Volume  12  No.1 Januari 2020 ISSN : 2085 – 1669 e-ISSN : 2460 – 0288 Website : jurnal.umj.ac.id/index.php/jurtek Email :  jurnalteknologi@umj.ac.id

## U  N  I  V  E  R  S  I  T  A  S   M  U  H  A  M  M  A  D  I  Y  A  H   J  A  K  A  R  T  A

## PEMODELAN STATE SPACE MOTOR INDUKSI TIGA FASA SEBAGAI PENGGERAK MOBIL LISTRIK
Angga Wahyu Aditya 1,* , Ihsan 2 , Restu Mukti Utomo 3 , Hilmanysah 4
1 Teknik Elektro, Politeknik Negeri Balikpapan, Jl. Soekarno Hatta Km. 8 – Kota Balikpapan, 76129
2 Teknik Elektro, Politeknik Negeri Balikpapan, Jl. Soekarno Hatta Km. 8 – Kota Balikpapan, 76129
3 Teknik Elektro, Politeknik Negeri Balikpapan, Jl. Soekarno Hatta Km. 8 – Kota Balikpapan, 76129
4 Teknik Elektro, Politeknik Negeri Balikpapan, Jl. Soekarno Hatta Km. 8 – Kota Balikpapan, 76129 *Email: angga.wahyu@poltekba.ac.id
Diterima: 19 Mei 2019 Direvisi: 04 Agustus 2019 Disetujui: 13 Desember 2019

## ABSTRAK
Penggunaan  motor induksi pada mobil listrik dikembangkan semenjak teknologi  kontrol vektor ditemukan dan dikembangkan. Pada teknologi kontrol vektor memerlukan pemodelan dinamis motor induksi pada sisi elektrik dan mekanik. Seiring dengan pengembangan teknologi sistem pengendali terutama pengendali yang didasarkan pada pemodelan  sistem, pemodelan dinamis  motor induksi  yang  sederhana dan  mudah  diolah untuk  mendisain suatu  pengendali  sangat  dibutuhkan.  Persamaan  state  space  merupakan  solusi  yang  dapat  digunakan  untuk menyederhanakan  pemodelan  motor  induksi  sehingga  memudahkan  dalam  menentukan  persamaan  kontrol vektor  dan  mendesain  pengendali  untuk  mendapatkan  performa  motor  induksi  yang  maksimal.  Selain  itu, persamaan  state  space  motor  induksi  juga  dapat  digunakan  untuk  mendesain  dan  menentukan  kestabilan  dari suatu  sistem  pengaturan  motor  induksi.  Respon  karakteristik  dasar  motor  induksi  meliputi  respon  karakteristik arus stator, kecepatan rotor dan elektromagnetik torsi pada kondisi tanpa beban dan pada saat beban penuh.
Kata kunci: Persamaan state space, Motor induksi dan Mobil listrik

## ABSTRACT
The use of induction motors in electric cars was developed since vector control technology was discovered and developed.  In  vector  control  technology  requires  dynamic  modeling  of  induction  motors  on  electrical  and mechanical sides. Along with the development of controlling system technology, especially controllers based on system  modeling,  dynamic  modeling  of  induction  motors  that  are  simple  and  easy  to  process  to  design  a controller  is  needed.  The  state  space  equation  is  a  solution  that  can  be  used  to  simplify  induction  motor modeling  so  that  it  is  easier  to  determine  vector  control  equations  and  design  controllers  to  get  maximum induction motor performance. In addition, the induction motor state space equation can also be used to design and determine the stability of an induction motor control system. The response to the basic characteristics of an induction  motor  includes  the  response  of  the  characteristics  of  the  stator  current,  rotor  speed  and electromagnetic torque at no-load conditions and at full load.
Keywords : State space equation, Induction Motor, and Electric Vehicle

## PENDAHULUAN
Motor induksi saat ini banyak digunakan di dunia  industri  baik  pada  industri  manufaktur maupun  industri  otomotif  (Berlianti,  2015), (Yang,  Shang,  Brown,  &  Krishnamurthy, 2015),  (Pavuluri,  Wangy,  Longz,  Zhuox,  & Lian,  2015).  Pada  dunia  manufaktur,  motor induksi dimanfaatkan sebagai penggerak utama alat  –  alat  produksi  seperti conveyor ,  pompa dan  lain  sebagainya.  Pada  dunia  otomotive motor  induksi  banyak  dikembangkan  sebagai penggerak  pada  mobil  hybrid,  mobil  listrik dengan penggunaan skala kecil seperti sebagai alat transportasi pariwisata sampai skala mobil mewah  seperti  Tesla  –  Model  S  (YAICH, HACHICHA, & GHARIANI, 2015), (Sieklucki,  2018).  Motor  induksi  memiliki berbagai kelebihan, diantaranya : harga murah, handal,  tenaga  yang  besar  dengan  daya  listrik yang  rendah  dan  hampir  tidak  memerlukan perawatan  (Praharsena,  et  al.,  2018),  (Bose, 2001),  (Teja,  Verma,  &  Chakraborty,  2015). Namun,  motor  induksi  memiliki  kelemahan dalam  pengaturan  kecepatan  dikarenakan perubahan kecepatan motor induksi bergantung pada perubahan frekuensinya.
Banyak publikasi ilmiah membahas mengenai  pengaturan  kecepatan  pada  motor induksi  seperti  :  pengaturan  kecepatan  motor induksi dengan menggunakan beberapa pengendali seperti PI dan Fuzzy (Pati, Patnaik, & Panda, Comparative performance analysis of fuzzy  PI,  PD  and  PID  controllers  used  in  a scalar controlled induction motor drive, 2014), peningkatan  performa  pada  respon transient dan stady  state menggunakan Sliding  Mode Controller  (SMC) (Pati,  Mohanty,  &  Patnaik, Improvement  of  transient  and  steady  state performance  of  a  scalar  controlled  induction motor  using  sliding  mode  controller,  2014), implementasi Waijung Blocksheet pada STM32F4  untuk  mengatur  kecepatan  motor induksi  secara  real  time  (Hmidet  &  Hasnaoui, 2018) dan pengaturan kecepatan motor induksi pada low  speed  response atau  kecepatan rendah  menggunakan Fuzzy  Logic  Controller (FLC) dengan  menggunakan Four-Switch Three-Phase (FSTP) inverter (Zaky & Metwaly,  2016).  Pengaturan  kecepatan  motor induksi dapat dilakukan melalui kontrol scalar dan  kontrol  vektor.  Kontrol  scalar  ( v/f constant ) merupakan pengaturan motor induksi yang  mudah untuk dilakukan dan memberikan performa stady state yang baik. Bagaimanapun
juga respon dinamis kurang bagus dikarenakan tidak  ada  kontrol  pada  saat  kondisi  transient. Untuk  mendapatkan  performa  dan  respon dinamis  yang  lebih  baik  skema  kontrol  vektor di  desain  menggunakan  sistem  kendali loop tertutup  (Abu-Rub,  Iqbal,  &  Guzinski,  2012), (Karthik & Chelliah, 2016). Untuk mendapatkan  pemodelan  sistem  suatu  vektor kontrol  diperlukan  pemodelan  matematis motor  induksi.  Pemodelan  matematis  motor induksi  terdiri  atas  pemodelan  elektrik  dan pemodelan  mekanik  (Kim,  Cho,  Lee,  Lee,  & Lee,  2016),  (Khoury,  Ghosn,  Fadel,  & Tientcheu,  2016),  (Jain,  Sharma,  &  Baliwal, 2014). Persamaan state space digunakan untuk menyederhanakan  pemodelan  motor  induksi guna  memudahkan  desain  pengendali  pada kontrol  vektor  terutama  pengendali  yang berbasis  pemodelan  sistem  seperti Sliding Mode  Control  (SMC) (Aditya,  Happyanto,  & Sumantri, Application of Sliding Mode Control in  Indirect  Field  Oriented  Control  for  Model Based Controller, 2017).
Publikasi  ilmiah  ini  membahas  mengenai aplikasi  motor  induksi  pada  mobil  listrik  dan persamaan state  space motor  induksi  pada kerangka referensi DQ. Persamaan state space didisain berdasarkan pemodelan elektrik motor induksi.

## Motor Induksi Pada Mobil Listrik
Penggunaan motor induksi sebagai penggerak utama mobil listrik mulai dikembangkan  setelah  penemuan  teknologi kontrol vektor. Hal ini dikarenakan teknolologi kontrol  vektor  dapat  mengatur  fluks  dan  torsi dari  motor  induksi  secara  terpisah  (Abu-Rub, Iqbal,  &  Guzinski,  2012),  (Aditya,  et  al., 2018), (Quang & Dittrich, 2015). Dengan kata lain  motor  induks  dapat  dikondisikan  seperti motor  DC.  Fluks  pada  motor  induksi  dapat dikendalikan  dengan  melalui  arus  stator  pada sumbu direct ( ),  sedangkan  torsi  dapat dikendalikan  melalui  arus  stator  pada  sumbu quadrature ( )  (Shu-ying,  Shu,  Zhen,  Ming-
yao,  &  Xing,  2017),  (Oliveira,  Aguiar, Monteiro, & Pereira, 2015).
Penggunaan motor induksi sebagai peggerak  utama  kendaraan  hybrid  mulai dikembangkan  pada  mobil  hybrid  oleh beberapa  pabrikan  asal  Eropa  dan  Amerika seperti  yang  ditunjukkan  oleh  Tabel  1 (Hashernnia & Asaei, 2008), (Saleki,
Jurnal Teknologi 12 (1) pp 39-48 © 2020
Rezazade,  &  Changizian,  2017)  dan  mulai dikembangkan  penggunaannya  untuk  mobil listrik  oleh  pabrikan  asal  USA  yaitu  Tesla untuk Model S.
Tabel  1. Penggunaan  motor  induksi  pada mobil  listrik  (Sieklucki,  2018), (Hashernnia  & Asaei, 2008)
Model Negara Renault / Kangoo
Perancis Chevrolet / Silverado USA Daimler Chry sler / Durango Jerman / USA BMW / X5 Jerman Tesla / Model S USA

## METODE PENELITIAN
Penelitian ini diawali dengan kajian – kajian mengenai  perkembangan  teknologi  motor induksi  yang  diaplikasikan  pada  mobil  listrik. Perkembangan  sistem  kemudi  dan  metode pengendali yang digunakan menjadi dasar yang penting  dalam  mengembangkan  motor  induksi pada  mobil  listrik.  Bahan  pustaka  yang digunakan  bersumber  dari  publikasi  ilmiah bereputasi dalam bentuk seminar internasional, jurnal nasional, buku dan prosiding.
Penentuan persamaan motor induksi
didasarkan pada referensi sumbu DQ.
Persamaan  motor  induksi  yang  terdiri  atas pemodelan  elektrik  dan  mekanik.  Penentuan persamaan state  space didasarkan  pada pemodelan  elektrik  motor  induksi.  Pemodelan state space yang telah didapatkan diimplementasikan  pada  MATLAB/Simulink untuk  mendapatkan  karakteristik  dasar  motor induksi.  Pengujian  karakteristik  motor  induksi dilakukan  pada  kondisi  tanpa  beban,  variasi beban dan beban penuh.

## State Space Motor Induksi
Pemodelan  matematis  dari  motor  induksi terdiri  atas  pemodelan  elektrik  dan  mekanik. Pemodelan  elektrik  tediri  atas  persamaan  arus dan  fluks  yang  ditulis  dalam  koordinat  DQ seperti pada persamaan (1) (Abu-Rub, Iqbal, & Guzinski,  2012),  (Aditya,  Happyanto,  & Sumantri, Application of Sliding Mode Control in  Indirect  Field  Oriented  Control  for  Model Based Controller, 2017), (Aditya, et al., 2018), (Mahmoudi, Madani, Benkhoris, & Boudjema, 1999) :
(1)
(2)
(3)
(4)
dimana : : tegangan stator pada sumbu D
: tegangan stator pada sumbu Q
: arus stator pada sumbu D
: arus stator pada sumbu Q
: fluks rotor pada sumbu D
: fluks rotor pada sumbu Q
: induktansi gabungan
: induktansi rotor
: induktansi stator
: resistansi rotor
: resistansi stator
: jumlah pasangan pole
Persamaan state  space untuk  pemodelan motor  induksi  untuk  memudahkan  desain pengendali  kontrol  vektor  yang  berbasis  pada pemodelan sistem. SMC merupakan salah satu jenis  pengendali robust yang  membutuhkan persamaan state  space untuk  memudahkan mendesain  pengendali  (Aditya,  Happyanto,  & Sumantri, Application of Sliding Mode Control in  Indirect  Field  Oriented  Control  for  Model Based Controller, 2017). Selain itu, pemodelan state space dapat digunakan untuk menentukan kestabilan  dari  suatu  sistem  seperti  pada  teori kestabilan Lyapunov (Slotine & Li, 1991).
Persamaan  (1)  -  (4)  dapat  ditulis  dalam persamaan  state  space  untuk  memudahkan desain  pengendali  yang  berbasis  pemodelan suatu  sistem  maupun  analisa  kestabilan. Persamaan  state  space  motor  induksi  ditulis pada persamaan (5).
(5)
dimana :
; ;
dengan :
: slip kecepatan
: rotor time constant
: total leakage factor
Pemodelan  mekanik  dari  motor  induksi terdiri  atas  persamaan  kecepatan  rotor  yang ditunjukkan oleh persamaan (6).
(6)
dengan   adalah momen inersia dan adalah torque  load .  Persamaan  elektromagnetik  torsi
( ) ditunjukkan oleh persamaan (7) :
(7)
Dengan  mensubstitusikan  persamaan  (6) dan  (7),  maka  hubungan  persamaan  kecepatan rotor dengan elektromagnetik torsi adalah :

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Pemodelan  motor  induksi  tiga  fasa  pada persamaan (5) disimulasikan dengan menggunakan Simulink/MATLAB dengan data  parameter  motor  induksi  pada  Tabel  2. Pada  publikasi  ilmiah  ini,  respon  karakteristik motor induksi yang ditampilkan adalah respon kecepatan, elektromagnetik torsi, kurva karakteristik elektromagnetik torsi – kecepatan rotor  dan  arus  pada  referensi  ABC.  Kondisi beban penuh dan tanpa beban digunakan untuk mendapatkan performa motor induksi.
Jurnal Teknologi 12 (1) pp 39-48 © 2020
Tabel 2. Parameter motor induksi
Parameter Nilai Satuan Daya 20 HP 15 KW Tegangan 400 Volt Elektromagnetik Torsi ( Full Load ) 49 Nm Power Factor 90 % Fasa 3 Phasa Kecepatan Nominal ( sinkronus ) 3000 Rpm Kecepatan Nominal ( Full Load ) 2920 Rpm Frekuensi 50 Hz 0.07475 H 0.6513 H 0.001146 H 0.001146 Ohm 0.7218 Ohm 2 - 0.0343 Kg.m 2
Gambar  1. Rangkaian  pengujian  motor induksi
Gambar  2. Respon  arus  stator  motor  induksi kondisi tanpa beban ( no–load )
Gambar  3. Respon  elektromagnetik  torsi motor induksi ( no–load )
Gambar  4. Respon  kecepatan  motor  induksi ( no–load )
Pengujian  motor  induksi  dilakukan  pada kondisi open loop dengan kondisi tanpa beban seperti  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  1.  Hal ini  dilakukan  untuk  mendapatkan  respon karakteristik  dasar  motor  induksi.  Motor induksi diberikan sumber tiga fasa yang sesuai dengan  parameter  motor  (tegangan  =  400, frekuensi  =  50  Hz).  Gambar  2  merupakan respon  arus  motor  induksi  pada  saat  tanpa beban.  Pada  respon  arus  tersebut  terlihat bahwa arus starting motor melebihi 7 kali arus nominal  motor  pada  saat  kondisi steady  state .
Respon  elektromagnetik  torsi  motor  induksi pada  Gambar  3  menunjukkan  pada  kondisi steady  state respon  elektromagnetik  torsi berada  pada  angka  0  Nm.  Respon  kecepatan motor  induksi  mencapai  kecepatan  nominal (3.000 rpm) pada saat t = 0.3 detik ditunjukkan oleh  Gambar  4.  Hal  inilah  yang  menjadi dasaran  pengembangan  teknik  pengaturan motor  induksi  dengan  tujuan  utama  untuk mencapai  kecepatan  nominal  secara  cepat dengan  nilai overshoot yang  rendah  dan    nilai arus starting motor yang lebih rendah.
Gambar  5. Respon  arus  stator  motor  induksi kondisi beban penuh ( full load )
Gambar  6. Respon  elektromagnetik  torsi motor induksi kondisi beban penuh ( full load )
Gambar  7. Respon  kecepatan  motor  induksi pada kondisi beban penuh ( full load )
Kondisi beban penuh ( full load ) pada motor induksi  yang  digunakan  tercapai  pada  saat torque  load atau  beban  torsi  sebesar  49  Nm (berdasarkan  data  parameter  motor  induski pada  Tabel  2).  Respon  arus  stator  pada  saat beban  penuh  pada  kondisi steady state hampir mencapai  38.14  A  seperti  yang  ditunjukkan pada  Gambar  5.  Pada  Gambar  6,  respon elektromagnetik torsi motor induksi menunjukkan nilai 49 Nm. Hal ini menandakan  bahwa  motor  induksi  pada kondisi terbebani (beban penuh). Pada kondisi beban  penuh,  motor  induksi  akan  mengalami
penurunan  respon  kecepatan  pada  kondisi steady  state pada  2912  rpm  dengan  nilai overshoot yang  lebih  rendah  dibandingkan kondisi  tanpa  beban  seperti  yang  ditunjukkan oleh Gambar 7.
Tabel  3. Performa  kecepatan  motor  induksi pada variasi beban torsi
Beban Torsi (Nm) Parameter Performa Kecepatan Rise Time (mili detik) Steady State Response (Rpm) Slew Rate (Rpm/mili detik) 0 74.697 3000 31.956 5 77.641 3000 30.786 10 80.542 2974 29.452 15 86.275 2991 27.684 20 91.997 2986 25.960 25 95.911 2949 24.629 30 101.349 2961 23.447 35 105.896 2942 22.342 40 112.683 2930 20.954 45 103.103 2921 19.639 49 109.528 2912 18.679
Pada  Tabel  3,  performa  karakteristik kecepatan  motor  induksi  di  analisa  pada  sisi rise time , steady state  response dan slew  rate . Pada kondisi tanpa beban (beban torsi = 0 Nm) memiliki  rise  time  74.697  ms  dengan steady state  response 3000  rpm  dengan slew  rate 31.956  rpm/mili  detik.  Pada  saat  kondisi variasi  beban  torsi  =  5  Nm,  respon  rise  time mengalami  penurunan  menjadi  77.641  mili detik.  ini  berarti  respon  sistem  mengalami perlambatan  pada  saat  terbebani. Steady  state response pada  saat  terbebani  adalah  3000 rpm dengan  slew  rate  yang  mengalami  penurunan menjadi 30.786 rpm / mili detik. Secara umum rise  time akan  mengalami  perlambatan  pada saat  beban  torsi  semakin  besar.  Namun  pada saat beban torsi = 45 Nm, rise time mengalami peningkatan  dibandingkan  pada  saat  beban torsi  =  40  Nm.  Namun, steady  state  response dan slew  rate nya  mengalami  penurunan. Respon  kecepatan  motor  induksi  pada  kondisi steady  state saat  terbebani  akan  mengalami penurunan.  Hal  ini  dikarenakan  motor  induksi tidak  memiliki  sistem  pengendali  atau  dengan kata  lain  sistem  dalam  kondisi  terbuka  ( open
Jurnal Teknologi 12 (1) pp 39-48 © 2020
loop condition ). Hal ini juga berlaku pada slew rate .  Untuk  menjaga  respon  kecepatan  motor induksi  agar  tidak  berubah  pada  kondisi berbeban  dan  beban  penuh,  diperlukan  suatu pengendali yang kokoh dan stabil.
Kurva  karakteristik  elektromagnetik  torsi  – kecepatan  rotor  pada  kondisi  tanpa  beban (beban torsi = 0 Nm) ditunjukkan oleh Gambar 8.  Sumbu  X  mewakili  kecepatan  rotor, sedangkan sumbu Y mewakili elektromagnetik torsi.  Gambar  9    menunjukkan  kurva karakteristik elektromagnetik torsi – kecepatan rotor pada saat beban penuh (beban torsi = 49 Nm).  Berdasarkan  Gambar  3,  Gambar  6, Gambar  8  dan  Gambar  9 menunjukkan  bahwa beban  torsi  mempengaruhi  respon  riple elektromagnetik  torsi.  Riple  elektromagnetik torsi  akan  tereduksi  pada  saat  motor  induksi pada kondisi terbebani.
Gambar 8.
Kurva
karakteristik elektromagnetik  torsi  –  kecepatan  rotor  pada kondisi tanpa beban
Gambar  9. Respon  elektromagnetik  torsi  – kecepatan  rotor  pada  kondisi  beban  penuh  (49 Nm)
Gambar  10. Respon  arus  stator  pada  variasi beban torsi
Gambar  11. Respon  kecepatan  rotor  pada variasi beban torsi
Gambar 10 menerangkan tentang peningkatan  konsumsi  RMS  arus  stator  pada referensi  ABC  pada  saat  motor  induksi terbebani. Dengan menggunakan teknik linearisasi,  peningkatan  konsumsi  arus  stator pada saat terbebani memenuhi persamaan :
3.119 3.5496 sc sc y x   dimana : sc x = beban torsi
sc y = arus stator
Peningkatan beban torsi pada motor induksi akan  menurunkan  respon  kecepatan  motor induksi  pada  saat steady  state .  Penurunan respon kecepatan motor induksi yang ditunjukkan  oleh  Gambar  11  memenuhi persamaan : 8.1545 3011.2 rs rs y x   
dimana :
rs x = beban torsi
rs y = kecepatan stator

## KESIMPULAN
Motor  induksi  mulai  digunakan  sebagai penggerak utama mobil listrik disaat teknologi kontrol  vektor  ditemukan  dan  dikembangkan. Pada  teknologi  kontrol  vektor,  membutuhkan pemodelan matematis dari motor induksi untuk mendapatkan  persamaan  kontrol  vektor  dan mendisain pengendali yang berbasis pemodelan  sistem.  Persamaan  state  space motor  induksi  digunakan    untuk  memudahkan desain  pengendali  yang  mampu  meningkatkan dan  memperbaiki  respon  karakteristik  dasar dari  motor  induksi  terutama  respon  kecepatan rotor  dan  arus  stator  yang  sangat  dibutuhkan oleh  mobil  listrik  pada  sisi  pengaturan kecepatan dan energi yang dikonsumsi.
Pada  Tabel  3,  meningkatnya  beban  torsi maka respon rise time kecepatan motor induksi akan  semakin  melambat,  respon  kecepatan steady  state motor  induksi  akan  semakin menurun.  Begitupula  respon slew  rate nya akan  menurun.  Oleh  sebab  itu,  dibutuhkan suatu metode pengendali yang mampu mengatur  motor  induksi  sehingga  dapat diaplikasikan pada mobil listrik.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan  terima  kasih  ditujukan  kepada pihak  –  pihak  yang  terlibat  dan  turut  aktif menyelesaikan penelitian ini. Terutama kepada P3M  –  Politeknik  Negeri  Balikpapan  (P3M  – POLTEKBA) yang telah memberikan dukungan  finansial  dengan  nomer  kontrak  : 23/PL32.13/SPK–LT/2019.

## DAFTAR PUSTAKA
Abu-Rub, H., Iqbal, A., & Guzinski, J. (2012).
High  Performance  Control  of  AC Drives with MATLAB/Simulink
Models. West  Sussex:  John  Wiley  & Sons Ltd.
Aditya, A. W., Happyanto, D. C., & Sumantri,
B.  (2017).  Application  of  Sliding
Mode  Control  in  Indirect  Field
Oriented  Control  for  Model  Based
Controller. EMITTER  International
Journal  of  Engineering  Technology, 5 (2), 255-269.
Aditya,  A.  W.,  Rusli,  M.  R.,  Praharsena,  B.,
Purwanto,  E.,  Happyanto,  D.  C.,  & Sumantri, B. (2018). The Performance of  FOSMC  and  Boundary  -  SMC  in Speed Controller and Current Regulator  for  IFOC-Based  Induction Motor Drive. International Seminar on Application for Technology of Information and Communication. Semarang.
Berlianti,  R.  (2015).  ANALISIS  MOTOR
INDUKSI FASA TIGA TIPE ROTOR
SANGKAR SEBAGAI GENERATOR
INDUKSI

## DENGAN
VARIASI
HUBUNGAN  KAPASITOR  UNTUK
EKSITASI. Jurnal  Nasional  Teknik Elektro, 4 (1), 110 - 119. Bose, B. K. (2001). Modern Power Electronics and AC Drives. Prentice Hall.
Hashernnia, N., & Asaei, B. (2008).
Comparative Study of Using Different
Electric Motors  in the Electric Vehicles. International  Conference  on Electrical Machines (pp. 1-5). Vilamoura: IEEE.
Hmidet,  A.,  &  Hasnaoui,  O.  (2018).  Waijung Blockset-STM32F4  Environment  for Real  Time  Induction  Motor  Speed Control. International  Congress  on Information  Science  and  Technology (CiSt). Marrakech.
Jain,  S.  K.,  Sharma,  F.,  &  Baliwal,  M.  K. (2014). Modeling and Simulation of an Induction Motor. International Journal of Engineering Research and
Development, 10 (4), 57 - 61. Karthik, D., & Chelliah, T. (2016). Analysis of Scalar  and  Vector  Control  Based Efficiency-Optimized Induction Motors  Subjected  to  Inverter  and Sensor Faults. International Conference on Advanced Communication Control and Computing  Technologies  (ICACCCT). Ramanathapuram.
Khoury,  G.,  Ghosn,  R.,  Fadel,  M.,  & Tientcheu,  M.  (2016).  Including  Core Losses  in  Induction  Motors  Dynamic Model. International  Conference  on Renewable  Energies  for  Developing Countries (REDEC). Zouk Mosbeh.
Jurnal Teknologi 12 (1) pp 39-48 © 2020
Kim,  J.,  Cho,  E.,  Lee,  Y.,  Lee,  J.,  &  Lee,  J. (2016). C++ Based Dynamic Model of AC Induction Motor in Discreate Time Domain. IEEE Transportation Electrification  Conference  and  Expo,
Asia-Pacific (ITEC). Busan. Mahmoudi, M., Madani, N., Benkhoris, M., & Boudjema,  F.  (1999).  Cascade  sliding mode  control  of  a  field  oriented induction machine drive.
The European  Physical  Journal  Applied Physics, 7 , 217-225.
Oliveira, C. M., Aguiar, M. L., Monteiro, J. B., &  Pereira,  W.  C.  (2015).  Vector Control  of  Induction  Motor  using  a Sliding Mode Controller with Chattering Reduction. IEEE Brazillian Electronics Conferrence and 1st Southern Power Electronics Conferrence (COBEP/SPEC). Fortaleza. Pati,  S.,  Mohanty,  S.,  &  Patnaik,  M.  (2014). Improvement  of  transient  and  steady state performance of a scalar controlled  induction  motor  using sliding  mode  controller. International Conference  on  Circuits,  Power  and Computing  Technologies  [ICCPCT- 2014]. Nagercoil.
Pati,  S.,  Patnaik,  M.,  &  Panda,  A.  (2014). Comparative  performance  analysis  of fuzzy PI, PD and PID controllers used in  a  scalar  controlled  induction  motor drive. International  Conference  on
Circuits, Power and Computing
Technologies [ICCPCT-2014]. Nagercoil. Pavuluri, V. K., Wangy, X., Longz, J., Zhuox, G., & Lian, W. (2015). Field Oriented Control  of  Induction  Motors  Using Symmetrical  Optimum  Method  with Applications in Hybrid Electric Vehicles. IEEE  Vehicle  Power  and Propulsion Conference (VPPC).
Montreal.
Praharsena,  B.,  Purwanto,  E.,  Jaya,  A.,  Rusli, M.  R.,  Toar,  H.,  Ridwan,  .  .  .  Sandhi,
N. E. (2018). Evaluation of Hysteresis Loss  Curve  on  3  Phase  Induction Motor  by  Using  Cascade  Feed Forward Neural Network. International  Electronics  Symposium on Engineering Technology and Applications (IES-ETA). Bali. Quang, N. P.,  & Dittrich, J.-A. (2015). Vector Control of Three-Phase AC Machines. Berlin: Springer-Verlag Berlin Heidelberg. Saleki,  A.,  Rezazade,  S.,  &  Changizian,  M. (2017).  Analysis  and  Simulation  of
Hybrid  Electric  Vehicles  for  Sedan Vehicle. Iranian Conference on Electrical Engineering. Tehran. Shu-ying,  Y.,  Shu,  Y.,  Zhen,  X.,  Ming-yao,
M., & Xing, Z. (2017). A New Vector Control  Strategy  of  Induction  Motor based  on  Iron  Loss  Model. Chinese Automation Congress. Jinan.
Sieklucki, G. (2018). An Investigation into the Induction  Motor  of  Tesla  Model  S Vehicle. International  Symposium  on Electrical Machines (SME). Andrychów. Slotine,  J.-J.  E.,  &  Li,  W.  (1991). Applied Nonlinear Control. New Jersey: Prentice Hall. Teja,  A.  V.,  Verma,  V.,  &  Chakraborty,  C. (2015).  A  New  Formulation  of Reactive Power Based Model Reference Adaptive System for Sensorless  Induction  Motor  Drive. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS,
62 (11), 6797 - 6808.
YAICH,  M.,  HACHICHA,  M.  R.,  & GHARIANI, M. (2015). Modeling and Simulation  of  Electric  and  Hybrid Vehicles  for  Recreational  Vehicle. International  conference  on  Sciences and  Techniques  of  Automatic  control &  computer  engineering  -  STA.
Monastir.
Yang,  Z.,  Shang,  F.,  Brown,  I.  P.,  & Krishnamurthy, M. (2015). Comparative Study of Interior
Permanent  Magnet,  Induction  and Switched  reluctance  Motor  Drives  for EV  and  HEV  Applications. IEEE
Transactions on Transportation
Electrification , 245 - 254.
Zaky,  M.  S.,  &  Metwaly,  M.  K.  (2016).  A Performance  Investigation  of  a  Four- Switch  Three-Phase  Inverter-Fed  IM Drives  at  Low  Speeds  Using  Fuzzy Logic  and  PI  Controllers. IEEE
Transaction  on  Power  Electronics, 32 (5), 3741 - 3753.