Rancang Bangun Pagar Otomatis dengan Finger print Berbasis Mikrokontroller
Usman 1 , Abdul Azis Rahmansyah 2 , Nur Fajri Apriadi 3
1,2,3 Program Studi Teknik Listrik, Politeknik Bosowa Jln. Kapasa Raya, No. 23, KIMA-Makassar 90245, Indonesia E-mail : usman@politeknikbosowa.ac.id 1 , maxmicro.azis@gmail.com 2 , Nurfajri.03.polybosowa@gmail.com 3

## Abstrak
Pagar  merupakan  bagian  keamanan  terdepan  dalam  menjaga  suatu  bangunan.  Pagar  konvensional memerlukan  operator  untuk  dapat  membuka  dan  menutupnya  sehingga  tidak  efektif  dan  effisien. Permasalahan ini dapat diatasi dengan sistem otomatis. Penelitian ini bertujuan untuk mendesain pagar dengan  menggunakan  sensor finger  print yang  berbasis  mikrokontroller  arduino,  yang  dilengkapi dengan  pengunci  menggunakan  solenoid.  Penelitian  ini  berupa  experimental  yang  dimulai  dari perancangan, pabrikasi dan pengujian. Pagar yang dibuat mempunyai spesifikasi 3.2 m x 1.5 m dengan total berat 30,67 Kg, panjang  lintasan 210 cm, diameter sprocket 3 cm, Tegangan  motor DC 12 Volt dan  putaran 195 rpm. Hasil pengujian menunjukkan performa yang baik sesuai dengan desain awalnya, di mana pagar dapat terbuka dengan sidik yang telah direkam terlebih dahulu. Solenoid dapat membuka dan  mengunci,  begitupun dengan photodiode dapat mendeteksi adanya objek  yang  berada di atas rel. Hasil  pengujian  terdapat  perbedaan  waktu  membuka/menutup  dibandingkan  dengan  hasil  desain sebesar  20%,  dengan  rata-rata  tegangan  12.06  V,  arus  1  A,  putaran  135  rpm,  dan  waktu  yang dibutuhkan 9.9 s di mana torsi yang dihasilkan adalah sebesar 0.64 Nm dan beban maksimal yang bisa digerakkan oleh motor DC adalah sebesar 59.97 kg.
Kata Kunci: pagar otomatis, finger print , arduino uno , torsi dan beban maksimal

## Abstract
The fence is one of the leading security in maintaining a building. Conventional fence require operator to open and close it, so it does not effective and efficient. This problem can be solved with automated systems.  This  research  aims  to  design  fance  system  using  finger  print  sensor    based  microcontroller arduino,  which  is  equipped  with  a  locking  system  that  use  a  solenoid.  This  experimental  research  is starts from the design, fabrication and testing. Fences made have specifications 3.2 m x 1.5 m with a total weight is 30.67 kg, path lengthis 2.1 m, diameter sprocket 0.03 m, Voltage DC motor is 12 V  and rotation is 195 rpm. The test results showed a good performance conform with its initial design, where a  fence  can  be  opened  with  a  fingerprint  has  been  recorded  before.  Solenoid  can  open  and  lock, likewise  with the the photodiode can detect  object is on the track. The test results obtained there are differences when opening / closing compared with the results design is 20%, with an average voltage is 12.06  V, current is 1 A, rotation is 135 rpm, and the time it takes 9.9 s, where the torque produced is of
0.64 Nm and maximum load can be driven by a DC motor is at 59.97 kg.
Keywords : otomatic fences, finger print , arduino uno , torque and maximum load

## I. PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  instrumentasi  elektronika dewasa  ini  sangat  pesat,  karena  manusia  membutuhkan bantuan  dari  sesuatu  yang  dapat  bekerja  cepat,  teliti efektif  dan  dan  effisien.  Sebuah  sistem  yang  otomatis akan  sangat  membantu  manusia  dalam  kehidupan ataupun dalam  menyelesaikan tugas sehari-hari. Dengan sistem  yang  otomatis  ini  peralatan-peralatan  dikontrol dengan bantuan  mesin yang telah diprogram sedemikian rupa  sehingga  manusia  tidak  lagi  menjadi  pengendali melainkan  digantikan  oleh  mesin  yang  bekerja  secara otomatis  [1].
Pagar  merupakan  bagian  terdepan  dalam  melindungi suatu bangunan. Sistem otomatis yang akan dibangun ini
membutuhkan pengenal siapa saja yang dapat mengakses pagar tersebut, bagaimana cara menggerakkan pagar dan bagaimana  cara  mengunci  pagar  tersebut.  Dengan demikian  kita  dapat  merancang  kebutuhan  tersebut, misalnya  untuk  pengenal  salah  satunya  dengan finger print untuk  mengidentifikasi  manusia  berdasarkan  sidik jarinya.  Perangkat  lain  yang  bisa  digunakan  misalnya sensor retina, smart face identification atau sensor suara. Untuk  menggerakkan  rangka  dari  pagar,  kita  dapat mengguanakan  motor  AC  atau  DC, pneumatics ataupun hidrolik.  Sedangkan  untuk  sistem  penguncian  beberapa alat  yang  bisa  digunakan  seperti selenoid atau kunci magnetik.
Beberapa  penelitian  sebelumnya  yang  berkaitan dengan  dengan  penelitian  ini  yaitu  [2] protitype pintu
pagar  otomatis  berbasis arduino  uno atmega  328p dengan  sensor  sidik  jari.  Hasil  penelitian  yang  didapat adalah kecepatan putar optimal dan torsi optimal  berada pada  tegangan  18,3  –  21,6  Vdc.  Dengan  spesifikasi prototype , motor DC yang digunakan dapat menggerakkan  benda  dengan  beban  pagar  hingga maksimal  50  kg.  Penelitian  ini  berfokus  pada  kinerja motor  DC  sebagai  penggerak  pagar,  tidak  menyajikan sistem  penguncian  pagar  dan  kondisi  adanya  objek  di atas  rel  pada  saat  pagar  akan  menutup  kembali. Penelitian  oleh [3] yang membuat akses kontrol ruangan menggunakan  sensor  sidik  jari  berbasis  mikrokontroller Atmega328p.  Hasilnya  adalah  sensor  sidik  jari  dan sensor  gerak  dapat  berfungsi  untuk  membuka  dan menutup  sebuah  pintu.  Penelitian  ini  tidak  secara eksplisit  menjelaskan  bagaimana  proses  membuka  dan menutup  pintu.  Selanjutnya  oleh  [4]  dengan  penelitian perancangan  palang  kereta  api  otomatis  berbasis mikrokontroller AT89S51 menggunakan sensor inframerah  sebagai  sensor  halangan.  Hasilnya  sistem yang  dibangun  dapat  berjalan,  akan tetapi  yang  menjadi kendala  penggunaan  infra  merah  tidak  efektif  karena pembacaannya tidak bisa jauh dari objeknya.
Berdasarkan  penjelasan  di  atas  tujuan  yang  ingin dicapai  dalam  penelitian  ini  adalah  merancang  dan membuat suatu pagar yang dapat bekerja secara otomatis dengan menggunakan finger print sebagai pengidentifikasi.  Dengan  demikian  fungsi  pagar  sebagi sistem  pengaman  pertama  dalam  suatu  bangunan  bisa terpenuhi  dan  dapat  mengefisien  dan  mengefektifkan kerja manusia.

## II. TINJAUAN PUSTAKA
Sistem  otomatisasi  peralatan  dapat  memberikan manfaat lebih dibandingkan dengan sistem konvensional. Sistem otomatis ini berkembang seiring dengan pesatnya berkembang  ilmu  pengetahuan  dan  teknologi  saat  ini. Pemanfaatan perkembangan teknologi ini dapat dimanfaatkan  untuk  dapat  memudahkan,  membuat  lebih effisien  ataupun  untuk  meningkatkan  keamanan  sebuah sistem.    Ciri  umum  dari  alat-alat  yang  bersifat  otomatis adalah kehadiran komponen elektronik yang menjalankan fungsi pengendalian dan pengaturan [5].
Pagar  merupakan  bagian  yang  penting  dalam  sistem keamanan  suatu  rumah/bangunan,  karena  pagar  sebagai pelapis  pertama  untuk  melindungi  suatu  bangunan. Secara  konvensional  suatu  pagar  dibuka  dan  ditutup dengan menggunakan tenaga manusia. Banyak permasalahan  keamanan  suatu  bangunan  atau  rumah karena  pagar  yang  dapat  diakses  oleh  semua  orang, ataupun  efektifitas  kinerja  manusia  tidak tercapai  secara maksimal dengan menggunakan pagar yang konvensional.  Dengan  kemajuan  teknologi  pagar  dapat membuka  dan  menutup  secara  otomatis  dengan menggunakan perangkat elektronika [2,6].
Berikut penjelasan komponen utama yang digunakan dalam sistem pagar otomatis ini.
Finger  print :  merupakan  divais  yang  dapat  membaca pola  guratan-guratan  pada  kulit  tangan  manusia.  Sistem biometrik  ini  banyak  digunakan  karena  memiliki
keakurasian  yang  tinggi,  mudah  dimanfaatkan  dan masing-masing individu bebrbeda-beda, sehingga aplikasi  untuk  sekuritas  atau  akses  kontrol  sangat  tepat digunakan.  [3].  Salah  satu  jenis finger  print adalah Fingerprint  ZFM-20,  modul finger  print inilah  yang digunakan  dalam  penelitian  ini.  Modul  sensor  ini dilengkapi dengan ( Digital Signal Processing) DSP yang melakukan image  rendering ,  kemudian  mengkalkulasi, feature-finding dan  terakhir searching pada  data  yang sudah ada.
Limit  Switch ;  jenis  sakelar  yang  dilengkapi  dengan katup yang berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit  switch sama  seperti  sakelar push  on yaitu menghubung  pada  saat  katubnya  ditekan  pada  batas penekanan  tertentu  dan  akan  memutus  saat  saat  katub tidak ditekan  [7].
Arduino  uno :  sebuah board mikrokontroller  yang berbasis pada mikrokontroller ATmega328. Arduino uno memiliki  14  buah pin yang  dapat  difungsikan  sebagai input/output digital , sehingga dapat dihubungkan dengan perangkat input seperti sensor ,  selain  itu  juga  dapat dihubungkan  dengan  perangkat output .  Mikrokontroller ini dapat beroperasi pada tegangan 5V [8] .
Motor  DC ; mesin  yang  mengubah  energi  listrik  arus searah  menjadi  energi  mekanis  yang  berupa  putaran. Motor  DC  dapat  diganti  arah  putarannya  dengan mengganti  polaritas  sumber  tegangan.  Dengan  sifat  ini motor  ini  banyak  digunakan  untuk  berbagai  aplikasi yang  ditunjang  dengan  kecepatannnya  tetap  pada kondisi  bertammbahnya  beban  [3].  Karakteristik  motor DC  diketahui  dengan  kurva  yang  menggambarkan hubungan  torka  dengan  kecepatannya,  seperti  yang ditunjukkan pada Gambar 1. Gambar tersebut menjelaskan bahwa torka motor DC berbanding terbalik dengan  kecepatannya.  Dua  sifat  dari  grafik  tersebut yaitu stall  torque ,  titik  dengan  torsi  maksimum  akan tetapi  motor  tidak  berputar  dan no  load  speed , merupakan titik dimana motor berputar maksimum akan tetapi motor dalam keadaan tanpa beban [2].
Berdasarkan  kurva  pada  Gambar  5  diperoleh  fungsi torsi atau kecepatan sudut sebagai berikut.
𝜏 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝜏 𝑠 − 𝜔𝜏 𝑠 𝜔 𝑛 (1) 𝜔 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = (𝜏 𝑠 − 𝜏) 𝜔 𝑛 𝜏 𝑠 (2)
Gambar 1. Kurva torsi dan kecepatan motor DC [2]
Sensor Photodiode ; sensor cahaya semikonduktor yang dapat mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik. Divais  bekerja  berdasarkan  intensitas  cahaya,  jika terkena  cahaya  maka  akan  bekerja  seperti  dioda  pada umumnya tetapi  jika tidak  mendapat cahaya  maka akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir [9].
Rotation speed T o rq u e Stall torque (τs) No load speed (ωn)
Gambar 2. Rangkaian ekivalen driver motor [3]
LASER ;  suatu  alat  yang  memancarkan  radiasi elektromagnetik,  biasanya  dalam  bentuk  cahaya  yang tidak  dapat  dilihat  maupun  dapat  lihat  dengan  mata normal, melalui proses pancaran terstimulasi [10]. Driver Motor ;  digunakan  untuk  sistem  kontrol  motor DC.  Kontrol  motor  yang  dimaksud  adalah  mengatur putaran  motor  yaitu forward  atau  reevers [4] . Driver yang  digunakan  dalam  penelitian  ini    adalah  jenis  H- Bridge.  Driver  terdiri  dari  4  buah  transistor  dimana transistor  Q1  dan  Q4  di trigger bersama,  supaya  ada aliran  arus  dari  titik  A  ke  B  pada  motor  DC  sehingga rotor  akan  berputar clock  wise .  Ketika  arah  putaran motor  akan  dibalik,  maka  transistor  Q2  dan  Q3  yang akan  di trigger bersama,  sehingga  arus  pada  motor  DC akan mengalir dari titik B ke A Gambar 2.
Solenoid ;  peralatan  yang  dipakai  untuk  mengkonversi arus listrik menjadi gerak mekanik. Solenoid dibuat dari kumparan  dan  inti  besi  yang  dapat  digerakkan,  dan berfungsi  sebagai  aktuator  untuk  membuka  kunci otomatis.

## III. METODE

## Rancangan Penelitian
Rancangan  sistem  pagar  secara  otomatis  ini menggunakan pemindai sidik jari untuk dapat membuka pagar  dan  selenoid  untuk  menguncinya.  Sebagai penggerak  digunakan  motor  DC  dengan gear  box yang dikopel dengan sprocket dan rantai. Untuk mengidentifikasi  adanya  sebuah  objek  yang  berada  di atas  rel  akan  dideteksi  oleh  sensor photodiode .  Secara lengkap  desain  sistem  ini  dapat  dilihat  pada  blok diagram Gambar 3.
Pagar yang akan dibuat berbahan baja ringan dengan spesifikasi 1.40 m x 3.2 m, panjang lintasan 2.80 m dan roda penggerak sebanyak 3 (tiga) buah dengan diameter 8 cm. Desain rancangan mekanik sistem pagar otomatis
ini  ditunjukkan  oleh  Gambar  4.  Desain  rangkaian elektronik  untuk  sistem  ini  menggunakan  sistem tegangan 12 V dan 5 V. Sedangkan rancangan software ini dapat di lihat dalam Gambar 5.

## Analisis Data
Parameter  yang akan  diukur  meliputi, tegangan (V), arus  (A),  putaran  (rpm),  daya  (W)  dan  waktu  (s) membuka  dan  menutup  pagar.  Sedangkan  untuk  waktu membuka  dan  menutup  akan  dibandingkan  dengan menggunakan persamaan berikut :
𝑘⨀ = 𝜋𝑑                                                                              (3)
𝑙 𝑡 = 𝑟𝑝𝑚 60 (4) 𝑡 = 𝑘⨀ × 𝑙 𝑡 (5) dimana  : 𝑘⨀ =  keliling sprocket (m), 𝜋 =  phi, 𝑑 = diameter sprocket, 𝑙 𝑡 = panjang lintasan sprocket selama t detik dan 𝑟𝑝𝑚 = putaran motor DC
Untuk  mengitung  torsi  motor  pada  saat  bekerja  dan beban maksimal yang bisa diputar oleh motor adalah
𝜏 = 𝑃 𝜔 (6) 𝜔 = 2𝜋𝑛 60 (7)
dimana  : 𝜏 = torka  (Nm), 𝑃 = daya  (watt)  dan 𝜔 = kecepatan sudut (rad/s)

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

## Hasil Perancangan Mekanik
Hasil  fabrikasi  rancang  bangun  pagar  otomatis  ini mempunyai  spesifikasi  dengan  berat  3.6  kg,  panjang lintasan pagar 2.82 m, diameter sproket 0.03 m, panjang rantai  3.2  m,  jumlah  mata  gigi  sproket  15  buah.  Secara visual  ditunjukan  Gambar  6.  Sumber  listrik  yang digunakan  adalah  sistem  DC  dengan  nominal power suplay 5 dan 12  V  yang  diperoleh rectivier. Sebagai back up sistem kelistrikannya menggunakan baterai dan inverter untuk mengubah tegangan DC mencadi AC.

## Pengujian Sistem
Pengujian  sistem  meliputi  pengujian  buka  tutup pagar  otomatis  secara  keseluruhan.  Kemudian  diukur beberapa  variabel  yang  meliputi  tegangan,  arus  pada motor  DC,  putaran  dan  waktu  yang  dibutuhkan  oleh pagar  untuk  membuka  dan  menutup.  Hasil  pengujian sistem ini disajikan pada Tabel 1dan Tabel 2.
Selenoid Sensor sidik jari Limit switch Photodioda dan laser Arduino uno Driver motor DC Motor DC Pagar
Gambar 4. Desain mekanik pagar.
Gambar 5. Flowchart program arduino.
Gambar 6. Hasil fabrikasi rancangan pagar.

## Pembahasan
Tabel  1  memberikan  gambaran  bahwa  sistem  pagar otomatis  ini  sudah  dapat  berfungsi  seperti  desainnya. Sidik jari yang valid melalaui finger print akan memicu selenoid membuka. Perubahan yang terjadi pada kondisi ini  yaitu port 9  Arduino  mempunyai  tegangan  sebesar 4.8  V  yang  memicu  selenoid  sehingga  mempunyai tegangan sebesar 11.8 V. Kondisi ini yang menyebabkan selenoid  membuka,  kemudian  terbukanya  selenoid  ini akan memicu moor DC berputar sehingga pagar terbuka. Pada  kondisi  sidik  jari invalid maka  tidak  terjadi perubahan  tegangan  pada port 9  arduino  sehingga selenoid  tidak  mebuka.  Untuk  kondisi  adanya  sebuah objek  pada  lintasan,  akan  menyebabkan  tegangan  di photodiode sangant  kecil  yaitu  sebesar  0.1  V  sehingga tidak  bisa  memicu  motor  berputar.  Pada  kondisi  ini tegangan terminar motor adalah 0 V.
Hasil  pengujian  membuka  dan  menutup  pagar dilakukan  pengujian  sebanyak  5  (lima)  kali  sehingga diperoleh rata-rata tegangan motor 11.92 V, arus 0.92 A, putaran  136.8  rpm,  dan  waktu  yang  dibutuhkan  9.74  s pada  saat  membuka  pagar.  Sedangkan  pada  saat menutup  rata-rata  tegangan  motor  12.2  V,  arus  1.08  A, putaran 133.3 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 10.04 s. Pada kondisi motor forward putaran motor lebih rendah dari  pada  kondisi reverse, sedangkan  waktu  yang dibutuhkan  lebih  lama,  hal  ini  disebabkan  karena kontruksi  rantai  dan  rel  yang  tidak  terlalu  baik.  Untuk lebih jelasnya dapat di lihat pada Gambar 7.
Gambar 8 menunjukkan pengaruh tegangan terhadap putaran dan arus. Grafik tersebut dilihat bahwa tegangan mempengaruhi  arus  dan  putaran,  dimana  kenaikan tegangan  akan  menyebabkan  kenaikan  dan  arus  pula. Hal  ini  sejalan  dengan  hasil  penelitian  oleh  [2].  Secara teoritik kenaikan tegangan akan menyebabkan kenaikan fluksi  yang  pada  akhirnya  menyebabkan  kenaikan  arus dan putaran, ini dapat dilihat pada persamaan 𝐸 = 𝐾∅𝑁 dan 𝑇 = 𝐾∅𝐼 𝑎 .  Kedua  persamaan  ini  dimana  tegangan (𝐸) berbanding  lurus  dengan  fluks (∅) dan  torka (𝑇) berbanding lurus pula dengan fluks (∅) [11].
Tabel 1. Hasil pengujian sistem
Finger print (Valid/tidak valid) Selenoid Objek di lintasan Motor Buka  Kunci  Ada  Tidak   Berputar  Berhenti Valid       Tidak valid   Tabel 2. Hasil pengujian membuka dan menutup pagar. Uji Membuka Pagar Menutup Pagar Tegangan Motor Arus Motor Daya Motor Putaran  Waktu Tegangan Motor Arus Motor Daya Motor Putaran Waktu (V) (A) (W) (rpm) (s) (V) (A) (W) (rpm) (s) I 12.2 1.1 11.4 139 9.6
12.3 0.7 11.2 134 10 II 11.7 0.9
7.2 134 10 12 0.65 9.6 131 10.2 III 12.1 1.1 10.1 139 9.6
12.2 0.7 9.2 134 10 IV 11.8 1 8.8 136 9.7 12 0.65 9.7 131 10.2 V 11.8 1 8.6 136 9.8 12.5 0.75 11.7 136 9.8
Sensor sidik jari Selenoid Laser Photo dioda Limit Switch Roda Limit Switch Motor DC Rel Mulai Inialisasi arduino Input sidik jari Terbaca Pindai sidik jari Selenoid membuka Motor forward (pagar membuka) Sentuh limit switch A Motor berhenti Delay 20 s Baca laser photo diada Ada objek Motor reevers (pagar menutup) Baca laser photo diada Ada objek Motor berhenti Baca laser photo diada Ada objek Sentuh limit switch B Motor berhenti Selenoid menutup Selesai ya tidak ya tidak ya tidak ya tidak
Gambar 7. Grafik perbandingan membuka dan menutup pagar (a) putaran dan (b) waktu.
Gambar 8. Grafik perbandingan tegangan terhadap putaran dan arus pada motor DC pada kondisi pagar membuka
Waktu  yang  dibutuhkan  oleh  pagar  untuk  menutup dan  membuka  dengan  menggunakan  persamaan  (3-5) didapatkan  8.2  s.  Apabila  dibandingkan  dengan  hasil pengukuran waktu yang dibutuhkan untuk membuka dan menutup  rata-rata  sebesar  9.89  s  atau  berbeda  sebesar 20%.  Perhitungan  secara  teoritik  di  atas  tidak memperhitungkan beban pada motor tersebut. Fenomena ini  disebabkan  karena  bertambahnya  torsi  pada  motor DC,  karena  adanya  beban  sebesar  30,67  Kg. penambahan  torsi  ini  akan  menyebabkan  penurunan kecepatan  seperti  yang  ditunjukkan  oleh  karakteristik motor DC pada Gambar 9. Berdasarkan gambar tersebut dapat  dilihat  bahwa  kenaikan  torsi  dapat  menyebabkan penurunan  putaran  [11].  Fenomena  ini  juga  dapat diverifikasi dengan penelitian oleh [2].
Secara umum torsi merupakan gaya yang digunakan untuk  menggerakkan  sesuatu  dengan  jarak  dan  arah tertentu.  Dari  persamaan  (9-10)  dimana 𝑃 𝑟𝑎𝑡𝑎−𝑟𝑎𝑡𝑎 = 9.22  W  dan 𝑛 𝑟𝑎𝑡𝑎−𝑟𝑎𝑡𝑎 =  136.8  rpm  maka  torsi  yang dihasilkan adalah 0.64 Nm atau 0.06 kg.m yang dihitung berdasarkan persamaan (6). Sedangkan beban maksimal yang  bisa  diputar  oleh  motor  DC  ini  dengan  tegangan kerja  12  V,  dihitung  dengan  menggunakan  persamaan (7), diperoleh beban sebesar 59.97 kg.

## Pengembangan
Penerapan  sistem  pagar  otomatis  sudah  cukup banyak  diterapkan,  seiring  dengan  perkembangan teknologi  kontrol  dan  elektronika  serta  tuntutan keamanan . Di  lain  pihak  sistem  otomatis  dapat memberikan  efektivitas  dan  efisiensi  yang  lebih  baik. Dengan  demikian  penelitian  yang  seperti  ini  perlu keberlanjutan  untuk  mendapatkan  metode  atau  device baru  yang  bisa  lebih  meningkatkan  kinerja,  keamanan dan efektifitas serta keekonomiannya.
Gambar 9. Grafik hubungan torka terhadap kecepatan motor DC [ 11 ].
Kedepannya  perlu  penelitian  lebih  lanjut  mengenai penggunaan  motor  induksi  sebagai  penggerak  karena beroperasi  dengan  tegangan  AC  sehingga  tidak diperlukan rectifier mempunyai reliability dan  juga mempunyai  torka  yang  besar,  effisiensi  yang  relatif tinggi,  kerugian  gesekan  rendah,  ekonomis  dan  biaya pemeliharaan  yang  rendah.  Akan  tetapi  motor  ini mempunyai starting awal  yang  tinggi  dan  putarannya susah diatur, tetapi bisa dimanupulasi dengan menggunakan gear  box untuk  menurunkan  putarannya [12]. Selain itu untuk lebih meningkatkan keamanan bisa menambahkan  divais  pengidentifikasi  misalnya  dengan menggunakan voice  detector atau  menggantikan finger print. Pemakaian voice detector bisa lebih meningkatkan effisiensi  karena  kita  tidak  perlu  bersentuhan  langsung dengan  divaisnya  cukup  kita  mengeluarkan  suara. Misalnya  pada  saat  kita  bekendara  kita  tidak  pelu  turun untuk  menepelkan  jari  kita  pada finger  print .  Menurut [13] voice  detector mempunyai  kelebihan  seperti kehandalan, ketahanan, akurasi, adaptasi dan kesederhanaan.  Untuk  alasan  keamanan  divais  ini mempunyai  karakteristik  yang  sama  dengan  sidik  jari, setiap  manusia  mempunyai  frekuensi  suara  yang berbeda-beda  yang  megakibatkan  karateristik  sura manusia berbeda-beda pula.

## V. PENUTUP

## Kesimpulan
Berdasarkan  hasil  pengujian,  sistem  pagar  otomatis ini  sudah  dapat  berfungsi  sesuai  dengan  perancangan, dimana  semua  blok  dari  sistem  ini  menunjukkan indikator  keberhasilan.  Hasil  pengujian  didapatkan perbedaan  waktu  membuka/menutup  dibandingkan dengan  hasil  desain  sebesar  20%,  dengan  rata-rata tegangan 11.92 V, arus 0.92 A, putaran 136.8 rpm  pada motor DC, dan waktu yang dibutuhkan 9.74 s pada saat membuka pagar. Sedangkan pada saat menutup rata-rata
126 128 130 132 134 136 138 140 I II III IV V P uta ra n (rpm ) Pengujian Membuka Pagar Menutup Pagar 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 10 10.1 10.2 10.3 I II III IV V Wak tu ( s) Pengujian Membuka Pagar Menutup Pagar 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 11.7 11.8 11.8 12.1 12.2 Arus (A) P uta ra n (rpm ) Tegangan (V) Putaran Arus Motor
tegangan motor 12.2 V, arus 1.08 A, putaran 133.3 rpm, dimana torsi  yang hasilkan adalah sebesar 0.64 Nm dan beban  maksimal  yang  bisa  digerakan  oleh  motor  DC yang dipakai adalah sebesar 59.97 kg.

## Saran
Untuk  penelitian  lebih  lanjut,  perlu  diperhatikan rancangan  mekanik  terkait  dengan  cara  menggerakan pagar,  supaya  mempunyai  gaya  gesek  yang  rendah, sehingga  menghasilkan  putaran  yang  lebih  konstan. Selain  itu  seperti  yang  dibahas  sebelumnya  perlu penletian  lanjut  untuk  menggantikan  jenis  motor penggerak dan sensor pendeteksi objek pada lintasan.

## Ucapan Terima Kasih
Pada  kesempatan  ini  penulis  mengucapkan  terima kasih  kepada  Maryam  dan  Muh.Agung  Izurhaq  yang telah banyak membantu dalam proses penelitian ini.

## Kesimpulan
Berdasarkan  hasil  pengujian,  sistem  pagar  otomatis ini  sudah  dapat  berfungsi  sesuai  dengan  perancangan, dimana  semua  blok  dari  sistem  ini  menunjukkan indikator  keberhasilan.  Hasil  pengujian  didapatkan perbedaan  waktu  membuka/menutup  dibandingkan dengan  hasil  desain  sebesar  20%,  dengan  rata-rata tegangan 11.92 V, arus 0.92 A, putaran 136.8 rpm  pada motor DC, dan waktu yang dibutuhkan 9.74 s pada saat membuka pagar. Sedangkan pada saat menutup rata-rata tegangan motor 12.2 V, arus 1.08 A, putaran 133.3 rpm, dimana torsi  yang hasilkan adalah sebesar 0.64 Nm dan beban  maksimal  yang  bisa  digerakan  oleh  motor  DC yang dipakai adalah sebesar 59.97 kg.

## Saran
Untuk  penelitian  lebih  lanjut,  perlu  diperhatikan rancangan  mekanik  terkait  dengan  cara  menggerakan pagar,  supaya  mempunyai  gaya  gesek  yang  rendah, sehingga  menghasilkan  putaran  yang  lebih  konstan. Selain  itu  seperti  yang  dibahas  sebelumnya  perlu penletian  lanjut  untuk  menggantikan  jenis  motor penggerak  dan  sensor  pendeteksi  ada  tidak  objek  yang ada pada rel.

## Ucapan Terima Kasih
Pada  kesempatan  ini  penulis  mengucapkan  terima kasih  kepada  Maryam  dan  Muh.Agung  Izurhaq  yang telah banyak membantu dalam proses penelitian ini.

## VI. DAFTAR PUSTAKA
[1] Irvan Nanda Prawira, "Perancangan dan Pembuatan Sistem  Parkir  Otomatis  Menggunakan  Koin Berbasis Mikrokontroller AT89S52 Secara Hardware," Medan, Skripsi 2010.
[2] Yogie  El  Anwar,  Noer  Soedjarwanto,  and  Ageng Sadnowo  Repelianto,  "Prototype  Penggerak  Pintu Pagar  Otomatis  Berbasis Arduino  uno ," Volume  9, No.  1,  Januari  2015 ,  vol.  9,  no.  1,  pp.  30-41,
Januari 2015.
[3] Dony  Saputra,  Abdul  Haris  Masud,  Muhamad
Ramdhan,  and  Dian  Fitriani,  "Akses  Kontrol Ruangan  Menggunakan  Sensor  Sidik  Jari  Berbasis Mikrokontroler Atmega328p," in Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi , Yogyakarta,
2014, pp. 596-604.
[4] Renova  Simanulang,  "Perancangan  Palang  Kereta Api  Otomatis  Berbasis  Mikrokontroler  AT89S51 Menggunakan  Sensor  Inframerah  Sebagai  Sensor Halangan,"  Fisika  Instrumen,  Universitas  Sumatra Utara, Medan, Tugas Akhir 2009.
[5] Marlin  Malluka  and  Indra  Surjati,  "Model  Sistem Otomatisasi  Pengisian  Ulang  Air  Minum," Tesla , vol. 10, no. 2, pp. 97-102, Oktober 2008.
[6] Wibowo,  Sunu  Hasta,  "Simulasi  Pengontrolan Pintu  Garasi  Otomatis," Jurnal  Intekna ,  pp.  1-9, 2014.
[7] Yudhy Wiranatha Jaya Kusuma, Noer Soedjarwanto, Agus Trisanto, and Dikpride Despa, "Rancang Bangun Penggerak Otomatis Panel Surya Menggunakan  Sensor," Rekayasa  dan  Teknologi Elektro ,  vol.  IX,  no.  1,  pp.  11-20,  Januari  2015. [Online].
[8] Zainal  Abidin  and  Susmini  Indriani  Lestariningati, "Sistem  Keamanan  dan  Monitoring  Rumah  Pintar Secara  Online  Menggunakan  Perangkat  Mobile," Komputika , vol. III, no. 2, pp. 13-17, 2014.
[9] Christoforus Yohannes, "Sistem Penghitung Jumlah Barang  Otomatis  Dengan  Sensor  Ultrasonik," Elektrikal  Enjiniring ,  vol.  IX,  no.  2,  pp.  66-71, Agustus 2012.
[10] C  Hadi  P,  "Rancang  Bangun  Alat  Pemilah  dan Penghitung  Barang  dengan  Menggunakan  Laser Berbasis  Mikrokontroller,"  Universitas  Negeri Suarabaya, Surabaya, Skripsi 2014.
[11] Bambang  Hidayat  and  Syamsul  Amien,  "Pengaruh Pegaturan Kecepatan Menggunakan Metode Pengaturan  Fluksi  Terhadap  Efisiensi  Pada  Motor Arus Searah," Singuda Ensikom , vol. IX, no. 2, pp. 86-91, November 2014.
[12] Yusnita  and  Hendro  Tjahjono,  "Sistem  Pengendali Arus  Start  Motor  Induksi  Phasa  Tiga  Dengan Variasi  Beban," Jurnal  Teknik  Elektro  ITP ,  vol.  I, no. 2, pp. 19-23, Januari 2012.
[13] M.  H.  Moattar  and  M.  M.  Homayounpour,  "A Simple  But  Efficient  Real-Time  Voice  Activity Detection  Algorithm,"  in 17th  European  Signal
Processing Conference (EUSIPCO 2009) , Glasgow, Scotland, 2009, pp. 2549-2553.