Abstract — Underwater  robot  based  remotely  operated  vehicle (ROV)  is  an  instrument  of  mini-sized  diving.  ROV  is  commonly used  for  exploration,  observation  and  monitoring  of  underwater objects.  Applications  of  the  ROV  are  diverse  require  a  stable  and reliable  system  to  support its  activities, especially  when  navigating and  maneuvering.  In  this  research  designed  ROV  that  aims  to maintain  stability  using  PID  controllers.  Based  on  the  design  and testing  of  ROV  made  got  good  value  of  PID  constant  to  keep stability to navigate and maneuver for P = 2.2, I = 0.5, and D = 0.1. Another  result  of  this  research  found  that  the  use  of  PID  in  the system can save memory on the controller, and the system responds more quickly when executing the command .
Keywords — Arduino Mega 2560, PID controller, ROV,

## Underwater Robot
Abstrak  —  Robot  bawah  air  yang  berbasis remotely operated vehicle  (ROV)  merupakan  instrumen  berupa  wahana  selam berukuran  mini.  ROV  biasa  digunakan  untuk  eksplorasi, observasi  dan  monitoring  objek  bawah  air.  Aplikasi  dari  ROV yang  beragam  tersebut  membutuhkan  sistem  yang  stabil  dan dapat diandalkan untuk menunjang aktivitasnya, khususnya pada saat  melakukan  navigasi  dan  manuver.  Pada  penelitian  ini dirancang  ROV  yang  bertujuan  untuk  menjaga  kestabilan menggunakan  pengendali  PID.  Berdasarkan  perancangan  dan pengujian ROV yang dibuat didapatkan nilai konstanta PID yang baik  untuk  menjaga  kestabilan  bernavigasi  dan  bermanuver sebesar  P=  2.2,  I=  0.5,  dan  D=  0.1.  Hasil  lain  dari  penelitian  ini didapatkan  bahwa  penggunaan  PID  dalam  sistem  dapat menghemat  memori  pada  kontroler,  dan  sistem  merespon  lebih cepat saat mengeksekusi perintah.
Kata kunci — Arduino Mega 2560, Pengendali PID, ROV,

## Robot bawah Air

## I. P ENDAHULUAN
Ilmu  pengetahuan  dan  teknologi  sekarang  ini  berkembang dengan  pesat.  Pemanfaatan  robot  dalam  eksplorasi  saat  ini sangat  dibutuhkan  apalagi  di  Indonesia  yang  merupakan negara  maritim  yang  sebagian  wilayahnya  merupakan  lautan. Eksplorasi  yang  dilakukan  rata-rata  sebatas  pada  permukaan air, sedangkan eksplorasi di bawah air sangat jarang dilakukan karena manusia memiliki keterbatasan untuk mampu menahan tekanan  air  yang  begitu  besar,  faktor  suhu  serta  kurangnya
pencahayaan  di  dasar  laut  menyebabkan  jarak  pandang berkurang dan topogradi dasar laut yang tidak dapat dijangkau oleh  manusia,  oleh  karena  itu  peran  robot  sangat  diperlukan untuk  melakukan  eksplorasi  ini.  Pemanfaatan  robot bawah  air dapat  membantu  memaksimalkan  hasil  eksplorasi  dalam bidang  kelautan.  Robot  yang  biasa  digunakan  saat  ini merupakan  robot  bawah  air  ( underwater  robot) yang  berbasis ROV  (remotely  operated  vehicle). Remotely  operated  vehicle (ROV ) adalah instrumen berupa wahana selam berukuran mini. Pada  penelitian  ini  penulis  membahas  tentang  Kestabilan Kendali  PID  untuk  Sistem  Navigasi  pada  Robot Underwater ROV  (Remotely  Operated  Vehicle). Untuk  mengontrol kestabilan  robot  pada  saat  bernavigasi  digunakan  sebuah metode  kendali  PID (Proportional  Integrator  Derivative). Metode  ini    adalah  salah  satu  metode  pengontrolan  yang mengolah  suatu  sinyal  kesalahan  atau error, nilai error tersebut  diolah  dengan  formula  PID  untuk  dijadikan  suatu sinyal  kendali  atau  sinyal  kontrol  yang  akan  diteruskan  ke aktuator.

## A. Pengontrol PID
PID merupakan sebuah mekanisme  umpan balik ( feedback ) untuk  mengontrol  kepresisian  suatu  sistem  instrumentasi. Mekanisme  ini  menghasilkan  nilai error atau  kesalahan  pada suatu  sistem  dengan  membandingkan set  point yang  telah ditentukan  dengan  variabel  prose  yang  terukur.  Diagram  blok pengontrol PID dapat dilihat pada Gambar 1. [6]
Pengendali  PID  memiliki  tiga  parameter  utama  yaitu Proporsional,  Integral,  dan  Derivatif.  Kombinasi  ketiga parameter  ini  menghasilkan  sinyal  keluaran  kontrol   t u . Berdasarkan  referensi  [3],  hubungan  antara  sinyal  kesalahan ( error ) dan sinyal kontrol dinyatakan pada persamaan (1).
               
 
          t e dt d Kd dt t e Ki t e Kp t u . (1)
Dimana :   t u = keluaran sinyal kontrol PID
Kp
= konstanta proporsional Ki = Ti KP Ti = konstanta integral

## Kestabilan Kendali PID Untuk Sistem Navigasi Pada Robot Underwater ROV
( Remotely Operated Vehicle)
Yeheskiel Colia, Vecky C. Poekoel, Jane Litouw Teknik Elektro, Universitas Sam Ratulangi Manado, Jl. Kampus Bahu-Unsrat Manado, 95115 kielcolia@gmail.com, vecky.poekoel@unsrat.ac.id, ein.jil@gmail.com
Yeheskiel Colia – Kestabilan Kendali PID Untuk Sistem Navigasi Pada Robot Underwater ROV ( Remotely Operated Vehicle )
Kd = Td Kp
Td = konstanta derivative   t e = sinyal kesalahan ( error)
Dalam  perancangan  sistem  kendali  PID  yang  perlu dilakukan adalah mengatur nilai konstanta parameter P, I, dan D  agar  membuat  tanggapan  sinyal  keluaran  sistem  terhadap masukan sesuai dengan yang diinginkan. Blok pengontrol PID dapat dilihat pada Gambar 1.

## B. Definisi ROV
ROV adalah  wahana  bawah  air  yang  bertenaga  listrik  dan dikontrol  melalui  pusat,dapat  bermanuver  sesuai  perintah manusia  dengan  pendorong  (thruster)  hidrolik  atau  elektrik, kamera  yang  dipasang  dalam  wadah  tahan  air,  dengan pendorong  untuk  bermanuver,  yang  melekat  pada  kabel  ke permukaan dimana sinyal video yang dikirim [7]. Sebuah ROV menerima  energi  dan  informasi  perubahan  dengan  panel kontrol  yang  terletak  di  permukaan  melalui  kabel  pusat.  Dari panel  kontrol,  operator  dapat  merencanakan  pekerjaan  atau menggunakan  satu  joystick  untuk  manuver  wahana  secara langsung. Komponen dasar ROV dapat dilihat pada Gambar 2.

## C. Brushless DC Motor
BLDC  motor  atau  dapat  disebut  juga  dengan  BLAC  motor merupakan  motor  listrik  synchronous  AC  3  fasa.Walaupun merupakan  motor  listrik  synchronous  AC  3  fasa,  motor  ini tetap  disebut  dengan  BLDC  karena  pada  implementasinya BLDC menggunakan sumber DC sebagai sumber energi utama yang  kemudian  diubah  menjadi  tegangan  AC  dengan menggunakan inverter 3 fasa. Tujuan dari pemberian tegangan AC  3  fasa  pada  stator  BLDC  adalah  menciptakan  medan magnet  putar  stator  untuk  menarik  magnet  rotor.  Brushless motor DC dapat dilihat pada Gambar 3. [3]
Gambar 1.Diagram blok pengontrol PID
Gambar 2. Komponen Dasar Sistem ROV

## D. Kamera
Kamera  merupakan  bagian  yang  penting  dalam  sebuah ROV.  Kamera  dapat  dianggap  sebagai  “mata”  ROV.  Setiap ROV  menggunakan  kamera  ataupun  video  kamera  untuk navigasi maupun untuk memotret benda yang ada di dalam air. Saat  ini,  sebagian  besar  sistem  ROV  yang  berukuran  kecil menggunakan perangkat kamera charge-coupled device (CCD) yang harganya murah. Sistem kamera ini terpasang pada papan sirkuit kecil dan menghasilkan sinyal video yang ditransmisikan  melalui  kabel  ke  piranti  penangkap  video. Kamera dapat dilahat pada Gambar 4.[7]

## E. Baling-baling
Baling-baling  berfungsi  sebagai  penggerak  ROV.  Putaran baling-baling  akan  membuat  aliran  fluida  mendorong  ROV. Arah  putaran  baling-baling  juga  akan  mempengaruhi  aliran fluida. Baling-baling didesain untuk bergerak dan mengarahkan fluida berlawanan dengan arah gerak. [7] Baling-baling  biasanya  didesain  dengan  geometri  kompleks yang  berubah  sepanjang  radius  bilahnya.  Geometri  kompleks ini  dapat  diurai  dalam  bagian-bagian  yang lebih kecil dimulai dari pangkal hingga ujung dari baling-balingnya. Setiap bagian dapat  diubah  untuk  mengoptimalkan  daya  angkat  yang dibutuhkan  pada bagian yang ditambahkan. Diagram interaksi gaya  dapat  membantu  memahami  dasar  dari  bagian  baling- baling. Baling-baling dapat dilihat pada Gambar 5.

## F. Arduino Mega 2560
Arduino  Mega  2560  adalah  papan  mikrokontroler  Atmega 2560  berdasarkan  (datasheet)  memiliki  54  digital  pin  input atau  output  (dimana  15  pin  dapat  digunakan  sebagai  output PWM  atau Pulse  Width  Modulation ),  16  analog  input,  4 UART ( Universal Asynchronous  Receiver/Transmitter ), osilator  kristal  16  MHz,  koneksi  USB,  jack  listrik,  header ICSP  ( In-Circuit  Serial  Programing ),  dan  tombol  reset. Semuanya diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya menghubungkannya  ke  komputer  dengan  kabel  USB  atau power dengan adaptor AC ( Alternating Current ) – DC ( Direct Current )  atau  baterai.  Arduino  Mega  2560  dapat  dilihat  pada Gambar 6.[2]
Gambar 3.Motor DC brushless Gambar 4. kamera

## G. Radio Kontrol TX-RX
Radio  kontrol  flysky  fs-i6  sebagai  transmitter  gelombang radio  yang  memiliki  kecepatan  2.405-2.475GHz  dengan teknologi  telemetri  AFHDS  atau  Automatic  Frequency Hopping  System  Digital.  Dan  flysky  fs-ia6b  sebagai  receiver yang  memiliki  6  channel  komunikasi.  Radio  kontrol  TR-RX dapat dilihat pada Gambar 7  dan Gambar 8.

## H. ESC (Electronic Speed Control)
ESC  adalah  driver  penggerak  untuk  jenis  motor  brushless, biasanya  digunakan  pada  bidang  aeronautical  atau  RC. Untuk kecepatan  putarnya  diatur  oleh  sinyal  yang  diterima  dari pengontrol.  Satu  modul  ESC  digunakan  untuk  mengendalikan satu motor brushless saja. ESC dapat dilihat pada Gambar 9.

## I. Buck Step Down Converter
Modul step down Converter adalah suatu rangkaian elektronik yang berfungsi sebagai penurun tegangan yang dapat diatur (30 – 0.8V). Step down converter dapat dilihat pada Gambar 10.

## J. Video Receiver
Modul  video  receiver  adalah  modul  khusus  yang  memiliki fungsi  sebagai  penerima  video  FPV  yang  dikirim  melalui video  Transmitter  yang  berkomunikasi  lewat  frekuensi 5.8GHz. Video receiver dapat dilihat pada Gambar 12.
Gambar 5. Baling-baling Gambar 6. Arduino Mega 2560
Gambar 7.(TX)
Gambar 8.(RX)

## K. Video Transmitter TS832
Modul video transmitter TS832 adalah modul khusus untuk mengirimkan  video  dari  kamera  FPV  lewat  gelombang frekuensi  5.8GHz. Video  Transmitter dapat  dilihat  pada Gambar 11.

## L. Relay Kit
Relay berfungsi sebagai saklar otomatis, dalam sistem yang dibuat relay sebagai pembalik polaritas motor brushless . Relay kit dapat dilihat pada Gambar 13.

## II. M ETODE P ENELITIAN

## A. Perancangan Sistem
Dalam  perancangan underwater  ROV ini  memerlukan konsep  yang  matang  guna  mendapat  hasil  yang  sesuai  tujuan. Pemilihan    perangkat  keras  ( hardware )  dan  perangkat  lunak ( software )  yang  merupakan  implementasi sistem  mekanik  dan sistem  kontrol  pada  robot underwater ROV sangat mempengaruhi perancangan  robot underwater ROV, sehingga robot underwater ROV  menjadi  lebih  akurat  dalam bermanuver  sesuai  perintah  yang  diberikan.  Konsep  dasar merupakan  pedoman  untuk  merencanakan  sesuatu  dalam melakukan  rancangan  (desain),  dimana  konsep  ini  memuat langkah-langkah  dan  petunjuk  untuk  menentukan  sesuatu penunjang  yang  dibutuhkan  dalam  mendesain.  Berikut  ini diagram  blok  dan  gambaran  sistem  kendali  untuk  kestabilan penyelaman robot underwater ROV.
Gambar 9. Esc ( Electronic Speed Control ) Gambar 10. Buck Step Down Converter
Gambar 11. Transmiter (TX) Gambar 12. Receiver (RX)
RUANG
PEMBERAT RUANG
PEMBERAT

## 1) Perancangan Rangkaian
a) Brushless  DC  Motor.  Berfungsi  sebagai  penggerak robot dalam bermanuver dan bernavigasi
b) Arduino Mega 2560. Berfungsi sebagai otak atau pengendali utama dalam sistem.
c) Radio kontrol penerima (RX). Berfungsi sebagai penerima sinyal dari pemancar sinyal (TX).
d) Relay  berfungsi  sebagai  saklar  otomatis,  dalam  sistem yang  dibuat  relay  sebagai  pembalik  polaritas  dari brushless motor.
e) ESC  ( Electronic  Speed  Control ).  Berfungsi  sebagai driver atau pengatur kecepatan motor brushless.
f) Buck  Step  Down  Converter. Berfungsi  sebagai  penurun tegangan  DC  dari  30V  sampai  0.8V.  Perancangan rangkaian  pada  sistem  ini  terbagi  menadi  3  bagian yaitu bagian masukan, pengendali dan keluaran.
Pada  bagian  masukan  rangkaian  terdapat  1  komponen yaitu penerima radio kontrol (RX). yang di hubungkan ke pin digita l pada modul Arduino.
Pada  bagian  pengendali  digunakan  Arduino  mega 2560  sebagai  pengendali  untuk  memberi  perintah  dari kerja robot sesuai program yang di buat. Esc ( Electronic Speed  Control ).  Berfungsi  sebagai  pengatur  kecepatan motor DC brushless melalui perintah Arduino mega 2560 dan membutuhkan tegangan masukan sebesar 12V. pada sistem yang dibuat relay berfungsi sebagai pengatur arah putaran motor.
2) Perancangan diagram alur sistem kerja robot
Untuk  mempermudah  perancangan  perangkat  lunak pengontrolan  robot  terlebih  dahulu  dibuat  diagram  alur ( flowchart )  untuk  menjabarkan  alur  kerja  sistem  pada robot.  Berdasarkan  Gambar  14,  menunjukkan  dimana diagram  alur  robot  saat  menerima  perintah  dari remote kontrol,di baca pengontrol dan di teruskan ke aktuator.

## III. H ASIL D AN P EMBAHASAN

## A. Hasil desain
Robot  underwater  ROV  merupakan  robot  yang  dibuat  agar dapat  mengganti  tugas  manusia  dalam  bidang  ke  maritiman. Robot  underwater  di  desain  sedemikian  rupa  agar  dapat menahan tekanan air dan tidak mudah berkarat.
Adapun  hasil  desain  Robot  underwater  ini  ditunjukan  pada Gambar 15.
BLDC 2 MOTOR AKIRI ( VERTICAL )
BLDC 4 MOTOR KANAN
( HORIZONTAL ) BLDC 1 MOTOR KIRI ( HORIZONTAL ) BLDC 3 MOTOR KANAN ( VERTICAL )
TANGKI AIR RUANG KONTROL RUANG KAMERA 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 0% 1% 25% 50% 75% 100% N il a i P W M Presentase Tuas Kendali Nilai PPM Input Nilai PWM Output Gambar 15. Desain Robot Rov T ABEL I
P ERSENTASE T UAS K ENDALI R C D ENGAN N ILAI PWM
Persentase Tuas Kendali Nilai PPM input Nilai PWM 0% 0 600 1% 4.85 611 25% 121.25% 875 50% 242.2% 1150 75% 100% 363.75% 485% 1425 1700

## Gambar 16. Persentase Tuas kendali sistem

## B. Hasil Pengujian
Pengujian  diawali  dengan  pembuatan  program penerima  radio  kontrol  (RX),  dimana    nilai  input  (Remote Control)  dan  output  dari  Arduino  (ESC)  menggunakan  nilai optimal  PWM  masing  –  masing.  Untuk  kendali  input  dari Remote Control memiliki rentang nilai terkecil hingga terbesar yaitu  0  sampai  485.  Untuk  nilai  PWM  output  kendali  ESC memiliki  rentang  nilai  terkecil  hingga  terbesar  yaitu  600 sampai  1800.  Dimana  600  merupakan  nilai  PWM  untuk putaran  motor  rendah  (minimal)  dan  putaran  tertinggi (maximal)  motor  yaitu  dengan  memberi  nilai  PWM 1800.Pengujian  robot  dilakukan  dengan  memperhatikan  alur kerja robot sesuai sistem yang dibuat. Pengujian dilakukan di
Gambar 17. Grafik kontrol proporsional-integral-derivatif  Maju (PID) T ABEL II P ENGUJIAN PWM DENGAN STEADY STATE DAN ERROR STEADY STATE PID konstant a Uji I Uji II Uji III Uji IV Uji V Kp Ki Kd 2 0.01 0.01 2 0.5 0.5 3 0.01 0.01 3 0.5 0.5 4 0.01 0.01 Steady state 720 714 1062 1062 1416 %Error steady state - 12.60 % - 12.04 % - 12.99 % - 12.14 % - 11.86 % Selisih PWM -96 -86 -135 -93 -168
air tawar (kolam renang) dengan disturbance (gangguan) yang berubah-ubah.

## 1) Pengujian Robot saat maju PID
Pada  pengujian  ini,  akan  dilihat  hasil  respon  motor  BLDC yang  telah  diimplementasikan  dengan  metode  PID  dan serta  melihat  perbedaan  dari  penentuan  nilai  konstanta berdasarkan trial  and  error .  Nilai  Tuas  kendali  ditetapkan sebesar  356  dan  waktu  pengambilan  data  selama  1  menit. Data selisih PWM di dapatkan dengan Mengurangkan nilai error steady state atau overshoo t dengan nilai steady state . Persentase  tuas  kendali  sistem  dapat  dilihat  pada  Gambar 16  dan  Persentase  tuas  kendali  RC  dengan  nilai  PWM dapat dilihat pada Tabel I.
a) Pengujian  robot  maju  dengan  kontrol  proporsional- integral-derivatif (PID)
Pengujian kontrol proporsional-integral-derivatif Gambar 17. Dapat dilihat parameter PID yang hampir mendekati  stabil  dengan  nilai  Kp:2,Ki:0.1,kd:0.5 dengan  rise  time  sebesar  1  detik.terdepat  perbedaan waktu  error  steady  state  dan  pada  saat  nilai  Kp:4 respon  cenderung  tidak  stabil.  Tabel  II  terdapat persamaan selisih pwm dengan nilai kp:4,ki:0.01,kd=0.5  dengan  kp:4,ki:0.1,kd:0.5.  Dari hasil  respon  yang  diamati  peneliti,respon  dari  sistem pada  nilai  Kp  lebih  dari  3  cenderung  tidak  stabil (error steady state ). Untuk respon robot mundur sama dengan  respon  motor  maju,hanya  saja  pada  saat
Yeheskiel Colia – Kestabilan Kendali PID Untuk Sistem Navigasi Pada Robot Underwater ROV ( Remotely Operated Vehicle )
mundur  robot,  pengendali  hanya  perlu  mengaktifkan switch pada Joystick .

## 2) Pengujian Robot belok kiri dan belok kanan
Pada  pengujian  ini,  akan  dilihat  hasil  respon  motor  BLDC yang  telah  diimplementasikan  dengan  metode  PID  dan serta  melihat  perbedaan  dari  penentuan  nilai  konstanta berdasarkan trial  and  error .  Nilai  Tuas  kendali ditetapkan sebesar  329  dan  waktu  pengambilan  data  selama  1  menit. Pada  pengujan  robot  belok  kiri  nilai  overshoot  didapat berdasarkan  yang  tertinggi,  dan  terdapat  perbedaan  waktu pada  saat  sistem  overshoot.Berikut  merupakan  grafik  dan tabel  pengujian  sistem  robot  pada  saat  belok  kiri.  Data selisih PWM di dapatkan dengan Mengurangkan nilai error steady state atau overshoot dengan nilai steady state
a) Pengujian robot belok kiri dengan kontrol proporsional -integral-derivatif (PID).
Pada  Gambar  18  respon  motor  yang  mendekati  stabil dengan nilai Kp:2. overshoot 27.07% pada Kp:3,Ki:0.1,Kd:0.5 dengan rise time 1 detik. Tabel III hasil  perhitungan  antara  steady  state  dan  overshoot, sebagai  pembanding  dari  keseluruhan  hasil  pengujian Proporsional – Integral – Derivatif (PID).
Gambar 18. Grafik kontrol proporsional-integral-derivatif belok kiri (PID)
Gambar 19. Grafik kontrol proporsional-integral-derivatif belok kanan (PID)
b) Pengujian  robot  belok  kanan  dengan  kontrol proporsional-integral-derivatif (PID).
Gambar  19  Respon  motor  yang  mendekati  stabil dengan  nilai  Kp:2  dan  rise  time  1  detik.  Terdapat persamaan  error  steady  state  pada  sistem,  pada parameter
Kp:2,Ki:0.01,Kd:0.5
dan Kp:2,Ki:0.1,Kd:0.5  memiliki  respon  sistem  yang stabil.  Tabel  IV  perbandingan  PWM  steady  state dengan error steady state.
T ABEL III P ENGUJIAN PWM  DENGAN STEADY STATE DAN ERROR MAKSIMUM OVERSHOOT PID konstanta Uji I Uji II Uji III Uji IV UjiV Kp Ki Kd 2 0.01 0.01 2 0.01 0.5 3 0.01 0.01 3 0.01 0.5 4 0.01 0.01 Steady state 659 659 986 986 1315 %Overshoot 25.22 % 17.57 % 17.87 % 27.07 % 17.93 % Selisih PWM 164 116 180 267 236 T ABEL IV P ENGUJIAN PWM  DENGAN STEADY STATE DAN ERROR STEADY STATE PID konstanta Uji I Uji II Uji III Uji IV UjiV Kp Ki Kd 2 0.01 0.01 2 0.01 0.5 3 0.01 0.01 3 0.01 0.5 4 0.01 0.01 Steady state 644.32 644.32 966.32 966.32 1288.03 %Error steady state -22.77% -31.67% -27.63% -27.86% -27.86% Selisih PWM -166.3 -204.1 -267.3 -267.3 -356.01
T ABEL V P ENGUJIAN KECEPATAN NAVIGASI ROBOT DENGAN PARAMETER P= 2.2 Jarak tempuh (meter) Waktu tempuh (detik) 0 0
1 8.1 2 6.1 3 71 4 5.3
5
5
T ABEL VI P ENGUJIAN KECEPATAN NAVIGASI ROBOT DENGAN PARAMETER P= 2.3,
I= 0.1,D= 0.01
Jarak tempuh (meter) Waktu tempuh (detik)
0 0
1 8 2 6.6 3 5.6 4 7.4
5 5.5
3) Pengujian kecepatan navigasi robot pada saat maju
a.  Pengujian  kecepatan  navigasi  robot  dengan parameter P= 2.2.
Pada  Tabel  V  merupakan  waktu  tempuh  terhadap jarak  tempuh  pada  navigasi  robot  dengan  nilai konstanta  Kp  =2.2.  Jarak  tempuh  navigasi  dibagi menjadi 5 bagian yaitu 1 meter, 2 meter, 3 meter, 4 meter, dan 5 meter. Dengan nilai konstanta P = 2.2 maka  menghasilkan  respon  kecepatan  yang  linier. Disetiap pengujian terjadi perbedaan waktu tempuh dikarenakan  gelombang  atau  riak  air.  Waktu tempuh tercepat dari robot adalah 5 detik (5 meter) dan waktu terlama adalah 8.1 detik (1 meter).
b . Pengujian kecepatan navigasi robot pada saat maju dengan parameter P= 2.3, I= 0.1, D= 0.01.
Pada  Tabel  VI  merupakan  waktu  tempuh  terhadap jarak  tempuh  pada  navigasi  robot  dengan  nilai konstanta  Kp  =  2.3  ,  Ki  =  0.1,  Kd  =  0.01.  Jarak tempuh  navigasi  dibagi  menjadi  5  bagian  yaitu  1 meter,  2  meter,  3  meter,  4  meter,  dan  5  meter. Menghasilkan respon kecepatan yang linier. Disetiap pengujian terjadi perbedaan waktu tempuh dikarenakan gelombang atau riak air. Waktu tempuh tercepat  dari  robot  adalah  5.5  detik  (5  meter)  dan waktu terlama adalah 7.4 detik (4 meter).
4) Pengujian kecepatan navigasi robot saat belok kanan dan kiri.
a.    Pengujian  kecepatan  navigasi  robot  saat  belok kanan dan belok  kiri dengan  parameter  P= 2.2, I= 0.1, D= 0.01.
Pada  Tabel  VII merupakan waktu yang dibutuhkan  saat robot belok kiri 90 0 dan belok kanan 90 0. Disetiap pengujian terjadi perbedaan  waktu  antara  belok  kiri  dan  belok  kanan dikarenakan  gelombang  atau  riak  air.  Waktu  belok  kiri tercepat adalah 3.3 detik  waktu terlama adalah 4.7 detik. Pada belok kanan waktu tercepat adalah 4.6 detik dan waktu terlama adalah 7.6 detik.
T ABEL VII
P ENGUJIAN KECEPATAN NAVIGASI ROBOT DENGAN PARAMETER P= 2.2,
I= 0.1, D= 0.01 Waktu tempuh belok kiri (detik) Waktu tempuh belok kanan (detik) 4.7 6. 4.7 5.5
3.3
7.6 3.6 4.6 4.3 5.4 IV. K ESIMPULAN D AN S ARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan  penelitian  dan  pembahasan  dalam  Kestabilan Kendali  PID  untuk  Sistem  Navigasi  pada  Robot Underwater ROV,  maka  dapat  disimpulkan  beberapa  hal  terkait  dengan hasil dari penelitian yaitu:
1) Dalam  pengujian  PID  minimal  nilai  Kp=2.dan Maksimal 2.2 semakin besar nilai Kp ,maka semakin besar juga error pada sistem.
2) Pada  pengujian  robot  belok  kiri  nilai  Kp=3,respon robot cenderung mengalami overshoot .
3) Pada  pengujian  robot  belok  kanan  dan  maju  dengan nilai  Kp=3,respon  robot  cenderung  mengalami error steady state .
4) Pada  pengujian  robot  belok  kanan  dan  belok  kiri dengan  sudut  90 0 terdapat  perbedaan  waktu tempuh,dimana belok kiri cenderung lebih cepat.
5) Error atau  kesalahan  pada  sistem  terjadi  karena setpoint  berubah-ubah  meskipun  tuas  pada joystick tidak berubah.
6) Respon  sistem  yang  stabil  maksimal  parameter Kp=2.2.
7) Gelombang  atau  riak  air  sangat  mempengaruhi  hasil dari pengambilan data.
8) Menggunakan  Metode  PID  di  dalam  program menghemat  pemakaian  Memori  dan  kecepatan  pada ke dua motor sama.
9) Waktu  tercepat  Untuk  robot  belok  kiri  dan  belok kanan dengan nilai maksimal Kp=2.2.
10) Untuk  belok  kiri  waktu  tercepat  sebesar  3.3  detik pada parameter Kp=2.2,Ki=0.1,Kd=0.01. Dan terlambat sebesar 7.4 detik pada parameter Kp=3.
11) Untuk  belok  kanan  waktu  tercepat  sebesar  3.4  detik pada parameter Kp=2,Ki=0.1,Kd=0.01. Dan terlambat sebesar 7.9 detik pada parameter Kp=3.
12) Respon sistem hanya bereaksi pada parameter Kp dan Kd saja.
B. Saran
1) Sebaiknya Remote Kontrol pada ROV diganti dengan Remote Kontrol yang bisa menembus air.
Yeheskiel Colia – Kestabilan Kendali PID Untuk Sistem Navigasi Pada Robot Underwater ROV ( Remotely Operated Vehicle )
2) Untuk  pengambilan  data  sebaiknya  dimulai  dari keadaan  0  pada  tuas  Remote  Kontrol  agar  pada  saat menganalisa data PWM lebih mudah.
3) Dapat  dikembangkan  dengan  menambahkan  sensor ultrasonic  atau  sonar  dan  sensor  kompas,  agar  robot dapat  kembali  ke  posisi  semula  jika  terjadi  hilang komunikasi antara Joystick dengan sistem.
4) Robot  ROV  dapat  dikembangkan  sebagai  robot pembersihan kolam.
5) Sebaiknya  robot  dilengkapi  dengan  sensor  tekanan agar  pengguna  dapat  mengetahui  robot  telah  berada di dasar air.

## V. KUTIPAN
[1] Anonimous.  Panduan  Penulisan  Karya  Tulis  Ilmiah  Sarjana  (KTIS). Departemen  Pendidikan  Nasional  Fakultas  Teknik  Universitas  Sam Ratulangi. Manado. 2006.
[2] Arduino, cc. Arduino Mega 2560, [Online]. Tersedia di: https://store.arduino.cc/arduino-mega-2560, 8 oktober  2017.
[3] D.Y.Agung,  H.P.Sasongko.  Suharyanto,  “Pengendalian  Kecepatan Motor Brushless DC (BLDC).
[4] A.  Hendriawan,  G.Prasetyo.  H.Oktavianto.“Sistem  Kontrol  Altitude pada UAV Model Quadcopter dengan Metode PID”. The 14th Industrial Electronics  Seminar  2012  (IES  2012).  Politeknik  Elektronika  Negeri Surabaya. Surabaya,.2012
[5] N.Hidayat.  “Rancang  Bangun  Sistem  Kendali  Quadrotor  untuk Kesetimbangan Posisi dengan PID.” Skripsi Program S1 Teknik Elektro Universitas Indonesia. Depok.2009
[6] F.Irawan. A.Yulianto.  “Perancangan  Prototype Robot Observasi Bawah Air dan Kontrol Hovering Menggunakan Metode PID Control.” Skripsi Program  S1  Jurusan  Teknik  Elektro  Universitas  Internasional  Batam,. 2015.
[7] H.A,Kusuma.  “Rancang  Bangun  Mini Remotely  Operated  Vehichle (ROV)  Untuk  Eksplorasi  Bawah  Air”. Skripsi Program  S1  Ilmu  dan Teknologi Kelautan Institut Pertanian Bogor. Bogor,.2012
[8] P.M Dwisnanto. “Rancang Bangun Robot Cerdas Semut Menggunakan Mikrokontroler  Avr  Atmega  16  Untuk  Menentukan  Lintasan Terpendek”. Skripsi Program  S1  Teknik  Elekro  Universitas  Sam Ratulangi, Manado. 2010.
[9] V.  Susilo,.  “Rancang  Bangun  Sistem  Pengukuran  Kedalaman  Sungai”. Skripsi Program  S1  Teknik  Elektro  Universitas  Sam  Ratulangi.
Manado. 2015.
Penulis  bernama  lengkap  Yeheskiel  Colia,  anak Keenam  dari  tujuh  bersaudara.  Lahir  di  Seberaya pada  tanggal  11  Januari  1993.  Penulis  menempuh Pendidikan  secara  berturut  di  SDN  Inpres  Seberaya (1999-2005),Selanjutnya,  melanjutkan  ke  SLTPN  1 Tigapanah  (2005-2008)  dan  menyelesaikan  sekolah menengah  kejuruan  di  SMKN  1  Merdeka  (2009- 2012).
Tahun  2012,  penulis  melanjutkan  studi  di  Fakultas Teknik,  Jurusan  Teknik  Elektro,  Universitas  Sam Ratulangi,  Manado.  Dua  tahun  kemudian,  yaitu tahun  2014,  penulis  memilih  konsentrasi  minat Teknik  Kendali.  Setelah  menyelesaikan  Kerja  Praktek  di  PT.  Freeport Indonesia selama 2 bulan. Dan melaksanakan Kuliah Kerja Terpadu angkatan 112  di  Desa  Motongkad,  Kabupaten  Bolaang  Mongondouw  Timur.  Penulis memutuskan  untuk  menulis  Tugas  Akhir  mengenai  Kestabilan  Kendali  PID Untuk  Sistem  Navigasi  Pada  Robot  Underwater  ROV  (Remotely  Operated Vehicle).
Selama  kuliah,  penulis  pernah  aktif  dalam  organisasi  mahasiswa  antara  lain menjadi  Pengurus  Himpunan  Mahasiswa  Elektro  Periode  2016  –  2017. Penulis juga pernah menjabat sebagai Koordinator Robotika Di Laboratorium Teknik Kendali Universitas Sam Ratulangi periode 2014-2015, serta menjadi perserta  Kontes  Robot  Indonesia  2014  di  Universitas  Mataram  dan  peserta Kontes Robot Indonesia 2015 di Politeknik Negeri Banjarmasin.