## Desain Prototipe Mesin Sortir Barang Otomatis

## Mindit Eriyadi, Irvan Farhan Fauzian
Program Studi Teknik Elektro, Politeknik Enjinering Indorama Jalan Desa Kembang Kuning, Kecamatan Jatiluhur, Purwakarta 41152, Indonesia mindit.eriyadi@pei.ac.id

## Abstrak
Dalam  suatu  sistem  produksi, salah satu parameter produk adalah  berat. Banyak  industri terganggu dikarenakan kesalahan  dalam  penentuan  berat  di  bagian  pengecekan.  Oleh  karena    itu,    diperlukan    suatu    sistem    yang    dapat menyortir    produk    tersebut    secara    otomatis  sehingga  dapat  lebih  memaksimalkan  waktu,  dan  hasil  produksi  dapat lebih ditingkatkan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang dan mengimplementasikan prototipe mesin sortir otomatis  berbasis mikrokontroler untuk kebutuhan sortir barang. Metode penelitian dilakukan dengan membuat desain empat  masukan  untuk  mikrokontroler.  Masukan  untuk  mikrokontroler  terdiri  dari  dua  buah  tombol  tekan  sebagai pengatur  nilai  yang  menaik  dan  pengatur  nilai  yang  menurun  serta  dua  masukan  lain  berupa  sensor optocoupler dan sensor load  cell .  Keluaran  dari  mikrokontroler  didesain  sebanyak  empat  keluaran.  Keluaran  pertama  dihubungkan dengan  relay, motor  driver DC,  dan  motor  DC  sebagai  penggerak conveyor .  Keluaran  kedua  dihubungkan  dengan driver motor DC forward reverse dan motor DC untuk aktuator. Dua keluaran lainnya dihubungkan dengan buzzer dan LCD.  Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  dilakukan,  prototipe  mesin  sortir  otomatis  untuk  sortir  ini  mempunyai persentase error sebesar 0,183%. Dengan nilai toleransi error yang sudah ditentukan oleh perancang sesuai kebutuhan sebesar 2,5% maka alat prototipe mesin sortir otomatis untuk sortir ini  dapat dinyatakan sesuai dengan apa yang sudah ditentukan dalam perancangan.
Kata kunci: simulator terprogram, mikrokontroler, sortir, konveyor

## Abstract
In a production system, one of the parameters of a product is weight. Many industries are disrupted due to errors in weight determination in the checking section. Therefore, a system is needed that can sort these products automatically so that it can maximize time, and production results can be further improved. The purpose of this study was to design and implement a microcontroller-based programmable simulator for the needs of sorting system. The research method is done by making a four-input design for the microcontroller. Input for the microcontroller consists of two pushbuttons as  a  regulator  of  ascending  values  and  decreasing  value  regulator  and  two  other  inputs  in  the  form  of  optocoupler sensor and load cell sensor. The output of the microcontroller is designed for four outputs. The first output is connected to the relay, DC motor driver and DC motor as the conveyor drive. The second output is connected with a DC reverse motor driver and a DC motor for the actuator. The other two outputs are connected with the buzzer and LCD. Based on the  results  of  the  tests  conducted,  programmed  simulators  for  this  sort  have  an  error  percentage  of  0.183%.  By  a predetermined error tolerance value of 2.5%, the simulator tool programmed for this image can be stated according to what has been specified in the design.
Keywords: programmable simulator, microcontroller, sorting, conveyor

## I. P ENDAHULUAN
Simulasi otomasi untuk proses industri memastikan  realisasi  sistem  otomasi  yang  optimal dioperasikan  dalam  waktu  yang  sangat  singkat  [1]. Simulator  seperti  kit  laboratorium  kontrol  proses juga  prospektif  untuk  digunakan  di  negara berkembang [2]. Sistem logistik modern terintegrasi dan  sangat    kompleks,  sehingga  simulasi  visual
telah  menjadi  tuntutan  yang  tak  terelakkan  untuk simulasi  sistem  logistik  modern  [3].  Salah  satu bagian  penting  untuk  produksi  modern  adalah sistem  sortir  otomatis  [4].  Dalam    suatu    sistem produksi, salah satu parameter produk adalah berat. Banyak  industri  terganggu  dikarenakan  kesalahan dalam  penentuan  berat  di  bagian  pengecekan  [5]. Oleh  karena    itu,    diperlukan    suatu    sistem    yang dapat  menyortir  produk  tersebut  secara  otomatis
sehingga  dapat  lebih  memaksimalkan  waktu,  dan hasil produksi dapat lebih ditingkatkan. Penggunaan sistem untuk pemilahan otomatis dapat meningkatkan  efisiensi  bisnis, output produksi tahunan,  dan  mengurangi  jumlah  orang  yang dipekerjakan [6].
Simulasi  untuk  pengukuran  berdasarkan  berat sudah diteliti untuk pemantauan transportasi limbah dan  menghasilkan  akurasi  yang  tinggi  dengan perbedaan  berat  rata-rata  antara  0,005  kg  hingga 0,03  kg  dari  bobot  beban  aktual  [7].  Namun, simulasi tersebut bukan merupakan prototipe mesin sortir  otomatis  untuk  sortir  barang.  Sistem  sortir otomatis  untuk box parsel  juga  pernah  diteliti menggunakan deteksi objek berdasarkan kontur [8]. Penelitian  mengenai  sistem  sortir  barang  sendiri sudah  pernah  dilakukan  dengan  hasil  pengujian terhadap  sensor load  cell CZL635  yang  dapat menimbang barang dengan standar deviasi maksimum  sebesar  0,58  gram  dan  minimum  0,19 gram [9]. Namun, penelitian simulator sortir barang yang telah dilakukan masih menggunakan komputer  sebagai  antarmuka  dengan  komunikasi serial.  Otomatisasi  dan  sistem  sortir conveyor menggunakan PLC pernah diteliti dan menyimpulkan  bahwa  simulator  sistem  sortir dengan conveyor ini  sangat  penting  untuk mengidentifikasi  semua  keadaan  yang  mungkin dari  sistem  agar  tepat  dalam  memprogram berdasarkan perilaku sistem sehingga meminimalkan  waktu  yang  diperlukan  untuk mengembalikan operasi sistem [10].
Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  untuk merancang  dan  mengimplementasikan  prototipe mesin  sortir  otomatis  berbasis  mikrokontroler untuk  kebutuhan  sortir  barang . Simulator  ini didesain menggunakan sistem pengendalian berbasis  mikrokontroler  dengan platform Arduino
[11] dengan memanfaatkan beberapa sensor, motor, dan relai yang dihubungkan pada input-output -nya, serta dapat diprogram ulang menggunakan komunikasi Universal  Serial  Bus (USB)  secara langsung pada alat simulator.

## II. M ETODE P ENELITIAN
Pada  artikel  ini  sistem  prototipe  mesin  sortir otomatis  dirancang    menggunakan  mikrokontroler sebagai  pengendali.  Telah  didesain  empat  masukan untuk mikrokontroler. Masukan untuk mikrokontroler  terdiri  dari  dua  buah  tombol  tekan sebagai  pengatur  nilai  yang  menaik  dan  pengatur nilai  yang  menurun  serta  dua  masukan  lain  berupa sensor optocoupler dan  sensor load  cell .  Keluaran dari  mikrokontroler  didesain  sebanyak  empat keluaran.  Keluaran  pertama  dihubungkan  dengan relay, motor  driver DC,  dan  motor  DC  sebagai penggerak conveyor .  Keluaran  kedua  dihubungkan dengan driver motor DC forward reverse dan motor DC  untuk aktuator.  Dua  keluaran lainnya dihubungkan  dengan buzzer dan Liquid  Crystal Display (LCD)  20  x  4.  Untuk  mempermudah pembacaan  maka  telah  dibuat  diagram  blok  yang ditunjukan  pada  Gambar  1.  Berdasarkan  desain diagram blok sistem yang telah dibuat maka disusun daftar  komponen  yang  dibutuhkan  yang  dapat dilihat pada Tabel 1.
Mikrokontroler  yang  digunakan  pada  prototipe mesin  sortir  otomatis  ini  adalah  arduino  uno. Arduino Uno adalah papan mikrokontroler berdasarkan  ATmega328P  yang  memiliki  14  pin input / output digital  (yang  6  dapat  digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, kristal kuarsa 16  MHz,  koneksi  USB,  konektor  listrik, header ICSP, dan tombol reset [11].
Gambar 1. Diagram blok sistem mikrokontroler
Tabel 1. Komponen yang digunakan Nama Komponen Jumlah Mikrokontroler 1 Sensor Load Cell 1 Driver Load Cell Hx711 1 Sensor Optocoupler 1 Push Button 1 LCD 20 x 4 1 Motor DC 1 Driver Motor L298 1 Modul Relai 5 VDC 1 Buzzer 1

## A. Peralatan Input
Peralatan input yang digunakan sebagai masukan mikrokontroler  terdapat  empat  macam  yaitu  saklar tombol  tekan  untuk  nilai  naik  dan  turun,  sensor optocoupler ,  dan  sensor load  cell .  Saklar  tombol tekan yang digunakan memiliki spesifikasi tegangan 24 VDC dan 220 VAC, arus maksimal 10 A, kontak Normally Open (NO), panjang 35 mm, dan diameter 10 mm.
Optocoupler terdiri  dari  sensor  optik  dan  sirkuit pembacaan  listrik  yang  umumnya  dibuat  pada chip tunggal untuk mengurangi ukuran sistem elektronik dan  memperbesar  kapasitas  papan  sirkuit  [12]. Sensor  ini  banyak  dipakai  untuk  mendeteksi  jarak ataupun  pergerakan  suatu  benda.  Cara  kerja  dari sensor optocoupler adalah  bila  terhalang  maka output akan  menghasilkan  sinyal,  dan  bila  tidak terhalang output tidak  akan  menghasilkan  sinyal. Dengan  cara  kerja  tersebut,  dapat  diolah  dan ditangkap  oleh  mikrokontroler.  Untuk  proses counter dan saklar yang berfungsi untuk mendeteksi barang yang melintasi conveyor digunakan komponen  sensor optocoupler. Spesifikasi  sensor optocoupler yang digunakan yaitu tegangan  :  3,3 V,  arus  40  mA,  panjang  35  mm,  diameter  5  mm. Skema  tipikal  optocoupler  diperlihatkan  pada Gambar 2.
Load  cell termasuk  dalam  perangkat  yang digunakan  prinsip  pengukur  ketegangan  internal yang sering digunakan untuk massa. Load cell juga merupakan  bagian  dari  sensor  yang  termasuk  jenis sensor  mekanik  yang  mendeteksi  perubahan tekanan.  Sensor  ini  digunakan  untuk  mengkonversi tekanan  menjadi  kuantitas  sinyal  listrik  [7]. Terdapat  berbagai  jenis load  cell seperti  hidrolik, pneumatik,  pengukur  regangan,  piezoelektrik  dan kapasitansi.  Dari  semua  itu  beban  pengukur regangan  paling  sering  digunakan  sebagaimana adanya  desain  untuk  tepat  mengukur  beban  tetap atau qausi-dynamic  load . Load  cell umumnya terdiri  dari  empat  pengukur  regangan  dalam  desain jembatan  Wheatstone  [5].  Dalam  prototipe  mesin sortir  otomatis  ini load  cell akan  digunakan  untuk mengukur  berat  dari  benda  yang  akan  disortir. Spesifikasi  sensor load  cell yang  digunakan  yaitu tegangan  maksimal  10  V  DC,  beban  maksimal 5.000  gram,  tegangan  output  0,1  mV~1,0 mV/V(skala  1:1.000  terhadap  tegangan  masukan dengan margin error  ≤ 1,5%), suhu operasional :  - 20 o C sampai 65 o C, bahan alumunium alloy , dimensi 80 mm x 12,5 mm x 12,5 mm, berat 30 gram, input impedansi 1.130 Ω, dan output impedansi 1.000 Ω. Rangkaian dasar load cell ditunjukan pada Gambar 3.

## B. Peralatan Output
Peralatan output yang  digunakan  sebagai keluaran  mikrokontroler  terdapat  empat  macam yaitu  motor  DC  untuk conveyor lengkap  dengan relay  dan driver motornya,  motor  DC  untuk aktuator  dengan  driver  untuk forward dan reverse , buzzer,  dan  LCD  20  x  4.  Motor  DC  umumnya digunakan  sebagai  unit  penggerak  dalam  aplikasi industri,  mesin  berputar  ini  dapat  melakukan konversi dengan mengarahkan energi listrik saat ini menjadi  energi  mekanik  mengandalkan  kekuatan magnet  [13].  Untuk  menggerakan  mesin conveyor pada  prototipe  mesin  sortir  otomatis  ini, digunakan motor  DC  yang  digunakan  untuk power  windows dengan spesifikasi  tegangan 12 V DC, torsi  3 N.m, arus 2,8 A, dan putaran 90 rpm.
Motor  DC  lain  yang  digunakan  untuk  aktuator memiliki spesifikasi tegangan 6 – 12 V DC, arus 70 mA  –  maksimal  250  mA,  putaran  hingga  170  rpm, dan  rasio  gear  1  :  48.  Tampilan  informasi  pada prototipe  mesin  sortir  otomatis  ini  menggunakan LCD  20  karakter  x  4  baris  dengan  spesifikasi tegangan  input  5  V  DC,  karakter  sebanyak  20 karakter  x  4  baris,  dan  dimensi  98  mm  x  60 mm  x 13,6  mm.  Dalam  keadaan  tertentu  diperlukan informasi dalam bentuk suara, sehingga
ditambahkan buzzer sebagai  indikator  suara  suatu kejadian.

## C. Gambar Skematik Rangkaian
Rangkaian  dari  semua  komponen-komponen elektronik  seperti push  button, sensor optocoupler, sensor load  cell sebagai input, papan  Arduino  Uno sebagai  kontroler,  dan  LCD  20  karakter  x  4  baris, motor  DC, buzzer sebagai output pada  alat  sortir barang  produksi  ditampilkan  dalam  skematik  yang terlihat pada Gambar 4 dan Gambar 5.
Gambar 4. Skematik rangkaian
Gambar 5. Skematik load cell dan Arduino
Gambar 6. Flowchart
Gambar 7. Fisik konstruksi conveyor

## D. Cara Kerja
Barang yang dibawa oleh conveyor akan lewat di antara  bagian    pengirim  dan  penerima  sensor optocoupler menyebabkan  cahaya    inframerah  dari bagian  pengirim  tidak  sampai  ke phototransistor bagian  penerima,  sehingga  bagian  penerima mengintruksikan    motor    penggerak conveyor berhenti dan barang yang dibawa akan tepat  berada
di atas sensor load load cell untuk kemudian diukur berat/massanya. Dengan menggunakan mikrokontroler  [14],  hasil  pengukuran    lalu dibandingkan  dengan batas nilai yang sudah diatur oleh  perancang  sesuai  kebutuhan  dengan  nilai toleransi  sebesar  2,5%.  Apabila  tidak  sesuai,  maka barang  akan  didorong  oleh  penggerak  akuator sehingga terpisah dari barang lain yang berat/massanya  sesuai  dengan  batas  nilai  yang sudah  diatur  pengguna  sebelumnya.  Setiap  barang yang  lolos  tersortir  maupun  yang  tidak  akan dihitung  oleh  sistem  pencacahan/ counter .  Digram alir dapat dilihat pada Gambar 6.

## E. Perancangan Program
Pengaturan  otomatis  sortir  barang  produksi berdasarkan berat digunakan mikrokontroler Arduino  Uno  [15]  sebagai  alat  kontrol  yang disambungkan  ke  semua input dan output yang digunakan.  Bahasa  pemrograman  yang  digunakan berbasis  bahasa  C  agar  dapat  menjadi  antarmuka antara  mikrokontroler  dengan  komputer. Software yang digunakan adalah Arduino IDE adapun fungsi program  yang  dibutuhkan  adalah  program  untuk pengaturan setting point batas nilai suatu berat dari barang  yang  akan  disortir,  program  dari  pendeteksi barang yang melintasi dari conveyor, program untuk alat  sensor load  cell, sebagai  alat  ukur  berat, program  untuk  motor  DC  penggerak conveyor, program  untuk  motor  DC  penggerak  akuator, program  pengaturan  karakter  pada  LCD,  program untuk buzzer sebagai  tanda/alarm  barang  ada  yang tidak sesuai.

## F. Perancangan Mekanik
Perancangan kontruksi mekanik conveyor memerlukan  beberapa  komponen  pendukung  yang dibuat.  Berikut  ini  adalah  kontruksi  mekanik conveyor  simulator  sortir  terprogram.  Pembuatan rangka/ frame conveyor menggunakan  besi  kanal  L dengan bentuk  seperti  yang terlihat pada Gambar 7 di bawah ini.

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Prototipe  mesin  sortir  otomatis  sortir  barang telah  diimplementasikan  dengan  hasil  seperti Gambar 8. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui  kinerja  sistem  yang  telah  dirancang berjalan  terhadap  perencanaan.  Pengujian  yang dilakukan  meliputi  pengujian  tegangan output  load cell ,  akurasi load  cell ,  sortir  barang  berdasarkan berat, pengujian motor DC conveyor , dan pengujian motor DC aktuator.
75cm 550cm

## Gambar 8. Label komponen prototipe mesin sortir otomatis
Gambar 9. Grafik tegangan output fungsi beban

## A. Pengukuran Tegangan Output Load Cell
Dari  hasil  pengukuran  didapatkan  data  nilai tegangan rata-rata input Load Cell adalah 4,89 Volt. Beban  yang  diukur  pada load  cell itu variable dimulai  dari  berat/massa  100  gram  sampai  2.000 gram  dengan  kelipatan  berat/massa  100  gram. Pengukuran  dilakukan  pada  tegangan output load cell dengan  beban  yang  sudah  ditentukan.  Nilai output tegangan terendah  yaitu  0,1  mV  pada  saat tanpa  beban,  dan  nilai  tertinggi  yaitu  1,5  mV  pada saat berat/massa beban 2.000 gram, itu dikarenakan semakin  besar  massa  beban  maka  semakin  kecil resistansi  pada load  cell. Terlihat  pada  Gambar  9 bahwa tegangan output hasil pengukuran berbanding  lurus  dengan  beban,  dimana  jika  beban naik maka tegangan output naik.
B. Pengujian Akurasi Pengukuran Load Cell
Pada  pengujian  pengukuran load  cell ini didapatkan  data  dimana  pengujian  dilakukan  tiga kali  pada  tiap  kelipatan  berat/massa  100  gram. Langkah selanjutnya diambil nilai rata-rata kemudian  dibandingkan  dengan  hasil  timbangan konvensional.  Dihasilkan error yang  terbesar  yaitu 1,36% pada berat/massa beban 100 gram, dan  rata- rata presentase error yang diperoleh pada pengujian ini  adalah  0,183%. Error tersebut  dikarenakan banyak faktor diantaranya suplai dari tegangan yang tidak  konstan  pada load  cell, ataupun mekanisme dari kontstruksi penyangga load cell nya itu sendiri. Hasil perbandinggan ditampilkan pada Tabel 2.

## Tabel 2. Hasil pengujian alat timbang
Tabel 3. Hasil pengujian berdasarkan berat
No Beban (gram) Setting point (gram) Berat beban hasil pengujian (gram) Rata-rata (gram) Keterangan Ke-1 Ke-2 Ke-3 1 100 100 104,37 106,12 99,33 103,27 Sesuai 2 200 200 206,13 200,37 208,19 204.89 Sesuai 3 300 300 297,74 300,89 303,86 300.83 Sesuai 4 400 400 392,49 393,14 395,59 393,74 Sesuai 5 500 500 508,83 506,71 513,49 509,67 Sesuai 6 600 600 594,32 597,09 590,18 593,86 Sesuai 7 700 700 699,22 701,15 697,51 699,30 Sesuai 8 800 800 800,26 794,11 807,06 800,47 Sesuai 9 900 900 901,19 891,37 893,96 895,47 Sesuai 10 1000 1000 996,21 1002,02 999,14 999,12 Sesuai

## C. Pengujian Sortir Barang Berdasarkan Berat
Pengujian  dilakukan  pada  prototipe  mesin  sortir otomatis berdasarkan  berat/massa  dengan setting point yang dapat di atur, dengan nilai toleransi yang sudah  ditentukan  oleh  perancang  sesuai  dengan kebutuhan  sebesar  2,5%.  Pengujian  dilakukan  tiga kali setiap beban dengan kelipatan berat/massa 100 gram.  Selanjutnya  data  tersebut  diambil  nilai  rata- rata  dan  dibandingkan  dengan  nilai setting  point yang  sudah  ditentukan,  maka  dari  hasil  nilai  rata- rata  setiap  beban  yang  disortir  dapat  dinyatakan sesuai karena persentase error masih dalam rentang nilai  toleransi  2,5%  yang  telah  ditentukan  oleh
perancang  sesuai  kebutuhan.  Grafik  perbandingan ditunjukan pada Gambar 11.

## D. Pengukuran Motor DC Penggerak Konveyor
Dengan  mengatur  tegangan  input  pada  motor DC,  hasil  menunjukan  bahwa  semakin  besar tegangan  maka  putaran  motor  dan  arus  pun  naik. Nilai  putaran  terendah  yaitu  0  rpm  karena supply tegangan yang kecil tidak memenuhi tegangan kerja dari  motor  DC power  windows, dan  nilai  putaran terbesar  adalah  88,3  rpm  itu  karena  motor mendapatkan supply tegangan pada  tegangan kerjanya yaitu 11,61 V. Untuk grafik perbandinganya ditunjukan pada Gambar 12. No Beban (gram) Timbangan Konvensional (gram) Hasil Pengukuran Alat (gram) Rata - Rata (gram) Error (%) Ke-1 Ke-2 Ke-3 1 0 0 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 2 100 100 98,20 99,02 98,70 98,64 1,36 3 200 200 201,03 200,83 200,98 200,90 0,45 4 300 300 300,01 300,11 299,93 300,01 0,00 5 400 400 401,27 400,05 400,28 400,53 0,13 6 500 500 499,13 499,93 500,02 499,60 0,08 7 600 600 600,80 599,84 600,54 600,03 0,01 8 700 700 694,78 698,80 699,01 697,53 0,35 9 800 800 798,20 800,18 800,26 799,50 0,06 10 900 900 901,02 900,37 901,12 900,83 0,09 11 1000 1000 1001,18 999,85 999,93 1000,32 0,03 12 1100 1100 1100,42 1100,38 1099,98 1100,26 0,02 13 1200 1200 1201,42 1201,76 1200,97 1201,38 0,11 14 1300 1300 1302,05 1300,90 1301,93 1301,62 0,12 15 1400 1400 1399,51 1401,08 1400,84 1400,47 0,03 16 1500 1500 1502,84 1500,64 1502,12 1501,86 0,12 17 1600 1600 1603,05 1598,70 1601,71 1601,15 0,07 18 1700 1700 1704,42 1700,49 1702,08 1702,33 0,14 19 1800 1800 1804,45 1802,83 1801,73 1803,00 0,16 20 1900 1900 1897,97 1896,20 1900,07 1898,08 0,10 21 2000 2000 1999,30 2008,76 2005,13 2004,39 0,21 Persentase Error 0,183

## E. Pengukuran Motor DC Penggerak Akuator
Hasil  pengukuran  menunjukan  bahwa  beban berbanding  lurus  dengan  arus  dan  berbanding terbalik  dengan  putaran,  dimana  pada  gambar  15 ditunjukan bahwa nilai arus terendah adalah 0,32 A dan nilai tertinggi adalah 0,55 A, hal itu disebabkan
karena motor membutuhkan tenaga/daya yang lebih besar  untuk  mendorong  beban  tersebut.  Grafik beban fungsi arus di tunjukan pada Gambar  13 dan grafik  beban  fungsi  putaran  ditunjukan  pada Gambar 14.
Gambar 12. Grafik putaran fungsi tegangan motor DC penggerak conveyor
Gambar 13. Grafik arus fungsi beban pada motor DC penggerak akuator
Gambar 14. Grafik putaran fungsi beban pada motor DC penggerak akuator

## IV. K ESIMPULAN
Hasil dari pengujian sistem yang telah dirancang menunjukkan  bahwa  alat  prototipe  mesin  sortir otomatis  ini  dapat  berfungsi  dan  berguna  untuk mempermudah  penyortiran  barang  dalam  jumlah banyak  dan  dapat  digunakan  sebagai  bahan pembelajaran.  Perancangan  yang  dilakukan  pada alat  prototipe  mesin  sortir  otomatis  sortir  barang dibagi  menjadi  dua  bagian,  yaitu  bagian  perangkat lunak  dengan  pemograman  Arduino  IDE  dan peracangan  rangkaian  elektrik  serta  fisik  mekanik. Identifikasi  pada  sensor load  cell menghasilkan bahwa load  cell memiliki error tertinggi  yaitu 1,39% dan rata-rata persentase error yaitu 0,183%. Hal tersebut dikarenakan beberapa faktor diantaranya  tegangan input pada  sensor load  cell yang  tidak  stabil  karena  sangat  dipengaruhi  oleh sensitivitas  sensor,  konstruksi  kerangka  dari penyangga load  cell, dan  kontruksi  mekanik conveyor pada  sisi belt  conveyor .  Pengembangan beberapa aspek terutama kontrol menggunakan PID controller sangat memungkinkan untuk dikembangkan pada penelitian selanjutnya.

## R EFERENSI
[1] O.  C.  N.  F,  S.  Valentin,  and  N.  F.  Adrian,  “The industrial process control simulator with Programmable  Logic  Control,” 11th  IEEE  Int.
Symp.  Appl.  Comput.  Intell.  Informatics ,  pp.  277– 282, 2016.
[2]  A. G. Abdullah, D. L. Hakim, M. A. Auliya, and A. B.  Dani,  “Low-cost  and  Portable  Process  Control Laboratory Kit,” TELKOMNIKA , vol. 16, no. 1, pp. 232–240, 2018.
[3]  Y.  Liu  and  Y.  Liu,  “Simulation  Modeling  for  Tilt- Tray-Automatic-Sorting System Based on AutoMod,” Proc.  -  2014  7th  Int.  Symp.  Comput.
Intell. Des. Isc. 2014 , vol. 2, pp. 245–248, 2015.
[4]  S. Tian, M. Xiangwei, S. Shuxiang, and L. Jianhui, “Automatic  Sorting  System  Design  for  Long Bamboo Batten,” IEEE  3rd  Int.  Conf.  Control  Sci.
Syst. Eng. Autom. , pp. 233–238, 2017.
[5]  R.  K.  Sadar,  A.  M.  Someshwar,  and  R.  P. Chaudhari, “Load Cell Based Cross Verification of Packaging  Material,” Int.  Conf.  I-SMAC  (IoT  Soc. Mobile, Anal. Cloud) Load , pp. 460–463, 2017.
[6]  A. I. Soldatov et al. , “System for automatic sorting of  pallets,” 2016  Int.  Sib.  Conf.  Control  Commun. SIBCON 2016 - Proc. , 2016.
[7]  B. Siregar, Seniman, D. Fadhillah, U. Andayani, H. Pranoto,  and  F.  Fahmi,  “Simulation  of  waste transport  monitoring  based  on  garbage  load capacity using load cell,” 2017 Int. Conf. ICT Smart Soc. , pp. 1–7, 2017.
[8]  R.  T.  Yunardi,  Winarno,  and  Pujiyanto,  “Contour- based object detection in Automatic Sorting System for  a  parcel  boxes,” ICAMIMIA  2015  -  Int.  Conf. Adv.  Mechatronics,  Intell.  Manuf.  Ind.  Autom. Proceeding  -  conjunction  with  Ind.  Mechatronics Autom.  Exhib.  IMAE ,  vol.  2015,  no.  Icamimia,  pp. 38–41, 2016.
[9]  A.  C.  I.  Rukmana  and  A.  Ro’uf,  “Aplikasi  Sensor Load Cell pada Purwarupa Sistem Sortir Barang 1,” IJEIS,  Vol.4,  No.1,  April  2014,  ISSN  2088-3714 , vol. 4, no. 1, p. 35~44, 2014.
[10]  G. A. Smeu, “Automatic conveyor belt driving and sorting  using  SIEMENS  step  7-200  programmable logic  controller,” 2013  -  8th  Int.  Symp.  Adv.  Top. Electr. Eng. ATEE 2013 , pp. 1–4, 2013.
[11]  “ARDUINO UNO  REV3,”  2018.  [Online]. Available:  https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno- rev3. [Accessed: 13-Apr-2018].
[12]  C. Lee, Y. Hsieh, H. Tsai, and Y. Juang, “Integrated Optocoupler  Circuit  Design  in  High  Voltage Bipolar-CMOS-DMOS  Process,” 20th  Int.  Conf. Electr. Mach. Syst. , 2017.
[13]  H.  Xin,  M.  Pingliang,  and  W.  Xuezhou,  “Analysis and  Comparison  of  Various  Speed  Control Strategies on the Performance of DC Motor,” 2017 Int.  Conf.  Ind.  Informatics  -  Comput.  Technol. Intell. Technol. Ind. Inf. Integr. , pp. 290–293, 2017.
[14]  M.  Eriyadi,  “Perancangan  Prototipe  Dasar  Kendali Jarak  Jauh  Berbasis  Mikrokontroler  dan  Teknologi SMS,” ELEKTRA, vol. 1, no. 2, 2016.
[15]  M.  Eriyadi,  “Model  Komunikasi  Data  Pada Sistem,” KURVATEK ,  vol.  1,  no.  1,  pp.  24–31, 2016.