## ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC
Febri Maspiyanti, Nadya Hadiyanti Teknik Informatika Universitas Pancasila febri.maspiyanti@univpancasila.ac.id , nadyahadiyanti96@gmail.com

## ABSTRACT
Fire Fighter Robot is a robot that can do one of the tasks that dangerous for human, namely firefighting duties. Most cases of fire encountered by the firefighters is a fire that happened in the building. In this research,  we  will  build  a  prototype  robot  that  acts  as  an  emergency  tool  for  firefighters  inside  the building using fuzzy logic method. This robot is built using ATmega328 microcontroller as the main control,  Ultrasonic  Sensor  as  distance  detector  between  the robot  and  the  obstacles,  Flame  Sensor  to detect fire source, and L9110 Fan to extinguish fire. In this research,  Fuzzy Logic is implemented in robot DC motor speed control with distance as the input. This study obtain 92,63% of average accuracy for  move  straight,  82,82%  for  turn,  81,59%  of  accuracy  for  distance  reading  by  Ultrasonic  Sensor, 87,25% of accuracy for fire detection with a Flame Sensor, and 52,11% of accuracy rate to extinguish the fire with L9110 Fan Module.
Keywords : Fire Fighters Robot, Ultrasonic Sensor, Flame Sensor, Speed of DC Motor, Fuzzy Logic.

## ABSTRAK
Robot  Pemadam  Api  adalah  suatu  jenis  robot  yang  dapat  melakukan  salah  satu  tugas  manusia  yang berbahaya, yaitu tugas pemadam  kebakaran. Sebagian kasus kebakaran yang dihadapi oleh pemadam kebakaran adalah kebakaran yang terjadi disebuah gedung. Pada penelitian ini akan membagun sebuah robot prototype yang  berperan sebagai  alat  darurat  pemadam  kebakaran  dalam  gedung  menggunakan metode  Fuzzy Logic .  Robot  ini  dibangun  dengan  menggunakan microcontroller ATmega328  sebagai kontrol utama, Sensor Ultrasonik sebagai pendeteksi jarak antara robot dengan halangan, Flame Sensor untuk  menangkap  pantulan  cahaya  api  dari  sumber  apinya,  and  L9110 fan  module sebagai  alat pemadam api. Penerapan Fuzzy Logic pada robot ini adalah sebagai kendali kecepatan Motor DC robot dengan  masukan  jarak.  Penelitian  ini  menghasilkan  tingkat  akurasi  sebesar  92,63%  untuk  berjalan lurus,  jalan  berbelok 82,82%,  pembacaan  jarak  oleh  Sensor  Ultrasonik  81,59%,  deteksi  api  dengan Flame  Sensor 87,25%,  dan  tingkat  akurasi  memadamkan  api  dengan  L9110 Fan  Module sebesar 52,11%.
Kata  kunci  :  Robot  Pemadam  Api,  Sensor  Ultrasonik, Flame  Sensor ,  Kecepatan  Motor  DC,  Fuzzy Logic .

## I. PENDAHULUAN

## A. Latar Belakang
Pada  era  globalisasi  ini  perkembangan ilmu  pengetahuan  dan  teknologi  semakin  maju dan  telah  menghasilkan  banyak  peralatan  yang diciptakan  dengan  maksud  dapat  memudahkan pekerjaan  manusia,  dapat  dioperasikan  secara manual  ataupun  otomatis,  peralatan-peralatan otomatis  tersebut  juga  telah  berkembang  dalam
bentuk  robot.  Robot  merupakan  rangkaian perangkat  keras  ( hardware )  yang  dilengkapi dengan  perangkat  lunak  ( software )  berupa program  penggerak,  dan  digunakan  dalam pekerjaan  tertentu,  seperti  kegiatan  yang biasanya dilakukan di industri seperti mengantarkan  barang/surat  [6],  pekerjaan  yang membutuhkan  ketelitian  tinggi,  membutuhkan tenaga  yang  besar,  beresiko  tinggi  atau berbahaya,  maupun  pekerjaan  yang  berulang
[4].  Salah  satu  pekerjaan  manusia  yang  dapat dilakukan oleh robot adalah pemadam kebakaran, peranan manusia untuk
memadamkan  api  pada  suatu  tempat  yang  sulit atau bahkan berbahaya dapat digantikan [1].
Robot  pemadam  api  bergerak  dibawah kendali board  microcontroller Arduino  UNO ATmega328,  berfungsi  sebagai  otak  yang bertanggungjawab  atas pergerakan  dan  aktifitas yang dilakukan oleh robot. Perangkat
microcontroller ini dihubungkan dengan perangkat motor driver untuk dapat mengendalikan kecepatan perputaran roda yang terhubung  dengan  motor  DC  pada  robot. Dengan motor driver kecepatan perputaran roda dapat  dikendalikan  baik  cepat  maupun  lambat [2].
Metode yang digunakan untuk
implementasi  logika  dasar  yang  menggerakan robot  untuk  menghindari  halangan  adalah metode  Fuzzy Logic .  Pada  logika  klasik Boolean  diyatakan  bahwa  segala  hal  dapat diekspresikan  dalam  istilah  binary  (0  atau  1, hitam  atau  putih,  ya  atau  tidak),  sementara  itu Fuzzy Logic menggantikan  kebenaran  boolean dengan tingkat kebenaran, sehingga memungkinkan nilai keanggotaan antara 0 dan 1 [1].  Dalam  implementasi  robot  pemadam  api ini, metode Fuzzy Logic diterapkan pada bagian aktuator  robot  yang  diatur  oleh motor  driver , yang  bertujuan  untuk  mengatur  kecepatan perputaran  roda  saat  terdapat  halangan  atau tidaknya didepan robot, serta delay waktu yang perlukan  apabila  robot  akan  berbelok  untuk mengindari halangan.

## II. LANDASAN TEORI

## A. Robot Pemadam Api
Robot Pemadam Api adalah Robot cerdas yang  berjalan  mencari  target  (titik  api)  pada suatu  arena  ( track )  yang  mensimulasi  ruangan dalam  sebuah  bangunan.  Robot  Pemadam  Api dikendalikan  oleh  sebuah  piranti  kontrol  yang telah  diprogram  untuk  menyelesaikan  misinya [4].  Robot  Pemadam  Api  dapan  membatu bahkan  menggantikan  peranan  manusia  untuk memadamkan  api  pada  suatu  daerah  yang  sulit atau bahkan berbahaya untuk dijangkau [1].
B. Microcontoller
Microcontroller merupakan  otak  dari sebuah Robot, berfungsi sebagai media penyimpanan  data-data  yang  digunakan  Robot, dalam  hal  ini  data  yang  dimaksudkan  adalah data  tindakan  Robot  yang  telah  selesai diprogram sebelumnya.
Gambar 2.1 Microcontroller Arduino Uno ATMega328
Pada  Gambar  2.1  merupakan  gambaran sebuah controller Arduino  Uno  dengan  tipe ATMega328.  Arduino  memiliki  14 pin input dan output yang  terdiri  dari  6 pin yang  dapat digunakan sebagai output Pulse Width Modulation (PWM),  6 analog input , crystal osilator  16  MHz,  koneksi Universal  Serial  Bus (USB), jack power ,  kepala In  Circuit  Serial Programming (ICSP), dan tombol reset .

## C. Sensor Ultrasonik
Sensor  Ultrasonik  atau  biasa  disebut Sensor  Jarak  (Ping),  di  dalam  penelitian  ini sensor  jarak  digunakan  untuk  mendeteksi adanya  hambatan  ( obstacle )  yang  menghalangi jalannya  robot  ketika  sedang  menelusuri  arena dalam pencarian sumber api.

## Gambar 2.2 Sensor Ultrasonik

## D. Sensor Api
Dalam  penelitian  ini  sensor  api  yang digunakan  adalah  jenis Flame Sensor  5- Channel ,  digunakan  untuk  mendeteksi  sumber
api  yang  diletakkan  di  salah  satu  ruangan  pada arena.
Gambar 2.3 Flame Sensor 5- Channel
Dapat  dilihan  Gambar  2.3  merupakan gambaran dari Flame Sensor 5- Channel . Sensor ini  memiliki  5  sensor  api,  tiap  sensor  memiliki lampu  indikator,  dan  sensor  dapat  mendeteksi api  dengan  range  120°.  Mendeteksi  api  dengan range panjang gelombang 700-1100 nm. Sensor akan berintegrasi dengan microcontroller Arduino  yang  merupakan  otak  atau  tempat penyimpanan perintah deteksi api pada robot.

## E. Motor DC
Motor  DC  pada  Robot  Pemadam  Api adalah  penggerak  utama  robot  yang  membuat robot  dapat  bergerak  maju,  mundur  dan berbelok  ke  kiri  atau  ke  kanan.  Motor  DC mengubah  tegangan  DC  menjadi  putaran dengan  kecepatan  sebanding  dengan  arus  yang mengalir pada motor.
Gambar 2.4 Motor DC
Arus listrik yang mengalir pada kumparan  di  dalam  motor  DC  terdapat  dua kutub  magnet  permanen  yang  berlawanan (kutub utara dan selatan).

## F. Fuzzy Logic
Fuzzy logic pertama  kali  dikembangkan oleh Prof. Lotfi A. Zadeh, seorang peneliti dari Universitas  California,  pada  tahun  1960-an.
Fuzzy  logic dikembangkan  dari  teori  himpunan fuzzy [3]. Himpunan fuzzy adalah pengelompokan  sesuatu  berdasarkan  variabel bahasa  ( linguistik  variable ),  yang  dinyatakan dengan  fungsi  keanggotaan,  dalam  semesta  U. Keanggotaan  suatu  nilai  pada  himpunan dinyatakan  dengan  derajat  keanggotaan  yang nilainya antara 0.0 sampai 1.0 [3].
Gambar 2.5 Proses Fuzzy Logic Pada  Gambar  2.5  merupakan  langkah- langkah  yang  dilakukan  pada  metode  Fuzzy Logic . 1. Crisp  input  input  awal  berupa  jarak dengan  satuan  cm,  yang  diperlukan untuk melakukan proses.
2. Fuzzification  proses untuk mengubah  variabel  non  fuzzy  (satuan cm) menjadi variabel fuzzy.
3. Fuzzy  input  nilai  fuzzy  yang merupakan hasil dari proses fuzzification . 4. Rule evaluation  proses evaluasi nilai yang  dihasilkan  terhadap rules yang telah  ditentukan.  Dalam  penelitian  ini melakukan evaluasi rules dengan operator dasar UNION, dengan
penggunaan  operator  AND.  Terjadi ketika salah satu maupun kedua elemen himpunan terpenuhi. Berikut ini merupakan rules yang  berlaku  pada perhitungan  kecepatan  motor  robot digunakan pada penelitian ini:
1. Jika  jarak  sensor  depan far ,  maka motor  kiri fast dan  motor  kanan fast .
2. Jika  jarak  sensor  depan medium , maka motor kiri medium dan motor kanan medium .
3. Jika jarak sensor depan near , maka motor  kiri slow dan  motor  kanan
slow .
4. Jika  jarak  sensor  depan near dan sensor  kiri near ,  maka  motor  kiri medium dan motor kanan delay .
5. Jika  jarak  sensor  depan near dan sensor kanan near , maka motor kiri delay dan motor kanan medium.
5. Fuzzy Output  variabel  fuzzy  yang
merupakan  hasil  keluaran  dari  proses rules evaluation . 6. Defuzzification  proses  pengubahan besaran  fuzzy  dalam  bentuk  himpunan fuzzy  untuk  mendapat  kembali  bentuk tegasnya  ( crisp ).  Pada  penelitian  ini metode yang digunakan pada
perhitungan velocity Robot pada penelitian  ini  adalah  metode weighted average ,  yakni  sebuah  metode  yang mengambil nilai rata-rata dari ketetapan velocity dan  waktu delay yang  telah dibuat  sebelumnya  untuk  permograman perintah  Robot  Pemadam  Api.  Rumus defuzzifikasi weighted average:
𝑍 ∗ = ∑ 𝑊 𝑖 𝑥 𝑍 𝑖 𝑛 𝑖=0 ∑ 𝑊 𝑖 𝑛 𝑖=0 (1)
Keterangan:
Z * =   Hasil defuzzifikasi
Wi  =   Bobot hasil fuzzifikasi
Zi  =  Nilai  pada  puncak  himpunan
anggota segitiga.
7. Crisp  output  hasil  keluaran  proses defuzzification  dalam  bentuk  nilai tegasnya.

## III. METODOLOGI
Secara  garis  besar  penelitan  Robot ini memiliki tahapan pengerjaan seperti berikut:
Gambar 3.1 Alur Penelitian

## A. Data
Eksperimen  ini  menggunakan  data  hasil deteksi  dari  Sensor  Ultrasonik  dikonversikan kedalam  satuan centimeter (cm)  sebagai  jarak input yang akan diproses kedalam Fuzzy Logic , untuk  menghasilkan output dalam  bentuk kecepatan putaran motor DC robot.
B. Perancangan Program Robot
Sebelum melakukan pemrograman sebaiknya  melakukan  perancangan  program, dengan menentukan logika yang akan dijalankan  oleh  robot.  Berikut  adalah  langkah- langkah  dari  tindakan  robot  dari  awal  robot diaktifkan:
Gambar 3.2 Flowchart Program Robot
Pada  Gambar  3.3  merupakan  diagram alur dari program robot secara garis besar, yang menjadi  tugas  utama  dan  tindakan  utama  yang akan  dilakukan  oleh  robot.  Dimulai  dari diletakkannya  robot  didalam  arena  yang menjadi track lintasan  dari  pencarian  sumber api.  Dalam  penelitian  ini  Sensor  Ultrasonik pada  bagian  depan  menjadi default atau  sensor utama yang menjadi navigasi pergerakan Robot Pemadam  Api.  Setelah  mendapat input dari Sensor  Ultrasonik  maka  akan  dilakukan  proses Fuzzy Logic untuk  menghasilkan output yang diterapkan ke motor DC robot. Kemudian Robot Pemadam  Api  juga  mendapat  nilai input dari Flame Sensor, jika dalam perjalanan menelusuri arena  terdeteksi  sumber  api  pada  jarak  dekat, dan  berada  didepan  robot  makan  Robot Pemadam  Api  akan  berhenti.  Setelah  itu komponen  kipas  akan  aktif  dan  mencoba untuk memadamkan sumber api.

## C. Metode Fuzzy Logic
Dalam  peneletian  ini  Fuzzy  Logic  akan diterapkan pada  kecepatan motor  ( velocity )  dan motor delay berdasarkan  jarak  antara  robot
dengan  halangan  yang  ada  saat  menelusuri arena.  Perhitungan  ini  maksudkan  sebagai bahan  pembuktian  keluaran  yang  dihasilkan sesuai  atau  tidak  sesuai  dengan rules inferensi yang telah ditentukan.
- Input jarak depan =  32, kanan = 27, kiri = 32, belakang = 26 - Fuzzifikasi a. Sensor Depan Gambar 3.3 Fuzzy Set Jarak Deteksi Sensor Depan μ (32) medium = (c - x ) / (c - b)
= (35 – 32) / (35 - 31)
= 3 / 4
= 0.75
μ (32) far = ( x - a) / (b - a)
= (32 – 30) / (33 - 30)
= 2 / 3
= 0.67
b. Sensor Kanan
Gambar 3.4 Fuzzy Set Jarak Deteksi Sensor Kanan
μ (27) near = (c - x ) / (c - b)
= (28 – 27) / (28 - 25) = 1 / 3 = 0.33
μ (27) medium = ( x - a) / (b - a)
= (27 – 26) / (30 - 26)
= 1 / 4 = 0.25
c. Sensor Kiri
Gambar 3.5 Fuzzy Set Jarak Deteksi
Sensor Kiri
μ (32) medium = (c - x ) / (c - b)
= (35 – 32) / (35 - 31) = 3 / 4 = 0.75
μ (32) far = ( x - a) / (b - a) = (32 – 30) / (33 - 30) = 2 / 3 = 0.67
d. Sensor Belakang
Gambar 3.6 Fuzzy Set Jarak Deteksi
Sensor Belakang
Karena x = b maka: μ (26) near = 1 Karena x ≤ a maka: μ (26) medium = 0
- Evaluasi rules dengan  operator  dasar UNION,  dengan  penggunaan  operator AND:
(R1)  dua  motor fast (min(0.67))  fast (0.67)  TRUE
(R2)  dua  motor medium (min(0.25))  medium (0.25) (R3)  dua motor slow (min(-))  slow (-) (R4)  kiri medium , kanan delay (min(-,-))  medium (-) (R5)  kiri delay ,  kanan medium (min(- ,0.25))  medium (-)
- Defuzzifikasi
Gambar 3.7 Fuzzy Set Kecepatan Motor
Jika dihitung sesuai rumus, maka: 𝑍 ∗  = (0,75𝑥75) + (0,67𝑥115) 0,75 + 0,67 = 93,87
Dikarenakan  hasil  dari  evaluasi rules yang  terpenuhi  adalah rule tanpa  adanya delay , maka delay tidak  digunakan.  Berikut  adalah grafik untuk waktu delay yang digunakan Robot ketika melakukan gerakan berbelok:
Gambar 3.8 Fuzzy Set Waktu Delay

## D. Perancangan Arena Robot
Dalam  penelitian  ini  telah  ditentukan bahwa arena yang akan dilalui robot merupakan sebuah  bangunan  yang  memiliki  satu  lantai yang terbagi menjadi 4 ruangan. Setiap ruangan memiliki ukuran luas dan keliling yang sama.
Gambar 3.2 Denah Arena Robot
Gambar 3.2 merupakan gambaran
sederhana  dari  denah  yang  menjadi  arena  robot untuk  melakukan  pencarian  dan  pemadaman sumber  api.  Garis  atau  area  yang  berwarna hitam merupakan sebuah dinding atau penghalang  yang  harus  dihindari  oleh  robot. Kemudian  untuk  area  yang  ditandai  dengan warna putih merupakan ruang yang dapat dilalui oleh  Robot  Pemadam  Api  dalam  melakukan pencarian  sumber  api.  Kemudian  tanda  bintang merah  merupakan  salah  satu  contoh  tempat peletakan sumber api, yang dalam penelitian ini berupa lilin dengan tinggi 15-20 cm. Posisi lilin akan selalu berpindah untuk setiap percobaan
Denah tersebut diwujudkan dengan menggunakan  bahan  dasar  kardus  sebagai dinding.  Ukuran  panjang  setiap  sisi  kardus tersebut  adalah  1,5  meter,  karena  bangunan tersebut memiliki bentuk persegi maka memiliki luas dan keliling:

## 𝐿  = 𝑠𝑖𝑠𝑖 𝑥 𝑠𝑖𝑠𝑖                                      (2)
Keterangan: L = Luas persegi Sisi = Panjang sisi L = 1,5 m x 1,5 m = 2,25 m 2

## 𝐾𝑒𝑙 = 4 𝑥 𝑠𝑖𝑠𝑖                                       (3)
Keterangan: Kel = Keliling persegi Sisi = Panjang sisi Kel = 4 x 1,5 m = 6 m
Kemudian  untuk  menentukan  ukuran panjang  sisi  ruangan  dapat  dilihat  pada  rumus berikut:
𝑃𝑆 𝑟𝑢𝑎𝑛𝑔 = 𝑃𝑆 𝑝𝑒𝑟𝑠𝑒𝑔𝑖
2 (4)
Keterangan: PS ruang   = Panjang sisi ruangan PS persegi = Panjang sisi persegi 𝑃𝑆 𝑟𝑢𝑎𝑛𝑔 = 1,5 𝑚
2
= 0,75 𝑚
L ruang  = 0,75 m x 0,75 m = 0,05625 m 2

## Kel ruang = 4 x 0,75 m
= 3 m

## E. Bangun Model
Dalam menentukan komponen-komponen yang  digunakan  pada  Robot  Pemadam  Api dapat  berdasarkan  fitur-fitur  yang  merupakan tugas dari robot ini:
1. Fitur Pendeteksi Api, fitur ini mempunyai tugas  utama  untuk  memadamkan  api  dan untuk menyelesaikan tugasnya
dibutuhkan fitur pendeteksi api.
2. Fitur  Pendeteksi  Jarak  Robot  Dengan Halangan, sama halnya dengan pendeteksi  halangan  ( obstacle ),  fitur  ini dibutuhkan  oleh  Robot  Pemadam  Api karena  robot  dapat  menghindar  saat menemui  adanya  halangan  dihadapan Robot  Pemadam  Api  saat  robot  sedang melakukan proses pencarian sumber api.
3. Fitur  Penyimpanan  Perintah,  fitur  yang berfungsi sebagai otak dari sebuah robot, salah atunya adalah
sebuah microcontroller . Pada penelitain ini robot menggunakan  sebuah microcontroller
Arduino Uno ATMega328.
4. Fitur  Berjalan,  pada  penelitian  ini  akan menggunakan  komponen  motor  DC sebagai penggerak roda pada robot.
5. Fitur  Pemadam  Api,  merupakan  fitur yang  bertugas  untuk  memadam  api setelah  menemukan  target  api.  Pada penelitian  ini  menggunakan  komponen L9110 Fan Module Arduino Uno sebagai fitur pemadam api.

## F. Akurasi
Cara  mendapatkan  nilai  untuk  teknik evaluasi  hasil  dengan  mengamati  pergerakan atau perpindahan dalam menulusuri ruang-ruang tanpa  menabrak  dinding  yang  akan  digunakan untuk  simulasi,  dan  memadamkan  sumber  api yang  nantinya  akan  dilakukan  oleh  robot. Perhitungan didapat dengan melakukan pembagian  antara  jumlah  percobaan  yang dilakukan  dengan  jumlah  robot  tersebut
melakukan  tugasnya  dengan  benar,  kemudian dikalikan  dengan  presentase  maksimal  yaitu 100%  untuk  mengetahui  tingkat  akurasi  yang dihasilkan  oleh  robot,  dari  penjelasan  diatas maka  rumus  menghitung  akurasi  robot  sebagai berikut:
Akurasi = ∑ 𝐴 𝐵 𝑥 100%      (5)
Keterangan:
A  =  Jumlah  robot  melakukan  tugas  dengan benar B = Jumlah uji coba yang dilakukan

## IV. HASIL
A. Hasil Robot Hasil robot merupakan hasil dari komponen-komponen  yang  telah  dirangkai menjadi satu kesatuan robot pemadam api yang utuh.
Gambar 4.1 Tampilan Robot Pemadam Api
Pada  Gambar  4.1  merupakan  tampilan Robot  Pemadam  Api  yang  telah  selesai dirangkai. Bahasa pemrograman yang digunakan  untuk  membuat  perintah  robot  ini adalah  C/C++,  salah  satu  faktor  memilih menggunkan  bahasa  pemrograman  tersebut pada  penelitian  ini  adalah  karena tesk  editor Arduino  Uno  hanya support pada  bahasa pemrograman C/C++.

## B. Hasil Eksperimen
Pada  penelitian  ini,  Robot  Pemadam  Api telah diuji setidaknya 163 kali percobaan diluar maupun  di  dalam  arena  yang  menjadi  jalur pencarian  sumber  api  yang  telah  disediakan.
Terdapat beberapa aspek yang perhatikan dalan penelitian ini, yaitu:
1. Berjalan Lurus;
2. Berjalan Belok;
3. Mendeteksi Api;
4. Menghindari Obstacle Dengan  Sensor Ultrasonik;
5. Memadamkan Api.
Uji coba dilakukan selama beberapa hari, pada  setiap  kali  uji  coba  dilakukan  ±30  kali percobaan. Berikut merupakan sample dari hasil uji coba yang dilakukan didalam arena:
Table 4.1 Hasil Uji Coba Arena
No Arena Deteksi Api Obstacle Deteksi Lilin 1 Sukses 80 Sukses 2 Sukses 60 Gagal 3 Sukses 80 Gagal 4 Sukses 90 Gagal 5 Sukses 60 Sukses 6 Sukses 70 Gagal 7 Sukses 80 Gagal 8 Sukses 60 Sukses 9 Sukses 90 Sukses 10 Sukses 70 Sukses 11 Sukses 80 Sukses 12 Sukses 70 Sukses
13 Sukses 80 Sukses 14 Sukses 60 Gagal 15 Sukses 70 Gagal 16 Sukses 70 Sukses 17 Sukses 80 Gagal 18 Sukses 80 Gagal 19 Sukses 70 Sukses 20 Sukses 80 Sukses 21 Sukses 90 Gagal 22 Sukses 70 Sukses 23 Sukses 80 Sukses 24 Sukses 60 Gagal 25 Sukses 70 Sukses 26 Sukses 80 Sukses 27 Sukses 80 Sukses 28 Sukses 60 Gagal 29 Sukses 90 Sukses 30 Sukses 70 Sukses
31 Sukses 60 Gagal 32 Sukses 80 Sukses 33 Sukses 80 Sukses 34 Sukses 90 Sukses 35 Sukses 80 Gagal 36 Sukses 80 Sukses 37 Sukses 80 Sukses 38 Sukses 70 Gagal 39 Sukses 90 Sukses 40 Sukses 80 Sukses 41 Sukses 80 Gagal 42 Sukses 90 Sukses
Pada  Tabel  4.1  dapat  dilihat  pada  setiap percobaan  posisi  lilin  yang  ditandai  dengan tanda  titik  selalu  berpindah,  dan  posisi  Robot Pemadam  Api  yang  ditandai  dengan  tanda  x disesuaikan. Untuk aspek menghindari obstacle diberikan nilai dengan range 10-100.
Gambar 4.2 Grafik Hasil Akurasi 0% 50% 100% Lurus Belok Deteksi
Api Obstacle Api Padam
Akurasi
Pada  Gambar  4.2  dapat  dilihat  hasil akurasi  setelah  pengujian  dan  perhitungan sebanyak 163 kali percobaan robot didapatkanlah  hasil  akurasi  dengan  beberapa aspek.  Pada  saat  berjalan  lurus  dan  berbelok, robot memiliki nilai akurasi yang tinggi, begitu juga  dengan  aspek  lainnya.  Namun  hanya  satu aspek  yang  memiliki  akurasi  50%,  yaitu memadamkan api.

## V. KESIMPULAN

## A. Kesimpulan
Kesimpulan  yang  dapat  ditarik  dari penelitian  pembuatan  Robot  Pemadam  Api menggunakan  metode  Fuzzy  Logic  adalah penerapan  Fuzzy Logic pada  Sensor  Ultrasonik telah  bekerja  dengan  baik,  dikarenakan  dengan menggunakan tiga fuzzy set , yaitu near , medium dan far dan  menghasilkan  nilai  dari  tetapan Fuzzy Logic yang  membuat  pergerakan  robot menjadi  lebih  baik  karena  disesuaikan  dengan jarak  robot  dengan obstacle didepannya. Berdasarkan  beberapa  aspek  yang  ditentukan sesuai komponen yang digunakan didapatkanlah akurasi  pada  Robot  Pemadam  Api  ini  yaitu, mulai  dari  berjalan  lurus  menghasilkan  tingkat akurasi sebesar 92,63%, jalan berbelok memiliki  tingkat  akurasi  82,82%,  menghindari obstacle oleh  Sensor  Ultrasonik  memiliki tingkat  akurasi  81,59%,  mendeteksi  api  dengan Flame Sensor  bernilai  87,25%,  dan  tingkat akurasi  memadamkan  api  dengan  L9110 Fan Module , yaitu sebesar 52,11%.

## B. Saran
Saran  yang  dapat  diberikan  berdasarkan hasil penelitian ini adalah:
1. Perlu adanya penambahan fitur menghindari obstacle , dengan
menambahkan  jumlah  Sensor  Ultrasonik sebagai pembaca jarak, agar akurasi robot saat  berjalan  pada  arena  yang  terdapat
halangannya meningkat dan dapat dimaksimalkan  dengan  metode  Fuzzy Logic .
2. Jika melakukan penambahan Sensor pada Robot Pemadam Api ini, Microcontroller harus digantikan, agar memiliki kapasitas dan  jumlah pin untuk  komponen  yang lebih besar.
3. Perlu  adanya  penggantian  alat  untuk memadamkan api menjadi sebuah pompa air,  agar  dapat  meningkatkan  akurasi pada aspek pemadaman api.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Azhar, Ari, Diah K.W., Kartina., Subagiyo, Heri. Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api. Jurnal ELEMENTER , Vol. 1, No. 1. 2015. [2] Noviyantono, Endyk., Muhammad. Implementasi  Logika  Fuzzy  Sebagai Pengendali Pergerakan pada Robot Beroda. STMIK PPKIA Tarakanita Rahmawati. Tarakan.
[3] Saelan,  Athia.  Logika  Fuzzy.  STEI  ITB. Bandung. 2013.
[4] Widiyatmoko, Ari., Arifin, Fatchul. Robot Beroda Pemadam Api Dengan Pengolahan  Sensor  Api  Berbasis  Fuzzy Logic. Prosiding Seminar Nasional
Elinvo, Vol.2. 2016.
[5] Winarno.,  Arifianto,  Deni.  Bikin  Robot Itu  Gampang.  Kawan  Pustaka.  Jakarta. 2011.
[6] Putri,  Andini.,  Maspiyanti.  Robot  Line Follower  Pengantar  Surat  Menggunakan Metode  Fuzzy  Logic  Studi  Kasus Fakultas  Teknik  Universitas  Pancasila. Jurnal Teknoogi Terpadu STT-NF. Vol.3, No.1. 2017.