e-ISSN : 2715-5064

## RANCANG BANGUN CHARGER OTOMATIS AGV BERBASIS NODEMCU ESP 32
Dimas Arditya Akbar 1 , Pressa Perdana Surya 2 , Rini Puji Astutik 3
3 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Muhammadiyah Gresik, Gresik
2,3 Jln. Sumatra No 101,Randuagung,Kec.Kebomas,Kabupaten Gresik,Jawa timur 61121,Indonesia email: 1 Dimaszaditiya@gmail.com , 2 pressa@umg.ac.id , 3 astutik_rpa@umg.ac.id
Abstract AGV  (Automated  guided  vehicle)  is  a  vehicle  that serves to transport goods, AGV (Automated guided vehicle) only requires  a  small  human  role  but  behind  these  advantages  there are  disadvantages,  namely  the  relatively  expensive  price compared to using a forklift or the like and using a power source from batteries which has a small capacity so it must be charged regularly.
However,  this  AGV  (Automated  guided  vehicle)  charger  is  still operated  manually  by  humans.  This  research  focuses  on innovations in automatic charger stations that can be controlled remotely.
The advantage is to minimize the occurrence of human errors that result in battery damage. In this study, the charger station uses a microcontroller  nodeMCU  ESP  32  and  is  controlled  remotely using  an  ESP  32  wifi  module  whose  function  is  to  connect  and disconnect  this  charger  if  an  error  occurs  during  charging,  this charger  uses  a  limit  switch  that  functions  to  become  a  switch, namely when the limit switch, for sensors temperature using the DHT11 sensor to determine the temperature of the AGV battery if  the  temperature  exceeds  the  specified  then  the  charger  will automatically break, to detect current and voltage use the Ina 219 sensor  to  display  results  using  the  LCD  16x2  and  for  remote control with the blynk app.
Keywords : NodeMCU ESP 32, Blynk Application, AGV, IOT
Abstrak --  AGV  (Automated  guided  vehicle)  adalah  kendaraan yang  berfungsi  untuk  mengangkut  barang  AGV(Automated guided  vehicle)  hanya  membutuhkan  peranan  manusia  yang sedikit  namun  dibalik  kelebihan  itu  terdapat  kekurangan  yaitu harga  yang  relatif  mahal  dibandingkan  menggunakan  forklift atau  sejenisnya  dan  menggunakan  sumber  listrik  dari  baterai yang  memiliki  kapasitas  yang  kecil  sehingga  harus  diisi  secara berkala.
Namun  charger  AGV(Automated  guided  vehicle)ini  masih dioperasikan secara manual oleh manusia. penelitian ini berfokus pada inovasi pada charger station otomatis yang dapat dikontrol dengan  jarak  jauh  Keuntungannya  adalah  meminimalisir terjadinya human error yang berakibat kerusakan baterai. Di  penelitian  ini  charger  station  menggunakan  microcontroller nodeMCU ESP 32 dan dikontrol jarak jauh menggunakan modul wifi ESP 32 fungsinya untuk menyambung dan memutus charger ini apabila terjadi kesalahan saat pengisian, charger ini memakai limit switch yang berfungsi untuk menjadi saklar yaitu pada saat limit  switch,  untuk  sensor  suhu  menggunakan  sensor  DHT11 untuk mengetahui suhu dari baterai AGV tersebut apabila suhu
melebihi  yang  ditentukan  maka  charger  akan  otomatis  putus, untuk  mendeteksi  arus  dan  tegangan  menggunakan  sensor  Ina 219  untuk  menampilkan  hasil  dengan  menggunakan  LCD  16x2 dan untuk jarak jauh dikontrol dengan aplikasi blynk.
Kata kunci : NodeMCU ESP 32,Aplikasi Blynk,AGV,IOT

## I. PENDAHULUAN
Automated guided vehicle (AGV) ialah suatu kendaraan untuk memindahkan barang atau material dari suatu tempat menuju tempat  lain  secara  otomatis  dan  berperan  penting  di industri.Keuntungan  penggunaan  AGV  untuk  industri  adalah meminimalisir  kesalahan  dari  manusia  sehingga  dapat memaksimalkan hasil produksi [1]
AGV  bisa  menggantikan  tugas  forklift  untuk  mengangkut barang.  Sumber  tenaga  utama  AGV  adalah  baterai  DC, Kelemahannya,  baterai  memiliki  kapasitas  muatan  listrik terbatas  sehingga  perlu  pengisian  ulang.  Pengisian  muatan baterai AGV ini masih dijalankan secara manual hal ini kurang efektif  dikarenakan  apabila  terjadi  kelalaian  saat  memutus kontak  dari  charger  AGV  dapat  berakibat overcharger pada baterai. Overcharger yang berakibat overheat saat melakukan pengisian ulang dan dapat memperpendek usia baterai bahkan menyebabkan baterai meledak .Selain itu, charger AGV yang masih manual tidak dapat memutus listrik (arus dan tegangan) secara  otomatis  ketika  terjadi  kerusakan  pada charger dan tidak dilengkapi dengan sistem notifikasi status pengisian[1]. AGV sering digunakan dalam proses produksi di perusahaan , AGV  juga  bisa  menggantikan  tugas  forklift  dalam  proses pemindahan  palet  berisi  hasil  produksi  dan  keuntungan menggunakan  AGV  adalah  tidak  memerlukan  banyak  tenaga manusia  dalam  prosesnya  dan  menghemat  waktu  proses distribusi  hasil  produksi  ,  Sebagai  contoh  sebuah  perusahaan yang  memproduksi  ubin  memerlukan  AGV  untuk  proses distribusi  palet  berisi  keramik  setelah  proses  pembakaran menuju proses packing , jika dibandingkan untuk mengangkut palet diperlukan beberapa orang untuk mengoperasikan forklift sedangkan menggunakan AGV hanya memerlukan satu orang untuk mengontrol AGV dari jarak jauh , AGV sangat menekan biaya proses produksi dari suatu perusahaan .
e-ISSN : 2715-5064
penelitian  ini  menggunakan  ESP32  yang  dikenalkan  oleh Espressif  System  yang  merupakan  penerus  dari  ESP8266. Mikrokontroler  ini  memiliki  kelebihan  yaitu sistem dengan biaya  rendah, dan berdaya rendah dengan  modul  WiFi yang terintegrasi  dengan    chip    mikrokontroler    dan  memiliki bluetooth    dengan    mode  ganda  serta  fitur  hemat  daya  yang membuat lebih fleksibel[2].
Penelitian  ini  menggunakan  sensor  Ina  219  untuk  sensor tegangan dan arus sedangkan untuk sensor suhu menggunakan sensor DHT 11.

## II. PENELITIAN YANG TERKAIT
Beberapa  penelitian  terkait  tentang  charger  otomatis  AGV yang  pertama  Pengisian  Muatan  Baterai  Automated  Guided Vehicle  (AGV)  Otomatis  Berbasis  Arduino  Mega  2560  pada peneltian  tersebut  dijelaskan  bahwa  charger  otomatis  AGV menggunakan  microcontroller  arduino  artmega  2560  dan modul GSM SIM900[1].
Jika  dibandingkan  dengan  penelitian  ini  adalah  penggunaan blynk sangat mudah dan bisa digunakan di tiap – tiap gadget dan hanya perlu menginstall aplikasi blynk lalu memasukkan username  dan  password  sedangkan  penelitian  pertama menggunakan modul GSM SIM900 susah untuk diaplikasikan dalam  dunia  industri  dikarenakan  tidak  semua  tempat  bisa mendapatkan sinyal yang kuat untuk jaringan operator seluler. Penelitian kedua adalah Perancangan pengisian daya nirkabel untuk  baterai  12  volt  pada  automated  guided  vehicle  disini menjelaskan tentang pengisian baterai AGV tanpa menggunakan  media  kabel,  Sumber  tegangan  220  V  dengan frekuensi  50  Hz  akan  diteruskan  ke  power  supply  yang merubah  tegangan  AC  ke  DC  dan  akan  diubah  lagi  pada inverter dari tegangan DC ke AC diteruskan langsung ke kawat penghantar  (coil  primer)  untuk  pengiriman  daya  melalui udara[3].
Penelitian  kedua  memiliki  kekurangan  yaitu  pada  proses pengisian baterai memerlukan waktu yang lama dari pengisian dengan  kabel  sedangkan  penelitian  yang  kami  buat  masih menggunakan  kabel  untuk  proses  pengisian  baterai  sehingga pengisian dapat berjalan normal Dari  kedua  referensi  artikel  tersebut  peneliti  akan  membuat charger  otomatis  AGV  berbasis  NodeMCU  ESP  32  dengan kontrol  dari  blynk  agar  pengguna  lebih  mudah  dalam  hal pemakaian dan bisa diaplikasikan di dunia industri.

## III. METODE PENELITIAN
Dalam penelitian ini peneliti menggunakan alur medologi yang seperti  digambarkan  pada  flowchart      Berikut  gambaran flowchart penelitian tentang rancang bangun charger otomatis AGV berbasis nodeMCU ESP 32.

## Gambar 1 Garis besar flowchart penelitian

## A. Studi literatur
Tahapan  yang  dilakukan  dalam  penyelesaian  charger otomatis AGV dengan mempelajari referensi yang berguna sebagai rujukan dalam penyelesaian pada proses penelitian mengambil dari beberapa referensi yaitu buku , jurnal , dan artikel  ilmiah  dari  beberapa  sumber  .  Berikut  literatur  – literatur yang dipelajari :
1. Internet of things
2. NodeMCU ESP 32
3. Blynk
4. Arduino ide

## B. Perancangan Sistem

## Gambar 2 Blok Diagram Sistem
Pada tahap ini berisi tentang blok diagram perencanaan sistem dari charger otomatis AGV dimulai dari AGV lalu limit switch terdorong dan berubah ke posisi NC kemudian relay menyala, baterai  mulai  terisi  dan  sensor  Ina  219  bekerja  untuk mendeteksi arus dan tegangan baterai selama proses pengisian dan  sensor  suhu  DHT  11  mendeteksi  suhu  baterai  selama proses pengisian . Apabila terjadi kesalahan saat charging bisa
Sistem sesuai Selesai Mulai Studi literatur perancangan sistem desain sistem analisa data Hasil sistem Ya Tidak
e-ISSN : 2715-5064
di cut  off melalui  aplikasi  blynk  ,  untuk  monitoring  lokal ditampilkan melalui LCD 16 x 2 sedangkan untuk jarak jauh bisa menggunakan aplikasi blynk.

## Gambar 3 Rencana alat dan tata letak komponen

## C. Perencanaan Software
Perancangan  software  dan  sistem  alur  kerja  alat  dari  charger otomatis AGV
Gambar 4 Flowchart kontrol charger otomatis
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Setelah  melaksanakan  tahapan  di  atas  maka  langkah selanjutnya adalah pengujian alat ,fungsinya untuk mengetahui alat tersebut berfungsi dengan baik atau tidak , Hasil pengujian tersebut meliputi pengujian hasil output data di aplikasi blynk dengan  di  LCD  dan  Setelah  melaksanakan  tahapan  di  atas maka  langkah  selanjutnya  adalah  pengujian  alat  ,  fungsinya untuk  mengetahui  alat  tersebut  berfungsi  demean  baik  atau tidak , Hasil pengujian tersebut meliputi pengujian hasil output data di aplikasi blynk dengan di LCD dan pengujian lainnya. langkah  pertama  yaitu  menyambungkan  charger  dengan jaringan  internet  yang  sudah  diatur  nama  SSID  dan  juga passwordnya  ,  Ketika  berhasil  maka  akan  muncul  tulisan  di LCD seperti berikut.
Gambar 5 Notifikasi saat charger sudah
tersambung jaringan internet
pengujian  pertama  yaitu  pengujian  waktu  yang  diperlukan untuk pengisian baterai dan suhu baterai disini saya mengatur untuk  voltase  pengisian  maksimal  adalah  13,8  v  dan  arus maksimal 2,3 A agar tidak terjadi overcharging pada baterai pengujian  dilakukan  selama  5  menit  dan  diambil  data  tiap  1 menit  sekali  untuk  letak  data  di  LCD  sebelah  kiri  adalah voltase  ,  bagian  tengah  adalah  arus  dan  bagian  kanan  adalah suhu.
Gambar 6 Tata letak pada LCD Waktu Tegangan Arus Suhu
Baterai Sensor suhu DHT11 Limit switch Tempat kelistrikan LCD 16 x 2 Selesai Pembacaan suhu dengan sensor suhu DHT 11 Pembacaan arus dan tegangan oleh sensor Ina 219 Mulai Instalasi ESP 32 dan blynk Limit switch berubah posisi NC AGV terdeteksi Notif blynk notif blynk tiap 5 detik Ya Tidak
e-ISSN : 2715-5064
menit pertama 7.0 V 0.0 A 27 ° C menit Kedua 9.12 V 0.48 A 28°C menit Ketiga 10.02 V 0.97A 28°C menit Keempat 11.07 V 1.62 A 29°C menit kelima 12 V 2 A 30°C

## Tabel 1 Pengujian pertama
Jadi  kesimpulan  yang  didapatkan  adalah  kenaikan  voltase drastis  setelah  2  menit  pengisian  ,  untuk  kenaikan  arus mengikuti dari kenaikan tegangan   dan suhu yang meningkat seiring berjalannya waktu pengisian.
Untuk pengujian kedua yaitu mengehentikan proses pengisian melalui aplikasi blynk yang kita sebut dengan cut off  dari jarak yang sudah ditentukan.
Gambar 12 Tampilan cut off di aplikasi blynk dan LCD

## .

## Tabel 2. Pengujian kedua
Pada pengujian kedua ini mendapatkan hasil pemutusan yang dilakukan dengan aplikasi blynk bisa dilakukan pada jarak 5 – 25  meter  .  Di  pengujian  kedua  ini  mendapatkan  kesimpulan jarak  router  dengan  charger  sangat  berpengaruh  terhadap proses cut off pada charger.
V. Kesimpulan dan Saran

## A. Kesimpulan
Dari langkah - langkah yang dilakukan oleh peneliti didapatkan kesimpulan  bahwa  alat  bekerja  sesuai  rencana  yang  dibuat tetapi  kendala  sinyal  dari  router  mempengaruhi  hasil monitoring  di  lcd  dan  di  aplikasi  blynk  yang  mana  terjadi keterlambatan berkisar 1-3  detik apabila jaringan router lebih stabil hasilnya akan sama di kedua monitoring tersebut , Alat ini  sangat  cocok  diaplikasikan  untuk  dunia  industri  terutama untuk pengembangan charger AGV yang masih konvensional .

## B. Saran
1. hotspot  yang digunakan di alat ini adalah internet dari smartphone  yang  mana  respon  alat  sering  terlambat dikarenakan jaringan yang kurang stabil Kedepannya  apabila  alat  ini  dikembangkan  kembali harus menggunakan jaringan internet yang stabil maka didapatkan hasil yang lebih baik .
2. penggunaan  alat  ini  bisa  diaplikasikan  untuk  industri hanya  tinggal  mengganti  komponen  untuk  output voltase yang ingin dihasilkan

## DAFTAR PUSTAKA
[1] R.  Riandini,  M.  A.  A.  B.  Pangestu,  and  G.  Yasmin,
“Pengisian Muatan Baterai Automated Guided Vehicle (AGV) Otomatis  Berbasis  Arduino  Mega  2560,” Matrix    J.  Manaj.
Teknol.  dan  Inform. ,  vol.  9,  no.  2,  pp.  47–53,  2019,  doi: 10.31940/matrix.v9i2.1731.
[2] A. Prafanto, E. Budiman, P. P. Widagdo, G. M. Putra,
No Jarak router Hasil cut off 1. 5 m Terhubung ( Baik ) 2. 10 m Terhubung ( Baik ) 3. 15 m Terhubung ( Baik ) 4. 20 m Terhubung ( Lambat ) 5. 25 m Tidak terhubung ( buruk ) Tampilan cut off di blynk Tampilan cut off di LCD
e-ISSN : 2715-5064
and  R.  Wardhana,  “Pendeteksi  Kehadiran  menggunakan ESP32 untuk Sistem Pengunci Pintu  Otomatis,” JTT  (Jurnal Teknol.  Ter. ,  vol.  7,  no.  1,  p.  37,  2021,  doi: 10.31884/jtt.v7i1.318.
[3] A. Aswin, A. Rusdinar, F. T. Elektro, and U. Telkom,
“Perancangan Pengisian Daya Nirkabel Untuk Baterai 12 Volt Pada Automatic Guided Vehicle Design of Wireless Charging for  Battery  12  Volt  on  Automatic,”  vol.  5,  no.  3,  pp.  4076– 4083, 2018.