## KALIBRASI KAMERA NON-METRIK DIGITAL DENGAN METODE SELF CALIBRATION

## Bayu Angkusprana Saktia Putera, Teguh Hariyanto
Program Studi Teknik Geomatika FTSP-ITS, Kampus ITS Sukolilo, Surabaya, 60111 Email : pranasaktia@yahoo.com, teguh_hr@geodesy.its.ac.id

## Abstrak
Penggunaan  kamera  dijital  non  metrik  untuk  aplikasi  fotogrametri  makin  berkembang,  dengan  didukung  oleh perkembangan  perangkat  lunak    yang  tersedia  dan  harga  kamera  dijital  non  metrik  yang  relatif  murah  dengan spesifikasi yang bagus. Hal ini membuat penggunaan teknologi fotogramteri rentang dekat untuk pekerjaan pemetaan semakin diminati karena memiliki keuntungan dapat menjangkau daerah yang sulit dijangkau atau memiliki dimensi yang  kecil.  Namun  kekurangannya  kamera  jenis  ini  memiliki  kualitas  geometrik  yang  kurang  baik  sehingga mengakibatkan posisi pada foto yang dihasilkan kurang akurat. (Afriyanti, 2005)
Dalam  penelitian  ini  akan  dilakukan  proses  kalibrasi  pada  kamera  yang  akan  digunakan  yaitu  Canon  IXUS  115HS dengan resolusi 12megapixel dan panjang fokus yang digunakan 11mm. Metode kalibrasi yang digunakan yaitu Self Calibration. Perbandingan akurasi yang dihasilkan diketahui berdasar pergeseran titik hasil proyeksi terhadap Ground Control Point (GCP) yang terukur di lapangan.
Hasil  penelitian  menunjukan  bahwa  dalam  proses  kalibrasi  menghasilkan  parameter  eksternal  yang  stabil,  karena dalam proses iterasi yang keempat hingga seterusnya nilai yang dihasilkan tidak berubah. Distorsi hasil proyeksi arah pergeserannya mendekati posisi ideal serta nilai reprojection error tidak melebihi 0.5mm dari bacaan maksimal mistar 1mm.  Parameter  internal  tidak  menghasilkan  nilai  yang  stabil  karena  dalam  setiap  proses  iterasinya  nilainya  selalu berubah, panjang fokus terkalibrasi mengalami perubahan signifikan sebesar -99mm dari nilai acuan 11mm, dan nilai parameter external terkalibrasi berbeda jauh dari nilai awal yang diberikan.
Meskipun  demikian,  dapat  digambarkan  pola  distorsi  dan  arah  pergeseran  titik-titik  hasil  proyeksi  pada  proses penentuan Exterior Orientation Parameter (EOP) serta dapat dilihat bahwa titik yang mengalami pergeseran terbesar yaitu titik 7 dengan nilai kesalahan 0.019mm ke arah X dan -0.0672mm ke arah Y. Titik yang mengalami pergeseran terkecil yaitu titik 8 yang berada di pusat foto dengan nilai kesalahan -0.0026mm ke arah X dan 0.0071mm ke arah Y.
Kata Kunci : Fotogrametri, Kalibrasi kamera, Canon IXUS115 HS, IOP, EOP

## PENDAHULUAN

## Latar Belakang
Penggunaan  kamera  dijital  non  metrik  untuk aplikasi  fotogrametri  makin  berkembang,  dengan didukung  oleh  perkembangan  perangkat  lunak yang tersedia, turunnya harga kamera digital non metrik,  serta  teknologi  kamera  digital  yang semakin  berkembang  membuat  penggunaan teknologi fotogrametri rentang dekat dalam suatu pekerjaan  pemetaan  semakin  diminati  karena memiliki  keuntungan  dapat  menjangkau  daerah yang  sulit  di  jangkau  atau  memiliki  dimensi  yang kecil  serta  biaya  tidak  terlalu  mahal  dan  waktu yang relatif singkat.
Kamera  non-metrik  yang  menjadi  salah  satu instrumen  penting  pada  sebuah  misi  pemotretan
udara sejak awal bukan didesain untuk keperluan fotogrametri. Kamera non-metrik memiliki kualitas  gambar  yang  baik  namun  kualitas geometriknya  kurang.  Hal  ini  mengakibatkan penentuan  posisi  pada  foto  yang  dihasilkan menjadi  kurang  akurat  pula.  Kualitas  geometrik dari  foto  kamera  non  metrik  dapat  ditingkatkan dengan  cara  melakukan  kalibrasi  pada  kamera yang  digunakan.  Kalibrasi  kamera  merupakan proses  penentuan  parameter  internal  kamera udara, untuk selanjutnya parameter-parameter ini akan dijadikan input dalam orientasi dalam.
Kamera  digital  jenis compact  system atau  sering disebut  kamera  saku  dijital  merupakan  jenis kamera  non  metrik  yang  murah  dan  banyak tersedia  di  pasaran,  salah  satunya  Canon  IXUS 115HS yang akan digunakan dalam penelitian ini.
Pemilihan tipe kamera ini didasarkan pada harga, berat  kamera,  resolusi  gambar  serta  panjang focus  lensa  kamera.  Canon  IXUS  115HS merupakan  jenis  kamera  entry  level.  Canon  IXUS memiliki  kelebihan  dalam  hal  resolusi  yaitu 14MP,bobot  yang  ringan  serta  harga  yang  relatif murah,  namun  memiliki  kekurangan  dalam rentang  focus  nya  yang  hanya  berkisar  5mm- 20mm ekivalen 28mm-112mm.
Metode  kalibrasi  yang  akan  dipergunakan  pada penelitian  ini  yaitu  metode self  calibration ,  yang dapat  dilakukan  terpisah  dengan  pemotretan objek  ( laboratory  calibration) .  Metode  ini digunakan  untuk  mengkalibrasi  kamera  yang digunakan  pada  penelitian  ini,  yaitu  Canon  IXUS 115HS  untuk  mendapatkan  nilai  parameter internal  kamera  tersebut,  sehingga  dapat dianalisa  ketelitiannya.  Metode  ini  sesuai  yang dilakukan  oleh  Kusumadarma  (2008),  dijelaskan bahwa  metode  kalibrasi self  calibration dapat digunakan untuk kamera yang tidak stabil karena parameter  orientasi  dalam  yang  dihitung  sesuai dengan  kondisi  saat  pemotretan,  sedangkan menurut
Hanifa (2008), s elf-calibration merupakan metode yang sangat sesuai diterapkan pada kamera non-metrik, karena dapat mengeliminasi  efek  dari  ketidakstabilan  orientasi interior foto.

## Rumusan Permasalahan
Permasalahan yang akan dibahas dalam penelitian  ini  meliputi  analisa  tingkat  ketelitian dari kamera non-metrik dengan analisis parameter  eksternal dan internal kamera dengan metode self calibration .

## Batasan Masalah/Ruang Lingkup
Adapun  batasan  masalah  yang  diajukan  dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Melakukan  analisis  parameter  eksternal  dan internal kamera dengan menggunakan
metode self  calibration untuk  meningkatkan ketilitian kamera Canon IXUS 115 HS.
2. Objek  penelitian  berupa  1  buah  foto  bidang kalibrasi berupa Cheeseboard dengan panjang fokus yang digunakan 11mm ekiv. 61.6mm.
3. Pada  saat  pemotretan  target,  kamera dianggap  dalam  posisi  tegak  lurus  terhadap bidang datar (tidak terjadi kemiringan).
4. Titik  pusat  target  dianggap  titik  tengah  foto dan  posisinya  tidak  mengalami  rotasi  dan translasi (pergeseran).
5. Kamera  non  metrik  yang  digunakan  adalah kamera jenis compact system Canon IXUS 115
HS.

## Tujuan
Tujuan penulisan penelitian ini adalah : 1. Melakukan  kalibrasi  pada  kamera  digital  non metrik menggunakan metode self calibration .
2. Melakukan  analisis  orientasi  eksternal  dan internal kamera

## Manfaat
1. Mengetahui  ketelitian  kamera  non-metrik dari  hasil  analisis  distorsi  radial  dan tangensial.
2. Mengetahui  sejauh  mana  kegunaan  kamera dijital non-metrik untuk keperluan fotogrametri rentang dekat.

## METODOLOGI PENELITIAN

## Lokasi Penelitian
Lokasi  penelitian  ini  di  laboratorium  Geospasial Teknik Geomatika ITS.

## Data dan Peralatan
- Data
Data yang digunakan dalam penelitian ini adalah:
1. Foto  bidang  kalibrasi  berupa  papan  catur ( cheeseboard ) dengan ukuran sesuai lebar sensor kamera.
2. Koordinat  Foto  dan  Koordinat Ground Control Point (GCP) .
- Peralatan Peralatan yang digunakan dalam penelitian ini adalah:
1. Perangkat Keras (Hardware)
a. Notebook
b. Kamera Digital Canon IXUS 115HS
c. Tripod
d. Mistar
2. Perangkat Lunak (Software)
a. Autodesk Land Desktop 2009
b. Matlab
Penyiapan Titik Target Pada Bidang Datar Pemotretan Bidang Kalibrasi Digitasi titik-titik Reseksi Ruang EOP Kamera Self Calibration Bundle Adjustment IOP Kamera Reprojection Error <0.5mm Strenght of Figure <=0 - Analisa Ketelitian Kamera Canon IXUS 115 HS -Error Vector Kesimpulan Pemilihan Titik Ground Control Point YA TIDAK TIDAK YA

## c. Microsoft Office

## Pengolahan Data
Adapun  untuk  diagram  alir  pengolahan  data adalah sebagai berikut:

## Gambar 1. Diagram Alir Pengolahan Data
Berikut  ini  adalah  penjelasan  diagram  alir  tahap pengolahan data :
1. Menyiapkan  bidang  kalibrasi,  berupa  grid berbentuk papan catur dengan ukuran sesuai sensor kamera yang digunakan.
2. Menghitung  nilai  SOF  untuk  menentukan kekuatan  kerangka  jaring Ground  Control Point.
3. Pemilihan titik Ground Control Point berdasarkan nilai SOF.
4. Pemotretan bidang kalibrasi.
5. Mendijitasi titik-titik objek untuk mendapatkan  koordinat  pixel  foto,  pada  saat mendigitasi  sangat  perlu  diperhatikan  urutan penomoran.  Jika  ada  kesalahan  pada  urutan
penomoran,  maka  titik  target  tidak  dapat diproses.
6. Melakukan  proses  reseksi  untuk  mencari posisi  dan  orientasi  kamera.  Metode  ini menghasilkan  enam  parameter  orientasi  luar  X L ,Y L ,Z L ,  ,  ,  X L ,Y L ,Z L merupakan posisi dan orientasi  kamera  pada  saat  pemotretan. Posisi  dan  orientasi  kamera  diperlukan  untuk dapat  menentukan  posisi  dari  titik  objek relatif dari sistem koordinat kamera.
7. Jika  nilai  reprojection  error  lebih  melibihi 0.5mm  dari  bacaan  maksimal  mistar  1mm,
maka dilakukan proses reseksi ruang kembali.
8. Melakukan bundle adjustment untuk mendapatkan nilai orientasi dalam
(Parameter distorsi radial(K1, K2, K3), panjang fokus  kamera  ( f), Koordinat  bidang  kalibrasi (X 0 ,Y 0 ). 9. Setelah mendapatkan parameter yang
diinginkan maka dibandingkan dengan parameter  awal  yang  diberikan,  jika  hasilnya tidak stabil maka dilakukan pengambilan foto objek kalibrasi kembali dengan memperhatikan  hal-hal  yang  mempengaruhi kualitas foto pada saat pengambilan foto.
10. Setelah  mendapatkan  hasil  yang  mendekati sebenarnya,  maka  menganalisa  ketelitian parameter  hasil  kalibrasi  kamera  Canon  IXUS 115HS.  Analisis  ini  terkait  panjang  focus terkalibrasi  dan  besarnya  distorsi  pada  tahap pengambilan  gambar  objek  dan  spesifikasi kamera yang digunakan.
11. Terakhir  dilakukan  penarikan  kesimpulan terhadap  permasalahan  yang  dibahas  dalam penelitian ini.

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## Analisis Stabilitas Kamera Analisis Parameter External Kamera
Sebelum menentukan parameter internal kamera, terlebih  dahulu  dilakukan  penentuan  parameter external  kamera  atau External  Orientation Parameter  (EOP) .  Hal  ini  diperlukan  mengingat kamera digital non-metrik Canon IXUS115HS yang dipergunakan  dalam  penelitian  ini  tidak  spesifik untuk  digunakan  dalam  fotogrameteri  dan  patut diduga  memiliki  geometri  yang  tidak  baik, sehingga perlu dilakukan kalibrasi. Pada penelitian ini menggunakan panjang focus ( f ) 11mm.

## Perhitungan Parameter External Kamera
Secara  umum,  langkah  yang  dilakukan  dalam menentukan EOP adalah sebagai berikut :
1. Menentukan  koordinat  foto  dan  koordinat
Ground  Control  Point  (GCP) dari  bidang kalibrasi dalam satuan millimeter.
2. Mentranformasi koordinat pixel foto ke dalam satuan mm.
3. Menetapkan  nilai  parameter  EOP  dengan harga  pendekatan  yang  dihitung  dengan menggunakan transformasi Affine 2D.
4. Melakukan perhitungan dengan rumus kolinearitas  sehingga  didapat  nilai  parameter EOP yang baru.
5. Memasukkan  nilai  EOP  yang  baru  pada perhitungan  awal  sampai  didapatkan  nilai parameter yang stabil.
Pemotretan  bidang  kalibrasi  dilakukan  di Laboratorium  Geospasial  Teknik  Geomatika  ITS dengan  menguji  kamera  menggunakan  mode Auto, dimana  secara  otomatis  menyesuaikan sendiri aperture , flash, dan shutter  speed tergantung kondisi dan objek pemotretan . . Dalam Perhitungan  EOP  ini  menggunakan  bidang kalibrasi  dengan  ukuran  (617mm  x  45.5mm). Dimana  pemotretan  dilakukan  satu  arah  yaitu tegak lurus dengan bidang kalibrasi.
Gambar 2.  Bidang kalibrasi kamera beserta 15 titik GCP
Koordinat  Ground  Control  Point  ini  yaitu koordinat  bidang  kalibrasi  yang  berupa  bidang datar  berbentuk  grid  papan  catur  (cheeseboard). Dikarenakan grid berupa bidang datar maka dapat dimisakan nilai Z = 0mm.

## Gambar 3. Koordinat GCP (mm)

## Gambar 4. Koordinat Foto (mm)
Gambar  4.  menyajikan  koordinat  foto  yaitu koordinat  titik-titik  kontrol  pada  foto  bidang kalibrasi  yang  didapat  setelah  melakukan transformasi  koordinat  pixel  kedalam  satuan millimeter.  Koordinat  pixel  didapat  dengan bantuan program Matlab.

## Perhitungan Strenght Of Figure
Dalam  perhitungan Strength  Of  Figure akan dihasilkan  1  (SOF),dari  foto  bidang  kalibrasi. Besaran  nilai  SOF  yang  memenuhi  syarat  adalah
mendekati nol, jika SOF sudah sesuai maka desain jarring  Strength  Of  Figure  dianggap  kuat (Abidin,2000)
Berikut  ini  merupakan  desain  jarring  untuk perhitungan  Strength  Of  Fuigure  foto  bidang kalibrasi dengan 15 titik kontrol :
Gambar 5. Desain Jaring Foto Bidang Kalibrasi
Keterangan : Jumlah titik = 15 Jumlah baseline = 30 N Ukuran = 90 N Parameter = 45 U = 45 SoF = 0.00035842
Hasil  lengkap  perhitungan  parameter  EOP  dapat dilihat pada tabel-tabel berikut:
Gambar 6. Hasil perhitungan Parameter Eksternal Kamera (EOP)
Gambar 7. Nilai Rata-rata Parameter Eksternal Kamera (EOP)
Gambar 8. Koordinat Foto Hasil Proyeksi
Dari  gambar  diatas  dapat  dilihat  nilai  parameter external  kamera  mulai  stabil  pada  iterasi  ke  3 memiliki  perbedaan  dengan  nilai  pendekatan awal,  hal  ini  menandakan  bahwa  kamera  digital Canon  Ixus  115HS  tidak  stabil  untuk  keperluan fotogrametri  sehingga  perlu  dilakukan  proses kalibrasi terlebih dahulu.

## Analisis Parameter Internal Kamera
Setelah  mendapatkan  nilai  parameter  external kamera  selanjutnya  menentukan  Parameter internal  kamera  atau  Interior  Orientation Parameter (IOP) untuk mendapatkan unsur-unsur orientasi  dalam  antara  lain  panjang  focus terkalibrasi ( f ),posisi titik utama foto (X 0, Y 0 ) dan koefisien  distorsi  lensa  (K1,K2,K3,P1,P2)  dengan memberi nilai pendekatan dan melakukan proses Bundle  Adjustment  Self  Calibration sampai diperloeh parameter yang stabil.

## Perhitungan Parameter Internal Kamera
Secara  umum  langkah  yang  dilakukan  untuk menentukan nilai IOP adalah sebagai berikut : 1. Memasukkan  6  parameter  external  kamera yaitu ω , ϕ , κ dalam satuan radian,dan XL, YL, ZL dalam  satuan  millimeter  kemudian dihitung dengan persamaan BASC.
2. Memasukkan  koordinat  foto  dan  koordinat Ground Control Point .
3. Kriteria  akurasi  focus  11mm,  artinya  iterasi akan  berhenti  jika  nilai  focus  terkalibrasi
mendekati  atau  sama  dengan  11mm.  Hasil lengkap  perhitungan  IOP  dapat  dilihat dibawah ini :
Gambar 9. Nilai Parameter Internal Kamera (IOP)
Dari  hasil  kalibrasi  kamera  yang  tertuang  pada gambar  diatas  dapat  diketahui  bahwa  nilai  titik utama foto (Xo,Yo) dan focus terkalibrasi ( f ) yang dihasilkan tidak menghasilkan nilai yang stabil dan menghasilkan  perubahan  yang  besar,  sedangkan nilai  parameter  eskternal  terkalibrasi  dan  jarak fokus  mengalami  perubahan  yang  signifikan,  hal ini  dapat  disebabkan  karena  elevasi  yang  tidak bervariasi  karena  menggunakan  satu  foto  yang diambil  tegak  lurus  dengan  kamera,  seperti  yang dikatakan  (Wolf  1983)  bahwa  jika  objek  point memiliki  elevasi  (Z)  yang  sama  mungkin  tidak menghasilkan hasil yang memuaskan.
Pada  penelitian  yang  dilakukan  Hanifah  (2007) dengan  kamera  Coolpix  2200,  nilai  focus terkalibrasi    mengalami  perubahan  sebesar 1.753mm  ini  dipengaruhi  oleh  jumlah  foto  yang diambil  dan  dari  berbagai  sisi.  Untuk  mengatasi problem  ini  mungkin  diperlukan  variasi  elevasi objek  untuk  penelitian  selanjutnya.  Jadi  dapat dikatakan bahwa kalibrasi kamera tidak menghasilkan nilai parameter  yang stabil namun tetap  dapat  digambarkan  model  proyeksi  antara koordinat GCP dengan koordinat hasil proyeksi.

## Analisis Distorsi
Pada  penentuan  parameter  orientasi  luar didapatkan  nilai  kesalahan  proyeksi  koordinat foto,  nilai  ini  adalah  selisih  dari  koordinat  GCP awal  dengan  koordinat  baru  yang  didapatkan. Nilai reprojection  error dapat  dilihat  dalam  tabel berikut ini :

## Gambar 10. Reprojection Error Koordinat Foto
Arah  distorsi  antara  koordinat  foto  dengan koordinat  hasil  proyeksi  dapat  digambarkan seperti gambar dibawah ini :
Gambar 4. Model Distorsi Hasil Proyeksi Keterangan : = Titik GCP = Titik Reproyeksi = Arah Distorsi Skala vector   = 1:10
Dari  gambar  diatas  dapat  dilihat  bahwa  arah pergeseran  titik  setelah  diproyeksi  mengalami pergeseran  yang  tidak  besar,  besar  nilai reprojection  error  pada  tabel  4.7  menunjukan kurang  dari  0.5mm  dari  bacaan  maksimal  mistar 1mm  sebagai  acuan,  hal  ini  dikarenakan penggunaan  panjang  focus  normal  11mm  (equiv. 61,6mm dalam sensor full frame). Untuk titik-titik yang  berada  di  atas  arah  pergeseran  cenderung ke  atas,  sedangkan  titik-titik  yang  berada  di tengah,  pergeserannya    cenderung  mengarah  ke titik  pusat  foto  (o.o),  lalu  untuk  titik-titik  yang berada  di  bawah,  pergeserannya  cenderung  ke arah luar hal ini menunjukkan bahwa kamera yang digunakan mengalami barrel distortion. Titik yang mengalami  pergeseran  terbesar  yaitu  titik  7 dengan  nilai  kesalahan  0.019mm  ke  arah X  dan  - 0.0672mm  ke  arah  Y  dan  titik  yang  mengalami pergeseran  terkecil  yaitu  titik  8  yang  berada  di pusat  foto  dengan  nilai  kesalahan                    - 0.0026mm ke arah X dan 0.0071mm ke arah Y ini memperlihatkan  bahwa  titik-titik  yang  berada  di tengah  foto  mengalami  pergeseran  yang  tidak besar.

## KESIMPULAN DAN SARAN

## Kesimpulan
Dari hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa:
1. Kamera Canon Ixus 115HS memiliki parameter Eksternal  yang  stabil  dan  distorsi  hasil proyeksi  dengan  arah  pergeseran  yang mendekati  posisi  ideal  dan  nilai  reprojection error  tidak  melebihi  0.5mm  dari  bacaan maksimal  mistar  1mm,  hal  ini  dapat disebabkan  karena  penggunan  panjang  fokus normal,  yaitu  11mm  atau  setara  61,6mm pada  sensor  full  frame.  Proses  kalibrasi  yang dilakukan  pada  kamera  Canon  IXUS  115HS tidak  menghasilkan  parameter  internal  yang stabil,  panjang  focus  mengalami  perubahan signifikan  sebesar  -99mm  dari  nilai  acuan 11mm, dan nilai parameter external terkalibrasi  berbeda  jauh dari  nilai  awal  yang diberikan.  Hal  ini  dapat  disebabkan  karena elevasi (Z) yang tidak bervarisasi.
2. Model  distorsi  dapat  digambarkan  berdasar koordinat reproyeksi foto terhadap koordinat awal  foto.  Titik  yang  mengalami  pergeseran terbesar  yaitu  titik  7  dengan  nilai  kesalahan
0.019mm ke arah X dan -0.0672mm ke arah Y dan  titik  yang  mengalami pergeseran  terkecil yaitu titik 8 yang berada di pusat foto dengan nilai  kesalahan  -0.0026mm  ke  arah  X  dan 0.0071mm  ke  arah  Y  ini  memperlihatkan bahwa  titik-titik  yang  berada  di  tengah  foto mengalami pergeseran yang tidak besar. Arah distorsi  untuk  titik  yang  berada  diatas  dan dibawah  cenderung  bergeser  menjauh  dari sumbu utama, sedangkan titik yang berada di tengah foto mengarah ke sumbu utama.

## Saran
1. Untuk  penelitian  selanjutnya  dapat  diteliti kemungkinan penggunaan variasi foto bidang kalibrasi  sehingga  menghasilkan  variasi elevasi  objek  kalibrasi  untuk  menghasilan parameter internal yang stabil dan akurat.
2. Sebaiknya pengambilan foto objek hendaknya memperhatikan  kondisi  lingkungan  di  sekitar objek,  agar  dicapai  kondisi  semirip  mungkin dengan kondisi lingkungan pada saat kalibrasi kamera dilakukan.

## DAFTAR PUSTAKA

## KALIBRASI  KAMERA  NON-METRIK  DIGITAL  DENGAN METODE SELF CALIBRATION
Bayu Angkusprana Saktia Putera dan Dr. Ing. Ir. Teguh Hariyanto,M. Sc.
Jurusan  Teknik  Geomatika  ITS-Sukolilo,  Surabaya 60111
Email: Afriyanti, R. 2005. Pembuatan Peta Foto Dengan Metode  Mosaik  Semi  Terkontrol  Menggunakan Foto Udara Format Kecil Non Metrik. Tugas Akhir. Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Surabaya Atkinson. K.B. 1996. Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Whittles Publishing. Scotland, UK. Atkinson. 2000. Theory of Close Range Photogrammetry, Ch.2 Coordinate Transformations.http://www.lems.brown.edu/visi on/people/leymarie/Refs/Photogrammetry/Gener al.html
Cooper, M.A.R., dan S. Robson. “Theory of Close Range
Photogrammetry.” Dalam Close
RangePhotogrammetry  and  Machine  Vision,  oleh K.B. Atkinson. Scotland: Whittles Publishing, 1996. Dipokusumo,B.S.,  2001.  Pengantar  Fotogrametri. Bandung : Departemen Teknik Geodesi ITB.
Fryer,  J.G.  “Camera  Calibration  for  Non  Topographic Photogrammetry.” Dalam Non Topographic Photogrammetry, oleh H.M. Karara. ASPRS, 1989.
Hanifa,  N.R.  2007.  Studi  Penggunaan  Kamera  Digital
Low Cost Non Metric Auto Focus Untukpemantauan  Deformasi.  Thesis.  Institut
Teknologi Bandung. Bandung
Harintaka,dkk.  2008.  “Pemodelan  ketidakstabilan kamera  dan  gerakan  Pesawat  pada  saat pemotretan Foto udara  format kecil”. Yogyakarta : Universitas Gadjah Mada
Harintaka,  2003,  Penggunaan  Persamaan  Kolinier Untuk Rektifikasi Citra Satelit SPOT Secara Parsial, Media  Teknik,  Edisi  Mei,  Fakultas  Teknik, Universitas Gadjah Mada.
Hidayat, H. 2012. Optimalisasi image-based architectural  Modeling  pada  googld  sketchup Menggunakan  kamera  amatir  digital  Terkalibrasi.
Tugas Akhir, Institut Teknologi Sepuluh Nopember,
Surabaya. Kusudarma, A. 2008. Aplikasi Close Range Photogrammetry Dalam Pemetaan Bangun Rekayasa  Dengan  Kamera  Dijital  Non  Metrik Terkalibrasi.  Tugas  Akhir,  Institut  Teknologi Bandung. Bandung.
Lillesand,  T.M.  dan  Kiefer,R.W.,  1990.  Penginderaan Jauh  dan  Interpretasi  Citra.  Yogyakarta  :  Gadjah Mada University Press.
Rockwell,  K.  2010.  Canon  IXUS  115HS  and  G11 Reviews, <URL:
http://www.kenrockwell.com/canon.htm>.
Wijayanti,  M.  2008.  Ujicoba  Penentuan  Unsur-Unsur Orientasi  Dalam  Kamera  Digital  Non-Metrik Dengan  Metode  Pendekatan  Sederhana  Studi Kasus  :  Kamera  Nikon  Coolpix  7900.  Tugas  Akhir. Institut Teknologi Bandung. Bandung.
Wolf,  P.R.,  1983,  Elements  of  Photogrammetry,  2nd edition,  McGraw-Hill  Book  Company,  USA.