Abstrak —Limbah yang dihasilkan industri sering kali dibuang ke laut  tanpa  adanya  pengolahan  terlebih  dahulu.  Selain  itu, kecelakaan  kerja sering terjadi di perusahaan lepas  pantai yang bergerak  di  bidang  perminyakan,  seperti  terjadinya  kebocoran pipa,  tumpahnya  minyak  yang  dibawa  dan  tenggelamnya  kapal pembawa  minyak  tersebut.  Adanya  lapisan  minyak  tersebut dapat  mengganggu  keberlangsungan  hidup  biota  laut.  Pada penelitian  ini  telah  dirancang  suatu  sistem  yang  dapat memisahkan  air  dan  minyak  berbasis  metode  adsorpsi  atau penyedotan  dan  dilakukan  secara  otomatis  yang  ditempatkan pada suatu prototipe kapal. Sistem ini memanfaatkan komponen optik  menggunakan  laser  dan light  dependent  resistor (LDR) untuk  mengukur  ketebalan  minyak  dan  pompa  hisap  untuk mengambil  minyak  tersebut.  Laju  pompa  hisap  dikendalikan berdasarkan ketebalan minyak menggunakan kontrol proporsional.  Mikrokontroler  yang  digunakan  pada  sistem  ini yaitu  Teensy  yang  memiliki  ukuran  yang  cukup  ringkas.  Hasil pengujian  menunjukkan  bahwa  tingkat  keberhasilan  sistem untuk  menyedot  minyak  dari  permukaan  air  mencapai  86%. Sistem  ini  diharapkan  dapat  diimplementasikan  pada  ASV ( Autonomous  Surface  Vehicles )  sebagai  salah  satu  metode  untuk melakukan  pembersihan  laut  dari  tumpahan  minyak  secara otomatis.
Kata  kunci —Ketebalan  minyak,  Kontrol  proporsional,  Laser, LDR, Mikrokontroler Teensy.

## I. PENDAHULUAN
EMAKIN  berkembangnya  berbagai  perusahaan  pada bidang  industri,  semakin  berkembang  pula  limbah  yang dihasilkan.  Limbah  merupakan  barang  atau  benda  sisa  dari kegiatan  produksi  sehingga  limbah  tidak  memiliki  manfaat dan  nilai  lagi.  Limbah  sendiri  dapat  berupa  padat,  cair, maupun  gas.  Sering  kali  limbah  tersebut  tidak  diolah  terlebih dahulu  sebelum  dibuang  sehingga  dapat  membahayakan organisme  lain.  Salah  satu  pembuangan  limbah  yang berbahaya  yaitu  limbah  cair  industri  yang  mengandung  zat kimia  berbahaya  ke  laut.  Selain  limbah  industri,  perusahaan yang bergerak di bidang perminyakan atau pengolahan sumber daya alam lepas pantai terkadang mengalami kecelakaan kerja yaitu  kebocoran  pipa,  tumpahnya  minyak  yang  dibawa  dan tenggelamnya  kapal  pembawa  minyak  tersebut.  Seperti  pada tahun  2018,  terjadi  kebocoran  pipa  PT  Pertamina  (Persero) yang  menyebabkan  12  ribu  hektare  perairan  di  Teluk Balikpapan  tercemar  oleh  minyak  [1].  Walaupun  tidak  dapat menyatu  dengan  air,  minyak  yang  berada  di  laut  memiliki potensi  kerusakan  yang  besar  terhadap  ekosistem  laut  [2]. Efek  dari  limbah  atau  tumpahan  minyak  di  laut  yang  dapat
dilihat  dalam  jangka  pendek  yaitu  matinya  organisme- organisme laut karena teracuni minyak tersebut. Untuk jangka panjang,  adanya  minyak  akan  mempengaruhi  sistem reproduksi  dan  tingkah  lakunya,  bahkan  hilangnya  populasi akan terjadi jika hal seperti ini terus terjadi.
Dengan  adanya  masalah  tersebut,  perkembangan  teknologi yang  bekerja  di  perairan  sangat  pesat.  Salah  satunya  yaitu perkembangan  ASV  ( Autonomous  Surface  Vehicle )  yang merupakan  kapal  yang  dapat  bekerja  otomatis  tanpa  awak. Tujuan  dari  ASV  sendiri  dapat  dirancang  sesuai  kebutuhan penggunanya,  seperti  ASV  yang  dapat  memantau  kondisi perairan  dari  bahaya  yang  ditimbulkan  gas  beracun  [3]. Penggunaan  ASV  tentunya  dapat  dikembangkan  lagi  dengan berbagai  tujuan  lainnya,  seperti  dalam  masalah  tumpahan minyak di laut.
Pada  penelitian  ini  dirancang  suatu  sistem  yang  dapat memisahkan  air  dan  minyak  berbasis  metode  adsorpsi  atau penyedotan  dan  dilakukan  secara  otomatis  yang  ditempatkan pada  suatu  prototipe  kapal,  agar  kadar  minyak  di  laut  dapat dikurangi  bahkan  dihilangkan.  Sistem  ini  memanfaatkan sensor  optik  untuk  memantau  ketebalan  minyak,  lalu digunakan pompa hisap untuk menghisap minyak yang berada pada  permukaan  air.  Sensor  optik  yang  dapat  dimanfaatkan berupa  laser  dan  LDR  ( Light  Dependent  Resistor ).  Laser berfungsi  sebagai  sumber  cahaya  dan  LDR  akan  menerima cahaya tersebut untuk mengetahui ketebalan minyak. Semakin tebal  lapisan  minyak,  maka  intensitas  cahaya  yang  diterima laser  akan  semakin  kecil  karena  minyak  memiliki  serapan yang  besar  terhadap  cahaya,  sedangkan  air  memiliki  serapan yang  rendah  [4].  Pompa  hisap  dapat  memanfaatkan  motor yang  dikendalikan  menggunakan  kontrol  proporsional  untuk menghisap  minyak  dari  permukaan  air.  Mikrokontroler  yang digunakan  adalah  Teensy  yang  merupakan  salah  satu mikrokontroler terbaru. Dengan performa mikrokontroler yang lebih  cepat  maka  sistem  diharapkan  dapat  bekerja  dengan baik.  Teensy  berperan  sebagai  pengatur  sistem  dengan mengatur  laju  pompa  hisap  berdasarkan  ketebalan  minyak. Saat  lapisan  minyak  tergolong  tebal,  pompa  akan  menghisap dengan cepat. Namun seiring menipisnya lapisan minyak, laju pompa  akan  turun  dan  pada  akhirnya  akan  mati  saat  tidak terdapat  lapisan  minyak.  Sistem  seperti  ini  diharapkan  dapat diimplementasikan  pada  ASV  sehingga  upaya  dalam mengatasi tumpahan minyak dapat dilakukan secara cepat dan otomatis.

## Rancang Bangun Sistem Pemisah Air – Minyak Berbasis Metode Adsorpsi Menggunakan Mikrokontroler Teensy
Bagus Aris Saputra, Muhammad Rivai, dan Tasripan Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail : Muhammad_rivai@ee.its.ac.id
S

## II. DASAR TEORI

## A. Komponen Optik
Komponen optik yang digunakan pada penelitian ini berupa laser dan sensor optik, Light Dependent Resistor (LDR). Laser digunakan sebagai sumber cahaya, sedangkan LDR digunakan sebagai  sensor  optik  yang  mengubah  nilai  intensitas  cahaya yang diterima menjadi satuan listrik.
Laser  atau Light  Aplification  by  Stimulated  Emission  of Radiation merupakan proses pancaran cahaya yang terstimulasi  sehingga  memancarkan  cahaya  yang  kuat. Keuntungan  menggunakan laser yaitu cahaya  yang dihasilkan memiliki berkas cahaya  yang kecil tetapi sangat terarah, serta intensitas  yang  tinggi.  Cahaya  yang  dipancarkan  laser menunjukkan panjang gelombang tunggal yang dapat dikenali dari  frekuensi  yang  sama,  beda  fase  yang  konstan  dan polarisasinya  [5].  Panjang  gelombang  tunggal  (satu  warna) yang dihasilkan diperoleh dari pancaran foton pada arah yang sempit.
Light  Dependent  Resistor merupakan  suatu  resistor  yang nilai  resistansinya  bergantung  pada  cahaya  yang  diterima. Nilai  resistansi  LDR  semakin  besar  apabila  intensitas  cahaya yang  diterima  lebih  kecil.  LDR  biasa  digunakan  untuk mendeteksi  intensitas  cahaya  dengan  cara  energi  cahaya berupa  intensitas  cahaya  menjadi  energi  listrik  berupa tegangan.  LDR  terbuat  dari  bahan  semikonduktor  yaitu dengan  senyawa Cadmium  Sulfide (CdS).  Dengan  bahan tersebut,  semakin  banyak  LDR  menerima  cahaya  maka semakin  banyak  pula  muatan  yang  dilepas  sehingga  nilai resistansi akan menurun.

## B. Mikrokontroler Teensy
Teensy  merupakan  sebuah microcontroller  development board yang  dikembangkan  oleh  Paul  Stoffregen  dan  PJRC. Teensy  memiliki  ukuran  yang  tergolong  kecil  sehingga mikrokontroler  ini  tidak  banyak  menghabiskan  ruang  jika digunakan pada suatu sistem atau alat [6] - [8]. Pemrograman pada  Teensy  dapat  dilakukan  menggunakan  kompiler  bahasa C  atau  Arduino  IDE  dengan plugin Teensyduino.  Berbagai library di  Arduino  juga  dapat  diimplementasikan  pada mikrokontroler Teensy.
C. Kontrol PID
Kontrol Proportional  –  Integral  –  Derivative (PID) merupakan  suatu  kontroler  umpan  balik  dengan  cara menghitung  nilai  kesalahan  antara  nilai  yang  diinginkan ( setpoint ) dengan nilai yang terukur pada sistem. Kontrol PID dibutuhkan  pada  berbagai  sistem  instrumentasi  untuk mencapai  tujuan  atau  nilai  yang  diinginkan  dengan memperbaiki nilai kesalahan secara terus-menerus.
Kontrol  PID  terdiri  dari  tiga  parameter,  yaitu proportional (P), Integral (I) dan derivative (D). Setiap parameter memiliki fungsi sebagai berikut [9]:
1. Proportional (P)  berfungsi  untuk  memperbaiki rise  time dan settling time
2. Integral (I)  berfungsi  untuk  memperbaiki  respon steady state
3. Derivative (D)  berfungsi  untuk  memperbaiki  respon transien
Transfer  function sistem  yang  menggunakan  kontrol  PID memiliki persamaan seperti persamaan (1).
(1)
Dalam  menentukan  besar  dari  nilai  Kp,  Ki  dan  Kd,  dapat dilakukan dengan cara tuning secara manual atau menggunakan  berbagai  metode tuning lainnya  seperti  metode Ziegler – Nichols [10], [11].
D. Diaphragm Pump
Diaphragm Pump atau pompa diafragma merupakan pompa yang  bekerja  secara  bolak-balik  untuk  menghisap  dan mendorong air dari ruang pompa. Pada saluran masuk pompa terdapat katup atau  membran  yang  menjaga agar air  mengalir sesuai pada salurannya. Untuk menghisap atau mendorong air, diafragma pada pompa perlu digerakkan. Prinsip kerja pompa diafragma  ditunjukkan  pada  Gambar  1.  Pompa  ini  banyak digunakan di berbagai industri  yang  membutuhkan alat  untuk menghisap  dan  mendorong  air,  salah  satunya  seperti  dalam menangani limbah industri.

## III. PERANCANGAN SISTEM
Perancangan  sistem  ini  menjelaskan  sistem  secara keseluruhan  yang  meliputi  perangkat  keras,  perangkat mekanik  dan  perangkat  lunak.  Perangkat  keras  yang digunakan  pada  sistem  ini  meliputi  sensor  optik  (laser  dan LDR), mikrokontroler Teensy, LCD, driver motor, diaphragm pump dan  tangki.  Perangkat  mekanik  yang  dirancang  berupa akuarium berukuran kecil  yang  merepresentasikan sistem jika diimplementasikan  pada  sebuah  ASV.  Perangkat  lunak  yang diimplementasikan  pada  sistem  berupa  pembacaan  sensor optik, smoothing , kontrol proportional dan kendali diaphragm pump .
Gambar 1. Prinsip kerja diaphragm pump.
Pada Gambar 2 menunjukkan diagram blok sistem pemisah air-minyak.  Sensor  optik  terdiri  dari  laser  dan  LDR  dimana laser  berfungsi  sebagai  sumber  cahaya  dan  LDR  yang menerima  cahaya  tersebut.  Data  intensitas  cahaya  yang diterima  LDR  dikirimkan  ke  mikrokontroler  melalui  ADC sebagai input sistem.  Mikrokontroler  mengolah  data  tersebut untuk menentukan nilai PWM yang akan dikirimkan ke driver motor  untuk  mengatur  laju diaphragm  pump serta menampilkan  parameter input dan output melalui  LCD  untuk memantau kerja sistem.
Perangkat keras sistem pemisah air-minyak :
1. Sensor  Optik  berfungsi  untuk  mengukur  intensitas cahaya  laser  yang  diterima  LDR  untuk  mengetahui keberadaan serta ketebalan minyak di air.
2. Mikrokontroler  Teensy  berfungsi  untuk  menjalankan program  sistem  pemisah  air-minyak.  Data  pengukuran sensor optik diolah untuk menentukan nilai PWM driver motor dan menampilkan data tersebut melalui LCD.
3. Driver  Motor  berfungsi  untuk  mengatur  laju diaphragm pump sesuai  dengan  nilai  PWM  yang  diterima  dari mikrokontroler.
4. Diaphragm  Pump  berfungsi  untuk  mengisap  minyak yang berada di permukaan air.
5. LCD  berfungsi  untuk  menampilakn  parameter input berupa tegangan dari sensor optik dan output berupa nilai PWM  yang  digunakan  untuk  mengatur  laju diaphragm pump .
6. Tangki  berfungsi  untuk  menampung  minyak  yang dihisap sistem menggunakan diaphragm pump .
Perangkat  lunak  sistem  pemisah  air-minyak  dijalankan menggunakan mikrokontroler Teensy. Mikrokontroler menerima input sensor  optik  berupa  intensitas  cahaya  yang diubah  menjadi  tegangan.  Dari input tersebut,  data  diolah untuk  menentukan  nilai  PWM driver motor untuk  mengatur laju diaphragm pump . Perancangan Mekanik Pada  penelitian  ini,  sistem  diuji  pada  suatu  wadah  berupa ruang  pengujian.  Desain  akurium  dirancang  seperti  pada Gambar  3.  Laser  memancarkan  cahayanya  dari  bawah  ruang yang  merepresentasikan  laser  berada  di  dalam  air  jika diimplementasikan  pada  ASV.  Untuk  rangkaian  lainnya berada  diatas  ruang  yang  merepresentasikan  rangkaian  lain pada sistem berada di ASV. Setelah sistem diuji pada wadah, maka  dilakukan  pengujian  dengan  mengimplementasikan sistem  pada  suatu  prototipe  kapal  seperti  yang  ditunjukkan pada Gambar 4. Seluruh rangkaian diletakkan pada permukaan kapal yang ditandai dengan warna merah dan hijau.
Gambar 3. Desain mekanik sistem.

## Perancangan Perangkat Lunak
Pada  perancangan  perangkat  lunak  hanya  menggunakan Teensy untuk melakukan pembacaan sensor optik, mengendalikan diaphragm  pump dan  kontrol proportional . Perancangan  perangkat  lunak  secara  keseluruhan  ditunjukkan pada Gambar 5.
Pembacaan Sensor Optik
Pembacaan  sensor  optik  digunakan  untuk  mengambil  data intensitas  cahaya  yang  diterima  LDR  melalui  pin  ADC Teensy.  Rentang  nilai  sensor  tersebut  antara  0  –  1023.  Nilai sensor  yang  diterima  akan  dikonversi  menjadi  tegangan dengan  rentang  nilai  0  –  5  volt,  karena  parameter  yang digunakan untuk mengetahui ketelaban minyak pada sistem ini berupa  tegangan  sensor  optik.  Pada  penelitian  ini,  pin  A0 merupakan pinout Teensy  yang  dihubungkan  dengan  sensor optik.
Kontrol proporsional
Kontrol  proporsional  digunakan  untuk  mengatur  laju diaphragm pump dengan menghitung selisih antara nilai yang diinginkan  ( setpoint )  dengan  nilai  hasil  pembacaan  sensor optik  yang  telah  dikonversi  menjadi  tegangan,  kemudian dikalikan  dengan  nilai  Kp  nya  untuk  menghasilkan  nilai PWM.  Nilai  PWM diaphragm  pump juga  dibatasi  untuk mengurangi  air  yang  ikut  terhisap.  Hal  ini  dikarenakan  jika laju diaphragm pump terlalu cepat, maka banyak air yang ikut terhisap.  Sedangkan  jika  terlalu  lambat,  maka  minyak  tidak dapat terhisap.
Gambar 4. Desain mekanik kapal.
Gambar 5. Flowchart perangkat lunak sistem

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
A. Pengujian Diaphragm Pump
Pengujian diaphragm  pump dilakukan  untuk  mengetahui laju atau daya hisap diaphragm pump dengan nilai PWM yang berbeda-beda.  Pada  pengujian  ini,  nilai  PWM  yang  diberikan adalah  dari  0  sampai  100  persen.  Nilai  PWM  diatur  melalui program  yang  diunggah  ke  Teensy.  Untuk  suplai  tegangan, diaphragm  pump dihubungkan  dengan driver motor yang disuplai  dengan  sumber  tegangan  12V.  Hasil  pengujian  dapat dilihat pada tabel 1.
Dari  hasil  pengujian  tersebut,  laju  atau  daya  hisap diaphragm pump sesuai dengan spesifikasinya, yaitu sekitar 2 –  3  L/min  saat  diberi  tegangan  sebesar  12V.  Setelah didapatkan  tegangan setpoint ,  nilai  kp  dan  jenis  minyak  yang digunakan  untuk  pengujian  sistem  ini,  maka  dilakukan pengujian aktuator yang meliputi driver motor dan diaphragm pump .
Tabel 1. Hasil pengujian diaphragm pump PWM (%) Daya Hisap (L/min) 10 0 20 0 30 0.2 40 0.5 50 0.8 60 1.2 70
1.5
80 1.7 90
2.3
100 2.8
Gambar 6. Metode pengujian minyak.
Dari  hasil  pengujian  menunjukkan  bahwa  jika diaphragm pump terlalu  cepat,  maka  terdapat  banyak  air  yang  ikut terhisap  dari  akuarium  sehingga  tangki  akan  cepat  penuh karena  terdapat  air  yang  seharusnya  tidak  ikut  dihisap. Sedangkan  jika  terlalu  lambat,  minyak  tidak  dapat  terhisap dari permukaan air sesuai dengan pengujian diaphragm pump sebelumnya.  Oleh  karena  itu  dilakukan  pembatasan  rentang kerja diaphragm pump yaitu antara 30 – 50% dari nilai PWM saja.

## B. Pengujian Minyak Menggunakan Sensor Optik
Pengujian  minyak  dilakukan  untuk  mengetahui  pengaruh ketebalan  minyak  terhadap  tegangan  sensor  optik.  Pada pengujian  ini,  jenis  minyak  yang  digunakan  yaitu  oli  bekas motor dan bahan bakar solar. Pemilihan oli bekas motor karena oli  tersebut  menyerupai  minyak  bumi  yang  memiliki  ciri-ciri kental  dan  berwarna  hitam  pekat.  Sedangkan  solar  karena merupakan  bahan  bakar  yang  digunakan  kapal-kapal  yang melitasi  berbagai  perairan.  Pengujian  dilakukan  menggunakan
sensor  optik  yang  terdiri  dari  laser  dan  LDR  seperti  yang ditunjukkan  pada  Gambar  6.  Laser  berfungsi  sebagai  sumber cahaya dan LDR akan menerima cahaya tersebut untuk diukur tegangannya.  Hasil  pengukuran  tegangan  pada  sensor  optik ditampilkan  pada  LCD  yang  telah  diprogram  dan  diunggah melalui  Teensy.  Tabel  2  dan  Gambar  7  menunjukkan  hasil pengujian air tanpa adanya minyak.
Tabel 2. Hasil pengujian air menggunakan sensor optik Ketebalan (cm) Tegangan (V) 0 4.77 1 4.71 2 4.71 3 4.71
Gambar 7. Hasil pengujian air menggunakan sensor optik.
Tabel 3. Hasil pengujian oli menggunakan sensor optik Ketebalan (cm) Tegangan (V) 0.5 0.04 1 0.04 1.5 0.03 2 0.03 2.5 0.03 3 0.03
Gambar 8. Hasil pengujian oli menggunakan sensor optik
Ketebalan  air  tidak  terlalu  berpengaruh  pada  tegangan sensor  optik.  Sesuai  dengan  penelitian  sebelumnya  dimana daya  serap  air  terhadap  cahaya  tergolong  kecil,  sehingga cahaya  laser  tidak  banyak  diserap  oleh  air  [4].  Tabel  3  dan Gambar  8  menunjukkan  hasil  pengujian  oli  bekas  motor. Berdasarkan  pengujian tersebut,  ketebalan  oli  sangat berpengaruh  pada  tegangan  sensor  optik.  Sesuai  dengan penelitian  sebelumnya  dimana  daya  serap  oli  terhadap  cahaya tergolong besar, sehingga  cahaya laser banyak diserap oleh oli dan  cahaya  susah  menembus  lapisan  oli  [4].  Tabel  4  dan Gambar  9  menunjukkan  hasil  pengujian  bahan  bakar  solar. Pengaruh solar pada sensor optik tergantung ketebalannya.
Tabel 4. Hasil pengujian solar menggunakan sensor optik Ketebalan (cm) Tegangan (V) 0.5 4.22 1 1.49 1.5 0.77
2 0.20
2.5 0.11 3 0.10
Gambar 9. Hasil pengujian solar menggunakan sensor optik.
Tabel 5. Perbandingan matematis dan pengujian solar Tegangan (V) Ketebalan (cm) Error Matematis Pengujian 4.22 0.44 0.5 0.06 1.49 1.06 1 0.06 0.77 1.43 1.5 0.07 0.20 2.26 2 0.26 0.11 2.68 2.5 0.18 0.10 2.68 3 0.32
Gambar 10. Pendekatan matematis pada pengujian solar.
Perubahan  tegangan  terhadap  ketebalan  solar  dapat terlihat dengan baik. Oleh karena itu, minyak yang digunakan pada  sistem  ini  adalah  solar.  Dari  hasil  pengujian  solar  juga dapat dilakukan pendekatan matematis menggunakan persamaan logaritmik untuk memperkirakan ketebalan minyak dari tegangan yang diperoleh sensor optik. Perbandingan hasil pengujian  dan  pendekatan  matematis  ditunjukkan  pada Gambar  10  dan  tabel  5.  Dari  pendekatan  matematis  tersebut diperoleh persamaan:
(2)
Berdasarkan  perbandingan  pada  tabel  5,  perbedaan  nilai antara hasil pengujian dan pendekatan matematis tidak terlalu besar.  Tingkat  kesalahan  untuk  memperkirakan  ketebalan minyak  sebesar  15,83%.  Oleh  karena  itu,  sistem  dapat
memperkirakan  ketebalan  minyak  dari  tegangan  yang diperoleh sensor optik dengan rentang ketebalan 0.3 – 2.7 cm.

## C. Pengujian Akhir
Dari  hasil  pengujian  didapatkan  berbagai  variabel  dan nilai  yang  akan  digunakan  pada  sistem,  seperti  tegangan setpoint ,  nilai  kp,  jenis  minyak  yang  digunakan  dan  nilai PWM yang digunakan untuk mengatur laju diaphragm pump . Tabel 6 menunjukkan variabel dan nilai yang akan digunakan pada sistem.
Tabel 6. Variabel dan nilai yang digunakan pada sistem Tegangan Setpoint 0.3 cm Nilai Kp 80 Jenis Minyak Bahan bakar solar Rentang Nilai PWM 30 – 80 %
Gambar 11. Hasil pengujian sistem menggunakan ruang pengujian.
Gambar 12. Hasil pengujian sistem pada prototipe kapal.
Untuk  pengujian  keseluruhan  sistem,  ketebalan  solar ruang pengujian  diberikan sebesar 3 cm. Hasil dari pengujian sistem, sisa lapisan solar pada ruang pengujian sekitar 0.3 cm seperti yang ditunjukkan pada Gambar 11. Dari hasil tersebut, sistem  dapat  mengambil  minyak  setebal  2.7  cm  dari  ruang pengujian  sehingga  tingkat  keberhasilan  sistem  mencapai 90%.
Pengujian  selanjutnya  yaitu  mengimplementasikan  sistem pada suatu prototipe kapal. Pada pengujian ini ketebalan awal solar  mencapai  1.5  cm.  Hasil  dari  pengujian  sistem  pada prototipe  kapal,  sisa  lapisan  solar  sekitar  0.2  cm  seperti  yang ditunjukkan  pada  Gambar  12.  Sistem  dapat  mengambil minyak  setebal  1.8  cm,  sehingga  tingkat  keberhasilan implementasi sistem mencapai 86%.
Dari pengujian sistem menggunakan ruang pengujian dan prototipe kapal terdapat perbedaan tingkat keberhasilan sistem yang tidak terlalu jauh, sehingga sistem pemisah air – minyak ini  dapat  digunakan  untuk  mengatasi  adanya  tumpahan minyak di laut.

## V. KESIMPULAN
Sistem  pemisah  air  –  minyak  berbasis  metode  adsorpsi atau penyedotan ini merupakan suatu metode untuk mengatasi tumpahan  minyak  di  laut  secara  otomatis.  Komponen  optik yang  memanfaatkan  laser  dan  LDR  dapat  digunakan  untuk mengukur  ketebalan  minyak  dengan  jenis  bahan  bakar  solar dibandingkan oli bekas motor. Dengan melakukan pendekatan matematis,  ketebalan  minyak  dapat  diperkirakan  dari  hasil pembacaan  sensor  optik.  Tingkat  keberhasilan  sistem menggunakan  ruang  pengujian  dan  prototipe  kapal  tidak terlalu  jauh,  yaitu  90%  menggunakan  ruang  pengujian  dan 86%  pada  implementasi  prototipe  kapal.  Dari  hasil  pengujian tersebut, sistem ini layak untuk diimplementasikan pada ASV ( Autonomous  Surface  Vehicles )  sebagai  salah  satu  metode untuk  melakukan  pembersihan  laut  dari  tumpahan  minyak secara otomatis.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] A.  Utama,  “Ratusan  Nelayan  Balikpapan  Terdampak  Tumpahan Minyak Menanti Kompensasi,” BBC Indonesia, 09-Apr-2018.
[2] S.  A.  Abdul-Wahab,  “In  Situ  Device  for  Detection  of  Oil  Spill  in Seawater,”  Electroanalysis,  vol.  18,  no.  21,  pp.  2148–2152,  Nov. 2006.
[3] F.  R.  Saputra  and  M.  Rivai,  “Autonomous  Surface  Vehicle  sebagai Alat  Pemantau  Lingkungan  Menggunakan  Metode  Navigasi Waypoint,” Jurnal Teknik ITS, vol. 7, no. 1, Mar. 2018.
[4] S.  Oh  and  M.  Lee,  “Detection  of  Hydrocarbon  Oil  in  Seawater  by Light  Absorption  Analysis,”  SENSORDEVICES  2013 :  The  Fourth International  Conference  on  Sensor  Device  Technologies  and Applications.
[5] P. G. Hewitt, Conceptual Physics. México: Pearson Educación, 2004.
[6] S.  Michrandi  Nasution,  Y.  Purwanto,  A.  Virgono,  and  G.  Chandra Alam,  “Integration  of  Kleptoware  as  Keyboard  Keylogger  for  Input Recorder  Using  Teensy  USB  Development  Board,”  2014  8th International  Conference  on  Telecommunication  Systems  Services and Applications (TSSA).
[7] L.  Riadhi,  M.  Rivai,  and  F.  Budiman,  “Sistem  Pengaturan  Oksigen Terlarut Menggunakan Metode Logika Fuzzy Berbasis
Mikrokontroler Teensy Board,” Jurnal Teknik ITS, vol. 6, no. 2, 2017.
[8] P. T. Asri, M. Rivai, and T. Tasripan, “Sistem Pendeteksi Kepatahan Mata  Bor  pada  Mesin  Cetak  PCB  Berdasarkan  Analisa  Getaran Spindle Menggunakan Teensy Board,” Jurnal Teknik ITS, vol. 7, no. 1, Mar. 2018.
[9] M. Araki, “PID Control,” Control Systems, Robotics and Automation, vol. II.
[10] A.  Andri  Kurniawan,  M.  Rivai,  and  F.  Budiman,  “Sistem  Pemandu Pendaratan pada Balon Udara Berbasis Pengolahan Citra dan Kendali PID,” Jurnal Teknik ITS, vol. 5, no. 2, 2016.
[11] P.  Dwi  Wijaya,  M.  Rivai,  and  Tasripan,  “Rancang  Bangun  Mesin Pemotong  Styrofoam  3  Axis  Menggunakan  Hot  Cutting  Pen  dengan Kontrol PID,” Jurnal Teknik ITS, vol. 6, no. 2, 2017.