4)  Kabel  hitam motor 2 dihbungkan ke pin 2 motor B.
Gambar 5. Scematik Rangkaian Ic Driver Dengan Beban Motor Dc
Penjelasan  pada  gambar  diatas  menjelaskan  tentang  ic  driver  l298d  dengan keluaran  motor  DC,  dimana  motor  dc  A, terhubung  ke  output  1  dan  output  2,  dimana jika  output  1  jika  diberi  data  high,  maka  motor  searah  dengan  arah  jarum  jam,  dan output  2  jika  diberi  data  high,  maka  motor  berlawanan  arah  jarum  jam,  begitu  juga untuk motor dc B.

## Pengujian Robot Sampah di Lapangan
Pengujian  desain  rancangan  alat  dilakukan  di  Café  jalan  merbo,  desa  bagan asahan  kecamatan  tanjungbalai  kabupaten  asahan.  Pengujian  dilakukan  dengan  cara meletakan  robot  di  tempat  sampah  semestinya,  kemudian  menguji  coba  robot  Adapun hasil pengujian robot sampah seperti tabel berikut.
Vol. 2 No. 1, Juli 2021, hlm. 115 – 122 DOI:xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Available online at http:// jurnal.stmikroyal.ac.id/index.php/j-com
Tabel 1. Hasil Pengamatan Pengujian Robot Dilapangan
Berdasarkan  pada  tabel  diatas  menampilkan  dari  5  kafe  tersebut,  menunjukan lebih  dari  82%    pengunjung  menyukai  robot  pemungut  sampah      dalam  membuang sampah  pada  robot  tersebut,  selain  itu,  café  Hendrik  coffe  merupakan  café  terbanyak yang mendapati jumlah pengunjung yang menyukai membuang sampah di robot.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] M.  Suari,  “Pemanfatan  Arduino  nano  dalam  Perancangan  Media,” Nat.  Sci.  J. , vol. 3, no. 1, pp. 474–480, 2017.
[2] S.  Iksal,  Suherman,  “Perancangan  Sistem  Kendali  Otomatisasi  On-Off  Lampu Berbasis  Arduino  dan  Borland  Delphi,” Semin.  Nas.  Rekayasa  Teknol. ,  no. November, pp. 117–123, 2018.
[3] M.  Iqbal  and  S.  Solekhan,  “Perancangan  Wheel  Mobile  Robot  Sebagai  Modul Praktikum  Mikrokontoler,” Simetris    J.  Tek.  Mesin,  Elektro  dan  Ilmu  Komput. , vol. 4, no. 1, p. 59, 2014, doi: 10.24176/simet.v4i1.125.
[4] E. Safrianti, R. Amri, and S.  Budiman, “Prototype Robot Pemadam  Api Beroda Menggunakan Teknik Navigasi Wall Follower,” J. Rekayasa Elektr. , vol. 10, no. 2, 2012, doi: 10.17529/jre.v10i2.134.
[5] S.  H.  Wahid,  A.  B.  Laksono,  and  U.  Ilmi,  “Rancang  Bangun  Robot  Kendali Lingkungan,” pp. 53–56.