Copyright (c) 2022 ILTEK : Jurnal Teknologi
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License

## RANCANG BANGUN ROBOT CERDAS PEMADAM API MENGGUNAKAN TEKNIK NAVIGASI WALL FOLLOWER BERBASIS ARDUINO
Saripuddin Muddin 1 , Kamal 2 , Muhammad Rizal 3 , Ahmad Syani 4
1, program studi teknik mesin, Fakultas Teknik, Universitas Islam Makassar.
2,3,4 Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik Universitas Islam Makassar Jl. Perintis Kemerdekaan KM 9 No 29 Makassar Email shirua01@gmail.com , muhammadrizal120712@gmail.com , kamalptk35@gmail.com , ahmadsyani111997@gmail.com

## ABSTRAK
Kebakaran  merupakan  suatu  bencana  malapetaka  atau  musibah  yang  ditimbulkan  oleh  api  yang  tidak diharapkan/tidak  dibutuhkan  sukar  dikuasai  dan  merugikan.  Penelitian  ini  bertujuan  untuk  merancang  robot wall follower berbasis  arduino  yang  dapat  mencari  dan  memadamkan  api  yang  terdeksi,  serta  untuk  mengintregrasikan sejumlah  komponen  eletrik,  eletronik  dan  program  untuk  menunjang  fungsi  robot  berbasis  arduino.  Adapun  Metode penelitian  yang  digunakan  adalah  metode  eksperimen  ( experiment ),  Dalam  metode  eksperimen  ini  dilakukan manipulasi dengan cara  mengimplementasikan kecerdasan buatan ke dalam sebuah alat sehingga alat tersebut mampu melakukan  pekerjaan  selayaknya  manusia.  Hasil  penelitian  diperoleh  berdasarkan  perancangan  robot  pemadam  api menggunakan  arduino  sebagai  kontrol  sistem,  Sensor  ultrasonik  sebagai  navigasi  pada  robot,  flame  sensor  sebagai pendeteksi  cahaya  api,  sensor  TCRT  5000  sebagai  pendeteksi  warnah  pada  sirkuit,  dan  Respon  berupa  gerak  servo untuk  menggerakkan  robot  dari  satu  tempat  ke  tempat  lain  untuk  mendeteksi  keberadaan  api  dan  memadamkan  api. Dapat  disimpulkan  bahwa  robot  pemadam  api  w all  follower ini  telah  berhasil  dirancang  dengan  mengintregrasikan sejumlah komponen eletrik, eletronik dan program, dan dilengkapi beberapa sensor seperti ultrasonik, flame sensor, dan sensor  TCRT  5000    yang  saling  terintegrasi  untuk  menunjang  fungsi  robot  berbasis  arduino  yang  dapat  mencari  dan memadamkan api yang terdeteksi.
Kata kunci : robot, arduino, eksperimen, wall follower

## ABSTRACT
Fire is a catastrophic disaster or disaster caused by an unexpected fire that is not  needed difficult to  master and  detrimental.  The  research  aims  to  design  arduino-based  wall  follower  robots  that  can  locate  and  extinguish exposed fires, as well as to integrate a number of electrical components, electronic and programs to support arduino- based robot functions. The research method used is the experimental method (experiment). The results of the study were obtained based on the design of fire extinguishing robots using arduino as system control. The response in the form of servo motion to move the robot from one place to another then move to detect the presence of fire. The conclusion of the design  of  the  wall  follower  fire  extinguishing  robot  has  been  successfully  designed  by  integrating  a  number  of electrical, electronic and program components, while the drive system in the form of wheels and water pumps that use DC  motors  and  equipped  with  several  sensors  such  as  ultrasonics,  flame  sensors,  and  TCRT  5000  sensors  that  are integrated to support the function of arduino-based robots that can find and extinguish detected fires.
Keyword : robot, arduino, experiment, wall follower

## PENDAHULUAN
Pada  zaman  modern,  melalui  riset  dan  banyak pengembangan  saat  ini  teknologi  semakin  jauh berkembang  berbagai  jenis  teknoogi.yang  diciptakan oleh  manusia  guna  untuk  membantu  suatu  kegiatan hingga  menjadi  barang  pelengkap/barang  mewah  bagi manusia,  seperti  mesin,  robot,  komputer  dan  lain sebagainya.  Teknologi  ditujukan  untuk  menciptakan alat,  mengolah,  dan  mengekstraksi  pengetahuan tentang  objek,  atau  teknologi  berarti  cara  untuk memperoleh  sesuatu  yang  lebih  berkualitas.(Husada, 2019)
Kebakaran merupakan suatu bencana malapetaka  atau  musibah  yang  ditimbulkan  oleh  api yang tidak diharapkan/tidak dibutuhkan sukar dikuasai dan  merugikan.  Dalam  sebuah  data,  di  Makassar tercatat  bencana  kebakaran  terjadi  dari  Januari  hingga Agustus  2020  sebanyak  84  kasus  dengan  kerugian material  mencapai  Rp.11,575  Miliar,  196  rumah  yang terbakar,  korban  jiwa  7  orang  meninggal  duia,  dan sekitar  516  jiwa  yang  kehilangan  tinggal.(Anthony, 2020)
Dalam  kasus  kebakaran  yang  terjadi,  pastinya memiliki  risiko  yang  sangat  tinggi  bagi  para  petugas pemadam  kebakaran,  bahkan  jika  kondisi  api  yang semakin membesar dan menyebar. Hal itu menyebabkan  para  petugas  pemadam  kebakaran  akan kesulitan untuk memadamkan api  yang sulit dijangkau oleh  alat  pemdam  kebakaran.  Oleh  karena  itu,  perlu diciptakan  suatu  alat  yang  dapat  mempermudah  para petugas pemadam kebakaran dalam membatu pemdaman  api,  tanpa  menyebabkan  adanya  risiko cedera  atau  risiko  kecelakaan  kerja  bagi  para  petugas pemadam kebakaran.
Dalam  perkembangan  teknologi  robotika,  robot pemadam kebakaran sangat penting karena guna untuk membantu para pemadam kebakaran menjangkau titik- titik  api  yang  sulit  dipadamkan,  tanpa  adanya  risiko kecelakaan  kerja  pagi  para  pemadam  jika  menerobos masuk  ke  dalam  ruang  yang  kondisi  apinya  telah menyebar luas.
Sebagai  upaya  untuk  menangani  masalah kebakaran  banyak  yang  sudah  melakukan  penelitian tentang robot pemadam api dengan tujuan memadamkan  kebakaran  tanpa  melibatkan  manusia, sehingga  resiko  terjadinya  kecelakaan  saat  proses pemadaman  oleh  manusia  dapat  ditekan  semaksimal mungkin. Penelitian yang dilakukan oleh :
Menurut  (Setiawan, 2015) Dalam rancangannya membuat  robot  pemadam  api  dengan  menggunakan baling-baling untuk memadamkan api,maka akan lebih sulit  untuk  memadamkan  api  sedangkan  penelitian yang  kami  lakukan  merancang  robot  pemadam  api dengan  menggunakan  media  air  untuk  memadamkan api.
(Krisna  &  Satrio,  2019)  dalam  rancangannya yaitu robot yang bergerak berdasarkan jalur garis yang sudah  ditentukan  saja,tentunya  hal  ini  membuat  robot tidak dapat bergerak bebas. Sedangkan penelitian yang kami  lakukan  yaitu  merancang  robot  dengan  teknik
navigasi wall follower yang membuat gerak robot tidak hanya  berdasarkan  garis  tetapi  dapat  bergerak  bebas dan menghindari rintangan berupa dinding.
(Singgeta  et  al.,  2013)  Dalam  rancangannya yaitu  merancang  body  robot  yang  dibuat  dari  bahan- bahan  kimia  yang  diolah  sehingga  menjadi  fiber. Fiberglass  atau  sering  diterjemahkan  menjadi  serat gelas  adalah  kaca  cair  yang  ditarik  menjadi  serat  tipis dengan  garis  tengah  sekitar  0,005  mm  –  0,01  mm. Serat  ini  dapat  dipintal  menjadi  benang  atau  ditenun menjadi  kain,  yang  kemudian  diresapi  dengan  resin sehingga  menjadi  bahan  yang  kuat  dan  tahan  korosi untuk  digunakan  sebagai  badan  mobil  dan  bangunan kapal
Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah robot  cerdas  pemadam  api  berbasis  arduino  berbahan dasar  fiber  yang  lebih  ringan  dan  mudah  diperoleh, dimana  robot  ini  dapat  mencari  dan  memadamkan  api lilin  yang  terdeteksi  serta  mengintregrasikan  sejumlah komponen  eletrik,  eletronik  dan  program  untuk menunjang  fungsi  robot  berbasis  arduino,  yang diharapkan  dapat  membantu  petugas  pemadam kebakaran  dalam  proses  memadamkan  api  yang  sulit dijangkau oleh petugas pemadam kebakaran.

## METODE PENELITIAN

## Alat
Alat yang digunakan dalam penelitian ini adalah Komputer/Laptop, Tang potong, Lem  lilin, Oben, Avo meter, Solder, Timah, dan Kabel tie.

## Bahan
Bahan  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini adalah  Arduino  uno,  Motor servo MG995,  Senor ultrasonik  HCSR04, Baterai  Lathium  Polimer / Lipo 1500Mah, Flame sensor  5 channel,  Buzzer, Konverter LM2596  DC-DC, Relay 1 channel, Sensor  TCRT 5000, Pompa air DC 12V dan Software IDE arduino.

## Prosedur Kerja
Ada  beberapa  tahapan  yang  dilakukan  selama penelitian  yaitu  dimulai  dari  perancangan  perangkat keras  dimana  pada  tahap  ini  memhubungkan  semua komponen pada arduino kemudian membuat perancangan  diagram  blok  sistem  gerak  robot  dan perancangan  diagram  blok  sistem  pemadam  api, selanjutnya  tahapan  merancang  bentuk  fisik  alat  yang berukuran  30  cm  x  20  cm,  Kemudian  membuat perancangan diagram alir / proses dimana pada tahapan ini  pemperlihatkan  proses  perancangan  logika  setiap gerakan robot.

## Perancangan Komponen Robot
Pada  tahapan  ini  semua  komponen  robot dihubungkan pada arduino Dengan alat dan bahan yang tersedia,  maka  dibentuk  sebuah  model    arsitektur rancangan  penelitian  dari  robot  pemadam  api  yang dapat dilihat pada gambar sebagai berikut :
Gambar 1 . Arsitektur Rancangan Komponen Robot
Berdasarkan  pada  gambar  arsitekrut  rancangan komponen  robot  di  atas,  dapat  diketahui  mengenai komponen-komponen sebagai berikut :
Tabel 1. Komponen Robot No Nama Komponen Fungsi 1 Senor ultrasonik HCSR04 Sensor jarak 2 Konverter LM2596 DC-DC Merubah arus listrik 3 Motor servo MG995 Penggerak roda 4 Buzzer Notivikasi 5 Flame sensor 5 channel Sensor api 6 Pompa air DC 12V Pompa air 7 Sensor tcrt 5000 Sensor warna 8 Baterai Lathium Polimer  / Lipo 1500Mah Daya rangkaian 9 Arduino uno Sofware

## Perancangan Bentuk Fisik Alat
Dimensi  robot  berukuran  30  cm  x  20  cm  x  20 cm dan memiliki 2 buah roda kemudi dan 1 buah roda caster . Chassis robot  terbuat  dari  2  buah  akrilik  yang dihubungkan dengan baut. Chassis pertama di letakkan dibagian  bawah  sebagai  tempat  perakitan  dinamo dengan roda, Arduino UNO, modul L298N dan Relay . Sensor  ultrasonik  HC-SR04  dan  motor servo 1 dipasang  di  bagian  depan  robot. Chassis kedua diletakkan  di  bagian  atasnya  yang  digunakan  sebagai tempat  meletakkan  bak  air,  pompa  air,  baterai,  motor servo 2, selang air dan. Adapun rancangan bentuk fisik alat dapat dilihat pada gambar berikut :
Gambar 2 .  Perancangan bentuk fisik alat

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## Hasil rancangan robot berbasis arduino
Terdiri dari beberapa rancangan dimulai dari :
1. Perancangan Diagram Blok Sistem Gerak Robot
Masukan  dalam  sistem  ini  berupa  data  dari sensor  ultra  sonik sebagai  data  pembacaan  jarak  pada dinding,  sensor  TCRT  sebagai  pembaca  data  warnah,
sensor flame sebagai pembaca data pada api. Kemudian dikirim  ke  mikrokontroller  Arduino  Uno  untuk diolah dan  selanjutnya  memberikan  keluaran  ke  aktuator berupa  servo  sebagai  penggerak  roda, Buzzer sebagai notofikasi  jika  api  terdeteksi,  dan pompa  air  DC  12  V sebagai pemadam api.
Gambar 3. Diagram Blok Sistem Kontrol Robot
2. Perancangan Perangkat Keras
a. koneksi  arduino  uno  dengan  sensor  hcsr-04/ ultra sonik
Untuk  mengaktifkan  sensor  ultra  sonik  HCSR- 04  dibutuhkan  sumber  tegangan  5  V  DC  yang  berasal dari pin 5 V arduino uno. Sensor ultra sonik HCSR-04 ini memiliki 4 buah pin yaitu pin VCC yang berfungsi sebagai  power  supply  5  V  atau  sebagai  sumber tegangan  positif  sensor,  pin  TRIG  yaitu  trigger  / penyulut  yang  berfungsi  sebagai  pin  yang  digunakan untuk  membangkitkan  sinyal  ultra  sonik,  pin  ECHO yaitu  Receive  /  indikator  yang  berfungsi  mendeteksi sinyal  pantulan  ultra  sonik  yang  dipancarkan  dari trigger  dan  pin  GND  yaitu  Ground  yang  berfungsi sebagai sumber tegangan negatif sensor ultra sonik.
Gambar  4. Koneksi Sensor Ultra Sonik Pada Arduino Uno
b. koneksi arduino uno dengan flame sensor (sensor api )
Sama  dengan  sensor  ultrasonik  sebelumnya, Untuk  mengaktifkan flame sensor  ini  dibutuhkan sumber  tegangan  5  V  DC  yang  berasal  dari  pin  5  V pada  arduino  uno. Flame sensor  ini  memiliki  14  pin yang terdiri dari pin GND, VCC, A1, A2, A3, A4, A5, D1,  D2,  D3,  D4,  D5.  Disini  peneliti  hanya menggunakan  pin  A1,  A2,  A3,  A4,  A5  yang dihubungkan  ke  pin  analog  in  A1,  A2,  A3,  A4,  A5 pada arduino uno sementara pin GND dihubungkan ke pin  GND  arduino  uno  dan  pin  VCC  dihubungkan  ke pin  5  V  pada  arduino  sebagai  tegangan  positif  pada flame sensor
Gambar 5. Koneksi Flame Sensor Pada Arduino Uno

## c. koneksi sensor tcrt 5000 pada arduino uno
Untuk  mengaktifkan  sensor  TCRT  5000  ini dibutuhkan sumber tegangan 5 V DC yang berasal dari pin  5  V  pada  arduino  uno.  Sensor  TCRT  5000  ini memiliki  4  pin  yang  terdiri  dari  pin  GND,  VCC,  D0, A0.  Disini  peneliti  hanya  menggunakan  pin  A0  yang dihubungkan  ke  pin  analog  in  A0  pada  arduino  uno sementara pin GND dihubungkan ke pin GND arduino uno  dan  pin  VCC  dihubungkan  ke  pin  5  V  pada arduino  sebagai  tegangan  positif  pada  sensor  TCRT 5000.
Gambar 6 . Koneksi Sensor TCRT 5000 Pada Arduino Uno
d. koneksi buzzer pada pada arduino uno
Untuk  mengaktifkan Buzzer ini  dibutuhkan tegangan  3-24  V  DC, Buzzer ini  hanya  memiliki  dua pin  yaitu  pin  negatif  (ground)  dan  pin  positif  (VCC). Pada  perancangan    ini    peneliti    menghubungkan    pin negatif Buzzer ke  pin  GND  arduino  uno,  sedangkan pin positif Buzzer dihubungkan ke pin D3 arduino uno.
Gambar 7 .  Koneksi Buzzer Pada Arduino Uno
e. koneksi pompa air dc dan relay pada arduino uno
Pada  perancangan  pompa  air  12  V  DC  ini membutuhkan  tegangan  arus  12  V  yang  diambil  dari baterai,  yang  dialirkan  melalui Relay sebagai  saklat eletriknya untuk menyalakan dan mematikan pompa air saat  api  terteksi.pompa  air  ini  hanya  memiliki  2  pin yaitu  pin  negatif  dan  pin  positif.  Sedangkan Relay memiliki 6 bua pin yang terdiri dari pin VCC (positif), GND  (negatif),  IN  (signal),  NO  (normally  open),  NC
(normally close), dan COM (commom). Pada pin VCC Relay dihubungkan  ke  5  V  arduino,  pin  GND Relay dihubungkan  ke  GND  arduino,  pin  IN Relay dihubungkan  ke  pin  D6  arduino,  sedangkan  pin  NO Relay dihubungkan  ke  pin  positif  pompa  air  DC,  pin COM Relay dihubungkan ke pin positif baterai dan pin negatif baterai dihubungkan ke pin negatif baterai.
Gambar 8 . Koneksi Pompa Air DC dan Relay Pada
Arduino Uno

## f. koneksi servo dan converter dc-dc pada arduino uno
Pada  perancangan  ini,  motor  servo  yang digunakan  adalah  motor  servo  MG  996R  yang  telah dimodifikasi  terlebih  dahulu  sehingga  servo  ini  dapat berputar  360  derajat  atau  berputar  sejara  countinuous yang  memilik  3  buah  pin  yang  terdiri  dari  GND (negatif),  VCC  (positif),  PWM  (data).  Sedangkan untuk  converter  DC-DC  yang  digunakan  adalah LM2569  DC-DC  sebagai  penurun  tegangan  dari  12  V baterai ke 5 V DC yang akan disuply ke motor DC
Pada  pin  GND  servo  1  dihubungkan  ke  pin GND  arduino  uno,  pin  VCC  servo  1  dihubungkan  ke pin  output  positif  Converter  1,  dan  pin  PWM  servo  1 dihubungkan  ke  pin  D5  arduino.  Begitupun  pin  GND servo 2 dihubungkan ke GND arduino, pin VCC servo dihubungkan  ke  pin  output  positif  converter  2,  dan untuk  pin  PWM  servo  2  dihubungkan  ke  pin  D5 arduino.  Sedangkan  untuk  pin  input  negatif  converter DC-DC  dihubungkan  ke  negatif  pada  baterai,  begitu juga  pin  input  positif  Converter  DC-DC  dihubungkan ke positif baterai
Gambar 9 . Koneksi Motor Servo dan Converter DC-DC Pada Arduino Uno
Robot  dibuat  dengan  menggunakan  perangkat keras dan perangkat lunak yang dikontrol menggunakan  mikrokontroller  Arduino  uno  dengan bantuan flame sensor  untuk  mendeteksi  api,  yang kemudian  dipandukan  dengan driver motor  DC  dan melakukan pemadam api dengan menggunakan pompa air.
Gambar 10 . Robot Pemadam Api

## 3. Cara Kerja Robot
Sebuah  robot  harus  dapat  bergerak  dalam sebuah  ruang  untuk  mencapai  suatu  titik  tertentu melalui  tiga  akses  yaitu  bergerak  maju  dan  mundur, bergerak  kiri  dan  kanan,  serta  bergerak  keatas  dan kebawah.  Dalam  matematika  dikenal  dengan  sumbu X,Y dan Z dalam diagram cartesius.(Siswaja, 2008)
Cara kerja robot ini  berjalan  menyusuri dinding arena  dengan  mengandalkan  3  buah  sensor  ultrasonik sebagai  navigasi  pada  robot,  dan  2  buah  roda  sebagai penggerak robot  sekaligus berfungsi  sebagai pengubah arah pada robot. Sedangkan arena robot berukuran 120 cm  x  115  cm  dengan  4  ruangan.  Robot  akan  bergerak menyusuri  setiap  ruangan  untuk  mencari  titik  api dengan memanfaatkan sensor flame sebagai pendeteksi cahaya pada api kemudian memadamkannya. Pada saat robot  mendeteksi  api,  secara  otomatis buzzer mengeluarkan  bunyi  sebagai  notifikasi  bahwa  robot mendeteksi keberadaaan api kemudian Relay menyalakan pompa air utuk memadamkan api. Setelah api  padam  robot  kembali menyusuri  ruangan berikutnya untuk mencari titik api selanjutnya.
Gambar 11 . Cara Kerja Robot pada labirin

## g. Pengujian Perangkat Keras
Pengujian  sistem  ini  dengan  memulai  proses pengeksekusian  sistem  perangkat  keras  dan  lunak untuk  menentukan  apakah  sistem  tersebut  cocok  dan sesusai  dengan  yang  diinginkan  peneliti.  Pengujian dilakukan dengan  melakukan percobaan untuk  melihat kemungkinan kesalahan yang terjadi dari setiap proses. Adapun  pengujian  sistem  yang  yang  dilakukan  adalah pengujian Arduino uno, servo, sensor ultrasonik, flame sensor,  pompa  air, Buzzer .  Pengujian  bertujuan  untuk mengetahui  apakah  sistem  yang  dirancang  berfungsi dengan  baik  atau  tidak  dengan  analisa  untuk  tiap hasilnya.  Kemudian  melakukan  pengujian  secara keseluruhan  atau pengujian kemampuan robot.
Gambar 12 . Arduino Uno 328
Secara  umum  robot  otomatis  terdiri  dari  tiga bagian dasar, yaitu bagian perangkat keras (hardware), bagian  perangkat  lunak  (software),  dan  bagian mekanik.  Sistem  tersebut  akan  menyediakan  data  bagi sistem  kontrol  untuk  mengatur  jalannya  robot.  Sensor yang  digunakan  yaitu  sensor  PING)  ultrasonik  range finder,  Sharp  GP2D12  optical  distance  sensor,  sensor api  (phototransistor),  sensor  garis  dan  Sound Activation Sensor (Condenser Microphone). Perangkat keras  tersebut  adalah  rangkaian  minimum  sistem mikrokontroler  AVR  ATMega16.  Data  masukan  dari sensor  akan  diolah  pada  channel  mikrokontroler  AVR berupa  pulse,  sehingga  menghasilkan  data  yang  akan diolah  dan  diproses  menjadi  sebuah  instruksi  pada aktuator robot .(HIDAYAT et al., 2011)

## 4. Pengujian Kemampuan Alat
Untuk  pengujian  kemampuan  robot  dilakukan disebuah  sirkuit  berbentuk  kotak  yang  terdiri  dari  4 ruangan.  Pada  ruang  tersebut  akan  diletakan  api. Pengujian dibuat seperti ini untuk melihat kemampuan robot  dalam  menemukan  api  dan  memadamkannya. Perancangan  sirkuit  untuk  robot  dapat  dilihat  pada Gambar Denah labirin tersebut yaitu berukuran 120cm x  115cm.  robot  mulai  bergerak  dari  ruangan  yang ditandai logo warnah hitam.
Gambar 13. Sirkuit Labirin Robot
Menurut    (Umam  et  al.,  2017)  Pengujian  robot mobil  pemadam  api  dilakukan  dengan  tujuan  untuk mengetahui  kinerja  robot  serta  performa  dari  sistem pergerakan  robot  yang  telah  dirancang.  Pengujian  ini terdiri dari beberapa tahapan, dari hasil pengujian akan dianalisa  kinerja-kinerja  dari  tiap-tiap  bagian  sistem yang  saling  berinteraksi  sehingga  terbentuklah  sistem robot  beroda  yang  dapat  mendeteksi  adanya  sumber api.  Pengujian  yang  dilakukan,  kinerja  robot  dapat mendeteksi api pada arena yang telah ditentukan.
Menurut  (Devid  et  al.,  2013)  pada  dasarnya pengujian  mobile  robot  terdiri  dari  beberapa  bagian yaitu  pengujian  bagian  rangkaian  utama,  pengujian
mekanik dan pengujian rangka robot. Rangkaian utama disini  tersusun  dari  rangkaian  atau  blok-blok  eletronik untuk sistem robot yang saling mendukung satu dengan yang lainnya.

## KESIMPULAN
Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakuka didapatkan kesimpulan sebagai berikut :
Robot  cerdas  pemadam  api  telah  berhasil dirancang  dan  dibuat  dengan  menggunakan  arduino uno dengan  sistem  penggerak  berupa  roda  dan  pompa air  yang  menggunakan  motor DC dan  dilengkapi dengan  beberapa  sensor  seperti  sensor  ultrasonik sebanyak  3  buah  sebagai  sistem  navigasi  pada  robot, sensor  TCRT  5000 1  buah  yang  berfungsi  sebagai pendeteksi home pada arena labirin dan flame sensor 5 channel 1  buah  sebagai  pendeteksi  api,  dan  sebuah Buzzer sebagai  notivikasi.  Keseluruhan  sistem  ini saling  terintegrasi  sehingga  salah  satu  terganggu/ error maka robot tidak akan berfungsi dengan baik

## UCAPAN TERIMAKSIH
Kami  mengucapkan  terima  kasih  kepada pembimbing  kami  yang  telah  memberikan  waktu  dan ilmunya  kepada  kami  sehingga  penelitian  rancang bangun  robot  cerdas  pemadam  api  menggunakan teknik navigasi wall follower berbasis arduino ini dapat terselesaikan

## DAFTAR PUSTAKA
Anthony,  R.  (2020). Sepanjang  2020  Puluhan Kebakaran  Terjadi  di  Makassar .  Tagar.Id. https://www.tagar.id/sepanjang-2020-puluhan- kebakaran-terjadi-di-makassar
Arifin,  J.,  Zulita,  L.  N.,  &  Hermawansyah,  H.  (2016). Perancangan  Murottal  Otomatis  Menggunakan Mikrokontroller  Arduino  Mega  2560. Jurnal Media Infotama , 12 (1), 89–98. https://doi.org/10.37676/jmi.v12i1.276
Devid,  P.,  Eka  Purnama,  B.,  &  Wardati,  I.  U.  (2013).
Implementasi Model Robot Edukasi Menggunakan  Mikrokontroler  Atmega8  Untuk
Robot  Pemadam  Api. Indonesian  Journal  on Networking  and Security ISSN: 2302-5700 , 4 (3), 1–7. https://www.academia.edu/35106798/Implement asi_Model_Robot_Edukasi_Menggunakan_Mikr okontroler_Atmega8_Untuk_Robot_Pemadam_ Api Hidayat,  L.,  Iswanto,  &  Muhammad,  H.  (2011). Perancangan  Robot  Pemadam  Api  Divisi  Senior Berkaki. Jurnal  Ilmiah  Semesta  Teknika , 14 (2), 112–116. https://www.bing.com/search?q=Perancangan+R obot+Pemadam+Api+Divisi+Senior+Berkaki&q s=n&form=QBRE&sp=- 1&pq=perancangan+robot+pemadam+api+divisi +senior+berkaki&sc=0- 51&sk=&cvid=D319CCAD6994422096BDCA0 D020B451E
Husada,  F.  R.  K.  (2019).  Rancang  bangun  robot pemadam  api  menggunakan  kontrol  Bluetooth dan  Virtual  Reality.  In Αγαη (Vol.  8,  Issue  5). file:///C:/Users/Ahmad Syani/Downloads/146- 429-1-PB (3).pdf
Krisna, D. Y., & Satrio, S. (2019).  Perancangan Robot Line  Follower  Pemadam  Api. Jurnal  Algoritma, Logika  Dan  Komputasi  Vol.II , 2 (2),  176–189. https://www.bing.com/search?q=Perancangan+R obot+Line+Follower+Pemadam+Api&Qs=N&F orm=Qbre&Sp=- 1&pq=perancangan+robot+line+follower+pemad am+api&sc=0- 43&sk=&cvid=B62FE7B2402A40ABB30CEEF 170B2050A Setiawan,  A.  (2015).  Robot  Pemadam  Api  Dengan Tracking  Target  Menggunakan  Accelerometer Berbasis  Mikrokontroler  Arduino  Due. E-Jurnal
NARODROID , 1 (1), 14–25. https://core.ac.uk/download/pdf/233593257.pdf
Singgeta,  R.  L.,  RUA  Sompie,  S.,  Lumenta,  A.  S.,  & Wuwung  ST,  J.  O.  (2013).  Rancang  Bangun Robot  Boat  Navigasi  Tanpa  Awak. E-Jurnal Teknik  Elektro  Dan  Komputer  (2013) ,  1–13. https://www.semanticscholar.org/paper/Rancang- Bangun-Robot-Boat-Navigasi-Tanpa-Awak- Singgeta-
Sompie/d75f71496a0af05644b1a760e91f7af6b1f afbf7
Siswaja,  H.  D.  (2008).  Prinsip  Kerja  dan  Klasifikasi Robot. Media  Informatika , 7 (3),  147–157. https://jurnal.likmi.ac.id/Jurnal/11_2008/Prinsip_ Kerja_hendy_.pdf
Umam,  C.,  Kamal,  M.,  &  Finawan,  A.  (2017).
Rancang Bangun Robot Pemadam Api
Menggunakan  Teknik  Wall  Following. JURNAL TEKTRO , 1 (1). http://e- jurnal.pnl.ac.id/TEKTRO/article/view/1419/1152