JURNAL TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER TRIAC                   2023 Feriyonika,  Indra Chandra Riadi https://journal.trunojoyo.ac.id/triac                                                      hal. 6 - 11

## Kendali Posisi Bola Mengambang oleh Angin dengan Metode Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)
Nurista Wahyu Kirana, Bisma Ferriand, Feriyonika, Indra Chandra Riadi Politeknik Negeri Bandung, Jurusan Teknik Elektro Jl. Gegerkalong Hilir, Ds.Ciwaruga, Bandung 40012, (022) 2013789 nurista.wahyu@polban.ac.id, bismaferriand11@gmail.com, feriyonika@polban.ac.id, indra.riadi@polban.ac.id
Abstrak —  Posisi  pada  suatu  benda  dapat  diatur  dan diubah  oleh  berbagai  jenis  aktuator,  salah  satunya  oleh tekanan  angin.  Kendali  posisi,  secara  alamiah  merupakan salah  satu plant yang  memiliki  respon  dari  sistem  yang  ideal, tetapi  pada  kenyataannya noise pada  sistem  tidak  dapat dihindari  sehingga  mengakibatkan  pengendalian  tidak  sesuai dengan  apa  yang  diinginkan. Noise pada plant ini  terjadi akibat dari perubahan aliran udara yang dihasilkan oleh kipas DC ( Direct Current ) terganggu oleh rongga pada ruangan bola yang  terbuka  dan  dibutuhkan  pengendalian  yang  tepat  agar dapat  diatur  sesuai  apa  yang  diinginkan.  Pada  penelitian  ini digunakan  jenis  pengendalian  control  PID  ( Proportional Integral  Derivative )  untuk  menjaga  posisi  beban  yaitu  bola ringan  agar  tetap  dalam  keadaan  sesuai set  point .    Langkah awal  adalah  mencari  parameter  kendali  PID  dengan menggunakan  metode  Ziegler-Nichols  tipe  2.  Metode  ini bertujuan  untuk  mengidentifikasi  sistem  pada plant sehingga akan dperoleh parameter-parameter kendali PID. Angin yang dihasilkan oleh aktuator berfungsi untuk menggerakan benda agar tetap pada set point nya dan dibaca oleh sensor ultrasonik. Perubahan  angin  yang  diatur  menggunakan  potensiometer agar  posisi  benda  sesuai  dengan  yang  diinginkan. Pengendalian  dari  nilai  parameter tuning (𝑲 𝒑 ) , 𝑻 𝒊 , 𝑻 𝒅 sebagai parameter  agar respon dapat  dalam  keadaan steady state dan respon  akan  mengikuti  s et  point sesuai  yang  dibutuhkan. Parameter  yang  didapat  yaitu 𝑲 𝒑 =  1,6, 𝑻 𝒊 =  1,05,  dan 𝑻 𝒅 = 0,05 dengan filter atau fc = 0,4 sehingga dihasilkan overshoot = 2,2% dan risetime = 5,1 s. Pengujian juga dilakukan gangguan berupa sentuhan, tekanan dan gerakan manual menggunakan tangan pada bola tetapi respon kembali pada set point nya.
Kata  Kunci—  kendali  Posisi,  kendali  PID,  Ziegler  Nichols, Motor DC

## I. PENDAHULUAN
Pengendalian posisi bola ringan dengan menggunakan Motor  DC  ( Direct  Current )  merupakan  suatu  proses  yang mudah.  Secara  luas  digunakan  pada  prototipe  tugas-tugas kuliah  karena  mempunyai  efisiensi  tinggi.  Kendali  PID ( Proportional  Integral  Derivative )    teruji  dapat menampilkan  kinerja  yang  baik  pada  pengendalian  dengan pembebanan  tertentu  pada plant .  Namun  supaya  respon dalam  kondisi  stabil,  kendali  PID  harus  dilakukan tuning parameter                    yaitu gain  proportional ( 𝐾 ), 𝑔𝑎𝑖𝑛 integral (𝐾 ) serta 𝑔𝑎𝑖𝑛 derivatif (𝐾 )  agar  dapat mengarah  ke  kondisi steady  state sesuai  dengan set  point yang  diinginkan.  Seperti  penelitian  yang  telah  dilakukan sebelumnya  oleh  Harianto  [1]  posisi  bola  menjadi  kurang stabil  dikarenakan  banyak  celah  pada  pipa  dan  ruang  pipa lebih  besar  daripada  bola  pingpong  tersebut,  sehingga membuat banyak angin yang kabur, dan membuat bola tidak stady  state .  Penelitian  sebelumnya  juga  dilakukan  oleh Ma’arif  [2]  yang  menyatakan  bahwa  kontrol  PID  dapat
mengendalikan,  menangani,  dan  menstabilisasi  sistem motor  DC  dengan  berbagai  variasi set  point .  Selain  itu, penggunaan arduino sebagai proses kendali dimana hasilnya dikirim  ke  motor  servo  dapat  digunakan  untuk menyeimbangkan posisi bola seperti yang telah diteliti oleh Orlanda [3].
Pada  penelitian  ini  dirancang plant sederhana  untuk dijadikan  uji  coba  pengendalian  dengan  menggunakan metode kendali PID. Selain itu, digunakan MOSFET ( Metal Oxide  Semiconductor  Field  Effect  Transistor )  sebagai driver untuk  menjalankan  aktuator  dan  kontroler menggunakan Arduino UNO. Set point dengan respon yang didapat  bisa  ditampilkan  melalui  LCD  ( Liquid  Crystal Display )  16x2  dalam  bentuk  angka  dengan  satuan  “cm”. Sementara  itu  untuk  melihat  respon  dari  sistem  dalam bentuk  gelombang  menggunakan serial  plotter pada software Arduino kemudian pengujian dengan  memberikan gangguan  pada  bola  dan  mengamati  responnya.  Proses perancangan  dari  sistem  ini  menggunakan  kendali  PID untuk  mengetahui  parameter-  parameter  kendalinya  yang dilakukan  dengan  mengidentifikasi  sistem  dengan  metode Ziegler-Nichols tipe ke-2.

## II. METODE DAN PERANCANGAN SISTEM

## A. Kendali PID
Kendali  PID  merupakan  kontroler feed-forward yang berfungsi  mengolah  sinyal error menjadi  sinyal  kontrol dengan hubungan sinyal kontrol terhadap sinyal error dapat proporsional, integral, diferensial atau gabungan diantaranya. Berdasarkan bentuk hubungan sinyal error dan sinyal control, persamaan umum PID dalam waktu (1) dan dalam bidang laplace (2)[4]
U(t) = 𝐾 . 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾 𝑇 𝑑 ( [ ]) (1) ( ) ( ) = 𝐾 + 𝐾 𝑖 + 𝐾 (2)
dimana 𝐾 adalah gain  proportional, 𝑒(𝑡) adalah error, 𝐾 adalah 𝑔𝑎𝑖𝑛 integral , ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 adalah integral error yaitu luas  area  yang  dibentuk  dari  nilai error dari  awal  (t=0) sampai dengan waktu perhitungan error terakhir, 𝑇 𝑑 adalah time  derivative, 𝑇 adalah time  integral , ( [ ]) adalah deffrensial error yaitu  perubahan error terhadap  waktu. Sementara itu u(s) adalah sinyal control, e(s) adalah sinyal error, dan 𝐾 adalah gain derivative serial [5].
JURNAL TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER TRIAC                   2023 Feriyonika,  Indra Chandra Riadi https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
Error adalah selisih antara nilai yang diinginkan dengan nilai proses sehingga  dapat dituliskan dalam persamaan (3) dan (4).
𝑒(𝑡) = Set point Value-Proses Value (3)
MV = 𝐾 . 𝑒(𝑡) = 𝐾 .(SV-PV) (4)
Dimana 𝑒(𝑡) adalah error ,  MV  adalah manipulated variable atau variable yang parameternya dapat diatur, SV adalah set  point  value atau  nilai set  point dan  PV  adalah proses value atau nilai proses [6]Luas sebelum adanya ‘ 𝑒𝑡 ’ + Luas area baru yang dibentuk oleh ‘ 𝑒𝑡 ’ dan ‘ 𝑒𝑡 _1’, pada persamaan  ini  digunakan  rumus  luas  trapesium  dengan tinggi  nya  adalah 𝑇 ( Time  sampling ).  Hubungan  antara pembacaan error terhadap  waktu  seperti  ditunjukkan  pada Gambar 1.
Gambar 1. Pembacaan Error terhadap waktu
Pada  proses  digitalisasi  digunakan 𝑒 untuk merepresentasikan  sebagai integral  error .  Lalu 𝑒 sebagai integral  error sebelumnya.  Maka  didapatkan persamaan (5) dan (6) [7].
𝑒 = 𝑒 + ( ( ) 𝑇 𝑠 ) (5) = 𝐾 . 𝑒 (6)
Persamaan  selanjutnya  yaitu  persamaan derivative . Rumus derivative adalah 𝐾 𝑇 ( [ ]) , 𝐾 𝑇 adalah 𝐾 , sedangkan ( [ ]) = differential  error. Pada  persamaan digital differential  error ini  digunakan 𝑒𝑑𝑖𝑓𝑓 untuk merepresentasikan differential  error .  Maka  didapatkan persamaan (7), (8) dan (9) [8]
( [ ]) = = ( ) 𝑇 𝑠 (7)
𝑒𝑑𝑖𝑓𝑓 = (
) 𝑇 𝑠 (8)
MV = 𝐾 . 𝑒𝑑𝑖𝑓𝑓 (9)
Pada  persamaan  PID  tersebut  dapat  digabungkan sehingga didapatkan persamaan PID seperti pada persamaan (10).
MV = 𝐾 . 𝑒(𝑡) + 𝐾 . 𝑒 + 𝐾 . 𝑒𝑑𝑖𝑓𝑓 (10) Dimana  MV  adalah  variabel  input  yang  dapat dimanipulasi, 𝐾 adalah gain  derivative , 𝑒𝑡 adalah  error pada  waktu  sekarang  (t),  dan 𝑒𝑡 adalah  error  pada  waktu sebelumnya [9]

## B. Perancangan Sistem
Sistem  dirancang  seperti  blok  diagram  pada  Gambar  2. Kipas  DC  sebagai  aktuator  untuk  menggerakan  posisi  bola supaya  berada  pada set  point sesuai  dengan  permintaan kendali  pada  mikrokontroller  dari  hasil  pembacaan  sensor ultrasonik.  Sementara  itu  sebagai  penguat  daya  untuk mengatur aktuator digunakan MOSFET.
Hasil pembacaan pada mikrokontroler ditampilkan pada layar  LCD,  sehingga  dapat  diketahui  kesesuaian  respon dengan set  point dan  ditampilkan  juga  pada  serial plotter sebagai gambaran dari respon sistem dalam bentuk sinyal.

## Gambar 2. Blok diagram sistem
Rangkaian  integrasi  dari  setiap  komponen  dengan fungsinya  masing-masing  pada  sistem  yang  dibuat,  seperti PID  yang  berada  pada  bagian  mikrokontroller  yang direalisasikan  menggunakan  Arduino  UNO,  MOSFET untuk  penguat  dayanya,  aktuator  dengan  menggunakan kipas  DC.  Sebelum  menuju  output  diumpanbalikkan pembacaan  data  dengan  sensor  menggunakan  sensor Ultrasonic HC-SR04. Arduino Uno sebagai mikrokontroller akan  mengontrol  kecepatan  angin  pada  kipas  DC  agar sesuai dengan set point yang diinginkan sesuai dari putaran potensiometer.  Sementara  itu,  respon  dibaca  oleh  sensor Ultrasonic  HC-SR04  yang  dihitung  berdasarkan  jarak  bola pada sensor Ultrasonic HC-SR04. Selanjutnya prosedur uji gangguan pada plant yang dilakukan dengan cara mengubah posisi  bola  atau  mengubah  jarak  bola  pada  sensor  saat respon dalam keadaan steady-state.

## Gambar 3. Blok diagram gangguan sistem

## C. Filter IIR (Infinite Impulse Response)
Pada Serial plotter, Arduino menampilkan nilai SV ( Set  point  Value )  dan  PV  ( Proses  Value ).  Pada  nilai  SV dan  PV  perlu  dilakukan  konversi  antara  waktu  asli  dan gambar respon dengan perbandingan seperti berikut ini:
= (11)
JURNAL TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER TRIAC                   2023 Feriyonika,  Indra Chandra Riadi https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
Dimana  akan  didapatkan  nilai  parameter  kendali 𝐾 , 𝐾 , 𝐾 , 𝑇 dan 𝑇 [10].

## D. Perancangan kendali PID dengan Ziegler Nichols 2
Pada penelitian ini digunakan metode Ziegler Nichols tipe 2 untuk sistem close loop . Proses perancangan dengan tipe 2 ini  dilakukan  dengan  cara  mengatur time  integral 𝑇 =  ∞ dan time  derivative 𝑇 =  0  [11].  Selanjutnya  menaikan parameter  proporsional    hingga  respon  sistem  berosilasi dengan  simpangan  yang  tetap.  Setelah  sistem sustain oscilation ,  maka  akan  didapatkan  parameter gain  critical (𝐾 𝑐𝑟 ) dan  periode critical (𝑃 𝑐𝑟 ) .  Respon  osilasi Ziegler Nichols tipe 2 dapat dilihat pada gambar 4[12].
Gambar 4. Respon osilasi Ziegler Nichols tipe 2
Perhitungan  parameter  berupa  nilai 𝐾 , 𝑇 dan 𝑇 dapat dilihat di Tabel 1.
TABLE I. PERHITUNGAN PARAMETER ZIEGLER NICHOLS TIPE 2 T IPE KENDALI 𝐾
𝑇 𝑇 P 0,5𝐾 ∞ 0 PI 0,45𝐾 𝑃 1,2 0 PID 0,6𝐾 0,5𝑃 0, 125𝑃
Ketika  terdapat  fungsi  alih suatu  sistem  maka  dapat ditentukan parameter gain proportional (𝐾 ) , time integral (𝑇 ) dan time  derivative ( 𝑇 𝑑 ) melalui  perhitungan  menurut aturan  Ziegler-Nichols [13] untuk  perhitungan  kendali  PID sebagai berikut:
𝐺 (𝑠) = 𝐾 1 + 1 𝑇 𝑠 + 𝑇 𝑠 = 0,6𝐾 1 + 1
0,5𝑃 𝑠 + 0,125𝑇 𝑠 = 0,075 𝐾 𝑃
(12)
Dimana 𝑇 𝑠 adalah time  integral serial, 𝑇 𝑠 adalah time derivative serial [14]. Untuk mendapatkan nilai gain critical (𝐾 )  menggunakan  kriteria  kestabilan routh sedangkan untukan  mendapat  periode critical (𝑃 ) dari  simpangan yang  tetap sustained  oscillation [15] . Setelah  didapat  nilai parameter  kendali  PID  terapkan  parameter  tersebut  ke sistem  yang  akan  dikontrol,  jika  belum  sesuai  dengan spesifikasi  yang  diinginkan,  maka  perlu  dilakukan manual tuning dengan mengikuti Tabel 2 sebagai berikut.

## TABLE II. TABEL TUNING PID
P ARAMETER RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S - S ERROR 𝐾 B ERKURANG BERTAMBAH MINOR CHANGE BERKURANG 𝐾 B ERKURANG BERTAMBAH BERTAMBAH MENGHILANG 𝐾 MINOR CHANGE BERKURANG BERKURANG MINOR CHANGE

## E. Perancangan Sensor Elektronik dan Aktuator
Sensor  elektronik  yang  digunakan  adalah  sensor Ultrasonic-HC  SR04.  Sensor  elektronik  dihubungkan dengan Arduino UNO seperti pada gambar 5.

## Gambar 5. Perancangan Sensor Elektronik
Aktuator  yang  digunakan  adalah blower  fan  motor  DC yang memiliki tegangan maksimum 12V. Aktuator tersebut dihubungkan  pada  driver  (MOSFET)  seperti  terlihat  pada gambar 6.
Gambar 6. Perancangan Aktuator
Langkah selanjutnya yaitu mengintegrasikan antara sensor dengan aktuator seperti terlihat pada gambar 7.
JURNAL TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER TRIAC                   2023 Feriyonika,  Indra Chandra Riadi https://journal.trunojoyo.ac.id/triac

## F. Perancangan Desain Mekanik
Desain mekanik untuk lintasan bola digunakan bahan pipa PVC  dengan  diameter  4,5  cm  atau  0,5  cm  lebih  besar  dari diameter  bola.  Hal  ini  bertujuan  untuk  menghindari noise yang dihasilkan oleh rongga pada lintasan yang terlalu lebar dibandingkan  dengan  bola  atau  beban  seperti  ditunjukkan pada gambar 8.
Gambar 8. Mekanik untuk lintasan bola

## G. Perancangan Filter
Pada perancangan filter, langkah pertama yang dilakukan adalah  mengukur  waktu  asli noise .  Setelah  itu,  langkah selanjutnya  diukur    periode noise yang  terkecil  serta panjang  dari  sinyal  respon  yang  didapatkan.  Sinyal  respon dari  sistem  sebelum  difilterisasi  dapat  dilihat  pada  gambar 9.

## Gambar 9. Sinyal respon sebelum filterisasi
Gambar  9  merepresentasikan  gambar  sinyal  pembacaan sensor  yang  belum  difilter.    Waktu  yang  terukur  pada stopwatch adalah  25,10  s.  Seperti  terlihat  pada  gambar  9, range menunjukkan 291,4 mm dan tinggi dari sinyal noise tercatat  sebesar  0,5  mm.  Oleh  karena  itu  dari  data  yang dihasilkan  dapat  diperoleh  frekuensi cut-off pembacaan sensor sebagai berikut[16]  :
( ) = ( ) (13)
𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑊𝑎𝑘𝑡𝑢 𝐴𝑠𝑙𝑖(𝑇) 25,10 𝑠 = 0,5𝑚𝑚 291,4 𝑚𝑚 𝑇  = . , 𝑥 25,10𝑠  =  0,043 𝑠
(14)
𝑓  = = , =  23,25 𝐻𝑧 (15)
Dimana 𝑇 adalah periode, dan 𝑓 adalah frekuensi sehingga nilai 𝜔 (dalam radian) :
𝜔 = 2𝜋𝑓 = 2 × 3,14 × 23,25 = 146 𝑟𝑎𝑑 (16) frekuensi  cut  off  2  dekade  sehingga 𝑓𝑐 =  1,46  Hz.  Setelah didapatkan frekuensi cut off dapat ditentukan pula nilai RC ( Resistansi  kapasitansi )  seperti  pada  persamaan  (17). Dimana RC dirumuskan sebagai berikut:
RC = ( . ) (17)

## H. Perancangan Kendali
Setelah  perancangan  filter,  dilakukan  perancangan kendali sehingga dapat diperoleh identifikasi parameternya. Gambar  10  menunjukkan  hasil  dari respon  dengan  Metode Ziegler-Nichols tipe 2.
Gambar 10. Identifikasi Parameter Ziegler-Nichols tipe 2
Waktu real yang dibutuhkan dari titik awal hingga akhir pada  gambar  10  yaitu  1,10  s. 𝐾 didapat  dari  besarnya gain  yang  dipakai  hingga  respon  osilasi,  sehingga  untuk mendapatkan parameter 𝑃 dilihat dari selisih waktu antar puncak  sehingga  diperoleh 𝑃 =  2,6  .  Setelah  diperoleh nilai 𝐾 dan 𝑃 pada  respon,  maka  dapat  didapatkan parameter PID.
𝐾   =  0,6𝐾   =  0,6 × 10  =  6 (18) 𝑇    =  0,5𝑃   =  0,5 × 2,6  =  1,3 (19) 𝑇   =  0,125𝑃   =  0,125 × 2,6 = 0,325 (20)

## III. HASIL DAN ANALISA
Dari  hasil  filterisasi  pada  respon  sensor  yang  telah dilakukan, dapat dilihat perbandingan sebelum dan sesudah filterisasi.  Setelah  dilakukan  perhitungan  seperti  pada persamaan (13) sampai dengan (16) selanjutnya perhitungan tersebut direalisasikan dengan filterisasi digital. Selanjutnya subtitusi pada program Arduino UNO dan ditampilkan hasil filter  tersebut  pada  serial  plotter  aplikasi  Arduino  UNO. Hasil  respon  setelah  adanya  filterisasi  digital  seperti ditunjukkan pada gambar 11.
JURNAL TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER TRIAC                   2023 Feriyonika,  Indra Chandra Riadi https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
Gambar 11. Sinyal respon setelah filterisasi digital
Setelah  didapatkan  parameter gain  proportional (𝐾 ) , time  integral (𝑇 ) dan time  derivative ( 𝑇 𝑑 ) dari  hasil perhitungan selanjutnya dimasukan dalam program Arduino UNO  beserta  dengan  rumus-rumus  kendali  digital  yang digunakan  yaitu  menggunakan  PID  tipe  A  sehingga diperoleh gambar sinyal respon yang dihasilkan seperti pada gambar 12.

## Gambar 12. Sinyal respon awal parameter kendali
Dari  hasil  pengujian,  respon  masih  belum  sempurna  atau steady state karena masih memiliki beberapa error yaitu :
% Overshoot =  (277mm-176mm)/176mm x 100%=57,38%
𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑇𝑖𝑚𝑒 =
,
– , 𝑥1,10 = 0,098 𝑠
Respon masih memiliki overshoot sebesar 57,38% sehingga perlu  dilakukan tuning manual  dengan  merubah  nilai 𝐾 terlebih  dahulu,    kemudian 𝑇 dan 𝑇 sampai  sinyal  respon sesuai dengan yang diharapkan. Tabel III menunjukkan nilai perbandingan  parameter  kendali  sebelum  dan  sesudah dilakukan tuning .

## TABLE III. P ARAMETER KENDALI SEBELUM DAN SESUDAH TUNING
PARAMETER

## SEBELUM TUNING
SESUDAH TUNING K p 6 1,6 T i 1,3 1,05 T d 0,325 0,05 K i 4,61 1 K d 18,46 0,08
Setelah  dilakukan tuning ,  didapatkan  beberapa  parameter kendali  seperti  pada  tabel  III.  Hasil  sinyal  respon ditunjukkan pada gambar 13.
Gambar 13. Sinyal respon setelah dilakukan tuning
Dikarenakan  hilangnya overshoot dan error  steady-state , maka  respon  akan  tetap  mengikuti set  point nya,  pada gambar 14 menunjukkan hasil sinyal respon ketika set point dinaikkan dan diturunkan.
Gambar 14. Respon sinyal saat setpoint diubah
Saat sinyal dalam kondisi mempertahankan respon pada set point nya, selanjutnya diberikan gangguan pada beban untuk melihat  pertahanan  sinyal  respon  pada setpoint. Dalam pengujian ini diberikan gangguan dengan cara menggerakkan  bola  secara  acak  naik  dan  turun  sehingga diperoleh respon sinyal seperti pada gambar 15.
Gambar 15. Respon sinyal saat diberikan gangguan
Ketika  alat  diberi  gangguan,  maka  sinyal  respon  akan mempertahankan pada posisi semula atau steady state . Error sebelum  terjadinya  gangguan  adalah  0.04  dan  setelah gangguan errornya  menjadi 3,75. Sedangkan untuk settling time bernilai  6,75  s.    Kriteria  performansi  dari plant yang digunakan  yaitu error  steady state kurang  dari 5% dari set point,  rise  time sebesar  5,1  s. Overshoot yang  dihasilkan sebesar 2,2% sehingga dapat mengendalikan bola atau objek tetap  berada  pada set  point .  Hal  ini  menunjukkan  bahwa
JURNAL TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER TRIAC                   2023 Feriyonika,  Indra Chandra Riadi https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
sistem yang baik dan terkendali akan tetap mempertahankan kondisinya meskipun terjadi gangguan pada waktu tertentu.

## IV. K ESIMPULAN
Sistem  pada  kendali  posisi  bola  mengambang  oleh  udara dengan metode PID control ini dapat mengendalikan posisi bola  sesuai  dengan set  point yang  diinginkan.  Filter digunakan  untuk  meminimalisir  sinyal noise pada  respon dengan  cara  mengidentifikasi  sistem  terlebih  dahulu menggunakan  metode Ziegler-Nichols tipe  2  untuk mengetahui  parameter-parameter  kendali  PID.  Parameter yang  didapatkan  yaitu 𝐾 =  1,6, 𝑇 =  1,05,  dan 𝑇 =  0,05 dengan  filter  atau 𝑓𝑐 =  0,4.  Overshoot  yang  dihasilkan sebesar  2,2%  dan  risetime  sebesar  5,1  s  sehingga  dapat mengendalikan bola atau objek tetap berada pada set point . Gangguan  juga  diberikan  diantaranya  berupa  sentuhan, tekanan  dan  gerakan  manual  menggunakan  tangan  pada bola  tetapi  respon  kembali  pada set  point nya. Tuning dilakukan agar didapatkan respon yang sempurna dan sesuai dengan apa yang diharapkan serta untuk memastikan respon sistem dalam keadaan baik.

## D AFTAR P USTAKA
[1] Harianto M.L, “Pengendali Ketinggian Bola Dalam Pipa  Vertikal  Dengan  Metode  PID,” STIKOM Surabaya - Undergraduate Theses , Jul. 2013.
[2] A. Ma’Arif, Iswanto, N. M. Raharja, P. A. Rosyady, A. R. C. Baswara, and A. A. Nuryono, “Control of DC  Motor  Using  Proportional  Integral  Derivative (PID): Arduino Hardware Implementation,” Proceeding - 2020 2nd International Conference on Industrial  Electrical  and  Electronics,  ICIEE  2020 , pp. 74–78, Oct. 2020, doi: 10.1109/ICIEE49813.2020.9277258. [3]
Orlanda  E  and  Suprianto  B,  “Perancangan  Sistem Keseimbangan Ball And Beam dengan menggunakan  Pengendali  PID  Berbasis  Arduino
UNO,” Jurnal Teknik Elektro , vol. 8, no. 1, pp. 53– 61, 2018.
[4] Krisnawati, PuspitaSari A, and Rachman N, “Sistem Kendali  Jarak  Jauh  Senjata  SS2  Pada  Pasukan dengan  Metode  PID,” Jurnal  Teknik  Elektro  dan
Komputer TRIAC , vol. 5, no. 2, 2018.
[5] L.  Wang,  “Tuning  PID  Control  Systems  with Experimental Validations,” Singapore, 2015.
[6] Imam  M,  Shalahuddin  M,  and  Setiawan  R, “Pengaruh  Kendali  Kecepatan  Motor  DC  Pada Chopper  Drive,” Jurnal  Teknik  Elektro  dan Komputer TRIAC , vol. 8, no. 2, 2021.
[7] Y.  B.  Koca,  Y.  Aslan,  and  B.  Gokce,  “Speed Control Based PID Configuration of a DC Motor for An  Unmanned  Agricultural  Vehicle,”  in 2021  8th International  Conference  on  Electrical  and Electronics  Engineering,  ICEEE  2021 ,  Institute  of Electrical  and  Electronics  Engineers  Inc.,  Apr.
2021, pp. 117–120.
[8] Setiawan  Iwan, KONTROL  PID  UNTUK  PROSES INDUSTRI ,  1st  ed.  Semarang:  PT  Elex  Media Komputindo, 2008.
[9] Sahputro S, Fadilah F, Wicaksono N A, and Yusivar F,  “Design  and  Implementation  of  Adaptive  PID Controller  for  Speed  Control  of  DC  Motor,” IEEE International  Conference  QIR  Electrical  and Computer Engineering , pp. 179–183, 2017.
[10] Tang  W,  Liu  Z,  and  Wang  Q,  “DC  Motor  Speed Control  Based  on  System  Identification  and  PID Auto Tuning,” Proceedings of 36th Chinese Control Conference , pp. 6420–6423, 2017.
[11] Asa  P,  Priyambodo  S,  and  Subandi,  “Sistem Pembelajaran  Kontrol  PID (Proporsional  Integral Derivatif) Pada  Pengatur  Kecepatan  Motor  DC PID,” Jurnal  Elektrikal ,  vol.  3,  no.  1,  pp.  72–77, 2016.
[12] Sulastri,  Bachrudin  M,  and  Safrudin,  “Analisa Pengaturan Aliran Menggunakan Metode PID Pada Filter  Backwash  Pump  di  PLTU  Unit  5  dan  6 PAITON,” Jurnal  TESLA ,  vol.  22,  no.  2,  pp.  151– 162, 2020.
[13] Mahmud  M,  Motakabber  S.M.A,  Alam  Z,  and Nordin  A.N,  “Adaptive  PID  Controller  Using  for Speed  Control  of  the  BLDC  Motor,” IEEE International Conference on Semiconductor Electronics (ICSE) , pp. 168–171, 2020.
[14] E.  Jossy  Handoko  and  C.  Nurin  Hamdani, “Penalaan  PID  Pada  Sistem  Pengendalian  Level Seal  Water  Separator  Dengan  Metode  IMC  di PLTP,” SNTEM , vol. 2, pp. 1304–1315, 2022.
[15] Z.  Li  and  C.  Xia,  “Speed  control  of  brushless  DC motor  based  on  CMAC  and  PID  controller,” Proceedings  of  the  World  Congress  on  Intelligent Control  and  Automation  (WCICA) ,  vol.  2,  pp. 6318–6322, 2006, doi: 10.1109/WCICA.2006.1714299. [16] Rahmawati D, Alfita R, and Rasyid M.F, “Rancang Bangun  Mesin  Telur  Asin  Berbasis  Proportional Integral  Derivative,” Jurnal  Teknik  Elektro  dan Komputer TRIAC , 2022.