## KLIK: Kajian Ilmiah Informatika dan Komputer
ISSN 2723-3898 (Media Online) Vol 3, No 5, April 2023 Hal 554-562 https://djournals.com/klik
Copyright © 2023, Eno Febra Wardani. This is an open access article distributed under the Creative Commons Attribution License, which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

## Prototype Lengan Robot Pemilah Sampah Organik dan Anorganik
Eno Febra Wardani 1 , Nelly Khairani Daulay 1,* , Muhammad Nur Alamsyah 2
1 Fakultas Ilmu Teknik, Program Studi Rekayasa Sistem Komputer, Universitas Bina Insan, Lubuklinggau, Indonesia
2 Fakultas Ilmu Teknik, Program Studi Sistem Informasi, Universitas Bina Insan, Lubuklinggau, Indonesia Email: 1 1902010003@mhs.univbinainsan.ac.id, 2,* nellydaulay@univbinainsan.ac.id, mnuralamsyah@univbinainsan.ac.id Email Penulis Korespondensi: nellydaulay@univbinainsan.ac.id
Abstrak− Seiring  perkembangan  zaman  seperti  sekarang  ini,  dengan  adanya  teknologi  kesadaran  masyarakat  terhadap  kebersihan lingkungan sangat rendah khususnya membuang sampah. Tetapi berkat kemajuan dalam bidang ilmu pengetahuan dan teknologi dapat mendorong manusia untuk mengatasi berbagai masalah yang dihadapi. Salah  satunya dengan teknologi microcontroller yang sangat berperan penting dalam bidang kehidupan manusia. Seperangkat robot dengan empat fungsi ini yakni, robot mengikuti garis, robot penjejak,  robot  lengan  dan  robot  pemilah  sampah  sebagai  robot  pemilah  sampah  jenis  organik  dan  anorganik,  sehingga  dapat mengurangi penumpukan sampah dalam ruangan. Dari Robot ini pekerjaan pemungutan sampah secara konvensional oleh manusia dapat lebih ringan tentunya lebih akurat terutama dalam memisahkan dua jenis sampah yaitu sampah jenis organik dan anorganik. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang dan membangun seperangkat robot dengan empat fungsi yakni, robot mengikuti garis, robot  penjejak,  robot  lengan  dan  robot  pemilah  sampah.  Hal  ini  dapat  berkerja  sebagai  robot  pemilah  sampah  jenis  organik  dan anorganik. Sehingga dapat mengurangi penumpukan sampah dalam ruangan. Maka hasil dari pengujian sensor HCSR04 dapat deteksi kurang dari 10cm, sehingga sensor Proximity Induktif dapat deteksi kurang dari 2mm, sensor Proximity Kapasitif dapat deteksi kurang dari 4 mm, pengujian 4 Motor Servo dapat berfungsi dengan baik dalam satu rangkaian, sekaligus pengujian Motor DC berkerja dalam tegangan supply 9v secara normal.
Kata Kunci: Robot Lengan; Motor Driver; Sampah Organik dan Anorganik
Abstract− Along with the times like today, with the existence of technology, public  awareness of environmental cleanliness is very low, especially for disposing of garbage. But thanks to advances in science and technology, it can encourage people to overco me the various problems they face. One of them is microcontroller technology which plays an important role in the field of human life. There is a package of robots with these four functions, namely, line-following robots, tracker robots, arm robots and waste sorting robots as organic  and  inorganic  waste  sorting  robots,  so  as  to  reduce  the  accumulation  of  waste  in  the  room.  With  this  robot,  the  work  of conventional garbage collection by humans can be lighter, of course, more accurate, especially in separating two types of waste, namely organic  and inorganic  types  of waste.  The purpose  of this  research  is to design  and build  a  package  of  robots  with  four  functions namely, line following robot, tracker robot, arm robot and waste sorting robot. Which later can work as a robot sorting organic and inorganic waste. So that it can reduce the accumulation of garbage in the room. The results of testing the HCSR04 sensor can detect less than 10cm, Inductive Proximity sensors can detect less than 2mm, Capacitive Proximity sensors can detect less than 4 mm, testing 4 Servo Motors can function properly in one circuit, and testing DC Motor works in supply voltage 9v normally.
Keywords : Arm Robot; Motor Driver; Organic and Inorganic Waste

## 1. PENDAHULUAN
Semakin  pesat  kemajuan  teknologi  tentunya  mempunyai  dampak  positif  juga  dampak  negatif  terhadap  manusia[1]. Karena  teknologi seperti sekarang ini kesadaran masyarakat terhadap kebersihan lingkungan sangat rendah khususnya membuang sampah[2]. Tetapi berkat kemajuan dalam bidang ilmu pengetahuan dan teknologi dapat mendorong manusia untuk  mengatasi  berbagai  masalah  yang  dihadapi[3].  Salah  satunya  dengan  teknologi  microcontroller  yang  sangat berberan  penting  dalam  bidang  kehidupan  manusia.  banyaknya  tugas  tersebut  manusia  banyak  menghabiskan  tenaga, biaya serta mengeluarkan materi terbilang besar, tetapi dengan kemajuan microcontroller kebutuhan rumah tangga bisa ditekan  seminimal  mungkin[4].  Robot  mobil  mempunyai  banyak  kegunaan  diberbagai  bidang[5].  Mulai  dari  tujuan hiburan, robot mobil cerdas, alat pengangkut barang, hingga misi luar angkasa telah menggunakan teknologi robot mobil sebagai  alat  bantu  manusia  Dengan  cara  menambah  tingkat  kecerdasan  sebuah  robot  tersebut,  penulis mengiplementasikan robot mobil dengan robot arm. Robot ini dirancang untuk mengambil dan menyimpan barang secara otomatis berdasarkan alamat yang sudah ditentukan untuk membawa/memindahkan barang dari satu tempat ke tempat tujuan dengan menggunakan robot yang berjalan mengikuti garis yang sudah ditentukan (line follower). Tidak hanya itu, Penelitian ini melakukan  rancang bangun pemilah sampah otomatis kategori sampah logam seperti jenis makanan atau minuman  yang  berbahan  dari  alumunium  foil  dan  non  logam  yang  meliputi  sampah  organik  serta  anorganik,  karena sampah logam merupakan limbah yang memperlukan waktu yang sangat lama untuk terurai di lingkungan dan sampah non logam merupakan limbah yang memerlukan waktu yang relatif lebih cepat[6]. Cara  menerapkan  dari beberapa robot yang  telah  diteliti  sebelumnya,  robot  ini  nantinya  dapat  berkerja  dengan  satu  kegunaan  yaitu  robot  pemilah  sampah organik dan anorganik menggunakan lengan tiruan. Sistem kerja robot tersebut menggunakan robot avoider sebagai media geraknya, robot lengan sebagai pemungut sampah, robot sampah sebagai pemilah sampah organik dan anorganik. Dari Penelitian sebelumnya oleh [7] Dalam penelitian ini dikembangkan rancang bangun robot pemilah sampah organik dan non organik dengan machine learning. Dalam machine learning, klasifikasi dianggap sebagai tugas belajar yang diawasi untuk menyimpulkan fungsi data pelatihan, dengan dibantu hardware usbcam dan motor servo yang terhubung dengan raspberry pi sebagai otak utama. usbcam dapat mengambil gambar (foto atau video) yang kemudian diproses lebih lanjut oleh machine learning dengan dukungan algoritma SVM untuk mengukur akurasi objek. pada raspberry pi, motor servo dapat  bergerak  dengan  memanfaatkan  pin  GPIO  kemudian  program  digabungkan.  Selanjutnya  raspberry  pi  akan
terhubung  pada  jaringan  internet  sehingga  pengendalian  sistem  dapat  dilakukan  secara  real  time.  Pada  penelitian selanjutnya  oleh    [8]  Arsitektur  alat  pengurai  sampah  jenis  pemilah  sampah  bertujuan  agar  sampah  dapat  dipisahkan berdasarkan jenis sampahnya, baik sampah anorganik maupun sampah organik yang dapat diolah. Sampah akan terpilah secara  otomatis  dengan  menggunakan  Sensor.  Sensor  yang  digunakan  pada  auto  proximity  yaitu  kapasitif  untuk mendeteksi sampah an-organik, serta proximity induktif untuk mendeteksi jenis tempat sampah, dan sensor Ultrasonic untuk  mendeteksi  ketinggian  sampah  dan  LCD  untuk  menampilkan  kondisi  dan  jenis  sampah.  Hasil  pengujian  pada tempat sampah secara otomatis adalah ukuran maksimal yang dapat dimasukan kurang lebih 5 cm x 10 cm dengan waktu 10-17 detik dari pertama kali masuk tempat sampah sampai akhir. Pada penelitian selanjutnya [9] sampah yang relatif jauh  dijangkau  sehingga  masyarakat  lebih  memilih  membuang  sampah  di  lingkungan  sekitar.  Dari  segi  inovasi  agar tempat  sampah  kedepannya  lebih  praktis,  beberapa  hal  yang  dapat  diterapkan  pada  tempat  sampah  saat  ini  seperti pembuka tutup tempat sampah otomatis dengan menggunakan sensor ultrasonic sebagai sensor objek dan memberikan infomasi  terhadap  volume  pada  tempat  sampah.  Tujuan  dari  penelitian  ini  untuk  menganalisa  pengaruh  sudut,  jarak, volume  dari  sensor  ultrasonik,  menganalisis  kinerja  metal  detector  sebagai  sensor  logam  dan  motor  servo  sebagai penggerak mekanis. Metode yang digunakan yaitu dengan mencari nilai error pada sistem deteksi sensor. Pada penelitian selanjutnya oleh [10] Pemilahan sampah bertujuan untuk memisahkan sampah berdasarkan jenis bahan (logam dan non- logam) sehingga lebih mudah untuk  melakukan tindakan lanjutan terhadap sampah yang ada  seperti daur ulang. Pada kenyataanya di tempat pembuangan sampah berbagai jenis sampah bercampur menjadi satu baik sampah logam maupun non-  logam.  Hal  ini  dapat  menurunkan  kualitas  kesehatan  lingkungan.  Untuk  itu  penulis  mencoba  membuat  rancang bangun  alat  pemilah  sampah  cerdas  otomatis  ini.  Dengan  alat  ini  sampah  dapat  dipilah  berdasarkan  jenisnya  secara otomatis dengan menggunakan sensor proximity. Alat ini bekerja ketika sampah mendekati sensor kemudian sensor akan membaca jenis benda yang mendekat. Hasil deteksi akan diproses oleh Arduino UNO sebagai sistem control dan hasil proses akan diteruskan pada output yang berupa indicator jenis sampah pada LCD 16x2 dan servo sebagai  penggerak sampah menuju tempat sesuai jenis sampahnya. Dapat kita lihat penulis menyusun penelitian berjudul “Rancang Bangun Robot Lengan Dengan Motor Driver Untuk Pemilah Sampah Organik dan Anorganik”. Harapan dibuatnya alat tersebut dapat mengurangi penumpukan sampah yang ada dilingkungan sekitar. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang dan membangun  sepaket  robot  dengan  empat  fungsi  yakni,  robot  mengikuti  garis,  robot  penjejak, robot  lengan  dan  robot pemilah sampah. Yang nantinya dapat berkerja sebagai robot pemilah sampah jenis organik dan anorganik Sehingga dapat mengurangi penumpukan sampah dalam ruangan. Maka hasil dari pengujian sensor HCSR04 dapat deteksi kurang dari 10cm, sensor Proximity Induktif dapat deteksi kurang dari 2mm, sensor Proximity Kapasitif dapat deteksi kurang dari 4 mm, pengujian 4 Motor Servo dapat berfungsi dengan baik dalam satu rangkaian, seingga pengujian Motor DC berkerja dalam tegangan supply 9v secara normal.

## 2. METODOLOGI PENELITIAN

## 2.1 Metode Pengumpulan Data
a. Data Primer
Data primer adalah data yang dikumpulkan langsung dari sumber data. Cara menghasilkan data primer, penulis mengumpulkan  data  secara  langsung  dari  objek  yang  diteliti[11].  Metode  yang  digunakan  untuk  mengumpulkan  data adalah sebagai berikut:
1. Metode Pengamatan(Observasi)
Merupakan  metode  pengamatan  kebutuhan  sistem  dan  menganalisa  kebutuhan  sistem.  Kemudian  mengumpulkan data-data yang dibutuhkan dalam pembuatan system.
2. Metode Dokumentasi
Dalam  metode  ini  penulis  mencari  dokumentasi-dokumentasi  seperti  struktur  organisasi  yang  ada  hubungannya dengan pembahasan permasalahan penelitian serta melengkapi data-data yang diperlukan dalam penulisan proposal penelitian ini.

## b. Data Sekunder
Data sekunder merupakan data yang diperoleh secara tidak langsug dari objek penelitian baik dari situs internet maupun  refrensi  lain  dari  pihak  kedua  atau  lebih[12].  Dalam  penelitian  ini  data  yang  didapat  dan  digunakan  berupa pengetahuan teoritis yang didapat  penulis selama ini, baik  dari  materi  perkuliahan, buku-buku referensi  yang relevan, serta dari hasil penjelajahan (browsing) jurnal di internet yang berhubungan dengan penelitian[13].

## 2.2 Metode Pengembangan Sistem
Dalam  penelitian  ini  menggunakan  metode  pengembangan  sistem  berupa  prototype.  Metode  pengembangan  sistem berupa prototype yakni dimana model atau simulasi dari semua aspek produk sesungguhnya yang akan dikembangkan yang dimana model tersebut harus representatif dari produk akhirnya. Metode Prototype dimulai dengan mengumpulkan kebutuhan[14].  Pengembang  dan  klien  bertemu  guna  mendefinisikan  obyektif  keseluruhan  dari  perangkat  lunak, mengidentifikasikan segala kebutuhan dari segi input dan format output serta gambaran interface, kemudian dilakukan perancangan cepat. Dari hasil perancangan cepat tersebut nantinya akan dilakukan pengujian dan evaluasi[15]. Siklus paradigma prototype pada penelitian ini seperti gambar di bawah ini :
Gambar 1. Metode Prototype
Fase dalam metode prototype:
a. Communication , pada tahap ini, dilakukan identifikasi masalah dan menentukan tujuan umum antara pengembang dan pelaku usaha.
b. Quick Plan , tahapan ini dikerjakan dengan kegiatan penentuan alat-alat yang digunakan dalam pembuatan sistem.
c. Modelling  Quick  Design  Displaying ,  tahap  selanjutnya  adalah  membahas  atau  menggambarkan  model  framework yang akan dikembangkan, misalnya siklus dengan rencana menggunakan flowchart[16].
d. Construction of Prototype , membuat struktur atau model rencana produk yang akan dirakit[17].
e. Deployment  Delivery  &  Feedback ,  model  yang  telah  dibuat  oleh  pengembang  akan  diberikan  kepada  klien  untuk dinilai,  kemudian  pelanggan  akan  memberikan  masukan  yang  akan  digunakan  untuk  memperbaharui  kebutuhan produk yang akan dibangun[18].
Setelah sistem sudah menjadi suatu sistem yang siap pakai, harus dites dahulu sebelum digunakan. Pengujian ini dilakukan  dengan  pengujian  fungsional  sistem,  pengujian  arsitektur  dan  lain-lain.  Mengevaluasi  apakah  sistem  yang sudah jadi sudah sesuai dengan yang diharapkan[19]. Jika sudah, maka langkah ketujuh dilakukan Pengujian dilakukan pada perangkat keras ( hardware ) dan software yang digunakan. Software yang digunakan bertujuan untuk mengetahui kinerja  alat  sehingga  dapat  diimplementasikan  dalam  satu  kesatuan  sistem[20]. Selain  dari  itu,  pengujian  dan  analisis bertujuan untuk menemukan kompatibilitas dari penggunaan hardware, software dan mekanik yang telah dibuat.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
3.1 Pembahasan Hasil Pengujian
a. Hasil  pengujian  robot  mengikuti  garis  ini  berjalan  dengan  semestinya  mengikuti  garis  yang  telah  ada  pada  lantai, selama sensor HCSR04 tidak mendeteksi objek maka sensor IR Infrared mengambil alih agar robot berjalan dengan memperintahkan Motor DC untuk mengkontrol maju, mundur, dan berhenti.
Gambar 2. Hasil Pengujian Robot Linefollower
b. Hasil robot  pemilah sampah  berjenis anorganik  ini jika sensor logam mendeteksi  metal  atau besi  maka Motor DC berhenti dan Motor Servo bertindak sebagai robot arm bertugas memilah sampah dan memasukkan sampah kedalam jenis  sampah  yang  ditentukan  yaitu  anorganik.  Dibawah  ini  merupakan  deteksi  logam  dengan  sensor Proximity Indukti [10] f.
Gambar 3. Hasil Pengujian Robot Sampah Anorganik
c. Selanjutnya proses pengambilan sampah jenis anorganik yaitu besi
Gambar 4. Hasil Pengujian Robot Sampah Anorganik Capit
d. Lalu mengangkat sampah tersebut untuk dimasukkan kedalam bak yang sudah disediakan
Gambar 5. Hasil Pengujian Robot Sampah Anorganik Angkat
e. Gambar dibawah ini merupakan proses pelepasan sampah jenis anorganik dari capit robot arm
f. Hasil robot pemilah sampah berjenis organik ini jika sensor Proximity Kapasitif mendeteksi benda bertekstur mudah terurai  maka Motor  DC berhenti  dan Motor  Servo bertindak  sebagai robot  arm bertugas  memilah  sampah  dan memasukkan sampah kedalam jenis sampah yang ditentukan yaitu organik. Dibawah ini merupakan deteksi dengan sensor Proximity Kapasitif.
Gambar 7. Hasil Pengujian Robot Sampah Organik Capit
g. Proses pengambilan sampah jenis organik yaitu kertas
Gambar 8. Hasil Pengujian Robot Sampah Organik Angkat
h. Selanjutnya proses pelepasan sampah jenis organik dari capit robot arm
Gambar 9. Hasil Pengujian Robot Sampah Organik Lepas
i. Hasil robot Avoider, jika HCSR04 tidak mendeteksi objek lebih dari 11 cm maka Motor DC berjalan maju. Tetapi jika HCSR04 mendeteksi objek kurang dari 10 cm maka semua Motor DC berhenti selama 3 detik kemudian Motor DC depan-samping  kanan  dan Motor  DC belakang-samping  kanan  akan  berjalan  mundur,  lalu Motor  DC depan- samping kiri dan Motor DC belakang-samping kiri akan berjalan maju.
Gambar 10. Hasil Pengujian Robot Avoider Deteksi Objek
j. Proses belok kekanan saat mendeteksi ada objek didepan sehingga robot tidak menabrak
Gambar 11. Hasil Pengujian Robot Avoider Berbelok

## 3.2 Hasil Rancangan Sistem Perangkat keras (Hardware)
Seperti yang dijelaskan secara umum diatas, maka hasil rancangan perangkat keras sebagai berikut :
a. Hasil Rangkaian Power Supply
Rangkaian Power Supply ini yaitu menghubungkan baterai dengan tegangan 3.7v-5v DC ke board Driver L293D yang terhubung ke Arduino Uno.
Gambar 12. Hasil Rangkaian Power Supply
b. Hasil Rangkaian Motor Driver dan Arduino Uno
Rangkaian  Motor  Driver  terhubung  langsung  pada  board  Arduino  Uno  dengan  menghubungkan  jumper  yang sudah ada, sehingga tinggal mendudukkan lurus posisi pin Male Motor Driver ke pin Famale Arduino Uno seperti gambar berikut.
Gambar 13. Hasil Rangkaian Motor Driver
c. Hasil Rangkaian Motor DC
Rangkaian Motor DC yaitu menghubungkan Motor DC ke board Driver L293D yang terhubung ke Arduino Uno seperti gambar dibawah. Pin yang digunakan yaitu M1 untuk roda depan kiri, M2 untuk roda belakang kiri, M3 untuk roda depan kanan dan M4 untuk roda depan kanan.
Gambar 14. Hasil Rangkaian Motor DC
d. Hasil Rangkaian HCSR04
Rancangan Sistem HCSR04 yaitu menghubungkan HCSR04 ke board Driver L293D yang terhubung ke Arduino Uno. Pin yang digunakan Triger ke pin A0 sedangkan Echo ke pin A1 pada Motor Driver.
Gambar 15. Hasil Rangkaian HCSR04
e. Hasil Rangkaian Proximity Induktif dan Proximity Kapasitif
Hasil rangkaian Proximity Induktif dan Proximity Kapasitif yaitu menghubungkan Proximity  Induktif  ke pin 13 pada  Motor  Driver  dan  Proximity  Kapasitif    ke  pin  2  pada  Motor  Driver  ke  board  Driver  L293D  yang  terhubung  ke Arduino Uno.
Gambar 16. Hasil Rangkaian Proximity Induktif dan Kapasitif
f. Hasil Rangkaian IR Infrared
Rangkaian IR Infrared yaitu menghubungkan IR Infrared 1 ke pin A2 pada Motor Driver dan IR Infrared 2 ke pin A3 pada Motor Driver.
Gambar 18. Hasil Rangkaian IR Infrared
g. Hasil Rangkaian Motor Servo
Rangkaian Motor Servo yaitu menghubungkan Motor Servo ke PWM PCA9685 Servo dan ke board Driver L293D yang terhubung ke Arduino Uno.
Gambar 3.18 Hasil Rangkaian Motor Servo

## 4. KESIMPULAN
Dari pembahasan dan pengujian diatas penulis menarik kesimpulan dapat disimpulkan bahwa dengan adanya seperangkat robot dengan empat fungsi yakni, robot mengikuti garis, robot penjejak, robot lengan dan robot pemilah sampah sebagai robot  pemilah  sampah  jenis  organik  dan  anorganik,  sehingga  dapat  mengurangi  penumpukan  sampah  dalam  ruangan seperti di dalam rumah. Dengan adanya robot ini pekerjaan pemungutan sampah secara konvensional oleh manusia dapat lebih  ringan  tentunya  lebih  akurat  terutama  dalam  memisahkan  dua  jenis  sampah  yaitu  sampah  jenis  organik  dan anorganik. Dari robot ini pekerjaan pemungutan sampah secara konvensional oleh manusia dapat lebih ringan tentunya lebih  akurat  terutama  dalam  memisahkan  dua  jenis  sampah  yaitu  sampah  jenis  organik  dan  anorganik.  Tujuan  dari
penelitian ini adalah merancang dan membangun sepaket robot dengan empat fungsi yakni, robot mengikuti garis, robot penjejak,  robot  lengan  dan  robot  pemilah  sampah.  Yang  nantinya  dapat  berkerja  sebagai  robot  pemilah  sampah  jenis organik  dan  anorganik.  Sehingga  dapat  mengurangi  penumpukan  sampah  dalam  ruangan.  Hasil  dari  pengujian  sensor HCSR04 dapat  deteksi  kurang dari 10cm, sensor Proximity Induktif dapat deteksi  kurang dari 2mm, sensor Proximity Kapasitif dapat deteksi kurang dari 4 mm, pengujian 4 Motor Servo dapat berfungsi dengan baik dalam satu rangkaian, sehingga pengujian Motor DC berkerja dalam tegangan supply 9v secara normal.

## REFERENCES
[1] A. Rohman, J. Aditama, M. B. Arifin, R. Rahmawati, and S. Sendari, “Rancang Bangun Smart Cleaner Robot sebagai Robot Pengambil dan Pemilah Sampah,” Semin. Nas. Fortei7, vol. 7, no. 1, pp. 353–358, 2018.
[2] T. U. Kalsum, “Implementasi Pengendalian Robot Mobil Pencari Target Dan Penghindar Rintangan,” vol. 11, no. 2, pp. 36–42, 2021.
[3] R. Rahmadewi, I. A. Bangsa, and U. S. Karawang, “ARM ROBOT PEMINDAH BARANG ( AtwoR ) MENGGUNAKAN MOTOR SERVO MG995 SEBAGAI PENGGERAK ARM BERBASIS ARDUINO ROBOT ARM GOODS MOVING ( AtwoR ) USES MG995 SERVO MOTOR,” vol. 6, no. 2, 2020.
[4] O. Berdasarkan, W. Menggunakan, and A. Uno, “3) 123,” vol. 3, no. 2, pp. 176–186, 2020.
[5] M. Otomatis and B. Arduino, “1) , 2),” vol. 2, no. 2, pp. 233–241, 2019.
[6] U. A. Pringsewu et al., “Volume 4 Issue 1 Aisyah Journal of Informatics and Electrical Engineering Sistem Kendali Peralatan Elektronik Berbasis Internet Of Things Keywords : Control , Relay , Arduino Uno , Electronics Aisyah Journal of Informatics and Electrical Engineering Aisya,” vol. 4, no. 1, pp. 1–5.
[7] P. Studi, T. Informatika, F. Sains, D. A. N. Teknologi, U. Islam, and N. Syarif, “RANCANG BANGUN ROBOT PEMILAH SAMPAH,” 2019.
[8] E. C. Nugroho, A. R. Pamungkas, and I. P. Purbaningtyas, “Rancang Bangun Alat Pemilah Sampah Otomatis Berbasis Arduino Mega 2560,” vol. 24, no. 2, pp. 124–133, 2018, doi: 10.36309/goi.v24i2.96.
[9] B.  A.  Ramadhan,  I.  Rizianiza,  and  F.  Manta,  “Rancang  Bangun  Tempat  Sampah  Pemilah  Otomatis  Berbasis  Arduino,”  J. Rekayasa Mesin, vol. 17, no. 2, p. 265, 2022, doi: 10.32497/jrm.v17i2.3283.
[10]  A. E. Widodo, “Otomatisasi Pemilah Sampah Berbasis Arduino Uno,” vol. 6, no. 1, pp. 12–18, 2020.
[11]  N. Putri, N. Agung Prabowo, and R. A. Widyanto, “Implementasi Metode Prototyping pada Perancangan Aplikasi Electronic Ticket  (E-Ticket)  berbasis  Android,”  J.  Komtika  (Komputasi  dan  Inform.,  vol.  3,  no.  2,  pp.  62–68,  2020,  doi: 10.31603/komtika.v3i2.3474.
[12]  O. Puadi and H. Hambali, “Perancangan Alat Pemilah Sampah Otomatis,” JTEIN J. Tek. Elektro Indones., vol. 3, no. 1, pp. 1– 14, 2022, doi: 10.24036/jtein.v3i1.195.
[13]  R. U. Latifah et al., PENGEMBANGAN ROBOT PEMILAH SAMPAH. 2022.
[14]  Suryaman, “Prototype Sistem Monitoring Ketinggian dan Berat Sampah Berbasis IoT Menggunakan Modul Wemos D1 Mini,” 2022.
[15]  A. G. Sahlan, “Simulasi Alat Penjaring Sampah Otomatis Berbasis Sensor Ultrasonic,” pp. 463–465, 2008.
[16]  T. Menggunakan, T. Jaringan, and L. Pada, “SISTEM PEMILAHAN DALAM PENGELOLAAN SAMPAH BERBASIS IOT (INTERNET  OF  THING)  MENGGUNAKAN  TEKNOLOGI  JARINGAN  LORA  PADA  PLATFORM  NODE-RED  Kodar Udoyono *1 , Taufiq Abdulrohman #2,” vol. 14, no. 2, 2021.
[17]  A. Febriani, A. Hidayati, and H. Tri Saputra, “Upaya Peningkatan Sikap Peduli Lingkungan Melalui Kegiatan Ekstrakurikuler Robotik  di  MTSN  3  Pekanbaru,”  Din.    J.  Pengabdi.  Kpd.  Masy.,  vol.  6,  no.  6,  pp.  1471–1479,  2022,  doi: 10.31849/dinamisia.v6i6.11514.
[18]  A.  Nurseptaji  and  R.  T.  Prasetio,  “Rancangan  Implementasi  Animasi  Interaktif  Edukasi  Pengenalan  Sampah  Berdasarkan Jenisnya,” J. Responsif  Ris. Sains dan Inform., vol. 3, no. 2, pp. 223–232, 2021, doi: 10.51977/jti.v3i2.593.
[19]  A. R. Hidayat, I. Rahmawati, F. Nabilah, and K. Kunci, “PERANCANGAN DAN REALISASI SMASH ENERGY ( SMART TRASH BIN WITH SOLAR ENERGY ),” pp. 65–75.
[20]  H. N. Kai et al., “Aplikasi Layanan Pengangkutan Sampah Berbasis Android,” J. Tek. Inform., vol. 13, no. 4, pp. 1–12, 2018.