| Vol. 11 | No.  1 | Halaman 155 - 166

## Perbandingan Sensor
Incremental Rotary Encoder dan Potensiometer pada Simulasi Kemudi Kapal Berbasis Arduino

## ARIF RAKHMAN SUHARSO, GUNAWAN BUDI SANTOSO, ARIO

## HENDARTONO, RAHINDRA BAYU KUMARA
Politeknik Maritim Negeri Indonesia, Indonesia Email : arif.rakhman@polimarin.ac.id
Received 30 November 202x | Revised 14 Desember 2022 | Accepted 20 Desember 2022

## ABSTRAK
Suatu kemudi kapal menurut Safety Of Life At Sea (SOLAS 74) aturan 29 Bab II yang  diharuskan  untuk  kepentingan  dan  keselamatan  serta  sesuai  yang diisyaratkan  pada  perangkat  kemudi  utama  pada  saat  kapal  melaju  dengan kecepatan  ekonomis  maksimum,  harus  dapat  disimpangkan  sebesar  35  derajat ke kiri dan ke kanan dalam waktu 28 detik. Pengujian dilakukan dengan memutar kemudi  dari  tengah/midship  ke  kanan/starboard  side  35  derajat  dilanjutkan  ke midship    dilanjutkan  ke  kiri/port  side  35  derajat  dilanjutkan  ke  midship.  Hasil pengujian  kedua  sensor  tersebut  memiliki  respons  yang  cepat  sehingga  bisa digunakan  sebagai  sensor  dalam  simulasi  kemudi  kapal  ini.  Hasil  pembacaan sensor potensiometer melalui pembacaan di serial monitor arduino pada tingkat ketelitian potensiometer tersebut didapatkan dengan membagi 1023 dengan 300 sehingga  dalam  1  derajat  hasilnya  3,41,  sedangkan  tingkat  ketelitian  sensor incremental rotary encoder adala 4,571 didapatkan dari 160 dibagi dengan 35.
Kata kunci : Kemudi kapal, arduino, incremental rotary encoder, potensiometer.

## ABSTRACT
A ship's rudder according to Safety Of Life At Sea (SOLAS 74) rule 29 Chapter II which  is  required  for  the  sake  of  safety  and  as  required  by  the  main  steering gear  when  the  ship  is  traveling  at  maximum  economic  speed,  must  be able  to deviate 35 degrees to the left and to the left. right in 28 seconds. The test was carried out by turning the rudder from the middle/midship to the right/starboard side 35 degrees, then midship, continuing to the left/port side 35 degrees, then midship. The test results of the two sensors have a fast response so they can be used  as  sensors  in  this  ship  steering  simulation.  The  potentiometer  sensor reading  results  through  readings  on  the  Arduino  serial  monitor  at  the potentiometer accuracy level are obtained by dividing 1023 by 300 so that in 1 degree the result is 3.41, while the incremental rotary encoder sensor accuracy level is 4.571 obtained from 160 divided by 35.
Keywords : Ship rudder, arduino, incremental rotary encoder, potentiometer .

## 1. PENDAHULUAN
Dalam  dunia  pendidikan  maritim  vokasi  simulator  sering  digunakan  dalam  kegiatan praktikum  untuk  melatih  taruna  dan  taruni  untuk  mengaplikasikan  teori.  Simulator  kapal yang  digunakan  dalam  pembelajaran  taruna  dan  taruni  jurusan  nautika  adalah full  bridge simulator    dan  part  task  simulator    yang  mempunyai  bentuk  dan  fungsi  sama  seperti  alat atau  unit  yang  aslinya (Purba,  dkk,  2018) . Penggunaan  alat  simulator  sebagai  sarana pembelajaran  dapat  menampilkan  sejumlah  besar  pelabuhan  utama  kapal  pesiar,  berbagai model  kapal  dari  berbagai  kapal  pesiar  dengan  kemampuan  untuk  mengubah  kondisi  laut dan  cuaca  dan  termasuk  lalu  lintas  kapal (Hartanto,  2018) .  Pada  jurusan  teknika  perlu adanya  pengembangan  teknologi  yang  mengarah  ke research  and  development  yang berguna bagi  industri pembuatan  kapal dalam hal  ini  industri  galangan kapal. Sensor yang digunakan dalam penelitian ini adalah  sensor  potensiometer dan  sensor incremental rotary encoder  untuk  dibandingkan  sebagai  sensor  simulasi  kemudi  kapal.  Tema  riset  nasonal peneltian  ini  memiliki  korelasi  terhadap  teknologi  penguatan  infrastruktur  dan  konektivitas maritim dan fokus bidang penelitian Politeknik Maritim Negeri Indonesia pada rencana induk penelitian 2018-2022 termasuk ke dalam teknologi penguatan infrastruktur maritim.
Sesuai  dengan SOLAS  1978  suatu  sistem  kemudi  kapal  mampu  mengemudikan  kapal  dari posisi port side 35 derajat ke starboard side 35 derajat atau sebaliknya, saat putaran mesin maksimum  dan  beban  maksimum  dalam  jangka  waktu  maksimum  28  detik (Yusim  & Waluyo,  2021) . Berdasarkan  latar  belakang  masalah  yang  diuraikan  di  atas,  maka permasalahan  yang  akan  diangkat  pada  pembuatan  rancang  bangun  simulasi  ini  yaitu membuat kemudi kapal yang mampu merespon selama 28 detik dan mampu mengemudikan kapal dari posisi port side 35 derajat ke starboard side 35 derajat atau sebaliknya.
Mengingat keterbatasan waktu penelitian maka perlu diberikan pembatasan masalah, antara lain  menggunakan  arduino  untuk  mengolah  data incremental  rotary  encoder  dan menghubungkan  ke  komputer  melalui  serial  USB  serta  membandingkan  kehandalan  antara potensiometer  dengan incremental  rotary  encoder  untuk  sistem  kemudi  kapal  dari  segi waktu dan tingkat ketelitiannya. Tujuan dari penelitian ini antara lain membandingkan antara incremental encoder dengan potensiometer untuk simulasi kemudi kapal dari segi waktu dan tingkat  ketelitiannya,  membuat  simulasi  kemudi  kapal  berbasis research  and  development yang berguna dalam pembelajaran di laboratorium teknika serta sebagai alat bantu belajar mengajar di kelas dan laboratorium teknika sebagai pembelajaran tentang kemudi kapal dan cara merakitnya menggunakan arduino.
Manfaat  dari  penelitian  ini  antara  lain  sebagai  alat  bantu  belajar  mengajar  di  kelas  dan laboratorium  sebagai  pembelajaran  tentang  kemudi  kapal  dan  cara  merakitnya menggunakan  arduino,  mengetahui  proses  rancang  bangun  simulasi  kemudi  kapal, pembuatan  alat  ini  bertujuan  untuk  membuat  sebuat  alat  peraga/simulasi  sederhana mengenai cara kerja dari kemudi kapal, merancang simulator kemudi kapal secara mandiri.
Kemudi merupakan sistem utama terhadap pergerakan kapal untuk menentukan arah haluan dan  kendali  olah  gerak  kapal  di  pelabuhan.  Proses  pengendalian  operasi  kapal  saat  olah gerak  tidak  dapat  dipisahkan  dari  permesinan  bantu  yang  disebut  kemudi.  Mekanis mepergerakan kapal dengan kemudi merupakan sebuah sistem terintegrasi. Pergerakan roda kemudi  dari wheel  house  harus  mampu  menggerakkan  daun  kemudi (Muhammad,  dkk, 2019) . Sebuah sistem yang terintegrasi dengan sistem kendali jarak jauh merupakan dasar penataan  kemudi  di  kapal.  Penataan  sistem  kemudi  kapal  dapat  dilihat  pada  Gambar  1 berikut.
Gambar 1. Penataan Steering Gear di Kapal
Berdasarkan  Gambar  1 (Ghosh,  2021) dapat  dilihat  penataan  sistem  kemudi  agar  dapat bekerja  efektif  dan  efisien.  Sistem  yang  terhubung  dari  roda  kemudi  terdiri  dari  banyak komponen yang digunakan. Efisiensi kinerja mesin kemudi kapal tergantung pada beberapa aspek utama. Persyaratan dasar yang harus selalu dipenuhi oleh semua mesin kemudi diatur oleh  biro  klasifikasi  dengan  berpedoman  konvensi SOLAS  1974.  Mesin  kemudi  pada  kapal niaga  harus memenuhi antara lain  pertama  harus mampu mengemudikan  kapal  dari posisi port  side  35  derajat  ke  starboard    side  35  derajat  atau  sebaliknya,  saat  putaran  mesin maksimum  dan  beban  maksimum  dalam  jangka  waktu  maksimum  28  detik.  Kedua  saat keadaan darurat kemudi harus mampu memutar 15 derajat port side ke 15 derajat starboard side  atau  sebaliknya  dalam  jangka  waktu  1  menit  dengan  kecepatan  kapal  maksimum  7 knots.  Ketiga  harus  terdapat  dua  sumber  penggerak  mesin  kemudi  untuk  mengantisipasi saat terjadi kerusakan. Keempat saat terjadi keadaan darurat harus terdapat sumber listrik dari generator darurat pada salah satu pompa hidrolik minyak kemudi.
Sistem kemudi kapal mengunakan PLC CX Programer sebagai kontrolernya berbasis SCADA dengan  sensor  yang  digunakan  adalah  sensor  limit switch.  Sebagai  tampilan  dari  aplikasi yang  dibuat  ini  digunakan  HMI  ( Human  Machine  Interface).  Pengujian  dilakukan  dengan manghitung volume pada steering gear melalui pemantuan pada HMI (Aji & Susilo, 2021) . Suatu kemudi pada kapal terdapat komponen steering gear yang apabila terjadi kebocoran dapat mengurangi performa  dari daun  menurut aturan SOLAS  74  aturan  29 Bab  II  daun kemudi tersebut bergerak dari sisi port  side  ke  sisi  starboard  side secara optimal dalam waktu  kurang  lebih  28  detik.  Pada  kapal  LPG/C  Gas  Walio  menggunakan    sistem    elektrik hidraulik  pada steering    gear-nya    yang digerakkan   oleh   pompa   hidraulik terhadap hidraulik    aktuator    yang    dipasang    langsung    pada    batang    daun    kemudi  untuk menggerakkan daun  kemudi. Dampak dari kebocoran  pada steering  gear  ini  adalah terjadi penurunan tekanan hidrolik berdampak pada waktu yang dibutuhkan steering   gear   dari port  side  30  derajat  menuju  starboard  side  35  derajat  atau  sebaliknya  dibutuhkan  waktu yang  melebihi  dari        ketentuan SOLAS  74  aturan  29  Bab  II  yaitu  kurang  lebih  30  detik (Prasetyo & Achmad, 2019) .
Sensor  kemudi  kapal  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  sensor incremental  rotary encoder  dan  sensor  potensiometer.  Pada  penelitian  sebelumnya  sensor  optocoupler  rotary encoder digunakan untuk mengukur kecepatan arus laut dengan tujuan untuk keselamatan
bernavigasi  dalam  pelayaran  bagi  kapal  yang  akan  keluar  masuk  pelabuhan (Jiwa,  dkk, 2016). Sensor incremental  rotary  encoder  yang  dkendalikan  oleh  mikrokontroler STM32F407VGT6  pada Treatment  Control  Unit  Brakiterapi  HDR-IR192  yang  sedang dikembangkan  di  bidang  Instrumentasi  Pusat  Rekayasa  Perangkat  Nuklir  BATAN.  Hasil pengujian ditampilkan menggunakan LCD menunjukkan nilai negatif saat i ncremental rotary encoder  diputar  berlawanan  arah  jarum  jam  dan  postif  ketika  diputar  searah  jarum  jam (Mohamad,  dkk, 2019) .  Sensor incremental  rotary encoder  digunakan juga pada sensor sudut  kemudi  pada  minibus  dengan  spesifikasi  60  pulsa  per  putaran.  Hasil  pengujian  dari sensor ini  didapatkan resolusi sudut 6º per pulsa dan 105 jumlah pulsa untuk setengah dari rasio transmisi kemudi (Kaleg, dkk, 2014) .
Potensiometer  dapat  digunakan  sebagai  sensor  untuk  mengukur  derajat  putaran  kemudi dengan membaca nilai resistansinya untuk diubah ke dalam nilai digital manggunakan analog to  digital  coverter yang terdapat di  arduino (Utomo, dkk,  2020) . ADC  atau  disebut  juga dengan Analog  to  Digital  Converter  merupakan  fitur  yang  dimiliki  oleh  arduino  sebagai mikrokontroler  guna  membaca  sinyal  analog  kemudian  dikonversikan  menjadi  sinyal  digital (Elgamar,  2018) .  Pada  alat  pendeteksi  curah  hujan  sensor  potensiometer  digunakan sebagai  sensor  pendeteksi  perubahan  masa  dan  perubahan  panjang  yang  akan menggerakkan  sensor  potensiometer  tersebut  dan  hasilnya  Arduino  uno  membaca  nilai perubahan tegangan terhadap perubahan resitansi hasilnya ditampilkan pada LCD (Yunita, dkk, 2018) .

## 2. METODE
Peralatan  yang  akan  digunakan  dalam  penelitian  ini  antara  lain  adalah  kemudi  kapal, incremental  rotary  encoder,  potensiometer,    Arduino  Uno,  dan  software  visual  basic (Ramdan & Wijaksana, 2017) . Kemudi pada simulasi ini digunakan untuk menentukan arah  gerakan  kapal  ke  arah port  side  atau  starboard  side.  Kemudi  ini  terhubung  dengan sensor  potensiometer  dan sensor  incremental  rotary  encoder  melalui  sebuah  shaft.  Rotary encoder digunakan untuk menentukan berapa derajat kapal akan berbelok ke kanan atau ke kiri. Output rotary optical encoder  berupa pulsa dua buah pulsa yaitu channel A dan chanel B  akan  menentukan  besarnya  berapa  derajat  kapal  akan  berbelok  ke  kanan  atau  ke  kiri. Data pulsa tersebut akan diolah oleh arduino kemudian dikirim secara serial melalui port USB (Sitanggang, dkk, 2019) .
Gambar 2. Sinyal Rotary Encoder
Output dari sinyal rotary encoder tersebut berupa pulsa digital atau gelombang kotak yang terdiri  dari  dua  buah  sinyal  yaitu  sinyal  A  dan  sinyal  B. Output  dari  kedua  sinyal  tersebut berbeda fasa sebesar 90 derajat sehngga dapat digunakan untuk membedakan arah putaran kemudi  ke  arah  kanan  atau  kiri  menggunakan software  arduino  yang  telah  diprogram (Mohamad,  dkk,  2019) . Output  rotary  optical  encoder  berupa  pulsa  akan  menentukan besarnya berapa derajat kapal akan berbelok ke kanan atau ke kiri (Safwan, dkk, 2021) . Data pulsa tersebut akan diolah oleh arduino kemudian dikirim secara serial melalui port USB (Louis,  2016) . Potensiometer  dapat  digunakan  sebagai  sensor  untuk  mengukur  derajat putaran  kemudi  dengan  membaca  nilai  resistansinya  untuk  diubah  ke  dalam  nilai  digital manggunakan analog  to  digital  coverter  yang  terdapat  di  arduino.  Potensiometer  untuk mengukur derajat sudut kemudi kapal, menggunakan arduino untuk mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital kemudian mengirimkan datanya ke komputer, dan menggunakan visual basic untuk menampilkan simulasi pada komputer.
Penelitian ini terdiri dari beberapa tahapan yang dapat dilihat melalui Gambar 3 berikut :

## Gambar 3. Alur Pembuatan Penelitian
Tahap  persiapan  penelitian  antara  lain  melakukan  studi  pustaka  yaitu  menghimpun  data- data  referensi  melalui  jurnal  penelitian  sebelumnya  mengenai  sistem  kemudi  kapal.  Dari beberapa referensi jurnal penelitian tentang sistem kemudi kapal kemudian akan ditemukan suatu masalah yang harus dipecahkan yang akan menjadi tema penelitian ini untuk dijadikan proposal  penelitian.  Tahap  selanjutnya  adalah  tahap  pelaksanaan  penelitian  yaitu  dengan merancang simulasi kemudi kapal ini kemudian dibuat menjadi suatu alat simulasi. Penelitian ini  dilaksanakan  di  laboratorium  komputer  Politeknik  Maritim  Negeri  Indonesia  dengan menggunakan software visual basic untuk menampilkan simulasi kemudi kapal. Pengambilan data  penelitian  ini  dilakukan  dengan monitoring  serial  arduino  untuk  mendapatkan  tingkat ketelitian dari potensiometer dengan cara memutar potensiometer secara maksimal ke kanan dan ke kiri. Pada incremental rotary encoder juga dilakukan monitoring melalui serial monitor
Observasi Proposal Penelitian Pembuatan alat Pengujian alat Laporan Akhir Publikasi Jurnal Start Selesai
arduino  dengan  cara  memutar  ke  kanan  35  derajat  dan  ke  kiri  35  derajat  sehingga didapatkan  tingkat  ketelitian  dari incremental  rotary  encoder  tersebut.  Selain  itu  sesuai dengan peraturan SOLAS  74 aturan 29  Bab II  mengenai kemudi kapal maka  perlu  diambil data  waktu  pengujian port  side  kemudi  35  derajat  dan  starboard  side  35  derajat daun kemudi tidak lebih dari 28 detik saat kecepatan maksimal.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Hasil Peneltian
Skema  alat  simulasi  untuk  kemudi  kapal  seperti  ditunjukkan  oleh  Gambar  4  dimulai  dari kemudi  berfungsi  sebagai  antarmuka  antara  nakhoda  kapal  dengan rudder  atau  daun kemudi untuk membelokkan kapal ke kiri ( port side) dan ke kanan (starboard side). Sensor potensiometer dan sensor incremental rotary encoder digunakan untuk menentukan berapa derajat putaran kemudi serta menentukan kemudi berbelok ke port side atau starboard side. Sinyal  yang  dikeluarkan  oleh  potensiometer  dengan  memanfaatkan  fitur ADC  (Analog  to Digital Converter) yang ada di arduino sinyal tersebut diubah ke dalam sinyal digital untuk dapat dibaca di komputer.  Ketika kemudi atau  daun kemudi digerakkan  ke  arah  port side dan starboard side maka diikuti gerakan daun kemudi yang ada di buritan kapal yang dapat dilihat pergerakan dari daun kemudi tersebut pada komputer.
Gambar 4. Skema Alat
Data dari arduino dikirimkan ke komputer melalui port USB dengan software yang digunakan adalah visual  basic  seperti  yang  ditunjukkan  oleh  Gambar  5.  Steering  gear  control  atau kemudi  berfungsi  sebagai monitoring  berapa  derajat  steering  ketika  diputar  dan  rudder control  atau daun kemudi berfungsi sebagai monitoring berapa derajat posisi rudder ketika steering diputar, terdapat pembacaan secara analog dan digital pada keduanya.
Potensiometer Incremental Rotary encoder Arduino Komputer

## Gambar 5. Alur Pembuatan Penelitian
Desain  kemudi  menggunakan  sensor incremental  rotary  encoder  seperti  ditunjukkan  oleh Gambar  6(a)  dan  menggunakan  sensor  potensiometer  seperti  ditunjukkan  Gambar  6(b) digunakan  untuk  menghitung  derajat  putaran  kemudi  dan  untuk  mengetahui  arah  putaran kemudi berputar ke kanan atau ke kiri. Potensiometer dihubungkan dengan tegangan 5 volt yang  ada  di  arduino  sebagai  tegangan  referensinya,  sedangkan  pada incremental  rotary encoder  dihubungkan  dengan  tegangan  5  volt  juga.  Perbedaan  pada  keduanya  apabila output  dari  potensiometer  berupa  sinyal  analog  0  sampai  dengan  5  volt,  sedangkan  pada incremental  rotary  encoder  berupa  sinyal  digital  atau  dua  buah  pulsa  untuk  mengukur derajat dan menentukan putar kanan atau putar kiri.
(a)                                                                       (b)
Gambar 6. (a) Skema Alat menggunakan Incremental Rotary Encoder, (b) Skema Alat menggunakan Potensiometer
Arduino Merubah Data Dari Analog ke Digital Arduino Kirim Data Digital ke Komputer
Konversi Nilai Digital ke Dalam Derajat
Tampilkan Display Kemudi dan Daun Kemudi
Mulai
Arduino Menerima Data Dari Rotary
Encoder dan Potensiometer Selesai

## 3.2 Pembahasan
Pengujian port  side  35 derajat  dilakukan  dengan  memutar  kemudi  ke  arah  kiri  sebesar  35 derajat dengan mengamati gerakan daun kemudi dan didapatkan waktu 4 detik sampai daun kemudi mencapai 35 derajat ditambah dengan memutar kemudi kembali ke midship atau 0 derajat dengan mengamati gerakan daun kemudi dan didapatkan waktu 4 detik sampai daun kemudi  mencapai  0  derajat.  Pengujian port    side  35  derajat  dilakukan  dengan  memutar kemudi  ke  arah  kanan  sebesar  35  derajat  dengan  mengamati  gerakan  daun  kemudi dan didapatkan  waktu  4  detik  sampai  daun  kemudi  mencapai  35 0 ditambah  dengan  memutar kemudi  kembali  ke midship  atau  0  derajat  dengan  mengamati  gerakan  daun  kemudi  dan didapatkan waktu 4 detik sampai daun kemudi mencapai 0 derajat.
(a)                                                                           (b)
Gambar 7. (a) Simulasi di Komputer Port 35 Derajat, (b) Simulasi di Komputer Starboard
35 Derajat
(a)                                                                              (b)
Gambar 8. (a) Pembacaan Sinyal Incremental Rotary Encoder Melalui Serial Monitor Arduino, (b) Sinyal Incremental Rotary Encoder Port 35 Derajat
Pembacaan sinyal incremental  rotary  encoder  untuk  port side menggunakan  serial  monitor arduino seperti ditunjukkan pada Gambar 8(a) dan hasil pengujian sensor incremental rotary encoder pada saat putar kiri atau port side 0 derajat sampai dengan 35 derajat ditunjukkan
oleh  Gambar  8(b). Output  dari  sensor  incremental  rotary  encoder  berupa  dua  buah  pulsa digital oleh arduino data tersebut dikirimkan ke komputer berupa angka 0 sampai dengan - 160  pada  pengujian port  side.  Data  pulsa  tersebut  diolah  oleh  komputer  menggunakan software visual basic untuk menampilkan posisi kemudi atau kemudi kemudian ditambahkan delay  untuk  menampilkan  posisi  daun  kemudi  yang  ditujukkan  pada  rudder  control.  Pada saat  kemudi  diputar  ke  arah port  side  maka  daun  kemudi  bergerak  ke  arah  kanan  dan sebaliknya  apabila  kemudi  diputar  ke  arah starboard  side  maka  daun  kemudi  bergerak  ke arah kiri.
Nilai  pembacaan  serial  monitor  arduino  ketika incremental  rotary  encoder  pada  posisi midship  adalah  0  dan  saat  posisi  starboard  adalah  posistif  dan  pada  saat  posisi  port  side adalah  negatif.  Pembacaan  sinyal incremental  rotary  encoder  untuk  starboard  side menggunakan  serial  monitor  arduino  seperti  ditunjukkan  pada  Gambar  9(a)  dan  hasil pengujian  sensor incremental  rotary  encoder  pada  saat  putar  kiri  atau  port  side  0  derajat sampai dengan 35 derajat ditunjukkan oleh Gambar 9(b). Pengujian didapatkan data angka 0  untuk  0  derajat  sampai  dengan  160  untuk  35  derajat starboard  side.  Pada  saat  kemudi diputar  ke  arah starboard  side  maka  daun  kemudi  bergerak  ke  arah  kiri  dan  kapal  secara perlahan akan berbelok ke kanan. Respons sensor incremental rotary encoder saat kemudi diputar sangat baik artinya hampir tidak ada perbedaan waktu saat kemudi diputar dengan pembacaan  kemudi  kemudian  diberi delay  secara  perlahan  daun  kemudi  menyesuaikan posisi kemudi. Tingkat ketelitian sensor incremental rotary encoder adalah 4,571 didapatkan dari 160 dibagi dengan 35.
(a)                                                                            (b)
Gambar 9. (a) Pembacaan Sinyal Incremental Rotary Encoder Melalui Serial Monitor Arduino, (b) Sinyal Incremental Rotary Encoder Starboard 35 Derajat
Pembacaan  sinyal  potensiometer  untuk port  side  menggunakan  serial  monitor  arduino seperti ditunjukkan pada Gambar 10(a) dan hasil pengujian sensor potensiometer pada saat putar kiri atau port side 0 derajat sampai dengan 35 derajat ditunjukkan oleh Gambar 10(b). Pengujian  didapatkan  data  angka  512  untuk  posisi  kemudi  0  derajat  sampai  dengan  632 untuk  posisi  35  derajat starboard  side.  Respon  sensor  potensiometer  saat  diputar  sangat baik.
(a)                                                                                  (b)
Gambar 10. (a) Pembacaan Sinyal Potensiometer Melalui Serial Monitor Arduino, (b) Sinyal Potensiometer Port 35 Derajat
Hasil  pengujian  potensiometer  menggunakan  serial  monitor  arduino pada  posisi  midship adalah  512  diperoleh  dari  pembacaan  potensiometer  saat  diputar  maksimal  adalah  1023 kemudian dibagi dengan 2. Saat posisi starboard  35 derajat adalah 632 dan pada saat posisi port  adalah  35  derajat  adalah  392.  Hasil  pengukuran  menggunakan  busur  derajat  saat potensiometer  diputar  dari  kiri  ke  kanan  maksimal  300  derajat.  Tingkat  ketelitian potensiometer  didapat  dengan  membagi  1023  dengan  300  sehingga  dalam  1  derajat hasilnya  adalah  3,41.  Sensor  potensiometer  memiliki  batasan  putaran  kurang  dari  360 derajat tetapi tidak akan menjadi masalah karena putaran yang digunakan adalah 70 derajat dalam simulasi kemudi kapal ini.
(a)                                                                              (b)
Gambar 11. (a) Pembacaan Sinyal Potensiometer Melalui Serial Monitor Arduino, (b) Sinyal Potensiometer Starboard 35 Derajat
Sesuai  dengan SOLAS  1978  suatu  sistem  kemudi  kapal  mampu  mengemudikan  kapal  dari posisi port side 35 derajat ke starboard side 35 derajat atau sebaliknya, saat putaran mesin maksimum  dan  beban  maksimum  dalam  jangka  waktu  maksimum  28  detik  dan  dari  hasil pengujian  diperoleh  waktu  16  detik.  Pengujian  dilakukan  dengan  tahapan  memposisikan kemudi atau steering gear dari 0 derajat ke 35 derajat port side lalu diposisikan 35 derajat port side ke 0 derajat atau midship kemudian ke 35 derajat starboard side dan kembali ke midship  0  derajat  waktu  maksimal  tempuh  daun  kemudi  sesuai  peraturan  Solas  tersebut
harus  di  bawah  28  detik.  Hasil  pengujian  tingkat  ketelitian  dalam  satu  derajat  untuk potensiometer 3,41 dan untuk incremental rotary encoder 4,571.

## 4. KESIMPULAN
Dari hasil pembahasan sebelumnya dapat disimpulkan desain kemudi menggunakan sensor incremental  rotary  encoder  dan  sensor  potensiometer  dapat  digunakan  untuk  aplikasi simulasi  kemudi  kapal  sesuai  dengan  hasil  pengujian  menurut SOLAS  1978  suatu  sistem kemudi kapal mampu mengemudikan kapal dari posisi port side 35 derajat ke starboard side 35  derajat  atau  sebaliknya,  saat  putaran  mesin  maksimum  dan  beban  maksimum  dalam jangka waktu maksimum 28 detik dan dari hasil pengujian diperoleh waktu 16 detik.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Kami mengucapkan terima kasih kepada seluruh dosen dan tenaga kependidikan yang telah membantu  terlaksananya  penelitian  ini  serta  laboratorium  komputer  Polimarin  yang  telah menyediakan fasilitas dan ruangan komputer selama pelaksanaan penelitian ini. Terima kasih kepada  Ditjen  Vokasi  yang  telah  mendanai  penelitian  ini  melalui  program  Simlimtabmas Tahun  2022 untuk Penelitian  Dosen Pemula  (PDP) sehingga penelitian  ini  dapat  terlaksana dengan baik.

## DAFTAR RUJUKAN
Aji,  B.  L.,  &    Susilo,  K.  E.  (2021).  Sistem  Kontrol  Kemudi  Kapal  Berbasis  SCADA
Menggunakan  Aplikasi  CX  Programmer  Dan  Easybuilder. Jurnal  SAINTEKOM,  11(1), 44-51.
Elgamar.  S.  (2018).  Analisa  Dan  Implementasi  Transformasi  Analog  To  Digital  Converter (ADC)  Untuk  Mengkonversi  Suara  Kebentuk  Teks. SATIN  -  Sains  dan  Teknologi Informasi, 3(2), 71–77.
Ghosh,  S.  (2022,  February  17).  Understanding  steering  gear  in  ships.  Marine  Insight. Retrieved  November  9,  2022,  from  https://www.marineinsight.com/naval- architecture/understanding-steering-gear-ships/
Hartanto,  C.  F.  B.  (2018).  Pemanfaatan  Simulator  Dalam  Meningkatkan  Pengetahuan  Dan Keterampilan  Bernavigasi  Taruna  Akademi  Pelayaran  Niaga  Indonesia. Jurnal  Mitra Pendidikan, 2(4), 404-415.
Jiwa, F. T., Hadi, P. N., Negara, A. K., & Fatoni, K. I. (2016). Prototype Alat Ukur Arah Dan Kecepatan    Arus  Laut  Menggunakan  Microcontroller  Arduino  Dengan  Sensor  Rotary Encoder. Jurnal Hidropilar, 2(2), 163–171.
Kaleg, S.,  Muharam, A.,  Kurnia, M. R., & Hapid, A.,  (2014). Evaluaton Of Potential Usage Of  Incremental-Type  Rotary  Encoder  Application  For  Angle  Sensing  In  Steering System, Mechatronics, Electrical Power, and Vehicular Technology, 5(2), 83-90
Louis,  L.  (2016).  Working  Principle  Of  Arduino  And  Using  It  As  A  Tool  for  Study  And
Research. International Journal of Control, Automation, Communication and Systems,
1(2), 21–29.
Mohamad, A., Joko, T., & Sukandar, S. (2019). Antar Muka Quadrature Rotary Encoder Pada STM32F407VGT6 Brakiterapi HDR IR-192 Menggunakan Modul LS7184N. Aplikasi dan Rekayasa dalam Bidang Iptek nuklir (PRIMA), 16(2), 24-32.
Muhammad,  A.  H.,  Paroka,  D.,  Rahman,  S.,  &  Firmansyah  M.  R.  (2019).  Pengaruh  Sudut Kemiringan  Dan  Jarak  antar  Daun  Kemudi  Terhadap  Kinerja  Maneuvering  KMP Bontoharu. Kapal: Jurnal Ilmu Pengetahuan dan Teknologi Kelautan, 16(3), 106–114. Prasetyo, D., & Achmad, N. (2019). Analisis Kebocoran Minyak Hidraulik Steering Gear LPG/c Gas  Walio  Terhadap  Keselamatan  Kapal  Sesuai  Hazop. Jurnal  7  Samudra  Politeknik Pelayaran Surabaya, 4(1), 47–63.
Purba,  D.,  Novandi,  F.,  &  Arleny,  A.  (2018).  Pengembangan  Simulator  Untuk  Menentukan Jarak  Tempuh  Dan  Arah  Haluan  Kapal  Berbasis  Peta  Digital  Web. Warta  Penelitian Perhubungan, 29(2), 159–164.
Ramdan,  D.  S.,  &  Wijaksana,  M.  N.,  (2017).  Sistem  Monitoring  Suhu  Cold  Storage Menggunakan  Data  Logger  Berbasis  Arduino  Dan  Visual  Basic. Jurnal  Ilmiah Manajemen Informatika dan Komputer (KOPERTIP), 1(3), 107–112.
Safwan, Mawaddah, I., Zakwansyah, (2021). Rancang Bangun Prototype Alat Pengukur Jarak Vertikal Dan Horizontal Berbasis  Infrared  Dan  Roda. Jurnal J-Innovation,  10(1), 30- 33.
Sitanggang,  D.,  Aloina,  G.,  &  Ridho,  M.  (2019).  Perancangan  Dan  Pembuatan  Sistem  Alat Pengendalian Pada Pipas Angin Menggunakan PIR.  (Passive Infrared Recevier) Dan Arduino  Berbasis  Android. Jurnal  Teknologi  dan  Ilmu  Komputer  Prima  (JUTIKOMP), 2(2), 380-384.
Utomo,  B.,  Dwi  Setyaningsih,  N.  Y.,  &  Iqbal,  M.  (2020).  Kendali  Robot  Lengan  4  DOF Berbasis Arduino Uno  Dan  Sensor mpu-6050 . Simetris:  Jurnal  Teknik Mesin, Elektro dan Ilmu Komputer, 11(1), 89–96.
Yunita, F., Warsito, Sulistiyanti, S. R. (2018). Desain Dan Analisis Alat Ukur Ketinggian Curah Hujan  Menggunakan  Micro  Sd  (Secure  Digital)  Sebagai  Media  Penyimpanan. Jurnal Teori dan Aplikasi Fisika, 6(1), 43-50.
Yusim, A. K., & Waluyo, B. S. (2021). Pengujian Sistem Steering Gear Pada Saat Sea Trial Kapal  Perintis  Sabuk  Nusantara  750  DWT. Jurnal  Inovasi  Sains  dan  Teknologi Kelautan, 2(3), 92-98.