## SISTEM KONTROL DAN MONITORING MENGGUNAKAN ARDUINO
Diana Juwi Megatarini 1) ,Yan Everhard 2)
1 Program Studi Sistem Komputer, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Budi Luhur
1,2 Jalan Raya Ciledug, Petukangan Utara, Jakarta Selatan, 12260 Email : dianajuwimegatarini@gmail.com 1) , yaneverhard@gmail.com 2)

## Abstract
Berdasarkan judul diatas, karya tulis ini bertujuan untuk membuat sistem kontrol dan monitoring mobil yang dikontrol mengunakan perangkat android dan dimonitor menggunakan komputer yang sudah terhubung pada jaringan wifi.  Permasalahan  kendaraan  yang  sering  ada  pada  keadaan  berbahaya,  lokasi  real  time  kendaraan,  penerapan Bluetooth  dan  WiFi  sebagai  koneksi  penghubung  antara  sistem  dan  perangkat  lainnya,  dan  penggunaan  wearable device seperti android menjadi dasar dari projek ini. Alat yang dibuat ini bertujuan untuk melakukan perintah berupa gerak mobil beserta ubah arah, dan melakukan pengereman otomatis jika di depan atau samping kanan kiri kendaran didapati keadaan berbahaya seperti kendaran yang rem mendadak di depannya atau objek lain pada kanan dan kiri mobil, adapun sensor yang digunakan pada alat ini adalah ultrasonik sebagai sensor jarak, perangkat android sebagai controller dari sistem ini dengan Bluetooth sebagai koneksi antara android dengan mobil, dan juga ESP WiFi sebagai koneksi  antara  mobil  dan  juga  komputer  yang  berfungsi  untuk  memonitoring  pergerakan  dari  mobil.  Pada perancangan  sistem  ini  terbagi  menjadi  dua  bagian  yaitu  perancangan  perangkat  keras  dan  perangkat  lunak. Perangkat keras dari alat ini terdiri dari mikrokontroller, rangkaian relay, wifi, Bluetooth, motor Servo dan ultrasonik. Sedangkan perangkat lunak didesain menggunakan bahasa C Arduino IDE untuk memberikan intruksi intruksi pada Mikrokontroller ATMega2560 (Arduino Mega 2560) untuk mengoperasikan sistem kerja alat.
Kata Kunci: Arduino, Android, Bluetooth HC-05, ESP8266, Ultrasonik, WiFi
1. PENDAHULUAN
Smartphone merupakan  sebuah  device  yang bekerja  menggunakan perangkat lunak sistem operasi. Terdapat  banyak  sekali  sistem  operasi  pada  sebuah smartphone salah  satunya  adalah  android.  Android merupakan sebuah sistem operasi  yang dikembangkan oleh Google , ada banyak sensor dan alat-alat lain yang disematkan kedalam smartphone ini sehingga androidpun mempunyai fungsi alat bantu yang banyak kegunaannya, dan sangat memungkinkan bagi smartphone dapat berkomunikasi dengan mikrokontroler  dan  perangkat  elekronik  lain  sehingga bisa digunakan sebagai kontroler.
Seperti  halnya smartphone yang  mempunyai banyak  fungsi,  mikrokontrolerpun  mempunyai  banyak kegunaan.  Perkembangan  teknologi  juga  berdampak pada  perkembangan  mikrokontroler  yang  saat  sini sudah semakin mudah untuk digunakan, salah satunya adalah Arduino.
Arduino  merupakan  sebuah single  board mikrokontroler  dengan  modul  mikrokontroler  AVR yang  sifatnya open  source yang  dirancang  untuk memudahkan  penggunaan  elektromekanik  dalam berbagai kegiatan [6] . Adapun sebagai pemrogramannya menggunakan Arduino IDE yang menggunakan bahasa pemrograman  C  yang  telah  dimodifikasi  dan  juga ditanamkan bootloader untuk  menjembatani  antara
arduino  ide  dengan  arduino  dan  menangani upload program,  arduino  ide  dapat  berjalan  di  sistem  operasi Windows, Macintosh, dan Linux. [7] .
Rumusan  masalah  dari  penelitian  ini  adalah bagaimana  cara  agar smartphone android  dapat terkoneksi dengan sebuah mikrokontroler arduino yang akan  menjadi  pengendali  alat  elektronik  berupa  mobil RC, serta memonitoring pergerakan dari mobil tersebut. Penelitian  ini  nantinya  akan  menghasilkan  sebuah prototype dari sistem pengendalian mobil otomatis atau lebih  dikenal  dengan  istilah autopilot .  Agar  tercipta sebuah  mobil  yang  dapat  dikendarai  tanpa  awak  dan user  juga  dapat  memonitoring  arah  gerak  dari  mobil tanpa awak tersebut.

## 2. METODE PENELITIAN
Metode penelitian yang dilakukan adalah studi pustaka, perancangan dan uji coba, serta diskusi. Dalam studi pustaka, selain menggunakan referensi dari buku dan internet, Penulis juga menggunakan beberapa jurnal yang  memiliki  keterkaitan  dengan  sistem  yang  akan dibuat,  yaitu  Rancang  Bangun  Mobil  Remote  Control Android  dengan  Arduino,  dan  Implementasi  Sistem Bluetooth  Menggunakan  Android  dan  Arduino  Untuk Kendali Peralatan Elektronik.
Pada  jurnal  pertama  yang  berjudul  Rancang Bangun  Mobil  Remote  Control  Android  dengan
Arduino [8] ,  jurnal  tersebut  menjelaskan  tentang pembuatan sistem kontrol yang mengendalikan sebuah prototype mobil remote  control, mobil  tersebut dikendalikan menggunakan smartphone android dengan bluetooth sebagai  media  komunikasi  antara mikrokontroler dengan smartphone.
Pada  jurnal  ini,  aplikasi  android  yang digunakan  merupakan  sebuah  aplikasi  jadi  bernama Bluetooth RC Controller  yang dapat didownload  pada playstore.  Cara  kerja  dari  sistem  ini  yaitu  apabila tombol-tombol  yang  ada  pada  layar  android  ditekan, maka android akan mengirim data berupa huruf F untuk Maju, B untuk Mundur, L untuk belok kiri, dan R untuk belok  kanan.  Selanjutnya  data  yang  dikirim  akan diproses  oleh  arduino  untuk  menggerakkan  motor  DC depan dan belakang mobil.
Berdasarkan  jurnal  pertama,  dapat  ditarik sebuah  kesimpulan  yaitu  sistem  yang  dibuat  masih berupa  kontrol  saja,  dan  hanya  mengendalikan  motor DC depan dan belakang untuk maju-mundur, dan belok kanan-belok  kiri,  mobil  belum  bisa  melakukan  putar balik  ke  kanan  dan  putar  balik  ke  kiri,  lalu  aplikasi android  yang digunakan  merupakan aplikasi  jadi  yang berasal dari playstore, dan belum terdapat sensor jarak untuk menghindari tabrakan.
Dari sistem ini, Penulis ingin mengembangkan dengan menambahkan perintah putar balik kanan-putar balik  kiri,  membuat  aplikasi  android  sendiri,  dan menambahkan sensor jarak pada mobil.
Jurnal  kedua  berjudul  Implementasi  Sistem Bluetooth  menggunakan  Android  dan  Arduino  Untuk Kendali Peralatan Elektronik [4] , jurnal  ini  menjelaskan tentang  sistem  yang  mengontrol  peralatan  elektronik seperti  Lampu,  Televisi,  Dekoder  TV,  dan  juga  DVD dengan menggunakan smartphone . Terdapat dua input pada  sistem  ini  yaitu  pertama  dengan  menggunakan smartphone atau tombol virtual, dan kedua menggunakan google voice atau perintah suara.
Cara kerja dari sistem ini adalah jika terdapat input  yang  masuk  dari smartphone data  akan  dikirim menggunakan  bluetooth  dan  diteruskan  ke  arduino, arduino  akan  menerjemahkan  teks  menjadi  kode  dan dikirim  melalui  infrared  (Tx)  ke  perangkat  tujuan. Output  yang  digunakan  terbagi  menjadi  dua  yaitu peralatan elektronik yang memiliki receiver inframerah seperti  Televisi,  Decoder  TV,  dan  DVD,  untuk peralatan  elektronik  yang  punya  receiver  inframerah, maka kode yang dikirim akan ditangkap dan langasung diproses diperalatan elektronik. Sedangkan  yang tidak memiliki  receiver  inframerah  misalnya  lampu,  sinyal yang dikirim akan ditangkap oleh receiver inframerah, diterjemahkan  oleh  arduino  untuk  mengaktifkan  relay setelah itu lampu akan menyala/mati, dengan kata lain dibutuhkan  rangkaian  tambahan  untuk  peralatan elektronik non receiver inframerah ini.
Ada 2  perintah  masukan Smartphone untuk mengontrol sistem ini, dengan menekan tombol virtual dan  perintah  suara,  terdapat  juga  2  komunikasi  yaitu komunikasi  bluetooth  sebagai  komunikasi  antara smartphone -Arduino, dan inframerah sebagai komunikasi  Arduino  dengan  Perangkat  Elektronik. Penulis ingin mengembangkan konsep 2 komunikasi ini dengan  menggunakan  komunikasi  bluetooth  dan  juga wireless  yang  juga  digunakan  untuk  mengendalikan sebuah perangkat elektronik berupa mobil.

## 3. PERANCANGAN ALAT
Penelitian  yang  dilakukan  mengacu  pada komunikasi antara smartphone dengan  mikrokontroler arduino melalui Bluetooth untuk mengendalikan mobil, dan  komunikasi  antara web dengan  mikrokontroler arduino melalui WiFi untuk monitoring mobil.
Hubungan antara input dan output dari sistem kontrol  dan  monitoring  mobil  dapat  dilihat  pada Gambar 2.1 berikut:
Sensor Ultrasonik Depan Sensor Ultrasonik Kanan Sensor Ultrasonik Kiri Arduino Mega 2560 Servo (Motor Depan) WiFi ESP 8266 WEB Relay Motor (Belakang) Bluetooth Android

## Gambar 2.1 Diagram Blok
Bagian  sebelah  kiri  dari  blok  diagram  adalah input,  input  dari  sistem  ini  berupa  sensor  ultrasonik yang berfungsi sebagai sensor jarak, terdapat tiga buah sensor ultrasonik, di bagian depan, kanan, dna juga kiri mobil. Di bagian tengah blok diagram adalah Arduino mega  2560  sebagai  pusat  kontrol  untuk  mengatur seluruh kerja dari sistem.
Bagian  bawah  adalah  komunikasi,  ada  dua komunikasi  serial  yang  dipakai  yaitu  Bluetooth  dan WiFi.  Keduanya  berfungsi  untuk  menjembatani Arduino  dengan  Perangkat  lainnya,  bluetooth  sebagai penghubung Android dengan Arduino, sedangkan WiFi menghubungkan  Arduino  dengan  Web/Komputer. Sedangkan bagian kanan merupakan output, Motor DC berfungsi  sebagai  output  dari  sistem,  Motor  belakang terhubung dengan relay sebagai switch untuk bergerak maju-mundur,  dan  motor  depan  menggunakan  motor servo untuk berbelok ke kanan-kiri.
Dalam  perancangan  sistem,  android  harus dirancang sedemikian rupa agar dapat menunjang kerja alat  yang  dibuat,  untuk  bisa  menggunakan  aplikasi android  sebagai  kontrol  dari  sistem  adalah  membuat design tampilan dari aplikasi android yang akan dibuat, lalu  memberikan  program  untuk  kontrol  ke  arduino
menggunakan  bluetooth,  dan  mendeklarasikan  data yang  akan  dikirim  dari  android  ke  arduino.  Adapun software yang  digunakan  bernama MIT App  Inventor untuk mendesign serta memprogram android, dan Web Thingspeak untuk  monitoring  mobil. App  Inventor ini sangat  mudah  digunakan  karena  berbasis visual  drag- drops ,  cukup  dengan drag dan drop blok  yang merupakan  simbol  perintah  dan  fungsi-fungsi  lainnya sesuai  dengan  yang  kita  inginkan [3] .  Sedangkan thingspeak bertugas  untuk  memberi  visualisasi  instan terhadap  data  yang  diposting  oleh  perangkat pengguna [10] ,  pada  sistem  ini,  arduino  akan  bertugas mengirimkan data kepada thingspeak melalui  esp wifi yang  berfungsi  sebagai Access  Point [11] .  Sedangkan untuk menggambar skematik rangkaian dapat menggunakan ISIS Proteus, proteus merupakan sebuah software  yang  digunakan  untuk  membuat  skematik rangkaian  yang  akan  dicetak  di  papan  PCB,  atau  bisa juga  digunakan  untuk  melakukan  simulasi  dari rangkaian skematik yang kita buat [5] .
Adapun  jenis  mobil  yang  digunakan  adalah mobil remote control yang menggunakan 2 buah motor DC  yaitu  1  motor  untuk  menggerakkan  2  roda  depan dan 1 motor lagi untuk menggerakkan 2 roda belakang, namun  untuk  motor  di  bagian  depan  diganti  dengan motor  servo  untuk  menggerakan  2  roda  depan  agar dapat  berbelok  sesuai  dengan  perintah  yang  diberikan dengan cara menentukan sudut kemiringannya [1] . Untuk keamanan  tambahan  pada  mobil  maka  ditambahkan pula  sensor  ultrasonik  pada  bagian  depan,  samping kanan, samping kiri  mobil, untuk mendeteksi objek di depan  sensor  dan  dapat  meminimalisir  kejadian  yang tidak diinginkan [2] . Kontrol gerakan mobil menggunakan android  melalui Bluetooth yaitu dengan menekan  ikon  arah  panah  yang  ada  pada  layar smartphone yang  berikutnya  arduino  akan  memberi sinyal  perintah  untuk  menggerakkan  mobil,  bukan hanya sekedar mengirim data saja [9] .
Untuk  Diagram  alur/flowchart  dari  sistem kontrol  dan  monitoring  mobil  ini  dapat  dilihat  pada Gambar 2.2 berikut ini:
START Inisialisasi Bluetooth Tombol ditekan Tombol BT Connect ditekan Pilih MAC Bluetooth Client yang diinginkan lalu sambungkan Status BT = Connected Tombol BT Disconnect ditekan Tombol panah atas ditekan Tombol panah kanan ditekan Tombol panah kiri ditekan Tombol panah bawah ditekan Matikan sambungan Bluetooth Status BT = Disconnected Kirim perintah ke Arduino Relay 1 = ON Mobil Maju Kirim perintah ke Arduino Motor Servo = ON Mobil Belok Kanan Kirim perintah ke Arduino Motor Servo = ON Mobil Belok Kiri Kirim perintah ke Arduino Relay 2 = ON Mobil Mundur Tombol U Turn kanan ditekan Kirim Perintah ke Arduino Relay 1 = OFF Motor Servo = ON Relay 1 = ON Mobil Putar Balik TRUE Tombol U Turn Kiri ditekan Tombol STOP ditekan TRUE Kirim Perintah ke Arduino Relay 1 = OFF Motor Servo = ON Relay 1 = ON Mobil Putar Balik Kirim Perintah ke Arduino Motor Servo = Center Relay 1 & 2 = OFF Mobil Berhenti FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE M N M N M N M N M N M N M N N S T S T S T S T M N M N TRUE T T T T T T

## Gambar 2.2 Flowchart Alat
Pada  flowchart  dapat  dilihat  alur  kerja  dari sistem  yang  dibuat,  setelah  inisialisasi,  pairing bluetooth,  dan  bluetooth  terhubung,  program  akan mengecek  apakah  tombol disconnect bluetooth ditekan/tidak,  jika  tidak  maka  posisi virtual  button adalah standby , setelah tombol virtual ditekan, program memeriksa tombol apa yang ditekan, dan menjalankan program untuk bergerak sesuai dengan perintah tombol yang  ditekan,  kondisi  akan  terus  looping  hingga  BT Disconnect ditekan dan koneksi terputus.
Pada flowchart terdapat simbol berupa bulatan dengan  huruf  abjad  menandakan  potongan  dari  fungsi program,  untuk  simbol  S  dan  T  merupakan  pecahan fungsi  dari  program  ultrasonik  sebagai  sensor  jarak yang digunakan sebagai bentuk keamanan pada mobil, dimana  mobil  akan  berhenti  jika  terdapat  benda  di depan  mobil,  dan  tidak  akan  berbelok  jika  terdapat benda di sebelah kanan dan kiri mobil.
Sedangkan  simbol  M  dan  N  merupakan pecahan  dari  fungsi  web,  yang  mana  pada  saat  mobil selesai  diberi  perintah  dan  bergerak  sesuai  dengan perintah  maka arduino akan mengupload data ke web. Flowchart dari fungsi Ultrasonik dan Web dapat dilihat pada Gambar 2.3 dan Gambar 2.4 berikut ini :
S Motor servo kanan = off Ultra Kanan jarak <= 30cm Motor servo kiri = on Motor servo kanan = on Motor servo kiri = off Ultra Kiri jarak <= 30cm T TRUE TRUE FALSE Ultra Depan jarak <= 30cm FALSE Motor servo = off Relay = off FALSE TRUE
Gambar 2.3 Flowchart Ultrasonik
Pada Gambar 2.3 terdapat 3 kondisi yaitu jika benda  berada  di  depan  ultrasonik  depan,  berada  di depan  ultrasonik  sebelah  kanan,  dan  berada  di  depan ultrasonik sebelah kiri. Jika benda berada tepat di depan ultrasonik  bagian  kanan  maka  mobil  tidak  akan  bisa berbelok ke kanan, seperti pada flowchart motor servo tidak  akan  bergerak  ke  kanan  sehingga  ban  tidak berbelok  kearah  kanan  tetapi  motor  servo  dapat bergerak  ke  arah  kiri.  Apabila  kondisi  tersebut  false, maka akan mengecek kondisi kedua.
Kondisi kedua mengecek apakah ada benda di depan ultrasonik kiri, jika true maka motor servo tidak akan  bergerak  ke  kiri  sehingga  ban  tidak  berbelok kearah  kiri  tetapi  motor  servo  dapat  bergerak  ke  arah kanan.  Apabila  kondisi  tersebut  false,  maka  akan mengecek  kondisi  terakhir  yaitu  bila  ultrasonik  depan mobil mendeteksi ada benda di depannya, maka motor servo  akan  berhenti  dan  relay  mati,  sehingga  mobil berada dalam keadaan diam.
M
Field Kanan = 10 Point Field Lain = 0 point Panah Kanan ditekan Kirim data ke web Field Kiri = 10 Point Field Lain = 0 point N Panah Kiri ditekan Panah Putar Kanan ditekan Field Putar Kanan = 10 Point Field Lain = 0 point Field Putar Kiri = 10 Point Field Lain = 0 point TRUE TRUE FALSE Kirim data ke web Kirim data ke web Kirim data ke web TRUE Kirim data ke web Panah Putar Kiri ditekan Panah Maju ditekan Field Maju = 10 Point Field Lain = 0 point FALSE FALSE FALSE FALSE Gambar 2.4 Flowchart Web
Flowchart  ini  terdiri  dari  simbol  S  sebagai masukan dan simbol T sebagai keluaran, ada 6 kondisi yaitu  kondisi  jika  panah  kanan  ditekan,  panah  kiri ditekan,  panah  putar  kanan  ditekan,  panah  putar  kiri ditekan, dan panah mau ditekan. Semuanya mempunyai perintah  yang  sama  yaitu  jika virtual  button panah ditekan maka arduino akan mengirim data berupa point 10  ke  field  pada  web  sesuai  dengan  tombol  yang ditekan.

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Setelah dilakukannya perancangan dan perakitan  alat,  maka  diperoleh  sebuah  sistem  kontrol dan  monitoring  mobil  dengan  hasil  penelitian  sebagai berikut:

## Gambar 4.1 Foto Alat Nampak Atas
Seperti  yang  terlihat  di  Gambar  5.1  terdapat sebuah  board  mikrokontroler  Arduino  Mega  2560 dibagian  atas  mobil,  tiga  buah  sensor  ultrasonik  di bagian  kanan  dan  kiri  mobil,  kabel  untuk  power berwarna  biru  dan  kabel-kabel  lainnya  yang  saling terhubung  satu  sama  lainnya.  Sedangkan  di  bagian bawah  Arduino  ada  sebuah  modul  bluetooth,  Relay 2channel  untuk  menggerakkan  motor  DC  maju- mundur, dan sebuah modul WiFi sebagai Access Point untuk mengirim data pergerakan mobil ke web, seperti yang dapat dilihat pada Gambar 4.2 dibawah ini
Gambar 4.2 Foto Alat Nampak Tengah
Sebelum smartphone digunakan  sebagai kontrol  mobil  harus  dibuat  sebuah  aplikasi  khusus untuk mengirim data agar mobil bisa bergerak, aplikasi berikut dibuat dengan menggunakan MIT App Inventor ,  antarmuka  dari  aplikasi  android  dapat  dilihat  pada Gambar 4.3 dibawah ini

## Gambar 4.3 Antarmuka Aplikasi Android
Komunikasi antara Android dengan mobil RC melalui bluetooth proses awalnya adalah pairing untuk menghubungkan  android  dengan bluetooth yang  ada pada  mobil  dengan  otentifikasi password yang sebelumnya sudah di konfigurasi pada modul bluetooth . Pairing dapat dilakukan dengan  menekan tombol “BT Connect”  user  akan  diminta  memilih  MAC bluetooth mobil  yang sudah dikonfigurasi.  Setelah pairing maka android  dapat  mengirim  data  kepada  arduino  berupa angka,  arduino  akan  menerima  data  dari  android  dan menerjemahkannya untuk menggerakkan motor sehingga mobil dapat dikontrol dari jarak jauh dengan menggunakan  android  untuk  bergerak  maju,  mundur, belok kanan-kiri, dan putar balik kanan-kiri.
Saat  android  mengirim  data,  arduino  akan memproses  data  tersebut  kemudian  menggerakkan motor melalui relay. Pada saat mobil bergerak, arduino akan memproses data gerak mobil kemudian mengirim data tersebut  ke  modul  wifi  untuk  diteruskan  ke  web. Kemudian,  web  akan  menampilkan  data  arah  gerak mobil  yang  telah  dikirim  oleh  arduino  berupa  grafik yang  menunjukkan  tanggal  beserta  waktu  saat  mobil bergerak. Data yang diperoleh pada web dapat diexport ke  excel,  sehingga  data  yang  didapat  bisa  dihitung selisih waktu dan dihasilkan jarak yang telah ditempuh oleh  mobil  selama  bergerak.  Sedangkan  sensor ultrasonik  pada  bagian  depan  dan  samping  kanan-kiri mobil berfungsi sebagai keamanan mobil dengan tidak bergerak  jika  ada  benda  yang  menghalangi  mobil  di bagian depan dan kanan-kiri dari mobil.
Seperti  yang  terlihat  digambar  5.3  ada beberapa panah dan tombol beserta fungsinya masing- masing. Tombol panah atas dan bawah, berfungsi untuk membuat  mobil  bergerak  maju  dan  mundur,  apabila tombol  panah  maju  disentuh  maka  bluetooth  akan mengirim  angka  ‘1’  ke  arduino,  arduino  akan mengaktifkan relay kemudian motor bergerak sehingga mobil  berjalan  maju.  Dan  jika  tombol  panah  bawah
disentuh  maka  bluetooth  akan  mengirim  angka  ‘3’  ke arduino,  arduino  akan  mengaktifkan  relay  kemudian motor bergerak sehingga mobil berjalan mundur
Tombol  panah  kanan,  berfungsi  untuk membuat mobil berbelok ke kanan dan ke kiri, apabila tombol  panah  kanan  disentuh  maka  bluetooth  akan mengirim  angka  ‘2’  ke  arduino,  arduino  akan mengaktifkan servo kemudian motor bergerak ke kanan sesuai  sudut  yang  telah  diatur  pada  servo  sehingga mobil  berbelok  ke  kanan.  Sedangkan  Apabila  tombol panah  kiri  disentuh  maka  bluetooth  akan  mengirim angka ‘4’ ke arduino, yang  mana akan  menggerakkan motor servo ke kiri sesuai sudut yang telah diatur pada servo sehingga mobil berbelok ke kiri.
Tombol putar kanan dan putar kiri, berfungsi untuk membuat mobil berbelok memutar ke kanan dan kiri,  apabila  tombol  putar  kanan  disentuh  maka bluetooth akan mengirim angka ‘5’ ke arduino, arduino akan  mengaktifkan  servo  kemudian  motor  bergerak memutar ke kanan sesuai sudut yang telah diatur pada servo  dan  motor  bergerak  maju  sehingga  mobil berbelok memutar ke kanan. Dan apabila tombol putar kiri disentuh maka bluetooth akan mengirim angka ‘6’ ke arduino, arduino akan mengaktifkan servo kemudian motor bergerak memutar ke kiri sesuai sudut yang telah diatur  pada  servo  dan  motor  bergerak  maju  sehingga mobil berbelok memutar ke kanan.
Tombol  stop  yang  ada  ditengah  berfungsi untuk  memberhentikan  mobil,  dengan  mengirim  data berupa  angka  ‘7’  ke  arduino  maka  arduino  akan mematikan  relay  dan  servo  sehingga  mobil  akan berhenti.  Tombol  ini  merupakan  tombol  henti  manual diluar  dari  pengereman  yang  dilakukan  dengan menggunakan  hasil  pembacaan  jarak  dengan  sensor ultrasonik. Dan pada saat mobil bergerak sesuai dengan perintah  yang  diberikan  maka  arduino  akan  mengirim data ke web thingspeak berupa grafik berisikan tanggal dan  jam  mobil  bergerak.  Antarmuka  dari  web thingspeak dapat dilihat pada Gambar 4.4 berikut ini :

## Gambar 4.4 Antarmuka WEB
Setiap mobil bergerak, field arah gerak mobil akan  mendapatkan  point  10,  dan  field  lainnya mendapatkan point 0. Pada saat salah satu virtual button pada smartphone ditekan  maka  mobil  akan  bergerak sesuai  perintah  dan  memberikan  point  10  ke  web. Sebagai  contoh  apabila virtual  button atas/panah  atas
ditekan,  maka  bluetooth  akan  mengirim  data  kepada arduino,  relay  menyala  dan  mobil  maju,  saat  mobil berjalan  maju  maka  mobil  akan  mengupload  data melalui modul WiFi ESP 8266 yang diteruskan ke web Thingspeak  berupa  point  10  ke  field  “Maju”  dan memberikan point 0 ke field lain.

## 5. KESIMPULAN
Penelitian  ini  menghasilkan prototype sebuah  mobil remote  control yang  dikendalikan  oleh  sebuah smartphone android serta dimonitoring pergerakannya dengan  web,  dan  dapat  ditarik  kesimpulan  sebagai berikut
a. Mobil dapat diatur/dikontrol dengan menggunakan sebuah  device  berupa smartphone. Mobil  pun dapat  bergerak  tanpa  harus  ada  seseorang  yang mengendalikannya ( autopilot)
b. Dapat  mempermudah  user  melakukan  monitoring dari  pergerakan  mobil  yang  digunakan  serta menghitung jarak yang telah ditempuh dengan cara menghitung  selisih  waktu  kemudian  dikalikan dengan kecepatan
c. Terjadinya tabrakan dapat dicegah/diminimalisir.
d. Dapat  ditambahkan navigasi agar lokasi pasti dari mobil  dapat  terlihat  jelas,  dengan  harapan  bisa digunakan  dalam  kondisi  real  dengan  berbagai penyesuaian.
6. DAFTAR PUSTAKA
[1]  Anshori,  M.  (2017). Modul  Pembelajaran
Elektronika dan
Mekatronika
SMK
(Pengoperasian Motor Servo). Jakarta: Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan.
[2]  Ganjar  W,  A.  (2014). Sensor  Ultrasonik  untuk Deteksi  Ketinggian  Air  Berbasis  Mikrokontroler Arduino  Pada  PT.  Angkasa  Pura  I. Semarang:
Universitas Diponegoro.
[3]  Mulyadi. (2013). Android App Inventor (Membuat Aplikasi Android tanpa Kode Program). Yogyakarta:  Multimedia  Center
Publishing.
[4]  Rahmiati,  P.,  Firdaus,  G.,  Fathorrahman,  N., 2014, Implementasi Sistem Bluetooth menggunakan  Android  dan  Arduino  untuk Kendali Peralatan Elektronik ,Jurnal ELKOMIKA , 2014. [5]  Rangkuti, S. (2017). Arduino & Proteus Simulasi dan Praktik. Bandung: Informatika.
[6]  Saptaji, H. (2015). Mudah Belajar Mikrokontroler dengan Arduino . Jakarta: Widya Media.
[7]  Smith, A. (2013). Introduction to Arduino. North Carolina: Cary Media.
[8]  Widiyanto,  A.,  Nuryanto,  “Rancang  Bangun Mobil Remote Control Android dengan Arduino”, Universitas  Muhammadiyah Magelang, 2016.
[9]   Riftlinger, I. (2015, July 7). Serial Port  Bluetooth Module  (Master/Slave)  :  HC-05.  Retrieved Desember 30, 2017, from Instructables: http://www.instructables.com/id/Arduino-
Bluetooth-Master-and-Slave-Using-Any-HC-05/
[10]  Saputro, B. (2017, September 23). Ruang Santai. Retrieved  Januari  20,  2018,  from  Ruang  Santai Web site:
https://thingspeak.com/pages/learn_more [11]  Widiyaman, T. (2016, September 27). Pengertian Modul ESP WiFi ESP8266. Retrieved Desember 22, 2017, from warriornux: http://www.warriornux.com/pengertian-modul- wifi-esp-8266/