## Tongkat Koordinasi Long Range untuk Penyandang Disabilitas Netra dengan Metode
Point-to-Point Menggunakan Braille-Text
Syifa Nurul Afni # , Tata Supriyadi, Rifa Hanifatunnisa Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung Jl. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Kabupaten Bandung Barat 40559, Indonesia
# syifa.nurul.tkom18@polban.ac.id

## Abstrak
Penyandang  disabilitas  netra  merupakan  seseorang  dengan  keterbatasan  penglihatan  yang  mengakibatkan  kendala dalam  melakukan  aktivitas.  Karena  hal  tersebut  mereka  biasa  didampingi  keluarga  untuk  membantu  aktivitasnya, namun tidak lantas dapat terus didampingi 24 jam. Mayoritas disabilitas netra menggunakan tongkat untuk membantu melakukan aktivitas perjalanan mandiri. Beberapa teknologi yang dikembangkan adalah tongkat cerdas untuk pemandu jalan dan pengawasan jarak jauh. Namun, saat beraktivitas mandiri disabilitas netra belum bisa melakukan kontak antar sesamanya. Penelitian  ini  bertujuan untuk  membuat  suatu  teknologi  tongkat  yang  dapat  digunakan  penyandang disabilitas netra melakukan interaksi atau koordinasi antar sesamanya dengan mendapatkan informasi jarak dari tongkat ke  tongkat  sehingga  dapat  mengetahui  adanya  teman  yang  berada  di  posisi  terdekatnya.  Sistem  direalisasikan menggunakan Global  Positioning  System (GPS)  untuk  mendeteksi  titik  koordinat  lokasi  tongkat  dan  menggunakan komunikasi long  range (LoRa)  untuk  melakukan  pengiriman  dan  penerimaan data  GPS.  Data  GPS  kedua  titik  lokasi tongkat  akan  diolah  dengan  Arduino  yang  akan  menghasilkan  nilai  jarak  kedua  tongkat  dan  divisualisasikan  oleh aktuator braille .  Hasil  pengujian  alat  menunjukan  secara  fungsional  sistem  berhasil  direalisasikan  dengan  hasil pengujian jarak antar dua tongkat didapatkan rata-rata akurasi kesalahan 0,61 meter dari jarak sebenarnya dan aktuator braille dapat memvisualisasikan data jarak dengan ketepatan konversi 100%.
Kata kunci: braille , disabilitas netra, GPS, LoRa

## Abstract
People with visual impairments are people with visual impairments that cause problems in carrying out activities. Because of this, they are usually accompanied by their families to help with their activities, but they cannot always be accompanied 24 hours a day. The majority of blind people use a cane to help with independent travel activities. Some of  the  technologies  being  developed  are  smart  sticks  for  walking  guidance  and  remote  surveillance.  However,  when doing  independent  activities,  the  blind  cannot  make  contact  with  each  other.  This  study  aims  to  create  a  stick technology  that  can  be  used  by  people  with  visual  impairments  to  interact  or  coordinate  with  each  other  by  getting information on the distance from stick to stick so that they can find out if a friend is in their closest position. The system is  realized  using  the  Global  Positioning  System  (GPS)  to  detect  the  coordinates  of  the  stick  location  and  uses  long range (LoRa) communication to transmit and receive GPS data. The GPS data of the two stick location points will be processed  with  Arduino  which  will  produce  the distance  value  of  the  two  sticks  and  visualized  by  a  braille  actuator. The results of the tool testing show that the functional system has been successfully realized with the results of testing the distance between the two sticks that an average error accuracy of 0.61 meters is obtained from the actual distance and the braille actuator can visualize distance data with a conversion accuracy of 100%.

## Keywords: braille, visual impairments, GPS, LoRa

## I. P ENDAHULUAN
Mata  merupakan  salah  satu  indra  penglihatan yang menjadi sumber informasi vital bagi manusia.
Namun,  ketika  seseorang  mengalami  gangguan pada  indra  penglihatannya,  maka  kemampuan dalam melaksanakan kegiatan sehari-hari tentu akan banyak  mengalami  kesulitan  dan  kendala  karena informasi  yang  diperoleh  akan  jauh  berkurang
dibandingkan mereka  yang  penglihatannya  normal. Adanya  keterbatasan  kemampuan  disabilitas  netra membuat mereka harus memiliki pendamping untuk membantu melakukan sesuatu. Namun, tidak lantas disabilitas netra bisa melakukan seluruh aktivitasnya  dengan  didampingi  selama  24  jam. Mayoritas penyandang disabilitas netra menggunakan  tongkat  untuk  membantu  dalam melakukan  aktivitas perjalanan  secara  mandiri  dan aman .  Saat  ini  sudah  banyak  tongkat  elektronik yang  dibuat  oleh  para  peneliti  untuk  membantu penyandang  disabilitas  netra  baik  itu  untuk menghindari kecelakaan ataupun sebagai pengawasan  jarak  jauh  oleh  keluarga  [1].  Namun, ketika  sedang  beraktivitas  di  luar  penyandang disabilitas  netra  sulit  melakukan  interaksi  dengan sesamanya.  Ketika  penyandang  disabilitas  netra dapat saling berinteraksi, mereka dapat berkoordinasi  untuk  mengetahui  keberadaan  teman di  sekitarnya.  Berdasarkan  pertimbangan  dari permasalahan  yang  ada,  maka  dibutuhkan  sebuah teknologi  yang  dapat  digunakan  disabilitas  netra untuk dapat melakukan komunikasi antara sesamanya  melalui  tongkat  yang  digunakan  dan memiliki keuntung mudah digunakan oleh disabilitas netra.
Telah  banyak  solusi  yang  diciptakan  untuk membantu penyandang disabilitas netra diantaranya pembuatan tongkat pintar untuk membantu mobilitas penyandang disabilitas netra yang banyak dikembangkan  oleh  beberapa  peneliti  seperti tongkat  bantu  otomatis  disabilitas  netra  berbasis Arduino  yang  dibuat  oleh  Wakyu  [2]  dan  tongkat disabilitas netra menggunakan sensor ultrasonik dan GPS tracking berbasis mikrokontroler oleh Friendy [3]. Penelitian  tersebut  menghasilkan  tongkat elektronik  yang  dapat  membantu  disabilitas  netra menghindari  penghalang  di  depannya.  Tongkat elektronik  tersebut  dilengkapi  dengan  sistem tracking position yang dapat dipantau oleh keluarga dengan  notifikasi  ke smartphone .  Namun,  desain pada alat masih terlalu besar dan media komunikasi yang  digunakan  adalah Global  System  for  Mobile Communications (GSM)  sehingga  akan  sulit digunaan pada area tertutup sinyal.
Penelitian  yang  dibuat  oleh  Tata  yaitu  tongkat pintar  sebagai  alat  bantu  pemantau  keberadaan penyandang  disabilitas  netra  melalui smartphone [4] .  Tongkat  tersebut  dilengkapi  dengan  sebuah GPS yang terintegrasi dengan sebuah mikrokontroler  untuk  mengolah  data  lokasi  yang dikirim ke webserver yang selanjutnya di- plot pada Google  Maps  API  untuk  ditampilkan  pada smartphone .
Dari sisi aksebilitas komunikasi, penelitian yang dibuat  oleh  Ardiansyah  yaitu  sistem  konversi  teks
ke  huruf braille untuk  alat  bantu  baca  bagi disabilitas netra [5]. Penelitian tersebut menghasilkan  sebuah  alat  yang  digunakan  sebagai media  baca  huruf braille dengan  mengkonversikan data  teks  dari microSD. Dengan  menggunakan solenoid  sebagai  aktuator  yang  akan  menggerakan titik  dot  sehingga  membentuk  rangkaian  huruf braille .  Kekurangan  dari  alat  yang  dibuat  adalah peggunaan  solenoid  yang  kurang  memberikan visualisasi huruf braille yang jelas.
Pada  sistem  komunikasinya,  penelitian  yang dibuat  oleh  Randy  yaitu sistem  pelacak  lokasi  sapi dengan  sistem  komunikasi  LoRa [6]. Penelitian tersebut  menghasilkan  alat  yang  dapat  melacak lokasi  sapi  ternak  dengan  menggunakan  GPS  dan LoRa  sebagai  pengiriman  data  lokasi  sebagai node yang  diterima  oleh  LoRa gateway .  Penelitian  yang dibuat  oleh  Nur  yaitu  pendeteksi  kebakaran  hutan menggunakan komunikasi LoRa [7]. Alat ini dapat mendeteksi  dini  kebakaran  hutan  menggunakan komunikasi  LoRa  untuk  mengirim  data  kebakaran di  tengah  hutan  sebagai  node  ke  kantor  penjagaan sebagai gateway . Sistem pengiriman dan penerimaan  LoRa  hanya  melakukan  komunikasi satu arah.
Teknologi yang diciptakan oleh developer Korea Selatan  untuk  penyandang  disabilitas  netra  yaitu DOT [8]. Merupakan jam tangan braille yang dapat menerima  pesan  singkat  dan  lokasi  dari  Google Maps . Selain  itu  jam  tangan braille ini  dapat digunakan  mengirim  pesan  melalui  tombol-tombol braille .  Namun  harga  yang  mahal  dan  merupakan produk  luar  negeri  sehingga  jam  tangan  ini  masih sulit untu dimiliki oleh mayoritas disabilitas netra.
Penelitian  yang  dibuat  oleh  Bambang  yaitu monitoring  cadangan  bahan  bakal  menggunakan sistem  komunikasi  LoRa point-to-point. Sistem yang  dirancang  mengimplementasikan  komunikasi point-to-point yang  berfungsi  untuk  memantau tingkat  cadangan  bahan  bakar  dalam  bahan  bakar cerdas  sistem  distribusi  menggunakan  perangkat LoRa  Dragino.  Dalam  sistem  komunikasi point-to- point komunikasi  dilakukan  antar  dua node secara bergantian [9].
Melalui  pemaparan  penelitian  sebelumnya, maka  tujuan  dari  penelitian  yang  dilakukan  adalah membuat  suatu  alat  untuk  disabilitas  netra  agar dapat  melakukan  interaksi  atau  koordinasi  antar sesama  disabilitas  netra  melalui  tongkat  yang digunakan  dengan  mendapatkan  informasi  jarak dari  tongkat  ke  tongkat  sehingga  bisa  mengetahui adanya  teman  yang  berada  disekitarnya.  Jarak tersebut didapatkan dari perhitungan titik koordinat lokasi  menggunakan  GPS  dari  kedua  tongkat  yang saling  terhubung  menggunakan  komunikasi  radio LoRa. Untuk dapat menerima informasi,
penyandang  disabilitas  netra  dapat  menggunakan media  baca braille - text sehingga  informasi  jarak tersebut  akan  divisualisasikan  melalui  aktuator braille .

## II. M ETODE P ENELITIAN

## A. Blok Diagram dan Skema Rangkaian
Sistem yang direalisasikan dibangun dengan dua perangkat  tongkat  elektronik  dan  aktuator braille yang  digunakan  oleh  disabilitas  netra.  Alur  blok diagram yang ditunjukan pada Gambar 1 antara lain ketika  perangkat  1  menekan push button ,  LoRa akan  menjalin  komunikasi  dengan  perangkat  2 untuk  meminta  dikirimkan  titik  koodinat  GPS. LoRa pada  perangkat 2 yang menerima permintaan akan  membalas  dengan  mengirim  titik  koodinat GPS  yang  terdeteksi.  Pada  perangkat  1  akan  ada  2 data  titik  koordinat  yaitu  koordinat  perangkat  1 yang  terdeteksi  oleh  GPS  dan  titik  koordinat  GPS yang telah diterima dari perangkat 2. Mikrokontroler  akan  mengolah  2  titik  koordinat tersebut  dengan  data  keluaran  berupa  jarak  antar kedua  perangakt  yang  ditampilkan  pada liquid crystal display (LCD). Data jarak akan divisualisasikan  oleh  perangkat  aktuator braille . Aktuator  dari  lengan rocker dari  ke-6  motor  servo akan  berputar  sesuai  dengan  sudut  yang  telah diprogram dalam mikrokontroler untuk memunculkan titik secara bergantian sesuai dengan aturan penulisan braille .
Gambar  2  merupakan  skema  elektronik  yang digunakan  pada  sistem  yang  dikerjakan  pada penelitian.  Terdapat  dua  bagian  rangkaian,  bagian A  yang  terdiri  dari  komponen  mikrokontroler Arduino Uno, Dragino Lora Shield, GPS, LCD, dan push button . Bagian B merupakan skema elektronik untuk rangkaian aktuator mekanik braille-text yang terdiri  dari  komponen  mikrokontroler  Arduino Nano  dan  6  buah  motor  servo.  Kedua  bagian rangkaian  tersebut  terhubung  melalui  komunikasi serial Rx-Tx pada masing-masing pin Arduino.

## B. Algoritma
Gambar 3 menunjukan algoritma yang digunakan  dengan  tahap  pertama  adalah  disabilitas netra menggunakan tongkat eletronik yang terhubung dengan kotak braille yang dipasang pada lengan.  Tongkat  elektronik  dan  kotak braille  diberi sumber  catu  daya  masing-masing  dari  baterai. Ketika  alat  dalam  keadaan  hidup,  sistem  akan secara  otomatis  memulai  dengan  mendeteksi  titik koordinat  oleh  modul  GPS  selama  keadaan terhubung catu daya. Pengguna 1 ingin mengetahui adakah teman sesama disekitarnya dengan menekan tombol push button pada tongkat. Saat push button terhubung,  maka  mikrokontroler  Arduino  Uno memerintahkan  LoRa  untuk  mengirim  permintaan kepada pengguna 2.
Gambar 1. Diagram blok sistem keseluruhan

## Gambar 2. Skema rangkaian keseluruhan
Permintaan  tersebut  berupa  perintah  untuk mengirimkan  data  koordinat  lokasi  pengguna  2. Jika    LoRa  pada  pengguna  2  sudah  menerima permintaan  pengguna  1,  maka  LoRa  pengguna  2 akan  membalas  permintaan  tersebut  dengan mengirimkan  data  titik  koordinatnya.  LoRa pengguna  1  akan  menerima  balasan  data  titik koordinat  dari  LoRa  pengguna  2.  Kedua  data  titik koordinat  akan  disimpan  pada  mikrokontroler Arduino  Uno  pada  tongkat  pengguna  1,  kemudian
diolah untuk  mendapatkan  data  jarak  pengguna  A ke B. Untuk dapat disampaikan kepada penyandang disabilitas netra, data jarak tersebut akan divisualisasikan  melalui braille-text. Data  jarak akan divisualisasikan satu persatu karakter menggunakan aktuator braille yang digunakan yaitu motor servo sesuai dengan aturan penulisan braille- text matrix  dot  3x2.  Pengguna  A  akan  mengetahui ada  teman  sesama  disekitarnya  dan  jarak  menuju teman sesamanya.
Mulai Menyalakan tongkat A dengan catu daya GPS A mendeteksi titik koordinat lokasi Tekan push button A LoRa A mengirim permintaan ke ID yang dituju(LoRa B) Respon LoRa B LoRa B menerima permintaan No Respone GPS B valid GPS Tidak Valid LoRa B membalas mengirim data GPS ke LoRa A LoRa A menerima data LoRa B Kalkulasi 2 data koordinat dengan rumus Haversine Data string jarak 2 tongkat
1
Data jarak diteruskan ke Arduino Nano dengan serial RX- TX 1 Menghitung jumlah karakter variabel baru Menambah karakter pada data jarak sesuai dengan aturan penulisan braille menjadi variabel baru Selesai Ya Tidak Ya Tidak Tidak Ya i = 0 i < panjang variabel i ++ Mengatur sudut servo sesuai dengan karakter yang akan divisualisasikan Karakter Braille Ya Tidak Var [i] == library karakter Ya T ida k
Gambar 3. Diagram alir sistem keseluruhan

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Sistem  yang  telah  dibuat  dan  dilakukan pengujian  ditunjukan  oleh  Gambar  4  dengan spesifikasi  pada  Tabel  1.  Pada  kotak  A  terdapat perangkat input menggunakan  GPS  untuk mendeteksi titik lokasi tongkat. Perangkat transceiver menggunakan  modul  LoRa  yang berfungsi melakukan proses transceiver data berupa titik  koordinat  GPS.  Perangkat  pengolah  data menggunakan  Arduino  Uno  yang  berfungsi melakukan perhitungan matematis untuk kedua titik koordinat  menjadi  jarak  dan  mengatur  komponen lain  yang  terhubung  ke  Arduino,  dan  perangkat interface  output menggunakan  LCD  I2C  yang berfungsi  menampilkan  data  jarak.  Pada  Kotak  B terdapat  perangkat  pengolah  data  menggunakan mikrokontroler  Arduino  Nano  dan  perangkat mekanik  menggunakan  6  buah  aktuator  motor servo.  Pengujian  dilakukan  dengan  beberapa parameter  uji  yang  telah  ditentukan  diantaranya pendeteksian titik koordinat lokasi, proses pengiriman  dan  penerimaan  data  oleh  komunikasi LoRa, dan fungsionalitas keseluruhan sistem.
Tabel  2  dan  Tabel  3  menunjukan  hasil perhitungan  akurasi  pengujian  pendeteksian  titik koordinat  lokasi  pada  sistem  yang  dibandingkan dengan  pendeteksian  titik  koordinat  lokasi  Google Maps . Nilai  akurasi  sistem  yang  digunakan  di dalam  ruangan  didapatkan  hasil  pada  titik latitude 99,99%  dan  titik longitude 9,99%,  sedangkan
sistem  yang  digunakan  digunakan  di  luar  ruangan didapatkan  hasil  pada  titik latitude 99,99%  dan titik longitude 99,99%.

## Kotak B

## Kotak A
Gambar 4. Tongkat koordinasi dan aktuator braille
Tabel 1. Spesifikasi perangkat keras No. Komponen Spesifikasi 1. Mikrokontroler Platform Arduino Nano 2. GPS Ublox Neo-6Mv2 3. LoRa Shield 915 MHz 4. LCD 16x2, I2C 5. Button Normally Open 6. Baterai 9V, 300mA 7. Servo SG90 Tabel 2. Pengujian titik koordinat dalam ruangan No. Jeda waktu (s) Data acuan Hasil uji % Error Latitude Longitude 1 1 -6.867342, 107. 573371 -6. 867521, 107. 573280 0.00260% 0.000084% 2 10 -6. 867527, 107. 573303 0.00269% 0.000063% 3 30 -6. 867516, 107. 573280 0.00253% 0.000084% 4 60 -6. 867313, 107. 573417 0.00042% 0.000042% 5 120 -6. 867395, 107. 573379 0.00077% 0.000007% Rata-rata 0.00180% 0.000056% Tabel 3. Pengujian titik koordinat dalam ruangan No. Jeda waktu (s) Data acuan Hasil uji % Error Latitude Longitude 1 1 -6. 867395, 107. 573379 -6. 867333, 107. 573356 0.00090% 0.000021% 2 10 -6. 867358, 107. 573371 0.00053% 0.000007% 3 30 -6. 867342, 107. 573371 0.00077% 0.000007% 4 60 -6. 867344, 107. 573379 0.00074% 0% 5 120 -6. 867351, 107. 573379 0.00064% 0% Rata-rata 0.000716% 0.000007%
Tabel 4. Pengujian komunikasi LoRa No. Kondisi Jarak Pengirim Hasil Packet loss Data RSSI Waktu loss Jumlah data 1 Ruangan tertutup 18,50 m Terkirim Diterima -105 46 detik 9 data 2 Ujung lapangan ( line of sight) 36,50 m Terkirim Diterima -84 - - 3 Ruangan tertutup 36,94 m Terkirim Diterima -105 46 detik 9 data 4 Pekarangan masjid 41,14 m Terkirim Diterima -97 - - 5 Jalan menanjak ( line of sight) 54,61 m Terkirim Diterima - 94 - - 6 Ruangan tertutup 55,21 m Terkirim Diterima -102 1 menit 40 detik 8 data 7 Ruangan tertutup 88,94 m Terkirim Diterima -103 1 menit 51 detik 10 data 8 Jalan menanjak dan berbelok. 157,81 m Terkirim Diterima -113 - - 9 Ujung jalan perumahan. 197,6 m Terkirim Diterima -109 - - 10 Ujung Jalan ramai orang 500 m Terkirim Diterima -107 - -
Dapat  disimpulkan  kondisi  pengujian  di  luar ruangan  memiliki  nilai  persentase  kesalahan  lebih kecil. Penggunaan GPS dengan kondisi line of sight antara  antena  penerima  dengan  satelit  sangat berpengaruh    pada  titik  koordinat  dan  kecepatan koneksi  GPS  [10].  Untuk  grafik  hasil  persentase kesalahan  pengujian  GPS  pada  Gambar  5  dan Gambar  6  dari  beberapa  jeda  waktu  menunjukan semakin  lama  waktu  tunggu  pendeteksian  GPS semakin kecil persentase kesalahan akurasi.
Tabel 4 menunjukan hasil pengujian dari sistem komunikasi  LoRa  dengan  melihat  nilai Received Signal  Strength  Indicator (RSSI)  dan packet  loss dari  beberapa  kondisi  titik pengujian.  Pada  kondisi pengujian  di  luar  ruangan  nilai  RSSI  dan  jarak jangkau  yang  didapatkan  lebih  baik  dari  pada pengujian yang dilakukan di dalam ruangan dengan jarak jangkau maksimal transmisi LoRa sejauh 500 meter  dalam  kondisi line  of  sight . Packet  loss terjadi pada pengujian di dalam ruangan sedangkan seluruh  data  dapat  diterima  pada  pengujian  di  luar ruangan.  Pada  hasil  pengujian  didapatkan  semakin jauh  jarak  pancar  LoRa  maka  sinyal  yang  akan diterima  akan  semakin  lemah.  Kondisi  jarak jangkau  dan obstacle pada  area  pancaran  LoRa sangat berpengaruh pada hasil sinyal yang diterima [11].
Berikutnya  merupakan  hasil  analisis  dari pengujian  fungsionalitas  keseluruhan  sistem.  Hasil pengujian fungsionalitas dari tongkat elektronik dan aktuator braille dilakukan  sesuai  dengan  target yang  tertera  yang  ditunjukan  pada  Tabel  5.  Hasil pengujian  jarak  pada  sistem  dibandingkan  dengan data  jarak  sebenarnya  yang  dihitung  menggunakan aplikasi Geocalc.

## Gambar 5. Grafik persentase kesalahan pengujian
GPS titik latitude

## Gambar 6. Grafik persentase kesalahan pengujian GPS titik longitude
Pengujian  dilakukan  dalam  beberapa  kondisi untuk  melihat  sistem  kerja  alat  jika  digunakan  di tempat  tertentu  dan  hasil  pada  10  kali  pengujian dapat  ditampilkan  pada  LCD.  Nilai  selisih  pada perhitungan  digunakan  untuk  melihat  akurasi kesalahan  sistem  dalam  mengukur  jarak  saat pengujian.  Pada  10  kali  pengujian,  nilai  selisih
terkecil  adalah  0,07  meter,  sedangkan  untuk  nilai selisih  terbesar  adalah 1,25  meter.  Rata-rata  selisih dari  10  pengujian  sistem  adalah  0,61  meter, sedangkan rata-rata pengukuran jarak kedua tongkat oleh  sistem  yang  dibangun  memiliki  selisih  di bawah  5  meter  dengan  jarak  sebenarnya.  Maka dapat  dikatakan  bahwa  alat  telah  memenuhi spesifikasi  teknis  untuk  tujuan  yang  dicapai. Aktuator braille yang  terhubung  serial  dengan tongkat  dapat  memvisualisasikan  hasil    10  kali pengujian  data  jarak  dengan  menampilkan  100% setiap karakter dengan benar.

## IV. K ESIMPULAN
Sistem  tongkat  elektronik  berhasil  dibuat  dan dapat  digunakan  dengan  mudah  oleh  disabilitas netra.  GPS  yang  digunakan  dapat  mendeteksi  titik koordinat lokasi dengan tingkat akurasi di atas 99% sesuai  dengan  titik  koordinat  lokasi  sebenarnya pada Google Maps . Sistem komunikasi LoRa dapat
melakukan proses pengiriman dan penerimaan data dengan  dengan packet  loss nol  saat  kondisi line  of sight dengan  jarak  maksimal  500  meter.  Sistem keseluruhan dapat melakukan komunikasi point-to- point dengan menghasilkan data jarak antar tongkat dengan  akurasi  kesalahan  0,61  meter  dengan  jarak sebenarnya pada perhitungan menggunakan aplikasi Geocalc. Keluaran jarak yang dihubungkan dengan aktuator braille dapat  divisualisasikan  100%  setiap karakter  dengan  benar  sesuai  dengan  aturan penulisan braille. Penelitian yang telah dibuat dapat dikembangkan  lebih  lanjut  dengan  mengubah modul  GPS  yang  digunakan  dengan  jenis  modul lain  agar  kecepatan  koneksi  satelit  dan  daerah jangakauannya  lebih  yang baik.  Proses komunikasi pada  tongkat  perlu  ditambahkan  pengembangan program  sehingga  tongkat  dapat  melakukan komunikasi  dengan lebih dari 1 tongkat. Kemudian pembuatan  aktuator braille disesuaian  dengan standar ukuran jarak antar dot.
Tabel 1. Hasil pengujian sistem keseluruhan
No.  Data acuan Hasil pengujian Selisih jarak  Aktuator LCD Aktuator 1 21,59 m 20,83 m 0,76 m Sesuai 2 37,50 m 36,5 m 1 m Sesuai 3 42,81 m 41,14 m 0,97 m Sesuai 4 54,95 m 54,61 m 0,34 m Sesuai 5 70,65 m 69,4 m 1,25 m Sesuai 6 121,29 m 120,51 m 0,78 m Sesuai 7 131,32 m 130,96 m 0,36 m Sesuai 8 157,63 m 157,81 m 0,18 m Sesuai 9 176,29 m 176,22 m 0,07 m Sesuai 10 197,16 m 197,6 m 0,44 m Sesuai

## R EFERENSI
[1] SuaraMerdeka,  “Terobosan  Anak  SMP,  Tongkat Ber-GPS  bagi  Tuna  Netra,”  Liputan6,  10 November 2019. [Online]. Available: https://www.liputan6.com/regional/read/4107186/ terobosan-anak-smp-tongkat-ber-gps-bagi-tuna- netra. [Diakses 15 Juni 2021].
[2] W.  Trijaya,  “TONGKAT  BANTU  OTOMATIS PENYANDANG TUNANETRA,” Doctoral dissertation, IIB DARMAJAYA, 2018.
[3] F. Friendy, “Rancang Bangun Tongkat Tunanetra Menggunakan  Sensor  Ultrasonik  Dengan  Gps Tracking  Berbasis  Mikrokontroler,” Doctoral dissertation,  Universitas  Komputer  Indonesia, 2019.
[4] T. Supriyadi, “Tongkat Pintar Sebagai Alat Bantu Pemantau  Keberadaan  Penyandang  Tunanetra Melalui  Smartphone,” Seminar  Nasional  Teknik Elektro, pp. 181-191, 2018.
[5] A. Ardiansyah, “Rancang  Bangun  Sistem Konversi Teks Ke Huruf Braile Untuk Alat Bantu Baca  Bagi  TunaNetra  Menggunakan  Arduino Uno,” Doctoral  dissertation,  Universitas  Islam Negeri Alauddin Makassar, 2017.
[6] R. Angriawan and N. Anugraha, “Sistem Pelacak Lokasi  Sapi  dengan  Sistem  Komunikasi  LoRa,” Jurnal Teknologi Informasi dan Komunikasi, vol. 9, no. 1, pp. 33-39, 2019.
[7] N.  Adelianthi,  “Pendeteksi  Kebakaran  Hutan Menggunakan  Komunikasi  LoRa  (Long  Range) Wireless  Network,” Doctoral dissertation,
Universitas  Islam  Negeri  Alauddin  Makassar, 2019.
[8] K.  Calesta,  “Jam  Tangan  Braille  Pertama Diluncurkan  untuk  Tunanetra,”  Cosmopolitan Indonesia,  2  Maret  2017.  [Online].  Available: https://www.cosmopolitan.co.id/article/read/3/201 7/11600/jam-tangan-braille-pertama-diluncurkan- untuk-tunanetra. [Diakses 15 Maret 2021].
[9] B.  A.  Yudhistira,  “Penerapan  Sistem  Kooperatif Untuk  Monitoring  Level  Cadangan  Bahan  Bakar pada  Sistem  Distribusi  Bahan  Bakar  Cerdas,” Doctoral Dissertation, Institut Teknologi Sepuluh November, 2018.
[10]   Garmin,  “Akurasi  GPS  Luar  Ruangan  untuk Pembacaan  Posisi,  Jarak,  dan  Kecepatan,”  2020. [Online]. Available: https://support.garmin.com/id-
ID/?faq=P3DdzRfgik3fky125aHsFA. [Diakses 15 Juli 2021].
[11]   I.  P.  Sari,  “Sistem  Pengiriman  Data  Antar  Mesin Menggunakan  Modul  Radio  LoRa  HC-12  pada Prototipe Smart Water Meter Berbasis Mikrokontroler,” Prosiding  The  11th  Industrial Research  Workshop  and  National  Seminar, pp. 26-27, 2020.