Abstrak —  Alat  Utama  Sistem  Senjata  (ALUSISTA)  menjadi kunci  utama  penjaga  keamanan  negara,  sehingga  diperlukan kapal  patroli  sebagai  kapal  pengintai  yang  dapat  menjaga kedaulatan wilayah laut Indonesia yang akhir-akhir ini sedang ramai dibincangkan,  mulai  dari pembajakan  kapal di wilayah perbatasan, penyelundupan barang ilegal, hingga ilegal fishing oleh  negara  lain.  Dibutuhkan  kapal  tanpa  awak  atau  biasa disebut Unmanned surface Vehicle (USV) untuk mempermudah pengawasan.  Pada  penelitian    ini  dikembangkan  robot  USV yang  dapat  dikendalikan  secara  manual  dan  otomatis. Pengendali otomatis dapat bekerja berdasarkan letak titik-titik kordinat  yang  sudah  ditentukan.  Dalam  pengendali  otomatis USV  juga  dilengkapi  sistem  penghindar  halangan.  Sistem penghindar  halangan  merupakan  salah  satu  perilaku  yang membawa  USV  bergerak  bebas  tanpa  tabrakan.  Sensor  yang digunakan untuk sistem ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR).  LIDAR  adalah  sebuah  teknologi  jarak  jauh menggunakan properti cahaya yang tersebar untuk menemukan jarak  dan informasi suatu objek dari target yang dituju. LIDAR yang dipakai dari produsen RPLIDAR tipe A1. LIDAR akan diproses di teensy 3.2 kemudian data LIDAR akan dimasukan  dalam  metode  penghindar  halangan  sehingga tingkat  keberhasilan  akan  semakin  tinggi.  Penelitian  ini menghasilkan tingkat keberhasilan sistem penghindar halangan mencapai  100%  Diharapkan  sistem  penghindar  halangan  ini akan membantu USV untuk terhindar dari tabrakan terhadap suatu  objek  ketika  akan  menuju  keposisi  waypoint  yang  telah ditentukan.
Kata Kunci —  LIDAR, Waypoint , Unmanned Surface Vehicle, Penghindar Halangan.

## I. PENDAHULUAN
ndonesia  merupakan  Negara  Maritim  atau  Negara Kepulauan terbesar di dunia dengan total wilayah sebesar 8,300,000  km 2 dan  3,110,000  km 2 diantaranya  atau 2 / 3 wilayahnya  adalah  lautan  [1].  Hal  ini  harus  mendapat perhatian  khusus  dari  pemerintah  untuk  mengamankan kedaulatan Negara dalam hal ini yang berperan penting yaitu TNI AL.  Alat Utama Sistem  Senjata (ALUSISTA)  menjadi kunci utama penjaga keamanan negara, sehingga diperlukan kapal  patroli  sebagai  kapal  pengintai  yang  dapat  menjaga kedaulatan  wilayah  laut  Indonesia  yang  akhir-akhir  ini sedang ramai dibincangkan, mulai dari pembajakan kapal di wilayah  perbatasan,  penyelundupan  barang  ilegal,  hingga ilegal  fishing  oleh  negara  lain.  Sementara,  masalah    yang dihadapi  TNI  AL  adalah  jumlah  kapal  patroli,  jumlah personil,  dan  dana  yang  dimiliki.  Di  zaman  yang  semakin berkembang  ini  tugas  manusia  semakin  terbantu  dengan hadirnya teknologi berupa robot. Teknologi ini sudah mulai masuk pada dunia transportasi laut yang salah satunya adalah kapal tanpa awak. Dengan adanya teknologi robot kapal tanpa awak yang biasa disebut USV ( Unmanned Surface Vehicle ), maka  kapal  tersebut  diharapkan  dapat  mengganti  tugas
manusia  dalam  melakukan  tugasnya  yang  berarti  dapat mengurangi jumlah personil sehingga kebutuhan dana dapat dialihkan  untuk  menambah  jumlah  armada  kapal  patroli USV.
Pada penelitian ini dikembangkan robot USV yang dapat dikendalikan  secara  manual  dan  otomatis.  Pengendali otomatis dapat bekerja berdasarkan letak titik-titik koordinat yang sudah ditentukan. Dalam pengendali otomatis USV juga dilengkapi  sistem  penghindar  halangan.  Sistem  penghindar halangan merupakan salah satu perilaku yang membawa USV bergerak bebas tanpa tabrakan [2]. Banyak sensor yang dapat digunakan  untuk  mendeteksi  jarak  sebuah  halangan  seperti infrared, ultrasonik  bahkan  kamera.  Masing-masing  sensor tersebut  memiliki  keunggulan  dan  keterbatasan,  misalnya pada  sensor  ultrasonik  akan  ada blanking  interval serta ketidakpastian sudut.
Akibat  adanya  kekurangan  pada  setiap  sensor,  maka dibutuhkan  perangkat  tambahan  untuk  melengkapi  sistem penghindar  halangan  pada  USV. Light  Detection  and Ranging (LIDAR) adalah sebuah teknologi sensor jarak jauh yang  menggunakan  properti  cahaya  yang  tersebar  untuk menemukan jarak dan informasi suatu objek dari target yang dituju.  Teknologi  ini  dapat  ditambahkan  pada  sistem penghindar halangan di USV, dikarenakan LIDAR memiliki beberapa  kelebihan,  seperti  tingkat  presisi  yang  akurat dengan  jarak  deteksi  yang  luas  dan  dapat  menggunakan berbgai  sudut.  Fokus  dari  penelitian  ini  adalah  merancang sebuah  sistem  penghindar  halangan  pada  USV  dengan menggunakan LIDAR.

## II. DASAR TEORI

## A. Unmanned Surface Vehicle
Unmanned  Surface  Vehicle  merupakan  wahana    tanpa awak yang dapat dioperasikan diatas permukaan air [3], [4]. USV  dikendalikan  secar  otomatis  dengan  memberikan perintah-perintah  seperti  waypoint,  melalui  Ground  Control Station  (GCS)  [5].  USV  dapat  mengirimkan  data-data  GCS secara  realtime  melalui  telemetri.  USV  biasanya  digunakan selain  untuk kapal riset juga  dapat digunakan sebagai kapal survai,  inspeksi  keadaan  perbatasan  laut  dan  juga  bisa digunakan sebagai alat operasi penyelamatan.
Jenis  kapal  yang  sering  digunakan  untuk  melakukan survei  atau  riset  yaitu  kapal  katamaran  (Cattamaran).  Jenis kapal  ini  memiliki  dua  buah  lambung  kapal  atau  dua  buah badan kapal. Kapal katamaran memiliki beberapa kelebihan dibandingkan dengan kapal lambung tunggal yaitu stabilitas melintang yang lebih baik, hambatan yang nilainya kecil, dan area geladak yang lebih luas [6].

## Sistem Penghindar Halangan Dengan Metode LIDAR Pada Unmanned Surface Vehicle
Muhammad Fikri, Muhammad Rivai Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) E-mail : muhammad_rivai@ee.its.ac.id
I

## B. Light Detection and Rangging ( LIDAR)
LIDAR  (Light  detection  and  ranging)  adalah  sebuah teknologi  sensor  jarak  jauh  menggunakan  properti  cahaya yang  tersebar  untuk  menemukan  jarak  dan  informasi  suatu objek dari target yang dituju. Metode untuk menentukan jarak suatu  objek  atau  permukaan  adalah  dengan  menggunakan pulsa  laser  [7].  Prinsip  dasar  sensor  LIDAR  yaitu,  sensor memancarkan  cahaya  sinar  laser  terhadap  objek  kemudian dipantulkan kembali terhadap sensor, sinar yang dipantulkan kemudian ditangkap dan di analisis oleh detector. Perubahan komposisi cahaya yang diterima dari sebuah target ditetapkan sebagai objek.
Berdasarkan  metode  pengukuran  jarak  LIDAR  dibagi menjadi dua bagian, pertama triangulasi. Cara kerja LIDAR triangulasi  yaitu  memanfaatkan  perhitungan  persamaan segitiga.  Laser  memancarkan  laser  inframerah  yang kemudian  dipantulkan  oleh  objek  yang  dideteksi.  Cahaya melewati  lensa  lubang  jarum  dan  mengenai  sensor  kamera CCD.  Ini  berarti  bahwa  jarak  ke  objek  sebanding  dengan sudut  cahaya  yang  dipantulkan,  dan  dapat  memperkirakan jarak  aktual  menggunakan  konsep  persamaan  trigonometri segitiga [8]. Kedua Time of Flight (ToF). Cara kerja LIDAR Tof  dengan  memancarkan  sinar  laser  terhadap  objek  dan kemudian  pantulan  dari  sinar  tersebut  akan  diterima  oleh receiver .  Waktu  tempuh  sejak  sinar  dipancarkan  sampai diterima  kembali  akan  menjadi  pembagi  dari  kecepatan
cahaya.  Perbandingan  antara  kecepatan  cahaya  dan  waktu akan menghasilkan data jarak [9].
C. Sistem Navigasi
Navigasi merupakan ilmu pengetahuan dalam menentukan posisi kapal di laut dengan mengemudikan ( streering ) kapal secara aman dari suatu tempat ke tempat lain. Sistem navigasi biasanya  terdiri  dari  beberapa  perangkat  digital  maupun analog,  untuk  yang  analog  biasanya  dilengkapi  dengan kompas analog yang dapat mengetahui arah mata angin yang berguna  sebagai  acuan  arah  kapal,  untuk  perangkat  digital sudah  terdapat  GPS  atau Global  Positioning  System yaitu sebuah  perangkat  yang  dapat  menerima  lokasi  keberadaan kapal dengan mengacu pada satelit yang bergerak mengitari bumi  [10].  GPS  menerima  data  yang  dikirim  dari  satelit berupa  data  NMEA  0183.  NMEA  ( National  Marine Electronics  Association )  adalah  standar  yang  digunakan dalam pengiriman data GPS yang berupa protokol data, garis lintang, garis bujur, ketinggian, dan waktu. GPS dan kompas terintegrasi  satu  sama  lain  untuk  menunjang  navigasi  pada kapal  yang  memungkinkan  kapal  untuk  bergerak  secara otomatis.

## D. Waypoint
Waypoint merupakan  suatu  sistem  yang  memungkinkan kendaraan  dapat  bergerak  secara  otomatis  menuju  lokasi- lokasi  yang  telah  ditentukan  [11],[12].  Navigasi  waypoint bekerja  dengan  cara  membuat  titik-titik  lokasi  yang  akan dilalui oleh kapal, kemudian kapal dapat mengikuti jalur yang telah  terbentuk  menuju  titik-titik  lokasi  tujuan  yang  telah ditentukan [13].Setelah menentukan lokasi yang ingin dituju kemudian  dimasukan  sistem  kontroller  sehingga  dapat bergerak dari titik ke titik secara otomatis.

## III. PERANCANGAN SISTEM
USV  memiliki dua  mode pengendali  yakni  mode  manual dan mode otomatis. Mode manual yakni menjalankan kapal sesuai  perintah  dari software android  (remot  kontrol),  data yang  dikirimkan  dari software android  menuju  USV  yang diterima oleh modul bluetooth HC-05 berupa data arah gerak kapal.  Mode  otomatis  yaitu  kapal  akan  bergerak  secara otomatis  menuju  titik-titik  lokasi  yang  sudah  ditentukan dengan menggunakan navigasi waypoint sambil menghindar dari  halangan  yang  ada  di  sekitar  jalan  menuju  posisi  yang sudah ditentukan. Pergerakan kapal dikontrol menggunakan kontrol  PID  yang  diambil  dari  perubahan  sudut  kapal terhadap  sudut  kompas.  Blok  diagram  dapat  dilihat  pada Gambar 3.

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS
A. Pengujian Pembacaan Jarak LIDAR Tiap Sudut
Orientasi LIDAR
Gambar. 2 Cara kerja LIDAR triangulasi
Gambar. 3 Cara kerja LIDAR ToF
Gambar. 4 Blok diagram sistem Unmanned Surface Vehicle
Gambar.  1  Pengujian  jarak  LIDAR  tiap  sudut  orientasi  LIDAR  pada intensitas 180 Lux (a), intensitas 1274 Lux (b), intensitas 20800 Lux (c)
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  perbandingan pembacaan jarak LIDAR tiap sudut dengan jarak sebenarnya. Pengujian ini dilakukan dengan cara LIDAR diletakan pada sebuah kotak yang berukuran 1025 x 985, pembacaan LIDAR menggunakan software dari produsen SLAMTEC. Pembacaan jarak LIDAR akan dilakukan tiap 20°. Pengujian ini  akan  dilakukan  pada  intensitas  cahaya  yang  berbeda sehingga dapat mengetahui pengaruh intensitas terhadap hasil pembacaan LIDAR. Hasil dari percobaan dapat dilihat pada tabel  1,  2,  3.  Tiga  percobaan  dilakukan  dengan  intensitas berbeda,  yaitu  180,  1274,  20800  Lux.  Berdasarkan  hasil percobaan pada intensitas 180 didapatkan nilai rata-rata error sebesar 0,51% kemudian pada intensitas cahaya sebesar 1274 didapatkan  rata-rata error sebesar  1,18  dan  kemudian percobaan  pada  intensitas  cahaya  sebesar  20800  Lux,  pada percobaan  ini  terdapat  data  nol,  ini  dikarenakan  intensitas cahaya  yang  dilakukan  percobaan  melebihi  spesifikasi intensitas cahaya pada LIDAR sehingga rata-rata error terjadi kenaikan  signifikan.  Dari  data  pengujian  yang  telah dilakukan dapat  disimpulkan bahwa intensitas cahaya dapat berpengaruh terhadap nilai pembacaan jarak LIDAR.
B. Pengujian Pembacaan Jarak LIDAR Pada Permukaan Air dan Permukaan Tanah
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  pengaruh pembacaan LIDAR pada permukaan air dengan membandingkan pembacaan LIDAR pada permukaan tanah. Tabel  4  merupakan  hasil  pengujian  pembandingan pembacaan nilai jarak yang dibaca oleh LIDAR dengan jarak sebenarnya  yang  dilakukan  pada  permukaan  tanah  dengan intensitas cahaya sebesar 1250 Lux memiliki rata-rata error sebesar 2,24% atau 191,52 milimeter. Sedangkan pada tabel 5 merupakan hasil pengujian pembandingan pembacaan milai jarak  yang  dibaca  LIDAR  dengan  jarak  sebenarnya  yang dilakukan  diatas  permukaan  air  dengan  intensitas  cahaya sebesar  1310  Lux  yang  memiliki  rata-rata  error  sebesar 2,20%  atau  184,48  milimeter.  Dari  hasil  percobaan  dapat diambil  kesimpulan  bahwa  pembacaan  LIDAR  permukaan
air dengan pembacaan  LIDAR pada permukaan tanah tidak memiliki perbedaan yang signifikan.
Tabel. 3
Hasil pengujian jarak  LIDAR tiap sudut orientasi lidar pada intensitas
cahaya 180 lux. Sudut Jarak Sebenarnya (mm) Jarak Pembacaan LIDAR (mm) Error (%) 0° 513 512 0,20 20° 545 544 0,18 40° 669 664 0,75 60° 567 562 0,89 80° 500 498 0,40 100° 500 497 0,60 120° 569 568 0,18 140° 669 668 0,15 160° 545 538 1,30 180° 513 512 0,20 200° 545 538 1,30 220° 669 665 0,60 240° 568 568 0,00 260° 500 502 0,40 280° 500 498 0,40 300° 569 564 0,89 320° 669 664 0,75 340° 545 543 0,37 360° 513 512 0,20 Rata-rata Error 0,51
Gambar. 5 Pengujian pembacaan LIDAR pada permukaan tanah (a), permukaan air (b)
Tabel. 1 Hasil pengujian jarak  LIDAR tiap sudut orientasi lidar pada intensitas cahaya 1274 lux. Sudut Jarak Sebenarnya (mm) Jarak Pembacaan LIDAR (mm) Error (%) 0° 513 513 0,00 20° 545 545 0,00 40° 669 674 0,75 60° 567 566 0,18 80° 500 498 0,40 100° 500 494 1,20 120° 569 559 1,76 140° 669 640 4,33 160° 545 532 2,39 180° 513 512 0,19 200° 545 532 2,39 220° 669 657 1,79 240° 568 571 0,53 260° 500 496 0,80 280° 500 492 1,60 300° 569 554 2,64 320° 669 662 1,05 340° 545 547 0,37 360° 513 513 0,00 Rata-Rata Error 1,18 .Tabel. 2 Hasil pengujian jarak  LIDAR tiap sudut orientasi lidar pada intensitas cahaya 20800 lux. Sudut Jarak Sebenarnya (mm) Jarak Pembacaan LIDAR (mm) Error (%) 0° 513 524 2,14 20° 545 0 100 40° 669 0 100 60° 567 0 100 80° 500 0 100 100° 500 0 100 120° 569 0 100 140° 669 644 3,74 160° 545 520 4,59 180° 513 491 4,29 200° 545 530 2,75 220° 669 656 1,94 240° 568 558 1,76 260° 500 484 3,20 280° 500 484 3,20 300° 569 545 4,22 320° 669 672 0,45 340° 545 522 4,22 360° 513 524 2,14 Rata-Rata Error 33,61

## C. Pengujian HMC5883l
Pada  tahap  ini  dilakukan  pengujian  terhadap  sensor HMC5883L untuk  memastikan sensor bekerja dengan baik, karena  nilai bearing dari  sensor  HMC5883L  digunakan sebagai  orientasi  pada  robot.  Pengujian  dilakukan  dengan membandingkan  pembacaan  sensor  HMC5883L  dengan
aplikasi kompas yang terdapat pada smarthphone . Jarak yang akan diuji coba yaitu dimulai dari 0° sampai 180°.
Dari  tabel  6  didapatkan  rata-rata error antara  sudut sebenarnya  dengan  sudut  yang  terbaca  oleh  sensor HMC5883L adalah 3,9% atau sekitar 2,6°.
D. Pengujian Kecepatan Kapal
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  pengaruh  dari sinyal  PWM  yang  diberikan  terhadap  kecepatan  dari  kapal. Sinyal  PWM  dibangkitkan  oleh  mikokontroler  berdasarkan konstanta  PWM  dengan  resolusi8-bit.  Pengujian  akan dilakukan  dengan  cara  memberikan  nilai  konstanta  PWM tertentu  terhadap  dua  motor  penggerak  kapal.  Kapal  akan bergerak lurus sejauh 10 meter . waktu tempuh akan dicatat. Dari  hasil  percobaan  akan  diketahui  kecepatan  kapal.  Hasil pengujian  kecepatan  kapal  dapat  dilihat  pada  tabel  t  .  dari hasil pengujian terlihat bahwa semakin besar nilai konstanta PWM  yang  diberikan,  maka  kecepatan  kapal  akan  semakin meningkat.
E. Pengujian Navigasi Waipoint
Unmanned Surface Vehicle dapat bergerak secara otomatis dengan  bantuan  navigasi waypoint pada  GPS.  Navigasi waypoint tersebut bekerja berdasarkan titik-titik lokasi yang
.Tabel. 5
Pengujian Pembacaan jarak LIDAR pada permukaan tanah dengan intensitas cahaya 1250 Lux. Jarak Sebenarnya (mm) Jarak Pembacaan LIDAR (mm) Error (mm) Error (%) 1000 1004 4 0,40 1500 1517 17 1,13 2000 2011 11 0,55 2500 2516 16 0,64 3000 3013 13 0,43 3500 3516 16 0,46 4000 4005 5 0,13 4500 4570 70 1,56 5000 5069 69 1,38 5500 5590 90 1,64 6000 6152 152 2,53 6500 6632 132 2,03 7000 7158 158 2,26 7500 7609 109 1,45 8000 8224 224 2,80 8500 8824 324 3,81 9000 9332 332 3,69 9500 9862 362 3,81 10000 10380 380 3,80 10500 10935 435 4,14 11000 11452 452 4,11 11500 11972 472 4,10 12000 12562 562 4,68 Rata-rata Error 191,52 2,24 .Tabel. 6
Pengujian Pembacaan jarak LIDAR pada permukaan air dengan
intensitas cahaya 1310 Lux. Jarak Sebenarnya (mm) Jarak Pembacaan LIDAR (mm) Error (mm) Error (%) 1000 1005 5 0,50 1500 1511 11 0,73 2000 2012 12 0,60 2500 2508 8 0,32 3000 3011 11 0,37 3500 3517 17 0,49 4000 4018 18 0,45 4500 4556 56 1,24 5000 5074 74 1,48 5500 5614 114 2,07 6000 6163 163 2,72 6500 6659 159 2,45 7000 7193 193 2,76 7500 7742 242 3,23 8000 8266 266 3,33 8500 8774 274 3,22 9000 9291 291 3,23 9500 9763 263 2,77 10000 10370 370 3,70 10500 10827 327 3,11 11000 11351 351 3,19 11500 11882 382 3,32 12000 12636 636 5,30 Rata-rata Error 184,48 2,20
.Tabel. 4 Hasil pengujian perbandingan pembacaan kompas pada HMC5883L dengan kompas pada android Sudut Sebenarnya (derajat) Sudut Terbaca (derajat) Error (%) 0 0 0 10 12 4,76 20 21 9,09 30 33 4,76 40 42 1,96 50 51 4,76 60 63 2,77 70 72 4,76 80 84 2,17 90 92 0,99 100 101 1,78 110 112 2,43 120 123 2,98 130 134 3,44 140 145 1,96 150 153 1,23 160 162 0,58 170 175 2,85 180 182 4,76
Gambar. 6 Lokasi pengujian sistem penghindar halangan
dipilih  ,  sehingga  USV  akan  bergerak  menuju  titik  ke  titik yang telah ditentukan secara otomatis.
Pengujian  sistem  navigasi waypoint dilakukan  diperairan yang  tidak  memiliki  arus  maupun  ombak  besar  dan  lokasi yang dipilih dalam pengujian ini adalah Danau 8 ITS. Setelah menentukan  titik-titik  maka  kapal  akan  bergerak  berurutan sesuai tabel 8
Berdadsarkan  hasil  pengujian waypoint GPS,  USV  dapat bergerak secara otomatis sesuai lokasi-lokasi tujuan. Dalam pengujian ini GPS memiliki error posisi ± 2 meter. Perbedaan posisi  tersebut  dikarenakan  spesifikasi  GPS  modul  yang memiliki error 2-2,5 meter, sehingg untuk mengoptimalkan pergerakan,  program  pada  USV  diberikan  toleransi pembacaan GPS 2 meter dan mengakibatkan USV memiliki error posisi 2 meter. Hasil pengujian dapat dilihat pada Tabel 9.
F. Pengujian Penghindar Halangan
Pengujian  penghindar  halangan  dengan  menggunakan sensor  LIDAR.  Tujuan  dari  pengujian  ini  adalah  robot mampu  menghindari  halangan  yang  ada  disekitarnya. Pengujian  ini  akan  dilakukan  sebanyak  3  percobaan  untuk menguji bagaimana sistem diberi halangan.
Pada pengujian pertama adalah menguji bagaimana robot mampu menghindari halangan didepan robot saat melakukan navigasi.  Robot  akan  dites  dengan  melakukan  navigasi  dan diberikan  halangan  didepan  tengah  pada  robot.  Navigasi dilakukan  seajuh  16  meter  dengan  diberi  halangan  tepat diantara titik koordinat keberangkatan dengan titik koordinat tujuan. Lokasi pengujian ditunjukan pada gambar 7.
Sistem diberikan perintah navigasi dari kordinat A menuju kordinat C. Parameter keberhasilan dari pengujian ini adalah sistem  mampu  menghindari  halangan  yang  telah  di persiapkan dilokasi B yang berjarak 5 meter dari kordinat A. Robot  diamati    bagaiamana  pola  penghindarnya  serta  robot merespon  adanya  halangan.  Hasil  pengujian  dapat  dilihat pada tabel 10. Hasil dari pengujian pertama yakni robot dapat menghindar tanpa ada mengalami tabrakan terhadap halang.
Pengujian yang kedua, Robot diberikan perintah navigasi dari  koordinat    A  menuju  koordinat  C.  Parameter keberhasilan  dari  pengujian  ini  adalah  sistem  mampu menghindari halangan yang telah dipersiapkan di sebelah kiri dari  lokasi  B  sejauh  30  cm  yang  berjarak  5  meter  dari koordinat A. Robot diamati bagaimana pola penghindarannya serta mulai merespon adanya halangan. Hasil pengujian dapat dilihat  pada  tabel  11.  Hasil  dari  pengujian  pertama  yakni robot  dapat  menghindar  tanpa  ada  mengalami  tabrakan terhadap  halang.  Pola  penghindaran  robot  yaitu  berbelok sebelah  kanan  dikarenakan  halangan  yang  diberikan  masuk pada wilayah penghindaran robot sebelah kanan.
Pengujian yang ketiga, Robot diberikan perintah navigasi dari  koordinat    A  menuju  koordinat  C.  Parameter keberhasilan  dari  pengujian  ini  adalah  sistem  mampu menghindari  halangan  yang  telah  dipersiapkan  di  sebelah kanan dari lokasi B sejauh 30 cm yang berjarak 5 meter dari koordinat A. Robot diamati bagaimana pola penghindarannya serta mulai merespon adanya halangan. Hasil pengujian dapat dilihat  pada  tabel  12.  Hasil  dari  pengujian  pertama  yakni robot  dapat  menghindar  tanpa  ada  mengalami  tabrakan
Tabel. 7 Hasil pengujian kecepatan kapal Jarak (m) Konstanta PWM (%) Waktu (s) Kecepatan (m/s) 10 70 10.99 0,910 80 8.51 1,175 90 7.60 1,316 100 7.20 1,389 110 6.68 1,497 120 5.52 1,812 130 5.42 1,845 140 5.09 1,965 150 4.71 2,123 Tabel. 8 Nilai longitude dan lattitude No Lokasi Tujuan Lattitude Longitude 1 Start -7.287209 112.796131 2 Waypoint 1 -7.287105 112.796210 3 Waypoint 2 -7.287025 112.796170 4 Waypoint 3 -7.286989 112.796052 5 Waypoint 4 -7.287102 112.796027 6 Waypoint 5 -7.287192 112.796059
Tabel. 9 Hasil pengujian waypoint No Lattitude Longitude Error Sudut Output PID 1 -7.287199 112.796104 21,8 9,0493 2 -7.287101 112.796211 36,2 29,0144 3 -7.287047 112.796180 8,25 3,4851 4 -7.286998 112.796035 1,56 -1,143 5 -7.287110 112.796028 -145,44 -58,9704 6 -7.287182 112.796049 -2,21 39,6073 Tabel. 10 Hasil pengujian penghindar halangan di depan No Jarak Halangan (meter) Halangan Terhindar Arah Menghindar 1 5 Ya Kanan 2 5 Ya Kanan 3 5 Ya Kanan 4 5 Ya Kiri 5 5 Ya Kanan Tabel. 11 Hasil pengujian penghindar halangan di kiri No Jarak Halangan (meter) Halangan Terhindar Arah Menghindar 1 5 Ya Kanan 2 5 Ya Kanan 3 5 Ya Kanan 4 5 Ya Kanan 5 5 Ya Kanan Tabel. 12 Hasil pengujian penghindar halangan di depan kanan No Jarak Halangan (meter) Halangan Terhindar Arah Menghindar 1 5 Ya Kiri 2 5 Ya Kiri 3 5 Ya Kiri 4 5 Ya Kiri 5 5 Ya Kiri
terhadap  halang.  Pola  penghindaran  robot  yaitu  berbelok sebelah  kiri  dikarenakan  halangan  yang  diberikan  masuk pada wilayah penghindaran robot sebelah kiri

## V. KESIMPULAN/RINGKASAN
Pada  penelitian  telah  dilakukan  perancangan  sistem penghindar  halangan  dengan  metode  LIDAR  pada Unmanned  surface  Vehicle yang  dipadukan  dengan  sistem navigasi waypoint. Pengujian  pertama  adalah  pengujian sensor  LIDAR,  pengujian  ini  terdiri  dari  pengujian pembacaan  jarak  LIDAR  tiap  sudut  orientasi  LIDAR, pengujian pembacaan jarak LIDAR pada permukaan air dan tanah. Hasil dari pengujian ini yaitu LIDAR memiliki rentang intensitas  cahaya  yang  dapat  diterimanya,  sehingga  ketika LIDAR digunakan diatas spesifikasi intensitasnya maka data yang  dihasilkan  akan  rusak.kemudian  LIDAR  tidak terpengaruh ketika dijalankan di permukaan air.
Percobaan  kedua  yakni  pengujian  sensor  kompas HMC5883L  didapatkan  rata-rata error pembacaan  sensor terhadap  sudut  sebenarnya  adalah  2.6°.  Pada  pengujian sistem navigasi waypoint , terdapat error posisi 2 meter, error tersebut  dikarenakan  program  pada  USV  yang  digunakan memiliki  toleransi  sekitar  2  meter.  Untuk  menyesuaikan spesifikasi  dari  modul  GPS  Ublox  Neo-7M.  Pada  sistem penghindar  robot  dapat  menghindar  halangan  pada  kondisi halangan  ada  didepan,  kiri  dan  dikanan  robot  tingkat keberhasilan  robot  untuk  menghindari  halangan  mencapai 100%

## DAFTAR PUSTAKA
[1] “BIG  |  Bersama  Menata  Indonesia  Yang  Lebih  Baik.”  [Online]. Available: http://www.big.go.id/berita-surta/show/rujukan-nasional-
data-kewilayahan-luas-nkri-8-3-juta-kilometer-persegi.  [Accessed: 21-Jun-2019].
[2] T. Xinchi, Z. Huajun, C. Wenwen, Z. Peimin, L. Zhiwen, and C. Kai, “A  Research  on  Intelligent  Obstacle  Avoidance  for  Unmanned Surface  Vehicles,”  in 2018  Chinese  Automation  Congress  (CAC) , 2018, pp. 1431–1435.
[3] D.  Permana,  M.  Rivai,  and  A.  N.  Irfansyah,  “Unmanned  Surface Vehicle  Untuk  Mencari  Lokasi  Tumpahan  Minyak  Menggunakan Ardupilot Mega,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 2, Jan. 2019.
[4] M. D. L. Radimas Putra, M. Rivai, and A. N. Irfansyah, “Unmanned Surface Vehicle Navigation Based on Gas Sensors and Fuzzy Logic Control to Localize Gas Source,” J. Phys. Conf. Ser. , vol. 1201, p. 012001, May 2019.
[5] Z.  Peng,  Y.  Tian,  D.  Wang,  and  L.  Liu,  “Autopilot  design  for  a robotic  unmanned  surface  vehicle,”  in 2015  34th  Chinese  Control Conference (CCC) , 2015, pp. 6116–6120.
[6] “Katamaran  -  Wikipedia  bahasa  Indonesia,  ensiklopedia  bebas.” [Online]. Available: https://id.wikipedia.org/wiki/Katamaran. [Accessed: 09-Jul-2019].
[7] “LIDAR  -  Wikipedia  bahasa  Indonesia,  ensiklopedia  bebas.” [Online]. Available: https://id.wikipedia.org/wiki/LIDAR. [Accessed: 09-Jul-2019].
[8] F.  Blais,  “Review  of  20  years  of  range  sensor  development,” J. Electron. Imaging , vol. 13, no. 1, p. 231, Jan. 2004.
[9] J. Illade-Quinteiro, V. Brea, P. López, D. Cabello, and G. Doménech- Asensi,  “Distance  Measurement  Error  in  Time-of-Flight  Sensors Due  to  Shot  Noise,” Sensors ,  vol.  15,  no.  3,  pp.  4624–4642,  Feb. 2015.
[10] A. A. Kurniawan, M. Rivai, and J. A. R. Hakim, “Sistem Pemandu Pendaratan  pada  Balon  Udara  Berbasis  Pengolahan  Citra  dan Kendali PID,” vol. 5, no. 2, p. 7, 2016.
[11] F. R. Saputra and M. Rivai, “Autonomous Surface Vehicle sebagai Alat  Pemantau  Lingkungan  Menggunakan  Metode  Navigasi Waypoint,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 1, Mar. 2018.
[12] M  Husni,  DO  Siahaan,  HT  Ciptaningtyas,  H  Studiawan,  YP Aliarham,  "",  IOP  Conference  Series:  Materials  Science  and Engineering, Vol. 128 No. 1, 2016, pp. 012-026
[13] A. Hidayanto, M. Rivai, and A. N. Irfansyah, “Sistem Autodocking Mobile  Robot  Berbasis  Suara  Untuk  Pengisian  Ulang  Baterai,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 2, Jan. 2019.