## JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan)
Vol. 11 No. 1 pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062

## PENGEMBANGAN
APLIKASI

## GROUND
CONTROL STATION (GCS) UNTUK PENGAWASAN

## DAN PENGENDALIAN UAV
Tazkia Karima Herli Efison 1* , Wahyu Eko Sulistiono 2 , Mona Arif Muda Batubara 3 , Gigih Forda Nama 3
1,2,3 Teknik Informatika Universitas Lampung; Jl. Prof. Dr. Ir. Sumantri Brojonegoro No. 1, Bandar Lampung, Lampung
Riwayat artikel: Received: 29 September   2022 Accepted: 8  November  2022 Published: 15 Januari  2023

## Keywords:
Unmanned Aerial Vehicle (UAV), Ground Control Station (GCS), Mission Planner
Corespondent Email: tatakia07@gmail.com
How to cite this article :
Tazkia (2023). Pengembangan Aplikasi Ground Control Station (GCS) Untuk Pengawasan dan Pengendalian UAV. Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan , 11(1).
© 2023 JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan). This article is an open-access article distributed under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution (CC BY NC)
Abstrak. Aplikasi Mission  Planner merupakan  salah  satu  aplikasi Ground Control  Station yang  bersifat open-source .  Aplikasi Mission  Planner dibangun oleh Michael Oborne dan menjadi aplikasi GCS yang paling umum digunakan.  Aplikasi Mission  Planner digunakan  untuk  mengontrol  serta memonitoring  misi  penerbangan.  Aplikasi  ini  juga  dapat  menerima  serta mengirim  perintah  data  penerbangan.  Dalam  melakukan  misi  penerbangan, aplikasi Mission  Planner dioperasikan  oleh  operator  GCS.  Dalam mengoperasikan Mission  Planner, akan  lebih  baik  jika  tampilan  aplikasi disesuaikan  dengan  kebutuhan  operator.  Oleh  karena  itu,  dilakukan pengembangan  tampilan  aplikasi Mission  Planner yang  sesuai  dengan kebutuhan.  Sehingga  diharapkan  dapat  mempermudah  operator  GCS  dalam mengoperasikan  penerbangan.  Penelitian  ini  mengembangkan  tampilan  dari aplikasi Mission Planner berbasis desktop. Pengembangan dilakukan dengan menggunakan Microsoft  Visual  Studio  Community  2019 dengan  bahasa pemrograman C#. Penelitian ini diuji coba dengan menggunakan fasilitas dari Laboratorium Teknik Digital.
Abstract. Mission  Planner  is  an  open-source  software  of  Ground  Control Station.  The  Mission  Planner  was  built by  Michael  Oborne  and  is  the  most commonly used GCS software. This software is used to control and monitor flight  missions.  This  software  also  able  to  receive  and  send  flight  data commands. In carrying out flight missions, the Mission Planner application is operated  by  the  GCS  operator.  In  operating  Mission  Planner,  it  would  be better  if  the  appearance  of  this  software  is  adjusted  to  the  needs  of  the operator. Therefore, the Mission Planner application display was developed according  to  the  needs.  Hopefully,  this  development  will  make  it  easier  for GCS operators to operate flights. This study develops the appearance of the desktop-based  Mission  Planner  software.  The  development  is  carried  out using  Microsoft  Visual  Studio  Community  2019  with  the  C#  programming language.  This  research  was  tested  using  facilities  from  the  Digital Engineering Laboratory.

## 1. PENDAHULUAN
Ground Control Station (GCS) merupakan  pusat kontrol di darat yang terdiri dari  beberapa  fasilitas  untuk  mengontrol kendaraan  tanpa  awak  di  udara.  GCS  dapat
digunakan  untuk  menerima  data  maupun mengirim  perintah.  Ada  beberapa  aplikasi Ground Control Station yang  biasa  digunakan untuk  melakukan  penerbangan.  Namun,  salah satu aplikasi GCS yang paling umum digunakan
adalah  aplikasi Mission Planner .  Aplikasi Mission Planner merupakan  aplikasi Ground Control Station yang bersifat Open Source dan dapat disesuaikan dengan kebutuhan pengguna, baik  dari  segi  fitur,  sistem,  maupun  dari  segi tampilannya.
Berawal dari adanya aplikasi tersebut dan bersifat  open  source,  muncul  lah  ide  untuk mengembangkan  aplikasi Mission Planner dengan  pengubahan  tampilan  yang  sesuai dengan  kebutuhan.  Pengembangan  tampilan yang dilakukan akan melalui pendekatan User Experience ,  dimana  pengalaman  user  akan berperan penting dalam pengembangan aplikasi ini. Diharapkan dengan adanya
pengembangan aplikasi ini dapat mempermudah  pengguna  dalam  melakukan misi penerbangan. Dengan begitu, penelitian ini dilakukan  untuk  mengembangkan  tampilan aplikasi Mission Planner berbasis desktop . Aplikasi ini dikembangkan dengan
menggunakan aplikasi Microsoft Visual Studio Community 2019 dengan bahasa pemrograman C#.NET. Penelitian ini akan diuji coba dengan menggunakan  fasilitas  milik  Laboratorium Teknik Digital.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1     Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah pesawat  yang  dikendalikan  tanpa  awak  dan dapat  berfungsi  dengan  adanya  kendali  jarak jauh  oleh  pilot.  UAV  menggunakan  hukum aerodinamika  untuk  melakukan  penerbangan. UAV mampu membawa muatan seperti senjata ataupun  muatan  lainnya.  UAV  memiliki ukuran,  bentuk,    karakter,  serta  konfigurasi yang  bervariasi.  UAV  dapat  dikontrol  melalui alat  pengendali  jarak  jauh  serta  dapat  terbang berdasarkan perintah misi yang telah dimasukkan ke dalam sistem [1].
2.2     Ground Control Station (GCS) Ground Control Station (GCS)
merupakan stasiun kontrol darat yang berfungsi sebagai  pengendali  dan  pemantau  UAV  yang sedang melaksanakan misi penerbangan secara jarak  jauh  dari  darat. Ground Control Station terdiri  dari  tiga  bagian  utama,  yaitu Mission
Control System (MCS), Payload Control System (PCS) , dan Communication System (CS) . Mission Control System (MCS)
merupakan  aplikasi Ground  Control  Station (GCS) yang  terinstall  pada  komputer  baik Personal Computer (PC ), laptop, Raspberry Pi , maupun mini computer . Aplikasi ini dioperasikan  oleh Ground  Control  Operator (GCO) atau  dalam  bahasa  Indonesia  biasa disebut Operator GCS .
Mission  Control  System menampilkan semua  informasi  yang  diperlukan  pada Operator  GCS sehingga  operator  tidak  perlu bergantung  pada  bantuan  eksternal.  Data  yang bisa  dipantau  oleh operator  GCS contohnya seperti indication airspeed , ground speed , posisi  pesawat, horizon virtual ,  status  bahan bakar, status persentase baterai, arah, ketinggian,  kecepatan  dan  arah  angin,  dan sebagainya.
Pada  penelitian  ini ,  Mission  Control System  (MCS) diinstall  pada  laptop  sebagai aplikasi  utama  GCS. Communication  System (CS) berbentuk antenna yang  terhubung  pada laptop  sebagai transmitter dan  pada  UAV sebagai receiver . Modul antena yang digunakan adalah Module Telemetry 433 MHz
2.3     Mission Planner
Mission  Planner merupakan  salah  satu aplikasi Ground Control Station yang digunakan  untuk  melakukan  mengendalikan dan memonitoring UAV selama misi penerbangan  berlangsung. Flight  Controller berfungsi  untuk  mengatur  kendali  serta stabilisasi UAV.
Sedangkan Mission  Planner digunakan untuk mengatur waypoint yang nantinya harus dilewati  oleh  UAV  serta  memantau  data-data yang  didapatkan  dari  hasil  uji  terbang menggunakan Flight Controller . Monitoring ini perlu dilakukan guna untuk mengawasi keadaan UAV  selama  melakukan  penerbangan  agar keadaan tetap stabil.
Dengan begitu misi yang dijalankan juga dapat  berjalan  dengan  baik.  Aplikasi Mission Planner ini  merupakan  aplikasi  desktop  yang bersifat Open Source . Aplikasi ini dikembangkan oleh Michael Oborne.

## 2.4 Penelitian Terkait
Penelitian terkait pertama yaitu oleh Aris Susilo  dengan  judul  Pengembangan  Sistem
Autopilot Pada  Wahana  Udara  Tanpa  Awak Fixed Wing Proto-03. Penelitian ini mengembangkan  sistem autopilot dengan melakukan konfigurasi aplikasi dengan perangkat  keras  berupa  sebuah  pesawat aeromodelling. Sehingga  pesawat  tersebut dapat melakukan  penerbangan  secara  otomatis dengan  mengikuti waypoint yang  telah ditentukan [2].
Penelitian  terkait  kedua  yaitu  oleh Ariesta dan Isnan dengan judul Sistem Ground Control Station berbasis Mobile untuk Pengamatan dan Pengendalian UAV. Penelitian ini  dirancang  dapat  menampilkan  parameter penerbangan  UAV  melalui Android .  Data tersebut  telah  disesuaikan  dengan  data  yang didapat dari modul ADAHRS. Dalam implementasinya, GCS mobile dan quadcopter akan  saling  terhubung dengan  menggunakan transmitter dan receiver . Kemudian data status quadcopter akan  ditampilkan  pada  layar Android . Aplikasi ini dibangun untuk memantau dan mengendalikan UAV dari jarak jauh  ketika  sudah  berada  di  luar  jangkauan pandangan [3].
Penelitian terkait ketiga yaitu  mengenai Ground  Control  Station  Development  for Autonomous UAV oleh  Ye  Hong,  Jiancheng Fang,  dan  Ye  Tao  ini  dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman C++ . Pada GUI  utama  menampilkan toolbar,  flight  path, equipment  monitoring,  instrument  board, information  of  UAV, dan serially  transmitted data. .Pada  penelitian  ini  dibangun  aplikasi GCS yang terdiri dari tiga hal utama, yakni GCS yang  berfungsi  dengan  baik,  perangkat  keras, dan  panel  instrumen  untuk  menampilkan informasi, jalur penerbangan, dan lain-lain [4]. Penelitian  terkait  keempat  oleh  Ariesta Martiningtyas  Handayani  dan  Budi  Sumanto membangun  Sistem Ground  Control  Station untuk Pengamatan dan Pengendalian
Unmanned Aerial Vehicle. Sistem ini dibangun untuk  mendeteksi  GPS,  sensor  IMU  ( Inertial Measurement Unit ) yang terdiri
accelerometer , gyroscopes , dan magnetometer yang  diletakkan  pada  UAV.  GUI  dirancang menggunakan  Visual  Studio  C#,  GIS  didesain dengan  Gmap.NET,  pemrosesan  video  dengan EmguCV, dan database menggunakan MySQL.
Sistem  ini  dibuat  untuk  menampilkan  lokasi UAV  pada desktop serta  data  keadaan  UAV seperti altitude , posisi ( Latitude dan longitude ),
arah, roll , pitch , yaw .  Selain  itu,  terdapat  fitur video streaming yang  dapat  digunakan  ketika UAV telah dipasangkan kamera [5].

## 3. METODE PENELITIAN
Prototype adalah  salah  satu  pendekatan dalam  rekayasa  aplikasi  yang  secara  langsung mendemonstrasikan bagaimana sebuah aplikasi akan  bekerja  dalam  lingkungannya  sebelum tahapan  implementasi  dilakukan.  Pengembang dan  pengguna  bertemu  dan  mendefinisikan obyektif keseluruhan dari aplikasi dan mengidentifikasi segala kebutuhan yang diketahui.  Kunci  dari prototype adalah mendefinisikan  aturan  dan  kebutuhan  di  awal, yakni  pengguna  dan  pengembang  sama-sama penggunaan prototype digunakan  sebagai mekanisme pendefinisian kebutuhan [6]. Dalam model prototype, perangkat lunak yang dihasilkan  nantinya  akan  dipresentasikan kepada penguna, dan pengguna akan diberikan kesempatan  untuk  memberikan  masukan sehingga  perangkat  lunak  yang  dihasilkan nantinya  akan  sangat  sesuai  dengan  keinginan dan kebutuhan pengguna.
Tahapan model prototype dapat dijabarkan sebagai berikut :
a. Requirement and Analysis
Pada  tahap  ini,  pengembang  dan customer bertemu dan mendefinisikan keseluruhan  perangkat  lunak  yang  diinginkan masyarakat, mengidentifikasi kebutuhan, mengidentifikasi  masalah  dari  customer  serta mendefinisikan tujuan ke depan dari pengembangan software dan sasaran yang akan dicapai.
b. Quick Design and Modelling Quick Design Tahapan ini melanjutkan proses dari tahap communication yaitu  membuat  perencanaan dan  permodelan  secara  cepat  lebih  difokuskan dalam mempresentasikan aspek-aspek apa saja yang  akan  ditampilkan  atau  dilihat  oleh masyarakat.
c. Construction of Prototype Tahapan ini merupakan proses pembuatan program yang berdasarkan spesifikasi sistem dan desain perancangan yang didapatkan dari hasil tahapan sebelumnya.
d. Deployment Delivery and Feedback
Hasil  dari  pembuatan  program  akan diberikan  ke  masyarakat  dan  kemudian dievaluasi  oleh  masyarakat  sendiri. Feedback
yang  didapatkan  dari  keluhan  ataupun  saran yang  diberikan  oleh  masyarakat  setelah mengevaluasi prototype yang telah dicoba.
Gambar 1. Metode Prototype

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 4.1     Requirement and Analysis
Pada  tahap  ini  dilakukan  pencarian referensi  yang  merujuk  pada  penelitian. Pengkajian  dilakukan  pada  hasil  pencarian referensi  sebagai  bahan  dasar  acuan,  antara penelitian yang telah ada dengan penelitian saat ini.
Pada  tahap  ini  didapatkan  referensi dokumentasi  untuk  mengembangkan  aplikasi Mission Planner dengan  judul “Building Mission  Planner  with  Visual  Studio” pada website https://ardupilot.org/dev/ . Mission Planner terdiri  dari  beberapa project sebagai berikut.
Tabel 1. Project Mission Planner
No Project Mission Planner 1 MissionPlanner (main code) 2 AviFile
3 BaseClasses
4 BSE.Windows.Forms
5 Core
6 GeoUtility
7 GMap.Net.Core
8 GMap.Net.WindowsForms
9 KMLib
10 MAVLink 11 MetaDataExtractor 12 MissionPlanner.Comms 13 MissionPlanner.Controls
14 MissionPlanner.Utils
15 px4uploader
16 SharpKml 17 ZedGraph 4.1.1  Analisa Kebutuhan Pada tahap analisa kebutuhan, pengguna dan pengembang bersama-sama mendefinisikan format seluruh aplikasi, mengidentifikasikan  semua  kebutuhan,  dan garis besar sistem yang akan dibuat. Tahap ini terdiri dari Definisi Masalah, Solusi Alternatif, Penentuan Target Diskusi, Verifikasi Penggunaan  Metode,  dan  Pengumpulan  Data Kebutuhan Pengguna. a. Definisi Masalah
Mission  Planner merupakan  salah  satu aplikasi Ground  Control  Station (GCS) berbasis  desktop  yang  umum  digunakan. Penelitian  ini  akan  mengembangkan  tampilan aplikasi  sesuai  dengan  yang  dibutuhkan  guna mempermudah dalam melakukan misi penerbangan. b. Solusi Alternatif Mengembangkan Aplikasi
Ground
Control  Station yang  diharapkan  dapat membantu  tim  dalam  melaksanakan  misi dengan lebih baik.
c. Penentuan Target Diskusi
Target  Diskusi  untuk  Pengumpulan  Data Kebutuhan Pengguna adalah dengan salah satu Operator GCS.
d. Verifikasi Penggunaan Metode
Metode yang digunakan dalam mengembangkan Aplikasi GCS adalah Metode Prototype . Propotype berfungsi untuk membuat perancangan sementara yang berfokus pada penyajian kepada pengguna.
e. Pengumpulan Data Kebutuhan
Pada  tahap  ini  dilakukan  Pengumpulan Data Kebutuhan Pengguna.
Tabel 2. Kebutuhan Tampilan pada Aplikasi No. Fitur Keterangan 1. Screen 1 (Flight Data) HUD Map Area Quick Data 1 (Status) Quick Data 2 (Status) Port Connection Cam Overlay Realtime  Status  of  UAV (With UAV Model)
2. Screen 2 (Flight Plan) Maps Setting Mission Menu Initial Setup Menu Config/Tuning 4.1.2 Use Case Diagram
Gambar 2. Usecase Flight Data
Gambar 3. Usecase Flight Planner
4.1.3

## Use Case Scenario
Terdapat beberapa skenario yang akan dideskripsikan pada pembahasan ini.
Tabel 3. Melakukan Connect UAV
MISSION

## PLANNER Connect UAV
Ringkasan Pengguna  melakukan connect antara aplikasi dengan UAV Rasional Usecase agar  pengguna  dapat melakukan Connect Pengguna Operator GCS Prekondisi - Aliran Dasar 1. Pengguna memasang telemetry (transmitter) pada USB laptop 2. Pengguna memasang telemetry (receiver) pada Flight  Controller yang terpasang di UAV 3. Pengguna menghidupkan UAV dan membuka aplikasi Mission Planner
4. Pengguna  mengatur Port
COM serta Baut  Rate yang sesuai dengan telemetry 5. Pengguna menekan tombol “ Connect ” 6. Memproses koneksi UAV dengan aplikasi 7. UAV  telah  terkoneksi dengan  aplikasi  ditandai dengan  adanya  status keadaan UAV serta lokasi UAV pada map Aliran Alternatif - Post Kondisi Dapat melakukan Connect Tabel 4. Melihat Status Data UAV MISSION PLANNER Melihat Status Data UAV Ringkasan Pengguna  melihat  status  data UAV Rasional Usecase agar  melihat  status data UAV Pengguna Operator GCS Prekondisi Pengguna  sudah  melakukan koneksi UAV dengan aplikasi Aliran Dasar 1.       Pengguna melihat status data  UAV  pada Screen 1
(Sebelum misi dilakukan)
2.        Memproses  data  dari
Flight Controller
3.       Pengguna dapat melihat informasi status data UAV · Quick Data 1 · Quick Data 2 ·         HUD · Map · Real Time UAV Aliran Alternatif - Post Kondisi Dapat melihat informasi status data UAV Tabel 5. Mengakses Menu Pada Aplikasi MISSION PLANNER Mengakses  Seluruh  Menu pada Aplikasi Ringkasan Pengguna mendapatkan informasi dari setiap menu Rasional Usecase agar pengguna mendapatkan informasi Pengguna Operator GCS Prekondisi Pengguna  sudah  melakukan koneksi UAV dengan aplikasi Aliran Dasar 1.        Pengguna  menekan icon menu 2.        Memproses  data  dari database 3.        Informasi  ditampilkan di layar Aliran Alternatif - Post Kondisi Dapat mengakses seluruh menu diaplikasi Tabel 6. Membuat Misi Penerbangan MISSION PLANNER Membuat Misi Penerbangan Ringkasan Pengguna membuat misi penerbangan  pada Screen  2 sesuai  dengan  misi  yang dijalankan Rasional Usecase untuk membuat misi penerbangan pada Screen 2 Pengguna Operator GCS Prekondisi Pengguna  sudah  melakukan koneksi UAV dengan aplikasi Aliran Dasar 1.        Pengguna  membuat misi penerbangan pada Screen 2 dengan  membuat  jalur penerbangan  ( waypoint ),  aksi yang  akan  dilakukan,  dan sebagainya 2.       Misi penerbangan akan tersimpan pada Flight Controller yang  terpasang  di badan UAV 3. Pengguna dapat mengedit  misi  penerbangan sesuai dengan kebutuhan 4.        Data  terbaru  dari  misi penerbangan akan ditampilkan pada Flight Data di Screen 1 Aliran Alternatif - Post Kondisi Dapat melakukan setting misi penerbangan sesuai kebutuhan Tabel 7. Melakukan Setting Awal UAV MISSION PLANNER
Melakukan Setting Awal UAV Ringkasan Pengguna  melakukan setting awal UAV, mulai dari Firmware , kalibrasi, serta setting perangkat  yang  akan dipakai  seperti telemetry atau
antenna tracker .
Rasional Usecase agar melakukan setting awal UAV Pengguna Operator GCS Prekondisi Pengguna sudah mengkoneksikan UAV dengan aplikasi Aliran Dasar 1. Pengguna memilih menu Setup pada Screen 2 2. Pengguna melakukan konfigurasi  awal  pada
Flight Controller serta komponen lainnya yang digunakan 3. Setting awal akan tersimpan di Flight Controller Aliran Alternatif -
Post Kondisi Dapat melakukan setting awal UAV Tabel 8. Mengatur Parameter Sebelum Terbang MISSION PLANNER Mengatur Parameter Sebelum Terbang Ringkasan Pengguna mengatur parameter secara lengkap Rasional Usecase agar  dapat  mengatur parameter secara lengkap Pengguna Operator GCS Prekondisi - Aliran Dasar 1. Pengguna menekan Menu  Config pada Screen 2 2. Pengguna mengatur parameter secara lengkap 3. Pengguna mengklik simpan 4. Data berhasil disimpan  di Flight Controller Aliran Alternatif - Post Kondisi Dapat  mengatur  parameter secara lengkap Tabel 9. Disconnect UAV
4.2        Quick  Design  and  Modelling  of  Quick

## Design
Pada  tahap  ini  mulai  merancang  desain tampilan  yang  ingin  dikembangkan  dari aplikasi Mission Planner yang  sesuai  dengan kebutuhan  pengguna.  Sistem  pada  aplikasi  ini akan berjalan pada Windows dan dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman  C#  dengan  menggunakan tools Visual  Studio  Community  2019 .  Berikut beberapa perancangan pada aplikasi ini:

## 4.2.1 Icon / Logo Aplikasi

## Gambar 4. Logo Aplikasi
Pada logo aplikasi Mission Planner ini dilakukan penambahan logo URO disamping lambang ArduPilot sebagai identitas dari aplikasi.

## 4.2.2 Halaman Splash Screen
Gambar 5. Splash Screen
Pada  halaman Splash Screen diberikan penambahan logo URO  sebagai  identitas  dari aplikasi.

## 4.2.3 Halaman Flight Data
Pada halaman Flight Data ini dilakukan pengembangan dengan menampilkan kolom Status .  Sehingga  ketika  misi  sedang berjalan, operator tidak  perlu  berganti  kolom dari Quick Data menjadi Kolom Status . Selain itu,  kolom Status ini  memiliki  banyak  sekali data sehingga dilakukan pengurangan beberapa list yang tidak diperlukan.

## MISSION
PLANNER Disconnect UAV Ringkasan Pengguna  memutus  koneksi antara aplikasi dengan UAV Rasional Usecase agar pengguna dapat memutus koneksi antara aplikasi dengan UAV Pengguna Operator GCS Prekondisi Pengguna  sudah  melakukan koneksi antara aplikasi dengan UAV Aliran Dasar 1. Pengguna mengklik tombol Disconnect 2. Pengguna keluar dari  aplikasi  dan kembali ke halaman utama Aliran Alternatif - Post Kondisi Dapat memutus koneksi antara aplikasi dengan UAV
Gambar 6. Halaman Flight Data
Halaman Flight Data digunakan  untuk memantau  kondisi  UAV  pada  saat  sedang melakukan  penerbangan  ( On Mission ).  Pada halaman Flight Data ini terdiri dari Quick Data
1,  HUD, Status , Connection Port , Map ( On Mission ), Cam Overlay ,  dan  gambaran Real Time UAV.
Hasil Implementasi:
Gambar 7. Hasil Implementasi Flight Data
Pada  Gambar  7.  Hasil  implementasi Flight  Data  pada  halaman  Flight  Data  telah berhasil  diimplementasikan.  Namun  tidak semua fitur berhasil diimplementasikan. Hal ini disebabkan karena adanya beberapa keterbatasan,  seperti  waktu  dan  pengembang. Fitur  yang  telah  berhasil  diimplementasikan adalah menampilkan kolom Status Data. Untuk RealTime UAV  serta Camera Overlay belum berhasil diimplementasikan. Berikut ini merupakan  tabel  penjabaran  dari  fitur  yang telah berhasil dan belum berhasil dibuat.
Tabel 10. Fitur pada Halaman Flight Data
4.2.4 Halaman Flight Planner Pada  halaman Flight Planner ini dilakukan pengubahan tampilan dimana kolom list dari  titik Waypoint yang  telah  ditentukan akan  ditampilkan  pada  kolom  samping  kanan. Hal  bertujuan  agar  operator  tidak  perlu  lagi melakukan resize kolom waypoint untuk melihat  semua list .  Selain  itu,  operator  juga tidak perlu melakukan scroll down /up lagi.
Gambar 8. Halaman Flight Planner
Pada  halaman Flight Plan ini  terdapat beberapa fitur yang tertera pada halaman, yakni Menu Flight Plan , Menu Setup , Menu Config , Map , dan Setting Waypoint .
Hasil Implementasi:
Gambar 9. Implementasi Flight Planner
1 Quick Data Berhasil 2 Status Data Berhasil 3 HUD Berhasil 4 Maps Berhasil 5 Camera Overlay Belum Berhasil 6 Real Time UAV Belum Berhasil
Berdasarkan Gambar 9. Hasil Implementasi  Halaman Flight  Planner bahwa seluruh  fitur  berhasil  diimplementasikan  pada Flight Planner . Beirkut ini penjabaran dari fitur yang telah berhasil dibuat.
Tabel 11. Fitur pada Halaman Flight Planner No. Fitur Berhasil / Belum Berhasil 1 Maps Berhasil 2 Setting Waypoint (Vertical) Berhasil 3 Side setting lainnya Berhasil 4.3    Deployment,  Delivery,  &  Customer Feedback Tahap  terakhir  dari  metode prototyping
adalah pengujian aplikasi atau testing .
Penelitian  ini  menggunakan  metode Blackbox Testing untuk  menguji  aplikasi  berdasarkan detail aplikasi seperti tampilan aplikasi, fungsi –  fungsi  pada  aplikasi,  serta  kesesuaian  alur fungsi serta tampilan dengan bisnis proses yang diinginkan pengguna.
Kemudian, penelitian ini juga menggunakan UEQ (User Experience Quistionaire) . Pengujian ini lebih menekankan pada  poin Physical  Action.  Physical  Action adalah  pengujian  yang  dilakukan  secara langsung kepada pengguna dengan menggunakan aplikasi. Seperti mencoba seluruh  fitur  pada  aplikasi  serta  mengecek tampilan GUI (Graphic User Interface)

## 4.3.1 Pengujian Blackbox
Sebelum  dilakukan  pengujian  secara langsung kepada pengguna, dilakukan
pengujian Blackbox terlebih dahulu. Pengujian Blackbox ini  berfungsi  untuk  menguji  apakah fungsi  tetap  berjalan  dengan  baik  atau  tidak. Capaian  dari  pengujian Blackbox adalah “Berhasil”  atau  “Memenuhi  Syarat”  artinya fungsi  yang  diuji  sudah  sesuai  dengan kebutuhan.  Berikut ini  adalah daftar tabel  dari pengujian Blackbox :

## a. Pengujian Akses Aplikasi
Tabel 12. Blackbox Testing Akses Aplikasi Input Tujuan Hasil Kondisi Menekan ikon  atau logo Pengguna dapat masuk  ke halaman Pengguna dapat masuk  ke halaman Berhasil
aplikasi pada PC utama aplikasi utama aplikasi b. Pengujian Connect Aplikasi
Tabel 13. Blackbox Testing Connect Aplikasi Input Tujuan Hasil Kondisi Menekan tombol Connect pada aplikasi Pengguna dapat melakukan koneksi antara aplikasi dengan Flight Controller Pengguna berhasil melakukan koneksi aplikasi dengan Flight Controller dan  status UAV tertera pada halaman
Berhasil
c. Pengujian Halaman Flight Data Tabel 14. Blackbox Testing Akses Halaman Flight Data Input Tujuan Hasil Kondisi Pengguna menekan tombol Connect pada halaman Flight Data Pengguna dapat melihat informasi pada menu Flight Data Pengguna dapat melihat informasi pada menu Flight Data Berhasil
d. Pengujian Mengakses Menu Di App
Tabel 15. Blackbox Testing AkEses Tiap Menu Input Tujuan Hasil Kondisi Pengguna menekan ikon menu yang ingin  di akses Pengguna dapat melihat informasi pada menu yang dipilih Pengguna dapat melihat informasi pada menu yang dipilih Berhasil e. Pengujian Halaman Flight Plan Tabel 16. Blackbox Testing Akses Halaman Flight Plan Input Tujuan Hasil Kondisi Pengguna menekan tombol Connect pada halaman Pengguna dapat melihat informasi pada menu Flight Plan dan Pengguna dapat melihat informasi pada menu Flight Plan dan
Berhasil
Flight Data melakukan setting waypoint melakukan setting waypoint f. Pengujian Disconnect Aplikasi Tabel 17. Blackbox Testing Disconnect App Input Tujuan Hasil Kondisi Menekan ikon  atau tombol “ Disconn ect ” Pengguna dapat memutusk an  koneksi antara Mission Planner dengan Flight Controller Pengguna dapat memutusk an  koneksi antara Mission Planner dan Flight Controller Berhasil 4.3.2 Pengujian User Experience Questionnaire (UEQ) Pengujian dilakukan
dengan menggunakan  metode  UEQ  untuk  mengetahui pengalaman pengguna terhadap aplikasi yang di gunakan.  Metode  UEQ  digunakan  karena tampilan  aplikasi  di  kembangkan  dengan memperhatikan User  Experience .  Dengan begitu,  metode  yang  tepat  digunakan  untuk mendapatkan feedback User Experience adalah dengan menggunakan UEQ. Metode UEQ juga sudah  lengkap  dan  dapat  diakses  secara langsung pada website www.ueq-online.org dan tersedia  dalam  36  bahasa.  Berikut  ini  adalah tampilan kuesioner dalam Bahasa Indonesia :
Gambar 10.1 UEQ Yang Digunakan

## 4.3.3   Responden Kuisioner
Penentuan responden berdasarkan pengguna  yang  sudah  ahli  dan  sering menggunakan  aplikasi  ini  dan  merupakan Operator GCS pada organisasi URO.

## 4.3.4   Hasil Dari Metode Prototyping
Total seluruh responden adalah 5 orang, akan  tetapi  1  di  antaranya  termasuk  dalam responden dinamis yang dalam proses pengembangan  aplikasi  ini  terus  menerus memberi  masukan,  sehingga  saran  dari responden diimplementasikan pada aplikasi ini. Hal  ini  bertujuan  agar  tampilan  aplikasi  yang dikembangkan  lebih  sesuai  dengan  keinginan pengguna. Metode prototype dilakukan dengan cara  menguji  aplikasi  yang  siap  digunakan  ke pengguna,  kemudian  merevisi  berdasarkan saran dari responden yang dapat diimplementasikan. Hal ini dilakukan berulang kali  hingga  saran  dari  responden  semakin terpenuhi.  Dalam  hal  ini,  berikut  adalah  list saran  tampilan  dari  responden  serta  fitur  - fiturnya:
Tabel 18. List Saran Responden
Meet Saran Perbaiki 1 - Hapus Menu Simulation dan Menu Help - Pisah tampilan aplikasi menjadi tiga bagian untuk tiga monitor ( Full Map , Full Status Data , dan Flight Plan ) - Halaman Full Status Data UAV terdiri dari Quick Data , Status , dan Action - Halaman Full Map hanya berisikan Map saat UAV sedang On Mission - Halaman Flight Plan berisikan Map untuk setting misi,
- Perbaikan icon
Ardupilot - Perbaikan
Halaman Full Status Data dari Quick Data ,
Status , dan Action - Perbaikan halaman Full
Map ketika On
Mission - Perbaikan halaman Flight Plan
setting waypoint , serta menu
- Menu hanya tertera pada halaman Flight Plan - Tampilan setting
waypoint Flight
Plan dari horizontal
menjadi vertical - Pengubahan Icon Ardupilot - Pengubahan fitur aplikasi hanya untuk
Fixed Wing saja - Menu Hide and Seek 2 - Menu Simulation dan Help di Hide
(Tidak perlu dihapus) - Pisah tampilan aplikasi menjadi dua bagian untuk dua monitor ( Flight
Data dan Flight Plan )
- Halaman Flight Data terdiri dari
Quick Data 1, HUD, Quick Data 2, Connection Port , Map , Cam Overlay ,
Real Time UAV.
- Perbaikan halaman Flight Data - Perbaikan pemisahan aplikasi menjadi dua layar 3 -- --

## 4.3.5   Hasil Perhitungan UEQ
Hasil dari User Experience Quistionaire adalah sebagai berikut:
Gambar 11. Tabel Input Data Pengujian
Dari 5 responden di dapat data seperti pada Gambar di atas, kuesioner yang diisi responden terdapat  26  pertanyaan  dengan  rentang  nilai  1 sampai  dengan  7.  Sementara  penilaian  yang negatif  dan  positif  masih  di  atur  secara  acak, sehingga  angka  yang  tertera  pada  kuesioner baik tinggi maupun rendah tidak menunjukkan
penilaian  yang  semakin  baik  atau  semakin buruk.
Gambar 12. Tabel Tranformasi Data
Kemudian nilai data 1 sampai dengan 7 diubah menjadi urutan -3 sampai 3 sesuai nilai garis bilangan sumbu X,
Maka  didapat  hasil  seperti  Gambar  12. seperti di atas. Agar memudahkan perhitungan UEQ  data  di  kelompokan  berdasarkan  6 kategori  penilaian.  Sebaran  pertanyaan  secara acak sesuai tabel di bawah ini.
Tabel 19. Kategori Pengelompokan Pertanyaan Skala Pengelompokan Nomor pertanyaan Attractiveness 1, 12, 14, 16, 24, 25 Efficiency 9, 20, 22, 23 Perspicuity 2, 4, 13, 21 Dependability 8, 11, 17, 19 Stimulation 5, 6, 7, 18 Novelty 3, 10, 15, 26
Gambar 13. Gambar Hasil Mean Data
Gambar 13. adalah hasil perhitungan nilai rata rata dan variasi dari setiap poin pertanyaan kuesioner.
-3 -2 -1 0 1 1 2 3 4 5
Gambar 14. Hasil Mean Tiap Kategori
Gambar  14.  menunjukkan  nilai  hasil perhitungan  rata-rata  dan  variasi  dari  setiap kategori  penilaian.  Rentang  nilai  adalah  -3 sampai  3,  artinya  nilai  3  adalah  nilai  tertinggi secara  keseluruhan  sedangkan  -3  penilaian dengan angka terburuk
Gambar 15.  Hasil Mean Tiap Poin
Gambar 15. adalah hasil perhitungan nilai rata-rata dan variasi dari setiap poin pertanyaan kuesioner
Gambar 16. Mean Masing-masing Pertanyaan
Pada Gambar 16. adalah nilai rata rata dari setiap poin pertanyaan. Dari rentang penilaian - 3  sampai  3,  semua  poin  pertanyaan  berada  di range  positif,  artinya  impresi  pengguna terhadap aplikasi yang diuji dapat disimpulkan cukup baik.
Gambar 17. Perbandingan Dengan Benchmark Data Set
Hasil  perhitungan  nilai mean /rata-rata dari  setiap  kategori  kemudian  dibandingkan dengan Benchmark Data Set .  Pengelompokan kategori  penilaian  berdasarkan  hasil  rata  rata setiap kategori adalah sebagai berikut: > 1,86 = Exellent > 1,6 = Good > 1,19 = Above Average
> 0,7 = Below Average < 0,7 = Bad
Penilaian  tertinggi  ada  di  kategori Atractiveness dan  penilaian  terendah  adalah Novelty . Atractiveness adalah  penilaian  utama (goal-oriented) ,  jika  penilaian  pada  kategori Atractiveness sudah  baik  berarti  secara keseluruhan sistem sudah baik.
Gambar 18. Struktur Skala Penilaian UEQ [7]
Perspicuity, Efficiency, dan Dependability adalah  aspek  kualitas  yang pragmatis (goal-directed) , sedangkan
Stimulation dan Novelty adalah  aspek  kualitas hedonis (not-goal-directed) [7].  Sehingga  jika disimpulkan  secara  garis  besar Attractiveness adalah penilaian utama dari kategori lainnya.

## 5. KESIMPULAN

## 5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil dan pembahasan yang didapatkan dari penelitian ini, terdapat beberapa kesimpulan, yakni sebagai berikut.
1. Pada penelitian ini, aplikasi Mission Planner dikembangkan dengan menggunakan bahasa C#  .NET  dan  berjalan  pada  sistem  operasi
Windows . Aplikasi dapat menampilkan data penerbangan serta halaman untuk mengatur misi  penerbangan.  Pengguna  yang  telah melakukan  koneksi  aplikasi  dengan flight controller dapat mengatur parameter penerbangan,  mengatur  misi,  serta  melihat data selama misi penerbangan.
2. Aplikasi  ini  dikembangkan  menggunakan metode prototype ,  hasilnya  pada  setiap pengujian  dan  revisi  yang  didapatkan  akan diterapkan pada  aplikasi.  Sehingga  aplikasi yang  dikembangkan  akan  lebih  sesuai dengan keinginan pengguna.
3. Dari  hasil  pengujian User  Experience Quistionaire, aplikasi Mission  Planner ini mendapatkan feedback yang  baik  dari pengguna.  Dengan  nilai  rata  –  rata  untuk Attractiveness adalah  1,80  dari  skala minimum -3.00 hingga skala maximum 3,00.
Berarti  aplikasi  tersebut  telah  diterima dengan baik oleh pengguna.
4. Dari hasil perhitungan Benchmark Data Set pada  pengujian  UEQ  aplikasi Mission Planner ,  dari  ke-6  kategori,    2  kategori (Stimulation  dan  Novelty) mendapat  hasil Excellent, 3 kategori (Attractiveness, Efficiency,  Dependability) mendapat  hasil Good , dan 1 kategori (Perspicuity) mendapat Above  Average .  Artinya  secara keseluruhan  aplikasi  dapat  diterima  oleh user , hanya saja butuh pengembangan lebih lanjut untuk kategori Perspicuity .
5.2 Saran Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan,  berikut  merupakan  saran  untuk pengembangan selanjutnya:
1. Sesuai  dengan  kesimpulan  nomor  4, hasil  penilaian  pengujian  dengan
metode User  Experience  Quistionaire
(UEQ) pada kategori Perspicuty memiliki nilai terendah  daripada yang lainnya,  sehingga  diharapkan  untuk pengembangan  lebih  lanjut    tampilan User Interface (UI) agar lebih jelas lagi.
2. Lebih  konsisten  dalam  penggunaan versi  aplikasi  atau  library  untuk mengurangi tingkat kesalahan error saat menjalankan Mission  Planner pada Visual Studio .
3. Disarankan  untuk  menambahkan  fitur Camera overlay dan Real – time UAV untuk penelitian selanjutnya.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Terima kasih kepada seluruh pihak-pihak terkait yang telah memberi bantuan baik dalam pengembangan sistem maupun dalam penulisan penelitian ini

## DAFTAR PUSTAKA
[1] R. Hidayat and R. Mardiyanto, “Pengembangan  Sistem  Navigasi  Otomatis Pada  UAV  (Unmanned  Aerial  Vehicle) dengan  GPS  (Global  Positioning  System) Waypoint,” J. Tek. ITS, vol. 5, no. 2, 2017, doi: 10.12962/j23373539.v5i2.16342.
[2]  Aris  Susilo,  “Pengembangan  Sistem Autopilot Pada Wahana Udara Tanpa Awak Fixed Wing Proto-03”, Tugas Akhir, 2015
[3] A. M. Handayani and I. N. Rifa’i, “Sistem Ground  Control  Station  Berbasis  Mobile Untuk,” Semin. Nas. Teknol. Terap., vol. 2, no. 16, pp. 23–30, 2018.
[4]  Y.  Hong,  J.  Fang,  and  Y.  Tao,  “Ground control station development for autonomous UAV,” Lect. Notes Comput. Sci. (including Subser. Lect. Notes Artif. Intell. Lect. Notes Bioinformatics), vol. 5315 LNAI, no. PART 2, pp. 36–44, 2008, doi: 10.1007/978-3-540- 88518-4_5.
[5] A. M. Handayani and B. Sumanto, “Sistem Ground  Control  Station  untuk  Pengamatan dan Pengendalian Unmanned Aerial Vehicle,”  Semin.  Nas.  Teknol.  Terap.,  vol. 2, pp. 1000–1003, 2016.
[6] Ganney, P. S., Pisharody, S., & Claridge, E. (2013).  Software  Engineering.  In  Clinical Engineering:  A  Handbook  for  Clinical  and Biomedical Engineers.
https://doi.org/10.1016/B978-0-12-396961- 3.00009-3
[7] M. Schrepp,
“User Experience
Questionnaire  Handbook  Version  8,”  in
URL:
https://www.researchgate.net/publication/3 03880829_User_Experience_Questionnaire _Handbook_Version_2.(Accessed: 02.02. 2017), 2019, pp. 1–15.