## ALAT BANTU SURVEY BAWAH AIR MENGGUNAKAN AMOBA, ROBOT BERBASIS ROV
Made Santo Gitakarma 1 , Ketut Udy Ariawan 2 , Nyoman Arya Wigraha 3
1 Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, 2 Jurusan Pendidikan Teknik Mesin, Fakultas Teknik dan Kejuruan Undiksha, Singaraja
e-mail: santo@undiksha.ac.id

## Abstrak
Tujuan  yang ingin dicapai dalam penelitian  ini adalah 1) menghasilkan rancangan prototipe  robot  alat  monitor  dan  observasi  bawah  air  (AMOBA)  berbasis  ROV ( remotely  operated  vehicle )  yang  mampu  bergerak  di  dalam  air;  2)  melakukan  uji coba prototipe robot AMOBA di bawah air dan mengkaji hasilnya; 3) memperoleh kinerja  prototipe  robot  AMOBA  sebagai  alat  yang  memiliki  kemampuan  survey ( monitoring  and  observation )  bawah  air.  ROV  merupakan  robot  bawah  air  yang dikendalikan oleh operator dalam pengoperasiannya, dan didukung oleh perangkat kendali dalam pengoperasiannya. Pada penelitian ini dikembangkan prototipe ROV yang mampu bernavigasi di bawah air dengan kendali berbasis mikrokontroller dari permukaan  air  menggunakan  kabel  15m  dan  beberapa  aktuator  dengan propellernya dari pompa air. Pompa air yang digunakan sebanyak 8 buah (2  buah pompa  untuk  belok  kiri,  2  buah  pompa  untuk  belok  kanan,  2  buah  pompa  untuk maju  ke  depan,  dan  2  buah  pompa  untuk  naik  ke  atas).  Robot  AMOBA  yang dikembangkan  dilengkapi  dengan  IPCamera  yang  dapat  dikendalikan  untuk menampilkan visual bawah air dan dapat diputar sepanjang 120 0 (kiri, kanan, atas, dan  bawah).  Metode  yang  akan  digunakan  untuk  mencapai  tujuan  diatas  adalah metode  penelitian  dan  pengembangan  ( research  and  development )  atau  R&D menurut Borg dan Gall. Analisis dalam penelitian ini menggunakan konsep SMART (specific,  measurable,  achievable,  realistic,  time-based).  Hasil  penelitian menunjukkan  rata-rata  kecepatan  robot  21,5  cm/detik  dengan  bobot  23kg. Kecepatan  robot  tergolong  lambat  dan  saat  pergerakan  di  awal  pelan  kemudian perlahan-lahan  cepat  akibat  perlunya  daya  yang  kuat  untuk  mendorong  robot  di awal.  Semakin  dalam  robot  di  air  maka  tekanan  air  semakin  besar  dan  berakibat terhentinya  pompa  air  bekerja.  Pompa  air  yang  digunakan  hanya  dapat  bekerja maksimal  hingga  kedalaman  3  m.  Sehingga  diperlukan  aktuator  dengan  propeller yang lebih kuat apabila ingin dikembangkan untuk menjangkau kedalaman air lebih dari 3 m.
Kata kunci: ROV, survey, robot bawah air, sistem navigasi, kelautan

## Abstract
The  objectives  of  this  research  are  1)  produce  a  prototype  design  of  monitoring tools and robotic underwater observation (AMOBA) based ROV (remotely operated vehicle) that is able to move in the water; 2) to test the prototype underwater robot AMOBA and reviewing the results; 3) obtaining performance of the prototype robot
AMOBA  as  a  tool  that  has  the  ability  to  survey  (monitoring  and  observation) underwater.  ROV  is  an  underwater  robot  that  is  controlled  by  the  operator  in  the operation, and  is  supported  by  the  control  device  in  operation. In  this  research,  a prototype  of  ROV  developed  that  is  capable  of  navigating  underwater  with  a microcontroller-based control from surface using a 15m cable and some actuators with propeller from the water pump. 8 pieces water pumps are used 2 pieces pump to  turn  left,  2  pumps  to  turn  right,  2  pumps  to  move  forward,  and  2  pieces  of  the pump  to  rise  to  the  top).  AMOBA  robot  equipped  with  IPCamera  that  can  be controlled  for  visual  display  under  water  and  can  be  played  throughout  120 degrees  (left,  right,  top,  and  down).  Methods  to  be  used  to  achieve  the  above objectives is a method of research and development) or R &  D according to Borg and  Gall.  The  analysis  in  this  study  uses  the  concept  of  SMART.  The  results showed the average speed of the robot 21.5 cm / sec and weight 23kg. Speed  of the robot  is slow in the beginning and then slowly  became faster  due to the need for strong power to push robot in the beginning. The deeper the water, the robots in the  greater  water  pressure  and  the  resulting  cessation  of  the  water  pump  works. The water pump used can only work a maximum of up to a depth of 3 m. So that the necessary stronger actuator if you want to be developed to reach water depths of more than 3 m.
Keywords : ROV, survey, underwater robots, navigation systems, marine

## PENDAHULUAN
Teknologi komputer, terutama robotika  di  masa  sekarang  sudah menjadi bagian penting dalam kehidupan manusia. Robot adalah
peralatan eletro-mekanik atau bio- mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan  gerakan  yang  otonomi maupun  gerakan  berdasarkan  gerakan yang diperintahkan (Halim, 2007). Robot dalam beberapa hal dapat menggantikan  peran  manusia,  hal  ini terlihat pada robot-robot
yang
diterapkan dalam berbagai bidang seperti  industri,  kesehatan  ( health ), pertahanan ( defense ), pertanian ( agriculture ), penelitian ( research ), pemainan ( game ), dan lain-lain.
Dalam industri modern, robot telah mengambil  alih  posisi  para  pekerja  di pabrik-pabrik.  Misalnya  dalam  industri automotif, alat elektronik, peranti komputer, robot telah menjadi
penggerak  utama  dari  industri  ini.
Alasan utama penggunaan robot adalah karena,  robot  dalam  kondisi  tertentu (syarat  minimum  operasi  terpenuhi) dapat  menjadi  pekerja  yang  ideal,  robot memiliki  tingkat  akurasi  dan  efisiensi yang  tinggi,  serta  yang  lebih  penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang dihasilkan lebih tinggi.
Ada  beberapa  tipe  robot,  yang secara  umum  dapat  dibagi  menjadi  dua kelompok  yakni  robot  manipulator  dan robot  mobil  ( mobile  robot ).  Robot manipulator  dicirikan  dengan  memiliki lengan ( arm robot ), dan banyak digunakan untuk robot industri. Sedangkan  robot  mobil  merupakan robot  yang  dapat  bergerak  berpindah tempat, meskipun nantinya robot tersebut  juga  dipasang  manipulator. Robot  mobil  dapat  dikelompokkan  lagi menjadi tiga yaitu robot daratan ( ground robot ), robot air ( underwater robot ), dan robot terbang ( aerial robot ). Ketiga jenis robot  ini  sangat  banyak  dikembangkan
pada  saat  sekarang  ini  karena  melihat sifatnya yang sangat fungsional.
Pada penelitian ini akan dikembangkan  robot  monitor  bawah  air ( integrated  underwater  vehicle )  dengan berbasis sistem
ROV ( remotely operated  vehicle ).  Secara  sederhana cara  kerja  dari  robot  berbasis  ROV adalah dioperasikan menggunakan sistem yang dikendalikan oleh pengguna  melalui  perangkat  kontroler. Sistem  kamera  video  bawah  air  juga akan  dipasang  pada  wahana  aktif  tak berawak ini yang dikendalikan dari jauh. Sistem  kendali  robot  dan  robot  itu sendiri  dihubungkan  dengan  media transmisi  data  seperti  kabel  atau gelombang radio (RF= Radio Frequency ). Beberapa penelitian tentang sistem ROV telah dibahas di luar negeri seperti (E. Kelner, 2012) yang mengembangkan  sistem  sampling  data ROV  di  kedalaman  laut  dan  penelitian (Enfang  S,    2005)  implementasi  sonar untuk  pendeteksian  bawah  laut  dengan ROV. Alasan kenapa pada penelitian ini penulis  mengangkat  tema  robot  monitor bawah  air,  adalah  karena  robot  ini belum banyak dikembangkan dan mungkin  kurang  mendapat  perhatian, khususnya  di  Indonesia.  Hal  ini  sangat ironis  dan  bertolak  belakang  dengan kondisi  geografis  Indonesia,  dimana Indonesia  adalah  negara  yang  memiliki perairan yang sangat luas dan mengandung nilai potensi ekonomi yang sangat besar. Keterbatasan kemampuan manusia untuk memetakan potensi  bawah  laut  Indonesia  terutama untuk  kawasan  laut  dalam  yang  belum terjamah.  Untuk  menggali  dan  menjaga potensi ini diperlukan perangkat pendukung  yang  mampu  membantu
proses  eksplorasi  tersebut  dan  salah satunya  adalah  dengan  menggunakan robot ROV. Kebanyakan kegiatan eksplorasi  bawah  air  dilakukan  sendiri oleh  manusia  tanpa  bantuan  robot, seperti pengamatan bawah laut.
Pengamatan bawah laut yang dilakukan sendiri  oleh  manusia  memiliki  beberapa resiko yaitu adanya area-area yang sulit dijangkau  manusia  serta  ancaman  dari serangan binatang-binatang air berbahaya.  Oleh  karena  itu,  untuk memaksimalkan proses eksplorasi
bawah  air  itu  diperlukan  alat  yang mampu  bergerak  bebas  di  dalam  air, aman  dan  efisien  dalam  membantu tugas manusia.

## Tinjauan Pustaka
Robot Bawah Air ( Underwater Robot ) Robot bawah air adalah salah satu tipe robot  mobile yang  aplikasinya ditujukan  untuk  melakukan  kegiatan  di bawah air (www.ilmukelautan.com).
Secara  umum  robot  bawah  air  di kelompokkan  atas  dua  jenis  yaitu  AUV ( Autonomous  Underwater  Vehicle )  dan ROV ( Remotely Operated Vehicle ). AUV adalah  jenis  robot  bawah  air  yang bersifat autonomous (otonom),  robot dapat bergerak dan melakukan kegiatan sendiri, berdasarkan program yang telah ditanamkan  di  dalam  chip-nya.  Hal  ini ditunjang dengan dukungan dari sensor- sensor  yang  disertakan  pada  robot tersebut.  Sedangkan  ROV  adalah  robot bawah  air  yang  dikendalikan  oleh operator  dalam  pengoperasiannya,  dan didukung oleh perangkat kendali ( remote kontrol ) dalam pengoperasiannya. Contoh Robot penyelam  termasuk  dalam  jenis  robot atau kendaraan bawah air yang tergolong ROV. Robot penyelam adalah
robot  yang  mampu  bergerak  di  dalam air.  Gerakan  yang  dapat  dilakukan adalah naik dan turun/menyelam. Gerakan  ke  atas  timbul  akibat  adanya gaya  dorong  dari  putaran propeller , sedangkan  untuk  gerak  menyelam disebabkan  oleh  berat  beban  dari  robot (saat kondisi motor off).
ROV (Remotely Operated Vehicle) ROV ( Remotely Operated Vehicle ) menurut  Marine  Technology  Society ROV  Committee’s  dalam  “Operational Guidelines  for  ROVs”  (1984)  dan  The National  Research  Council  Committee’s dalam “Undersea Vehicles and National Needs”  (1996)  pada  dasarnya  sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator  ROV,  untuk  tetap  dalam kondisi  yang  aman,  pada  saat  ROV bekerja di lingkungan yang berbahaya.
ROV  seperti  pada  Gambar  1 secara  luas  dikenal  sebagai  nama umum bagi kapal selam mini yang kerap digunakan pada industri minyak dan gas lepas  pantai.  Kapal  selam  ini  tak berawak,  tapi  dioperasikan  dari  kapal lain.  Sistem  ROV  terdiri  atas vehicle (atau  sering  disebut  ROV  itu  sendiri), yang  terhubung  oleh  kabel umbilical ke ruangan  kontrol  dan  operator  di  atas permukaan  air  (kapal,  rig  atau  barge). Melalui  kabel  umbilical,  tenaga  listrik dan  juga  perintah-perintah,  atau  sinyal- sinyal kontrol, disampaikan dari perangkat  kontrol  ke  ROV,  secara  dua arah.  ROV  dilengkapi  dengan  peralatan atau  sensor  tertentu  seperti  kamera video,  transponder,  kompas,  odometer, bathy (data  kedalaman)  dan  lain-lain tergantung  dari  keperluan  dan  tujuan surveinya.  Kebanyakan  ROV  dilengkapi dengan  kamera  video  dan  lampu  yang digunakan untuk melakukan
pengamatan ( observation ). Kemampuannya bisa ditingkatkan dengan menambahkan sonar, magnetometer, kamera foto, manipulator atau lengan robotik,
pengambil sampel air, dan alat pengukur kejernihan air, penetrasi cahaya,  serta  temperatur.  Kabel-kabel ROV  dilapisi  dengan  tabung  penuh minyak  agar  terhindar  dari  korosi  air laut.  Alat  pendorong  dipasang  di  tiga lokasi  agar  menghasilkan  kontrol  penuh terhadap  alat  itu.  Adapun  kamera, lampu,  dan  lengan  manipulator  berada di bagian depan atau belakang.
Mengenai siapa yang pertama kali memperkenalkan  istilah  ROV  dan  yang membuatnya  tidak  diketahui  secara pasti.  Namun  setidaknya  ada  dua peristiwa penting yang berkaitan dengan mulai  populernya  istilah  ROV  yaitu ketika diluncurkannya PUV ( Programmed Underwater Vehicle ) yang dibuat oleh Luppis-Whitehead Automobile (LWA) di Austria pada tahun 1864. Sebutan ROV sendiri pertama kali dibuat  oleh  Dimitri  Rebikoff  dalam Marine  Technology  Society  tahun  1953, yang  membuat  ROV  dengan  nama POODLE.
Gambar 1. ROV
Angkatan  Laut  Amerika  Serikat (AS) selanjutnya mengembangkan teknologi ini. Dengan dukungan
teknologi  tinggi  dan  pendanaan  besar mereka  mengembangkan  ROV  untuk mengangkat  ranjau-ranjau  di  dasar  laut dan  peristiwa  hilangnya  bom  atom  di Spanyol  pada  kecelakaan  pesawat  di tahun 1966. Teknologi ROV ini dikembangkan sejak 1960-an oleh Angkatan  Laut  Amerika  Serikat  dengan tujuan awalnya untuk operasi penyelamatan  dan  pengambilan  obyek di dasar laut. Generasi berikutnya dengan semakin berkembangnya teknologi, ROV banyak digunakan untuk
mendukung  pekerjaan  di  pengeboran minyak  lepas  pantai.  ROV  pertama  kali yang  dilibatkan  dalam  hal  pekerjaan tersebut  adalah  RCV-225  dan  RCV-150 yang dibuat oleh HydroProducts, Amerika  Serikat.  Saat  ini,  pada  saat kecenderungan  eksplorasi  minyak  dan gas semakin banyak dilakukan pada laut dalam, ROV telah menjadi suatu bagian yang  penting  dari  operasional  kegiatan ekplorasi tersebut.
ROV  terbagi  atas  berbagai  tipe, tergantung  dari  kemampuan  dan  fungsi kerjanya. Salah satu tipe ROV dari situs www.ilmukelautan.com yaitu Small Electric Vehicle (ROV Kecil), berdimensi mini  untuk  kedalaman  kurang  dari 300m, biasanya untuk keperluan inspeksi  dan  pengamatan,  digunakan untuk  inspeksi  perairan  pantai,  juga untuk  ilmiah,  SAR,  waduk,  saluran airdan inspeksi nuklir. Ada juga berdasarkan kemampuan kerjanya
seperti  tipe Work  Class  Vehicle ,  yang menggunakan listrik dan hidrolik sebagai  sumber  tenaganya.  Sebagian besar tipe ini untuk mendukung
pekerjaan  pengeboran  lepas  pantai, yang  digunakan  untuk  survey  dan rektifikasi pipa gas bawah laut dan kelas inspeksi  ( inspection-class )  dan  yang kelas kerja atau ( work-class ). ROV kelas inspeksi  ini  kecil  dan  agak  ringan, biasanya  digunakan  untuk  survey  dan pekerjaan tes karat ( catodhic protection ) konstruksi  platform  dan  bangunan  air lepas pantai.
Salah satu contoh ROV tipe work class yaitu  Venom  (Gambar  2).  Venom work  class ROV  didesain  untuk  operasi bawah  air  hingga  kedalaman  3000 meter  dan  digerakkan  dengan  unit tenaga  hidrolik  untuk  menghasilkan daya  hingga  150  HP  ( horse  power ). Desain yang modular memberikan berbagai mode operasi dan tugas-tugas yang  dapat  dilakukan  dengan  sistem tunggal.  Hal  yang  paling  penting  dalam Venom  ialah  perawatan  dan  perbaikan kabel  kapal  selam.  Fasilitas  daya, kontrol  dan  ruang  kerja  di  dalamnya memberikan  mobilisasi  yang  cepat dalam sebuah alternatif kapal selam.
Gambar 2.2 Venom work class ROV
(Sumber: Venom ROV Specifications)
Sistem  ROV  pada  umumnya bekerja  di  atas  wahana  apung  seperti kapal,  barge,  atau  rig.  Bila  sistem  ROV dipasang diatas kapal, maka posisi ROV di  bawah  laut  akan  mengacu  pada  titik referensi  di  kapal.  Untuk  keperluan survei,  kapal  biasanya  menggunakan DGPS  (Differential  Global  Positioning System)  sebagai  penentuan  posisi utamanya.  Sedangkan  untuk  posisi  di bawah  laut,  sistem  ROV  dilengkapi dengan  alat  penentuan  posisi  bawah laut  menggunakan  gelombang  suara ( Acoustic Underwater Positioning ).

## 2.3 Mikrokontroler MCS-51
Mikrokontroler MCS-51 adalah keluarga  mikrokontroler  8051  yang diperkenalkan  pertama  kali  oleh  Intel Corporation. Mikrokontroler MCS-51 standar  adalah  mikrokontroler  8  bit, dimana  bus  data  internal  dan  register- register  yang  dimilikinya  memiliki  lebar data 8 bit.
Mikrokontoler  MCS-51  memiliki fitur  antara  lain:  4×8  bit  port  I/O,  RAM internal  128  bytes,  memiliki  2  buah timer,  sebuah  port  serial,  kendali interupsi  dengan  5  sumber  interupsi, dapat  mengalamati  memori  program sampai 64 Kbyte (KB) dan memori data sampai  64  KB,  dan  register-register khusus (SFR= Special Function Register ) seperti akumulator (A), register  B,  stack  pointer  (SP),  data pointer  (DPTR),  P0,  P1,  P2,  P3  untuk mengakses  port  I/O,  buffer  data  serial, register timer, register kendali untuk port serial,  timer,  dan  interupsi  (Usman, 2008).
Gambar 3. Konfigurasi PIN MCS-51
Terdapat  tiga  bagian  penting pada  mikrokontroler  MCS-51,  yaitu memori program ( flash memory ),
memori data, dan CPU ( Central Processing Unit ) yang bertugas membaca memori program dan menjalankan perintah yang tersimpan di dalamnya.  CPU  ini  tersusun  oleh sebuah  unit  aritmetika  dan  logika (ALU= Arithmethic  Logic  Unit )  yang terhubung  dengan  SFR  yaitu  register  A (ACC= accumulator ),  register  B,  PSW (Program  Status  Word)  dan  stack pointer  (SP).  Dan  16  bit  Program
Counter (PC) serta Data Pointer (DPTR). Gambar 3 menunjukkan konfigurasi pin mikrokontroler MCS-51.
Susunan  pin-pin  mikrokontroler AT89C51  diperlihatkan  pada  Gambar  2 di  atas.  Penjelasan  darimasing-masing pin adalah sebagai berikut :
a.  Pin  1  sampai  8  (port  1)  merupakan port  paralel  8  bit  dua  arah  (input- output)  yang  digunakan  sebagai keperluan general purpose .
b.  Pin  9  ( Reset )  adalah  interupsi  reset (aktif high) perpindahan kondisi
rendah  ke  tinggi  akan  mereset AT89C51. Pin ini dihubungkan dengan rangkaian power on reset .
c.  Pin 10 sampai 17 (port 3) adalah port paralel  8  bit  dua  arah  ( input-output ) yang memiliki  fungsi pengganti.
Fungsi pengganti meliputi TXD ( Transmision  Data ),  RXD  ( Receiver Data ),  INT0  (Interupt  0),  INT1 ( Interupt 1),  T0  ( timer 0),  T1  ( Timer 1),  WR  ( Write ),  dan  RD  ( Read ).  Bila fungsi pengganti tidak dipakai, pin-pin ini  dapat  digunakan  sebagai  port paralel 8 bit serbaguna.
d.  Pin  18  dan  19  (XTAL1  dan  XTAL2) adalah  pin  input  osilator  kristal,  yang merupakan input clock bagi rangkaian osilator internal.
e.  Pin  20  ( ground )  dihubungkan  ke  Vss atau Ground.
f.  Pin 21 sampai 28 (port 2) adalah port paralel  8  bit  dua  arah  ( input-output ).
Port  2  ini  mengirim  byte  alamat  bila dilakukan pengaksesan memori
ekternal. g.  Pin  29  adalah  pin  PSEN  ( Program Strobe Enable ) yaitu sinyal pengontrol yang membolehkan program  memori  eksternal  masuk  ke dalam bus selama proses pemberian/pengambilan intruksi. h.  Pin  30  adalah  pin  output  ALE ( Address Latch Enable ) yang digunakan  untuk  menambah  alamat memori eksternal selama pelaksanaan intruksi. i.  Pin  31  EA  bila  pin  ini  diberi  logika tinggi, mikrokontroler
akan melaksana-kan  intruksi  dari  ROM ketika isi program counter kurang dari
4096,  bila  diberi  logika  rendah  maka mikro-kontroler  akan  melaksanakan seluruh  intruksi  dari  memori  program luar.
j.  Pin 32 sampai 39 (port 0) merupakan port paralel 8 bit open drain dua arah. Bila  digunakan  untuk  mengakses memori luar, port ini akan memultipleks  alamat  memori  dengan data. k.  Pin 40 (Vcc) dihubungkan ke Vcc (+5 V).
Gambar 4. Sistem minimum mikrokontroler MCS-51 Untuk dapat mengoperasikan mikrokontroler  MCS-51,  harus  dibuat sistem minimum yang meliputi komponen antara lain: sumber tegangan (Vcc), Ground (Gnd),  Osilator,  dan sistem  reset.  Dengan  sistem  minimum ini  mikrokontroler  MCS-51  sudah  dapat diprogram  dan  dioperasikan.  Gambar  4 menunjukkan sistem minimum mikrokontroler MCS-51. Untuk membuat program mikrokotroler  MCS-51  digunakan  editor dan  compiler  untuk  bahasa  assembler A51  (bahasa  assembler  mikrokontroler
MCS-51) (Ayala, 1991). Dalam
pembahasan  ini  editor  dan  compiler yang  digunakan  adalah  M-IDE  Studio MCS-51.  Setelah  proses  pembuatan dan kompilasi program selesai dilakukan akan diperoleh file intel hex (*.hex). File ini  adalah  file  yang  akan  diprogramkan ke mikrokontroler MCS-51. Pemrograman  mikrokontroler  dilakukan dengan menggunakan perangkat ISP ( In System Programmer ) Flash
Programmer  melalui  antarmuka  port paralel komputer.

## METODE PENELITIAN
Pendekatan  dalam  penelitian  ini menggunakan  metode  Penelitian  dan
Pengembangan ( Research and Development /R&D).  Sedangkan  analisis yang digunakan adalah analisis S.M.A.R.T  yaitu Specific,  Measurable, Achievable,  Realistic dan Time-based . Perancangan penelitian meliputi perancangan hardware dan software . Selain  itu  dalam  metode  penelitian  ini akan  dibahas  juga  tentang  lokasi penelitian,  subjek  dan  objek  (peubah yang diamati/diukur),
teknik pengumpulan  data,  analisis  data,  dan luaran yang dijanjikan.

## Metode Penelitian dan
Pengembangan (R&D)
Menurut  Borg  and  Gall  (Borg, 1989) ,  “ educational research and
development  is  aprocess  used  to develop and validate educational product ”.  Atau  dapat  diartikan  bahwa penelitian  pengembangan  pendidikan adalah  sebuah  proses  yang  digunakan untuk mengembangkan dan
memvalidasi  produk  pendidikan.  Hasil dari  penelitian  pengembangan  tidak hanya  pengembangan  sebuah  produk
yang  sudah  ada  melainkan  juga  untuk menemukan pengetahuan atau jawaban atas  permasalahan  praktis.  Langkah- langkahnya  seperti  pada  Gambar  5. Metode  penelitian  dan  pengembangan juga didefinisikan sebagai suatu metode penelitian yang digunakan untuk menghasilkan  produk  tertentu,  dan menguji  keefektifan  produk  tersebut (Sugiyono, 2011). Selanjutnya, penelitian pengembangan  (R&D)  adalah  sebuah strategi  atau  metode  penelitian  yang cukup ampuh untuk memperbaiki praktik (Sukmadinata, 2009). Penelitian Pengembangan  juga  diartikan  sebagai suatu  proses  atau  langkah-langkah untuk  mengembangkan  suatu  produk baru  atau  menyempurnakan  produk yang telah ada yang dapat dipertanggungjawabkan  (Sujadi,  2002).
Sejalan  dengan  hal  tersebut,  menurut (Richey,  2007),  pengembangan  adalah proses penerjemahan spesifikasi desain ke  dalam  bentuk  fisik  yang  berkaitan dengan desain belajar sistematik, pengembangan dan evaluasi memproses dengan maksud menetapkan dasar empiris untuk mengkreasikan  produk  pembelajaran dan  non-pembelajaran  yang  baru  atau model peningkatan pengembangan yang sudah ada. Untuk dapat menghasilkan produk tertentu digunakan penelitian yang bersifat analisis  kebutuhan  dan  untuk  menguji keefektifan  produk  tersebut  agar  dapat berfungsi  di  masyarakat  luas  maka diperlukan  penelitian  untuk  menguji keefektifan produk tersebut.
Menurut Borg and Gall (1989), ada empat ciri utama dalam metode penelitian dan pengembangan, yaitu:
1. Studying  research  findings  pertinent to the product to be develop . Artinya, melakukan studi atau penelitian awal untuk mencari temuan-temuan  penelitian  terkait dengan produk yang akan
dikembangkan.
2.  Developing the product base on this findings. Artinya,  mengembangkan  produk berdasarkan temuan penelitian tersebut. 3. Field testing it in the setting where it will be used eventually .
Artinya,  dilakukannya  uji  lapangan dalam seting atau situasi senyatanya dimana  produk  tersebut  nantinya digunakan.
4. Revising it to correct the deficiencies found in the field-testing stage .
Artinya,  melakukan  revisi  untuk memperbaiki  kelemahan-kelemahan yang  ditemukan  dalam  tahap-tahap uji lapangan.
Dari  empat  ciri  utama  R&D tersebut,  memberikan  gambaran  bahwa ciri  utamaR&D  adalah  adanya  langkah- langkah  penelitian  awal  tekait  dengan produk yang akan dikembangkan. Berdasarkan  hasil  penelitian  tersebut kemudian  produk  pendidikan  dirancang dan dikembangkan untuk kemudian diuji dan diperbaiki/direvisi.
Research and Information collecting Planning Develop preliminary form of product Preliminary field testing Main product revision Main field testing Operational product revision Operational field testing Dissemination and Implementation Final product revision Gambar 5. Langkah-langkah penggunaan Metode R&D menurut Borg dan Gall
Pendekatan  (R  &  D)  dalam penelitian  ini  meliputi  sepuluh  langkah.
Adapun bagan langkah-langkah
penelitiannya  seperti  ditunjukkan  pada Gambar 5 di atas.
Untuk  dapat  memahami  tiap langkah  pada  gambar  di  atas  tersebut dapat dijelaskan sebagai berikut.
1.  Studi  Pendahuluan  ( Research  and Information Collecting ) Langkah pertama ini meliputi analisis kebutuhan,  studi  pustaka,  studi literatur,  penelitian  skala  kecil  dan standar laporan yang dibutuhkan.
2.  Merencanakan Penelitian ( Planning ) Setelah melakukan studi pendahuluan,  pengembang  dapat melanjutkan  langkahkedua,  yaitu merencanakan penelitian. Perencaaan  penelitian  R  &  D meliputi:  1)  merumuskan  tujuan penelitian;  2)  memperkirakan  dana, tenaga  dan  waktu;  3)  merumuskan kualifikasi peneliti dan bentuk-bentuk partisipasinya dalam penelitian. 3.  Pengembangan  Desain  ( Develop Preliminary of Product )
Langkah ini meliputi: 1) Menentukan desain produk yang akan dikembangkan  (desain  hipotetik);  2) menentukan  sarana  dan  prasarana penelitian  yang  dibutuhkan  selama proses penelitian dan pengembangan; 3) menentukan tahap-tahap  pelaksanaan  uji  desain di lapangan; 4) menentukan deskripsi  tugas  pihak-pihak  yang terlibat dalam penelitian. 4.  Uji produk secara terbatas ( Preliminary Field Testing ) Langkah  ini  merupakan  uji  produk secara terbatas. Langkah ini meliputi:  1)melakukan  uji  lapangan awal  terhadap  desain  produk;  2) bersifat  terbatas,  baik  substansi desain  maupun  pihak-pihak  yang terlibat; 3) uji lapangan awal dilakukan secara berulang-ulang sehingga  diperoleh  desain  layak, baik substansi maupun metodologi.
5.  Revisi  Hasil  Uji  Lapangan  Terbatas ( Main Product Revision ) Langkah  ini  merupakan  perbaikan model  atau  desain  berdasarakan  uji lapangan  terbatas.  Penyempurnaan produk  awal  akan  dilakukan  setelah dilakukan  uji  coba  lapangan  secara terbatas. Pada tahap penyempurnaan  produk  awal  ini, lebih  banyak  dilakukan  dengan pendekatan  kualitatif.  Evaluasi  yang dilakukan lebih pada evaluasi terhadap proses, sehingga perbaikan  yang  dilakukan  bersifat perbaikan internal. 6.  Uji  produk  secara  lebih  luas  ( Main Field Test )
Langkah  merupakan  uji  produk secara  lebih  luas.  Langkah  ini meliputi  1)  melakukan  uji  efektivitas desain  produk;  2)  uji  efektivitas
desain, pada umumnya, menggunakan  teknik  eksperimen model  penggulangan;  3)  Hasil  uji lapangan  adalah  diperoleh  desain yang  efektif,  baik  dari  sisi  substansi maupun metodologi.
7.  Revisi  Hasil  Uji  Lapangan  Lebih Luas ( Operational Product Revision )
Langkah  ini  merupakan  perbaikan kedua setelah dilakukan uji lapangan yang  lebih  luas  dari  uji  lapangan yang pertama. Penyempurnaan produk  dari  hasil  uji  lapangan  lebih luas  ini  akan  lebih  memantapkan produk yang kita kembangkan.
8.  Uji  Kelayakan  ( Operational  Field
Testing ) Langkah ini meliputi sebaiknya dilakukan  dengan  skala  besar:  1) melakukan uji efektivitas dan adaptabilitas  desain  produk;  2)  uji efektivitas  dan  adabtabilitas  desain melibatkan  para  calon  pemakai produk;  3)  hasil  uji  lapangan  adalah diperoleh  model  desain  yang  siap diterapkan,  baik  dari  sisi  substansi maupun metodologi.
9.  Revisi  Final  Hasil  Uji  Kelayakan ( Final Product Revision ) Langkah ini akan lebih menyempurnakan produk yang sedang dikembangkan. Penyempurnaan produk akhir dipandang perlu untuk lebih akuratnya produk yang dikembangkan. Pada tahap ini sudah didapatkan suatu produk yang tingkat efektivitasnya dapat dipertanggungjawabkan. Hasil penyempurnaan produk akhir
memiliki  nilai  “generalisasi”  yang dapat diandalkan.
10. Desiminasi dan Implementasi Produk  Akhir  ( Dissemination  and Implementation )
Laporan  hasil  dari  penelitian  ini didesiminasi  dan  dipublikasi  secara ilmiah. Publikasi ilmiah berupa paper berkaitan  dengan  model  prototipe robot  ROV  dan  kinerjanya  yang dipublikasikan
dalam jurnal terakreditasi.

## Rancangan Penelitian
Prototipe  robot  AMOBA  yang akan  dibangun  dirancang  agar  dapat melakukan  kegiatan  di  bawah  air dengan efisien dan aman. Ada beberapa hal yang menjadi fokus dalam tahap  perancangan  robot  yaitu  desain konstruksi  robot,  aktuator  (komponen mekanis), main circuit (sirkuit elektronik) dan perangkat lunak (software).
Perancangan  konstruksi  robot berhubungan dengan beberapa komponen  yaitu  kerangka  robot,  bagian tabung/tanki  ( buoyancy ),  dan  body utama robot ( waterproof ).
Untuk  tahap  awal,  produk  yang dirancang  yaitu  prototipe  robot  ini, kerangka  robot  dibuat  menggunakan bahan  pipa  plastik  PVC  ( Polyvinyl Chloride ).  Alasan  penggunaan  bahan PVC  adalah  karena  bahan  ini  bersih, tidak mudah retak, dan mudah pengerjaannya. Kerangka robot didesain dengan dimensi berukuran 40 cm × 26,5 cm  ×  28  cm.  dinamis.  Gambar  6  dan  7 berikut  ini  adalah  rancangan  kerangka robot  beserta  pelampung  ( buoyancy ) dan beratnya akibat gravitasi.
Gambar 6. Rancangan robot
Gambar 7. Gaya Buoyancy dan Gravity
Aktuator  adalah  komponen  yang berfungsi  untuk  melakukan  gerakan mekanis berdasarkan input perintah dari mikrokontroler  ( processor ).  Prototipe robot  ini  memiliki dua  komponen mekanis  yaitu  baling-baling  ( propeller ) dan aktuator kamera.
Propeller  adalah  baling-baling yang digerakkan dengan tenaga mekanis (motor DC), dan akan mengkonversi  gerakan  rotasi  menjadi daya  dorong. Fungsi  propeller  pada prototipe  robot  ini  adalah  sebagai
penggerak utama, baik gerakan horizontal  maupun  vertikal.  Karena motor DC umumnya tidak tahan terhadap  air  maka  pada  penelitian  ini digunakan pompa air sebagai penggerak utamanya. Kelemahan pompa  air  di  pasaran  adalah  terbatas hingga  kedalaman  tertentu.  Gambar  8
berikut adalah pompa air yang digunakan  dalam  penelitian  ini.  Pompa air ditempatkan sedemikian rupa sehingga mampu melakukan navigasi di bawah  air  seperti  terlihat  pada  Gambar 9. Gambar 8. Jenis pompa air Gambar 9. Penempatan aktuator untuk navigasi robot
Untuk  keperluan  pengubahan sudut  pandang  kamera,  diperlukan aktuator  yang  dapat  bergerak  dalam ukuran  sudut  tertentu.  Contoh  aktuator yang  beroperasi  berdasarkan  satuan sudut  adalah  motor  stepper  dan  motor servo. Oleh karena itu, sebagai aktuator kamera  digunakan  motor  servo,  motor ini  akan  mengarahkan  sudut  pandang atau posisi kamera pada sudut tertentu.
Ada  dua  sudut  pandang  kamera yang  harus  diatur  oleh  aktuator  kamera yaitu  posisi  kamera  normal  dan  posisi kamera  mengarah  ke  objek.  Sudut pandang  normal  adalah  sudut  pandang ketika  robot  beroperasi  dalam  fungsi untuk  monitoring  dan  hanya  melakukan pergerakan  normal.  Sedangkan  sudut pandang  mengarah  ke  objek  digunakan pada saat melakukan suatu pengamatan ( observation ) objek. Dalam  penelitian  ini  digunakan IP  Camera  untuk  aktuator  kamera karena  umumnya  IP  Camera  sudah terdapat  motor  servo  di  dalamnya  yang dapat digerakkan secara otomatis melalui  software  yang  telah  disediakan untuk  memudahkan  navigasi mengubah sudut-sudut pandang kamera sepanjang 120 0 (kiri,  kanan,  atas,  dan  bawah). Gambar  10  berikut  adalah  ip  camera yang digunakan dalam penelitian ini.
Gambar 10. Jenis ip camera
Mikrokontroler digunakan sebagai  pengendali  utama  robot  ini. Mikrokontroler  akan  memproses  input dari  perangkat  kontrol  dan  mengontrol semua
aktivitas robot seperti pergerakan,  sensing,  dan  komunikasi dengan  perangkat  kontrol.  Rangkaian dasar yang digunakan untuk mengoperasikan  sebuah  mikrokontroler disebut sebagai rangkaian sistem minimum.  Rangkaian  sistem  minimum terdiri dari rangakaian osilator, rangkaian  sistem  reset,  dan  sumber tegangan.  Gambar  11  berikut  adalah gambar  sistem  minimum  mikrokontroler yang  terdiri  dari  rangkaian  osilator  dan rangkaian reset. Dan Gambar 12 adalah driver komunikasi serialnya.
Gambar 11. Rangkaian Sistem Minimum
Perangkat
kontrol ( control device ) adalah perangkat
yang digunakan  untuk  mengendalikan  robot secara  keseluruhan.  Perangkat  kontrol
akan  mengendalikan  pergerakan  robot (horizontal  dan  vertikal)  dan  posisi kamera  (visualisasi).  Perangkat  kontrol yang  digunakan  ada  dua  jenis  yaitu perangkat  kontrol  utama,  digunakan untuk  mengontrol  pergerakan  robot, yang  berhubungan  langsung  dengan main  circuit.  Dan  perangkat  kontrol posisi kamera, untuk mengatur pergerakan  kamera  untuk  pengamatan atau observasi. Perangkat kontrol utama menggunakan joystick
sebagai pengontrolnya, sedangkan kontrol posisi kamera  didapatkan  langsung  dengan menginstal software dari ip camera. Gambar 12. Driver Komunikasi Serial Dari  beberapa  peralatan  dan bahan yang dipergunakan dalam penelitian ini, serta modifikasi menyesuaikan bahan yang dipergunakan  maka  didapatkan    hasil perancangan  prototipe  robot  AMOBA seperti terlihat pada Gambar 13.
Gambar 13. Rancangan robot riil
Untuk mencapai tujuan penelitian secara efektif, dalam penelitian ini diterapkan analisis menggunakan  konsep  SMART.  Konsep SMART ( specific, measurable,
achievable,
realistic, time-based ) pertama  kali  digunakan  oleh  George  T. Doran (1981).

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada penelitian ini akan dilakukan pengujian untuk melihat kinerja komponen-komponen  pendukung  robot AMOBA yang meliputi :
•  Pengujian input kontrol
•  Pengujian aktuator pompa air
•  Pengujian aktuator kamera
•  Pengujian visualisasi kamera
•  Pengujian keseluruhan
Pengujian Input Kontrol
Input kontrol berasal dari penekanan  tombol  pada  joystick  yang telah  dirancang  dengan  relay  untuk mentransfer tegangan listrik 220VAC ke pompa air melalui kabel pipa sepanjang 20  meter.  Kontrol  joystick  digunakan untuk  mempermudah  navigasi  robot  di dalam air. Tombol joystick yang
digunakan  hanya  tombol  navigasi  saja yaitu  atas,  bawah,  kiri,  dan  kanan.
Tombol-tombol joystick tersebut menyesuaikan gerak yang dapat dilakukan  robot  di  dalam  air  akibat semprotan dari pompa air yang diletakkan  pada  posisi  tertentu.  Tombol joystick kiri dan kanan akan menggerakkan  robot  ke  kiri  dan  ke kanan di dalam air. Tombol joystick atas mendorong  robot  menuju  permukaan air. Dan tombol joystick bawah disesuaikan  untuk  mendorong  robot melaju ke depan dengan menyemprotkan  air  ke  belakang  robot. Gambar 14 berikut adalah hasil rancangan  joystick  dan  mikrokontroller pengendali utama robot.
Gambar 14. Rangkaian joystick dan mikrokontroller 4.2 Pengujian Aktuator Pompa Air Aktuator yang diuji terdiri
aktuator  propeller  dengan  pompa  air.
Untuk aktuator propeller dilakukan pengujian untuk pergerakan robot berbelok  ke  kanan,  berbelok  ke  kiri, maju,  dan  naik  ke  permukaan  air.  Jika perputaran  propeller  untuk  masing- masing  pergerakan  telah  benar  dan indikator  pengendalian  telah  berjalan dengan  baik,  berarti  perangkat  keras
propeller  dan  modul  program  sudah cukup  baik.  Jumlah  pompa  yang digunakan  sebanyak  8  buah  yaitu  :  2 buah  pompa  untuk  berbelok  ke  kiri,  2 buah pompa untuk berbelok ke kanan, 2 buah  pompa  untuk  maju  ke  depan,  dan 2  buah  pompa  untuk  naik  ke  atas. Gambar  15  adalah  posisi  aktuator pompa air.
Gambar 15. Aktuator pompa air

## Pengujian Aktuator Kamera
Untuk pengujian aktuator kamera dilakukan  dengan  memasukkan  alamat IP  dari  ip  camera.  Selama  ip  camera menyala, aktuator kamera dan pengaturan  lainnya  dapat  diatur  di dalam browser internet dengan memasukkan  alamat  IP  nya.  IP  camera ada  berbagai  macam  dan  merk  yang memungkinkan  pengendalian  aktuator kamera,  resolusi,  capturing,  recording, dan  lain-lain  dengan  spesifikasi  yang berbeda-beda.  Aktuator  ip  camera  Sun Bio  (lihat  Gambar  16)  pada  prototipe robot  ini  berjalan  dengan  baik  sesuai penekanan  tombol  melalui  software yang  dibangkitkan  dan  ditampilkan  ke dalam browser.
Gambar 16. Aktuator kamera

## Pengujian Visualisasi Kamera
Pengujian visualisasi kamera juga  dilakukan  dengan  cara  yang  sama seperti aktuator kamera karena menggunakan ip camera. Dengan memasukkan  alamat  IP  dari  ip  camera ke  dalam  browser  internet  yang  sudah terhubung  dengan  kabel  utp  dari komputer  ke  ip  camera,  maka  tampilan visualisasi kamera dapat dilakukan (lihat Gambar  17).  Proses capture dan recording dapat  dilakukan  dengan  fitur- fitur  yang  telah  disediakan  oleh  ip camera.
Pada  tahap  pengujian  ini  juga dilakukan juga pengubahan posisi sudut pandang kamera menggunakan aktuator kamera.  Jika  proses capture dan pengontrolan  posisi  kamera  telah  dapat dilakukan dengan baik, maka diasumsikan  perangkat  dan  program baik untuk digunakan.

## Gambar 17. Visualisasi kamera

## Pengujian Keseluruhan
Pengujian  ini  bertujuan  untuk mengetahui  sinkronisasi  antara  seluruh komponen  sistem  dalam  menjalankan tujuan  sistem  navigasi,  monitoring  dan observasi.  Pengujian  ini  memperhatikan proses  sistem  penggerak  (aktuator), pengontrolan,
visualisasi
dan pergerakkan atau navigasi robot. Dengan  pengujian  ini  maka  akan diperoleh hasil kinerja sistem atau robot secara keseluruhan.
Pengujian dilakukan  di dua tempat  yang  berbeda,  yang  pertama  di dalam kolam air dan yang kedua di laut.
Pada  pengujian  pertama  didapatkan hasil seperti pada Tabel 1 berikut.
Dari percobaan di atas didapatkan  nilai  rata-rata  kecepatan sekitar  21,5  cm/detik.  Hal  ini  dapat dikatakan  cukup  lambat  karena  robot sangatlah  berat  yaitu  23kg  sehingga walaupun  dibuat  mengapung  dengan buoyancy yang besar, namun saat gaya dorong  awal  sangatlah  besar  sehingga pergerakan  di  awal  pelan  kemudian perlahan-lahan  cepat.  Kecepatan  akibat daya  dorong  air  yang  dihembuskan pompa  air  selain  tergantung  berat  robot juga  tergantung  dari  kedalamannya. Semakin  dalam  robot  di  air  maka tekanan air semakin besar dan berakibat terhentinya pompa air bekerja. Sehingga  pada  kedalaman  tertentu, pompa  air  sudah  tidak  bekerja  lagi  dan hal terburuk dapat menyebabkan
kerusakan  pompa  air.  Pompa  air  yang digunakan  memiliki  kinerja  maksimal untuk kedalaman 3 m, apabila lebih dari 3  m  maka  pompa  akan  tidak  dapat bekerja. Untuk kedalaman lebih dari 3 m dapat menggunakan  pompa yang lebih kuat lagi.
Tabel 1. Hasil pengujian kecepatan
Untuk  pengujian  kedua  terjadi kesulitan  pengukuran  dikarenakan  air laut  memiliki  arus  yang  cukup  kuat  di dalam  air    laut  sehingga  hanya  dapat diujikan pada air laut yang tenang.
Untuk mencapai tujuan penelitian secara efektif, dalam penelitian ini diterapkan analisis menggunakan  konsep  SMART.  Konsep SMART (specific, measurable, achievable,  realistic,  time-based)  dalam penelitian  ini  dapat  dijelaskan  sebagai berikut :
1.  Spesifik ( Specific )
Tujuan  dalam  penelitian  ini  adalah menghasilkan  rancangan  prototipe robot  alat  monitor  dan  observasi bawah  air  (AMOBA)  berbasis  ROV yang  mampu  bergerak  di  dalam  air. Tujuan ini telah tercapai dengan jelas dan  spesifik  bahwa  yang  dihasilkan adalah rancangan prototipe robot.
2.  Terukur ( Measurable ) Pengujian  yang  dilakukan  dalam penelitian ini yaitu mengukur kecepatan  rata-rata  dari  pergerakan robot  di  dalam  air.  Dari  hasil
perhitungan didapatkan kecepatannya sebesar 21,5 cm/detik. Setiap  aktuator  pompa  air  memiliki spesifikasi  tertentu  hal  ini  juga  harus terukur dengan jelas disertai satuannya.  Untuk  spesifikasi  pompa air yang digunakan dalam robot dapat dilihat pada Tabel 2. Tabel 2. Spesifikasi pompa air
3.  Tercapai ( Achievable ) Tujuan yang diinginkan dalam penelitian ini telah tercapai, rancangan  dan  robot  riil  telah  dapat berfungsi sebagaimana mestinya. Tercapainya tujuan penelitian diperkuat dengan pengujian- pengujian yang dilakukan. 4.  Masuk akal ( Realistic ) Tujuan  yang  ingin  dicapai  dalam penelitian  ini  cukup  realistis,  karena hanya  membuat  prototipe  robot  yang mampu  memonitor  dan  mensurvey bawah  ini.  Untuk  saat  ini  cukup dengan  membuat  prototipe  robot yang  nantinya  dapat  dikembangkan dengan spesifikasi motor yang berbeda, dikembangkan dengan kamera  wireless  misalnya  maupun dikembangkan fungsi-fungsi tambahan  lainnya  seperti  lengan robot, pencahayaan, dan lain-lain.
5.  Berdasarkan waktu ( Time-Based ) Penelitian  ini  berlangsung  selama  8 (delapan)  bulan.  Jadwal  kegiatan dalam penelitian ini dapat dilihat pada tabel    di  lampiran  tentang  jadwal kegiatan penelitian tahun 2013.
Penelitian ini berlangsung dari 1 April hingga 31 Nopember 2013. Dari beberapa ROV yang dikembangkan  di  dunia,  hasil  prototipe robot  ini  jauh  dari  sempurna,  karena kemampuannya  yang  terbatas.  Namun ini merupakan awal penelitian yang baik untuk menyempurnakan sistem navigasi, sistem kamera, sistem pendorong  dan  sistem  lainnya.  Dengan keterbatasan  waktu  dan  dana  yang disediakan  untuk  penelitian  ini,  maka pengembangan robot ROV hanya menfokuskan  pada  pola  penempatan aktuator  pompa  air  untuk  mencapai sistem  navigasi  yang  maksimal,  sistem pengendalian  robot,  serta  mengukur kecepatan dan kedalaman yang mampu dicapai dengan pompa air yang ada.

## 5. Simpulan dan Saran
Perancangan dan pembuatan robot  prototipe  untuk  membantu  survey bawah air ini dapat disimpulkan berjalan dengan  baik  dengan  pengendalian navigasi  yang  sesuai  harapan.  Robot yang  diberi  nama  AMOBA  (Alat  Monitor dan  Observasi  Bawah  Air)  memiliki kemampuan  memonitor  keadaan  air secara visual sehingga dapat memberikan  tampilan  lingkungan  air. Secara  umum,  alat  ini  bekerja  dengan baik, mampu bernavigasi dan memonitor  menggunakan  ip  camera dengan  baik.  Dari  percobaan  yang dilakukan didapatkan rata-rata kecepatan sebesar 21,5 cm/detik.
Lambatnya  pergerakan  robot  akibat bobot  robot  sekitar  23kg  dan  semakin dalam  robot  bergerak  maka    semakin lambat pompa air bekerja.
Untuk ke depan diharapkan pompa  yang  digunakan  lebih  baik  lagi seperti pompa submersible yang
harganya  cukup  mahal  namun  dapat bertahan lebih dalam.

## DAFTAR PUSTAKA
Ayala, J. K. (1991). The 8051 Microcontroller Architecture, Programming,  and  Application.  St. Paul: West Publishing Company. Borg,  W.R.  &  Gall,  M.D.  Gall.  (1989). Educational Research: An Introduction,Fifth Edition. New York: Longman.
E.  Kelner,  P.E.,  Letton-Hall  Group.
(2012). An ROV-Deployed Deepwater Subsea Sampling System. Offshore Technology Conference (OTC 23412).
Enfang  S.,  Ji  Xiangchun,  An  Yan,  Zhao
Jingyi. (2005). Design and Implementation of Sonars for Underwater  Inspection  with  ROV. Proceedings  od  ACOUSTICS  9-11 November 2005, Busselton, Western Australia, pp.491-493.
George  T.  Doran.  (1981) .  There’s  a  S. M.  A.  R.  T.  Way  to  Write Management Goals and Objectives. Management Review (AMA Forum), pps. 35-36.
Halim,  S.  (2007).  Merancang  Mobile
Robot Pembawa Objek Menggunakan  OOPic-R.  Jakarta: Elex Media Komputindo. Richey,  Rita  C.  Klein.  (2007).  Design and Development Research. London:Lawrence Erlbaum Associates. Inc. Sugiyono.  (2011).  Metode  Penelitian
Kuantitatif Kualitatif dan R&D.
Yogyakarta: Penerbit Alfabeta.
Sujadi,  (2002).  Metodologi  Penelitian Pendidikan. Jakarta: Rineka Cipta.
Sukmadinata,  N.  S.  (2009).  Metode
Penelitian  Pendidikan.  Bandung:
Rosda Karya.
Usman.  (2008).  Teknik  Antarmuka  dan Pemrograman Mikrokontroler AT89S52. Yogyakarta: ANDI.