http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/index
Volume 06  Number 01  2020 ISSN: 2302-3309
Received February 1, 2020; Revised February 5, 2020; Accepted February 13, 2020

## Sistem Pengendalian Motor DC Menggunakan Buck Converter Berbasis Mikrokontroler ATmega 328
Fajar Wahid Azhari 1* , Aswardi 2
1 Teknik Elektro Industri, 1 Universitas Negeri Padang *Corresponding author, e-mail: fajarwahidazhari50@gmail.com * Corresponding co author, e-mail: aswardi@ft.unp.ac.id

## Abstrak
Perkembangan  teknologi  dan  sistem  kontrol  sangat  cepat  berkembang  dan  peralatan  elektronik  telah menjadi bagian yang tidak dapat dipisahkan dalam kehidupan sehari. Salah satunya motor DC  sebagai pengerak. Dalam pengontroloan motor DC, keluaran dari tegangan searah (DC) tersebut dapat dirubah menjadi  lebih  besar  atau  lebih  kecil.  Pengaturan  kecepatan  putar  motor  DC  dilakukan  dengan memvariasi duty  cycle menggunakan  potensio  pada  rangkaian buck converter.  Berdasarkan  hasil pengujian didapatkan bahwa alat dapat berkerja sesuai dengan karakteristik DC-DC converter tipe buck converter dengan  hubungan  antara  duty  cycle  dengan  tegangan  keluaran  berbanding  lurus,  semakin besar nilai duty cycle , maka semakin besar pula nilai tegangan keluaran. Dengan hasil pengukuran buck converter  dengan duty  cycle 63,3%  yang  menghasilkan  tegangan  keluaran  50  volt,  arus  keluaran  0.27 amper dan kecepatan putar motor 400 rpm.
Kata kunci : buck converter, duty cycle , motor DC

## Abstract
The  development  of  technology  and  control  systems  is  very  fast  developing  and  electronic  equipment has become an inseparable part of daily life. One of them is a DC motor as a driver. In controlling a DC motor, the output of direct voltage (DC) can be changed to be greater or smaller. Setting the DC motor  rotational  speed  is  done  by  varying  the duty  cycle  using  a  potentiometer  in  the  buck  converter circuit.  Based  on  the  test  results  it  was  found  that  the  tool  can  work  in  accordance  with  the characteristics of a DC-DC converter type buck converter with the relationship between duty cycle and output voltage is directly proportional, the greater the value of the duty cycle, the greater the value of the output voltage. With the  buck converter measurement results with 63.3% duty cycle that produces an output voltage of 50 volts, an output current of 0.27 amperes and a motor rotational speed of 400 rpm.
Keywords : buck converter, duty cycle, DC motor

## PENDAHULUAN
Saat  ini  perkembangan  teknologi  dan  sistem  kontrol  sangat  cepat  berkembang,  dan peralatan elektronik telah menjadi bagian yang tidak terpisahkan dalam kehidupan sehari-hari. Salah  satunya  pemanfaatan  putaran  motor  DC  sebagai  penggerak.  Pengembangan  sistem kontrol  untuk  motor  kususnya  motor  DC  sangat  penting  dilakukan  untuk  menghasilkan kinerja motor yang optimal.
Perkembangan  ilmu  teknologi  dalam  bidang  elektronika  daya  telah  menghasilkan ketersediaan pasokan tegangan searah (DC),  yang mana keluaran dari tegangan searah (DC) tersebut dapat dirubah menjadi lebih besar atau lebih kecil. Konversi tegangan searah ini biasa disebut dengan DC Chopper [1]. Pada penerapannya DC Chopper bisa memungkinkan suatu sumber  penghasil  tegangan  searah  seperti  baterai  dapat  dirubah  keluarannya  menjadi  lebih besar agar bisa dimanfaatkan untuk berbagai perangkat elektronika sesuai kebutuhan[2].
Motor arus searah (DC) merupakan salah satu jenis motor yang sering digunakan dalam bidang  industri,  seperti  conveyor,  lift,  dan  lain  sebagainya.  Dikarenakan  motor  arus  searah (DC)  memiliki  beberapa  keunggulan,  diantaranya  torsi  awal  yang  besar  dan  metode pengontrolan  yang  sederhana.  Metode  dalam  pengatur  kecepatan  motor  arus  searah  (DC)
salah satunya adalah menggunakan DC – DC converter. Ada berbagai macam jenis DC – DC converter,  salah  satunya  yaitu buck  converter [3].  Metode  DC  chopper  dengan  jenis buck converter merupakan jenis DC – DC konverter yang menurunkan tegangan dari suplai daya. Penelitian mengenai pemanfaatan DC chopper jenis buck sudah dilakukan oleh beberapa peneliti, seperti pada penelitian[4] sistem penyimpanan energi listrik ke baterai menggunakan rangkaian buck  converter yang  dikontrol  arduino  dengan  metode  Pulse  Width  Modulation (PWM)  untuk  menurunkan  dan  menstabilkan  tegangan  sebesar  14,4  Volt  sehingga  tidak melewati  ambang  batas  pengisian  baterai  yaitu  14,4  -15  VDC  untuk  menjaga  baterai  tidak cepat rusak.
Pada  penelitian  ini  akan  membuat  suatu  perancangan  sistem  pengendalian  motor  dc menggunakan buck  converter .  Penelitian  ini  menggunakan  rangkaian  elektronika  daya  DC chopper  tipe buck  converter .  Pada  rangkaian  gate  drive  berfungsi  sebagai  penguat  sinyal PWM  yang  dihasilkan  mikrokontroler  arduino  uno  menuju  gate buck konverter.  Dengan menggunakan  teknik  PWM  dalam  pengendalian switching pada  rangkaian buck  converter , maka nilai duty cycle dapat diatur untuk menentukan tegangan keluaran dari buck converter . Pengaturan duty  cycle ini  menggunakan  kontrol  potensiometer  dalam  mengatur  setiap keluaran duty cycle .

## STUDI PUSTAKA
DC-DC Converter
“Dc-dc converters are power electronic  circuits that convert a dc voltage to a different dc voltage level, often providing a regulated output ”[3]. Pada dc-dc konverter, tegangan keluaran rata-rata harus diatur agar sesuai dengan yang diinginkan, meskipun terkadang tegangan input dan  tegangan output berubah-rubah.  Dc-dc  konverter  mode  pensaklaran  menggunakan  satu atau lebih saklar ( switch ) untuk merubah dc-dc konverter dari tingkat satu ke tingkatan yang lain.  Untuk  dc-dc  konverter  dengan  tegangan input yang  diketahui  sebelumnya,  tegangan keluaran  rata-rata  dikontrol  melalui  pengaturan  durasi  yang  dibutuhkan  untuk  saklar on dan off ( t on dan t off ).
Rangkaian  dc-dc  ini  terbagi  menjadi  tiga  tipe  yaitu,  rangkaian buck  converter (penurun tegangan),  rangakain boost  converter (penaik  tegangan),  rangkaian buck  boost  converter (penaik dan penurun tegangan).

## Buck converter
Buck  converter adalah  dc-dc  converter  jenis  penurun  tegangan  atau  step  down. Buck converter mampu  menghasilkan  nilai  tegangan  output  sama  atau  lebih  rendah  dari  tegangan input-nya. Buck  converter dapat  menurunkan  tegangan  tanpa  membutuhkan  trafo.  Karena hanya menggunakan satu buah semikonduktor, buck converter memiliki efisiensi yang tinggi.
Gambar 1. Rangkaian Buck converter (Aswardi, 2010)
Pada  dasarnya  prinsip  kerja  dari buck  converter yaitu  dengan  mengguankan  switch  yang bekerja secara terus menerus (ON-OFF). Adapun dikenal dengan istilah PWM (Pulse Width Modulation) dan Duty cycle dalam mengendalikan kecepatan (frekuensi) kerja switch tersebut. Gambar  1  menjelaskan  tentang  switch  pada buck  converter .  Kecepatan  switch  (dalam realisasinya) akan tergantung pada Duty cycle dan frekuensi yang digunakan. Prinsip kerja dari buck converter ini terbagi menjadi dua mode yaitu:
1.Mode 1 terjadi ketika switch S dalam keadaan on pada t  = 0, dan dioda D dalam keadaan reverse bias. Keadaan Arus masukkan yang meningkat mengalir melalui induktor L. Lansung mengalir ke beban R, C.

## Gambar 2. Rangkaian Ekivalen Mode 1
(Aswardi, 2010)

## 2. Mode 2 (saat switch off)
Mode 2 yaitu ketika switch S keadaan off dan t = t1 sehingga dioda dalam keadaan forward bias. Arus akan mengalir melalui L, C, beban, dan diode maksimum 𝐷𝑚 . Arus induktor akan turun sampai transistor di on-kan kembali pada siklus berikutnya. Energi yang tersimpan pada induktor L dipindahkan ke beban.

## Gambar 3. Rangkaian Ekivalen Mode 2
(Aswardi, 2010)
Pada  saat  S  di  on-kan  kembali  maka  arus  pada  induktor  L  akan  meningkat  dan  energi yang  tersimpan  pada  kapasitor  C  akan  mengalir  ke  beban,  sehingga  aliran  tegangan  yang mengalir  ke  beban  tidak  akan  pernah  terputus/kontinyu.  Gambar  2.3  menunjukkan  bentuk gelombang tegangan dan arus yang mengalir di induktor. Pada saat S di on-kan kembali maka arus  pada  induktor  L  akan  meningkat  dan  energi  yang  tersimpan  pada  kapasitor  C  akan mengalir  ke  beban,  sehingga  aliran  tegangan  yang  mengalir  ke  beban  tidak  akan  pernah terputus/kontinyu.  Gambar  4  menunjukkan  bentuk  gelombang  tegangan  dan  arus  yang mengalir di induktor.
Gambar 4. Bentuk Gelombang Tegangan dan Arus beban
(Aswardi, 2010)

## Motor DC
Motor  arus  searah  (motor  DC)  adalah  mesin    yang    mengubah  energi  listrik  arus  searah menjadi energi mekanis. Sebuah motor listrik berfungsi untuk mngubah  daya listrik menjadi daya  mekanik.  Pada  prinsip  pengoperasiannya,  motor  arus  searah  sangat  identik  dengan generator arus searah. Kenyataannya mesin  yang bekerja sebagai generator arus searah akan dapat  bekerja  sebagai  motor  arus  searah.  Oleh  sebab  itu,  sebuah  mesin  arus  searah  dapat digunakan  baik  sebagai  motor  arus  searah  maupun  generator  arus  searah.    Berdasarkan
fisiknya  motor  arus  searah  secara  umum  terdiri  atas  bagian  yang  diam  dan  bagian  yang berputar.
Pada  bagian  yang  diam  (stator)  merupakan  tempat  diletakkannya  kumparan  medan  yang berfungsi  untuk  menghasilkan  fluksi  magnet  sedangkan  pada  bagian  yang  berputar  (rotor) ditempati oleh rangkaian jangkar seperti kumparan jangkar, komutator dan sikat. Motor arus searah  bekerja  berdasarkan  prinsip  interaksi  antara  dua  fluksi  magnetik.  Dimana  kumparan medan akan menghasilkan fluksi magnet yang arahnya dari kutub utara menuju kutub selatan dan  kumparan  jangkar    akan  menghasilkan  fluksi  magnet  yang  melingkar.  Interaksi  antara kedua fluksi magnet ini menimbulkan suatu gaya sehingga akan menimbulkan momen puntir atau torsi.
Gambar 5. Motor DC Berbeban
(Aswardi, 2010)

## PWM
PWM  adalah singkatan  dari Pulse  Width  Modulation .  Pada  Arduino,  sinyal  PWM  adalah sinyal yang beroperasi pada frekuensi 500Hz (ini akan kita bahas pada paragraf selanjutnya). Pada  board  arduino  Uno,  pin  yang  bisa  dimanfaatkan  untuk  PWM  adalah  pin  yang  diberi tanda tilde (~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan pin 11. Mungkin ada yang berpikir, bukankah pin- pin  tersebut  adalah  pin  analog?  Ya!  Pin-pin  tersebut  merupakan  pin  yang  bisa  difungsikan untuk input analog atau output analog. Oleh sebab itu, jika akan menggunakan PWM pada pin ini, bisa dilakukan dengan perintah analogWrite();
PWM pada arduino bekerja pada frekuensi  500Hz, artinya 500 siklus/ketukan dalam satu detik. Untuk setiap siklus, kita bisa memberi nilai dari 0 hingga 255.  Ketika kita memberikan angka 0, berarti pada pin tersebut tidak akan pernah bernilai 5 volt (pin selalu bernilai 0 volt). Sedangkan jika kita memberikan nilai 255, maka sepanjang siklus akan bernilai 5 volt (tidak pernah 0 volt). Jika kita memberikan nilai 127 (kita anggap setengah dari 0 hingga 255, atau 50%  dari  255),  maka  setengah  siklus  akan  bernilai  5  volt,  dan  setengah  siklus  lagi  akan bernilai 0 volt. Sedangkan jika jika memberikan 25% dari 255 (1/4 * 255 atau 64), maka 1/4 siklus akan bernilai 5 volt, dan 3/4 sisanya akan bernilai 0 volt, dan ini akan terjadi 500 kali dalam 1 detik.

## ARDUINO UNO
Arduino/Genuino Uno adalah papan mikrokontroler berdasarkan ATmega328P (datasheet). Ini memiliki 14 digital pin input / output (dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM ), 6 input analog , kristal kuarsa 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP dan tombol reset . Ini berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler; hanya
menghubungkannya ke komputer dengan kabel USB atau kekuasaan itu dengan adaptor AC-DC atau baterai untuk memulai. Anda dapat bermain-main dengan UNO Anda tanpat takut terlalu banyak tentang melakukan sesuatu yang salah, skenario terburuk Anda dapat mengganti chip yang untuk beberapa dolar dan mulai dari awal lagi.
Gambar 6. Arduino Uno
Spesifikasi pada Arduino Uno adalah sebagai berikut:
1. Mikrokontroler : ATmega328
2. Tegangan Operasi : 5V
3. Tegangan Input (rekomendasi) : 7 - 12 V
4. Tegangan Input (batas) : 6-20 V
5. Pin digital I/O : 14 (6 diantaranya pin PWM)
6. Pin Analog input : 6
7. Arus DC per pin I/O : 40 mA
8. Arus DC untuk pin 3.3 V : 150 mA
9. Flash Memory : 32 KB dengan 0.5 KB digunakan untuk bootloader 10. SRAM : 2 KB
11. EEPROM : 1 KB
12. Kecepatan Pewaktuan : 16 Mhz
Bahasa  pemrograman  Arduino  adalah  bahasa    C,  bahasa  C  sudah  dipermudah menggunakan  fungsi-fungsi  yang  sederhana  sehingga  pemula  pun  bisa  mempelajarinya dengan  cukup  mudah.  Untuk  membuat  program  arduino  dan  mengupload  ke  dalam  board arduino, dengan menggunakan software Arduino IDE (Integrated Development Enviroment). Pada  Arduino  IDE  juga  dilengkapi  dengan serial monitor  yang  dapat  digunakan  sebagai pengganti LCD.
Pada  Arduino  terdapat  variabel,  Variabel  didefenisikan  ekspresi  yang  digunakan  untuk mewakili  suatu  nilai  yang  digunakan  salam  program.  Suatu  variabel  akan  menampung  nilai sesuai  dengan  defenisi  yang  dibuat.  Variabel  terdapat  2  macam  yaitu  Variabel  global  dan variabel  local.  Variabel  Global  adalah  variabel  yang  digunakan  oleh  semua  fungsi  dan instruksi  dalam  program.  Sedangkan  variabel  local  adalah  variabel  yang  didefenisikan  suatu fungsi  didalam  fungsi  loop.  Variabel  ini  hanya  dapat  dilihat  dan  digunakan  dalam  fungsi tersebut.  Tipe data dari  variabel   terdiri dari 4 macam  yaitu tipe data byte, tipe  data int, tipe data long dan tipe data float.

## METODE
Dalam pembuatan tugas  akhir ini digunakan rujukan dalam proses pembuatan alat  yang dapat  berkerja  dalam  pengendalian  motor  dc  menggunakan buck  converter berbasis  Aduino Uno.
Blok Diagram Perancangan Sistem AC 220 V RECTIFIER Regulator 5 V Regulator 220 V Arduino UNO Buck Converter Gate Drive LCD Motor DC 220 VDC SENSOR ARUS KONTROL POTENSIOMETER

## Gambar 7. Blok Diagram
Blok  diagram  sistem  pada  Gambar  7  terdiri  dari  beberapa  bagian  dan  memiliki  funsi masing – masing dari bagian tersebut. Berikut penjelasan untuk masing – masing bagian pada blok diagram diatas :
a.  AC  220  V  :  Tegangan  sumber  dari  pln  220  volt.  Tegangan  inilah  yang  akan  menjadi supply awal untuk rangkaian buck Konverter.
b.  Rectifier  :  berfungsi  sebagai  penurun  tegangan  dari  sumber  PLN  220  V  sekaligus pengkonversi  dari  tegangan  AC  menjadi  DC  agar  bisa  digunakan  oleh  setiap  komponen yang terdapat pada tugas akhir ini. Keluaran rectifier ini menjadi 5 volt dan 12 volt.
c.  Gate drive : berfungsi untuk menswitching mosfet pada DC-DC konverter.
d.  Arduino  Uno  :  berfungsi  sebagai  pengolah  input  dari  sensor  arus  ACS712,  input  kontrol potensiometer  sekaligus pengolah output berupa kendali pada motor dc
e.  Potensiometer : berfungsi sebagai kontrol untuk mengatur besar kecilnya duty cycle yang digunakan untuk menghasilkan tegangan sesuai yang diinginkan.
f.  Motor DC : berfungsi sebagai pengerak yang digunakan untuk sebagai pengerak. g.  Sensor arus ACS712 : berfungsi sebagai pendeteksi arus yang masuk ke motor. h.  LCD  :  berfungsi  sebagai  penampil  pengukuran  sensor  arus  dan  untuk  melihat  nilai duty cycle .
i. Buck Converter : berfungsi sebagai rangkaian DC-DC converter sebagai penurun tegangan.

## Prinsip Kerja Alat
Prinsip  kerja  alat  secara  keseluruhan  dimulai  dengan  sumber  PLN  1  fasa  220VAC. Tegangan kemudian diturunkan dan disearahkan oleh transformator jenis step-down menjadi 5VDC  dan  12VDC.  Untuk  tegangan  5VDC  digunakan  sebagai  penyuplai  tegangan  untuk arduino  uno,  kontrol  dengan  potensio,  dan  rangkaian  gate  drive.  Untuk  tegangan  12  VDC digunakan sebagai penyuplai tegangan untuk rangkaian buck converter . Rangkaian buck konverter  ini  menggunakan  MOSFET  sebagai  komponen  switching  nya. Untuk mengaktifkan  gate MOSFET digunakan mikrokontroler Arduino  Uno sebagai  kontrol pengaturana besar kecilnya nilai duty cycle yang akan di inputkan ke gate MOSFET rangkaian buck konverter sekaligus sebagai pengatur keluaran dari tersebut. Pada rangkaian ini kontrol pengaturan besar kecilnya duty cycle menggunakan potensiometer.
Rangakaian  gate  drive  berfungsi  sebagai  penguat  sinyal  PWM  yang  dihasilkan mikrokontroler  Arduino  Uno  menuju  gate  mosfet  rangkaian buck  converter .  Dengan menggunakan  teknik  PWM  dalam  pengendalian  switching  pada  rangkaian buck konverter, maka nilai duty cycle dapat diatur untuk menentukan nilai keluaran dari buck konverter.
Flowchart
START INISIALISASI PORT I/0 PENGOLAHAN NILAI DUTY CYCLE PADA GATE DRIVE SISTEM SWITCHING PADA BUCK CONVERTER ATUR ULANG DUTY CYCLE? STOP Y N TAMPILAN AWAL LCD KONTROL POTENSIO UNTUK PENGATURAN NILAI DUTY CYCLE TAMPILKAN NILAI ARUS DAN NILAI PWM DUTY CYCLE
Gambar 8. Flowchart
Flowchart  alat  dapat  dilihat  pada  Gambar  8.  Pada  saat  alat  dihubungkan  dengan  sumber tegangan PLN melalui power supply maka arduino akan memulai untuk menginisialisasi port I/O. Setelah itu menampilkan output tampilan awal LCD. Selanjutnya kontrol potensio untuk mengatur  lebar  pulsa  PWM.  Hasil  dari duty  cycle akan  diolah  pada  rangkaian  gate  drive. Selanjutnya  dari  gate  drive  akan  menswitching buck  converter .  Semakin  tinggi duty  cycle maka kecepatan motor dc akan semakin cepat.

## Perancangan Rangkaian Keseluruhan
Pada  rangkaian  keseluruhan  memperlihatkan  semua  rangkaian-rangkaian  yang  digunakan pada  Sistem  Pegendalian  Motor  DC  menggunakan buck  converter berbasis  Arduino  Uno. Bentuk rangkaian keseluruhan seperti yang terlihat pada Gambar 9 .
Gambar 9. Rancangan Keseluruhan Alat

## Perancangan Alat
Perancangan hardware merupakan  suatu  tahapan  atau  proses  dalam  pembuatan  suatu perangkat  keras.  Perancangan hardware bertujuan  untuk  memudahkan  serta  mengurangi tingkat kesalahan dalam membuat perangkat keras sehingga mendapatkan hasil yang optimal . Perancangan hardware merupakan hal yang sangat penting dalam pembuatan tugas akhir ini. Karena dengan adanya hardware dan software barulah sistem dapat diuji secara nyata apakah alat  ini  dapat  bekerja  dengan  baik  atau  tidak.  Berikut  ini  merupakan  gambaran  sketsa pembuatan alat pada Gambar 10.

## Gambar 10. Rancangan Alat tampak depan
Keterangan gambar :
1.  Box alat berfungsi sebagai tempat untuk diletakkan rangkaian keseluruhan dengan ukuran Panjang : 68 cm.
Lebar: 39 cm. Tinggi : 15 cm.
2. Motor DC.
3. Power Pack sebagai input tegangan

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Dalam pengujian rangkaian buck converter pada  motor dc dengan spesifikasi motor DC 220  V 2kW 1400 r/min dilakukan dengan memberikan tegangan input 220 volt ke masukan rangkaian buck converter dengan  mengatur variasi nilai duty cycle 1,97 % - 63,6 %.. Dengan pengujian tanpa beban.
Tabel 1. Hasil Pengujian Rangkaian buck converter pada Motor DC Vin (V) PWM Duty cycle (%) Vout (V) TP 1 Kecepatan Motor (RPM) TP2 Iout (A) TP3 220 1,97 0 0 0 220 11,8 0 25 0,1 220 21,6 5 50 0,2 220 31,4 15 100 0,2 220 42 30 200 0,2 220 51 38 300 0,22 220 60 50 350 0,24 220 63,6 50 400 0,27
Berdasarkan  Tabel  1  dapat  dilihat  bahwa  hasil  dari  pengukuran  yang  diperoleh  sudah sesuai  dengan  karakteristik  DC-DC  konverter  tipe buck konverter  dimana  hubungan  antara duty cycle dengan tegangan keluaran berbanding lurus , semakin besar nilai duty cycle , maka semakin besar pula nilai tegangan keluaran.
Berdasarkan  hasil  pengujian  didapatkan  bahwa  semakin  besar  PWM Duty  cycle maka kecepatan motor semakin cepat dengan pengukuran mengunakan tachometer. Dari pengujian saat duty cycle 63,6 % didapatkan tegangan keluaran 50 volt , kecepatan putar motor 400 rpm dan arus keluaran 0,27 amper.
Berdasarkan  Tabel  1,  maka  dapat  dibuat  grafik  perbandingan  antara duty  cycle dengan tegangan keluaran. Bentuk grafik dapat dilihat pada Gambar 11.
Gambar 11. Grafik perbandingan duty cycle dengan tegangan keluaran
Berdasarkan Gambar 11 dapat dilihat bahwa semakin besar nilai duty cycle maka semakin besar  pula  nilai  tegangan  keluaran  Berdasarkan  Tabel  1,  maka  dapat  dibuat  grafik perbandingan  antara duty  cycle dengan  arus  keluaran..  Bentuk  grafik  dapat  dilihat  pada Gambar 12.
Gambar 12. Grafik perbandingan duty cycle dengan arus keluaran
Berdasarkan  Gambar  12  menunjukkan  bahwa  semakin  besar duty  cycle ,  semakin  tinggi pula nilai arus keluarannya.
PENUTUP
Berdasrkan hasil pengujian dan analisa yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa sistem pengendalian  motor  dc  menggunakan buck  converter dapat  berkerja  sesuai  dengan karakteristik  DC-DC converter tipe buck  converter dengan  hubungan  antara duty  cycle dengan  tegangan  keluaran  berbanding  lurus,  semakin  besar  nilai duty  cycle ¸maka  semakin besar  pula  nilai  tegangan  keluaran.  Dengan  hasil  pengukuran buck converter  dengan  duty
0 0 5 15 30 38 50 0 10 20 30 40 50 60 1,97 11,8 21,6 31,4 42 51 60 V o u t (V ) Duty Cycle (%) 0 0,1 0,2 0,2 0,2 0,22 0,24 0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 1,97 11,8 21,6 31,4 42 51 60 Io u t (A ) Duty Cycle (%)
cycle  63,3%  yang  menghasilkan  tegangan  keluaran  50  volt,  arus  keluaran  0.27  amper  dan kecepatan putar motor 400 rpm.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Pramufdita,  Andana.  “Perancangan  PWM  Digital  Konverter  Boost  Menggunakan  Mikrokontroler ATmega 8535”, Universitas Negeri Padang, Padang, 2018.
[2] Harseslina, Dwi. “Perancangan Boost Konverter”, Universitas Negeri Padang, Padang, 2018.
[3] Hart,  Daniel  W,  “Power  Electronics,”  The  McGraw-Hill  Companies,  Indiana,  Valparaiso  University, 2011.
[4] Enang  Edovidata,  Hafelzan  dan  Aswardi.  ”Perancangan  Sistem  Pengisian  Accumulator  Motor  Listrik dengan  Sumber  Listrik  Solar  Cell  Berbasis  Mikrokontroler”. JTEV  (Jurnal  Teknik  Elektro  Dan Vokasional), (hlm 57-68). Padang : Teknik Elektro FT Universitas Negeri Padang, 2020.
[5] Aswardi. Modul Elektronika Daya. Padang : Teknik Elektro FT Universitas Negeri Padang, 2010.
[6] M. H. Rashid. Power Electronics:Circuit, Devices and Applications . Prentice Hall, 2001.

## Biodata Penulis
Fajar Wahid Azhari , lahir di Bukittinggi, 18 Oktober 1994. Menyelesaikan studi DIV Teknik Elektro Industri pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang. [1]
Dr. Aswardi, M.T, dilahirkan di Kubang Putih, 21 Februari 1959. Menyelesaikan studi S1 di Jurusan Pendidikan  Kejuruan  IKIP  Padang  tahun  1983.  Pendidikan  S2  Jurusan  Teknik  Elektro  di  Institut Teknologi  Bandung  (ITB)  tahun  1999.  Sekarang  menjadi  staf  pengajar  di  Jurusan  Teknik  Elektro Universitas Negeri Padang. [2]