## PERANCANGAN PENGATURAN SISTEM TRAFFIC LIGHT BERDASARKAN JUMLAH KENDARAAN DENGAN MENGGUNAKAN CCTV DINAMIS
Florentinus Budi Setiawan, Erdhi Widyarto Nugroho, Yulianto Tejo Putranto
UNIKA Soegijapranata Semarang

## ABSTRACT
Intelligent  Traffic  System  (ITS)  implementation  as  an  integrated  control  system needs some up-to-date data and many detectors for supporting system. Some research use the  static  CCTV  camera  to  detect  traffic  density,  vehicle  speed  and  vehicle  quantity.  But there  is  no  method  for  detecting  the  dynamic  area  with  dynamic  CCTV.  The  ain  of  the research  is  design  of  controlled  traffic  light  system  based  on  data  of  the  vehicle  quantity obtained  by  CCTV  picture  capture.  The  advantage  of  the  research  result  is  obtain  the automatic and adaptive traffic light system based on the number of the vehicle. The recent ITS  need  some  camera  for  some  road  that  enter  the  crossing.  The  proposed  systems  only need  one  CCTV  that  dynamically  supervising  the  number  of  vehicle.  Conclusion  of  the research  is  that  the  camera  can  be  used  as  traffic  density  detector.  The  picture  that captured by this camera can be processed digitally, so that we obtain the traffic data. Data of  the  traffic  condition  are  used  as  the  reference  for  controlling  the  green  lamp  on  each road  on  the  cross.  The  other  result  is  obtaining  the  prototype  of  hardware  and  software based on the research conclusion.
Keywords : CCTV, traffic, cross, dynamic, adaptive

## 1. PENDAHULUAN
Pertumbuhan  jumlah  kendaraaan bermotor seolah-olah memberikan keuntungan  pada  peningkatan  kualitas kehidupan. Dengan peningkatan kendaraan bermotor tersebut akan memberikan  dampak  penurunan  terhadap lingkungan yang disebabkan oleh kecelakaan  lalu  lintas  dan  pencemaran lingkungan  yang  merupakan  hubungan sosial yang utama yang perlu diperhatikan saat  ini  di  dunia.  Resolusi  untuk hubungan  masalah-masalah  lalu  lintas yang  disebutkan  untuk  digunakan  suatu dasar  dalam  menciptakan  konsep  baru yaitu Intelegent  Transportation  System
(ITS).  Tujuan  dari  ITS  adalah  untuk menciptakan suatu keamanan,
kenyamanan dan lingkungan yang bersahabat  dengan  lalu  lintas,  dengan
melakukan  manajemen  arus  lalu  lintas, yang memberikan dukungan untuk keselamatan pengendara, menangani situasi  situasi  darurat  dan  meningkatkan efisiensi penggunaan jalan dan perjalanan logistic. Aplikasi ITS sebagai bagian dari sistem pengendalian secara terpadu membutuhkan  sistem  pengumpulan  data yang sangat up to date untuk memberikan informasi dua arah.
Kamera  CCTV  ada  dua  model  : statis dan dinamis (bisa dikendalikan dari jarak jauh untuk bergerak ke kiri maupun ke  kanan).  Kelebihan  kamera  CCTV statis  adalah  kemampuan  dia  sebagai detector.  Sedangkan  pada  kamera  CCTV dinamis  tidak  bisa  dijadikan  detektor. Karena pengambilan gambar pada kamera CCTV  dinamis  selalu  berubah-ubah areanya.  Beberapa  penelitian  dilakukan
menggunakan  kamera  CCTV  yang  statis untuk  detektor,  baik  sebagai  deteksi kepadatan,  kecepatan  dan  penghitung jumlah kendaraan. Namun belum didapatkan  suatu  metode  deteksi  untuk pengambilan  gambar  yang  berubah-ubah areanya seperti pada kamera CCTV  yang dinamis.  Untuk  itu  penelitian  yang  akan dilakukan  bertujuan  untuk  mendeteksi jumlah kendaraan bermotor menggunakan kamera  CCTV  yang  dinamis.  Adapun tujuan dari penelitian ini adalah merancang  sistem  traffic  light  terkendali berdasarkan  data  jumlah  kendaraan  yang diperoleh  dari  kamera  CCTV  dinamis. Data  berupa  gambar  dari  CCTV  diolah dengan  image  signal  processing  agar dapat  menghasilkan  susunan  pengaturan pewaktuan  lampu  lalu  lintas  secara optimal,  sehingga  kemacetan  lalu  lintas dapat diminimalkan.
Manfaat  dari  penelitian  ini  adalah dapat  dilakukan  pengaturan  pewaktuan pengaturan  nyala  lampu  lalu  lintas dipersimpangan  secara  otomatis  dan seketika (adaptif), sehingga dapat merespon  perubahan  jumlah  kendaraan yang masuk dan keluar dari persimpangan. Manfaat lain adalah penghematan  dalam  pengadaan  kamera CCTV  pada  sistem  ITS  ( Intelligent Transport  System )  yang  sudah  ada.
Sistem ITS yang ada sekarang, menggunakan  kamera  CCTV  sebanyak jumlah  ruas  jalan  yang  diamati.  Sistem yang  diusulkan  hanya  menggunakan  satu kamera  CCTV  yang  bergerak  secara dinamis.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
Pengambilan gambar dengan menggunakan kamera video yang bergerak  didekati  dengan  metode  pada beberapa  area  yang  tidak  diinginkan  di jalan tersebut diperbaiki dengan menghilangkan  boundary  jalan  oleh (Gorte et  al. 2005)  .  Pada  (Hoogendoorn
et  al. 2003)  kendaraan  bermotor  yang dideteksi  dengan  beberapa  metode  yang berbeda,  dimana  diperlukan  beberapa operator  deteksi  tepi  ketika  terjadi kesalahan deteksi. Kesalahan  yang sering terjadi  adalah  mendeteksi  mobil  atu kendaraan  yang  mempunyai  nilai  kontras yang hampir menyerupai dengan background  atau  kondisi  jalan  rayanya. Untuk  itu  digunakan  cross  corelasi matching untuk tracking kondisi tersebut. Aplikasi  ini  bekerja  dengan  baik  pada kendaraan-kendaraan  yang  berbeda  akan tetapi masih kurang peka terhada perubahan illumination. Sehingga metode ini  terlalu  sensitive  untuk  kondisi  texture dan kecerahan yang hampir sama.
Untuk    memperbaiki  performansi tersebut  dilakukan  penelitian  terntang metode  optical  flow.  (Atkinson  1996) pada  metode  ini  ditambahkan  elemen waktu pada pergerakan kendaraan. Metode  ini  lebih  bagus  untuk  pergerakan sub  pixel.  Sehingga  sangat  membantu untuk  tracking  benda-benda  yang  hampir sama  dengan  keadaan  jalan  raya.Metode matching  sangat  bagus  untuk  pemakaian video  tracking.  Tapi  metode  ini  sangat sulit untuk mendeteksi polayang berulang,  area  yang  intensitasnya  hampir sama  dengan  background  dan  area  yang sangat  besar.  Semua  itu  didapati  pada kamera  video  yang  selalu  bergerak. Metode  Optical  Flow  sebagai  alternative untuk  permasalahan  ini.  (Haussecker  and Fleet  2001)  mendiskripsikan  model  fisik untuk  perbedaan  kecerahan,  linier  dan non  linier.  Metode  ini  untuk  pemakaian model  tracking  yang  lebih  komplek  akan lebih  sulit  karena  parameter  kecerahan, linier  dan  non  linier  akan  semakin banyak.
Ada  dua  perbedaan  metode  untuk tracking  yaitu feature  based dan region based .  Metode  Feature  base  mempunyai kelebihan  pada  perubahan  intensitas.  Hal ini masih dideteksinya obyek yang berada
disuatu  obyek.  Kelemahan  metode  ini adalah  obyek  yang  mempunyai  intensitas hampir  sama  dengan  backgroundnya. (Coifman et  al. 1998)  menggunakan metode  ini  pada  tracking  obyek.  Metode region  based mempunyai  kelebihan  pada obyek  yang  ukurannya  berbeda-beda. Akan  tetapi  metode  ini  mempunyai kelemahan  pada  area  yang  terlalu komplek.  (Cohen  and  Medioni  1999) merepresentasikan penjejakan obyek menggunakan region based ini.

## 3. METODE PENELITIAN
Penelitian dilakukan dengan metode  perancangan  sistem  elektronis yang  dikendalikan  dengan  perangkat lunak.  Prototip  sistem  yang  dirancang
adalah persimpangan dengan 4 lajur jalan raya.  Jalan  yang  masuk  ke  persimpangan masing-masing diberi nama Utara, Timur, Selatan  dan  Barat.  Rancangan  sistem terdiri  atas  dua  bagian  yaitu  perangkat keras  berupa  maket  persimpangan  dan perangkat  lunak  yang  ditulis  dalam program  Matlab.  Prototipe  sistem  dibuat agar  dapat  bekerja  secara real  time dengan menggunakan port printer, seperti yang  tersedia  pada  komputer.  Sistem yang dirancang terdiri atas sistem kamera CCTV,  penggerak  kamera,  transmisi sinyal,  pengendali  utama,  dan  lampu  lalu lintas sebagai obyek yang akan dikendalikan  pewaktuannya.  Diagram aliran  sinyal  sistem  pengendali  adalah tersebut dibawah ini :
Gambar 1. Diagram blok pengendalian nyala lampu lalu lintas berdasarkan kepadatan
Tahap pertama, data lalu lintas ditangkap oleh kamera CCTV. Selanjutnya data dari CCTV  dikirim  ke  komputer  untuk dilakukan  analisis  mengenai  kondisi persimpangan.  Hasil  analisis  dikonversi menjadi  nilai-nilai  pewaktuan  untuk mengatur  penyalaan  lampu  lalu  lintas. Sistem  tersebut  bekerja  secara  otomatis, mulai  dari  pengambilan  sinyal  gambar oleh  CCTV  sampai  dengan  implementasi pada lampu lalu lintas.
3.1 Rancangan Perangkat Keras Sistem Perangkat  keras  prototipe  sistem terdiri  atas  persimpangan  jalan  dengan empat  lajur  jalan  yang  masuk  ke persimpangan, kamera pendeteksi kepadatan  lalu  lintas  tiap  jalur  beserta dengan  penggeraknya,  lampu  lalu  lintas, down  counter  dan  pendeteksi  posisi kamera  untuk  mengambil  gambar.  Setiap
lajur  jalan  dilengkapi  dengan  satu  set lampu  lalu  lintas  dan  pencatat  waktu mundur  ( down  counter ).  Kamera  deteksi diletakkan  di  tengah  persimpangan. Detektor posisi kamera diletakkan didekat kamera.  Posisi  kamera  diletakkan  agak tinggi untuk dapat menjangkau ruas jalan sepanjang mungkin.
Pada  prototipe  rancangan,  lampu lalu lintas direalisasi dengan menggunakan  LED  warna  merah,  kuning dan  hijau.  Sehingga  terdapat  12  buah LED  untuk  seluruh  persimpangan.  Setiap set  lampu  lalu  lintas  dipasang  sebuah pencatat  waktu  mundur  (down  counter) untuk  mengetahui  berakhirnya  posisi lampu  saat  ini.    Down  counter  yang disediakan  adalah  dua  digit  untuk menampung  waktu  sampai  dengan  99 detik.
Data lalulintas Kamera CCTV Olah data Hitung Waktu Lampu lalulintas
Gambar 2. Maket persimpangan dengan empat jalur jalan
Tampilan lampu lalu lintas digerakkan oleh IC flip flop D berdelapan 74LS377  yang  berfungsi  untuk  menahan kondisi  nyala  lampu  sampai  dengan waktu  yang  dikehendaki.  IC  74LS377 dikendalikan  oleh  IC  decoder  3  ke  8 74LS138  yang berfungsi sebagai decoder alamat virtual. Penggunaan alamat virtual dilakukan,  mengingat  alamat  riil  yang digunakan  dari  computer  hanya  alamat dari  port  printer  378h.  Alamat  virtual disusun  dari  bagian  bus  data  dari  D4 sampai dengan D7. Sedangkan data nyala lampu  diambil  dari  bus  data  dari  D0 sampai dengan D2.
Tampilan  downcounter  disusun dalam  dua  digit  yang  mewakili  tampilan waktu  antara  0  detik  sampai  dengan  99 detik.  Angka  yang  ditampilkan  pada downcounter merepresentasikan sisa waktu nyala lampu yang sedang menyala. Sehingga para pengendara dapat mengetahui  kapan  harus  bersiap  untuk berjalan  maupun  saat  untuk  mulai berhenti.  Downcounter  digerakkan  oleh IC  flip  flop  D  berdelapan  74LS377  yang berfungsi  untuk  menahan  kondisi  nyala seven  segment  sampai  dengan  waktu
yang dikehendaki. IC 74LS377 dikendalikan  oleh  IC  decoder  3  ke  8 74LS138  yang berfungsi sebagai decoder alamat  virtual,  seperti  halnya  pada pengendalian lampu lalu lintas.
Penggerak  kamera  berguna  untuk memutar  kamera  agar  dapat  mendeteksi setiap persimpangan. Secara ideal, kamera  harus  dapat  menjangkau  daerah seluas  360  derajat.  Namun  karena  pada persimpangan yang bentuknya tegak lurus hanya memerlukan simpangan 270 derajat,  maka  penggerak  kamera  tidak perlu  diputar  satu  putaran  penuh.  Motor yang  digunakan  untuk  menggerakkan kamera  adalah  motor  stepper.  Motor stepper dikendalikan oleh program Matlab dengan menggunakan port parallel  pada  pin  kontrol    printer,  bukan dari bus data D0 sampai dengan D7.
Kamera detektor diletakkan di tengah persimpangan  agar  dapat  memantau semua  area  jalan  secara  bergiliran.  Pada saat  awal  program  dijalankan,  motor stepper  secara  otomatis  di  arahkan menuju  ke  jalur  pertama.  Pada  saat mencapai persimpangan pertama, dilakukan  pengambilan  gambar  jalur
pertama.  Selanjutnya  kamera  diputar  ke arah  jalur  kedua  dengan  motor  stepper. Pada  saat  sampai  di  jalur  kedua, dilakukan  pengambilan  gambar.  Posisi pengambilan gambar dipersimpangan diambil  pada  titik  pengambilan  yang menghasilkan  gambar  luasan  jalan  yang maksimal  pada  ketinggian  dan  sudut elevasi tertentu.
3.2 Perangkat Lunak Perangkat  lunak  program  utama bekerja  untuk  mengendalikan  seluruh program.  Adapun  urutan  program  adalah melakukan  inisialisasi  lokasi  webcam, proses pengambilan gambar tiap persimpangan,  proses  perhitungan  nyala lampu  hijau  berdasarkan  pengolahan gambar di persimpangan, dan implementasi penyalaan lampu dan down counter  pada  persimpangan.  Data  nyala lampu  lalu  lintas  dikirim  ke  lampu  LED pada  maket  dengan  perantaraan  port parallel  pada  pin  data  dari  D0  sampai dengan  D2  dan  dikendalikan  dengan menggunakan alamat virtual yang diperoleh dari pin data D4 sampai dengan D7  yang  didekodekan.  Pada  simulasi, pewarnaan lampu diprogram sesuai dengan  jumlah  waktu  nyala  lampu  hijau yang dikehendaki.
Tampilan  down  counter  sangat membantu  pengendara  untuk  mengetahui lama  sisa  waktu  nyala  lampu  padaa  saat itu.  Tampilan  down  counter  disusun  dari dua  buah  seven  segment  yang  dikemas dalam satu wadah. Downcounter digerakkan oleh dua IC converter biner ke seven  segment  74LS48.  Data  pada  IC tersebut  diperoleh  dari  port  parallel dengan  menahan  data  pada  IC  74LS377.
Pada  simulasi  perangkat  lunak,  pencacah
mundur direalisasi dengan program penampil teks angka  yang berubah setiap detik.

## 4. HASIL PENELITIAN
Penelitian dilakukan dengan metode  perancangan  sistem  elektronis yang  dikendalikan  dengan  perangkat lunak. Berikut ini adalah hasil implementasi  pada  perangkat  keras  dan perangkat  lunak  untuk  menghasilkan prototipe  sistem  pengaturan  lalu  lintas secara otomatis.
4.1 Rancangan Sistem
Perangkat  keras  sistem  dirancang dengan  menggunakan  beberapa  buah rangkaian  terintegrasi  yang  dikendalikan dari port parallel komputer. Sistem terdiri dari  tiga  bagian  utama  yaitu  penampil lampu  dan  downcounter,  pembaca  status limit switch dan penggerak motor stepper. Kamera dihubungkan ke komputer dengan  menggunakan  port  USB.  PCB terdiri atas tiga bagian utama :
a. Dekoder  terdiri  atas  2  buah  IC 74LS138
b. Penahan  sinyal  terdiri  atas  12  buah IC74LS377
c. Dekoder seven  segment sebanyak  8 buah
Lampu lalu lintas dibuat dari 4 set lampu  LED  masing-masing  berwarna merah,  kuning  dan  hijau.  Nyala  LED dikendalikan  oleh  computer  melalui  port parallel dengan cara membuat D4 sampai dengan  D7  berfungsi  sebagai  alamat virtual, sedangkan data adalah D0 sampai dengan  D1.  Adapun  pengaturan  nyala lampu  disusun  dengan  rincian  sebagai berikut :

## Tabel 1. Pengaturan nyala lampu lalu lintas
Jalur 1 Jalur 2 Jalur 3 Jalur 4 DATA M K H M K H M K H M K H D0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 D1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 D2 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 D3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 D4 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 D5 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 D6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 D7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Tampilan downcounter dikendalikan dengan port parallel seperti hanya lampu lalulintas.  Namun  demikian  terdapat  perbedaan  dalam  alokasi  alamat  virtual,  agar tidak terjadi benturan dengan lampu LED. Berikut ini hasil rancangan percobaan pada pengendali seven segment :
Tabel 2. Pengaturan alokasi alamat seven segment untuk down counter
Jalur 1 Jalur 2 Jalur 3 Jalur 4 DATA Ss1 Ss2 Ss1 Ss2 Ss1 Ss2 Ss1 Ss2 D0 X X X X X X X X D1 X X X X X X X X D2 X X X X X X X X D3 X X X X X X X X D4 0 1 0 1 0 1 0 1 D5 0 0 1 1 0 0 1 1 D6 0 0 0 0 1 1 1 1 D7 1 1 1 1 1 1 1 1
Motor stepper untuk menggerakkan kamera diputar dengan cara memberikan pulsa  secara  berurutan  pada  tiap  input  yang  bersesuaian.  Baian  port  parallel  yang digunakan  adalah  port  kontrol,  bukan  pin  data.  Adapun  urutan  pulsa  yang  diberikan agar motor bekerja adalah sebagai berikut  :
a :
b :
c :
d :
Gambar 3. Urutan pulsa untuk menggerakkan motor stepper
Total  pulsa  yang  diberikan  pada  motor  stteper  berjumlah  48  pulsa,  mengingat  lebar  satu step adalah 7,5 derajad.
4.2 Perangkat Lunak Matlab
Program  utama  digunakan  untuk mengendalikan sistem. Pada saat program dimulai, maka hal pertama yang dilakukan  adalah  menggambar  bentuk jalan  dan  posisi  lampu  serta  penempatan down counter. Lampu lalu lintas digambar dari tiga buah lingkaran dengan warna  sesuai  lampu  lalulintas,  yaitu merah, kuning dan hijau secara berurutan dari  atas  ke  bawah.  Berikut  ini  adalah gambar  lampu  lalulintas  yang  dihasilkan dari  pemrograman.  Tampilan  lampu-
lampu ini akan berubah bergantian sesuai dengan kondisi persimpangan yang diatur.
Tampilan  downcounter  diletakkan di  samping  lampu  lalu  lintas  dan  dapat diprogram untuk menampilkan angka dari 99  sampai  dengan  0.  Walaupun  secara teoritis  dapat  diprogram  untuk  angka lebih  dari  99,  namun  dalam  perancangan diatasi sampi dua digit saja terkait dengan jumlah  seven  segment  yang  disediakan pada  prototipe.  Berikut  ini  tampilan downcounter :
Gambar 4. Tampilan down counter 4.3 Perangkat Lunak Delphi Perangkat lunak dengan menggunakan  pemrograman  Delphi dipakai untuk menghasilkan program  yang  dapat  dieksekusi langsung,  tanpa  harus  membuka Delphi.  Mode  yang  digunakan dalam program ini terdiri atas :
a. Program  manual,  yaitu  pemberian nilai waktu nyala hijau diatur secara manual oleh operator
b. Program  darurat,  artinya  pemberian nilai  nyala  hijau  secara  default tanpa operator
c. Program otomatis, yaitu
pengambilan  gambar  langsung  dari perlintasan jalan, kemudian dilakukan  perhitungan  nyala  lampu hijau,  kuning  dan  merah  untuk masing-masing jalan.

## Gambar 5. Tampilan program Delphi
Bagian atas adalah hasil
pemotretan  kondisi  tiap  persimpangan. Bagian  tengah  adalah  status  nyala  lampu pada  suatu  saat.  Masing-masing  lampu tertera  nilai  sisa  waktu  untuk  tiap  lampu lalu  lintas.  Bagian  kanan  adalah  kontrol mode,  sedangkan  bagian  bawah  adalah isian  nilai  waktu  nyala  lampu.  Gambar kanan  bawah  adalah  kondisi  aktual  pada kamera.
Kamera  berputar  dan  memotret masing-masing perempatan dan ditampilkan  pada  bagian  atas  tampilan program.  Hasil  pemotretan  diolah  oleh perangkat  lunak  Delphi,  selanjutnya diperoleh  nilai  waktu  nyala  lampu  hijau untuk  masing-masing  jalan.  Nilai  waktu
nyala lampu merah merupakan penjumlahan dari nilai waktu lampu hijau dijalan yang lain.

## 5.  KESIMPULAN
Kesimpulan  yang  dapat  diambil dari  penelitian  ini  bahwa  kamera  dapat digunakan  sebagai  detektor  kepadatan lalu  lintas,  dapat  diolah  secara  digital, sehingga  dapat  dihasilkan  data  mengenai kondisi  lalu  lintas.  Keterangan  mengenai kondisi  lalu  lintas  dapat  digunakan sebagai  acuan  untuk  mengatur  lama waktu  nyala  lampu  di  persimpangan. Sehingga  prototipe  berupa  perangkat keras dan perangkat lunak dapat direalisasi.

## DAFTAR PUSTAKA
Agustinus  Nalwan,  1997, “Pengolahan Gambar  Secara  Digital” ,  Elex Media Komputindo.
Atkinson,  K.,  1996.  “ Close  range photogrammetry and machine
vision ”. 12 chapters, 371 pages.
Balza  Achmad,  Kartika  Firdausy,  2005, “Teknik Pengolahan Citra Digital Menggunakan Delphi” , Ardi Publishing.
Cohen,  I.  and  Medioni,  G.,  1999.
“ Detection  and  tracking  moving objects  for  video    surveillance”. IEEE  Proc.  Computer  vision  and pattern recognition.
Coifman,  B.,  Beymer,  D.,  McLauchlan, P.,  and  Malik,  J.,  1998.  “ A realtime  computer  vision  system for  vehicle  tracking  and  traffic surveillance”, Transportation Research: Part C 6(4), 271–288. Gorte,  B.  G.  H.,  Nejadasl,  F.  K.,  and
Hoogendoorn,  S.,  2005 .  “Outline extraction  of  motorway  from helicopter image sequence” . CMRT, IAPRS Vienna. Harris,  C.  and  Stephens,  M.,  1988.  “ A combined corner and edge detector ”. Proc. 14th Alvey
Vision  Conf.,  Univ.  Manchester,
147–151.
Haussecker,  H.  and  Fleet,  D.,  2001. “ Computing  optical  flow  with physical  models  of  brightness variation ”.  IEEE  Transactions  on Pattern  Analysis  and  Machine
Intelligence 23, 661–673.
Hoogendoorn,  S.  P.,  van  Zuylen,  H.  J., Schreuder,  M.,  Gorte,  B.  G.  H.
and Vosselman, G., 2003, “ Microscopic traffic data
collection  by  remote  sensing”.
TRB, Washington D.C
Ioannis  Pitas,  “ Digital  Image  Processing Algorithms ”,
Prentice-Hall International, 1993 Rafael  C.  Gonzalez  and  Richard  E. Woods,  2002, “Digital  Image
Processing” , Addison-Wesley Publishing. Rinaldi Munir, “Pengolahan Citra Digital dengan Pendekatan Algoritmik” , Informatika
Bandung, 2004
www.mathworks.com