## KONTROL KECEPATAN  ROBOT HEXAPOD PEMADAM API MENGGUNAKAN METODA LOGIKA FUZZY

## Darwison dan Rian Wahyudi
Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
ABSTRAK— Penelitian  ini  bertujuan  membuat  kontrol  kecepatan  robot hexapod pemadam  api menggunakan metoda logika fuzzy. Dengan menerapkan metoda logika fuzzy akan membuat pergerakan robot  lebih  halus  dan  sebanding  dengan  jaraknya.  Input  dari  metoda  Logika  fuzzy  didapatkan  dari  tiga sensor  ultrasonik  sebagai  pendeteksi  jarak  terhadap  dinding/penghalang.  Robot hexapod menggunakan servomotor  dengan  torgue  yang  cukup  besar  untuk  melakukan  pergerakan.  Kecepatan  robot  akan  lebih cepat  jika  tujuan  pergerakan  robot  masih  jauh  dari  dinding/penghalang  dan  sebaliknya.  Mikrokontroler dengan  program  berbasis  fuzzy  logic-nya  digunakan  sebagai  pengontrol  pergerakan.  Hasil  percobaan menunjukkan  bahwa  pergerakan  lebih  halus  berdasarkan  jarak  yang  terbaca  oleh  sensor,  dimana  sensor mengalami  kesalahan  pengukuran  jarak  yang  dipengaruhi  oleh  bahan  dinding/penghalang.  Untuk  bahan dinding/pengahalang dari papan mengalami kesalahan pembacaan sebesar 0,18%, buku sebesar 0,5% dan boneka sebesar 1,58%.

## Kata Kunci : robot hexapod, logika fuzzy, dan kontrol kecepatan
ABSTRACT— This study aims to create a hexapod robot speed control fire extinguisher using fuzzy logic method . By applying the method of fuzzy logic will make the robot move smoother and comparable to the distance . The input of the fuzzy logic method is obtained from three ultrasonic sensors as detection distance to the wall / barrier . Hexapod robot using a servomotor with torgue large enough to perform the movement . Robot speed will be faster if the purpose of the movement of the robot is still far from the wall / barrier and vice versa . Microcontroller with fuzzy logic -based program of its use as a controller movement . The results showed that more refined movement based on the distance read by the sensor , where the sensor is experiencing  an  error  distance  measurement  is  influenced  by  the  material  wall  /  barrier  .  For  the  wall material / to obstacle of the board experienced a reading error of 0.18 % , amounting to 0.5 % of books and dolls of 1.58 %.
Keywords: hexapod robot, fuzzy logic, and speed control

## 1. PENDAHULUAN

## 1.1   Latar Belakang
Agar  robot  dapat  memberikan  nilai ekonomis  yang  tinggi  maka  ia  harus  didisain untuk suatu tujuan tertentu ( special purpose )(W. Budiharto,  2006 ) [1] . Mobile  robot (robot  mobil)  adalah  konstruksi robot  yang  ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda atau  kaki  untuk  menggerakkan  keseluruhan badan  robot,  sehingga  robot  tersebut  dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain(Darwison , 2009 ) [2,] dan ((Darwison , 2011 ) [3,] . Salah satunya yaitu Robot hexapod (Robot berkaki) merupakan robot yang cukup  kompleks  dalam  perancangan  dan pembuatannya, karena perlu mempertimbangkan beberapa faktor,
diantaranya  keseimbangan  dan  kecepatan  (S. Halim,  2007) [4] .  Untuk  melakukan  pergerakan
maka robot hexapod dikendalikan menggunakan mikrokontroller.
Mikrokontroller Arduino merupakan  pengendali  mikro single- board yang  bersifat open-source ,  diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan  penggunaan  elektronik  dalam berbagai  bidang.  Perangkat  kerasnya  memiliki prosesor  Atmel  AVR  dan  perangkat  lunaknya memiliki bahasa pemrograman yang dinamakan processing (A. Kadir, 2013) [5] . Untuk menghasilkan pergerakan robot yang lebih halus dan  perubahan  kecepatan  sebanding  dengan jarak  yang  mau  ditempuh  maka  ditanamkan program  sistem  cerdas  yang  memakai  Fuzzy Logic  (A.  Naba,  2009) [6] pada  mikrokontroller arduino.

## 1.2 Tujuan Penelitian
Ada dua tujuan penelitian, yakni:
1. Agar  dapat  merancang  dan  membuat robot hexapod
pemadam api
menggunakan mikrokontroler Arduino.
2. Agar  dapat  membuat  pergerakan  robot hexapod yang  lebih  halus  dengan menerapkan  metoda  fuzzy  logic  pada program kontrol kecepatan motornya .

## 1.3   Manfaat Penelitian
Penelitian  ini  adalah  suatu  usaha  untuk dapat  memberlakukan  robot hexapod bergerak lebih halus dengan menerapkan program kontrol kecepatan  yang  ditanam  di  mikrokontroler Arduino memakai metoda fuzzy logic. Keberhasilan  metoda  ini  sebagai  materi penelitian  diharapkan  dapat  memberikan  hasil yang  lebih  efektif  dalam  menyelesaikan masalah,  sehingga  dapat  berguna  untuk kemajuan  dunia  industri  dan  khususnya  bidang yang  berhubungan  dengan  masalah  kontrol kecepatan hexapod robot.

## 1.4   Batasan Masalah
Adapun  masalah  yang  akan  diteliti  yaitu bagaimana merancang kontrol kecepatan (melibatkan  sensor  ultrasonik  untuk  deteksi jarak  dan  ultraviolet  (UVTron)  untuk  deteksi api)  robot hexapod dengan  memakai  Arduino Mega  2560  yang  sudah  ditanamkan  program kecepatan memakai metoda fuzzy logic sehingga menghasilkan  pergerakan  kecepatan  robot hexapod yang lebih halus.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1 Sistem Gerak
Sistem  gerak  robot hexapod memiliki keunikan, yaitu meniru gerak pada manusia ( bi- pedal )  maupun  pada  binatang  berkaki  empat ( quadrapod ),  berkaki  enam  ( hexapod )  seperti terlihat  pada  Gambar  1  dan  berkaki  banyak ( multipod )).  Semakin  banyak  kaki  yang digunakan  pada  robot,  diharapkan  semakin seimbang  robot  tersebut  pada  saat  berjalan. Robot  berkaki  merupakan  robot  yang  cukup kompleks dalam perancangan
dan pembuatannya, karena perlu mempertimbangkan beberapa faktor,
diantaranya  keseimbangan  dan  kecepatan(S. Halim, 2007) [4] .
Gambar 1.  Robot Hexapod [3] 2.2 Sensor
2.2.1  Sensor Jarak
Sensor  PING))) TM Ultrasonic  Range Finder adalah  sensor  produksi  Parallax  yang hanya  membutuhkan  1  pin  sinyal  (SIG),  selain jalur  Vcc  (5  Volt)  dan  Ground  seperti  terlihat pada gambar 2(W. Budiharto, 2007) [7[,[8] .
Gambar 2. Bentuk dan Konfigurasi Pin Sensor PING))) TM  [7]
Sensor PING)))™ mengukur jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik  (40  kHz)  selama  t BURST (200  μs) kemudian  menunggu  pantulannya.  Sensor PING)))™ memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan input kontrol dari pin SIG (pulsa trigger  dengan  t OUT min.  2  μs).  Gelombang ultrasonik  ini  melalui  udara  dengan  kecepatan kurang  lebih  344  meter/detik,  mengenai  objek dan  memantul  kembali  ke  sensor  PING)))™. seperti gambar 3. [8]
Gambar 3. Ilustrasi Cara Kerja Sensor PING))) TM[8]

## 2.2.2  Sensor Api
Sensor  Hamamatsu  UVTron Flame
Detector R2868  yang  dilengkapi  dengan rangkaian driver (UV  Tron Driving  Circuit C3704 Series )  dapat  mendeteksi  api  dari  lilin atau  puntung  rokok  yang  beroperasi  pada panjang  spectral  185  hingga  260  nm(W. Budiharto(2006) [1],[9] dalam jarak 5 meter seperti pada gambar 4.
Gambar 4. Sensor Api Hamamatsu UV Tron Flame Detector R2868 dan rangkaian Driver [9]
Prinsip  kerja  dari  sensor  api  Hamamatsu UVTron Flame  Detector yaitu  pada  tabung UVTron merupakan tabung yang bekerja ketika katoda  diberikan  sinyal  ultraviolet.  Ketika terjadi discharge ,  tabung  diisi  dengan  elektron dan ion.
Rangkaian driver C3704 yang
dioperasikan untuk sensor UV akan menghasilkan  tegangan  yang  tinggi  karena terdapat  trafo  step-up  yang  bertegangan  tinggi DC.

## 2.3 Mikrokontroler Arduino
Mikrokontroler yang dipakai adalah mikrokontroler Arduino Mega 2560 yang mempunyai pengendali mikro single-board yang bersifat open-source ,  diturunkan  dari  Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan  elektronik  dalam  berbagai  bidang. Perangkat  kerasnya  memiliki  prosesor  Atmel AVR  dan  perangkat  lunaknya  memiliki  bahasa pemrograman  yang  dinamakan processing (A.
Kadir, 2013) [4] .
Arduino  adalah  kit  elektronik  atau  papan rangkaian  elektronik  open  source  yang  di dalamnya  terdapat  komponen  utama  yaitu sebuah  chip  mikrokontroler  dengan  jenis  AVR dari  perusahaan  Atmel  seperti  gambar  6(A. Kadir,  2013) [4] . Jenis  Arduino  yang  digunakan dalam penelitian ini  adalah Arduino Mega ADK yang  menggunakan  chip  AVR  ATmega  2560 yang memiliki fasilitas PWM, komunikasi serial, ADC, timer,  interupt ,  SPI  dan  I2C.  Sehingga
Arduino bisa digabungkan bersama modul atau alat  lain  dengan  protokol  yang  berbeda-beda seperti gambar 5.
Gambar 5. Arduino Mega 2560 [4]
2.4 Logika Fuzzy Lotfi Zadeh pada tahun 1965
mengemukakan teori tentang fuzzy set (himpunan  samar)  pada  sebuah  makalah  yang berjudul ”Fuzzy Sets” yaitu dapat merepresentasikan  dan  menangani  masalah ketidakpastian  yang  dalam  hal  ini  bisa  berarti keraguan, ketidakpastian, kekurangan lengkapan informasi, dan kebenaran yang bersifat sebagian (A. Naba, 2009)[ 5] .

## 2.4.1  Fungsi-fungsi Keanggotaan
Fungsi    keanggotaan  memakai  fungsi segitiga  untuk  merepresentasikan  masalah  dan menghasilkan  keputusan  yang  akurat,  seperti gambar 6.
 U a b c 1 0                       
c x b b c c x b x a a b a x c x a x c b a x Triangular
; ) ( ; , ; 0 , , ,

## Gambar 6. Fungsi segitiga
2.4.2  Sistem Berbasis Aturan Fuzzy Suatu  sistem  berbasis  aturan fuzzy yang lengkap  terdiri  dari  tiga  komponen  utama: Fuzzification,  Inference dan Defuzzification (A. Naba, 2009)[ 5] .

## 2.4.2.1  Fuzzification
Fuzzification mengubah masukan- masukan yang nilai kebenarannya bersifat pasti ( crisp input ) ke dalam fuzzy input , yang berupa nilai  linguistik  yang  semantiknya  ditentukan berdasarkan  fungsi  keanggotaan  tertentu(A. Naba, 2009)[ 5] .

## 2.4.2.2  Inference
Inference melakukan penalaran menggunakan fuzzy  input dan fuzzy  rules yang telah  ditentukan  sehingga  menghasilkan fuzzy output .  Secara  sintaks,  suatu  aturan fuzzy dituliskan sebagai:
IF antecendent THEN consequent .
Terdapat  dua  model  aturan fuzzy dan pada penelitian ini memakai model Mamdani.

##  Model Mamdani
Pada  model  ini,  aturan fuzzy didefinisikan sebagai:
IF x 1 is A 1 AND ... AND x n is A n THEN y is B dimana  A 1 ,  ...,  A n ,  dan  B  adalah  nilai-nilai linguistik dan ”x 1 is A 1 ” menyatakan bahwa nilai variabel x 1 adalah anggota fuzzy set A 1 .

## 2.4.2.3  Defuzzification
Defuzzification mengubah fuzzy  output menjadi crisp value berdasarkan fungsi keanggotaan  yang  telah  ditentukan.  Terdapat berbagai  metode defuzzification yang  telah berhasil  diaplikasikan  untuk  berbagai  macam masalah, diantaranya(A. Naba, 2009)[ 5] :
 Weigthed Average
Metode  ini  mengambil  nilai  rata-rata  dengan mengunakan pembobotan berupa derajat keanggotaan. Sehingga y* didefinisikan sebagai:
  ) ( ) ( * y y y y  
Dimana  y  adalah  nilai crisp dan  µ(y)  adalah derajat keanggotaan dari nilai crisp y.

## 3. METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Perancangan Sistem Pada perancangan sistem ini akan dijelaskan  secara  garis  besar  bagaimana  robot akan  berkerja  terhadap  perubahan  jarak, pembacaan  titik  api  dan  pergerakan  kaki-kaki robot.  Perangkat  ini  meliputi  perancangan perangkat  keras  dan  perangkat  lunak  seperti gambar 7.
Mikrokontroler Arduino Mega 2560 Sensor api UVtron Aktuator Gerak 18 Servo Sensor Garis Photodiode Sensor pendeteksi halangan (ping) Kipas pemadam api (motor DC)

## Gambar 7. Diagram blok Robot Hexapod
Dari gambar 7,  mengambarkan robot akan dapat  mengetahui  jarak  terhadap  penghalang. Dari  besarnya  jarak  yang  didapat,  robot  akan menyesuaikan  arah  pergerakan  robot.  UVtron akan mengecek ada tidaknya titik api dan sensor garis sebagai pembacaan titik keberadaan api.

## 3.2 Perancangan Perangkat Keras
Perancangan perangkat keras berupa perancangan mekanik yang terdiri dari komponen  utama  penyusun  robot  yang  terdiri dari  sebuah  mikrokontroler  sebagai  otak  dari robot,  sensor  garis,  sensor jarak  dan  sensor  api serta motor sebagai penggerak dari robot seperti gambar 8. Gambar 8 (a) robot hexapod dan (b) simulasinya  menggunakan  program  Proteus. Motor  servo  sebagai  penggerak  kaki  robot  dan motor  DC  penggerak  kipas  pemadam  api(E. Pitowarno, 2006) [8] .
(a) (b)
Gambar 8.  (a) robot hexapod dan (b) simulasinya

## 3.3   Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan  program  yang  digunakan dalam sistem robot seperti pada gambar 9.
TELUSURI AREA SCAN API PADAMKAN MASUK RUANGAN DETEKSI API POSISI API STAR STOP YA YA YA tidak tidak tidak
Gambar 9. Diagram alir  kontrol robot hexapod
3.4   Perancangan Program motor Servo Pada IDE menyediakan library yang sangat membantu dalam melakukan peranan perangkat lunak pada robot hexapod .
#include <servo.h>
Servo.h merupakan library untuk servo kontroler sehingga  18  buah  motor  servo  dapat  dikontrol melalui  mikrokontroler.  Motor  servo  berfungsi sebagai  pergerakan  dari  kaki-kaki  robot  yang dapat    diatur  akselerasi  pergerakan  masing- masing kaki. 3.5   Perancangan Program Sensor Ultrasonik Sensor  ultrasonik  berperan  penting  dalam sistem  navigasi  robot  yaitu  sebagai  subsistem yang  akan  menghitung  jarak  robot  dengan dinding. Miktrokontroler mengirimkan pulsa(triger  pulsa)  minimal  sebesar  2 Error! Reference source not found. 3.6   Perancangan Kontrol Logika Fuzzy
Logika Fuzzy merupakan  logika  kendali cerdas  yang  digunakan  untuk  mengendalikan arah  pergerakan  langkah  kaki-kaki  robot.  Input data  dari  logika fuzzy berasal  dari  pembacaan tiga buah sensor jarak dan sebagai keluarannya adalah  arah  pergerakan  robot  memakai  3  servo per  kaki  seperti  skema  kendali  fuzzy  pada gambar 10.
Adapun  diagram  alir  proses  logika  fuzzy sebagai  pengendali  dari  robot hexapod seperti pada gambar 11.
Sensor ping kiri Sensor ping depan
Sensor ping kanan Logika fuzzy MC Arduino Mega 2560 18 servo (3 servo/kaki)
Gambar 10. Skema kendali fuzzy
.
star 3 data inputan Fuzzyfikasi Inferensi/Evaluasi rule Defuzzyfikasi Kiri Maju Berputar Kanan Stop Gambar 11. Diagram Alir Proses Logika Fuzzy

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 4.1 Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik
Pada gambar 12 sampai gambar 15 terlihat grafik  pengukuran  dari  sensor  ping  tidak  stabil atau  berubah-ubah  tiap  detiknya  sesuai  bahan penghalang  dan  perubahan  jarak  robot.  Hal  ini juga  dikarenakan  sifat  dari  sensor  ping  itu sendiri,  dimana Crips mengirimkan pulse berubah-ubah setiap saat, dengan pulse minimum 115μs dan maksimum 18.5 ms.
Gambar 12. sensor ping tanpa halangan
Gambar 13. sensor ping halangan papan
Gambar 14. sensor ping dengan halangan buku
Gambar 15. sensor ping dengan halangan boneka
Sesuai  dengan  teori  bahwa  benda  padat lebih  baik  memberikan  pemantulan  dari  pada benda yang lembut. Berdasarkan gambar diatas didapatkan  %  nilai error pada  masing-masing halangan didapatkan bahwa benda padat (papan) adalah  0.18%,  semi  padat  (buku)  0.50%  dan benda lembut (boneka) 1.78%.

## 4.2  Hasil Pengujian UVtron
Objek pembacaan sensor UVTron
mengunakan sumber api berupa lilin.
Pendeteksian  dilakukan  tanpa  adanya  halangan dan pengujian dilakukan dengan berbagai jarak dengan  keluaran  ditampilkan  pada  LCD.  Pulsa high (pulsa “1”) yang dihasilkan oleh kaki pin 1
dari  rangkaian driver sensor  UVTron  jika terdeteksi  ada  api  maka  pada  LCD  akan menampilkan  api  terdeteksi  atau  tidak.  Pada pengujian  didapatkan  jarak  terjauh  yang  dapat dideteksi oleh UVtron adalah 5 meter.

## 4.3   Hasil Pengujian Pergerakan Robot
Dari  gambar  16  dan  gambar  17  terlihat kecepatan  robot  meningkat  saat  jarak  tempuh masih jauh.
Gambar 16.  Jarak penghalang 0.8 meter
Gambar 17.  Jarak penghalang 1,2 meter
Perubahan  kecepatan  robot  berdasarkan pada  perhitungan  jarak  dari  sensor  ultrasonik serta perhitungan kecepatan riil pada pergerakan kaki-kaki  robot.  Dengan  menggunakan  logika fuzzy dapat dilakukan perubahan kecepatan yang lebih halus dengan variasi dari besar sudut motor servo pada masing-masing bagian kaki robot.

## 4.4  Hasil  Pengujian  Robot  Mencari  dan Memadamkan Api
Pengujian  sistem  keseluruhan  dari  robot yang  terdiri  dari  3  sensor  ping,  sensor  photo dioda dan sensor UVtron. Masing-masing sensor memegang peranan penting dalam menstimulasi pergerakan  dan  perilaku  robot.  Analisis  ini dilakukan dengan meletakan titik api(lilin) pada ruangan  tertentu  seperti  gambar  18  dan  robot diaktifkan  pada  ruangan  yang  berbeda.  Robot berjalan  menelusuri  lintasan  tersebut  menuju titik api(lilin) dan memadamkan api.
Gambar 18. Track P engujian Robot Mencari Titik Api

## 5. KESIMPULAN
Dari  hasil  pengujian  alat  dan  analisa  dapat diambil  kesimpulan:
1. Benda  padat  akan  memantulkan  sinyal ultrasonik  yang  lebih  baik  dibandingkan dengan  benda  yang  kurang/tidak  padat berdasarkan hasil error-nya pada papan(keras)  sebesar  0,18%,  buku(agak keras) 0,50% ,dan Boneka(lunak) 1,58%.
2. Sensor  UVTron  dapat  membaca  titik  api dengan jarak terjauh 5 meter.
3. Dengan  menggunakan  logika  fuzzy  dapat dilakukan  perubahan  kecepatan  yang  lebih halus  dengan  variasi  dari  besar  sudut  motor servo pada masing-masing bagian kaki robot.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Budiharto, Widodo, Belajar Sendiri Membuat  Robot  Cerdas, PT  Elex  Media Komputindo, Jakarta(2006).
[2]  Darwison dan Ade Ermadi, Perancangan dan Implementasi Robot Mobil Pendeteksi dan  Pemadam  Api  Menggunakan  Sensor Ultrasonik dan Sensor Ultraviolet Berbasis Mikrokontroler Renesas R8C/13 . Teknika,
Unand-Padang(2009).
[3]  Darwison,  M.  Ilhamdi  Rusydi  dan    Imil Hamda Imran, Perancangan dan Pembuatan  sistem  Kontrol  Kecepatan Servomotor  Continous  Parallax  dengan PID .  Teknika  No.35  Vol.1  thn.XVIII, Universitas Andalas Padang (2011).
[4]  Halim,  Sandy, Merancang  Mobile  Robot Pembawa  Objek  Menggunakan  OOPic-R,
PT Elex Media Komputindo, Jakarta(2007). [5]   Kadir, Abdul, Panduan Praktis mempelajari  Aplikasi  Mikrokontroler  dan Pemrogramannya  menggunakan  Arduino , , Penerbit Andi(2013). [6]  Naba,  Agus, Belajar  Cepat  Fuzzy  Logic menggunakan Matlab , Penerbit Andi(2009). [7]  Budiharto, Widodo dan Gamayel Rizal, 12 proyek mikrokontroler untuk pemula , Elex Media Komputindo, Jakarta(2007).
[8] Datasheet  Devantech  SRF04  Ultrasonik Ranger Finder, http.//acrome.com/robotic /part/R93-SRF04p.pdf  (16  februari  2014: 10.33 WIB).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 Waktu (x 0,1s) K ec ep at an (c m /s ) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 Ja ra k (c m ) Kecepatan Jarak 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 1 6 11 16 21 26 31 36 Waktu (x 0,1s) K ec ep at an (c m /s ) 0 50 100 150 200 250 300 Ja ra k (c m ) Kecepatan Jarak
[9] Datashee  Flame  detektor  UVtron  and Hamatsu  Uvtron  Drever  Circuit  c3704 series, http.//acrome.com/robotic/part/ Uvtron Flame.pdf (16 februari 2014:10.33 WIB).

## Biodata Penulis
Darwison, dilahirkan di Payakumbuh, Sumatera Barat  Indonesia.  Pendidikan  SD  sampai  SMA dilalui  di  kota  Padang  Sumatera  Barat.  Lulus SMA  melanjutkan  S1  Teknik  Elektro  bidang studi  Elektronika  ke  ITS  Surabaya.  Selama mengikuti perkuliahan di ITS banyak pengalaman  praktik  yang  didapat  melalui sebagai  asisten  Praktikum,  lomba  dan  Tugas Akhir. Pernah mendapat pengalaman elektronika di  beberapa  perusahaan  yang  memproduksi antara  lain  semen,  plastik,  obat  nyamuk  bakar dan  lain-lain.    Tahun  1995  diterima  sebagai dosen S1 Teknik Elektro di Universitas Andalas Padang sampai sekarang. Tahun 2002 menyelesaikan  S2  Teknik  Elektro  bidang  studi Sistem Isyarat Elektronik di UGM Yogyakarta. Aktif di laboratorium untuk penelitian di bidang kontrol, mekatronika dan biomedika, pembimbing  penelitian  PKMT  mahasiswa. Tahun  2002  sebagai  kepala  labor  Elektronika Industri  sampai  2012.  Mata  kuliah  yang diajarkan di Jurusan Teknik Elektro dan Fakultas lain  di  Unand  adalah  Elektronika,  Sistem kontrol,  Interface,  Operasional  Amplifier, Sistem Digital, Sistem Cerdas dan Mikroprosesor  &  Mikrokontroller.  Penelitian yang  dilakukan  masih  berkaitan  dengan mikrokontroller,  antara  lain  kontrol  PLTB (Bayu), akses Moving Sign via HP, robot, petir, plasma, isolator tegangan tinggi dan gempa serta penelitian-penelitian  lainnya  memakai  sistem cerdas.  Pengabdian  sesuai  bidang  penelitian seperti di Pauh, PKBM Karang Putih, Pesantren Alahan  Panjang,    dan    KKN,  mengadakan pelatihan  interface  &  Mikrokontroller  untuk SMA,  mahasiswa/umum,  dan  pembinaan  & pelatihan  perancangan  &  pembuatan  moving sign.