Emitor: Jurnal Teknik Elektro Vol. 20 No. 02 September 2020

## Pemodelan Robot Kinematik Manipulator Menggunakan Matlab
Bambang Hari Purwoto, Devita Rindhani Rhokhim, Dwi Indraswari Program Studi Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Surakarta Surakarta, Indonesia Email: bambang.hari@ums.ac.id
Abstraksi— Manipulator robot memiliki 4 DOF ( De- gree of Freedom ), semua sambungan bersifat revolute serta dilengkapi dengan pointer di end-effector . Proyek ini bertujuan untuk menganalisis kinematika maju dan terbalik dari robot manipulator yang didesain dengan menggunakan SolidWorks untuk mendapatkan model 3- D dan menggunakan Sismscape Multibody Lin k generasi pertama untuk mengekspor CAD agar mendapatkan for- mat file XML dan STL. Kemudian memersekusi file XML dengan Jendela perintah MATLAB untuk memperoleh diagram blok robot di Simulink . Mengembangkan GUI ( Graphical User Interfaces ) menggunakan Matlab untuk mengendalikan lengan dan menentukan kinematika maju dan terbalik. Pertama, membuat skema robot yang akan digambar dengan semua dimensi yang berlabel. Selanjut- nya, tetapkan bingkai koordinat ke diagram robot sesuai dengan algoritme DH ( Denavit-Hartenberg ) dan kinematika maju lengkap akan dianalisis pada robot menggunakan persamaan Homogeneous Transformation Matrix yang me- merlukan notasi. Hasil akhir dari H omogeneous Transfor- mation Matrix akan menghasilkan orientasi dan posisi dari end-effector . Selain itu, analisis kinematika terbalik juga akan dilakukan pada dua titik yang diasumsikan, misalnya, mengangkat dan menempatkan dalam ruang kerja dengan menggunakan simulasi GUI sehingga akan diperoleh nilai sudut dari setiap joint . Dalam penelitian akan dibahas manipulator robotik artikulasi 6 sumbu dengan gerak 6 derajat kebebasan (DOF) yang dirancang dan dibangun dari simulasi. Deskripsi matematis untuk kekuatan dan posisi gabungan disertakan serta penggunaan perangkat lunak untuk mengendalikan kekuatan yang diterapkan pada sambungan dan posisi sambungan.
Kata Kunci— Algoritme DH ( Denavit-Hartenberg ), ho- mogeneous transformation matrix , kinematika robot, Matlab GUI, simscape multibody link

## I. L ATAR B ELAKANG
Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi, khususnya di bidang elektronik, telah berkembang pesat. Perkembangan ini sejalan dengan meningkatnya permintaan masyarakat akan barang berkualitas tinggi yang diproduksi oleh industri. Untuk mendukung kualitas tinggi, banyak proses industri beralih dari sistem manual ke sistem otomatis sehingga peran manusia se- makin kecil. Salah satu manfaat robot yang dapat menggantikan
peran manusia adalah kerja yang berkaitan dengan kegiatan berulang.
Robotika adalah ilmu teknik khusus yang berkaitan de- ngan robot dalam hal: desain, pemodelan, pengendalian, dan pemanfaatan. Saat ini robot menemani orang dalam kehidup- an sehari-hari dan telah mengambil alih beberapa prosedur sehari-hari mereka hingga yang sangat canggih yang diper- lukan untuk eksplorasi ruang angkasa. Beberapa kerja yang umum dijumpai saat ini adalah peran robot untuk proses pengelasan busur, lukisan semprot, perakitan, pemilihan lokasi, pemotongan, penggilingan, pengeboran dan lainnya. Dari kelas peralatan ini, jenis yang semakin populer adalah robot industri. Konfigurasi manipulator yang berbeda tersedia seperti persegi panjang, silinder, bola, revolute (putar) dan horizontal bersendi. Salah satu jenis robot yang digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Dengan semakin pentingnya peran robot lengan di dunia industri, banyak siswa tertarik untuk belajar robot lengan. Sementara itu, membuat robot lengan dalam skala dunia industri tidaklah murah. Untuk alasan ini, kita memerlukan simulator lengan robot yang dapat digunakan untuk menentukan arah dan pergerakan efektor akhir. Untuk menentukan arah dan pergerakan robot lengan maka dalam penelitian mengadakan analisis kinematika maju dan terbalik. Kinematika maju adalah proses menghitung orientasi dan posisi end-effector berdasarkan sudut pada sambungan. Sedangkan kinematika terbalik adalah kebalikannya yaitu mengingat posisi end-effector dengan menghitung berapa banyak sudut yang harus diubah untuk setiap sambungan untuk dapat mencapai posisi end-effector . Maka dalam penelitian PID akan melakukan proses ran- cang dan membuat simulator lengan robot 4 DOF ( Degree of Freedom ) yang merupakan representasi dari robot lengan untuk industri yang nantinya dapat digunakan untuk sektor Pendidikan. Simulator lengan robot ini dirancang menggunakan aplikasi desain 3D SolidWorks dan diekspor menggunakan generasi pertama Simscape Multibody Link untuk mendapatkan format file .XML dan membukanya di Simulink Matlab untuk mendapatkan diagram blok dari lengan robot. Simulasi lengan robot berdasarkan GUI ( Graphic User Interface ) Matlab guna mengontrol dan menentukan posisi end effector dan sudut setiap sambungan [1].

## II. T INJAUAN P USTAKA
Penelitian tentang analisis maju dan inversi kinematika robot lengan telah banyak dipelajari salah satunya adalah
Bambang HP dan Devita RR dan Dwi Indraswari, Pemodelan Robot Kinematik Manipulator Menggunakan Matlab
Gouasmi yang berjudul ”Pemodelan Kinematika dan Simulasi Robot 2-R Menggunakan SolidWorks dan Verifikasi oleh MAT- LAB / Simulink,” [2]. Penelitian tersebut diperkuat hasilnya oleh peneliti lainnya [3]. Penelitian ini menjelaskan analisis kinematika maju dan mundur dari robot 2 DOF menggunakan SolidWorks dan pengerjaan program dengan Simulink Matlab. Proyek dilakukan dengan membandingkan dua gerakan robot dengan sudut lintasan yang sama untuk waktu yang sama dan membuat kode komputasi untuk mendapatkan parameter kinematik yang dinamis seperti yang dilakukan oleh Cheah [4].
Penelitian lain yang terkait dengan analisis kinematika maju dan terbalik dari robot lengan dilakukan oleh Toquica berjudul ”Pemodelan Kinematik Manipulator Lengan Robot Menggunakan MATLAB,” [5]. Penggunaan Matlab terbukti juga dapat menyelesaikan proses biometrik lewat tapak tangan [6]–[10]. Temuan penelitian ini juga memperkokoh hasil lu- aran dari dari peneliti sebelumnya [11]. Penelitian ini juga tentang kinematika robot lengan, tetapi proyek yang dikerjakan menggunakan Robotics Toolbox System milik MATLAB untuk mengevaluasi dan mensimulasikan kinematika robot. Selanjut- nya proyek ini diteruskan dengan membangun prototipe lengan robot dengan menggunakan Arduino sebagai mikrokontroler sebagaimana yang telah dilakukan oleh Kolesnyk [12] dan Gonalves [13].
Selain itu, ada juga dari IEEE International Journal oleh Zhao yang berjudul ”Model dan Simulasi Robot Mitsubishi RV- M1 menggunakan MATLAB” [14]. Temuan penelitian tersebut memperkokoh hasil penelitian sebelumnya dari [15] dan [16]. Penelitian tersebut terkait dengan pemodelan kinematika robot, kinematika maju dan mundur dari manipulator robot bernama RV-M1 sebagaimana yang telah dilakukan oleh Dahari [17]. Model kinematik maju didasarkan pada parameter DH, dan mundur dihasilkan dari turunan tertutup. Selanjutnya dalam memahamai teori lengan robot, berikut diuraikan beberapa ulas- an perihal kinematika lengan robot, dan teori yang mendasari kinetik.

## Gambar 1. Konsep kinematika maju dan mundur

## A. Kinematika Lengan Robot
Robot kinematika adalah studi tentang analisis gerakan robot lengan terhadap sistem kerangka koordinat referensi yang diam terlepas dari gaya yang menyebabkan gerakan. Seperti penggunaan kinetik robot dengan model fuzzy [18] maka mo- del kinematika mewakili hubungan end-effector di ruang tiga dimensi dengan sambungan variabel di ruang kirim. Persamaan kinematika maju menggambarkan posisi dan orientasi efektor akhir yang dinyatakan dalam posisi sambungan. Sedangkan per- samaan kinematika mundur menggambarkan konfigurasi posisi sambungan untuk menghasilkan posisi dan orientasi tertentu dari efektor akhir. Ada dua konsep kinematika yaitu kinematika maju dan kinematika mundur/terbalik [19] seperti yang terlihat
Gambar 2. Vektor proyeksi Robot DOF
dalam Gambar 1. Kinematika Maju . Forward Kinematics adalah metode untuk menentukan orientasi dan posisi end- effector dan biasanya selalu sudut sambungan dan panjang le- ngan robot. Maju persamaan kinematika diperoleh berdasarkan jumlah DOF dan jenis manipulator robot rantai kinematika. Kinematika Terbalik/mundur . Reverse Kinematics adalah merupakan Kinematika terbalik yang lebih umum digunakan dalam lengan robot karena penggunaan robot yang sebenarnya karena pengaturan sambungan-sendi tidak lagi diutamakan. Fokus utama adalah bagaimana efektor akhir mencapai posisi objek dengan baik berdasarkan penempatan referensi koordinat yang telah ditentukan.
Kinematika lengan robot 4 DOF menggunakan persama- an trigonometri seperti penelitian yang telah dikerjakan oleh Mohammed [20] dan Emmanouil [21]. Jika ada manipulator dengan dua lengan dan terhubung dengan sendi putar seperti pada Gambar 2 berikut. Persamaan vektor dari Gambar 1 dapat dituliskan dalam Persamaan 1.
X = L 1 cos θ 1 + L 2 cos ( θ 1 + θ 2 ) Y = L 1 sin θ 1 + L 2 sin ( θ 1 + θ 2 ) Z = sin θ 3 × r (1)
Sehingga posisi end-effector adalah posisi X , Y , dan Z dapat dihitung dengan mengetahui nilai θ 1 , θ 2 , θ 3 serta panjang tautan L 1 dan panjang L 2 dalam Persamaan 1. Nilai r dapat diperoleh melalui Persamaan 2 berikut.
r = q k 2 1 + k 2 2 (2)
Korelasi Persamaan 1 dengan 2 dapat dikaitkan dalam bentuk Persamaan 3 berikut.
k 1 = L 1 + L 2 cos ( θ 2 ) k 2 = L 2 sin ( θ 2 ) (3)
Selanjutnya untuk menghitung nilai kinetik mundur dapat diperoleh dari temuan nilai semua θ yang dapat dijabarkan dalam Persamaan 4.
θ 1 = arctan 2 Y r , X r − arctan 2 ( k 2 , k 1 ) θ 2 = arctan 2 [sin ( θ 2 ) , cos ( θ 2 )] sin θ 2 = q 1 − cos ( θ 2 2 ) cos θ 2 = X 2 + Y 2 − L 2 1 − L 2 2 2 L 1 L 2 , (4)
Emitor: Jurnal Teknik Elektro Vol. 20 No. 02 September 2020 p-ISSN 1411-8890
e-ISSN 2541-4518
nilai X dan θ 3 diperoleh dari bentuk Persamaan 5 berikut.
X = r × cos θ 3 sin θ 3 = Z r cos θ 3 = X r (5)

## B. Kinematika Maju
Terdapat beragam algoritme kinematika maju [22]. Sa- lah satunya adalah metode dari parameter Denavit-Hartenberg [15]. Denavit-Hartenberg adalah langkah dan algoritme dalam memodelkan kinematika lengan robot dalam menentukan ni- lai parameter dan variabel yang ditemukan di setiap tautan. Penjelasan tentang parameter dan variabel pada lengan robot dapat dilihat pada Gambar 3 berikut. Keterangan dari Gambar

## Gambar 3. Notasi parameter Denavit-Hartenberg
3 adalah sebagai berikut:
• i adalah tautan ke i
• i − 1 adalah tautan ke i − 1
• α 1 adalah sudut antara Z 1 dan Z i − 1 pada sumbu X i • a i adalah jarak antara X i − 1 dan X i pada sumbu Z i − 1 yang diukur sepanjang sumbu X i
• θ i adalah sudut antara X i − 1 dan X i pada sumbu Z i • d i adalah jarak antara X i − 1 menuju X i yang diukur sepanjang sumbu Z i

## C. Kinematika Mundur
Kinematika mundur atau terbalik memiliki fokus utama untuk mencapai posisi objek akhir yang didasarkan atas refe- rensi tertentu [23]. Secara umum, masalah dalam kinematika terbalik dapat diselesaikan dengan beberapa teknik. Metode yang paling umum digunakan adalah matriks aljabar, pende- katan numerik, dan persamaan trigonometri [24]. Kinematika berkenaan dengan robotika erat berkaitan terhadap matriks rotasi dan matriks transformasi. Matriks rotasi adalah matriks yang memetakan vektor atau posisi pada sistem koordinat ke sistem koordinat lain dalam gerakan rotasi. Pada penelitian ini metode yang digunakan adalah pendekatan aljabar untuk solusi lengan Robot 4 DOF kinematika mundur [25]. Hal ini disebabkan oleh penurunan sifat matriks transformasi yang didasarkan atas efisien waktu dibandingkan dengan penggunaan pendekatan lainnya.
Pendekatan aljabar adalah dengan mencari solusi turunan persamaan kinematika dan matriks transformasi secara homo-
gen sehingga sudut-sudut sambungan dapat dipetakan dalam Persamaan 6 berikut.
0 T 3 = 0 T 1 1 T 2 2 T 3 , (6)
dengan 0 T 1 = 0 A 1 , 1 T 2 = 1 A 2 , 2 T 3 = 2 A 3 . Untuk menemuk- an besarnya persamaan sudut pada setiap sambungan, dapat dilakukan dengan memindahkan elemen dari bagian kanan ke bagian kiri dari Persamaan 6 sehingga menjadi bentuk Persamaan 7 berikut.
0 T 1 − 1 0 T 3 = 1 T 2 2 T 3 0 T 1 − 1 0 T 3 = 1 T 3 . (7)
Dengan menggunakan Persamaan 7, dapat dicari besarnya sam- bungan yang dibutuhkan untuk mencapai suatu posisi. Jika ma- sih ada sudut sambungan yang belum diperoleh, maka gerakkan elemen lagi di kanan ke kiri, sehingga menjadi hubungan Persamaan 8 berikut.
0 T 1 − 1 · 1 T 2 − 1 · 0 T 3 = 2 T 3 0 T 2 − 1 · 0 T 3 = 2 T 3 . (8)
Dengan bantuan Persamaan 8, solusi untuk kinematika terbalik dapat diperoleh.

## D. Matriks Transformasi
Untuk menentukan posisi dan orientasi dapat menggunakan perhitungan transformasi. Matriks transformasi adalah merupa- kan matriks yang memetakan vektor atau posisi pada sistem koordinat tunggal ke sistem koordinat lain yang berkaitan de- ngan hubungan rotasi, translasi, penskalaan, dan perspektif dari titik sudut pandang tertentu. Perhitungan matriks transformasi dapat dilakukan setelah parameter dan variabel pada robot link- arm telah ditentukan. Sehingga dapat menentukan posisi T ( end-effector ) ke arah standar ( o T n ) dengan bentuk korelasi T = 1 T n = 2 T n = · · · = n − 1 T n . Untuk menemukan sistem koordinat yang berdekatan i − 1 A i dalam contoh sistem koordinat i dan sistem koordinat i − 1 adalah dalam Persamaan 9 sebagai berikut:
i − 1 A i =     cos θ 1 − cos α 1 sin θ 1 sin α 1 sin θ 1 α i cos θ i sin θ i cos α 1 cos θ 1 − sin α 1 cos θ 1 α i sin θ i
0 sin α 1 cos α i d 1 0 0 0 1     (9)
Hubungan antara kinetik maju dan mundur melibatkan perubah- an sudut gerakan dan perubahan posisi dan ujung dari efektor.

## III. M ETODE P ENELITIAN
Perangkat utama yang digunakan dalam penelitian adalah SolidWorks versi 2016 serta Matlab versi 2016. Adapun dia- gram sistem kerja penelitian diperlihatkan dalam Gambar 4.
1) Studi literatur.
2) Desain model 3D dari lengan robot dengan SolidWorks. 3) Pembuatan program menggunakan GUI MATLAB. 4) Menguji simulator lengan robot.
5) Analisis dan persiapan laporan.
Diagram alir dari sistem simulasi robot lengan dijelaskan sebagai berikut: Langkah pertama adalah merancang model
Bambang HP dan Devita RR dan Dwi Indraswari, Pemodelan Robot Kinematik Manipulator Menggunakan Matlab
3D robot menggunakan SolidWorks. Kemudian ekspor mo- del ke simulink / MATLAB menggunakan tautan multibody simscape generasi pertama dalam bentuk file format XML dan STL. Di jendela perintah MATLAB jalankan file untuk mendapatkan diagram blok di simulink. Ubah diagram blok dengan menambahkan beberapa sensor, aktuator, slider gain dan konektor untuk mengendalikan lengan robot. Evaluasi robot kinematika dan verifikasi menggunakan kotak alat robotik untuk MATLAB untuk memastikan bahwa program kinematika benar. Bangun GUI (Antarmuka Pengguna Grafis) menggu- nakan GUIDE MATLAB Environment untuk mempermudah pemantauan dan pengendalian lengan robot.
Mulai Studi Literatur Rancang Lengan Robot dengan SolidWorks Eksport ke Matlab Eksekusi XML dalam Matlab Konversi CAD
Model ke Blok Simulink Matlab Analisis Kinetik Maju: 1. Gambar diagram kinetik 2. Parameter Denavit-
Harbenberg 3. Pilih koordinat 4. Analisis kinetik maju Sesuai kriteria Robotic System Toolboxs? Proses kinetik mundur dari dua pilihan
Setting param- eter Matlab Kinetik maju dan mundur bekerja normal? Kesimpulan Selesai Periksa parameter kinetik maju/mundur Tidak Ya Ya Tidak
Gambar 4. Diagram proses kerja penelitian kinetik lengan robot
SolidWorks merupakan software desain pemodelan yang dinamakan ’ parametrik ’ untuk model 3D. Parametrik ber- arti bahwa dimensi memiliki hubungan satu sama lain dan dapat berubah saat dalam proses desain serta secara otomatis mengubah bagian padat serta nilai korelasi yang berkaitan. Gambar 5 (a) berikut merupakan pemodelan yang dibuat de- ngan SolidWorks dengan nilai parameter seperti terlihat dalam Gambar 5 (b).
Model 3D robot selanjutnya diekspor dari lingkungan Soli- dWorks ke lingkungan Matlab ataupun semisal Simscape Mul-
(a)
(b)
Gambar 5. Pemodelan dan parameter (a) Robot hasil dari SolidWorks (b)
parameter yang dikenakan dalam robot
Gambar 6. GUI Matlab untuk kinetik maju dan mundur
tibody Link dalam bentuk file XML dan STL melalui Simscape Multibody Link . File XML selanjutnya diproses dalam lingkup Matlab. Model CAD dari robot selanjutnya dikonversi menjadi diagram blok di Simulink . Selanjutnya dengan menambahkan beberapa bagian seperti joint actuator dan slider maka akan dapat mengendalikan robot.

## IV. H ASIL P ENELITIAN
Dengan mengembangkan sistem menggunakan simulasi MATLAB, kinematika maju dan kinematika terbalik lengan robot dapat dievaluasi. GUI Matlab dikembangkan dengan menggunakan Guide Environment . Antarmuka kinematika maju dan terbalik ditunjukkan pada Gambar 6.
Tabel I menunjukkan ringkasan kinematika robot. Terda- pat empat kondisi posisi dan orientasi robot. Posisi default ditunjukkan pada Gambar 7 (a), di mana robot memiliki posisi awal. Kinematika maju pada Gambar 7 (b) dan kinematika terbalik pada Gambar 7 (c) dan Gambar 7 (d) dengan menga- sumsikan dua nilai sebagai nilai Pick dan Place . Posisi dan orientasi ( P x , P y , P z ) dari robot dapat di edit . Posisi baku lengan robot adalah pada nol dan end-effector robot dalam ruang tiga dimensi di nilai (313 , 0 , 145) yang ditunjukkan pada Gambar 7 (a). Untuk memulai simulasi, user cukup menja- lankan program GUI MATLAB. Klik tombol run pada GUI maka secara otomatis program akan berjalan dan membuka diagram blok di Simulink Matlab. Setelah kompilasi selesai, klik tombol default dan robot akan berada di posisi nol. User dapat mengubah nilai sudut ( θ 1 , θ 2 , θ 3 , θ 4 ) untuk mengevaluasi kinematika maju lengan robot dengan mengubah slider , maka posisi end-effector ( P x , P y , P z ) akan diperoleh dan posisi robot akan berubah juga. Untuk menghitung kinematika terbalik lengan robot ( θ 1 , θ 2 , θ 3 , θ 4 ) , ubah nilai ( P x , P y , P z ) dengan
Emitor: Jurnal Teknik Elektro Vol. 20 No. 02 September 2020
p-ISSN 1411-8890
e-ISSN 2541-4518
Tabel I. Posisi dan orientasi robot dari perubahan kinetik ( κ ) maju dan mundur
Kondisi θ 0 1 θ 0 2 θ 0 3 θ 0 4 P x P y P z Default 0 0 0 0 313 0 145 ( κ ) Maju -72 14.4 -72 100.8 122.19 -32.06 197.66 ( κ ) mundur: Pick 34.01 -31.2 101.31 -70.08 200 135 145
( κ ) mundur: Place -29.05 -57.49 39.17 18.31 180 -100 308
(a) (b) (c) (d)
Gambar 7. Posisi antarmuka lengan robot (a) default (b) kinetik maju (c) kinetik terbalik titik A (d) kinetik terbalik titik B
menggerakkan bilah geser lalu klik tombol kebalikan. Tombol stop akan menghentikan program dan menutup antarmuka GUI. Antarmuka kinematika maju seperti yang ditunjukkan Gambar 7 (b) memiliki nilai input sudut ( − 72 , 14 , 4 , − 72 , 100 , 8) derajat. Melalui kinematika maju posisi end-efector adalah ( − 122 . 1962 , − 32 . 0664 , 197 . 6632) derajat.
Antarmuka kinematika terbalik ditunjukkan pada Gambar 7 (c) dan 7 (d). Dengan metode kalibrasi terbalik, maka juga dapat digunakan untuk mendapatkan nilai posisi titik yaitu dari A ke B . Posisi end-effector pada titik A adalah (200 , 135 , 145) dan titik B (180 , − 100 , 308) . Keempat sudut bersama pada titik A adalah (34 . 0193 , − 31 . 221 , 101 . 3105 , − 70 . 0894) 0 dan titik B ( − 29 . 0546 , 57 . 4943 , 39 . 1755 , 18 . 3188) 0 dengan menggunakan persamaan kinematika terbalik. Kadang posisi end-effector tidak dapat mencapai sehingga robot tidak berge- rak.

## V. K ESIMPULAN DAN R EKOMENDASI
Mengevaluasi kinematika terbalik lebih kompleks daripada kinematika maju ketika tidak ada solusi analitis tunggal. Ada beberapa metode untuk mengevaluasi kinematika terbalik salah satunya pada penelitian ini dengan menggunakan metode pen- dekatan aljabar. Alasan menggunakan metode ini karena pende- katan aljabar lebih efisien. Dengan memasukkan nilai input su- dut ( − 72 , 14 . 4 , − 72 , 100 . 8) 0 maka didapat posisi end-effector kinematika maju adalah ( − 122 . 1962 , − 32 . 0664 , 197 . 6632) . Dengan menggunakan persamaan kinematika terbalik maka
posisi end-effector pada titik A dengan nilai (200 , 135 , 145) menuju titik B = (180 , − 100 , 308) akan di dapat empat sudut bersama yaitu A = (34 . 0193 , − 31 . 221 , 101 . 3105 , − 70 . 0894) 0 dan B = ( − 29 . 0546 , 57 . 4943 , 39 . 1755 , 18 . 3188) 0 . Robot dapat bergerak sesuai dengan nilai input yang dimasukkan x, y dan z . Dari hasil penelitian menunjukkan platform dapat mela- kukan gerakan omnidirectional secara penuh. Lengan robot dapat mencapai arah antara 0 o hingga 360 o tanpa mengubah orientasinya. Adapun rekomendasi dari penelitian ini adalah bahwa luaran dari penelitian ini dapat digunakan sebagai alat simulasi studi bidang robotika. Siswa akan lebih mudah untuk menganalisis model kinematika robot lengan dengan menggu- nakan simulator. Selanjutnya pengembangan dapat dilakukan dengan mengganti algoritme yang digunakan serta menambah- kan gerakan maju mundur robot di samping gerakan lengan robot yang telah dibahas.

## D AFTAR P USTAKA
[1] M. Tamre, R. Hudjakov, D. Shvarts, A. Polder, M. Hiiemaa, and M. Juurma, “Implementation of integrated wireless network and matlab system to control autonomous mobile robot,” International Journal of Innovative Technology and Interdisciplinary Sciences , vol. 1, no. 1, pp. 18–25, Oct. 2019. [Online]. Available: http://www.ijitis.org/index.php/ijitis/article/view/10
[2] M. Gouasmi, M. Ouali, B. Fernini, and M. Meghatria, “Kinematic modelling and simulation of a 2-r robot using solidworks and verification by matlab/simulink,” International Journal of Advanced Robotic Systems , vol. 9, no. 6, p. 245, 2012. [Online]. Available: https://doi.org/10.5772/50203
Bambang HP dan Devita RR dan Dwi Indraswari, Pemodelan Robot Kinematik Manipulator Menggunakan Matlab
[3] S. M. Mariappan and A. Veerabathiran, “Modelling and simulation of multi spindle drilling redundant scara robot using solidworks and matlab/simmechanics,” Revista Facultad De Ingenieria-universidad De Antioquia , pp. 63–72, 2016.
[4] C. C. Cheah, M. Hirano, S. Kawamura, and S. Arimoto, “Approximate jacobian control for robots with uncertain kinematics and dynamics,” IEEE Transactions on Robotics and Automation , vol. 19, no. 4, pp. 692– 702, 2003.
[5] A. Toquica, L. Ortiz Martinez, R. Rodriguez, A. Chavarro Chavarro, and T. Cardozo, “Kinematic modelling of a robotic arm manipulator using matlab,” Journal of Engineering and Applied Sciences , vol. 12, 04 2017.
[6] M. Kusban, A. Susanto, and O. Wahyunggoro, “Feature extraction for palmprint recognition using kernel-pca with modification in gabor para- meters,” in 2016 1st International Conference on Biomedical Engineering (IBIOMED) , 2016, pp. 1–6.
[7] ——, “Combination a skeleton filter and reduction dimension of kernel pca based on palmprint recognition,” International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE) , vol. 6, pp. 3255–3261, 12 2016.
[8] ——, “Excellent performance of palmprint recognition by using wavelet filter,” ICIC Express Letters , vol. 11, pp. 1315–1321, 08 2017.
[9] M. Kusban, A. Budiman, and B. P., “An excellent system in palmprint recognition,” IOP Conference Series: Materials Science and Engineering , vol. 403, p. 012037, 10 2018.
[10] M. Kusban, B. P, and A. Budiman, “Palmprint recognition using the cosi- ne method,” IOP Conference Series: Materials Science and Engineering , vol. 674, p. 012041, 11 2019.
[11] V. Fedak, F. Durovsky, and R. Uveges, “Analysis of robotic system motion in simmechanics and matlab gui environment,” in MATLAB , K. Bennett, Ed. Rijeka: IntechOpen, 2014, ch. 20. [Online]. Available: https://doi.org/10.5772/58371
[12] K. Kolesnyk, R. Panchak, V. Pylypenko, I. Abliazizov, O. Fedosyeyev, and R. Ferens, “Managing robot kinematics based on arduino controllers using a unity system,” in 2017 XIIIth International Conference on Perspective Technologies and Methods in MEMS Design (MEMSTECH) , 2017, pp. 44–46.
[13] J. Gonc¸alves and P. Costa, “Differential mobile robot controller study: A low cost experiment based on a small arduino based prototype,” in 2017 25th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED) , 2017, pp. 945–950.
[14] H. Zhao, Z. Lu, C. Liu, and H. Wang, “Model and simulation of
the mitsubishi rv-m1 robot using matlab,” in 2016 IEEE International Conference on Signal and Image Processing (ICSIP) , 2016, pp. 582–585.
[15] P. I. Corke, “A simple and systematic approach to assigning denavit hartenberg parameters,” IEEE Transactions on Robotics , vol. 23, no. 3, pp. 590–594, 2007.
[16] X. Xiao, Y. Li, and H. Tang, “Kinematics and interactive simulation system modeling for robot manipulators,” in 2013 IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA) , 2013, pp. 1177–1182.
[17] M. Dahari and J. Tan, “Forward and inverse kinematics model for robotic welding process using kr-16ks kuka robot,” in 2011 Fourth International Conference on Modeling, Simulation and Applied Optimization , 2011, pp. 1–6.
[18] P.-J. Lee and W.-J. Wang, “Robotic fish kinectics design based on a fuzzy control,” in Latest Advances in Robot Kinematics , J. Lenarcic and M. Husty, Eds. Dordrecht: Springer Netherlands, 2012, pp. 67–74.
[19] J. M. I. Zannatha and R. C. Limon, “Forward and inverse kinematics for a small-sized humanoid robot,” in 2009 International Conference on Electrical, Communications, and Computers , 2009, pp. 111–118.
[20] A. A. Mohammed and M. Sunar, “Kinematics modeling of a 4-dof robotic arm,” in 2015 International Conference on Control, Automation and Robotics , 2015, pp. 87–91.
[21] E. Emmanouil, G. Wei, and J. S. Dai, “Spherical trigonometry constrained kinematics for a dexterous robotic hand with an articulated palm,” Robotica , vol. 34, no. 12, p. 2788–2805, 2016.
[22] P. Jamwal, S. Xie, Y. Tsoi, and K. Aw, “Forward kinematics modelling of a parallel ankle rehabilitation robot using modified fuzzy inference,”
Mechanism and Machine Theory , vol. 45, no. 11, pp. 1537 – 1554, 2010. [Online]. Available: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0094114X10001199
[23] M. A. Ali, H. Andy Park, and C. S. G. Lee, “Closed-form inverse kinema- tic joint solution for humanoid robots,” in 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems , 2010, pp. 704–709.
[24] S. Kucuck and Z. Bingul, “The inverse kinematics solutions of fun- damental robot manipulators with offset wrist,” in IEEE International Conference on Mechatronics, 2005. ICM ’05. , 2005, pp. 197–202.
[25] Z. Fu, W. Yang, and Z. Yang, “Solution of Inverse Kinematics for 6R Robot Manipulators With Offset Wrist Based on Geometric Algebra,” Journal of Mechanisms and Robotics , vol. 5, no. 3, 06 2013, 031010.
[Online]. Available: https://doi.org/10.1115/1.4024239