## ABSTRAK

## PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  mengalami  banyak evolusi salah satunya  yaitu teknologi robotika. Hal ini  terlihat  dari  perkembangan  pemindahan  barang terkena dampaknya. Yang dihasilkan dan terjadinya interaksi sosial antara teknologi terhadap pengguna. Perkembangan  ini  sudah  banyak  memberikan kemudahan  dan  keuntungan  tersendiri  kepada penggunan. Munculnya teknologi  merupakan salah satu  tuntutan  dan  kebutuhan  dari  manusia  yang menginginkan kemudahan dalam kehidupannya.
Pada  dasarnya,  Robot  merupakan  piranti mekanik  elektrik  atau  elektronika  yang  bekerja secara  otomatis  yang  dapat  bekerja  sendiri  tanpa pengendalian  dari  luar.  Sementara  itu  dalam  arti luas  robot  berarti  suatu  sistem  yang  terdiri  dari mekanisme  mekanik  yang  memiliki  suatu  kontrol elektris  untuk  melaksanakan  tugas  tertentu.  Dalam
perkembangannya,  robot  mulai  digunakan  dalam segala  bidang  tak  terkecuali  pada  industri  dalam pelaksanaan  produksinya.  Dengan  menggunakan robot  dalam  kegiatan  produksi,  proses  produksi akan lebih efisien dan efektif. Robot juga memiliki tingkat  ketelitian  yang  tinggi  jika  dibandingkan dengan tenaga manusia.
Dalam  penelitian  ini  peneliti  membuat  sebuah prototipe  robot  yang  dapat  mengenali  benda berdasarkan warna dengan menggunakan mikrokontroler  berbasis  arduino  uno.  Robot  ini dirancang  untuk  mempermudah  kerja  manusia dalam  melakukan  tugasnya  dalam  menyortir barang.

## LANDASAN TEORI
Fina Supegina dan Dede Sukindar (2014), Pada rancangan  penelitian  ini  dibuat  sebuah  robot  yang
dapat  mengenali  benda  berdasarkan  warna  dan ditampilkan  pada  LCD  dengan  menggunakan mikrokontroler  berbasis  arduino  uno.  Robot  akan mengelompokkan barang (box) yang sejenis secara otomatis.  Robot  ini  mendekteksi  6  macam  warna yaitu  merah  muda,  hijau,  biru,  orange,  hitam  dan putih.  Warna-warna  tersebut  dideteksi  dengan menggunakan  sensor  warna  yang  memiliki  output frekuensi, besar frekuensi yang dihasilkan tergantung  dari  panjang  gelombang  warna  objek dan Intensitas cahayanya. Sedangkan sebagai pusat kendalinya  menggunakan  mikrokontroler  berbasis arduino uno yang deprogram menggunakan bahasa C. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan dapat disimpulkan  bahwa  Robot  ini  dapat  berjalan dengan  baik  pada  saat  membaca  warna  box  dan menempatkan box tersebut sesuai dengan tempatnya  serta  warna  tersebut  ditampilkan  pada LCD  dan  manfaat  penggunaan  robot  dalam penyortiran  akan  lebih  efisien  dan  efektif. Rangkaian  ultrasonik,  dan  rangkaian  sensor  warna yang  merupakan  rangkaian  sensor  sebagai    input untuk mikrokontroler AT89S52. Rangkaian ultrasonik  akan  menghasilkan  sinyal  yang  akan diolah oleh rangkaian penerima ultrasonik sehingga menghasilkan  sebuah  data  dengan  logika  0  kepada port  3  sebagai  input  yang  nantinya  data  akan diproses sebagai acuan untuk menentukan output di port  0.  Sensor  warna  juga  akan  menghasilkan sinyal  yang  nantinya  akan  masuk  mikrokontroler. Output mikrokontroler akan menghasilkan logika 1 untuk  mengaktifkan  driver  motor  pada  pin  IC  L 293D  untuk  mengaktifkan  motor  kaki  kanan,  kaki kiri,  dan  tangan  robot.    Motor    DC    digunakan sebagai  penggerak  robot  sehingga robot dapat bergerak  mobile  yaitu  dapat  bergerak  maju, mundur, belok kiri, dan belok kanan, Penggunaan 3 sensor  pada  Robot  yaitu  sensor  ultrasonik  kanan, kiri,  depan sebagai pengindra robot mempermudah sistim kerja robot sesuai dengan rancangan.

## Teori-Teori yang Digunakan
1. Mikrokontroler
Mikrokontroler  adalah  suatu  chip  atau  IC (Integrated  Circuit) yang  bisa  di  program menggunakan  komputer.  Program  yang  direkam bertujuan agar rangkaian elektronik dapat membaca input ,  memproses,  dan  kemudian  mengasilkan output sesuai  yang  diinginkan.  Outputnya  itu  bisa berupa  sinyal,  besaran  tegangan,  lampu,  suara, getaran, gerakan, dan sebagainya (2015:1).
Mikrokontroler merupakan teknologi semikonduktor yang terdiri dari rangkaian transistor dengan ukuran yang kecil. Mikrokontroler  dapat  digunakan  secara  fleksibel dan  efektif  dalam  mengontrol  berbagai  peralatan elektronik (2017:84).
Dengan pengertian diatas dapat ditarik kesimpulan  bahwa  mikrokontroler  merupakan
suatu rangkaian atau sirkuit yang dapat di program menggunakan komputer secara fleksibel dan efektif dalam  mengontrol  berbagai  peralatan  elektronik bahkan menghasilkan output sesuai yang diinginkan.
2. Arduino
Menurut  Abdul  Kadir  (2016:2),  Arduino merupakan  perangkat  keras  sekaligus  perangkat lunak  yang  memungkinkan  siapa  saja  melakukan pembuatan  prototipe  suatu  rangkaian  elektronika yang  berbasis  mikrokontroler  dengan  mudah  dan cepat.      Sejak  awal  peluncuran  hingga  sekarang, Uno telah berkembang menjadi versi Revisi 3 atau biasa  ditulis  REV  3  atau  R3.  Software  Arduino IDE,  yang  bisa  diinstall  di  Windows  maupun  Mac dan  Linux,  berfungsi  sebagai  software  yang membantu anda memasukkan (upload) program
ke chip ATMega328 dengan mudah.

## METODOLOGI PENELITIAN
1. Metode Pengumpulan Data Metode  pengumpulan  data  merupakan  teknik atau  cara  yang  dilakukan  untuk  mengumpulkan data.  Pada  penelitian  ini  penulis  menggunakan metode pengumpulan data dengan cara:
 Observasi dan Pengamatan
Teknik  pengumpulan  data  dengan  langsung terjun ke  lapangan  untuk  mengamati permasalahan yang terjadi secara langsung, yang tak menentu  di tempat  kejadian  secara  sistematik  kejadian- kejadian,  perilaku,  objek-objek  yang  dilihat  dan hal-hal  lain  yang  diperlukan  dalam  mendukung penelitian yang sedang berlangsung.
 Studi Literatur
Studi  Literatur  adalah  salah  satu  metode pengumpulan  data  dengan  cara  membaca  buku- buku dan jurnal sesuai dengan data
yang  dibutuhkan.  Pada  penelitian  ini  penulis memilih  studi  literatur  untuk  mengumpulkan referensi  dari  buku-buku  mengenai  mikrokontroler serta jurnal yang membahas tentang mikrokontroler arduino.
dijelaskan tentang jenis data yang dikumpulkan dengan  metode-metode  yang  terkait.  Bagian  ini juga memuat penjelasan secara lengkap dan terinci tentang  jenis  data  yang  diperlukan  untuk  analisis dalam pembahasan 2. Metode Analisis Data (Optional)
3. Flowchart Perangkat yang akan di Rancang
Pada  gambar Flowchart diatas,  menjelaskan bagaimana program cara kerja system robot lengan pemindah  barang  otomatis  berbasis  arduino menggunakan sensor  warna.  Saat alat di  hidupkan, jika  barang  di  letakkan  di  meja  detektor  sensor terbaca  dan  warna  terdeteksi,  posisi  servo  1 bergerak  maka  servo  2,3,  dan  4  mengambil  dan barang  terangkat,  selanjutnya  barang  terpindahkan posisi  servo  1  bergerak  maka  servo  2,3,  dan  4 menjatuhkan, barang jatuh ke kotak

## 4. Metode Testing
Pada  penelitian  ini  metode  yang  digunakan adalah Black  Box  Testing dan  Metode  pengujian blackbox diselenggarakan  untuk  mencari  error- error  atau  hilangnya  fungsionalitas,  desain  antar muka,  dan  performanya.  Kemudian  mengamati apakah  sudah  berjalan  sesuai  dengan  yang  telah dirancang dan diinginkan.
Pengujian Black  Box merupakan  metode perancangan  data  uji  yang  didasarkan  pada spesifikasi perangkat lunak dan fungsinya. Sehingga tidak membutuhkan coding
Gambar 3. 6 Rancang Mekanik Alat dan  juga  tidak  menguji  perancangan  internal software. Data uji dieksekusi pada perangkat lunak dan  kemudian  di  cek  apakah  telah  sesuai  dengan yang diharapkan.
Pada  bagian  ini,  pengujian  dilakukan  dengan memasukkan data sesuai prosedur untuk memastikan  apakah  realisasinya  sesuai  dengan yang diharapkan atau tidak. Pengujian dilakukan pada fungsionalitas aplikasi  yang  meliputi  fungsi-fungsi  tombol  dan fitur-fitur  dalam  aplikasi  dan  juga  dilakukan pengujian terhadap fungsi diagnosis pada aplikasi.
3.8. Alur Penelitian
Penelitian  ini  dilakukan  dengan  beberapa  tahapan antara  lain,  menentukan  konsep  penelitian,  studi literature,  menetukan  rancangan,  pengujian  dan analisis, serta evaluasi.

## ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
1. Analisis dan Rancangan Sistem
Perancangan  sistem  robot  lengan  pemindah barang  otomatis  berbasis  arduino  menggunakan sensor  warna,  sesuai  dengan  yang  di  bahas  pada bab  sebelumnya,  dimana  pembuatannya  sesuai dengan  rancangan  yang  telah  di  buat.  Mengenai perancangan tersebut dapat disimpulkan membutuhan  perangkat,  baik  perangkat  keras maupun  perangkat  lunak,  perancangan  perangkat keras  meliputi  perancangan  rangkaian  arduino, servo,  dan  module  RGB.  Perancangan  perangkat lunak  meliputi  pembuatan  program  pada  software arduino IDE 1.0.5
2. Perancangan perangkat keras
a) Perancangan Rangkaian Arduino
Pada  perancangan  ini,  arduino  uno  sebagai pengendali  utama    dalam  mengolahan  data. Rangkaian arduino ini terhubung dengan Servo dan sensor RGB. Seperti gambar berikut

## Perancangan Servo
Pada  perancangan  ini,  servo  sebagai  pengendali robot lengan itu sendiri dan servo hanya terhubung dengan arduino.  Seperti gambar berikut :
b) Perancangan  Rangkaian  RBG  (Red  Blue Green)
Pada  perancangan  ini,  sensor  RGB  TCS3200 sebagai  media  pembaca  warna.  Apabila  sensor RGB  tersebut  telah  membaca  warna  maka  dapat melakukan proses pemindahan barang sesuai warna tersebut. Seperti gambar berikut :
5. Perancangan Perangkat Lunak
Program  yang  digunakan  adalah  arduino  1.0.5 untuk  memberikan  perintah  kedalam  arduino  uno. Pengoperasian  program  ini  dimasukkan  kedalam arduino uno sebagai board controller .
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak dari titik 0 derajat menuju titik 60 derajat untuk membuka capit atau gripper untuk mengambil  barang.  Selanjutnya  dof  3  yang  di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 5  derajat  menujuh  titik  72  derajat  menuju  titik penempatan barang.
Kemudian  sistem  akan  menerima  tunda  waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk setelahnya dapat di  lanjutkan ke proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak  dari  titik  60  derajat  menuju  titik  0  untuk menutup  capit  atau  gripper  untuk  mengambil barang. Selanjutnya dof 3 yang di kendalikan
melalui  servo  3  akan  bergerak  dari  titik  72 derajat  menuju  titik  5  derajat  menuju  kembali  ke titik  awal.  Kemudian  sistem  akan  menerima  tunda waktu  selama  1  detik  atau  1000  ms  untuk setelahnya dapat di  lanjutkan ke proses berikut :
Dof 1 yang di kendalikan  melalui servo 1 akan bergerak dari titik 90 derajat menuju titik 30 derajat yang  difungsikan  untuk  memposisikan  lengan robor  tepat  pada  arah  wadah  sesuai  warna  barang. Selanjutnya dof 3 yang di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 5 derajat menuju titik 25 derajat  menuju  titik  tengah  wadah  barang. Kemudian  sistem  akan  menerima  tunda  waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk setelahnya dapat di  lanjutkan ke proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak dari titik 0 derajat
menuju  titik  60  derajat  untuk  membuka  capit atau  gripper  untuk  melepas  barang.  Dof  4  yang  di kendalikan melalui servo 4 akan bergerak dari titik 60 derajat menuju titik 0 untuk menutup capit atau gripper  ke  posisi  awal.  Selanjutnya  dof  3  yang  di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 25 derajat menuju titik 5 derajat menuju kembali ke titik  awal.  Kemudian  sistem  akan  menerima  tunda waktu selama 1 detik atau 1000 ms.
Pada  gambar  di  atas  menunjukkan  program perintah  gerak  lengan  robot  di  awal  respon  ketika sensor  warna  mendeteksi  dan  menentukan  hasil pembacaan berubah warna biru maka dof 1 yang di kendalikan melalui servo 1 akan bergerak dari titik 0  derajat  menuju  titik  90  derajat  menuju  titik pengambilan  barang.  Kemudian  sistem  akan
menerima tunda waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk  setelahnya  dapat  di    lanjutkan  ke  proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak dari titik 0 derajat menuju titik 60 derajat untuk membuka capit atau gripper untuk mengambil  barang.  Selanjutnya  dof  3  yang  di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 5  derajat  menujuh  titik  72  derajat  menuju  titik penempatan  barang.  Kemudian  sistem  akan menerima tunda waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk  setelahnya  dapat  di    lanjutkan  ke  proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak  dari  titik  60  derajat  menuju  titik  0  untuk menutup capit atau
gripper  untuk  mengambil  barang.  Selanjutnya dof  3  yang  di  kendalikan  melalui  servo  3  akan bergerak dari titik 72 derajat menuju titik 5 derajat menuju  kembali  ke  titik  awal.  Kemudian  sistem akan  menerima  tunda  waktu  selama  1  detik  atau 1000  ms  untuk  setelahnya  dapat  di    lanjutkan  ke proses berikut :
Dof 1 yang di kendalikan  melalui servo 1 akan bergerak dari titik 90 derajat menuju titik 60 derajat yang  difungsikan  untuk  memposisikan  lengan robor  tepat  pada  arah  wadah  sesuai  warna  barang. Selanjutnya dof 3 yang di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 5 derajat menuju titik 25 derajat  menuju  titik  tengah  wadah  barang. Kemudian  sistem  akan  menerima  tunda  waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk setelahnya dapat di  lanjutkan ke proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak dari titik 0 derajat
menuju  titik  60  derajat  untuk  membuka  capit atau  gripper  untuk  melepas  barang.  Dof  4  yang  di kendalikan melalui servo 4 akan bergerak dari titik 60 derajat menuju titik 0 untuk menutup capit atau gripper  ke  posisi  awal.  Selanjutnya  dof  3  yang  di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 25 derajat menuju titik 5 derajat menuju kembali ke titik  awal.  Kemudian  sistem  akan  menerima  tunda waktu selama 1 detik atau 1000 ms.
Pada  gambar  di  atas  menunjukkan  program perintah  gerak  lengan  robot  di  awal  respon  ketika sensor  warna  mendeteksi  dan  menentukan  hasil pembacaan berubah warna kuning maka dof 1 yang di  kendalikan  melalui  servo  1  akan  bergerak  dari titik  0  derajat  menuju  titik  90  derajat  menuju  titik
pengambilan  barang.  Kemudian  sistem  akan menerima tunda waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk  setelahnya  dapat  di    lanjutkan  ke  proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak dari titik 0 derajat
menuju  titik  60  derajat  untuk  membuka  capit atau  gripper  untuk  mengambil  barang.  Selanjutnya dof  3  yang  di  kendalikan  melalui  servo  3  akan bergerak dari titik 5 derajat menujuh titik 72 derajat menuju titik penempatan barang. Kemudian sistem akan  menerima  tunda  waktu  selama  1  detik  atau 1000  ms  untuk  setelahnya  dapat  di    lanjutkan  ke proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak  dari  titik  60  derajat  menuju  titik  0  untuk menutup  capit  atau  gripper  untuk  mengambil barang.  Selanjutnya  dof  3  yang  di  kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 72
derajat  menuju  titik  5  derajat  menuju  kembali ke  titik  awal.  Kemudian  sistem  akan  menerima tunda  waktu  selama  1  detik  atau  1000  ms  untuk setelahnya dapat di  lanjutkan ke proses berikut :
Dof 1 yang di kendalikan  melalui servo 1 akan bergerak dari titik 90 derajat
menuju titik 150 derajat yang difungsikan untuk memposisikan lengan robor tepat pada arah  wadah sesuai  warna  barang.  Selanjutnya  dof  3  yang  di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 5  derajat  menuju  titik  25  derajat  menuju  titik tengah  wadah  barang.  Kemudian  sistem  akan menerima tunda waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk  setelahnya  dapat  di    lanjutkan  ke  proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak dari titik 0 derajat menuju titik 60 derajat untuk  membuka  capit  atau  gripper  untuk  melepas barang.  Dof  4  yang  di  kendalikan  melalui  servo  4 akan  bergerak  dari  titik  60  derajat  menuju  titik  0 untuk  menutup  capit  atau  gripper  ke  posisi  awal. Selanjutnya dof 3 yang di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 25 derajat menuju titik 5 derajat  menuju  kembali  ke  titik  awal.  Kemudian sistem  akan  menerima  tunda  waktu  selama  1  detik atau 1000 ms.
‘Pada  gambar  di  atas  menunjukkan  program perintah  gerak  lengan  robot  di  awal  respon  ketika sensor  warna  mendeteksi  dan  menentukan  hasil pembacaan  berubah  warna  putih  maka  dof  1  yang di  kendalikan  melalui  servo  1  akan  bergerak  dari titik  0  derajat  menuju  titik  90  derajat  menuju  titik pengambilan  barang.  Kemudian  sistem  akan menerima tunda waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk  setelahnya  dapat  di    lanjutkan  ke  proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak dari titik 0 derajat menuju titik 60 derajat untuk membuka capit atau gripper untuk mengambil  barang.  Selanjutnya  dof  3  yang  di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 5  derajat  menujuh  titik  72  derajat  menuju  titik penempatan  barang.  Kemudian  sistem  akan menerima tunda waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk  setelahnya  dapat  di    lanjutkan  ke  proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak  dari  titik  60  derajat  menuju  titik  0  untuk menutup  capit  atau  gripper  untuk  mengambil barang.  Selanjutnya  dof  3  yang  di  kendalikan melalui  servo  3  akan  bergerak  dari  titik  72  derajat menuju titik 5 derajat menuju kembali ke titik awal. Kemudian  sistem  akan  menerima  tunda  waktu selama 1 detik atau 1000 ms untuk setelahnya dapat di  lanjutkan ke proses berikut :
Dof 1 yang di kendalikan melalui
servo  1  akan  bergerak  dari  titik  90  derajat menuju  titik  0  derajat  yang  difungsikan  untuk memposisikan lengan
robor  tepat  pada  arah  wadah  sesuai  warna barang.  Selanjutnya  dof  3  yang  di  kendalikan melalui  servo  3  akan  bergerak  dari  titik  5  derajat menuju  titik  25  derajat  menuju  titik  tengah  wadah barang.  Kemudian  sistem  akan  menerima  tunda waktu  selama  1  detik  atau  1000  ms  untuk setelahnya dapat di  lanjutkan ke proses berikut :
Dof 4 yang di kendalikan  melalui servo 4 akan bergerak dari titik 0 derajat menuju titik 60 derajat untuk  membuka  capit  atau  gripper  untuk  melepas barang.  Dof  4  yang  di  kendalikan  melalui  servo  4 akan  bergerak  dari  titik  60  derajat  menuju  titik  0 untuk  menutup  capit  atau  gripper  ke  posisi  awal. Selanjutnya dof 3 yang di kendalikan melalui servo 3 akan bergerak dari titik 25 derajat menuju titik 5 derajat  menuju  kembali  ke  titik  awal.  Kemudian sistem  akan  menerima  tunda  waktu  selama  1  detik atau 1000 ms.

## 6. Implementasi
Bagian  ini  berisi  uraian  tentang  implementasi sistem  secara  detail  sesuai  dengan  rancangan  dan berdasarkan komponen, tools, atau bahasa
pemrograman  yang  dipakai.  Hasil  implementasi sistem  yang  dikembangkan  harus  didasarkan  pada hasil  analisis  dan  perancangan  sistem  dan  sedapat mungkin  siap  diterapkan  dalam  kondisi  lapangan yang sesungguhnya.

## 7. Implementasi Arduino Uno
Arduino  uno  merupakan  bagian  utama  dan terpusat  dari  keseluruhan  alat  yang  didalamnya telah  terprogram  untuk  menjalankan  fungsi  alat yang dibuat. Implementasi yang dilakukan menghubungkan  alat  lainnya  pada  bagian  masing- masing pin menggunakan kabel jumper. Adapun isi pin  dari  arduino  uno  yang  diterapkan  dengan komponen lainnya pada tabel dibawah ini :
Tabel 4.1 Implementasi Pin Arduino
PIN FUNGSI 2 Jalur Masuk Pin servo 1 3 Jalur Masuk Pin servo 2 4 Jalur Masuk Pin servo 3 5 Jalur Masuk Pin servo 4 8 Jalur Masuk Pin SO RGB 9 Jalur Masuk Pin S1 RGB 10 Jalur Masuk Pin S2 RGB 11 Jalur Masuk Pin S3 RGB 12 Jalur Masuk Pin Sout RGB 5V Jalur masuk daya 5V GND Jalur masuk Ground

## 8. Pengujian Sensor Warna (RGB)
Sistem  sensor  warna  adalah  sistem  yang merubah  besaran  panjang  gelombang  menjadi besaran  tegangan  sensor  warna  seri  TCS3200 sangat akurat dan linier, tegangan output berbanding  lurus  dengan  warna  yang  diterapkan. Sensor  warna  TCS3200  menggunakan  catu  daya dengan 4,8 – 5,4 VDC.
Pengujian  sensor  warna  ini  dapat  dilihat  pada serial monitor di bawah ini, dan adapun tabel hasil pengujian.
Gambar 4. 1 Penunjukkan angka hexadesimal dari pembacaan warna merah
Gambar 4. 2 Penunjukkan angka hexadesimal dari pembacaan warna hitam Tabel 4.2 Hasil Pengujian NO Warna RGB Servo 1 Keterangan 1 Merah 76,207,206 30° Sesuai 2 Hijau 50,104,105 180° Sesuai 3 Biru 75,187,186 60° Sesuai 4 Kuning 51,119,119 120° Sesuai 5 Hitam 105,232,233 150° Sesuai 6 Putih 34,93,93 0° Sesuai

## PENUTUP
Kesimpulan 1. Sensor warna TCS3200 dapat
diimplementasikan  sebagai  pemilah  warna hingga  25  varian  warna,  dan  diaplikasikan sebagai penyortir barang berdasarkan warna.
2. Sebagai  media  angkut  barang,  lengan  robot dapat  diaplikasikan  menggunakan  beberapa servo dalam jumlah dof tertentu.
3. Servo  SG90  mampu  mengangkut  beban  hingga 90  gram  dan  diataur  pada  beberapa  jenis kecepatan putaran.

## Saran
Semulasi  sistem  yang  dibuat  berupa  lengan robot  dapat  dimanfaatkan  serta  diimplemtasikan dalam  sekala  lebih  besar  untuk  penggunaan  yang kompleks  dalam  sektor  industrial  dan  pabrikasi dengan upgrade komponen  seperti  servo  dengan kemampuan angkut atau torsi yang lebih besar.
Kelemahan  sistem  yang  menggunakan  sensor warna  TCS3200  adalah  fluktuasi  data  pembacaan warna  yang  sangat  dipengaruhi  oleh  itensitas cahaya, oleh karena itu desain mekanik sistem yang dibuat  sangat  disarankan  berada  pada  ruang tertutup.

## DAFTAR PUSTAKA
Asep  Saefullah,  Dewi  Immaniar,  Reza  Amar Juliansah,2014, Sistem
Kontrol Robot
Pemindah  Barang  Menggunakan  Aplikasi Android  Berbasis  Arduino  Uno, Online  pada http://raharja.ac.id/raharja_file/file_jurnal/file/ 8020515.pdf.  diakses  tanggal  11  November 2017. Mandari , Yopi dan Triyanto Pangaribowo,2016, Rancang  Bangun  Sistem Robot  Penyortir  Benda  Padat  Berdasarkan Warna  Berbasis  Arduino, Program  Studi Teknik  Elektro,Fakultas  Teknik,Universitas Mercu Buana,Kembangan,Jakarta.
Nalwan.  Andi.  Paulus,2013, Aplikasi  Penggerak Lengan  Robot  dalam  memindahkan  barang pada sistem roda
berjalan ,Delta
Elektronik,Jakarta Nyebarilmu.com, Cara  Mengakses  LED  RGB dengan Arduino, Online pada https://www.nyebarilmu.com/cara- mengakses-led-rgb-dengan-arduino/ ,
diakses tanggal 11 November 2017.
Ramdhan,William  dan  Hizriani,2017, Perancangan Alat Penyortir Permen Berdasarkan Perbedaan Warna Menggunakan Sensor RGB LED  Berbasis  Mikrokontroler  Arduino  UNO, Jurnal  Manajemen  Informatika  dan  Teknik Komputer,Volume 2,Amik Royal Kisaran,Sumatra Utara. Supegina, Fina dan Dede Sukindar,2014,
Perancangan  Robot  Pencapit  Untuk  Penyotir Barang  Berdasarkan  Warna  LED  RGB Dengan Display LCD, Jurnal Elektro,Universitas Mercu Buana,Jakarta Barat.
Wardana,  Gita  Tri,  Dedy  Eko  Setiawan,  Abdul Rahman,  dan  Nanda  Prasetia,2015, Robot Lengan Pemindah  Barang Berdasarkan
Ukurannya  Berbasis  Mikrokontroler, Teknik Komputer,AMIK MDP Palambang,
Palembang.
Wijaya,  Andri,2010, Studi  Mobile  Robot  Pemindah Barang  Berdasarkan  Warnanya  Berbasis
Mikrokontroller AT89S52, Jurnal Publikasi,Fakultas Teknik,Departemen Teknik Elektro,Universitas Indonesia,Depok.
Yudhanto.Sigit,2011, Rancang Bangun Lengan Robot Pemindah Barang Berbasis Mikrokontroller ATMega16 ,Sains dan Teknologi,Universitas Airlangga, Surabaya.