Abstrak — Mobil jenis Low Cost Green Car (LCGC) semakin banyak  digunakan  masyarakat  karena  harganya  yang  murah dan  ramah  lingkungan.  Meski termasuk kendaraan dengan biaya produksi yang rendah, adanya  analisis  perilaku arah kendaraan  tetap diperlukan untuk menjamin kenyamaan dan keamanan pengemudi. Pada penelitian ini, analisis  slip,  skid dan guling dilakukan  untuk mengetahui stabilitas kendaraan jenis LCGC, yaitu Toyota Agya. Pengaruh jumlah penumpang, kecepatan, sudut belok dan kemiringan melintang jalan terhadap slip, skid dan guling juga diperhitungkan.  Sebagai komparatif studi,  uji jalan dilakukan  untuk mendapatkan koefisien  understeer  dan  mengetahui  kecepatan kendaraan dalam kondisi  skid.  Hasil penelitian menunjukkan  bahwa mobil Toyota Agya mengalami kondisi stabilitas paling baik ketika dinaiki oleh 2 orang penumpang dengan  sudut kemiringan melintang jalan 5.7°.  Sedangkan kecepatan maksimum kendaraan tidak terguling terjadi  pada kecepatan 94,987 km/jam untuk  sudut belok 5° dan pada kecepatan 46,585 km/jam sudut belok 25°.
Kata Kunci— guling, koefisien understeer, oversteer, skid, slip

## I. PENDAHULUAN
EHADIRAN  kendaraan jenis Low Cost Green Car (LCGC) menarik perhatian publik secara luas, sehingga semakin banyak digunakan masyarakat. Mobil tipe LCGC  menjadi  segmen  dengan  penjualan  terbesar  di Indonesia. Salah satu mobil tipe LCGC yang menjadi paling laris adalah Toyota Agya [1]
Seiring dengan bertambahnya jumlah mobil di jalanan berbanding lurus dengan angka kecelakaan yang terjadi. Data dari Badan Pusat Statistik Indonesia pada tahun 2012 terjadi 117.949 kasus kecelakaan di Indonesia [2] .  Data ini naik sekitar 8.3 % setiap tahunnya. Dari analisis  yang dilakukan Komisi Nasional Keselamatan dan Transportasi (KNKT) menyebutkan  bahwa mobil-mobil  di Indonesia kurang memenuhi standar  kestabilan [3] .  Oleh karena  itu diperlukan  analisis  kestabilan pada kendaraan khususnya mobil Toyota Agya yang baru dikeluarkan oleh Toyota untuk  memberikan informasi kepada para pengendara. Tujuan dilakukan penelitian ini adalah untuk mengetahui stabilitas arah mobil Toyota Agya  tipe G, besarnya sudut slip yang terjadi  pada ban depan dan ban belakang dengan variasi  jumlah penumpang, kecepatan belok, sudut belok dan kemiringan melintang jalan  tersebut ketika berbelok dengan kecepatan tertentu. Penelitian ini menggunakan tiga metode analisis yaitu, analisis slip, skid dan guling.

## II. URAIAN PENELITIAN
Studi ini melibatkan metode analitis dan divalidasi dengan  uji jalan. Sebelum  melakukan  analisis  diperlukan posisi center of gravity dan data spesifikasi mobil Toyota Agya tipe  G  yang digunakan untuk analisis  stabilitas arah kendaraan tersebut. Cara mengetahui letak center of gravity mobil Toyota Agya ini adalah dengan  menimbang bagian depan dan bagian belakang  kendaraan  pada posisi horizontal. Dengan menggunakan prinsip statika, akan didapat letak center of gravity kendaraan  tersebut. Untuk mencari tinggi center of gravity kendaraan dapat dilakukan dengan cara yaitu menimbang poros mobil bagian depan dan mendongkrak poros bagian belakang sehingga membentuk sudut θ . Sehingga didapat tinggi center of gravity kendaraan tersebut.

## Tabel 1. Spesifikasi mobil Toyota Agya G [4]
Setelah  dilakukan  analisis  perhitungan, selanjutnya dilanjutkan dengan melakukan uji jalan untuk memvalidasi hasil perhitungan tersebut.

## A. Analisis Slip
Ada beberapa penyebab ban mengalami slip. Salah satunya adalah adanya gaya samping yang menyebabkan deformasi lateral pada bidang kontak ban. Akibat dari gaya samping tersebut maka arah putaran ban akan bergeser sebesar  α.  Hal  ini  dinamakan  sebagai  sudut  s lip.  Untuk mengetahui seberapa besar sudut slip yang terjadi pada ban,
Analisis Stabilitas Arah Mobil Toyota Agya G dengan Variasi Jumlah Penumpang, Kecepatan Belok, Sudut Belok dan Kemiringan Melintang Jalan
Faisal Rahman, Achmad Syaifudin, I Nyoman Sutantra Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 Indonesia
e-mail : tantra@me.its.ac.id
K
Dimensi Kendaraan Overall Panjang 3600 mm Overall Lebar 1620 mm Overall Tinggi 1520 mm Wheelbase (L) 2450 mm Jarak Pijak Depan (TF) 1410 mm Jarak Pijak Belakang (TR) 1405 mm Radius Putar (Rack) 4400 mm Jarak suspensi depan (bf) 1000 mm Jarak suspense belakang (br) 1000 mm Massa Massa Total 840 kg Massa Kendaraan depan 509.5 kg Massa kendaraan belakang 330.5 kg Suspensi Suspensi Depan MacPherson Struts Suspensi Belakang Semi independent torsion axle beam Ban Jenis Radial Tipe ban 175/65 R14 with steel & wheel cap
maka penting untuk mengetahui gaya –  gaya yang terjadi pada kendaraan saat berbelok. Berikut adalah persmaan sudut slip yang terjadi pada ban.
𝛼𝛼 𝑖𝑖 =0,3. 𝐶𝐶 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐶𝐶 𝑟𝑟𝑟𝑟 . 𝐶𝐶 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐶𝐶 𝑟𝑟𝑟𝑟 [ 0,087935 ( 𝐹𝐹 𝑦𝑦 𝑖𝑖 𝛼𝛼 ) 0 , 79008 - 0,005277 ( 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑖𝑖 )] (1)
dimana, α i merupakan sudut slip yang terjadi pada setiap ban, F yαi merupakan gaya lateral yang terjadi pada setiap ban. F zi merupakan gaya normal yang terjadi pada ban. Koefisien 0.3 merupakan angka modifikasi yang ditambah untuk ban  saat ini, dikarenakan perumusan diatas merupakan rumus sudut slip ban lama [5] . C rp merupakan perumusan tekanan aktual pada ban  (P)  dengan persamaan sebagai berikut :
C rp = 3,35 + 5,30 (P) − 0,0916 (P) 2 (2)
Untuk C rs merupakan perumusan tekanan standar ban (P s ) kendaraan dengan persamaan sebagai berikut
C rs = 3,35 + 5,30 (P s ) − 0,0916 (P s ) 2 (3)
Sedangkan C rx dan C ro merupakan perumusan gaya longitudinal  yang terjadi pada ban
C rx = � Fyαi+0 , 107927 ( Fx ) 161 , 1398 � 1 0 , 474998 (4)
C ro = � Fyαi 161 , 1398 � 1 0 , 474998 (5)
Setelah memasukan nilai ke persamaan tersebut, sehingga didapatkan nilai sudut slip pada masing –  masing ban. Jika sudut slip ban depan lebih besar dibandingkan sudut slip ban belakang, maka kendaraan  akan cenderung mengalami kondisi understeer . Jika sudut slip ban depan lebih kecil dibandingkan sudut slip ban belakang maka kendaraan akan mengalami kondisi oversteer . Dan jika sudut slip ban depan dan belakang sama maka akan mengalami kondisi netral
B. Analisis Skid
Fenomena skid terjadi karena besarnya gaya lateral yang terjadi pada ban melebihi gaya gesek antara ban dengan permukaan jalan atau F cfy =   Fz f . μ . Kecepatan maksimum kendaraan tidak mengalami skid dapat dinyatakan dengan persamaan sebagai berikut
V sf = � 𝑅𝑅 . 𝑔𝑔 𝑊𝑊 μ . lr ( W ) 𝑙𝑙𝑙𝑙 cos 𝛽𝛽− μ . h . sin 𝛽𝛽 (6)
V sr = � 𝑅𝑅 . 𝑔𝑔 𝑊𝑊 μ . lf ( W ) 𝑙𝑙𝑙𝑙 cos 𝛽𝛽− μ . h . sin 𝛽𝛽 (7)
𝑉𝑉 𝑠𝑠𝑙𝑙 = � 𝑅𝑅 . 𝑔𝑔 𝑊𝑊 � ( μ . lr . W cos 𝜃𝜃 ) + ( lr . W sin𝜃𝜃 ) lr .( cos 𝛽𝛽 . cos𝜃𝜃 − μ . cos 𝛽𝛽 . sin 𝜃𝜃 ) −ℎ . μ sin 𝛽𝛽 � (8)
𝑉𝑉 𝑠𝑠𝑙𝑙 = � 𝑅𝑅 . 𝑔𝑔 𝑊𝑊 � ( μ . lf . W cos 𝜃𝜃 ) + ( lf . W sin𝜃𝜃 ) lr .( cos 𝛽𝛽 . cos𝜃𝜃 − μ . cos 𝛽𝛽 . sin 𝜃𝜃 ) − ℎ . μ sin 𝛽𝛽 � (9)
dimana jika kecepatan skid roda depan lebih besar dibandingkan  dengan  roda belakang maka kendaraan cenderung oversteer , demikian pula sebaliknya. Dari
persamaan (6) dan (7) merupakan kecepatan skid roda depan dan belakang pada jalan datar. Untuk persamaan (8) dan (9) merupakan kecepatan skid roda depan dan belakang pada jalan miring.

## C. C. Analisis Guling
Analisis  guling dilakukan untuk mengetahui batas kecepatan agar roda dari kendaraan tidak terangkat. Kendaran akan mengalami roda terangkat jika gaya normal dari salah satu ban bernilai 0 atau F z = 0
V gf = � 𝑅𝑅 . 𝑔𝑔 𝑊𝑊 0 . 5lr ( W ) − 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑡𝑡𝑀𝑀 𝑙𝑙𝑟𝑟 . ℎ . cos 𝛽𝛽 𝑡𝑡𝑀𝑀 −0 . 5ℎ . sin 𝛽𝛽 (10)
V gr = � 𝑅𝑅 . 𝑔𝑔 𝑊𝑊 0 . 5lf ( W ) − 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑟𝑟 𝑡𝑡𝑀𝑀 𝑙𝑙𝑀𝑀 . ℎ . cos 𝛽𝛽 𝑡𝑡𝑟𝑟 −0 . 5ℎ . sin 𝛽𝛽 (11)
𝑉𝑉 𝑔𝑔𝑙𝑙 = � 𝑅𝑅 . 𝑔𝑔 𝑊𝑊 � 0 . 5𝑙𝑙𝑟𝑟 .  ( 𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑠𝑠𝜃𝜃 ) − 𝑙𝑙𝑟𝑟 .( ℎ . 𝑊𝑊 . 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠−𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 ) 𝑡𝑡𝑀𝑀 𝑙𝑙𝑟𝑟 . ℎ . cos 𝛽𝛽 . cos 𝜃𝜃 𝑡𝑡𝑀𝑀 � − 0 . 5 ( 𝑙𝑙𝑟𝑟 cos 𝛽𝛽 . sin 𝜃𝜃+ℎ . sin 𝛽𝛽 ) � (12)
𝑉𝑉 𝑔𝑔𝑙𝑙 = � 𝑅𝑅 . 𝑔𝑔 𝑊𝑊 � 0 . 5𝑙𝑙𝑀𝑀 .  ( 𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑠𝑠𝜃𝜃 ) − 𝑙𝑙𝑀𝑀 .( ℎ . 𝑊𝑊 . 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠−𝑀𝑀𝑀𝑀𝑟𝑟 ) 𝑡𝑡𝑟𝑟 𝑙𝑙𝑀𝑀 . ℎ . cos 𝛽𝛽 . cos 𝜃𝜃 𝑡𝑡𝑟𝑟 � − 0 . 5�𝑙𝑙𝑀𝑀 cos 𝛽𝛽 . sin 𝜃𝜃−ℎ . sin 𝛽𝛽� � .  (13)
dimana jika kecepatan guling roda depan lebih besar dibandingkan  dengan    kecepatan guling roda belakang , maka kendaraan cenderung oversteer ,  demikian pula sebaliknya. Dari persamaan (10) dan (11) merupakan kecepatan guling roda depan dan belakang pada jalan datar. Untuk persamaan (12) dan (13) merupakan kecepatan guling roda depan dan belakang pada jalan miring.

## D. Uji Jalan dengan Radius Belok Tetap
Uji jalan ini dilakukan untuk memvalidasi perhitungan stabilitas arah kendaraan dan kecepatan kendaraan tersebut Parameter yang digunakan untuk uji jalan sebagai berikut :
1. Mobil yang digunakan  adalah Toyota Agya tipe G dengan spesifikasi kendaraan pada tabel 1
2. Radius putar uji jalan10 m
3. Kecepatan uji jalan dimulai dengan 10 km/jam, kemudian dicatat sudut beloknya (δ f )
4. Penambahan kecepatan sebesar 5 km/jam hingga mengalami skid . Kemudian dicatat kecepatan skid dari kendaraan tersebut.

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Analisis Slip
Gambar 1 adalah grafik nilai Kus mobil Toyota Agya dengan variasi jumlah penumpang. Pada bagian sumbu absis merupakan sudut belok kendaraan dan sumbu ordinat merupakan nilai koefisien understeer kendaraan. Berdasarkan grafik diatas dapat diketahui bahwa ketika kendaraan dinaiki oleh 2 penumpang mengalami kondisi stabilitas arah yang baik. Hal ini dikarenakan pada kondisi tersebut memiliki nilai koefisien understeer yang bernilai positif paling kecil dan mengalami kondisi oversteer sedikit. Sedangkan ketika kendaraan dinaiki 3 hingga 4 penumpang kendaraan cenderung mengalami kondisi oversteer , karena memiliki nilai koefisien understeer negatif yang relatif lebih
banyak sehingga kendaraan sulit untuk dikendalikan. Oleh karena itu pengemudi diharapkan lebih berhati-hati ketika membawa lebih dari 2 penumpang.
Dari gambar 1 kita dapat mengetahui kapan terjadinya skid pada mobil Toyota Agya tipe G. Saat kecepatan 30 km/jam dan sudut belok 23 ° perhitungan  analisis  slip dihentikan, karena ketika sudut belok 25 ° mobil telah mengalami skid.
(a) (b) (c) (d)
Gambar  1. Hubungan  nilai  koefisien understeer terhadap  sudut belok dengan (a) 1 orang, (b) 2 orang, (c) 3 orang , (d) 4 orang penumpang pada kemiringan jalan 5.7°.
(a)
(b)
Gambar 2. Hubungan (a) sudut slip roda depan dan (b) roda belakang (α r) dengan sudut belok pada kecepatan 35 km/jam , 𝜃𝜃 = 5.7 ° dengan variasi jumlah penumpang
Gambar  2  dapat  menunjukan  sudut slip roda belakang semakin meningkat dengan bertambahnya jumlah penumpang pada kendaraan tersebut. Akan tetapi pada sudut slip roda depan saat jumlah penumpang 1 & 2 meningkat sudut slip pada ban, kemudian menurun saat dinaiki oleh 3 & 4 penumpang. Hal ini terjadi karena adanya pergeseran letak center of gravity pada kendaraan tersebut.  Karena pertambahan penumpang berbanding lurus dengan besarnya sudut slip yang terjadi di ban belakang. Demikian pula sebaliknya.

## B. Analisis Skid
Berdasarkan hasil perhitungan seperti yang ditunjukkan oleh grafik pada gambar 3,  dapat diketahui bahwa mobil Toyota  Agya  memiliki kecepatan skid yang paling tinggi ketika melintasi kemiringan jalan 5.7 ° pada aspal kering dan yang paling rendah ketika melintasi jalan datar pada aspal basah . Dengan sudut belok 13 ° , kecepatan skid depan kendaraan pada jalan miring aspal kering dengan sudut 5.7 ° sebesar  38.425 km/jam,  sedangkan pada jalan datar basah sebesar  31.497 km/jam.  Berdsarkan  analisis skid dapat dikatakan bahwa mobil Toyota Agya  mengalami kondisi understeer karena V sf < V sr .

## C. Analisis Guling pada Kendaraan
Gambar 4 Hubungan batas kecepatan guling roda depan (Vgf) dengan sudut belok (δf) dan sudut kemiringan melintang jalan 5.7°
Pada gambar  4  dapat diketahui bahwa kecepatan guling kendaraan mengalami penurunan seiring dengan penambahan sudut belok yang diberikan. Hal itu juga terjadi ketika dilakukan penambahan penumpang Pada sudut belok 13° dengan 1 penumpang  dan kemiringan jalan 5.7°, batas kecepatan agar kendaraan tidak terguling sebesar  68.28 km/jam  sedangkan dengan 4  orang penumpang hanya sebatas 53.89 km/jam.
Besarnya nilai K US merupakan slope dari garis lurus yang dibuat dari hasil  yang didapat pada uji jalan, yaitu sebesar 1.5788. Hasil tersebut menunjukan bahwa mobil Toyota Agya cenderung mengalami kondisi understeer . Hal ini sesuai dengan hasil perhitungan yang didapatkan untuk radius nyata sebesar 10 meter yang sebagian besar bernilai positif. Pada tabel 2 dapat dilihat perbandingan besar kecepatan skid kendaraan dengan sudut belok hasil dari uji jalan
Tabel 2. Perbandingan kecepatan skid hasil analisis dengan hasil uji jalan.
Permukaan Jalan Hasil Analisis
Hasil Uji Jalan δf V. Skid
δf V. Skid
[°] [Km/Jam] [°]
[Km/Jam] Aspal Basah 13.71 30.68 13.71 30
Gambar 5 Hubungan sudut belok antara 𝑽𝑽 𝟐𝟐 𝒈𝒈 . 𝑹𝑹 hasil uji jalan radius belok 10 meter jalan aspal dengan 2 orang penumpang

## IV. KESIMPULAN
Setelah dilakukannya analisis stabilitas arah mobil Toyota Agya tipe G, didapatkan kesimpulan sebagai berikut: 1. Stabilitas arah yang paling baik untuk mobil Toyota Agya tipe G ketika kendaraan dinaiki oleh (dua)  orang penumpang adalah  kendaraan memiliki nilai koefisien understeer yang  kecil dan mengalami kondisi oversteer yang rendah. Hal ini disebabkan Batas kecepatan agar kendaraan tidak mengalami skid dengan 2 orang penumpang dan sudut belok 13 ° pada jalan aspal kering, yang terkecil dengan sudut kemiringan melintang jalan 0 ° sebesar  35.835 km/jam dan 36.076, dan yang terbesar pada sudut kemiringan melintang jalan 5.7 ° sebesar 38.424 km/jam dan 39.008 km/jam.  Untuk aspal basah batas kecepatan agar kendaraan tidak mengalami kondisi skid , yang terkecil dengan sudut kemiringan melintang jalan 0 ° sebesar  31.497 km/jam dan 31.66 km/jam dan yang terbesar  dengan sudut kemiringan melintang jalan 5.7 ° sebesar 34.117 km/jam dan 34.513 km/jam.
2. Semakin banyak jumlah penumpang yang berada didalam mobil, maka batas kecepatan mobil tidak terguling  akan semakin menurun. Batas kecepatan agar mobil Toyota Agya tidak terguling pada sudut belok 15 ° dengan jalan aspal datar adalah  untuk  1 penumpang sebesar 53.099 km/jam, untuk  2  orang penumpang sebesar 51.431  km/jam,  untuk  3 orang penumpang sebesar 49.026 km/jam dan untuk  4 orang penumpang sebesar 46.436 km/jam.
3. Semakin bertambahnya kecepatan dan sudut belok maka semakin besar sudut slip yang terjadi pada ban depan dan ban belakang. Sudut slip terbesar terjadi pada 4 penumpang, sudut belok 25 ° dengan kecepatan 50 km/jam  pada jalan datar  yaitu sebesar 8.848 ° untuk ban depan dan 11.44 ° untuk ban belakang.
Dari hasil penelitian diatas dapat diketahui bahwa pengemudi harus berhati – hati ketika membawa lebih dari 2 penumpang, karena kendaraan sulit dikendalikan dan rentan terguling.  Hasil studi ini merekomendasikan untuk Mengurangi kecepatan saat berbelok tidak lebih dari 46 km/jam ketika sudut belok 15 °.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Gaikindo. (2014). Domestic Market & Exim. Retrieved from www.gaikindo.or.id: http://www.gaikindo.or.id/data-by-category- 2014/
[2] Badan Pusat Statisitik, 2013.  Jumlah Angka Kecelakaan pada 1987- 2013, <URL : http : // www. bps. go. Id /index .php/linkTabelStatis/1415 ; [Accessed  20.03.16].
[3] Komisi Nasional Keselamatan Transportasi, (2014). Laporan Investigasi KNKT Jalan Raya . Accesed at www. http://knkt.dephub.go.id/:http://knkt.dephub.go.id/webknkt/investiga si_report.php?id=15
[4] TOYOTA ASTRA MOTOR (2016) Accesed at 16.05.16 http://www.toyota.astra.co.id/product/agya/#specifications
[5] Sutantra, I Nyoman, dan Bambang Sampurno. 2010. Teknologi Konstruksi Otomotif, Edisi Kedua. Surabaya: Guna Widya.