Abstrak — Stellarium merupakan software simulasi gambar 3D yang  dapat  menampilkan  benda-benda  angkasa  secara  detail, sehingga  pengamat  astronomi  dapat  mengetahui  koordinat suatu  objek  angkasa  melalui  data  yang  disajikan  oleh stellarium . Akan tetapi pencarian objek berdasarkan koordinatnya  jika  dilakukan  pengamatan  secara  manual menggunakan teleskop akan membutuhkan waktu yang cukup lama.  Oleh  karena  itu  diperlukan  suatu  sistem  yang  secara otomatis dapat menggerakkan teleskop berdasarkan data-data yang  diperoleh  melalui stellarium .  Sistem  tersebut  dapat dibangun  dengan  mengintegrasikan  arduino,  kamera,  sensor potensiometer,  motor  servo  dan  motor  dc. Stellarium mengirimkan  data  ke  komputer  berupa  koordinat  objek. Kemudian  di  komputer  koordinat  tersebut  dikonversi  dalam bentuk  derajat  dan  dikirim  ke  arduino.  Dengan  metode fuzzy logic , arduino  akan  menggerakkan  motor  dc  menuju  objek berdasarkan  data  derajat  dan  sensor  potensiometer.  Kamera akan  menangkap  gambar real-time melalui  teleskop  dan ditampilkan  ke layar  monitor  komputer. Kemudian  komputer melakukan image  processing yaitu autofocus dengan  motor servo  untuk  memperjelas  gambar  dan tracking dengan menentukan  titik  tengah  objek. Saat  benda  bergerak,  kamera akan  meng- update koordinat  objek  dan  menggerakkan teleskop  menuju  koordinat  baru  objek  tersebut.  Berdasarkan pengujian,  kesalahan  hasil  konversi  sensor  derajat azimuth rata-rata  sebesar  0.6  derajat,  sedangkan  untuk altitude rata- rata sebesar 0.6 derajat.
Kata Kunci — fuzzy logic, image processing, motor servo, motor d c.

## I. PENDAHULUAN
ERAN teleskop dalam bidang astronomi sangat berguna sebagai  alat  pengamatan  dan  observasi  benda-benda angkasa  secara  langsung.  Teleskop  merupakan  alat  paling penting dalam pengamatan astronomi. Teleskop memperbesar  ukuran  sudut  benda,  dan  juga  kecerahannya [1].  Untuk  melakukan  pengamatan,  terlebih  dahulu  harus mengetahui  letak  benda  yang  diamati.  Sebagian  besar teleskop  yang  digunakan  oleh  masyarakat  umum  belum memiliki perangkat tracking object jika benda bergerak.
Oleh  karena  itu  pada  penelitian  ini  dibuat  suatu  sistem teleskop  yang  dapat  melakukan  pelacakan  objek  astronomi secara  otomatis. Inisialisai sistem  dengan  pengambilan database objek dari software  stellarium berupa  koordinat benda  yang  diamati.  Kemudian  dengan  koordinat  tersebut arduino akan  menggerakkan  motor beserta teleskop  menuju target.  Dengan  mengunakan  kamera  yang  terpasang  pada teleskop  dapat  dilakukan tracking  object jika  mengalami perubahan  posisi.  Dengan  sistem  tersebut  maka  akan memudahkan  proses  pembelajaran  bagi  para  pemula  dan yang  memiliki  hobby  astronomi.  Selain  itu  para  astronom professional  akan  terbantu  dalam  mengamati  suatu  objek tanpa harus melakukan perubahan teleskop secara manual.

## II. TEORI PENUNJANG

## A. Mounting teleskop
Mounting teleskop  atau  yang  lebih  familiar  dikenal dengan "dudukan teleskop" terbagi dalam 2 jenis yaitu jenis mounting  equatorial  dan  jenis  mounting  altazimuth  [1]. Gambar  1  menunjukkan  peletakan  setiap  jenis mounting teleskop. Mounting Equatorial bekerja menggunakan 3 buah sumbu  yaitu  sumbu  RA,  Deklinasi  dan  Equator.  Sedang mounting  altazimuth menggunakan  2  buah  sumbu  yaitu sumbu  X  atau altitude (atas  bawah)  dan  Y  atau  azimuth (kanan kiri).

## B. Koordinat Horison
Koordinat ini adalah tata koordinat yang paling sederhana dan paling mudah dipahami. Tetapi tata koordinat ini sangat terbatas,  yaitu  hanya  dapat  menyatakan  posisi  benda  langit pada  satu  saat  tertentu,  untuk  saat  yang  berbeda  tata koordinat  ini  tidak  dapat  memberikan  hubungan  yang mudah  dengan  posisi  benda  langit  sebelumnya.  Karena  itu menyatakan  saat  benda  langit  pada  posisi  itu  sangat diperlukan  dan  tata  koordinat  lain  diperlukan  agar  dapat memberikan  hubungan  dengan  posisi  sebelum  dan sesudahnya  [2].  Gambar  2  menunjukkan  ordinat  dalam koordinat horizon.

## Sistem Otomatisasi Pelacakan Objek Astronomi Menggunakan Teleskop Berdasarkan Stellarium
Afif Aulia Rahman, Muhammad Rivai dan Tasripan Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : muhammad_rivai@ee.its.ac.id
P
Gambar 3. Tata koordinat equator

## C. Koordinat Ekuator
Tata  koordinat  ini  merupakan  salah  satu  tata  koordinat yang  sering  digunakan  dalam  astronomi.  Sistem  koordinat ini  dapat  menyatakan  letak  benda  langit  dalam  skala  waktu relatif panjang. Sekalipun perubahan unsur-unsur koordinatnya  relatif  kecil  terhadap  waktu  [2]. Gambar  3 menunjukkan ordinat dalam koordinat ekuator.

## D. Stellarium
Stellarium merupakan  proyek  software  " Open  Source " yang  mencoba  membuat  sebuah  komputer  menjadi planetarium  virtual.  Stellarium  berlisensi  GNU  General Public  License.  Dengan  lisensi  tersebut  pengguna  bebas memakai, saling berbagi copy software, bahkan memodifikasinya  karena  disediakannya  kode  programnya. Gambar 4 menunjukkan tampilan stellarium.

## E. Metode Konvolusi
Konvolusi  citra  adalah  teknik  untuk  menghaluskan  suatu citra  atau  memperjelas  citra  dengan  menggantikan  nilai piksel  dengan  sejumlah  nilai  piksel  yang  sesuai  atau berdekatan dengan piksel aslinya. Dengan adanya konvolusi, ukuran  dari  citra  tetap  sama,  tidak  berubah  [3].  Gambar  5 merupakan contoh ilustrasi metode konvolusi.

## F. Hough Transform
Hough  Transform merupakan  suatu  teknik  untuk menentukan  lokasi  suatu  bentuk  dalam  citra.  Dalam implementasinya, Hough  Transform melakukan  pemetaan terhadap  titik-titik  pada  citra  ke  dalam  parameter  space berdasarkan  suatu  fungsi  yang  mendefinisikan  bentuk  yang ingin dideteksi.
Gambar 4. Tampilan Stellarium

## Gambar 5. Ilustrasi konvolusi
Hough Transform umumnya dugunakan untuk melakukan ekstrasi  garis, lingkaran atau  elips pada citra, namun dalam perkembangnnya, Hough  Transform juga  telah  dapat digunakan  untuk  melakukan  ekstraksi  bentuk-bentuk  yang lebih  kompleks  [4].  Gambar  6  menunjukkan  proses hough transform .

## III. PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ALAT
Sistem  merupakan  teleskop reflector ( Newtonian )  yang dapat  dikontrol  pergerakannya  melalui  software,  yaitu stellarium ,  yang  telah  ter install pada  perangkat  komputer serta  dapat  mengikuti  objek  benda  langit  ketika  bergerak. Teleskop  dilengkapi  dengan  mikrokontroller Arduino sebagai  pengatur  gerakan  motor  dc  dan  motor  servo.  Dua buah  motor  dc  sebagai  penggerak  derajat  azimuth  dan altitude  teleskop,  dua  buah  potensiometer  sebagai  sensor derajat  azimuth  dan  altitude,  sebuah  kamera  yang  dapat mengambil gambar langsung  dari cermin sekunder teleskop dan  satu  buah  motor  servo  untuk  mengatur  jarak focus kamera. Diagram blok keseluruhan sistem ditampilkan pada Gambar 7. Cara kerja keseluruhan sistem adalah:
a. Stellarium mengirim  koordinat RA dan DEC ke komputer.
b. Komputer melakukan konversi koordinat RA dan DEC menjadi koordinat Azimuth dan Altitude .
c. Komputer mengirim koordinat Azimuth dan Altitude ke arduino.
d. Arduino menggerakkan motor dc berdasarkan koordinat Azimuth dan Altitude dan  mengatur kecepatan  motor  dc  dengan  metode fuzzy logic berdasarkan rule based yang telah dibuat sebelumnya.
e. Motor dc dan potensiometer  dihubungkan oleh sebuah gear . Maka  saat  motor  berputar,  potensiometer  juga akan ikut berputar. Arduino akan membandingkan nilai konversi  derajat  potensiometer  dengan  nilai  derajat koordinat azimuth dan altitude .  Jika  nilai  derajat potensiometer  dan  derajat  koordinat azimuth dan altitude telah  sama,  motor  akan  berhenti.  Jika  nilai nilai  perbandingan  masih  berbeda,  motor  akan  terus berputar.
Gambar 7. Diagram Blok Sistem
f. Saat teleskop sudah menghadap koordinat yang dituju, komputer  mengirim  perintah  ke  arduino  yang kemudian  akan  menggerakkan  motor  servo  untuk mengatur focus kamera.
g. Penentuan focus kamera  dilakukan  dengan image processing melalui  metode  konvolusi.  Komputer  akan membandingkan  nilai  hasil  konvolusi  dengan  nilai threshold yang  telah  ditentukan.  Jika  nilai  hasil konvolusi  sama  dengan  nilai threshold maka  kamera sudah  dalam  keadaan  fokus.  Sedangkan  jika  kurang dari nilai threshold maka kamera belum dalam keadaan focus,  sehingga  motor  servo  akan  terus  berputar  agar kamera menjadi focus.
h. Setelah  proses  penentuan  focus  selesai,  kamera menangkap  gambar real-time dari  teleskop  dan menampilkannya  pada  layar  monitor  komputer.  Pada komputer  kemudian  dilakukan  proses tracking dengan image processing melalui  metode hough  transform terhadap gambar yang ditangkap kamera.
i. Dengan  metode hough  transform komputer  akan menandai  benda  langit  yang  berbentuk  lingkaran  dan menentukan titik tengahnya.
j. Saat  benda  langit  yang  ditangkap  kamera  bergerak, maka titik tengan objek akan bergeser. Komputer akan memerintahkan arduino untuk menggerakkan motor dc agar  titik  tengah  objek  berada  pada  tengah  kamera, sehingga objek bisa terus diikuti pergerakannya.
A. Perancangan Perangkat Keras
1) Motor DC dan Sensor Potensiometer
Motor yang digunakan sebagai penggerak teleskop adalah dua  buah  motor  dc  yang  dapat  bergerak  pada  2  arah  secara berlawanan.  Arah  pergerakan  motor  ditentukan  oleh pemberian tegangan DC pada kedua input motor. Sedangkan potensiometer  digunakan  sebagai  sensor  sudut  derajat azimuth dan altitude teleskop
Motor  dc  dan  potensiometer  dihubungkan  dengan sebuah gear untuk  menggerakkan teleskop berdasarkan koordinat azimuth dan altitude .  Ketika  motor  dc berputar, gear juga  akan  ikut  berputar,  akan  memutar sensor derajat potensiometer.

## 2) Kamera dan Motor Servo
Kamera  berfungsi  untuk  menangkap  gambar  dari cermin  sekunder  teleskop  dan  menampilkannya  pada layar  monitor  komputer.  Motor  servo  digunakan  untuk mengatur  jarak  fokus  pada  kamera.  Arah  pergerakan motor  servo  ditentukan  oleh  pemberian  sinyal  oleh arduino  pada  pin  control  motor  servo.  Bentuk  kamera ditunjukkan pada Gambar 8.
Penempatan  kamera  dengan  meletakkan  ujung kamera  pada  lensa  okuler  teleskop  yang  langsung menghadap  cermin  sekunder,  sehingga  kamera  dapat mengambil gambar langsung dari teleskop.

## B. Perancangan Perangkat Lunak

## 1) Perangkat Lunak Pada Arduino
Dalam  diagram  blok  sistem  pada  Gambar  7  ditampilkan bahwa  ada  3  tugas  yang  dilakukan  oleh  arduino  yaitu membaca  tegangan  analog  sensor  potensiometer,  mengatur motor  dc  untuk  bergerak  kearah  koordinat  yang  dituju,  dan mengatur putaran motor servo untuk fokus kamera.

## 2) Fungsi konversi binary ke derajat
Fungsi ini mengubah nilai pembacaan sensor potensiometer  yang  berupa  nilai  binary  ADC  menjadi  nilai derajat. Nilai pembacaan ADC arduino mulai dari 0 sampai maksimum  1023.  Untuk  minimum  derajat  azimuth  yaitu  0 derajat  pada  posisi  menghadap  utara.  Sedangkan  untuk minimum derajat altitude yaitu 90 derajat pada posisi berdiri tegak.  Nilai  ADC  yang  terbaca  pada  posisi-posisi  tersebut kemudian akan dikonversi menjadi nilai derajat.

## 3) Fuzzy Logic
Logika  fuzzy  menggunakan  rule  base  untuk  dapat mengklasifikasikan  himpunan  data-data  yang  ada.  Pada sistem  ini  klasifikasi  yang  dilakukan  adalah  nilai  error derajat  (e)  dan  perubahan  error  derajat  (Δe)  sebagai  input pada  logika  fuzzy.  Error  derajat  (e)  dan  perubahan  error derajat  (Δe)  ditunjukkan  pada  Gambar  9  dan  Gambar  10. Rule base fuzzy yang telah dibuat ditampilkan pada Tabel 1.

## 4) Perangkat Lunak Pada Komputer
Sistem  perangkat  lunak  yang  akan  dirancang  pada komputer  adalah  pembuatan  interface  pada  visual  studio, pengambilan  koordinat  dari  stellarium,  konversi  koordinat RA dan Dec ke Azimuth dan Altitude, dan komunikasi serial arduino dengan komputer. Software  yang digunakan adalah Microsoft visual studio dengan bahasa C#.
Tabel 1. Rule Based Fuzzy Logic [5] d_e0 d_e1 d_e2 d_e3 d_e4 e0 ncepat ncepat ncepat nsedang zero e1 ncepat nsedang nlambat zero plambat e2 ncepat nlambat zero plambat pcepat
e3 nlambat zero plambat psedang pcepat e4 zero psedang pcepat psedang pcepat
Gambar 9. Himpunan fuzzy input 1
Gambar 10. Himpunan fuzzy input 2

## 5) Interface pada visual studio
Pembuatan interface pada visual studio bertujuan sebagai penghubung  antara software  stellarium dengan  arduino. Terdapat dua mode, yaitu mode otomatis dan mode manual. Dimana  mode  otomatis  akan  menggerakkan  teleskop berdasarkan  koordinat  yang  diperoleh  dari stellarium . Sedangkan  mode  manual  akan  menggerakkan  teleskop berdasarkan  nilai  derajat  yang  diinputkan  sendiri  oleh pengguna ( user ) pada kolom altitude dan azimuth.
Kolom  koordinat  dari  stellarium  akan  menampilkan koordinat  RA  dan  Dec  yang  diperoleh  dari  stellarium. Kolom  hasil  konversi  merupakan  nilai  hasil  konversi  dari koordinat RA dan Dec menjadi azimuth dan altitude. Kolom arduino  digunakan  untuk  memonitoring  nilai  hasil  konversi sensor  dan  nilai  pembacaan  ADC  sensor  potensiometer. Gambar  11  merupakan  tampilan interface program  yang dibuat pada visual studio .

## 6) Pengambilan koordinat dari stellarium
Pengambilan  data  koordinat  dari stellarium dilakukan melalui Serial Command Protocol , yaitu berupa symbol dan huruf.  Saat  inisialisasi  pertama  kali stellarium akan mengirimkan command protocol ke komputer berupa:
:GD#  ( Get  Declination  Telescope ),  returns:  sDD*MM# atau sDD*MM’SS#
:GR#  ( Get  Right  Ascension  Telescope ),    returns: HH:MM.T# atau HH:MM:SS#
yang  artinya Stellarium meminta  koordinat  Dec ( Declination ) dan  RA  ( Right  Ascencion )  awal  teleskop. Kemudian  komputer  akan  mengirimkan  koordinat  awal teleskop. Saat memilih objek yang akan dituju oleh teleskop, stellarium akan  mengirimkan  lagi command  protocol ke komputer berupa:
:SdsDD*MM# ( Set Target Object Declination ), returns: 1 (Dec Accepted) atau 0 (Dec invalid) :SrHH:MM:SS#  ( Set  target  object  RA ),  returns:  1  (RA Accepted) atau 0 (RA invalid)
dimana sDD, MM merupakan nilai Dec yang akan dituju oleh  teleskop  dan  HH,  MM,  SS  merupakan  nilai  RA  yang akan dituju oleh teleskop.
Gambar 11. Tampilan interface pada visual studio
7) Konversi  koordinat  RA  dan  Dec  ke  Azimuth  dan Altitude
Konversi  koordinat  RA  dan  Dec  ke azimuth dan altitude diperlukan karena jenis teleskop yang digunakan yaitu jenis altazimuth,  dimana  perputarannya  berdasarkan  koordinat azimuth dan altitude .  Ada  3  poin  yang  diperlukan  untuk melakukan konversi, yaitu:
1. Nilai RA dan Dec, didapatkan dari stellarium
2. Waktu, didapatkan dari komputer
3. Lattitude (Garis lintang) dan Longitude (Garis bujur), didapatkan dari internet, contoh google maps .
Setelah  didapatkan  nilai  yang  diperlukan,  kemudian melakukan konversi menjadi decimal dengan satuan derajat. Kemudian  menghitung  jumlah  hari  sejak  J2000.  J2000 merupakan  referensi  awal  perhitungan  hari  yaitu  sejak  1 januari  2000  AD  jam  12.00  UT  (Universal  Time).  Setelah itu menghitung LST (Local Sidereal Time) dengan rumus:
LST = 100.46 + 0.985647 * d + longitude + 15 * UT      (1) dimana, d adalah jumlah hari sejak J2000.
longitude adalah garis bujur UT adalah waktu hasil konversi Lalu menghitung HA (Hour Angle) dengan rumus:
HA = LST – RA (2)
dimana, LST adalah Loca Sidereal Time
RA adalah RA hasil konversi
Setelah  didapatkan  nilai  hasil  konversi,  LST  dan  HA, selanjutkan menentukan azimuth dan altitude dengan rumus: sin(ALT) = sin(DEC)*sin(LAT)+cos(DEC)*cos(LAT)*cos(HA)       (3)
cos(A)   = sin(DEC)-sin(ALT)*sin(LAT) / cos(ALT)*cos(LAT)       (4)
Gambar 12. Mekanik Keseluruhan sistem

## IV. PENGUJIAN ALAT
Pengujian  dilakukan  untuk  mengetahui  kinerja  sistem secara  keseluruhan.  Pengujian  sistem  ini  terdiri  atas pengujian  perangkat  keras,  pengujian  perangkat  lunak  serta pengujian  keseluruhan  sistem.  Gambar  12  menampilkan tampilan mekanik keseluruhan sistem.

## A. Pengujian perangkat keras

## 1) Pengujian sensor derajat potensiometer
Pada  pengujian  pembacaan  konversi  derajat  oleh  sensor potensiometer  dilakukan  dengan  kalibrasi  secara  manual. Kalibrasi  dilakukan  dengan  cara  mengarahkan  teleskop secara  manual  pada  posisi  0  dan  90  derajat  untuk  masing- masing  koordinat azimuth dan altitude .  Kemudian  melihat nilai biner ADC yang terbaca pada kedua posisi tersebut.
Hasil  pengujian  konversi  nilai  ADC  dilakukan  dengan cara  15  kali  pengambilan  data  dengan  nilai  derajat  yang berbeda-beda,  sehingga  diketahui  nilai  error  derajat.  Posisi awal  untuk  azimuth  adalah  0  derajat,  sedangkan  untuk altitude  90  derajat.  Hasil  pengujian  ditampilkan  pada  Tabel 2 dan Tabel 3.
Tabel 2. Hasil pengujian pembacaan konversi derajat azimuth No. Set derajat (derajat) Hasil konversi (derajat) Error (derajat) 1 0 0.8 -0.8 2 10 10.8 -0.8 3 25 25.8 -0.8 4 30 30.5 -0.5 5 45 45.3 -0.3 6 60 60.5 -0.5 7 75 75.6 -0.6 8 90 89.7 0.3 9 135 134.5 0.5 10 180 179.5 0.5 11 200 199.5 0.5 12 220 219.3 0.7 13 270 269.2 0.8 14 310 309.2 0.8 15 360 359.3 0.7
Tabel 3. Hasil pengujian pembacaan konversi derajat altitude No. Set derajat (derajat) Hasil konversi (derajat) Error (derajat) 1 90 89.5 0.5 2 85 85.5 -0.5 3 81 81.2 -0.2 4 79 79.7 -0.7 5 75 75.7 -0.7 6 66 66.9 -0.9 7 55 55.3 -0.3 8 45 45.9 -0.9 9 39 39.7 -0.7 10 33 33.9 -0.9 11 30 30.8 -0.8 12 25 25.6 -0.6 13 15 15.5 -0.5 14 5 5.7 -0.7 15 0 0.4 -0.4
Dari  hasil  pengujian  pembacaan  hasil  konversi  sensor derajat  potensiometer  untuk  derajat  azimuth  dan  derajat altitude  didapatkan  kesalahan  absolut  untuk  derajat  azimut rata-rata  sebesar  0.6  derajat.  Sedangkan  kesalahan  absolut untuk derajat altitude rata-rata sebesar 0.6 derajat.

## B. Pengujian perangkat lunak

## 2) Pengujian konversi RA dan Dec
Ketika  memilih  suatu  objek,  misalkan  Mars,  maka  akan muncul data koordinat planet Mars. Berdasarkan stellarium, mars  memiliki  koordinat  RA  =  15h32m10.63s,  Dec  =  - 21 o 08’28.3”,  azimuth  =  244 o ,  dan  altitude  =  54 o .  Nilai azimuth  dan  altitude  pada  stellarium  tersebut  yang  akan menjadi nilai pembanding untuk hasil konversi RA dan Dec.
Dari  hasil  pengujian  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  13 dan  Gambar  14,  diketahui  hasil  konversi  koordinat  RA  dan Dec  pada  komputer  telah  sesuai  dengan  nilai  pembanding pada  stellarium.  Sedangkan  pembacaan  sensor  memiliki error sebesar 1°.

## 3) Pengujian teleskop berdasarkan stellarium
Pada  pengujian  ini  teleskop  akan  digerakkan  menuju objek  yang  dipilih  melalui stellarium .  Arah  azimuth  0 derajat teleskop harus dihadapkan pada arah utara 0 derajat, sehingga  teleskop  dapat  tepat  menghadap  objek.  Pengujian dilakukan dengan menggerakkan teleskop ke arah bulan dan planet mars.
Kamera  usb  dipasang  menghadap  ke  arah  lensa  okuler teleskop.  Lensa  okuler  yang  digunakan  pada  teleskop memiliki focal length 20mm.  Sedangkan focal  length teleskop 900 mm.
Gambar 14. Tampilan nilai derajat mars pada lcd
Pemilihan  lensa  okuler  dengan  ukuran focal  length 20 mm  dimaksudkan  untuk  mendapatkan  pembesaran  teleskop yang  lebih  kecil,  sehingga  objek  yang  memiliki  jarak  lebih dekat  dengan  pengamat  seperti  bulan  dapat  ditampilkan dengan  ukuran  penuh.  Pembesaran  teleskop  diperoleh dengan rumus:
Pembesaran = (5)
=

## = 45 kali
Dari  Gambar  15  dan  Gambar  16  dapat  dilihat  bahwa bulan dan planet mars tidak tepat berada pada posisi tengah layar. Hal ini salah satunya dikarenakan error yang terdapat pada pembacaan sensor potensiometer. Selain itu perancangan  antara  motor  dc  dan  gear  penghubung  dengan sensor  potensiometer  dapat  mempengaruhi  pengambilan gambar oleh teleskop.
Gambar 15. Tampilan bulan yang diperoleh oleh teleskop
Gambar 16. Tampilan mars yang diperoleh oleh teleskop

## V. KESIMPULAN
Dalam  penelitian    ini  dirancang  sebuah  sistem  berupa teleskop  yang  dapat  melakukan  pelacakan  objek  astronomi secara  otomatis. Inisialisai sistem  dengan  pengambilan database objek dari software  stellarium berupa  koordinat benda  yang  diamati.  Kemudian  berdasarkan  koordinat tersebut  teleskop  akan  bergerak  secara  otomatis  menuju objek  yang  dipilih  pada stellarium .  Teleskop  dilengkapi dengan  kamera  usb  untuk  mengambil  gambar  dari  lensa okuler  teleskop  dan  kemudian  ditampilkan  pada  layar monitor  komputer.  Berdasarkan  pengujian,  kesalahan  hasil konversi sensor derajat azimuth rata-rata sebesar 0.6 derajat, sedangkan  untuk  altitude  rata-rata  sebesar  0.6  derajat. Perancangan  motor dc dan gear penghubung dengan sensor potensiometer  yang  kurang  akurat  dapat  menjadi  faktor penyebab  teleskop  tidak  dapat  menangkap  gambar  objek yang  diinginkan  karena  error  pada  putaran  motor  dc  dan gear.  Selain  itu  penempatan  posisi  teleskop  pada  sudut  0 derajat  azimuth  harus  tepat  dihadapkan  pada  arah  utara  0 derajat agar teleskop tepat menghadap posisi yang dituju.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] R.  A.  TeleskopSamir  A.  Abdul  Kareem,  Rizah  Muhida,  “Fuzzy Control  Algorithm  for  Educational  Light  Tracking  System,”  in 2nd International Congress on Engineering Education , 2010.
[2] I. Dian, “sistem dan tata koordinat benda langit,” 2011. [Online]. Available: http://fisika-astronomy.blogspot.co.id/ 2012/11/sistem- dan-tata-koordinat-benda-langit.html.
[3] O.  J.  Gazali  Wikaria,  Soeparno  Haryono,  “Penerapan  Metode Konvolusi Dalam Pengolahan Citra Digital,” Binus University.
[4]
Riwinoto,  “Penggunaan  Algoritma  Hough  Tranforms  Untuk Deteksi Bentuk Lingkaran pada Ruang 2D,” Politeknik Batam.
[5] T.  A.  .  Neema  D.D,  Patel  R.N,  “Speed  Control  of  Induction Motor using Fuzzy Rule Base,” Int. J. Comput. Appl. , 2011.