## ROBOT LINE FOLLOWER PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC STUDI KASUS FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS PANCASILA
1 Andini Putri, 2 Febri Maspiyanti
1,2 Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Pancasila, Jakarta, Indonesia E-mail: 1 andiniputrianas@gmail.com, 2 febri.maspiyanti@univpancasila.ac.id

## Abstract
Mail  delivery  at  the  Faculty  of  Engineering  Pancasila  University  (FTUP)  has  many complaints  regarding  the  delay  of  mail  delivery  from  the  administrative  officer  to  the recipient  of  the  mail.  Lack  of  administrative  staff  responsible  for  the  delay  of  mail acceptance can certainly cause great disadventages to the recipient; hence this can be a big factor inhibiting the dissemination of information.  As technology develops, many research on robot able to accommodate human’s work. One type of robot that has been developed is the Robot Line Follower. In order to reduce the mail delivery delay, in this research we built a  Line  Follower  Robot  using  Fuzzy  Logic  method.  Fuzzy  logic  applied  to  this  robot  as  a determinant  of  Servo  motor  speed  and  distance  determinant  of  mail  delivery  area.  This research  yields  100% accuracy  for  straight  line,  79% accuracy  for  U-line,  53% accuracy for  90 o turn,  94,75%  accuracy  for  obstacle  detection,  87,75%  accuracy  for  alarm,  and 92,75% accuracy for RFID card detection, and 82% accuracy for RFID Card with option menu.
Keywords: Accuracy , Fuzzy logic, Line Follower, RFID, Robot.

## Abstrak
Pengantaran  surat  di  Fakultas  Teknik  Universitas  Pancasila  (FTUP)  memiliki  banyak keluhan  perihal  keterlambatan  pengantaran  surat  dari  petugas  administrasi  menuju penerima  surat.  Kurangnya  petugas  administrasi  yang  bertanggungjawab  atas  pengantaran surat  tentu  dapat  menyebabkan  kerugian  besar  bagi  pihak  penerima  surat  jika  surat  yang ditunggu  merupakan  surat  penting,  hal  ini  dapat  menjadi  faktor  besar  penghambat penyebaran  informasi.  Dengan  berkembangkan  teknologi,  keberadaan  robot  dianggap mampu  mempermudah  pekerjaan  manusia.  Salah  satu  jenis  robot  yang  telah  banyak dikembangkan  adalah  Robot  Line  Folower.  Demi  mengurangi  kerugian  akibat keterlambatan pengantaran surat, dalam penelitian ini kami membangun sebuah Robot Line Follower dengan menggunakan metode Logika Fuzzy. Logika Fuzzy yang diterapkan pada Robot  ini  sebagai  penentu  kecepatan  Motor  Servo  serta  penentu  jarak  dari  denah  lokasi pengantaran  surat.  Penelitian  ini  menghasilkan  tingkat  akurasi  sebesar  100%  untuk  garis lurus,  Garis  belok  huruf U 79%,  garis  belok  patah  53%,  deteksi  obstacle  94,75%, alarmtone    87,75%,  dan  pengenalan  fungsi  RFID  card  92,75%,  sedangkan  untuk  akurasi RFID saat  penambahan fitur menu memiliki akurasi sebesar 82%.
Kata Kunci: Akurasi, Line Follower, Logika Fuzzy, RFID, Robot.

## 1. Pendahuluan
Berdasarkan wawancara yang dilakukan oleh penulis dengan pelaku penerimaan dan pengantaran  surat  di  Fakultas  Teknik  Universitas Pancasila  (FTUP)  yakni,  Petugas  Keamanan, Pegawai Administrasi, Pegawai Sekretariat Jurusan,  dan  Dosen,  di  FTUP  sering  terjadi keterlambatan pengantaran surat dari ruang utama
(lobby)  menuju kapada pemilik surat  yang tertera pada  badan  surat.  Pada  studi  kasus  yang  dipilih oleh  penulis  belum  ada  Standar  Operating Procedure (SOP) yang pasti dan digunakan dalam penanganan  pengantaran  surat.  Terlepas  dari  itu semua,  pekerjaan  para  pelaku  penerimaan  surat yang  telah  disebutkan  diatas  yang  menumpuk sehingga  surat  yang  sampai  di  FTUP  perlu
menunggu  siapa  orang  yang  dapat  mengantarkan pada  penerima  yang  tertera  di  badan  surat. Berdasar  dari  masalah  yang  ada  di  atas,  dapat disimpulkan  bahwa  diperlukannya  sebuah  alat bantu  pengantaran  surat  di  FTUP  yang  akan bergerak  secara  otomatis  melakukan  pengantaran sehingga tidak ada lagi keluhan seputar keterlambatan  pengantaran  surat  ke  tujuan. Penulis  bermaksud  membuat  sebuah  Robot Line Follower (LF)  yang  akan  bertugas  mengantar surat dari ruangan petugas administrasi menuju ke Sekretariat Jurusan yang menjadi alamat pengiriman surat. Pemanfaatan Robot pada jaman sekarang  bukanlah  sebuah  hal  yang  tabu,  terlebih kemajuan teknologi yang sangat pesat mengantarkan  kita  untuk  memanfaatkan  tenaga Robot untuk memudahkan pekerjaan manusia.
2. Landasan Teori
2.1 Robot Line Follower
Robot Line Follower merupakan jenis Robot beroda  yang  bergerak  berdasarkan  jalur  garis ( Line )  yang  sudah  ditentukan  dengan  daya menggerak  berupa  motor  [11].  Robot  pengikut garis  ( Line  Follower )  yang  memungkinkan manusia  lebih  mudah  mengangkut  barang  atau memindahkan barang ketempat lain dalam bidang industri  serta  dapat  juga  digunakan  sebagai  alat transportasi  otomatis  [14].  Robot Line  Follower adalah  suatu  jenis  Robot  yang  pergerakannya dengan  mendeteksi  garis  sehingga  Robot  tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain [1].

## 2.2 Mikrokontroller
Mikrokontroller  merupakan  jantung  dari sistem  Robot  sehingga  keberadaannya  sangat penting.  Kontroller  menyimpan  informasi  yang berkaitan  dengan  data-data  Robot,  dalam  hal  ini data  gerakan  Robot  yang  telah  diprogram sebelumnya.
Gambar 2.1 Mikrokontroller Arduino Uno Sumber: www.ardino.cc
Gambar  2.1  memberikan  gambaran  sebuah kontroller.Kontroller  berfungsi  untuk  mengontrol pergerakan.Kontroller  sendiri  diatur  oleh  sebuah informasi  atau  program  yang  diisikan  dengan menggunakan bahasa
pemograman tertentu.Informasi  tersebut  kemudian  disimpan  di
dalam memory .  Dahulu  kontroller  dibuat  dari drum mekanik  yang  bekerja  langkah  demi langkah  secara sequential dan  sangat  sederhana. Di  masa  sekarang  salah  satu  jenis  kontroller menggunakan  PLC  (program mable  logic  control ) yang  dapat  bekerja  dengan  pergerakan  yang sangat kompleks  dari sistem Robot.Robot manipulator  dan  kontrollernya.  Salah  satu  jenis kontroller yang banyak digunakan dalam
prototypearm Robot adalah mikrokontroller
Arduino  uno.  Arduino  Uno  merupakan platform yang  terdiri  dari software dan hardware .  Pada umumnya hardware Arduino  sama  dengan mikrokontroller. Software Arduino  merupakan software opensource sehingga  dapat  diunduh secara  gratis. Software ini  digunakan  untuk membuat  dan  memasukkan  program  ke  dalam Arduino.

## 2.3 Sensor
Sensor pada  Robot umumnya dibuat dengan meniru cara kerja dan fungsi panca indra manusia. Dengan  sensor,  sebuah  Robot  dapat  menerima sebuah  rangsangan  dari  lingkunganya  sama seperti  halnya  manusia  menerima  rangsangan melalui  indranya.  Jenis-jenis  sensor  yang  banyak digunakan  adalah  Sensor  Sentuh  ( tactile Sensor), Sensor  Cahaya,  Sensor  Inframerah,  Sensor Ultrasonik, Enkoder, Kompas, dan Akselerometer [3].  Pada  penelitian  ini  penulis  menggunakan sensor  garis  Photodiode  berjumlah  4  sensor  dan jarak  antara  sensor  satu  dengan  yang  lain  sebesar 1  cm.  Jarak  cakupan  pembacaan  pada  setiap sensor  yang  digunakan  sebesar  15 O .  Pada  setiap sensor  akan  diapit  oleh  sebuah  lampu  LED  yang akan menerangi garis lintasan pada saat Robot LF sedang  beroperasi.  Pada  sensor  yang  digunakan penulis  juga  dilengkapi  dengan  roda  bebas  yang akan  membantu  pergerakan  Robot  LF  saat mendapati lintasan yang berbelok di jalur lintasan yang telahditentukan.
Gambar 2.2SensorPhotodiode

## 2.4 MotorServo Continous
Servomotor  jenis  ini  mampu  bergerak  dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar  (dapat  berputar  secara  kontinu).  Pada Gambar 2.3 (b) menunjukan Servomotor continuous .
Gambar 2.3. MotorServo Standar (a) dan Servo Motor Continuous (b).
Dalam  pembahasan  Servo,  dikenal  sebuah  istilah kalibrasi  dalam  pemrogramannya.Kalibrasi  disini merupakan  sebuah  pengukuran  angka  yang digunakan  pada  saat  membuat  sebuah  program putaran Servo, tujuan kalibrasi ini bertujuan untuk menentukan  sebuah  deviasi  (penyimpangan) kebenaran  nilai  konvensional  penunjukan  suatu intrumen  ukur.  Kalibrasi  juga  memiliki  tujuan untuk  menjamin  hasil-hasil  pengukuran  sesuai dengan standar nasional, internasional atau sebuah rangkaian  yang  telah  ditetapkan  untuk  memenuhi tingkat  kepuasan  akan  program  perintah  Robot yang  semestinya.  Kalibrasi  biasanya  dilakukan disaat  adanya  ketidak  sesuaian  hasil  keluaran yang semestinya dijalankan pada sebuah program Robot.

## 2.5 Logika Fuzzy
Logika fuzzy pertama  kali  dikembangkan oleh  Prof.  Lotfi  A.  Zadeh,  seorang  peneliti  dari Universitas  California,  pada  tahun  1965.  Logika fuzzy dikembangkan dari teori himpunan fuzzy [8]. Himpunan fuzzy adalah  pengelompokan  sesuatu berdasarkan  variabel  bahasa  ( linguistik  variable ), yang  dinyatakan  dengan  fungsi  keanggotaan, dalam  semesta  U.  Keanggotaan  suatu  nilai  pada himpunan dinyatakan dengan derajat keanggotaan yang nilainya antara 0.0 sampai 1.0.
Himpunan fuzzy didasarkan  pada  gagasan untuk  memperluas  jangkauan  fungsi  karakteristik sedemikian hingga fungsi tersebut akan mencakup bilangan real pada interval [0,1]. Nilai keanggotaannya  menunjukkan  bahwa  suatu item tidak  hanya  bernilai  benar  atau  salah.Nilai  0 menunjukkan  salah,  nilai  1  menunjukkan  benar, dan  masih  ada  nilai-nilai  yang  terletak  antara benar dan salah [5].
Pada  penelitian  Robot  LF  ini  penulis membuat  2  fuzzy  set  yang  dikaji  sesuai  program perintah Robot LF yang telah ditentukan, yakni:
Gambar 2.4Fuzzy Set Jarak

## Gambar 2.5Fuzzy Set Velocity
Jarak  tempuh  Robot  LF  dalam  pengantaran  surat akan  mempengaruhi velocity atau kecepatan  yang akan menjadi putaran MotorServo yang akan akan menggerakkan  roda  Robot  LF  pada  lintasan  yang telah  ditentukan. Velocity pada  penelitian  ini  akan terbagi  atas  3  macam  yakni, Velocity  High , Velocity  Medium ,  dan Velocity  Low. Dimaa  3 macam  velocity  ini  akan  menyesuaikan  dengan jarak  tempuh  pengantaran  surta  dan  model  jarak yang  dilalui  Robot  LF  saat  proses  pengantaran surat.

## 3. Metodologi Penelitian
Pada Robot LF pengantar surat dengan studi kasus  FTUP  ini  penulis  menggunakan  rangkaian analisis dan perancangan  Robot LF  yang terbagai atas  Pengumpulan  Data  yang  didapatkan  dari wawancara dengan para aktor atau pegawai FTUP yang  berinteraksi  langsung  dengan  pengantaran dan  penerimaan  surat  di  FTUP  yakni,  Petugas Keamanan, Pegawai Administrasi, Pegawai Sekretariat  Jurusan,  dan  Dosen.  Penulis  juga menggunakan  banyak  referensi  dari  jurnal  dan buku  cetak  sebagai  penambah  wawasan  dan penentu  komponen  yang  digunakan  serta  cara ideal  yang  akan  digunakan  untuk  menyelesaikan penelitian  ini  berdasarkan  penelitian  yang  telah dilakukan  dari  berbagai  jurnal  dan  informasi seputar  Robot  dan  komponen  yang  terdapat  pada referensi yang dibaca.
Setelah pengumpulan data selesai dilakukan, penulis  melanjutkan  ke  tahapan  bangun  model, pada  bangun  model  ini  penulis  membagi  atas  4 tahapan  yakni,  pembuatan  arena  lintasan  Robot LF  yang  akan  digunakan  untuk  jalur  pengantaran surat  pada  studi  kasus  yang  telah  ditentukan, bangun  model  untuk  rangkaian  Robot  LF  itu sendiri, mulai dari kelangkapan komponen sampai Robot  LF  menjadi  satu  kesatuan  yang  utuh, membuat  diagram  alir  untuk  program  Robot  LF yang akan dijalankan pada setiap komponen yang ada, danmenghitung akurasi dari Robot LF.
3.1 Perancangan Arena Lintasan Pada penelitian ini penulis membuat simulasi  jalur  lintasan  masih  pada  lantai  yang sama  dengan  menggunakan  arena  lintasan  Robot LF dengan denah real FTUP pada bagian lantai 2. Pada  studi  kasus  yang  digunakan  yakni  FTUP
memiliki  6  Sekretariat  Jurusan  yang  digunakan sebagai  alamat  penganataran  surat,  dan  1  markas Robot LF yang berfungsi sebagai pusat datangnya surat  sebelum  didistribusikan  ke  Sekretariat Jurusan  yang  ada.  Berikut  adalah  skenario  jalur lintasan  berdasarkan  denah  real  yang  telah didapatkan. Skenario letak jurusan untuk pengantaran  surat  ini  akan  terletak  berderet  di selasar FTUP bagian lantai 2. Bagian garis merah ada  gambar  3.1  merupakan  jalur  lintasan  berupa garis  hitam  yang  diguanakanpenulis  agar  Robot LF  dapat  berjalan  menuju  alamat  penagantaran surat.
Gambar 3.1  Skenario jalur Lintasan Robot LF
Setelah  menentukan  keliling  jalur  lintasan pengantaran  surat  dengan  skala  1:250,sesuai dengan  skala  denah  yang  telah  diberikan  oleh Sekretariat  Jurusan  Teknik  Arsitektur,  dari  skala yang  telah  ditentukan  oleh  penulis  tersebut didapatkan panjang keliling lintasan Robot berupa pita hitam yang akan dilalui sebagai berikut:
𝑃𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑃𝑖𝑡𝑎 =   (𝑠1+. . . . +𝑠𝑛) 𝑥 𝑠𝑘𝑎𝑙𝑎 (1)
Keterangan:
S = Jarak tempuh Robot Skala = ukuran yang digunakan dalam menentukan arena
Panjang  Pita  =  (374cm  +  2820cm  +  1440cm  + 1800cm +2310cm + 1950cm + 4100cm) x 250 = 18160cm x 250

## = 4540000cm

## Gambar 3.2 Pohon Faktor Panjang Pita
Pohon  faktor  pada  gambar  3.2  berisi bilangan-bilangan  prima  dari  hasil  pemfaktoran dari panjang pita dari perhitungan sebenarnya luas FTUP, perhitungan dengan pohon pohon faktor ini bertujuan  untuk  mencari  ukuran  panjang  pita mana  saja  yang  dipakai  penulis  untuk  membuat panjang  pita  untuk  jalur  lintasan  Robot  LF.Dari hasil  perhitungan  dengan  pohon  faktor  diketahui bahwa  angka  5,  9,  dan  3  merupakan  bilangan prima  yang  dimiliki  oleh  pohon  faktor  45.  Dari sini  penulis  akan  menghitung  bilangan  prima mana  saja  yang  memenuhi  kebutuhan  penulis dalam  pembuatan  lintasan  dengan  perhitungan sebagai berikut:

## 𝑃𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑃𝑖𝑡𝑎 ∶ 𝑃𝑃 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑥 𝐵𝑃                        (2)
Keterangan: PP real = jumlah panjang pita sebenarnya BP        = Bilangan Prima
1. Panjang Pita BP 50 = 45 ∶ 50 =  0,9
2. Panjang Pita BP 90  = 45 ∶  90 = 0,5 3. 𝑃𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑃𝑖𝑡𝑎 𝐵𝑃 30  = 45 ∶ 30 = 1,5
Dari hasil perhitungan di atas penulis mendapat 3 alternatif  pilihan  yang  dapat  dipilih  atau digunakan penulis untuk diterapkan  menjadi jalur lintasan  Robot.Penulis  menyesuaikan  ukuran panjang pita mana yang digunakan untuk lintasan Robot  dengan  menghitung  jumlah  panjang  pita yang  sudah  difaktorkan  menggunakan  nilai–nilai bilangan  prima  yang  menjadibagian  dari  jumlah panjang  pita real Robot.  Cara  memilih  alternatif mana  yang  memenuhi  syarat  dengan  jalur  Arena yang  telah  disediakan  oleh  penulis  sama  dengan rumus  panjang  pita  di  halaman  sebelumnya, yakni:
𝑃𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑃𝑖𝑡𝑎 = (𝑠1+. . . . +𝑠𝑛) 𝑥 𝑠𝑘𝑎𝑙𝑎         (3)
1. 𝑃𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑃𝑖𝑡𝑎 = 0,9 𝑥 250 = 225
2. 𝑃𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑃𝑖𝑡𝑎 = 0,5 𝑥 250 = 125
3. 𝑃𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑃𝑖𝑡𝑎 = 1,5 𝑥 250 = 375
Dari  hasil  perhitungan  di  atas,  penulis  memilih menggunakan alternatif pilihan ke tiga dikarenakan  jumlah  panjang  pita  memenuhi
jumlah  luas  jalur  Arena  yang  dimiliki  oleh penulis.  Sehingga  panjang  pita  yang  digunakan pada  jalur  Arena  lintasan  Robot  LFini  ±  sebesar 375  cm.  Pada  lintasan  Robot  LF  ini  telah dijabarkan  pada  penjelasan  sebelumnya  bahwa menggunakan  denah real dari  studi  kasus  yang digunakan  yakni  FTUP.  Oleh  karena  itu  penulis menggunakan  tiga  model  jalur  atau  pita  lintasan yakni:
1. Lintasan Lurus;
2. Lintasan Belok U;
3. Lintasan Belok Patah 90 o .
Karena  dalam  denah real FTUP  tidak  memiliki simpangan  pada  lorong  atau  selasar  gedungnya, maka penulis hanya membahas dan mengatur alur pergerakan  Robot  dalam  tiga  bagian  model  jalur yang telah disebutkan di atas.

## 3.2 Bangun Model
Penulis  menentukan  pemilihan  komponen yang  digunakan  pada  penelitian  Robot  LF  ini berdasarkan  fitur-fitur  yang  menjadi  bagian  tugas Robot LF pada pengataran surat:
1. Fitur Pendeteksi Garis, pada fitur ini penulis akan menggunakan komponen SensorPhotodiode  yang  digunakan  untuk membca garis hitam untuk jalur pengantaran surat.
2. Fitur  Pendeteksi  Halangan  atau Obstscle , fitur  pendeteksi  halangan  akan  mengunakan Sensor Ultrasonik yang berfungsi agar Robot LF  mengetahui  apakah  ada  penghalang dibagian  depan  Robot  pada  saat  Robot sedang  berjalan  melintasi  jalur  lintasan pengantaran surat.
3. Fitur  Penyimpanan  Perintah,  fitur  ini merupakan  fitur  yang  selalu  ada  disemua penelitian Robot, yang mana pada penelitain ini penulis
menggunakan sebuah mikrokontroller  Arduino  Uno  R3  yang menyimpan perintah Robot LF.
4. Fitur  Layar  Menu  dan  Informasi  Sekretariat jurusan,  LCD  I2C  akan  menjadi  hasil keluaran  menu  dan  wadah  informasi  untuk pengantaran  surat  dan  pada  saat  surat  telah sampai pada tempat tujuan.
5. Fitur  Deteksi  Identitas  Sekretariat  Jurusan, fitur  ini  akan  menjadi  identitas  utama  dari alamat  penganatarn  surat  yang  tak  lain adalah sekretariat jurusan.
6. Fitur  Berjalan,  penggunaan  Roda  untuk penggerak  Robot  digunakan  karena  Robot LF pada penelitian ini jenis Robot Mobile.
7. Fitur  Penanda Mission  Complete dan Obstacle ,  komponen  buzzer  akan  menjadi alarm  tone saat  Robot  LF  mendeteksi
obstacle atau surat yang diantar telah sampai pada tujuan pengantaran.
Fitur Pointer Menu, sebelum  Robot LF akan mengantar  surat,  pengguna  Robot  nenilih alamat sekretariat jurusan yang akan menjadi alamat pengantaran surat.
Setelah  penetuan  fitur  dan  komponen  yang digunakan pada pembuatan  Robot LF ini, penulis meneruskan tahapan pembuatan Robot LF dengan membuat  rangkaian  program  yang  menjadi program perintah dari setiap komponen yang telah dirangkai  menjadi  satu  kesatuan  Robot  LF  yang utuh.

## 3.3 Perancangan Program Robot
Pada  perancangan  Logika  Robot,  penulis akan    merancang  dan  mengelompokkan  tindakan Robot  berdsarkan  pembagian  komponen  yang digunakan pada saat penentuan fotur Robot LF.

## Gambar 3.3 Flowchart Program Robot
Pada  Gambar 3.3 penulis  menuliskan  urutan tindakan  dan  proram  yang  dijalankan  oleh  Robot LF.  Pertama  Robot  LF  akan  diletakkan  diatas garis  hitam  oleh  pengguna  Robot  LF.  Setelah  itu Robot  LF  akan  menerima  masukan  berupa  warna garis hitam yang menjadi jalur lintasan pengantaran  surat,  garis  tersebut  akan  terdeteksi oleh  sensorPhotodiode  yang  berada  pada  bagian depan  Robot  LF.  Jika  garis  hitam  telah  terdeteksi maka  sensorPhotodiode  akan  berintegrasi  dengan motorServo  yang  akan  menggerakkan  rangkaian
Robot  LF,  motorServo  akan  bergerak  sesuia dengan  arah  sensor  mendeteksi  adanya  garis hitam  dilintasan.  Namun  jika  motorServo  atau sensorPhotodiode  tidak  mendeteksi  adanya  garis hitam,  maka  Robot  LF  akan  terus  berusaha mencari  adanya  garis  hitam  untuk  diikuti. Selanjutnya  setelah  Robot  LF  telah  mendeteksi garis  hitam,  program  Robot  akan  melanjutkan dengan perhitungan velocity yang akan menyesuaikan  dengan  jarak  tempuh  pengantaran surat  dan  model  jalur  lintasan  yang  dilalui  oleh Robot  LF.  Pada  penelitian  ini,  penulis  membagi Perancangan  program  perintah  Robot  menjadi beberapa  bagian  berdasarkan  komponen  yang akan menjalankan.

## 3.4 Akurasi
Guna  mendapatkan  nilai  untuk  akurasi, penulis akan mengamati garis atau jalur yang akan digunakan  untuk  simulasi  pergerakan  atau perpindahan  yang  nantinya  akan  dilakukan  oleh Robot LF. Garis yang dimaksud disini merupakan jalur  Arena  Robot  LF  untuk  menuju  ke  alamat surat yang akan diantar yakni Sekretariat Jurusan. Penulis akan melihat apakah Robot ini melakukan tugasnya  dengan  benar  atau  tidak  dengan mengamati  berapa  banyak  Robot  LF  tersebut keluar jalur lintasan yang telah disediakan.
Perhitungan  tersebut  didapatkan  dengan membagi  jumlah  penulis  melakukan  percobaan dengan  jumlah  Robot  LF  tersebut  melakukan tugas benarnya, dari penjelasan di atas didapatkan rumus menghitung akurasi Robot sebagai berikut:
Akurasi = ∑ 𝐴 𝐵 𝑥 100%                                       (4)
Dimana:
A = Jumlah Robot melakukan tugas dengan benar B= Jumlah Penulis melakukan eksperimen

## 4. Hasil dan Diskusi
Pada  penelitian  Robot  LF  ini,  penulis  akan menjelaskan cara kerja dan aktivitas apa saja yang akan dilakukan Robot LF selama masa pengantara surat  pada  arena  lintasan  yang  telah  disediakan. Pertama  pengguna  yang  akan  menggunakan Robot  harus  memilih  menu  pengantaran  surat yang  telah  disediakan  di  LCD  I2C  menggunakan pointer  berbentuk  rangkaian pushbutton .  Setelah pemilihan  menu,  Robot  diletakkan  pada  garis berwarna hitam dan Robot akan otomatis berjalan mengikuti  garis  yang  telah  disediakan.  Setelah proses  mengikuti  garis  hitam  telah  dilakukan, Robot  akan  berjalan  terus  menerus  mengikuti jalur  sampai  adanya  tapping  RFID  card  yang berisi  identitas  Sekretariat  Jurusan  yang  sesuai
dengan  menu  yang  telah  dipilih  diawal.  Setelah RFID  card  yang  di  tapped  dan  menu  yang  di inisialisasikan sesuai maka Robot akan menghentikan motor Servo dan komponen buzzer akan  membunyikan alarm tone yang  menandakan adanya  surat  yang  sampai  pada  Sekretariat jurusan.  Namun  jika  pada  proses  pengantaran surat  di  jalur  lintasan  Robot  mendeteksi  adanya obstacle  pada  bagian  depan  Robot,  maka  Robot jusa akan menghentikan putaran motor Servo dan membunyikan  alarm  tone  dari  komponen  Robot LF yang sama.

## Gambar 4.1 Tampilan Robot LF
Pada  Gambar  4.1  merupakan  hasil  bangun modelRobot  LF  yang  telah  tergabung  dengan semua  komponen  yang  telah  ditentukan.Bahasa pemrograman  yang  digunakan  untuk  membangun RobotLF  ini adalah C , bahasa C digunakan untuk program  dan  perintah  semua  komponen  yang terdapat  pada  Robot  LF.  Penggunaan  bahasa C dikarenakan tesk  editor Arduino  Uno  hanya support pada  bahasa  pemrograman C ,  selain  itu agar mudah dalam proses compile dan pengunggahan  program  pada  Mikrokontroller Robot  LF  yang  menggunakan  produk  Arduino Uno  juga,  penulis  menggunakan  kabel  Universal Serial  Bus  (USB)  yang  sudah  terhubung  dengan port USB  yang  ada  di  Mikrokontroller  Arduino UnoRobot  LF    dan  laptop  yang  digunakan  untuk membuat program Robot LF.
Tabel 4.1 Rencana Uji Coba Langsung Identifikasi Pengujian Tingkat Pengujian UL-01 Penempatan Arena Robot LF (Tempat gelap atau Terang) Pengujian antar muka UL-02 Proses Robot  Pengujian antar
LF berjalan muka & Pengujian Proses UL-03 Proses Robot LF Belok Pengujian antar muka & Pengujian Proses UL-04 Proses mengenali warna garis atau jalur lintasan Pengujian antar muka & Pengujian Proses Sebelum  penulis melakukan  pengujian
menggunakan  serial monitordumpinfo dengan tools yang telah disediakan oleh software Arduino Uno.Pengujian  menggunakan tools serial monitor ini  dilakukan  untuk  mengetahui  terlebih  dahulu pakah komponen sensor Photodiode yang digunakan  berfungsi  dengan  baik  atau  tidak. Sensor  Photodiode  pada  saat  pengujian  dapat berfungsi  dengan  baik,  namun  pada  sensor Photodiode hanya dapat  mengenali bilangan  hexa dalam  proses  pendeteksian  baca  garis  hitam. Makadari  itu  penulis  mengkonversikan  bilangan hexa  menjadi  bilangan  binner  agar  didalam program  yang  dirancang,  penulis  tidak  kesulitan dalam  pembagian  penggunaan  masing-masing sensor  yang  telah  tersedia.  Pada  tabel  4.2 diterangkan  hasil  konversi bilangan hexa  menjadi binner yang digunakan penulis dalam pemrograman perintah Robot LF.
Tabel 4.2Konversi Hexa ke Binner Function Hexa Binner Arena Putih 0x0f 1111 Belok Kanan 0x01 0001 Belok Kanan 0x03 0011 Motor Maju 0x06 0110 Belok Kanan 0x07 0111 Belok Kiri 0x08 1000 Belok Kiri 0x0C 1100 Belok Kiri 0x0E 1110
Gambar  4.2  adalah  cuplikan  program  Robot LF  yang  digunakan  penulis  untuk  program perintah  pendeteksian  garis  yang  terintegrasi dengan  motor  Servo  yang  digunakan  penulis. Program  belok  kanan  ini  akan  berfungsi  saat sensor Photodiode paling kanan yang ada dibadan Robot LF mendeteksi adanya garis warna hitam di jalur  lintasan  yang  dilewati  Robot  LF  pada  saat pengantaran surat.
if(sensor == 0x01) { //  hasil  pembacaan  sensor "0001"  ->  track  berada  di  ujung
kanan sensor belok_kanan(1); Serial.print("0001");
}
Gambar 4.2Program Belok Kanan Robot
Tabel 4.3 merupakan kriteria pengujian yang akan  dilakukan  penulis  dalam  proses  penentuan akurasi  pada  Robot  LF  yang  telah  dibuat.  Proses uji coba sebelumnya telah ditentukan dalam tabel rencana  uji  yang  telah  dibuat  penulis  sebelumnya pada tabel 4.1.
Tabel 4.3Uji Coba Langsung Kode Pengujian Prosedur pengujian UL-01 Penempatan Arena Robot LF (Tempat gelap atau Terang) Meletakkan garis dan membacanya dengan Sensor garis UL-02 Proses Robot LF berjalan Berjalan  di  atas garis Hitam dengan Sensor garis UL-03 Proses Robot LF Belok Melintasi jalur yang berbelok UL-04 Proses mengenali warna garis atau jalur lintasan Berjalan  di  atas garis Hitam dengan Sensor garis
Pada  hasil  uji  coba  langsung  pada  tabel  4.4, penulis  mencoba  beberapa pengujian  berdasarkan prosedur  pengujian  yang  telah  dibuat  pada rencana pengujian dan dilihat apakah dari kriteria pengujian  pada  tabel  4.3,  berdasarkan  kriteria tersebut  dapat  diketahui  apakah  keluaran  yang dihasilkan sesuai dengan yang diharapkan penulis atau  tidak.Dari  4  rencana  pengujian  yang dilakukan  3  sukses  dilakukan  dan  1  dibagian belok  patah  kadang  bisa  mulus  dilakukan  kadang tidak  bisa  karena  penggunaan  sensor  Photodiode yang jumlahnya terbatas. Dengan jumlah penggunaan  sensor  Photodiode  yang  jumlahnya tidak  banyak,  jadi  pembacaan  garis  hitam  tidak bisa dilakukan dengan sempurna.
Tabel 4.4 HasilUji Coba Langsung Kode Keluaran yang diharapkan Kesimpulan UL-01 Perbedaan terang dan  gelapnya  tempat Uji yang di pakai Sukses UL-02 Bisa  mengikuti  garis hitam Sukses UL-03 Bisa  mengikuti  jalur Belok Kadang UL-04 Dapat mengikuti Sukses
garis  dengan  baik dan benar
Setelah  semua  kriteria  pengujian  yang  ada  di rencana  pengujian  telah  selesai  dilakukan  dan didapat  hasilnya.  Penulis  akan  memulai  uji akurasi berdasarkan semua fungsi komponen yang ada pada rangkaian Robot LF. Penguji melakukan pengujian  ±  420.  Dari  semua  pengujian  yang dilakukan  penulis  membagi  menjadi  6  bagian komponen  yang  akan  dihitung  nilai  akurasinya. Namun  penulis  melakukan  2  macam  pengujian saat  ingin  mendapat  nilai  akurasi,  yang  pertama adalah perhitungan nilai akurasi tanpa penggunaan fitur menu dan yang kedua perhitungan akurasi dengan fitur menu.
Fitur  menu  pada  penelitian  Robot  LF  ini adalah  sebuah  menu  yang  ditampilkan  pada komponen  LCD  I2C,  fitur  menu  ini  merupakan sebuah  alamat  pengantaran  surat  di  FTUP  yang tak lain adalah 6 Sekretariat Jurusan.
Gambar 4.3Grafik Hasil Pengujian
Pada  Gambar  4.3  dapat  dilihat  bahwa  ada penurunan  nilai  akurasi  antara  Robot  LF  yang menggunakan  fitur  menu  dan  yang  tidak menggunakan  fitur  menu.Hal  ini  dikarenakan banyaknya  komponen  yang  telah  digunakan  pada rangkaian  Robot  LF,  sehingga memory yang disediakan oleh mikrokontroller tidak mampu bisa berjalan  semua,  dan  komponen  motor  servo  sulit menemukan  nilai  kalibrasi  yang  pas  dan  cocok saat di satukan dengan komponen yang lainnya.

## 5. Kesimpulan
Penggunaan Fuzzy Logic untuk dasar Logika Robot  LF  dapat  memperkecil Errorsteadyset dalam  uji  coba  Robot  LF.  Pada  penelitian  ini penulis  melakukan  uji  akurasi  pada  Robot  LF
pengantar  surat  ini,  berdasarkan  tugas  dari beberapa  komponen  yang  ada  mulai  dari pembacaan  garis  lurus  menghasilkan  tingkat akurasi  sebesar  100%,  Garis  belok  huruf U memiliki tingkat akurasi 80%, garis belok patah memiliki  tingkat  akurasi  paling  kecil  yakni  74%, deteksi  Ultrasonik  98%,  tanggapnya buzzer sebagai alarmtone pada  penelitian  ini  bernilai 95%,  dan  tingkat  pengenalan  fungsi  RFID  pada penelitian  ini  sebesar  91%.  Lebih  lengkap  lagi dapat  dilihat  di  grafik  uji  akurasi  pada  bab sebelumnya.  Namun  pada  tindakan  belok  patah dengan  fitur  menu  hanya  menghasilkan  akurasi 53%  dikarenakan  penggunaan  memory  pada arduino yang telah mencapai batas.

## Referensi/Daftar Pustaka
Fauzi,  Imam.  2014. Pengaturan  kecepatan motordalam  mempertahankan  batas  tepi  badan Robot  line  follower  terhadap  line  menggunakan fuzzy  logic  controller .  Malang:  Universitas Brawijaya.
http://eprints.undip.ac.id/41644/3/BAB_2.pdf (diakses tanggal : 17 September 2016 – 13.21)
K,  S  Fu  (Kingsun).  1987. Robotics:  control sensing  vision  and  intelligence .  Singapore: McGraw-Hill.
Saelan,  Athia.  2013. Logika  Fuzzy .  Bandung  : STEI ITB.
Setyanoveka,  Deaz  Achmedo.  2014. Sistem Pengendalian  Perlambatan  Kecepatan  Motor Pada  Robot  Line  Follower  dengan  Sensor Ultrasonik . Malang:Universitas Brawijaya.
W. N, Rigathi, Ary, Bima K, dkk. 2010. Buku Ajar Robotika . Jakarta: Gunadarma.
Mulyana,  Ardiyan  Rofiq,  Yahya,  Lutfi,  dkk.
ROPADAS  (ROBOT  PRAMUSAJI  CERDAS) BERBASIS LINE FOLLOWER SYSTEM .
Yogyakarta: Universitas Gadjah Mada.
Kusumadewi,  Sri.  2003.  Pengantar  Kecerdasan Buatan: Logika Fuzzy 0% 50% 100% Lu ru s
Be lok U B. P at ah Pin g Bu zz er RF ID Akurasi Hasil Uji Tanpa Menu Dengan Menu