ISSN (e): 2459-9638

## Implementasi Prototype Alat Uji Flight Control Actuator Pesawat Berbasis Mikrokontroller Arduino Uno
NANDANG TARYANA 1 , USEP ALI ALBAYUMI 2 , ABDUL ROHIM 1
1. Teknik Elektro Institut Teknologi Nasional (ITENAS) Bandung
2. PT. Dirgantara Indonesia
Email: yanztar17@gmail.com

## ABSTRAK
Flight control system merupakan suatu sistem di pesawat udara yang digunakan untuk manuver dari satu kondisi terbang ke kondisi terbang lainnya. Alat uji flight control  actuator  pesawat  ini  dirancang  berupa  prototype  yang  dikendalikan dengan  menggunakan  mikrokontroller  arduino  uno,  yang  terdiri  dari  input  dan output. Input tersebut adalah sensor load cell yang berfungsi untuk mengetahui beban  yang  diterima  dari  aktuator  pesawat,  serta  input  sensor  ping  berfungsi untuk  mengetahui  jarak  ataupun  sudut  dari  pergerakan  aktuator  pesawat. Sedangkan output yang dihasilkan berupa data dari hasil pembacaan sensor load cell  dan  sensor  ping.  Alat  uji  flight  control  sistem  aktuator  pesawat  yang  telah direalisasikan mampu menggerakkan 2 buah double acting cylinder untuk bekerja naik  dan  turun  secara  bergantian  serta  mampu  menggerakkan  motor  servo dengan jarak pergerakkan 3 cm – 4 cm.
Kata kunci: Flight control system, Arduino Uno, double acting cylinder, Sensor Ping, Load Cell, Motor Servo

## ABSTRACT
Flight control system is a system in which aircraft are used to maneuver from one condition  to  fly  to  other  flight  conditions.  Testing  instruments  aircraft  flight control  actuator  designed  a  prototype  of  which  is  controlled  by  using microcontroller arduino uno, which consists of input and output. The input is a load  cell  sensor  that  serves  to  determine  the  load  received  from  aircraft actuators, as well as ping sensor input is used to determine the distance or angle of the aircraft actuator movement . While the output of the data from the load cell  sensor  readings  and  sensor  ping  .  Test  equipment  aircraft  flight  control actuator  system  that  has  been  realized  is  able  to  move  two  pieces  of  double acting  cylinder  to  work  up  and  down  alternately  and  able  to  drive  the  servo motor with the movement distance of 3 cm – 4 cm .
Keywords: Flight control system , Arduino Uno , double acting cylinder , Ping Sensor, Load Cell, Servo Motor

## 1. PENDAHULUAN
Flight  Control  System  (FCS)  adalah  suatu  sistem  di  pesawat  udara  yang  digunakan  untuk manuver pesawat dari satu kondisi terbang ke kondisi terbang lainnya. Dalam flight control system  diperlukan  alat  uji  untuk  ketahanan  sistem  aktuator  yang  akan  digunakan  pada pesawat serta jarak pergerakan pada system flight control actuator tersebut. Pada umumnya di  industri  pembuatan  pesawat  memiliki  alat  uji flight  control  actuator  dengan  skala  yang besar,  jadi  cukup  rumit  apabila  ingin  menerapkan  sistem  alat  uji  yang  baru  dan  ingin mencoba sistem yang baru. Sebelum alat uji flight control actuator dibuat dengan skala yang besar  untuk  jenis  pesawat,  maka  pada  penelitian  ini  penulis  ingin  merancang  dan meralisasikan sebuah sistem alat uji flight control actuator untuk pesawat dengan skala yang lebih kecil. Berikut speksifikasi untuk alat uji flight control actuator skala kecil secara umum antara lain:
1. Unit  Under  Test  yang  dimana  terdapat  motor  servo  continous  yang  digunakan  sebagai aktuator pesawat.
2. Sensor ping digunakan untuk mengetahui jarak saat aktuator bergerak.
3. Sensor Load Cell digunakan untuk mengetahui beban yang di terima oleh aktuator.
4. Limit switch digunakan untuk pembatas aktuator saat bekerja naik dan turun.
5. Solenoid  valve  4/3  untuk  mengontrol  saluran  udara  yang  bertekanan  menuju  aktuator pneumatik ( cylinder).
6. Pneumatic  actuator  digunakan  untuk  bergerak  naik  dan  turun  sehingga  beban  yang diberikan dapat terangkat
7. Controluntuk mengolah data dan pengendali dari alat uji flight control actuator.
8. Computeruntuk  menampilkan  data  yang  dikirim  oleh  controller  yang  berasal  dari  unit under test.
Skematik alat uji flight control actuator dapat dilihat pada Gambar 1.

## Gambar 1. Alat Uji Flight Control Actuator
Menurut  Usep,  dalam  modulnya  yang  berjudul  gerak  berangkai  menjelaskan  pergerakan beberapa komponen output sistem (motor listrik, silinder aktuator, motor hidrolik, solenoid, dan  lain-lain)  sesuai  urutan,  mulai  dari  komponen  pertama  aktif  dilanjutkan  ke  komponen
kedua  dan  seterusnya,  sampai  komponen  terahir  mengikuti  suatu  proses/siklus.  Begitu proses  berakhir,  maka  komponen  komponen  yang  bergerak  pun  berhenti.  Pergerakan komponen  dapat  diulang  mengikuti  siklus  yang  sama,  pengulangan  siklus  dapat  dilakukan secara automatic  atau  manual.  Gerak  berangkai  dibutuhkan  untuk  sistem  flight  control actuator  karena  sistem  kerja  dari  flight  control  bergerak  secara  bergantian. (Albayumi, 2014)
Penelitian yang dilakukan Wendadi dalam jurnal tugas akhirnya menjelaskan tentang analisis data kecelakaan dan kegagalan system rudder yang telah berhasildi analisis yaitu, kegagalan pada  sistem rudder  merupakan  jenis  kegagalan  flight  control  system,  yang  memiliki pengaruh  kegagalan  bersifat  katatropik  dengan  peluang  kejadian  ≤10-9.  Beberapa kecelakaan  yang  melibatkan  kegagalan  sistem rudder  dikaji  secara  khusus  untuk mendapatkan faktor-faktor yang sama ( common) dan yang tidak dalam kejadian kecelakaan tersebut. (Novandra, 2008)
Berdasarkan  beberapa  kajian  pustaka  yang  telah  diambil  sebagai  referensi,  maka  pada penelitian  ini  penulis  merancang  dan  merealisasikan  alat  uji flight  control  actuator  yang mampu  mengetahui  beban  yang  diterima  oleh  aktuator  pesawat  dan  mampu  mengetahui jarak  dari  pergerakan actuator.  Alat uji  flight  control  actuator  dikendalikan secara  terpusat menggunakan mikrokontroler. Mikrokontroler yang digunakan adalah arduino uno yang telah diprogram menggunakan bahasa C. Penelitian ini membahas perancangan dan realisasi alat uji dari actuator pesawat yang bagaimana arduino dapat mengatur kerja alat uji flight control actuatordimulai  pada  saat  aktuator  bergerak  hingga  mampu  mengangkat  beban,  serta menampilkan data berat dan jarak yang berasal dari aktuator saat bergerak.

## 2. PERANCANGAN DAN REALISASI ALAT UJI FLIGHT CONTROL ACTUATOR
2.1   Gambaran Umum Sistem Gambaran  umum  dari  alat  uji flight  control  actuator  ini  digunakan  untuk  mengetahui ketahanan  serta  pergerakan  aktuator  pesawat  saat  melakukan  pergerakan  atau  manuver pesawat dari satu kondisi terbang ke kondisi terbang lainnya. Alat uji flight control actuator ini  dititik  beratkan  pada  ketahanan  aktuator  pesawat,  berapa  beban  yang  dapat  diterima aktuator  sehingga flight  control  system  pada  pesawat  dapat  berjalan  dengan  baik  serta mengetahui jarak pergerakan dari aktuator pesawat saat melakukan manuver dan menerima beban,yang dimana beban tersebut merupakan tekanan saat pesawat berada di udara. Pada alat  uji  ini,  motor  servo  digunakan  sebagai  aktuator  yang  diuji.  Semua  pengujian  tersebut dikontroldengan  menggunakan  arduino  uno  yang  berbasis  atmega328  buatan  ATMEL  dan diprogram menggunakan bahasa C. Prinsip kerja alat uji flight control actuator secara umum dapat dibagi menjadi 3 kondisi. Kedua kondisi tersebut adalah:
1. Unit under  test  bergerak  kedepan  dan  silinder  1  bergerak  keatas  sehingga  beban terangkat.
2. Unit under  test  bergerak  mundur  dan  silinder  2  bergerak  keatas  sehingga  beban terangkat.
3. Menampilkan data lewat komputer berupa berat dan jarak.

## 2.2   Perancangan dan Realisasi Perangkat Keras ( Hardware)
Spesifikasi  alat  uji flight  control  actuatoryang  dirancang  dan  direalisasikan  harus  mampu melakukan beberapa proses yaitu:
1. Double acting cylinder dapat berfungsi naik dan turun, sehingga beban yang diberikan dapat terangkat.
2. Double  acting  cylinder  tidak  bekerja  secara  bersamaan  melainkan  bekerja  secara bergantian.
3. Mampu menggerakkan unit under test bergerak maju dan mundur.
4. Mampu  memberikan  informasi  berupa  berat  yang  diterima  unit under  test  saat melakukan pergerakkan maju maupun mundur.
5. Mampu membaca jarak dari pergerakkan unit under test.
Berdasarkan speksifikasi alat uji flight control actuator yang diinginkan, maka blok diagram sistem yang dirancang dapat dilihat pada Gambar 2.

## Gambar 2. Blok Diagram Sistem
Berdasarkan blok diagram di atas dapat dilihat bahwa arduino uno terdiri dari 3 input dan 2 output. Berikut ini akan dijelaskan mengenai masing-masing fungsi dari input maupun output sistem yang dirancang berdasarkan blok diagram di atas.
1. Limit  switch  berfungsi  untuk  mengetahui  pergerakan  dari  actuator  double  acting cylinder,  dimana  saat  actuator  bergerak  maksimum  maka  aktuator  akan  menyentuh limit switch begitu juga sebaliknya aktuator bergerak minimum akan menyentuh  limit switch juga. Yang dimaksud pergerakan maksimum dimana double acting cylinder naik keatas  hingga  keseluruhan  dan  pergerakan  minimum  dimana double  acting  cylinder turun hingga keseluruhan. Perancangan ini menggunakan 4 buah limit switch, dimana 2 limit switch digunakan untuk 1 aktuator dan 2 digunakan untuk unit under test. Limit switch  pada  aktuator  pertama  diberinamalimit  switch_1  untuk  pergerakan  aktuator1 naik keatas dan limit switch yang kedua diberi nama limit switch_2 untuk pergerakan aktuator2  turun. Limit  switch  pada  aktuator  kedua  diberi  nama  limit  switch_3  untuk pergerakan  aktuator2  naik  keatas  dan limit  switch  yang  keempat  diberi  nama  limit switch_4 untuk pergerakan aktuator 2 turun dan 2 limit switch terakhir pada unit under test diberi nama limit switch_5 untuk bergerak maju ke depan dan limit switch_6 untuk mundur kebelakang.
2. Load  cell  berfungsi  untuk  mengetahui  beban  yang  di  terima  oleh  aktuator.  Hasil pembebanan  tersebut  diasumsikan  bahwa  beban  merupakan  tekanan  dari  udara saat pesawat berada di udara.
3. Pingberfungsi  untuk  mengetahui  jarak,  dimana  jarak  yang  di  ukur  adalah  jarak  dari pergerakan aktuator saat melakukan pergerakan maju dan mundur.
4. Arduino  uno  merupakan  pengendali  utama  dari  prototype.  Penggunaan  arduino  ini karena penggunaan yang simpel serta pemograman yang digunakan cukup mudah.
5. Modul Relay 24 Vdc merupakan relay yang terdiri dari 8 buah relay dan memerlukan tegangan  inputan  sebesar  5  Vdc.  Modul relay  digunakan  sebagai  switch  untuk mengaktifkan solenoid valve karena solenoid valve memerlukan input tegangan 24 Vdc, sedangkan  input  dari  arduino  hanya  tegangan  5  Vdc  jadi  input  arduino  hanya  di gunakan  untuk  memberikan  logic  ke  modul  relay.Pada  modul  relay  24Vdc  terdiri  dari beberapa  port.  Port  yang  pertama  terdiri  Vrelay, ground,  Vcc  dan  ground.  Vrelay merupakan  tegangan  coil  jadi  Vrelay  dihubungkan  dengan  power  supply  dengan tegangan  +24Vdc  dan ground  dihubungkan  ke  (–)  power  supply.  Untuk  Vcc dihubungkan  dengan power  supply  dengan  tegangan  5  Vdc.  Vcc  digunakan  untuk menghidupkan  rangkaian  relay.  Kemudian  port  yang  kedua  di  hubungkan  ke  arduino karena port yang kedua merupakan tegangan input untuk mengaktifkan relay yang kita inginkan.  Selanjutnya  port  ketiga  terdiri  dari  NO,  COM  dan  NC.  Pada  pin  NO dihubungkan ke solenoid valve, karena relay saat tidak aktif  COM dan NC terhubung sedangkan  pada  saat  relay  aktif  NO  dan  COM  terhubung  seperti  yang  terlihat  pada Gambar 3.
Gambar 3. Skematik relay ke solenoid valve
6. Solenoid  valve  yang  digunakan  untuk  mengatur  pergerakana  dari  actuator.  Pada perancangan ini menggunakan 2 buah solenoid valve, satu solenoid digunakan untuk satu aktuator.
7. Double acting cylinder (DAC) merupakan aktuator yang bekerja akibat adanya tekanan dari  pneumatik  yang  masuk  ke  dalam  salah  satu  ruangannya.  Pada  DAC  terdapat  2 lubang, salah satunya akan berfungsi sebagai input dan satu lagi sebagai output begitu juga sebaliknya tergantung dari aliran pneumatik yang dikontrol oleh solenoid valve.
8. Motor servo merupakan unit under test pada alat uji flight control actuator.
9. Sistem  pneumatik  adalah  sistem  yang  menggunakan  aliran  udara  yang  bertekanan. Udara  yang  dialirkan  berasal  dari  kompressor  yang  memberikan  tekanan  terhadap udara  yang  dialirkan.  Aliran  udara  tersebut  diteruskan  ke solenoid  valve  untuk menggerakkan silinder.
Gambar 4 merupakan realisasi dari keseluruhan perancangan perangkat keras  alat uji flight control actuator.
Gambar 4. Realisasi Perangkat Keras Alat Uji Flight Control Actuator

## 2.3 Perancangan dan Realisasi Perangkat Lunak ( Software)
Perancangan  perangkat  lunak  ( software)  yang  dilakukan  pada  penelitian  ini  meliputi pengaturan  kerja  arduino uno  dalam  mengontrol  sistem kerja  perangkat  keras  dari  alat  uji flight control actuator agar bekerja sesuai dengan algoritma yang diinginkan.
Adapun  perangkat  lunak  ( software)  model  alat  uji  flight  control  actuator  ini  mempunyai spesifikasi sebagai berikut :
1. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C.
2. Perangkat lunak ( software) yang digunakan untuk membuat program pada model alat uji flight control actuator yaitu arduino IDE.
Gambar  5  menunjukkan flowchart  alat  uji  flight  control  actuator  yang  dirancang  untuk diubah ke dalam bentuk bahasa pemrograman.
Gambar 5. Flowchart alat uji flight control actuator
Berikut ini penjelasan flowchart dari Gambar 5 untuk alat uji flight control actuator pesawat:
1. Start.
2. Pengecekan limit switch.
3. Jika limit switch 1 aktif berarti silinder1 dalam keadaan di bawah maka solenoid1 akan aktif.
4. Silinder1  akan  bergerak  keatas  sehingga  beban  yang  berada  pada  silinder1  akan terangkat.
5. Jika limit switch 2 aktif karena tersentuh oleh silinder1 ketika bergerak ke atas secara maksimum maka arduino unoakan memberikan pulsa untuk menggerakkan unit under test untuk bergerak maju.
6. Ketika  unit under  test  bergerak  maju  sensor  ping  dan  load  cellakan  aktifuntuk melakukan pembacaan jarak serta berat beban yang di terima oleh unit under test.
7. Kemudian data hasil pembacaan sensor ping dan load cell dikirimke komputer.
8. Pengecekan  kembali limit  switch,  jikalimit  switch  6  aktif  karena  tersentuh  olehunit under  test  karena  bergerak  maju  hingga  maksimum,  maka  solenoid  2  akan  aktif, sehingga  silinder  1  akan  bergerak  turun  dan  solenoid3  akan  aktif,  sehingga
menggerakkan  silinder  2  naik,  sehingga  beban  yang  berada  di  silinder  2  akan terangkat.
9. Jika limit switch4 aktif karena tersentuh oleh silinder 2 ketika bergerak ke atas secara maksimum maka arduino uno akan memberikan pulsa untuk menggerakkan unit under test untuk bergerak mundur.
10. Ketika  unit under  test  bergerak  maju,  sensor  ping  dan  load  cell  akan  aktif  untuk melakukan pembacaan jarak serta berat beban yang diterima oleh unit under test.
11. Kemudian data hasil pembacaan sensor ping dan load cell dikirim ke komputer.
12. Pengecekan  kembali limit  switch,  jika  limit  switch  5  aktif  karena  tersentuh  oleh  unit under  test  karena  bergerak  mundur  hingga  maksimum  maka  solenoid  4  akan  aktif sehingga silinder 2 akan bergerak turun.
13. Selesai.

## 3. PENGUJIAN ALAT

## 3.1   Pengujian Perangkat Keras ( Hardware)

## 3.1.1   Pengujian Sensor Ping
Pengujian  sensor  ping  dilakukan  dengan  menghubungkan  sensor  ping  dengan  arduino unoyang telah diprogram terlebih dahulu. Hasil data dari pengujian sensor ping ditampilkan pada software arduino IDE dengan bantuan serial monitor. Berikut Gambar 6 instalasi sensor ping yang terhubung dengan arduino uno serta hasil pengujian sensor ping pada Tabel 1.
Gambar 6. Instalasi Sensor Ping
Pengujian sensor ping dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Pengujian Sensor Ping No Aktual Terbaca 1 3 cm 3,02 cm 2 4 cm 4,03 cm 3 5 cm 5,06 cm 4 6 cm 6,11 cm 5 7 cm 7,09 cm
Dari  hasil  pengujian  seperti  Tabel  1  terlihat  jarak  hasil  pengujian  pada  alat  tidak  sama dengan  jarak  hasil  perhitungan  menggunakan  rumus.  Perbedaan  jarak  hasil  pengujian dengan  jarak  hasil  perhitungan  dapat  disebabkan  oleh  adanya noise.  Modul  sensor  ping bekerja  berdasarkan  prinsip  pemantulan  gelombangultrasonik,  terkadangpantulan gelombang  ultrasonik  menjadi  tidak  periodik  dan  menyebabkan  hasil  pengukuran  tidak akurat. Selain itu, kesalahan pengukuran juga dapat terjadi karena pembulatan perhitungan pada saat pembuatan program.

## 3.1.2 Pengujian Load Cell
Pengujian load  cell  dilakukan  dengan  menghubungkan  ke  pin  ADC  arduino  uno,  karena keluaran dari rangkaian load cell masih berupa data analog. Kemudian data tersebut diproses pada arduino dengan keluaran satuan berat yaitu gram.Pengujian load cell yang terhubung dengan arduino dapat dilihat pada Gambar 7:

## Gambar 7. Pengujian Load Cell
Pengujian  dilakukan  dengan  langsung  memberikan  bebanberupa  berat  yang  berbeda  yaitu dengan  beban_1  112gr  dan  beban_2  137gr,karena  tidak  adanya  beban  yang  aktual  saat dilakukan pengujian.Berikut Tabel 2 pengujian load cell dengan pemberian beban.
Tabel 2. Pengujian Load Cell Beban Aktual Terbaca Beban_1 112 gr 112,03 gr Beban_2 137 gr 137,05 gr
Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan terhadap pemberian beban , maka dapat dilihat bahwa  sistem load  cell  ini  telah  bekerja  sesuai  dengan  yang  diinginkan  meskipun  terdapat perbedaan berat beban yang sebenarnya dengan berat hasil perhitungan dapat disebabkan oleh pembulatan perhitungan pada saat pembuatan program.
3.1.3  Pengujian Solenoid Valve Pada pengujian kali ini dilakukan pengukuran tegangan pada input solenoid sehingga dapat diketahui berapa tegangan solenoid yang dibutuhkan untuk mengaktifkan valve pada bagian solenoid  valve  tersebut.  Pengukuran  tegangan  pada  solenoid  valve  dapat  dilakukan menggunakan  alat  ukur  avometer  atau  multimeter.  Hasil  pengukuran  tegangan  pada solenoid  valve  ketika  solenoid  valve  tersebut  aktif  adalah  kurang  lebih  24  Vdc.  Hasil pengukuran tegangan pada solenoid valvedapat dilihat pada Tabel 3.
Tabel 3. Pengukuran tegangan solenoid valve No. Bagian Solenoid Valve Besar Tegangan (Volt) Aktif Tidak Aktif 1 Selo_1 23,9 0 2 Selo_2 23,9 0 3 Selo_3 23,9 0 4 Selo_4 23,9 0
Berdasarkan hasil pengujian menggunakan sumber 24 VDC, ketika valve pada solenoid valve aktif  menghasilkan  tegangan solenoid  sebesar  23,9  V  untuk selo_1 ,  23,9  V  untuk  selo_2, 23,9  V  untuk  selo_3  dan  23,9  V  untuk  selo_4.  Hal  ini  menunjukkan  bahwa solenoid  valve tersebut  berfungsi  dengan  baik  jika  diberi  tegangan  24  Vdc  dan  tidak  aktif  jika  diberi tegangan 0Vdc.

## 3.1.4  Pengujian Double Acting Cylinder
Pada  alat  uji flight  control  actuator  ini  menggunakan  2  buah  double  acting  cylinder.  Pada pengujian ini menunjukkan apakah 2 buah silinder dapat bekerja dengan baik.Berikut sistem kerja pengujian double acting cylinder dapat dilihat pada Gambar 8.
Gambar 8. Blok diagram sistem pengujian pada double acting cylinder
Gambar 8 menjelaskan bahwa pada pengujian double acting cylinderdapat bergerak apabila mendapat dorongan pneumatik yang aliranya berasal dari kompressor udara yang dikontrol oleh solenoid valve.Pengujian kedua silinder sistem kerjanya sama tergantung solenoid yang aktif. Silinder1 terhubung dengan selo_1 dan selo_2 sedangkan silinder2 terhubung dengan selo_3 dan selo_4. Pengujian silinder1 ini diinginkan silinder  dapat bergerak naik dan turun dengan kondisi naik apabila selo_1 aktif dengan tegangan 24Vdc dan akan turun jika selo_2 aktif dengan tegangan 24Vdc. Sama halnya dengan pengujian silinder1, silinder2 diinginkan silinder    dapat  bergerak  naik  dan  turun  dengan  kondisi  naik  apabila  selo_3  aktif  dengan tegangan  24Vdc  dan  akan  turun  jika  selo_4  aktif  dengan  tegangan  24Vdc.  Hasil  Pengujian silinder terhadap solenoid dapat dilihat pada Tabel 4.
Tabel 4.Pengujian Silinder Terhadap Solenoid Silinder Selo_1  Selo_2  Selo_3  Selo_4 Kondisi Silinder 1 On Off Off Off Naik Off On Off Off Turun Silinder 2 Off Off On Off Naik Off Off Off On Turun
Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan terhadap aktuator double acting cylinder, maka dapat  dilihat  bahwa  sistem  ini  telah  bekerja  sesuai  dengan  yang  diinginkan  yaitu  ketika solenoid1  naik  maka  silinder  1  akan  naik,  dan  ketika  selonoid2  aktif  maka  silinder  1  akan turun.
3.1.5  Pengujian Limit switch Sensor Pengujian  yang  dilakukan  pada limit  switch  dengan  mengukur  tegangan  yang  masuk  ke dalam  arduino  uno  ketika switch  tertutup  (kondisi  aktif).  Apabila  tegangan  yang  diperoleh ketika limit switch aktif adalah 5 volt, maka arduino uno akan membaca tegangan tersebut sebagai logic  1  sedangkan  jika  tegangan  0  volt  maka  akan  terbaca  sebagai  logic  0.  Limit switch  akan  aktif    jika  tersentuh  ujung  silinder  yang  bergerak  ke  atas  maupun  ke  bawah. Berikut ini Gambar 9 menunjukkan limit switch 1,2, 3 dan 4yang aktif ketika disentuh ujung silinder.
Gambar 9. Kondisi gambar limit switch 1,2,3, dan 4 yang aktif
Dari  hasil  pengujian limit switch sensor, terdapat limit switch yang  digunakan ada 4, yaitu limit switch 1 sebagai batas maksimum silinder1 saat turun kebawah, limit switch 2 sebagai batas maksimum silinder1 saat naik keatas, limit switch 3 sebagai batas maksimum silinder2 saat turun kebawah dan limit switch 4 sebagai batas maksimum silinder 2 saat naik keatas. Berikut hasil pengukuran tegangan tersebut dapat dilihat pada Tabel 5.
Tabel 5. Pengukuran Tegangan Input Limit switch No. Jenis Limit switch Besar Tegangan (volt) Aktif Tidak Aktif 1 Lim_1 5,2 0 2 Lim_2 5,1 0 3 Lim_3 5,2 0 4 Lim_4 5,3 0
Berdasarkan hasil pengujian tegangan input limit switch  maka dapat dilihat bahwa sistem ini telah  bekerja  sesuai  dengan  yang  diinginkan  yaitu  dapat  dilihat,  ketika  silinder  1  naik  dan menyentuh limit switch 1 maka, limit switch akan aktif hingga menghasilkan tegangan 5,2V yang akan dikirim ke arduino uno.

## 3.1.6  Pengujian Relay
Pada  pengujian relay  dilakukan  dengan  memberikan  logic  ke  arduino  uno  untuk mengaktifkan relay.  Pin  input  relay  terhubung  ke  pin  2,  3,  4  dan  5  arduino.  Gambar  10 merupakan skematik dari pengujian relay yang terhubung dengan arduino uno.
Gambar 10. Skematik Pengujian Relay yang terhubung Arduino Uno Untuk mengaktifkan relay diperlukan tegangan kurang lebih 5 Vdc oleh sebab itu tegangan 5 Vdc tersebut  diberikan oleh arduino uno dengan mengaktifkan pin yang terhubung dengan relay.Tabel 6 menunjukkan hasil pengujian relay dengan memberikan logic.
Tabel 6. Pengujian relay Pin Arduino Kondisi Relay Pin 2 High ON Pin 3 High ON Pin 4 High ON Pin 5 High ON
Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, dengan memberikan logic high ke pin arduino yang terhubung ke relay maka dapat dilihat bahwa sistem ini telah bekerja sesuai yang telah diinginkan yaitu relay akan aktif ketika diberi logic high pada pin arduino.

## 3.2 Pengujian Sistem Secara Keseluruhan
Pengujian  alat  uji flight  control  actuator  secara  keseluruhan  dilakukan  untuk  mengetahui sistem bekerja dengan baik serta pengujian unit under test  yang beroperasi tiap kondisi. Dimana kondisi tersebut diantaranya :
1. Kondisi 1 normal, dimana silinder 1 dan silinder 2 dalam keadaan di bawah serta unit under test dalam keadaan normal.
2. Kondisi  2,  dimana  silinder  1  bergerak  ke  atas  dan  unit under  test  bergerak  kedepan (maju)
3. Kondisi 3, dimana silinder 2 bergerak ke atas dan unit under test bergerak mundur.
Berikut Gambar unit under test serta kondisi pengujian alat uji flight control actuator secara keseluruhan :
1. Unit under test alat uji flight control actuator
Gambar 11. Unit Under Test Alat Uji Flight Control Actuator
2. Kondisi pengujian alat uji flight control actuator secara keseluruhan
a. Kondisi 1 (normal)
Gambar 12. Pengujian Pada Saat Kondisi Normal
b. Kondisi 2

## c. Kondisi 3
Gambar 14. Pengujian Pada Saat Kondisi Mundur

## Pengujian keseluruhan tanpa beban
Pada  pengujian  keseluruhan  tanpa  beban  dapat  dilihat  hasil  pengujian  pada  Tabel  7  dan dimasukkan  ke  dalam  kurva.  Berikut  hasil  pengujian  alat  uji flight  control  actuator  secara keseluruhan dapat dilihat pada Tabel 7.
Tabel 7. Pengujian Secara Keseluruhan Kondisi Unit Under Test Jarak (Cm) Berat (Gr) Kondisi 1 Normal 3 0.01 Kondisi 2 Maju 3 – 4 35.16 – 131,84 Kondisi 3 Mundur 4 – 3 (-17,57) – (-166,98)
Dapat  dilihat  pada  Tabel  hasil  pengujian  secara  keseluruhan  tanpa  beban,  saat  kondisi  1 normal tidak adanya beban yang terbaca dikarenakan  unit undertest tidak bergerak, ketika kondisi  2,  dimana  unit under test  bergerak maju   dapat dilihat bahwa beban yang terbaca 35,16-131,84  gr  dikarenakan  tempat  penampung  beban  memiliki  berat  sehingga  adanya beban yang terbaca, begitu juga sebaliknya saat kondisi 3. Berikut kurva dari hasil pengujian secara keseluruhan tanpa beban.
a. Kurva pengujian keseluruhan tanpa beban saat kondisi 1 (tidak berbeban)
Dapat  dilihat  pada  Gambar  15  telah  didapat  kurva  dari  hasil  pengujian  keseluruhan  tanpa beban  saat  kondisi  1  yang  dimana  menunjukkan  bahwa  kurva  tersebut  lurus  dengan  kata lain tidak adanya beban.
b. Kurva pengujian keseluruhan tanpa beban saat kondisi 2 (tidak berbeban)

## Gambar 16.Kurva Berat Terhadap Jarak Pada Saat Tidak Berbeban Kondisi 2
Dapat  dilihat  pada  Gambar  16  telah  didapat  kurva  dari  hasil  pengujian  keseluruhan  tanpa beban  saat  kondisi  2  yang  dimana  menunjukkan,  bahwa  semakin unit under test bergerak maju maka beban akan terangkat sehingga terjadinya penambahan beban yang terbaca.

## c. Kurva pengujian keseluruhan tanpa beban saat kondisi 3 (tidak berbeban)

## Gambar 17. Kurva Berat Terhadap Jarak Pada Saat Tidak Berbeban Kondisi 3
Dapat  dilihat  pada  Gambar  17  telah  didapat  kurva  dari  hasil  pengujian  keseluruhan  tanpa beban  saat  kondisi  3  yang  dimana  menunjukkan,  bahwa  semakin unit under test bergerak mundur maka beban akan terangkat sehingga terjadinya penambahan beban yang terbaca.

## Pengujian keseluruhan dengan beban
Beban yang digunakan adalah seberat 220gr dikarenakan tidak adanya beban yang memiliki nilai  akurasi  saat  melakukan  pengujian.  Gambar  18  adalah  beban  yang  digunakan  saat melakukan pengujian.
Gambar 18. Pengujian Pada Saat Menggunakan Beban Seberat 220 gr
Tabel 8. Pengujian Secara Keseluruhan Kondisi Unit Under Test Jarak (Cm) Berat (Gr) KONDISI 1 NORMAL 3 0.01 KONDISI 2 MAJU 3 – 4 210,95 – 500,98 KONDISI 3 MUNDUR 4 – 3 (-105,46) – (-228,51)
Dapat  dilihat  pada  Tabel  hasil  pengujian  secara  keseluruhan  dengan  beban, saat  kondisi  1 normal tidak adanya beban yang terbaca dikarenakan unit under test tidak bergerak, ketika kondisi  2,  dimana  unit under test  bergerak maju  dapat dilihat bahwa beban yang terbaca 210,95-500,98 gr dikarenakan unit under test bergerak maju sehingga beban yang diberikan terangkat,  begitu  juga  sebaliknya  saat  kondisi  3.  Berikut  kurva  dari  hasil  pengujian  secara keseluruhan dengan beban.
d. Kurva pengujian keseluruhan tanpa beban saat kondisi 2 (dengan berbeban)

## Gambar 19. Kurva Beban Terhadap Jarak Pada Saat Berbeban Kondisi 2
Dapat dilihat pada Gambar 19 telah didapat kurva dari hasil pengujian keseluruhan dengan beban  saat  kondisi  2  yang  dimana  menunjukkan,  bahwa  semakin unit under test bergerak maju maka beban akan terangkat sehingga terjadinya penambahan beban yang terbaca.
e. Kurva pengujian keseluruhan tanpa beban saat kondisi 3 (dengan berbeban)

## Gambar 20. Kurva Beban Terhadap Jarak Pada Saat Berbeban Kondisi 3
Dapat  dilihat  pada  Gambar  20  telah  didapat  kurva  dari  hasil  pengujian  keseluruhan  tanpa beban  saat  kondisi  3  yang  dimana  menunjukkan,  bahwa  semakin unit under test bergerak mundur maka beban akan terangkat sehingga terjadinya penambahan beban yang terbaca.
Analisis Keseluruhan Alat Uji Flight Control Actuator Berdasarkan  hasil  pengujian  secara  keseluruhan  dapat  dilihat  bahwa  alat  uji flight  control actuatorsudah sesuai dengan speksifikasi sistem yang diinginkan yaitu double acting cylinder mampu  bergerak  naik  dan  turun.  Pada  alat  uji flight  control  actuator  ini  menggunakan  2 buah silinder yang bekerja tidak bersamaan dengan kata lain silinder tersebut bekerja secara berurutan atau bergantian.Realisasi dari sistem dapat dilihat pada Gambar 13 menunjukkan kondisi  2  dan  pada  Gambar  14  menunjukkan  kondisi  3  yang  dimana  bahwa  silinder  1 maupun 2 dapat bergerak keatas sehingga beban yang diberikan terangkat.
Spesifikasi sistem selanjutnya yang direalisasikan adalah motor servo mampu bergerak maju dan mundur, motor servo ini merupakan unit under test dari alat uji flight control actuator. Realisasi  dari  sistem  dapat  dilihat  pada  Gambar  13  kondisi  2dan  Gambar  14kondisi  3, menunjukkan bahwa motor dapat bergerak sehingga penampang yang terdapat pada motor servo  mampu  bergerak  maju  dan  mundur  sesuai  arah  perputaran  motor  tersebut.Mampu memberikan informasi berupa berat yang diterima motor servo di mana berat tersebut dapat diketahui  saat  motor  servo  bergerak  sesuai  dengan  kondisinya.  Berat  yang  diterima  motor servo  dapat  dilihat  pada  tabel  pengujian  secara  keseluruhan.  Pada  tabel  pengujian  secara keseluruhan  saat  pembebanan  dapat  dilihat  saat  motor  bergerak  maju  dan  silinder1  naik keatas berat  yang  diterima motor servo  semakin bergerak maju, berat semakin  bertambah hal ini dikarenakan beban yang diberikan terangkat akibat motor servo bergerak maju sama halnya  saat  motor  servo  bergerak  mundur  dan  silinder2  naik  maka  berat  motor  servo bertambah.Saat melakukan pengujian keseluruhan dapat dilihat Tabel 7 dan 8, saat kondisi motor servo mundur dan silinder2 naik maka nilainya negative atau minus, hal ini disebabkan saat motor servo bergerak mundur load cell akan tertarik sehingga tegangan output dari load cell  semakin  ditarik  semakin  berkurang.Berukurang  nya  nilai  output  dari  load  cell  ini  yang menyebabkan  hasilnya  minus.Spesifikasi  sistem  yang  terakhir  adalah  sistem  harus  mampu menampilkan berupa jarak dari pergerakan motor servo. Jarak dari pergerakan motor servo dapat  dilihat  pada  tabel  7  dan  8  yaitu  pengujian  secara  keseluruhan  jarak  tersebut  yang berkisar  antara  3  –  4  cm.Pergerakan  dari  jarak  minimum  hingga  maksimum  hanya  1  cm,
dikarenakan  pendeknya  unit under test yang dirancang sehingga perubahan jarak hanya 1 cm saja.

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil perancangan, realisasi dan pengujian terhadap kontrolalat uji flight control menggunakan  arduino  uno  berbasis  atmega328yang  telah  dilakukan,  maka  dapat  diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :
1. Berdasarkan  hasil  pengujian  sistem  secara  keseluruhan  telah  sesuai  dengan  sistem yang diinginkan yaitu double acting cylinder dapat bergerak secara bergantian.
2. Berdasarkan hasil pengujian menggunakan sumber 24 VDC, ketika valve pada solenoid valve aktif menghasilkan tegangan solenoid sebesar 23,9 V untuk selo_1 , 23,9 V untuk selo_2,  23,9  V  untuk  selo_3  dan  23,9  V  untuk  selo_4.  Hal  ini  menunjukkan  bahwa solenoid  valve  tersebut  berfungsi  dengan  baik  jika  diberi  tegangan  24  Vdc  dan tidak aktif jika diberi tegangan 0 Vdc.
3. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan terhadap pemberian beban sebesar 112gr dan 137gr , maka dapat dilihat bahwa sistem load cell ini telah bekerja sesuai dengan yang  diinginkan  meskipun  terdapat  perbedaan  berat  beban  yang  sebenarnya  dengan berat  hasil  perhitungan  dapat  disebabkan  oleh  pembulatan  perhitungan  pada  saat pembuatan program.
4. Dari hasil pengujian seperti Tabel 1 terlihat jarak hasil pengujian pada alat tidak sama dengan jarak hasil perhitungan menggunakan rumus. Perbedaan jarak hasil pengujian dengan jarak hasil perhitungan dapat disebabkan oleh adanya noise. Modul sensor ping bekerja  berdasarkan  prinsip  pemantulan  gelombang  ultrasonik,  terkadang  pantulan gelombang ultrasonik menjadi tidak periodik dan menyebabkan hasil pengukuran tidak akurat.  Selain  itu,  kesalahan  pengukuran  juga  dapat  terjadi  karena  pembulatan perhitungan pada saat pembuatan program.
5. Integrasi antara perangkat keras ( hardware) dan lunak (software) telah bekerja sesuai spesifikasi sistem yang diinginkan, seperti terlihat pada hasil pengujian seluruh sistem.

## DAFTAR RUJUKAN
Albayumi, Usep. (2014). Gerak berangkai. Bandung : PT Dirgantara Indonesia.
Puspawhardhana,  Novandra.  (2014). Pengaturan posisi motor servo pada miniature  Rotary parking. Malang : Novandra Publisher.
Wenda,  K.  R.  (2008). Analisis  data  kecelakaan  dan  kegagalan  system  rudder  boing  737. Bandung: Wenda Publisher.
Situmorang,  Pandedo.  (2015). Flight  control  system.  Diakses  pada  2  Mei  2015  dari http://airframeandpowerplant.blogspot.com/2013/01/flight-control.html.
Arduino.(2015). Main Software. Diakses pada 2 Mei 2015 dari http://www.arduino.cc/en/Main/Software.
Wikipedia.(2015). Flight  Control  Pesawat.  Diakses  pada  30  April  2015  dari http://id.wikipedia.org/wiki.
Comercial  Aircraft  Solutions.  (2015).  Flight  Control.  Diakses  pada  30  April  2015  dari http://www.baesystems-ps.com.
Informasi. (2011). Airbus Flight Control System. Diakses pada 1 Juni 2015 dari http://idrus- informasi.blogspot.com.