## Pengendalian Lengan Robot Pemindah Objek Dengan Smartphone Android
Frangki R. Misah, Sherwin R.U.A. Sompie, ST., MT,  M. Dwisnanto Putro, ST., M.Eng. Jurusan Teknik Elektro-FT, UNSRAT, Manado-95115, Email: misahfr@gmail.com
Abstrak - Pembuatan robot-robot dengan keistimewaan  khusus  sangat  berkaitan  erat  dengan  adanya kebutuhan  dalam  dunia  industri  modern  yang  menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan yang tinggi yang dapat membantu  menyelesaikan  pekerjaan  manusia  ataupun  untuk menyelesaikan pekerjaan yang tidak mampu diselesaikan oleh manusia.
Pada  umumnya  sistem  kendali  robot  dengan smartphone android dikembangkan agar robot tersebut dapat berfungsi  dengan  baik  dan  dapat  melakukan  kerja  sesuai tugas  yang  diberikan.  Pada  tugas  akhir  ini  akan  dibahas prototipe robot pemindah objek dengan menggunakan robot 4 derajat kebebasan. Perancangan sistem ini diimplementasikan dengan  mengendalikan  lengan  robot  pemindah  objek  secara jarak  jauh  yang  digerakkan  melalui  mikrokontroler.  Sistem pengendalian  jarak  jauh  yang  dibangun  memanfaatkan teknologi smartphone dengan sistem  operasi  Android. Dengan memanfaatkan  perangkat  keras  yang  sudah  terdapat  di smartphone  Android  berupa  pengaturan  wi-fi  dan  bluetooh maka  kita  dapat  membuat  aplikasi  berdasarkan  fungsi tersebut.
Dari  hasil  tersebut  tampak  bahwa  sistem  telah bekerja  dengan  baik.  Hasil  yang  dicapai  dalam  penelitian  ini adalah dengan kemampuan tersebut diharapkan lengan robot dapat berfungsi sebagai robot pemindah objek.
Kata Kunci : Android, Komunikasi Serial, Lengan Robot,

## Smartphone
Abstract  - Manufacture  robots  with  special  privileges are intimately associated with the need in the modern industrial world  requires  a  device  with  high  ability  who  can  help  resolve human  work  or  to  complete  the  work  which  was  not  able  to  be solved by man.
In  this  final  project  will  discuss  the  transfer  robot prototype  object  by  using  the  four  degrees  of  freedom.  The design of this system is implemented by controlling a robotic arm transfer  objects  remotely  driven  by  the  microcontroller.  Remote control systems are built using the latest technology smartphone with  Android  operating  system.  By  utilizing  the  hardware already present in  the form of setting Android smartphone  wi-fi and  bluetooth  then  we  can  create  applications  based  on  these functions.
From  these  results,  the  system  has  worked  well.  The results  achieved  in  this  research  is  the  ability  of  the  robot  arm can function as transfer robot object.
Keywords:  Android,  Robot  Arm,  Serial  Communication, Smartphone.

## I. PENDAHULUAN
Teknologi robot pada masa sekarang ini berkembang  dengan  sangat  pesat  mengimbangi  kemajuan teknologi  yang  ada.  Saat  ini  perkembangan  teknologi robotika  telah  mampu  meningkatkan  kualitas  maupun kuantitas  produksi  berbagai  pabrik.  Teknologi  robot  juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Pembuatan  robot  dengan  keistimewaan  khusus  sangat berkaitan  erat  dengan  adanya  kebutuhan  dalam  dunia industri  modern  yang  menuntut  adanya  suatu  alat  dengan kemampuan yang tinggi yang dapat membantu menyelesaikan  pekerjaan  manusia  atau  pun  untuk menyelesaikan  pekerjaan  yang  tidak  mampu  diselesaikan oleh manusia.
Pemanfaatan  robot  dalam  bidang  perindustrian sangat  banyak  dilakukan.  Penggunaan  robot  berdasarkan dari sifat robot itu sendiri  yang dapat melakukan pekerjaan berulang  –  ulang,  tidak  mudah  lelah,  ketelitian  dan kecepatan  dalam  menyelesaikan  tugas,  dapat  diprogram ulang  sehingga  dapat  difungsikan  untuk  beberapa  tugas yang berbeda, lebih sedikit melakukan kesalahan dibandingkan  manusia,  menghemat  biaya  produksi,  serta berbagai  keuntungan  lainnya,  sehingga  sangat  bagus  untuk meningkatkan  daya  produktifitas  industri.  Selain  itu, industri yang memiliki beberapa plant dengan tingkat resiko bahaya  yang  cukup  tinggi  harus  melakukan  implementasi teknik  pengendalian  dan  pemantauan  melalui  jarak  jauh (teleoperasi).  Salah  satu  aplikasi  teknologi  robot  yang banyak  digunakan  dalam  pabrik  ataupun  dunia  industri modern  adalah  jenis  robot  lengan.  Dalam  sistem  kendali robot, permasalahan interfacing untuk mengontrol dipandang kurang efektif dan efisien.
Perancangan  sistem ini diimplementasikan dengan mengendalikan  lengan  robot  pemindah  objek  secara  jarak jauh  yang  digerakkan  melalui  mikrokontroler.  Sistem pengendalian  jarak  jauh  yang  dibangun  memanfaatkan teknologi  smartphone  dengan  sistem  operasi  Android. Dengan memanfaatkan perangkat keras yang sudah terdapat di  smartphone  Android  berupa  pengaturan  wi-fi  dan bluetooh  maka  kita  dapat  membuat  aplikasi  berdasarkan fungsi tersebut. Selain itu dalam proses pembuatan aplikasi tentunya tidak berbayar dan dapat dilakukan dengan bebas.

## II. LANDASAN TEORI

## A. Sistem Kendali
Sistem  kendali  adalah  kumpulan  komponen  yang bekerja  sama  di  bawah  arahan  dari  sebuah  atau  beberapa mesin  cerdas  (machine  intelligence).  Sistem  kendali  terdiri dari  dua  model  sistem  dasar,  yakni  sistem  kendali  lup terbuka (gambar 1) dan sistem kendali lup tertutup (gambar 2)

## B. Robotika
Istilah  robot  pertama  kali  diperkenalkan  dalam  bahasa Inggris  pada  tahun  1921  oleh  seorang  dramawan Cekoslowakia  yang  bernama  Karl  Capek  dalam  dramanya yang  berjudul  R.U.R  (Rossum’s  Universal  Robots).  Pada karya  dramanya  ini,  robot  dipakai  untuk  mengistilahkan sebuah  mahluk  kecil  yang  dibuat  menyerupai  manusia  dan memiliki kemampuan kerja yang tak pernah lelah.

## 1) Sistem Lengan Robot
Sistem Lengan adalah bagian atau anggota badan robot selain  sistem  roda  atau  kaki.  Dalam  konteks  mobile  robot, bagian tangan  ini dikenal  sebagai  manipulator  yaitu  sistem gerak  yang  berfungsi  untuk  memanipulasi  (memegang, mengambil, mengangkat, memindah atau mengolah) objek.
Derajat  kebebasan  adalah  ruang  batas  pergerakan  dari sebuah  lengan  robot.  Jumlah  derajat  kebebasan  tergantung dari  arah  gerakan  dari  sebuah  robot  itu  sendiri,  misalnya gerakan  vertikal  atas  bawah,  atau  gerak  putar  kanan  atau kiri.  Sehingga  bila  sebuah  lengan  robot  dapat  bergerak vertikal  atas  atau  bawah  dan  gerak  putar  kanan  atau  kiri maka lengan tersebut dapat dikatakan  memiliki dua derajat kebebasan.  Bila  derajat-derajat  tersebut  digabungkan  maka seakan-akan  robot  tersebut  akan  menjadi  sebuah  lengan yang  dapat  bergerak  dengan  dua  gerakan  sekaligus.(lihat gambar 3).
Gambar 1. Sistem Kendali Loop Terbuka
Gambar 2. Sistem Kendali Loop Tertutup

## C. Analisis Kinematika
Untuk  dapat  menentukan  posisi  atau  sudut  dari  robot lengan    maka  dibutuhkan  suatu  perhitungan  kinematics. Kinematics dalam  robotika  adalah  suatu  bentuk  pernyataan yang berisi tentang deskripsi matematik geometri dari suatu struktur  robot.  Dari  persamaan  kinematics  dapat  diperoleh hubungan  antara  konsep  geometri  ruang  sendi  pada  robot dengan  konsep  koordinat  yang  biasa  dipakai  untuk menentukan  kedudukan  dari  suatu  objek.  Dengan  analisa kinematics,  programmer  dapat  menentukan  referensi  input yang  harus  diberi  ketiap  aktuator  agar  robot  dapat melakukan gerakan untuk mencapai posisi yang dikehendaki.

## D. Arduino
Arduino  adalah  platform  pembuatan  prototipe elektronik  yang  bersifat  open-source  hardware  yang berdasarkan  pada  perangkat  keras  dan  perangkat    lunak yang  fleksibel  dan  mudah  digunakan.  Platform  arduino terdiri  dari  arduino  board,  shield,  bahasa  pemrograman arduino,  dan  arduino  development    environment.    Arduino board  biasanya memiliki sebuah chip dasar mikrokontroler Atmel AVR ATmega8 berikut turunannya.

## E. Karakteristik Motor Servo
Motor  servo  adalah  sebuah  motor  dengan  sistem umpan  balik  tertutup  di  mana  posisi  dari  motor  akan diinformasikan  kembali  ke  rangkaian  kontrol  yang  ada  di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian  gear,  potensiometer  dan  rangkaian  kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran  servo.  Sedangkan  sudut  dari  sumbu  motor  servo diatur  berdasarkan  lebar  pulsa  yang  dikirim  melalui  kaki sinyal dari kabel motor.
Gambar 3. Sistem Lengan Robot

## F. Android
Android  merupakan  sistem  operasi  mobile  yang tumbuh di tengah  sistem operasi lainnya  yang berkembang dewasa  ini.  Sistem  operasi  lainnya  seperti  Windows Mobile,  i-Phone  OS,  Symbian  dan  masih  banyak  lagi  juga menawarkan  kekayaan  isi dan  keoptimalan  berjalan  di  atas perangkat  hardware  yang  ada.  Akan  tetapi,  sistem  operasi yang  ada  ini  berjalan dengan  memprioritaskan  aplikasi  inti yang  dibangun  sendiri  tanpa  melihat  potensi  yang  cukup besar  dari  aplikasi  pihak  ketiga.  Oleh  karena  itu,  adanya keterbatasan distribusi aplikasi pihak ketiga untuk platform mereka.  Android  menawarkan  sebuah  lingkungan  yang berbeda  untuk  pengembang.  Setiap  aplikasi  memiliki tingkatan  yang  sama.  Android  tidak  membedakan  antara aplikasi  inti  dengan  aplikasi  pihak  ketiga.  Application Programming Interface (API) yang disediakan menawarkan akses  ke  hardware,  maupun  data-data  ponsel  sekalipun, atau  data  sistem  sendiri.  Bahkan  pengguna  dapat menghapus  aplikasi  inti  dan  menggantikannya  dengan aplikasi pihak ketiga.
Gambar 4. Transformasi Invers Kinematik dan Forward Kinematik
Gambar 5. Arduino
Gambar 6. Diagram Blok Motor Servo

## III. METODOLOGI PENELITIAN

## A. Konsep Dasar Perancangan Alat
Dalam  perancangan  lengan  robot  pemindah  objek  ini memerlukan konsep yang matang guna mendapat hasil yang sesuai  tujuan.  Pemilihan    perangakat  keras  (hardware)  dan perangkat  lunak  (software)  yang  merupakan  implementasi sistem mekanik dan sistem kontrol pada lengan robot sangat mempengaruhi  perancangan  lengan  robot,  sehingga  lengan robot menjadi lebih akurat dalam pengendalian objek sesuai dengan  perintah  yang  diberikan  melalui  smartphone. Konsep  dasar  merupakan  pedoman  untuk  merencanakan sesuatu  dalam  melakukan  rancangan  (desain),  dimana konsep  ini  memuat  langkah-langkah  dan  petunjuk  untuk menentukan  sesuatu  penunjang  yang  dibutuhkan  dalam mendesain.  Diagram  blok  sistem  kendali  lengan  robot pemindah  objek  dengan  smartphone  android  dapat  dilihat pada gambar 7.
SMARTPHONE MODUL BLUETOOTH MIKROKONTROLER ATMEGA 2560 BATERAI LIPPO POWER SUPPLY 5Vdc MOTOR TURN TABLE MOTOR SHOULDER
MOTOR ELBOW MOTOR WRIST MOTOR GRIPPER OBJEK Gambar 7. Diagram Blok Lengan Robot Gambar 8. Desain Lengan Robot Pemindah Objek Turn Table Shoulder Elbow Gripper Wrist
Gambar 9. Power Suplay
Gambar 10. Koneksi Mikrokontroler dan Motor Servo

## B. Perancangan Perangkat Keras
Membicarakan  soal  robot,  tidak  lepas  dari  unsur mekanik  sebagai  kerangka  robot.  Kerangka  robot  dibuat dari bahan plat almunium.
Pada perancangan perangkat keras untuk  pengendalian lengan  robot  dengan  smartphone  android  meliputi  Arduino Mega  2560,  Smartphone,  Bluetooth  HC-05,  Regulator  5V, motor  servo,  dan  baterai  lipo.  Untuk  desain  lengan  robot lihat gambar 8.

## 1) Perangkat Keras Pengontrol Lengan Robot
Aduino  mega  2560  adalah  board  mikrokontroler berbasiskan  ATMega  2560.  Arduino  Mega  2560  memiliki 54 pin digital input/output, dimana 15 pin  dapat digunakan sebagai output PWM, 16 pin sebagai input analog, dan 4 pin sebagai  UART  (port  serial  hardware),  16  MHz  kristal osilator,  koneksi  USB,  jack  power,  header  ICSP,  dan tombol reset. Ini semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler.  Cukup  dengan  menghubungkannya  ke komputer  melalui    kabel  USB  dan  power  dihubungkan dengan adaptor DC atau baterai untuk mulai mengaktifkannya. (lihat gambar 11).
Gambar 11. Koneksi Bluetooth HC-05 dengan Mikrokontroler
2) Perancangan Komunikasi Smartphone dengan Mikrkontroler Untuk menginformasikan koordinat objek ke mikrokontroler maka diperlukan suatu alat komunikasi yang tersedia antara kedua device. Dalam proses pengiriman data dari  smartphone  ke  mikrokontroler  digunakan  modul Bluetooth HC-05.
Dalam  penyambungan  anatara  mikrokontroler dengan  smartphone  digunakan  pin  PWM.  Dimana  untuk TX  menggunakan  pin  10  dan  RX  menggunakan  pin  11. (lihat gambar 12).
3) Catu Daya
Catu daya yang digunakan terdiri atas dua, yaitu suplay untuk mikrokontroler dan motor servo.
Suplay  untuk  mikorokontorler.  Digunakan  untuk mensuplay tegangan ke mikrokontorler untuk mengirimkan data pada motor servo.
Suplay  untuk  motor  servo  Pada  suplay  ini  ada  tiga power  suplay  yang  digunakan,  hal  ini  dilakukan  agar supaya  tidak  terjadi  gangguan  tegangan  untuk  masing  – masing servo dimana untuk keluarannya dapat diatur anatar 0.8V  – 24V dengan arus  12A. Untuk menggerakkan motor servo  masing  –  masing  suplay  diatur  keluarannya  sebesar 5.5V (lihat gambar 9).

## C. Perancangan Perangkat Lunak
Pada perancangan perangkat lunak untuk pengendalian lengan  robot  pemindah  objek  dengan  smartphone  android Bahasa pemograman mikrokontroler yang digunakan adalah bahasa C++ dengan kompiler Arduino IDE.
Lengan  robot  pemindah  objek  dengan  smartphone android dirancang untuk bisa mengambil dan memindahkan objek sesuai dengan perintah yang diberikan.
Gambar  12  merupakan  diagram  alir  lengan  robot peminndah objek.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian  kali  ini  ditujukan  pada  pengujian  lebar pulsa  dalam  penentuan  sudut  putar  servo,  pengujian  gerak servo dalam  pengambilan  objek, pengujian berat  objek dan pengukuran jarak transmisi dari smartphone ke mikrkontroler.

## A. Pengujian Lebar Pulsa Motor Servo
Dalam  pengujian  sudut  servo  ditentukan  oleh  lebar pulsa  yang  kita  berikan  dalam  hal  ini  yaitu  servo  data. Sebuah servo standard dapat diatur posisinya dari 0 sampai dengan  180  derajat.  Metode  yang  digunakan  dalam pengukuran  lebar  pulsa  adalah  dengan  mengamati  putaran dan  pengukuran  sudut  menggunakan  mistar  busur, pengaturan posisi putaran motor servo diatur menggunakan timed  pulse,  antara  1.25 milliseconds (0 derajat) dan 1.75 milliseconds (180 derajat) 1.5 milliseconds (90 derajat). Waktu yang digunakan ini bervariasi dari tiap manufaktur  servo.  Apabila pulse yang  digunakan  dikirim setiap 25-50 milliseconds maka servo akan bergerak dengan sangat  halus.  Salah  satu  kelebihan  Arduino  adalah disediakannya software library yang memungkinkan untuk
START INISIALISASI SUDUT MOTOR SERVO POSISI NORMAL MENU AWAL CARI
BLUETOOTH
BLUET OOTH DITEMUKAN ? MENU KONTROL UTAMA SWITCH KE OTOMATIS ? PROGRAM ROBOT OTOMATIS TUTUP APLIKASI END Y T PROGRAM ROBOT MANUAL Y T
Gambar 12. Diagram Alir Lengan Robot Pemindah Objek
menggerakkan  beberapa  servo  dengan  kode  yang sederhana.

## B. Pengujian Jangkauan Kerja Lengan Robot
Pengujian  ini  yang  dilakukan  adalah  mekanik  yang dibuat dapat menggantikan fungsi dari penjepit selang infus yang berfungsi untuk mengatur laju dari tetesan cairan infus dengan  cara  menjepit  ataupun  melonggarkan  selang  infus. Berikut  ini  adalah  hasil  pengujian  mekanik  otomatis  infus yang dapat dilihat pada Tabel.IV.
Dari  hasil  pengujian  yang  dilakukan  semakin  besar sudut motor servo yang diberikan maka jumlah tetesan yang terjadi akan semakin lambat sedangkan semakin kecil sudut motor  servo  yang  diberikan  maka  jumlah  tetesan  yang terjadi akan semakin cepat.
C. Pengujian Transmisi Smartphone ke Mikrokontroler
Pengukuran jarak transmisi bertujuan untuk mengetahui seberapa jauh bluetooth dapat berhubungan dan mampu membawa perintah dari smartphone ke mikrokontroler.  Jarak  jangkau  maksimum  bluetooth  adalah 10  meter.  Pengujian  yang  dilakukan  dengan  dua  metode yaitu  pengujian  jarak  tanpa  halangan  dan  pengujian  jarak dengan banyak halangan untuk menghambat transmisi data, seperti lemari dan perabotan rumah lainnya.
Dalam  menggunakan  komunikasi  serial  antara  dua device dalam hal ini Smartphone dan Mikrokontroler maka diperlukan  pengaturan  baud  rate  yang  tepat  dimana  kedua device  harus  diatur  pada  baud  rate  (kecepatan  transmisi) yang sama.
TABEL I. PENGUJIAN LEBAR PULSA PADA SERVO HS – 422,HS-
625MG, DAN HS – 805BB + No Sudut Motor Servo (º) Lebar Pulsa (µs) 1. 0 550 2 30 750 3 45 900 4 60 1150 5 90 1400 6 180 2250

## TABEL II. PENGUJIAN LEBAR PULSA PADA SERVO TOWER PRO
MG-945 No Sudut Motor Servo (º) Lebar Pulsa (µs) 1. 0 350 2 30 550 3 45 850 4 60 1050 5 90 1250
6 180 2050 TABEL III. PENGUJIAN JANGKAUAN KERJA LENGAN ROBOT Link Panjang (cm) Sudut (derajat) 1 0 180 2 17 180 3 13 180 4 10 180

## TABEL IV. HASIL PENGUJIAN TRANSMISI TANPA HALANGAN

## TABEL V. HASIL PENGUJIAN JARAK TRANSMISI DENGAN HALANGAN
No Jara k (m) Peng ujian I Peng ujian II Peng ujian III Peng ujian IV Pengu jian V 1 1 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 2 2 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 3 3 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 4 4 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 5 5 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 6 6 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 7 7 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 8 8 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 9 9 Terki rim Terki rim Terki rim Terki rim Terkir im 10 10 Tidak Terki rim Tidak Terki rim Tidak Terki rim Tida k Terki rim Tidak Terkir im Err or 10% 10% 10% 10% 10% Err or Rata /Rat a
10%

## V. KESIMPULAN DAN SARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan penelitian dan pembahasan dalam perancangan sistem Lengan Robot Pemindah Objek Dengan Smartphone Android, maka dapat disimpulkan beberapa hal terkait dengan pelaksanaan dan hasil dari penelitian yaitu:
Dalam  pengujian  lebar  pulsa  pada  kedua  jenis  motor servo,  diperoleh  nilai  yang  linier  antara  sudut  putar  dan lebar  pulsa  yang  diberikan  dimana  semakin  besar  lebar pulsa  yang  diberikan  maka  semakin  besar  pula  sudut  yang dibentuk oleh motor servo.
Dalam  pengujian  jangkauan  lengan  robot  diperoleh jangkauan  maksimal    adalah  40  cm,  dimana  masing  – masing link diberi sudut maksimal 180 derajat.
Untuk  pengujian  transmisi  Bluetooth  tanpa  halangan diperoleh  error  sebesar  2  %  sedangkan  untuk  pengujian transmisi dengan halangan diperoleh error sebesar 10 %.

## B. Saran
Dilakukan    simulasi  pergerakan  motor  servo  terlebih dahulu  akan  lebih  baik  dalam  penentuan  lebar  pulsa  pada motor servo.
No Jara k (m) Pengu jian I Peng ujian II Pengu jian III Pengu jian IV Peng ujian V 1 1 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 2 2 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 3 3 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 4 4 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 5 5 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 6 6 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 7 7 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 8 8 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 9 9 Terkir im Terki rim Terkir im Terkir im Terk irim 10 10 Terkir im Terki rim Tidak Terkir im Terkir im Terk irim Err or 0% 0% 10% 0% 10% Err or
Rat a/R ata 2%
Dapat dikembangkan menggunakan komunikasi nirkabel  dengan  Ethernet  Shield  atau  Wi-Fi  Shield  agar dapat dilakukan pengendalian jarak yang lebih jauh.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]    Arduino, 2014. Teresedia di : www.arduino.cc.
[2]   A.Kadir,“Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan
Pemrogramannya Menggunakan Arduino. Andi. Yogyakarta. 2012.
[3]  F.Mampa,”Pengendalian  Lengan  Robot  Pemindah  Objek  Dengan Kemiripan  Bentuk  Menggunakan  Analisis  Kinematika”,  Skripsi Program  S1  Teknik  Elektro  Universitas  Sam  Ratulangi  Manado, 2011.
[4]  K.Ogata,“Teknik Kontrol Automatik”. Erlangga. Jakarta. 1996 [5]  M.D.Putro,  “Rancang  Bangun  Robot  Cerdas  Semut  Menggunakan
Mikrokontroler  AVR  ATMega  16  Untuk  Menentukan  Lintasan Terpendek”.  Skripsi  Program  S1  Teknik  Elektro  Universitas  Sam Ratulangi. Manado. 2010
[6]  Tutorial  Arduino  –  Servo,  2015,  tersedia  di  :  famosastudio.com/ 2011/07 /tutorial/tutorial-arduino-servo/128.