ISSN(p): 2338-8323  | ISSN(e): 2459-9638
April 2023

## Kontrol Resume pada Mesin 3D Printer 2×2×2 Meter berbasis MCU Bigtree

## BUDHY SETIAWAN, DEVI NUSLIKA PURWANTI, DENDA DEWATAMA
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Malang, Indonesia Email: budhy.setiawan@polinema.ac.id
Received 16 Januari 2023 | Revised 7 Februari 2023 | Accepted 9 Februari 2023

## ABSTRAK
Dalam sebuah perusahaan manufaktur, produk yang dihasilkan selalu mengalami proses pengembangan tertentu yang mencakup pembuatan desain hingga menjadi prototype dengan tujuan untuk memenuhi kebutuhan konsumen. Salah satu mesin yang tepat dan efektif untuk pembuatan prototype adalah 3D printer. Energi listrik dibutuhkan selama proses printing, jika suplai energi listrik terhenti maka mesin 3D printer akan berhenti bekerja. Sehingga ketika suplai energi listrik tersambung kembali proses printing harus mengulang dari awal. Hal ini menyebabkan kerugian material  dan  waktu,  semakin  besar  ukuran  protoype  yang  dicetak  maka  akan semakin besar kerugian material dan waktunya. Oleh karena itu, mesin 3D printer memerlukan  suatu  kemampuan  untuk  menyimpan  data  posisi  dan  melanjutkan proses  printing  berdasarkan  data  tersebut.  Berdasarkan  pengujian  akurasi penyimpanan data posisi ekstruder terhadap sumbu X, Y, Z, menggunakan AS5600 magnetic  encoder  didapatkan  persentase  error  sebesar  0.004928649%  pada sumbu X, 0.025628032% pada sumbu Y, 0.020581289% pada sumbu Z.
Kata kunci : 3D Printer, AS5600 Magnetic Encoder, Bigtree, Cartesian, Firmware Marlin, Resume

## ABSTRACT
In  a  manufacturing  company,  the  products  produced  always  undergo  a certain development process which includes making designs to becoming prototypes with the aim of meeting consumer needs. One of the right and effective machines for prototyping is a 3D printer. Electrical energy is needed during the printing process, if the supply of electrical energy stops, the 3D printer engine will stop working. So that when the supply of electrical energy is reconnected the printing process has to repeat from the beginning. This causes material and time losses, the larger the printed prototype size, the greater the material and time losses. Therefore, a 3D printer machine requires the ability to store position data and continue the printing process based on that data. Based on testing the accuracy of ekstruder position data  storage  on  the  X,  Y,  Z  planes,  using  the  AS5600  magnetic  encoder,  the percentage error is 0.004928649% on the X axis, 0.025628032% on the Y axis, 0.020581289% on the Z axis.
Keywords :  3D  Printer,  AS5600  Magnetic  Encoder,  Bigtree,  Cartesian,  Marlin Firmware, Resume

## 1. PENDAHULUAN
Produk  yang  dihasilkan  dalam  suatu  perusahaan  manufaktur  selalu  melalui  proses pengembangan yang meliputi mengubah desain menjadi bentuk fisik atau prototype dengan tujuan  untuk  memenuhi  kebutuhan  konsumen  yang  dikenal  dengan  istilah prototyping. Bertambahnya tahun membuat bertambahnya teknologi baru yang telah muncul, memberikan banyak  manfaat bagi  mereka  yang  membutuhkan  teknologi rapid  prototyping (Kamran  & Saxena,  2016) .  3D printer  adalah  salah  satu  teknologi  tersebut.  Teknologi  ini  memiliki aplikasi di banyak bidang, seperti aerospace, kedokteran, arsitektur, dan sebagainya (Ngo, dkk, 2018) .
Beberapa  manfaat  utama  menggunakan  3D printer  adalah  waktu  yang  dibutuhkan  untuk membuat produk lebih singkat (Amri & Sumbodo, 2018) , penggunaan bahan lebih efisien sehingga  menghasilkan  biaya  bahan  yang  lebih  rendah (Hossain,  dkk,  2020) (Malaeb, dkk,  2019) ,  konstruksi  mesin  yang  relatif  sederhana,  dapat  digunakan  untuk  membuat produk dengan struktur kompleks atau rumit (Yin, dkk, 2018) , dan keamanan lebih untuk dioperasikan daripada mesin konvensional (Hager, dkk, 2016) .
3D printer  membutuhkan  energi  listrik  untuk  mencetak;  tanpanya,  3D  printer  tidak  dapat berfungsi. Jika catu daya terputus, mesin 3D printer akan berhenti bekerja. Akibatnya, saat catu daya pulih, proses pencetakan harus mengulang dimulai dari awal. Semakin besar ukuran prototype yang dicetak, semakin besar kerugian material dan waktu. Oleh karena itu, mesin 3D printer  diharapkan  mampu  menyimpan  data  posisi  untuk  mengatasi  masalah  proses pencetakan prototype yang harus diulang dari awal  karena suplai energi listrik terputus dan melanjutkan proses pencetakan tersebut tanpa mengulang dari awal ( resume).

## 2. METODE

## 2.1 3D Printer
3D Printer adalah mesin yang menghasilkan objek padat bervolume bentuk tiga dimensi dari sebuah  desain  digital (Muliyawan,  2017) .  3D Printer  sangat  berbeda  dari  mesin konvensional atau dikenal proses subtraktif yaitu menghasilkan produk dengan cara mereduksi bahan  melalui  proses  seperti  pemotongan,  pengeboran  dan  penyayatan (Sulayman  & Febriantoko, 2015) sehingga 3D Printer tidak menghasilkan limbah produksi (Faludi, dkk, 2015) .
Proses pencetakan objek 3D menggunakan 3D Printer diawali dengan desain objek dikonversi menjadi format file yang relevan dengan firmware yang digunakan (Stopforth, 2021) , yaitu G- Code,  sebelum  dicetak  pada  3D  Printer.  Perangkat  lunak  CAD  digunakan  untuk menghasilkan desain atau model 3D. Computer-Aided Design (CAD) adalah jenis otomatisasi yang memungkinkan seorang desainer menggunakan komputer untuk melakukan desain objek 3D (Kamran  &  Saxena,  2016) dan  kemudian  mengirisnya  menggunakan  aplikasi slicer untuk membuat file format G-Code. Kontrol 3D Printer adalah program yang dapat membuka hasil pengiris, menyesuaikan gerakan 3D Printer, mengontrol dan memantau suhu pemanasan bedplate  dan  ekstruder,  menjalankan  (start),  menjeda  (pause),  dan  membatalkan  (cancel) perintah pencetakan (Tran, dkk, 2017) .

## 2.2  Diagram Blok Sistem
Berikut Gambar 1 merupakan gambaran diagram blok sistem yang mencakup input, proses,
dan output.
Gambar 1. Diagram Blok Sistem
a. Input
G- Code adalah file yang berisi instruksi untuk mengendalikan motor stepper di sumbu X,
Y, dan Z. G- Code dihasilkan melalui proses pengirisan desain 3D menggunakan perangkat lunak Slicer seperti Simplify3D, Cura, Octoprint, dan lainnya. Perangkat lunak CAD, seperti SketchUp, SolidWorks, dan AutoCAD, digunakan untuk membuat desain 3D yang diiris. File desain 3D tersebut disimpan dengan ekstensi .stl (Abdulhameed, dkk, 2019) .
b. Proses
Mesin 3D printer 2×2×2 meter dalam penelitian ini menggunakan MCU (Micro Controller Unit) Bigtreetech SKR V1.4 Turbo dan driver firmware Marlin-Bugfix-2.0.x. Marlin-Bugfix- 2.0.x adalah versi stabil terbaru dari firmware untuk mesin 3D printer dan bersifat open source.  Mesin  3D  printer  yang  dapat  melanjutkan  pencetakan  setelah  pasokan  energi listrik terputus ( resume), membutuhkan program dan library tambahan yang digunakan untuk menyimpan data posisi ekstruder saat proses pencetakan berjalan dan melanjutkan pencetakan berdasarkan data posisi ekstruder yang terakhir sebelum pasokan energi listrik terputus. Data posisi  ekstruder disimpan dan diperbarui secara realtime selama  proses pencetakan sehingga proses pencetakan sebelumnya saat sumber listrik terputus dapat dilanjutkan di posisi yang tepat tanpa mengulang dari awal ( resume).
c. Output
G- Code  yang  telah  diproses  oleh  MCU  Bigtreetech  SKR  V1.4  Turbo  digunakan  untuk menggerakkan  setiap  motor stepper  di  masing-masing  sumbu  yaitu  sumbu  X  yang bergerak ke arah kanan-kiri, sumbu Y yang bergerak ke arah depan-belakang (Nuñez, dkk, 2015) , sumbu Z yang bergerak ke arah atas-bawah (Khan, dkk, 2014) , dan motor stepper yang digunakan untuk mendorong plastik filament pada mesin 3D printer melalui driver motor stepper kemudian disimpan ke dalam file PLR.file yang merupakan file data Power Loss Recovery pada penyimpanan kartu SD. Perintah yang ada didalam PLR.File ini selalu diperbarui secara realtime selama proses pencetakan berlangsung.

## 2.3  Prinsip Kerja
Firmware  marlin  melakukan  pengecekan  file  data  Power  Loss  Recovery  (PLR.file)  pada penyimpanan  SD card  untuk  mode  resume,  yaitu  untuk  melanjutkan  proses  printing sebelumnya yang belum terselesaikan karena suplai listrik yang terputus. PLR.file berisi data posisi dari ekstruder dalam sebuah file G- code yang selalu diperbarui sesuai dengan metode penyimpanan data posisi dari ekstruder yang digunakan.
Terdapat  3  jenis  metode  penyimpanan  data  posisi  ekstruder  yaitu  data layer,  data  time interval, dan data command. Jika metode penyimpanan data posisi yang digunakan data layer maka  data  posisi  dari  ekstruder  akan  diperbarui  setiap  pergantian layer,  jika  metode penyimpanan data posisi yang digunakan data time interval maka data posisi dari ekstruder akan diperbarui setiap interval waktu yang ditentukan, dan jika metode penyimpanan data posisi yang digunakan data command maka data posisi dari ekstruder akan diperbarui setiap pergantian command yang sedang dieksekusi oleh MCU Bigtreetech SKR V1.4 Turbo.
Mode resume dapat dijalankan apabila terdapat file PLR.file dan file G-code dari proses printing sebelumnya  yang  belum  terselesaikan  karena  suplai  listrik  terputus  pada  penyimpanan  SD card. Jika tidak ada file PLR.file atau file G-code atau tidak menjalankan mode resume maka firmware marlin akan melakukan pembacaan file G-code baru pada penyimpanan SD card.

## 2.4 Perancangan Mekanik
Rancangan mekanik mesin 3D printer 2×2×2 meter ditunjukkan pada Gambar 2.

## Gambar 2. Rancangan Mekanik Mesin 3D Printer 2×2×2 Meter
Mesin 3D printer  2×2×2  meter  merupakan 3D  printer  model  cartesian  yang menggunakan teknologi Fused  Deposition  Modeling  (FDM) (Melnikova,  dkk,  2014) .  Model Cartesian dinamai demikian karena model 3D Printer ini menggerakkan ekstruder dalam tiga dimensi berdasarkan sistem koordinat, yaitu sumbu X yang bergerak ke arah kanan-kiri, sumbu Y yang bergerak ke arah depan-belakang (Nuñez, dkk, 2015) , dan sumbu Z yang bergerak ke arah
atas-bawah (Khan, dkk, 2014) . Teknologi Fused Deposition Modeling (FDM), juga dikenal sebagai  FFF  ( Fused  Filament  Fabrication),  bekerja  dengan  melelehkan  plastik  filament  dan mendeposisikan  sesuai  dengan  koordinat  objek  yang  dicetak  melalui  ekstruder (Taufik  & Jain,  2016) .  Plastik filament  yang  umumnya  dipakai  teknologi  FFF  biasanya  terbuat  dari bahan termoplastik seperti PLA dan ABS (Paolini, dkk, 2019) .

## 2.5 Perancangan Elektrik
Skema rangkaian keseluruhan MCU Bigtreetech SKR V1.4 Turbo pada mesin 3D printer 2×2×2 meter ditunjukkan pada Gambar 3.

## Gambar 3. Skema Rangkaian Keseluruhan pada Mesin 3D Printer 2×2×2 Meter
Adapun penjelasan wiring driver motor stepper pada skema rangkaian keseluruhan pada mesin 3D printer 2×2×2 meter dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Wiring Driver Motor Stepper pada Mesin 3D Printer 2×2×2 Meter
Axis- Driver Motor Pin Keterangan X+ dan X- Axis DM542 VCC Dihubungkan ke sumber tegangan 24 VDC GND Dihubungkan ke Ground ENA- Dihubungkan ke X Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo ENA+ Tidak dihubungkan DIR - Dihubungkan ke X Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo DIR+ Pin X DIR Bigtreetech SKR V1.4 Turbo PUL - Dihubungkan ke X Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo PUL + Pin X STP Bigtreetech SKR V1.4 Turbo A-, A+ Coil 1 stepper motor X+ dan X- Axis B-, B+ Coil 2 stepper motor X+ dan X- Axis
Y Axis DM860A VCC Dihubungkan ke sumber tegangan 48 VDC GND Dihubungkan ke Ground ENA- Dihubungkan ke Y Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo ENA+ Tidak dihubungkan DIR - Dihubungkan ke Y Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo DIR+ Pin Y DIR Bigtreetech SKR V1.4 Turbo PUL - Dihubungkan ke Y Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo PUL + Pin Y STP Bigtreetech SKR V1.4 Turbo A-, A+ Coil 1 stepper motor Y Axis B-, B+ Coil 2 stepper motor Y Axis Z Axis DM860A VCC Dihubungkan ke sumber tegangan 48 VDC GND Dihubungkan ke Ground ENA- Dihubungkan ke Z Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo ENA+ Tidak dihubungkan DIR - Dihubungkan ke Z Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo DIR+ Pin Z DIR Bigtreetech SKR V1.4 Turbo PUL - Dihubungkan ke Z Ground Bigtreetech SKR V1.4 Turbo PUL + Pin Z STP Bigtreetech SKR V1.4 Turbo A-, A+ Coil 1 stepper motor Z Axis B-, B+ Coil 2 stepper motor Z Axis

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil dari rancangan mekanik mesin 3D printer 2×2×2 meter dapat dilihat pada Gambar 4.

## Gambar 4. Mesin 3D Printer 2×2×2 Meter
Sedangkan hasil desain rangkaian elektrik mesin 3D printer 2×2×2 meter ditunjukkan pada Gambar 5.
Gambar 5. Rangkaian Elektrik Mesin 3D Printer 2×2×2 Meter (a) Rangkaian Elektrik Keseluruhan dan (b) Rangkaian Elektrik pada MCU Bigtreetech SKR V1.4 Turbo
Pengujian  yang  dilakukan  pada  penelitian  ini  adalah  pengujian  akurasi  antara  data  posisi terakhir ekstruder saat sumber listrik dimatikan dan posisi ekstruder saat melanjutkan proses printing terhadap sumbu X, Y, Z 3D printer 2×2×2 meter dengan menggunakan sensor AS5600 magnetic encoder. Sensor AS5600 magnetic encoder membaca gerak rotasi (putaran sudut) motor stepper  pada  sumbu  X,  Y,  Z.    Putaran  sudut  motor  stepper  yang  diperoleh  dari pembacaan AS5600 magnetic encoder dapat digunakan untuk memperoleh nilai linear position dari sumbu X, Y, dan Z dengan menggunakan Persamaan (1).
𝐿 =  × 
(1)
di mana:
𝐿 = linear position 𝑝 = pitch ulir (pitch ulir sumbu X = 8 mm, pitch ulir sumbu Y dan Z = 5 mm)  = sudut putaran motor stepper
Pengujian alat yang dilakukan akan menghasilkan perbedaan atau error antara nilai parameter yang  diinginkan,  dalam  hal  ini  adalah  capaian  jarak  saat  sumber  listrik dimatikan  dan  nilai parameter yang terukur, dalam hal ini adalah capaian jarak saat mode resume. Persentase error capaian jarak yang dihasilkan didasarkan pada Persamaan (2).
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 (%) = 𝑥 100% (2)
Sedangkan besar rata-rata error capaian jarak didapatkan dengan menggunakan Persamaan (3).
𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∑ (%) 𝑥 100% (3) 3.1 Pengujian  Akurasi  Metode  Penyimpanan  Data Layer  Terhadap  Sumbu  X,  Y, dan Z 3D Printer 2×2×2  Meter
Grafik pada Gambar 6 menunjukkan persentase error capaian jarak metode penyimpanan data layer pada sumbu X, Y dan Z 3D printer 2×2×2 meter.
Gambar 6. Grafik Presentase Error Capaian Jarak Metode Penyimpanan Data Layer 3D Printer 2×2×2 Meter (a) Sumbu X (b) Sumbu Y (c) Sumbu Z
Pada Tabel 2, merupakan data pengujian akurasi metode penyimpanan data layer terhadap sumbu X, Y, Z 3D printer 2×2×2 meter menggunakan sensor AS5600 magnetic encoder.
Tabel 2. Data Pengujian Pada Metode Penyimpanan Data Layer Menggunakan AS5600 Magnetic Encoder Pengujian Ke- Sumbu Pembacaan AS5600 Magnetic Encoder Error Capaian Jarak Rotation (ᵒ) Linear Position (mm) Dalam (mm) Dalam (%) Saat Sumber Listrik Dimatikan Saat Mode Resume Saat Sumber Listrik Dimatikan Saat Mode Resume 1 X 33259.5 32402.25 739.1 720.05 19.05 0.02577 Y 9194.4 4932 127.7 68.5 59.2 0.46359 Z 9.36 10.08 0.13 0.14 0.01 0.07692 2 X 32751 35172 727.8 781.6 53.8 0.07392 Y 5414.4 5248.8 75.2 72.9 2.3 0.03059 Z 9.36 10.08 0.13 0.14 0.01 0.07692 3 X 35572.5 35599.5 790.5 791.1 0.6 0.00076 Y 10065.6 5299.2 139.8 73.6 66.2 0.47353 Z 251.28 252 3.49 3.5 0.01 0.00287 4 X 33984 33882.75 755.2 752.95 2.25 0.00298 Y 9986.4 10008.72 138.7 139.01 0.31 0.00224 Z 610.56 605.52 8.48 8.41 0.07 0.00825 5 X 34957.35 34969.5 776.83 777.1 0.27 0.00035 Y 4872.96 4831.2 67.68 67.1 0.58 0.00857 Z 606.96 610.56 8.43 8.48 0.05 0.00593
Berdasarkan data pada Tabel 2 tersebut diperoleh nilai error rata-rata capaian jarak sebesar 15.19  mm  pada  sumbu  X,  25.718  mm  pada  sumbu  Y,  0.03  mm  pada  sumbu  Z  dengan persentase 0.02076 % pada sumbu X, 0.19570 % pada sumbu Y, 0.03418 % pada sumbu Z.
3.2 Pengujian Akurasi Metode Penyimpanan Data Time Interval Terhadap Sumbu X, Y, dan Z 3D Printer 2×2×2 Meter
Grafik pada Gambar 7 menunjukkan persentase error capaian jarak metode penyimpanan data time interval  pada sumbu X, Y dan Z 3D printer 2×2×2 meter.
Gambar 7. Grafik Persentase Error Capaian Jarak Metode Penyimpanan Data Time Interval 3D Printer 2×2×2 Meter (a) Sumbu X (b) Sumbu Y (c) Sumbu Z
Pada  Tabel  3,  merupakan  data  pengujian  akurasi  metode  penyimpanan  data time  interval terhadap  sumbu  X,  Y,  Z  3D printer  2×2×2  Meter  menggunakan  sensor  AS5600  magnetic encoder.
Tabel 3: Data Pengujian Pada Metode Penyimpanan Data Time Interval Menggunakan
AS5600 Magnetic Encoder Pengujian Ke- Sumbu Pembacaan AS5600 Magnetic Encoder Error Capaian Jarak Rotation (ᵒ) Linear Position (mm) Dalam (mm) Dalam (%) Saat Sumber Listrik Dimatikan Saat Mode Resume Saat Sumber Listrik Dimatikan Saat Mode Resume 1 X 26419.5 26988.75 587.1 599.75 12.65 0.02155 Y 5837.04 6624.72 81.07 92.01 10.94 0.13495 Z 9.36 9.36 0.13 0.13 0 0.00000 2 X 27762.75 27765.45 616.95 617.01 0.06 0.00010 Y 5262.48 4388.4 73.09 60.95 12.14 0.16610 Z 347.76 349.2 4.83 4.85 0.02 0.00414 3 X 26952.75 26820.45 598.95 596.01 2.94 0.00491 Y 7471.44 7493.04 103.77 104.07 0.3 0.00289 Z 428.4 421.2 5.95 5.85 0.1 0.01681 4 X 28396.8 28388.25 631.04 630.85 0.19 0.00030 Y 8935.2 9077.76 124.1 126.08 1.98 0.01595 Z 601.2 610.56 8.35 8.48 0.13 0.01557 5 X 29103.75 29112.75 646.75 646.95 0.2 0.00031 Y 9716.4 9796.32 134.95 136.06 1.11 0.00823 Z 865.44 862.56 12.02 11.98 0.04 0.00333
Berdasarkan data pada Tabel 3 tersebut diperoleh nilai error rata-rata capaian jarak sebesar 3.21  mm  pada  sumbu  X,  5.294  mm  pada  sumbu  Y,  0.058  mm  pada  sumbu  Z  dengan persentase 0.00543 % pada sumbu X, 0.06562 % pada sumbu Y, 0.00797 % pada sumbu Z.
Dibandingkan  dengan  metode  penyimpanan  sebelumnya  yaitu  data layer,  metode penyimpanan time interval menunjukkan peningkatan akurasi posisi terhadap sumbu X, Y, Z 3D printer 2×2×2 meter. Sehingga dapat dianalisa bahwa pembaruan data posisi ekstruder dalam interval waktu yang ditentukan lebih akurat daripada pembaruan data posisi ekstruder tiap pergantian layer.
3.3 Pengujian Akurasi Metode Penyimpanan Data Command  Terhadap Sumbu X, Y, dan Z Printer 2×2×2 Meter
Grafik pada Gambar 8 menunjukkan persentase error capaian jarak metode penyimpanan data command  pada sumbu X, Y dan Z 3D printer 2×2×2 meter.
Gambar 8. Grafik Persentase Error Capaian Jarak Metode Penyimpanan Data Command 3D Printer 2×2×2 Meter (a) Sumbu X (b) Sumbu Y (c) Sumbu Z
Pada  Tabel  4,  merupakan  data  pengujian  akurasi  metode  penyimpanan  data command terhadap  sumbu  X,  Y,  Z  3D printer  2×2×2  meter  menggunakan  sensor  AS5600  magnetic encoder.
Tabel 4. Data Pengujian pada Metode Penyimpanan Data Command Menggunakan
AS5600 Magnetic Encoder Pengujian Ke- Sumbu Pembacaan AS5600 Magnetic Encoder Error Capaian Jarak Rotation (ᵒ) Linear Position (mm) Dalam (mm) Dalam (%) Saat Sumber Listrik Dimatikan Saat Mode Resume Saat Sumber Listrik Dimatikan Saat Mode Resume 1 X 31142.25 30638.25 692.05 680.85 11.2 0.01618 Y 8335.44 7495.92 115.77 104.11 11.66 0.10072 Z 9.36 10.08 0.13 0.14 0.01 0.07692 2 X 33756.75 33716.25 750.15 749.25 0.9 0.00120 Y 10944.72 10663.92 152.01 148.11 3.9 0.02566 Z 9.36 9.36 0.13 0.13 0 0.00000 3 X 32940.45 32714.1 732.01 726.98 5.03 0.00687 Y 7696.08 7706.16 106.89 107.03 0.14 0.00131 Z 258.48 259.92 3.59 3.61 0.02 0.00557 4 X 34333.65 34339.05 762.97 763.09 0.12 0.00016 Y 10295.28 10296.72 142.99 143.01 0.02 0.00014 Z 346.32 345.6 4.81 4.8 0.01 0.00208 5 X 31180.95 31188.15 692.91 693.07 0.16 0.00023 Y 9074.16 9071.28 126.03 125.99 0.04 0.00032 Z 432 439.92 6 6.11 0.11 0.01833
Berdasarkan data pada Tabel 4 tersebut diperoleh nilai error rata-rata capaian jarak sebesar 3.48 mm pada sumbu X, 3.152 mm pada sumbu Y, 0.03 mm pada sumbu Z dengan persentase
0.004928649 % pada sumbu X, 0.025628032 % pada sumbu Y, 0.020581289 % pada sumbu Z.
Dibandingkan  dengan  2  metode  penyimpanan  sebelumnya  yaitu  data layer  dan  data  time interval, metode penyimpanan command menunjukkan peningkatan akurasi posisi terhadap sumbu  X,  Y, Z  3D printer 2×2×2  meter.  Sehingga  dapat  dianalisa  bahwa pembaruan data posisi  ekstruder  tiap  pergantian command  lebih  akurat  daripada  pembaruan  data  posisi ekstruder yang dilakukan tiap pergantian layer dan tiap interval waktu yang ditentukan.

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dan hasil analisa, maka dapat disimpulkan bahwa penyimpanan  data  posisi  ekstruder terhadap sumbu  X, Y, Z  memiliki 3  metode,  yaitu data layer, data time interval, dan data command. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, diperoleh persentase rata-rata error capaian jarak masing-masing metode penyimpanan data adalah sebesar 0.02076 % pada sumbu X, 0.19570 % pada sumbu Y, 0.03418 % pada sumbu Z untuk metode penyimpanan data layer, sebesar 0.00543 % pada sumbu X, 0.06562 % pada sumbu Y, 0.00797 % pada sumbu Z untuk metode penyimpanan data time interval, sebesar 0.004928649 % pada sumbu X, 0.025628032 % pada sumbu Y, 0.020581289 % pada sumbu Z  untuk  metode  penyimpanan  data  command.  Metode  penyimpanan  data  posisi  ekstruder terhadap  sumbu  X,  Y,  Z  yang  paling  efektif  adalah  metode  penyimpanan  data  command dengan  rata-rata  error  akurasi  yang  dihasilkan  sebesar  0.004928649  %  pada  sumbu  X, 0.025628032 % pada sumbu Y, 0.020581289 % pada sumbu Z. Error akurasi masing – masing metode  penyimpanan  data  posisi  ekstruder  terhadap  sumbu  X,  Y,  Z  disebabkan  oleh  jenis teknik  penyimpanannya.  Semakin  sering  penyimpanan  data  dilakukan  maka  akan  semakin akurat data posisi ekstruder terhadap sumbu X, Y, Z yang disimpan.

## DAFTAR RUJUKAN
Abdulhameed, O., Al-Ahmari, A., Ameen, W., & Mian, S. H. (2019). Additive manufacturing:
Challenges,  trends,  and  applications. Advances  in  Mechanical  Engineering, 11(2),
1687814018822880.
Amri, A. A. N., & Sumbodo, W. (2018). Perancangan 3D Printer Tipe Core XY Berbasis Fused Deposition  Modeling  (FDM)  Menggunakan  Software  Autodesk  Inventor  2015. Jurnal Dinamika Vokasional Teknik Mesin, 3(2), 110-115.
Faludi, J., Bayley, C., Bhogal, S., & Iribarne, M. (2015). Comparing environmental impacts of additive  manufacturing  vs  traditional  machining  via  life-cycle  assessment. Rapid Prototyping Journal.
Hager,  I.,  Golonka,  A.,  &  Putanowicz,  R.  (2016).  3D  printing  of  buildings  and  building components  as  the  future  of  sustainable  construction?. Procedia  Engineering, 151,
292-299.
Hossain, M. A., Zhumabekova, A., Paul, S. C., & Kim, J. R. (2020). A review of 3D printing in construction and its impact on the labor market. Sustainability, 12(20), 8492.
Kamran, M., & Saxena, A. (2016). A comprehensive study on 3D printing technology. MIT Int J Mech Eng, 6(2), 63-69.
Khan, L. A., Mehtab, U., Hasan, E. U., & Hussain, Z. (2014). Design and Fabrication of a CNC Machine for Engraving and Drilling. International Interdisciplinary Journal of Scientific Research, 1(3), 1-7.
Malaeb,  Z.,  AlSakka,  F.,  &  Hamzeh,  F.  (2019).  3D  concrete  printing:  machine  design,  mix proportioning, and mix comparison between different machine setups. In 3D Concrete printing technology (pp. 115-136). Butterworth-Heinemann.
Melnikova, R., Ehrmann, A., & Finsterbusch, K. (2014, August). 3D printing of textile-based structures  by  Fused  Deposition  Modelling  (FDM)  with  different  polymer  materials.
In IOP  conference  series:  materials  science  and  engineering,  62(1),  012018.  IOP publishing.
Muliyawan, M. D. (2017). Rancang Bangun Konstruksi Rangka Mesin 3D Printer Tipe Cartesian Berbasis  Fused  Deposition  Modeling  (Fdm). Jurnal  Teknik  Mesin  Mercu Buana, 6(4),
252-257.
Ngo, T. D., Kashani, A., Imbalzano, G., Nguyen, K. T., & Hui, D. (2018). Additive manufacturing
(3D printing): A review of materials, methods, applications and challenges. Composites Part B: Engineering, 143, 172-196.
Nuñez, P. J., Rivas, A., García-Plaza, E., Beamud, E., & Sanz-Lobera, A. (2015). Dimensional and  surface  texture  characterization  in  fused  deposition  modelling  (FDM)  with  ABS plus. Procedia Engineering, 132, 856-863.
Paolini, A., Kollmannsberger, S., & Rank, E. (2019). Additive manufacturing in construction: A review  on  processes,  applications,  and  digital  planning  methods. Additive manufacturing, 30, 100894.
Stopforth, R. (2021). Conductive polylactic acid filaments for 3D printed sensors: Experimental electrical and thermal characterization. Scientific African, 14, e01040.
Sulayman,  D.,  &  Febriantoko,  B.  W.  (2015). Pengaruh  Suhu  dari  Heater  Nozzle  Terhadap Produk Printer 3D (Doctoral dissertation, Universitas Muhammadiyah Surakarta).
Taufik,  M.,  &  Jain,  P.  K.  (2016,  August).  Computer  aided visualization  tool  for  part  quality analysis  of  additive  manufacturing  process.  In International  Design  Engineering Technical  Conferences  and  Computers  and  Information  in  Engineering  Conference,
50107, V02AT03A034. American Society of Mechanical Engineers.
Tran, N. H., Nguyen, V. C., & Nguyen, V. N. (2017). Study on design and manufacture of 3D
printer  based  on  fused  deposition  modeling  technique. Int.  J.  Eng.  Adv. Technol.(IJEAT), 6(6).
Yin, H., Qu, M., Zhang, H., & Lim, Y. (2018). 3D printing and buildings: a technology review and future outlook. Technology| Architecture+ Design, 2(1), 94-111.