## Monitoring dan Kontrol Pemberian Pakan Air Tawar Menggunakan Internet Messaging Secara Real time
Yakobus Dapi * , Ikhwan Ruslianto, Suhardi
Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Program Studi Rekayasa Sistem Komputer, Universitas Tanjungpura, Pontianak, Indonesia
Email: 1,* yakobusdapi@student.untan.ac.id, 2 ikhwanruslianto@siskom.untan.ac.id, 3 suhardi@siskom.untan.ac.id Email Penulis Korespondensi: yakobusdapi@student.untan.ac.id Submitted: 09/09/2022 ; Accepted: 26/09/2022 ; Published: 30/09/2022
Abstrak –Salah satu aspek penting yang harus diperhatikan dalam perikanan budidaya air tawar adalah pada pemberian pakan ikannya.  Pemberian  pakan  umumnya  masih  dilakukan  secara  konvensional,  pembudidaya  harus  menaburkan  pakan  setiap harinya dengan jumlah pakan dan waktu yang terkadang tidak teratur, bahkan berlebihan. Masalah lainnya adalah kelemahan dan keterbatasan manusia sebagai petani ikan dalam melakukan beberapa aktivitas pada waktu yang bersamaan dan ditempat terpisah. Beberapa masalah tersebut dapat mempengaruhi pertumbuhan dan perkembangan ikan karena takaran pakan yang diberikan  tidak  sesuai  dengan  nutrisi  yang  dibutuhkan  ikan.  Oleh  karena  itu,  dibuatlah  sistem  yang  dapat  memantau  dan mengontrol pemberian pakan ikan secara real time menggunakan Internet Messaging yang berbasis Internet of Things melalui Telegram. NodeMCU ESP32 digunakan sebagai kendali keseluruhan sistem. Perangkat keras yang digunakan untuk membuka dan menutup celah pakan ikan adalah motor servo jenis Tower Pro Micro Servo 9g SG90 360 Continuous. Perangkat Sensor Ultrasonik  HC-SR04  digunakan  untuk  mengetahui  sisa  pakan  dalam  wadah  penampungan  ketika  eksekusi  pakan  selesai dijalankan.  Hasil  pengujian  menunjukkan  bahwa  pemberian  pakan  ikan  berhasil  dilakukan  dengan  rata-rata  berat  pakan pemberian otomatis yang terjadwal setiap pukul 07.01 WIB dan 16.01 WIB adalah 4 gram, dan 6,17 gram untuk pemberian manual . Deteksi sisa pakan ikan juga berhasil dilakukan dengan rata-rata nilai error sebesar 27,74%. Kemudian, rata-rata waktu respon saat eksekusi buka celah pakan selama 3,36 detik dan 3,46 detik untuk menutup celah pakan.
Kata Kunci: Internet of Things ; Internet Messaging ; Pemberian Pakan Ikan; Telegram; Sensor Ultrasonik
Abstract– One important aspect that must be considered in freshwater aquaculture is the feeding of the fish. However, in its implementation, fish feeding is generally still done conventionally, farmers must sprinkle feed every day with an irregular amount of feed and time. The next problem is the limitations of humans as fish farmers to carry out several activities at the same time and in separate places. Therefore, a system was created that can monitor and control the feeding of fish in real time using Internet Messaging based on the Internet of Things via Telegram. NodeMCU ESP32 is used as overall system control. The hardware used to open and close the fish feed gap is a Tower Pro Micro Servo 9g SG90 360 Continuous type servo motor. The  HC-SR04  Ultrasonic  Sensor  Device  is  used  to  determine  the  remaining  feed  in  the  storage  container  when  the  feed execution  is  complete.  The  test  results  showed  that  fish  feeding  was  successfully  carried  out  with  the  average  weight  of automatic feeding scheduled every 07.01 WIB and 16.01 WIB was 4 grams, and 6.17 grams for manual feeding. Detection of residual fish feed was also successfully carried out with an average error value of 27.74%. Then, the average response time during execution of opening the feed gap is 3.36 seconds and 3.46 seconds to close the feed gap.
Keywords : Internet of Things; Internet Messaging; Fish Feeding; Telegram; Ultrasonic Sensors

## 1. PENDAHULUAN
Kalimantan  Barat  merupakan  salah  satu  provinsi  yang  berpotensi  untuk  menjadi  sentra  produksi  perikanan budidaya air tawar di Indonesia, sebab terdapat bantaran sungai yang potensial untuk dimanfaatkan sebagai lahan budidaya ikan, yakni Sungai Kapuas dengan panjang 1.143 km [1]. Menurut data Badan Pusat Statistik Kalimantan Barat pada tahun 2018, selama kurun waktu tahun 2015-2017 nilai produksi perikanan budidaya di Kalimantan Barat  terus  mengalami  peningkatan. Pada  tahun  2015  nilai  produksinya  mencapai  1.969.509  juta rupiah, tahun 2016 sebesar 2.078.069 dan pada tahun 2017 terus meningkat menjadi 2.212.108,711 juta rupiah [2]. Pemberian pakan  ikan  sangat  erat  kaitannya  dengan  laju  pertumbuhan  dan  perkembangan  ikan  [3].  Pakan  sebagai  sumber energi untuk tumbuh merupakan komponen biaya produksi yang jumlahnya besar yaitu 40-89%, pakan komersil memiliki  kandungan  protein  sekitar  2630%  [4][5].  Salah  satu  aspek  penting  yang  harus  diperhatikan  dalam perikanan  budidaya  air  tawar  adalah  pada  pemberian  pakannya,  agar  kebutuhan  nutrisi  ikan  tercukupi  dan produksinya  sesuai  dengan  target  awal  saat  budidaya  dimulai.  Pemberian  pakan  ikan  yang  dilakukan  oleh pembudidaya saat ini masih secara konvensional, menabur pakan setiap hari berdasarkan fase makan ikan dengan jumlah yang seringkali tidak teratur dan berlebihan akibat human error . Pemberian pakan dengan cara manual ini dapat menjadi masalah dalam keberlangsungan budidaya karena keterbatasan manusia untuk melakukan beberapa aktivitas dalam waktu bersamaan dan ditempat yang berlainan. Akibatnya, pembudidaya tidak dapat memberikan pakan pada ikan ketika harus berpergian selama beberapa hari [6]. Beberapa masalah tersebut dapat mempengaruhi pertumbuhan  dan  perkembangan  ikan  karena  takaran  pakan  yang  diberikan  tidak  sesuai  dengan  nutrisi  yang dibutuhkan ikan. Proses manual dan konvensional itu dapat menjadi kelemahan dalam budidaya di Era Industri 4.0  yang  serba  terotomatisasi  sekarang  ini,  karena  kemajuan  teknologi  sebenarnya  dapat  mempermudah  dan membantu  manusia  dalam  menyelesaikan  berbagai  aktivitas  kesehariannya.  Oleh  sebab  itu,  diperlukan  inovasi sistem pemberian pakan ikan yang terotomatisasi dan terjadwal menggunakan konsep Internet Messaging secara real  time. Inovasi  pemberian  pakan  ikan  yang  terotomatisasi  dan  terjadwal  ini  sangat  penting  untuk  dilakukan
karena  pertumbuhan  dan  pekembangan  ikan  turut  mempengaruhi  produksinya.  Semakin  teratur  dan  terkontrol proses budidaya maka semakin tercukupi kebutuhan nutrisi ikan dan meningkat produksinya sesuai dengan target budidaya  sebelumnya.  Penelitian  terkait  tentang  sistem  pemberian  pakan  ikan  pernah  dilakukan  dengan menggunakan  buzzer  dan  aplikasi  antarmuka  berbasis  mikrokontroler  [6].  Penelitian  ini  menggunakan Mikrokontroler  jenis  Arduino  Uno  ATMega  328  sebagai  perangkat  pengolah  data  dan  pusat  kendali  sistem. Hasilnya,  aplikasi  antarmuka  dapat  menampilkan  data  jadwal  pakan  ikan  yang  diambil  dari  EEPROM  pada Arduino serta dapat mengambil data sisa pakan ikan menggunakan sensor ultrasonik dan menampilkan presentasi sisa pakan ikan. Selanjutnya penelitian sistem pemberi pakan ikan dan pengukur ph air pada keramba yang berbasis antarmuka  website  [7].  Penelitian  tersebut  menggunakan  Arduino  Mega  2560  sebagai  pusat  kendali  sistem. Hasilnya, setiap data dari pembacaan sensor ultrasonik dan pH meter dikirim ke website. Pemberian pakan ikan dapat  dikontrol  dan diberikan dari  jarak jauh. Sistem yang digunakan bersifat real  time , namun  data-data hasil monitoring dan notifikasi peringatan hanya dapat dilihat pada antarmuka website. Penelitian terkait menggunakan teknologi real  time system  dan  internet  messaging  pada  sistem  pemantau  dan  pengendalian  rumah  cerdas menggunakan infrastruktur internet messaging, dengan menggunakan Raspberry Pi sebagai pusat pengolah dan kendali  perangkatnya.  Data-data  hasil  pemantauan  berhasil  terkirim  melalui Internet  Messaging pada  aplikasi Whatsapp  dan  Telegram.  Hasil  penelitiannya  menunjukan  bahwa  aplikasi  Telegram  lebih  stabil  dibanding Whatsapp [8]. Merujuk dari permasalahan dan penelitian terkait yang pernah dilakukan, maka selanjutnya akan dikembangkan  sebuah  sistem  yang  dapat  melakukan monitoring dan  kontrol  pemberian  pakan  pada  perikanan budidaya  air  tawar  secara  otomatis  dengan  menggunakan  konsep Internet  Messaging atau Internet  of  Things melalui  antarmuka  Telegram,  dengan  menggunakan  NodeMCU  ESP32  sebagai  pusat  pengolah  dan  kendali datanya. Data hasil monitoring dan kontrol akan dikirim langsung ke aplikasi Telegram secara real time .

## 2. METODOLOGI PENELITIAN

## 2.1 Tahapan Penelitian
Metode penelitian yang digunakan dalam merealisasikan penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 1 di bawah ini.

## Gambar 1. Diagram Alir Penelitian
Berdasarkan  Gambar  1  di  atas,  metode  penelitian  dimulai  dengan  studi  literatur  untuk  mengumpulkan informasi  berupa  teori-teori  pendukung  yang  akan  digunakan  pada  penelitian.  Tahap  berikutnya  melakukan pengumpulan data dengan metode observasi. Selanjutnya analisa kebutuhan untuk membuat sistem, yang terdiri dari analisa kebutuhan perangkat keras dan perangkat lunak. Berdasarkan tahap analisa kebutuhan sistem, Langkah berikutnya dilakukan perancangan untuk membuat sistem dengan yang melibatkan komponen perangkat keras dan perangkat lunak. Perancangan perangkat keras dilakukan pada perangkat yang menjadi komponen utama sistem dengan semua komponen perangkat keras pendukung seperti modul, sensor dan perangkat lainnya yang digunakan.
Sedangkan,  perancangan  pada  perangkat  lunak  dilakukan  pada  program  yang  akan  dibuat.  Setelah  proses perancangan  sistem  selesai,  maka  dilanjutkan  pada  implementasi  sistem  dengan  menggabungkan  hasil perancangan perangkat keras dan perangkat lunak yang nantinya akan direalisasikan ke dalam bentuk nyata. Tahap terakhir  yang  dilakukan  adalah  proses  pengujian  sistem,  jika  sistem  tidak  berhasil  maka  dilakukan  ulang  pada tahap implementasi. Jika sistem berhasil maka dilanjutkan dengan analisa dan kesimpulan serta saran.

## 2.2 Perancangan Sistem
Tahap ini bertujuan untuk mengimplementasikan perancangan penelitian yang terdiri dari perancangan perangkat keras  dan  perancangan  perangkat  lunak.  Perancangan  perangkat  keras  dilakukan  pada  perangkat  NodeMCU ESP32 yang menjadi  komponen utama sistem dengan Tower Pro Micro Servo 9g SG90 dan Sensor HC-SR04. Sedangkan,  perancangan  perangkat  lunak  dilakukan  pada  Telegram  Bot  API  dan  antarmuka  Telegram. Perancangan diagram blok sistem dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2. Rancangan Diagram Blok Sistem
Perancangan  diagram  blok  sistem  pada  proses monitoring dan  kontrol  pemberian  pakan  terdiri  dari  tiga bagian yaitu input , proses, dan output . Input daripada sistem ini adalah waktu pemberian pakan.  Ketika waktu pemberian pakan tiba, sistem akan memberikan  perintah kepada Motor Servo jenis Tower Pro Micro Servo 9g SG90  untuk  membuka  celah  pakan  agar  pakan  dapat  keluar  sesuai  dengan  pewaktuan  yang  telah  ditetapkan. Sedangkan  untuk  mengetahui  pakan  berhasil  diberikan,  digunakan  sensor  Ultrasonik  HC-SR04  yang  membaca sisa  pakan  dalam  wadah.  Sensor  ini  akan  bekerja  setelah  eksekusi  pemberian  pakan  pada  motor  servo  selesai. Selanjutnya data sisa pakan yang diperoleh dikirim ke NodeMCU ESP32 untuk diproses dan kemudian di kirim ke Telegram melalui jaringan Wi-Fi (Internet Messaging). Data hasil pembacaan sensor yang diterima selanjutnya dikirim ke antarmuka Telegram.
2.3 Perancangan Sistem Pemberian dan Deteksi Sisa Pakan
2.3.1 Perancangan Pemberian Pakan
Perancangan  pemberian  pakan  pada  penelitian  dibagi  menjadi  2,  yaitu  perancangan  pemberian  pakan  yang dilakukan secara otomatis terjadwal dan perancangan pemberian pakan secara manual. Flowchart pemberian pakan secara otomatis dapat dilihat pada Gambar 3.
Berdasarkan  Gambar  3  di  atas, input motor  servo  adalah  waktu  pemberian  pakannya,  yakni  pada  pukul 07.01 WIB dan 16.01 WIB. Motor Servo membuka dan menutup celah pakan selama kurun waktu  satu  menit. Hasilnya,  10  putaran  servo  selama  satu  menit  mengeluarkan  rata-rata  pakan  seberat  4  gram  setiap waktu  yang dijadwalkan  pada  pemberian  pakannya.  Setelah  pakan  ikan  berhasil  diberikan,  notifikasi  pemberian  pakan selanjutnya di kirim ke antarmuka Telegram melalui internet messaging.
Selanjutnya, pemberian pakan manual dilakukan langsung oleh pengguna melalui Telegram. Angka 1 di Telegram BotFather adalah menu kerja sistem “Beri Pakan” yang membuka celah pakan 360 derajat. Sementara angka 2 adalah menu kerjas sistem “Tutup Celah Pakan” yang menutup kembali celah pakan dengan putaran 90 derajat.  Pengguna  memberikan  pakan  ikan  dengan  mengetik  angka  1,  setelah  itu  klik  kirim  pesan.  Sedangkan untuk  menyelesaikan  pemberian  pakan  dilakukan  dengan  menutup  kembali  celah  pakan,  dilakukan  dengan mengetik angka 2 dan kirim pesan. Flowchart pemberian pakan secara manual dapat dilihat pada Gambar 4.
Gambar 4. Flowchart Pemberian Pakan (buka-tutup celah) secara Manual Melalui Telegram

## 2.3.2 Perancangan Deteksi Sisa Pakan
Deteksi sisa pakan dapat dilakukan secara otomatis dan manual. Pemberian pakan otomatis hanya akan dieksekusi oleh sistem saat parameter waktunya tiba. Setelah pakan diberikan dan terjadi pengurangan tinggi pakan dalam wadah, Sensor Ultrasonik HC-SR04 akan mendeteksi dan membaca sisa pakan. Notifikasi keberhasilan pemberian pakan dan tinggi sisa pakan selanjutnya dikirimkan ke Telegram melalui Internet Messaging .
Selanjutnya,  pada  deteksi  sisa  pakan  oleh  pengguna  secara  manual  melalui  Telegram  dapat  dilakukan dengan mengetik angka 3 yang merupakan menu “Sisa Pakan” pada Telegram. Flowchart deteksi pakan secara otomatis dan manual dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Flowchart Deteksi Sisa Pakan (a) Secara Otomatis dan (b) Manual

## 2.4 Pengujian Sistem
Pengujian sistem bertujuan untuk mengetahui apakah sistem yang dibuat sudah berfungsi dengan baik atau belum. Setelah dilakukan pengujian, jika terdapat error atau kesalahan pada sistem dilakukan evaluasi. Segala kekurangan yang ada pada sistem yang dibuat diperbaiki sehingga dapat berfungsi dengan lebih baik. Adapun pengujian yang dilakukan dapat dilihat pada Tabel 1 berikut.
Tabel 1. Perancangan Pengujian Monitoring dan Kontrol Pemberian Pakan Ikan
No.  Komponen Pengujian Proses Pengujian Hasil Pengujian yang Diharapkan Pengujian Perangkat Keras 1 Tower  Pro  Micro Servo 9g SG90 Melakukan pengambilan data dan pengujian terhadap proses pemberian pakan ikan Data dan rata-rata berat pakan ikan yang keluar saat pemberian pakan dilakukan secara terjadwal otomatis dan manual berhasil diketahui. 2 Sensor Ultrasonik HC-SR04 Melakukan pengambilan data dan pengujian terhadap proses deteksi sisa pakan ikan Data  tinggi  sisa  pakan  dalam  wadah penampungan berhasil dideteksi Pengujian Perangkat Lunak 1 Perintah mengirimkan data dari NodeMCU ESP32 ke Telegram Melakukan pengujian pengiriman data dari perangkat NodeMCU ESP32 ke antarmuka Telegram Berhasil melakukan pengiriman data dari perangkat NodeMCU ESP32 ke antarmuka Telegram 2 Perintah mengirimkan data dari Telegram ke NodeMCU ESP32 Melakukan pengujian pengiriman data dari antarmuka Telegram ke perangkat NodeMCU ESP32 Berhasil melakukan pengiriman data dari antarmuka Telegram ke perangkat NodeMCU ESP32 3 Pengujian waktu respon pemberian pakan Melakukan pengujian pada proses buka dan tutup celah pakan saat pemberian pakan dilakukan secara manual melalui Telegram Berhasil melakukan pemberian pakan secara real time
Galat atau biasa disebut error dalam metode numerik adalah selisih antara antara nilai sebenarnya dengan nilai  yang  dihasilkan  dengan  metode  numerik  [7]. Berikut  persamaan  yang  digunakan  untuk  menghitung  nilai error [8]:
(a) (b)
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 (𝑐𝑚) = |𝑋 𝑃𝑒𝑛𝑔𝑔𝑎𝑟𝑖𝑠 − 𝑋 𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 | (1)
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑓 (%) = | 𝑋 𝑃𝑒𝑛𝑔𝑔𝑎𝑟𝑖𝑠 −𝑋 𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑋 𝑃𝑒𝑛𝑔𝑔𝑎𝑟𝑖𝑠
| 𝑥 100 (2) 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑓 Rata − rata (%) = ∑𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑓 𝑛 (3) Keterangan : X_Penggaris = hasil pembacaan alat ukur penggaris X_Sensor = hasil pembacaan sensor ultrasonik ∑Error = jumlah error n = banyaknya

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Implementasi Monitoring dan Kontrol Pemberian Pakan
Implementasi monitoring dan  kontrol  pemberian  pakan  dibagi  menjadi  dua  bagian,  yaitu  implementasi  sistem buka-tutup  celah  pakan  menggunakan  Tower  Pro  Micro  Servo  9g  SG90  dan  implementasi  sistem  deteksi  sisa pakan dengan Sensor HC-SR04. Sedangkan implementasi perangkat lunak dilakukan pada Telegram Bot API dan antarmuka Telegram. Berikut adalah implementasi prototype sistem keseluruhan.

## Gambar 6. Implementasi Keseluruhan Sistem

## 3.1.1 Implementasi Buka-Tutup Celah Pakan
Komponen utama yang digunakan pada sistem monitoring dan kontrol pemberian pakan adalah NodeMCU ESP32 sebagai pemroses setiap sensor dan aktuator pada motor servo untuk membuka dan menutup celah pakan. Sistem buka dan tutup celah pakan menggunakan motor servo jenis Tower Pro Micro Servo 9g SG90 yang dapat berputar 360 derajat. Implementasi buka-tutup celah pakan dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7 . Implementasi Tower Pro Micro Servo 9g SG90 pada Buka-tutup Celah Pakan

## 3.1.2 Implementasi Deteksi Sisa Pakan
Komponen  utama  yang  digunakan  untuk  mengimplementasikan  sistem  pendeteksian  sisa  pakan  penelitian  ini adalah Sensor Ultrasonik  HC-SR04. Sensor ini diletakan tepat  di atas wadah pakan untuk membaca ketinggian pakan yang tersisa dalam wadahnya.  Implementasi deteksi sisa pakan dapat dilihat pada Gambar 8.

## 3.1.3 Implementasi Antarmuka Telegran dan BOT API
Implementasi Telegram BOT API bertujuan untuk menghubungkan perangkat lunak dengan perangkat keras dari sistem,  sebagai  komunikasi Internet  Messaging .  Pada  penelitian  Telegram  BOT  API  dibuat  dengan  nama  Si Pemberi Pakan Otomatis (SiPekantis). Implementasi API dilakukan melaui pembuatan akun Telegram BotFather , untuk  akuisisi  informasi  yang  dikirim  dan  diterima  dari  perangkat  NodeMCU  ESP32.  Implementasi  API diantaranya  pada  pengiriman  data  dari NodeMCU  ESP32 ke  Telegram  untuk  kebutuhan  pemantauan  sistem pemberian  pakan  ikan,  dan  API  proses  pengiriman  data  dari  Telegram  ke NodeMCU ESP32 ,  untuk  kebutuhan kontrol sistem pemberian pakan ikan.
3.2 Pengujian

## 3.2.1 Pengujian Pemberian Pakan pada Motor Servo
Pengujian motor servo dilakukan untuk mengetahui jumlah pakan yang keluar dari dalam wadah penampungan pakan dan memastikan servo apakah berhasil membuka dan menutup celah wadah pakan. Tahapan pengujian yang dilakukan pada Tower Pro Micro Servo 9g SG90 dengan melakukan pengamatan perputaran servo dan berat pakan yang keluar melalui 30 kali percobaan. Hasilnya, motor servo berhasil membuka dan menutup celah pakan dengan rata-rata berat pakan yang keluar 6,17 gram pada pemberian pakan manual dengan rata-rata durasi waktu putaran servo 6,78 detik. Sedangkan pada pemberian pakan otomatis yang telah dijadwalkan, rata-rata berat pakan yang keluar sebanyak 4 gram. Berat  pakan yang keluar pada pengujian manual  tidak selalu sama karena bergantung dengan waktu dan gerak motor servonya. Hasil pengujian dapat dilihat pada Tabel 2.
Tabel 2. Hasil Pengujian Pemberian Pakan Pengujian ke- Berat Pakan (gram) Waktu Kontrol (detik) 1 5 6,39 2 4 5,14 3 4 6,28 4 5 5,76 5 5 6,20 6 5 5,24 7 9 10,42 8 9 10 9 6 7,01 10 10 10,97 …. …. …. 30 5 5,10 Rata-rata 6,17 6,78

## 3.2.2 Pengujian Deteksi Sisa Pakan pada Sensor Ultrasonik
Sensor Ultrasonik HC-SR04 merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi sisa pakan yang tersisa dalam wadah penampungan pakan ikan. Pengujian dilakukan dengan mengukur langsung ketinggian pakan yang tersisa dalam  wadah  penampungan  pakan  saat  perintah  pemberian  pakan  dari  kontrol  manual  Telegram  dijalankan, sebanyak 30 kali percobaan dengan waktu tertentu karena bergantung pada konektivitas dan kestabilan jaringan internet. Pengujian tahap ini bertujuan untuk mengetahui perbandingan antara pengukuran sensor dengan alat ukur standar, yaitu penggaris, mengetahui nilai selisih dan persentase error pengujian. Hasil pengujian perbandingan dapat dilihat pada Tabel 3.
Tabel 3. Hasil Pengujian Deteksi Sisa Pakan
Pengujian ke- Pengukuran (cm) Error (cm) Error Relatif (%) Sensor Ultrasonik Alat Ukur Penggaris 1 26,12 26 0,12 0,46 2 25,65 25,50 0,15 0,58 3 25,40 25,30 0,10 0,39 4 24,71 25 2,41 1,71 5 24,35 24,60 0,25 1,02 6 24,50 24,40 0,10 0,40 7 23,68 23,80 0,12 0,50 8 22,29 23 0,71 3,18 9 21,98 22,80 0,82 3,73 10 21,96 22,80 0,84 3,82 …. …. …. …. ….
Pengujian ke- Pengukuran (cm) Error (cm) Error Relatif (%) Sensor Ultrasonik Alat Ukur Penggaris 30 19,88 5 14,88 74,84 Rata-rata 4,87 27,74

## 3.2.3 Pengujian Konektivitas Pengiriman Data
a. Pengujian Pengiriman Data NodeMCU ke Telegram
Pengujian konektivitas pengiriman data bertujuan untuk mengetahui apakah data berhasil diterima oleh antarmuka Telegram  atau tidak. Pengujian dilakukan selama 17 hari, yakni mulai  dari  tanggal 13 hingga 30 Januari  2022. Pengujian dilakukan pada proses pengiriman data hasil eksekusi sistem pemberian pakan secara otomatis. Adapun data  yang  dikirimkan  dari  perangkat  NodeMCU  ESP32  ke  Telegram  diantaranya  data  keberhasilan  pemberian pakan dan data pembacaan sisa pakan. Hasil pengujian dapat dilihat pada Gambar 9.
Gambar 9. Pengujian Pengiriman Data NodeMCU ESP32 ke Telegram
b. Pengujian Telegram ke NodeMCU
Pengujian  konektivitas  pengiriman  data  dari  Telegram  ke  NodeMCU  ESP32  dilakukan  pada  fungsi  kontrol pemberian pakan dan deteksi sisa pakan dalam wadah penampungannya. Data hasil eksekusi sistem selanjutnya dijalankan oleh NodeMCU ESP32. Setelah eksekusi, data hasil pembacaan dikirimkan kembali ke Telegram. Hasil pengujian pada Gambar 10.
Gambar 10 . Pengujian Pengiriman Data dari Telegram ke NodeMCU ESP32

## 3.2.4 Pengujian Waktu Respon Pemberian Pakan
Pengujian  waktu  respon  eksekusi  sistem  pemberian  pakan  dilakukan  pada  kontrol manual melalui  Telegram dengan 30 kali percobaan. Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui jeda waktu respon saat perintah pemberian dan  pemberhentian  pakan  dijalankan  melalui  Telegram.  Rata-rata  waktu  pakan  mulai  tereksekusi  saat  perintah pemberian pakan dijalankan melalui Telegram adalah selama 3,29 detik. Sedangkan rata-rata waktu tertutup adalah selama 3,52. Hasil pengujiannya dapat dilihat pada Tabel 4.
Tabel 4. Hasil Pengujian Deteksi Sisa Pakan
Pengujian ke- Nilai Pengukuran Waktu Buka Pakan (detik)  Waktu Tutup Pakan (detik) 1 5,48 3,12
Pengujian ke- Nilai Pengukuran Waktu Buka Pakan (detik)  Waktu Tutup Pakan (detik) 2 3,16 1,79 3 3,25 2,53 4 3,03 2,10 5 3 4,33 6 1,63 3,87 7 2,38 5,56 8 3,61 5,24 9 5,59 0,94 10 3,07 5,32 …. …. …. 30 2,01 1,37 Rata-rata 3,29 3,52

## 3.3 Pembahasan
Berisi  hasil  implementasi  penerapan  metode,  ataupun  hasil  dari  pengujian  metode.  Implementasi  untuk pengambilan  data  hasil monitoring pemberian  pakan  ikan  pada Telegram  dilakukan  selama  17  hari,  mulai  dari tanggal  13  hingga  30  Januari  2022.  Berdasarkan hasil  pengamatan,  waktu respon monitoring pemberian  pakan sesuai  dengan waktu  yang diprogramkan pada IDE Arduino. Pengujian monitoring dan kontrol dilakukan pada saat  pemberian pakan untuk  mengetahui berat  pakan yang keluar, deteksi  sisa pakan, waktu  respon buka-tutup celah pakan, dan keseluruhan sistem. Pengujian pemberian pakan dilakukan secara manual dan otomatis.
Pada  pengontrolan  otomatis,  pemberian  pakan  selama  implementasi  dan  pengujian  dilakukan  secara terjadwal setiap hari. Selama pengambilan data, pakan pagi berhasil diberikan pada pukul 07.01 WIB dan pakan sore  pukul  16.01  WIB.  Motor  servo  yang  digunakan  untuk  membuka  dan  menutup  celah  saat  pengontrolan otomatis berjalan selama 60 detik dengan 10 kali putaran dan rata-rata pakan yang keluar seberat 4 gram setiap waktu yang dijadwalkan. Pengontrolan manual dilakukan dengan memberikan perintah eksekusi pemberian pakan pada Telegram sesuai input menu kerja sistemnya. Angka 1 di Telegram BotFather merupakan menu kerja sistem “Beri Pakan” yang membuka celah pakan 360 derajat. Sedangkan angka 2 adalah menu kerjas sistem “Tutup Celah Pakan” yang menutup kembali celah pakan dengan putaran 90 derajat. Rata-rata berat pakan yang keluar pada pengujian manual adalah 6,92 gram.
Pengujian error pengukuran Sensor Ultrasonik HC-SR04 dan alat ukur penggaris dilakukan pada pemberian pakan manual sebanyak 30 kali dengan waktu buka-tutup celah pakan yang bervariasi karena kecepatan eksekusi sistem bergantung pada konektivitas internet. Hasil pengujian, diperoleh rata-rata error yang cukup tinggi antara sensor dan alat ukur penggaris yakni sebesar 4,87 cm untuk nilai selisih pengukuran dan 27,74% persentase error- nya. Error yang tinggi ini dipengaruhi oleh rendahnya akurasi dari pembacaan Sensor Ultrasonik HC-SR04 saat membaca jarak sisa pakan dalam waktu singkat dan percobaan berulang yang banyak (30 kali). Posisi pakan yang tidak rata dalam wadah penampungan pakan juga mempengaruhi pembacaan sensor ultrasonik.
Pengujian waktu respon pemberian pakan ikan dilakukan saat pemberian pakan dilakukan secara manual yakni  pada  waktu  buka-tutup  celah  pakan  melalui  perintah  eksekusi  pada  menu  di  Telegram.  Rata-rata  waktu pakan mulai tereksekusi ketika perintah pemberian pakan dijalankan adalah 3,35 detik. Sedangkan rata-rata waktu menutup  adalah selama 3,46 detik. Perbedaan waktu respon dalam hitungan detik ini dipengaruhi oleh kestabilan jaringan internet dan jangkauan accesspoint yang ditangkap oleh NodeMCU ESP32.
Pada  pengujian  keseluruhan  sistem,  pengujian  pemberian  pakan  ikan  menggunakan  motor  servo menunjukkan bahwa sistem sudah berjalan sesuai dengan parameternya. Buka-tutup celah pakan secara otomatis dan manual berhasil. Hasil pengujian menunjukkan buka-tutup celah pakan secara manual dan otomatis berhasil dieksekusi oleh sistem. Sisa pakan ikan dalam wadah penampungan juga berhasil dideteksi menggunakan Sensor Ultrasonik HC-SR04 meskipun masih ada galatnya.

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan  penelitian  yang  telah  dilakukan,  dapat  diambil  kesimpulan  bahwa  pemberian  pakan  berhasil dilakukan dengan motor servo jenis Tower Pro Micro Servo 9g SG90 sebagai buka-tutup celah pakan ikan. Pada pemberian pakan otomatis, rata-rata pakan yang keluar sebanyak 4 gram, sedangkan pada pemberian pakan manual 6,92 gram. Deteksi sisa pakan berhasil dibaca oleh Sensor Ultrasonik HC-SR04. Merujuk hasil pengujian, semakin banyak percobaan pengujian dilakukan, error pada sensor juga semakin tinggi akibat akurasi sensor yang rendah. Error rata-rata perbandingan pembacaan sensor dengan penggaris sebesar 4,87 cm untuk selisih pengukurannya dan  27,74%  error  relatif rata-ratanya.  Waktu  respon  yang  diperoleh  setelah  perintah  eksekusi  buka-tutup  celah pakan dijalankan melalui internet messaging via Telegram secara real time tidak lambat, hanya dalam hitungan detik. Rata-rata waktu respon buka pakan adalah 3,29 detik dan tutup pakan 3,52 detik.

## REFERENCES
[1]   Yeri P. 2013, Sejarah dan Geografi Daerah Sungai Kapuas Kalimantan Barat, Pontianak: Institut Dayakologi.
[2]   BPS Kalbar. 2018, Kalimantan Barat dalam Angka Tahun 2018. Pontianak: BPS Kalbar.
[3]   S. Pratisca1, Juli Sardi, “Alat Pemberi Pakan Ikan Otomatis Berbasis Suhu Air Pada Kolam Ikan,” JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia., vol. 1, no. 2, pp. 193, 2020.
[4]   L. Afrianto. 2005, Biaya Produksi Pakan Ikan. In: pakan ikan. Yogyakarta: Kanasius.
[5]   Sri mulyani, Fitrani, “Pertumbuhan Dan Efesiensi Pakan Ikan Nila (Oreochromis Niloticus) Yang Dipuasakan Secara Periodik,” j. Akuakultur Rawa Indones., vol. 2, no. 1, pp. 1–12, 2015
[6]   K. Sari, “Implementasi Sistem Pakan Ikan Menggunakan Buzzer dan Aplikasi Antarmuka Berbasis Mikrokontroler,” Jurnal Koding Sistem Komputer., p. 111, 2015.
[7]   M. Syamir, A. Muid dan D. Triyanto, “Rancang Bangun Sistem Pemberi Pakan Ikan dan Pengukur pH Air Pada Keramba Berbasis Website”, 2016, pp. 24-34.
[8]   M.  Rachman,  “Sistem  Pemantau  dan  Pengendalian  Rumah  Cerdas  Menggunakan  Infrastruktur  Internet  Messaging,” Jurnal Link, p. 4, 2016.
[9]   Ermawati, P. Rahayu dan F. Zuhairoh, “Perbandingan Solusi Numerik Integral Lipat Dua Pada Fungsi Fuzzy,” Journal MSA., vol. 5, no. 2, pp. 14-22, 2017.
[10]   Soedijono, Bambang. 2014.  Analisis Numerik. In: Galat dan Perambatannya. Jakarta: Universitas Terbuka.