## Sistem Kontrol Robot Pengintai Berbasis Video Sender

## Sakur
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Trunojoyo Madura, Bangkalan,  Indonesia syakur082301@gmail.com

## Haryanto
Program Studi Teknik Elektro,
Fakultas Teknik Universitas Trunojoyo Madura,
Bangkalan,  Indonesia
haryanto_utm@yahoo.com Achmad Ubaidillah
Program Studi Teknik Elektro,
Fakultas Teknik Universitas Trunojoyo Madura,
Bangkalan,  Indonesia ca_achmed@yahoo.com
Abstract— Robot  adalah  salah  satu  mesin  yang  dirancang untuk  membantu atau menggantikan peranan manusia dalam mengerjakan  beberapa  tugas  secara  otomatis,  robot  dapat diaplikasiskan  pada  berbagai  bidang  dan  tempat,  mulai  dari industri  ,  perkantoran  dan  militer.  Pada  sistem  kontrol  robot pengintai  berbasis  video  sender  ini  berbentuk  seperti  tank militer  yang  bisa  bergerak  maju,  mundur,  belok  kanan  dan kiri  dengan  menggunakan  dua  motor  DC  12  volt  sebagai penggeraknya  dan  dikontrol  dengan  aplikasi  remot  kontrol GUI  ( Graphical  User  Interface )  melalui  jaringan  telemetri sehingga  bisa  dikontrol  dari  jarak  jauh.  Robot  ini  juga  bisa dipantau  dari  jarak  melalui  kamera  cctv  yang  terhubung  ke modul  audio  video  sender  sehingga  dalam  menjalankan tugasnya  user  bisa  memantau  dari  monitor  tanpa  harus berada  pada  lokasi  robot  bekerja.  Dan  robot  ini  dilengkapi dengan  gripper  atau  penjepit  yang  bisa  mengambil  dan menaruh  barang  dengan  menggunakan  satu  motor  servo dengan  kendali  telemetri.  Sistem  kontrol  ini  bekerja  sesuai dengan  yang  diharapkan  dan  semua  komponen  merespon dengan  baik.  Secara  keseluruhan  robot  ini  dapat  bekerja dengan baik.
Kata Kunci—sistem kontrol, kamera, video sender, telemetry.

## I. P ENDAHULUAN
Di  era  perkembangan  teknologi  yang  semakin  tahun semakin maju, salah satunya teknologi robot yang merupakan sebuah  alat  yang  dapat  digunakan  sebagai  pengganti  tugas manusia  yang  memiliki  beberapa  kelebihan.  Kelebihan tersebut salah satunya adalah dapat digunakan pada tempat - tempat yang berbahaya  atau tempat yang beresiko tinggi bagi manusia jika di menjalankannya.
Pada  kehidupan  Militer  merupakan  salah  satu contoh  pilar  pertahanan  yang  tentunya  dalam  menjalankan tugas  banyak  menghadapi  hambatan.  Hambatan  yang dihadapi oleh militer banyak ragamnya, diantaranya  dalam menjalankan  tugas  yang  dihadapi  untuk  pengintaian  yang kerap  kali  memakan  korban  jiwa,  maka  diperlukan  sebuah trobosan baru dari segi teknologinya.
Dari permasalahaan ini perlu adanya sebuah sistem yang  bisa  meringankan  dan  mempermudah  dalam pengerjaannya  sistem  ini  salah  satunya  robot  karena  robot untuk saat ini merupakan bagian dari kehidupan keseharian sehingga  dikenal  dengan  istilah  human  robot  interaction (pitowarna,2011). Robot berbentuk seperti tank militer yang bisa  bergerak  maju,  mundur,  belok  kanan  dan  kiri  dengan menggunakan dua motor DC 12 volt sebagai penggeraknya
dan dikontrol dengan aplikasi remot kontrol GUI ( Graphical User  Interface )  melalui  jaringan  telemetri  sehingga  bisa dikontrol  dari  jarak  jauh.  Robot  ini  juga  bisa  dipantau  dari jarak  melalui  kamera  cctv  yang  terhubung  ke  modul  audio video  sender  sehingga  dalam  menjalankan  tugasnya  user bisa memantau dari monitor tanpa harus berada pada lokasi robot bekerja. Dan robot ini dilengkapi dengan gripper atau penjepit yang bisa  mengambil dan  menaruh barang dengan menggunakan  satu  motor  servo  dengan  kendali  telemetri . sehingga  memudahkan  pengguana  untuk  melakukan kegiatan  atau  tugas  yang  berkaitan  dengan  robot  ini  yaitu dalam segi pengintaian.
Dengan  permasalahan  –  permasalahan  di  atas peneliti  merancang  sebuah  alat  yang  berjudul  “Sistem Kontrol Robot Pengintai Berbasis Video Sender “

## II. B AHAN DAN M ETODE

## A. Implemetasi
Dalam  metode eksprimen pengujian sistem terbagi menjadi  beberapa  bagian  percobaan    di  antaranya pengujian terhadap jarak pengiiriman audio vido sender, dimana pada pengujian ini dilakukan dengan mengukur jarak  pengiriman  audio  video  dari  transmiter  video sender ke recever video sender dengan sampel jarak 10 meter hingga 350 meter dengan tingkat keberhasilan 10- 300  meter  sedangkan  pada  jarak  melebihi  300  meter didapatkan  kegagalan  pada  pengiriman  datanya. Pengujian  terhadap  jarak  kontrol  robot  menggunakan telemetri,  pada  pengujian  jarak  kontrol  gerak  robot dilakukan  dengan  mengukur  jarak  konektifitas  antara transmiter  telemetri  dengan  recever  telemetri  dengan mengambil sampel jarak 10-200 meter dan memperoleh tingkat  keberhasilan  yang  baik  yaitu  kedua  parameter masih  terkoneksi  sedangkan  jarak  ditas  200  meter didapatkan  kegagalan  pengiriman  datanya  ( lose connect ) dan pengujian program aplikasi remot kontrol pada aplikasi remot kontrol di visual studio.

## B. Telemetri
Telemetri  adalah  proses  pengukuran  parameter suatu  obyek  (benda,  ruang,  kondisi  alam)  yang  hasil pengukurannya di kirimkan ke tempat lain melalui proses pengiriman data baik dengan menggunakan kabel maupun tanpa  menggunakan  kabel (wireless) .  diharapkan  dapat memberi kemudahan dalam pengukuran, pemantauan dan mengurangi  hambatan  untuk  mendapatkan  informasi. Dengan  menggunakan  sistem  telemetri wireless pengukuran  suhu  dan  kelembaban  bisa  dilakukan  dari tempat berbeda.
Telemetri  merujuk  pada  komunikasi  nirkabel (contohnya menggunakan sistem radio untuk mengimplementasikan  hubungan  data),  tetapi  juga  dapat merujuk  pada  data  yang  dikirimkan  melalui  media  lain, seperti  telepon  atau  jaringan  komputer  atau  melalui sebuah  kabel  optik atau  ketika  membuat robot  kita dapat menggunakan satu kabel. Seperti telekomunikasi lainnya, standar  internasional  ditetapkan  untuk  peralatan  dan peranti  lunak  telemetri.  CCSDS  dan  IRIG  adalah standarnya.[1]

## G AMBAR 1. Modul Telemetry

## C. Video sender
Video  sender  (juga  dikenal  sebagai Digi  Sender , pengirim video nirkabel , pengirim AV atau pengirim audio- video  )  adalah  perangkat  untuk  mentransmisikan  sinyal audio dan video domestik secara nirkabel dari satu lokasi ke lokasi  lain.  Hal  ini  paling  sering  digunakan  untuk mengirimkan output dari perangkat sumber, seperti decoder televisi  satelit  ke  televisi  di  bagian  lain  properti  dan memberikan  alternatif  pemasangan  kabel.  Berbagai  macam teknologi  pengirim  video  ada,  termasuk  wireless  analog  ( radio  ),  wireless  digital  (  spread  spectrum  ,  Wi-Fi  ,  ultra- wideband  )  dan  kabel  digital  (  komunikasi  jalur  listrik  ). Lain,  kurang  umum,  teknologi  juga  ada,  seperti  yang menggunakan jaringan Ethernet yang ada.[2]

## D. Kamera Cctv
Cctv  sebagai  satu  kesatuan  sistem  mempunyai  beberapa perlengkapan yaitu kamera dan DVR( digital video recorde), Kamera CCTV ini berfungsi sebagai alat pengambil gambar, ada  beberapa  tipe  kamera  yang  membedakan  dari  segi kualitas, penggunaan dan fungsinya 2 hal yang paling utama adalah, camera  CCTV analog dan Camera  CCTV Network dimana kamera analog menggunakan satu solid cable untuk setiap  kamera  yang  berarti,  setiap  kamera  akan  harus terhubung ke DVR atau system secara langsung DVR (Digital  Video  Recorder). ini  adalah  sistem  yang digunakan  oleh  kamera  CCTV  untuk  merekam  semua gambar yang di kirim oleh kamera dalam sistem ini banyak fitur yang bisa kita manfaatkan untuk pelengkap keamanan, salah  satunya  adalah  merekam  semua  kejadian  dan  hasil rekaman ini yang biasa digunakan di dalam peradilan untuk membuktikan  suatu  kejadian  dalam  sebuah  sistem  kamera, jumlah  dan  kualitas  rekaman  akan  ditentukan  oleh  DVR ini[3].
G AMBAR 3. Cctv

## E. Microsoft Visual Studio
Microsoft  Visual  Studio  merupakan  sebuah  perangkat lunak  lengkap  yang  dapat  digunakan  untuk  melakukan pengembangan  aplikasi,  baik  itu  aplikasi  bisnis,  aplikasi personal,  ataupun  komponen  aplikasinya,  dalam  bentuk aplikasi  console,  aplikasi  Windows,  ataupun  aplikasi Web,Visual  Studio  mencakup  kompiler,  SDK, Integrated Development  Environment  (IDE) ,  dan  dokumentasi (umumnya  berupa MSDN  Library ).  Kompiler  yang dimasukkan ke dalam paket Visual Studio antara lain Visual C++,  Visual  C#,  Visual  Basic,  Visual  Basic.NET,  Visual InterDev, Visual J++, Visual J#, Visual FoxPro, dan Visual SourceSafe, Microsoft Visual Studio dapat digunakan untuk mengembangkan aplikasi dalam native code (dalam bentuk bahasa  mesin  yang  berjalan  di  atas  Windows)  ataupun managed  code  (dalam  bentuk Microsoft  Intermediate Language di atas .NET Framework ).[4]
G AMBAR 4. Logo Microsoft Visual Studio

## F. Mikrokontroller ArduinoUno
Mikrokontroller  adalah  sistem  mikroprosesor  lengkap yang  terkandung  di  dalam  sebuah  chip.  Mikrokontroler berbeda  dari  mikroprosesor  serba  guna  yang  digunakan
dalam  sebuah  PC,  karena  sebuah  mikrokontroler  umumnya telah  berisi  komponen  pendukung  sistem  minimal mikroprosesor, yakni memori dan antarmuka I/O.[5]

## G AMBAR 5. Modul Mikrokontroller
Pada  perancangan  alat    ini  terdapat  beberapa  tahapan  agar perencanaan  sesuai  dengan  yang  diharapkan.  Berikut rancengan sistem dalam bentuk blok diagram.

## G AMBAR 6. Desain Sistem
Pada gambar 6 dijelaskan bahwa desain sistem dari robot ini  yaitu  pertama  PC  akan  mengendalikan  robot  pengintai dengan  jarak  yang  jauh  dimana  penghubung  dari  PC  ke robot disini menggunakan modul parameter t elemetry , pada desain  ini    modul  transmitter telemetry (pengirim  sinyal) akan  mengirimkan  sinyal  ke  modul receiver  telemetry (penerima  sinyal)  yaitu  berupa  perintah  atau  kendali  robot setelah  itu  robot  akan  berkerja  sesuia  perintah,  kemudian kamera pada robot akan membaca daerah sekitar secara real time atau akan mengintai kemudian data dari kamera masuk ke  transmiter  video  sender  untuk  dikirimkan  ke  receiver video sender dan hasilnya  akan di tampilkan pada layar PC.
Perancangan  perangkat  lunak  meliputi  perancangan sistem, block diagram dan perancangan gui (graphical user interface).
1. Flowchart Control Sistem
G AMBAR 7. Flowchart Sistem
Pada  gambar  7  dijelaskan  robot  akan  bekerja  atau  aktif setelah telemetry yang  di  gunakan  terkoneksi  antara  modul
transmiter dan  modul  recevernya,  setelah  itu  robot  bisa terkendali  dan  mejalankan  perintah  sesuai  ketentuan  dari program.

## 2. Flowchart System Kamera G AMBAR 8. Flowchart Sistem
Pada  gambar  8  dijelaskan  kamera  pada  robot  pengintai akan  aktif  terlebih  dahulu  setelah  itu  modul  video  audio sender  akan  terkoneksi  antara  transmiter  dan  recevernya sehingga data audio video akan terkirim dan diterima secara reel time oleh video audio sender dan termonitoring di layar PC.
3. Block Diagram
Pada  gambar  dibawah  merupakan  gambar  dari  block diagram untuk menjalankan sistem robot pengintai.

## G AMBAR 9. Block Diagram
Pada  gambar  9  merupakan  blok  diagram  dari  sistem kontrol  robot  pengintai  berbasis  video sender, dimana komputer sebagai kontrol yang terhubung ke mikrokontroller  melalui  parameter  telemetri  sebagai pengiriman datanya sehingga motor dc dan motor servo bisa dikontrol  dari  komputer  tersebut,  sedangkan  kamera pemantau  terhubung  ke  parameter  audio  video sender sebagai  pengiriman  dan  penerima  datanya  yang  hasilnya ditampilkan pada layar monitor.
4. Perancangan GUI (Graphical User Interface)
Graphical  User  Interface  (GUI) sebagai  tampilan  saat mengontrol  sistem.  Dalam  penelitian  ini  penulis menggunakan GUI  visual  studio .  Berikut  adalah  tampilan aplikasi visual studio.
G AMBAR 10. Tampilan Gui(Graphical User Interface)

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Hasil penelitian sebelumnya dan peneliti  sebagai berikut:
Berkaitan  dengan  peneltian  sebelumnya  yang  dibuat Sugiharto  Ari,  (2017)  yang  berjudul  “SISTEM  KONTROL NIRKABEL  PADA SURVEILLANCE  MOBILE  ROBOT ”, Robot  ini dibentuk seperti bentuk mobil yang bisa bergerak maju,  mundur,  kanan,  dan  kiri.  Kontrol  pada  robot  ini dikendlikan  dengan  menggunakan smartphone melalui koneksi bluetooth. Sementara untuk kntrol dan hasil kamera menggunakan komputer yang terhubung ke jaringan wifi.[6]
Penelitian  kedua  yang  dibuat  oleh  Saleh  Khairul  2011 “Rancang  Bangun  Robot  Pemantau  Wireless  Berbasis Mikrokontroler ATMega8535 Menggunakan Bahasa Basic”. Pada  penelitian  ini  di  rancang  dan  dibuat  robot  yang  bisa dikendalikan  melalui  jaringan  wirelles  dengan  frekuensi  35 MHZ dan untuk mengontrol robot ini menggunakan stik PS yang  kemudian  memonitor  menggankan  kamera  yang hasilnya  akan  ditampilkan  di  tv  yang  berukuran  kecil sehingga robot ini lebih fleksibel.[7]
Penelitian ketiga yang dibuat oleh windiyanti sri,  (2017) yang
berjudul“ RANCANG BANGUN ROBOT
PENGINTAI  DENGAN  KENDALI ANDROID ”  pada penelitan  ini  robot  dikendalikan  menggunakan smartphone andoid  dimana  robot  ini  memantau  atau  memonitor menggunakan kamera yang terhubung melalui jaringan wifi, hasil monitoring bisa ditampilkan di smartphone juga bisa di pc server dan robot ini bergerak maju mundur, kanan dan kiri dengan koneksi bluetooth sebagai jaringan penghubungnya.[8]
Penelitian  yang  ke  empat  dibuat  oleh  Ba  Yeza Muhammad  yang  berjudul  “APLIKASI  METODE KONTROL  BLUETOOTH  PADA  ROBOT HUMANOID
BERBASIS ARDUINO  MEGA  256 ”  pada  penelitian  ini peneliti  membuat  robot  yang  disebut  humanoid  berbasis arduino  mega  2560 menggunakan  kontrol  bluetooth  yang dilengkapi  dengan  kamera  sebagai  monitoring  keadaan sekitar[9]
Penelitian  yang  ke  enam  yang  berjudul “ANDROID BASED  REMOTE  ROBOT  CONTROL  SYSTEM” pada penelitain  ini  robot  dikontrol  dengan  android  dengan memasukan indek protokol sehingga robot bisa dikendalikan dari  android  dengan  bergerak  maju  mundur  belok  dan berhenti[10].
Penelitian  yang  ke  tujuh  yang  dibuat  oleh  Nayyar, Anand, Puri Vikram yang berjudul “ SMART SURVEILLANCE  ROBOT FOR REAL-TIMEMONITORING AND  CONTROL  SYSTEMIN  ENVIRONMENT  AND INDUSTRIAL  APPLICATIONS” pada  penelitian  ini  robot dipergunakan untuk egawasan  industri dengan kontrol jarak jauh  menggunakan  frekuensi  radio  dan  saat  kontrol  dekat menggunakan HC12 modul bloututh.[11]
Pada penelitian yang ke delapan yang di buat oleh kumar saurabh “WIRELESS  SURVEILLANCE  ROBOT” Robot dikendalikan  dengan  aplikasi  seluler  yaitu,  melalui Bluetooth.  Dalam  pekerjaan  kami,  robot  itu  bergerak  maju, mundur,  kiri,  kanan, 180` rotasi  vertikal  dan  Rotasi  kamera horisontal  360`  dilakukan  melalui Bluetooth .  Ini  dapat digunakan  di  perbatasan  menggantikan  tentara  kita  tetapi tentara  harus  hadir  untuk  mengendalikan  robot  ini  melalui ruang  kontrol.  Ini  terutama  aplikasi  militer  robot  berbasis wirelees[12].
Penelitian  yang  ke  sembilan  yang  dibuat  oleh  Kumar Rahul, P  Ushapreethi “ANDROID PHONE  CONTROLLED BLUETOOTH  ROBOT” pada  penelitian  ini  di  desain  dan kontrol robot  jenis  kendaraan otomatis  yang  dapat  bergerak ke  arah  yang  diinginkan  dan menangkap  gambar  dan  video dari  lokasi  yang  diperlukan.  Aplikasi android telah dikembangkan  menggunakan  penemu MIT  App dan komunikasi bluetooth dibuat dengan robot yang berinteraksi dengan  mikrokontroler  untuk  mengontrol  kecepatan  dan arahnya[13].

## A. Pengujian Connecting Aplikasi Ke Arduino Dan Telemetri
Pada  percobaan  ini  program  aplikasi  di  konekkan  pada modul arduino dan telemetri, sehingga didapat keberhasilan dengan di tandai tombol connect berwarna hijau seperti pada gambar  11  dan  akan  berwarna  merah  jika  saat  aplikasi  di disconect , di tunjukan seperti pada gambar di bawah
G AMBAR 11. Tampilan Aplikasi Saat Connec t
G AMBAR 12. Tampilan Aplikasi Saat disconnec t

## B. Pengukian Video Sender
Pada pengujian ini robot bekerja sesuai ketentuan yang di berikan atau sukses.
TABLE I. H ASIL P ENGUJIAN R OBOT P ENGINTAI No Perintah Kondisi Hasil 1 Maju Kedua  motor  hidup  bersamaan kedepan Sukses 2 Mundur Kedua  motor  hidup  bersamaan ke belakang Sukses 3 Belok kanan Motor kanan mundur dan motor kiri maju Sukses 4 Belok kiri Motor  kiri  mundur  dan  motor kanan maju Sukses 5 Berhenti Kedua motor off Sukses
6 Mengambil Barang Motor  servo  1  aktif  dengan perintah 1 Sukses 7 Menaruh Barang Motor  servo  1  aktif  dengan perintah 2 Sukses 8 Cctv memantau kearah kanan Motor  servo  2  aktif  dengan perintah 9 Sukses 9 Cctv memantau kearah kiri Motor  servo  2  aktif  dengan perintah 8 Sukses 10 Monitoring Kedua  transmiter  dan  recever video sender aktif Sukses 11 Kontrol Kedua  transmiter  dan  recever telemetri  aktif
Sukses
TABLE II. J ARAK J ANGKAU P ENGIRIMAN D ATA K ONTROL
T ELEMETRI No Jangkauan jarak Kondisi Hasil 1 10 meter Terhubung sukses 2 15 meter Terhubung Sukses 3 20 meter Terhubung Sukses 4 50 meter Terhubung sukses 5 100 meter Terhubung sukses 6 150 meter Terhubung sukses 7 200 meter Terhubung sukses 8 225 meter Putus Gagal 9 250 meter Putus Gagal
Pada  tabel  diatas  merupakan  pengujian  jarak  jangkau pengiriman data kontrol telemetri pada robot pengintai. Pada pengujian  tersebut  terdapat  tingkat  kesuksesan  dari  jarak  1 meter  sampai  10  meter  hingga  jarak  200  meter  dan mendapatkan  tingkat  gagalan  pengiriman  pada  jarak  225 meter hingga seterusnya.

## TABLE III. J
ARAK J ANGKAU P ENGIRIMAN D ATA A UDIO V IDEO P ADA
V IDEO S ENDER No Jangkauan jarak Kondisi Hasil 1 10  meter Terhubung Sukses 2 30 meter Terhubung Sukses 3 50 meter Terhubung Sukses 4 100 meter Terhubung Sukses 5 150 meter Terhubung Sukses 6 200 meter Terhubung Sukses 7 250 meter Terhubung Sukses 8 300 meter Terhubung Sukses 9 310 meter Putus Gagal 10 350 meter Putus Gagal
Pada  tabel  diatas  merupakan  pengujian  jarak  jangkau pengiriman  data  audio  video  sender  pada  robot  pengintai. Pada  pengujian  tersebut  terdapat  tingkat  kesuksesan  dari jarak 1 meter sampai 10 meter hingga jarak 300 meter dan mendapatkan  tingkat  gagalan  pengiriman  data  pada  jarak 310 meter hingga seterusnya.
Dari  pengujian  seluruh  komponen  hardware  dan software  bahwa  alat  ini  dapat  bekerja  sesuai  dengan  isi perintah  pada  program arduino  uno dan gui ,  meskipun terkadang  ada  sedikit  kendala  pada  saat  robot  pengintai berbelok  yang  di  sebabkan  suply  tegangan  yang  sudah hambir  habis,  namun  hal  tersebut  tidak  mempengaruhi kinerja  sistem,  karena  robot  tersebut  masih  sesuai  dengan yang diharapkan saat ini.

## IV. K ESIMPULAN
Kesimpulan dari hasil penelitian dijelaskan pada bagian ini :
Rancang bangun alat dapat bekerja sesuai dengan metode eksperimen  dan  semua  komponen  merespon  dengan  baik saat  uji  coba,.  Namun  pada  percobaan  kedua  mengalami tidak  stabilnya  saat  belok  disebabkan    faktor  suply  tenaga yang  hambir  habis.  Sistem  komunikasi  bekerja  sesuai  yang diharapkan. Diantaranya telemetri bekerja dengan stabil dan video  sender juga  bekerja  dengan  baik.  Secara  keseluruhan alat ini dapat bekerja dengan baik  sesuai yang diinginkan.

## D AFTAR P USTAKA
[1] Heri Susanto, Rozeff Pramana, ST. MT.( 2013) “Perancangan Sistem Telemetri Wireless Untuk Mengukur Suhu Dan Kelembaban Berbasis Arduino Uno R3 Atmega328p Dan Xbee Pro” Teknik Elektro J. Clerk Maxwell,  A  Treatise  on  Electricity  and  Magnetism,  3rd  ed.,  vol.  2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68–73.
[2] https://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=en&u=https://en.wiki pedia.org/wiki/Video_sender&prev=search.
[3] https://id.wikipedia.org/wiki/Televisi_sirkuittertutup.
[4] https://itlearningcenter.id/tentangmicrosoft-visual-studio-dan- kegunaannya/.
[5] Arduino,  “Arduino,”  [Online].  Available:  International  Journal  of Advanced Robotic Systems. [Diakses 13 September 2017].
[6] Sugiharto  Ari,    (2017)  yang  berjudul  “SISTEM  KONTROL NIRKABEL  PADA  SURVEILLANCE  MOBILE  ROBOT”  Jurnal DISPROTEK  Volume 8 Nomor 2 Juli 2017.
[7] Saleh  Khairul  2011  “  Rancang  Bangun  Robot  Pemantau  Wireless Berbasis  Mikrokontroler  ATMega8535  Menggunakan  Bahasa  Basic ”jurnal penelitian sains VOLUME 14 Nomer 4 (B)
[8] Windiyanti  sri  (2017)  yang  berjudul  “  RANCANG  BANGUN ROBOT  PENGINTAI  DENGAN  KENDALI  ANDROID  ” PROSIDING SEMINAR ILMIAH NASIONAL
[9] Ba  Yeza  Muhammad  dkk,”  APLIKASI  METODE  KONTROL BLUETOOTH PADA ROBOT HUMANOID BERBASIS ARDUINO  MEGA  2560”  seminar  nasioanal  enegi  dan teknologi(SINERGI)
[10] “ANDROID  BASED  REMOTE  ROBOT  CONTROL  SYSTEM” ASEE Southeast Section Conference2016
[11] Nayyar,  Anand,  Puri  Vikram  (2018)  yang  berjudul  “SMART SURVEILLANCE ROBOT FOR REAL-TIMEMONITORING AND CONTROL  SYSTEMIN  ENVIRONMENT  AND  INDUSTRIAL APPLICATIONS” jurnal Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018
[12] Kumar saurabh (2018) yang berjudul“WIRELESS SURVEILLANCE ROBOT”    internasional  journal  of  advance  reserch  ideas  and innovations in technologi isn 2454-132x 2018.
[13] Kumar  Rahul,  P  Ushapreethi  (2016)“ANDROID  PHONE CONTROLLED  BLUETOOTH  ROBOT”  International  Research Journal of Engineering and Technology (IRJET) e-ISSN: 2395 -0056 ISSN: 2395-0072 Volume: 03 Issue: 04 | Apr-2016