Analisa Performa Motor Hy-2750b, Motor Mg995, Motor Ds3225mg, dan Motor 24h2a 4428 sebagai Penggerak Portable Continuous Passive Motion (CPM)
I Wayan Angga Wijaya Kusuma 1) , dan Sugeng Santoso 2)
1, 2) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Widya Dharma e-mail: anggaelectro@gmail.com 1) , sugeng.santoso@unwidha.ac.id 2)

## ABSTRACT
Continuous Passive Motion (CPM) is a therapeutic tool to assist patients in moving their joints after the patient has expe- rienced trauma or underwent joint surgery. The CPM machine is used to avoid joint stiffness in the patient. Joint stiffness can be caused because patients who have undergone joint surgery are reluctant to move their joints due to pain. The design of the CPM machine that will be carried out has motion in flexion and horizontal abduction. The choice of the type of DC motor as the driving force for the CPM machine will determine the ability (performance) of the CPM in carrying out the rehabilitation process for postoperative knee fractures. Movements in restoring and improving the range of motion of the elbow are flexion movements, extension movements, pronation movements and supination movements. From the results of the study, it can be concluded that there is one motor that meets the standards that can be used as a driving motor for Portable Continuous Passive Motion (CPM), namely the HY-2705B type motor. The HY-2705B motor meets minimum standards in terms of motor torque, motor  rotation  angle,  working  voltage,  motor  working  temperature,  and  motor  weight.  For  the  other  three  motors  Motor MG995, Motor 24H2A4428, and Motor DS3225MG there is one standard that is not met.
Keywords: Continuous Passive Motion, CPM, Fracture, HY-2705B, MG995, 24H2A4428, DS3225MG

## ABSTRAK
Continuous Passive Motion (CPM) merupakan alat terapi untuk membantu pasien dalam menggerakkan sendi setelah pasien mengalami trauma atau menjalani operasi sendi. Mesin CPM digunakan untuk menghindari terjadinya kekakuan sendi pada pasien. Kekakuan sendi  dapat  disebabkan karena  pasien yang telah menjalani operasi  sendi  enggan menggerakan sendinya akibat rasa nyeri. Perancangan mesin CPM yang akan dilakukan memiliki gerak secara fleksi dan horisontal abduksi. Pemili- han jenis motor DC sebagai penggerak mesin CPM sangat menentukan kemampuan (performa) CPM dalam melakukan proses rehabilitasi fraktur lutut pasca operasi. Gerakan-gerakan dalam mengembalikan dan memperbaiki lingkup gerak siku tangan adalah gerakan flexion , gerakan extention gerakan pronation dan gerakan supination. Dari hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa terdapat satu motor yang memenuhi standar yang dapat digunakan sebagai motor penggerak untuk Portable Continuous Passive Motion (CPM) yaitu motor jenis HY-2705B. Motor HY-2705B memenuhi standar minimal baik dari torsi motor, sudut putar  motor,  tegangan  kerja,  suhu  kerja  motor,  maupun  berat  motor.  Untuk  tiga  motor  yang  lain  Motor  MG995,  Motor 24H2A4428, dan Motor DS3225MG ada salah satu standar yang tidak terpenuhi.
Kata Kunci : Continuous Passive Motion , CPM, Fraktur, HY-2705B, MG995, 24H2A4428, DS3225MG

## I. P ENDAHULUAN
ontinuous  Passive  Motion (CPM) merupakan alat  terapi  untuk  membantu  pasien  dalam menggerakkan sendi setelah pasien mengalami trauma  atau  menjalani  operasi  sendi. Mesin CPM digunakan untuk menghindari terjadinya kekakuan sendi pada pasien. Kekakuan sendi terjadi ka- rena pasien yang telah menjalani operasi sendi enggan untuk menggerakkan sendinya karena nyeri. Desain me- sin  CPM  yang  dilakukan  memberikan  gerakan  fleksi dan abduksi horizontal. Sudut kerja dalam fleksi adalah 20° hingga 120°, dan sudut kerja dalam pergerakan hor- izontal adalah 0° hingga 80°.
Motor  CPM  ini  menggunakan  rangkaian  roda  gigi yang digunakan untuk meningkatkan torsi motor. Roda gigi  adalah  dua  silinder  yang  bersentuhan,  dan  ketika satu silinder berputar, yang lain berputar  ke arah yang berlawanan.  Sensor  encoder  digunakan  sebagai  alat pendeteksi  perubahan  kecepatan  putaran  motor  dan sudut putaran. Sensor encoder itu sendiri terdiri dari dua
komponen:  piringan penghitung  dan optocoupler. Ke- cepatan  gerak  dari  mesin  CPM  ini  dikontrol  dengan PID,  sehingga  kecepatan  gerak  dari  alat  dapat  diper- tahankan.  Keluaran  dari  kontrol  PID  merupakan nilai Pulse  Width  Modulation (PWM)  yang  digunakan untuk mengatur kecepatan putar dari motor DC. Pilihan kecepatan pergerakan dari mesin CPM adalah 1 RPM, 2 RPM, dan 3 RPM.  Mesin yang telah berhasil dibuat ini  memiliki  2  mode pergerakan,  yakni:  mode  manual dan  mode  preset.  Pada  mode  preset,  alat  dapat  diatur pergerakannya  secara  fleksi  (mode  1),  horisontal  ab- duksi (mode 2), dan mode simpan posisi (mode 3).
Pemilihan jenis motor DC sebagai penggerak mesin CPM sangat menentukan kemampuan (performa) CPM dalam melakukan proses rehabilitasi fraktur lutut pasca operasi.  Gerakan-gerakan  dalam  mengembalikan  dan memperbaiki lingkup gerak siku tangan adalah gerakan flexion ,  gerakan extention gerakan pronation dan gerakan supination .
C
Pada penelitian ini membandingkan performa 3 jenis motor DC yang dapat digunakan sebagai penggerak da- lam perancangan CPM. Motor DC yang digunakan ada- lah Motor Hy-2750b, Motor Mg995, dan Motor 24h2a. Dari hasil penelitian dapat dijadikan rujukan jenis motor yang dapat digunakan sebagai Portable CPM.

## II. TINJAUAN PUSTAKA DAN TEORI

## 2.1 Tinjauan Pustaka
Penelitian  tentang  uji  performa  motor  DC  sudah banyak  dilakukan  diantaranya  penelitian  yang  dil- akukan oleh R. Harahap dan S. Nofriadi [1]. Penelitian yang  telah  dilakukan  perbandingan  efisiensi  dan  torsi yang dihasilkan menggunakan metode pergeseran sikat yang kemudian dibandingkan dengan metode penyada- pan  sejajar.  Dengan  melanjutkan  penelitian  ini  maka dapat  diperoleh  metode  yang  efektif  digunakan.  Dari hasil  penelitian,  penggunaan  metode  pergeseran  sikat mempunyai  efisiensi  tinggi  79,0%  dibanding  dengan metode  penyadapan  sejajar  diperoleh  efisiensi  tinggi 91,8%.  Akan  tetapi  dari  torsi  yang  dihasilkan penggunaan  metode  pergeseran  sikat  menghasilkan nilai  lebih  tinggi  yaitu  0,88  Nm  dibandingkan  dengan metode penyadapan sejajar yaitu 0,58 Nm. Dari grafik dan  tabel  diperoleh  lebih  stabil  dan  optimal menggunakan penyadapan sejajar dan penambahan ku- tub  bantu  jika  memperhitungkan  efisiensi  dan  torsi. Akan tetapi putaran motor arus searah menurun sangat cepat.
Penelitian  berikutnya  oleh  A.  Wahid  Ibrahim,  T. Wahyu Widodo, dan T. Wahyu Supardi [2]. Penelitian ini menjelaskan sistem kontrol torsi yang dibuat dengan memodulasi arus jangkar motor DC lain yang dikuatkan pada kondisi arus medan konstan. Sistem kontrol torsi ini memiliki dua level, sistem kontrol kecepatan dan sis- tem  kontrol  arus,  dan  output  dari  sistem  kontrol  ke- cepatan  menjadi  sinyal  perintah  arus.  Pengujian  dil- akukan  dengan  beban  maksimal  3690  gram  dan  arus nominal sebesar 0,8 A atau torsi nominal sebesar 0,323 Nm. Hasil menunjukkan torsi efektif motor mampu di- atur dengan kisaran 0,182 Nm - 0,243 Nm. Diharapkan dengan harga torsi efektif yang diatur mampu menahan beban seberat apapun tanpa merusak motor tersebut.
Penelitian  berikutnya  oleh  N.  Nugroho  dan  S. Agustina [3].  Pada penelitian ini, penulis menganalisa motor dc yang dapat menggerakkan mobil listrik. Ana- lisis yang dilakukan meliputi pemilihan motor DC dan kinerja motor DC yang digunakan untuk menggerakkan kendaraan  listrik.  Pilihan  motor  DC  yang  baik  untuk digunakan pada kendaraan listrik adalah motor DC seri. Hal ini dikarenakan motor DC seri memiliki karakteris- tik memiliki nilai torsi yang sama dengan kuadrat arus. Dengan  karakteristik  tersebut,  motor  dc  seri  memiliki torsi starting yang baik untuk menggerakkan beban mo- bil listrik. Dalam analisa ini, daya yang dibutuhkan pada sudut  kemiringan  30°adalah  sebesar  21,6kW  dengan kecepatan  gerak  16,3  m/s  atau  sebanding  dengan  59
km/jam dengan berat beban total 270kg. Jika dibanding- kan  mobil  hybrid  secara  umum  yang  memiliki  ke- cepatan 50 km/jam, maka analisa ini sudah memenuhi persyaratan. Namun, untuk lintasan yang datar, dengan daya  3,1kW  mobil  mampu  bergerak  hingga kecepatan 2,35  m/s  atau  sebanding  dengan  85  km/jam.  Dengan kata  lain,  hanya  diperlukan  daya  3,1kW  untuk  meng- gerakkan mobil listrik dengan kecepatan normal.

## 2.2 Teori
1. Motor DC  ( Direct Current )
Motor  DC  ( Direct  Current )  adalah  peralatan  el- ektromekanik  dasar  yang  berfungsi  untuk  mengubah tenaga  listrik  menjadi  tenaga  mekanik.  Motor  DC merupakan  jenis  motor  yang  menggunakan  tegangan searah  sebagai  sumber  tenaganya.  Dengan  membuat perbedaan tegangan antara kedua terminal, motor akan berputar dalam satu arah, dan membalikkan polaritas te- gangan juga akan membalikkan arah putaran motor. Po- laritas tegangan pada kedua terminal menentukan arah putaran motor, dan besarnya perbedaan tegangan antara kedua terminal menentukan kecepatan motor [4]. Gam- bar  di  bawah  ini  adalah  contoh  motor  DC  yang digunakan sebagai penggerak ban berjalan.

## Gambar 1 Motor DC

## 2. Motor Stepper
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang mengubah impuls listrik menjadi gerakan mekanis dis- krit.  Motor  stepper  bergerak  sesuai  dengan  rangkaian pulsa yang diberikan  ke motor. Oleh karena itu, untuk menggerakkan  motor  stepper  diperlukan  driver  motor stepper yang membangkitkan pulsa secara periodik [4]. Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor step- per,  maka  motor  stepper  dapat  dikategorikan  dalam  3 jenis  sebagai  berikut:  Motor Stepper  Variable  Reluc- tance (VR),  Motor Stepper  Permanent  Magnet (PM), dan Motor Stepper Hybrid (HB). Sedangkan berdasar- kan  metode  perancangan  rangkaian  pengendaliannya, motor stepper dapat dibagi menjadi 2 jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.

## Gambar 2 Motor Stepper
3. Motor Servo MG995
Motor servo adalah perangkat penggerak putar (mo- tor) yang dirancang dengan mempertimbangkan kontrol loop tertutup (servo) dan dapat diatur atau disesuaikan untuk menentukan dan memastikan posisi sudut poros keluaran motor [4]. Servomotor adalah perangkat yang terdiri  dari  motor  DC,  gearset,  rangkaian  kontrol,  dan potensiometer.  Serangkaian  roda  gigi  yang  melekat pada poros motor DC memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo. Potensiometer mengu- bah resistansi saat motor berputar dan bertindak sebagai penentu posisi servo putaran poros motor.
Ada dua jenis motor servo: motor servo AC dan mo- tor  servo  DC.  Servomotor  AC  sering  digunakan  pada mesin industri karena dapat menangani arus yang besar dan beban yang berat. Motor servo DC umumnya cocok untuk  digunakan  dalam  aplikasi  kecil.  Dan  mem- bedakan dengan  rotasi,  umumnya  ada dua  jenis  motor servo  di  pasaran:  motor  servo  rotasi  180  °  dan  motor servo rotasi kontinu 360 °.

## Gambar 3 Motor Servo MG996
Motor servo DC memiliki sistem umpan balik loop tertutup  di  mana  posisi  rotor  diumpankan  kembali  ke rangkaian  kontrol  motor  servo.  Motor  ini  terdiri  dari motor  DC,  rangkaian  roda  gigi,  potensiometer  dan rangkaian kontrol. Sebuah potensiometer digunakan un- tuk mengatur batas sudut rotasi servo. Sudut poros mo- tor  servo  diatur  berdasarkan  lebar  pulsa  yang  dikirim melalui kaki sinyal kabel motor servo.

## III. METODE PENELITIAN
Pada  penelitian  ini  dilakukan  kajian  studi  literatur terhadap  motor HY-2750B, motor MG995, dan  motor 24H2A yang akan digunakan sebagai penggerak Porta- ble Continuous Passive Motion (CPM). Peralatan yang digunakan  dalam  penelitian  ini  yaitu datasheet motor HY-2750B, motor MG995, dan  motor 24H2A. Bahan yang digunakan dalam penelitian ini antara lain: motor HY-2750B, motor MG995, dan motor 24H2A. Portable CPM  merupakan  alat  bantu  rehabilitasi yang  dirancang  untuk  terapi  pada  fraktur  lutut  pasca operasi. Pembuatan Portable CPM membantu rehabili- tasi pasien dalam meningkatkan ROM hingga 130°.
Rancangan  penelitian  uji  performa  motor  sebagai penggerak  Portable  CPM  dapat  dilihat  pada  blok diagram berikut:
Gambar 4 Blok diagram uji performa motor

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada  tahap  ini  dilakukan  pengumpulan  data  hasil penelitian.  Data  hasil  penelitian  diperoleh  dari datasheet spesifikasi  masing-masing  motor  yang digunakan  sebagai  penggerak Portable  Continuous Passive  Motion (CPM).  Data  yang  diambil  adalah  se- bagai berikut:
1. Berat motor (gram) 2. Dimensi motor (mm) 3. Tegangan kerja motor (V)
4. Torsi motor (N.cm)
5. Sudut putar motor ( °)
6. Suhu kerja motor (ºC)
Uji performa motor (datasheet) motor HY-2750B, motor MG995, motor 24H2A
Output (jenis motor)

## Tabel 1. Data Spesifikasi Motor Penggerak
No Jenis Motor Spesifikasi Berat (g) Dimensi (mm) Tegangan Kerja (V) 1 Motor HY- 2750B 600 188*111,5 *39,2 12 2 Motor 24H2A4428 570 60*60*45 12 - 25 3 Motor MG995 55 40,7*19,7* 42,9 4,8 - 6 4 Motor DS3225MG 60 40*20*40, 5 4,8 - 6,8 Tabel 1. Data Spesifikasi Motor Penggerak (Lanjutan) N o Jenis Motor Spesifikasi Torsi (N.cm) Sudut Putar (°) Suhu Kerja ( ºC) 1 Motor HY- 2750B 1300 360 -30° ~ 80° 2 Motor 24H2A4428 90 360 80° 3 Motor MG995 83,35 - 98,06 120 0° ~ 55° 4 Motor DS3225MG 205,93 - 240,26 270 -15° ~ 70°
Menurut data Riskesdas pada tahun 2018, penduduk Indonesia  umumnya  memiliki  berat  badan  di  kisaran 40kg  –  81kg. Ratio berat  kaki 7% dari  berat  badan. Beban kaki maksimal yang perlu diangkat adalah 5,67 Kg  (Kementerian  Kesehatan  RI  Badan  Penelitian  dan Pengembangan,  2018).  Beban  yang  ditanggung  motor adalah  berat  kaki  ditambah  berat  kerangka  betis  dan perekat betis sebesar 1,45 Kg dengan titik berat berkisar 25cm  dari  lutut.  Karena  motor  merupakan  sebagai penggerak  utama,  maka  diperlukan  motor  yang  mem- iliki  dimensi,  tegangan  kerja  dan  torsi  sesuai  dengan kebutuhan. Pembuatan Portable CPM membantu reha- bilitasi pasien dalam meningkatkan ROM hingga 130°. Perhitungan  jumlah  beban  yang  akan  digerakan  oleh motor adalah sebagai berikut:
• Beban I = 44,8 Kg; 7% x Beban I = 3,136 Kg
• Beban II= 50,8 Kg; 7% x Beban II = 3,556 Kg
• Beban III = 59,2 Kg; 7% x Beban III = 4,144 Kg
• Beban IV = 72,5 Kg; 7% x Beban IV = 5,075 Kg
Tabel 2 Total beban pada motor No Jenis Beban Beban Kaki (Kg) Beban Kerangka + Perekat (Kg) Beban To- tal (Kg) 1 Beban I 3,136 1,45 4,586 2 Beban II 3,556 1,45 5,006 3 Beban III 4,144 1,45 5,594 4 Beban IV 5,075 1,45 6.525
1. Analisa torsi motor Torsi  motor  yang  diperlukan  untuk  menggerakkan kaki dapat dilihat di persamaan berikut:
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝑚 . 𝑔 . 𝑟 (1)
Berdasarkan persamaan 𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝑚 . 𝑔 . 𝑟 diatas dengan asumsi nilai g dan r adalah konstan, maka nilai masaa dan 𝜏𝑚𝑎𝑥 adalah sebanding. Jika 𝜏𝑚𝑎𝑥 motor semakin besar, maka semakin besar juga beban yang mampu di- angkat  oleh  motor.  Gambar  10  menunjukkan  per- bandingan  torsi  dari  motor  HY-2050B,  motor 24H2A4428, motor MG995, dan motor DS3225MG.

## Gambar 5 Grafik Perbandingan Torsi Maksimum Motor
Dari grafik perbandingan torsi maksimum motor di- atas,  motor  yang  memiliki  torsi  maksimum  terbesar adalah  motor  jenis  HY-2050B  dengan 𝜏𝑚𝑎𝑥 sebesar 1300 N.cm dan motor dengan torsi maksimum terkecil adalah  motor  jenis  24H2A4428 dengan 𝜏𝑚𝑎𝑥 sebesar 90 N.cm
2. Analisa sudut putar motor Pembuatan Portable CPM  membantu  rehabilitasi pasien  dalam  meningkatkan  ROM  hingga 130°.  Gam- bar 11 menunjukkan radius sudut putar masing-masing motor  HY-2050B, motor  24H2A4428,  motor  MG995, dan motor DS3225MG.
Dari grafik perbandingan sudut putar motor diatas, motor yang memiliki sudut putar terbesar adalah motor jenis  HY-2050B dan  motor  24H2A4428  yaitu  sebesar 360°. Hal ini berarti memenuhi standar dari sudut putar yang  ditentukan  yaitu  130°.  Sedangkan  motor  yang memiliki  sudut  putar  terkecil  adalah  motor  jenis MG9995 yaitu sebesar 120°. Hal ini berarti motor jenis MG9995  tidak  dapat  digunakan  sebagai  penggerak Portable CPM.
1300 90 98,06 240,26 0 500 1000 1500 Motor HY- 2750B Motor 24H2A4428 Motor MG995 Motor DS3225MG
T o rs i Mak si m u m (N .c m ) Jenis Motor Grafik Perbandingan Torsi Maksimum Motor
Gambar 6 Grafik Perbandingan Sudut Putar Motor
3. Analisa tegangan kerja maksimum motor
Faktor  pertimbangan  dalam  memilih  motor  peng- gerak  untuk Portable CPM  yaitu,  dimensi,  tegangan kerja dan torsi. Tegangan kerja sangat berpengaruh ter- hadap  konsumsi  baterai  yang  akan  digunakan  sebagai sumber  energi  dari Portable CPM.  Gambar  12  grafik perbandingan tegangan kerja maksimum motor.

## Gambar 7 Grafik Perbandingan Tegangan Kerja Maksimum Motor
Dari grafik perbandingan tegangan kerja maksimum motor  diatas,  motor  yang  memiliki  tegangan  kerja maksimum  terbesar  adalah  motor  jenis  24H2A4428 yaitu  sebesar  25V  dan  motor  yang  memiliki  tegangan kerja  maksimum  terkecil  adalah  motor  jenis  MG995 yaitu sebesar 6V.
4. Analisa suhu kerja maksimum
Suhu  kerja  motor  adalah  suhu  maksimal  motor mampu  bekerja  sesuai  dengan  spesifikasi.  Gambar  13 menunjukkan  grafik  perbandingan  suhu  kerja  maksi- mum  dari  masing-masing  motor  HY-2050B,  motor 24H2A4428,  motor  MG995,  dan  motor  DS3225MG. Semakin besar nilai suhu kerja maksimum semakin ba- gus motor tersebut jika digunakan sebagai penggerak.

## Gambar 8 Grafik Perbandingan Suhu Kerja Maksimum Motor
Dari grafik perbandingan suhu kerja maksimum mo- tor diatas, motor yang memiliki suhu kerja maksimum terbesar  adalah  motor  jenis  HY-2050B  dan  motor 24H2A4428 yaitu sebesar 80°C. Sedangkan motor yang memiliki  suhu  kerja  maksimum  terkecil  adalah  motor jenis MG995 yaitu sebesar 55°C.

## 5. Analisa berat motor
Faktor lain yang menjadi pertimbagan dalam pem- ilihan  motor  penggerak  yang  akan  digunakan  sebagai Portable CPM.  Berat  motor  akan  mempengaruhi  ken- yamanan pasien dalam melakukan terapi. Selain itu juga karena  digunakan  sebagai Portable CPM  maka  akan sedikit kesulitan jika dibawa kemana-mana. Gambar 14 menunjukkan  grafik  perbandingan  berat  motor  HY- 2050B,  motor  24H2A4428,  motor  MG995, dan  motor DS3225MG.

## Gambar 9 Grafik Perbandingan Berat Motor
Dari grafik perbandingan berat motor diatas, motor yang  memiliki  berat  paling  besar  adalah  motor  jenis HY-2050B  yaitu  sebesar  600  gram,  sedangkan  motor yang  memiliki  berat  paling  ringan  adalah  motor  jenis MG995  yaitu  sebesar  55  gram.  Meskipun  motor  jenis MG995  memiliki  bobot  paling  ringan,  motor  jenis  ini tidak bisa digunakan sebagai penggerak Portable CPM karena  memiliki  sudut  putar  dibawah  standar  spesifi- kasi.
360 360 120 270 0 100 200 300 400 Motor HY- 2750B Motor 24H2A4428 Motor MG995 Motor DS3225MG Su d u t Pu tar( °) Jenis Motor Grafik Perbandingan Sudut Putar Motor 12 25 6 6,8 0 5 10 15 20 25 30 Motor HY-
2750B Motor 24H2A4428 Motor MG995 Motor DS3225MG
T eg an g an K erj a Max (V ) Jenis Motor Grafik Perbandingan Tegangan Kerja Maksimum Motor 80 80 55 70 0 20 40 60 80 100 Motor HY- 2750B
Motor 24H2A4428 Motor MG995 Motor DS3225MG
Su h u Ma k si m u m ( °C) Jenis Motor Grafik Perbandingan Suhu Kerja Maksimum Motor
600 570 55 60 0 200 400 600 800 Motor HY-
2750B Motor 24H2A4428 Motor MG995 Motor DS3225MG
Be rat Mo to r (g ) Jenis Motor Grafik Perbandingan Berat Motor

## V. K ESIMPULAN
Dari  hasil  penelitian  Analisa  Performa Motor  HY- 2750B, Motor MG995, Dan Motor 24H2A4428 Sebagai Penggerak Portable Continuous Passive Motion (CPM) dapat disimpulkan bahwa terdapat satu motor yang me- menuhi  standar  yang  dapat  digunakan  sebagai  motor penggerak untuk Portable Continuous Passive Motion (CPM) yaitu motor jenis HY-2705B. Motor HY-2705B memenuhi standar minimal baik dari torsi motor, sudut putar motor, tegangan kerja, suhu kerja motor, maupun berat motor. Untuk tiga motor yang lain Motor MG995, Motor  24H2A4428,  dan  Motor  DS3225MG  ada  salah satu standar yang tidak terpenuhi .

## D AFTAR P USTAKA
[1] R.  Harahap  and  S.  Nofriadi,  “Analisa  Perbandingan Efesiensi  Dan  Torsi  Dengan  Menggunakan  Metode Penyadapan  Sejajar  Terhadap  Metode  Pergeseran Sikat  Pada  Motor  Arus  Searah  Kompon  Pendek Dengan Kutub Bantu,” J. Electr. Technol. , vol. 4, no. 3, pp. 105–111, 2019.
[2] A. Wahid Ibrahim, T. Wahyu Widodo, and T. Wahyu Supardi,  “Sistem  Kontrol  Torsi  pada  Motor  DC,” IJEIS  (Indonesian  J. Electron. Instrum.  Syst. ,  vol.  6, no. 1, p. 93, 2016, doi: 10.22146/ijeis.10775.
[3] N.  Nugroho  and  S.  Agustina,  “(22)  Perancangan Setting Rele Proteksi Arus Lebih Pada Motor Listrik Industri,” Transmisi , vol. 15, no. 1, pp. 40–46, 2013.
[4] A.  Mujadin  and  D.  Astharini,  “Uji  Kinerja  Modul
Pelatihan Motor Penunjang Mata Kuliah Mekatronika,” Al-Azhar  Indones.  Seri  Sains  Dan Teknol. , vol. 3, no. 3, pp. 127–133, 2016.
[5] M.  N.  Yuski,  W.  Hadi,  and  A.  Saleh,  “Rancang Bangun  Jangkar  Motor  DC,” Berk.  Sainstek ,  vol.  5, no. 2, p. 98, 2017, doi: 10.19184/bst.v5i2.5700.
[6] A. Teknik, E. Universitas, R. Jurusan, T. Elektro, and U. Riau, “Perancangan dan Pembuatan Starting Motor
DC  Shunt  4  Step  Menggunakan  Variasi  Tahanan Berbasis  Mikrokontroller  Sultoni  Amni  *,  Noveri Lisbetty Marpaung **, Edy Ervianto ** The need for knowledge will never become the student , students , and the society . ,” vol. 2, no. 2, 2015.
[7] F.  Setiono,  F.  Rofii,  and  S.  Setiawidayat,  “Rancang Bangun  Alat  Terapi  Lengan  Continous  Passive Motion  (CPM)  dengan  Control  Electromyograph (EMG)  Untuk  Pasien  Pasca  Operasi  dan  Stroke,” Teknik ,  vol.  40,  no.  3,  p.  176,  2019,  doi: 10.14710/teknik.v40i3.25119.
[8] Erlina  dan  C.  Borromeus,  “Sistem  Pengontrolan Motor  Dc  Dan  Katup  Otomatis,” J.  Energi Kelistrikan , vol. 7, no. 1, pp. 64–70, 2015, [Online]. Available:
https://stt-pln.e-
journal.id/energi/article/download/583/345.
[9] M. Sunarhati,
“ANALISA PENGATURAN
KECEPATAN PUTARAN MOTOR DC PENGUAT DENGAN MENGGUNAKAN THYRISTOR
Marliyus  Sunarhati  Dosen  Tetap  Yayasan  Perguruan Tinggi  Palembang  Program  Studi  Teknik  Elektro Fakultas Teknik Universitas Palembang,” pp. 24–34, 2018.
[10] A.  P.  Y.  Waroh,  “Analisa  Dan  Simulasi  Sistem
Pengendalian Motor Dc,” J. Ilm. Sains , vol. 14, no. 2, p. 80, 2014, doi: 10.35799/jis.14.2.2014.5935.
[11] D.  R.  Pattiapon,  J.  J.  Rikumahu,  and  M.  Jamlaay, “Penggunaan Motor Sinkron Tiga Phasa Tipe Salient Pole Sebagai Generator Sinkron,” J. Simetrik , vol. 9, no. 2, p. 197, 2019, doi: 10.31959/js.v9i2.386.
[12] Q.  Hidayati  and  M.  E.  Prasetyo,  “Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan Menggunakan Mikrokontroler  Berbasis  Fuzzy-PID,” JTT  (Jurnal Teknol. Terpadu) , vol. 4, no. 1, pp. 12–17, 2016, doi: 10.32487/jtt.v4i1.123.