e-ISSN : 2715-5064

## RANCANG BANGUN ROBOT LINE FOLLOWER PRAMUSAJI BERBASIS ARDUINO UNO
Qirom 1 , Bahrun Niam 2
Teknik Elektronika Politeknik Harapan Bersama Tegal email: 1 qirom.bahagia2@gmail.com , 2 bahrun08@gmail.com ,

## Abstract
Seiring  perkembangan  zaman  dan  perekonomian masa  kini,  banyak  usaha  restoran  yang  berkembang  pesat serta bersaing dengan keunikan dan kelebihan yang beragam dalam  menarik  simpati  konsumen. Baik dari  segi  pelayanan, kebersihan, maupun suasana sebagai pelengkap kesempuranaan  cita  rasa  dari  kuliner  yang  ditawarkan.  Hal diatas  yang  membuat  penulis  tertarik  untuk  menyikapi peradaban unik kehidupan masyarakat. Salah satunya dalam strategi menarik simpati konsumen pada usaha dalam bidang kuliner  yaitu  dengan  dibuatkan  sebuah  robot  line  follower pengganti  seorang  pramusaji  menggunakan  mikrokontroler Arduino Uno sebagai komponen utamanya. Sensor TCRT5000  sebagai  komponen  mendeteksi  garis.  Sensor ultrasonik  sebagai  komponen  mendeteksi  halangan  dan apakah  nampan  sudah  diambil  atau  belum.  Motor  DC digunakan  sebagai  penggerak  roda.  Driver  motor  L298N digunakan  untuk  mengatur  arah  putaran  dan  kecepatan motor,  serta  LCD  1602  dan  ISD  1820  sebagai  komponen pendukung yang digunakan sebagai output-an.
Kata  Kunci  :  Robot  Line  Follower,  Arduino  Uno,  Sensor TCRT5000, Sensor Ultrasonik, ISD 1820.

## I. PENDAHULUAN
Seiring  perkembangan  zaman  dan  perekonomian  masa kini,  banyak  kalangan  memilih  untuk  menciptakan  lapangan pekerjaan  sendiri  karena  beberapa  faktor  yang  salah  satunya mengenai  ketidakstabilan  lapangan  pekerjaan  yang  ada. Sebagai  contoh  akhir-akhir  ini  banyak  usaha  restoran  yang berkembang  pesat  serta  bersaing  dengan  keunikan  dan kelebihan  yang  beragam  dalam  menarik  simpati  konsumen. Baik  dari  segi  pelayanan,  kebersihan,  maupun  suasana sebagai pelengkap kesempuranaan cita rasa dari kuliner yang ditawarkan.
Keterbatasan tenaga manusia yang tidak bisa bekerja secara  terus-menerus  membuat  manusia  berpikir  untuk melakukan otomasi dalam pengerjaan tugas-tugas yang biasa dikerjakan manusia. Selian itu, otomasi juga diharapkan dapat meningkatkan efisiensi penggunaan tenaga manusia, mengurangi  kesalahan  kerja  dan  dapat  mengurangi  biaya operasional  yang  harus  dikeluarkan.  Otomasi  yang  dapat dilakukan antara  lain  dengan  diciptakannya robot  yang  tidak mengenal  rasa  lelah  dan  tidak  dipengaruhi  emosi  dalam bekerja. Robot ini berfungsi untuk membantu manusia dalam mengerjakan tugas. Robot juga dapat mengurangi kesalahan- kesalahan  kerja  yang  sering  dilakukan  manusia  ( human error ).

## II. TINAJAUAN PUSTAKA
Sebelumnya telah dilakukan penelitian dengan judul Rancang  Bangun  Robot  Penjejak  Garis  Hitam  Berbasis Mikrokontroler  Arduino [3] ,  pada  penelitian  ini  disebutkan bahwa  untuk  membuat  robot  penjejak  garis  hitam
dibutuhkan  3  tahap.  Dan  disebutkan  juga  bahwa  mobil penjejak  garis  hitam  belum  bias  stabil  dalam  bergeraknya. Sedangkan  penelitian    yang    lain    dengan    judul Perancangan  Dan  Realisasi  Robot  Untuk  Pengangkut Sampah  Otomatis [4] , pada  penelitian  tersebut  penulis menyarankan  bagaimana  agar  untuk  mengurangi  nilai kesalahan  pembacaan maka  RFID  reader  dapat  di  tempatkan menjadi satu papan dengan sesnsor line follower.

## III. METODE PENELITIAN
1. Rencana/ Planning
Yaitu  langkah  awal  dalam  melakukan  penelitian. Langkah  ini  menjadi  landasan  bagi  langkah  –  langkah berikutnya,  yaitu  pelaksanaan,  obsevasi  dan  refleksi. Meskipun,  pelaksanaan  tindakan  memiliki  nilai  strategis dalam  kegiatan  penelitian,  namun  tindakan  tersebut tidaklah  berdiri  sendiri,  melainkan  merupakan  bagian yang tidak terpisahkan dari kegiatan perencanaan.
2. Analisis
Yaitu  berisi  langkah  –  langkah  awal  pengumpulan data,  penyusunan  dan  penganalisaan  data  hingga dibutuhkan  untuk  menghasilkan  produk.  Proses  analisis data  itu  dimulai  dari  menelaah  data  secara  keseluruhan yang  telah  tersedia  dari  berbagai  macam  sumber,  baik  itu pengamatan,  wawancara,  catatan  lapangan  dan  yang lainnya.  Data  ini  dapat  ditemukan  dengan  cepat.  Dalam penelitian  ini  yang  menjadi  sumber  data  sekunder  adalah literatur,  artikel,  jurnal  serta  situs  di  internet  yang berkenaan  dengan  penelitian  yang  dilakukan.  Data tersebut  memang  ada  banyak  sekali  dan  setelah  dibaca kemudian dipelajari.
3. Rancangan atau Desain
Rancangan penelitian  adalah  suatu  cara  yang  akan digunakan dalam pelaksanaan penelitian dan menjelaskan setiap  prosedur  penelitian  mulai  dari  tujuan  penelitian sampai  dengan  analisis  data.  Komponen  yang  umumnya teradap  dalam  rancangan  penelitian  adalah:  tujuan penelitian,  jenis  penelitian  yang  digunakan  dan  teknik pengumpulan data.
4. Implementasi Implementasi  dapat  dimaksudkan  sebagai  suatu aktivitas  yang  berkaitan  dengan  penyelesaian  suatu pekerjaan  dengan penggunaan  sarana  (alat)  dengan acuan dari aturan yang berlaku untuk memperoleh hasil.
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN 1. Diagram Blok Block Diagram digunakan untuk
menggambarkan  kegiatan  –  kegiatan  yang  ada didalam  sistem.  Agar  diagram  lebih  memahami sistem  yang  akan  dibuat,  maka  perlu  dibuatkan gambaran tentang sistem yang berjalan.
e-ISSN : 2715-5064
Gambar 1. Block Diagram

## 2. Perancangan Perangkat Keras
Berdasarkan  projek  yang  akan  dibuat,  berikut ini  adalah  spesifikasi  komponen-komponen  yang akan  digunakan  dan  dijelaskan  dengan  pin-pin sebagai berikut :
1. Pin  5  V  dihubungkan  dengan  tegangan  tiap komponen
2. Pin  Gnd  dihubungkan  dengan  Gnd  tiap komponen
3. Pin  A2  dihubungkan  dengan  Pin  A0  sensor TCRT5000 (1)
4. Pin  A3  dihubungkan  dengan  Pin  A0  sensor TCRT5000 (2)
5. Pin  A4  dihubungkan  dengan  Pin  A0  sensor TCRT5000 (3)
6. Pin  A5  dihubungkan  dengan  Pin  A0  sensor TCRT5000 (4)
7. Pin  2  dihubungkan  dengan  Pin  trig  sensor Ultrasonik (1)
8. Pin  3  dihubungkan  dengan  Pin  echo  sensor Ultrasonik (1)
9. Pin  12  dihubungkan  dengan  Pin  trig  sensor Ultrasonik (2)
10. Pin  11  dihubungkan  dengan  Pin  echo  sensor Ultrasonik (2)
11. Pin  4  dihubungkan  dengan  Pin  IN  4  Diver motor L298N
12. Pin  5  dihubungkan  dengan  Pin  IN  3  Diver motor L298N
13. Pin  6  dihubungkan  dengan  Pin  IN  2  Diver motor L298N
14. Pin  7  dihubungkan  dengan  Pin  IN  1  Diver motor L298N
15. Pin  9  dihubungkan  dengan  Pin  ENA  dan  ENB bawah
16. Pin 10 dihubungkan dengan Pin P-L ISD1820
17. Pin  3,3  V  dihubungkan  dengan  Tegangan  ISD 1820
18. Pin SDA dihubungkan dengan Pin SDA I2C
19. Pin SCL dihubungkan dengan Pin SCL I2C
Berikut  ini  adalah  gambar  rangkaian hardware robot line follower pramusaji berbasis Arduino uno.
Gambar 2. Rangkaian hardware
3. Flowchart    Pada  Rancang  Bangun  Robot Line Follower Pramusaji Berbasis Arduino
Gambar 3. Alur Flowchart
4. Pengujian Sistem
1. Pengujian alat
Berdasarkan  flowchart  pada  gambar  4.4, maka  pengujian  alat  dilakukan  beberapa langkah sebagai berikut :
a. Robot ON.
Gambar 4. Robot ON
b. Sensor  TCRT5000  bekerja  dan  robot berjalan mengikuti garis.
e-ISSN : 2715-5064
Gambar 5. Robot berjalan mengikuti garis
c. Ketika  sensor  ultrasonik  (1)  mendeteksi halangan  (Papan  nomor  meja),  maka  robot berhenti  sesuai  dengan  halangan  yang ditaruh pada jalur.
Gambar 6. Robot mendeteksi halangan dan berhenti d. Sensor ultrasonik (2) bekerja ketika nampan diambil  lalu  speker  berbunyi  dan  LCD menampilkan  tulisan  “Ambil  menu”  dan “Slamat Menikmati”.
Gambar 7. Tampilan LCD
e. Setelah  itu  halangan  diambil  dan  robot berjalan kembali menuju home.
Gambar 8. Robot kembali ke home

## 2. Hasil Pengujian
Berdasarkan  pengujian  alat  yang  telah dilakukan,  berikut  ini  adalah  tabel  dari  hasil pengujian.
Tabel 1. Hasil Pengujian

## V. KESIMPULAN
Berdasarkan  penelitian  yang  telah  dilakukan,  maka didapatkan kesimpulan :
1. Bahwa  robot  line  follower  pramusaji  berbasis Arduino uno berhasil dibuat.
2. Rancangan yang dilakukan untuk robot line follower pramusaji  dengan  bantuan  empat  sensor  TCRT5000 sebagai sensor garis, dua sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai  pendeteksian  sensor  jarak,    Arduino  Uno sebagai  pusat  kendalinya,  layar  LCD  16x2  sebagai tampilan,  Modul  ISD1820  +  Speaker  sebagai  bunyi dan motor DC sebagai penggerak roda.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Fera.  2009.  Pengertian  Pramusaji.  [Online].  Tersedia: www.definisimenurutparaahli.com/pengertian- pramusaji/. [25 Maret 2018].
[2]  Dasar,  E.  2012.  Prinsip  Kerja  Motor  DC.  [Online]. Tersedia: http://elektronika-dasar.web.id/prinsip-kerja-
motor-dc/. [1 April 2018].
[3]  Suharijanto,  2016.  Rancang  Bangun  Robot  Penjejak Garis Hitam Berbasis Mikrokontroler Arduino Atmega328, Jurnal TeknikA, Universitas Islam Lamongan,  Vol.8  No.2  September  2016,  ISSN:  2085- 0859.
[4]  Wahyudi,  H  E.,  dkk.  2015.  Perancangan  Dan  Realisasi Robot Untuk Pengangkut Sampah Otomatis, Universitas Telkom, Vol.1 No.3 Desember 2015, ISSN: 2442-5826.
[5]  Loveri,  T.  2017.  Rancang  Bangun  Pendeteksi  Asap Rokok  Menggunakan  Sensor  MQ2  Berbasis  Arduino, Jurnal  Sistem  Informasi  Dan  Manajemen  Informatika, STMIK Jayanusa Padang, Vol. 4 No. 2 Desember 2017, ISSN : 2541 – 2469.
[6]  Wicaksono,  F  dan  Hidayat.  2017.  Mudah  Belajar Mikrokontroler Arduino. Bandung : Informatika