## RANCANG BANGUN ROBOT MOBIL DENGAN SISTEM NAVIGASI BERBASIS ODOMETRY MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER
Hendrik J. Djahi 1 , Samy Y. Doo 2 , Antonius M. P. Nuga 3
1,2,3 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknik Universitas Nusa Cendana Jalan Adisucipto-Penfui Kupang, Telp. (0380) 881557, HP.081239898101 Email: hdjahi@staf.undana.ac.id, Email: samyeverson@staf.undana.ac.id, Email: anthonuga46@gmail.com

## ABSTRACT
Nowadays, research on the world of robotics is growing so rapidly. These new findings force researchers to seek and find effective ways to make the resulting robot better than before. One of them is related to the process of moving the robot. In general, the robot navigation system utilizes lines and walls, which limit the movement of a robot. Therefore, the odometry method began to be used to overcome these limitations. In principle, the odometry method estimates the position relative to the initial position in navigating to allow the movement of a robot more freely.
This study aims to implement a good robot navigation system using the odometry method. The distance reading is done by  the  robot  using  a  rotary  encoder.  The  microcontroller will  process  the  data  received  by  the  sensor  in  the  rotary encoder to regulate the robot's movement according to the program that has been implanted.
The  result  of  this  research  is  that  the  robot's  position  with  the  final  coordinates  does  not  always  follow  the  final coordinates given. The reason is that the selection of a constant modifier is not precise, so it affects the level of precision of  the  robot's  movement.  But  in  general,  the  robot  can  navigate  odometry  quite  well  as  for  other  factors  that  also influence the final result of the robot's movement, namely the presence of vibrations in the robot and the surface of the track. Both greatly affect the reading of the number of pulses on the rotary encoder so that it affects the results of the robot's odometry calculation.

## ABSTRAK
Dewasa  ini  penelitian  mengenai  dunia  robotika  berkembang  begitu  pesat.  Temuan  –  temuan  baru  tersebut  justru memaksa  para  peneliti  untuk  selalu  mencari  dan  menemukan  cara  efektif  agar  robot  yang  dihasilkan  lebih baik dari  sebelumnya. Salah  satunya  berkaitan  dengan  proses  pergerakan robot.  Pada  umumnya  sistem  navigasi  robot memanfaatkan  garis  dan  dinding  yang  tentunya  membatasi  pergerakan  sebuah  robot.  Oleh  karena  itu  metode odometry  mulai dipakai untuk mengatasi keterbatasan tersebut.   Pada  prinsipnya  metode odometry  memperkirakan posisi  relatif  terhadap posisi awal dalam bernavigasi sehingga memungkinkan pergerakan sebuah robot lebih leluasa. Penelitian  ini  bertujuan  untuk  menerapkan  suatu  sistem  navigasi  robot  yang  baik  dengan  menggunakan  metode odometry. Pembacaan jarak tersebut dilakukan oleh robot dengan menggunakan rotary encoder. Data yang diterima oleh sensor dalam rotary encoder akan diproses oleh mikrokontroler untuk mengatur pergerakan robot sesuai program yang telah ditanamkan.
Hasil  dari  penelitian  ini  adalah  posisi  robot  dengan  koordinat  akhir  tidak  selalu  mengikuti  koordinat  akhir  yang diberikan.  Penyebabnya  karena  kurang  tepatnya  pemilihan  konstanta  pengubah  sehingga  b er peng a ruh   pada tingkat kepresisian gerakan robot. Tetapi secara umum robot dapat bernavigasi odometry dengan cukup baik. Adapun faktor  lain yang juga  pengaruh  terhadap hasil akhir pergerakan robot  yakni  adanya  getaran  pada  robot  serta permukaan  lintasan.  Keduanya  sangat  mempengaruhi  pembacaan  jumlah  pulsa  pada  rotary  encoder  sehingga mempengaruhi juga hasil dari perhitungan odometry pada robot.
Kata Kunci : Navigasi Odometry , Rotary encoder , Robot

## 1.    PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi saat ini banyak memudahkan kegiatan manusia dalam beraktivitas. Salah  satu  perkembangan  ini  adalah  dalam  dunia robotika.  Kemampuan  robot  dalam  memudahkan kegiatan  manusia  berbeda-beda  sesuai  dengan tujuan  robot  tersebut  dirancang.  Ada  yang melakukan  pekerjaannya  tetap  pada  satu  tempat tertentu  sedangkan  lainnya  dapat  berpindah  dari satu  tempat ke tempat lain.
Proses perpindahan robot terdiri dari dua cara   yaitu dengan  cara      dikontrol  oleh      manusia  (manual kontrol) dan robot yang dapat bekerja sendiri sesuai dengan  kehendak  pengguna  (otomatis  kontrol). Robot otomatis membutuhkan sebuah pengindraan dan   sistem   navigasi untuk dapat bergerak dengan sendirinya.  Umumnya  pengindraan  dan  navigasi yang digunakan memanfaatkan garis dan dinding. Pada  penelitian  sebelumnya  yang  telah  dilakukan Dona  E.D.G,  ST  dan  Randi  M.  Litik,  ST, pengindraannya  memanfaatkan  dinding  dan  garis. Metode  ini  cukup  efektif  namun  penggunaannya masih membatasi pergerakan sebuah robot. Dengan kata lain, robot hanya dapat bergerak ke suatu target bila  ada  garis  atau  dinding  yang  berada  di  sekitar tujuan tersebut. Robot tidak dapat berbuat apa-apa jika  berada  diluar  keadaan  yang  bisa  di  indranya (tidak ada garis atau dinding).
Berbeda  dengan  metode  garis  dan  dinding, odometry pada prinsipnya memperkirakan posisi relatif  terhadap  posisi  awal  dan  hal  tersebut m e m u n g k i n k a n   pergerakan  sebuah  mobil robot  menjadi  lebih  leluasa.    Perkiraan  posisi relatif robot dari metode odometry, menggunakan perhitungan  jumlah  pulsa  yang  dihasilkan  dari putaran roda untuk diolah menjadi infomasi oleh rotary encoder [1]. Untuk memperkirakan posisi relatif  robot,  diperlukan  konstanta  peubah  yang mampu  mengonversi  jumlah counter yang dihasilkan rotary  encoder menjadi  panjang lintasan yang harus ditempuh oleh robot.

## 2.    METODE PENELITIAN

## 2.1 Konfigurasi Sistem
Robot  yang  dirancang  terdiri  dari  3  bagian  utama yakni mekanik, elektronik dan dan perangkat lunak. Sensor sebagai masukan  ( input ) pada robot adalah rotary encoder yang diletakkan pada akuator robot kiri  dan kanan yang diletakkan secara tegak lurus. Sedangkan  sistem kendali sensor  dan  robot secara
keseluruhan adalah sistem mikrokontroler Arduino Mega 2560 [2].
Data  masukan  dari rotary  encoder akan  diolah pada  mikrokontroler  kemudian  ditampilkan  pada LCD  [3,4].  Data  yang  dihasilkan  akan  dijadikan sebagai  acuan  instruksi  bagi  robot  untuk mengetahui posisi terakhir robot. Semua rangkaian dan  modul  penyusun  robot  ini  mendapat supply dari baterai. Konfigurasi sistem secara keseluruhan dapat dilihat pada gambar 2.1.

## Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem

## 2.2 Perancangan Perangkat Keras 2.2.1.  Bodi Robot
Perancangan dan pembuatan mekanik robot terdiri dari  kerangka  utama  yang  berbentuk  seperti segitiga. Dimana pada body robot terdapat bagian yang berfungsi sebagai tempat peletakan komponen penyusun   robot.    Robot    dirancang menggunakan motor DC sebagai penggerak. Bodi robot dapat dilihat pada gambar 2.2.
Gambar 2.2 Bodi Robot

## 2.2.2.  Akuator Robot
Akuator  robot  yang  dipakai  menggunakan  2 buah   motor   DC.   Motor   DC   yang digunakan beroperasi pada tegangan maksimal 24-volt dan mampu  memberikan      kecepatan  maksimum
hingga 4500 resolusi per menit ( rpm ). Dua buah motor  DC  dengan gearbox tersebut  yang digunakan sebagai penggerak roda yang dihubungkan  dengannya.  Kedua  motor  DC  tersebut ditempatkan pada bagian depan robot di sisi kiri dan  kanan.  Motor  DC  yang  digunakan  dapat dilihat pada gambar 2.2.
Gambar 2.3 Motor DC Penggerak Robot

## 2.2.2.     Posisi Rotary Encoder
Terdapat 2 buah rotary encoder pada motor DC robot,  dengan  posisi  2  buah rotary  encoder di bagian  kiri  dan  kanan  robot.  Hal  ini  bertujuan agar robot dapat mengetahui jumlah putaran roda kiri  dan  kanan  untuk  mengetahui  posisi  robot sampai  ke  tujuan  berdasarkan  jumlah  putaran roda.
Gambar 2.3. Posisi Rotary Encoder

## 2.3 Perancangan Elektronika Robot
Tahap perancangan  elektronika  robot dalam sistem ini  merupakan  tahap  untuk  merangkai  koneksi antara rotary  encoder ,  motor  DC  dan  board Arduino. Tahap perancangan ini akan digambarkan dan dijelaskan pada masing-masing rangkaian yang akan  dikoneksikan  melalui  pin-pin  yang  terdapat pada board Arduino.
Gambar 2.8 Koneksi Keseluruhan Robot
Berikut  merupakan  penjelasan hardware yang terhubung  pada  mikrokontroler  Arduino  mega 2560:
1. Rotary  encoder terhubung  ke  Arduino melalui  4 buah pin interrupt (sehingga pada saat  motor berputar,  program  dapat mengeksekusi  perintah  yang  ada  pada  pin interrupt ).  Pin Ground dan  Vcc  rotary encoder masing-masing terhubung pada pin Ground dan Vcc Arduino.
2.  Motor  DC  dihubungkan  pada  output  dari driver motor  dan  input  dari  driver  motor masuk  ke  pin  22,  23,  24  dan  25  pada Arduino.
2.  LCD  terhubung  pada  Arduino  melalui pin D7 pada pin 2, pin D6 pada pin 3, pin D5 pada pin 4, pin  D4  pada  pin  5,  pin  E pada  pin  11  dan  RS pada pin 12 Arduino. Pin V0 terhubung pada pin tengah potensio, pin  RW,  pin  Vss  dan  pin  Katoda  bersama pin  Ground  potensio  terhubung  pada  pin Ground  Arduino  sedangkan  Pin  Vcc bersama  pin  Vcc  potensio  terhubung  pada Vcc arduino. Untuk pin Anoda terhubung ke Vcc melaui sebuah resistor 10KΩ.

## 2.4 Perancangan Perangkat Lunak
Dalam  sistem  ini  digunakan  sebuah  algoritma sehingga sistem bekerja sesuai dengan urutan yang diinginkan.  Pada  gambar  2.11  merupakan flowchart perancangan perangkat lunak
keseluruhan. Flowchart tersebut  menjelaskan bagaimana  proses  input  dari rotary hingga  robot dapat mencapai target.
Hal  yang  pertama  dilakukan  sistem  setelah MULAI  ialah  inisialisasi  port  dan  memasukan data x,y  untuk tujuan akhir  robot. Nilai  tujuan X dan  Y  dimasukan     menggunakan pushbutton sehingga koordinat robot bisa dirubah secara lebih fleksibel.  Setelah nilai  X  dan Y dimasukan, robot akan  otomatis  bergerak  menuju  target  yang diberikan.  Robot  berjalan  pertama-tama  melalui sumbu  Y.  Setelah  nilai  Y  dari  hasil  hitungan odometry lebih besar dari atau sama dengan nilai masukan Y barulah robot melanjutkan perpindahan  menuju  sumbu  X.  Jika  jika  belum mencapai  tujuan,  robot  akan  mengecek  kembali jarak robot terhadap tujuan.

## 3.    HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Gambaran Umum Penelitian
Dalam  penelitian  ini,  sistem  yang        dibangun adalah    sistem    navigasi    robot menggunakan metode  odometri  berdasarkan  nilai  pembacaan dari rotary encoder untuk mengetahui jarak dan posisi.  Robot      menggunakan  1       unit  board Arduino  mega  2560,  yang  berfungsi  sebagai pusat  pengontrol.  Dalam  sistem  ini,  yang digunakan  menjadi  input adalah 2  buah  rotary encoder pada  masing-masing  motor  DC  yang digunakan sedangkan output -nya adalah putaran motor DC tersebut.  Robot  akan bergerak  setelah diberikan  nilai  posisi  akhir  pada  program  dan akan  berhenti  secara  otomatis  apabila  robot tersebut  sudah  menemukan  target/posisi  yang diminta
Untuk  mengetahui  hasil  dari  proses  sistem  ini maka  dilakukan  beberapa  pengujian  pada  robot tersebut.  Robot  yang  dibuat  berbentuk  mobil dengan panjang 30 cm dan lebar 20 cm dan tinggi
10  cm.  Menggunakan  tiga  buah  roda,  dengan posisi  dua  roda  di  bagian  depan  (kiri  dan kanan)  dan satu  di bagian tengah belakang ( free Wheel ).  Fisik  ( body )  robot  terdiri  dari  dua tingkat.  Tingkat  pertama  diletakan driver motor dan  baterai  lippo  12-volt  sebagai sumber tegangan. Pada tingkat kedua diletakan 1  (satu)  buah  baterai  9-volt  sebagai  suplai tegangan ke LCD  16x2,  mikrokontroler, dan  2 (dua) buah rotary encoder.

## 3.2 Bentuk Fisik Robot
Bentuk  fisik  robot  terdiri  dari  bodi  robot  dan rangkaian elektronika. Bentuk fisik
keseluruhan  robot ditunjukan pada gambar 3.1
Gambar 3.1 Bentuk Fisik Robot Mobil
Pada  gambar  3.1  adalah  bentuk  fisik  mobil robot  dimana  terdiri  dari  rangka  robot,  dan rangkaian  elektronika.  Untuk  masing-masing bagian robot dapat dilihat pada gambar 3.2 dan 3.2. Gambar 3.3 merupakan sistem elektronika robot  dimana  terdapat  komponen-komponen elektronika yang terdiri dari LCD, mikrokontroler, dan driver motor.
Gambar 3.2 Posisi Motor DC Pada Bodi Robot
Gambar 3.11 Flowchart Perancangan Perangkat Lunak Keseluruhan
Mulai Port X  dan Robot Bernavigasi If ((Y>0&&(jarak<Y)) Else If (Jarak>=Y>)&&(jarak<=R)) Else If (Jarak>R)&&(jarak<S)) Selesai
Gambar 3.3 Bentuk Fisik Sistem Elektronik
3.3  Perhitungan Dengan Menggunakan
Metode Odometry
Perhitungan  ini  dilakukan  untuk  memperkirakan posisi  relatif robot.  Diperlukan konstanta peubah yang  mampu  mengonversi  jumlah counter yang dihasilkan  oleh  sensor rotary  encoder menjadi panjang  lintasan  yang  ditempuh  oleh  robot. Konstanta  ini  didapat  dengan  menggunakan persamaan 1 yakni:
C = Kroda / Resolusi encoder ...................... (1)
Dimana diketahui keliling dari roda adalah 314 mm  dan  resolusi  encoder  untuk  rotary kanan adalah   266   pulsa   dan rotary kiri   240.   Maka didapatkan  konstanta  pengubah  dari  masing- masing rotary adalah sebagai berikut
Ckanan = 314 / 266 = 1,18 pulsa/mm Ckiri = 314 / 240 = 1,31 pulsa/mm
Dengan mendapatkan nilai konstanta pengubah maka  dapat  diketahui  bahwa  setiap  1  mm diperlukan  pulsa  sebanyak  1,18  pulsa  untuk rotary kanan dan 1,31 pulsa untuk roda kiri.
Untuk  mengetahui  jarak  yang  di  tempuh  roda kanan  dan roda kiri maka digunakan persamaan 2 dan 3 yakni:
left_enc = counter_left * 1,31 ........  (2) right_enc = counter_right * 1,18 .....  (3)
keterangan: counter_left = nilai  bacaan  dari  rotary kiri counter_right = nilai  bacaan  dari  rotary kanan
Sedangkan untuk memperoleh jarak tempuh dari robot menggunakan persamaan 2.5 yakni:
distance = (left_enc + right_enc) / 2… (4)

## 3.4  Pengujian Besarnya PWM  terhadap Jarak Yang Dicapai
Pengujian         ini          dilakukan        dengan menggerakkan robot menuju tujuan yang berjarak 60  cm  kemudian  diberikan  nilai  PWM  yang berbeda.  Pemberian  nilai  PWM  yang  bervariasi ini  bertujuan  untuk  mengetahui  seberapa  besar tingkat  kesalahan  yang  terjadi  pada  jarak  tujuan tersebut. Jarak tempuh hasil perhitungan odometry akan      dibandingkan  dengan  jarak yang  diukur  menggunakan  alat  ukur.  Hasil pengujian ini dapat dilihat pada tabel 3.1.

## Tabel 3.1 Pengaruh nilai PWM
Dari  tabel  diatas diketahui bahwa besar kecilnya nilai  PWM  sangat  berpengaruh  pada  tingkat presisi  jarak  tujuan  yang  akan  dicapai. Berdasarkan      pada      tabel      3.1      didapatkan bahwa semakin  besar  PWM yang diberikan  maka tingkat  kesalahan  pun  semakin  besar.  Hal  ini disebabkan  karena  semakin  besar  PWM  yang diberikan maka gaya dorong yang terjadi pada saat robot  berhenti  pun  semakin  besar.  Hal  ini menyebabkan robot sulit untuk berhenti tepat pada jarak  yang  ditentukan.  Diperlukan  sistem pengereman  yang  baik  untuk  dapat  mengatasi kekurangan  ini.  Solusi  tercepat  adalah  dengan memilih PWM yang kecil, dibawah 100.

## 3.5 Pengujian Rotary Encoder
Pengujian rotary  encoder dilakukan  dengan menggerakkan  robot  pada  jarak  30  sampai dengan 150 cm (dengan asumsi perbedaan jarak kelipatan 30 cm).
Untuk  melihat  data  dari rotary maka  robot dijalankan secara  otomatis  dengan  PWM  pada motor  kiri  80  dan  kanan  75  (perbedaan  nilai PWM  ini  agar  robot  dapat  berjalan  lurus)  dan konstanta pengubah yang diberikan pada rotary kiri  dan  kanan berbeda yakni 1,18 pada rotary kanan  dan  1,31  pada rotary kiri.  Robot  akan
berjalan maju dan rotary akan menghitung jarak yang telah ditempuh.  Saat robot berhenti pada jarak yang telah ditentukan maka bisa dilakukan perhitungan  untuk  mendapatkan  jarak  tempuh. Skenario  percobaan  dapat  dilihat  pada  gambar 3.3.

## Jarak        Target
Gambar 3.4 Pengujian Rotary Encoder
Dengan mengetahui diameter roda 10,5 cm maka didapatkan  keliling  roda  314  mm  dan  resolusi encoder dari  kedua rotary adalah 240 pulsa per rotasi (ppr) untuk rotary kiri dan 266 ppr untuk rotary kanan. Dengan menggunakan persamaan 1 maka  jarak  pulsa/mm  adalah  1,18  pulsa/mm untuk rotary kiri dan 1,31 pulsa/mm untuk rotary kanan.  Hasil  pengujian rotary  encoder dapat dilihat pada tabel 3.2.
Tabel 3.2 Pengujian Rotary Encoder
Dari tabel diatas diperoleh pulsa dari kedua rotary berbeda, ketidaksamaan jumlah pulsa ini disebabkan  oleh  permukaan  lintasan  dan  getaran saat robot bergerak dan juga perbedaan karakteristik  motor  yang  menyebabkan  gaya dorong  dari kedua  motor tersebut  berbeda. Selain itu ukuran dari roda yang digunakan juga tidak sama persis  sehingga  berpengaruh   pada  jarak  target yang akan dicapai.

## 3.6 Pengujian Posisi Koordinat Akhir Robot
Pengujian        posisi        koordinat        akhir        robot dilakukan  untuk  mengetahui  ketepatan  capaian robot berdasarkan  koordinat yang  diberikan  atau dengan kata lain pengujian ini bermaksud agar kita secara  lebih  rinci  mengetahui  kesesuaian  antara perintah  yang  diberikan  dan  hasil  yang  dicapai
robot  tersebut.  Pada  pengujian  ini  robot  mula- mula  diletakkan  pada  posisi  koordinat  (0,0) dengan  posisi  robot  searah  sumbu  Y.  Kemudian robot  akan  diberikan  koordinat  baru  sebagai kondisi  akhir  dari  robot  tersebut.  Secara  umum seluruh  lintasan  robot  dibagi  menjadi  4  kuadran yakni  kuadran  1,  2,  3  dan  4,  namun  dalam penelitian ini masih    menggunakan   kuadran   1 sebagai  lintasan  yang  yang  akan  menjadi  posisi koordinat  akhir  robot.  Hasil  dari  kondisi  akhir pada robot yang telah mencapai tujuan, LCD akan menampilkan  nilai  jarak  yang  dibaca  dari perhitungan program kemudian akan dibandingkan dengan jarak yang diukur menggunakan alat ukur (meteran). Pada pengujian ini di bedakan menjadi 3 yaitu pengujian terhadap sumbu  X,  pengujian  terhadap  sumbu  Y,  dan pengujian terhadap sumbu X, Y.

## 3.6.1.  Pengujian terhadap sumbu X
Pengujian ini dilakukan sebanyak 5 kali pengulang dengan  posisi  akhir  robot  pada  koordinat  (60,0). Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel 3.3
Tabel 3.3 Hasil Pengujian Terhadap Sumbu X
Keterangan: 0 = Lurus, 1 = Kanan, 2 =Kiri
Pada  pengujian  ini  terdapat  beberapa  posisi robot  saat  mencapai  tujuan  akhir.    Dari pengamatan terlihat bahwa salah satu roda pada robot  lebih  cepat  berputar  ditambah  dengan adanya  getaran  yang  terjadi  saat  robot  menuju posisi  akhir  yang  ditentukan  menyebabkan terjadinya kesalahan antara perhitungan odometry dan hasil pengukuran.
Untuk  selanjutnya  perlu  penyesuaian  dalam penentuan dalam penentuan konstanta pengubah pada masing-masing rotary. sehingga hasil  yang  didapat  bisa  sesuai  dengan  target yang diberikan.

## 3.6.2.  Pengujian terhadap sumbu Y
Pengujian  ini  dilakukan  sebanyak  5  kali pengulang  dengan  posisi  akhir  robot  pada
koordinat  (0,60).  Hasil  pengujian  dapat  dilihat pada tabel 3.4
Tabel 3.4 Hasil Pengujian Terhadap Sumbu Y
Keterangan : 0 = Lurus, 1 = Kanan, 2 =Kiri
Dari  tabel  3.4  didapatkan  bahwa  robot  dapat mencapai posisi koordinat akhir yang  diinginkan. Pada    pengujian  ini    roda    kanan    pada    robot setelah  mencapai    posisi    koordinat    akhir cenderung  lebih cepat   dibandingkan  roda   kiri, sehingga  pada  saat robot  berhenti  gaya  dorong dari  roda  kanan  lebih besar dibandingkan dengan roda kiri. Inilah penyebab posisi akhir tidak sama persis dengan target yang diberikan

## 3.6.2.  Pengujian terhadap sumbu X,Y
Pengujian  ini  dilakukan  terhadap  2  target kemudian diulang  sebanyak 3  kali  dengan  posisi akhir  robot  pada  koordinat  (60,30),  (120,60). Hasil  pengujian  masing-masing  target  dapat dilihat  pada  tabel  3.5. Dari      tabel  tersebut didapatkan    bahwa    robot    dapat mencapai posisi akhir dari titik koordinat yang ditentukan. Tingkat kesalahan  yang  terjadi  penyebabnya  hal  yang sama  dengan  pengujian  sebelumnya  yaitu perbedaan karakteristik motor, permukaan lintasan  yang  tidak  rata,  ukuran  roda  yang  tidak presisi  dan  juga  sistem  ini  belum  menerapkan sistem  pengereman.  Untuk  itu  diperlukan penelitian lanjutan untuk mendapatkan hasil yang lebih baik dari sebelumnya.
Tabel 3.5 Hasil Pengujian Terhadap Sumbu X,Y
Keterangan : 0 = Lurus, 1 = Kanan, 2 =Kiri

## 4.    KESIMPULAN
Dari  penguj i an   yang  t el ah  di l akukan maka  da pa t   diambil  beberapa  kesimpulan yaitu:
1. Secara  umum  robot  dapat  bernavigasi dengan  lebih  leluasa  bila  menggunakan sistem odometri.
2. Konstanta pengubah sangat menentukan keakuratan  robot  dalam  bernavigasi dengan metode odometri untuk mencapa titik akhir koordinat yang diberikan. 3. Getaran  pada  robot  dan  permukaan lintasan sangat mempengaruhi pembacaan  jumlah  pulsa  pada  rotary encoder  sehingga  mempengaruhi  juga hasil  dari  perhitungan  odometry  pada robot.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] BS,  Marta,  dkk, “Path  Tracking  Pada Mobile  Robot  Dengan  Umpan  Balik Odometry” , 2013. [2] Datasheet Arduino Mega2560, http://www.robotshop.com,  diakses  Maret 2018.
[3] Datasheet   BTS   7960, http://www.infineon.com, diakses  Januari 2018.
[4] Datasheet Rotary Encoder, http://www.omron.com, diakses Februari
2018. [5] Hakim, Lukman, “ Implementasi
Perhitungan  Posisi  Robot  Dengan  FPGA Menggunakan Rotary Encoder”, Surabaya: Skripsi  Jurusan  Teknologi  Industri  ITS, 2012.
[6] H e r y a n t o , M.   Ary, dkk, “Pemrograman
Bahasa C untuk Mikrokontroler ATMEGA8535”, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2008, [7] K a d i r , A. Buku    Pintar    Pemograman Arduino. Yogyakarta, 2015.
[8] K a d i r ,  A, “Pemrograman          C++”, Penerbit  Andi,  Yogyakarta,  1995,  Media Kom, pp. 7-9
[9] Primadi,  A d r i a n , “Unjuk  Kerja  Robot Wall follower dengan Menggunakan Sensor Ultrasonik”, FMIPA Universitas Pendidikan Indonesia, Jakarta, 2010
[10] Rizqiawan,  Arwindra. “Sekilas  Rotary
Encoder”. https://konversi.wordpress.com /2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/,  diakses Februari 2016.
[11] Sudibyo, Rahardhita Widyatra .
“ Pemetaan  Posisi  Dan  Sistem  Navigasi Mobile  Robot Dalam  Ruang  Menggunakan Sensor  Perpindahan  Jenis  Optical    Laser”, Surabaya:  Skripsi  Jurusan  Teknik  Elektro  FT- PENS, 2012.
[12] Suyadhi, Taufiq Dwi  Septian, “ Buku  Pintar Robotika”, Penerbit  Andi,  Yogyakarta, 2010.
[13] T,  Albarri, “Rancang  Bangun  Sistem  Navigasi Berbasis Odometry Menggunakan Sensor Rotary Encoder  Absolute”. Bandung:  Skripsi  Jurusan Teknologi  Elektro.  Universitas  Islam  Negeri Bandung, 2016.