## Rancang Bangun Alat Uji Gaya Dorong Propeller untuk Karakterisasi Motor Pada Sistem Propulsi Unmanned Aerial Vehicle
Himmawan Sabda Maulana*, Raden Sanggar Dewanto, Eko Henfri Binugroho Teknik Mekatronika, Departemen Teknik Mekanika dan Energi, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Jl. Raya ITS, Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya 60111
*E-mail: himmawan@pens.ac.id

## Abstract
Unmanned Aerial Vehicle research and development, there are a lot of research and development focuses that  will  be  carried  out,  one  of  which  is  on  the  propulsion  system.  This  propulsion  system  is  further divided into several important components, namely the motor, controller, and propeller. This research is focusing on how to characterize the UAV motor and make a propeller thrust bench test that can be used for  UAV  propulsion  systems  with  various  types  of  propellers.  This  research  starts  by  designing  the mechanical part of the bench test and then analyzing it with computer simulation software to see the strength and durability of the bench test. After that, the next step is the manufacturing process of the design that has been designed and then assembled. After completing the bench test assembly, the testing of  the  UAV  propulsion  system  and  data  logging  of  thrust,  RPM,  voltage,  and  current  for  motor characterization can be started. The result of the data testing obtained the characteristic of the motor that has  been  tested  both  directly using  thrust  bench  test.  The  result  of  characteristic  data  at this  research which later can be reprocessed according to community needs or further research.
Kata kunci: Propulsion System, UAV Motor, Motor Characterization, Thrust Bench Test.

## Abstrak
Penelitian  dan  pengembangan Unmanned  Aerial  Vehicle (UAV) , banyak  sekali  fokus  penelitian  dan pengembangan yang akan dilakukan, salah satunya pada sistem propulsi. Sistem penggerak ini dibagi lagi menjadi beberapa komponen penting yaitu motor, kontroller, dan baling-baling. Penelitian ini fokus pada  bagaimana  mengkarakterisasi  motor  UAV  dan  membuat  uji propeller Thrust Bench yang  dapat digunakan untuk sistem propulsi UAV dengan berbagai jenis propeller . Penelitian ini diawali dengan merancang  bagian  mekanis  dari  bench  test  kemudian  menganalisanya  dengan  software  simulasi komputer untuk melihat kekuatan dan ketahanan dari bench test . Setelah itu tahap selanjutnya adalah proses pembuatan desain yang telah dirancang kemudian dirakit.  Setelah perakitan bench test selesai, pengujian  sistem  propulsi  UAV  dan  pencatatan  data  gaya  dorong,  RPM,  tegangan,  dan  arus  untuk karakterisasi motor dapat dimulai. Hasil pengujian data diperoleh karakteristik motor yang telah diuji baik secara langsung menggunakan uji dorong bangku. Hasil karakteristik data pada penelitian ini yang nantinya dapat diolah kembali sesuai kebutuhan masyarakat atau penelitian lebih lanjut.
Kata kunci: Propulsion System, UAV Motor, Motor Characterization, Thrust Bench Test.

## 1. Pendahuluan
Kemajuan teknologi saat ini berkembang pesat. Banyak perusahaan besar di seluruh dunia telah mulai meneliti dan mengembangkan drone atau disebut dengan Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Pesawat tanpa awak makin dikembangkan untuk  memudahkan  pekerjaan  manusia.  Hal  yang  paling  baru  adalah  pengembangan  UAV  sebagai  wahana  pemadam kebakaran  dengan  mengangkat  APAR  (Alat  Pemadam  Api  Ringan)  dengan  menggunakan  UAV  [1][2]  Hal  tersebut menjadikan  UAV  banyak  dimanfaatkan  untuk  keperluan  militer  ataupun  sipil  [3].  Pada  tahun  2017,  jumlah drone komersial yang dijual di seluruh dunia melebihi 3,5 juta dan terus meningkat. Pesawat tanpa awak dapat digunakan untuk misi-misi  yang  memerlukan  pantauan  dari  udara  [4].  Salah  satu  faktor  kunci  yang  perlu  dipertimbangkan  selama penelitian drone adalah kemampuan drone dalam menangani gaya aerodinamis yang ada di udara. Dalam sistem operasi drone  khususnya  drone  jenis  copter  terdapat  beberapa  subsistem  salah  satunya  adalah  sistem  propulsi.  Umumnya komponen yang digunakan pada sistem penggerak copter antara lain motor Brushless  Direct Current (BLDC) dimana motor BLDC memiliki tiga sensor hall effect yang terpasang dekat stator dan memiliki kontroler elektronik dalam motor untuk mengatur komutasi daya yang mengalir dalam kumparan stator [5], Electronic Speed Control (ESC), baling-baling, baterai,  dan  komponen  pendukung  lainnya.  Pada  hakekatnya  komponen-komponen  pada  sistem  penggerak  berfungsi sebagai  input  dan  output.  Input  dapat  berupa  tegangan  dan  arus,  sedangkan  output  berupa  gerakan  atau  gaya  yang menghasilkan gaya traksi atau gaya dorong [6]. Setiap komponen pada sistem propulsi perlu menjalani pengujian untuk mengetahui kesesuaian dan keamanannya saat digunakan pada drone.
Oleh karena itu, sangat penting bagi pengguna untuk mencari data secara online dan atau melakukan static thrust tes mereka sendiri [7]. Sehingga, untuk memenuhi kebutuhan pengujian gaya dorong dan menganalisis karakteristik suatu sistem  propulsi,  maka  dirancang  suatu  alat  yang  dapat  digunakan  untuk  mengukur  gaya  dorong  dan  mengamati karakteristik  motor dalam  sistem  propulsi.Sistem  propulsi  pada drone dipengaruhi  oleh gaya  dorong  atau thurst yang mampu dihasilkan oleh motor penggerak.  Beberapa penelitian sebelumya menyatakan bahwa setiap motor dan baling- baling pada UAV memiliki tipe yang sama, maka cukup mengetes satu motor saja untuk menentukan dorong dan torsi yang dihasilkan [8].
Prinsip dasar pada gaya dorong yang dihasilkan oleh sistem penggerak hingga mencapai ketinggian tertentu yang diinginkan  adalah  menggunakan  turunan  dari  hukum  newton  yang  kedua,  yaitu  sebuah  benda  dengan  massa  ( m ) mengalami  resultan  gaya  sebesar  ( F )  akan  mengalami  percepatan  ( a )  yang  arahnya  akan  sama  dengan  arah  gaya  dan besarnya akan berbanding lurus terhadap F dan berbanding terbalik terhadap ( m ). [9]. Prinsip dasar dari pengukuran thrust ini didasari pada rumus thrust utama yang dimana [10]:
𝑇 = 𝐶 𝑇 . 𝜌. 𝑛 2 . 𝐷 4 (1)
Dimana 𝑇 adalah  Thrust  Propeller  (N), (𝐶 𝑇 ) koefisien  Thrust  propeller,  ( 𝜌) kerapatan  udara  (1.225  Kg/m3), (𝑛) RPM Propeller dan ( 𝐷) Diameter propeller (m). Prinsip dasar gaya yang terdapat pada propeller yang sedang bekerja adalah 𝑉 0 menunjukkan sebagai aliran aksial yang bekerja pada propeller , 𝑉 2 adalah aliran kecepatan angular, dan 𝑉 1 adalah aliran lokal dari propeller yang bekerja atau merupakan hasil kalkulasi dari 𝑉 2 dan 𝑉 0 . [11]. Ilustrasi gaya dan aliran vektor dari propeller dapat dilihat pada Gambar 1.
Gambar 1. Resultan gaya dan aliran vektor dari propeller yang bekerja [11].
Arti dari alat uji adalah alat untuk menguji (mengukur) kualitas, maka arti alat uji gaya dorong adalah suatu alat yang dapat digunakan untuk menguji atau mengukur suatu kualitas atau besaran gaya dorong dari suatu sistem atau suatu benda  [12].  Seperti  penelitian  terdahulu  yang  pernah  dilakukan  menggunakan  komponen  utama  yaitu  motor  BLDC, propeller APC 9 x 6 inch, baterai, Electronic Speed Controller (ESC) bertujuan untuk mengambil data pada 10 RPM yang berbeda  dengan  menggunakan  sensor  RPM  dan  Load  cell  yang  telah  terhubung  kepada  arduino  yang  nantinya  akan membaca  RPM  dan  gaya  dorong  (thrust)  serta  menampilkan  hasil  bacaan  tersebut  pada  LCD  screen  [13].  Kemudian penelitian  yang  pernah  dilakukan  dengan  tujuan  untuk  menguji  karakterisasi  propeller  pesawat  model  dengan menggunakan modul Arduino UNO ATMega328P dengan pengendali utama adalah kontroler P yang digunakan untuk pengendali kecepatan putar motor BLDC sebagai pemutar propeller [14].
Berdasarkan uraian diatas perlu sebuah alat uji untuk mendapatkan karakteristik motor BLDC dalam menghasilkan gaya dorong. Motor BLDC dipilih karena memiliki efisiensi yang lebih tinggi dan torsi awal yang tinggi, karena rotor terbuat dari magnet permanen. Sehingga penelitian ini dibuat dengan tujuan untuk merancang desain mekanik untuk alat uji gaya dorong propeller penggerak UAV berbasis load cell, untuk memperoleh karakteristik penggerak UAV.

## 2. Material dan metode penelitian
Penelitian ini adalah penelitian percobaan ( experimental research ). Dalam pembuatan alat ini terdapat perencanaan pembuatan alat secara keseluruhan. Diagram alur dari keseluruhan sistem dapat diketahui dari Gambar 2. Pada propeller test bench disini mencoba sedemikian rupa untuk membuat sama persis seperti sistem propulsi pada UAV dimana terdapat ESC  40A  2-4s  untuk  mengontrol  kecepatan  dari  motor  dan  menggunakan  baterai  Li-Po  3s  35C  sebagai  suplai  utama penggerak motor dan propeller mulai dari ukuran 10inch hingga 12inch dengan pitch yang sama yaitu 4,5 dan bahan yang berbeda yaitu abs plastic dan carbon fiber.
Pada  propeller  test  bench  disini  juga  menggunakan  mikrokontroller  Arduino  Mega2560  yang  dimana  berfungsi sebagai kontroller utama dari pembangkit sinyal PWM untuk sinyal data dari ESC yang dibutuhkan dalam menggerakkan motor  BLDC.  Sinyal  PWM  ini  dapat diatur pada  GUI  yang  telah  terkoneksi dengan  mikrokontroller  dan  dapat diatur mulai dari range 0% hingga 100%. Mikrokontroller Arduino juga sebagai pengambil data seluruh sensor yang digunakan pada propeller thrust bench. Perancangan sisitem elektrik dapat dilihat pada Gambar 3. Pada bagian elektrik, Alat ini akan menggunakan  baterai  sebagai  sumber  tegangan  dan  arus.  Mikrokontroler  akan  mendapat  sumber  dari  Komputer  atau Laptop. Pada mikrokontroler akan mendapatkan data dari beberapa sensor yaitu sensor tegangan dan arus yang digunakan untuk menggerakkan motor BLDC serta data sensor load cell didapatkan  dari gaya dorong atau thrust yang dihasilkan oleh propeller yang berputar.

## Gambar 3. Diagram sistem elektrik
Pada alat ini terdapat proses pengambilan data berat atau thrust, data tegangan dan arus listrik DC, serta data putaran propeller dalam RPM yang dilakukan oleh Arduino dan menjadi sebuah datalog yang disimpan pada file microsoft excel sehingga data tersebut dapat diolah kembali dan digunakan untuk kepentingan yang lainnya. Alur sistem penelitian ini dapat  dilihat  pada  Gambar  4.  Proses  ini  diawali  dengan  inisialisasi  seluruh  sensor  serta  Mikrokontroler  yang  akan menerima data dari seluruh sensor. Sensor tegangan dan arus akan menerima data dari tegangan dan arus yang digunakan untuk  menggerakkan  motor  BLDC  dan  sensor  load  cell  akan  menerima  tekanan  atau  thrust  dari  efek  propeller  yang berputar dan dimana tekanan yang diterima oleh load cell tersebut akan menjadi sebuah data.

## Gambar 4. Diagram alur sistem
Setelah mikrokontroler menerima data tersebut maka selanjutnya akan ditampilkan  menjadi grafik yang nantinya akan dihubungkan pada GUI dan tampil grafik perubahan tegangan, arus, putaran propeller dalam RPM, dan thrust secara real time. Untuk Program GUI data logging, digunakan software Visual Studio Basic yang dimana pada software tersebut dapat dirancang sebuah tampilan atau interface yang bertujuan untuk melihat seluruh data sensor yang didapat dan juga pada data yang tampil pada interface tersebut dapat di–convert atau disimpan langsung menjadi format Microsoft Excel.
Desain sistem mekanik dari propeller thrust bench test menggunkan besi hollow ukuran 4x4 cm dengan tebal 4mm dan dimensi panjang lebar dan tinggi dari frame penahan adalah 1meter. Serta plate test bench yang dimana memiliki dimensi total 420 x 500 mm dan terdapat komponen linear bearing untuk menahan dari shaft serta loadcell dan holdernya.
Desain sistem mekanik dapat dilihat pada Gambar 5, penempatan base akan diletakkan pada dasar berupa rangka untuk menumpu Load cell Contact Plate. Contact Plate akan ditempatkan pada bagian atas rangka base dan gaya dorong yang terjadi akan berada pada bagian tersebut dan rangka akan membantu menahan gaya dorong dari propeller tersebut. Gaya dorong terjadi secara horizontal pada salah satu arah. Mounting motor akan digunakan sebagai tempat dudukan dari motor yang nantinya motor tersebut akan memutar atau menggerakkan propeller.

## Gambar 5. Desain sistem mekanik

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil dari penelitian ini adalah sistem mekanik dengan  sistem elektrik yang terintegrasi dengan GUI yang sudah dibuat, sebelum melakukan pengerjaan mekanik terlebih dahulu dilakukan simulasi numerik untuk mengetahui kekuatan dari mekanik, sehingga didapatkan  hasil mekanik yang mampu melakukan uji thrust dengan baik. Hasil simulasi numerik dari desain mekanik dapat dilihat pada Gambar 6 dibawah.
Gambar 6. Analisa stress dan displacement
Pada Analisa stress alat yang telah dilakukan assembly didapatkan safety factor sebesar 15,00 dan minimal 11,07. Seperti pada penjelasan sebelumnya, pada analisis ini mendapatkan hasil bahwa yang akan menerima beban dorongan adalah pada bagian motor mounting, contact plate, dan bagian frame base tepat di bawah contact plate. Sedangkan pada analisa displacement mendapatkan  hasil  seperti  yang  telah  dijelaskan  sebelumnya  yaitu pada  bagian motor  mounting, contact plate, dan frame base yang berada tepat di bawah contact plate . Setelah melakukan simulasi pembuatan sistem mekanik dihasilkan purwarupa sistem mekanik sebagaimana terlihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Hasil realisasi sistem mekanik
Setelah pembuatan sistem mekanik, dilakukan pengujian untuk melakukan integrasi pengambilan data dan melihat data  karakteristik  dari  motor  yang  nantinya  akan  dianalisa  untuk  ditentukan  karakteristik  dari  motor  tersebut.  Pada
pengujian ini menggunakan 3 jenis propeller dengan ukuran dan bahan yang berbeda. Pada percobaan ini menggunakan BLDC  motor  dengan  tipe  TAROT  700KV  dengan  ESC  40A  dan  baterai  3  cell  35C.  Pada  Sistem  Pengambilan  data terdapat program GUI yang diharapkan dapat memudahkan pengguna mengontrol dan melihat data yang telah diberikan oleh Alat Uji Gaya Dorong Propeller UAV. Desain tampilan sistem pengambilan data ini menggunakan software “ Visual Studio ” yang dimana pada software tersebut disediakan program untuk membuat tampilan atau GUI,hasil tampilan lebih detail dapat dilihat pada Gambar 8.

## Gambar 8. Hasil tampilan sistem pengambilan data
Wiring diagram yang telah dirancang pada Blank PCB. Setelah proses wiring, sistem akan dicoba menggerakkan motor  BLDC  dan  melihat  apakah  seluruh  data  dari  sensor  telah  masuk  dan  terbaca  ke  dalam  program  arduino  yang nantinya akan ditampilkan pada GUI. Sumber power ESC disini menggunakan baterai Li–Po dengan spesifikasi 3 cell 35C kapasitas 3000mAh yang dimana memiliki range tegangan 11,1 hingga 12,6 Volt DC dan kabel untuk data PWM ESC terhubung pada pin digital 7 pada arduino yang nantinya pin tersebut akan mengeluarkan sinyal PWM dari konversi parsing data yang diberikan dari slider throttle kontrol pada GUI. Arduino terhubung pada PC atau laptop agar mendapat power  5  Volt  dan  dapat  memberikan  data  sensor  yang  nantinya  akan  ditampilkan  pada  GUI  serta  dapat  dilakukan pengambilan data pada sistem pengambilan data (data logging) yang ada pada GUI. Hasil wiring komponen elektrik dapat dilihat pada Gambar 9 dibawah.

## Gambar 9. Realisasi Wiring Diagram Elektrik Pada Blank PCB
Pengujian, dilakukan dengan prosedur Menyiapkan seluruh alat dan bahan yang akan digunakan pada percobaan. Memasang seluruh komponen dan bahan percobaan dengan baik, aman, dan benar. Menyiapkan GUI atau Interface pada laptop atau komputer. Menghubungkan GUI dan mikrokontroler alat lalu mencoba konektivitas dengan melihat apakah COM PORT mikrokontroler sudah terbaca pada GUI. Melakukan percobaan dan pengambilan data secara bertahap agar mendapatkan data dari percobaan dengan maksimal. Menyimpan data hasil percobaan menggunakan fitur yang tersedia pada GUI yang dapat langsung tersimpan menjadi file format excel.
Pengujian dilakukan dengan tiga fariabel sesuaidengan prosedur yang telah dijelaskan, untuk hasil pengujian dapat dilihat  pada  Tabel  1-3.  Pada  percobaan  1  mendapatkan  data  seperti  yang  tertera  pada  grafik  dan  tabel  untuk  thrust maksimal dari propeller ukuran 10inch dengan pitch 4,5 bahan abs plastik mendapatkan nilai rata-rata 540gram.
Tabel 1. Hasil percobaan 1
No Thrust (gram) PWM Duty Cycle % Voltage (V) RPM Current (A) 1 71,532 20 12,029 2092 0,373 2 191,816 40 11,828 3032 1,652 3 293,137 60 11,612 3356 3,422 4 392,410 80 11,669 3921 4,693 5 540,531 100 10,788 4943 7,187
Pada percobaan 2 mendapatkan data seperti yang tertera pada grafik dan tabel untuk thrust maksimal dari propeller ukuran 12inch dengan pitch 4,5 bahan abs plastik mendapatkan nilai rata-rata 732gram.
Tabel 2. Hasil percobaan 2
No Thrust (gram) PWM Duty Cycle % Voltage (V) RPM Current (A) 1 72,712 20 11,575 2121 0,530 2 220,676 40 11,585 2825 2,195 3 382,291 60 11,304 3327 4,246 4 562,102 80 10,907 3980 7,574 5 732,631 100 10,246 5079 11,927
Pada percobaan 3 mendapatkan data seperti yang tertera pada grafik dan tabel untuk thrust maksimal dari propeller ukuran 12inch dengan pitch 4,5 bahan carbon fiber mendapatkan nilai rata-rata 672gram.
Tabel 3. Hasil percobaan 3
No Thrust (gram) PWM Duty Cycle % Voltage (V) RPM Current (A) 1 53,654 20 11,985 2138 0,390 2 227,864 40 11,733 3061 2,061 3 368,418 60 11,459 3448 3,801 4 502,435 80 11,178 4046 6,088 5 672,637 100 10,699 5105 9,547
Pada tabel (1 - 3) dan juga Gambar 10 (a)  menunjukkan hasil data percobaan (1)-(3) yang dimana mendapatkan data thrust  maksimal  732gram  pada  RPM  5079  dari  propeller  berjenis  1245  berbahan  ABS  plastik.  Pada  Gambar  10  (b) menunjukkan data tren cenderung naik dimana setiap kenaikan RPM motor maka thrust propeller juga berbanding lurus.
(a)
(b) (c)
Gambar 10. (a) Data Gaya Dorong Baling-Baling RPM Motor dari 3 Baling-Baling Berbeda, (b) Data Tegangan Pemakaian RPM Motor dari 3 Baling-Baling Berbeda, (c) Data Arus Pemakaian RPM Motor dari 3 Baling-Baling
Pada Gambar 10 (b), data menunjukkan hubungan antara Tegangan dan RPM. Hal ini menunjukkan bahwa seiring dengan peningkatan RPM motor, penggunaan tegangan menurun, mengikuti tren sebaliknya. Gambar 9 (c) menampilkan data  arus  listrik  yang  bekerja  dengan  RPM  motor,  yang  menggambarkan  bahwa  semakin  besar  RPM  motor  maka penggunaan arus listrik pun semakin meningkat. Hal ini menunjukkan bahwa penggunaan arus listrik berbanding lurus dengan RPM motor.

## 4. Kesimpulan
Berdasarkan pengujian alat uji gaya dorong propeller yang telah dilakukan mendapatkan data yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya dapat disimpulkan bahwa untuk membuat alat uji gaya dorong propeller dapat menggunakan sensor load  cell  untuk  mendeteksi  gaya  dorong  propeller,  sensor  tegangan  dan  arus  listrik  DC  untuk  mendeteksi  arus  dan tegangan listrik DC yang bekerja pada sistem propulsi UAV elektrik, dan sensor infrared untuk mendeteksi kecepatan RPM dari motor dan propeller. Sehingga untuk melakukan karakterisasi motor dan mendapatkan data yang teruji dapat menggunakan  beberapa  metode  antara  lain  yaitu  melakukan  pengujian  secara  langsung  pada  alat  uji  gaya  dorong propeller,  melakukan  perhitungan  dengan  menggunakan  parameter  yang  sesuai,  dan  menggunakan  metode  simulasi software CFD ANSYS FLUENT untuk mendapatkan karakteristik pengujian jika menggunakan software simulasi. Oleh karena itu, Semakin besar nilai RPM maka Thrust atau gaya dorong yang dihasilkan sistem propulsi UAV elektrik akan semakin besar juga atau berbanding lurus. Semakin besar nilai RPM maka voltage atau nilai tegangan yang bekerja pada sistem  propulsi  UAV  elektrik  akan  berbanding  terbalik.  Semakin  besar  nilai  RPM  maka  current  atau  nilai  arus  yang bekerja pada sistem propulsi UAV elektrik akan semakin besar pula atau akan berbanding lurus. Dari percobaan 3 jenis propeller dapat disimpulkan jika jenis propeller 1245 dengan bahan ABS Plastik memiliki gaya dorong paling besar.

## Daftar Pustaka
[1]   Qin,  Hailong,  et  al.  "Design  and  implementation  of  an  unmanned  aerial  vehicle  for  autonomous  firefighting missions." Control and Automation (ICCA), 2016 12th IEEE International Conference on. IEEE, 2016.
[2]    Remington,  Raquel.  "Multi-Purpose  Aerial  Drone  for  Bridge  Inspection  and  Fire  Extinguishing."  Unpublished Thesis). Florida International University. Retrieved April 10 (2014): 2016.
[3]  Almurib, Haider AF, Premeela T. Nathan, and T. Nandha Kumar. "Control and path planning of quadrotor aerial vehicles for search and rescue." SICE Annual Conference (SICE), 2011 Proceedings of. IEEE, 2011
[4]    Oeckel, K., Angermann, S., Frahm, A., Kümmritz, S., Kerscher, M., & Heilmann, G. “Validation of optoacoustic propeller  noise  examinations”.  INTER-NOISE  2019  MADRID  -  48th  International  Congress  and  Exhibition  on Noise Control Engineering, 1–12. 2019.
[5]  F. Dinansyar, 2016, “Pengaturan Kecepatan Motor Brushless DC Menggunakan Kontroler Fuzzy Berbasis Linear Quadratic Regulator”, Teknik Elektro: Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, Juni. 2022.
[6]   Alfiannor, L. E. Riyanti, and A. Kurniawan, 2022, “Pengukuran Thrust dan RPM Propeller Motor Brushless Pada Unmanned Aerial Vehicle (UAV)”, Langit Biru: Jurnal Ilmiah Aviasi, vol. 15, pp. 11_17, Mei. 2022.
[7]   Prior, S. D. “Optimizing Small Multi-Rotor Unmanned Aircraft”. In Taylor & Francis Group. CRC Press/Balkema. https://doi.org/10.1201/9780429428364 . 2019.
[8]   Syam R, Mappaita A, et al. "Simple Design of VTOL Hexacopter for Simple Navigation." International Journal on Smart Material and Mechatronics. IJSMM, 2017.
[9]  E. R. Hurmuzi, D. A. Prasetya, Suprayogi, 2017, “Estimasi Jarak dan Kecepatan Pada Alat Uji Statis Roket Latih Experiment dengan Pendekatan Gaya Dorong Optimal”, Juni. 2022.
[10]  G. Avanzini, A. D. Nisio, A. M. L. Lanzolla dan D. Stigliano, "A testbench for battery–motor–propeller assemblies designed  for  multirotor  vehicles,"  2020  IEEE  7th  International  Workshop  on  Metrology  for  AeroSpace (MetroAeroSpace), Pisa, Italy, 2020, pp. 600–605.
[11]  Aerodynamic  for  Student,  “Glauert  Blade  Element  Theory”,  Aerospace,  Mechanical,  and  Mechatronics Engineering, University of Sydney, Feb 2023.
[12]  R.  Randis.,  Dharmawan,  I,  B.,  Syahruddin,  S.,  “Rancang  Bangun  Alat  Uji  Gaya  Dorong  (Trust  Force)  Motor Brushless”, Jurnal Teknologi Terpadu, vol. 5, No. 2, Oktober, 2017.
[13]  R.  F.  Ramadhan,  2012,  “Uji  Karakterisasi  Gaya  Dorong  Propeller  Untuk  Pesawat  Model”,  Skripsi  Universitas Brawijaya: Teknik Elektro, Juni. 2022.
[14]  N. Hall, 2021, “What is Thrust?”, Nasa Official “https://www.grc.nasa.gov/www/k–12/airplane/thrust1.html”, Juni. 2022.