Abstrak —Kebakaran  adalah  timbul  dan  membesarnya  api secara  tidak  terkontrol  yang  menyebabkan  kerusakan  pada objek,  struktur,  dan  lingkungan  di  sekitarnya.  Instalasi pemadam  api  otomatis  yang  sering  digunakan  saat  ini  adalah sistem sprinkler menggunakan tabung kaca berisi cairan yang mudah  memuai  yang  dipasang  pada  saluran  air  bertekanan atau  tabung  berisi  bahan  pemadam.  Sistem  ini  memiliki kelemahan yaitu tidak adanya umpan balik sehingga akan terus mengeluarkan  bahan  pemadam  hingga  habis  atau  sumber  air dimatikan.  Penelitian  ini  bertujuan  untuk  menciptakan purwarupa sistem yang mengatasi kelemahan sistem pemadam api  yang  sudah  ada.  Sistem  yang  dirancang  menggunakan sensor GRID-EYE AMG8833 dari Panasonic untuk mendeteksi api sebagai sinyal umpan-baliknya, Raspberry Pi sebagai sistem pemroses  dan  kontrol,  sebuah  relay,  dan  pompa  air  untuk memadamkan  api.  Hasil  ekperimen  menunjukkan  bahwa dalam  jarak  1  meter,  alat  ini  dapat  mendeteksi  apakah  suatu objek merupakan penyebab kebakaran dengan cara menghitung jumlah piksel objek terdeteksi  yang memiliki nilai suhu  90  C  yang  dianggap  sebagai  api.  Jika  jumlah  piksel melebihi  4  buah  maka  pompa  akan  dinyalakan  untuk memadamkan api dan akan berhenti dengan sendirinya.
Kata Kunci —AMG8833,  Kamera  Termal,  Kebakaran, Pemadam Api, Raspberry Pi.

## I. PENDAHULUAN
EBAKARAN menurut Kamus Besar Bahasa Indonesia adalah  bahaya  api  atau  terbakarnya  sesuatu  seperti rumah,  hutan,  dan  lainnya.  Kebakaran  disebabkan  oleh membesarnya  api  secara  tidak  terkendali  sehingga menyebabkan  kerusakan  pada  barang,  struktur,  atau lingkungan sekitar. Kebakaran yang sering terjadi disebabkan oleh  kesalahan  manusia  seperti  hubungan  pendek  atau korsleting aliran listrik dan kompor gas yang meledak. Guna mengatasi kebakaran yang terjadi perlu dibuat suatu alat yang dapat  dengan  cepat  memadamkan  api  dengan  efektif  dan efisien.
Sistem pemadam api otomatis yang sering digunakan saat ini  berupa  penyemprot  air  bertekanan  dengan  sistem  pasif menggunakan tabung berisi cairan yang mudah memuai. Cara kerja sistem mekanis tersebut adalah ketika suhu sekitar naik hingga  batas  tertentu,  cairan  di  dalam  tabung  kaca  akan memuai  hingga  memecahkan  tabung  kaca  yang  menahan sumbat dari pipa, pipa tersebut terhubung dengan saluran air yang  bertekanan  sehingga  ketika  sumbat  terlepas,  air  akan menyembur ke sprinkler dan tersebar di area di mana panas terdeteksi [1].
Kelemahan  utama  sistem  ini  adalah  tidak  adanya  umpan balik  yang  bisa  digunakan  untuk  mendeteksi  apakah  api sudah padam atau belum sehingga sistem akan menyemprotkan  bahan  pemadam  hingga  habis  atau  sumber
utama  dimatikan.  Hal  ini  mendasari  suatu  penelitian  untuk merancang purwarupa sistem pemadam otomatis menggunakan kamera termal. Pilihan sensor yang digunakan dalam penelitian ini adalah Panasonic GRID-EYE AMG8833 yang  merupakan  sensor  panas  berjenis thermopile  array karena  merupakan  salah  satu  sensor  kamera  termal  yang murah  dan  mudah  didapat.  Penelitian  ini  diharapkan  bisa membantu dalam pengembangan alat pemadam api otomatis sebagai alternatif dari teknologi yang sudah ada.

## II. TEORI PENUNJANG

## A. Defenisi Kebakaran
Menurut  KBBI,  arti  kata  kebakaran  adalah  (1)  peristiwa terbakarnya  sesuatu,  (2)  menderita  karena  terbakar,  (3) bahaya  api.  Menurut  kamus  Oxford,  kebakaran  adalah  api yang  tidak  terkontrol  dan  menghancurkan  bangunan, pepohonan, dan sebagainya. Kebakaran adalah bencana yang disebabkan  oleh  timbul  dan  membesarnya  api  secara  tidak terkontrol  sehingga  menyebabkan  kerusakan  pada  benda, struktur, dan lingkungan di sekitarnya. Dari definisi ini dapat digunakan  sebagai  parameter  untuk  menentukan  apakah sumber panas yang dideteksi alat bisa dianggap sebagai suatu kebakaran.

## B. Radiasi Benda Hitam
Secara teori, benda-benda yang memiliki suhu di atas 0  K atau -273°C dapat memancarkan radiasi elektromagnetik [2]. Radiasi  tersebut  mewakili  perubahan  energi  panas  benda menjadi energi elektromagnetik. Hal tersebut dikenal sebagai radiasi panas. Radiasi benda hitam merupakan radiasi panas yang  dilepaskan  secara  spontan  oleh  kebanyakan  benda. Benda  hitam  merupakan  sebutan  terhadap  benda  yang menyerap  semua  radiasi  elektromagnetik  yang  datang  di semua  panjang  gelombang.  Radiasi  benda  hitam  adalah radiasi elektromagnetik yang dipancarkan oleh benda ketika kesetimbangan termal benda tersebut berada pada suhu yang konstan  dan  seragam  [3].  Dalam  kondisi  tersebut,  radiasi yang dipancarkan benda hitam hanya bergantung pada suhu atau  temperatur  benda  hitam  tersebut.  Radiasi  panjang gelombang  elektromagnetik  benda  hitam  per  unit  panjang gelombang  pada  temperatur  equilibrium  T  dapat  dihitung menggunakan hukum Planck dengan rumus:
𝐿 𝜆 = 2ℎ𝑐2 𝜆5 1 𝑒ℎ𝑐/𝜆𝑘𝑇−1 (1) h  merupakan  konstanta  Planck  6,62606896×10 −34 Js,  c merupakan  konstanta  kecepatan  cahaya  dalam  vakum 299.792.458 m/s, λ merupakan panjang gelombang dalam

## Implementasi Kamera Termal pada Pemadam Api Otomatis
Albion Chastity dan Muhammad Rivai Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail : muhammad_rivai@ee.its.ac.id
K
meter, k adalah konstanta Boltzmann 1,380649×10 −23 J ⋅ K -1 , dan T adalah temperatur dalam Kelvin (K). Hasil dari hukum Planck  tersebut  adalah  daya  yang  diemisikan  per  area  per panjang  gelombang  yang  merupakan  fungsi  dari  λ  dan  T. Gambar  1  menunjukkan  distribusi  radiasi  elektromagnetik yang  dipancarkan  oleh  benda  hitam  dalam  temperatur  yang berbeda.  Besar  energi  yang  dipancarkan  pada  tiap  panjang gelombang  ditunjukkan  oleh  kurva  tersebut.  Dapat  dilihat bahwa  benda  hitam  memancarkan  radiasi  pada  seluruh panjang  gelombang tetapi  memiliki  intensitas  yang berbeda dan  terdapat  beberapa  panjang  gelombang  tertentu  yang memiliki  intensitas  paling  tinggi  dibandingkan  yang  lain dalam temperatur  yang  sama. Secara garis besar, total daya radiasi menjadi semakin tinggi sebanding dengan suhu benda hitam.  Daya  total  dari  radiasi  benda  hitam  pada  suatu temperatur  stabil  dapat  dicari  dengan  menggunakan persamaan Stefan-Boltzmann.
𝑃 =  𝜎𝑇 4 (2)
P adalah total energi yang dipancarkan benda hitam per unit
area permukaan per unit waktu di semua panjang gelombang, 𝜎 adalah  konstanta  Stefan-Boltzmann  5,67040×10 −8 W/m 2 K 4 ,  dan  T  adalah  temperatur  dalam  Kelvin  (K)  [4]. Puncak panjang gelombang untuk suatu temperatur tertentu dapat dihitung menggunakan hukum Wien yang menjelaskan bahwa  panjang  gelombang pada  intensitas  maksimum akan bergeser  ke  panjang  gelombang  yang  lebih  pendek  apabila suhunya  semakin  meningkat.  Pernyataan  tersebut  dapat dituliskan dalam rumus:
𝜆 𝑚𝑎𝑥 = 𝐶 𝑇 (3)
λ max merupakan panjang gelombang intensitas maksimum dalam  meter,  C  adalah  konstanta  pergeseran  Wien  sebesar 2.9×10 -3 mK, dan T adalah suhu dalam Kelvin (K). Gambar 1 menunjukkan  hubungan  intensitas  radiasi  benda  hitam terhadap panjang gelombang pada suhu yang berbeda. Dapat dilihat  bahwa  ketika  suhu  benda  hitam  meningkat,  panjang gelombang  untuk  intensitas  maksimum  (λ maks )  bergeser  ke nilai panjang gelombang yang lebih pendek.
C. Kamera Termal
Kamera termal merupakan suatu device yang membentuk gambar dari pancaran radiasi panas sebuah benda. Salah satu alat  pengukur  radiasi  inframerah  yang  paling  sederhana
Gambar 1. Radiasi spektrum benda hitam sesuai hukum Planck
Gambar 2. Sinyal start dan stop pada I 2 C Gambar 3. Sinyal ACK pada I2C
Gambar 4. Sinyal data dan perubahan bit pada I 2 C
Gambar 5. Diagram cara kerja alat
Gambar 6. Diagram flowchart program.
adalah sebuah pyrometer dimana alat tersebut menghasilkan luaran yang menggunakan sebuah sensor tunggal. Sedangkan alat  yang  lebih  canggih  biasanya  menggunakan  banyak sensor ( sensor array ) yang mampu menghasilkan informasi yang lebih detail [4], [5]. Pancaran radiasi oleh benda akan diubah menjadi sinyal elektronik untuk memperoleh gambar yang dapat dilihat dengan mata [6][7]. Gambar dari kamera termal  akan  diubah  ke  gambar  yang  bisa  kita  lihat  dengan menetapkan  warna  pada  setiap pancaran energi inframerah. Gambar  tersebut  biasa  disebut  dengan thermogram. Perbedaan  dari  kamera  termal  dengan  kamera  biasa  adalah pada  kamera  biasa,  gambar  yang  didapatkan  merupakan pantulan dari cahaya ke objek sedangkan pada kamera termal, gambar  yang  didapatkan  merupakan  representasi  pancaran radiasi  dari  objek.  Hal  ini  menyebabkan  kamera  termal mampu bekerja tanpa adanya sumber cahaya tampak. Kamera termal  memiliki 2 jenis yaitu cooled detector dan uncooled detector [8]. Secara umum, kamera termal memiliki cara kerja sebagai berikut: (1)Benda memancarkan radiasi inframerah; (2)Lensa menangkap dan memfokuskan sinar inframerah ke detektor  inframerah;  (3)Detektor  meneruskan  data  ke elektronik  sensor;  (4)Sensor  akan  merubah  data  yang diterima dari detektor menjadi citra dan ditampilkan dalam
display.  Beberapa  keunggulan  utama  dari  kamera  termal antara  lain;  (a)Perangkat  tidak  bersentuhan  dengan  objek sehingga  dapat  digunakan  untuk  mengukur  suhu  benda berbahaya; (b)Hasil gambar dua dimensi dari perangkat dapat diolah untuk berbagai kepentingan dan analisa; (c)Perangkat dapat mengukur benda diam dan bergerak secara real time.; (d ) Perangkat tidak memiliki efek radiasi berbahaya seperti X- ray imaging sehingga dapat digunakan dalam jangka  waktu yang lama; €Perangkat tidak mempengaruhi objek.
D. AMG8833
Sensor  AMG88XY  adalah  sebuah thermopile  infrared array  sensor yang  menggunakan  teknologi  MEMS  ( Micro Electro  Mechanical  System )  buatan  Panasonic.  Sensor tersebut terdiri atas 64 buah thermopile, detektor inframerah pasif  yang  terdiri  dari thermocouple yang  dirangkai seri/paralel dan disusun secara dua dimensi [9][10][11], dan masing-masing thermopile mewakili  1  piksel.  AMG88XY memiliki beberapa jenis tipe sensor yaitu tergantung dua digit terakhir X dan Y. Digit 88 menunjukkan resolusi sensor yaitu 8 piksel horizontal × 8 piksel vertikal. Digit X menunjukkan tegangan suplai sensor, 3 adalah 3,3V dan 5 adalah 5V. Digit Y menunjukkan jenis gain , 3 adalah high gain dan 4 adalah low gain [12] . Pada penelitian ini akan digunakan jenis sensor bertipe AMG8833. Sensor tersebut merupakan jenis infrared array  sensor yang  berjumlah  total  64  piksel  dengan kemampuan  mendeteksi  0°C  hingga  80°C  dengan  toleransi pembacaan  ±2,5°C.  Sensor  dapat  beroperasi  pada  tegangan sebesar  3,3VDC  dengan  batas  toleransi  ±0,3VDC.  Sensor tersebut  dapat  mendeteksi  objek  dengan  jarak  maksimal 5meter dengan viewing angle sebesar 60°. Sensor ini secara standar  bekerja  dengan  kecepatan  10  fps  dan  memiliki  dua kali moving average. Pada sensor ini juga terdapat thermistor
Gambar  7.  Purwarupa  alat  tampak  kanan  (1),  depan  (2),  kiri  (3),  dan belakang (4).
Gambar 8. Pengujian sensor dengan objek setrika.
Gambar 9. Pengujian sensor dengan objek solder.
Gambar 10. Pengujian sensor dengan objek lilin.
Tabel 1. Pengujian objek panas setrika Posisi Temperatur (℃) Objek Sekitar 1 piksel 115,5 34-57 Antara 2 piksel 79,5-81,5 41-48 Antara 4 piksel 54-57 29-31 Tabel 2. Pengujian objek panas solder Posisi Temperatur (℃) Objek Sekitar 1 piksel 34,75 27-28 Antara 2 piksel 30-32 26,5-27,5 Antara 4 piksel 27,75-28,5 25,5-27 Tabel 3. Pengujian objek panas lilin. Posisi Temperatur (℃) Objek Sekitar 1 piksel 28,5 26,25-27,25 Antara 2 piksel 27,5-28 25,75-27 Antara 4 piksel 26,25-27 25,5-26,5 Tabel 4. Pengujian simulasi kebakaran Progress api Piksel > 90℃ Temperatur (℃) Sumber api Api tepi Baru tersulut 1 108 70-78 Mulai membesar ≥ 4 334 80-111 Besar >4 334 95-116
untuk mengukur suhu lingkungan dan juga sebagai referensi dari bacaan thermopile [11].

## E. Raspberry Pi 3 Model B
Raspberry  Pi  3  Model  B  adalah single  board  computer sebesar  kartu  kredit  berbasis  arsitektur  ARM  yang dikembangkan  oleh  organisasi  nirlaba  Raspberry  Pi Foundation yang berbasis di Inggris [[13][14][15]. Raspberry Pi  3  Model  B  adalah  generasi  ketiga  dari  salah  satu  varian produk  Raspberry  Pi.  Modul  ini  menggunakan chipset BCM2837 sebagai cpu dan memiliki RAM 1 GB. Produk ini memiliki 40-pin GPIO dengan kemampuan komunikasi serial (UART,  I 2 C,  SPI),  dan  PWM.  Tegangan  operasi  I/O  GPIO adalah 3,3V[16].

## F. Komunikasi I2C
Sesuai namanya, komunikasi I 2 C ( Inter-Integrated Circuit ) merupakan  suatu  protokol  komunikasi  yang  dibuat  sebagai media komunikasi antara perangkat-perangkat terintegrasi
seperti  sensor,  EEPROM,  RTC,  dan  lain  sebagainya.  I 2 C bersifat synchronous karena terdapat clock yang menyamakan  ketukan  antara  pengirim  dan  penerima.  I 2 C menggunakan two-wire interface yaitu pin SDA ( Serial Data ) dan  SCL  ( Serial  Clock ).  Perangkat  yang  menggunakan komunikasi I 2 C memiliki alamat sebesar 1-byte yang terdiri dari 7-bit alamat dan 1-bit perintah R/W ( Read/Write ). Pada pin  SDA  dan  SCL  perlu  diberikan  resistor pull-up karena bersifat open drain. Pada komunikasi I 2 C ada yang bertindak sebagai master dan slave. Master merupakan perangkat yang menghasilkan sinyal clock, start, dan stop. Sedangkan slave merupakan  perangkat  yang  dialamatkan  oleh master. Pada komunikasi  I 2 C  terdapat  beberapa  sinyal  yaitu,  sinyal start, data,  ACK, dan stop. Sinyal start adalah  sinyal  yang dipergunakan  untuk  memulai  komunikasi,  ditandai  dengan kondisi SDA berubah dari HIGH ke LOW ketika SCL dalam kondisi  HIGH.  Sinyal stop merupakan  sinyal  untuk mengakhiri  komunikasi,  ditandai  dengan  kondisi  SDA  dari LOW ke HIGH ketika SCL dalam kondisi HIGH seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.
Setiap receiver wajib mengirimkan sinyal ACK atau sinyal balasan setiap selesai pengiriman 1-byte atau 8-bit data. Saat itu, master harus  memberikan clock tambahan  pada  SCL, yaitu clock kesembilan  untuk  memberikan  kesempatan receiver mengirimkan  sinyal  ACK  ke transmitter berupa keadaan LOW pada SDA selama SCL dalam kondisi HIGH, ditunjukkan  pada  Gambar  3.  Pada  proses  transfer  data, keadaan data SDA harus stabil dan kondisi SCL harus dalam keadaan HIGH. Sedangkan jika  akan  melakukan perubahan data, hanya dapat dilakukan ketika SCL dalam kondisi LOW. Jika terjadi perubahan data ketika SCL dalam kondisi HIGH, maka hal tersebut bisa dianggap sinyal start atau stop seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.
Gambar 11. Pengujian sensor dengan simulasi kebakaran (1), api baru tersulut (2), api membesar (3), api besar (4).
Gambar  12.  Pengujian  respon  alat  terhadap  lilin  (1),  solder  (2),  dan setrika (3).
Gambar 13. Pengujian respon sistem, tersulut (1), api membesar (2), api besar dan pompa menyala (3), api padam dan pompa mati (4).
Tabel 5. Pengujian modul relay GPIO Relay Vcc Vin Port NO Port NC Low 5V 0V Terbuka Tertutup High 3V Tertutup Terbuka Tabel 6. Pengujian power supply dan pompa Beban Power Supply & Pompa V pompa V supply I Open - 12V - Rendah 11,6V 0,42A Tinggi 11,8V 1,44A Short - - 0A Tabel 7. Pengujian respon alat terhadap berbagai objek Sumber panas Pompa Setrika Tidak Solder Tidak Lilin Tidak Kertas (simulasi) Menyala Tabel 8. Pengujian respon alat pada simulasi kebakaran . Progress api Area Pompa Baru tersulut ≤1 piksel mati Mulai membesar ≤4 piksel mati Besar >4 piksel nyala Padam 0 piksel mati

## III. PERANCANGAN SISTEM
Pemadam  api  otomatis  yang  dibuat  pada  penelitian  ini secara  umum  terdiri  dari  kamera  termal, single  board computer Raspberri  Pi  3  Model  B , sebuah  modul  relay, sebuah  pompa  dc . Kamera  termal  digunakan  untuk mendeteksi keberadaan dan besar api. Single board computer digunakan  untuk  mengakses  kamera termal dan  memproses data  untuk  ditampilkan  sebagai heatmap dan  menentukan apakah data yang dibaca berupa api dan menentukan apakah akan  menyalakan  relay  atau  tidak.  Relay  berfungsi  untuk driver pompa dc 12V. Pompa digunakan untuk menyemprotkan  air  untuk  memadamkan  api,  ditunjukkan pada  Gambar  5.  Kamera  termal  yang  digunakan  bertipe AMG8833 yang merupakan sensor buatan Panasonic. Single board  computer yang  digunakan  adalah  Raspberry  Pi  3 Model B. Driver berupa relay dan aktuator berupa pompa DC merk Taffware model DP-537.
Cara  kerja  dari pemadam  api  otomatis secara  singkat sebagai berikut. Kamera termal akan mendeteksi keberadaan api  dengan  mendeteksi  panas  atau  suhunya.  Lalu  dilakukan proses  segmentasi  menurut  intensitas  yang  disebut thresholding [17] .  Selanjutnya single  board  computer akan menentukan besar api yang terdeteksi berdasarkan data suhu yang  diperoleh  dari  kamera  termal.  Jika  besar  api  melebihi batas  tertentu, single  board  computer akan  mengaktifkan relay untuk menjalankan pompa. Api akan mengecil karena disemprot  dengan  air  hingga  padam  dan  hasil  bacaan  suhu oleh  kamera  termal  akan  menurun  hingga  tidak  ada  piksel yang lebih tinggi daripada threshold .
Cara kerja program sesuai dengan flowchart pada Gambar 6.  Pertama,  program  membaca  sensor  AMG8833  untuk mendapatkan  data array temperatur  berukuran  8x8.  Setelah itu, ada dua hal yang dilakukan, menampilkan display dengan mengonversi  array  temperatur  ke heatmap ,  dan  memproses array untuk  menentukan  kebakaran  dengan  men- threshold biner array dan  mencari  luasan  dengan  menjumlah  hasil threshold biner.  Kemudian  diambil  keputusan  untuk menyalakan  relay  berdasarkan  luasan  yang  di  dapat.  Jika luasan  melebihi  4  piksel,  maka  relay  akan  dinyalakan,  dan bila luasan bernilai 0, maka relay akan dimatikan. Proses ini diulang  terus-menerus  hingga  program  dimatikan  secara manual.

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS

## A. Pengujian AMG8833
Purwarupa  alat  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini ditunjukkan  pada  Gambar  7.  Pengujian  dilakukan  untuk mengetahui  nilai  threshold  yang  bisa  digunakan  dalam menentukan  apakah  objek  yang  terdeteksi  oleh  sensor merupakan  api  agar  sistem  tidak  terpicu  ketika  mendeteksi benda panas selain api. Pengujian dilakukan dengan menaruh tiga  macam  sumber  panas,  yaitu  setrika,  solder,  dan  lilin dengan  jarak  sekitar  1  meter  di  posisi  di  mana  sensor mendeteksi benda hanya di 1 piksel, interseksi antara 2 piksel, dan interseksi antara 4 piksel.  Akuisisi data heatmap dalam bentuk  citra  dengan  format  .png  dilakukan  dengan  fungsi matplotlib.pyplot.savefig().
Pengujian dilakukan dengan sumber panas berupa setrika, solder, dan api lilin, ditunjukkan pada Gambar 8, 9, dan 10. Berdasarkan  hasil  pengujian,  posisi  sumber  panas  yang
terdeteksi  relatif  terhadap  piksel  sangat  berpengaruh  pada bacaan temperatur di mana temperatur terbaca paling tinggi ketika  objek  berada  dalam  1  piksel  dan  semakin  menurun dengan  jumlah  piksel  yang  berinterseksi,  ditunjukkan  pada Tabel  1,  2,  dan  3.  Besar  penampang  sumber  panas  juga berpengaruh terhadap bacaan suhu, di mana api lilin memiliki perbedaan  temperatur  yang  sangat  kecil  dibandingkan  suhu ruangan  sehingga  sulit  terdeteksi  dan  temperatur  solder terbaca lebih rendah dari setrika karena penampang yang jauh lebih kecil.
Pada simulasi  kebakaran dengan  kertas pada  Gambar 11, dapat  dilihat  perkembangan  besarnya  api  dengan  pusat  api memiliki  temperatur  jauh  lebih  tinggi  dari  sekitarnya. Temperatur  pusat  api  dapat  mencapai  lebih  dari  300°C. Sedangkan temperatur api tepi berkisar antara 100°C hingga 120°C  yang  ditunjukkan  pada  Tabel  4.  Dari  kumpulan  data bisa  disimpulkan  bahwa  parameter  temperature threshold sedikit di bawah api tepi sebesar 90°C dan luas area minimal 5 piksel untuk pemicunya.

## B. Pengujian Modul Relay
Modul  Relay  yang  digunakan  pada  percobaan  ini  adalah modul relay 5V yang menggunakan sumber tegangan 5V dan dapat  dipicu  dengan  tegangan  3,3V  yang  mana  merupakan tegangan  output  dari  GPIO  Raspberry  Pi  3.  Di  sisi  switch, modul  relay  ini  memiliki  kapasitas  250VAC/10A, 125VAC/15A,  dan  40VDC/10A.  Tujuan  pengujian  modul adalah  untuk  memastikan  bahwa  modul  bekerja  sesuai harapan dengan input trigger hanya 3,3V. Berdasarkan hasil pengujian  pada  Tabel  5,  modul  relay  dapat  bekerja  dengan baik  dengan  pengaturan  yang  digunakan  yaitu  5V  Vcc dengan input pemicu GPIO raspberry pi yang hanya sebesar 3V.

## C. Pengujian Pompa dan Power Supply
Pompa yang digunakan adalah pompa DC merk Taffware model  DP  -  537  dengan  spesifikasi  input  tegangan  12V, tekanan 0,68MPa, debit 4,0L/menit, dan daya maksimum 60 -  65  W,  dan  memiliki  fitur  keamanan  dimana  pompa  akan mati  otomatis  ketika  tekanan  dalam  saluran  mencapai  100 PSI.  Power  supply  yang  digunakan  adalah  modul  power supply  12V/5A.  Tujuan  pengujian  ini  adalah  untuk memastikan  bahwa  power  supply  yang  digunakan  dapat memenuhi konsumsi daya dari pompa bahkan ketika bekerja maksimal. Hasil pengujian pada Tabel 6 menunjukkan bahwa power  supply  dan  pompa  bekerja  dengan  baik  dan  pompa tidak menarik arus melebihi kapasitas power supply yaitu 5A.

## D. Pengujian Perangkat Lunak dan Keseluruhan Sistem
Pengujian perangkat lunak dan sistem secara keseluruhan dilakukan untuk  mengetahui  performa sistem  yang  meliputi kemampuan untuk membedakan antara kebakaran dan objek panas lain dan apakah sistem akan terpicu ketika mendeteksi sumber  api  kecil  seperti  lilin.  Pengujian  dilakukan  dengan menempatkan  4  macam  sumber  panas  secara  bergantian dengan  jarak  sekitar  1  meter  dari  alat.  Dapat  dilihat  pada Gambar 12 dan Tabel 7 bahwa purwarupa tidak terpicu oleh benda panas yang terkontrol yang tidak sesuai dengan definisi kebakaran. Gambar 13 dan Tabel 8 menunjukkan bahwa alat ini juga  dapat  berhenti  secara  otomatis  ketika  api  sudah padam.

## V. KESIMPULAN
Pada  studi  ini  telah  dibuat  sebuah  purwarupa  sistem pemadam  api  menggunakan  kamera  termal  GRID-EYE AMG8833 dan single board computer Raspberry Pi sebagai sistem pemroses kontrol pompa air untuk memadamkan api. Hasil  percobaan  menunjukkan  bahwa  kamera  termal  dapat mendeteksi  objek  panas  dalam  jarak  1  meter.  Temperatur pusat  api  dapat  mencapai  lebih  dari  300°C.  Sedangkan temperatur  api  tepi  berkisar  antara  100°C  hingga  120°C. Besarnya suhu ini dijadikan parameter threshold dengan luas area minimal 5 piksel untuk pemicunya. Alat bekerja sesuai parameter  yang  telah  ditentukan  dan  tidak  terpicu  ketika mendeteksi objek selain api dengan suhu tinggi dan api kecil seperti lilin  yang  merupakan api terkontrol. Hasil penelitian ini  diharapkan  bisa  membantu  dalam  pengembangan  alat pemadam api otomatis sebagai alternatif dari teknologi yang sudah ada.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] “How Do Fire Sprinklers Work.” .
[2] M. F. Modest, Radiative Heat Transfer . Elsevier Inc., 2013.
[3] E. Tola, “Black-Body SNR Formulation of Astronomical Camera Systems,” IEEE Sens. J. , vol. 15, no. 9, pp. 4941–4949, Sep. 2015.
[4] R. Usamentiaga, P. Venegas, J. Guerediaga, L. Vega, J. Molleda, and  F.  G.  Bulnes,  “Infrared  Thermography  for  Temperature
Measurement and Non-Destructive Testing,” Sensors
(Switzerland) , vol. 14, no. 7, pp. 12305–12348, 2014.
[5] M. Husni, D. O. Siahaan, H. T. Ciptaningtyas, H. Studiawan, and
Y.  P.  Aliarham,  “Liquid  volume  monitoring  based  on  ultrasonic sensor  and  Arduino  microcontroller,”  in IOP Conference Series: Materials Science and Engineering , 2016, vol. 128, no. 1.
[6] M.  Tasumi  and  A.  Sakamoto, Introduction  to  Experimental Infrared Spectroscopy : Fundamentals and Practical Methods . .
[7] “Temperature Guns Vs Thermal Imaging Technology.” .
[8] “Cooled vs Uncooled Thermal Imaging.” .
[9] S.  Saito  and  H.  Nishi,  “Practical  Estimation  Method  of  Thermal Sensation Using an Infrared Array Sensor,” Dec-2019. .
[10] J. Tanaka, M. Shiozaki, F. Aita, T. Seki, and M. Oba, “Thermopile Infrared  Array  Sensor  for  Human  Detector  Application,”  in
Proceedings  of  the  IEEE  International  Conference  on  Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) , 2014, pp. 1213–1216.
[11] W. Y. Samsudin and M. Rivai, “Sistem Pemetaan Suhu Permukaan Lahan  Menggunakan  Sensor  Inframerah  untuk  Pendeteksi  Dini
Kebakaran,” Tekik , vol. 7, no. 1, pp. 193–198, 2018.
[12] Panasonic,  “Datasheet  Infrared  Array  Sensor  GRID-EYE
(AMG88), Panasoni,” Datasheet , 2016.
[13] N. A. Syahid, M. Rivai, and S. Suwito,  “Sistem Keamanan pada Lingkungan  Pondok  Pesantren  Menggunakan  Raspberry  Pi,” J. Tek. ITS , vol. 5, no. 2, pp. A331–A335, Sep. 2016.
[14] D. J. Megatarini and Y. Everhard, “Sistem Kontrol dan Monitoring Kadar  Amonia  untuk  Budidaya  Ikan  yang  Diimplementasi  pada Raspberry Pi 3B,” Skanika , vol. 1, no. 2, pp. 374-A379, 2018.
[15] A. H. Yesa and M. Rivai, “Otomatisasi Pelayanan Binatu Berbasis Raspberry  Pi  Untuk  Meningkatkan  Efektivitas  Dan  Efisiensi Kegiatan Operasional Dan Pelayanan Binatu,” J. Tek. ITS , vol. 5, no. 2, pp. 225–230, 2016.
[16] “Raspberry Pi 3 Model B.” .
[17] D.  Krisrenanto,  M.  Rivai,  and  F.  Budiman,  “Identifikasi  Jumlah dan  Tingkat  Aktivitas  Orang  Berbasis  Pengolahan  Citra Menggunakan Raspberry Pi,” J. Tek. ITS , vol. 6, no. 1, pp. 105– 109, Mar. 2017.