Gambar 1 . Dekomposisi sistem kontrol mobile robot dengan task achieving behavior [4].

## Implementasi Metode Behavior-Based, Odometry
Dan Pid Pada Mobile Robot
Dalam Proses Autodocking Untuk Mengisi Baterai

## Safriudin Rifandi
Program Studi Teknik Elektro Universitas Hang Tuah Surabaya Jl, Arief Rahman Hakim 150 Keputih Sukolilo Surabaya (031)5945864, 50945894
E-mail: safriudin.rifandi@hangtuah.ac.id
Abstrak—Kendali behavior-based merupakan  salah  satu metode  yang  relatif  banyak  digunakan  dalam  kendali mobile robot . Behavior-based sendiri  merupakan  salah  satu  metode yang didasarkan pada perilaku makhluk hidup yang mengacu pada  masukan  yang  didapat  dari  lingkungan  sekitar.  Dengan menggunakan  metode behavior-based , mobile  robot dapat menghindari  halangan  yang  ada  di  sekitar  robot.  Selain menggunakan metode behavior-based , dalam penelitian ini juga digunakan  kendali  PID  yang  berfungsi  untuk  menstabilkan pergerakan mobile robot saat menuju ke titik tujuan yang telah ditentukan.  Dengan  menggunakan  kendali  PID, heading  error mobil  robot terhadap  titik  tujuan  diatur  agar  selalu  sama dengan  nol  atau  mendekati  nol. Heading  error inilah  yang menjadi  masukan  bagi  sistem  gerak mobile  robot untuk melakukan pergerakan sehingga mobile robot dapat menuju ke titik  tujuan.  Implementasi  metode behavior-base dan  PID  ini cukup  bagus  diterapkan  pada  kendali mobile  robot . Mobile robot dapat menghindari halangan dan tetap dapat menuju ke titik  tujuan  yang  ditentukan  dengan error yang  tidak  terlalu besar.  Aplikasi  penelitian  ini  nantinya  dapat  diterapkan  pada mobil  robot dalam  proses autodocking untuk  melakukan pengisian baterai secara otomatis.
Keywords—behavior-based , kendali  PID,  heading  error , motor DC, autodocking.

## I. P ENDAHULUAN
Keunggulan  dalam  teknologi  robotika  tak  dapat dipungkiri  telah  lama  dijadikan  ikon  kebanggaan  Negara- negara  maju  di  dunia  [1].  Banyak  sekali  robot  yang  telah dibuat  dan  beberapa  dari  robot  tersebut  sudah  diproduksi secara  masal  untuk  membantu  kebutuhan  manusia.  Di Indonesia  sendiri  perkembangan  robotika  juga  sudah  mulai meningkat meskipun belum seperti negara-negara maju. Jenis robot  yang  dibuatpun  bermacam-macam  antara  lain non- Mobile robot , mobile  robot, robot  terbang,  robot  bawah  air dan robot Humanoid [2]. Salah satu jenis robot yang ada di Indonesia  adalah mobile  robot . Mobile  robot adalah  jenis robot yang dapat berpindah tempat dari satu titik ke titik yang lain dengan menggunakan alat gerak berupa roda. Salah satu hal yang terpenting pada sebuah mobile robot adalah masalah pergerakan mobile  robot .  Dalam  melakukan  pergerakan, mobile robot harus dapat menghindari halangan yang ada di lingkungan.  Selain  itu,  robot  juga  harus  tetap  dapat  menuju ke titik tujuan yang telah ditentukan [3].
Pada  penelitian  ini,  telah  dibuat  sebuah  sistem  navigasi robot  yang  dapat  menghindari  halangan  serta  robot  masih tetap  dapat  menuju  ke  titik  tujuan  yang  telah  ditentukan. Sistem  pergerakan  yang  digunakan  adalah  menggunakan metode behavior-based . Behavior-based sendiri  merupakan salah  satu  metode  yang  didasarkan  pada  perilaku  makhluk hidup  yang  mengacu  pada  masukan  yang  didapat  dari
lingkungan  sekitar  [3].  Selain  itu,  pada  penelitian  ini  juga digunakan  metode  odometri  untuk  mengetahui  posisi  robot serta  kendali  PID  yang  berfungsi  untuk  menstabilkan pergerakan mobile  robot saat  menuju  ke  titik  tujuan  yang telah ditentukan. Dengan menggunakan kendali PID, heading error mobil  robot terhadap  titik  tujuan  diatur  agar  selalu sama  dengan  nol  atau  mendekati  nol. Heading  error inilah yang menjadi masukan bagi sistem gerak mobile robot dalam hal ini motor DC kiri dan motor DC kanan untuk melakukan pergerakan  sehingga mobile  robot dapat  menuju  ke  titik tujuan. Mobile robot ini dilengkapi dengan sensor ultrasonik untuk  mendeteksi  adanya  halangan  serta  sensor  IMU  untuk mengetahui arah hadap mobile robot .

## II. B AHAN DAN M ETODE
Pada bagian ini, akan dijelaskan metode dan algoritma yang digunakan. Metode dan algoritma yang digunakan adalah kendali behavior-based , odometri dan kendali PID.
A. Kendali Behavior-Based Behavior-based  Control mendesain  sistem  kontrol  robot menggunakan pendekatan task achieving behaviors (perilaku menunaikan tugas) sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 1.
Pendekatan behavior-based menggunakan  sekumpulan behavior yang tersusun secara paralel yang bereaksi terhadap lingkungan  yang  dihadapi  dan  menghasilkan  respon  yang sesuai  dengan  tujuan behavior tersebut  [4].  Robot  yang menggunakan algoritma high-level control berbasis behavior (tabiat,  kelakuan)  biasa  disebut  sebagai behavior-based robot . Metode behavior-based memiliki kelebihan antara lain mampu bekerja dengan baik dalam lingkungan yang dinamis. Prinsip  kerja  algoritma behavior-based ditunjukkan  pada Gambar  2.  Sedangkan  struktur  algoritma behavior-based
Gambar 2. Prinsip kerja algoritma behavior-based [3].
Gambar 3. Arsitektur subsumption behavior-based control [3].
Gambar 6. Ilustrasi pada sumbu Cartesian [5].
yang  dikenal  sebagai  arsitektur subsumption  (subsumption architecture) dapat diilustrasikan seperti pada Gambar 3 [3].
Gambar  3.  menjelaskan  bahwa behavior (1,2,3,...,N) didefinisikan  sebagai  tingkah  laku  robot  “alami”.  Misalnya seperti jalan maju hingga menemukan halangan, belok kanan, belok  kiri,  mencari  obyek,  menuju  dan  menguasai  obyek, mundur dan belok bila melanggar dinding, dan segala “aksi” yang  dapat  kita  definisikan  sebagai  bentuk  “tabiat  dasar makhluk” jika menjumpai suatu permasalahan [3].

## B. Odometri
Odometry adalah  penggunaan  data  dari  pergerakan aktuator  untuk  memperkirakan  perubahan  posisi  dari  waktu ke waktu. Odometry digunakan untuk memperkirakan posisi relatif  terhadap  posisi  awal.  Untuk  memperkirakan  posisi relatif  robot,  digunakan  perhitungan  jumlah  pulsa  yang dihasilkan  oleh  sensor rotary  encoder setiap  satuan  ukuran yang  kemudian  dikonversi  menjadi  satuan millimeter [5]. Gambar 4. menunjukkan ilustrasi rotary encoder . Sedangkan Gambar  5.  menunjukkan  contoh  desain  robot  yang menggunakan  odometri  dan  parameter-parameter  yang digunakan  pada  odometri.  Untuk  mendapatlan  jumlah  pulsa setiap  satu  kali  putaran  roda  digunakan  persamaan  (1)  dan persamaan (2) sebagai berikut:
𝐾 𝑟𝑜𝑑𝑎 = 2𝜋𝑟 (1) pulsa_per_mm = resolusi enc / K roda (2)
Pada  sistem  penggerak  diferensial  terdapat  dua roda,yaitu  roda  kanan  dan  roda  kiri  dan  dimisalkan  jumlah pulsa_per_mm  untuk  roda  kanan  adalah right_encoder dan roda  kiri  adalah left_encoder dan  jarak  antara  dua  roda adalah wheel_base maka didapatkan jarak tempuh ( distance )
dan  sudut  orientasi  (θ)  dalam  satuan  radian  dengan persamaan (3) dan persamaan (4) berikut [5].
distance = (left_enc + right_enc) / 2 (3) θ = (left_enc - right_enc) / wheel_base (4)
Dari persamaan (3) dan persamaan (4) didapatkan bahwa nilai heading akan  bernilai  negatif  (-)  ketika  robot  berputar melawan arah jarum jam dan akan bernilai positif (+) ketika robot berputar searah dengan jarum jam. Dengan mengetahui jarak dan sudut ( distance dan θ) maka kita dapat mengetahui koordinat X dan koordinat Y dengan persamaan trigonometri seperti ilustrasi pada Gambar 6 [5].
Dari ilustrasi pada Gambar 6. maka koordinat dari robot dapat kita ketahui dengan persamaan (5) dan persamaan (6) berikut [5].
Xpos = distance sin (θ) (5) Ypos = distance cos (θ) (6)
Gambar 4. Ilustrasi piringan rotary encoder [7].
r
Gambar 5. Contoh desain robot [5].
Gambar 7. Ilustrasi sudut α, β, dan £ [5].
Gambar 8. Blok diagram kontrol PID [6].
Untuk menentukan error arah hadap dari robot terhadap titik tujuan  maka digunakan teorema phytagoras yang akan menghasilkan  posisi  ( path )  saat  ini  dan  jarak  terhadap  titik tujuan  seperti  persamaan  (7)  sampai  persamaan  (9)  berikut [5].
x = X_tujuan - Xpos (7) y = Y_tujuan - Ypos (8) target_distance = 𝑥 + 𝑦 (9)
Heading dari  robot  yang  telah  diketahui  sehingga  kita dapat  menghitung error arah  hadap  ( heading  error )  robot terhadap  titik  tujuan  dengan  persamaan  (11)  berikut  serta ilustrasi yang ditunjukkan pada Gambar 7 [5].
Pada  Gambar  7.  menunjukkan  ilustrasi  untuk  mencari heading  error (α)  dimana  β  adalah target  bearing yaitu sudut  antara  posisi  robot  saat  ini  terhadap  titik  tujuan. Sedangkan  garis  berwarna  biru  adalah  garis  bantu  yang masing-masing  sejajar  dengan  sumbu  X  dan  sumbu  Y. Untuk  mendapat  nilai  dari  β,  maka  digunakan  persamaan (10) sebagai berikut [5].
β = arctan ( ) ( ) (10)
Sehingga heading  error dapat  dicari  dengan menggunakan persamaan (11) berikut [5].
α = β – £ (11)

## C. Kontrol PID (Proporsional, Integral, Derivative)
Kontrol Proportional, Integral, Derivative (PID) adalah sistem pengendali yang umum digunakan di industri maupun militer.  Sekitar  90%  dari  peralatan  industri  menggunakan pengendali  PID  karena  mudah  digunakan  dan  paling sederhana  [6]. Gambar 8.  menunjukkan  blok  diagram kontrol  PID  yang  umum  digunakan  di  industri.  Sedangkan persamaan  nilai  keluaran  dari  kontrol  PID  adalah  seperti persamaan (12) berikut [6].
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝐾 ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝐾 𝑒(𝑡)
(12)
Persamaan  (12)  menjelaskan  bahwa  nilai  keluaran u(t) , merupakan jumlah dari gain proportional (Kp), gain integral (Ki), dan gain  derivative  (Kd) yang  masing-masing dipengaruhi  oleh error  (e) dalam  selang  waktu  ( t )  tertentu [6].

## III. P ERANCANGAN S ISTEM
Pada bagian ini  akan dijelaskan  bagaimana  perancangan sistem  dari mobile  robot yang  digunakan  serta  desain  dari mobile robot .
A. Blok Diagram Sistem
Secara keseluruhan diagram blok sistem dari dari mobile robot ini ditunjukkan pada Gambar 9.
Pada  Gambar  9.  Dapat  dilihat  bahwa mobile  robot ini memiliki  beberapa  sensor  yang  berfungsi  sebagai  masukan pada  kontroller.  Sensor-sensor  tersebut  adalah  sensor ultrasonik, sensor gyro , dan sensor rotary . Mobile robot ini menggunakan  MyRio  sebagai  kontroller  utama.  Sedangkan untuk  mendeteksi  adanya  halangan, mobile  robot ini menggunakan  lima  (5)  buah  sensor  ultrasonik.  Untuk pembacaan  sensor  ultrasonik  dilakukan  secara  acak  dengan menghindari  pembacaan  sensor  secara  berurutan  pada  letak sensor yang bersebelahan. Selain itu, untuk mengetahui arah hadap  robot, mobile  robot ini  menggunakan  sensor gyr o. Sedangkan untuk mengetahui posisi relatif robot, digunakan dua  (2)  buah rotary  encoder untuk  membaca  perubahan pergerakan  pada  roda  kanan  dan  roda  kiri  sehingga  posisi relatif  dapat  dihitung.  Seluruh  data-data  sensor  tersebut diolah  oleh  MyRio  dengan  menggunakan  metode behavior- base dan  metode odometry sehingga mobile  robot dapat
Sensor Gyro Echo Triger PWM R MyRio US1 US3 US2 US4 US5 PWM L Motor L Rotary L Rotary R Motor R
Gambar 9. Diagram blok sistem secara keseluruhan.
mengambil  tindakan  sesuai  masukan  dari  sensor  ultrasonik, sensor gyro , dan sensor rotary .
Untuk  sistem  pergerakan  pada mobile  robot ini  akan mengacu  pada  metode odometry .  Metode odometry ini digunakan  untuk  menentukan  posisi  relatif mobile  robot terhadap  posisi  awal mobile  robot .  Faktor  slip  pada  roda harus  dapat  dihindari  agar  tidak  terjadi  kesalahan  pada perhitungan  pulsa  dari rotary  encoder .  Sedangkan  sensor gyro akan  digunakan  untuk  mengetahui  arah  belok  dari mobile  robot terhadap  titik  tujuan.  Penggunaan  dua  sensor ini  (sensor rotary dan  sensor  gyro)  diharapkan  dapat mengimplementasikan  metode odometry yang  digunakan sehingga mobile  robot dapat  menuju  ke  titik  tujuan  yang telah  ditentukan.  Untuk  menuju  ke  titik  tujuan  yang  telah ditentukan, mobile  robot menggunakan  referensi  dari kesalahan  arah  hadap  ( heading  error ) mobile  robot terhadapa titik tujuan. Sehingga heading error mobile robot diharapkan  bernilai  nol  atau  mendekati  nol  agar mobile robot dapat  menuju  ke  titik  tujuan  dengan  benar.  Agar heading  error  mobile  robot selalu  bernilai  nol  atau mendekati  nol,  maka  digunakan  kendali  PD  ( Proportional Derivative ). Kendali PD ini akan  mengendalikan kecepatan motor kanan dan motor kiri sehingga heading error mobile robot dapat bernilai nol atau mendekati nol. Bentuk mekanik dari mobile robot yang digunkan dapat dilihat pada Gambar 10.

## B. Flowchart sistem
Secara  keseluruhan, flowchart sistem  dari mobile  robot ini dapat dilihat pada Gambar 11.

## IV. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Pada  bagian  ini  akan  dibahas  hasil  percobaan  yang dilakukan  pada  area  percobaan mobile  robot .  Percobaan
Gambar 10. Bentuk mekanik mobile robot.
Input Xpos, Ypos, Xtujuan, Ytujuan Start Inisialisasi program Perhitungan odometri dan baca gyro Headin g error
Headin g error Maju Belok kiri Belok kanan
Halangan
? Hindari halangan Xpos, Ypos = Xtujuan, Berhenti Ada tujuan lain? End N Y Y N Y N Y N Gambar 11. Flowchart sistem secara keseluruhan
yang dilakukan antara lain dengan memerintah mobile robot untuk  menuju  ke  titik  tujuan  yang  telah  ditentukan  tanpa halangan, dengan 1 halangan, dengan jumlah halangan lebih dari 1, serta memerintah mobile robot untuk menuju ke titik tujuan  yang  telah  ditentukan  secara  acak.  Untuk  bentuk halangan yang digunakan berupa papan kayu yang memiliki beberapa  ukuran  panjang  sedangkan  tinggi  dan  lebarnya sama.

## A. Pengujian dengan tanpa menggunakan halangan
Pada  percobaan  ini mobile  robot diperintahkan  untuk menuju  ke  5  titik  tujuan  yang  telah  ditentukan  secara berurutan.  Titik  tujuan  tersebut  adalah  (145,  0),  (145,  145), (0,  145),  (75,  75),  (0,  0).  Gambar  12.  menunjukkan  hasil pencapaian  target  serta  penghindaran  halangan  oleh mobile robot .
Pengujian pada Gambar 12. bertujuan  untuk mengetahui kestabilan mobile  robot mencapai  target  tanpa  adanya halangan.  Dari  hasil  pengujian  didapatkan  kesalahan  yang tidak  terlalu  besar.  Tabel  pengujian  pencapaian  target  tanpa halangan dapat dilihat pada TABEL I.
TABEL I. Pengujian pencapaian target tanpa halangan.
Titik ke- Koordinat asli (x, y) Koordinat robot (x, y) Kesalahan ( Error ) (cm) x y 1 (145, 0) (138, 7) -7 7 2 (145, 145) (138, 138) -7 -7 3 (0, 145) (3, 142) 3 -3 4 (75 ,75) (72, 79) -3 4 5 (0, 0) (7, 6) 7 6
Dari  hasil  percobaan  pada  TABEL  I  dapat  diketahui bahwa  salah  satu penyebab  terjadinya  kesalahan adalah  slip pada  roda.  Slip  yang  terjadi  pada  roda  tidak  terbaca  oleh rotary encoder .  Selain  itu,  penyebab  terjadinya  kesalahan dapat juga disebabkan oleh pembatasan minimal posisi robot berhenti  terhadap  target.  Robot  akan  berhenti  dan menganggap  target  tercapai  jika  jarak  robot  dengan  target ( target distance ) kurang dari delapan (8 cm).
B. Pengujian dengan menggunakan 1 halangan
Pada  percobaan  ini mobile  robot diperintahkan  untuk menuju  ke  5  titik  tujuan  yang  telah  ditentukan  dengan terdapat  satu  buah  halangan  pada  area  percobaan  secara berurutan. Titik tujuan tersebut adalah (145, 0), (145, 145), (0,  145),  (75,  75),  (0,  0).  Gambar  13.  menunjukkan  hasil pencapaian  target  serta  penghindaran  halangan  oleh mobile robot .
Pengujian pada Gambar 13. bertujuan untuk mengetahui kestabilan mobile  robot mencapai  target  dengan  adanya  1 halangan.  Tabel  pengujian  pencapaian  target  dengan  1 halangan dapat dilihat pada TABEL II.
TABEL II. Pengujian pencapaian target dengan 1 halangan.
Titik ke- Koordinat asli (x, y) Koordinat robot (x, y) Kesalahan ( Error ) (cm) x y 1 (145, 0) (142, 6) -3 6 2 (145, 145) (139, 139) -6 -6 3 (0, 145) (11, 143) 11 -2 4 (75 ,75) (63, 77) -12 2 5 (0, 0) (11, -2) 11 -2
Dari  hasil  percobaan  pada  TABEL  II  dapat  diketahui bahwa  terjadi  kesalahan  yang  cukup  besar  di  bandingkan saat  tanpa  halangan.  Akan  tetapi,  kesalahan  tersebut  dapat ditoleransi  karena  posisi  robot  saat  mencapai  target  selalu berada di atas titik tujuan.

## C. Pengujian dengan jumlah halangan lebih dari 1
Pada  percobaan  ini mobile  robot diperintahkan  untuk menuju  ke 5 tujuan  yang telah ditentukan dengan beberapa buah  halangan  pada  area  percobaan  secara  berurutan.  Titik tujuan  tersebut  adalah  (145,  0),  (145,  145),  (0,  145),  (75, 75), (0, 0). Gambar 14. menunjukkan hasil pencapaian target serta penghindaran halangan oleh mobile robot .
Pengujian pada Gambar 14. bertujuan untuk mengetahui kestabilan mobile  robot mencapai  target  dengan  adanya banyak halangan. Tabel pengujian pencapaian target dengan banyak halangan dapat dilihat pada TABEL III.
Gambar 12. Pencapaian target 5 titik tujuan dengan tanpa halangan. 0 1 2 3 4 Gambar 13. Pencapaian target 5 titik tujuan dengan 1 halangan. 0 1 2 3 4
Gambar 14. Pencapaian target 5 titik tujuan dengan banyak halangan. 0 1 2 3 4
Titik ke- Koordinat asli (x, y) Koordinat robot (x, y) Kesalahan ( Error ) (cm) x y 1 (145, 0) (142, 2) -3 7 2 (145, 145) (143, 141) -2 -4 3 (0, 145) (1, 142) 1 -3 4 (75 ,75) (71, 72) -3 -4 5 (0, 0) (7, -7) 7 -7
Dari  hasil  percobaan  pada  TABEL  III  dapat  diketahui bahwa  terjadi  kesalahan  yang  hampir  mirip  dengan  saat tanpa  halangan.  Akan  tetapi,  kesalahan  tersebut  dapat ditoleransi  karena  posisi  robot  saat  mencapai  target  selalu berada di atas titik tujuan.

## D. Pengujian 5 titik tujuan yang ditentukan secara acak
Pada  percobaan  ini mobile  robot diperintahkan  untuk menuju  ke  5  titik  tujuan  yang  telah  ditentukan  dengan beberapa  buah  halangan  pada  area  percobaan.  Titik  tujuan tersebut adalah (145, 0), (145, 145), (0, 145), (75, 75), (0, 0). Akan  tetapi  robot  akan  memilih  secara  acak  titik  mana  yg akan  di  tuju  oleh mobile  robot .  Gambar  15.  menunjukkan hasil  pencapaian  target  serta  penghindaran  halangan  oleh mobile robot .
Pengujian pada Gambar 15. bertujuan untuk mengetahui kestabilan mobile robot mencapai target secara acak dengan adanya banyak halangan. Tabel pengujian pencapaian target secara  acak  dengan  banyak  halangan  dapat  dilihat  pada TABEL IV.
Dari  hasil  percobaan  pada  TABEL  IV  dapat  diketahui bahwa  terjadi  kesalahan  yang  hampir  mirip  dengan  saat tanpa  halangan.  Akan  tetapi,  kesalahan  tersebut  dapat ditoleransi  karena  posisi  robot  saat  mencapai  target  selalu berada di atas titik tujuan.
TABEL IV. Pengujian pencapaian target secara acak dengan banyak halangan.
Titik ke- Koordinat asli (x, y) Koordinat robot (x, y) Kesalahan ( Error ) (cm) x y 1 (0, 145) (1, 140) 1 -5 2 (145, 145) (139, 144) -6 -1 3 (145, 0) (147, -2) 2 -2 4 (145, 145) (144, 132) -1 -13 5 (145, 0) (146, 3) 1 3

## V. K ESIMPULAN
Setelah  dilakukan  percobaan  dengan  menggunakan  5 titik  tujuan  dan  beberapa  halangan  serta  dalam  mode  acak ataupun berurutan, maka dapa diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :
 Mobile robot dapat menghindari halangan yang ada dengan baik menggunakan metode behavior-based .
 Kendali  PD  dapat  bekerja  dengan  baik  untuk menjaga heading  error mendekati  nol  sehingga mobile  robot dapat  menuju  titik  tujuan  dengan benar.
 Selain kerena slip pada roda, kesalahan yang terjadi dalam  pencapaian  target  dengan  metode odometry dapat  juga  disebabkan  oleh  pembatasan  minimal posisi robot berhenti terhadap target.
 Meskipun  terjadi  kesalahan  pada  titik  posisi  robot saat  mencapai  target,  kesalahan  tersebut  dapat ditoleransi selama robot dapat berhenti di atas titik tujuan.

## D AFTAR P USTAKA
[1] E.  Pitowarno,  Buku  Robotika:  Desain,  Kontrol,  Dan  Kecerdasan Buatan. Yogyakarta, Penerbit : Andi, 2006.
[2] R.  Supriyanto,  Hustinawati,  R.  W.  Nugraini,  A.  B.  Kurniawan,  Y. Permadi,  dan  A.  Sa’ad,  Robotika.  Depok,  Penerbit  :  Universitas Gunadarma, 2010.
[3] M.  Ashary,  I.  A.  Sulistijono,  dan  Z.  Darojah,  Proyek Mobile  Robot Penghindar  Halangan  :  Sistem  Navigasi  Pada Mobile  Robot Menggunakan  Metode Behavior-Based .  Surabaya,  Penerbit  :  PENS, 2014.
[4] A.  Yulianto  dan  H.  P.  Handoyo,  “Penerapan  behavior-based  control dan  fuzzy  logic  controller  pada  sistem  navigasi  robot  soccer,”  Civil and Electrical Engineering Journal, Vol.7, pp. 16-23, 2012.
[5] B.  S.  Marta,  F.  Ardilla,  dan  A.  R.  A.  Besari, “ Path  tracking  pada mobile  robot  dengan  umpan  balik  odometry,”  Proceedings  of  IES 2011  –  Emerging  Technology  For  Better  Human  Life,  pp.  1-8, Surabaya. 2011.
[6] D. Wisnu, A. Wahjudi, dan H. Nurhadi, “Perancangan sistem kontrol PID untuk pengendali sumbu azimuth turret pada turret-gun kaliber 20 mm,” Jurnal Teknik ITS, Vol. 5, pp. 512-5, 2016.
[7] , Interface Rotary Encoder. https://denumon.wordpress.com/research/interface-rotary-encoder , diakses pada tanggal 12 April 2019.
Gambar 15. Pencapaian target 5 titik tujuan secara acak dengan banyak halangan. 0 1 2 3 5