## Sistem Sensor Estimasi Tingkat Kematangan Buah Stroberi Berdasarkan Kecerahan Warna Merah
Darmawan Hidayat 1 , Bambang Mukti Wibawa 2 , Setianto 3 , Nendi Suhendi Syafei 4 , Arif Choerudin Suanda 5
1,2,4 Departemen Teknik Elektro, Fakultas MIPA, Universitas Padjadjaran Jl. Raya Bandung-Sumedang KM. 21, Jatinangor 45363, Jawa Barat, Indonesia
3,5 Departemen Fisika, Fakultas MIPA, Universitas Padjadjaran Jl. Raya Bandung-Sumedang KM. 21, Jatinangor 45363, Jawa Barat, Indonesia darmawan.hidayat@unpad.ac.id

## Abstrak
Seleksi  tingkat  kematangan  pada  buah  stroberi  merupakan  salah  satu  upaya  untuk  meningkatkan  kualitasnya. Tingkat kematangan dalam panen merupakan faktor paling penting yang menentukan kualitas buah. Stroberi yang telah matang  optimal  memiliki  banyak  kandungan  nutrisi.  Sensor  tingkat  kematangan  stroberi  telah  dibuat  berdasarkan kecerahan warna merah pada permukaan kulit stroberi. Sistem sensor dirancang dengan menggunakan Light Dependent Resistor (LDR) sebagai sensor intensitas cahaya dan Light Emitting Diode (LED) sebagai sumber cahaya. Penelitian ini bertujuan untuk mengukur tingkat kematangan stroberi dengan menggunakan tiga derajat warna merah, yaitu light-red , fresh-red dan black-red untuk membedakan tingkat kematangan buah stroberi. Nilai tingkat kematangan untuk light-red 671,2, fresh-red 709,05 dan black-red 777,5.  Hasil  menunjukkan  bahwa  sensor  dapat  mendeteksi  tingkat  kematangan stroberi dengan presisi 93,3%. Dengan demikian, sensor tingkat kematangan stroberi dapat direalisasikan.
Kata kunci : stroberi, tingkat kematangan, light-red , fresh-red , black-red

## Abstract
To improve the quality of harvest product, maturity detection is needed. Maturity is the most important factor that determines final fruit quality. Strawberry with fully ripe has lots of nutrition. Maturity sensor has been  set up based on light  intensity  using  Light  Dependent  Resistor  (LDR)  as  light  intensity  detector  and  Light  Emitting  Diode  (LED)  an illumination  source.  This  study  has  aim  to  measure  strawberry  maturity.  With  three  degree  from  light-red,  fresh-red and  black-red  to  distinguish  strawberry  maturity.  The  maturity  value  for  light-red  is  671.2,  fresh-red  is  709.05  and black-red is 777.5. The results show that maturity detecting sensor has precision ration 93.3%. Therefore, strawberry maturity sensor can be realized.
Keywords: strawberry, maturity, light-red, fresh-red, black-red

## I. P ENDAHULUAN
Teknologi  pertanian  yang  semakin  tinggi memungkinkan untuk menggantikan peran manusia dalam  melakukan  rutinitas  menanam,  memberi pupuk,  memanen  dan  melakukan  kendali  kualitas panen.  Kendali  kualitas  panen  pada  dasarnya dilakukan  oleh  manusia  untuk  meningkatkan  nilai mutu produksi. Penilaian standarisasi yang berbeda- beda  disetiap  individu  memungkinkan  timbulnya error atau  kesalahan  [1].  Dengan  demikian, dibutuhkan suatu sistem instrumentasi yang mampu
memperkecil  kemungkinan error yang  terjadi  saat melakukan penilaian.
Kematangan merupakan parameter utama dalam proses  sortir  dan  panen  produk  pertanian  terutama buah-buahan. Perbedaan kematangan dapat memberikan perbedaan pada tampilan sifat permukaan  sehingga  dapat  ditangkap  oleh  mesin penglihat  ( machine  vision ).  Dengan  prinsip  ini, kematangan dapat diukur oleh mesin dan digunakan untuk keperluan sorting dan panen [2][3]. Beberapa penelitian  menggunakan  sifat  optik  permukaan untuk mengidentifikasi kematangan. Namun begitu,
tidak banyak penelitian yang melaporkan kematangan dari intensitas pantulan cahaya [4][5].
Stroberi  ( Fragaria  ananassa  Duch. )  adalah salah  satu  buah  populer  di  Indonesia  yang  kerap dikonsumsi  dalam  bentuk  segar  maupun  olahan. Seiring  permintaan  pasar,  baik  dalam  dan  luar negeri,  sentra  perkebunan  buah  Stroberi  semakin banyak.  Untuk  kebutuhan  standar  kualitas  mutu, diperlukan  sistem  otomasi  yang  dapat  mengukur tingkat  kematangan  buah  tanpa  merusak.  Terdapat sedikit  penelitian  yang  mengkaji  kematangan  buah Stroberi  dengan  sistem  tak-merusak  berdasarkan sifat optik permukaan buah [6][7][8][9].
Salah  satu  teknik  pengukuran  kematangan berdasarkan  sifat  optik  permukaan  dapat  dilakukan dengan  sistem  instrumentasi  pantul-terima  cahaya [10][11].  Makalah  ini  melaporkan  penelitian rancang bangun sistem instrumentasi untuk estimasi kematangan  buah  Stroberi  berdasarkan  tingkat kecerahan warna merah permukaan buah. Sistem ini dibangun  dari  tiga  komponen  utama  yaitu (i) sumber  cahaya  (LED), (ii) sensor  penerima  (LDR) dan (iii) pengontrol  (mikrokontroler).  Kecerahan warna merah permukaan buah diasumsikan merupakan  fungsi  dari  kematangan.  Tingkat kecerahan  warna  merah  diukur  dan  dinyatakan dalam  besaran  digital  sebagai  representasi  tingkat kematangan.

## II. T INJAUAN P USTAKA
Pekerjaan  X.  Liming  dan  Z.  Yanchao  (2008) melaporkan sistem instrumentasi optik menggunakan kamera sebagai indra penglihatan dan komputer sebagai pusat kendali serta menerjemahkan  hasil  pembacaan  kamera  untuk klasifikasi  Stoberi.  Sistem  tersebut  memiliki keungggulan  yaitu real  time ,  objektif,  tak-merusak ( non-destructive )  dan  kemampuan  karakteristik multi-indicator diantaranya  bentuk,  ukuran  dan warna.  Permasalahan  sistem  tersebut  berada  pada hasil  deteksi  warna  sebesar  88,8%  dengan  metode pengolahan citra. Penggunaan kamera dan komputer pada  sistem  ini,  dapat  diperkirakan  memiliki  harga perakitan yang tidak sedikit. Kemampuan mengkarakterisasi dengan tiga indikator menggunakan  kamera  menyebabkan  komputasi menjadi sangat kompleks [10].
Penelitian  Xu  Liming  dan  Zhang  Tiezhong (2007) dengan menggunakan pengolahan citra RGB serta kamera sebagai sistem untuk menangkap citra dan  kotak  tertutup  untuk  mensimulasi  cahaya. Didapatkan  metode  baru  untuk  menentukan  tingkat kematangan buah stroberi dengan tiga derajat warna merah  yaitu light-red , fresh-red dan black-red permukaan  kulit  Stroberi.  Pengujian  nilai  nutrisi
terhadap  tingkat  kematangan  yang  berbeda-beda juga  diukur.  Hasilnya  menunjukan  bahwa  Stroberi dengan tingkat kematangan yang optimal black-red memiliki nilai nutrisi paling tinggi [11].
The  China  Agricultural  Standard (Fruit  and Vegetable) (2002) menyatakan saat permukaan kulit buah stroberi telah 70% berwarna merah menandakan  buah  stroberi  telah  matang  dan  siap untuk  dipanen.  Ketentuan  tersebut  hingga  saat  ini digunakan  oleh  petani  stroberi  untuk  memanen. Standardisasi  ini  bersifat  subjektif  sehingga  dapat menyebabkan ketidakseragaman kualitas produksi.
Beberapa kelemahan yang terjadi dalam melakukan  proses  seleksi  tingkat  kematangan  buah stroberi menggunakan human vision adalah persepsi warna  pada  setiap  individu  berbeda-beda  sehingga menyebabkan  ketidakseragaman  hasil  seleksi. Selain itu, tingkat emosional dan kesehatan operator juga  turut  memengaruhi  hasil  akhir  dalam melakukan  seleksi.  Apabila  penglihatan  manusia melakukan rutinitas yang sama secara terus menerus dan  berulang  ulang  maka  akan  muncul  kelelahan yang menyebabkan kepekaan menurun. Hal tersebut yang  menyebabkan  kemungkinan  human error terjadi  dalam  melakukan  seleksi  [1][12].  Dengan memanfaatkan  sistem  instrumentasi  yang  dapat mengukur  tingkat  kematangan  buah  Stroberi,  maka dapat  dibuat  solusi  untuk  proses  standardisasi kualitas  buah  stroberi. Human  error dapat diperkecil  hingga  seminimal  mungkin  dengan memanfaatkan mesin untuk melakukan seleksi.
Buah  Stroberi  mengandung  banyak  vitamin  C dan  serat.  Stroberi  dapat  dikonsumsi  langsung  atau diolah  menjadi  selai,  jus,  pewangi  makanan,  dan lain-lain.  Warna  merupakan  salah  satu  indikator kualitas  dan  tingkat  kematangan  pada  stroberi [4][12].  Warna  permukaan  kulit  stroberi  akan berwarna merah (630-700 nm) apabila telah matang. Pada  keadaan  matang  yang  optimal,  warna  merah pada  permukaan  kulit  stroberi  akan  semakin  gelap. Stroberi  yang  telah  matang  dengan  optimal, memiliki kandungan nutrisi lebih banyak dibandingkan dengan stroberi yang belum matang.

## III. M ETODE P ERANCANGAN

## A. Perangkat Keras
Gambar  1  memperlihatkan  blok  diagram  utama untuk  proses  pengukuran  tingkat  kecerahan  warna merah  Stroberi  berbasis  sifat  optik  permukaan. Sistem  ini  mengggunakan  modul  sensor  DI- Multifunction  LDR  (DI-MLDR)  yang  didalamnya terdapat  komponen  LED  sebagai  sumber  iradiasi cahaya  dan  LDR photoresistor sebagai  sensor intensitas cahaya.
Gambar 1. Blok diagram sistem sensor optik pengukuran tingkat kecerahan warna merah buah

## Stroberi
Sinyal  keluaran  LDR  berupa  resistansi  diubah menjadi  tegangan  dan  diubah  menjadi  bilangan digital  oleh Analog-to-Digital  Converter (ADC) mikrokontroler  ATMega8535.    Hasil  pemrosesan ditampilkan  pada  layar  penampil  LCD.  Hasil pengukuran  dijadikan database untuk  menguji presisi  sensor  LDR.  DI-MLDR  merupakan  modul sensor  multifungsi  yang  bekerja  berdasarkan intensitas  cahaya  yang  dideteksi  oleh  komponen LDR.  Modul  ini  dapat  digunakan  untuk  berbagai aplikasi pengukuran, diantaranya pengukuran intensitas cahaya, jenis warna dan pengukuran jarak. Modul  DI-MDLR  memiliki  tegangan  operasi  3,5- 5,5  VDC,  dua  jenis  keluaran  ( output )  analog  0-5 VDC,  digital  keluaran logika  0  dan  1,  dan  terdapat dua buah LED putih terang berdiameter 3 mm dapat dikendalikan nyala dan padamnya (ON / OFF).

## B. Pemrograman untuk DI-MLDR dan ADC
Tegangan  keluaran  analog  pada  PORT  A  pin  3 merupakan  output  dari  modul  DI-MLDR  yang kemudian  dihubungkan  ke  mikrokontroler.  Proses selanjutnya  adalah  mengubah  tegangan  masukan analog  menjadi  tegangan  digital  melalui  sistem ADC menggunakan persamaan (1) berikut.
  1 2            n ref in V V Data (1)
Pada ATMega8535 terdapat ADC sebesar 10 bit. Dengan  menggunakan  persamaan  (1)  didapat batasan  konversinya  adalah  0  sampai  1023.  Untuk memulai  proses  ADC  dapat  dituliskan  pada program sebagai berikut.
unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
{
Gambar 2 . Kertas warna merah-hitam untuk pengujiantingkat kecerahan warna merah ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff); // memberikan jeda sebesar 10 detik untuk menstabilkan hasilnya delay_us(10); // proses pengukuran dimulai pada subrutin ini ADCSRA|=0x40; // proses berlangsung while ((ADCSRA & 0x10)==0);
ADCSRA|=0x10; return ADCW; } ……………………………
// variabel bdata untuk menyimpan hasil konversi bdata=read_adc(0);
…………………………

## C. Pengujian Warna Berbasis Kertas Warna
Untuk  kalibrasi  kecerahan  warna  merah, pengujian  dilakukan  dengan  menggunakan  kertas kecerahan  warna  merah.  Gradasi  warna  adalah mulai  dari  kuning  merah  hingga  merah  kehitaman sesuai standar warna kematangan Stroberi (Gambar 2).  Berikut  prosedur  untuk  melakukan  pengujian ADC menggunakan kertas warna:
1. Menempatkan sensor tepat berada di atas kertas warna.
2. Membuat  skala  pengukuran  pada  kertas  warna sepanjang 20 cm seperti Gambar 2.

## D. Pengumpulan Sampel
Persiapan pengujian  ini dilakukan untuk keseragaman  sampel.  Pemilihan  sampel  dilakukan dan  ditentukan  oleh  petani  yang  memiliki pengalaman  dalam  bidang  buah  Stroberi.  Dengan melakukan beberapa persiapan sebagai berikut,
1. Stroberi  yang  digunakan  adalah  varietas Sweet Charlie California.
2. Sampel memiliki waktu panen yang bersamaan.
3. Melakukan seleksi pada ukuran sampel stroberi seperti Gambar 3.
4. Stroberi  yang  memiliki  bentuk  sempurna dijadikan sampel. Proses langkah nomor 1, 2, 3 dan 4 dilakukan oleh ahli penyortiran stroberi.
5. Pengukuran  dilakukan  pada  empat  lokasi permukaan  buah  (depan,  belakang,  kanan,  dan kiri).
Gambar 3. Ukuran buah Stroberi untuk keperluan

## pengujian

## IV. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Intensitas LED Terhadap Variasi Jarak
Gambar  4(a)  memperlihatkan  sistem  pengujian intensitas  pancaran  LED  terhadap  variasi  jarak. LED  dipanjar  maju  oleh  tegangan  5  VDC  dengan resistor  pembatas  arus  100  ohm.  Intensitas  cahaya pada variasi jarak adalah 0-5 cm depan LED diukur menggunakan  luxmeter  digital  tipe  LX-1330B  dari MR. CHEMIE.
Gambar  4(b)  menunjukkan  nilai  instensitas pancaran  cahaya  LED  terhadap  nilai  jarak pengukuran,  perubahan  intensitas  terjadi  seiring dengan  berubahnya  jarak  pengukuran.  Pada  jarak 1,5  cm  memiliki  intensitas  sebesar  412  lux.  Pada grafik  Gambar  4(b)  terlihat  bahwa  semakin  jauh jarak  LED  terhadap  lux  meter  digital  maka intensitas yang terukur akan semakin kecil. Hasil ini sesuai dengan hubungan bahwa intensitas berbanding  terbalik  dengan  jaraknya.  Jarak  terjauh pada  pengukuran  yaitu  5  cm  dengan  intensitas  136 lux,  sedangkan  jarak  terdekat  yaitu  0  cm  dengan intensitas 550 lux.

## B. Pengujian Intensitas LED Terhadap Tegangan Masukan
Intensitas  pancaran  LED  bergantung  nilai  arus panjar  maju,  dalam  hal  in  ditentukan  oleh  nilai tegangan  panjar  dan  resistor  100  Ohm.  Untuk melihat  karakteristik  intensitas  pancaran  LED terhadap  tegangan  panjar,  maka  tegangan  panjar dibuat  variasi  nol  hingga  5  V  (Gambar  5(a)). Variasi tegangan adalah 0,1 V hingga 4,5 V, dengan jarak LED dan lux meter digital adalah 1,5 cm.
Gambar  5(b)  menunjukkan  bahwa  semakin tinggi  tegangan  panjar  yang  diberikan  pada  LED maka semakin tinggi intensitas yang dihasilkan. Hal ini  karena  kenaikan  tegangan  panjar  meningkatkan arus  (daya)  pada  LED  sehingga  intensitas  semakin tinggi.  Pada  tegangan  5  V,  intensitas  yang  di hasilkan  sebesar  412  lux  seperti  pada  hasil pengujian  Gambar  4  dan  pada  tegangan  4,5  V intensitas yang dihasilkan sebesar 359 lux.
Gambar 4. Pengujian intensitas LED pemancar terhadap variasi jarak: (a) diagram pengujian, dan (b) grafik pengukuran intensitas terhadap jarak
Gambar 5 . Pengujian intensitas LED pemancar terhadap tegangan masukan: (a) diagram pengujian, dan (b) intensitas LED pemancar terhadap tegangan masukan
Gambar 6. Pengujian resistansi sensor LDR terhadap jarak modul DI-MLDR: (a) diagram pengujian, dan (b) nilai reistansi LDR terhadap jarak
C. Jarak Modul DI-MLDR dengan LDR

## Penerima
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui cakupan  radial  efektif  iluminasi  LED  terhadap objek  dan  menentukan  ukuran  minimum  buah Stroberi  uji.  Tegangan  panjar  sumber  cahaya  LED adalah  5  V  dan  penerima  adalah  sensor  LDR  yang terdapat  pada  modul  DI-MLDR.  Sensor  penerima LDR  dilepas  dan  diletakkan  berhadapan  dengan LED  pemancar.  Resistansi  LDR  diukur  dengan ohmmeter  (Gambar  6(a)).  Jarak  antara  LED  dan LDR  divariasikan  lalu  nilai  resitansi terhadap jarak diplot (Gambar 6(b)).
Variasi  jarak  antara  sensor  DI-MLDR  dengan objek adalah 0-5 cm, dengan pengambilan data tiap 0,5 cm. Pengujian ini dilakukan pada ruangan gelap untuk  menghindari  interferensi  cahaya  lingkungan ke dalam pengukuran.
Gambar  6(b)  menunjukkan  bahwa  pada  titik pengukuran 0 cm resistansi LDR sebesar 9,5 KOhm, lalu mengecil seiring kenaikan jarak hingga 1,5 cm yang  menunjukkan  nilai  resistansi  terendah  yaitu 2,9  KOhm.  Namun,  resistansi  meningkat  kembali seiring  kenaikan  jarak  mulai  dari  1,5  cm  hingga  5 cm.  Terukur  resistansi  7,4  KOhm  pada jarak  5  cm. Pada  jarak  dekat  (0-1,5  cm),  permukaan  objek penerima (LDR) tidak sepenuhnya terpapar
Gambar 7 . Pengukuran ukuran maksimum Stroberi
uji (tampak atas)
pancaran  LED  sehingga  menyebabkan  penurunan resistansi.  Pada  jarak  1,5  cm  nilai  resistansi mununjukan angka terkecil yang artinya pada jarak tersebut permukaan objek disinari dengan intensitas maksimum.

## D. Mengukur Ukuran Minimum Stroberi
Pengujian ini dilakukan untuk mengukur ukuran minimum  Stroberi  yang  dapat  diukur  oleh  sistem. Prinsip  dasar  pengukuran  ini  menggunakan  sudut pancaran  maksimum  LED  seperti  geometri  tampak atas  Gambar  7.  sesuai  dengan  spesifikasi  datasheet LED,  sudut  pancaran  adalah  50  .  Jarak  LED  dan objek  adalah  1,5  cm,  maka  digunakan  sudut istimewa  untuk  menghitung  permukaannya  dengan hubungan ⁄ sehingga  diperoleh  nilai r adalah  1,7  cm.  Selanjutnya,  nilai  permukaan dihitung
dengan
hubungan
⁄ sehingga  diperoleh  nilai x adalah  0,7  cm. Diameter  area  paparan  pencahayaan  adalah  0,7  cm dikali 2 yaitu 1,4 cm. Karena kedua LED memiliki sudut pancaran yang sama, maka ukuran maksimum adlaah  0,7  cm  kali  4  yaitu  2,8  cm.  Dengan  begitu, ukuran  minimum  untuk  buah  stroberi  yang  akan diuji memiliki panjang 2,8 cm dan lebar 1,4 cm.

## E. Pengujian  Sensor  LDR  Terhadap  Kertas Warna Kalibrasi
Pengujian  linieritas  ADC  bertujuan  untuk mengetahui kinerja konversi ADC, berupa linearitas antara  desimal  konversi  ADC  terhadap  tegangan masukan.  Hubungan  linier  tersebut  digunakan sebagai persamaan konversi di dalam mikrokontroler.
Pengujian  dilakukan  dengan  menggunakan kertas  warna  kalibrasi  sebagai  objek  yang  diukur untuk  mendapatkan  nilai  konversinya.  Untuk keperluan pengujian, dibuat program untuk pembacaan  tegangan  dan  konversi  digital.  Resolusi ADC  adalah
⁄
yaitu  0,00488  V  atau  4,88 mV.  Nilai  desimal  ADC  yang  terbaca  adalah
⁄
dengan adalah  keluaran  dari  modul sensor  DI-MLDR.  Nilai dihitung  dengan hubungan dan  ditulis  dalam program sebagai berikut.
bdata=read_adc(0); V=(bdata*4.8828125)/1000; sprintf(bstr,"ADC:%04u V:%0.2fV",bdata,V);
Nilai  resistansi  dihitung  dengan  hubungan ( ⁄ ) ⁄ ,  lalu  dinyatakan  dalam  kode program dan ditampilkan pada layar penampil.
R=10/(5/V)-1); sprintf(bstr,"R:%0.1fK\xf4",R);
Hubungan  antara  nilai  desimal  konversi  ADC dan  tegangan  terhadap  titik  posisi  kertas  warna diperlihatkan  pada  Gambar  8(a) . Tampak  bahwa bahwa  nilai x (titik  semakin  ke  kanan)  maka  nilai desimal dan tegangan yang terbaca meningkat. Pada jarak x posisi  0-10  cm,  nilai  desimal  menunjukan kenaikan perlahan. Ini disebabkan karena konsentrasi warna hitam masih sedikit. Mulai dari x posisi  10  cm  hingga  20  cm,  nilai  desimal  dan tegangan  mengalami  peningkatan  drastis.  Ini disebabkan  oleh  konsentrasi  warna  hitam  semakin banyak,  hingga  mengalami  keadaan  stasioner  pada posisi mendekati 20 cm.
Gambar 8. Pengujian besaran fisis sensor terhadap kertas standar kecerahan warna merah (a) nilai digital dan tegangan hasil konversi terhadap titik posisi kertas kecerahan warna merah dan (b) nilai resistansi LDR terhadap terhadap titik posisi pada kertas warna
Gambar  8(b)  menunjukkan  resistansi  LDR  pada posisi  0-10  cm  kertas  warna  meningkat  secara perlahan  nilai.  Hal  tersebut  disebabkan  pergeseran intensitas  secara  perlahan.  Pada  titik  pengukuran lebih  10-20  cm  terjadi  peningkatan  yang  sangat drastic.  Hal  tersebut  menandakan  bahwa  intensitas cahaya yang diterima oleh sensor semakin sedikit.
F. Nilai Desimal Terhadap Tingkat Kematangan
Pengujian ini untuk mengetahui tingkat kematangan stroberi berdasarkan nilai desimal yang terbaca  oleh  sensor.  Pengukuran  dilakukan  pada posisi  depan  di  dalam  kotak  kedap  cahaya.  Dari grafik  hasil  pengukuran  Gambar  9,  dapat  terlihat bahwa  stroberi  golongan  satu  atau  pada  tingkat kematangan  1  ( black-red )  memiliki  nilai  desimal yang lebih tinggi dibandingkan stroberi pada tingkat kematangan yang lebih rendah (Tingkat 2 dan 3).
Gambar  9  menunjukan  Stroberi  dengan  tingkat kematangan black-red memiliki  nilai  desimal sebesar  777,5.  Stroberi  dengan  tingkat  kematangan fresh-red memiliki  nilai  desimal  sebesar  709,05. Stroberi  dengan  tingkat  kemtangan light-red memiliki nilai desimal sebesar 671,2.

## G. Pengujian Presisi Sensor
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui presisi  sensor  dalam  melakukan  pengukuran.  Dua puluh  sampel  tiap  tingkat  kematangan  telah  dipilih oleh petani dengan cara manual berdasarkan warna. Ukuran  minimal  sampel  seperti  Gambar  3 dan bentuk  buah  stroberi  pada  pengujian  ini  diabaikan. Total  sampel  pada  pengujian  presisi  berjumlah  60 stroberi,  tiap  tingkat  kematangan  memiliki  20 sampel.  Hasil  pengujian  ditampilkan  pada  Tabel  1. Hasil pengujian presisi menunjukkan 93,3% dengan rata-rata waktu pengujian tiap stroberi 1,5 s.
Gambar 9. Pengukuran nilai desimal konversi ADC terhadap tingkat kematangan Stroberi
Tabel 1 . Pengujian Presisi Sensor ditiap Tingkat Kematangan Stroberi Tingkat kematangan Oleh sensor Rasio presisi % Light- red Fresh- red Black- red Light-red 19 1 95 Fresh-red 18 2 90 Black-red 1 19 95
Gambar 10. Pengukuran nilai desimal konversi ADC terhadap tingkat kematangan Stroberi

## H. Keasaman Terhadap Tingkat Kematangan
Nilai keasaman merupakan salah satu parameter tingkat  kematangan  buah  yang  memengaruhi  rasa dan  kualitas  Stroberi  [6][10].  Pengujian  ini dilakukan untuk mengetahui sifat fisiko-kimia buah pada  tiap  tingkat  kematangan.  Pengukuran  ini memberikan  informasi  hubungan  antara  keasaman terhadap  nilai  desimal  hasil  pengukuran  sensor. Stroberi  yang  telah  selesai  diukur  seperti  pada pengujian  Gambar  7,  dihancurkan  dan  ditempatkan pada  wadah  ukur.  Tiap  sampel  tingkatan  stroberi diukur  dengan  menggunakan  pH  meter  digital (LUTRON PH222). Gambar 10 menunjukan bahwa stroberi  dengan  tingkat  kematangan black-red memiliki konsentrasi pH lebih tinggi atau memiliki tingkat  keasaman  lebih  rendah  dibandingkan dengan  stroberi  pada  tingkat  kematangan fresh-red dan light-red .

## V. K ESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  penelitian  dapat  diambil kesimpulan  bahwa  hasil  pengujian  terhadap  modul sensor  DI-MLDR yang  digunakan  memiliki  presisi sebesar 93,3%  dan diketahui nilai tingkat kematangan light-red,    fresh-red dan black-red masing-masing  adalah 671,2,  709,05  dan  777,5. Hasil pengukuran pH menunjukkan bahwa nilai pH menurun seiring kenaikan tingkat kematangan.

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Terima kasih kepada Direktorat Riset, Pengabdian  kepada  Masyarakat  dan  Inovasi, Universitas  Padjadjaran  atas  penyediaan  fasilitas alat ukur di Laboratorium Elektronika.

## R EFERENSI
[1] Z.  Libin,  Y.  Qinghua,  B.  Guanjun,  W.  Yan,  Q. Liyong,  G.  Feng,  and  X.  Fang,  “Overview  of research  on  agricultural  robots  in  China”,  Int. J. Agric. & Biol. Eng. , Vol. 1 No.1, pp. 13-21, 2008.
[2] S.  Han,  S.  Xueyan,  Z.  Tiezhong,  Z.  Bin,  and  X. Liming,  “Design  optimisation  and  simulation  of structure parameters of an eggplant picking robot”, New Zealand Journal of Agricultural Research , vol. 50, pp. 959-964, 2007.
[3] X. Liming, and Z. Yanchao. “Automated strawberry grading  system  based  on  image  processing”. Computers  and  Electronics  in  Agriculture ,  vol.  71, pp. S32–S39 , April 2010.
[4] J. G. Tallada, M. Nagata and T. Kobayashi,  “Non- Destructive Estimation of Firmness of Strawberries ( Fragaria × ananassa Duch. ) Using NIR Hyperspectral  Imaging”, Environ.  Control  Biol. , vol. 44 (4), pp. 245-255, 2006.
[5] P.  V.  Devi  and  K.  Vijayarekha,  “Machine  vision applications  to  locate  fruits,  detect  defects  and remove  noise:  a  review”, Rasayan  J.  Chem. ,  vol. 7 no.1, pp. 104-113, 2014.
[6] A.  A. Kader, “Fruit  maturity,  ripening,  and quality relationships”, Acta Hort . 485, pp. 203-208, 1999.
[7] M.  Baietto,  and  A.  D.  Wilson,  “Electronic-Nose Applications  for  Fruit  Identification,  Ripeness  and Quality  Grading”, Sensors vol.  15,  pp.  899-931, 2015.
[8] Sylvia  Travers,  “Dry  matter  and  fruit  quality: manipulation  in  the  field  and  evaluation  with  NIR spectroscopy”,  PhD  Thesis,  Department  of  Food Fcience, AU Aarslev, Denmark, 2013.
[9] E. J. Sacks and D. V. Shaw, “Optimum Allocation of  Objective  Color  Measurements  for  Evaluating Fresh  Strawberries”, J.  Amer.  Soc.  Hort.  Sci. vol. 119(2), pp. 330-334, 1994.
[10] X.  Liming  and  Z.  Tiezhong,  “Influence  of  light intensity  on  extracted  colour  feature  values  of different  maturity  in  strawberry”, New  Zealand Journal  of  Agricultural  Research ,  vol.  50:5,  pp. 559-565, 2007.
[11] X.  Liming,  Z.  Yanchao.  “Strawberry  maturity neural  network  detecting  system  based  on  genetic algorithm”, IFIP  International  Federation  for Information  Processing ,  vol.  294,  pp.  1201-1208, 2009 .
[12] L.  S.  Magwaza,  and  U.  L.  Opara,  “Analytical methods for determination of sugars and sweetness of  horticultural  products-A  review”, Scientia Horticulturae vol. 184, pp. 179-192, 2015.