Pembuatan Alat Pemotong, Pencampur dan Pengaduk Pakan Ternak Sapi dengan Metode Logika Fuzzy untuk Meningkatkan Efisiensi Pakan Ternak

## The Fabrication of Chopping, Mixing and Stiring Cattle Fodder with Fuzzy Method in order toImprove fodder efieciency
Budhi Bakhtiar, Roza Susanti & Hedrick
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Padang Telp. 0751-72590 Fax. 0751-72576

## ABSTRACT
The growth of cattle majorly affected by the type of fodder and its digestion system. To gain the healthy growth,  cattle  fed  green  grass  and  additional  concentrate  in  form  of  mixed  agricultural  wastes  such  as  rice straw,  corn  straw,  etc  and  tofu  residues in cattle  fodder. Since  cattle  have no  upper incisor,  (insisivus),  it  use combination of its molar and its tongue to cut the grass or rice straw or corn straw, as the result more fodder like fresh grass, rice straws or corn scraws are wasted. If the wasted re-use by giving it back to cattle, it will not eat it, so it will cause inefficiency in feeding livestock. In order to solve that problem a chopping and mixing tool is needed, by using fuzzy method to control a dc motor constant speed to chopping grass, rice straws and corn straws, and then mixing with additional concentrate such as tofu wasted.
Rice straws, corn straws and fresh grass are chopped in chopping section and mixed with tofu residues in the  mixing  section.  When all  the  food  material  mixed  and stired,  the  weight  will  be  measures  using  a current sensor ACS712-20A. This sensor is used to measure the motor load. Furtheremore, if the more food materials place  into  this  device,  so,  the  faster  the  dc  motor  will  rotate.  When  this  device  loaded  3000gr,  the  current measure is 4.53 ampere. The load position is not smooth will result the reading of the sensor always fluctuated. As the result, the fuzzy method applied will be optimal when the current is 4.22 ampere and the PWM fuzzy is higher than 252-mark is legible
Keywords: cattle fodder, current sensor  ACS712-20A, fuzzy Logic, dc motor

## PENDAHULUAN
Pertumbuhan ternak sapi, erat kaitannya  dengan    proses  pemberian  pakan sapi  dan  jenis  jenis  pakan  yang  diberikan. Penurunan  populasi  ternak  sapi  potong diduga disebabkan oleh semakin  sempitnya lahan,  yang  dikonversi  menjadi  lokasi pemukiman, industri atau lahan perkebunan.  Penyebab  lain  adalah  semakin kecilnya pemilikan lahan produksi tanaman pangan,  sehingga  tidak  memungkinkan peternak  untuk  memelihara  ternak  karena ketersediaan  rumput  dan  limbah  hasil pertanian  tidak  bisa  mencukupi  kebutuhan pakan.  Dalam  upaya  penyediaan  pakan ternak,  selain  kebutuhan  bahan  baku  yang harus  diperhitungkan,  maka  hal  lain  yang perlu  dipertimbangkan  adalah  adanya dukungan teknologi dan alat mesin pengolahan  pakan  agar  peternak  dapat
mengelola  pakan  dan  mendapatkan  hasil yang cukup dan baik mutunya. Oleh karena itu,  Direktorat  Jenderal  Peternakan  dan Kesehatan  Hewan  pada  tahun  2011  ini memfasilitasi  kegiatan  pengembangan  dan penguatan  alat  dan  mesin  pengolah  pakan dengan  sasaran  kelompok  yang  berada  di lokasi  integrasi  sapi  potong.  Program pengembangan  pakan  ternak  diarahkan pada  pencapaian  kemandirian  suplai  bahan pakan  dan  pakan  serta  peningkatan  mutu pakan yang akan  dilakukan melalui berbagai  kegiatan,  salah  satunya  adalah dengan  aplikasi  kegiatan  integrasi  ternak sapi potong yang diperkuat dengan penambahan alat mesin pengolah pakan (Ir. Mursyid Ma’sum, M.Agr.)
Penelitian  Tentang  Upaya  Peningakatan Hasil Perternak Sapi.
Perkembangan  di  bidang  peternakan  di Indonesia  sudah  sangat  pesat.  Beberapa jenis  hewan  ternak  sudah  dibudidayakan secara baik dan optimal. Permasalahan yang timbul  adalah  proses  pengadukan  pakan ternak menggunakan cara manual
(Charisatul Id Arrizqi). Semakin meningkatnya  kesadaran  masyarakat  untuk mengkonsumsi produk ternak menyebabkan permintaan daging, telur dan susu jugameningkat,  namun  belum  diimbangi dengan  suplai  dalam  negeri  yang  cukup, sehingga untuk memenuhi kebutuhan masyarakat  tersebut  kita  terpaksa  harus melakukan  importasi,  yang  tentu  saja semakin menguras devisa negara. Kebutuhan  akan  daging  ayam  dan  telur telah  dapat  dipenuhi  dari  produksi  dalam negeri,  baik  dari  ayam  ras  maupun  unggas lokal  (ayam  lokal  danitik),  namun  untuk pemenuhan  kebutuhan  akan  daging  sapi sebagian  masih  harus  didatangkan  dari negara  lain,  terutama  Australia,  New Zealand, Amerika dan Kanada (Ir. Mursyid Ma’sum, M.Agr)

## Mesin pencacah rumput
Mesin  ini  merupakan  mesin  serbagun untuk perajang hijauan,nkhususnya digunakan  untuk  merajang  rumput  pakan ternak.  Pencacahan  ini  dimaksudkan  untuk mempermudah  ternak  dalam  memakan, disamping  itu  juga  untuk  memperirit rumput.Mesin  pencacah  rumput  pakan ternak  hasil  modifikasi  ini  menggunakan motor  listrik  sebagai  sumber  tenaga penggerak.  Mesin  ini  mempunyai  sistem transmisi  tunggal  yang  berupa  sepasang pulley  dengan  perantara  v-belt.  Saat  motor listrik  dinyalakan,  maka  putaran  motor listrik  akan  langsung  ditransmisikan  ke pulley  1  yang  dipasang  seporos  dengan motor  listrik.  Dari  pulley  1,  putaran  akan ditransmisikan ke pulley 2 melalui perantara  v-belt,  kemudian  pulley  2 berputar,  maka  poros  yangberhubungan dengan  pulley  akan  berputar  sekaligus memutar  pisau  perajang.  Hal  tersebut dikarenakan pisau perajang dipasang seporos  dengan  pulley  2.  Meski  terkesan
memiliki  fungsi  yang  sederhana  namun mesin  berperan  cukup  besar  dalam  proses pencacahan.  Mesin  pencacah  rumput  ini terdapat  beberapa  bagian  utama  seperti; motor  penggerak,  poros,  casing,  sistem transmisi  dan  pisau  perajang  (Muhamad Arfiyanto)

## Kontrol Fuzzy
Fuzzy  Logic  Controller  merupakan alternatif  sistem  kendali  modern  yang mudah  karena  tidak  perlu  dicari  model matematis  dari  suatu  sistem,  tetapi  tetap efektif karena  memiliki respon  sistem  yang stabil. Alat pembuat gerabah yang direncanakan diputar oleh  motor DC Servo yang  dikontrol  oleh  mikrokontroler  dan metode  pengaturan  yang  digunakan  adalah fuzzy  logic.  Fuzzy  logic  yang  dirancang memiliki 2 input (Err & DErr) dan 1 output (Doutput). Masing-masing membership function memiliki 5 label. Disini digunakan 25 fuzzy if-then rule yang terdiri atas 9 rule pokok/utama,  10  rule  tambahan  dan  6  rule pelengkap.  Sedangkan  proses  fuzzy  logic terdiri  dari  fuzzifikasi,  evaluasi  rule  dan yang  terakhir  defuzzifikasi.  Penggerak motor  (driver  motor)  menggunakan  sistem PWM  (Pulse  Width  Modulation).  Input Setting  Point  dibatasi  antara  0  sampai dengan  255  RPM  sesuai  dengan  yang dibutuhkan [Resmana, 1999].
Pemanfaatan PWM di dalam rangkaian  sistem  kontrol  mikrokontroler yaitu  untuk  mengatur  kecepatan  putaran motor, sehingga motor akan berputar sesuai dengan  besaran  nilai  PWM  yang  telah diberikan.  Nilai  PWM  yang  dibangkitkan dari  mikrokontroler    ini  yaitu  dengan  cara melakukan  perhitungan  dari  metode  logika fuzzy.  Pengujian  PWM  ini  menggunakan oscilloscope  untuk  mengetahui  bentuk gelombangnya. PWM ini dapat dibangkitkan dari pin khusus timer/counter1 port D4 dan D5 mikrokontroler.  Sehingga  dapat  diatur mode  dan  cara  kerja  PWM  sedemikian rupa.
Rumput  harus  disediakan  peternak sebagai  pakan  utama  ternak  setiap  harinya.
Pakan tambahan juga harus diberikan untuk menambah  gizi  agar  daging  ternak  lebih cepat berkembang. Pakan tambahan tersebut  seperti  bekatul,  ramuan,  sentrat, ketela,  ampas  tahu  dan  lainya.  Peternak berinisiatif  mencampurkan  rumput  dengan pakan  tambahan  untuk  menghemat  biaya. Sebelum  dicampur  rumput  harus  dirajang (dicacah) terlebih dahulu, agar dalam proses pencampuran  mudah  dilakukan.  Rumput yang  sudah  dirajang  kemudian  dicampur dengan  bekatul,  potongan  ketela,  sentrat, sedikit  ramuan,garam  dan  diberi  air secukupnya sesuai takaran.
Adapun  campuran  dari  pakan  yang diberikan  kepada  ternak  sapi  terdiri  dari hijauan dan konsentrat. Hijauan merupakan pakan pokok untuk ternak sapi. Terdiri dari beberapa  sumber  hijauan  dan  limbah pertanian  seperti  jerami  padi  dan  rumput serta ampas tahu. Dalam proses pengadukan hijauan ini, sengaja ditambahkan sedikit air dengan  kadar  air  kira  kira  14%    sesuai dengan  standar SNI  3 148.2:2009 dari total  pakan  yang  diaduk.  Penambahan  air ini  bertujuan untuk meningkatkan kadar air di  hijauan  karena  hijauan  seperti  jerami terlalu kering untuk dimakan ternak.
Susunan gigi sapi mempengaruhi untuk nutrisi sapi, dimana sapi tidak memiliki gigi seri atas, tapi hanya di bagian rahang bawah saja.  Di  rahang  atasnya  itu,  sapi  tida mempunyai  gigi  seri  ,  tetapi  hanya  gigi geraham  yang  jumlahnya  lebih  banyak dibandingkan  manusia.  Karena  itu,  sapi tidak bisa menggigit hanya bisa mengunyah sesuai fungsinya untuk mengunyah makanan berserat (denimulyanasasmita).
Disebabkan sapi tidak mempunyai gigi seri atas ( insisitus) maka proses pencacahan  bahan  pakan  dirasa  perlu sebelum  memberikan  pakan  ke  ternak. Selain  itu,  serat  dari  limbah  pertanian seperti  jerami,  batang  jagung  yang  cukup kasar,  dirasa  perlu  untuk  ditambahkan  air agar  mudah  dimakan  oleh  ternak.  Pada proses  pengadukan  pakan  sapi,  tingkat kerataan  dan  kadar  air  dari  bahan  pakan penting untuk diperhatikan.
Perancangan merupakan sebuah kegiatan  awal  dari  sebuah  usaha  dalam merealisasikan sebuah produk yang keberadaannya  diperlukan  oleh  masyarakat untuk meningkatkan kesejahteraan hidupnya (Darmawan,).
Sedangkan perancangan mesin berarti perancanaan dari sistem  dan  segala  yang  berkaitan  dengan sifat  mesin–mesin,  produk,  struktur,  alat- alat,  dan  instrument  (Joseph  and  Larry, 1986).
Pada  perancangan  alat  ini  akan dibuat  lebih  ringan  agar  mudah  diangkat, sederhana  penggunaannya  agar  mudah dioperasikan oleh peternak dan dapat diatur kecepatannya dengan menggunakan metode fuzzy sesuai kebutuhan dan juga menggunakan    pengaturan  kadar  air. Penelitian  ini  mencoba  mengembangkan salah satu peralatan pencacah dan pengaduk pakan ternak sapi otomatis untuk peningkatan  hasil  daging    bagi  peternak sehingga meringankan kerja peternak mendapatkan hasil sapi yang lebih banyak.
Tujuan  dari  Penelitian  ini  adalah Mempermudah  pekerjaan  peternak  dalam pemeliharaan  sapi,  meningkatkan  kwalitas pakan  ternak  sapi  ,  membuat  Alat Pemotong dan pengaduk Pakan Ternak Sapi Otomatis dengan Pengaturan Tingkat Kadar Air  yang  Praktis,  Sederhana,  dan  lebih ekonomis,  menggunakan  logika  Fuzzy sebagai kontrol dalam pengaturan Pemotong  dan  Pengadukan  pakan  ternak sapi.

## Ransum Dan Bahan Pakan Ternak Sapi
Ransum  adalah  jumlah  total  bahan makanan  yang  diberikan  pada  ternak selama  24  jam.  Sedangkan  yang  dimaksud dengan  bahan  pakan  adalah  komponen ransum  yang  dapat  memberikan  mamfaat bagi ternak yang mengkonsumsinya. Ransum merupakan factor sangat penting di dalam  suatu  usaha  peternakan,  karena ransum  berpengaruh  langsung  terhadap produksi  ternak.  Perubahan  ransum  baik secara  kualitas  maupun  kuantitas  maupun perubahan  pada  komponennya  akan  dapat
menyebabkan  penurunan  produksi  yang cukup serius.

## Jerami Jagung
Dalam  pertanian,  brangkasan/jerami adalah  sisa-sisa  bagian  tanaman  pertanian (daun,  batang,  akar)  yang  tidak  dipanen. Dalam  beberapa  kasus  seperti  ketika melakukan  penelitian,  brangkasan  juga memiliki  arti  seluruh  bagian  tanaman, termasuk komponen yang dipanen.
Pemanfaatan  hasil  ikutan  tanaman  jagung berupa  batang  dan  daun  yang  masih  muda, dikenal sebagai jerami jagung dimanfaatkan sebagai  hijauan pakan ternak sudah banyak dilakukan  petani,  namun  belum  seluruhnya optimal  pemanfaatannya.  Selain  diberikan pada  ternak  sebagai  hijauan  segar,  jerami jagung juga dapat diberikan sebagai hijauan pakan  ternak  yang  mengalami  proses pengolahan  teknologi  pakan  dalam  bentuk hay dan silase.
Brangkasan merupakan limbah pertanian  yang  sangat  potensial  sebagai pakan  ternak  karena  jumlahnya  yang melimpah  karena  hasil  pertanian  yang melimpah  pula.  Setiap  hektar  tanaman jagung mampu  menghasilkan  brangkasan (tidak  termasuk  biji)  sebanyak  4200  kg. Brangkasan  jagung  secara  umum  memiliki kandungan  serat  kasar  27,8%  dan  protein 7,4%, [5] namun  angka  ini  dapat  bervariasi tergantung  varietas  dan  perlakuan  saat penanaman. Brangkasan
jagung, dibandingkan jerami padi, memiliki kandungan protein lebih tinggi.

## Ampas Tahu
Tahu  adalah  makanan  yang  banyak mengandung  banyak  protein  nabati.  Hasil sampingan  lain  dari  produksi  tahu  adalah ampas tahu yang belum banyak dimanfaatkan dan dianggap kurang
mempunyai nilai ekonomis. Mengkaji lebih lanjut ampas tahu  masih  bisa dimanfaatkan sebagai pakan ternak yang banyak kandungan proteinnya.
Ampas tahu adalah salah satu bahan yang  dapat  digunakan  sebagai  bahan penyusun  ransum.  Sampai  saat  ini  ampas tahu  cukup  mudah  didapat  dengan  harga murah. Ditinjau  dari  komposisi  kimianya
ampas   tahu   dapat   dimanfaatkan  sebagai sumber  protein  karena  kandungan  protein dan  lemak  pada  ampas  tahu  yang  cukup tinggi.  Tetapi  kandungan  tersebut  berbeda tergantung tempat dan cara pemprosesannya.   Kandungan  ampas  tahu yaitu  protein  8,66%,  lemak  3,79%,  air 51,63%  dan  abu  1,21%,  maka  sangat memungkinkan  ampas  tahu  untuk  diolah menjadi  bahan  makanan  ternak  (Dinas Peternakan Propinsi Jawa Timur, 2011). Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroler Mikrokontroler  adalah  rangkaian elektronika  yang  terdiri  dari  komponen- komponen  dasar  yang  dibutuhkan  oleh suatu mikrokontroler untuk dapat berfungsi dengan baik.  Pada  umumnya,  suatu mikrokontoler  membutuhkan  dua  elemen (selain power  supply )  untuk  berfungsi: Kristal  Oscillator  (XTAL),  dan  Rangkaian RESET.
Analogi  fungsi  Kristal  Oscillator adalah  jantung  pada  tubuh  manusia. Perbedaannya,  jantung  memompa  darah dan  seluruh  kandungannya,  sedangkan XTAL memompa data. Dan fungsi rangkaian  RESET  adalah  untuk  membuat mikrokontroler memulai kembali
pembacaan program, hal tersebut dibutuhkan pada saat mikrokontroler mengalami gangguan dalam meng-eksekusi program.
Sensor Kelembaban DHT-11
Gamar 1. Sensor Kelembaban DHT-11
DHT11  adalah  sensor  Suhu  dan Kelembaban,  dia  memiliki  keluaran  sinyal digital  yang dikalibrasi dengan sensor suhu dan kelembaban yang kompleks. Teknologi ini memastikan keandalan tinggi dan sangat baik  stabilitasnya  dalam  jangka  panjang. mikrokontroler  terhubung  pada  kinerja tinggi  sebesar  8  bit.  Sensor  ini  termasuk elemen  resistif  dan  perangkat  pengukur
suhu  NTC.  Memiliki  kualitas  yang  sangat baik,  respon  cepat,  kemampuan  anti- gangguan  dan  keuntungan  biaya  tinggi kinerja.
Setiap sensor DHT11 memiliki fitur kalibrasi  sangat  akurat  dari  kelembaban ruang  kalibrasi.  Koefisien  kalibrasi  yang disimpan  dalam  memori  program  OTP, sensor  internal  mendeteksi  sinyal  dalam proses,  kita  harus  menyebutnya  koefisien kalibrasi.  Sistem  antarmuka  tunggal-kabel serial  terintegrasi  untuk  menjadi  cepat  dan mudah. Kecil ukuran, daya rendah, sinyal transmisi  jarak  hingga  20  meter, sehingga  berbagai  aplikasi  dan  bahkan aplikasi  yang  paling  menuntut.  Produk  ini 4-pin  pin  baris  paket  tunggal.  Koneksi nyaman,  paket  khusus  dapat  diberikan sesuai dengan kebutuhan pengguna. spesifikasi • Pasokan Voltage: 5 V
• Rentang temperatur :0-50 ° C kesalahan ±
2 ° C
• Kelembaban :20-90% RH ± 5% RH error
• Interface: Digital

## METODOLOGI
Ransum Dan Bahan Pakan Ternak Sapi Ransum adalah  jumlah  total  bahan makanan  yang  diberikan  pada  ternak selama  24  jam.  Sedangkan  yang  dimaksud dengan  bahan  pakan  adalah  komposisi ransum yang  dapat  memberikan  mamfaat bagi  ternak  yang  mengkonsumsinya.  Bagi semua  makhluk  hidup,  pakan  mempunyai peranan  sangat  penting  sebagai  sumber energi untuk pemeliharaan tubuh, pertumbuhan dan perkembangbiakan.
Fungsi  lainnya  diantaranya  yaitu  sebagai pengobatan,
reproduksi,
perbaikan metabolisme lemak dan lain-lain.
Berikut  ini  adalh  cara  kerja  alat pemotong:
Button pencacah Microkontroler ATMEGA8535 Button pengaduk Driver Motor Pencacah Motor Pencacah Driver Motor Pengaduk Motor Pengaduk LCD Sensor Kelembaban Motor Katup Driver Motor Katup
Gambar  2. Sistem  Kerja  Alat  Pemotong  Dan Pengaduk Pakan Ternak (Sapi)
Diagram alir dari proses pencacahan dan pengadukan pakan adalah sebagai berikut:
Limbah pertanian Masuk melaui hopper Keluar Melalui Katup Diaduk Oleh Pengaduk Ruang Pengaduk Disaring Dihaluskan Dicacah Oleh Pisau Masuk Keruang Cacah Hasil ukuran 2-7cm Bahan Konsentrat (Tahu) Hasilnya Pakan Ternak (Sapi) Tingkat Kerataan Tercapai T Y Y T
Gambar 3. Diagram alur proses pencacahan dan pengadukan pakan
Pada perancangan sistem fuzzy terdapat  beberapa  tahapan  yang  dilalui seperti  yang  dapat  dilihat  pada  blok diagram berikut ini :
Input Crips Output Crips Defuzzyfikasi Sistem inferensi Fuzzyfikasi
Gambar 4. Tahapan fuzzy
Fuzzy fikasi adalah tahapan pembuatan Membership  function berupa penentuan  crips  input  dan  output  yang menjadi  variabel fuzzy .  Adapun  variabel yang digunakan pada sistem fuzzy pada alat ini  yaitu,  crips  input  berupa  error  (beban) dan  d-error  ( PWM motor)  sedangkan crips output berupa  Z  (nilai  untuk  pengurangan PWM dan  penambahan PWM ).  Pada perancangan fuzzy ini,  nilai  error  (beban) diperoleh dari nilai yang terbaca oleh sensor arus, nilai delta error ( PWM ) diperoleh dari nilai PWM motor. Membership  function untuk error yaitu:
1 ks k s b bs ampere 5 4 3 2 1 Gambar 5. Fungsi keanggotaan error Keterangan :
a. Lambat sekali (LS) = d-error lambat sekali b. Lambat (L) = d-error lambat c. Normal (N) = d-error normal d. Cepat (C) = d-error cepat e. Cepat Sekali (CS) = d-error cepat sekali

## HASIL DAN PEMBAHASAN Kondisi bahan baku
1)  Varitas    makanan  sapi  yang digunakan harus sama 2)  Makanan  yang  digunakan  batang jagung dan rumput yang segar Kondisi mesin
1)  Kecepatan  putar  mesin  diatur  pada kondisi  optimum  dan  diketahui kecepatannya.
2) Mesin yang digunakan harus kokoh, kuat dan aman.
3)  Pengujian  dilakukan  seteiah  mesin berjaian stabil. Pelaksanaan
Pengujian
Kapasitas
produksi mesin
Mesin mampu menghasilkan proses pencacahan  ±  12,5  kg  dalam  1  menit. perhitungan kapasitas mesin secara sistematis :
1 menit = 12, 5 kg 1jam = 12,5 kg x 60 = 750 kg/ jam Perhitungan biaya operasional menggunakan mesin dengan tenaga manusia :
Motor listrik yang digunakan 1 HP dengan kapasitas listrik terpasang 900 VoltAmpere. 1 HP = 746 watt 746 wh = 746/1000 Kwh = 0,746 Kwh Tarif  harga  listrik  berdasarkan  PLN  untuk kategori  rumah  tangga  dengan  daya  900 watt  berkisar  antara  Rp.  275  -  Rp.  300  per Kwh. Maka, Rp/jam listrik = (watt/1000) x (harga listrik/Kwh) = (746/1000) x 300 = Rp. 223,8/jam ≈
Rp 250/jam
Jika  upah  tenaga  Rp  40.000/8jam,  maka untuk  membayar  upah  tenaga  1  jam  Rp. 5.000.  Jadi  biaya  /jam  pemakaian  mesin memerlukan biaya Rp 5.250.
Jika  menggunakan  sabit,  dalam  1  jam pencacahan  memperoleh  hasil  cacahan maksimal  100  kg,  untuk  mendapatkan  750 kg  membutuhkan  waktu  7  jam  30  menit dengan  biaya  tenaga  pemotongan  sekitar Rp. 40.000. Maka jelas terlihat menggunakan mesin dalam proses pencacahan  lebih  efisien  dan  lebih  murah dibandingkan dengan menggunakan tenaga manusia.

## Uji Kadar Air
Dimana  nilai  kadar  air  sesuai  dengan standar  SNI  3148.2:2009   yaitu  dengan standar  kepadatan degan nilai 14%
Pengujian  Rangkaian Driver Motor H- Bridge
Pengujian rangkaian Driver motor H- Bridge dilakukan untuk mengetahui rangkaian Driver motor  dapat  bekerja dengan  baik  sesuai  dengan  logika  yang diberikan  oleh  mikrokontroler ATMega32 .
Rangkaian Driver motor H-Bridge dapat dilihat dari gambar 58 berikut :
Gambar 6. Rangkaian Driver Motor H-Bridge Adapun beberapa titik pengujian Driver motor H-Bridge ini sebagai berikut : Tabel  6.  Hasil  pengujian  rangkaian Driver H-Bridge
Titik Pengukuran Hasil Pengukuran Voltmeter (volt) A - B 17.5 V DC C - D 4.4 V DC D – C  (posisi + probe ditukar saat pengukuran) -4.4 V DC
E - F 17.5 VDC
F - E (posisi + probe ditukar  saat pengukuran) -17.5 V DC Pengujian  pada  rangkaian Driver
motor H-Bridge dilakukan dengan
memberikan  logika  1    atau  logika  0  dari mikrokontroler.  Proses  pengujian  tegangan pada  rangkaian Driver motor H-Bridge dilakukan  dengan  menggunakan  voltmeter pada  beberapa  titik  penggukuran  yaitu, input  tegangan Driver motor,  input  dari sistim  minimum  dan  output  dari Driver motor.
Logika Fuzzy dapat membantu dalam mengambil  keputusan.  Berdasarkan  tabel hasil  pengujian  diatas,  nilai  output  dari proses fuzzy akan  menghasilkan    output fuzzy berupa  variabel  penambahan  nilai PWM . Nilai PWM ini akan terus mengalami penambahan  hingga  tercapai  nilai PWM yang  sesuai  dengan  nilai  arus  yang  terbaca oleh sensor arus. Adapun  beberapa tahapan yang  dilakukan  untuk  memperoleh  output variabel  penambahan  nilai fuzzy adalah sebagai berikut :
Fuzzy fikasi  untuk  error  (arus)  Saat  arus = 1.83 :
(x>rs  &&  x<r)  {u1=(r-x)/(r-rs);  u2=(x- rs)/(r-rs) ;u3=0; u4=0; u5=0;
Fuzzy fikasi  untuk  delta  error  ( PWM ) saat PWM = 120: (y>ls && y<t)    {Au1=0;  Au2=(t-y)/(t-ls); Au3=(y-ls)/(t-ls); Au4=0; Au5=0;} Untuk  membuktikan  program  proses fuzzy fikasi dapat diuji dengan menggunakan  perhitungan    untuk  arus  = 1.83  ampere  dan PWM =  120,  maka  nilai error dan delta error nya sebagai berikut :
Arus  =  1.83  ampere  artinya  nilai sensor  berada  pada  range  (y>ls  &&  y<t). Maka dapat dicari  nilai u1, u2, u3, u4, dan u5 sebagai berikut : U1= (k-x)/(k-ks)  =  2-1.83/2-1  = 0.17
U2= (x-ks)/(k-ks) = 1.83-1/2-1  = 0.83
U3 =0;  u4=0;  u5= 0
PWM = 120 artinya nilai PWM berada pada  range  (y>ls  &&  y<t).  Maka  dapat dicari  nilai  Au1,  Au2,  Au3,  Au4,  dan  Au5 sebagai berikut :
Au1 = 0 Au2  =  (t-y)/(t-ls)  =  170-120/170-110    = 50/60  =  0.83 Au3  =  (y-ls)/(t-ls)  =  120-110/170-110    = 10/60  =  0.17 Au4=0    Au5=0 Langkah  selanjutnya  dalam Logika Fuzzy ini  yaitu  dengan  menentukan  rule base  dari Logika  Fuzzy . Rule  base itu sendiri  merupakan  kelompok  aturan logika dalam  berhubungan  dengan  keadaan  sinyal masukan  dan  sinyal  keluaran.  Proses rule base berfungsi  untuk  mencari  nilai output fuzzy dari input fuzzy yang  diberikan. Proses  rule  base dilakukan  untuk  mencari nilai  terkecil  antara  hasil  dari  perhitungan error(arus) dengan delta-error ( PWM ) agar memperoleh  nilai a -predikat  sehingga  nilai tesebut  digunakan  untuk  mencari  nilai ztotal  pada  proses defuzzyfikasi .  Berikut contoh  perhitungan  dari  proses  rule  base saat  Arus  =  1.83,  U1=  0.17,  U2=  0.83,  U3 =0, U4=0, U5=  0 , PWM = 120 ,  Au1 = 0, Au2 = 0.83, Au3 =  0.17, Au4=0,  Au5=0 :
Nilai z
1. if (u1<Au1){b1=u1;}else b1=Au1;
z1=(l+(b1*(m-l)));= (-20+(0*(0+20)))= -
z2=(n-(b1*(n-m))); =(20-(0*(20-0))); = 20
2. if (u2<Au1){b2=u2;}else b2=Au1;
z3=(m+(b2*(n-m))); =(0+(0*(20-0)));=0 z4=(o-(b2*(o-n)));= (40-(0*(40-20)));=40
3. if (u3<Au1){b3=u3;}else b3=Au1;
z5=(n+(b3*(o-n)));= (20+(0*(40- 20)));=20
4. if (u4<Au1){b4=u4;}else b4=Au1;
z6=(n+(b4*(o-n))); = (20+(0*(40- 20)));=20
5. if (u5<Au1){b5=u5;}else b5=Au1;
z7=(n+(b5*(o-n))); = (20+(0*(40- 20)));=20
6. if (u1<Au2){b6=u1;}else b6=Au2;
z8=(k+(b6*(l-k))); =(-40+(0.17*(- 20+40))); =-36.6
z9=(m-(b6*(m-l))); = (0-(0.17*(0+20))); =-3.4
7. if (u2<Au2){b7=u2;}else b7=Au2;
z10=(l+(b7*(m-l))); = (- 20+(0.83*(0+20)))= -3.4
z11=(n-(b7*(n-m))); =(20-(0.83*(20-0))); = 3.4
8. if (u3<Au2){b8=u3;}else b8=Au2;
z12=(m+(b8*(n-m))); =(0+(0*(20-0)));=0 z13=(o-(b8*(o-n))); = (40-(0*(40- 20)));=40
9. if (u4<Au2){b9=u4;}else b9=Au2;
z14=(n+(b9*(o-n))); = (20+(0*(40- 20)));=20
10. if (u5<Au2){b10=u5;}else b10=Au2; z15=(n+(b10*(o-n))); = (20+(0*(40- 20)));=20
11. if (u1<Au3){b11=u1;}else b11=Au3; z16=(l-(b11*(l-k))); =(-20-(0.17*(- 20+40)));=-16.6
12. if (u2<Au3){b12=u2;}else b12=Au3; z17=(k+(b12*(l-k))); =(-40+(0.17*(- 20+40))); =-36.6
z18=(n-(b12*(m-l))); = (20- (0.17*(0+20))); =16.6
13. if (u3<Au3){b13=u3;}else b13=Au3; z19=(l+(b13*(m-l))); = (-20+(0*(0+40)))= -20
z20=(n-(b13*(n-m))); =(20-(0*(20-0))); = 20
14. if (u4<Au3){b14=u4;}else b14=Au3;
z21=(m+(b14*(n-m))); =(0+(0*(20- 0)));=0
z22=(o-(b14*(o-n))); = (40-(0*(40- 20)));=40
15. if (u5<Au3){b15=u5;}else b15=Au3;
z23=(n+(b15*(o-n))); = (20+(0*(40- 20)));=20
16. if (u1<Au4){b16=u1;}else b16=Au4; z24=(l-(b16*(l-k)));  =(-20-(0*(- 20+40)));=-20
17. if (u2<Au4){b17=u2;}else b17=Au4; z25=(l-(b17*(l-k))); =(-20-(0*(- 20+40)));=-20
18. if (u3<Au4){b18=u3;}else b18=Au4; z26=(k+(b18*(l-k))); =(-40+(0*(- 20+40))); =-40
z27=(m-(b18*(m-l)));  = (0-(0*(0+20))); =0
19. if (u4<Au4){b19=u4;}else b19=Au4;
z28=(l+(b19*(m-l))); = (-20+(0*(0+40)))= -20
z29=(n-(b19*(n-m)));  =(20-(0*(10-0))); = 20
20. if (u5<Au4){b20=u5;}else b20=Au4;
z30=(m+(b20*(n-m))); =(0+(0*(20- 0)));=0
z31=(o-(b20*(o-n)));  = (40-(0*(40- 20)));=40
21. if (u1<Au5){b21=u1;}else b21=Au5;
z32=(l-(b21*(l-k)));   =(-20-(0*(- 20+40)));=-20
22. if (u2<Au5){b22=u2;}else b22=Au5;
z33=(l-(b22*(l-k))); =(-20-(0*(- 20+40)));=-20
23. if (u3<Au5){b23=u3;}else b23=Au5;
z34=(l-(b23*(l-k))); =(-20-(0*(- 20+40)));=-20
24. if (u4<Au5){b24=u4;}else b24=Au5;
z35=(k+(b24*(l-k))); =(-40+(0*(- 20+40))); =-40
z36=(m-(b24*(m-l)));  = (0-(0*(0+20))); =0
25. if (u5<Au5){b25=u5;}else b25=Au5; z37=(l+(b25*(m-l))); = (-20+(0*(0+20)))= -20 z38=(n-(b25*(n-m))); =(20-(0*(20-0))); = 20
Setelah  memperoleh  nilai z1-z38 dari proses  rule  base,  maka  selanjutnya  kita dapat  memperoleh  nilai  z  total  melalui proses  de fuzzy fikasi.  Proses  de fuzzy fikasi merupakan  proses  untuk  mencari  nilai  rata
rata  z  yang  biasa  disebut  ztotal  dengan menggunakan metode tsukamoto

## Tahap Penelitian
Tahapan  yang  akan  dilakukan  pada penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Penelitian  akan  dimulai  dengan studi  mengenai  penangan  sistem paska  daging  sapi  serta  Referensi dan literature tertentu akan
dibutuhkan untuk mendukung
kegiatan  ini  dalam  bentuk  buku, jurnal  dan  sebagainya,  termasuk sumber dari internet
2. Sebagai persiapan sebelum memulai disain, maka diperlukan pemahaman sistem  peralatan  pencacah  dan pengaduk  pakan  ternak  sapi  yang telah  dipakai  oleh  peternak  selama ini  dan  menganalisa  kelebihan  dan kekurangan sistem yang telah digunakan.
3. Men-simulasikan  dan  sistem  Alat Pemotong  Dan  Pengaduk  Pakan Ternak  Sapi  Dengan  Pengaturan
Tingkat  Kadar  Air  dengan  program simulasi
4. Membuat sistem pengaturan kecepatan motor DC dengan menggunakan  sistem  minimum  dan menguji  kekuatan  motor  terhadap perubahan beban
5. Membuat Alat Pencacah Dan
Pengaduk Pakan Ternak Sapi Dengan  Pengaturan  Tingkat  Kadar Air dengan menggunakan motor DC
6. Menganalisa hasil pakan ternak sapi yang  telah  dicacah  dan  diaduk  oleh mesin  dengan  pengaturan  tingkat kadar air.

## SIMPULAN
Berdasarkan  hasil  penelitian,  dapat diperoleh beberapa kesimpulan yaitu:
1. Sensor arus ACS712 -20A dapat mengukur  beban  dari  putaran  motor. Pada saat diberikan beban 3000 gram semakin  besar arus  yang terukur  4.53
A dan saat diberikan beban yang lebih kecil arus terukur lebih rendah. 2. Posisi  beban  yang  tidak  merata selama proses pengadukkan mengakibatkan  pengukuran  sensor arus selalu berubah
3. Hasil  fuzzy  bekerja  secara  optimal terlihat pada tabel 17. Pada saat beban motor  maksimal  dengan  nilai  4,22A maka  output  pwm  fuzzy  lebih  tinggi dengan nilai 252 .

## DAFTAR PUSTAKA
Andri  ,  Mz  .  2014  .  Pulse  Width Modulation  (  Http://Andri_Mz.Staff. Ipb.Ac.Id/  Pulse-Width  Modulation- PWM , Diakses Pada 3 April 2014 )
Balai  Pengkajian  Teknologi  Pertanian Sumatera  Barat.  2010. Sukses  Beternak Sapi  Dengan  Pakan  Lokal .Padang: Kementrian Pertanian Badan Penelitian Dan Pengembangan Pertanian
Fitzgerald,  A  .  E  .  Dkk.  (  1981  ).    Dasar Dasar  Elektronika  Jilid  2.    Jakarta  : Erlangga