## Prototipe Sistem Parkir Gantung Berputar Ke Atas Berbasis Programmable Logic Control Dilengkapi Human Machine Interface

## Agus Supardi, Muhammad Sadam Husien
Program Studi Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Surakarta Surakarta, Indonesia Agus.Supardi@ums.ac.id
Abstraksi —Meningkatnya  ekonomi  masyarakat  semakin menambah  jumlah  mobil  pribadi  yang  digunakan  sebagai  alat transportasi.  Kekurangan  lahan  parkir  mobil  merupakan  salah satu  masalah  parkir  di  instansi  pemerintahan  dan  swasta. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah prototipe sistem parkir gantung berputar ke atas. Sistem parkir ini berbasis PLC ( Programable  Logic  Control )  sebagai  kendali  utama  dengan penambahan  HMI  ( Human Machine  Interface )  sebagai  tampilan penghubung  antara  manusia  dan  mesin.  Bahasa  pemrograman yang  digunakan  adalah ladder  diagram yang  dibuat  dengan menggunakan  perangkat  lunak  CX-Programmer  dan  NB- Designer.  Prototipe  sistem  parkir  yang  dirancang  mempunyai memiliki  6  slot  tempat  parkir,  terdapat  1  pintu  masuk  dan memiliki  lampu  indikator  untuk  mengetahui  tempat  parkir dalam  keadaan  kosong  atau  penuh.  Prototipe  ini  dibuat  dengan menggunakan kerangka besi holo berdiameter 1,5 x 3 cm dengan konveyor  rantai  untuk  mengangkut  miniature  mobil  yang diparkir. Ladder diagram berisi perintah untuk memasukkan dan mengeluarkan  mobil,  serta  menghitung  jumlah  mobil  yang terparkir.  Pada  bagian  antarmuka  disematkan  HMI  untuk mempermudah  pengoperasian.  Pengujian  prototipe  dilakukan dengan  cara  memasukkan  mobil  secara  urut  sampai  tempat parkir  penuh  kemudian  dilanjutkan  dengan  simulasi  masuk  / keluar  secara  acak.  Hasil  pengujian  menunjukkan  prototipe sistem parkir telah bekerja sesuai dengan yang direncanakan.
Katakunci—  Human  Machine  Interface; Programable  Logic Control; Sistem Parkir Gantung Berputar

## I. P ENDAHULUAN
Dengan  meningkatnya  populasi  manusia  dan  urbanisasi, kebutuhan  lahan  untuk  perumahan,  industri,  dan  pertanian menjadi  semakin  meningkat.  Kondisi  ini  mengakibatkan kesulitan  dalam  mencari  lahan  parkir  [1].  Di  sisi  lain, masyarakat  yang  mampu  secara  ekonomi  cenderung  untuk untuk  membeli  mobil  pribadi  yang  digunakan  sebagai  alat transportasinya.  Kenaikan  jumlah  mobil  tersebut  semakin menambah  masalah  perparkiran  di  lahan  parkir  yang  sejak awal sudah terbatas.
Pemilik  mobil  sering  kali  memerlukan  waktu  yang  lama hanya  untuk  mencari  tempat  parkir.  Setelah  tiba  di  tempat parkir,  lalu  lintas  biasanya  melambat  karena  pengemudi menurunkan laju  mobilnya  untuk  mencari tempat parkir  yang masih  kosong  sehingga  menyebabkan  antrian  dan  kemacetan lalu  lintas  yang  berlebihan.  Menemukan  tempat  parkir merupakan salah satu penyebab utama stres bagi pengemudi di banyak  tempat  seperti  di  kampus,  kompleks  perbelanjaan, pusat kota, dan gedung perkantoran.
Sistem  parkir  otomatis  dapat  mengurangi  masalah perparkiran  dengan  memanfaatkan  ruang  fisik  yang  relatif lebih  kecil  untuk  memarkir  mobil  secara  mandiri.  Ada beberapa jenis sistem parkir otomatis yaitu sistem rack & rail , sistem lift & slide , dan sistem rotary [2]. Dalam sistem parkir rotary ,  mobil  masuk dan  keluar tempat parkir di tempat  yang sama.  Setelah  pengemudi  meninggalkan  zona  aman, kendaraan  akan  diparkir  secara  otomatis  dengan  memutar seluruh struktur  parkir  dan  menyediakan  tempat  masuk untuk mobil  berikutnya.  Mobil  yang  telah  terparkir  dapat  diambil dengan  mengklik  tombol  yang  tersedia  dan  sistem  akan memutar  struktur  parkir  secara  otonom  sampai  mobil  yang dibutuhkan berhasil ditempatkan di pintu keluar  sistem  parkir dan siap diambil oleh pengemudi [3].
Permasalahan  tersebut  melatarbelakangi  dilakukannya penelitian  untuk  membuat  sebuah  prototipe  sistem  parkir gantung berputar ke atas. Sistem parkir tersebut berbasis PLC (Programable  Logic  Control) sebagai  kendali  utamanya dengan  penambahan  HMI (Human  Machine  Interface) .  HMI merupakan  jalur  komunikasi  antara  manusia  dan  mesin  [4]. Prototipe sistem parkir gantung berputar ke atas ini memiliki 6 slot tempat parkir dan terdapat 1 pintu masuk. Mekanisme alat ini  yaitu  berupa  konveyor  rantai  yang  dihubungkan  dengan tempat  parkir  yang  akan  berputar  ke  atas  dan  ke  bawah. Konveyor  digerakkan  dengan  menggunakan  motor  listrik  DC (Direct  Current) yang  terhubung  dengan gearbox untuk meningkatkan  torsi  dan  mengurangi  kecepatan  putar  yang
Agus Supardi, Muhammmad Sadam Husien, Prototipe Sistem Parkir Gantung Berputar Ke Atas Berbasis Programmable Logic Control Dilengkapi Human Machine Interface
bertujuan  untuk  meringankan  beban  motor  listrik  DC  pada saat memutar konveyor.
Motor  DC  merupakan  salah  satu  dari  rangkaian  mesin listrik  yang  mengubah  energi  listrik  arus  searah  menjadi energi  mekanik  [5].  Kontrol  prototipe  sistem  parkir  gantung menggunakan  PLC.  Sebuah  PLC  dapat  diprogram  untuk mengaktifkan  dan  mengontrol  peralatan  industri  dan menggabungkan sejumlah pin I/O, yang memungkinkan sinyal listrik  untuk  dihubungkan.  Perangkat input dan  perangkat output dari  proses  terhubung  ke  PLC  dan  program  kontrol dimasukkan ke dalam memori PLC [6].
Sistem  parkir  yang  umum  dijumpai  saat  ini  masih  dalam bentuk  tradisional  seperti  model  parkir  di basement atau ruangan di bawah permukaan tanah dan parkir outdoor di luar ruangan  yang  keduanya  membutuhkan  area  yang  luas sehingga tidak efisien. Sistem parkir gantung berputar ke atas ini dirancang untuk menambah kapasitas ruang parkir mobil di area yang terbatas.

## II. M ETODE
Perancangan  sistem  parkir  gantung  berputar  ke  atas  ini meliputi  tiga  bagian  yaitu  perancangan  sistem,  tata  letak perangkat  keras,  dan  perancangan  rangkaian  elektronika. Diagram alir penelitian ditunjukkan pada Gambar 1 sedangkan diagram  alir  sistem  parkir  gantung  berputar  ke  atas ditunjukkan pada Gambar 2.
Mulai
Perancangan dan pembuatan hardware
Pengujian hardware sistem parkir Analisis data Selesai Berjalan baik? Tidak Ya Pendataan komponen yang dipakai Pembuatan ladder diagram PLC dan desain pada tampilan HMI
Uji coba komunikasi software dengan hardware
Berjalan baik? Ya Tidak Gambar 1. Diagram alir penelitian
Gambar 2. Diagram alir sistem parkir gantung berputar ke atas
Blok  diagram  prototipe s istem  parkir  gantung  berputar  ke atas  ditunjukkan  pada  Gambar  3.  Prototipe  tersebut menggunakan  PLC,  HMI,  catu  daya  220  VAC  dan  12-24 VDC,  sensor  infrared,  motor  DC,  dan limit  switch .  Pada  saat akan  parkir,  PLC  akan  menerima  perintah  dari  HMI  untuk menggeser  mobil  yang  telah  diparkir  kemudian  menyiapkan slot  tempat  parkir  selanjutnya  yang  masih  kosong  dengan bantuan limit  switch ke 7 dan sensor  infrared. Jika logika 1:0 artinya  slot  selanjutnya  kosong,  jika limit  switch ke  7  dan sensor  infrared dapat  logika  1:1  artinya  ada  mobil  di  slot tersebut  dan  slot  parkir  akan  terus  bergeser  hingga menemukan slot kosong atau berlogika 1:0. Limit switch ke 1, 2, 3, 4, 5, dan 6 yang sama dengan slot parkir ke 1, 2, 3, 4, 5, dan 6 akan berfungsi  ketika  mengeluarkan mobil dengan cara menyentuh  nomor  slot  pada  layar  HMI.  Tempat  parkir  akan terus bergeser hingga mobil di slot yang diinginkan siap untuk diambil.
Gambar 3. Blok diagram sistem parkir gantung berputar ke atas

## III. H ASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Hasil Desain HMI
Perangkat  lunak  yang  digunakan  dalam  mendesain  HMI adalah  NB-Designer.  HMI  didesain  sedemikian  rupa  agar mempermudah  dalam  pengoperasian  sistem  parkir  gantung berputar  ke  atas.  Terdapat  tiga  alur  kondisi  desain  yaitu  alur desain saat mengaktifkan sistem parkir, alur desain saat mobil parkir dan alur desain saat mobil keluar.
Gambar  4  merupakan  layar  utama  tampilan  pada  HMI yang  terdiri  dari  ikon  petir,  parkir,  keluar,  dan  jumlah  mobil yang akan terhitung secara realtime.

## Gambar 4. Layar utama HMI
Saat  menekan  ikon petir akan diminta  untuk  memasukkan PIN  kode  keamanan  sistem  seperti  ditunjukkan  pada  Gambar 5. PIN  tersebut  hanya  diketahui  oleh  petugas  khusus  yang ditugaskan untuk mengontrol sistem parkir. Ketika PIN sudah dimasukkan  maka  akan  berganti  ke  layar  keamanan  sistem dimana  ada  ikon  tombol power ,  konfigurasi  tempat  parkir, lampu indikator sistem dan tombol kembali ke layar utama.
(a)
(b)
Gambar 5. (a) Tampilan saat akan masuk keamanan sistem  (b) Tampilan saat sudah masuk keamanan sistem

## B. Instalasi Kabel
Instalasi  kabel  dari  prototipe  sistem  parkir  gantung berputar ke atas ditunjukkan pada Gambar 6.
Gambar 6. Instalasi kabel sistem parkir gantung berputar ke atas

## C. Program Sistem Parkir Gantung Berputar Ke Atas
Program dari sistem parkir gantung berputar ke atas dibuat dengan  menggunakan software  CX-Programmer dengan bahasa pemrograman berupa ladder diagram .
Gambar 7. Ladder diagram baris 0-14
Agus Supardi, Muhammmad Sadam Husien, Prototipe Sistem Parkir Gantung Berputar Ke Atas Berbasis Programmable Logic Control Dilengkapi Human Machine Interface
Ladder diagram baris ke-0 pada Gambar 7 berfungsi untuk mengaktifkan  program,  jika internal  relay PLC  20.00  dapat masukan  1  maka  seluruh  program  akan  aktif.  Baris  ke  1-13 adalah program untuk mengeluarkan mobil pada slot tertentu. Alamat  W10.00  (Slot  1),  W10.01  (Slot  2),  W10.02  (Slot  3), W10.03 (Slot 4), W10.04 (Slot 5) dan W10.05 (Slot 6) adalah alamat internal  relay pada  PLC  yang  akan  diberi  masukan data  melalui  HMI.  Alamat input 0.00  (L.S  1),  0.01  (L.S  2), 0.02 (L.S 3), 0.03 (L.S 4), 0.04 (L.S 5) dan 0.05 (L.S 6) adalah input dari limit  switch yang  berjumlah  enam  buah  dan berfungsi  untuk  memutus  arus  motor  DC  berdasarkan  slot yang dipanggil.  Alamat W10.00  (slot 1) tipe kontak normally open digunakan  untuk  memanggil  mobil  pada  slot  1,  ketika diberi  masukan  1  maka  akan  mengaktifkan  alamat internal relay 20.13  (motor  keluar),  selanjutnya  akan  memicu  alamat output 100.00  ( output motor)  yang  terhubung  ke  motor  DC. Motor DC akan berhenti jika sudah mengenai limit switch slot 1  pada  alamat input 0.00  (L.S  1). Limit  switch tersebut  telah diberi  sistem interlocking supaya  masing-masing limit  switch tidak bisa aktif secara bersamaan.
Gambar 8. Ladder diagram baris 15-22
Gambar  8  merupakan ladder  diagram dari  program  untuk memarkirkan  mobil.  Alamat  W10.06  (parkir)  adalah  alamat internal  relay pada  PLC  yang  akan  diberi  masukan  data melalui HMI untuk  mengaktifkan alamat internal relay 30.00 (motor  parkir)  dan  selanjutnya  akan  memicu  alamat output 100.00  ( output motor)  yang  terhubung  ke  motor  DC  untuk memarkirkan  mobil  dan  menyiapkan  slot  selanjutnya  yang masih kosong. Alamat 0.06 (L.S slot kosong) dan 0.07 (Sensor INF)  adalah  dua  alamat input yang  terhubung  dengan limit switch dan  sensor infrared ,  kedua  masukan  tersebut  saling berkaitan  jika  terdapat  masukan  1:1  artinya  terdapat  mobil  di slot  berikutnya  maka  motor  DC  akan  tetap  berputar  untuk menyiapkan  slot  yang  masih  kosong  atau  sampai  mendapat masukan  1:0  yang  artinya  sensor infrared tidak  mendeteksi mobil dan limit switch akan  memutus arus  motor DC  melalui alamat T002.
Gambar 9. Ladder diagram baris 23-27
Baris  23-27  adalah ladder  diagram dari  program  yang berfungsi  sebagai  penambah  data,  pengurang  data  dan menampilkan  lampu  indikator  merah  atau  hijau.  Penambah data  dipicu  oleh  alamat internal  relay 30.02  pada  Gambar  9, kemudian  diteruskan  oleh  DIFU  200.00  yang  akan  memberi masukan data 1 bit pada alamat +C 207. Pengurang data akan dipicu  oleh  alamat  yang  berhubungan  dengan internal  relay 20.13 (Motor Keluar) kemudian diteruskan oleh DIFD 200.01 yang  akan  memberi  masukan  data  1  bit  pada  alamat  –C  207. Alamat +C 207 dan –C 207 selanjutnya akan diproses melalui instruksi  CMP  207,  jika  terdapat  penambahan  1  bit  dalam alamat +C 207 sebanyak 4 kali maka pada instruksi CMP 207 akan  menampilkan  bilangan  desimal  berjumlah  4,  kemudian jika terjadi pengurangan data sebanyak 1 kali maka alamat –C 207  mendapat  masukan  1  bit  maka  instruksi  CMP  207  akan mengkomparasi  dan  mengubah  jumlah  menjadi  3  karena sudah  terjadi  proses  pengurangan.  Instruksi  CMP  207  telah disetel  untuk  memberi  batasan  jumlah  tidak  lebih  dari  6  dan tidak kurang dari 0, jika jumlah penambahan sudah mencapai 6 maka lampu indikator akan menyala merah dan jika kurang dari  6  maka  lampu  indikator  akan  menyala  hijau.  Jumlah penambahan dan pengurangan bisa dilihat di layar HMI secara realtime.

## D. Bentuk Prototipe Sistem Parkir Gantung Berputar Ke Atas
Prototipe  sistem  parkir  gantung  berputar  ke  atas  seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10 dibuat dengan menggunakan  kerangka  besi  holo  berdiameter  1,5  x  3  cm dengan  konveyor  rantai  untuk  mengangkut  miniature  mobil yang  hendak  diparkir.  Tampilan  antar  muka  menggunakan HMI  Omron  tipe  NB5Q-TW00B  dan  otak  dari  sistem  parkir ini menggunakan PLC Omron tipe CP1E-N30.

## Gambar 10. Prototipe sistem parkir gantung berputar ke atas

## E. Hasil Pengujian Sistem Parkir Gantung Berputar Ke Atas
Pengujian  dilakukan  dengan  3  variasi  yaitu  saat  semua mobil masuk ke tempat parkir, saat sebagian mobil masuk dan sebagian  mobil  keluar  dari  tempat  parkir  secara  acak,  serta saat semua mobil keluar dari tempat parkir. Keseluruhan hasil pengujian sistem parkir ditunjukkan pada Tabel 1, Tabel 2 dan Tabel 3.
T ABEL 1 H ASIL PENGUJIAN SISTEM PARKIR S AAT MOBIL M ASUK Mobil  Status No Tempat Parkir Mobil Terparkir Jumlah Lampu Indikator M1 Masuk 1 M1 1 Hijau M2 Masuk 2 M1,M2 2 Hijau M3 Masuk 3 M1, M2, M3 3 Hijau M4 Masuk 4 M1, M2, M3, M4 4 Hijau M5 Masuk 5 M1, M2, M3, M4, M5 5 Hijau M6 Masuk 6 M1, M2, M3, M4, M5, M6 6 Merah
Tabel  1  menunjukkan  kondisi  sistem  parkir  pada  saat  6 buah  mobil  (M1  –  M6)  masuk  ke  tempat  parkir  secara berurutan  sampai  tempatnya  penuh.  Ketika  pemilik  mobil pertama  M1  telah  memasukkan  kode  keamanan  (PIN)  dan menekan tombol parkir  maka sistem parkir akan berputar dan berhenti ketika slot nomer 1 telah berada di depan pintu parkir. Mobil berikutnya yang hendak parkir adalah mobil kedua M2. Ketika  pemilik  mobil  telah  memasukkan  PIN  dan  menekan tombol parkir maka sistem parkir berputar dan berhenti di slot
parkir  nomer  2.  Slot  parkir  nomer  3  tersedia  ketika  mobil ketiga  M3  hendak  masuk  ke  tempat  parkir.  Proses  ini  akan diulangi  lagi  sampai  semua  tempat  parkir  telah  terisi.  Lampu indikator  hijau  akan  terus  menyala  ketika  mobil  M1  sampai M5  telah  terparkir  dan  berubah  menjadi  merah  setelah  mobil M6  telah  terparkir.  Warna  hijau  menunjukkan  tempat  parkir masih  tersedia  sedangkan  warna  merah  menunjukkan  tempat parkir  telah  terisi  penuh.  Prototipe  sistem  parkir  didesain mampu menampung 6 buah mobil sehingga ketika mobil ke-6 telah terparkir  maka lampu indikator berubah  menjadi  merah. Hasil  pengujian  menunjukkan  sistem  parkir  telah  bekerja sesuai dengan yang direncanakan.
T ABEL 2 H ASIL PENGUJIAN SISTEM PARKIR S AAT MOBIL M ASUK KELUAR Mobil  Status No Tempat Parkir Mobil Terparkir Jumlah Lampu Indikator M3 Keluar 3 M1, M2, M4, M5, M6 5 Hijau M6 Keluar 6 M1, M2, M4, M5 4 Hijau M4 Keluar 4 M1, M2, M5 3 Hijau M5 Keluar 5 M1, M2 2 Hijau M7 Masuk 5 M1, M2, M7 3 Hijau M8 Masuk 6 M1, M2, M7, M8 4 Hijau M1 Keluar 1 M2, M7, M8 3 Hijau M9 Masuk 1 M2, M7, M8, M9 4 Hijau M10 Masuk 3 M2, M7, M8, M9, M10 5 Hijau
Tabel 2 merupakan hasil pengujian sistem parkir pada saat mobil  masuk  keluar  tempat  parkir  secara  acak.  Pengujian  ini merupakan  kelanjutan  dari  pengujian  yang  sebelumnya dimana  6  buah  mobil  telah  terparkir.  Pertama  kali  mobil  M3 hendak  keluar  dari  tempat  parkir.  Ketika  pemilik  mobil  telah menekan tombol keluar, memasukkan PIN dan memilih nomer tempat  parkir  mobilnya  maka  sistem  parkir  akan  berputar secara otomatis dan berhenti ketika  mobil M3 telah berada di depan pintu parkir.  Ketika  mobil M3 telah keluar dari tempat parkir  maka  lampu  indikator  yang  semula  berwarna  merah akan berubah menjadi berwarna hijau.  Mobil berikutnya yang hendak  keluar  adalah  mobil  M6.  Sistem  parkir  berputar  lagi dan berhenti ketika  slot parkir nomer 6 tepat berada di depan pintu parkir. Proses ini diulangi lagi ketika mobil M4 dan M5 keluar  dari  tempat  parkir.  Setelah  itu  mobil  ketujuh  M7 hendak  masuk  ke  tempat  parkir.  Sistem  parkir  akan  berputar dan  mencari  slot  parkir  yang  kosong  dan  ternyata  berhenti ketika  slot  nomer  5  yang  kosong  tepat  berada  di  depan  pintu parkir.  Proses  yang  sama  terjadi  ketika  mobil  kedelapan  M8 hendak  masuk  ke  tempat  parkir.  Sistem  menyediakan  slot parkir  nomer  6  yang  kosong    sebagai  tempat  parkirnya. Prototipe  sistem  parkir  tetap  bekerja  dengan  baik  untuk pengujian  yang  berikutnya  yaitu  ketika  mobil  pertama  M1 keluar  dari  tempat  parkir,  mobil  kesembilan  M9  masuk  ke tempat  parkir  dan  mobil  kesepuluh  M10  masuk  ke  tempat parkir.  Di  bagian  akhir  dari  pengujian  ini,  terdapat  5  buah mobil yang terparkir. Hasil pengujian ini menunjukkan bahwa sistem parkir telah bekerja sesuai dengan yang direncanakan.
Agus Supardi, Muhammmad Sadam Husien, Prototipe Sistem Parkir Gantung Berputar Ke Atas Berbasis Programmable Logic Control Dilengkapi Human Machine Interface
T ABEL 3 H ASIL PENGUJIAN SISTEM PARKIR S AAT MOBIL KELUAR Mobil  Status No Tempat Parkir Mobil Terparkir Jumlah Lampu Indikator M2 Keluar 2 M7, M8, M9, M10 4 Hijau M9 Keluar 1 M7, M8, M10 3 Hijau M8 Keluar 6 M7, M10 2 Hijau M7 Keluar 5 M10 1 Hijau M10 Keluar 3 - 0 Hijau
Tabel 3 merupakan hasil pengujian sistem parkir pada saat semua  mobil  keluar  dari  tempat  parkir.  Pengujian  ini merupakan  kelanjutan  dari  pengujian  sebelumnya  dimana  5 buah mobil masih terparkir. Pada pengujian ini, kelima mobil tersebut  akan  keluar  dari  tempat  parkir.  Mobil  yang  keluar pertama kali adalah mobil M2. Ketika pemilik mobil M2 telah mengikuti  prosedur  maka  sistem  parkir  akan  berputar  dan berhenti ketika slot parkir nomer 2 tepat berada di depan pintu parkir.  Mobil  berikutnya  yang  akan  keluar  parkir  adalah  M9 yang  terparkir  di  slot  nomer  1.  Setelah  pemilik  mobil mengikuti  prosedur  maka  sistem  parkir  akan  berputar  dan berhenti ketika slot parkir nomer 1 tepat berada di depan pintu parkir.  Prototipe  sistem  parkir  bekerja  dengan  baik  ketika mobil  yang  tersisa  hendak  keluar  dari  tempat  parkir  yaitu mobil  M8,  M7,  dan  M10.  Hasil  pengujian  ini  menunjukkan bahwa  prototipe  sistem  parkir  gantung  berputar  ke  atas  telah bekerja sesuai dengan rencana yang telah diharapkan.

## IV. P ENUTUP
Berdasarkan  dari  hasil  penelitian  yang  telah  dilakukan, dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Prototipe  sistem  parkir  gantung  berputar  ke  atas  telah bekerja  dan  berfungsi  sesuai  dengan  yang  direncanakan ketika  diuji  saat  mobil  masuk,  masuk  keluar  dan  keluar dari tempat parkir.
2. Prototipe  sistem  parkir  gantung  berputar  ke  atas  yang didesain  dapat  menampung  enam  mobil,  memiliki  satu pintu untuk keluar / masuk mobil, terdapat lampu indikator sebagai petunjuk penuh atau kosong, dan memiliki tombol emergency switch .
3. Menu keamanan sistem parkir digunakan untuk mengaktifkan ladder  diagram dan  mengatur  konfigurasi slot  parkir  jika  terjadi  kesalahan  pada  perhitungan  jumlah mobil.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] H. Rehborn, B. S. Kerner, and R.P Sch¨afer. (2012). “Traffic jam warning messages from measured vehicle data with the use of three-phase traffic theory”.  Adv.  Microsystems  for  Automotive  Applications  2012,  pp. 241–250, Springer Berlin Heidelberg
[2] W. Wang, Y. Song, J. Zhang, and H. Deng. (2014). “Automatic parking of vehicles:  A  review  of  literatures”.  Int.  J.  Of  Automotive  Technology,
15(6):967–978, Oct 2014.
[3] G. Serpen and C. Dou. (2015). “Automated robotic parking systems: real- time,  concurrent  and  multi-robot  path  planning  in  dynamic environments”. Applied Intelligence, 42(2):231– 251, Mar 2015.
[4]  Gomez-Gil,  Jaime,  dkk.  (2011). Steering  a tractor  by  means  of an  EMG- based  human-machine  interface.  Department  of  Signal  Theory, Communications and Telematics Engineering, University of Valladolid
[5]  Azman,  M.A.H,  dkk.  (2018).  A  comparative  study  of  fuzzy  logic controller  and  artificial  neural  network  in  speed  control  of  separately excited DC motor. Universiti Teknologi MARA.
[6] Patti,  Sanjeev  Kumar.  (2016).  “Automation  of  belt  conveyor  system. International Journal of Emerging Technology in Computer Science & Electronics (IJETCSE), 23(6) – October 2016 (Special Issue)