p-ISSN: 2442-384X e-ISSN: 2548-7396

## Robot Pengukur Arah Kiblat Berbasis Offline untuk Penyandang Tuna Netra
Ikhsan Mahaendra 1 , Ahmad Adib Rofiuddin 2
1 UIN Walisongo Semarang, Indonesia: Ihsanmahendra1245@gmail.com
2 UIN Walisongo Semarang, Indonesia: adibudin08@walisongo.ac.id
Histori Naskah ABSTRACT Diserahkan: 17-02-2024 Direvisi: 28-05-2024 Diterima: 30-05-2025 The Qibla is fundamental in matters of Muslim worship so it needs to be given more attention. This research is intended to design a Qibla robot to determine the Qibla direction for blind people. This research uses research and development research methods, namely, by designing an offline-based robotic Qibla direction measuring device for the blind. This research produced findings in the form of a Qibla measuring tool called "Kibla Robot". The disadvantage of this Qibla Robot is  that,  firstly,  it  cannot  be  used  in  sloping,  uneven  or  wavy  places.  Second,  it cannot be used in rooms where there are too many magnetic fields, and third, the battery power runs out quickly, affecting the working function of the tool, fourth, when  the  latitude  and  longitude  of  the  location  are  different,  it  must  be reprogrammed. The first advantage of this Qibla Robot is its ergonomic shape. Second, he helps blind people determine the direction of the Qibla. Third, it can be used in areas with minimal internet signal, fourth it can be used indoors and outdoors. The level of accuracy of measurements on the Qibla Robot compared with the Theodolite is that there is no difference, and calculations in retrieving Solar  Azimuth  data  from  manual  calculations  and  the  Stellarium  Application have a difference of 0 o 35' 36.09". A difference of less than one degree indicates that this tool is accurate. Keywords : Qibla Robot, Qibla Direction, blind person

## ABSTRAK
Kiblat  merupakan  hal  yang  fundamental  dalam  urusan  ibadah  umat  Islam sehingga  perlu  diberikan  perhatian  lebih.  Penelitian  ini  dimaksudkan  untuk merancang  robot  kiblat  untuk  menentukan  arah  kiblat  bagi  penyandang  tuna netra. Penelitian ini menggunakan metode penilitian research and development , yaitu, dengan merancang alat pengukur arah kiblat robotik berbasis offline untuk penyandang  tuna  netra.  Penelitian  ini  menghasilkan  temuan  berupa  alat  ukur kiblat bernama “Robot Kiblat”. Adapun kekurangan pada Robot Kiblat ini yang pertama  tidak  bisa  digunakan  di  tempat  yang  miring  dan  tidak  rata  atau bergelombang.  Kedua,  ia  tidak  bisa  digunakan  dalam  ruangan  yang  terlalu banyak medan magnet, dan yang ketiga, daya baterai yang cepat habis sehingga memengaruhi fungsi kerja alat, keempat disaat lintang dan bujur tempat berbeda maka harus di program ulang. Adapun kelebihan Robot Kiblat ini yang pertama bentuk yang ergonomis. Kedua,  ia membantu para penyandang tuna netra dalam menentukan arah kiblat. Ketiga, ia bisa digunakan di daerah yang minim sinyal internet,  keempat  bisa  digunakan  dan  di  dalam  dan  di  luar  ruangan.  Tingkat keakurasian  pengukuran  pada  Robot  Kiblat  yang  dikomparasikan  dengan Theodolite  yaitu  tidak  memiliki  selisih,  serta  perhitungan  dalam  pengambilan data Azimuth Matahari dari perhitungan manual dan Aplikasi Stellarium terdapat selisih 0 o 35’ 36,09”. Selisaih yang kurang dari satu derajat itu mengindikasikan bahwa alat ini termasuk akurat.
Kata Kunci : Robot kiblat, arah Kiblat, tuna netra Corresponding Author
: Ikhsan Mahaendra, e-mail: ihsanmahendra1245@gmail.com
389 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728

## PENDAHULUAN
Ka’bah merupakan bangunan yang sangat penting karena sebagai kiblat umat Islam di seluruh dunia. Sholat tidak akan sah apabila tidak menghadap ke arah kiblat, kecuali dalam keadaan  udzur  secara  syar’i.  Di  antara  udzur  syar’i  tersebut  adalah  dalam  kondisi  perang maupun saat di atas kendaraan (Sugiono, 2019). Secara umum, arah kiblat terbagi menjadi tiga jenis, pertama kiblat hakiki (haqul yaqin), yaitu kiblatnya orang yang salat di dekat Kakbah atau yang dapat melihat Kakbah; kedua, kiblat Dzanni, yaitu kiblatnya orang yang salat dekat dengan kota Makah dan sekitarnya, dan yang ketiga, kiblat ijtihadi, yaitu kiblatnya orang yang salat yang jauh dari Kakbah dan tidak dapat melihat Kakbah, seperti masyarakat muslim di Indonesia (Mustaqim, 2021).
Mengahdap kiblat merupakan salah satu syarat sah shalat. Memperkirakan arah kiblat diperbolehkan  dalam  Fiqh,  akan  tetapi  dalam  menentukan  arah  kiblat  tidak  hanya menggunakan  Ilmu  Fiqh  melainkan  dengan  Ilmu  Sains  (Ilmu  Falak/Astronomi)  untuk mengetahui arah kiblat yang lebih akurat.
Berbagai  macam  metode  dan  alat  telah  digunakan  untuk  menentukan  arah  kiblat, seperti metode rashdul kiblat, kompas, theodolite, dan lain sebagainya. Metode-metode dan alat-alat  tersebut  dinilai  sulit  terutama  bagi  kaum  awam  yang  tidak  mengerti  tentang  ilmu falak. Untuk itu perlu adanya sebuah perangkat atau instrumen yang mudah dan lebih akurat dalam menentukan arah kiblat
Pada era globalisasi saat ini peran alat-alat ilmu falak dalam menentukan arah kiblat sangat  dibutuhkan  oleh  masyarakat.  Oleh  karena  itu  para  ahli  falak  dituntut  untuk  dapat mengikuti perkembangan teknologi dalam menciptaka alat-alat yang membantu dalam peroses pengukuran dan penentuan arah kiblat.
Ada beberapa alat atau instrumen yang digunakan dalam menentukan arah kiblat mulai dari  yang  manual  seperti  astrolabe,  tongkat  istiwa’,  istiwa’ain,  mizwalah,  rubu’mujayyab, sampai  dengan  yang  otomatis  seperti  kalkulator,  kompas,  theodolite,  dan  aplikasi  melalui smartphone  yang  mana  sudah  banyak  diaplikasikan  dalam  play  store  smartphone  berbasis android (Qulub, 2017).
Perkembangan  alat-alat  atau  instrument  ini  sangat  maju,  mulai  dari  yang  manual sampai  dengan  yang  otomatis.  Namun,  sangat  disayangkan  perkembangan  penentuan  arah kiblat terkesan hanya dimiliki oleh sebagian kelompok saja, sedangkan kelompok lain masih mempergunakan  sistem  yang  dianggap  telah  ketinggalan  zaman.  Hal  ini  tentunya  tidak terlepas dari berbagai faktor, antara lain tingkat pengetahuan kaum muslim yang beragam, dan sikap tertutup dalam menarik ilmu pengetahuan.(Izzuddin, 2017) Serta alat-alat falak dalam penentuan  arah  kiblat  hanya  bisa  digunakan  oleh  para  pakar  falak  yang  professional  dalam menggunakan alat.
Dari semua pembuatan alat arah kiblat mulai dari alat manual sampai dengan alat yang otomatis  seperti  aplikasi  atau  robotik  yang  ditujukan  bagi  masyarakat  yang  berkebutuhan khusus seperti tuna netra, sehingga susah bagi para tuna netra untuk menentuka arah kiblat di saat ingin melaksanakan sholat, sehingga perlu adanya pengembangan terhadap alat pengukur arah kiblat yang lebih ergonomis dan mudah digunakan.
Pada orang normal mata berfungsi sebagai organ penglihatan sekaligus sistem optik yang  kompleks.  Mata  mendeteksi  cahaya  dan  mengubahnya  menjadi  impuls  elektro  kimia sehingga manusia dapat  melihat.  Prosesnya melibatkan diafragma yang berfungsi mengatur intensitas  cahaya  yang  dikumpulkan  dari  lingkungan  sekitar  kemudian  memfokuskannya dengan  lensa  mata  untuk  membentuk  sebuah  gambar,hal  tersebut  dapat  terjadi  pada  orang normal (Setiopranoto, Muhammad Julius, Eka Maulana, 2014).
390 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728
Berbeda halnya yang terjadi pada penyandang Tuna Netra. Tuna Netra sudah kita kenal dengan  baik,  merupakan  istilah  yang  digunakan  untuk  orang  yang  mengalami  gangguan penglihatan. Berdasarkan tingkat gangguannya, Tuna Netra dibagi menjadi dua jenis yaitu : Total  Blind di  mana penyandang sama sekali tidak dapat  melihat dan Low Vision di  mana penyandang  masih  memiliki  sedikit  kemampuan  untuk  melihat.  Penyandang  Tuna  Netra, karena  ketidak  mampuannya  melihat,  memiliki  banyak  keterbatasan  dalam  melaksanakan aktivitas  sehari-harinya.  Untuk  berjalan,  misalnya  mereka  membutuhkan  bantuan  tongkat untuk mengindera keberadaan benda-benda di sekitarnya dan arah jalan (Wikipedia, 2023).
Penulis  terinspirasi  dari  karya  Bagus  Setya  Rintyarna  Herry  Setyawan,  Dhany  dan Fabriyar P, membuat disain sistem alat bantu shalat untuk penyandang tuna netra(Bagus Setya Rintyarna  Herry  Setyawan,  n.d.)  dan  melihat  alat-alat  robotik  pengukur  arah  kiblat  masih menggunakan  sistem  GPS  maka  akan  sulit  untuk  digunakan  di  daerah  yang  sulit  atau  tidak memiliki sinya internet. Adapun beberapa karya yang pernah dibuat seperti Prototype Robot Untuk Menentukan Arah Kiblat Dengan Tanda Shaf Sholat karya Luqman Hakim, dkk, yang masih  menggunakan  sd  card  untuk  memasukan  sumber  suara  sehingga  menyulitkan  untuk penyandang tunanetra, kemudian ada Kompas Digital  Penunjuk Arah Kiblat  dengan Output Visual karya  Aziz  Zainuddin,  hal  ini  juga  sama  dengan  karya  Bagus  Setyawan  yang membutuhkan sinyal internet dalam menggunakan sistem dan ada juga Alat Bantu Penunjuk Arah Kiblat Dengan Output Suara Untuk Penyandang Tuna Netra karya Irwan Purwono. Berdasarkan  uraian  di  atas  penulis  tertarik  untuk  mengembangkan  alat  yang menggabungkan  dua  aspek  yaitu voic (suara)  dan  offline  serta  dapat  meminimalisasi kesalahan-kesalahan  dalam  menentukan  arah  kiblat  dan  alat  yang  bisa  memberikan kemudahan  dalam  menentukan  arah  kiblat,  untuk  masyarakat  luas,  terkhusus  untuk masyarakat yang memiliki keterbatasan seperti penyandang tuna netra, dan masyarakat yang daerah  nya  tidak  memiliki  atau  sulit  mendapatkan  akses  internet.  Oleh  karena  itu,  penulis membuat judul ini dengan robot pengukur arah kiblat berbasis offline untuk penyandang tuna netra.

## METODE PENELITIAN
Untuk  merealisaskikan  penelitian  ini,  maka  jenis  metode  yang  digunakan  dalam penelitian ini adalah research and development  (R&D ). Metode Research and Development adalah metode penelitian yang digunakan untuk  menghasilkan produk tertentu, dan menguji keefektifan produk tersebut.(Sugiyono, 2016) Metode penelitian dan pengembangan ini dipilih karena relevan dengan tujuan dari penelitian yaitu untuk menghasilkan produk tertentu. Produk yang dihasilkan dalam penelitian ini berupa robot pengukur arah kiblat berbasis offline untuk penyandang tuna netra.
Beberapa tahapan yang dipakai dalam melakukan penelitian dan pengembangan Alat yaitu Observasi, Perencanaan Desain Alat, Validasi Desain, Uji Coba Alat, Uji Sistem Kerja, Pengambilan Data, Analisis Data.  Subyek penelitian yang akan diteliti adalah rancang bangun pengukur  arah  kiblat  berbasis  mikrokontoler  dengan  sensor  kompas.  Rancang  bangun  alat pengukur arah kiblat tersebut selanjutnya diuji sistem kerja untuk memenuhi syarat kinerjaalat.
Rancang  bangun  alat  pengukur  arah  kiblat  untuk  penyandang  tuna  netra  diharapkan mampu bekerja sebagaimana mestinya, yaitu dapat mengukur arah kiblat dan dapat menuntun bagi para penyandang tuna netra dengan cara mempogram alat dengan lintang dan bujur yang sudah  ditentukan  serta  memiliki  tingkat  keakurasian  yang  cukup  tinggi.  Dengan  danya sepesifikasi serta keunggulankeunggulan yang ada pada alat, alat diharapkan dapat memenuhi syarat kegunaan dan kinerja oleh beberapa ahli dalam bidang tersebut.
391 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728
Prosedur  penelitian  mengacu  pada  tahapan  metode  penelitian  dan  pengembangan (Research and Development ). Prosedur penelitian yang dilakukan sebagai berikut:
1. Persiapan
Tahapan  pertama  sebelum  memulai  penelitian  diawali  dengan  menentukan  rumusan masalah, dan tujuan penelitian. Perumusan masalah merupakan sebuah gagasan penyelesaian yang  digunakan  sebagai  acuan  untuk  pembuatan  alat  pengukuran  arah  kiblat  untuk penyandang  tuna  netra  berbasis  mikrokontroler  dengan  sensor  kompas.  Tujuan  penelitian dimaksudkan untuk mengetahui penilaian mengenai tampilan alat pengukur arah kiblat digital serta sistem kerja alat  tersebut.
2. Observasi
Observasi  merupakan suatu  proses yang  kompleks, karena penelitian ini  merupakan penelitian  yang  benar-benar  menuntut  untuk  terjun  langsung  ke  lapangan  untuk  melakukan pengukuran  ( field  research ).  Teknik  observasi  dalam  penelitian  ini  digunakan  untuk menentukan desain serta tingkat keakurasian sebelum melakukan perencanaan pembuatan alat. Penggunaan tahap observasi dimaksudkan untuk memperoleh informasi tentang potensi atau masalah yang ada yang ditunjukan secara faktual dan uptodet.
Observasi  data  dilakukan  dengan  cara  mencari  sumber,  mengkaji  teori  serta  studi lapangan mengenai data yang akan digunakan sebagai acuan dalam pembuatan alat. Hal ini dimaksudkan  data  yang  diambil  dari  observasi  digunakan  sebagai  referensi  pembuatan  alat serta penentuan komponen yang akan dipakai dalam penelitian nanti, yang mana untuk data yang  penulis  gunakan  dalam  pengukuran  arah  kiblat  menggunakan  rumus  arah  kiblat  dari bukunya Slamet Hambali sebagai acuan perhitungan.
Desain  alat  pengukuran  arah  kiblat  berbasis  mikrokontroler  dengan  acuan  kompas yang  dibuat  kurang  lebih  harus  dapat  sesuai  dengan  apa  yang  diharapkan  dalam  observasi tersebut.Tujuan utama dalam mendesain alat rancangan pengembangan robot pengukur arah kiblat untuk penyandang tuna netra.
3. Perancangan alat
Perancangan  alat  merupakan  langkah  awal  untuk  menetukan  bentuk  alat  yang  akan dibuat. Tahap perancangan dilakukan agar pada saat pembuatan alat dapat terselesaikan secara tersetruktur,  sistematis,  serta  efektif  dan  efisien.  Perancangan  alat  yang  akan  dibuat  yaitu rancangan pengembangan robot pengukur arah kiblat untuk penyandang tuna netra. Berikut tahap perancangan pembuatan alat penelitian.
a. Desain perangkat keras b. Desain skema rangkaian elektronik 4. Validasi desain
Validasi  desain  bertujuan  untuk  mengetahui  tampilan  sebuah  desain  alat  yang  akan dibuat. Proses validasi dilakukan dengan menggunakan teknik face validity yang merujuk pada derajat kesesuaian tampilan desain dengan tujuan, kegunaan, serta kelayakan dari alat yang akan  dibuat.  Validasi  desain  produk  dapat  dilakukan  dengan  cara  mengkonsultasikan  alat kepada pakar atau tenaga ahli yaitu Oky Putra Pmungkas selaku teknisi robotik untuk menilai desain atau tampilan produk baru yang akan dirancang. Pada tahapan validasi ini digunakan untuk memperoleh informasi mengenai kekurangan desain yang akan dibuat nanti.
5. Pembuatan Alat
Tahapan pembuatan alat pengukur arah kiblat untuk penyandang tunanetra dimulai dari membuat  desain  alat  tersebut.  Setelah  desain  sudah  divalidasi,  maka  selanjutnya mempersiapkan semua alat dan bahan yang dibutuhkan untuk membuat dan merancang mesin alat.  Tahapan  selanjutnya  merangkai  semua  komponen  yang  dibutuhkan  dalam  membuat mesin tersebut.
392 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728

## 6. Uji Coba Alat
Setelah  tahap  pembuatan  alat  pengukuran  arah  kiblat  untuk  penyandang  tuna  netra selesai, maka langkah selanjutnya melakukan pengujian alat. Uji coba alat digunakan untuk mengetahui apakah alat sudah sesuai dengan yang diharapkan atau belum. Pengujian tersebut dilakukan  sebanyak  5  kali  di  5  tempat  yang  berbeda  yaitu  Masjid  kampus  1  dan  3  UIN Walisongo Semarang, Masjid Agung Jawa Tengah, Musholah An Nur Purwoyoso, dan Masjid At-Taqwa  Purwoyoso  untuk  mengetahui  hasil  kerja  alat  serta  menganalisis  kesalahan  yang terjadi.
Untuk pengujian robot pengukur arah kiblat yang dikembangkan yaitu dengan metode anasisi  komparatif antara robot kiblat  dengan alat yang sudah ada yaitu theodolit, sehingga bisa  dipastikan  apakah  alat  yang  dikembangkan  sudah  benar-benar  menentukan  arah  kiblat yang sebenarnya.
7. Analisis Akurasi
Setelah semua tahapan selesai maka dilakukanlah tahapan akhir yaitu analisi akurasi, dimana pada bagian ini hasil dari uji coba alat robot kiblat yang dikomparasikan dengan alat theodolite, apakah robot kiblat dalam mengukur arah kiblat telah sesuai atau belum.

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Pengertian Arah Kiblat
Arah  kiblat  adalah  arah  yang  menuju  ke  ka’bah  (baitullah),  yang  berada  di  kota Makkah. Arah ini dapat ditentukan dari setiap titik di permukaan bumi. Cara mendapatkannya dengan  melakukan  perhitungan  dan  pengukuran.(Izzuddin,  2017)    Kata  kiblat  bersal  dari bahasa Arab ةلبقلا asal katanya ialah هلبقم, sinonimnya adalah ههجو yang berasal dari kata ههجاوم artinya adalah keadaan arah yang dihadapi. Kemudian pengertiannya dikhususkan pada suatu arah, dimana semua orang yang mendirikan shalat menghadap kepadanya.(Al-Maraghi, 1986) Sehingga secara harfiah kiblat mempunyai pengertian arah ke mana orang menghadap. Maka Ka’bah disebut sebagai kiblat karena ia menjadi arah yang kepadanya orang harus menghadap dalam mengerjakan salat.
Dalam  penentuan  arah  kiblat  dapat  menggunakan  teori  trigonometri  bola  dan  teori geodesi  ( ellipsoid ), yaitu dengan membuat  garis  penghubung di  sepanjang permukaan bumi dengan prinsip jarak terdekat. Selain itu, penentuan arah kiblat juga dapat menggunakan prinsip sudut arah konstan terhadap titik referensi tertentu (misalnya titik Utara), Utara dalam hal ini adalah arah Utara Sejati ( true north ), yakni sebagaimana penentuan arah menggunakan teori navigasi.  Dari  ketiga  teori  ini,  berdasarkan  penilitian  arah  kiblat  yang  pernah  dilakukan  di Hanoi Vietnam, teori trigonometri bola dan teori geodesi menghasilkan arah dengan jarak yang lebih  dekat  tetapi  arahnya  tidak  konstan,  sedangkan  teori  navigasi  menghasilkan  sudut  arah yang konstan walaupun jaraknya lebih jauh, meski penentuan arah kiblat ini dilakukan dengan menggunakan data koordinat yang sama.(Izzuddin, 2017).

## B. Dasar Hukum Arah Kiblat
Mengutip dari   Syarif   dalam bukunya “ Problematika Arah Kiblat dan Perhitungannya” bahwa,  Imam  Syafi’i  menjelaskan  bahwa  wajib  menghadap  Kakbah,  baik bagi orang yang dekat maupun orang yang jauh. Sekiranya dapat mengetahui arah Kakbah itu sendiri secara tepat, maka ia harus mengadap ke arah tersebut. Akan tetapi, jika tidak dapat menghadap ke arah Kakbah secara tepat, maka cukup dengan melakukan perkiraan (melakukan ijtihad dengan sungguh-sungguh) karena orang yang jauh mustahil untuk memastikan ke arah Kiblat (Kakbah) yang tepat dan pasti.(Syarif, 2012)
393 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728
Dalam nash baik Al Qur’an ataupun Hadits terdapat beberapa ayat dan hadits yang menegaskan tentang perintah menghadap ke arah kiblat, diantaranya: 1. QS. Al-Baqarah ayat 144:
"
ا  ِد ِج ْس َم ْ لا  َر ْط َش  َك َه ْج َو  ِ
ل َو َ ف ۖ اَهى ٰض ْرَت ً ة َ ل ْب ِق  َكَّنَيِ ل َوُن َ ل َ ف ِِۚءۤاَم َّسلا ىِف َك ِه ْجَو  َب ُّ ل َ قَت ىٰرَن  ْد َ ق
ۗ ِماَر َحْل ا ُهَّن َ ا َ ن ْو ُم َ ل ْعَي َ ل  َب ٰ ت ِك ْ لا اوُت ْو ُ ا  َنْي ِذ َّ لا َّ ن ِا َو ۗ ٗه َر ْط َش ْم ُ ك َه ْو ُج ُو ا ْو ُّ ل َو َ ف ْمُت ْ ن ُ ك ا َم ُ ثْي َح َو ا َم َو ۗ ْم ِهِ ب َّر  ْن ِم ُّقَح ْ ل َ ن ْو ُ ل َم ْعَي اَّم َع  ٍلِفا َغِب ُ هللّٰا
"
“sungguh  kami  (sering)  melihat  mukamu  mnengaah  ke  langit,  maka  sungguh  kami  akan memalingkan  kamu  ke  kiblat  yang  kamu  sukai.  Palingkanlah  mukamu  ke  arah  Masjidil Haram. Dan dimana saja kamu berada, palingkanlah mukamu ke arahnya. Dan sesungguhnya orang-orang  (yahudi  dan  nasrani)  yang  di  beri  al-kitab  (taurat  dan  injil)  memang mengetahuinya; dan Allah sekali-kali tidak lengah dari apa yang mereka kerjakan” (QS. Al- Baqarah: 144) 2. QS. Al-Baqarah ayat 149:
" َغِب ُ ه للّٰا ا َم َو ۗ َكِ ب َّر  ْن ِم ُّق َحْلَل ٗهَّنِاَو ۗ ِماَرَح ْ لا  ِد ِج ْس َم ْ لا  َر ْط َش  َك َه ْج َو  ِ ل َو َ ف  َت ْج َر َخ ُ ثْي َح  ْن ِم َو
اَّم َع  ٍلِفا
َ ن ْو ُ ل َم ْعَت "
“dan  darimana  saja  kamu  keluar  (datang),  maka  palingkanlah  wajahmu  ke  arah  Masjidil Haram. Sesungguhnya ketentuan itu benarbenar sesuatu yang hak drai Tuhanmu. Dan Allah sekali-kali  tidak  lengah  dari  apa  yang  kamu  kerjakan” (QS.  Al-Baqarah  :149)  (TafsirWeb, 2023) 3. QS. Al-Baqarah ayat 150:
" ٗه َر ْط َش ْم ُ ك َه ْو ُج ُو ا ْو ُّ ل َو َ ف ْمُت ْ ن ُ ك ا َم ُ ثْي َح َو ۗ ِماَر َحْلا  ِد ِج ْسَم ْ لا  َر ْط َش  َك َه ْج َو  ِ ل َو َ ف  َت ْج َر َخ ُ ثْي َح  ْن ِم َو
ۙ
ِت ُ اِل َو  ْي ِنْو َش ْخاَو ْم ُهْو َشْخ َت ا َلَف ْمُهْنِم اْوُمَل َظ  َنْي ِذ َّ لا ا َّ ل ِا ٌة َّج ُح ْمُكْيَلَع  ِساَّنلِل  َنْو ُ كَي ا َّ ل َئِل َّم ْم ُ كْي َ لَع  ْي ِت َم ْعِن
ۙ َ ن ْو ُدَت ْهَت ْم ُ ك َّ ل َع َ ل َو "
“ Dan dari mana saja kamu (keluar), maka palingkanlah wajahmu ke arah Masjidil Haram. Dan dimana saja kamu (sekalian) berada, maka palingkanlah wajahmu ke arahnya, agar tidak ada hujjah bagi manusia atas kamu, kecuali orang-orang yang zalim diantara mereka. Maka janganlah  kamu  takut  kepada  mereka  dan  takutlah  kepada-Ku  (saja).  Dan  agar  Ku- sempurnakan nikmat-Ku atasmu, dan supaya kamu mendapat petunjuk” (QS. AlBaqarah :150) 4. Hadits Riwayat Imam Bukhari َْحَّرلا ِدْبَع ِنْب ِدَّمَُمُ ْنَع ٍْيِْثَك  ِبَِأ ُنْب َيَْيَ اَنَ ثَّدَح َلاَق ُماَشِه اَنَ ثَّدَح َلاَق ٌمِلْسُم اَنَ ثَّدَح ُلْوُسَر َناَك َلاَق ٍرِباَج ْنَع ِن
ِلله
َفلا َداَرَأ اَذِاَف ،ْتَهَّجَوَ ت ُثْيَح َهِتَلِحَر ىَلَع ىِ لَصُي ملسو هيلع ىلص )ىراخبلا هاور( َةَلْ بِقلا َلَبْقَ تْسَف َلَزَ ن َتَضْيِر (Abi Abdillah Muhammad bin Ismail al-Bukhari, n.d.)
“Bercerita Muslim, bercerita Hasyim, beercerita Yahya bin Abi Katsir dari Muhammad bin Abdurrahman  dari  Jabir  berkata:  Ketika  Rasulullah  SAW  slat  di  atas  kendaraan
394 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728
(tunggangannya)  Beliau  menghadap  ke  arah  sekedendak  tungangganya,  dan  ketika  beliau hendak melakukan salat fardhu Beliau turun kemudian menghadap kiblat.” (HR. Bukhari). 5. Hadits Riwayat Imam Muslim
ُنْب ُداََّح اَنَ ثَّدَح ُناَفَع اَنَ ثَّدَح ةَبْ يَش  ِبَِا ُنْبِرْكَب ْوُ بَا اَنَ ثَّدَح الله ىلص ِالله  َلْوُسَر َّنَا ٍسَنَا ْنَع  ٍتِبَثَ ْنَع ةَمَلَس َّنَ يِ لَوُ نَلَ ف  ۖ ِءاَمَّسلا  ِفِ َكَهْجَو َبُّلَقَ ت ‘ىَرَ نْدَق { ْتَلَزَ نَ ف ِسِدْقِلما  ِتْيَ ب َوَْنَ ىِ لَصُي َناَك ملسو هيلع ًةَلْ بِق َك
َْلا ِدِجْسَمْلا َرْطَش َكَحْجَو  ِ لَوَ ف  ۚ اَهاَضْرَ ت ْدَقَو ِرْجَفلا ِةَلاَص  ِفِ ٌعْوُكُر ْمُهَو َةَمِلَس  ِنَِب ْنِم ٌلُجَر َّرَمَف }  ۚ ِماَر )ملسلما هاور( ِةَلْ بِقلا َوَْنَ ْمُه اَمَك اْوُلاَمَف ْتَلَّوُح ْدَق َةَلْ بِقلا َّنِا َلاَأ ىَداَنَ ف ًةَعْكضر اْوَّلَص “Bercerita Abu Bakar bin Abi Saibah, bercerita ‘Affn, beercerita Hammad bin Salamah, dari Tsabit  dari  Anas:  “Bahwa  sesungguhnya  Rasulullah  SAW  (pada  suatu  hari)  sedang  salat dengan menghadap Baitul Maqdis, kemudian turunlah ayat “Sesungguhnya Aku melihatmu sering menengadah ke langit, maka sungguh Kami palingkan wajahmu ke Kiblat yang kamu kehendaki. Palingkanlah wajahmu ke arah Masjidil Haram”. Kemudian ada seseorang dari Bani  Salamah  bepergian,  menjumpai  sekelompok  sahabat  sedang  ruku’  pada  Salat  Fajar. Lalu  ia  menyeru  “Sesungguhnya  kiblat  telah  berubah”.  Lalu  mereka  berpaling  seperti kelompok Nabi, yakni ke arah kiblat” (HR. Muslim). 6. Hadits Riwayat Imam Tirmidzi
ُه  ِبَِا ْنَع َةَمَلَس  ِبَِا ْنَعَو َرَمُع ِنْب ِدَّمَُمُ ْنَع ٍرَشْعَم  ِبَِا ُنْب ُدَّمَُمُ اَنَ ثَّدَح ُلْوُسَر َلاَق : َلاَق ُهْنَع ُالله َيِضَر َةَرْ يَر )يذمترلا هاور( ُةَلْ بِق  ِبِرْغِلماَو  ِقِرْشِلما َْيَْب اَم ملسو هيلع الله ىلَص   ِالله (Maktabah Syamilah, n.d.) “Bercerita Muhammad bin Abi Masy’arin, َ dari Muhammad bin Umar, dari Abi Salamah, dari Abu Hurairah r.a berkata: Rasulullah SAW bersabda: antara Timur dan Barat terletak kiblat ”
Menurut  asy-Syaukani  (ahli  hadits  dan  ushul  fiqh)  mengatakan  “Ulama  Islam semuanya menetapkan bahwa  menghadap  kiblat  dalam  salat  adalah  syarat  sahnya  salat, kecuali  jika  tidak    sanggup    melakukannya,    seperti    ketika    ketakutan   dalam    peperangan yang  sedang berlangsung atau ketika salat sunah dalam perjalanan yang  dikerjakan di  atas kenderaan.”(Soleiman, 2016).

## C. Instrumen Pengukuran Arah Kiblat
1. Theodolite, adalah alat yang digunakan untuk menentukan tinggi dan azimuth suatu benda langit.  Alat  ini  mempunyai  dua  sumbu,  yaitu  sumbu  “vertikal”,  untuk  melihat  skala ketinggian benda langit, dan sumbu “horizontal”, untuk melihat skala azimuthnya, sehingga teropong  yang  digunakan  untuk  mengincar  benda  langit  dapat  bebas  bergerak  ke  semua arah.(Susiknan Azhari, 2012) Sampai saat ini theodolite dianggap sebagai alat yang paling akurat di antara metode-metode yang sudah ada dalam penentuan arah kiblat.
2. Mizwala, merupakan sebuah alat praktis karya Hendro Setyanto, untuk menentukan  arah kiblat secara praktis dengan menggunakan sinar matahari. Mizwala merupakan modifikasi bentuk  Sundial,  yang  mana  terdiri  dari  sebuah  gnomon  (tongkat  berdiri),  bidang  (dial) (bidang lingkaran), yang memiliki ukuran sudut derajat, dan kompas kecil sebagai ancar- ancar. Untuk menentukan arah kiblat dengan mizwala ini yaitu dengan menggunakan sinar matahari,  mengambil  bayangan  pada  waktu  yang  dikehendaki.  Kemudian  bidang  dial diputar sebesar sudut yang ada pada program. Setelah itu lihat sudut azimuth kiblat tempat tersebut  pada  bidang  dial  dan  tarik  dengan  benang.  Garis  tersebut  adalah  arah kiblat.(Izzuddin, 2017)
395 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728
3. Istiwa’ain,  merupakan  instrumen  karya  dari  KH.  Slamet  Hambali,  beliau  membuat instrumen ini sebagai alat bantu untuk pengakurasian arah kiblat yang akurat. Istiwa’ain ini didesain  dengan  menyederhanakan  theodolite  sehingga  menjadi  solusi  bagi  masyarakat dalam menentukan arah kiblat dengan mudah. Alat ini terdiri dari 2 buah gnomon (tongkat istiwa) yaitu tongkat pada titik pusat yang berfungsi sebagai acuan sudut dalam lingkaran dan tongkat pada titik nol derajat sebagai pembidik posisi matahari, Bidang dial yaitu alas yang berbentuk lingkaran dan memiliki garis-garis derajat sebanyak 360 o dan dua lubang untuk gnomon, Alas lingkaran dasar, Benang dan Tripod atau pondasi.(UMSU, 2020) 4. Rubu’  Mujayyab,  adalah  sebuah  alat  yang  berbentuk  seperempat  lingkaran,  disebut  juga dengan kuadrant atau dairoh , yang berfungsi untuk menghitung, dan berisi tabel astronomis. Rubu’ mujayyab sangat membantu untuk memcahkan sebuah perhitungan yang berkaitan dengan  segitiga  bola  dan  trigonometri.  Hanya  saja  pada  praktiknya,  perhitungan  dengan rubu’  mujayyab,  misalnya  perhitungan  arah  kiblat,  tidak  dapat  memberikan  hasil perhitungan  yang  benar-benar  akurat  karena  derajat  yang  tersedia  pada  rubu’  mujayyab tidak sampai pada kisaran detik/sekon.(Muh Hadi Bashori, 2014)
D. Rancang Bangun Robot Pengukur Arah Kiblat Berbasis Offline Untuk Tuna Netra
Robot  pengukur  arah  kiblat  ini  merupakan  sebuah  alat  yang  dirancang  dan dikembangkan  mengikuti  perkembangan  zaman  yang  semakin  dimudahkan  dan  membantu dalam kehidupan sehari-hari, terutama dalam menentukan arah kiblat dan juga robot pengukur arah  kiblat  ini  menggunakan  sistem  berbasis  offline,  sehingga  bisa  di  gunakan  dimana  saja tanpa harus khawatir tidak memilki jaringan internet, serta membantu untuk orang-orang yang memiliki  kebutuhan  khusus  yaitu  tuna  netra,  yang  mana  pada  alat  ini  di  dudukung  dengan sistem bunyi dan gerak roda,sehingga memberikan kemudahan bagi penyandang tuna netra.
Untuk membuat alat seperti penjelasan di atas, maka dibutuhkan beberapa komponen, yaitu sebagai berikut:
Tabel 1. Perangkat Hardware dan Software No Perangkat Hardware Perangkat Software 1 Arduino Nano Microkontroller Arduino IDE 2 Sensor Kompas GY-271 Ptoteus 8 3 LCD 2x16 Corel Draw
4 Buzzer
5 Driver Motor DC
6 Motor DC
7 Roda dan ban karet
Komponen-komponen  pada  table  1  merupakan  bagian  yang  dibutuhkan  dalam pembuatan robot pengukur arah kiblat berbasis offline untuk penyandang tuna netra yang trediri dari aarduino nano sebagai otak yang menjalankan program, sensor kompas yang digunakan untuk  menentukan  arah,  LCD  yang  digunakan  sbagai  tampilan  pada  layer,  buzzer  yang digunakan sebagai sound atau suara, driver motor yang digunakan sebagai pengatur kecepatan motor, dan motor DC yang digunakan sebagai dinamo penggerak alat.
Komponen  tersebut  kemudian  dirangkai  sehingga  menciptakan  sebuah  alat  robot pengukur arah kiblat  berbasis offline untuk  penyandang tuna  netra, sebelum  merancang dan membuat, perlu adanya diagram alur atau gambaran umum alur dari sistem yang menjadi acuan dalam proses pembuatan robot arah kiblat, Adapun tahapan tersebut sebagai berikut:
396 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728
Diagram  di  atas  merupakan  alur  proses  perancangan  dan  pembuatan  alat  robot pengukur arah kiblat.
Banyak  sekali  yang  sudah  membuat  alat  ukur  arah  kiblat,  mulai  dari  yang  manual sampai otomatis, Ada beberpa peneliti yang membuat alat robotik untuk mengukur arah kiblat, akan  tetapi  belum  ada  yang  membuat  atau  mengembangkan  alat  ukur  arah  kiblat  berbasis robotik yang dapat digunakan secara makasimal oleh penyandang tuna netra, sehingga peneliti mengembangkan  melalui  beberapa  referensi  penelitian  terdahulu  guna  mengembang  sebuah prototype yang dapat dengan mudah digunakan para disabilitas khususnya penyandang tuna netra.
Adapun beberapa karya yang pernah dibuat seperti Prototype Robot Untuk Menentukan Arah  Kiblat  Dengan  Tanda  Shaf  Sholat karya  Luqman  Hakim,  dkk,  kemudian  ada Kompas Digital Penunjuk Arah Kiblat dengan Output Visual karya Aziz Zainuddin, dan ada juga Alat Bantu Penunjuk Arah Kiblat Dengan Output Suara Untuk Penyandang Tuna Netra karya Irwan Purwono.
Jadi dapat dikatakan bahwa kontribusi peneliti ialah membuat sekaligus memodifikasi alat ukur arah kiblat berbasis robotik yang sudah ada.
Pada  prinsipnya  robot  pengukur  arah  kiblat  ini,  difungsikan  untuk  para  penyandang disabilitas khususnya penyandang tuna netra, oleh sebab itu dapat dipastikan sistem kerja alat ini  harus  memenuhi  beberapa  komponen  dalam  membantu  para  penyandang  tuna  netra menentukan arah kiblat. Adapun komponen yang dipastikan harus ada sebagai berikut: 1. Sistem suara, dikarenakan penglihatan yang menjadi kendala dalam menentukan arah kiblat, maka  suara  atau  bunyi  inilah  yang  menjadi  dasar  mereka  dalam  mencari  posisi  alat menghadap;
2. Cover alat yang berstektur kasar, tekstur yang kasar dan tajam menjadikan kemudahan bagi penyandang  tuna  netra  untuk  mengetahui  posisi  alat  menghadap,  dikarenakan  alat  yang penulis  buat  memiliki  tekstur  yang  kasar  dan  untuk  mengetahui  apakah  bagian  alat menghadap kiblat, maka bagian yang menunjukkan arah kiblat dibuat lancip;
3. Sistem  penggerak,  terdapat  dinamo  dan  roda  sebagai  mesin  penggerak,  dimana  hal  ini menjadikan kemudahan agar pengguna tidak harus berputar kemana-mana.
Pemaparan  di  atas  merupakan  hal  yang  perlu  dimiliki  oleh  alat  dalam  menentukan arah kiblat  bagi  penyandang tuna netra.  Robot  pengukur arah kiblat  untuk  penyandang tuna netra memiliki sistem dan penggunaan yang cukup mudah, karena pengguna tidak perlu lagi menginput data, karena alat sudah diprogram pada koordinat yang akan diukur sesuai dengan
Star t Study literatur Perancangan hardware dan software Pembuatan hardware Pembuatan software/pemograman Uji coba Kesesuaian fungsi kerja alat Selesai Yes No
397 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728
lokasi pengguna dan tidak perlu khawatir ada atau tidaknya akses internet, karena alat telah disetting untuk berbasis offline, sehingga dapat dioperasikan kapanpun dan dimanapun.
Tata cara pengoprasian robot pengukur arah kiblat berbasis offline untuk penyandang tuna sebagai berikut:
1. Letakan alat di bidang yang datar, bebas menghadap kemanapun;
2. Hidupkan power alat dengan menekan tombol on/off yang dibagian belakang;
3. Tunggu beberapa saat dan alat akan berputar mencari arah kiblat secara otomatis;
4. Alat akan berhenti pada posisi arah kiblat;
5. Saat sudah berhenti dan menghadap kiblat, alat akan berbunyi;
6. Alat tidak akan berhenti berputar jika tidak berhenti pada arah kiblat yang sudah diprogram;
7. Jika hal tersebut terjadi maka sistem akan membaca ulang samapai posisi alat menghadap ke arah kiblat.

## E. Analisis  fungsional  dan  akurasi  robot  pengukur  arah  kiblat  berbasis  offline  untuk tuna Netra
Sesuai  dengan garis besar tujuan dari  penelitian yang dilakukan yaitu menghasilkan robot pengukur arah kiblat berbasis offline untuk penyandang tuna netra. Setelah melalui tahap demi tahap adapun hasil dari penelitian ini adalah sebuah robot pengukur arah kiblat dengan hasil optimasi sehingga menghasilkan respon yang baik. Ada beberapa hal yang perlu menjadi perhatian dalam penentuan arah kiblat menggunakan Robot Kiblat, diantaranya:
1. Waktu dan kondisi pengukuran
Pengukuran  kiblat  menggunakan  Robot  Kiblat  memanfaatkan  sistem  prmograman berbasis offline. Pengukuran arah kiblat menggunakan Robot Kiblat dapat dilaksanakan setiap saat sehingga tidak terpengaruh oleh waktu sehingga cakupan waktu pengukurannya sangat luas. Walaupun pengukuran Robot Kiblat memanfaatkan sistem pemograman berbasis offline, ada  satu  kondisi  dimana  Robot  Kiblat  tidak  dapat  digunakan,  yakni  pada  saat  daya  baterai lemah, maka perlu ditambah kan kapasitas penyimpanan daya baterai yang lebih besar serta penyesuian daya  tegang listrik sehingga lebih hemat.
Robot Kiblat juga kurang efektif digunakan pada musim hujan  karena akan merusak perangkat-perangkat  elektronik  dan  tempat  kemiringannya  lebih  dari  15  derajat  kerana kecepatan  sistem  gerak  motor  sudah  diatur  untuk  tempat  yang  datar,  jika  ditambah  atau dikurangi  kecepatan  mesin  Robot  Kiblat  akan  semakin  cepat  atau  semakain  lambat  maka Robot Kiblat tidak akan berhenti pada posisi kiblat dan pengukuran akan tidak akurat sehingga menyebab kan selisih kiblat.
Gambar 1. Pengujian di kemiringan
398 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728

## 2. Uji akurasi
Pengujian akurasi arah kiblat dilakukan dibebeapa tempat yaitu: pertama di Masjid Agung Jawa Tengah, kedua di Masjid Kampus 3 UIN Walisongo Semarang, ketiga, Masjid Kampus 1 UIN  Walisongo  Semarang.  Ktiga  lokasi  ini  dipilih  dengan  mempertimbangkan  ketinggian kondisi lokasi mulai dari yang terendah sampai tertinggi.
Untuk  menguji  keakurasian  nya,  peneliti  menggunakan  alat  theodolite  untuk mengkonfirmasi  keakuratan,  Adapun  hasil  akurasi  arah  kiblat  dinyatakan  akurat.  Hal  ini dibuktikan dengan beberapa foto:
Gambar 2. Pengukuran menggunakan thedolite dan robot kiblat di Masjid Agung Jawa tengah
Gambar 3. Pengukuran menggunakan menggunakan thedolite dan robot kiblat di Masjid Kampus 3 UIN Walisongo Semarang
Gambar 4. Pengukuran menggunakan menggunakan thedolite dan robot kiblat di Masjid Kampus 1 UIN Walisongo Semarang
.
399 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728
Dalam proses pengumpulan data, peneliti menggunakan dua sumber data yang berbeda yaitu aplikasi stellarium dan menggunakan perhitungan manual. Adapun hasil yang didapat sebagai beriukut:
Tabel 1. Pengujian akurasi alat Nilai terukur Hasil manual Stellarium Selisih Arah Kiblat 65˚39’24,37” 65 o 30’ 24,37” 0 o 9’0” Azimuth Kiblat 294˚39’35,52” 294 o 29’ 35,52” 0 o 10’0” Azimuth Matahari 303 o 8’ 7,37” 303 o 43’47” 0˚35’39,63” Selisih Azimuth 8˚38’ 31,85” 9 o 14’7,94” 0˚35’36,09”
Dari hasil perhitungan di atas terdapat selisish di menit tidak sampai derajat, sehingga toleransi  dapat  digunakan,  saat  robot  dioperasikan,  maka  arah  robot  telah  sesuai  dengan perhitungan.
3. Uji fungsi dengan penyandang tuna Netra
Pengukuran kiblat  bagi penyandang tuna nerta,  penulis mengambil  objek dari Amin Hamdi  selaku  penyandang  tuna  netra  di  Yayasan  Komunitas  Sahabat  Mata.  Dari  hasil pengujian  yang  dilakukan  Amin  Hamidi  bahwa  Robot  Kiblat  bisa  digunakan  kepada penyandang  tuna  netra  dengan  catatan  Robot  Kiblat  harus  dijelaskan  fungsi  dan  tata  cara penggunaannya  terlebih  dahulu  dan  ada  koreksi  yaitu  Robot  Kiblat  sebisa  mungkin  lebih diperjelas dari segi disain dan tekstur Robot Kiblat walaupun secara umum Amin Hamidi tidak mempermasalahkannya.
Gambar 5. Uji coba penyandang tuna netra
400 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728

## PENUTUP
Berdasarkan pembahasan dan analisis yang penulis jelaskan di atas, maka selanjutnya penulis  akan  mengambil  kesimpulan  sebagai  jawaban  dari  pokok  permasalahan  sebagai berikut: 1). Dari awal perancangan mulai dari  pembuatan schematic, rancangan alur sistem, sketsa  penempatan  komponen,  sketsa  cover  robot,  dan  pemograman  sampai  dengan  akhir pengujian alat, semuanya berfungsi sesuai dengan apa yang telah dirancang, seingga peneliti dapat melihat kelebihan dan kekurangan pada alat robot kiblat, sebagai berikut:
Pertama,  kelebihan  alat  bentuk  yang  ergonomis,  membantu  para  tuna  netra  dalam menentukan  arah  kiblat  kerena  memilki  sensor  bunyi  dan  bergerak  secara  otomatis  serta bentuknya yang runcing dipinggir alat, bisa digunakan di daerah yang minim sinyal internet karena  berbasis  offline,    mudah  digunakan  kerena  pengoprasiannya  yang  sederhana,  bisa digunakan didalam dan diluar ruanga. Kedua, kekurangan alat, dalam mengukur arah kiblat tidak  bisa  di  gunakan  berpindah-pindah  tempat  yang  lintang  dan  bujurnya  berbeda,  jika  di gunakan maka harus di program kembali, alat tidak bisa digunakan ditempat yang tidak rata atau  miring,  daya  baterai  yang  cepat  habis  mempengaruhi  fungsi  kerja  alat,  tidak  bisa  di gunakan didalam ruangan yang terlalu banyak medan magnet nya.
2).  Untuk  pengoperasian  alat  menggunakan  tombol  switch  off  yang  ada  di  bagian belakang  alat,  setelah  alat  menyala,  letakkan  di  lantai  dan  secara  otomatis  akan  bergerak menghadap  kiblat  dengan  cara  berputar  searah  jarum  jam.  Dari  segi  perhitungan  dalam menentukan  azimuth  matahari  terdapat  selisih  0 o 35’36,09”  dikareanakan  pengambilan  data yang  berbeda.  Untuk  keakurasian  Robot  Kiblat  dalam  pengukuran  kiblat  dilapangan  di  uji dengan  membandingkan  hasil  pengukuran  Robot  Kiblat  dengan  alat  ukur  Theodolit.  Uji akurasi dilakukan lima kali di hari yang berbeda.
Adapun kesimpulan uji akurasi pertama sampai kelima tidak ada selisih. Jika terdapat selisih  karena  disebabkan  akibat  kekurang  hati-hatian  pengguna,  dan  ketidakseusaian  dari alatnya sebagaimana telah disampaikan di atas dalam kelebihan dan kekurangan alat, karena tidak terdapat selisih dalam pengukuran di lapangan, maka penulis menarik kesimpulan bahwa Robot Kiblat sangat layak untuk dijadikan alat ukur kiblat sebagaimana fungsinya.
401 | P a g e Jurnal Alwatzikhoebillah: Kajian Islam, Pendidikan, Ekonomi, Humaniora DOI: https://doi.org/10.37567/alwatzikhoebillah.v10i2.2728

## DAFTAR PUSTAKA
Abi  Abdillah  Muhammad  bin  Ismail  al-Bukhari, Shahih  Al-Bukhari .  Juz  I.  Beirut:  Dar  al- Kutubil ‘Ilmiyyah, n.d.
Abu  Al-Husain  Muslim  Ibn  Hajjaj  Ibn  Muslim  Al-Qusyairi  Al-Naisabury  (1986). Shahih Muslim . Juz. 1. Beirut: Dar Al-Kutub Al-‘Ilmiyyah, n.d. Al-Maraghi,  Ahmad  Musthofa,  (1986). Terjemah  Tafsir  Al-Maraghi,  Juz  II,  Penerjemah Anshori Umar Sitanggal . Semarang: Cv. Toha Putra. Azhari, Susiknan, (2012). Ensiklopedi Hisab Rukyat . Yogyakarta: Pustaka Pelajar.
Bagus Setya Rintyarna Herry Setyawan, Dhany  dan Fabriyar P. “Disain  Sistem  Alat  Bantu Shalat Untuk Penyandang Tuna Netra.” https://rumahjurnal.uinkhas.ac.id/index.php, n.d. Izzuddin, Ahmad, (2017). Ilmu Falak Praktis . Semarang: Pt Pustaka Rizki Putra.
Maktabah Syamilah, Imam At-Tarmidzi. Sunan At-Tarmidzi . Juz II. Beirut: Dar Al-Kutub Al- ‘Ilmiyyah, n.d.
Muh Hadi Bashori, (2014). Kepunyaan Allah Timur Dan Barat . Jakarta: Kompas Gramedia.
Qulub,  Siti  Tatmainul,  (2017). Ilmu  Falak  Dari  Sejarah  Keteori  Dan  Aplikasii .  Depok: Rajawali Pers.
Soleiman,  A.  Frangky.  (2016).  “Problematika  Arah  Kiblat.” Al-Syir’ah 9(1),3. http://journal.iain-manado.ac.id/index.php/JIS/article/view/17
Sugiyono,  (2016). Metode  Penelitian  Pendidikan  Pendekatan  Kuantitatif,  Kualitatif,  Dan R&D . Bandung: Alfabeta.
Syarif, M. Rasywan, (2012). “Problematika Arah Kiblat Dan Aplikasi Perhitungannya.” Studia Islamika 9(2). 249.
TafsirWeb.  “Surat  Al-Baqarah  Ayat  144.”  https://tafsirweb.com/600-surat-al-baqarah-ayat- 144.html, 2023.
UMSU, OIF, (2020). “Istiwa’ain.”  https://oif.umsu.ac.id/2020/04/Mengenal-Lebih- DekatTentang-Istiwaaini/.