Abstrak—Penempatan dan pengambilan wadah sparepart pada rak susun yang masih dilakukan secara manual, berakibat pada peletakan  sparepart  yang  tidak  teratur.  Sehingga  ketika  akan diambil, teknisi merasa kesulitan dalam mencarinya. Pencarian yang  sulit  ini  disebabkan  oleh  penempatan,  pengambilan  dan pendataan  yang  kurang  diperhatikan.  Terdapat  usulan  untuk membuat sistem pencarian sparepart dengan Automated Storage Retrieval  System  (ASRS)  yang  dioperasikan  by-click  melalui web, agar sistem dapat digunakan untuk melakukan pencarian serta  inventarisasi  data.  Berdasarkan  perancangan  tersebut, pengontrol  yang  digunakan  yaitu  mikrokontroller  Arduino sebagai pengendali utama. Lalu terdapat bahasa pemrograman Javascript  sebagai  penerjemah  perintah  dari  antarmuka. Sebagai upaya optimasi diterapkan metode regresi linier dalam proses  mengendalikan  pergerakan  kedua  buah  motor  stepper dua  axis  (X  dan  Y).  Pengujian  yang  dilakukan  terhadap performa  web  memiliki  respon  waktu  selama  02,64  detik. Sedangkan,  untuk  tingkat  akurasi  dan  presisi  pengendalian sinkronisasi XY memiliki nilai RMSE sebesar 0,52 mm dan nilai standar  deviasi  sebesar  0,48  mm.  Terdapat  selisih  waktu tempuh  ketika  pengendalian  sinkronisasi  XY  berkisar  03,12 detik – 08,03 detik lebih efisien.
Kata Kunci—ASRS, Regresi Linier, Sinkronisasi XY, Web.

## I. PENDAHULUAN
ERDAPAT  ruangan  yang  berguna  untuk  menyimpan stok suku cadang ( sparepart ) guna keperluan perbaikan dan  perawatan.  Stok sparepart dibutuhkan  teknisi  dalam melakukan maintenance baik ketika proses produksi sedang beroperasi  maupun  saat  proses  produksi  tidak  beroperasi. Sparepart diletakkan  pada  wadah,  kemudian  secara  manual disimpan  pada  rak  susun  yang  telah  disediakan.  Terdapat susunan  rak  di  ruang sparepart yang  berjumlah  1932 peletakan, dimana setiap sub rak-nya terdiri dari 100 sub-sub rak.  Dari  sekian  banyak  rak  beserta  barang  –  barang sparepart menimbulkan  kesalahan  lokasi  penempatan sparepart yang  tidak  sesuai  setelah  diambil.  Pengelolaan sparepart yang  tidak  teratur,  menimbulkan  masalah  bagi teknisi  saat  mencari sparepart yang  diperlukan.  Lamanya pencarian  dalam  menemukan sparepart memunculkan anggapan  bahwa,  persediaan sparepart telah  habis  atau hilang. Karena ketika sampai dilakukan pendataan ulang dan sparepart tetap  tidak  dapat  ditemukan,  maka sparepart dianggap habis dan akan membuat kerugian bagi perusahaan.
Dari  permasalahan  teknisi  yang  kesulitan  mencari sparepart ini,  diusulkan  model  sistem  otomasi  pencarian berupa  Automated  Storage  and  Retrieval  System  (ASRS). ASRS merupakan sistem otomasi yang dapat meminimalisir masalah  di  lokasi  penyimpanan.  Pada  penelitiannya,  Parab menjelaskan skenario perancangan dan implementasi ASRS di  lingkungan  perpustakaan.  Ia  berpendapat  bahwa  ASRS cocok dan masih perlu dikembangkan di area lain. Maka dari itu,  dirancanglah prototype ASRS  di  ruang  penyimpanan
sparepart .  Hasil  dari  penelitian  yang  diperoleh  dengan mengevaluasi  kinerja  waktu  perjalanan  untuk  sistem  ASRS menunjukkan  penghematan  biaya  dibandingkan  sistem racking lainnya  [1] .
Untuk memudahkan akses bagi yang mengoperasikannya, perlu adanya antarmuka yang menghubungkan antara sistem plant  ASRS  dan  pengguna.  Terdapat  perangkat  lunak antarmuka  berupa  tampilan  web,  yang  lebih  mudah  untuk mendistribusikan informasi kedalam bentuk digital dan dapat dikembangkan  serta  disesusaikan  dengan  kebutuhan. Menurut  Hanani,  meski  pemilihan  sistem  dan  konfigurasi sistem sudah dapat dioperasikan. Tetapi perlu adanya sistem manajemen  inventarisasi  data  untuk  meningkatkan  efisiensi aktivitas pergudangan. Maka, dirancanglah sebuah tampilan antar muka menggunakan web yang dapat melakukan akses plant ASRS dengan perintah by-click dan inventarisasi data. Hal ini sangat penting dalam industri manufaktur dan untuk menghindari  kesalahan  dan  keterlambatan  dalam  produksi [2].
Selain  itu,  sebagai  upaya  optimasi  sistem  plant  ASRS, dirancang model pengendalian sinkronisasi dua buah motor stepper . Pergerakan yang dilakukan dinamakan dengan mode Single  Command  Cycle (SC).  Bargiotas  melakukan pembandingan  terhadap  dua  mode  operasi,  yaitu Single Command  Cycle (mode  SC)  dan Double  Command  Cycle (mode  DC).  Walaupun Double  Command  Cycle dapat melakukan  pengambilan  dan  peletekan  dalam  satu  waktu, namun kompleksitas pencarian dan kemungkinan kesalahan lebih  meningkat.  Maka dari  itu,  dirancanglah  startegi  mode operasi Single  Command  Cycle untuk  mengendalikan  dua buah motor stepper di kedua axis (X dan Y). Pengujian yang Bargiotas  dilakukan  untuk  mengoptimalkan  kinerja  sistem yang baru [3].
Pengendalian sinkron ini, bertujuan agar dua axis platform X dan platform Y dapat bergerak bersama. Pengontrolan ini menerapakan metode regresi linier dalam proses mengendalikan  pergerakan  kedua  buah  motor  dua axis platform  XY  secara  sinkron.  Rancangan  regresi  linier  yang digunakan  Cheng  dalam  mengkoordinasikan  sumbu  (Y,  Z) untuk  robot  kateter  meningkat  88%  pada  sumbu  Z  dan meningkat  31%  pada  sumbu  Y,  untuk  setiap  akurasinya. Perancangan  regresi  pada  penelitian  ini  diterapkan  untuk motor stepper .  Maka  dari  itu,  dirancanglah  pengendalian sinkronisasi untuk dua buah motor stepper di kedua axis (X dan  Y)  plant  ASRS  dengan  metode  regresi  linier  untuk mendapatkan  nilai  akurasi,  nilai  presisi  dan  nilai  efisiensi yang lebih meningkat [4].

## II. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

## A. Gambaran Umum Sistem
Pada  Gambar  1  arsitektur  sistem  diatas  merupakan

## Sinkronisasi Motor 2 Axis untuk Automated Storage Retrieval System Menggunakan Web
Ahda Sabila Rahmawan, Joko Priambodo, dan Berlian Al Kindhi Departemen Teknik Elektro Otomasi, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : joko.priambodo@its.ac.id
T
perancangan  dari  sistem  secara  keseluruhan  menggunakan PC Web Browser berupa Google Chrome untuk mengakses plant  ASRS  dan  melakukan  inventarisasi  data.  PC  yang terhubung dengan Arduino melalui perantara serial USB akan mendeteksi  port  COM  yang  tersedia.  Tampilan  web  yang dibangun dengan HTML, PHP dan Javascript melalui server localhost. Dalam memerintah mikrokontroler yang terhubung ke  motor  Driver  dan  plant  ASRS,  cukup  melakukan  click saja.  Sedangakan  untuk  melakukan  inventarisasi  data  yang tersimpan ke database SQL Server, dapat dilakukan pengisian pada halaman penyimpanan atau pengambilan.

## B. Mekanik
Pada  Gambar  2  merupakan  desain  mekanik  dengan dimensinya. Masing–masing platform terdiri atas komponen dengan rincian dan ukuran yang telah ditentutkan. Terdapat spesifikasi platform X, spesifikasi platform Y dan spesifikasi pengangkat Z yang terdapat pada Tabel 1.
Pada  Tabel  1  spesifikasi  mekanik  diatas  terdiri  dari platform  X  sebagai  pergerakan  maju  –  mundur,  platform  Y sebagai  pergerakan  naik  –  turun,  dan  pengangkat  Z  yang bergerak  ke  kanan  dan  ke  kiri.  Hasil  dokumentasi  dari implementasi mekanik dapat dilihat pada Gambar 3.

## C. Elektrik
Pada  Gambar  4  desain  elektrik  Arduino  –  Driver  A4988 terdapat  rangkaian  yang  terhubung  antara  pin  input  dengan pin output. Terdapat juga susunan rangkaian ini merupakan konfigurasi pin Arduino dan Driver A4988 pada Tabel 2.
Gambar  5  merupakan  rangkaian  yang  menguhungkan Motor  Driver  dengan  Motor Stepper .  Pin  Driver  yang terhubung  ke  motor stepper meliputi  pin  2B,  2A,  1A,  1B. Gambar desain elektrik driver A4988 – motor stepper dapat dilihat pada Gambar 6.
Gambar  6  adalah  hasil  elektrik  dari  implementasi  plant ASRS  yang  terdiri  dari  power  supply  12  volt  DC,  Driver
Gambar 1. Arsitektur sistem.
Gambar 2. Desain mekanik ASRS.
Gambar 3. Implementasi mekanik.
Gambar 4. Desain elektrik arduino – driver A4988.
motor  A4988  dan  mikrokontroler  Arduino  Uno  yang  dapat dilihat pada Gambar 6.

## D. Web
Berdasarkan flowchart komunikasi serial yang tertera pada Gambar 7 flowchart komunikasi serial merupakan alur proses komunikasi dua arah antara browser web dengan Arduino; (1) Memberikan  nilai  serial  port  “COM  5”  dengan  cara menghubungkan  kabel  konektor  tipe  A  ke  tipe  B.  Proses membuka komunikasi dua arah melalui serial port “COM 5”. (2)  Melakukan  pengecekan  terhadap  “COM  5”  melalui tindakan “Connect”. Jika perintah “connect” dilakukan, maka komunikasi  dua  arah  antara  browser  web  dengan  Arduino telah  terkoneksi.  Namun  jika  perintah    “Connect”  tidak dilakukan,  maka  komunikasi  dua  arah  dari  browser  ke Arduino tidak terkoneksi.
Gambar  8  hingga  Gambar  11  adalah  hasil  tampilan  web dari  implementasi  command  center  web  yang  terdiri  dari halaman akses plant ASRS (Gambar 8), halaman komunikasi
serial  (Gambar  9),  halaman  penyimpanan  (Gambar  10)  dan halaman pengambilan (Gambar 11).

## E. Pengendalian Sinkronisasi XY
Terdapat  metrik  rak  untuk  memperoleh  jarak  yang ditempuh untuk menuju lokasi rak yang tepat. Pada Gambar 12 metrik rak diatas diatas memiliki total panjang sebesar 600 mm dan tinggi sebesar 600 mm. Berikut  juga terdapat  hasil dokumentasi model rak yang dapat dilihat pada Gambar 13.
Terdapat  jenis  strategi Single  Command  Cycle yang memberikan perintah terhadap slider XY menuju target posisi dan  kembail  ke  posisi  awal  yaitu  station.  Strategi pengendalian  yang  dapat  dilihat  pada  Gambar  14.  Perintah pengendalian  dirancang  untuk  melakukan  pergerakan diagonal, dengan platform X dan platform Y yang bergerak sinkron. Dalam hal ini terlihat pergerakan liniear yang dapat menghasilkan  nilai  slope  atau  gradien  dari  sumbu  x  dan  y pada Gambar 15.
Tabel 1. Spesifikasi mekanik
Komponen Ukuran Fondasi Platform X (Depan dan belakang) Panjang  15  cm, lebar  10  cm  dan tebal 1 cm Batang Stainless Platform X (2 buah) Panjang  100  cm dan  diameter  10 mm Slider  Horizontal  Platform  X  (Pergerakan maju – mundur serta penopang platform Y)
Panjang  15  cm, lebar  10  cm  dan tebal 4 cm Timing belt Platform X (160 cm sebagai penghubung antar pulley) Lebar  6  mm  dan belt pitch 2 mm Fondasi Platform Y (Atas dan bawah) Panjang  10  cm, lebar  5  cm,  dan tebal 5cm Batang Stainless Platform Y (2 buah) Panjang  80  cm dan diameter 10 mm Slider Vertikal Platform Y (Pergerakan  atas  –  bawah  serta  penopang pengangkat Z) Panjang  20  cm, lebar  10  cm,  dan tebal 10 cm Fondasi Pengangkat Z (Kanan dan kiri) Panjang  10  cm, lebar  5  cm,  dan tebal 5 mm Batang Stainless Pengangkat Z (2 buah) Panjang  25  cm dan diameter 5 mm Slider Pengangkat Z (Pergerakan kanan – kiri) Panjang 5 cm, lebar 5 cm, dan tebal 2,5 cm Pulley PlatformX, Platform Y dan Pengangkat X
(6 buah untuk fondasi depan, belakang, atas, bawah, kanan dan kanan) Lebar 6 mm dan 20 gigi Timing belt Platform Y dan Pengangkat Z (120 cm sebagai penghubung antar 2 pulley sebanyak dua buah) Lebar  6  mm  dan belt pitch 2 mm
Tabel 2.
Konfigurasi pin arduino dan driver A4988
Arduino Driver A4988 5V VDD GND GND D2 DIRECTION MOTOR Z D3 STEP MOTOR Z D4 DIRECTION MOTOR Y D5 STEP MOTOR Y D6 DIRECTION MOTOR X D7 STEP MOTOR X
Gambar 5. Desain elektrik driver A4988 – motor stepper.
Gambar 6. Implementasi elektrik.
Sedangkan  dari  Gambar  15  gradien  XY  dapat  terlihat beberapa variabel penting yang akan digunakan dalam proses kalkulasi.  Semua  gerakan  dihitung  dari  posisi  titik  origin benda  (nol  benda)  sebagai  titik  acuannya.  Pergerakan  yang dilakukan  pada  bidang  kerja  sumbu  X  dan  Y  mendapatkan nilai  gradien  (m)  dari  perbandingan  dy/dx.  Dimana komponen nilai dx dan dy didapat dari persamaan.
𝑑𝑥 = 𝑡𝑎𝑟𝑔𝑒𝑡 𝑋 – 𝑃𝑥 (1)
𝑑𝑦 = 𝑡𝑎𝑟𝑔𝑒𝑡 𝑌 − 𝑃𝑦
(2)
𝑚 = 𝑑𝑦 𝑑𝑥 (3)
Dari  strategi  pengendalian  tersebut  diperlukan  beberapa
perhitungan terhadap motor stepper , pulley, timing belt dan jarak  perpindahan  yang  dituju.  Seperti  yang  tertera  pada datasheet  terlampir,  motor stepper nema  17  memiliki  angle step  sebesar  1,8°.  Dengan  perbandingan  1  putaran  sebesar 360° diperoleh,
1 𝑝𝑢𝑡𝑎𝑟𝑎𝑛 = 360° 1,8° 𝑠𝑡𝑒𝑝 (4) 1 𝑝𝑢𝑡𝑎𝑟𝑎𝑛 =  200 𝑠𝑡𝑒𝑝 (5)
Lalu  untuk  menghitung  perpindahan  step/mm  digunakan rumus,
Gambar 10. Implementasi halaman penyimpanan. Gambar 11. Implementasi halaman pengambilan.
Gambar 12 Metrik rak.
Gambar 13 Model rak.
Gambar 7. Flowchart komunikasi serial.
Gambar 8. Halaman akses plant ASRS.
Gambar 9. Halaman komunikasi visual.
𝑆𝑡𝑒𝑝𝑠/𝑚𝑚 = (𝑆𝑡𝑒𝑝𝑠 𝑝𝑒𝑟 𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛  ×  𝐷𝑟𝑖𝑣𝑒𝑟 𝑆𝑡𝑒𝑝) (𝐵𝑒𝑙𝑡 𝑃𝑖𝑡𝑐ℎ  × 𝑃𝑢𝑙𝑙𝑒𝑦 𝑁𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑇𝑒𝑒𝑡ℎ) (6) 𝑆𝑡𝑒𝑝𝑠/𝑚𝑚  = (200  ×  1) (2  × 20) (7) 𝑆𝑡𝑒𝑝𝑠/𝑚𝑚 = 5 (8)

## F. Regresi Linier Motor Stepper XY
Terdapat model matematika dari persamaan regresi linier sebagai berikut
𝑦  =  𝑎𝑥  +  𝑏
(9)
𝑎  = √ n ∑ XY - ∑ X ∑ Y n ∑ X 2 - ( ∑ X) 2 (10)
𝑏  = √ ∑ Y ∑ X 2 - ∑ X ∑ XY n ∑ X 2 - ( ∑ X) 2 (11)
Maka  dari  persamaan  regresi  linier  tersebut  didapatkan model matematika untuk platform X dan Yyaitu,
𝑦(𝑋)   =  𝑎(𝑋). 𝑥(𝑋)   +  𝑏(𝑋) (12) 𝑦(𝑌)   =  𝑎(𝑌). 𝑥(𝑌)   +  𝑏(𝑌) (13) Dari persamaan regresi 𝑦(𝑋) dan 𝑦(𝑌) ini dikombinasikanlah  dengan  persamaan  pergeseran  dengan steps/mm sebesar 5 mm,
𝑦(𝑋)   =  5  ∗   ( 𝑎(𝑋). 𝑥(𝑋)   +  𝑏(𝑋) ) (14) 𝑦(𝑌)   =  5  ∗   ( 𝑎(𝑌). 𝑥(𝑌)   +  𝑏(𝑌) ) (15)
Sedangkan  kombinasi  persamaan  regresi  dan  gradien untuk  mengetahui  banyaknya  steps  X  yang  setara  dengan banyaknya steps Y, didapatkan persamaaan sebagai berikut,
𝐵𝑎𝑛𝑦𝑎𝑘 𝑋  =  𝐽𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑆𝑡𝑒𝑝𝑠 𝑋 / 100 (16) 𝐵𝑎𝑛𝑦𝑎𝑘 𝑌  =  𝐽𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑆𝑡𝑒𝑝𝑠 𝑌 / 100
(17)
Gambar 17. Grafik regresi linier X.
Gambar 18. Grafik regresi linier Y.
Gambar 19. Pengujian akurasi sinkronisasi XY.
Gambar 14. Strategi pengendalian.
Gambar 15. Gradien XY.
Gambar 16. Grafik data packed NCS.

## III. PENGUJIAN DAN ANALISIS

## A. Platform X dan Platform Y
Pengujian  platform  X  dilakukan  berdasarkan  jarak  target yang harus ditempuh platform. Percobaan platform X untuk bergeser  sejauh  100  mm  secara  horizontal.  Percobaan dilakukan sebanyak 10 kali guna mendapatkan rentang selisih jarak sebagai nilai error dari rumus,
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 (%) = 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑇𝑎𝑟𝑔𝑒𝑡  −   𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑇𝑒𝑟𝑢𝑘𝑢𝑟
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑇𝑎𝑟𝑔𝑒𝑡   ×  100 (18)
Pada Tabel 3 pengujian jarak platform X diatas didapatkan nilai  rerata  error  sebesar  0,7%.  Selanjutnya  percobaan platform  Y  untuk  naik  setinggi  100  mm  secara  vertical dilakukan  sebanyak  10  kali  dengan  pencarian  error mengunakan rumus yang sama seperti pada Platform X. Hasil dari peengujian jara platform Y dapat ditinjau pada Tabel 4.

## B. Waktu X+Y
Uji coba pergerakan platform X dan dilanjutkan platform
Y  menuju    koordinat  yang  dituju.  Pengujian  waktu  dengan pergerakan  terpisah  dari  masing-masing  platform  X  dan  Y diukut  menggunakan  alat  ukur  stopwatch.  Hasil  pengujian waktu X+Y yang terdapat pada Tabel 5

## C. Peforma Sistem
Pada Gambar 16 data packed NCS diatas terdapat analisa delay  waktu  command  center  web  dengan  rentang  waktu selama  2,63  detik  –  2,65  detik.  Lalu  terdapat  delay  waktu pada  controller  Arduino  selama  1  detik.  Berikutnya didapatkan  waktu  tempuh  mesin  plant  ASRS  beroperasi dengan rentang waktu 6,46 detik sampai dengan 21,29 detik.

## D. Regresi Linier Motor Stepper XY
Gambar 17 dan Gambar 18 merupakan hasil nilai regresi linier  pada  motor stepper platform  X  dan  motor stepper platform Y. Sedangkan nilai perbandingan gradeien XY dan
Tabel 5. Pengujian jarak platform X Jarak Target (mm) Jarak Terukur (mm) Error (%) 100 100 0 100 99 1 100 99 1 100 100 0 100 100 0 100 100 0 100 97 3 100 100 0 100 100 0 100 98 2 100 100 0 Rerata Error (%) 0,7 Tabel 6. Pengujian jarak platform Y Jarak Target (mm) Jarak Terukur (mm) Error (%) 100 100 0 100 100 0 100 99 1 100 100 0 100 99 1 100 99 1 100 100 0 100 100 0 100 100 0 100 100 0 100 100 0 Rerata Error (%) 0,3 Tabel 7. Pengujian waktu X+Y Jarak X,Y (mm) Waktu X (detik) Waktu Y (detik) Waktu X+Y (detik) 100,100 3,23 3,23 06,46 100,200 3,23 5,56 08,79 100,300 3,23 8,13 11,36 300,100 8,13 3,23 11,36 300,200 8,13 5,56 13,69 300,300 8,13 8,13 16,26 500,100 13,16 3,23 16,39 500,200 13,16 5,56 18,72 500,100 13,16 8,13 21,29
Tabel 3. Perbandingan gradien XY dx,dy m X Y X Y 100,100 1 1 5,03 kali 4,99 kali 5 5 100,200 1 2 5,03 kali 9,99 kali 5 10 100,300 1 3 5,03 kali 15,00 kali 5 15 300,100 3 1 15,01 kali 4,99 kali 15 5 300,200 3 2 15,01 kali 9,99 kali 15 10 300,300 3 3 15,01 kali 15,00 kali 15 15 500,100 5 1 24,98 kali 4,99 kali 25 5 500,200 5 2 24,98 kali 9,99 kali 25 10 500,100 5 3 24,98 kali 15,00 kali 25 15 Tabel 4. Pengujian akurasi sinkronisasi XY Koordinat X,Y (mm) Perhitungan Pengukuran Selisih 100,100 141,42 141,42 0,00 100,200 223,61 223,61 0,00 100,300 316,23 316,23 0,00 300,100 316,23 315,28 -0,95 300,200 360,56 360,56 0,00 300,300 424,26 424,26 0,00 500,100 509,90 508,73 -1,18 500,200 538,52 538,15 -0,37 500,100 583,10 583,10 0,00
Gambar 20. Pengujian presisi sinkronisasi XY.
setaranya putara X dengan Y dapat ditinjau pada Tabel 6.
Nilai jarak perhitungan didapatkan menggunakan teorema pythagoras,  berdasarkan  koordinat  dari  x  dan  y  dengan persamaan sebagai berikut,
𝑅  = √ b 2 + d 2 (19)

## E. Sinkronisasi XY
Setelah mendapatkan nilai yang setara untuk mensinkronkan  motor stepper pada  platform  x  dan  y, berikutnya  yaitu  melakukan  pengujian  akurasi  sinkronisasi x,y dengan mencari nilai Root Mean Squared Error (RMSE) dengan rumus,
𝑅𝑀𝑆𝐸 = √ ∑ ( J. Pengukuran -J . Perhitungan ) 2 Jumlah Data
(20)
Pada  Tabel  9  pengujian  tingkat  akurasi  sinkronisasi  XY merupakan  uji  coba  pergerakan  platform  X  dan  Y  yang bergerak  serentak  secara  sinkron  untuk  menuju  koordinat. Gerakan  saat  menuju  titik  yang  dituju  membentuk  garis diagonal. Percobaan yang dilakukan mendapatkan hasil error dibeberapa  titik.  Dari  hasil  error  tersebut  akan  didapatkan nilai  dari  akurasi  sinkronisasi  XY.  Hasil  pengujian  tingkat akurasi dari sinkronisasi XY pada Gambar 19 dan Tabel 7.
𝑅𝑀𝑆𝐸  = √ 2,43 9 (21)
𝑅𝑀𝑆𝐸  =  0,52 𝑚𝑚 (22)
Berikutnya  yaitu  menguji  tingkat  kepresisian  pada sinkronisasi x,y dengan mencari nilai standar deviasi. Adapun
standar deviasi (SD) tersebut diperoleh dengan menggunakan persamaan sebagai berikut,

## 𝑆𝐷
= √ ∑ ( J . Pengukuran - Rata J. Penukuran ) 2
( Jumlah Data - 1 ) (23)
Pada Gambar 20 pengujian tingkat presisi dari sinkronisasi yaitu melakukan uji coba pergerakan platform X dan Y yang bergerak  serentak  secara  sinkron  untuk  menuju  titik 1.Dimana  titik  tersebut  merupakan  koordinat  100  mm horizotal  dan  100  mm  vertikal.  Gerakan  saat  menuju  titik yang  dituju  membentuk  garis  diagonal.  Pengujian  yang dilakukan  sebanyak  10  kali  mendapatkan  hasil  error dibeberapa  percobaan.  Hasil  pengujian  tingkat  presisi  dari sinkronisasi XY pada Tabel 8.
𝑆𝐷  = √ 2,07 9 (24) 𝑆𝐷  =  0,48 𝑚𝑚 (25)
Berikutnya  yaitu  penghitungan  waktu  sinkronisasi  XY dengan menyetarakan awalan serta akhiran motor stepper x dan motor stepper y. Setelah mendapatkan hasil waktu yang ditempuh  untuk  menggerakkan  platform  x  dan  platfrom  y secara sinkron bersamaan. Selanjutnya yaitu mencari selisih waktu  tempuh  dengan    membandingkan  terhadap  waktu tempuh x + waktu tempuh y. Selisih dari waktu (X+Y) dan Sinkronisasi XY yang tertera pada Tabel 9.

## IV. KESIMPULAN
Kesimpulan  yang  dapat  diambil,  diantaranya;  (1)  Mesin plant Automated  Storage  Retrieval  System (ASRS)  dapat diperintah  melalui  web  “ by-click ”.  (2)  Respon  waktu  dari perintah  web  hingga  motor stepper pada  plant  melakukan pergerakan yaitu selama 02,63 detik – 02,65 detik. (3) Tingat akurasi sinkronisasi XY memiliki nilai Root Mean Squared Error  (RMSE)  sebesar  0,52  mm.  (4)  Ti=ngkat  presisi sinkronisasi XY memiliki nilai standar deviasi sebesar 0,48 mm. (5) Waktu tempuh sinkronisai XY sebesar 03,12 detik – 08,03  detik,  lebih  efisien  ketika  platform  X  &  Y  bergerak terpisah.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  A. S. Parab, P. P. N. Gore, P. G. Student, and D. Textile, “A review on automated storage and retrieval system,” Int. Res. J. Eng. Technol. , vol. 5, no. 12, pp. 635–640, 2018.
[2]  F. H. M K, Z. M Y, and M. A. A, “An approach to model the physical design  of  an  automated  storage  and  retrieval  system,” JSET  J.  Sci. Technol. , vol. 03, no. 01, pp. 15–17, 2016.
[3]  D. Bargiotas, A. Ktena, C. Manasis, and O. Ladoukakis, “Measurement System for a Magnetostrictive Torque Sensor,” in 16th  International Conference on Systems, Signals and Image Processing , 2009, pp. 1–4.
[4]  W. Cheng and P. K. Law, “Feedforward coordinate control of a robotic cell injection catheter,” Cell Transplant. , vol. 26, no. 8, pp. 1319–1330,
2017, doi: 10.1177/0963689717720294.
Tabel 8. Pengujian presisi sinkronisasi XY Perhitungan Pengukuran Selisih 141,42 141,42 0,212 141,42 141,42 0,212 141,42 140,72 -0,493 141,42 141,42 0,212 141,42 141,42 0,212 141,42 141,42 0,212 141,42 141,42 0,212 141,42 141,42 0,212 141,42 140,01 -1,202 141,42 141,42 0,212 Tabel 9. Selisih waktu (X+Y) dan sinkronisasi XY Perhitungan Pengukuran Selisih 6,46 3,18 3,28 8,79 5,63 3,16 11,36 8,18 3,18 11,36 8,15 3,21 13,69 8,22 5,47 16,26 8,23 8,03 16,39 13,27 3,12 18,72 13,32 5,4 21,29 13,34 7,95