## PENGENDALI OTOMASI 3-AXIS BERBASIS PC PADA SIMULASI PROSES LAS

## Puji Hartono dan Muhammad Nauval Fauzi
Balai Besar Logam dan Mesin,  Kementerian Perindustrian Jl. Sangkuriang No.12, Bandung, Jawa Barat, 40135 Email: nauval@kemenperin.go.id / nauval911@gmail.com

## Abstrak
Proses  pengelasan  manual  memiliki  beberapa  kekurangan  diantaranya  adalah  hasil  yang  kurang homogen  dan  kuantitas  hasil  yang  terbatas.  Pada  produksi  masal  yang  membutuhkan  kualitas  dan kuantitas  yang  baik,  terlebih  lagi  pada  produksi  yang  harus  mengejar  kapasitas  produksi          tertentu tetapi  terbatas  waktunya,  Hal  tersebut  menjadi  latar  belakang  dilakukannya  penelitian  ini. Tujuan  penelitian  ini  yaitu  untuk  meningkatkan  kualitas  dan  kuantitas  produksinya  tanpa  terbatasnya waktu,  salah  satunya  dengan  cara  melakukan  proses  otomasi,  yakni  dengan  simulasi  pada  proses  las menggunakan  robot  2-axis  atau  lebih.  Dalam  penelitian  ini,  menggunakan  metodologi  pengendali otomasi 3-axis berbasis PC (Personal Computer) dengan menggunakan robot 3-axis yang dikendalikan dengan 3 buah motor stepper, dimana motor stepper tersebut secara hardware dikendalikan oleh driver motor  stepper  HY-TB3DV-M  yang  mampu  mengendalikan  motor  sampai  3,5  Ampere.  Selain  itu, digunakan pula software Mach3 dan EMC2, kedua software tersebut menerima masukan G-Code yang akan  diterjemahkan  ke  dalam  robot  3-axis.  Hasil  penelitian  ini  bahwa  robot  3-axis  dapat  melakukan gerakan-gerakan seperti yang ada pada proses pengelasan seperti gerakan  zig-zag dan gerakan lainnya sesuai dengan G-Code yang dimasukkan ke software seperti yang terlihat dalam simulasi pada proses las.  Kode  “G-CODE”  dapat  melakukan  semua  gerakan  berbasis  3-axis.  Pengendali  otomasi  3-axis menggunakan software berbasis PC ini sebagai alternatif pengganti kontrol unit yang harganya mahal.
Kata Kunci : Pengendali otomasi, Otomasi 3-axis, Simulasi proses las, otomasi berbasis PC

## Abstract
Manual welding process has some shortages which are the result of a less homogeneous and limited results  quantity.  In  mass  production  requires  both  quality  and  quantity,  especially  in  pursuing production capacity of certain production in limited time. It became the background of this research. The  purpose  of  this  research  is  to  improve  the  quality  and  quantity  of  the  production  without limited time, amongst it by process automation, such as welding process simulation using a 2-axis or more  axis  robot.  The  research’s  method  is  PC-based  for  pilot  automation  welding  process  is performed  using  3-axis  robots  which  are  controlled  by  three  stepper  motors,  where  the  stepper motor’s  hardware is controlled by stepper motor driver HY-TB3DV-M that is capable of controlling motors  up  to  3.5  Ampere.  Other  than  that,  Mach3  and  EMC2  software  were  used  where  both  of the software received input G-Code that will translate into 3-axis robots. The research result showed that  3-axis  robot  can  perform  movements  such  as  the  welding  process  which  is  zigzag  movements and  other  movements  in  accordance  with  G-Code  that  entered  into  the  software  like  been  shown  in welding process simulation."G-CODE" codes can do all 3-axis motion based. 3-axis automation using a PC-based software can be used as an alternative to the expensive control unit.
Keywords : Pilot automation, 3-axis automation, Welding process simulation, PC-based automation

## PENDAHULUAN
Pada  proses  pengelasan  pada  umumnya dilakukan  secara  manual  yaitu  secara  teknis dilakukan  oleh  orang  dengan  menggunakan tangan.  Proses  las  manual  memiliki  beberapa kekurangan, seperti:
1.  Hasil pengelasan tidak homogen.
2.  Proses  pengelasan  waktunya  sangat  terbatas (tidak dapat bekerja 24 jam  sehari).
sehingga  untuk  produksi  massal  menyebabkan kapasitas  produksinya  terbatas  dan  juga  pada proses  repair  yang  menggunakan  teknis  las, memang  pada  umumnya  menggunakan  las-las manual,  akan  tetapi  pada  proses  produksi  massal yang  melibatkan  proses  las,  diperlukan  otomasi las  sehingga  kualitas  dan  kuantitas  produksinya meningkat.  Kontrol  unit  pada  mesin  otomasi dapat  diganti  dengan  PC  biasa  yang  di  install softwere otomasi sehingga biayanya lebih murah.

## TINJAUAN PUSTAKA
Otomasi (5),(10)
Teknik  otomasi  adalah  teknik  dalam penggunaan  mesin,  sistem  control  dan  teknologi informasi  untuk  optimaliisasi  produksi  dan pengiriman  barang  dan  jasa.  Adapun  Otomasi hanya  dilakukan  jika  hasilnya  lebih  cepat,  lebih baik  secara  kuantitas  atau  kualitas  dibandingkan dengan  penggunaan  tenaga  kerja  manusia. Dalam  dunia  industri,  otomasi  merupakan lanjutan  dari  mekanisasi,  dimana  mekanisasi masih  membutuhkan  operator    manusia  selama mesin  beroperasi.  Otomasi  mengurangi  peran manusia dalam hal tersebut.
Sistem Koordinat Kartesius (4)
Dalam Matematika, suatu sistem koordinat  Kartesius  pada  umumnya  digunakan untuk menentukan tiap titik dalam bidang dengan menggunakan  dua  bilangan  yang  biasa  disebut koordinat  x  dan  koordinat  y  dari  titik  tersebut. Untuk  mendefinisikan  koordinat  diperlukan  dua garis  berarah  yang  tegak  lurus  satu  sama  lain (sumbu  x  dan  sumbu  y),  dan  panjang  unit,  yang dibuat  tanda-tanda  pada  kedua  sumbu  tersebut, lihat gambar dibawah ini :
Gambar 1. Sistem Koordinat Kartesius yang mempunyai koodinat x (2,3) titik hijau, koodinat y (-3,1) titik merah, dan dua garis berarah tegak lurus satu sama lain (-1,5,-2.5) panjang unit titik biru dan titik asal (0,0) berwarna ungu .
Istilah  Kartesius  tersebut  digunakan untuk  mengenang  ahli  Matematika  sekaligus filsuf  dari  Perancis  Descartes,  yang  sangat berperan  besar  dalam  menggabungkan  aljabar dan  geometri  (Cartesius  adalah  latinisasi  untuk Descartes).  Hasil  kerjanya  sangat  berpengaruh dalam  perkembangan  geometri  analitik,  kalkulus dan kartografi.
Ide  dasar  sistem  ini  dikembangkan  pada tahun  1637  dalam  dua  tulisan  karya  Descartes. Pada  bagian  kedua  dari  tulisannya  Discourse  on Method,  ia  memperkenalkan  ide  baru  untuk menggambarkan  posisi  titik  atau  obyek  pada sebuah  permukaan,  dengan  menggunakan  dua
sumbu  yang  bertegak  lurus  antar  satu  dengan yang lain. Sedangkan dalam tulisannya yang lain, La  Géométrie,  ia  memperdalam  konsep-konsep yang telah dikembangkannya tersebut.
Dengan  menggunakan  sistem  koordinat Kartesius,  bentuk-bentuk  geometri  seperti  pada kurva  dapat  diekspresikan  dengan  persamaan aljabar.  Sebagai  contoh,  lingkaran  yang  berjari- jari  2  dapat  diekspresikan  dengan  persamaan x² + y² = 4, lihat gambar di bawah ini:
Gambar 2. Sistem koordinat Kartesius pada lingkaran merah yang berjari-jari 2 yang berpusat pada titik asal (0,0) Persamaan  lingkarannya adalah x²+y² = 4 .
Sistem Motor Stepper (1),(2)
Motor  Stepper  adalah  suatu  motor  listrik  yang dapat  mengubah  pulsa  listrik  yang  diberikan menjadi  gerakan  motor  discret  (terputus)  yang disebut  step  (langkah).  Satu  putaran  motor memerlukan  360°  dengan  jumlah  langkah  yang tertentu  perderajatnya.  Ukuran  kerja  dari  motor stepper biasanya diberikan dalam jumlah langkah per-putaran per-detik.

## Gambar 3. Contoh gambar Motor Stepper
Motor  stepper  bergerak  berdasarkan  urutan pulsa  yang  diberikan  kepada  motor  .  Karena  itu, untuk  menggerakkan  motor  stepper  diperlukan pengendali  motor  stepper  yang  membangkitkan pulsa-pulsa  periodik.  Pada  dasarnya  terdapat tiga (3) tipe motor stepper yaitu:
1. Motor  Stepper  Tipe  Variable  Reluctance (VR). Motor stepper jenis ini telah lama ada dan  merupakan  jenis  motor  yang  secara struktural  paling  mudah  untuk  dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak
dengan  beberapa  gerigi  dan  sebuah  lilitan stator.  Ketika  lilitan  stator  diberi  energi dengan  arus  DC,  kutub-kutubnya  menjadi termagnetasi.  Perputaran  terjadi  ketika  gigi- gigi  rotor  tertarik  oleh  kutub-kutub  stator. Berikut  ini  adalah  penampang  melintang dari  motor  stepper  tipe  variable  reluctance (VR):
Gambar 4. Contoh gambar penampang melintang motor stepper pada tipe variable reluctance (VR)
2. Motor  Stepper  Tipe  Permanent  Magnet (PM). Motor  stepper  jenis  ini  memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar  (tin  can)  yang  terdiri  atas  lapisan magnet  permanen  yang  diselang-seling dengan  kutub  yang  berlawanan.  Dengan adanya  magnet  permanen,  maka  intensitas fluks  magnet  dalam  motor  ini  akan meningkat  sehingga  dapat  menghasilkan torsi  yang  lebih  besar.  Motor  jenis  ini biasanya  memiliki  resolusi  langkah  (step) yang rendah yaitu antara 7,5° hingga 15° per langkah  atau  48  hingga  24  langkah  setiap putarannya.  Berikut  ini  adalah  ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet:
Gambar 5. Contoh gambar Ilustrasi motor stepper permanent magnet (PM)
3. Motor Stepper Tipe Hybrid (HB).
Motor  stepper  tipe  hibrid  memiliki  struktur yang  merupakan  kombinasi  dari  kedua  tipe motor  stepper  sebelumnya.  Motor  stepper tipe  hibrid  memiliki  gerigi  seperti  pada motor  tipe  VR  dan  juga  memiliki  magnet permanen  yang  tersusun  secara  aksial  pada batang  porosnya  seperti  motor  tipe  PM. Motor  tipe  ini  paling  banyak  digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih
baik.  Motor  tipe  hibrid  dapat  menghasilkan resolusi  langkah  yang  tinggi  yaitu  antara 3,6°  hingga  0,9°  per-langkah  atau  100-400 langkah setiap putarannya.

## Gambar 6. Contoh gambar penampang melintang dari motor stepper tipe hybrid
Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendali  motor  stepper,  motor  stepper  dapat dibagi menjadi jenis yaitu unipolar dan bipolar:
 Motor  Stepper  Jenis  Unipolar .    Rangkaian pengendali  motor  stepper  unipolar  lebih mudah  dirancang  karena  hanya  memerlukan satu  switch/transistor  pada  setiap  lilitannya. Untuk  menjalankan  dan  menghentikan motor  ini  cukup  dengan  menerapkan  pulsa digital  yang  hanya  terdiri  atas  tegangan positif  dan  nol  (ground)  pada  salah  satu terminal  lilitan  (wound)  motor,  sementara terminal  lainnya  dicatu  dengan  tegangan positif  konstan  (VM)  pada  bagian  tengah (center tap) dari lilitan.

## Gambar 7. Contoh gambar Ilustrasi motor stepper dengan lilitan unipolar
 Motor  Stepper  Jenis  Bipolar. Untuk  motor stepper  dengan  lilitan  bipolar,  diperlukan sinyal  pulsa  yang  berubah-ubah  dari  positif ke  negatif  dan  sebaliknya.  Jadi  pada  setiap terminal  lilitan  (A  &  B)  harus  dihubungkan dengan  sinyal  yang  mengayun  dari  positif ke  negatif  dan  sebaliknya.  Karena  itu dibutuhkan  rangkaian  pengendali  yang  agak lebih kompleks dari pada rangkaian pengendali  untuk  motor  unipolar.  Maka motor  stepper  bipolar  memiliki  keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam  hal  torsi  yang  lebih  besar  untuk ukuran yang sama.
Gambar 8. Contoh gambar Ilustrasi motor stepper dengan lilitan bipolar
Motor  stepper  memiliki  karakter  yang  lebih dibanding motor DC, seperti berikut: (9)
 Sudut  rotasi  motor  proporsional  dengan pulsa input sehingga lebih mudah diatur.
 Motor  dapat  langsung  memberikan  torsi penuh pada saat mulai bergerak.
 Posisi  dan  pergerakan  repetisinya  dapat ditentukan secara presisi.
 Memiliki  respon  yang  sangat  baik  terhadap start, stop dan berbalik perputaran.
 Sangat  realibel  karena  tidak  adanya  brush yang  bersentuhan  dengan  rotor  seperti  pada motor DC.
 Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga  beban  dapat  dikopel  langsung  ke porosnya.
 Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas, mudah pada range yang luas.
Gerak Motor Stepper (1),(2)
Ada  beberapa  mode  pengaturan  gerak  motor stepper yaitu :
 Full :  suatu  mode  motor  stepper  dimana pada  setiap  langkahnya  (per-langkahnya) merupakan  pergeseran  maksimum  antara rotor  terhadap  stator  sehingga  mode  Full merupakan  mode  tercepat  untuk  melakukan pergeseran,  perputaran  namun  memiliki kekurangan dari segi torsi yang dihasilkan.
 Half  : dimana  pada  setiap  pergeseran  per- langkahnya merupakan setengah dari pergeseran  yang  dihasilkan  oleh  mode Full, sehingga mode Half memiliki kecepatan  yang  lebih  lambat  dari  mode Full namun memiliki torsi yang lebih kuat.
Tabel 1. Pola dan cara kerja motor stepper

## Sistem Rotasi-Translasi
Keluaran  dari  sistem  kontrol  elektronik  pada umumnya  yaitu  gerakan  rotasi  dari  motor, adapun dalam mekanik umumnya adalah translasi,  sehingga  dibutuhkan  konversi  dari gerak  rotasi    ke  gerak  translasi.  Diantara  teknik konversi  dari  gerak  rotasi  ke  translasi  adalah sebagai berikut:
 Timming Belt Actuator
Aktuator model ini  menggunakan belt untuk mengubah gerak rotasi menjadi translasi.
Gambar 9. Contoh gambar timing belt actuator
 Acme Screw atau Lead Screw
Acme  screw  atau  lead  screw  merupakan pengubah  gerakan  dengan  memanfaatkan  gaya tekan  akibat  perputaran  pada  ulir.  gaya  inilah yang  menyebabkan  pergeseran  pada  axisnya. Pada  prinsipnya  sama  seperti  pasangan  mur dan  baut  biasa.  ketika  mur/nut  saya  putar maka  saya  akan  mendapatkan  pergerakan  linear dari  bautnya  (bolt).  pada  leadscrew  biasanya dilengkapi  dengan  anti  backlash  yang  biasanya dibuat  dari  bahan  nylon  atau  kombinasi  per  dan kuningan.

## Gambar 10. Contoh gambar Lead screw
 Ball Screw
Seperti  halnya  lead  screw,  ballscrew  pun juga  menggunakan  ulir.  tetapi  kalau  yang  ini diantara  nut  dan  bolt  terdapat  ball  (gotri) fungsinya untuk mengurangi koefisien gesek. ball screw  ini  merupakan  pengubah  gerak  termahal kedua setelah multiple screw.
 Rack and pinnion Rack  and  pinnion  merupakan  kombinasi antara  roda  gigi  pinion  dan  linear  gear/rack. Prinsip  kerjanya  adalah  mengubah  putaran roda  gigi  pinnion  yang  diputar  pada  linear gear  sehingga  menghasilkan  gerakan  linear. Keuntungan  penggunaan  rack  pinnion  ini  adalah kemungkinan  pemasangan  pada  area  pergeseran meja  kerja  yang  panjang.  kerugianya  antaralain kepresisian  yang  tidak  setinggi  pengubah  gerak lainya.

## Gambar 11. Contoh gambar Rack and Pinnion

## Control Unit
Ada banyak jenis control Unit yang beredar luas, ada  yang  dijual  dalam  bentuk  hardware  yang sudah jadi, ada pula software yang dapat diinstall ke PC. Merek control unit antara lain seperti:
 Fanuc
 Siemens
 Mitsubishi

## Gambar 12. Contoh gambar control unit merek mitsubishi
Adapun Software otomasi diantaranya adalah:
 EMC2
 Mach3
 TuboCNC

## METODE PENELITIAN (6),(7),(8),(11),(12)

## Pendekatan dan kerangka teoritis
Otomasi  berbasis  axis  menggunakan koordinat  Cartesian  sebagai  acuan  posisi, untuk  3-axis  maka  koordinat  yang  digunakan adalah  X,  Y,  Z.  Posisi  yang  akan  dikendalikan sebenarnya  hanya  2-axis,  yakni  X  dan  Y, akan  tetapi  naik  turunnya  “torch”  perlu  1  sumbu
untuk mengaturnya sehingga secara “Work Area” merupakan 2-axis, sementara secara kendali yang harus dibuat adalah 3-axis.
Untuk  merealisasikan  kendali  3-axis tersebut diatas, dibutuhkan penggerak yang dapat dikendalikan  secara  software  dalam  bentuk G-Code.  Jenis  penggerak  elektrik  yang  dapat dikendalikan  secara  sederhana  adalah  motor stepper.  Sementara  putaran  motor  stepper dikendalikan  dari  software  yang  terinstall  di  PC. Gambaran sistem tersebut sebagai berikut:

## Gambar 13. Skema kerja kendali posisi dengan motor stepper
Cara  kerja sistem  yang  dibangun adalah sebagai berikut:
 Software di PC membaca kode “G-Code”.
 Software  menerjemahkan  dan  mengirimkan perintah-perintah  ke  Driver  motor  stepper melalui port parallel.
 Driver  motor  stepper  menggerakkan  motor stepper sesuai G-Code yang dimasukkan.
 Motor stepper bergerak rotasi sesuai G-Code
 Ballscrew mengubah  gerakan  rotasi  menjadi gerakan translasi.
 Posisi sesuai dengan G-code yang diinginkan

## Bahan dan Alat
Bahan-bahan  dan  juga  peralatan  yang  digunakan dalam kegiatan penelitian ini adalah:
 Personal Computer sebagai Control Unit
 Software kendali berbasis axis dan G-code
 Single axis robot 3 buah, untuk X, Y dan Z
 Motor Stepper 3 buah,  untuk X, Y dan Z
 Driver Motor stepper
 Power Supply
 Relay dan sensor untuk rangkaian elektronik
 Plat-plat untuk membuat konstruksi
 Jangka sorong
 AVO Meter
 Peralatan bengkel
 Spidol dan kertas
 Toolset
Unit Elektronik (11)
Secara  umum,  rangkaian  kendali  yang  dibuat sebagai berikut:

## Gambar 14. Contoh rangkaian elektronik kendali posisi

## Seting Driver Motor Stepper
Pada  driver  motor  stepper,  hal  yang  perlu  di konfigurasi adalah:
 MicroStep Setting= ½
 Port Input untuk = GND, E-STOP, X Home, Y Home dan Z Home.
 Port Output untuk = Motor X, Motor Y, Motor Z.
 Port Parallel = Terhubung ke Port Parallel PC.

## Konstruksi
Konstruksi  mesin  yang  dibangun  terdiri  dari beberapa bagian antara lain :
 Meja kerja
 Holder torch
 Dudukan single axis robot untuk sumbu Y
 Dudukan single axis robot untuk sumbu Z
Gambar 15. Gambar konstruksi pilot model otomasi
Konstruksi yang sudah dilengkapi dengan  motor, single  axis  robot  dan  sensor-sensornya  sebagai berikut:
Gambar 16. Gambar mesin pengendali model otomasi 2-Axis yang sudah dilengkapi motor dan sensornya.
Konfigurasi Software (7),(8),(9)
Yang harus dikonfigurasi adalah:
 Unit/satuan,  seting  satuan  yang  digunakan, satuan dapat mm (mili meter) atau inch.
 Port, adapun port yang digunakan adalah  port 1 dengan address 0x378.
 Pin pengendali motor:
 X Step = 1
 X Direction = 7
 X Step = 8
 X Direction = 3
 X Step = 5
 X Direction = 4
 Pin input:
 X Home = 12
 Y Home = 11
 Z Home = 10
 Limiting Switch/E-Stop = 13
 Parameter motor tuning:
 Step per revolution=40
 Velocity per mm = 10002
 Acceleration in mm/sec=41,675
 Parameter homing:
Axis Reserved Home Negatif Auto Zero X No Yes Yes Y No Yes Yes Z No Yes Yes

## Analisis Resiko Pelaksanaan Kegiatan
Resiko dalam pelaksanaan kegiatan ini adalah:  Rangkaian  elektronik  dan  sensor-sensor  yang rusak, antara lain disebabkan karena:
 Penyolderan yang terlalu lama.
 Keliru dalam merangkai komponen.
 Kerusakan pada ballscrew penyebabnya:
 Beban yang terlalu berat.
 Terkena tekanan saat mesin over limit.

## HASIL DAN PEMBAHASAN (3)
Adapun  uji  coba  yang  dilakukan  dalam kegiatan penelitian ini diantaranya adalah:
1. Uji coba akurasi gerakan
Uji  coba  yang  akan  dilakukan  yaitu dengan  cara  memasukan  kode  G-Code:
G0x100  yang  berarti  menggerakkan  kearah sumbu  X  sepanjang  100  mm  (10cm). Hasil  pengukuran  dengan  jangka  sorong menunjukkan bahwa ujung referensi koordinat  bergerak  sepanjang  100  mm (10cm),  sama  dengan  kode  logic  yang dimasukkan ke software.
2. Uji coba homing Uji  coba  ini  untuk  memastikan  apakah ketika  proses  homing  dilakukan,  mesin menuju  ke  titik  referensi  (0,0,0).  Uji  coba menghasilkan:
 Pertama,  holder  bergerak  naik  ke  atas (z negative) sampai limiting switch,
 Kedua, holder bergerak  ke arah y negatif sampai menyentuh limiting switch,
 Ketiga, terakhir holder bergerak ke arah x negative  sampai  menyentuh  limiting switch  Sehingga  pada  akhirnya,  mesin mencapai posisi (0,0,0) dengan sempurna
3. Uji coba gerakan zig-zag/gergaji
Gerakan  ini  merupakan  simulasi  proses pengelasan  dimana  pada  proses  pengelasan umumnya  dengan  pola  zig-zag  atau  gergaji. Uji  coba  ini  dengan  cara  memasukkan kode  G-Code,  maka  hasil  pengujian  seperti terlihat dalam gambar berikut ini:
Gambar 17. Contoh gambar simulasi hasil uji coba gerakan  zig-zag/gergaji
4. Uji coba simulasi gerakan proses hardfacing. Gerakan  ini  merupakan  simulasi  proses hardfacing  dimana  torch  bergerak  teratur ‘mengarsir’  object  sehingga  menjadi  penuh. Uji  coba  ini  dengan  cara  memasukkan kode  G-Code,  maka  hasil  pengujian  seperti terlihat dalam gambar berikut ini:
Gambar 18. Contog gambar simulasi hasil uji coba gerakan hardfacing
5. Uji coba gerakan pola tulisan Gerakan  ini  untuk  uji  coba  gerakan  yang lebih  rumit,  berupa  gerakan  X  dan  Y  secara bersamaan,  uji  coba  ini  untuk  menulis  kata “BBLM”  dengan  spidol  yang  dipasang  di mesin  otomasi  2-axis.  Uji  coba  ini  dengan cara  memasukkan  kode  G-Code,  maka  hasil pengujian  seperti  terlihat  dalam  gambar berikut ini:

## Gambar 19. Contoh gambar simulasi hasil uji coba gerakan pola tulisan

## PEMBAHASAN
Setelah  dilakukan  uji  coba  pada  simulasi dalam  kegiatan  penelitian  ini,  maka  didapatkan hasil dan pembahasan sebagai berikut:
1. Uji coba akurasi gerakan Mesin  dapat  bergerak  sesuai  dengan  apa yang  diinginkan,  contohnya  G-code  yang berisi  gerakan  x100  mm,  maka  mesin  agar bergerak 100 mm juga. Hal ini menunjukkan bahwa:
1. Seting parameter di software sudah benar
2. Ballscrew akurat.
2. Uji coba proses homing Mesin  dapat  ‘parkir’  ke  posisi  referensi mesin  yaitu  pada  koordinat  (0,0,0).  Hal  ini menujukkan bahwa:
1. Seting parameter di software sudah benar
2. Ballscrew akurat.
3. Uji coba gerakan zig-zag Mesin dapat bergerak sesuai dengan G-code yang  dimasukkan  berupa  gerakan  zig-zag, pada  prinsipnya  gerakan  apapun  berbasis 3-axis  (X/Y/Z)  dapat  dilakukan  asalkan dalam format G-Code.
4. Uji coba simulasi gerakan hardfacing Mesin dapat bergerak sesuai dengan G-code yang  dimasukkan  berupa  gerakan  untuk simulasi hardfacing, pada prinsipnya gerakan  apapun  berbasis  3-axis  (X/Y/Z) dapat  dilakukan  asalkan  dalam  format G-Code.
5. Uji coba gerakan pola tulisan Mesin  dapat  bergerak  sesuai  dengan  g-code yang  dimasukkan  berupa  gerakan  untuk membentuk  pola  tulisan,  pada  prinsipnya gerakan  serumit  apapun  selama  berbasis 3-axis  (X/Y/Z)  dapat  dilakukan  asalkan dalam format G-Code.

## KESIMPULAN DAN SARAN
Kesimpulan  yang  didapat  dari  penelitian ini adalah:
1. Otomasi  berbasis  axis  dapat  menggunakan software  berbasis  PC  sebagai  alternatif penggunaan control unit yang mahal.
2. Gerakan  berbasis  3-axis  apapun  dapat dilakukan dengan menggunakan code
“G-Code”
3. Jika  teknologi  kendali  ini  diterapkan  pada proses produksi masal, misalnya pada produksi  yang  membutuhkan  otomasi  las dapat  meningkatkan  kapasitas  produksi  dan meningkatkan kualitas produksi.
Adapun  saran-saran  yang  mungkin  dapat dikembangkan dari kegiatan penelitian ini: 1. Hasil  penelitian  pada  teknologi  kendali  ini dapat  dikembangkan  untuk  proses-proses produksi yang membutuhkan otomasi gerakan berbasis  axis  lainnya  seperti:  otomasi  untuk flame  cutting,  CNC  dan  pembuatan  pola pengecoran.
2. Dapat  dilakukan  pengembangan  penggunaan variasi hardware yang digunakan, misalnya:
a. Penggunaan motor servo.
b. Penggunaan  motor  konsumsi  dengan daya yang lebih besar.
c. Penggunaan driver  motor yang lain.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  mengucapkan  terima  kasih  yang sebesar-besarnya  pada  semua  pihak  yang  telah membantu  dalam  penelitian  ini,  khususnya kepada  Bapak  Ir. Eddy Siswanto, MAM. Selaku Kepala Balai Besar Logam dan Mesin.

## DAFTAR PUSTAKA
1. Afnani, V.V, 2005. Stepper Motors (Fundamentals,  Application  and  Design) ,
Ed.2,  New  Age  International  (P)  Publisher,
New Delhi, India.
2. Budiharto, Widodo, 2008. Panduan Praktikum  Microcontroler  AVR  ATMega16 ,
cetakan  I,    hal.  80-83,  PT.  Elex  Media Komputindo, Jakarta, Indonesia.
3. BT  Gibson,  DH  Lamlein,  TJ  Prater, CD  Cox,  2013. Friction  Stir  Welding  ; Process,  Automation  and  Control ,  Jurnal  of Manufacturing  Processes,  Elseveir  Ltd, Oxford, United Kingdom.
4. Sastra  M,  Suparno,  2009. Permodelan  2D dan  3D  dengan  Autocad ,  Cetakan  I, hal.  195-197,  PT.  Elex  Media  Komputindo, Jakarta, Indonesia.
5. W.  Liou,  Frank,  2008. Rapid  Prototyping and  Engineering  Apllications ,  CPC  Press, Inc.
6. Art  Soft,  Mach3Mill  Release  1.84,  2006. The  Old,  Gear,  Way  of  Co-ordinating Motion  On  Mill  Table  and  Rotary  Axis , www.micro-machine-shop.com/Mach3Mill_ 1.84.pdf  (download tgl 21 Mei 2014).
7. LinuxCNC,  EMC2  user  manual,  2011. The Enchenced Machine Controller ,
www.linuxcnc.org/docs/2.4/EMC2_User_
Manual.pdf
8. http://www.micro-machine-shop.com/
Mach3Mill_1.84.pdf
9. http://elektronika-dasar.web.id/teori- elektronika/motor-stepper
10. http://id.wikipedia.org/wiki/Teknik_ otomasi (download tgl 21 Mei 2014). 11. Univelop 3-axis TB6560 CNC Driver Board, V2.0 User Manual, www.cncgeeker.com/images/manual/cnc/ 3axisTB6560cncdrivecncgekeer.pdf 12. 3-axis TB6560 CNC Driver Board User  Manual,  www.cnc_stepperonline.com/ download/pdf/3_axis_TB6560_CNC_Driver
_Board_User_Manual.pdf