## Manutech :
Jurnal Teknologi Manufaktur
Vol. 12, No. 01, (2020) p-ISSN : 2089-5550 e-ISSN : 2621-3397
Alat Bantu Jalan untuk Tuna Netra Menggunakan Sensor Ultrasonik (Sunardi)

## Alat Bantu Jalan untuk Tuna Netra Menggunakan Sensor Ultrasonik
Sunardi 1 , M. Amril Siregar 2 , Agung Satria Wiguna 3 , Iswandi idris 4 *, Rizaldy Khair 5 1,2 Politeknik Penerbangan Medan, Medan
3,4,5 Politeknik LP3I Medan, Medan *Email: iswandi.idris@plm.ac.id

## Abstract
The experience of sight is one in every of the essential sources of records for human beings. It is no exaggeration to say that the majority of human information comes from the sense of sight, while the rest  comes  from  the  other  five  senses.  Therefore,  it  is  understood  that  if  a  person  experiences  a  sight- related disruption, his activities will be very limited, because the information obtained is much less than typically visioned ones. Blind people typically use walking aids in the form of white canes or trained dogs to aid with balance and improve walking health and independence.  The author will work out how the blind are  more  confident  to  navigate  in  a  known  setting  by  providing  enough  knowledge.  To  conquer  these issues,  an  apparatus  that  can  supplant  and  consummate  the  job  of  strolling  sticks  that  made.  The consequences of this investigation are as a gadget that can recognize objects utilizing an ultrasonic sensor that can peruse an article the extent that 2 meters as a separation and the ringer yields a sound yield.
Keywords : arduino; buzzer; walking stic; blind, ultrasonic

## Abstrak
Indra  penglihatan  adalah  galat  satu  sumber  warta  vital  bagi  insan.  Tidak  berlebihan  apabila dikemukakan  bahwa  sebagian  besar  informasi  yang  diperoleh  sang  insan  berasal  menurut  indera penglihatan, sedangkan selebihnya berasal berdasarkan panca indera yang lain. Dengan demikian, bisa dipahami apabila seorang mengalami gangguan dalam alat penglihatan, maka kemampuan aktifitasnya akan jadi sangat terbatas, karena liputan yang diperoleh akan jauh berkurang dibandingkan mereka yang berpenglihatan normal. Pada umumnya, penyandang tuna netra menggunakan alat bantu jalan berupa tongkat  putih  atau  anjing  terlatih  untuk  membantu  pergerakan  dan  menaikkan  keamanan  dan kemandirian  pada  ketika  berjalan.  Metode  penelitian  yang  digunakan  dalam  SLB  Karya  Murni  Medan adalah wawancara kepada ketua sekolah tentang semua pertarungan pada berjalan yang dihadapin tuna netra.  Dengan  mempunyai  berita  yang  cukup,  peneliti  dapat  mengetahui  bagaimana  tuna  netra  lebih nyaman  buat  bernavigasi  pada  lingkungan  yang  dikenal.  Untuk  mengatasi  perseteruan  tersebut,  maka dibuatlah  suatu  alat  yang  bisa  menggantikan  dan  menyempurnakan  kiprah  tongkat  bantu  jalan  yang selama ini sudah ada. Kinerja sistem dan alat yang dirancang Dapat membantu penyandang tuna netra dengan  tingkat  akurasi  pada  sensor  ultrasonik  sebesar  100%  pada  jarak  maksimum  2  meter  dengan mendeteksi objek yang ada didepan dengan baik.
Kata kunci : arduino, buzzer, alat bantu jalan, tuna netra, ultrasonik

## 1.   PENDAHULUAN
Kemajuan  teknologi  berdampak  terus  terhadap  kebutuhan  hayati  manusia.  Kecenderungan materialistis, tidak peduli, dan empati akan berdampak terhadap orang-orang yg mempunyai kebutuhan khusus  (disabilitas).  Disabilitas  membutuhkan  bantuan  orang  lain  buat  menjalani  aktivitas  sehari-hari sehingga menciptakan mereka menjadi tergantung pada orang lain buat menjalani kehidupannya. Untuk membantu  beraktifitas,  tunanetra  menggunakan  indera  bantu  pada  melakukan  aktivitasnya. Ketunanetraan  mengakibatkan  berkurangnya  kemampuan  mobilitas  pada  saat  melangkah,  umumnya kaum  tuna  netra  berjalan  dengan  menjulurkan  tangan  kedepan  untuk  mengantisipasi  jika  menabrak sesuatu,  agar  yang  tertabrak  lebih  dahulu  adalah  tangan,  alat  bantu  navigasi  sangat    diperlukan  bagi penyandang  tuna  netra  untuk  mengenali  ruang  lingkup  ketika  akan  melakukan  aktifitas  sehari-hari, terutama  saat  penyandang  tuna  netra  berjalan.  Indera  bantu  yang  lazim  digunakan  oleh  seseorang tunanetra merupakan tongkat. Tongkat digunakan sebagai pemandu arah buat berjalan.
Pada  penelitian  sebelumnya  telah  dilakukan  menerapkan  HCSR  sensor  04  sebagai  deteksi hambatan pada orang buta saat berjalan dan modul HC 05 berfungsi sebagai penghubung alat dengan smartphone  android  yang  juga  berfungsi  sebagai  saluran  informasi  lokasi  menggunakan  GPS  blind  in sound keluaran [1]. Modul sensor ultrasonik, HC-SR04 digunakan untuk deteksi rintangan di jalur orang buta  dan  bel  digunakan  untuk  membuat  orang  tersebut  waspada  [2].  Menghadirkan  solusi  pendeteksi halangan menggunakan sensor ultrasonik yang dipasang pada kacamata dan ikat pinggang dengan output berupa  suara,  sehingga  dapat  juga  digunakan  untuk  mendeteksi  halangan  disekitar  penyandang  tuna netra. Keterbatasan dalam orientasi dan mobilitas mengakibatkan tunanetra memerlukan teknik khusus dalam melakukan mobilitas. Terdapat tiga teknik dalam orientasi dan mobilitas, yaitu teknik melindungi diri,  teknik  pendamping  awas,  dan  teknik  tongkat  [3].  Berbagai  penelitian  untuk  tuna  netra  juga  ada menggunakan  Rancang  Bangun  Sepatu  Tunanetra  dengan  Sensor  Ultrasonik  [4].  Sensor  Ultrasonik digunakan untuk mendeteksi  adanya hambatan. Ini memiliki Jarak Deteksi 2cm-450cm sehingga setiap kali ada hambatan dalam kisaran ini akan mengingatkan orang tersebut [5].
Untuk kebanyakan tongkat tuna netra berupa tongkat panjang yang masih konvensional yaitu tongkat tuna netra yang dapat dilipat. Tongkat tuna netra secara umum dibuat dari satu batang berbentuk tabung berbahan aluminium berongga dengan jari-jari luar 6 mm (dengan radius 4 mm). Pegangan tongkat tuna netra sendiri yang baik adalah pegangan yang terbungkus seperti pada raket tenis dengan ketebalan sekitar 200 mm dari atas tabung alumunium. Pada ujung bawah tongkat, ditutup dengan sebuah bahan yang  terbuat  dari plastik.  Tongkat  tuna  netra  tersebut  diberi  warna  putih dan  merah  sebagai  penanda yang menunjukkan sebagai kaum difabel [3]. Menggunakan sensor, tunanetra dapat mendeteksi benda- benda  di  sekitarnya  dan  dapat  melakukan  perjalanan  dengan  mudah  [6]  seperti  di  tempat  yang  sibuk seperti bus, jalan setapak, stasiun kereta api dan lain-lain [7]. Tongkat ultrasonik didesain ekonomis untuk orang-orang tunanetra, supaya mereka  mandiri dan bebas dari bantuan orang lain [8], memungkinkan tunanetra  untuk  mengeksplorasi  secara  mandiri  di  lingkungan  luar  [9]  dan  memiliki  manfaat  berwujud (tangible benefit) dan manfaat tak berwujud (intangible benefit) [10] [11].
Berdasarkan  pemaparan  permasalahan  di  atas  maka  penting  untuk  diciptakan  alat  bantu mobilitas bagi penyandang tuna netra dengan harga yang rendah dan memiliki fungsi yang cukup untuk digunakan  dalam  melaksanakan  kegiatan  bepergian  sehari-hari,  memungkinkan  orang-orang  yang memiliki  kesulitan  visual  untuk  menavigasi  dengan  mudah  menggunakan  teknologi  canggih  [12], penggunaan  sensor  membuat  deteksi  objek  lebih  mudah  [13].  Alat  yang  dibuat  memanfaatkan  sensor jarak  dengan  basis  kontrol  menggunakan  mikrokontroller  dengan  output  berupa  suara.  Penggunaan sensor  jarak  memungkinkan  para  penyandang  cacat  tuna  netra  untuk  mengetahui  yang  ada  didepan dalam  jarak  2  meter.  Penelitian  ini  untuk  menciptakan  alat  bantu  untuk  tuna  netra  yang  mampu mendeteksi objek yang ada di depan dengan menggunakan sensor ultrasonik.
Inovasi  dalam  Perancangan  dan  pembuatan  tongkat  ini  bertujuan  untuk  mepermudah  jalan tunanetra serta mempermudah melakukan aktivitas, inovasi ini diharapkan bisa menjadi bagian dari  salah satu kekhasan utama perangkat ini adalah harganya terjangkau. Arduino  dengan buzzer bisa memantau lebih  dari  2  meter  yang  dilengkapi  dengan  sensor  ultrasonik,  yang  terdiri  dari  modul.  Menggunakan sensor,  tunanetra  dapat  mendeteksi  benda-benda  di  sekitar  mereka  dan  dapat  melakukan  perjalanan dengan  mudah  dan  sekaligus  membantu  program  pemerintah  untuk  memperhatikan  dan  memenuhi kebutuhan – kebutuhan warga negaranya yang memiliki keterbatasan dan kekurangan fisik terutama pada Sekolah Luar biasa (SLB).

## 2.   METODE PENELITIAN
Penelitian  dilakukan  di  laboratorium  IOT  Politeknik  LP3I  Medan  dan  lokasi  SLB-A  Karya  Murni Medan, Jl. Karya Wisata Pangkalan Masyhur Johor Medan.

## 2.1.   Desain Rangkaian
Tahap ini menerapkan konsep dan alur rangkaian serta tampilan yang akan dibuat, dalam desain rangkaian  ini  terdapat  sensor  ultrasonik  yang  dapat  memberitahukan  objek  yang  berada  di  sekitar cakupan  sensor  ultrasonik  dimana  semakin  dekat  objek dengan sensor  maka  semakin  besar  frekuensi beep  dari  buzzer  sebagai  peringatan,  dan  jika objek terlalu  dekat  dengan sensor,  buzzer  akan  menyala terus menerus yang memberi tanda suara berbeda di setiap jaraknya.

## 2.2.   Desain Sistem
Tahap ini perancangan hardware (perangkat keras) adalah untuk membuat suatu acuan  dasar dalam membuat rangkaian. Pemilihan komponen yang diperlukan sehinggadalam pembuatan alat tidak mengalami kesulitan. Desain rancangan dilakukan berdasarkan rancangan diagram blok dan setiap alat mempunyai  fungsi  tertentu,  sementara  pemilihan  komponen  dilakukan  setelah  rangkaian  dibuat.  Cara kerja  alat  bantu  penunjuk  arah  jalan  untuk  penyandang  Tuna  Netra  yakni,  menggunakan  sensor  ping. Dimana sensor ultrasonik ini terdiri dari receiver dan transmitter yang fungsinya sebagai sinyal penangkap dan pengirim. Setelah sensor ultrasonik receiver mendeteksi adanya halangan maka akan diukur jarak dari halangan  ke  user.  Setelah  terdeteksi  maka transmitter kemudian  mengikirimkan  ke  mikrokontroler sebagai otak dari sistem dan setelah diterima oleh mikrokontroler, dikirim ke buzzer sebagai outputnya.
Pendeteksian,  pengiriman  dan  penerimaan  data  dari  sensor  ultrasonik,  mikrokontroler  dan buzzer, maka data tersebut harus diolah dengan menggunakan bahasa pemograman Arduino Genuino. Pada saat melakukan proses perancangan, haruslah ditentukan spesifikasi alat yang digunakan. Adapun alat dan bahan yang digunakan untuk membuat dan mengkarakterisasi sensor (Gambar 1).
Gambar 1. Rangkaian Sistem Kerja Alat Bantu Tuna Netra

## 2.3.  Rangkaian Sensor Ultrasonik
Pada  perancangan  Alat  Bantu  Navigasi  Tunanetra  Otomatis  ini  peneliti  menggunakan  Sensor Ultrasonik sebagai pendeteksi adanya objek atau halangan yang berada di depan sensor. Pada alat ini saya menggunakan 1 sensor Ultrasonik yang berada di depan. Sensor ultrasonik ini dikendalikan oleh arduino dan sensor ultrasonik dalam alat ini berfungsi sebagai pendeteksi adanya halangan atau objek.

## 2.4.   Rangkaian Buzzer
Pada  perancangan  Alat  Bantu  Navigasi  Tunanetra  Otomatis  ini  peneliti  menggunakan Buzzer sebagai pemberi sinyal bunyi ketika ada suatu objek atau halangan. Buzzer tersebut berbunyi ketika sinyal dari  sensor  ultrasonik  menerima  suatu  objek  atau  halangan  maka  secara  otomatis buzzer tersebut berbunyi dengan arah dari depan, kanan dan kiri dengan nada yang berbeda – beda.

## 2.5.  Rencana Perancangan Alat
Alat bantu jalan pada tongkat tuna netra akan menyatu, alat tersebut dapat membaca jarak 2 meter, jika ada objek yang berada didepan maka sensor ultrasonik akan memberi perintah ke arduino uno dan arduino uno akan memberikan perintah ke buzzer sebagai pengeluaran, lalu buzzer akan berbunyi. Ketepatan sensor ultrasonik membaca objek sejauh 2 meter yang berada didepan pengguna adalah 100%. Jika sensor membaca lebih dari 2 meter maka ketepatan sensor ultrasonik membaca adalah 0% dan buzzer tidak akan berbunyi (Gambar 2).

## Gambar 2. Rencana Perancangan Alat

## 2.6.  Cara Kerja Alat
Untuk  menggunakan  alat  bantu  jalan  ini  terlebih  dahulu  kita  harus  memprogram  data  pada komponen  –  komponen  pada  tongkat  tunanetra  ini.  Pada  rangkaian  alat  ini  kita  harus  memprogram terlebih dahulu Senosr Ultrasonik untuk mengetahui jarak objek atau halangan yang akan terdeteksi. Dan buzzer sebagai  sumber  suara  agar  penyandang  tunanetra  mengetahui  adanya  objek  atau  halangan  di depan, mereka secara otomatis melalui sinyal yang diberikan sensor ultrasonik tersebut.

## 2.7.  Pengujian Rangkaian Arduino Dengan Sensor Ultrasonik
Pengujian  ini  di  lakukan  untuk  mengetahui  apakah  arduino  sudah  berjalan  dengan  baik  atau belum  sesuai  dengan  yang  di  rencanakan.  Untuk  mengetahui  apakah  arduino  ini  berjalan  dengan  baik maka  harus  menjalankan  program  Arduino  IDE  terlebih  dahulu  dengan  menggunakan  bahasa  visual bahasa C.

## 3.   HASIL DAN PEMBAHASAN
Setelah melakukan proses perancangan sistem pengontrolan kerja alat bantu jalan untuk tuna netra  ini  selesai,  maka  tahap selanjutnya  adalah  berupa  hasil  pengujian  terhadap  perangkat  keras  dan perangkat lunaknya. Adapun tahapan pengujian ini terdiri dari :
a. Rancang bangun secara keseluruhan alat,
b. Pengujian program,
c. Pengujian rangkaian elektronika.
Hasil rancang alat bantu jalan secara keseluruhan mencangkup  pada perangkat elektronik dan program komputer. Rancang alat bantu jalan ini telah dibuat untuk dapat memenuhi tujuan yang hendak dicapapi dan memberikan sedikit analisa terhadap alat. Sedangkan pengujian rangkaian elektronika dan program  komputer  akan  dilakuka  pengujian  terhadap  program  yang  telah  dibuat.  Adapun  proses pengujian sistem adalah sebagai berikut:

## 3.1.  Hasil Rancang Bangun Keseluruhan Alat
Hasil  rancang  alat  bantu  jalan  ini  menggunakan  beberapa  perangkat  pendukung  lainnya. Peralatan elektronika dan program komputer juga menjadi bagian dari keseluruhan alat bantu jalan untuk tuna netra (Gambar 3).
Gambar 3. Hasil Rancangan Alat Pada Kotak Hitam
Setelah dilakukannya perancangan alat secara keseluruhan, maka tahap selanjutnya yaitu pemasangan alat pada tongkat bantu jalan tuna netra seperti pada Gambar 4.
Gambar 4. Alat yang sudah dikombinasikan dengan tongkat

## 3.2.  Pengujian Rangkaian Elektronika
Prosedur pengisian program atau mendownload program ke arduino uno diantaranya :
a. Klik  kanan  pada software arduino  dan  klik Run  as  administrator ,  setelah  diklik  maka  akan membuka jendela awal program arduino,
b. Setelah muncul jendela baru. Kemudian kita coding yang kita buat dan disimpan. Setelah itu kita upload program.  Tujuannya  untuk  menyusun  program  ke  arduino.  Apabila  sudah  diklik  maka muncul peringatan compiling sketch , yang artinya sedang berjalan (Gambar 5),
c. Tahap  terakhir  yakni, serial  monitor .  Yang  artinya  apabila  sudah  selesai  maka  mikrokontroler menampilkan jarak yang akan dibaca.
Setelah  tahap-tahap  tersebut  dilakukan  maka  Mikrokontroler  sudah  aktif  dan  bisa  digunakan dengan sesuai pedoman-pedoman dari program yang telah diset dan di upload ke mikrokontroler. Seperti terlihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Hasil mikrokontroler yang telah aktif dan letak posisi sensor ultrasonik
Gambar  5  merupakan  mikrokontroler  yang  sudah  aktif.  Tujuannya  untuk  memanggil  nilai minimum dan maximum dari alat tersebut. Fungsi mikrokontroler dari sistem rancang bangun alat bantu jalan ini yaitu pengendali kerja keseluruh perangkat dan hasil perhitungan. Untuk memproses dari sensor ultrasonik yang di hubungkan pada port yang digunakan dan memprogramnya sebagai input . Sedangkan untuk buzzer memproses output dari sensor ultrasonik yang dihubungkan pada port yang digunakan dan memprogram  sebagai output .  Pada  Gambar  5  juga  menunjukkan  letak  posisi  sensor.  Sensor  yang digunakan  yaitu  sensor  ultrasonik  yang  dapat  mendeteksi  objek  yang  berada  pada  jarak  yang  telah ditentukan  pada  program.  Sensor  ultrasonik  yang  terdapat  pada  alat  ini  dapat  mendeteksi  jarak maksimum 2 meter. Sensor ini sudah dapat digunakan  dengan baik untuk mendeteksi pada jarak yang sudah  ditentukan,  akan  tetapi  agar  mendapatkan hasil  yang  memuaskan  maka  sensor  diletakkan  lebih dekat dengan objek yang akan di deteksi oleh sensor. Peletakan posisi sensor ultrasonik pada posisi 40 cm dari bawah tongkat. Posisi sensor ultrasonik pada alat ini sangat mempengaruhi pendeteksian objek yang berada didepan penyandang tuna netra.

## 3.3.  Pengujian Program
Untuk  mengaktifkan  Tongkat  penunjuk  arah untuk  teuna netra  ini,  bahasa  pemograman  yang digunakan adalah Arduino Genuino.

## 3.4.  Hasil Pengujian Pada Saat Medeteksi Objek
Pengujian sensor Ultrasonik pada jalur dengan mengarahkan sensor ke objek, dilakukan terhadap siswa SLB-A Karya Murni Medan, Jl. Karya Wisata Pangkalan Masyhur Johor Medan dalam beberapa detik barulah buzzer akan berbunyi sesuai program yang telah di set. Pendeteksian objek menyangkut semua objek yang ada didepan pengguna. Untuk melihat hasilnya yaitu pada Gambar 6.
Gambar 6. Pengujian alat pada tuna netra
Untuk  mendapatkan  sebuah  akurasi  dari  tingat  pendeteksian  objek  dilakukannya  pengujian  jarak  yang bertujuan untuk menafsirkan jarak efektif pada pendeteksian objek (Tabel 1).
Tabel 1. Pengujian Jarak Pendeteksian Objek Pada Sensor Ultrasonik
No Jarak (Cm) Banyak Pengujian Terdeteksi Tidak Terdeteksi Akurasi (%) Keterangan 1 72 5 5 0 100 Objek halangan benda terdeteksi, dan berbunyi stabil 2 200 5 5 0 100 Objek halangan benda terdeteksi, dan berbunyi stabil 3 265 5 0 5 0 Objek halangan benda tidak terdeteksi dan tidak berbunyi
Pengujian  dilakukan  di  alam  terbuka  dengan  kondisi  jalan  pada  lingkungan  sekolah.  Melalui pengujian ini semua objek dapat dibaca dengan baik oleh sensor ultrasonik pada jarak kurang dari 200 cm dengan tingkat akurasi 100%. Setelah itu diambil pengujian pada jarak 265 cm dengan melakukan 5 kali percobaan dan kelimanya tidak berhasil maka hasil akurasi yang didapat pada jarak 265 cm adalah 0%. Pada Gambar 6 hasil berada diluar jangkauan sensor ultrasonik pada alat bantu jalan untuk tuna netra, dimana buzzer tidak akan berbunyi jika berada dijarak lebih dari 2 meter.
Dan  setelah  itu  dilakukannya  kembali  pengujian  dengan  jarak  72  cm.  Dikarenakan  pada  saat pengujian  objek  yang  dideteksi  berada  pada  jarak  kurang  dari  2  meter  maka  dari  5  pengujian  yang dilakukan  maka  semua  objek  akan  terdeteksi  dan  akan  menghasilkan  tingkat  akurasi  100%.  Hasil pengujian dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Buzzer membaca dalam jarak 72 cm
Adapun Algoritma arduino dalam penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 8.
Gambar 8. Algoritma Arduino yang digunakan
Survei terhadap penggunnan alat dilakukan terhadap siswa SLB ditunjukkan pada Gambar 9.
Gambar 9. Survey penggunaan alat terhadp siswa SLB
0 1 2 3
4 Siswa dapat  menggunakan tongkat dengan baik
Siswa tidak panik saat mendengarkan alarm Siswa dapat mebedakan suara pada alat Siswa dapat mengikutin instruksi Alat ini cukup baik dalam kehidupan sehari-hari Siswa nyaman dalam berjalan #define IN4  4 const int trigPin = 5; const int echoPin = 6; long duration; int distance = 0; void setup() { pinMode(trigPin, OUTPUT); // pinMode(echoPin, INPUT); // pinMode(4, OUTPUT); Serial.begin(9600); // } void loop() { if ((distance <50)&&(distance > 0)) { digitalWrite(IN4, HIGH);   // } else if ((distance > 51)&&(distance < 150)) { digitalWrite(IN4, HIGH);   // delay(10*(distance-50)); digitalWrite(IN4, LOW);   // delay(10*(distance-50));// } else if ((distance > 151)&&(distance < 200)) { digitalWrite(IN4, HIGH);   // delay(1000); digitalWrite(IN4, LOW);   // delay(1000); } else if (distance > 200){ digitalWrite(IN4, LOW); } delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); distance= duration*0.034/2; Serial.print("Jarak sensor: "); Serial.print(distance); Serial.println(" cm"); }
Dari Gambar 9 hasil riset survey pengguna siswa SLB menunjukkan nilai rata-rata nilai 3 untuk penilaian bahwa siswa tidak panik saat mendengarkan alarm, siswa dapat mengenali peringatan apa saja yang diberikan serta siswa dapat mengikuti instruksi penggunaan tongkat dengan baik. Dan memberikan nilai rata-rata nilai 2 untuk siswa dapat menggunakan tongkat dengan baik dan stabil, dikarenakan siswa belum dapat beradaptasi pada penggunaan tongkat.

## 4.   SIMPULAN
Dari hasil penelitian yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa alat dapat mendeteksi semua objek  halangan  benda  yang  ada  didepan  dengan  baik  dan  alat  berbunyi  stabil.  Siswa  dapat  mengenali peringatan  apa  saja  yang  diberikan  serta  siswa  dapat  mengikuti  instruksi  penggunaan  tongkat  dengan baik, sehingga bisa dipastikan alat ini dapat membantu penyandang tuna netra dengan tingkat akurasi pada sensor ultrasonik sebesar 100% pada jarak maksimum 2 meter.

## DAFTAR PUSTAKA
[1].  Z.  H.  I,  “Ikat  Pinggang  Pendeteksi  Halangan  Dan  Penuntun  Arah  Berbasis  Aplikasi  Android”,
Universitas Sumatera Utara, 2018.
[2].  N. Dey, A. Paul, P. Ghosh, C.  Mukherjee, R.  De, and S.  Dey, “Ultrasonic Sensor  Based Smart Blind Stick”, Proc. 2018 Int. Conf. Curr. Trends Towar. Converging Technol. ICCTCT 2018 , pp. 1–4, 2018.
[3].  A. A. D. Kurniadi, “Penggunaan Tongkat Pada Siswa Tunanetra Smalb Dalam Melakukan Mobilitas”, Jassi Anakku , vol. 18, no. 1, pp. 19–25, 2017.
[4].  A. Darmawan, “Rancang Bangun Sepatu Tunanetra Dengan Sensor Ultrasonik, Sensor Warna, Dan Modul Gsm/Gprs/Gps A7 Ai Thinker Berbasis Arduino”, Universitas Lampung, 2019.
[5].  S.  Nayak  and  K.  Kumar,  “Ultrasonic  Smart  Stick  For  Visually  Impaired  People”, IOSR  J.  Electron. Commun. Eng. , pp. 11–15, 2015.
[6].  R. L. S. K. Vikash Panthi Neeraj Kori, “Third Eye For The Blind Using Arduino And Ultrasonic Sensor”, Int. J. Innov. Eng. Res. Manag. ISSN 2348 - 4918 , ISO 2000-9001 certified,E , vol. 6, no. 3, pp. 752– 756, 2019.
[7].  A. Sen, K. Sen, and J. Das, “Ultrasonic Blind Stick For Completely Blind People To Avoid Any Kind Of Obstacles”, Proc. IEEE Sensors , vol. 2018–Octob, 2018.
[8].  A. Agarwal, D. Kumar, and A. Bhardwaj, “Ultrasonic Stick For Blind”, vol. 4, no. 4, pp. 11375–11378, 2015.
[9].  A. Harsur and C. M, “Voice Based Navigation System For Blind People Using Ultrasonic Sensor”, Int. J. Recent Innov. Trends Comput. Commun. , vol. 3, no. 6, pp. 4117–4122, 2015.
[10]. I.  Idris  and  H.  Napitupulu,  “Perancangan  Sistem  Informasi  Kampus  Terintegrasi  Di  Lingkungan Politeknik Lp3i Medan”, J. Teknovasi , vol. 2, no. 1, pp. 22–32, 2015.
[11]. I. Idris and Y. Delvika, “Analisis Perancangan Sistem Informasi Terintegrasi Di Lingkungan Perguruan Tinggi Swasta Di Medan”, J. Teknovasi , vol. 1, no. 2, pp. 15–26, 2014.
[12]. M. Computing, “Pir Based Blind Walking Stick,” vol. 5, no. 4, pp. 486–490, 2016.
[13]. A. Tekade, M. Sonekar, M. Ninave, and P. Dongre, “Ultrasonic Blind Stick With Gps Tracking System”, Int. J. Eng. Sci. Comput. , vol. 8, no. 3, pp. 16248–16250, 2018.