Abstract — Dust  or  rubbish  is  a  part  of  everyday  life  wherever you  go.  Dust  can  make  a  place  becomes  unhealthy  with  the development  of  germs  that  can  bring  disease.  To  overcome  these problems,  then  made  a  robot  vacuum  cleaner  that  can  help  and  do the task of cleaning the house from dust and garbage. This robot will clean  all the places he passed with the avoider sistem that has been programmed into the robot. In the design of wheel drive robot-driven robot cleaner sistem based on mini computer Raspberry pi uses a DC motor  as  a  robot  body  drive  for  distance  information  using  the Ultrasonic HC-SR04 sensor, for the outer look of the ordinary robot in  view  on  the  camera  and  the  entire  sistem  kontroler  used  mini computer  Raspberry  pi.  From  the  results  of  testing  this  robot vacuum,  can  suck  dust and  paper waste, which can be controled  by Raspberry pi, and also robot vacuum can be controled using joystick
Keywords  :  Joystick,  Motor  Driver,  Motor  DC,  Raspberry  pi,

## Sensor Ultrasonic, Vacuum Cleaner
Abstrak  —  Debu  atau  sampah  adalah  bagian  dari  kehidupan sehari-hari manusia saat beraktifitas. Debu dapat membuat suatu tempat menjadi tidak  sehat dengan  berkembangnya kuman  yang bisa  membawa  penyakit.  Untuk  mengatasi  permasalahan tersebut, maka dibuatlah suatu robot vacuum cleaner yang dapat membantu  dan  mengerjakan  tugas  membersihkan  rumah  dari debu  dan  sampah.  Robot  ini  akan  membersihkan  segala  tempat yang dilewatinya dengan sistem avoider yang telah diprogramkan kedalam  robot  tersebut.  Dalam  Perancangan  sistem  penggerak robot beroda vacuum cleaner berbasis mini komputer Raspberry pi  ini  menggunakan  motor  dc  sebagai  penggerak  badan  robot, sensor Ultrasonic  HC-SR04 untuk  mengukur  jarak.  Untuk tampilan  luar  robot  bisa  dilihat  pada  kamera  dan  pengontrol seluruh  sistem  menggunakan  mini komputer  Raspberry  pi.  Dari hasil  pengujian  robot vacuum ini,  dapat  menyedot  debu  dan sampah  kertas,  yang  bisa  dikendalikan  secara  otomatis  oleh Raspberry pi dan manual dengan joystick .
Kata kunci : Joystick, Motor Driver, Motor DC , Raspberry pi , Sensor Ultrasonic, Vacuum Cleaner

## I. P ENDAHULUAN
Dengan  perkembangan  teknologi  yang  sangat  pesat  pada saat  ini  khususnya  teknologi  robotika  yang  tidak  hanya berkembang  dalam  dunia  industri  saja,  tetapi  sudah  masuk berkembang  dibidang  hiburan.  Tentunya  hal  ini  dimaksudkan untuk lebih mempermudah manusia melakukan pekerjaan atau aktivitas  sehari-hari,  belakangan  ini  robot  mulai  memasuki pasaran konsumen dibidang alat pembantu rumah tangga ruang
yang  kotor  penuh  debu  dan  sampah  adalah  momok yang  paling  sering  ditemui  dalam  sehari-hari,  untuk membersihkannya saja sering merasa malas untuk melakukannya  dikarenakan  memerlukan  waktu,  tenaga,  yang bisa  menyita  waktu  lama,  sekalipun  menggunakan vacuum cleaner tetap  saja  memerlukan  waktu  dan  tenaga  dan  tidak efisien.  Untuk  mengatasi  permasalahan  tersebut,  maka dibuatlah  suatu  robot vacuum  cleaner yang  dapat  membantu dan  mengerjakan  tugas  membersihkan  rumah  dari  debu  dan sampah.  Robot  adalah  seperangkat  alat  mekanik  yang  bisa melakukan  tugas  fisik,  baik  dengan  pengawasan  dan  kontrol manusia ataupun  kecerdasan buatan. Robot mobil atau mobile robot adalah  konstruksi  robot  yang  ciri  khasnya  adalah mempunyai  aktuator  berupa  roda  untuk  menggerakkan keseluruhan  badan  robot  tersebut,  sehingga  robot  tersebut dapat  melakukan  perpindahan  posisi  dari  satu  titik  ke  titik yang  lain.  Robot  beroda  ini  sangat  disukai  bagi  orang  yang mulai  mempelajari  robot.  Hal  ini  karena  membuat  robot beroda  tidak  memerlukan  kerja  fisik  yang  berat,  untuk  dapat membuat sebuah robot beroda minimal diperlukan pengetahuan  tentang  mikrokontroler  dan  sensor-sensor elektronik.  Raspberry  pi  merupakan  sebuah  komputer  mini yang  dibuat  untuk  dapat  melakukan  berbagai  hal  seperti komputer  pada  umumnya.  Raspberry  pi  dapat  dipakai  untuk mengontrol  berbagai  perangkat  listrik,  karena  komputer  mini ini  sudah  dilengkapi  dengan  komponen Pin  General  Purpose input  output  (GPIO) yang  berfungsi  untuk  dapat  menerima input dan  mengeluarkan output berdasarkan  instruksi  yang diberikan  melalui  Raspberry  pi  secara  langsung  untuk memberikan  perintah  kepada  Raspberry  pi.  Dalam  robot vacuum  cleaner ini untuk  rodanya  sendiri memakai motor dc, motor  dc  merupakan  motor  listrik  yang  memerlukan  suplai tegangan  arus  searah  pada  kumparan  untuk  diubah  menjadi energi  gerak  mekanik.  Kumparan  medan  pada  motor  dc disebut  dengan  stator  (bagian  yang  tidak  berputar)  dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor driver adalah  sebagai  pengendali  kecepatan,  yang  tidak mempengaruhi  kualitas  pasokan  daya.  Motor  ini  dapat dikendalikan dengan mengatur tegangan dinamo. (meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan)  dan  arus  medan  (menurunkan  arus  medan  akan meningkatkan kecepatan) [1] yang biasa disebut dengan PWM

## Sistem Penggerak Robot Beroda Vacuum
Cleaner Berbasis Mini Computer Raspberry pi
Yosua D. Widiarto,  Meicsy E. I. Najoan,  Muhamad Dwisnanto Putro Jurusan Teknik Elektro-FT, UNSRAT, Manado-95115. Email: josua_widiarto@yahoo.com, meicsynajoan@unsrat.ac.id, dwisnantoputro@unsrat.ac.id
Gambar 1. Motor DC [7]
Gambar 2. Motor Driver L296N [8]
motor  dc  yang  dipakai  pada  robot vacuum  cleaner seperti Gambar  1.  Dan  untuk  sistem  penggerak  roda  robot vacuum cleaner ,  kedua  roda  motor  dc  pada  robot,  PWM  dikontrol dengan driver motor L298N, tegangan,  arus  yang  dimasukan harus  sesuai  dengan  spesifikasi  motor  dc,  dan  yang  telah diprogramkan terlebih dahulu. Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling popular digunakan untuk mengontrol  kecepatan  dan  arah  pergerakan  motor  terutama pada robot Line Follower / Line Tracer .
Kelebihan dari driver motor L298N ini adalah cukup presisi dalam  mengontrol  motor.  Selain  itu  kelebihan driver motor L298N adalah  mudah  untuk  dikontrol.  Untuk  mengontrol driver motor L298N ini dibutuhkan 6 buah Pin mikrokontroler dua buah untuk Pin Enable (satu buah untuk motor A dan satu buah  yang  lain  untuk motor B  karena driver motor L298N ini dapat mengontrol dua buah motor dc)  4  buah  untuk mengatur kecepatan  motor  tersebut.  Pada  prinsipnya  rangkaian driver motor L298N ini  dapat  mengatur  tegangan  dan  arus  sehingga kecepatan dan arah motor dapat diatur. [2]
Modul driver  L298N yang  dipakai  pada  robot vacuum seperti  Gambar  2,  menggunakan Chip  ST  L298N yang  dapat secara  langsung  mengontrol  dua  motor  dc  3-30V,  arus  yang dapat  melewati  motor driver  L298N 2A/ Bridge dan menyediakan  antarmuka  keluaran  5  V,  kita  dapat  mengontrol dengan  mudah  kecepatan  dan  arah  pergerakan  motor  dc,  kita juga dapat mengontrol 2- Phasa motor dc. [3]
Gambar 3. Raspberry Pi [9]
Gambar 4. Motor Driver 7960 [10]
Untuk  sistem  penggerak  roda  dan  program  robot vacuum cleaner yang  dibuat  dapat  dijalankan  melalui  Raspberry  pi. Raspberry pi adalah Single Board Computer (SBC) atau biasa dikenal  dengan mini  PC Raspberry  pi  yang  memiliki  fungsi yang  sama  dengan  komputer  atau  laptop  pada  umumnya. Raspberry  pi  pertama  kali  dirilis  pada  Februari  Tahun  2012 dan  dikembangkan  oleh  yayasan  nirlaba  Raspberry  pi Foundation yang  didalamnya  merupakan developer dan  ahli komputer dari Universitas Cambridge, Inggris . [4]
Raspberry  pi  digunakan  untuk  membantu  orang-orang diafrika untuk belajar komputer dengan biaya murah sehingga orang-orang  yang  tidak  mampu  juga  dapat  belajar  komputer tanpa  harus  mengeluarkan  biaya  dalam  perkembangannya Raspberry pi menarik banyak minat orang karena kemampuannya  yang  lebih  dari  sekedar  komputer  biasa dijadikan sebuah server , mengontrol berbagai peralatan listrik, komponen  elektronika  melalui  pin-pin  GPIO  pada  Raspberry pi  dan  lain-lain,  dan  untuk  Raspberry  pi  yang  dipakai  pada robot vacuum seperti  Gambar  3.  [5].  Untuk  sistem vacuum pada  robot  PWM  dikontrol  oleh driver motor BTS  7960 karena  motor vacuum yang  dipakai  memerlukan  arus  yang besar. Driver motor tipe BTS  7960 ini  dapat  mengeluarkan arus  hingga  43  A,  dengan  memiliki  fungsi  PWM.  Tegangan sumber  DC  yang  dapat  diberikan  antara  5.5-27  V  DC, sedangkan  tegangan  input level antara  3.3-5  V  DC, driver motor  ini  menggunakan  rangkaian full  H-bridge dengan IC BTS7960 dengan  dapat  melindungi  rangkaian  saat  terjadi panas dan arus berlebihan [6] untuk motor driver yang dipakai seperti Gambar 4.
Gambar 5. Diagram blok untuk sistem keseluruhan

## II. M ETODOLOGI P ENELITIAN

## A. Perancangan Konsep
Perancangan robot ini kami menyusun konsep untuk robot pembersih vacuum  cleaner berbasis  Raspberry  pi  yang menggunakan  Mikroprosesor,  yang  memerlukan  hasil  yang sesuai  tujuan  dan  pemilihan  bahan  perangakat  keras ( hardware )  yang  sesuai  spesifikasi  untuk  robot vacuum cleaner dalam  hal  berat  robot  acuannya  pada  motor  dc torsi sebagai roda robot, bodi robot terbuat dari papan akrilik yang nantinya  setiap  aksi/akselerasi  dari  robot  ditentukan  oleh beban  dari  robot  tersebut  dan  perangkat  lunak  ( software )  dan untuk software memakai  Phyton  yang  adalah  bahasa pemograman bawaan dari Raspberry pi dan juga saya memakai aplikasi  Vnc  sebagai  antarmuka  melalui  laptop  yang  mana untuk  tampilan kamera biasa dilihat pada Vnc melalui laptop. Untuk  sistem  keseluruhan  akan terintergrasi motor  dc, sensor satu sama lain, dan akan membuat robot terlihat sempurna dan
berjalan sesuai dengan program yang dijalankan. Perancangan sistem  penggerak  robot  beroda vacuum  cleaner sebagai berikut,  Raspberry  pi  sebagai  pengontrol  utama  motor  dc, motor driver ,  sensor ultrasonic ,  dan  kamera.  Motor driver sebagai pengontrol motor, dan power sebagai suplai tegangan, sensor ultrasonic sebagai  masukkan  informasi  berupa  jarak, kamera sebagai tampilan kepada pengguna untuk mengendalikan  secara  manual  robot  beroda.  Berikut  gambar yang disusun pada robot vacuum cleaner Gambar 5.

## B. Desain Alat Perancangan Sistem Penggerak Robot Beroda
Dalam  membuat  desain alat sistem penggerak robot beroda ini  menggunakan  aplikasi  Fritzing  V0.9.3b  sebagai  aplikasi pembantu,  aplikasi  Fritzing  dipilih  sebab  aplikasi  ini  dibuat untuk  para  pengembang  Raspberry  pi,  dan  Arduino,  aplikasi ini  juga  memiliki  fitur-fitur  yang  menarik  dan  menyediakan berbagai macam jenis board selain Raspberry pi 1, Raspberry pi  2,  Raspberry  pi  3 dan  lainnya.  Desain  rancangan  sistem secara  umum  ini  dapat  ditunjukkan  pada  Gambar  6.
(a)
(b)
Gambar 6. Diagram sambungaan secara keseluruhan (a) dan Skematik Rangkaian (b)
yang  terdiri  dari  Raspberry  pi sebagai  pengontrol  untuk kamera yang disambungkan ke port kamera, pengontrol motor dc melalui driver motor  L298N  untuk  motor vacuum melalui driver motor BTS  7960 sumber  tegangan  melalui  baterai Lithium polimer. Sumber tegangan untuk Raspberry pi sebesar 5  V  berasal  dari  sumber  tegangan  12  V  baterai  Lithium polimer  yang  sebelumnya  diturunkan  melalui  regulator steep- down . Selanjutnya sambungkan pin untuk motor vacuum dan
motor  dc ke  input motor driver  L298N dan  motor driver BTS 7960 , yang terakhir sambungkan output motor vacuum, motor dc  dan  sensor ultrasonic inputan tegangan 5  v  dari Raspberry pi dan sambungkan pin GPIO untuk sensor ultrasonic , display kamera melalui Vnc. Untuk pin inputan 1-4 roda motor, PWM, enable untuk  motor  dc  masing-masing  pada  GPIO  1,  18,  14, 15,  23,  24  sementara  untuk  motor vacuum disambungkan  ke GPIO 2, 16, 20, 21, 25 dan 8, pada Gambar 6 (a), (b).
Gambar 7. Wiring Diagram Rangkaian kecepatan Motor DC
Gambar 8. Wiring Diagram Rangkaian kecepatan Motor Vacuum

## C. Pengujian Sistem Penggerak Robot Beroda
1) Pengujian Kecepatan, Arus, Tegangan, Motor DC
Kecepatan  dalam  sebuah  robot  beroda  diperlukan,  untuk menjalankan  robot  dari  tempatnya  semula  ke  segala  tempat yang bisa dijangkau dan dalam segala medan, untuk pengujian ini  menunjukan  langkah-langkah  hasil  pengukuran  kecepatan dari  motor  dc  yang  dipakai,  motor  dc  yang  dipakai  tegangan 12  V  dengan  arus  1200  A,  dan  dikontrol  oleh  PWM dimana kecepatan  yang  diukur  dari  motor  dc akan  ditunjukan  dari Tachometer ,  gambar  pengujian  kecepatan  motor  dc  tanpa beban pada Gambar 7.
2) Pengujian Kecepatan , Arus, Tegangan, Motor Vacuum Kecepatan dalam sebuah vacuum cleaner sangat diperlukan, untuk  mendapat  kinerja  yang  maksimal  menyedot  kotoran debu  dan  lain  sebagainya,  untuk  pengujian  ini  menunjukan langkah-langkah  hasil  pengukuran  kecepatan  dari  motor  dc vacuum  cleaner yang dipakai, motor dc vacuum cleaner yang dipakai  tegangan  12  V  dengan  arus  3000  A  Maksimal,  dan dikontrol  oleh  PWM,  dimana  kecepatan  yang  diukur  dari motor dc akan ditunjukan dari Tachometer , gambar pengujian kecepatan motor vacuum Gambar 8.
D. Flowchart Program dan Sistem

## 1) Flowchart Program
Fungsi  program  ini  pertama  –  tama  akan  membaca  status dari Pin  GPIO yang digunakan  jika berada pada logika High Low maka  motor  dc  akan  berputar  atau  roda  akan  berjalan maju,  jika  berada  pada Low  High maka  motor  dc  akan berputar  atau  roda  akan  berjalan  mundur,  dan  jika Low  Low maka motor dc tersebut akan berhenti atau stop dan setelah itu pada  saat  robot  berjalan,  arah  robot  tersebut  terukur  oleh sensor  yang  diatur  pada  posisi  30  cm,  yang  nantinya  semua aksi  dari  robot  berpusat  dari  sensor  tersebut,  disini  dipakai  4 sensor  jarak  posisi  depan,  kiri,  kanan,  belakang,  dapat  dilihat pada Gambar 9.
Pada  saat  logika Low  High maka  motor  dc  akan  berputar atau  roda  akan  belok  kiri,  sebaliknya  pada  saat  logika High Low maka motor dc akan berputar atau roda akan belok kanan.

## 2) Flowchart Sistem
Fungsi  sistem  ini  pertama  –  tama  harus  membuat  program sistem  penggerak  robot,  selanjutnya  periksa  kembali  apakah program sudah sesuai atau sudah benar, kalau masih ada yang salah  programnya  maka  dilakukan  pemeriksaan  kembali  pada program  yang  dibuat,  tapi  kalau  sudah  benar  lanjutkan  ke upload program,  selanjutnya  menguji  program  sistem  yang  di buat, kalau masih ada yang salah bisa kembali lagi ke program yang  dibuat,  tapi  kalau  sudah  benar  selesai,  program  yang  di buat  akan  membuat  robot  berjalan  sesuai  dengan  yang  aksi yang diprogram, dapat dilihat pada Gambar 10.

## III. H ASIL

## A. Hasil Pengujian Sistem Penggerak Robot
Dalam pengujian ini bertujuan untuk mengetahui kecepatan, tegangan,  arus,  dan Dutycycle dari  motor  dc  yang  dipakai, dalam  pengujian  ini  robot  tanpa  menggunakan  beban  dan menggunakan  beban,  mengunakan  sistem PWM  ( Pulse  With Modulation ) secara umum yang akan mengubah perbandingan lebar  pulsa positif  terhadap  lebar  pulsa  negatif  ataupun sebaliknya  dalam Frequency sinyal  yang  tetap, Dutycycle merupakan  representasi  dari  kondisi  logika High dalam  suatu periode  sinyal  dan  dinyatakan  dalam  bentuk  %  dengan  range 0%  –  100%,  yang  mana  dalam  percobaan  ini,  menggunakan DutyCycle range 0%,  25%, 50%, 75%, 100% dan beban yang akan dipakai beban mula-mula robot 4 kg, torsi motor dc 9 kg, jadi  range  beban  yang  akan  dipakai  5  kg  -  8  kg  bahwa  dari hasil  pengujian  kecepatan  motor  dc  pada  saat  dinaikan DutyCyle nilai tegangan akan berubah yang nantinya membuat kecepatan  motor  berubah,  dan  untuk  pengujian  kecepatan motor dc menggunakan beban pada saat robot diberikan beban nilai  arus  akan  berubah,  tegangan, DutyCyle ,  dan  kecepatan nilainya  tetap  yang  membuat  robot  dapat  berjalan  dengan memakai  beban  dapat  dilihat  pada,  Tabel  I  untuk  pengujian tanpa  beban,  dan  Tabel  III  untuk  pengujian  menggunakan beban.
T ABEL I T ABEL P ENGUKURAN K ECEPATAN M OTOR DC Roda DutyCycle Kecepatan Tegangan Arus Kiri 0% 0 RPM 0 V 0 A Kanan 0% 0 RPM 0 V 0 A Kiri 25% 40,2 RPM 8,87 V 0,04 A Kanan 25% 40,2 RPM 8,87 V 0,04 A Kiri 50% 45,2 RPM 10,08 V 0,04 A Kanan 50% 45,2 RPM 10,08 V 0,04 A Kiri 75% 46,8 RPM 10,38 V 0,04 A Kanan 75% 46,8 RPM 10,38 V 0,04 A Kiri 100% 47,9 RPM 10,63 V 0,04 A Kanan 100% 47,9 RPM 10,63 V 0,04 A T ABEL II T ABEL I NPUT A KSI R OBOT B ERODA V ACUUM C LEANER

## B. Hasil Pengujian Motor Vacuum Cleaner
Dalam  pengujian  ini  mengunakan  sistem PWM (pulse with  modulation ),  dalam  motor vacuum yang  sangat  di perlukan  kecepatan,  dan  dapat  menyedot  debu  dan  sampah- sampah  yang  ada  dilantai  untuk  itu  dilakukan  pengujian kecepatan  motor vacuum ,  untuk  mengetahui  hasil  kecepatan dari  motor  tersebut,  yang  mana  dalam  percobaan  ini, menggunakan DutyCycle    100%, dalam  pengujian  ini, menunjukan  bahwa  motor vacuum berfungsi,  dengan kecepatan 12.060 RPM yang dipicu dengan tegangan 11,28V, dan beban dari motor vacuum tersebut menghasilkan arus 6,53 A, dan motor vacuum bisa menyedot debu dan sampah.
T ABEL III P ENGUKURAN K ECEPATAN M OTOR DC M ENGGUNAKAN B EBAN Roda Beban Tegangan Arus Dutycycle Kecepatan Kiri 4 kg 10,63 V 0,11 A 100% 47,9 RPM Kanan 4 kg 10,63 V 0,11 A 100% 47,9 RPM Kiri 5 kg 10,63 V 0,13 A 100% 47,9 RPM Kanan 5 kg 10,63 V 0,13 A 100% 47,9 RPM Kiri 6 kg 10,63 V 0,14 A 100% 47,9 RPM Kanan 6 kg 10,63 V 0,14 A 100% 47,9 RPM Kiri 7 kg 10,63V 0,17 A 100% 47,9 RPM Kanan 7 kg 10,63 V 0,17 A 100% 47,9 RPM Kiri 8 kg 10,63 V 0,21 A 100% 47,9 RPM Kanan 8 kg 10,63 V 0,21 A 100% 47,9 RPM
T ABEL IV
T ABEL H ASIL D ARI A KSI R OBOT V ACUUM C LEANER Kondisi Sensor 1 Depan Sensor 2 Kiri Sensor 3 Kanan Sensor 4 Belakang 1 0 0 0 0 2 0 0 0 1 3 0 0 1 0 4 0 0 1 1 5 0 1 0 0 6 0 1 0 1 7 0 1 1 0 8 0 1 1 1 9 1 0 0 0 10 1 0 0 1 11 1 0 1 0 12 1 0 1 1 13 1 1 0 0 14 1 1 0 1 15 1 1 1 0 16 1 1 1 1
Kondisi Roda DutyCyle Arus Tegangan Aksi 1 Kiri 100% 0,11 A 10.63 V Maju 1 Kanan 100% 0,11 A 10.63 V Maju 2 Kiri 100% 0,11 A 10.63 V Maju 2 Kanan 100% 0,11 A 10.63 V Maju 3 Kiri 100% 0 A 0 V Diam 3 Kanan 100% 0,17 A 10.63 V Belok Kiri 4 Kiri 100% 0 A 0 V Diam 4 Kanan 100% 0,17 A 10.63 V Belok Kiri 5 Kiri 100% 0,17 A 10,63 V Belok Kanan 5 Kanan 100% 0 A 0 V Diam 6 Kiri 100% 0,17 A 10,63 V Belok Kanan 6 Kanan 100% 0 A 0 V Diam 7 Kiri 100% 0,11 A 10,63 V Mundur 7 Kanan 100% 0,11 A 10,63 V Mundur 8 Kiri 100% 0,11 A 10,63 V Maju 8 Kanan 100% 0,11 A 10,63 V Mundur 9 Kiri 100% 0,11 A 10,63 V Mundur 9 Kanan 100% 0,11 A 10,63 V Maju 10 Kiri 100% 0,11 A 10,63 V Mundur 10 Kanan 100% 0,11 A 10,63 V Maju 11 Kiri 100% 0 A 0 V Diam 11 Kanan 100% 0,17 A 10,63 V Belok Kiri 12 Kiri 100% 0 A 0 V Diam 12 Kanan 100% 0,17 A 10,63 V Belok Kiri 13 Kiri 100% 0,17 A 10,63 V Belok Kanan 13 Kanan 100% 0 A 0 V Diam 14 Kiri 100% 0,17 A 10,63 V Belok Kanan 14 Kanan 100% 0 A 0 V Diam 15 Kiri 100% 0,11 A 10,63 V Mundur 15 Kanan 100% 0,11 A 10,63 V Mundur 16 Kiri 100% 0,11 A 10,63 V Diam 16 Kanan 100% 0,11 A 10,63 V Diam

## C. Pengujian Sistem Penggerak Robot Vacuum Cleaner
Dalam  pengujian  ini  untuk  mengetahui  apakah  program yang telah dibuat sesuai dengan aksi yang akan dilakukan oleh robot  tersebut.  Maka  dilakukan  pengujian  sistem  keseluruhan robot  beroda vacuum  cleaner .  Yang  mana  telah  di  buat  tabel aksi  dari  robot  tersebut  sebagai input dengan  acuan  4  sensor jarak  yang  dipakai  dan  dalam  setiap  aksi  nilai  arus  dan tegangan  pada  motor driver akan  berubah,  motor  dc  pada robot  melakukan  aksi  maju,  mundur,  belok  kiri,  belok  kanan, balik kiri, balik kanan, mundur, diam dapat dilihat pada Tabel II, dan untuk output nya dapat dilihat pada table IV

## IV. K ESIMPULAN DAN SARAN

## A. Kesimpulan
sistem penggerak  robot  beroda vacuum  cleaner berbasis mini  computer Raspberry  pi  dalam  sistem  secara  keseluruhan mampu  membuat  robot  berjalan  sesuai  dengan  tujuan.  Sensor ultrasonic sebagai input membaca  jarak  dan  mendeteksi halangan  yang  berada  didepan  samping  atau  belakang  robot dan  motor  dc  sebagai output untuk  menggerakan  robot  dari suatu  tempat  ke  tempat  yang  lain  sesuai  dari  perintah  sensor. Kecepatan roda motor dc, motor vacuum diatur menggunakan sistem PWM  diantara  nilai DutyCycle dari  25%  -  100%. Tampilan luar dapat dilihat melalui kamera Raspberry pi robot ini  juga  dapat  membantu  membersihkan  ruangan  yang  di kontrol melalui aplikasi Vnc via laptop.

## B. Saran
Untuk  pengembangan  alat  ini  kedepannya  disarankan  agar dapat  membuat  aplikasi  yang  untuk  mengontrol  robot  secara manual dan otomatis.

## V. K UTIPAN
[1.]  Zonaelektro.(  2014) Penjelasan  Motor  DC .  [online]. Tersedia  di  :  http://elektronika-dasar.web.id/teori-motor- dc-jenis-jenis-motor-dc/  tanggal  aksees  12    september 2017,  9:10 [2.]  Yujum.com  (2014) Kelebihan  Driver  Motor  L298N . [online].  Tersedia  di  :  http://yujum.com/rangkaian-dan- skematik-driver-motor-l298n  tanggal  akses  12  september 2017, 9: 30
[3.]  instructables    (2016) Motor  Driver  L298N .  [online]. Tersedia di : http://www.instructables.com/id/Control-DC- and-stepper-motors-with-L298N-Dual-Moto/.tanggal akses 12 september 2017, 10: 20
[4.]  R.  N.    Mohamad  “  Rancang  bangun  sistem  pengendalian perangkat  listrik  berbasis  web  server  menggunakan  mini pc  Rasperry  pi  studi  kasus  gedung  Fakultas  Teknik Universitas  SamRatulangi  “  Skripsi  S.T.,  Universitas SamRatulangi,  Manado.  2017.  Tanggal  akses  12 september 2017, 11:00
[5.]  A.  Dinata  (2017)  . Penjelasan  Raspberry  Pi .    [online]. Tersedia di : https://books.google.co.id/books?isbn=602040270x/ . tanggal akses 12 september 2017, 13:20
[6.]  Labelelektronika.  (2016)  . Penjelasan  Driver  Motor  BTS 7960 . [online]. Tersedia di :
http://www.labelelektronika.com/2016/09/high-current- motor-driver-Ibt-2-arduino.html  .  tanggal  akses  12 september 2017, 15:00
[7.]  instructables.  (2015)  . gambar  motor  torsi .  [online]. Tersedia  di  :http://www.instructables.com/lesson/Motors- and-Motion/ . tanggal akses 29 januari 2018, 9:00
[8.]  instructables.  (2015)  . gambar    motor  driver  l298n . [online]. Tersedia di : https://www.
instructables.com/id/how-to-use-the-l298-motor-driver- module-arduino-tu/. tanggal akses 29 januari 2018, 9:30
[9.]  instructables  (2016)  . gambar  raspberry  pi .    [online]. Tersedia di : https://www.instructables.com/id/the- Raspberry-pi-3-an-in-depth-look/. tanggal akses 29 januari 2018, 10:20
[10.]  instructables  (2014)    . gambar  motor  driver  bts7960 . [online]. Tersedia
di :
https://www.
instructables.com/id/Motor-Driver-BTS7960-43A/
. tanggal akses 29 januari 2018, 10: 30
Y osua Daniel Widiarto lahir 17 Januari 1995, pada  tahun  2012  memulai  Pendidikan  di Fakultas  Teknik  Universitas  Sam  Ratulangi Manado  di  Jurusan  Teknik  Elektro,  dengan mengambil konsentrasi minat Teknik
Komputer pada tahun 2014. Dalam menempuh Pendidikan  penulis  juga  pernah  melaksanakan Kerja  Praktek  yang  bertempat  di  Kantor BKKBN  pada  tanggal  24  Agustus  2015  dan selesai  melaksanakan  Pendidikan  di  Fakultas Teknik  Elektro  Universitas  Sam  Ratulangi Manado  tahun  2018,  minat  penelitiannya  adalah  tentang  Sistem  Penggerak Robot Beroda Vacuum Cleaner Berbasis Mini komputer Raspberry Pi.