## RANCANG BANGUN ROBOT LENGAN PEMINDAH BARANG 3 DOF MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS BERBASIS ANDROID
Afrizal Septiano Arisandi 1 , Joko Subur 2 , Suryadhi 3
1,2,3 Program Studi Teknik Elektro, Universitas Hang Tuah
1 afrizalseptiano@gmail.com
2 joko.subur@hangtuah.ac.id
3 suryadhi @hangtuah.ac.id
Abstract—Moving  object  process  from  one  place  to another  is  usually  done  with  the  conventional  way  using human  power,  then  it  can  certainly  to  get  heavy  objects  and the  farther  the  distance  of  displacement,  manpower  required objects  are  also  getting  bigger.  It  is  judged  ineffective considering the limitations of human capability in the shift of weight and time limitations of humans in the work. The robot arm was designed to have 3 DOF (Degree of Freedom) and the whole joint is revolute and implemented using servo dynamixel AX-12A.  Input  from this  robot  is  initial  coordinates and  final coordinates  are  then  computing  by  the  method  of  inverse kinematics  with  an  output  in  the  form  of  large  angle  of  each joint  required  in  order  for  the  robot  arm  reaches  the  point coordinates.  Results  from  research  that  has  been  done,  the robot  is  able  to  move  the  object  from  point  coordinate  to another within an average period of 6 to 7 seconds as well as the level error that occurred in the achievement of the desired angle of 0.64%. 3DOF using inverse kinematics method is very effective in carrying out its functions to move an object.
Keywords — arm robot, inverse kinematics, servo dynamixel AX- 12A, Android.
Intisari — Proses  perpindahan  barang  dari  satu  tempat ke  tempat  yang  lain  biasanya  dilakukan  dengan  cara konvensional  menggunakan  tenaga  manusia,  maka  dapat dipastikan  semakin  berat  benda  dan  semakin  jauh  jarak perpindahan  benda  tenaga  manusia  yang  dibutuhkan  juga semakin  besar.  Hal  ini  dinilai  kurang  efektif  mengingat keterbatasan  kemampuan  manusia  dalam  memindahkan barang  berat  dan  keterbatasan  waktu  manusia  dalam bekerja.  Berdasarkan  permasalahan  tersebut  diperlukan sebuah  robot  lengan  yang  mampu  melakukan  proses perpindahan  barang  dari  tempat  ke  tempat  lain.  Robot lengan  ini  didesain  memiliki  3  DOF  ( Degree  of  Freedom ) servo  dynamixel  AX-12A.  Input  dari  robot  ini  berupa koordinat  awal  dan  koordinat  akhir  yang  kemudian dikomputasikan  dengan  metode inverse  kinematics dengan output berupa besar sudut yang dibutuhkan masing-masing joint agar  robot  lengan  mencapai  titik  koordinat  tersebut dan  dikendalikan  oleh  aplikasi  pada  android  melalui bluetooth.  Hasil  dari  penelitian  yang  telah  dilakukan,  robot mampu  memindahkan  barang  dari  satu  titik  koordinat  ke titik  koordinat  yang  lain  dalam  kurun  waktu  rata-rata  8 sampai  9  detik  serta  tingkat error yang  terjadi  dalam pencapaian sudut yang diinginkan sebesar 1.98% dan dapat dikendalikan  jarak  jauh  dengan  maksimal  jarak  5  meter. Berdasarkan  hasil  tersebut  dinilai  sistem  implementasi robot lengan pemindah barang 3DOF dengan menggunakan metode inverse  kinematics ini  sangat  efektif  dalam menjalankan fungsinya memindahkan barang.
Kata  Kunci — robot  lengan,  inverse  kinematics,  servo dynamixel AX-12A, Android.

## I. PENDAHULUAN
Orang Robot manipulator lengan saat ini telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri, seperti pada robot las ( welding  robot ),  robot  pemegang  ( handling  robot ),  robot pelubang/pemotong( punching robot ), robot mesin perkakas  ( tools  machine  robot ),  dan  lain  sebagainya. Salah satu bentuk robot yang sering dipakai adalah bentuk robot  lengan anthropomorphic .  Bentuk  robot  lengan  ini mempunyai keunggulan fleksibilitas daerah kerja dalam 3 dimensi ruang sehingga sangat cocok untuk diaplikasikan di  sebagian  besar  robot  industry.  Didunia  robot  lengan berperan  sebagai  pengganti  manusia,  memindahkan barang  secara  otomatis  dari  satu  tempat  ketempat  yang lain,  dan  robot  pemindah  barang  mempunyai  dua  jenis yaitu  statis  dan  dinamis,  dimana  robot  pemindah  barang jenis  statis  sifatnya  diam  ditempat  dan  hanya  bisa memindahkan  barang  atau  objek  diarea  yang  dibatasi, sedangkan  robot  pemindah  barang  jenis  dinamis  sifatnya bisa  bergerak  dan  bisa  memindahkan  barang  diarea  yang luas [1].
Pada  Tahun  2013  Mahasiswa  di  Universitas Tanjungpura  telah  melakukan  penelitian  yang  berkaitan dengan pembuatan lengan robot pemindah barang, Robot tersebut  menggunakan  metode  perhitungan  kinematic, sehingga  pergerakan  robot  lengan  dapat  diprediksi, permasalahannya  yaitu  lengan  robot  tersebut  hanya digunakan  untuk  simulai  pengambilan  barang  tanpa menghitung  kemampuan  –  kemampuan  penggerak  untuk mengangkat terhadap beban yang diterima [2].
Dan  pada  tahun  2019  telah  dirancang  lengan  robot berbasis mikrokontroler arduino uno dengan 4 sudut. Pada penelitian  tersebut  Permasalahannya  yaitu  kekuatan maksimal  lengan  robot  untuk  mengangkat  barang  adalah 2,5  ons,  dengan  panjang  lengan  beban  230  mm  dan lengan kuasa 60 mm pada sudut end efektor 39 cm [3].
Metode inverse  kinematics merupakan  metode pergerakan  robot  lengan  dengan  variabel  yang  diketahui adalah  titik  koordinat  tujuan,  sehingga  dibutuhkan perubahan  besar  sudut  pada  masing-masing  joint  robot lengan  agar  robot  lengan  mampu  mencapai  titik  tersebut [4].
Berdasarkan permasalahan tersebut diperlukan sebuah robot lengan yang mampu melakukan proses perpindahan barang  dari  satu  tempat  ke  tempat  lain  sehingga diharapkan  mampu  mempermudah  kegiatan  pemindahan barang  yang  dilakukan  serta  meningkatkan  tingkat efektifitas baik dalam  hal  waktu, tenaga  maupun  kualitas dari  suatu  kegiatan  [5].  Robot  ini  akan  bertugas melakukan  proses  perpindahan  barang  dari  satu  titik koordinat ke titik koordinat yang lain. Input dari robot ini berupa  titik  koordinat  yang  kemudian  dikomputasikan dengan  metode inverse  kinematics dengan  output  berupa besar  sudut  yang  dibutuhkan  masing  masing joint agar robot  lengan  mencapai  titik  koordinat  tersebut.    Rancang bangun  robot  ini  menggunakan smartphone  android melalui bluetooth berbasis mikrokontroller.
Diharapkan  penelitian  ini dapat  menghasilkan  lengan robot  3  DOF  menggunakan smartphone  android melalui bluetooth untuk memindahkan barang-barang berdasarkan batasan-batasan  yang telah ditentukan, Untuk  mendeteksi faktor  yang  mempengaruhi  lengan  robot  pada  metode inverse kinematics.

## II. LANDASAN TEORI
A. Lengan Robot Lengan  robot  atau  banyak  diaplikasikan  di  dalam dunia  industri,  terutama  digunakan  sebagai  pemindah barang dengan berat barang berskala besar, pengendaliannya  pun  bisa  berupa  otomatis  atau  secara manual.  Robot  otomatis  merupakan  robot  yang  dapat bergerak  sesuai  dengan  sistem  geraknya  tanpa  harus  ada campur  tangan  manusia  sedangkan  robot  manual merupakan  robot  yang  bergerak  sesuai  dengan  sistem geraknya dengan bantuan operator sebagai pengendalinya [5].
B. Metode Inverse  Kinematics 3  DOF  ( Degree  of Freedom ) Pada  perancangan  metode inverse  kinematics didapatkan rumus dari perancangan link dan joint robot. Perhitungan  rumus  bertujuan  untuk  mendapatkan  nilai 𝜃 1, 𝜃 2, 𝜃 3. Sebelum mencari ketiga nilai 𝜃 diasumsikan telah memiliki nilai dari koordinat (x, y, z) dan panjang link (L1, L2, L3). [2]
Gambar 1. Invers kinematika robot lengan
Rumus  untuk  mencari  nilai 𝜃 1  dapat  dilihat  pada persamaan (1).
𝜃 1= 𝑎𝑡𝑎𝑛 2 ( 𝑦 ,) (1)
Keterangan.
x = nilai koordinat x y = nilai koordinat y
Pada persamaan (1) dengan input nilai koordinat x dan y maka akan didapatkan nilai dari 𝜃 1.
Setelah  mencari  nilai 𝜃 1  maka  selanjutnya  untuk mencari 𝜃 2 dan 𝜃 3  memerlukan nilai c3 dan s3. Nilai c3 dan  s3  merupakan  variabel  bantu  untuk  menyelesaikan rumus 𝜃 2  dan 𝜃 3.  Rumus  untuk  mencari  nilai  c3  dan  s3 dapat dilihat pada persamaan (2) dan persamaan (3).
(2)
(3)
Keterangan. x   = nilai koordinat x L1 = panjang link pertama y   = nilai koordinat y L2 = panjang link kedua z   = nilai koordinat z L3 = panjang link ketiga
Kemudian selanjutnya adalah mencari nilai 𝜃 3 dengan rumus pada persamaan (4).
𝜃 3= 𝑎𝑡𝑎𝑛 2 ( 𝑠 3, 𝑐 3) (4)
Pada  persamaan  (4)  dengan  memasukan  nilai  dari variable s3 dan c3 maka akan didapatkan nilai 𝜃 3. Setelah menemukan nilai 𝜃 3 selanjutnya mencari nilai dari 𝜃 2 dengan rumus pada persamaan (5).
𝜃 2 = 𝑎𝑡𝑎𝑛 2 (( 𝐿 3 𝑥 𝑠 3), ( 𝐿 2+( 𝐿 3 𝑥 𝑐 3))) (5)
Keterangan. L2 = panjang link kedua
L3 = panjang link ketiga
Pada persamaan 5 dengan memasukan nilai L2, L3, c3 dan s3 maka akan didapatkan nilai 𝜃 2.
C. MIT App Inventor App  Inventor  adalah  sistem  perangkat  lunak  untuk membuat aplikasi pada perangkat Android. Uniknya, App Inventor  dibuat  tidak  seperti  sistem  pengembangan aplikasi  biasa,  di  mana  seorang  programmer  harus menuliskan  baris-baris  kode  program,  melainkan  dengan interaksi  visual  berbasis  grafis  Dalam  hal  ini,  App Inventor  dapat  disebut  sebagai  sistem  terpadu  untuk mengembangkan  aplikasi  berbasis  blog-blog  grafis (dalam istilah asing: blocks language). Jika kita mengenal Scartch  (http://scratch.mit.edu),  App  Inventor  bekerja dengan  cara  yang  kurang-lebih  sama,  tetapi  untuk platform.
Perangkat  bergerak  pada  yang  berbasis  Android  [6]. Istilah  App  Inventor  dan  inventor  digunakan  sebagi sinonim.  Inventor  diuji  coba  pertama  kali  pada kalangangan terbatas juli 2010, kemudian dirilis ke publik pada desember tahun yang sama. Pengembangan Inventor dimotifikasi  oleh  keyakinan  dan  perspektif  edukasi  yang kuat  bahwa  pembelajaran  aktif  pemograman  (secara visual) dapat menjadi wahana untuk memicu ide-ide baru dan kreatif [6].
Gambar 3. Software MIT APP Inventor

## III. METODE PENELITIAN
A. Perancangan Sistem Robot Perancangan  rangkaian hardware pada  robot  lengan dapat  dilihat  pada  Gambar  2  yang  terdiri  dari  beberapa bagian  penyusun.  Yaitu  komponen  masukan,  komponen pengendali  dan  komponen  keluaran.  Perangkat  masukan berupa Arduino dan kontroler berupa Smartphone Melalui Komunikasi  Bluetooth,  kemudian  komponen  pengendali adalah  IC  74HC241,  sedangkan  untuk  komponen keluaran  adalah  motor  servo.  Smartphone  berfungsi sebagai  masukan  ke  arduino  yang  nantinya  akan dilanjutkan  ke  IC  74HC241  dan  dilanjutkan  ke  motor servo dalam bentuk gerakan.

## Tabel I
Konfigurasi pin Arduino dan IC74LS241N Arduino IC 74LS241N Pin 0 (Rx) Pin 18 Pin 1 (Tx) Pin 17 Pin 2 Pin 1, Pin 19 GND Pin 10
Pada  Tabel  I  adalah  penyambungan  antara  pin  pada Arduino dan kaki IC 74LS241N. Dapat dilihat Pin 0 (Rx) dan Pin 1 (Tx) pada Arduino disambungkan ke Pin 18 dan Pin  17  pada  kaki  IC.  Kemudian  Pin  2  sebagai  Data kontrol pada Arduino disambungkan ke Pin 1 dan Pin 19 pada  kaki  IC.  Dan  yang  terakhir  adalah  GND  pada Arduino disambungkan ke Pin 10 pada kaki IC.
B. Perancangan Desain Link dan Joint
Tinggi dari dasar base ke joint 2 yaitu 8 cm dan lebar base yaitu 15 cm, link 1 sebagai Shoulder yaitu 20 cm dan link 2  sebagai Elbow yaitu  25  cm  dan  panjang end- effector yaitu  7  cm.  jadi,  total  tinggi  robot  lengan  ini adalah 52 cm dan lebar masing -masing link yaitu 3.2 cm. Robot  lengan  memiliki  3  (tiga)  DOF  (derajat  kebebasan)
Gambar 2. Perancangan rangkaian hardware pada robot.
dan  tersusun  atas  lima  buah  servo  yang  sama.  Yakni  4 buah  servo  dengan  torsi  15  kg  (Dynamixel  AX-12A). Dimensi robot ditunjukan pada Gambar 4.
Gambar 4. Dimensi robot lengan 3 DoF
C. Flowchart Sistem Kerja Alat
Adapun  diagram  alur  program  yang  akan  digunakan pada penelitian ini adalah sebagai berikut.
Gambar 5. Flowchart Sistem Pemetaan Ruangan
Diagram  ini  merupakan  gambaran  umum  dimana robot  dapat  dikendalikan  menggunakan  komputer berdasarkan perhitungan dan simulasi dengan mengirimkan  data  ke  sistem  minimum  mikrokontroler menggunakan  jalur  komunikasi  serial.  Jalur  serial  ini
nantinya  diakses  oleh  mikrokontroler  sebagai  data  untuk menginstruksikan pergerakan motor servo.
D. Perancangan Perangkat Lunak Sederhana Untuk  menggerakan  servo pada  alat  dibutuhkan software  yang  diprogramkan  ke  mikrokontroler  melalui komunikasi  bluetooth,  dengan  menggunakan  program pihak ketiga dengan MIT App Inverter .
Gambar 6. Tampilan program menggerakan servo dengan software MIT APP Inverter.
Program  tersebut  dibuat  menggunakan MIT  App Inverter dan  bekerja  sesuai  dengan flowchart pada Gambar  5.  dengan  cara  mengkoneksikan  smartphone  ke mikrokontroller  menggunakan  komunikasi Bluetooth dan memberi  nilai  / input sesuai  tampilan  Gambar  6.  dan tombol  P1  sampai  P5  berfungsi  untuk  menyimpan  tiap posisi  dan  tombol  start  digunakan  untuk  memulai program yang sudah disimpan, dan tombol reset berfungsi sebagai  menghilangkan  program  yang  sebelumnya disimpan.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada penelitian ini dilakukan 3 pengujian yaitu waktu yang  dibutuhkan  oleh  robot  untuk  mencapai  titik koordinat  yang  telah  ditentukan,  ketepatan  putaran  sudut servo  yang  dihasilkan  dari  perhitungan  rumus  yang dilakukan  oleh  sistem  dan  ketepatan  sudut  yang  mampu dicapai  oleh  robot  melalu  perbandingan  metode inverse kinematics.
Pengujian  waktu  pencapaian  koordinat  ini  bertujuan untuk mengetahui kecepatan gerak robot dalam mencapai titik  koordinat  yang  telah  ditentukan.  Proses  pengukuran waktu akan dilakukan dengan menggunakan timer sebagai alat  pengukur  waktu  dengan  mengambil  5  jenis motion yang  berbeda.  Titik  koordinat  awal  dibuat  sama  sebagai acuan  letak  pengambilan  barang.  Pada  tiap motion akan
dilakukan  percobaan  sebanyak  10  kali  yang  nantinya dirata-rata untuk mengetahui waktu yang dibutuhkan pada setiap motion . Hasil dari pengujian waktu pencapaian titik koordinat dapat dilihat pada Tabel II.
Tabel II Hasil Pengujian Waktu Pencapaian Titik Koordinat Motion Koordinat Rata-rata Waktu(s) 1 (0, 26, 28) ke (17,26,25) 8,6843 2 (0, 26, 28) ke (0, 0, 10) 9,1157 3 (0, 26, 28) ke (0, 25,15) 8,7397 4 (0, 26, 28) ke (-15,26,4) 8,9762 5 (0, 26, 28) ke (-34,0,32 ) 9,0387
Hasil  dari  pengujian  menunjukkan  kelima motion mendapatkan waktu rata-rata yang hampir sama sekitar 8 sampai 9 detik walaupun dengan jarak yang berbeda. Dari hal  ini  dapat  diketahui  bahwa  rata  rata  waktu  robot memindahkan barang sekitar 8 sampai 9 detik.
A. Pengujian Ketepatan Sudut Putar Servo Pengujian ketepatan sudut putar motor servo bertujuan untuk  mengetahui  akurasi  gerak  berupa  sudut  yang dihasilkan  motor  servo.  Proses  pengujian  ketepatan putaran motor servo ini dilakukan dengan membandingkan  hasil  dari  dua  cara  pengukuran  yaitu pengukuran  secara  manual  menggunakan  busur  derajat dan  pengukura  rumus inverse  kinematics secara  sistem pada  arduino  uno.  Hasil  pengujian  ketepatan  sudut  putar pada  servo  1,  servo  2,  dan  servo  3  dapat  dilihat  pada Tabel III, Tabel IV, dan Tabel V.
Tabel III Hasil Pengujian Ketepatan Sudut Putar Servo 1 Koordinat Sudut Teta1 Sudut yang terukur Selisih Error -27,16,6 149 151.94 2.94 1.97 -26,17,6 147 147.01 0.01 0.01 -14,25,7 120 120.65 0.65 0.54 -10,10,13 135 134.47 0.53 0.39 -9,15,10 121 118.36 2.64 2.18 0,24,10 90 89.76 0.24 0.27 17,17,8 45 45.88 0.88 1.96 24,24,6 45 46.32 1.32 2.93 26,18,6 35 36.51 1.51 4.31 28,31,13 48 49.4 1.4 2.92
.
Tabel IV Hasil Pengujian Ketepatan Sudut Putar Servo 2 Koordinat Sudut Teta2 Sudut yang terukut Selisih Error -27,16,6 48 49.13 1.13 2.35 -26,17,6 49 46.83 2.17 4.43 -14,25,7 55 55.92 0.92 1.67 -10,10,13 85 81.72 3.28 3.86 -9,15,10 81 77.81 3.19 3.94 0,24,10 65 64.99 0.01 0.02 17,17,8 66 68.45 2.45 3.71
Koordinat Sudut Teta2 Sudut yang terukut Selisih Error 24,24,6 40 40.48 0.48 1.2 26,18,6 47 46.89 0.11 0.23 28,31,13 20 20 0 0 Tabel V Hasil Pengujian Ketepatan Sudut Putar Servo 3 Koordinat Sudut Teta3 Sudut yang terukur Selisih Error -27,16,6 80 82.64 2.64 3.3 -26,17,6 82 79 3 3.66 -14,25,7 91 93.12 2.12 2.33 -10,10,13 132 127.97 4.03 3.05 -9,15,10 127 123.33 3.67 2.89 0,24,10 106 106.41 0.41 0.39 17,17,8 108 111.21 3.21 2.97 24,24,6 68 68.61 0.61 0.9 26,18,6 80 79.09 0.91 1.14 28,31,13 0 0 0 0
Dari  hasil  dari  kedua  tabel  dapat  ditentukan  rata-rata dari persentase error servo 1, servo 2, dan servo 3 dengan menjumlahkan  seluruh  data  persentase error dibagi banyaknya  percobaan  sehingga  mendapatkan  persentase sebesar  1.98%.  Perlu  diketahui  bahwa  selisih  yang dihasilkan dengan busur derajat terjadi karena akurasi dari busur derajat sebesar 3 derajat.
B. Pengujian Kerja Robot Lengan 3 Dof Pada  tahapan  ini,  robot  lengan  ditugaskan  untuk menuju  koordinat  yang  diinginkan  titik  yang  berbeda untuk dipindahkan ke tempat pengumpulan objek (home) . Penugasan  yang  pertama  adalah  ditentukan  posisi  awal yang diinginkan,  misalkan pada posisi (17,0,4) kemudian klik tombol “OK”. Setelah itu, ditentukan posisi koordinat pertama  dan  koordinat  kedua,  misalkan  pada  posisi (17,30,25)  dan  (-15,26,4).  Jika  robot  ingin  diperintahkan menuju  koordinat  1,  input  koordinat  pertama  dan  klik “OK”,  maka  robot  akan  menuju  koordinat  pertama. Begitu pula untuk menuju koordinat kedua.
Gambar 8. Lengan robot berada dikoordinat pertama
Gambar 9. Lengan robot berada dikoordinat kedua
C. Pengujian Kekuatan Lengan Robot Memindahkan Botol Pada percobaan ketujuh dilakukan pengujian ketahanan  lengan  robot  pada  saat  memindahkan  botol, pada  percobaan  kali  ini  berat  botol  yang  dipindahkan dibagi menjadi 3, dan setiap jenis berat botol dilakukan 15 kali percobaan.
Tabel VI Pengujian ketahanan lengan robot pada botol kosong NO Total Pecobaan Keberhasilan Kegagalan 1 5 5 0 2 10 15 0 3 15 30 0 Total 30 30 0
Berdasarkan  hasil  dari  30  kali  percobaan  pada  ke  3 botol berat 10 gram, maka disajikandata total keberhasilan ketahanan  lengan  robot  dan  total  kegagalan  ketahanan lengan  robot  seperti  yang  disajikan  pada  Tabel  VI  yang menunjukan  bahwa  total  keberhasilan  ketahanan  lengan robot  sebesar  30  dan  total  kegagalan  sebesar  0  dari  30 percobaan.  Dari  data  tersebut  dapat  dicari  persentase tingkat keberhasilan sebagai berikut.

## (6)
Dari  persamaan  (6)  menunjukan  bahwa  tingkat keberhasilan  robot  dalam  ketahanan  mengangkat  botol sebesar  100%  dikarenakan  botol  beratnya  10  gram  dan tidak ada beban.
Tabel VII Pengujian  ketahanan lengan robot  pada botol dengan berat 35 gram NO Total Pecobaan Keberhasilan Kegagalan 1 5 5 0 2 10 15 0 3 15 30 0 Total 30 30 0
Berdasarkan  hasil  dari  30  kali  percobaan  pada  ke  3 botol berat 35 gram, maka disajikandata total keberhasilan ketahanan  lengan  robot  dan  total  kegagalan  ketahanan lengan  robot  seperti  yang  disajikan  pada  Tabel  VII  yang menunjukan  bahwa  total  keberhasilan  ketahanan  lengan robot  sebesar  27  dan  total  kegagalan  sebesar  3  dari  30 percobaan.  Dari  data  tersebut  dapat  dicari  persentase tingkat keberhasilan sebagai berikut.
(7)
Dari  persamaan  (7)  menunjukan  bahwa  tingkat keberhasilan  robot  dalam  ketahanan  mengangkat  botol sebesar 90%. Hal yang mempengaruhi tingkat keberhasilan  ketahanan  lengan  robot    tidak  dapat  100% kemungkinan  disebabkan  oleh  beberapa  faktor,  yaitu kemungkinan  motor  servo  pada  lengan  robot  sudah  tidak kuat  menahan  beban  dari  botol,  dan  motor  servo  pada bagian  gripper  juga  tidak  kuat  menahan  beban  dari  botol tersebut  dan  akhirnya  motor  servo  terjadi overload dan overheating (kondisi  motor  servo  panas  karena  terlalu lama menahan lengan dan beban).
Tabel VIII Pengujian  ketahanan lengan robot  pada botol dengan berat 70 gram NO Total Pecobaan Keberhasilan Kegagalan 1 5 5 0 2 10 15 0 3 15 30 0 Total 30 30 0
Berdasarkan  hasil  dari  30  kali  percobaan  pada  ke  3 botol berat 70 gram, maka disajikandata total keberhasilan ketahanan  lengan  robot  dan  total  kegagalan  ketahanan lengan robot seperti yang disajikan pada Tabel VIII yang menunjukan  bahwa  total  keberhasilan  ketahanan  lengan robot  sebesar  22  dan  total  kegagalan  sebesar  8  dari  30 percobaan.  Dari  data  tersebut  dapat  dicari  persentase tingkat keberhasilan sebagai berikut.
Dari  persamaan  (8)  menunjukan  bahwa  tingkat keberhasilan  robot  dalam  ketahanan  mengangkat  botol sebesar 73%. Hal yang mempengaruhi tingkat keberhasilan  ketahanan  lengan  robot    tidak  dapat  100% kemungkinan  disebabkan  oleh  beberapa  faktor,  yaitu kemungkinan  motor  servo  pada  lengan  robot  sudah  tidak kuat  menahan  beban  dari  botol,  dan  motor  servo  pada bagian  gripper  juga  tidak  kuat  menahan  beban  dari  botol dan  akhirnya  motor  servo  terjadi overload dan overheating (kondisi  motor  servo  panas  karena  terlalu lama  menahan  lengan  dan  beban),  semakin  berat  beban yang  diberikan  maka  motor  servo  menjadi  panas  dan motor servo berhenti paksa dengan sendirinya

## V. KESIMPULAN
Dari hasil tahapan perancangan, implementasi dan analisis hasil pengujian yang dilakukan maka dapat dibuat kesimpulan  pada  perancangan  metode inverse  kinematics robot  lengan  untuk  proses  pemindahan  barang  dilakukan secara matematis  menggunakan fungsi trigonometri. Dari hasil
perhitungan
matematis
kemudian
di implementasikan  dalam  bentuk  kode  pemrograman  pada Arduino,  dari  hasil  pengujian  waktu  pencapaian  titik koordinat  dapat  dianalisis  untuk  memindahkan  barang pada kelima motion memiliki waktu rata-rata selama 8 - 9 detik,  hasil  pengujian  ketepatan  sudut  motor  servo  yang dilakukan  sebanyak  10  kali  pada  3  buah  masing-masing motor servo didapatkan rata-rata persentase error sebesar 1.98%,  dari  hasil  30  pengujian  ketahanan  robot  lengan hanya mampu mengangkat beban 70 gram.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Mengucap  terimakasih  kepada  Program  Studi  Teknik Elektro  Universitas  Hang  Tuah  yang  telah  memfalisitasi pengerjaan penelitian di workshop robotika.

## REFERENSI
[1] M.  I.  Afandi,  "Simulasi  Pergerakan  Trajectory Planning  Pada  Robot  Lengan  Anthropomorphic",
Puslit KIM-LIP, Tangerang, 2009.
[2] U.  Ristian, F.  Hadary,  and  Y.    Brianorman , "Visualisasi Dan Pengendalian Gerak Robot Lengan 4  DOF  menggunakan  Visual  Basic  Jurusan  Sistem Komputer",
Fakultas MIPA
Universitas Tangjungpura, 2013.
[3] Syakranullah,  "Rancang  Bangun  Robot  Lengan Berbasis  Mikrokontroler  Arduino  Uno",  Prodi Sarjana Teknologi Rekayasa Manufaktur, 2019.
[4] Setiawan  and  Eko,  " Robotics  lecture  nodes (Indonesia version). Faculty of computer science and engineering", Malang: Brawijaya University, 2015.
[5] Tri,  Gita  and  Setiawan,  "Robot  Lengan  Pemindah Barang Berdasarkan Ukurannya Berbasis Mikrokontroler", Eprints Journal., vol 5 no. 2, pp. 1 - 5, 2014Available: http://eprints.mdp.ac.id/1190/
[6] A.    D.    Rumate,  X.  Najoan,  and  B.  A.  Sugiarso, "Rancang Bangun Aplikasi Berbasis Android Untuk Informasi  Kegiatan  dan  Pelayanan  Gereja," E- Journal Teknik Elektro dan Komputer., Vol. 6, no.1,
2017.
[7] Bahri.  “Sistem  Kontrol  Penerangan  Menggunakan Arduino  Uno  Pada  Universitas  Ichsan  Gorontalo”, Universitas Ichsan Gorontalo. Vol.09. No.03, 2017.
[8] Dina Caysar. “Pengaturan Pergerakan Robot Lengan Smart  Arm  Robotic  Ax-12a  Melalui  Pendekatan Geometry Based Kinematic Menggunakan
Arduino”.  Jurusan  Teknik  Elektro  Fakultas  Teknik Universitas Brawijaya. 2014.
[9] Istiqlal  F.,  Rizal  M.,  Wijaya  K.  “Implementasi Sensor  Warna  Pada  Robot  Lengan  Pemindah Barang Menggunakan Inverse Kinematic” , Program Studi  Teknik  Informatika,  Fakultas  Ilmu  Komputer, Universitas Brawijaya . 2019.
[10] Pitowarno,  Endro.  “Robotika,  Desain,  Kontrol,  dan Kecerdasan”  Buatan.  Penerbit  Andi:  Yogyakarta. 2006.