## Pengembangan Robot Berkaki Enam yang dapat Mengidentifikasi Ruang pada Map

## Kontes Robot Pemadam Api Indonesia menggunakan Algoritma Pengenalan Karakter Ruang
Daniel Santoso 1 , Deddy Susilo 2 , Jati Wasesa 3
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer, Universitas Kristen Satya Wacana, Salatiga
1 daniel.santoso@staff.uksw.edu, 2 deddy.susilo@staff.uksw.edu, 3 612011018@student.uksw.edu

## Ringkasan
Pada sistem perlombaan KRPAI berkaki terdapat bonus nilai aturan start di dalam ruangan (arbitrary start) dengan syarat robot dapat  kembali ke dalam ruang tempat awal robot start (home  base).  Pada  perlombaan-perlombaan  sebelumnya,  robot  pemadam  api  berkaki  R2C belum  dapat  membedakan  ruangan,  sehingga  pada  tiap  perlombaan  belum  dapat mengambil  bonus  arbitrary  start  tersebut.  Sebagai  indikator  penanda,  akan  dipasangkan penampil  seven  –  segment  1  digit  untuk  mengindikasikan  tiap  ruangan  yang  di  kunjungi. Dengan menggunakan algoritma khusus yang dirancang untuk mengenali karakteristik tiap ruangan, robot dapat mengidentifikasi ruangan yang sedang dimasuki. Algoritma ini telah diterapkan  pada  robot  berkaki  enam  yang  dilengkapi  sensor  jarak  ultrasonik,  kompas elektronik,  dan  sensor  foto  dioda  pendeteksi  garis  penanda  pintu  masuk  ruangan. Pengujian telah dilakukan dengan cara menjalankan robot melewati berbagai rute sebanyak total  90  kali  dengan  persentasi  keberhasilan  identifikasi  ruang  yang  dikunjungi  sebesar 95,55%.
Kata  kunci:  Algoritma  identifikasi  ruang,  robot  berkaki  enam,  sensor  jarak,  sensor fotodioda, kompas elektronik

## 1. Pendahuluan
Pada  Kontes  Robot  Pemadam  Api  Indonesia  (KRPAI)  yang  selalu  diselenggarakan pada  tiap  tahun,  tim  Robotic  Reasearch  Center  (R2C)  Universitas  Kristen  Satya  Wacana (UKSW)  Salatiga    selalu  ikut  serta  dalam  perlombaan  tersebut.  Namun  masih  terdapat beberapa kelemahan yang dimiliki oleh robot pemadam api berkaki enam milik R2C ini.
Pada  tahun  2016,  sistem  perlombaan  pada  KRPAI  berkaki  mengalami  perubahan yang  awalnya  hanya  berupa  sistem  battle  menjadi  sistem  time  trial.  Karena  sistem perlombaan  yang  masih  baru,  robot  berkaki  enam  ini  masih  belum  memiliki  algoritma identifikasi  ruangan  –  ruangan  yang  ada  dalam  map.  Dengan  diterapkannya  algoritma identifikasi  ruang  ini,  diharapkan  robot  dapat  memiliki  strategi  –  strategi  dalam menemukan ruangan ber-api.
Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 16 No. 1 April 2017 Hal 11 - 23
Pada  sistem  perlombaan  juga  terdapat  bonus  nilai  aturan  start  di  dalam  ruangan (arbitrary  start)  dengan  syarat  robot  dapat  kembali  ke  dalam  ruang  tempat  awal  robot start (home base). Pada perlombaan-perlombaan sebelumnya, robot pemadam api berkaki R2C  belum  dapat  membedakan  ruangan,  sehingga  pada  tiap  perlombaan  belum  dapat mengambil  bonus  arbitrary start  tersebut.  Sebagai  indikator  penanda,  akan  dipasangkan penampil seven - segment untuk mengindikasikan tiap ruangan yang di kunjungi.

## 2. Kajian Pustaka
Beberapa  robot  dengan  tujuan  sejenis  telah  dikembangkan  dengan  menggunakan berbagai macam algoritma pengendali. Pada bab ini akan dibahas beberapa di antaranya sebagai bahan acuan dan perbandingan.
1. Pengembangan  Algoritma  Pengendali  Robot  Berkaki  Enam  untuk  Kontes  Robot Pemadam Api Indonesia [1]
Secara  garis  besar,  sistem  yang  dibuat  terdiri  dari  mikrokontroler,  sensor- sensor,  perangkat  keras  pemadam  api,  dan  algoritma  robot.  Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data  sensor,  mengolah  data  dan  kemudian  memberikan  perintah  kepada  servo controller  dan  pemadam  api.  Sensor-sensor  berguna  untuk  membantu  robot dalam  bernavigasi,  memulai  pergerakan,  mendeteksi  terang  dan  gelap permukaan  lantai,  mendeteksi  adanya  titik  api,  dan  mendeteksi  boneka  anjing. Terdapat dua macam perangkat keras pemadam api yaitu menggunakan air yang dipompa  dengan  sebuah  motor  (extinguisher)  dan  menggunakan  kipas  yang diputar oleh sebuah motor. Algoritma robot yang digunakan ada dua jenis, yaitu algoritma  pertama  yang  merupakan  algoritma  yang  dirancang  dalam  penelitian ini  dan  algoritma  yang  ke  –  dua  merupakan  penyempurnaan  algoritma  yang pernah dipakai tim R2C-LYNX.
Pengujian  dilakukan  dalam  tiga  sesi  di  mana  pada  tiap  sesi,  robot  diuji sebanyak  42  kali.  Dalam  sebuah  sesi  setiap  algoritma  diuji  sebanyak  21  kali. Persentase keberhasilan  algoritma pertama pada sesi pertama 76,19 %, pada  sesi ke  –  dua    80,95  %,  dan  pada  sesi  ke  –  tiga    80,95  %.  Persentase  keberhasilan algoritma  ke –  dua  pada sesi  pertama  71,43  %,  pada sesi  ke  – dua   76,19 %, dan pada sesi ke – tiga  71,43 %.
2. Kontrol  Penjejak  Pada  Robot  Pemadam  Api  Menggunakan  Sistem  Pengindera Api dan Posisi Jarak dengan Metode Fuzzy Logic [2]
Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari sensor TPA81, sensor jarak, sensor  uv-tron,  mikrokontroloer,  dan  perangakat  keras  pemadam  api. Mikrokontroler  digunakan  sebagai  pengendali  utama  dari  sistem  yang  berguna untuk  membaca  data  sensor,  mengolah  data  dan  kemudian  menentukan  serta memberikan  perintah  dengan  algoritma  yang  mana  yang  lebih  efektif  dalam penyelesaian pemadaman api dalam ruangan.
Dalam sistem ini, terdapat 2 algoritma khusus untuk proses pemadaman api yang  akan  diaplikasikan  pada  lilin  tanpa  alas  (candle  location)  maupun  lilin dengan  alas  serta  1  algoritma  untuk  liin  yang  tertutup  dengan  dinding.  Dari  2 algoritma ini dapat diketahui tingkat efektifitas dalam memadamkan api.
3. Optimalisasi  Algoritma  Pergerakan  dengan  Menggunakan  Cut  Motion  yang diterapkan  untuk  Robot  Berkaki  Enam  pada  Kontes  Robot  Pemadam  Api Indonesia [3]
Secara  garis  besar,  sistem  yang  dibuat  terdiri  dari  mikrokontroler,  sensor- sensor,  perangkat  keras  pemadam  api,  dan  algoritma  robot.  Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data  sensor,  mengolah  data  dan  kemudian  memberikan  perintah  kepada  servo controller  dan  pemadam  api.  Sensor-sensor  berguna  untuk  membantu  robot dalam  bernavigasi,  memulai  pergerakan,  mendeteksi  terang  dan  gelap permukaan lantai, mendeteksi adanya titik api, mendeteksi boneka.
Pengujian  dilakukan  dalam  tiga  sesi,  dimana  pada  setiap  sesi,  algoritma pergerakan  robot  diuji  sebanyak  30  kali.  Pada  sesi  pertama  dengan  algoritma pertama  diperoleh  persentase  keberhasilan  robot  dalam  mengikuti  dinding sebesar  40%  dan  90%  untuk  berhenti  sebelum  boneka.  Dengan  menggunakan algoritma  ke  –  dua  diperoleh  persentase  keberhasilan  robot  dalam  mengikuti dinding sebesar 80% dan 100% untuk berhenti sebelum boneka. Pada sesi kedua diperoleh  persentase  keberhasilan  sebesar  36,67%  untuk  algoritma  pertama  dan 100%  untuk  algoritma  ke  –  dua.  Pada  sesi  ke  –  tiga    diperoleh  persentase keberhasilan  sebesar  36,67%  untuk  algoritma  pertama  dan  96,67%  untuk algoritma ke – dua.

## 3. Perancangan dan Penerapan
Sebagaimana  umumnya  sebuah  robot,  sistemnya  akan  terdiri  dari  mekanik, perangkat keras dan perangkat lunak. Titik berat penelitian ini pada pengembangan dan evaluasi  kinerja  algoritma  identifikasi  ruang,  meskipun  demikian  hal  mekanik  dan perangkat keras tetap akan dibahas secara ringkas untuk memberikan pemahaman yang lebih utuh.

## 3.1. Gambaran Mekanik Robot
Mekanik robot yang digunakan dalam penelitian ini merupakan mekanik yang sama dengan yang digunakan tim robot UKSW untuk bertanding dalam KRPAI 2015. Basisnya adalah robot berkaki enam dengan ukuran panjang 29 cm, lebar 29 cm, dan tinggi 25 cm seperti yang terlihat pada Gambar 1.
Gambar 1. Gambaran robot berkaki enam yang digunakan.
Bagian  utama  mekanik  robot  terdiri  dari  kaki,  badan,  tameng,  dan  kepala.  Untuk bagian kaki, badan dan tameng, robot menggunakan bahan aluminium dengan ketebalan 3  mm.  Penggunaan  bahan  tersebut  dikarenakan  bahan  tidak  terlalu  berat  dan  kokoh, sehingga apabila robot melakukan kontak dengan  dinding, robot tidak akan mengalami kerusakan yang fatal. Sedangkan untuk bagian kepala robot menggunakan bahan plastik acrylic yang berbentuk segi delapan,  bagian kepala ini  digunakan sebagai wadah sensor- sensor, regulator, serta mikrokontroler pengolah data dan mikrokontroler utama.
Kepala  robot  dibuat  berbentuk  segi  delapan  untuk  meletakkan  8  buah  sensor  jarak ultrasonik  pada  setiap  sisinya.  Pemasangan  sensor  jarak  dengan  peletakan  tersebut diperlukan  agar  robot  dapat  mengetahui  kondisi  sekitar  dengan  baik.  Tameng  robot berguna  untuk  melindungi  bagian  kaki  terutama  motor  servo  dan  juga  sensor-sensor yang ada di robot terutama sensor ultraviolet yang letak nya paling depan apabila robot menabrak dinding atau furniture.
Pada  bagian  tengah,  terdapat  sebuah  mikrokontroler  yang  merupakan  salah  satu bagian dari pengendali motor servo. Disini juga terdapat 2 buah regulator tegangan untuk mencatu  daya  pada  18  servo.  Sensor  fotodioda  sebanyak  7  buah  diletakkan  di  bagian bawah.  Deretan  sensor  ini  berfungsi  untuk  membedakan  3  macam  warna  yaitu  warna hitam lantai, warna putih garis pada pintu ruangan, dan warna abu-abu karpet.

## 3.2. Perangkat Keras Robot
Perangkat keras yang digunakan untuk mendukung penerapan algoritma identifikasi ruang  terlihat      Gambar  2.    Tidak  semua  bagian  robot  dibahas  dan  ditunjukkan  disini, hanya yang berkaitan dengan algoritma tersebut saja.
Pengembangan Robot Berkaki Enam yang dapat Mengidentifikasi Ruang pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia menggunakan Algoritma Pengenalan Karakter Ruang Daniel Santoso, Deddy Susilo,Jati Wasesa
Gambar 2. Diagram blok perangkat keras sistem pendukung penerapan algoritma identifikasi ruang.
Diagram  blok  sistem  di  atas  dapat  di  bagi  menjadi  beberapa  bagian,  yaitu:  kompas elektronik, sensor garis, 2 buah mikrokontroler ATMega  324, indikator, dan sensor jarak ultrasonik.
4. Kompas elektronik
Kompas  elektronik  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  seri  CMPS03. Sensor  ini  memiliki  2  cara  untuk  diakses,  yaitu  melalui  PWM  atau  melalui  I2C. Orientasi robot dapat ditentukan menggunakan sensor ini.
5. Sensor fotodioda
Sensor fotodioda ini digunakan untuk mendeteksi garis putih yang ada pada tiap pintu ruangan.
6. Mikrokontroler
Untuk  mengendalikan  pergerakan  robot  digunakan  2  buah  mikrokontroler Atmega324,  mikrokontroler  yang  pertama  digunakan  untuk  mengolah  data dari kompas  elektronik  dan  sensor  garis,  dan  mengirimkan  hasilnya  ke mikrokontroler  ke  –  dua  melalui  koneksi  serial.  Mikrokontroler  yang  kedua digunakan  sebagai  pengendali  pergerakan  dan  pengolah  algoritma  identifikasi ruang.
7. Sensor jarak
Sensor  jarak  yang  digunakan  pada  tugas  akhir  ini  adalah  SRF04.  Sensor ultrasonik ini digunakan untuk mengetahui jarak robot dengan dinding dan juga membantu robot dalam mendeteksi halangan.
8. Indikator
Indikator yang digunakan pada tugas akhir ini adalah penampil seven – segment 1 digit yang akan menampilkan nomor ruang yang dimasuki robot.

## 3.1. Perangkat Lunak Pengendali Robot dalam Mengidentifikasi Ruangan
Diagram  alir  algoritma  ini  menjelaskan  mengenai  cara  robot  mengenali  ruangan. Terdapat  2  buah  diagram  alir  yang  menjelaskan  cara  mengenali  ruang,  yaitu  cara mengenali  ruang  pada  posisi  keluar  ruangan  (Gambar  3)  dan  pada  posisi  memasuki ruangan (Gambar 4).

## Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 16 No. 1 April 2017 Hal 11 - 23
Gambar 3. Diagram alir program saat robot bergerak keluar ruangan.
Penjelasan  diagram  alir  algoritma  dengan  posisi  keluar  ruangan  adalah  sebagai berikut. Saat start, robot melakukan inisialisasi, kemudian robot akan menelusuri dinding hingga  menemukan  garis  putih  yang  berada  pada  pintu  ruangan.  Ketika  robot menemukan  garis  putih,  maka  robot  akan  mengambil  dan  mengolah  data  dari  kompas elektronik dengan kemungkinan – kemungkinan sebagai berikut.
1.  Ketika  robot  mendeteksi  dirinya  menghadap  selatan,  robot  akan  langsung mengindikasikan bahwa dirinya berada di ruang 2.
2.  Ketika  robot  mendeteksi  dirinya  menghadap  ke  utara,  robot  akan  langsung mengindikasikan bahwa dirinya berada di ruang 1.
3.  Ketika  robot  menghadap  barat,  robot  akan  mengambil  dan  mengolah  data  dari sensor jarak depan dan belakang. Apabila dari hasil pengolahan data sensor jarak terdeteksi bahwa ruangan luas, berarti robot berada di ruang 3, namun jika ruang terdeteksi  tidak  luas  maka  robot  akan  membaca  data  dari  sensor  jarak  bagian depan kanan untuk mengetahui bagian depan kanan robot dekat dengan dinding atau  tidak.  Jika  bagian  depan  kanan  robot  dekat  dengan  dinding  berarti  robot berada di ruang 3, tetapi jika tidak dekat dengan dinding berarti robot berada di ruang 4 melalui pintu ruangan 4B.
4.  Ketika  robot  menghadap  timur,  robot  juga  akan  mengambil  dan  mengolah  data dari sensor jarak depan dan belakang. Apabila dari hasil pengolahan data sensor jarak  terdeteksi  bahwa  ruangan  luas,  berarti  robot  berada  di  ruang  1  melalui pintu ruangan 1A,  namun jika ruang terdeteksi tidak luas maka robot juga akan membaca  data  dari  sensor  jarak  bagian  depan  kanan  untuk  mengetahui  bagian depan  kanan  robot  dekat  dengan  dinding  atau  tidak.  Jika  bagian  depan  kanan robot  dekat  dengan  dinding  berarti  robot  berada  di  ruang  1  melalui  pintu ruangan 1A, tetapi jika tidak dekat dengan dinding berarti robot berada di ruang 4 melali pintu ruangan 4A.
Penjelasan  diagram  alir  algoritma  dengan  posisi  memasuki  ruangan  adalah  sebagai berikut. Saat start, robot melakukan inisialisasi, kemudian robot akan menelusuri dinding hingga  menemukan  garis  putih  yang  berada  pada  pintu  ruangan.  Ketika  robot menemukan  garis  putih,  maka  robot  akan  mengambil  dan  mengolah  data  dari  kompas elektronik dengan kemungkinan – kemungkinan sebagai berikut.
1.  Ketika  robot  mendeteksi  dirinya  menghadap  utara,  robot  akan  langsung mengindikasikan bahwa dirinya berada di ruang 2.
2.  Ketika  robot  mendeteksi  dirinya  menghadap  ke  selatan,  robot  akan  langsung mengindikasikan bahwa dirinya berada di ruang 1.
3.  Ketika  robot  menghadap  timur,  robot  akan  mengambil  dan  mengolah  data  dari sensor jarak depan dan belakang. Apabila dari hasil pengolahan data sensor jarak terdeteksi  bahwa  ruangan  luas,  berarti  robot  sedang  mengunjungi  ruang  3, namun  jika  ruang  terdeteksi  tidak  luas  maka  robot  akan  membaca  data  dari sensor  jarak  bagian  belakang  kiri  untuk  mengetahui  bagian  belakang  kiri  robot dekat  dengan  dinding  atau  tidak.  Jika  bagian  belakang  kiri  robot  dekat  dengan dinding berarti robot sedang mengunjungi ruang 3, tetapi jika tidak dekat dengan dinding berarti robot sedang mengunjungi ruang 4 melalui pintu ruangan 4B.
4.  Ketika  robot  menghadap  barat,  robot  juga  akan  mengambil  dan  mengolah  data dari sensor jarak depan dan belakang. Apabila dari hasil pengolahan data sensor jarak  terdeteksi  bahwa  ruangan  luas,  berarti  robot  sedang  mengunjungi  ruang  1 melalui  pintu  ruangan  1A,  namun  jika  ruang  terdeteksi  tidak  luas  maka  robot juga akan membaca data dari sensor jarak bagian belakang kiri untuk mengetahui bagian belakang kiri robot dekat dengan dinding atau tidak. Jika bagian belakang kiri  robot  dekat  dengan  dinding  berarti  robot  berada  di  ruang  1  melalui  pintu ruangan 1A, tetapi jika tidak dekat dengan dinding berarti robot berada di ruang 4 melali pintu ruangan 4A.
Gambar 4. Diagram alir program saat robot bergerak memasuki ruangan.

## 4. Pengujian dan Pembahasan
Pengujian  dilakukan  dengan  4  buah  konfigurasi  ruangan  start,  3  buah    konfigurasi peletakan dog obstacle, 2 buah  konfigurasi pada pintu ruangan 1, dan 2 buah  konfigurasi pintu  ruangan    4.  Semua  konfigurasi  tersebut  dikombinasikan  sehingga  didapat  total konfigurasi  adalah  30  konfigurasi.  Pada  masing-masing  konfigurasi,  dilakukan pengujian  sebanyak  tiga  kali  sehingga  total  pengujian  yang  dilakukan  adalah  90  kali pengujian. Gambar 5 menunjukkan konfigurasi map yang digunakan dalam pengujian.
Pengembangan Robot Berkaki Enam yang dapat Mengidentifikasi Ruang pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia menggunakan Algoritma Pengenalan Karakter Ruang Daniel Santoso, Deddy Susilo,Jati Wasesa
Gambar 5. Konfigurasi map beserta keterangan nomor ruang dan posisi obstacle.

## 4.1. Pengujian Algoritma Identifikasi Ruangan
Pengujian  yang  dilakukan  adalah  untuk  memperlihatkan  kemampuan  robot  dalam mengenali  ruangan.  Robot  akan  melakukan  start  dari  dalam  ruangan,  kemudian  ketika menemui  garis  putih  akan  mendeteksi  ruangan  tempat  dirinya  melakukan  start,  lalu robot  akan  lanjut  menelusuri  dinding  dan  ketika  menemui  garis  putih  lagi  robot  akan mendeteksi ruangan yang sedang dikunjungi. Pengujian pertama diringkas pada Tabel 1, pengujian ke – dua diringkas pada Tabel 2, dan pengujian ke – tiga diringkas pada Tabel 3.

## 4.2. Pembahasan Hasil Pengujian
Pada  pengujian  putaran  pertama  terjadi  2  buah  kegagalan  dalam  mendeteksi  ruang pada konfigurasi 13 dan konfigurasi 25. Kegagalan pada konfigurasi 13 diakibatkan oleh posisi  robot  ketika  berada  pada  pintu  ruangan  tidak  tegak  lurus  dengan  pintu  ruangan sehingga sensor jarak pada bagian belakang kiri robot mendeteksi adanya  dinding yang dekat dengan robot, maka robot mengindikasikan bahwa ruangan tersebut adalah ruang 1. Kegagalan pada konfigurasi 25 diakibatkan  karena sensor jarak pada bagian belakang kiri  gagal  mendeteksi  dinding  pada  bagian  belakang  kiri  dengan  baik  yang  diakibatkan oleh  adanya  sela  sambungan  pada  map  sehingga  robot  mengindikasikan  ruangan tersebut  sebagai  ruang  4.  Pada  putaran  pertama,  robot  berhasil  mengidentifikasi  tiap ruangan dengan baik sebanyak 28 kali rute perjalanan.
Pada  pengujian  putaran  ke  –  dua  terjadi  sebuah  kegagalan  dalam  mengidentifikasi ruang pada konfigurasi 4. Kegagalan pada konfigurasi 4 karena sensor jarak pada bagian belakang  kiri  gagal  mendeteksi  dinding  pada  bagian  belakang  kiri  dengan  baik  karena adanya  celah  sambungan  pada  map.  Pada  putaran  ke  –  dua,  robot  berhasil mengidentifikasi tiap ruangan dengan baik sebanyak 29 kali rute perjalanan.
Pada  pengujian  sesi  kedua  terjadi  sebuah  kegagalan  dalam  mengidentifikasi  ruang pada  konfigurasi  26.  Kegagalan  pada  konfigurasi  26  karena  oleh  kendurnya  mur  dan baut pada  bagian sendi kaki setelah sekian banyak  pengujian  sehingga posisi  robot saat berada  pada  pintu  ruangan  tidak  tegak  lurus  kemudian  menyebabkan  kesalahan pembacaan sensor jarak pada bagian belakang kiri. Pada putaran ke – tiga, robot berhasil mengidentifikasi tiap ruangan dengan baik sebanyak 29 kali rute perjalanan.
Dari  total  pengujian  sejumlah  90  kali  rute  perjalanan,  robot  dapat  mengenali  ruang pada  86  kali  rute  perjalanan.  Dengan  demikian  persentase  keberhasilan  keseluruhan
Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 16 No. 1 April 2017 Hal 11 - 23
yang dicapai robot dalam mengidentifikasi ruangan pada map adalah 95,55%.  Gambar 6 menunjukkan persentase keberhasilan dari 3 putaran percobaan dalam bentuk grafik.
Tabel 1. Pengujian algoritma identifikasi ruang putaran pertama.
Pengembangan Robot Berkaki Enam yang dapat Mengidentifikasi Ruang pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia menggunakan Algoritma Pengenalan Karakter Ruang Daniel Santoso, Deddy Susilo,Jati Wasesa
Tabel 2. Pengujian algoritma identifikasi ruang putaran ke – dua.
Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 16 No. 1 April 2017 Hal 11 - 23
Tabel 3. Pengujian algoritma identifikasi ruang putaran ke – tiga.
Gambar 6. Grafik persentase keberhasilan robot dalam mengidentifikasi ruangan – ruangan pada map.

## 5. Kesimpulan
Berdasarkan  perancangan,  penerapan  dan  pengujian  dapat  ditarik  kesimpulan sebagai berikut:
1.  Untuk  mendukung  algoritma  identifikasi  ruang  diperlukan  sensor  fotodioda untuk mendeteksi garis putih penanda pintu masuk ruangan, kompas elektronik untuk menentukan orientasi robot, dan sensor jarak ultrasonik untuk mengetahui jarak robot terhadap dinding.
2.  Dengan menggunakan algoritma identifikasi ruang dan sensor pendukung, robot dapat membedakan empat ruangan yang berbeda berdasar karakteristiknya.
3.  Algoritma  identifikasi  ruang  dapat  digunakan  dalam  situasi  penelusuran  map sebenarnya  dengan  tingkat  keberhasilan  95,55%  dari  90  kali  percobaan  dengan berbagai variasi konfigurasi map.

## Daftar Pustaka
[1]  D  Santoso,  D.  Susilo,  T.  Handoko,  “Pengembangan  Algoritma  Pengendali  Robot Berkaki  Enam  untuk  Kontes  Robot  Pemadam  Api  Indonesia,”  Jurnal Techne,  vol.  13, no. 2, h. 213 – 221, 2014.
[2]  D.B.P.Saputro,  “Algoritma  untuk  Robot  Berkaki  Enam  dalam  Proses  Menyelesaikan Pemadaman  Api  pada  Kontes  Robot  Pemadam  Api  Indonesia”,  Skripsi,  FTEK- UKSW, Salatiga, 2015.
[3]  C.D.Mahardika,  “Optimalisasi  Algoritma  Pergerakan  dengan  menggunakan  Cut Motion  yang  diterapkan  untuk  Robot  Berkaki  Enam  pada  Kontes  Robot  Pemadam Api Indonesia”, Skripsi, FTEK-UKSW,Salatiga, 2016.
Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 16 No. 1 April 2017 Hal 11 - 23