## RANCANG BANGUN ROBOT PEMBERSIH DEBU
Deo Mahesa Ramadhan, Joseph Dedy Irawan, Suryo Adi Wibowo Teknik Informatika, Institut Teknologi Nasional Malang Jalan Raya Karanglo km 2 Malang, Indonesia
1918080@scholar.itn.ac.id

## ABSTRAK
Kebersihan  merupakan  salah  satu  upaya  untuk  memberikan  manfaat  besar  kepada  manusia  sedangkan lingkungan  yang  kotor  dapat  memberikan  dampak  masalah  besar  bagi  kesehatan  manusia.  Perkembangan teknologi saat ini telah memunculkan inovasi mengenai teknologi di bidang kebersihan. Kemajuan teknologi akan semakin membantu tenaga manusia dalam menjaga kebersihan lingkungan. Penelitian ini akan merancang sebuah alat untuk merancang robot pembersih debu dengan menggunakan perangkat arduino yang dibuat dengan sistem mobil  kendali  dan  menambahkan  beberapa  fitur  komponen  arduino  yaitu  NodeMcu,  ESP32-Cam,  ultrasonik sensor,  motor  servo,  dan  motor  driver,  serta  robot  ini  dapat  mampu  dikendalikan  melalui  website  browser. Berdasarkan  hasil  pengujian  dilakukan  oleh  peneliti,  pada  semua  fitur  yang  ada  di  robot  pembersih  debu  dan website kontrolling berjalan dengan baik. Dari data yang didapatkan peneliti, dengan mengajukan 5 pertanyaan yang diujikan kepada 5 orang yang dikumpulkan peneliti, hasil pengujian rancang bangun robot pembersih debu didapat dari 5 penguji bahwa kelayakan penggunaan robot pembersih debu  72% sangat setuju, 24% setuju, 4% kurang setuju, dan 0% tidak setuju.
Kata kunci : arduino, web server mikrokontroller, robot penyedot debu
1. PENDAHULUAN
Seiring dengan perkembangan teknologi mikrokontroler yang sangat pesat, akhirnya mengantarkan pada era teknologi robot, kualitas hidup masyarakat  pun  semakin  meningkat.  Banyak  robot kompleks,  sistem  keamanan  rumah,  telekomunikasi dan  sistem  komputer  menggunakan  mikrokontroler sebagai pengontrol  utama. Hal  ini tentunya bertujuan untuk  memudahkan  masyarakat  dalam  menjalankan tugas atau aktivitas sehari-hari.
Kesehatan  penghuni  ditentukan  dari  faktor kebersihan rumah yang ditempati. Kotoran yang sering membuat rumah kotor khususnya adalah debu. Untuk menjaga  kebersihan  rumah,  maka  lantai  rumah  harus selalu  dibersihan  dari  debu.  Kegiatan  membersihkan debu  dengan  cara  menyapu  lantai,  sering  dilakukan dengan  perasaan  malas  bagi  penghuni  karena membutuhkan tenaga maupun waktu dalam pengerjaannya. Saat ini perkembangan teknologi robot telah meningkatkan kualitas dan kuantitas produksi di berbagai pabrik. Teknologi robot juga telah mencapai aspek  menghibur  dan  mendidik  manusia.  Salah  satu jenis robot yang paling populer adalah  robot penyedot debu. [1]
Oleh  karena  itu,  dari  penelitian  ini  penulis merancang robot pembersih debu untuk membantu dan meringankan  pekerjaan  rumah  tangga.  Dimana  robot pembersih debu ini menggunakan perangkat NodeMCU sebagai otak robot serta website berupa Ip address yang  didapat  dari  NodeMCU  sebagai  alat pengontrol robot pembersih debunya. Dan komponen lainnya  menggunakan  sensor  ultrasonik  HC-SR04 untuk mengetahui jarak antar robot dengan benda yang didepannya dan disekitarnya, serta motor servo untuk menggerakkan  perangkat  ESP32-Cam.  ESP32-Cam
untuk menampilkan rekaman untuk user agar melihat kondisi disekitar.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1. Penelitian Terdahulu
Menurut penelitian Prima (2018), yang berjudul “Rancang  Bangun  Robot  Pembersih  Lantai  Berbasis Mikrokontroller Dengan Kendali Ponsel Pintar”. Dari hasil penelitiannya  membuat sebuah robot  pembersih lantai dengan menggunakan Interface perangkat lunak yang digunakan dalam pengendalian robot memanfaatkan  aplikasi  Blynk.  Aplikasi  ini  berfungsi sebagai  penghubung  antara  pengguna  dan  robot melalui  koneksi  Bluetooth.  Pengendalian  robot, termasuk perintah maju, mundur, belok kanan dan kiri, serta pengaktifan vacuum cleaner dan motor pengepel, dijalankan menggunakan Arduino Mega 2560 sebagai pengendali  utama.  Sistem  ini  menggunakan  modul Bluetooth HC-05 sebagai alat penerima dan pengirim sinyal dalam mengatur gerakan robot. [2]
Menurut  penelitian  Sunarya  (2020),  yang berjudul  “ Prototype Robot  Pembersih  Serbuk  Kayu Berbasis
Arduino Menggunakan Smartphone Android”.  Dari  hasil  penelitiannya  membuat  sebuah rancangan  robot prototype mengenai  pembersih serbuk  kayu.  Dan  rancangan  robot  ini  menggunakan pengendalian melalui ponsel didukung oleh teknologi Bluetooth,  sementara  motor  DC  yang  terletak  pada roda  kiri  dan  kanan  bertindak  sebagai  perangkat penggerak.  Sensor  Ultrasonik  berfungsi  sebagai sumber input bagi Arduino, kemudian sinyal tersebut diteruskan ke motor DC. Sebagai alat penghisap udara, kipas bertugas mengarahkan udara agar serbuk dapat disedot  ke  dalam  penampung.  Penampung  ini memiliki  fungsi  sebagai  tempat  menampung  serbuk yang berhasil dihisap. Di tengah-tengah perangkat ini,
Arduino  UNO  berperan  sebagai  inti  atau  "otak"  dari sistem vakum. [3]
Menurut  penelitian  Tresnawan  (2015),  yang berjudul  “Implementasi  Metode  Maze  Dan  Pid  Pada Robot Vacuum  Cleaner  Automatic ”.  Dari  hasil penelitiannya Robot penyedot debu memiliki kemampuan bekerja secara otonom dan dapat kembali ke posisi  awal dengan  mengadopsi pendekatan Maze dan PID. Pendekatan Maze digunakan untuk mengatur pergerakan robot, di mana rute yang akan diambil oleh vacuum  cleaner  dijelaskan  melalui  penggunaan  baris dan kolom yang dapat disesuaikan dengan kebutuhan. Sementara  itu,  pendekatan  PID  digunakan  untuk menjaga  stabilitas  pergerakan  robot.  Robot vacuum cleaner beroperasi dengan  memulai pemetaan daerah yang akan dibereskan. [4]
Menurut penelitian Daniel (2005), yang berjudul “Hardware Robot Penghisap debu dengan mikrokontroller  AT89S51”  dari  hasil  penelitiannya, Implementasi  Robot  Penyedot  Debu  yang  berbasis Mikrokontroler  AT89S51  memiliki  tujuan  untuk secara otomatis membersihkan debu. Proses penyedotan  debu  dilakukan  dengan  memanfaatkan vacuum  cleaner  mini  yang  dapat  diaktifkan  manual pada  robot.  Komponen  utama  dari  robot  ini  meliputi Mikrokontroler AT89S51 yang diprogram menggunakan bahasa pemrograman assembler . Keluaran  dari  mikrokontroler  akan  menghasilkan sinyal logika 1 untuk mengaktifkan driver motor pada pin  IC  7805,  yang  kemudian  menggerakkan  motor roda kanan dan roda kiri melalui relay dalam rangkaian PCB  robot.  Robot  ini  juga  dilengkapi  dengan  motor servo  sebagai  penggerak.  Sementara  itu,  daya disediakan  oleh  baterai  kering  berukuran  AA.  Salah satu komponen kunci dalam Robot Penyedot Debu ini adalah  Mikrokontroler  AT89S51,  yang  memainkan peran penting dalam mengatur gerakan dan kecepatan robot  sesuai  dengan  program  yang  telah  di- programkan ke dalam chip robot. [5]

## 2.2. IOT
Internet  of  Things (IoT)  adalah  konsep komunikasi  mutakhir  yang  menggambarkan  masa depan  yang  dekat,  di  mana  benda-benda  dalam kehidupan sehari-hari akan ditanami dengan mikrokontroler  dan  perangkat  pemancar  gelombang untuk komunikasi digital. Dengan  bantuan tumpukan protokol, benda-benda ini mampu saling berkomunikasi satu sama lain dan berinteraksi dengan pengguna,  menjadikannya  bagian  integral  dari ekosistem internet. [6]
2.3. Wifi Wireless (jaringan  nirkabel)  adalah  sebuah infrastruktur  komunikasi  antar  komputer  yang
menggunakan gelombang radio, dikenal  juga sebagai jaringan  Wi-Fi  atau  WLAN.  Jaringan  lokal  tanpa kabel, atau WLAN, merupakan suatu bentuk jaringan area  lokal  tanpa  kabel  fisik  di  mana  transmisi  data menggunakan gelombang radio (RF), untuk menyambungkan seluruh pengguna dalam suatu area. Teknologi WLAN ini memiliki berbagai aplikasi yang sangat luas. [7]

## 2.4. Web Server
Perangkat  lunak  web  server  berperan  sentral dalam struktur World Wide Web (WWW) dan pertama kali muncul sekitar tahun 1980-an. Web server secara pasif  menantikan  permintaan  dari  klien  yang menggunakan  peramban  seperti  Internet  Explorer, Mozilla  Firefox, dan aplikasi peramban  lainnya. Saat ada  permintaan  dari  peramban,  web  server  akan memprosesnya  dan  mengirimkan  hasilnya,  berupa data  yang  diminta,  kembali  ke  peramban.  Data  ini diatur  dalam  format  standar  yang  dikenal  sebagai SGML ( Standar General Markup Language ) [8]

## 2.5. Arduino IDE
Arduino IDE adalah Merupakan sebuah perangkat lunak sumber terbuka yang berfungsi untuk membuat kode, perangkat  lunak  ini dibangun dengan Java dan dapat digunakan di berbagai platform seperti Windows,  Mac,  dan  Linux.  Arduino  IDE  memiliki berbagai fitur seperti mayoritas alat-alat untuk menulis kode pemrograman, termasuk penyorotan sintaks yang membantu dalam proses penulisan program. [9]

## 2.6. NodeMcu ESP32
Espressif32 merupakan kepanjangan dari ESP32 merupakan  board  development  yang  dikembangkan oleh  Espressif System .  ESP32  pada  dasarnya  juga sudah  mendukung  jaringan Wireless dengan  daya operasi 3.2 Volt hingga 5 Volt. Mikrokontroller ESP- 32  menghadirkan  15  pin  yang  dapat  digunakan, termasuk  pin  konverter  analog  ke  digital  (ADC). Modul Wi-Fi sudah terintegrasi pada mikrokontroller ESP-32, menghilangkan kebutuhan akan modul Wi-Fi eksternal. Flash memory berkapasitas 4MB berfungsi sebagai  tempat  penyimpanan  kode  program  dalam jumlah  besar  dan  kompleks.  Selain  itu,  ESP-32 memiliki  desain  fisik  yang  kompak  dan  harga  yang terjangkau, membuatnya menjadi pilihan utama dalam implementasi sistem ini. [10]

## 3. ANALISIS DAN PERANCANGAN
Mengenai sistem ini, merupakan penerapan dari Iot  sebagai  alat  untuk  mengontrol  robot  pembersih debu dan NodeMCU ESP32 sebagai alat mikrokontrollernya.
3.1. Diagram Blok Sistem

## Gambar 1. Blok Diagram Sistem
1. NodeMCU ESP32 sebagai pengendali perangkat serta  alat  untuk  mengirimkan  alamat  ip  ke perangkat elektronik dan menampilkan tampilan website untuk mengontrol robot pembersih debu.
2. L298N  Motor  Driver  sebagai  pengontrol  untuk perangkat Gear Motor.
3. Gear  Motor  sebagai  alat  untuk  penggerak  robot pembersih debu.
4. Ultrasonik  Sensor  HC-SR04  untuk  mengetahui jarak antar robot dengan benda yang didepannya maupun disekitar.
5. Motor Servo sebagai perangkat untuk menggerakkan ESP32-Cam nya.
6. FTDI module USB untuk mengkonfersi koneksi USB menjadi serial untuk memberikan daya pada ESP32-CAM.
7. ESP32-CAM sebagai kamera untuk memonitoring keadaan sekitar.

## 3.2. Flowchart Sistem
Gambar 2. Flowchart Sistem
Berdasarkan gambar diatas merupakan alur robot pembersih debu. Langkah pertama menyalakan sebuah robot pembersih debu. Setelah menyalakan robot maka pada  NodeMCU  akan  mengirimkan  alamat  IP local untuk bisa mengakses web browser. Dimana pada web browser  tersebut  dapat  kita  kontrol  apakah  akan bergerak manual atau apakah akan bergerak otomatis dan  apakah  dalam  kondisi  berhenti.  Jika  dari  ketiga kondisi tersebut bergerak manual atau otomatis maka robot pembersih debu akan bergerak sedangkan dalam kondisi berhenti maka akan berhenti.

## 3.3. Desain Prototype Robot

## Gambar 3. Desain Prototype Robot
Berdasarkan  gambar  3  merupakan  desain  robot yang akan dibuat terdiri dari 2 bagian yaitu atas untuk modul  kamera  dan  bawah  sebagai  tempat  untuk gearbox  untuk  menggerakkan  roda  robot  beserta NodeMcu  dan  penyedot  debu  seperti  keterangan komponen pada tabel 1 dibawah ini.
Tabel 1. Keterangan Komponen Nomer Nama Komponen 1 Gearbox Motor DC 2 Ultrasonik Sensor 3 Baterai 4 Esp32 5 Modul L298N 6 Modul FTDI 7 Esp32-Cam 8 Penyedot Debu 9 Roda Troli 10 Motor servo 11 Relay dual module
4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Rancang Bangun Prototype
Pada  gambar  dibawah  merupakan  tampilan prototype  alat  robot  pembersih  debu  yang  akan digunakan  memonitoring  dan  mengontrol  untuk membersihkan  lantai  rumah.  Pada  robot  ini  terdapat ultrasonik sensor, dan aktuator yaitu motor servo, dan motor DC.

## Gambar 4. Tampilan Prototype Robot

## 4.2. Tampilan Halaman Website
Gambar  dibawah  merupakan  tampilan  website kontrolling robot pembersih debu yang berisikan fitur untuk mengontrol robot beserta informasi monitoring data  mengenai  jarak  ultrasonik  sensor  dengan  benda disekitar.
Gambar 5. Tampilan Halaman Website

## 4.3. Pengujian ESP32
Pengujian  dilakukan  pada  modul  ESP32  untuk memeriksa delay pengiriman  sinyal  wifi  ke  situs kontrol website. Berikut hasil  pengujian ESP32 pada tabel dibawah ini.
Tabel 2. Pengujian Esp32 No Tanggal Pengujian Waktu Delay (detik) Waktu Pengiriman Sinyal Wifi Waktu Tampil Di Web 1 Rabu 12 Juli 2023 12:28:27 12:28:31 4 2 16:07:48 16:07:52 4 3 18:09:10 18:09:14 4 4 19:30:02 19:30:05 3 5 21:03:22 21:03:26 4 6 Sabtu 15 Juli 2023 05:00:01 05:00:04 3 7 05:55:21 05:55:24 3 8 07:34:32 07:34:36 4 9 10:36:57 10:37:01 4 10 11:19:44 11:19:48 4
Dari data yang tertera pada tabel di atas, terlihat bahwa  pengiriman  data  sinyal  Wi-Fi  ke  situs pengendalian  melalui  ESP32  memerlukan  waktu sekitar 3 - 4 detik dalam setiap pengiriman. Kecepatan pengiriman  sinyal  ini  dipengaruhi  oleh  sejumlah faktor, termasuk kondisi sinyal Wi-Fi itu sendiri.

## 4.4. Pengujian ESP32-Cam
Gambar  dibawah  merupakan  tampilan  hasil  test ESP32-Cam, mengakses sinyal wifi pada ESP32-Cam kemudian  memasukkan  domain  sebagai  IP Address yang  didapat  dari  Esp32.,  dan  disediakan  beberapa fitur  pada  kiri  halaman  untuk  pengolah  citra  pada kamera.
Gambar 6. Tampilan Halaman Kamera Tabel 3. Pengujian Lux Meter Esp32-Cam No Suasana Di Ruangan Intensitas C ahaya ( Footcandle ) Kondisi K amera Pengujian pagi hari 1 Terang 2,9 Cukup jelas 2 Redup 0,4 Tidak jelas 3 Gelap 0 Tidak jelas Pengujian siang hari 1 Terang 5,5 Cukup jelas 2 Redup 0,5 Kurang jelas 3 Gelap 0 Tidak jelas Pengujian sore hari 1 Terang 2,8 Cukup jelas 2 Redup 0,4 Tidak jelas 3 Gelap 0 Tidak jelas Pengujian malam hari 1 Terang 2,5 Cukup jelas 2 Redup 0,4 Tidak jelas 3 Gelap 0 Tidak jelas
Dari pengujian tabel 3 menggunakan aplikasi lux light  meter didapat  dalam  suasana  di  ruangan pengujian  pagi  hari  suasana  terang  dengan  satuan ukuran  intensitas  cahaya  berupa    2,9  dengan  kondisi kamera  cukup  jelas  sedangkan  yang  lain  tidak, pengujian  siang  hari  suasana  terang  dengan  satuan ukuran  intensitas  cahaya  berupa  5,5  dengan  kondisi kamera cukup jelas sedangkan redup kurang jelas dan gelap  tidak  jelas,  pengujian  sore  hari  suasana  terang
dengan  satuan  ukuran  intensitas  cahaya  berupa    2,8 dengan  kondisi  kamera  cukup  jelas  sedangkan  yang lain  tidak,  pengujian  malam  hari  suasana  terang dengan  satuan  ukuran  intensitas  cahaya  berupa  2,5 dengan  kondisi  kamera  cukup  jelas  sedangkan  yang lain tidak jelas.

## 4.5. Pengujian Website
Dari pengujian dibawah dapat simpulkan bahwa fitur yang terdapat pada website robot pembersih debu ini  berfungsi  dengan  baik  sebagaimana  keterangan dibawah seperti pada tabel 4 ini.
Tabel 4. Pengujian Website No Fitur Perintah Hasil 1 Tombol kamera depan Kamera menghadap depan Berfungsi dengan baik 2 Tombol kamera kiri Kamera menghadap kiri Berfungsi dengan baik 3 Tombol kamera kanan Kamera menghadap kanan Berfungsi dengan baik 4 Tombol otomatis Bergerak secara otomatis Berfungsi cukup baik 5 Tombol vacum off Penyedot debu mati Berfungsi dengan baik 6 Tombol vacum on Penyedot debu nyala Berfungsi dengan baik 7 Tombol maju Robot bergerak maju Berfungsi dengan baik 8 Tombol kiri Robot bergerak kekiri Berfungsi dengan baik 9 Tombol kanan Robot bergerak kekanan Berfungsi dengan baik 10 Tombol mundur Robot bergerak mundur Berfungsi dengan baik
Didapat  pengujian  tabel  dibawah,  untuk  aspek pengujian  jarak  dengan  satuan  meter  1  sampai  30 meter  memiliki  sinyal  yang  bagus  tanpa  halangan. Sedangkan dengan halangan untuk sinyal lancar hanya mencakup  9  meter,  12  meter  sinyal  putus  –  putus dan15 sampai 30 meter sinyal mati.

## Tabel 5. Pengujian Jarak Sinyal
No Aspek Pengujian Jarak ( Meter ) Tanpa Halangan Dengan Halangan Kondisi Sinyal Kondisi Sinyal 1 3 Lancar Lancar 2 6 Lancar Lancar 3 9 Lancar Lancar 4 12 Lancar Putus – Putus 5 15 Lancar Tidak Koneksi 6 18 Lancar Tidak Koneksi 7 21 Lancar Tidak Koneksi 8 24 Lancar Tidak Koneksi 9 27 Lancar Tidak Koneksi 10 30 Lancar Tidak Koneksi

## 4.6. Pengujian Ultrasonik Sensor
Pengujian  untuk  ultrasonik  sensor  ini  akan menguji  mengenai  jarak robot  dengan  halangan  yang didapat  dari  pantulan  gelombang  sensor  ultrasonik. Yang pada pengujian ini menggunakan alat uji berupa meteran untuk mengukur nilai jarak sensor ultrasonik apakah  akurat  atau  tidak.  Untuk  pengujian  tersebut dapat dilihat pada tabel dibawah ini.
Gambar 7. Pengujian Sensor Ultrasonik Tabel 6. Pengujian Ultrasonik Sensor No Sensor Meteran Selisih Jarak Presentasi Error 1 10 Cm 10 Cm 0 Cm 0% 2 20 Cm 20 Cm 0 Cm 0% 3 30 Cm 30 Cm 0 Cm 0% 4 50 Cm 50 Cm 0 Cm 0% 5 70 Cm 71 Cm 1 Cm 1,43% 6 100 Cm 102 Cm 2 Cm 2% 7 120 Cm 123 Cm 3 Cm 2,5% 8 150 Cm 153 Cm 3 Cm 2% 9 170 Cm 173 Cm 3 Cm 1,77% 10 200 Cm 204 Cm 4 Cm 2% Rata – rata presentasi error 1,17%
Perolehan  yang  didapat  pengujian  diatas  yaitu memperoleh rata – rata presentasi error sebesar 1,17% dari  –  sampel.  Presentasi error ini  juga  dapat berpengaruh  terhadap  halangan  yang  memiliki permukaan berdasarkan strukturnya. Karena ultrasonik  sensor  ini  yang  memiliki  fungsi  untuk menangkap dan  menerima dengan cara memantulkan gelombang  ultrasonik  yang  diperoleh  dari  ultrasonik sensor.

## 4.7. Pengujian Baterai Penyedot Debu
Pengujian  Baterai  penyedot  debu  baterai  diisi dengan  penuh,  dilakukan  agar  mengetahui  kondisi penyedot  debu  berapa  lama  bisa  bertahan,  maka  dari itu  pengujian  dilakukan  secara  terus  menerus  sampai penyedot  debu  tidak  mampu  menyala  dan  dilakukan secara  bertahap  yaitu  selama  10  menit  djalankan, setiap 30 menit.

## Tabel 7. Pengujian Baterai Penyedot Debu
No Durasi Menyala (Menit ) Keadaan Penyedot Debu Kondisi Pengujian 1 1 10 Hidup Masih bisa menyedot debu 2 20 Hidup Masih bisa menyedot debu 3 29 Hidup Masih bisa menyedot debu 4 30 – 31 Hidup Penyedot debu daya hisab mulai berkurang dan mati Pengujian 2 1 10 Hidup Masih bisa menyedot debu 2 20 Hidup Masih bisa menyedot debu 3 30 Hidup Masih bisa menyedot debu 4 31 – 32 Hidup Penyedot debu daya hisab mulai berkurang dan mati Pengujian 3 1 10 Hidup Masih bisa menyedot debu 2 20 Hidup Masih bisa menyedot debu 3 28 Hidup Masih bisa menyedot debu 4 29 – 30 Hidup Penyedot debu daya hisab mulai berkurang dan mati Berdasarkan Pengujian pada tabel 7 diatas dapat disimpulkan bahwa penyedot debu dengan penggunaan yang baik yaitu tidak lebih dari 15 menit dikarenakan penyedot debu dapat menimbulkan panas yang berlebih dan menyebabkan penyedot debu rusak. dari  kesimpulan  tabel  diatas  didapat  bahwa  baterai yang  dalam  kondisi  penuh  memiliki  rentang  waktu yaitu antara 28 sampai 32 menit.

## 4.8. Pengujian Baterai Robot
Pengujian  Baterai  pada  robot,  baterai  diisi dengan  penuh.  Dilakukan  agar  mengetahui  kondisi penyedot  debu  berapa  lama  bisa  bertahan,  maka  dari itu  pengujian  dilakukan  secara  terus  menerus  sampai robot  tidak  mampu  berjalan  dan  dilakukan  secara bertahap yaitu selama 15 menit.

## Tabel 8. Pengujian Baterai Robot
No Durasi Menyala (Menit) Keadaan robot Kondisi Pengujian 1 1 15 Hidup Masih bisa bergerak 2 30 Hidup Masih bisa bergerak 3 31 – 32 Hidup Tidak bisa bergerak dan mati Pengujian 2 No Durasi Menyala (Menit) Keadaan robot Kondisi 1 15 Hidup Masih bisa bergerak 2 26 Hidup Masih bisa bergerak 3 27 – 28 Hidup Tidak bisa bergerak dan mati Pengujian 3 1 15 Hidup Masih bisa bergerak 2 28 Hidup Masih bisa bergerak 3 29 - 30 Hidup Tidak bisa bergerak dan mati
Berdasarkan Pengujian pada tabel 8 diatas dapat disimpulkan  bahwa  robot  dengan  penggunaan  yang relatif baik yaitu tidak lebih dari 15 menit dikarenakan robot dapat membebani kinerja robot dan menimbulkan  panas  yang  berlebih  pada  ESP32-Cam dan  motor  dc.  dari  kesimpulan  tabel  diatas  didapat bahwa  baterai  yang  dalam  kondisi  penuh  memiliki rentang waktu yaitu antara 26 sampai 30 menit.

## 4.9. Pengujian Software
Pengujian software pada  penelitian  ini  dengan dilakukannya  menguji kompabilitas website terhadap web browser yang bertujuan untuk mengetahui apakah halaman  website  yang  dibuat  dapat  menampilkan keseluruhan tampilan website. Bukan hanya pada satu web browser saja, tapi browser yang lainnya. Hasil uji coba  kompabilitas  website  terhadap  web  browser seperti ditunjukan pada tabel dibawah ini.
Tabel 9. Pengujian Aplikasi Pada Web Browser
No Aspek Pengujian Web Browser Google Chrome Opera 1 Menampilkan tampilan halaman website    2 Menampilkan live streaming ESP32-Cam    3 Menampilkan kondisi jarak ultrasonik sensor   
Dapat  dilihat  hasil  uji  coba  pada  Tabel  diatas bahwa aplikasi yang dibuat dapat berjalan dengan baik pada web browser Google, Chrome, dan Opera Semua fungsi di  halaman utama berfungsi dengan baik serta semua  responsif  dari  aplikasi  dan  alat  bisa  berjalan dengan baik.

## 4.10. Pengujian User
Pengujian  user  diperuntukkan  melakukan survei  untuk  mengetahui  seberapa  baik  kinerja  robot berdasarkan pengguna yang menggunakannya. Survei dilakukan  peneliti  dengan  mengajukan  5  pertanyaan yang diujikan kepada 5 orang.
Tabel 10. Pengujian User No Pernyataan Jawaban Sangat setuju Setuju Kurang setuju Tidak setuju 1 Proses saat menghubungkan koneksi website kontrolling sangat mudah.
1 4 0 0 2 Tampilan website kontrolling mudah digunakan dan dipahami.
5 0 0 0 3 Website kontrolling berjalan dengan sangat baik. 4 1 0 0
4 Tombol dalam website kontrolling berfungsi dengan baik.
4 1 0 0 5 Robot pembersih debu sudah berjalan dengan baik dan sesuai. 4 0 1 0 Total perolehan 18 6 1 0 Jumlah pertanyaan yang diberikan : 5 Jumlah user yang mengisi kuisioner : 5
Perhitungan faktor pembagi : 5 * 5 = 25
Tabel 11. Perhitungan Pengujian User No Respon Perhitungan 1 Sangat setuju (18 / 25 * 100%) = 72% 2 Setuju (6 / 25 * 100%) = 24% 3 Kurang setuju (1 / 25 * 100%) = 4% 4 Tidak setuju (01 / 25 * 100%) = 0%
Mengenai perhitungan pengujian diatas terhadap 5 orang, hasil yang didapatkan bahwa perolehan sangat setuju  yaitu  72%;  perolehan  setuju  yaitu  24%; perolehan kurang setuju yaitu 4%; dan perolehan tidak setuju yaitu 0%.

## 5. KESIMPULAN DAN SARAN
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  dilakukan  di atas, pada semua fitur didapat bahwa semua fitur yang ada  di  website  berjalan  dengan  cukup  baik, delay untuk pengiriman sinyal wifi kisaran 3 sampai 4 detik, delay  respon  time setiap  10  meter  memiliki  rentang waktu  1  detik,  jarak  sinyal  yang  didapat  tanpa halangan  maksimal  30  meter  sedangkan  dengan halangan  maksimal  jarak  9  meter,  untuk  pengujian Esp32-Cam  dapat  menampilkan  secara livestream cukup  jelas  jika  suasana  diruangan  terang,  untuk ultrasonik  sensor  memiliki presentase  error yaitu 1,17%  dengan  akurasi  cukup  baik,  pengujian  baterai robot hanya dapat bertahan kisaran 26 sampai 30 menit
sedangkan  untuk  penyedot  debu  hanya  bertahan kisaran  29  sampai  32  menit,  dan  untuk  membuka website  kontrollingnya  pada  aplikasi  web  browser lainya  berjalan  dengan  sangat  baik.  Projek  ini  masih dalam  pengembangan  khususnya  untuk  Esp32-Cam masih menampilkan livestream secara terpisah dengan website  kontrollingnya,  serta  untuk  penyedot  debu masih dikontrol secara manual. Oleh karena itu untuk kedepannya penelitian diharapkan dapat menggembangkannya.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Ahmad  Fitriansyah.  “Alat  Pembersih  Lantai Berbasis  Arduino  Uno  dan  Android,” Jurnal Teknologi  Informatika  dan  Komputer  MH Thamrin Vol. VI, No.1 , pp. 72-84, 2020.
[2] Panji Prima. “Rancang Bangun Robot Pembersih Lantai Berbasis Mikrokontroller Dengan Kendali Ponsel Pintar,” SNITT Jurnal Vol. III,  No.1 , pp. 292-298, 2018.
[3] Abas  Sunarya.  “Prototype  Robot  Pembersih Serbuk  Kayu  Berbasis  Arduino  Menggunakan Smartphone  Android,” Raharja  Open  Journal Systems Vol. VI, No.2 , pp. 163-172, 2020.
[4] Dian  Tresnawan.  “Implementasi  Metode  Maze Dan  Pid  Pada  Robot  Vacuum  Cleaner Automatic,” Jurnal Ilmiah Mikrotek Vol. I, No.4 ,
pp. 164-174, 2015.
[5] Daniel, J., Tristianto. “Hardware  Robot
Penghisap Debu Dengan Mikrokontroller AT89S51,” Jurnal  Ilmiah Sistem Komputer ,  pp. 1-7, 2005.
[6] Istiqomah
Sumadikarta. “Perancangan
Smarthome Berbasis Arduino Nodemcu Esp8266 (Studi Kasus: Griya Setu Permai),” Jurnal Ilmiah Fakultas Teknik LIMIT’S Vol. XVI, No.1 , pp. 27- 36, 2020.
[7] Rahayu,  G.,  Sunarya,  U.,  Novianti.  “Rancang Bangun Web  Server  Untuk  Pemantauan Budidaya  Udang  Vannamei  Menggunakan Teknologi Iot,” e-Proceeding of Applied Science Vol. III, No.3 , pp. 2067-2071, 2017.
[8] Deni  Ahmad  Jakaria.  “Aplikasi  Smartphone Dengan  Perintah  Suara  Untuk  Mengendalikan Saklar  Listrik  Menggunakan  Arduino,” Jurnal Teknik  Informatika  Vol.  VIII,  No.  1 ,  pp.  21-28, 2020.
[9] Prastise Titahningsih. “Perancangan Penempatan Access  Point  untuk  Jaringan  Wifi  Pada  Kereta Api Penumpang,” Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol. II, No. 5 , pp. 2008-2015, 2018.
[10] Salsabila  Alnitri  Arrahma.  “Pengujian  Esp32- Cam  Berbasis  Mikrokontroler  ESP32,” Jurnal Teknik  Elektro  Indonesia  Vol.  IV,  No.1 ,  pp.  60- 66, 2023 .