Abstrak—Maksimalnya hasil produksi dari agrikultur utamanya  bergantung  pada  nutrisi  makronutrien,  berupa Nitrogen  (N),  Fosfor  (P),  dan  Kalium  (K).  Pemberian  pupuk NPK  yang  berlebihan  atau  kurang  menyebabkan  produksi menjadi  berkurang  yang  berdampak  hasil  produk  agrikultur dengan kualitas yang relatif rendah. Dampak-dampak ini bisa diantisipasi  dengan  pemberian  pupuk  yang  cukup  dalam jumlah  yang  sesuai  dan  tepat  sasaran  pada  tanaman  yang dimaksud. Untuk itu dalam penelitian ini telah dikembangkan sebuah  sistem  yang  dapat  melakukan  pemupukan  secara otomatis pada tanaman. Sistem ini terdiri dari mikrokontroler ESP32,  sensor  NPK  JXCT,  dan  aktuator  berupa  pompa peristaltik.  Mikrokontroler  digunakan  untuk  mengontrol, membaca  dan  mengirimkan  data  kadar  NPK  menuju  Blynk. Sistem  ini  bekerja  dengan  memanfaatkan  sensor  untuk membaca  kadar  pupuk  dalam  tanah  dan  pompa  peristaltik untuk  memberikan  pupuk  NPK  cair  pada  tanah.  Metode kontrol  PID  digunakan  agar  dapat  memberikan  kadar  pupuk seakurat  mungkin.  Monitoring  dilakukan  melalui  smartphone menggunakan  aplikasi  Blynk.  Hasil  percobaan  menunjukkan bahwa sistem kontrol ini mampu menjaga kadar pupuk sesuai setpoint  dalam rentang  eror  pupuk  N ±𝟐 mg/kg;  pupuk  P ±𝟐 mg/kg;  dan  pupuk  K ±𝟑 mg/kg.  Sistem  monitoring  dapat memberikan  informasi  kadar  pupuk  NPK  yang  ditampilkan pada aplikasi Blynk dan memberi notifikasi kepada pengguna apabila kadar pupuk kurang atau melebihi setpoint.
Kata  Kunci—Blynk,  Kontrol  PID,  Mikrokontroler  ESP32, Pemupukan NPK.

## I. PENDAHULUAN
GRIKULTUR merupakan sektor yang sangat penting di Indonesia.  Populasi  telah  berubah  secara  drastis  pada beberapa  tahun  terakhir.  Menurut  FAO,  populasi  dunia diprediksi akan bertambah 10 milyar pada tahun 2050. Hal ini beriringan dengan faktor lain seperti perubahan iklim di mana agrikultur  bertanggung  jawab  terhadap  13,5%  emisi  global, membuat  dibutuhkannya  metode  yang  efisien  pada  ranah agrikultur  [1].  Nutrisi  yang  tepat  sangat  penting  untuk pertumbuhan  dan  produksi  dari  tanaman.  Kemaksimalan hasil  produk  dari  agrikultur  utamanya  bergantung  pada makronutrien  tanah  berupa  Nitrogen  (N),  Fosfor  (P),  dan Kalium (K). Pemberian pupuk yang berlebihan atau kurang menyebabkan  berkurangnya  produksi  dan  menghasilkan produk  agrikultur  dengan  kualitas  yang  relatif  rendah  [2]. Manajemen  pemberian  pupuk  yang  kurang  efisien memberikan  kendala  yang  besar  pada  lingkungan  dan kesehatan  manusia  [3].  Penggunaan  pupuk  nitrogen  dan fosfor  yang berlebihan  akan  menyebabkan  polusi  air  dalam tanah,  sehingga  petani  harus  memberikan  perhatian  dengan baik  terkait  proses  pengairan  dan  pemberian  nutrisi  pada tanaman [4].
Selain itu, di Indonesia, produksi NPK PT Pupuk Indonesia (Persero) diproyeksi turun seiring naiknya harga bahan baku. Mahalnya harga bahan baku dapat menggerus produksi NPK
menjadi 2,4 juta ton hingga 2,6 juta ton per tahun. Tak hanya menggerus produksi, lonjakan harga pupuk dan bahan baku pupuk di dunia juga ikut mengerek harga pupuk non subsidi di dalam negeri. Di kabupaten Timika, Papua, petani-petani sayur  dan  buah  melaporkan  harga  pupuk  meningkat  drastis dengan  harga  pupuk  non-subsidi  yang  sebelumnya Rp.570.000  per  karung  sekarang  mencapai  Rp.800.000  per karung. Sehingga untuk menghemat biaya akibat penggunaan pupuk  maka  diperlukan  suatu  cara  agar  penggunaan  pupuk seefisien mungkin.
Sistem pemupukan otomatis akan mengurangi penggunaan pupuk  yang  berlebihan.  Sistem  pemupukan  yang  otomatis akan  menghemat  waktu  dan  sumber  daya  karena  nutrisi berupa  pupuk  dan  air  diberikan  ketika  benar-benar dibutuhkan dan  dengan  jumlah  yang tepat. Berdasarkan hal tersebut,  penelitian  ini  disusun  untuk  perancangan  sistem kontrol  dan  monitoring  pemupukan  NPK  tanaman menggunakan  mikrokontroler  ESP32.  Sistem  ini  bekerja dengan  memanfaatkan  sensor  NPK  untuk  membaca  kadar NPK dalam tanah dan pompa motor DC untuk memberikan pupuk  NPK  cair  pada  tanah.  Mikrokontroler  ESP32 digunakan  untuk  mengontrol,  membaca  dan  mengirimkan data  kadar  NPK  menuju cloud sehingga  pengguna  dapat memonitor  kadar  NPK  dari  mana  saja  secara real  time menggunakan smartphone .

## Sistem Kontrol dan Monitoring Pemupukan NPK Tanaman dengan Mikrokontroler ESP32
Jalu Veda, Muhammad Rivai, dan Suwito Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail: muhammad_rivai@ee.its.ac.id
A
Gambar 1. Modul sensor NPK JXCT.
Gambar 2. Modul pompa peristaltik.

## II. TEORI
A. Pupuk NPK
Makronutrien merupakan elemen penting untuk pertumbuhan dan perkembangan tanaman. Pada sistem alami, ketersediaan  makronutrien  bukan  pembatas  pertumbuhan tanaman  dikarenakan  adanya  mekanisme  daur  ulang  alami. Namun, ketersediaan makronutrien merupakan masalah pada agrikultur modern karena tanah yang digunakan secara terus- menerus.  Dari  perspektif  manajemen  tanaman  pangan, nitrogen  (N),  fosfor  (P),  dan  kalium  (K)  merupakan  tiga makronutrien  utama  dan  oleh  sebab  itu  sering  digunakan sebagai pupuk [5].
Pemupukan  yang  berlebihan  atau  kurangnya  air  dapat menyebabkan fenomena fertilizer burn , yaitu kerusakan atau bahkan kematian pada tanaman. Meskipun pupuk digunakan untuk membantu pertumbuhan tanaman, namun pupuk yang berlebihan menghasilkan garam, nitrogen, atau amonia yang berlebihan.  Nutrisi-nutrisi  ini  jika  berlebihan  akan mengganggu kemampuan tanaman untuk berfotosintesis dan respirasi seluler, menyebabkan bekas “kebakaran” pada daun tanaman.  Pemupukan  yang  berlebihan  juga  menyebabkan pencemaran  air  dalam  tanah.  Hanya  Sebagian  dari  pupuk berbasis  nitrogen  yang  diserap  oleh  tanaman.  Sisanya terkumpul pada tanah. Level nitrat di atas 10 mg/L pada air dalam  tanah  dapat  menyebabkan  sindrom blue  baby, yakni penyakit  yang  mempengaruhi  transportasi  oksigen  dalam darah yang menyebabkan perubahan kulit bayi menjadi biru [6].

## B. Sensor NPK JXCT
Sensor  NPK  JXCT  merupakan  sensor  yang  dapat mengukur  makronutrien  dalam  tanah  berupa  Nitrogen, Fosfor,  dan  Kalium  (NPK)  dan  perubahannya  secara real- time ,  ditunjukkan  pada  Gambar  1.  Sensor  ini  dapat melakukan pengukuran dalam durasi yang sangat lama, tahan terhadap korosi, dan tahan terhadap air. Sensor ini memiliki dua  metode  pengukuran,  yakni  metode  permukaan  dan metode  penguburan.  Pada  metode  permukaan,  sensor  ini ditancapkan  pada  permukaan  tanah  dalam  posisi  tegak vertikal  dan  harus  dipastikan  bahwa  sensor  tidak  mudah goyang.  Metode  ini  dapat  mengukur  dalam  area  yang terbatas.  Dalam  metode  penguburan,  harus  digali  lubang terlebih  dahulu  dengan  diameter  lebih  20  cm.  Sensor
Gambar 5. Desain 3D alat tampak depan.
Gambar 6. Desain 3D alat tampak belakang.
Gambar 3. Diagram blok sistem kontrol.
Gambar 4. Flowchart sistem kontrol.
kemudian  ditancapkan  pada  dinding  lubang  secara horizontal.  Sensor  ini  bekerja  dengan  cara  mengukur elektrokonduktivitas  tanah  terlebih  dahulu,  kemudian mengestimasi  kadar  NPK  berdasarkan  elektrokonduktivitas yang terukur.

## C. Mikrokontroler ESP32
ESP32 merupakan mikrokontroler yang memiliki banyak fitur  dengan  Wi-Fi  terintegrasi  dan  konektivitas  Bluetooth untuk aplikasi yang luas. ESP32 merupakan mikrokontroler open source berbasis board input/output. ESP32 memiliki 36 General  Purpose  Input/Output  (GPIO),  di  antaranya, sejumlah 14 terhubung dengan Analog to Digital Converter (ADC)  sehingga  memungkinkan  untuk  menghubungkan suatu  sensor  analog.  Ketika  tegangan  3,3  volt  dihubungkan ke  salah  satu  pin  ADC  ini,  nilai  yang  terbaca  adalah  4095. Tegangan  suplai  yang  dibutuhkan  ESP32  adalah  2,2  volt
sampai  dengan  3,6  volt.  ESP32  memiliki  ADC  dengan resolusi  12-bit  dan  DAC  dengan  resolusi  8-bit.  ESP32 memiliki  pin  untuk  melakukan  komunikasi  I2C,  SPI,  dan serial (Rx/Tx). Semua pin pada ESP32 kecuali pin yang dapat menerima input saja (GPIO 34, GPIO 35, GPIO 36, dan GPIO 39) dapat mengeluarkan output PWM [7].

## D. Internet of Things (IoT)
Secara umum Internet of Things (IoT) adalah suatu konsep menghubungkan  perangkat  pintar  dengan  perangkat  pintar yang lain baik digunakan untuk bertukar data maupun untuk keperluan  pengendalian  melalui  internet  [8].  Dunia  IoT mampu  memberikan  kemampuan  untuk  berbagi  informasi dan melakukan aksi secara otonom terhadap dunia nyata/fisik dan  mampu  memicu  proses-proses  serta  dapat  membuat layanan  dengan  atau  tanpa  campur  tangan  manusia  [9]. Umumnya, arsitektur IoT terdiri dari lima buah layer , yaitu, perception  layer,  network  layer,  middleware  layer, application layer, dan business layer.
Gambar 7. Rangkaian elektronik sistem kontrol pemupukan.
Gambar 8. Rangkaian driver pompa. Gambar 9. Rangkaian board utama.
Gambar 10. Realisasi alat tampak depan. Gambar 11. Realisasi alat tampak belakang.
Gambar 12 . Implementasi alat pada media tanam.

## E. Kontrol PID
Kontrol  PID  merupakan  mekanisme  kontrol loop yang banyak  digunakan  dalam  permasalahan  teknik.  Sistem kontrol  PID  terdiri  dari  tiga  buah  cara  pengaturan  yaitu kontrol  P  ( Proportional ),  D  ( Derivative )  dan  I  ( Integral ), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam  implementasinya,  masing-masing  cara  dapat  bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya kontrol P, PI, dan PID [10]. Persamaan 1 menunjukkan sinyal kontrol dalam domain waktu, sedangkan Persamaan 2 menunjukkan fungsi transfer kontroler PID dalam domain Laplace.
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾 𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑(𝜏) 𝑡 0 + 𝐾 𝑑 𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 (1)
dimana  u(t)  dan  e(t)  secara  berturut-turut  merupakan sinyal kontrol  dan  sinyal  eror.  Dalam domain Laplace,  fungsi transfer keseluruhan digambarkan dengan persamaan:
𝑇𝐹 𝑃𝐼𝐷 = 𝐶(𝑆) = 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 𝑆 + 𝐾 𝑑 𝑆 (2)
Respons sistem dioptimasi dengan melakukan tuning tiga buah  parameter  PID,  yakni  Kp,  Ki,  dan  Kd.  Karaktersitik sistem  yang  biasa  dilakukan  optimasi  adalah settling  time, rise time, steady state error, dan overshoot [11] .

## F. Pompa Peristaltik
Pompa  air  bekerja  berdasarkan  prinsip  fisika  yang berbeda-beda,  seperti  menggunakan  piston,  diafragma, sentrifugal, dan gigi pompa. Pompa peristaltik, seperti yang terlihat  pada  Gambar  2,  merupakan  jenis  yang  unik.  Nama peristaltik  berasal  dari  ilmu  pengobatan  dimana  peristalsis merupakan  penyusutan  otot-otot  organ  pencernaan  secara gradual  sehingga  terjadi  perpindahan  konten  yang  akan dicerna. Pompa peristaltik menciptakan pergerakan aliran zat cair dalam selang fleksibel dengan melakukan kontraksi pada dinding yang menyelimuti selang. Pompa peristaltik bekerja
Gambar 13. Hasil pengujian deteksi pupuk N.
Gambar 14. Hasil pengujian deteksi pupuk P.
Gambar 15. Hasil pengujian deteksi pupuk K.
Gambar 16. Tampilan aplikasi Blynk.
dengan cara menggerakkan suatu rotor yang mengandung rol berjumlah  dua  atau  lebih.  Rol-rol  ini  menekan  selang, sehingga  terciptanya  tekanan  pada  selang.  Karakteristik utama  dari  pompa  peristaltik  adalah  debitnya  sangat bergantung pada bagian selang yang sudah terisi cairan dan menggerakkan  cairan  lebih  dalam  pada  selang  [12].  Tidak seperti  pompa  konvensional  pada  umumnya,  pada  pompa peristaltik  ini  cairan  yang  dipompa  tidak  terkena  bagian logam dari pompa sehingga cairan tidak terkontaminasi [13].

## III. PERANCANGAN SISTEM

## A. Diagram Blok Sistem
Keseluruhan sistem terdiri dari ESP32, sensor NPK, modul RS485 to TTL MAX485, 3 buah pompa DC, aplikasi Blynk, dan 3 buah tangki yang menampung pupuk cair N, P, dan K. Setiap  pompa  terhubung  dengan  sebuah  tangki  penampung pupuk cair. Sensor NPK ditancapkan pada tanah. Data NPK yang terbaca oleh mikrokontroler dikirimkan menuju server Blynk untuk ditampilkan pada smartphone . Apabila kadar N, P,  atau  K  kurang  dari  setpoint,  maka  sistem  kontrol  akan bertindak  sesuai  besarnya  eror  terhadap setpoint dan  akan mengirimkan  sinyal  kontrol  berupa  PWM  kepada  aktuator berupa pompa DC agar dapat mencapai nilai yang diinginkan. Blok diagram dari sistem serta flow chart ditunjukkan pada Gambar 3 dan Gambar 4.

## B. Perancangan Hardware Keseluruhan
Komponen-komponen  yang ditaruh  di  lokasi  pemupukan antara  lain  adalah  mikrokontroler  ESP32,  modul buck converter ,  modul  MAX485,  driver  pompa,  3  buah  pompa peristaltik, 3 buah wadah pupuk, dan baterai. Desain 3D alat ditunjukkan dalam Gambar 5 dan Gambar 6 dengan dimensi sebesar 29 cm x 22 cm x 21,2 cm.
C. Perancangan Sistem Elektronik
Perancangan ini mencakup diagram alat secara keseluruhan  dan  catu  daya  yang  digunakan.  Komponen elektronik yang digunakan pada penelitian ini beserta dengan rangkaiannya dapat dilihat pada Gambar 7. Catu daya yang digunakan  merupakan  baterai  Li-ion  4S  dengan  tegangan nominal  14.8V.  Sensor  NPK  dan  pompa  peristaltik membutuhkan  daya  dengan  tegangan  12  volt.  Sedangkan ESP32  dan  modul  MAX485  menggunakan  daya  dengan tegangan  3,3  volt.  Sehingga  dibutuhkan  dua  modul buck converter yang  berbeda.  Modul buck  converter XL4015 menghasilkan  tegangan  12  volt  dan  modul buck  converter MPSJ27  menghasilkan  tegangan  3,3  volt.  Sensor  NPK menggunakan protokol komunikasi RS485. Rangkaian PCB driver  pompa  dan  rangkaian  PCB  utama  dapat  dilihat  pada Gambar 8 dan Gambar 9.

## D. Perancangan Sistem Monitoring Menggunakan Blynk
Sistem monitoring dibuat pada aplikasi Blynk. Perancangan  ini  mencakup  apa  saja  yang  dimonitor, bagaimana  menyajikannya,  dan widget apa  saja  yang digunakan. Untuk mengetahui kadar pupuk NPK dan setpoint pupuk  saat  ini,  maka  digunakan labeled  value  widget yang dapat menampilkan kadar pupuk dan setpoint saat ini beserta satuannya  (mg/kg).  Untuk  mengetahui  bagaimana  kadar pupuk  terhadap  waktu  digunakan superchart  widget . Sedangkan  apabila  performa  alat  tidak  mencukupi,  maka sistem  monitoring  dapat  memberikan  peringatan  berupa notifikasi melalui notification widget.

## E. Perancangan Kontrol PID
Perancangan  program  kontrol  PID  meliputi  pembacaan sensor  yang  sudah  dibuat  sebelumnya  dan  pembuatan persamaan PID pada mikrokontroler ESP32. Output kontrol PID berupa sinyal PWM degan resolusi 10 bit dan frekuensi sinyal  500  Hz  yang  akan  diteruskan  menuju  driver  pompa untuk menggerakkan pompa peristaltik.

## IV. HASIL DAN ANALISA DATA

## A. Realisasi Alat
Realisasi  alat  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  seperti ditunjukkan  pada  Gambar  10  dan  Gambar  11.  Ukuran  dan dimensi  alat  sesuai  dengan  tahap  perancangan  3D.  Contoh implementasi  alat  pada  media  tanam  dapat  dilihat  pada Gambar 12.

## B. Pengujian Sistem Deteksi Pupuk
Pengujian sistem deteksi pupuk meliputi pembacaan kadar NPK  dalam  air  300  ml  yang  ditambahkan  dengan  pupuk dengan  kadar  tertentu  serta  jenis  pupuk  lain,  yakni  pupuk magnesium  untuk  mengetahui  bagaimana  respons  sensor terhadap  pupuk  selain  NPK.  Pupuk  yang  digunakan merupakan  pupuk  granula  yang  mudah  larut  dalam  air.
Gambar 17. Grafik respons sistem kontrol pupuk N dengan Kp = 0,5, Ki = 0,1, Kd = 10 dan setpoint = 158.
Gambar 18. Grafik respons sistem kontrol pupuk P dengan Kp = 0,2, Ki = 0,1, Kd = 10 dan setpoint = 60.
Gambar 19. Grafik respons sistem kontrol pupuk N dengan Kp = 0,2, Ki = 0,1, Kd = 10 dan setpoint = 67.
Adapun  pupuk  nitrogen  yang  digunakan  adalah  pupuk  urea dengan  kandungan  N  46%,  pupuk  fosfor  yang  digunakan merupakan pupuk superfosfat dengan kandungan P 46%, dan pupuk  kalium  yang  digunakan  merupakan  pupuk  kalium klorida dengan kandungan K 46%. Pupuk-pupuk ini diujikan satu  per  satu  dengan  dilarutkan  dalam  air  tawar  300  ml dengan  massa  pupuk  yang  divariasikan,  yakni  10  gram,  20 gram, 30 gram, 40 gram, 50 gram, dan 60 gram. Kemudian akan  diamati  bagaimana  linieritas  sensor  terhadap  masing- masing  pupuk.  Adapun  hasil  pengujian  ini  diberikan  pada Gambar  13,  Gambar  14,  dan  Gambar  15.  Hasil  percobaan menunjukkan  bahwa  sensor  tetap  memberikan  hasil pembacaan pupuk lainnya meskipun hanya satu jenis pupuk yang diujikan. Namun,  hasil pembacaan  sensor  pada pupuk yang  diujikan  menghasilkan  pembacaan  sensor  yang  lebih linier pada jenis pupuk itu sendiri dan hasil yang kurang linier pada jenis pupuk lainnya.

## C. Pengujian Sistem Monitoring Menggunakan Blynk
Pengujian sistem monitoring menggunakan Blynk meliputi pengiriman data menuju Blynk App dan memastikan apakah widget Blynk  App  berhasil  menampilkan  data  pembacaan sensor  NPK.  Aplikasi  Blynk  berhasil  menampilkan  data pembacaan sensor, setpoint masing-masing pupuk NPK, dan menampilkan kadar pupuk NPK terhadap waktu. Selain itu, aplikasi  Blynk  berhasil  memberikan  notifikasi  berupa peringatan ketika pupuk kurang dari atau lebih dari setpoint dalam kurun waktu 1 jam. Hasil ini dapat dilihat pada Gambar 16.

## D. Pengujian Sistem Kontrol Pemupukan
Pengujian  dilakukan  dengan  cara  menancapkan  sensor NPK  pada  tanah  dimana  tanaman  berada.  Adapun  setpoint yang digunakan adalah 158 mg/kg untuk pupuk N, 60 mg/kg untuk  pupuk  P,  dan  67  mg/kg  untuk  pupuk  K.  Untuk mendapatkan  nilai  parameter  PID  yang  cocok  dengan  eror maksimal ± 5 mg/kg, maka dilakukan metode tuning.
Pada pemupukan jenis N, sistem kontrol mampu menjaga kadar  pupuk  pada setpoint 158  mg/kg  dengan steady  state error 2 mg/kg.  Adapun  grafik  respons  sistem  dapat  dilihat pada  Gambar  17.  Pada  pemupukan  jenis  P,  sistem  kontrol mampu menjaga kadar pupuk pada setpoint 60 mg/kg tanpa steady state error . Grafik  respons  sistem dapat  dilihat pada Gambar  18.  Sedangkan  pada  kontrol  pemupukan  jenis  K, sistem kontrol mampu menjaga kadar pupuk pada setpoint 67 mg/kg  dengan steady  state  error 2  mg/kg.  Adapun  grafik respons sistem dapat dilihat pada Gambar 19.

## V. KESIMPULAN
Pada  penelitian  ini  telah  dibuat  alat  sistem  kontrol  dan monitoring  pemupukan  NPK  tanaman  yang  terdiri  dari
mikrokontroler  ESP32,  sensor  NPK  JXCT,  modul  konversi RS485  to  TTL  MAX485,  dan  pompa  peristaltik.  Sistem kontrol  ini  menggunakan  metode  PID  agar  pupuk  dalam tanah  yang  diperlukan  oleh  tanaman  seakurat  mungkin. Monitoring dilakukan dengan batuan aplikasi Blynk sehingga dapat diamati melalui smartphone secara real-time dari mana saja. Sistem kontrol PID yang telah dibuat mampu menjaga kadar  pupuk  pada setpoint yang  telah  ditentukan  dalam rentang  eror pupuk  N  maksimal ±2 mg/kg,  pupuk  P ±2 mg/kg,  dan  pupuk  K ±3 mg/kg.  Sistem  monitoring menggunakan Blynk dapat menampilkan kadar pupuk, grafik kadar  pupuk  terhadap  waktu,  dan  tombol  menyalakan  dan mematikan  sistem.  Selain  itu,  sistem  monitoring  dapat memberi notifikasi pada smartphone pengguna apabila kadar pupuk kurang atau lebih dari yang seharusnya.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  S.  Mashumah,  M.  Rivai,  and  A.  N.  Irfansyah,  “Nutrient  Film Technique based Hydroponic System Using Fuzzy Logic Control,” in International Seminar on Intelligent Technology and Its Applications , pp. 387–390, 2018. doi: 10.1109/ISITA.2018.8711201.
[2]  R.  Madhumathi,  T.  Arumuganathan,  and  R.  Shruthi,  “Soil  NPK  and Moisture  Analysis  Using  Wireless  Sensor  Networks,”  in 11th International  Conference  on  Computing,  Communication  and Networking Technologies , pp. 1–6, 2020. doi:
10.1109/ICCCNT49239.2020.9225547.
[3]  C.  Joseph,  I.  Thirunavuakkarasu,  A.  Bhaskar,  and  A.  Penujuru, “Automated  Fertigation  System  for  Efficient  Utilization  of  Fertilizer and Water,” in Int. Conf. Inf. Technol. Electr. Eng. , pp. 1–6, 2017. doi: 10.1109/ICITEED.2017.8250474.
[4]  A. Oberoi, S. Basavaraju, and S. Lekshmi, “Effective Implementation of  Automated  Fertilization  Unit  Using  Analog  pH  Sensor  and Arduino,”  in IEEE  International  Conference  on  Computational Intelligence  and  Computing  Research ,  pp.  1–5,  2017.  doi: 10.1109/ICCIC.2017.8524170.
[5]  F. R. Kulcheski, R. Côrrea, I. A. Gomes, J. C. de Lima, and R. Margis, “NPK macronutrients and microRNA homeostasis,” Front. Plant Sci. , vol. 6, pp. 1-19, 2015. doi: 10.3389/fpls.2015.00451.
[6]  C.  J.  Rosen  and  B.  P.  Horgan,  "Preventing  Pollution  Problems  from Lawn and Garden Fertilizers," University of Minnesota, 2005.
[7]  N.  Cameron,  “Electronics  Projects  with  the  ESP8266  and  ESP32:
Building  Web  Pages,  Applications,  and  WiFi  Enabled  Devices,” Edinburgh, UK: Apress, 2020
[8]  A.  Wijaya  and  M.  Rivai,  “Monitoring  dan  kontrol  sistem  irigasi berbasis  iot  menggunakan  banana  PI,” J.  Tek.  ITS ,  vol.  7,  no.  2,  pp. 288–292, 2018.
[9]  D. Schoder, “Introduction to the Internet of Things,” Internet of Things A to Z: Technologies and Applications , 1 st ed., Hoboken, New Jersey: John Wiley & Sons, Inc., 2018.
[10]  P.  D.  Wijaya,  M.  Rivai,  and  Tasripan,  “Rancang  bangun  mesin pemotong  styrofoam  3  axis  menggunakan  hot  cutting  pen  dengan kontrol PID,” J. Tek. ITS , vol. 6, no. 2, pp. A766-770, 2017.
[11]  A. Khalid, K. Zeb, and A. Haider, “Conventional PID, Adaptive PID, and  Sliding  Mode  Controllers  Design  for  Aircraft  Pitch  Control,”  in International Conference on Engineering and Emerging Technologies , pp. 1–6, 2019.
[12]  M. Stork and D. Mayer, “Peristaltic pump with magnetoelastic drive,” IEEE Trans. Magn. , vol. 54, no. 5, pp. 1–4, 2018.
[13]  N. Dey, U. Mondal, and A. Sengupta, “Modified Repetitive Controller for  Disturbance  Rejection  of  Peristaltic  Pump,”  in International Conference on Opto-Electronics and Applied Optics , pp. 1–5, 2019.