Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479

## Pengaruh Inertial Measurement Unit (IMU) MPU- 6050 3-Axis Gyro dan 3-Axis Accelerometer pada Sistem Penstabil Kamera (Gimbal) Untuk Aplikasi Videografi

## Rosada Tri Asnada
Teknik Elektro Universitas Mercu Buana Jakarta, Indonesia rosada.asnada@gmail.com
sulistyono Teknik Elektro Universitas Mercu Buana Jakarta, Indonesia sulistyono@mercubuana.ac.id
Abstrak  —      Otomasi    sistem    merupakan penggabungan    antara    mekanik,    dan    software menjadi  sebuah  fungsi  tertentu  sebagai  cara  untuk mempermudah  kehidupan manusia.  Otomasi  sistem pada    bidang    fotografi    memiliki    prospek    yang cukup  menarik    untuk    dikembangkan    peralatan otomatis    yang    menunjang    keperluan  fotografi. Dengan  adanya  sistem  penstabil  kamera  (gimbal), videografer    bisa  mengambil  gambar  dengan  hasil kualitas  yang  memadai  di  tempat  manapun  tanpa harus  memikirkan  getaran  maupun  gerakan  yang akan  mengganggu  kamera  saat pengambilan video. Sistem    yang   diimplementasikan    ini    menggunakan mikrokontroller    dan  sensor  MPU6050  yaitu  sebuah sensor  yang  memiliki  3-axis  gyroscope  dan  3-axis accelerometer.    Gimbal    merupakan    salah    satu perangkat    sinematografi    yang  digunakan    untuk menjaga    posisi    kamera    agar    kamera    dapat mengambil  gambar dengan  baik  pada  suatu  sudut pandang  tertentu.  Untuk  mengetahui  sudut  pada gimbal  dapat  digunakan  sensor  IMU  yang  terdiri dari    sebuah   accelerometer    dan  gyroscope.    Sensor accelerometer  dapat  mengukur  sudut  dengan  baik saat    diam,  dan  sensor  gyroscope  dapat  mengukur sudut  saat  benda  bergerak.  Berdasarkan    hasil analisa  dan  pengujian  yang  telah  dilakukan  pada penelitian  ini  akan  memungkinkan  kamera  untuk bergerak  bebas  tanpa menghasilkan  goyangan  saat pengambilan    gambar.    Alat    penstabil    kamera    ini menggunakan  sensor  gyroscope  dan  accelerometer dengan  tipe  MPU6050.  Untuk  bagian    pengendali
menggunakan  modul  mikrokontroler  Arduino  Nano ATMega328  dan  sebagai  penggeraknya  digunakan 3    buah    motor    servo    yang  berfungsi    untuk mempertahankan    posisi    kamera    pada    set    point yang    sudah  ditentukan.    Diharapkan    dengan perancangan  prototype  ini  akan  dapat  membantu meningkatkan hasil kualitas video.
Kata  Kunci—  Gimbal,  MPU6050,  Gyroscope, Accelerometer, Mikrokontroler.

## I. P ENDAHULUAN
Setiap  orang  bisa  membuat  karya  video  menggunakan handycam, kamera video,  atau  kamera  Digital  Single  Lens Reflector  (DSLR).  Trend  permintaan pembuatan  video  klip, prewedding  video,  wedding  klip  video,  dan  dokumenter film pendek  di  masyarakat  meningkat  mengikuti  perkembangan videografi.  Proses  produksi    video    yang    berpindah menyesuaikan    dengan    tempat    permintaan  konsumen    ini membutuhkan  peralatan  penunjang  yang  praktis,  multifungsi dan tidak membutuhkan banyak crew atau tenaga pembantu saat dilokasi pengambilan gambar.
Salah  satu  peralatan  penunjang  kamera  untuk  gerakan tracking    adalah  kereta    dolly,    yaitu    kereta    beroda    empat dengan  tripod  dan  kamera  dapat mengambil  gambar  objek dengan  gerakan  tracking.  Kelemahan  dari  dolly  ini adalah waktu    yang    cukup    lama    dalam    instalasi    alat    dan membutuhkan    lebih    dari  satu  crew  untuk  membawa  serta memasang dolly dan tracknya karena cukup berat dan memakan tempat.
Perancangan  suatu  sistem  kestabilan  kamera  yang  dapat membuat  kamera  menjadi    stabil    meskipun    dalam    keadaan
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
tidak  tenang  dan  bergetar  sehingga gambar yang dihasilkan menjadi sama dengan sistem slider yang biasa digunakan pada sistem  konvensional.  Sistem  penstabil  kamera  minimal mempunyai  dua  aksis  yaitu  sistem  roll  dan  pitch  untuk mendapatkan kestabilan yang baik.
Karena  alasan  tersebut  teknologi  kamera  dan  perangkat pendukungnya  terus  ditingkatkan.  Perangkat  pendukung  yang sering  digunakan  saat  pengambilan  gambar    adalah    gimbal. Gimbal    merupakan    alat    pengendali    gerakan   kamera   yang dapat  menggerakkan  kamera  pada  sumbu  x,  y,  dan  z.  Salah satu    kegunaan    dari  gimbal    adalah    untuk   mempertahankan sudut    pandang   kamera   pada   arah  tertentu.  Gimbal    sangat cocok  jika  digunakan  pada  sistem  yang  umum  dipakai  pada kamera.
Sistem   kamera   sering   disebut    dengan   Pan  Tilt   Zoom (PTZ).  Pan merupakan  pengendalian  sumbu  yaw  kamera.  Tilt merupakan    pengendalian  kemiringan    kamera    baik    berupa sumbu    pitch   maupun   roll.   Zoom    merupakan  pengendalian perbesaran  gambar  pada  kamera.  Pada  sistem  PTZ,  gimbal digunakan untuk menggerakkan kamera pada sudut pitch, roll, dan  yaw,  sehingga  kamera  dapat  mempertahankan  sudut pandang.
Untuk  itu,  disini  penulis  akan  melakukan  penelitian  untuk dapat membuat implementasi  sistem  yang  dapat  menghasilkan dalam    pengambilan    gambar    yang  stabil    dan    dapat   dilihat hasil  gambar  yang  dilakukan.  Sistem  ini  dibuat menggunakan gimbal frame sebagai hardware dari perancangan alat tersebut.

## II. TINJAUAN PUSTAKA
Videografi  adalah  media  untuk  merekam  suatu  kejadian yang  dirangkum dalam  sebuah  sajian  gambar  dan  suara  yang dapat    kita    nikmati    dikemudian    hari  baik    sebagai    sebuah kenangan  ataupun  sebagai  bahan  kajian  untuk  mempelajari apa  yang  sudah/pernah  terjadi.  Dimana  videografi  sendiri banyak  digunakan  oleh  berbagai    kalangan    untuk    berbagai kepentingan.  Dalam  dunia  videografi, profesionalisme  lebih mengena  perihal  prinsip  dalam  kita  bekerja  dan  berkarya secara  sempurna,  mekanisme  terlebih  standar  kualifikasi tertentu.  Para  videografer  profesional    yang    menjadikan videografi    sebagai    sebuah    profesi,    atau    setidaknya  yang menyebut  dirinya  videografer  profesional,  sebetulnya  belum tentu menghasilkan gambar-gambar yang bagus. [1]
Untuk  meningkatkan  kualitas  hasil  foto  dan  video  udara, diperlukan sebuah  sistem  yang  dapat  mempertahankan  posisi kamera    dan    mengurangi  goyangan    yang  disebabkan  oleh pergerakan  quadcopter.  Sistem  penstabil  kamera  yang dirancang    menggunakan    sensor    MPU6050    dan    sensor CMPS10.    Untuk  menstabilkan    pengambilan    foto    udara berbasis  wahana  udara  quadcopter  yang dibuat menggunakan modul  Arduino  Mega  2560,  brushless  DC  motor  tiga  phasa, Sensor  accelerometer,  gyroscope  dan  kompas  digital,  dan pemrogramannya  m  enggunakan    software    Arduino    IDE.
Yang    mana    dari    hasil    penelitian  bahwa,  Sistem  penstabil kamera  mampu  meningkatkan  kualitas  pengambilan  foto dibanding    dengan    tidak    menggunakannya.    Disamping    itu juga    mampu  meningkatkan    kestabilan    saat    pengambilan video    walaupun    yang    dirancang    itu  belum  memenuhi kesempurnaan dari segi desain frame dikarenakan masih berupa prototype. [3]
Untuk  memperoleh  hasil  gambar  yang  baik  pada  sistem gimbal  diperlukan  suatu    kendali,    sehingga    dapat dikembangkan    dengan    suatu    kendali    logika    fuzzy  yang diimplementasikan    dalam    sebuah    mikrokontroller    untuk menggerakan  aktuator   gimbal    serta   menggunakan    Kalman Filter    (KF)    sebagai    pengkonsisi  pembacaan    sudut    RPY. Sistem    gimbal    dengan    dilengkapi    kendali    logika    fuzzy mampu  meningkatkan  kualitas  pengambilan  gambar  foto  dan video bila dibanding dengan  tidak  menggunakannya.  Semakin ekstrim    ganguan    yang    diterima    gimbal  maka    akan mempemengaruhi  kesempurnaan  hasil  pengambilan  gambar foto  dan video. [4]

## A. Sistem Kendali
Sistem    kendali    merupakan    suatu    sistem    yang keluarannya    dikendalikan  pada    suatu    nilai    tertentu    atau untuk  mengubah  beberapa  ketentuan  yang  telah ditetapkan dari    masukan    ke   sistem.    Untuk   merancang    suatu   sistem yang    dapat  merespon    suatu    perubahan    tegangan    dan mengeksekusi  perintah  berdasarkan situasi yang terjadi, maka diperlukan  pemahaman  tentang  sistem  kendali    (control system).  Kendali  (pengendalian)  adalah  sebuah  proses  atau upaya  untuk  mencapai  tujuan.    Dengan    demikian,    sistem kendali    adalah    kombinasi    dari    beberapa  komponen (subsistem)  yang  bekerja  secara  sinergi  dan  terpadu  untuk memperoleh hasil yang diinginkan (tujuan).
Sistem Penstabil Kamera (Stabilizer) [2] [5]
Handheld  Camera  Stabilizer  adalah  salah  satu  perangkat sinematografi  yang    berfungsi    untuk    mempermudah pengambilan  gambar,  terutama  video, dengan gimbal 3-axis yang dikontrol oleh seorang juru kamera. Penstabil kamera ini akan   memungkinkan  kamera  untuk  bergerak  bebas  tanpa menghasilkan  goyangan    saat    pengambilan    gambar.    Jika diasumsikan,  alat  ini  mekanismenya menyerupai  sendi  peluru yang    ada   pada   hubungan    antar   tulang    gelang   bahu    dan tulang lengan atas serta antara gelang panggul dan tulang paha manusia.  Sehingga  ketika  alat  ini  digerakkan  kemanapun, kamera akan tetap stabil.

## B. Sensor
Sensor  berfungsi  untuk  menubah besaran  yang  bersifat fisis    atau    suhu,    tekanan,    berat,    atau    intensitas    cahaya menjadi  besaran  listrik  (tegangan  atau  arus  listrik).  Sensor adalah  alat  untuk mendeteksi  atau  mengukur  sesuatu  yang
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
digunakan    untuk    mengubah    variasi  mekanis,    magnetic, panas,  dan  kimia  menjadi  tegangan  dan  arus  listrik.  Dalam lingkungan    sistem    pengendali    dan    robotika,    sensor memberikan  kesamaan  yang menyerupai  mata,  pendengaran, hidung,    lidah    yang    kemudian    akan    diolah   oleh  kontroler sebagai  otaknya.

## C. Arduino
Arduino    adalah    board    berbasis    mikrokontroler    atau papan    rangkaian  elektronik  open  source    yang  di  dalamnya terdapat  komponen  utama  yaitu  sebuah  chip  mikrokontroler dengan  jenis  AVR dari perusahaan  Atmel. Mikrokontroler  itu sendiri  adalah  chip  atau  IC  (integrated  circuit)  yang  bisa diprogram  menggunakan  computer.    Tujuan    menanamkan program    pada    mikrokontroler    adalah    agar  rangkaian elektronik  dapat  membaca  input,  memproses  input  tersebut dan kemudian  menghasilkan  output  sesuai  yang  diinginkan. Jadi    mikrokontroler  bertugas    sebagai    otak    yang mengendalikan  proses  input,  dan  output  sebuah rangkaian elektronik.

## D. Micro Electro Mechanical Systems (MEMS)
Micro  Electro  Mechanical  System  (MEMS)  didefenisikan sebagai  sebuah  miniatur  perangkat  atau  susunan  perangkat yang    menggabungkan    komponen  elektrik    dan    mekanik dengan  menggunakan  teknik  proses  batch  integrated circuit (IC).  MEMS  pada  dasarnya  adalah  sebuah  sistem  mekanik dalam  bentuk  miniatur    yang    sangat    kecil    dan    dapat mengkonversikan    energi    listrik    menjadi  energi  mekanis, demikian pula sebaliknya. MEMS terlihat seperti rangkaian  IC (Integrated  Circuit)  biasa,  tetapi  di  dalamnya  terdapat  sistem mekanik  dengan sebuah   massa   yang  sangat  kecil,  batang dan  pegas  yang  bergerak.  Massa  pada sebuah alat MEMS giroskop,  misalnya,  hanya  berbobot  delapan  per  sejuta  gram. Massa  ini  digantung  hanya  berjarak  dua  mikron  (dua  per sejuta  meter)  dari rangkaian elektroniknya.

## III. M ETODE P ENELITIAN

## A. Blok Diagram
Untuk  mempermudah  dalam  mengetahui  bagaimana  cara kerja  modul  dan  komponen  dari  alat  sistem  penstabil  kamera tersebut,  terbagi  menjadi  tiga  bagian  yaitu:    Input,    Micro controller  dan  Output.  Input  yang  terhubung   ke  arduino sebagai  pengolah  data.  Dimana  input  meliputi  MPU6050. Setelah    itu    arduino  sebagai    Microcontroller    mengirimkan data  ke  3  motor  servo  MG996R  sebagai output untuk proses berfungsinya alat tersebut.

## Gambar 1. Blok Diagram
B. Perancangan Mekanik
erancangan  mekanik  dari  alat  sistem  penstabil  kamera menggunakan  MPU6050.    Bentuk    kotak    (box)    berbahan plastik  dengan  ketebalan  3mm.  Berikut adalah gambar dari perancangan mekanik tersebut:
Gambar 2. Sketsa Rangka Dasar

## C. Perancangan Elektrik
Perancangan  elektrik  pada  sistem  penstabil  kamera  yang sedang  dirancang  tidak    rumit,    karena    pada    perancangan secara    keseluruhan    menggunakan  komponen    kit    seperti Arduino    Nano    ATMega328,   MPU6050   dan   motor   servo MG996R.
Tabel 1 Konfigurasi pin pada Arduino Nano ATMega328
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479

## D. Perancangan Hardware
MPU6050  adalah  chip  IC  Invense  yang  di  dalamnya terdapat    sensor  accelerometer    dan    gyroscope    yang    sudah terintegrasi.  Alasan  menggunakan sensor  ini  adalah  karena harganya  relatif  murah  dimana  sudah  mendapatkan  2 sensor yang    sudah    terintegrasi.    MPU6050    berfungsi    sebagai keseimbangan    pada  gimbal.    Sensor    ini    memberikan    data sudut  kemiringan  gimbal  kepada  mikrokontroler,  sehingga mikrokontroler  dapat  memproses  data  tersebut  dan membuat gimbal  tetap  seimbang.  Skematik  sensor  MPU6050  dapat dilihat  pada gambar 3.

## Gambar 3. Rangkaian Hardware

## E. Diagram Alir
Struktur  program  akan  lebih  mudah  dibuat  atau  didesain. Selain  itu  juga  jika    terdapat    kesalahan    akan    lebih    mudah untuk    mendeteksi    letak    kesalahannya  serta  untuk  lebih memudahkan  dalam  menambahkan  instruksi-instruksi  baru pada  program    jika    nantinya    terjadi    pengembangan    pada struktur    programnya.    Adapun  flowchart  dari  sistem  yang dirancang adalah sebagai berikut:
Gambar 4. Diagram Alir Sistem Penstabil Kamera
Mulai, Sistem beroperasi dengan menghubungkan tegangan pada  rangkaian.  Inisialisasi    sensor    MPU6050    dimasukkan untuk    membaca    sudut  kemiringan  perangkat.  Perangkat menerima  data  dari  sensor  MPU6050.  Jika    kamera    miring kekiri,    maka    akan    dibandingkan    kemiringan    kamera  dan sebaliknya. Jika  mekanisme  berjalan  sesuai  dengan  diagram alur,  maka  kamera  akan stabil  saat  pengambilan  gambar  dan pembacaan  sensor  akan  kembali dilakukan.
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab  ini  akan    dijelaskan    sampai    sejauh    mana    kinerja sistem  yang telah  dibuat  dan  untuk  mengetahui  penyebab ketidaksempurnaan    alat    untuk  menuju    kearah    perbaikan. Dalam  pengujian  yang  perlu  diperhatikan  adalah ketepatan alat  dalam  memberikan  indikator  dan  pengkoneksian  semua perangkat sudah sesuai dengan  yang direncanakan atau belum. Adapun hasil dari pengujian yang  dilakukan  adalah  perangkat elektronik  yang  dibuat  dan  diprogram  dengan menggunakan aplikasi Arduino IDE. Dari  hasil  pengujian  yang  dilakukan untuk  alat  ini,  maka  penulis memberikan analisa berdasarkan hasil pengujian dan perancangan alatnya.

## A. Penerapan Sistem
Dalam  membuat  sebuah  alat  elektronik,  tidak  terlepas dari    sebuah  perancangan    secara    mekanik,    elektrik    dan pemrograman.    Jika    perancangan  mekanik  dan  elektriknya serta bahasa pemrogramannya tidak sesuai maka kinerja alatnya juga    pasti    tidak    sesuai    dengan    yang    diinginkan.    Maka terbentuklah    alat  sistem    penstabil    kamera    menggunakan sensor    MPU6050    dengan    Arduino    Nano  ATmega328  dan Motor Servo MG996R.
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
Gambar 5. Hasil 3D Printing Mekanik Alat
Dalam  perancangan  sebuah  kontrol  sistem  tidak  terlepas dari  perancangan  elektrik    diantaranya    pengkabelan    antara mikrokontroler  dengan  modul  untuk diprogramkan  melalui software  Arduino  IDE.  Seperti  yang  terlihat  pada  gambar 6 dan 7.
Gambar 6. Pengkabelan Arduino Nano dengan MPU6050

## Gambar 7. Perancangan Elektrik
Dari  gambar  6  dan  7  dapat  dilihat  hasil  perancangan  dari beberapa  elektrikal  yang  dihubungkan  secara  langsung  antara pin satu dengan yang lain sesuai dengan fungsi pinnya masing- masing.  Bagian-bagian  tersebut  diantaranya  adalah  Arduino ATmega328,    sensor    MPU6050,    motor    servo    MG996R, baterai    li-ion    serta  pengkabelannya.    Pin    5V    dan    GND sebagai  sumber  tenaga  plis  (+)  dan  minus  (-) yang diambil dari perangkat Arduino.

## B. Pengujian
Setelah  perancangan  alat  penstabil  kamera  selesai,  maka pada  bab  ini  akan  diuraikan  mengenai  komponen  yang dipergunakan, serta langkah-langkah praktek lainnya.

## Pengujian Arduino IDE
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  apakah  secara aplikasi  program  Arduino    IDE    yang    akan    di-upload    ke Arduino  Nano  ATMega328  sudah  benar atau  perlu  adanya suatu  perbaikan.  Pengujian   ini  dilakukan  dengan  cara  di Compile  pada  lembar  Sketch  yang  sudah  diisi  dengan pemrograman.
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
Gambar 8. Compile Sketch

## Pengujian MPU6050
Sensor  MPU6050  yang  digunakan  pada  alat  ini  adalah sebagai  pembatas pergerakan Servo Motor DC.
Gambar 9. Program MPU6050
Setelah  itu,  kita  menggunakan  output  yaw,  pitch  dan roll    yang    sifatnya  readable  guna  berfungsi  ketika  program berlangsung seperti terlihat pada gambar 10.
Gambar 10. Readable yaw, pitch and roll
Setelah  mendapatkan  nilai  dari  YPR,  kita  mengubahnya dari  radian  ke derajat seperti terlihat pada gambar 11.
Gambar 11. Mengkonversi dari radian ke derajat.
Kemudian    menunggu    atau    membuat    300    readings, karena  sensornya masih dalam proses kalibrasi. Disamping itu tertera juga nilai Yaw, yang nilainya tidak  0  seperti  nilai  Pitch dan  Roll,  melainkan  selalu  mendapatkan  nilai  yang berbeda atau nilai acak seperti terlihat pada gambar 12.
Gambar 12. Sensor dalam proses kalibrasi.
Setelah 300 readings atau pembacaan, langkah selanjutnya yaitu mengatur Yaw ke 0 dengan mengurangi nilai acak yang ditangkap di atas. Lalu memetakan nilai  Yaw,  Pitch  and  Roll,
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
dari  -  90  hingga  +90  derajat,  ke  dalam  nilai  dari  0 hingga 180    yang    digunakan    untuk    menggerakkan    servos    seperti terlihat  pada gambar 13.
Gambar 13. Setelah 300 readings atau pembacaan

## Pengujian Motor Servo
Pengujian  dilakukan  dengan  memprogram  Arduino  IDE dengan    Motor  Servo  MG996R  yang  berfungsi  untuk mengendalikan arah putaran dan kecepatan motor DC. Dengan menggunakan fungsi write, dikirimkan nilai-nilai ini ke servos sebagai sinyal kontrol seperti terlihat pada gambar 14.
Gambar 14. Pemrograman Arduino IDE dengan Motor Servo

## C. Pembahasan
Kamera  yang  digunakan  untuk  sistem  ini  yaitu  Action Cam.  Fungsi  dari Action  Cam  ini  adalah  untuk  mengambil gambar    yang    dibutuhkan.    Action    Cam  memiliki  kualitas gambar HD, anti-air, anti-guncang dan mampu merekam video dengan  kualitas  yang  bagus.  Dengan  berbagai  keunggulan diatas,  Action  Cam mampu membuat kamera ini digunakan di berbagai kondisi dan keadaan.
Gambar 15. Action Cam (GoPro)
Pemilihan  alat  penstabil  gerakan  kamera  untuk  sistem  ini adalah  Gimbal  Frame  yang  di  print  melalui  3D  Printer.  Pada sistem ini  gimbal merupakan  salah  satu  perangkat sinematografi  yang  digunakan  untuk  menjaga  posisi  kamera agar  kamera  dapat mengambil  gambar  dengan  baik  pada suatu  sudut  pandang  tertentu.  Untuk  mengetahui sudut  pada gimbal    dapat    digunakan    sensor    IMU    yang    terdiri    dari sebuah    accelerometer  dan  gyroscope.  Sensor  accelerometer dapat  mengukur  sudut  dengan  baik  saat  diam,  dan  sensor gyroscope    dapat    mengukur    sudut    saat    benda    bergerak. Gimbal  menggunakan motor  DC  sebagai  penggerak.  Motor DC  dipasang  pada  tiga  titik  gimbal,  apabila  titik tersebut ditarik  garis  lurus  akan  bersinggungan  pada  sebuah  titik. Pada titik  tersebut, kamera akan diletakkan.
Pada  pengujian  keseluruhan  rangkaian  dilakukan  dengan menggabungkan semua  bagian  dan  komponen  sesuai  dengan rancangan    sistem.    Kemudian    di  program    sesuai    dengan fungsinya.    Setelah    itu    untuk    menjalankan    alat    lakukan pengujian  dengan  mulai  menekan  salah  satu  tombol  push button  On/Off  yang terdapat  pada  bagian  samping  bawah pada  gimbal.  MPU6050  berfungsi  sebagai inputan  yang  akan mengirim  informasi  ke  mikrokontroller.  Setelah  membaca sudut  kemiringan,  motor  DC  akan  menerima   sinyal  dari pembacaan    MPU6050.  Motor    DC    akan    hidup    untuk menyeimbangkan  diri  menuju  posisi  sejajar  dengan bidang datar.
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
Gambar 16. Hasil Perancangan Alat
Gambar  diatas  terdapat  hasil  perancangan  sebuah  rangka gimbal  yang terbentuk  dari  hasil  printing  dengan  3D  Printer. Dari    gambar    tersebut    terdapat  gimbal  frame  menggunakan MPU6050,  motor  servo  dan  beberapa  mur  serta  baut  dengan ukuran    M3    sebagai    penyangga    perancangan    alat    sistem penstabil  kamera berbasis Arduino Nano ATmega328.

## V. KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  perancangan  implementasi  dan  analisa pengujian  yang dilakukan yaitu, Prototipe yang dirancang dan diwujudkan  penulis  menggunakan  beberapa  alat    elektronik serta  mekanik.  Arduino  Nano  ATMega328   adalah  sebuah mikrokontroler    yang    dapat    bekerja    sebagai    papan    untuk memprogram  sistem   operasi    penyeimbang    kamera.  Sensor yang  digunakan  pada prototipe  tersebut  adalah  MPU6050, sebagai  pendeteksi  atau  fungsi pembaca perubahan gerakan, alat yang memiliki beberapa keunggulan diantaranya  memiliki 3    aksis    akselerometer    dan    3    aksis    giroskop,    dan pemrogramannya menggunakan software Arduino IDE.
Sistem    penstabil    kamera    menggunakan    modul    sensor IMU  MPU6050 ini  masih  berupa  prototipe  sehingga  masih diperlukannya  perbaikan. Dimana  semakin  besar  gangguan yang    diterima    gimbal    maka    akan  mempengaruhi kesempurnaan hasil pengambilan video

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Pada  bagian  ini  dituliskan  ucapan  terima  kasih  terhadap pihak-pihak  yang  membantu  terselesaikannya  penelitian  ini serta  ucapan  terima  kasih  terhadap  tim  editorial  Jurnal Teknologi Elektro atas dipublikasikannya penelitian ini.

## D AFTAR P USTAKA
[1] Hasnain,  Bakhtiyar  Asef.  Algoz,  Ali.  (2018).  “A Control  System  For  A  3-.  Axis  Camera  Stabilizer”.
(Tesis, Uppsala University, Uppsala, Sweden). [2] Kurniawan,  Arie  Muhamad.  (2016).  “Aplikasi Accelerometer pada Penstabil Monopod
Menggunakan  Motor  Servo”.  (Tugas  Akhir, Politeknik Negeri Sriwijaya, Palembang, Indonesia).
[3] Rahmat Hidayat, M. Komarudin dan Yuliarto Raharjo. (2014).  "Rancang  Bangun  Sistem  Penstabil  Kamera Untuk  Foto  Udara  Berbasis Wahana  Udara Quadcopter". Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro, 8, 112-123.
[4] Fahmizal, Yoga Dewantama, Georgius, Budi Pratama, Donny,  Fathuddin  dan  Fahmi.  (2018).  “Rancang Bangun  Sistem  Penstabil  Kamera  (Gimbal)  dengan Logika  Fuzzy  untuk  Pengambilan  Gambar  Foto  dan Video”.  Jurnal  Teknologi  Informasi  dan  Ilmu Komputer, 5, 277-286.
[5] Lewis,  Mike.  (2012).  “Stabilization,  Steering,  and Gimbal Technology as it relates to Cinematography”. Toronto, PV-Labs Inc.