## Telecontrolling Smart Fish Feeder Berbasis Mikrokontroler Dan Aplikasi Android
Prayogo Khanua Almufaridz 1 , Mila Kusumawardani 2 , Rachmad Saptono 3
1,2,3 Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Malang, 65141
1 prayogokhanua@gmail.com, 2 mila.kusumawardani@polinema.ac.id, 3 rachmad.saptono@polinema.ac.id
Abstrak— Indonesia merupakan negara yang dikenal dengan budidaya perikanannya. Pemberian pakan yang teratur berperngaruh pada sistem pengelolaan budidaya ikan yang baik agar memperoleh ikan yang berkualitas. Namun pada saat ini sistem pemberian pakan masih berorientasi pada sumber daya manusia yang masih manual sehingga mengakibatkan jadwal dan ukuran pemberian yang tidak menentu menjadikannya perbedaan setiap pemberian pakan. Perencanaan pemberian pakan harus tepat agar pertumbahan ikan cepat. Pada penelitian ini dibuatlah alat pakan ikan otomatis yang dinamakan “smart fish feeder” . Alat ini menggunakan sistem kontrol berbasis mikrokontroler yang terhubung dengan internet dan aplikasi android. Dalam rangkaian sistem kontrol menggunakan Arduino  uno  yang  disambungkan  dengan  ESP32  sehingga  terhubungkan  dengan  internet,  selain  itu  juga  terdapat  beberapan komponen  aktuator  dan  sensor.  Sistem  kontrol  tersebut  mendapatkan  masukan  untuk  mengatur  alat smart  fish  feeder melalui smartphone yang telah terinstal aplikasi smart fish feeder . Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, untuk sensor ultrasonik didapatkan rata – rata nilai kesalahan sebesar 6, persentase kesalahan sebesar 0.896%, dan keakurasian sebesar 99.104% dengan jarak pengukuran 5 – 25cm dan sensor loadcell didapatkan rata – rata nilai kesalahan sebesar 2.8, persentase kesalahan sebesar 0.067%, dan keakurasian sebesar 99.933%.
Kata Kunci— ESP32, Arduino, Aktuator, Sensor, Android
Abstract — Indonesia is a country known for its aquaculture. Regular feeding is influential in a good farming management system to obtain quality fish. However, the feeding system is still oriented to human resources that are still manual, resulting in an erratic feeding schedule and size, making it different for each feeding. Feeding planning must be precise so that fish growth is fast. In this research, an automatic fish feeder called "smart fish feeder" was made. This tool uses a microcontroller-based control system that is connected to the internet and an android application. In the control system circuit using the Arduino Uno connected to the ESP32 to be connected to the internet, there are also several actuator and sensor components. The control system gets input to adjust the smart fish feeder device through a smartphone with the smart fish feeder application installed. Based on the results of the tests carried out, for the ultrasonic  sensor,  the  average error  value is  6,  the  error  percentage  is  0.896%, and  the  accuracy  is  99.104%  with a  measurement distance of 5-25cm.  The  loadcell  sensor obtained  an  average error  value  of  2.8, a  percentage  error  of 0.067%,  and an  accuracy of 99.933%.
Keywords— ESP32, Arduino, Actuator, Sensor, Android

## I. PENDAHULUAN
Indonesia merupakan negara kedua yang dikenal dengan keanekaragaman  hayatinya.  Salah  satu  keanekaragaman tersebut yaitu di bidang perikanan. Sebanyak 2000 spesies ikan  terdapat  di  perairan  Indonesia  dengan  berbagai  jenis ikan  air  tawar,  laut,  maupun  payau  (Setiyawan  2016). Banyak  dari  jenis  ikan  tersebut  telah  menjadi  komoditas ikan  ekonomis  yang  diminati  masyarakat  baik  dalam maupun luar negeri. Selain itu, untuk memenuhi permintaan pasar  yang  terus  meningkat  dilakukan  budidaya  terhadap berbagai  jenis  ikan,  terutama  ikan  air  tawar  yang  telah banyak  dibudidayakan.  Ikan  air  tawar  sebagai  komoditas budidaya  memang  sangat  bernilai  ekonomis.  Hal  ini dikarenakan  kandungan  gizi  pada  ikan  yang  dapat memenuhi  kebutuhan  protein  sehari-hari  sehingga  tidak mengherankan budidaya sebagai industri yang menguntungkan.  Maka  dari  itu,  budidaya  menjadi  sektor penting  dalam  meninkatkan  perekonomian  masyarakat. Salah  satu  budidaya  yang  telah  lama  berkembang  di masyarakat adalah budidaya ikan[1]. Perikanan di Indonesia merupakan  salah  satu  penunjang  pemasukan  negara  yang cukup signifikan[2]. Usaha budidaya ikan air tawar semakin
hari semakin menggiurkan. Menurut laporan Badan Pangan PBB, pada tahun 2021 konsumsi ikan perkapita penduduk dunia akan mencapai 19,6 kg per tahun[3].
Sistem  pengelolaan  budidaya  ikan  yang  baik  adalah faktor utama agar memperoleh ikan yang berkualitas. Salah satunya adalah pemberian pakan[4], namun sayangnya pada saat ini sistem pemberian pakan ikan pada umumnya masih berorientasi pada sumber daya manusia yang sifatnya masih manual. Pemberian pakan secara sederhana dengan tangan menyebar  pakan  ikan  langsung  ke  dalam  kolam. Penggunaan sistem tersebut memiliki beberapa kekurangan, yaitu  seringnya  terjadi  kesalahan  pada  penjadwalan pemberian makan ikan dan juga tidak adanya pengontrolan takaran  pada  setiap  pemberiannya.  Hal  ini  akan  membuat para  pengelola  perikanan  tidak  dapat  mengontrol penjadwalan  dan  mengalami  kesulitan  saat  pemberian pakannya,  karena  pakan  ikan  harus  sesuai  dengan  takaran dan  banyaknya  ikan  yaitu  3%  dari  bobot  ikan.  Selain  itu, penjadwalan  pemberiannya  harus  tepat  agar  ikan  dapat bertumbuh besar dengan cepat[5]. Namun karena kesibukan atau kegiatan lain dan di luar dugaan kita, seringkali menjadi kendala  dengan  jadwal  pemberian  makan  pada  ikan.
Kendala yang sering di alami yaitu ketika kita ada urusan harus berpergian jauh sehingga memakan waktu yang lama sampai  berhari-hari  bahkan  berminggu  minggu,  dan  pasti kita  akan  berpikir  bagaimana  dengan  keadaan  ikan-ikan yang dipelihara dan bagaimana caranya agar bisa memberi makan ikan tersebut secara terus-menerus dan sesuai jadwal tanpa  menggangu  aktivitas  kita  sehari-hari.  Dewasa  ini perkembangan  smartphone  android  yang  semakin  hari semakin  meningkat  dari  segi  hardware  maupun  software, sehingga  pemanfaatan  dari  smartphone  andro  sangatlah banyak dan di dukung oleh jaringan internet yang lebih baik. Internet  pada  saat  ini  sangat  memungkinkan  untuk melakukan  pekerjaan-pekerjaan  jarak  jauh  sehingga memberikan waktu, tenaga dan biaya yang lebih sedikit.
Berdasarkan  masalah  tersebut  dibutuhkan  sebuah perangkat  elektronik  sistem  monitoring  dan  pemberian pakan  otomatis  untuk  budidaya  ikan  yang  disampaikan kepada  peternak  yang  memberikan  informasi  tentang pemberian  pakan.  Sistem  monitoring  pemberian  pakan harus dapat diakses dengan cepat, mudah, dimana saja dan kapan saja. Sistem kontrol pemberian pakan akan otomatis memberi  makan  pada  jam  yang  sudah  ditentukan[4]. Sehingga penelitian ini diberi judul “Telecontrolling Smart Fish Feeder Berbasis Mikrokontroler dan Aplikasi Android” Alat ini menggunakan sistem kontrol berbasis mikrokontroler yang terhubung dengan internet dan aplikasi android.  Dalam  rangkaian  sistem  kontrol  menggunkan mikrokontroler  Arduino  uno  yang  disambungkan  dengan mikrokontroler ESP32 sehingga dapat terhubungkan dengan internet,  selain  itu  juga  terdapat  beberapan  komponen aktuator dan sensor yaitu motor servo, motor stepper, motor dc,  sensor  ultrasonik,  sensor  loadcell.  Sistem  kontrol tersebut mendapatkan  masukan untuk mengatur alat smart fish feeder melalui smartphone yang telah terinstal aplikasi smart fish feeder.

## II. TINJAUAN PUSTAKA

## A. Internet Of Thing
Internet  Of  Things  merupakan  konsep  yang  bertujuan untuk  memperluas  manfaat  dari  konekivitas  internet  yang tersambung secara terus menerus. Internet Of Things adalah sebuah teknologi yang memungkinkan adanya pengendalian, komunikasi,  kerja  sama  dengan  berbagai  perangkat  keras, berbagi data, memvirtualisasikan segala hal nyata ke dalam bentuk internet dan lain-lain melalui jaringan internet[8].

## B. Android
Android adalah sistem operasi yang berbasis Linux untuk telepon  seluler  seperti  telepon  pintar  (Smartphone)  dan komputer  tablet.  Android  menyediakan  platform  terbuka bagi para pengembang untuk menciptakan aplikasi mereka sendiri  untuk  digunakan  oleh  bermacam  peranti  begerak. Awalnya,  Google  Inc.  membeli  Android  Inc.,  pendatang baru yang membuat peranti lunak untuk ponsel[8].

## C. Android Studio
Android  Studio  adalah  Integrated  Development Environment  (IDE)  pemrograman  Android  resmi  dari Google  yang  dikembangkan  oleh  IntelliJ.  Android  Studio memiliki  banyak  fitur  yang  memudahkan  para  pembuat program terutama programmer level dasar. Selain memiliki banyak fitur, Android Studio memiliki banyak library yang sudah  siap  untuk  digunakan.  Walaupun  Android  Studio lebih  banyak  menghabiskan  memory,  tetapi  hal  ini  dapat ditutupi  dengan  kelebihan-kelebihan  yang  dimiliki  oleh Android Studio itu sendiri[10].

## D. Firebase
Firebase  merupakan  sebuah  teknologi  dari  perusahaan raksasa  Google  berbentuk  platform  yang  tujuannya  untuk memudahkan  pengembangan  sistem  yang  menggunakan sebuah  resource  REST  API  (Ilhami,  2017)  dalam pengembangan aplikasi berbasis android untuk berkomukasi dengan  server  umumnya  menggunakan  REST  API  akan tetapi  dalam  proses  pembuatannya  sangatlah  lama  karena beberapa  faktor  seperti  keamanan,  kecepatan,  dan kemudahan akses, firebase hadir untuk memangkas kegiatan pengembangan REST API tersebut sehingga memudahkan pengembang aplikasi dalam pembuatan aplikasi[10].

## E. Mikrokontroler Arduino R3
Arduino  adalah  sebuah  board  mikrokontroller  yang berbasis ATmega328. Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal isolator 16 MHz, koneksi USB , jack power,  kepala  ICSP,  dan  tombol  reset.  Arduino  mampu mendukung mikrokontroller dan dapat dikoneksikan dengan komputer  menggunakan  kabel  USB.  Arduino  memiliki kelebihan  tersendiri  dibanding  board  mikrokontroler  yang lain. Selain bersifat open source,
Arduino juga mempunyai Bahasa pemrogramanya sendiri yang berupa bahasa C. Dalam board Arduino sendiri sudah terdapat  loader  yang  berupa  USB  sehingga  memudahkan kita  ketika  kita  memprogram  mikrokontroler  pada Arduino[8].

## F. Mikrokontroler ESP32
ESP  32  adalah  mikrokontroler  yang  dikenalkan  oleh Espressif  System  merupakan  penerus  dari  mikrokontroler ESP8266.  Pada  mikrokontroler  ini  sudah  tersedia  modul WiFi  dalam  chip  sehingga  sangat  mendukung  untuk membuat sistem aplikasi  Internet of Things. Terlihat pada gbr.  1  merupakan  pin  out  dari  ESP32.  Pin  tersebut  dapat dijadikan input atau output untuk menyalakan LCD, lampu, bahkan untuk menggerakan motor DC[11].

## G. Arduino IDE
Arduino  IDE  yaitu  media  penghubung  antara  program yang akan di isikan ke mikrokontroler Atmega328 dengan perangkat lunak. Sehingga dapat mengendalikan input dan output  pada  sistem  otomasi  penyortir  barang.  Bahasa pemrograman  arduino  sudah  dirubah  untuk  memudahkan
pemula dalam melakukan pemrograman dari bahasa aslinya. Didalam arduino sendiri sudah terdapat IC mikrokontroler yang  sudah  ditanam  program  yang  bernama  Bootloader. Fungsi  dari  bootloader  tersebut  adalah  untuk  menjadi penengah  antara  compiler  arduino  dan  mikrokontroler. Berikut tampilan software arduino IDE. Arduino IDE dibuat dari  bahasa  pemrograman  JAVA  yang  dilengkapi  dengan library C/C++ (wiring), yang membuat operasi input/output lebih mudah[12].

## H. Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik. Pada sensor ini gelombang  ultrasonic  dibangkitkan  melalui  sebuah  benda yang  disebut  piezoelektrik.  Piezoelektrik  ini  akan menghasilkan  gelombang  ultrasonik  dengan  frekuensi  40 kHz ketika sebuah isolator diterapkan pada benda tersebut. Sensor  ultrasonik  secara  umum  digunakan  untuk  suatu pengungkapan  tak  sentuh  yang  beragam  seperti  aplikasi pengukuran  jarak.  Alat  ini  secara  umum  memancarakan gelombang  suara  ultrasonic  menuju  suatu  target  yang memantulkan  balik  gelombang  kearah  sensor.  Kemudian system mengukur waktu yang diperlukan untuk pemancaran gelombang sampai kembali ke sensor dan menghitung jarak target  dengan  menggunakan  kecepatan  suara  dalam medium[8].

## I. Sensor Loadcell
Load  Cell  adalah  komponen  utama  pada  system timbangan  digital.  Tingkat  keakurasian  timbangan bergantung dari  jenis load  cell yang dipakai. Sensor Load Cell apabila diberi beban pada inti besi maka nilai resistansi di strain gauge-nya akan berubah yang dikeluarkan melalui empat buah kabel. Dua kabel sebagai eksitasi dan dua kabel lainnya sebagai sinyal keluaran ke kontrolnya. Sensor Load Cell  dibutuhkan  untuk  melakukan  sistem  kerja  timbangan berat bahan[13].

## J. RTC DS3231
DS3231  adalah  12C  berbiaya  rendah  dan  sangat  akurat dengan  osilatorkristal  terkompensasi  suhu  terintegrasi (TCXO)  dan  kristal.  Perangkat  ini  memasukkan  input baterai dan dirawat ketepatan waktu yang akurat saat daya utama  ke  perangkat  terputus.  Integrasi  resonator  kristal meningkatkan  akurasi  jangkah  panjang  perangkat  juga seperti  mengurangi  jumlah  bagian  –  potongan  di  jaur boardnya.  RTC  mempertahankan  detik,  menit,  jam  ,  hari, tanggal, informasi bulan dan tahun[14].

## K. Motor Servo
Servo motor adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback  di  mana  posisi  dari  motor  akan  diinformasikan kembali ke rangkaian control yang ada di dalam motor servo. Servo  terdiri  dari  sebuah  motor,  serangkaian  gear, potensiometer  dan  rangkaian  kontrol.  Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Motor  servo  biasanya  hanya  bergerak  mencapai  sudut tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor  stepper.  Motor  servo  adalah  motor  yang  mampu bekerja dua arah, yaitu searah jarum jam cloackwise (CW) dan berlawanan arah jarum jam counter cloackwise (CCW) dimana  arah  dan  sudut  pergerakan  rotornya  dapat dikendalikan  hanya  dengan  memberikan  pengaturan  duty cycle sinyal PWM (Pulse Width Modulation) pada bagian pin kontrolnya. Motor servo merupakan sebuah motor DC yang  memiliki  rangkaian  kontrol  elektronik  dan  internal gear  untuk  mengendalikan  pergerakan  dan  sudut angularnya[6].

## L. Motor Stepper
Motor  stepper  adalah  salah  satu  tipe  motor  DC  yang berputar  dengan  step  yang  sesuai  dengan  nilai  sudutnya. Nilai range step antara 0,9 sampai 90 derajat. Pada dasarnya struktur  motor  stepper  memiliki  rotor  stator.  Rotor merupakan  magnet  tetap  dan  stator  merupakan  penghasil elektromagnet / medan magnet. Jika settiap medan magnet diberi  tegangan  dari  satu  medan  magnet  ke  yang  lainnya secara memutar, maka rotor akan berputar penuh[15-17].

## M. Motor DC
Motor  Listrik  DC  atau  Dinamo  DC  ini  menghasilkan sejumlah  putaran  per  menit  atau  biasa  dikenal  dengan isitilah  RPM  (Revolutions  per  minute)  dan  dapat  dibuat berputar searah dengan jarum jam maupun berlawanan arah jarum  jam  apabila  polaritas  listrik  yang  diberikan  pada dinamo  dc  tersebut  dibalikan.  Dinamo  dc  tersedia  dalam berbagai  ukuran  rpm  dan  bentuk,  kebanyakan  dinamo  dc memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V[14].

## III. METODOLOGI PENELITIAN

## A. Blok Diagram Sistem
Berikut merupakan rancangan sistem dari alat smart fish feeder  dalam  bentuk  diagram  blok  sistem.  Pada  blok diagram  rancangan  sistem  ditujukan  pada  gambar  1, yang mana  terdiri  dari  beberapa  komponen.  Pertama  adalah smartphone android yang sudah terinstal aplikasi FeederApp sebagai  pengontrol  dari  alat  smart  fish  feeder.  Kemudian firebase  sebagai  penyimpanan  data  di  internet  secara realtime yang dapat terhubung dengan smartphone android dan mikrokontroler ESP32. Mikrokontroler ESP32 sebagai penghubung antara internet dengan mikrokontroler Arduino uno. Mikrokontroler Arduino uno sebagai pengontrol sistem yang  tersambung  dengan  sensor  dan  aktuator.  Sensor ultrasonik,  sensor  loadcell  yang  sudah  terhubung  dengan driver  HX117,  dan  RTC  DS3231  sebagai  masukan  untuk mikrokontroler  Arduino  uno.  Untuk  keluaran  dari mikrokontroler Arduino uno adalah motor servo, motor dc yang  sudah  terhubung  dengan  driver  L298N,  dan  motor stepper yang terhubung dengan driver ULN2003.

## Gambar 1. Blok Diagram Rancangan Sistem

## B. Flowchart Prosedur

## Gambar 2. Flowchart Prosedur
Berikut adalah penjelasan dari penentuan prosedur yang sudah direncanakan :
1. Pertama, mendeteksi stok pakan ikan.
2. Kedua, stok pakan ikan pada tangki melebihi 20% dari  kapasitas  tangki.  Jika  tidak  alat  akan mengirimkan  notifikasi  ke  android user agar
mengisi pakan ikan tersebut, jika melebihi lanjut ke tahap berikutnya.
3. Ketiga,  melakukan  pengecekan  waktu  sesuai masukan dari user .
4. Keempat,  ketika  waktu  sesuai,  alat  akan menentukan  arah  lontaran  pakan  ikan  ke  kolam sesuai masukan dari user .
5. Kelima,  alat  akan  melontarkan  pakan  sesuai masukan dari user .
6. Keenam,  motor  servo  1  sebagai  mekanisme  buka tutup  untuk  turunnya pakan ikan ke tangki kedua dan loadcell akan menimbang sesuai masukan dari user .
7. Ketujuh, motor servo 1 akan menutup jika jumlah pakan  ikan  sudah  sesuai  kurang  lebih  95%  dari masukan user yang di timbang oleh loadcell.
8. Kedelapan,  motor  servo  2  akan  membuka  untuk menurunkan pakan ikan ke pelontar.
9. Kesembilan, pelontar akan melontarkan pakan ikan sesuai masukan dari user .
10. Tahap  terakhir  adalah  alat  memberikan  notifikasi kepada  android user bahwa  alat  telah  selesai melakukan pemberian pakan ikan.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Perakitan dan Pembahasan Hardware
T ABEL I.
H ASIL P ERAKITAN H ARDWARE DARI A LAT S MART F ISH F EEDER No. Hasil Perakitan Hardware Keterangan 1. Tampak depan
2. Tampak samping
3. Tampak atas 4.
Tampilan motor servo pembuka tangki 1 5. Tampilan motor servo pembuka tangki 2 beserta sensor loadcell 6.
Tampilan mekanisme pelontar 7. Tampilan dalam mekanisme pelontar 8. Tampilan rangkain elektronika

## B. Penempatan Hardware
Berikut  adalah  hasil  dari  penempatan  implementasi alat smart fish feeder pada kolam ikan.

## Gambar 3. Penempatan Hardware Pada Kolam Ikan
Berikut merupakan keterangan dari gambar 3 :
1. Merupakan sebuah kolam ikan yang berukuran 1,8 meter x 1,5 meter
2. Merupakan penempatan alat smart fish feeder
3. Merupakan sebuah kolam ikan yang berukuran 4 meter x 1,5 meter
1 2 3

## C. Perakitan dan Pembahasan Software
T ABEL II. H ASIL P ERAKITAN S OFTWARE DARI A LAT S MART F ISH
F EEDER No. Hasil Desain Aplikasi Android Keterangan 1. Tampilan menu login 2. Tampilan menu input data
Berikut merupakan keterangan dari menu yang ada dalam aplikasi android smart fish feeder:
1. Username ,  yaitu  akun  untuk  masuk  kedalam aplikasi android smart fish feeder.
2. Password , yaitu kata sandi untuk masuk kedalam aplikasi android smart fish feeder.
3. Status pakan, yaitu untuk menampilkan sisa pakan yang berada di tangka pakan.
4. Kolam ke, yaitu untuk memilih kolam yang akan di beri pakan.
5. Arah, yaitu untuk masukan arah pelontaran pakan ikan ikan.
6. Jam  makan,  yaitu  masukan  untuk  mengatur  jam atau jadwal untuk alat memberi pakan ikan.
7. Jeda makan, yaitu untuk memberi jeda pemberian pakan dari jam yang sudah diatur.
8. Berat  pakan,  yaitu  masukan  untuk  mengatur jumlah pakan ikan yang akan diberikan.
9. Panjang  kolam,  yaitu  untuk  masukan  panjang kolam  agar  alat  dapat  menyesuaikan  jarak  dari pelontaran pakan ikan ikan.
10. Simpan, yaitu untuk menyimpan seluruh masukan dari user .
11. Reset, yaitu untuk mengatur ulang masukan user .

## D. Pengujian Sensor Ultrasonik
Berikut adalah hasil dari pengujian perbandingan antara sensor  ultrasonic  dengan  penggaris  30cm.  Pengujian  ini bertujuan  untuk  mengetahui  kepresisian  dari  sensor ultrasonik. Berikut ini merupakan rumus perhitungan nilai error dan keakurasian :
Error = |X-Xi| %error = | ( ) × 100%|
Akurasi = 100% - Rata – rata error%
Keterangan : X = Nilai sebenarnya Xi = Nilai terukur sensor %Error = Ralat Systematic
Hasil  diharapkan  mampu  memberi  nilai  sehingga  kita dapat  mengetahui  jarak  yang  efektif  dalam  penggunaan sensor ultrasonik sebagai sensor untuk mengetahui jumlah pakan dalam tangki pakan.
T ABEL III.

## H ASIL P ENGUJIAN D ARI S ENSOR U LTRASONIK
No Jarak (cm) Hasil Pengujian Sensor ultrasonik Penggaris (cm) Error  %Error 1 0 0 0 0 0 2 5 4 5 1 0,2 3 8 9 8 1 0,125 4 10 10 10 0 0 5 13 14 13 1 0,076 6 15 15 15 0 0 7 18 17 18 1 0,05 8 20 20 20 0 0 9 23 22 23 1 0,045 10 25 26 25 1 0,04 Rata – rata 6 0.896 Keakurasian 99,104
Berdasarkan  data  hasil  pengujian  yang  diperoleh  dari tabel  diatas  maka  perbandingan  antara  pembacaan  data menggunakan penggaris dan sensor ultrasonik yang sudah dikalibrasi  sebelumnya.  Pada  percobaan  yang  dilakukan sebanyak 10x dengan rentang jarak 0 cm - 25 cm dapat kita peroleh informasi antara lain :
1. Sensor ultrasonik dapat mendeteksi panjang dengan
jarak maksimal 400 cm.
2. Sensor ultrasonik dapat mendeteksi panjang dengan presisi pada rentang jarak 5 cm - 25 cm yaitu sebesar 99,104%
3. Rata – rata error dan persentasi error yang terbaca oleh sensor loadcell adalah 6 dan 0,896%.
Berikut  merupakan  hasil  dokumentasi  dari  pengujian sensor ultrasonik yang diuji pada jarak 16cm.
Gambar 4. Hasil Perbandingan Pengukuran Sensor Ultrasonik dan Penggaris.

## E. Pengujian Sensor Loadcell
Berikut adalah hasil dari pengujian perbandingan antara sensor loadcell dengan timbangan. Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui kepresisian dari sensor Loadcell. Berikut ini  merupakan  rumus  perhitungan  nilai  error  dan keakurasian :
Error = |X-Xi| %error = | ( ) × 100%|
Akurasi = 100% - Rata – rata error%
Keterangan : X = Nilai sebenarnya Xi = Nilai terukur sensor %Error = Ralat Systematic
Hasil  diharapkan  mampu  memberi  nilai  sehingga  kita dapat berat yang efektif dalam penggunaan sensor loadcell sebagai sensor untuk  mengetahui jumlah  berat  pakan ikan yang akan di lontarkan.
T ABEL IV.
H ASIL P ENGUJIAN D ARI S ENSOR L OADCELL No Beban (gram) Hasil Pengujian Sensor Loadcell Timbangan Error  %Error 1 25 23 25 2 0,08 2 50 50 50 0 0 3 75 72 75 3 0,4 4 100 99 100 1 0,01 5 125 121 125 4 0,032 6 150 152 150 2 0,08 7 175 174 175 1 0,005 8 200 195 200 5 0,025 9 225 222 225 3 0,013 10 250 243 250 7 0,028 Rata – rata 2,8 0,067 Keakurasian 99,933
Berdasarkan  data  hasil  pengujian  yang  diperoleh  dari tabel  diatas  maka  perbandingan  antara  pembacaan  data menggunakan  timbangan  dan  sensor  loadcell  yang  sudah dikalibrasi  sebelumnya.  Pada  percobaan  yang  dilakukan sebanyak 10 kali dengan rentang berat 25 gram – 250 gram dapat kita peroleh informasi antara lain :
1. Sensor Loadcell dapat  menimbang  beban  maksimal sebesar 5kg.
2. Sensor Loadcell dapat  mendeteksi  beban  dengan tingkat keakurasian sebesesar 99,933% .
3. Rata – rata error dan persentasi error yang terbaca oleh sensor loadcell adalah 2,8 dan 0,067%.
Berikut  ada  hasil  dokumentasi  dari  pengujian  sensor loadcell yang diuji pada berat 50 gram.
Gambar 5. Perbandingan Pengukuran Sensor Loadcell dan Timbangan.

## F. Pengujian Pelontaran
Berikut  ini  merupakan  hasil  dari  pengujian  pelontaran pakan dilakukan dengan cara uji coba 12 kali pengujian.
T ABEL V.
H ASIL P ENGUJIAN D ARI P ELONTARAN P AKAN I KAN
NO. Jarak Pelontaran (m) Berat Pakan (gr) Hasil Berhasil Tidak Berhasil 1. 1 50  75  100  2. 2 50  75  100  3. 3 50  75 
100
 4. 4 50  75  100 
Berdasarkan  tabel  4.6  terdapat  12  kali  pengujian  dan diperoleh  hasil  bahwa  pelontaran  pakan  ikan  tersebut mampu berfungsi dengan sangat baik, motor dc dari pelontar tersebut  dapat  menyesuaikan  kecepatan  putarnya  dengan panjang kolam.
Berikut  merupakan  hasil  dokumentasi  dari  pelontaran pakan ikan menggunakan alat smart fish feeder.
Gambar 6. Hasil Pengujian Pelontaran Dengan Jarak 1 meter
Gambar 7. Hasil Pengujian Pelontaran Dengan Jarak 2 meter.
Gambar 8. Hasil Pengujian Pelontoran Pada Kolam Ikan Berukuran 4 meter x 1,5 meter
Gambar 8. Hasil Pengujian Pelontoran Pada Kolam Ikan Berukuran 1,8 meter × 1,5 meter

## V. KESIMPULAN
Perancangan  pada  sistem  ini  menggunakan  rangkaian dari  2  komponen  sensor  dan  3  jenis  aktuator  yang dihubungkan  pada  mikrokontroler  arduino  uno  dan mikrokontroler  ESP32  yang  disambungkan  dengan  sistem firebase melalui jaringan internet.
Pengambilan  nilai  sensor  ultrasonik  dilakukan  dengan membandingkan nilai dari sensor ultrasonik dan penggaris sebanyak  10  kali  pengujian  dalam  jarak  0  cm  –  25  cm, sehingga  didapatkan  rata  –  rata  nilai  kesalahan  sebesar  6, persentase  kesalahan  sebesar  0.896%,  dan    keakurasian sebesar 99.104%. Untuk sensor loadcell dilakukan dengan membandingkan  nilai  dari  sensor  loadcell  dan  timbangan sebanyakn dari 10 kali pengujian dalam berat 25 gram – 250 gram,  sehingga  didapatkan  rata  –  rata  nilai  kesalahan sebesar  2.8,  persentase  kesalahan  sebesar  0.067%,  dan keakurasian  sebesar  99.933%.  Dapat  disimpulkan  bahwa kedua sensor tesebut memiliki nilai yang  sangat presisi.
Aktuator  dapat  berfungsi  dengan  baik  menggunakan sistem  kontrol  yang  telah  dibuat  dan  melalui  serangkaian pengujian  yang  telah  dilakukan  pada  2  kolam  ikan  yang berukuran 4  meter  x 1,5 meter  dan  1,8  meter x  1,5  meter dengan berat pakan 50 gram, 75 gram, dan 100gram.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Sutiani, L., Bachtiar, Y., & Saleh, A. (2020). Analisis Model  Budidaya  Ikan  Air  Tawar  Berdominansi  Ikan Gurame (Osphronemus Gouramy) di Desa Sukawening, Bogor, Jawa Barat. Jurnal Pusat Inovasi Masyarakat (PIM), 2(2), 207-214.
[2]  Pratisca,  S.,  &  Sardi,  J.  (2020).  Alat  Pemberi  Pakan Ikan  Otomatis  Berbasis  Suhu  Air  pada  Kolam Ikan. JTEIN:  Jurnal  Teknik  Elektro  Indonesia, 1(2), 193-200.
[3]  Potensi  usaha  budidaya  ikan  air  tawar.  (2015, September  1).  Diakses  pada  Januari  19,  2021 https://news.kkp.go.id/index.php/potensi-usaha- budidaya-ikan-air-tawar/
[4]  Prabowo, R. R., Kusnadi, K., & Subagio, R. T. (2020). Sistem  Monitoring  Dan  Pemberian  Pakan  Otomatis Pada  Budidaya  Ikan  Menggunakan  Wemos  Dengan Konsep Internet Of Things (IoT). Jurnal Digit, 10(2), 185-195.
[5]  Witono,  R.  P.  ST.  MT.,  and  S.  N.  ST.  M.Eng., “Perancangan Pemberian Pakan Ikan Secara Otomatis Dan Manual Berbasis Raspberry Pi.,” 2017.
[6]  Amarudin, A., Saputra, D. A., & Rubiyah, R. (2020). Rancang  Bangun  Alat  Pemberi  Pakan  Ikan Menggunakan Mikrokontroler. Jurnal
Ilmiah Mahasiswa Kendali dan Listrik, 1(1), 7-13. [7]  Taufiqurrahman, I., Risnandar, M. A., Rahayu, A. U.,
& Faridah, L. (2020). Pakan Ikan  Otomatis Berbasis
SMS. Journal of Energy
and Electrical Engineering, 1(2).
[8]  Rachmat,  A.,  &  Krisnadi,  I.  Rancang  Sistem  IOT Pemberi Pakan Ikan Secara Otomatis Untuk Budidaya Ikan Air Tawar.
[9]  Rianof, E. M., Adhi, B. P., & Putra, Z. F. F. (2020). Pengembangan  Aplikasi  M-Commerce  Pada  Toko Optik  Menggunakan  Android  Studio. Pinter:  Jurnal Pendidikan  Teknik  Informatika  dan  Komputer, 4(2), 15-18.
[10]  Kurniawan, T. (2021). Implementasi Layanan Firebase pada Pengembangan  Aplikasi Sewa Sarana Olahraga Berbasis  Android. Jurnal  Informatika  Universitas Pamulang, 6(1), 13-18.
[11]  Muliadi,  M.,  Imran,  A.,  &  Rasul,  M.  (2020). Pengembangan  tempat  sampah  pintar  menggunakan ESP32. Jurnal Media Elektrik, 17(2), 73-79.
[12]  Lestari,  A.,  &  Candra,  O.  (2021).  Prototype  Sistem Pensortir  Barang  di  Industri  Menggunakan  Loadcell berbasis  Arduino  Uno.  JTEV  (Jurnal  Teknik  Elektro dan Vokasional), 7(1), 27-36.
[13]  Widagdo,  D.  Y.,  Koesmarijanto,  K.,  &  Arinie,  F. (2020).  Sistem  Pencatatan  Hasil  Timbangan Menggunakan  Sensor  Load  Cell  Melalui  Database Berbasis  Arduino  Uno.  Jurnal  Jartel:  Jurnal  Jaringan Telekomunikasi, 10(1), 13.
[14]  Aziz,  A.,  Winarno,  W.,  &  Haryanti,  T.  (2020). Rancang  Bangun  Sistem  Pakan  Ternak  Otomatis Berbasis Arduino Dan Load Cell. Computing Insight: Journal of Computer Science, 2(1).
[15]  Firdana, M., & Ananta, H. (2020). Pembuatan Trainer Motor  DC  Sebagai  Media  Pembelajaran  Aktuator Dengan  Menggunakan  Mikrokontroler  Atmega328. Edu Elektrika Journal, 9(1), 1-4.
[16]  A. Hariyadi, M. Taufik, H. Hudiono, N. Hidayati, A. E. Rakhmania, and R. H. Y. Perdana, “Efisiensi Daya Perangkat Wireless Sensor Network Pada Penerangan Jalan Umum (PJU) Berbasis Algoritma Leach”, tech, vol. 20, no. 2, pp. 101–112, Oct. 2021.
[17]  R. H. Yoga Perdana, N. Hidayati, A. W. Yulianto, V. Al  Hadid  Firdaus,  N.  N.  Sari  and  D.  Suprianto,  "Jig Detection  Using  Scanning  Method  Base  On  Internet Of  Things  For  Smart  Learning  Factory,"  2020  IEEE International  IOT,  Electronics  and  Mechatronics Conference (IEMTRONICS), 2020, pp. 1-5.