## JURNAL ILMIAH FLASH
Vol. 8 No. 2, Halaman: 89 - 92 Desember 2022

## PROTOTYPE SORTASI BENDA BERDASARKAN WARNA
BERBASIS ARDUINO
Mariza Wijayanti 1* , Yuli Fitriyani 2 , Adam Huda Nugraha 3
Indah Tri Handayani 4 , Abdul Muchlis 5 1,2, 3, 4, 5 Universitas Gunadarma 1,2, 3, 4, 5 Jl. Margonda Raya No.100, Beji. Depok
* E-mail: mariza_w@staff.gunadarma.ac.id

## Abstrak
Simulasi robot merupakan suatu alat mekanik yang bisa melakukan tugas menggantikan manusia, baik memakai pengawasan dan control manusia, atau memakai sistem yang sudah didefinisikan (kecerdasan buatan). Biasanya dipakai  manusia  melakukan  tugas  berat,  berbahaya,  pekerjaan  berulang,  dan  kotor.  Kini,  simulasi  robot  telah berperan  banyak  pada  kehidupan  manusia  mulai  dari  bidang  pendidikan,  industri,  manufaktur,  militer,  sars, observasi,  dan  lain  sebagainya.  Pada  penelitian  ini,  simulasi  robot  yang  dipakai  merupakan  simulasi  robot pemindah  benda  dari  warna  menggunakan  sistem  kontrol  arduino  mega,  sensor  warna  TCS  3200  dan  motor servo. Langkah pertama penulis menciptakan perintah program yang akan dimasukkan ke dalam arduino mega yang telah terhubung menggunakan perangkat pendukung lainnya. Maka secara otomatis simualsi robot tadi akan bergerak  untuk  mengambil    barang  dan  mengarahkan  ke  sensor  warna,  sensor  akan  membaca  warna  dalam benda sinkron menggunakan masukan data berdasarkan sensor warna TCS 3200 & secara otomatis motor servo beranjak untuk meletakkan barang pada tempat yang sudah di sinkron menggunakan warna. Dari pengujian bisa disimpulkan,  simulasi  robot  dapat  menyortir  benda  berdasarkan  sinkron  warna  yang  sudah  di  tentukan,  dan memindahkan benda tadi masuk kedalam tempat yang sudah pada tentukan sinkron warna yang sudah di sortir. Kata kunci :  Arduino Mega , Sensor Warna, Servo, Gripper

## PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  yang  sangat pesat  di  era  globalisasi  saat  ini  telah memberikan banyak manfaat dalam kemajuan diberbagai  aspek.  Penggunaan  teknologi  oleh manusia  dalam  membantu  menyelesaikan pekerjaan  merupakan  hal  yang  menjadi keharusan  dalam  kehidupan.[1]  Contohnya dalam  pemilah  barang    yang  dapat  dilakukan dengan  mengelompokkan  jenis,  warna,  atau bentuk barang.[2] Bertujuan untuk memudahkan  pekerjaan  manusia.  Penyortir benda  berdasarkan  warna,  berguna  untuk memindahkan barang atau suatu benda tanpa harus mengangkat nya.
Tujuan  penulisan  dari  Rancang  Bangun Sistem  Penyortir  Benda  Berdasarkan  Warna Berbasis  Arduino  Mega  2560  di  antaranya untuk dapat membantu meringankan pekerjaan manusia baik dari segi efisiensi waktu, tenaga, kualitas yang didapat dalam hal menyortir atau memilah  benda  benda  berdasarkan  warna.[3],
[4] Berbagai inovasi dan ide untuk menciptakan suatu hak yang dapat membantu masyarakat  dalam  mempermudah  aktifitas sehari-hari. [1], [5], [6]. Penulis ingin mengembangkan jurnal tersebut dengan
menambahkan  sensor  warna,  yang  dapat digunakan sebagai penyortir benda berdasarkan warna,

## METODE PENELITIAN
Rancang bangun sistem penyortir benda berdasarkan warna berbasis
Arduino Mega2560. Berfungsi sebagai tempat penyortir benda
berwarna yang dalam pengoperasiannya akan menjadi lebih mudah, serta  untuk  mempermudah  kerja  manusia untuk  memilah  benda  berdasarkan  warna secara otomatis.
Gambar 1. Blok Proses
Berdasarkan  gambar  diatas  dapat dilihat  rancangan  rangkaian  secara  blok prosesterdiri dari 4 blok yaitu blok aktifator, blok input,  blok  proses  dan  blok  output.  Blok aktifator menjelaskan catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan seluruh komponen pada rangkaian, blok input menjelaskan  masukan  untuk  mikrokontroler serta media masukannya, blok proses menjelaskan  pemrosesan  yang  didapat  dari masukan  agar  mendapatkan  output  yang sesuai,  sedangkan  blok  output  menjelaskan keluaran yang dihasilkan serta media keluarannya.

## Rancangan Rangkaian Secara Detail
Gambar 3. Rancangan Rangkaian Sistem Penyortir Benda
Pada  rangkaian  diatas  memerlukan tegangan  +5V  sampai  dengan+12V  untuk dapat  mengaktifkan  Arduino  Mega2560,  yang digunakan  sebagai  tempat  pemrosesan  data dari alat ini. Tegangan tersebut akan di alirkan ke  beberapa  komponen  pendukung  seperti, Sensor  TCS230dan  Motor  servodan  gripper. Input  dari  rangkaian  diatas  adalah  Sensor TCS230.  Jadi  saat  motor  servo  dan  gripper mengambil  sebuah  benda  maka  otomatis gripper  mencapit  dan  akan  mengarahkan  nya persis kedepan Sensor TCS230 yang nantinya akan  membaca  warna  dari  benda  tersebut. Pada  Arduino  Mega2560,  Sensor  tcs230 terhubung pada pin2 = s0 , pin3= s1 , pin4 = s2, pin5 = s3, pin6 = out, Sinar led yang dipantulkan objek  berwarna  berfungsi  untuk  mengaktifkan salah  satu  photodioda  pada  sensor  warna tersebut,  sehingga  ketika  photodioda  yang digunakan  telah  aktif,  maka  otomatis  akan mengirimkan  sinyal  ke  mikrokontroler  untuk menginformasikan warna yang dideteksi kemudian  di  proses  oleh  Arduino  mega  dan akan  mengeluarkan  output  motor  servo dangripper  yang  terhubung  pada  saat  servo 110˚  untuk  mengarah  ke  warna  merah,  saat servo 70˚ untuk mengarah ke warna hijau dan untuk 40˚ servo akan mengarah ke warna biru.

## Analisa Secara Diagram Alur (Flowchart)
Diagram  alur  (flowchart)  merupakan cara  untuk  menjelaskan  alur  kerja  program yang  berfungsi  menentukan  input  dan  output pada  alat.  Berikut  adalah  diagram  alur (flowchart) alatRancang Bangun Sistem
Penyortir Benda Berdasarkan Warna Berbasis Arduino Mega2560:
a)  Apabila catu daya nya on artinya rangkaian alat sudah menyala melalui aliran daya dari adaptor sebesar 5~12 volt untuk
Mikrokontroler ATMEGA2560 (Arduino Mega2560).
b) Jika  “ya”  motor  servo  akan  bergerak  dan pertama-tama dimulai dengan posisi awal, yaitu pada saat servo 90˚, kemudian motor servo dan gripper bergerak untuk mengambil benda atau objek yang telah di susun secara acaktersebut.
c)  Setelah  proses  pengambilan  benda  motor servo  dan  gripper  akan  bergerak  akan mengarahkan  nya  persis  di  depan  sensor warna  untuk  mendeteksi  warna  benda tersebut dan dalam posisi servo1 berputar 150˚,  servo2  berputar  160˚  dan  servo3 berputar 0˚.
d)  Maka  Sensor  warna  akan  aktif  untuk membaca warna merah dan akan membuat  servo1  berputar  130˚,  servo2 berputar 80˚ dan servo3 berputar 110˚.
Wijayanti 1 *, Fitriyani 2 , Nugraha 3 , dkk 91
e)  Sensor  warna  akan  aktif  untuk  membaca warna  hijau  dan  akan  membuat  servo1 berputar  130˚,  servo2  berputar  80˚  dan servo3 berputar 70˚.
f) Sensor  warna  akan  aktif  untuk  membaca warna  biru  dan  akan  membuat  servo1 berputar  130˚,  servo2  berputar  80˚  dan servo3 berputar 40˚.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Berikut cara pengoperasian alat Rancang bangun sistem penyortir benda padat berdasarkan warna berbasis Arduino Mega2560:
a)  Sediakan alat yang  akan  digunakan untuk
mengaktifkan  Rancang  bangun  sistem penyortir  benda  padat  berdasarkan  warna berbasis Arduino Mega2560, seperti adaptor dan Arduino Mega2560 yang telah sukses  tercompile  dari  software  Arduino IDE.
b)  Siapkan  benda  berupa  kubus  berwarna sebagai media atau objek untuk pengambilan  data  pada  alat  Rancang bangun sistem penyortir benda berdasarkan  warna  berbasis  Arduino Mega2560.
c)  Apabila perlengkapan
yang
diperlukansudah  tersedia  semua  maka sambungkan adaptor dengan 6,5 volt ke IC
regulator. Dan kabel USB untuk disambungkan ke Arduino Mega2560.
d)  Setelah  alat  menyala  pastikan  Arduino
Mega2560 telah terhubung dengan jaringan  yang  tersedia.  Jika  salah  satu kondisi  pada  Arduino  mega2560  sudah terpenuhi maka akan menghasilkan keluran / output sebagai berikut :
1.  Motor servo dan gripper  akan bergerak untuk mengambil benda
2.  Setelah  dicapit, langsung  mengarah ke posisi depan sensor TCS230
3.  Bila  sensor  telah  mendeteksi  warna merah  maka  otomatis  motor  servo  dan gripper akan meletakkan benda tersebut sesuai  dengan  tempat  yang  telah ditentukan warna nya.
4.  Kemudian  servo  dan  gripper  kembali pada posisi awal.
5.  Motor servo dan gripper akan bergerak untuk mengambil benda
6.  Setelah  dicapit, langsung  mengarah ke posisi depan sensor TCS230
7.  Bila  sensor  telah  mendeteksi  warna hijau  maka  otomatis  motor  servo  dan gripper akan meletakkan benda tersebut sesuai  dengan  tempat  yang  telah ditentukan warna nya
8.  Motor servo dan gripper  akan bergerak untuk mengambil benda.
9.  Setelah  dicapit, langsung  mengarah ke posisi depan sensor TCS230
10.  Bila sensor telah mendeteksi warna biru maka otomatis motor servo dan gripper akan meletakkan benda tersebut sesuai dengan  tempat  yang  telah  ditentukan warna nya
e)    Selesai
Tabel 1 Hasil Uji Coba Alat
Dari Tabel 1 diatas dijelaskan mengenai  posisi  awal  motor  servo  dan gripper,setelah  itu  motor  servo  dan  gripper akan bergerak ke arah posisi benda, lalu motor servo  dan  gripper  sedikit  menunduk  untuk memposisikan  benda  yang  ingin  dicapit. Kemudian  gripper  mencapit  benda  tersebut, setelah  sudah  tercapit  posisigripper  akan sedikit naik ke atas untuk mengarahkan nya ke depan  sensor  warna  TCS320,  setelah  benda sudah  di  baca  oleh  sensor  maka  benda  akan otomatis  diletakkan  ke  tempat  yang  sudah sesuaikan dengan warna.

## PENUTUP
Berdasarkan  hasil  uji  coba  “Rancang Bangun  Sistem  Penyortir  Benda  Berdasarkan Warna  Berbasis  Arduino  Mega  2560”  yang telah  dilakukan  dapat  disimpulkan  bahwa  alat sudah dapat bekerja dengan baik sesuai dalam proses pengambilan, mendeteksi, dan peletakan  benda  tersebut.  Motor  servo  pada gripper berfungsi dengan baik sebagai actuator dalam  mengerjakan  proses  pengambilan,  dan peletakan  objek.  Jarak  jangkauan  Sensor TCS230  untuk  mendeteksi  objek  warna  dapat mencapai  jarak  kira-kira  2,5  cm.  Pergerakan motor  servo  pada  gripper  berjalan  secara otomatis  sesuai  dengan  program  yang  telah dibuat.

## UCAPAN TERIMAKASIH
Ucapan  terimakasih  ditujukan  kepada institusi  resmi  atau  perorangan  sebagai penyandang dana, atau yang telah memberikan  kontribusi  lain  dalam  penelitian. Ucapan  terimakasih  dilengkapi  dengan  nomor surat kontrak penelitian.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] D.  J.  Priansa,  “Pengembangan  Strategi  \&
Model  Pembelajaran:  Inovatif,  Kreatif,  dan
Prestatif  dalam  Mema hami  Peserta  Didik,”
2017.
[2] K. A. Wibisono, “Sensor dan Aktuator,” 2018.
[3] E.  F.  Da  Loves,  “Prototipe  Pemilah  Benda
Berdasarkan Bentuk dan Warna Menggunakan  Conveyor,” Univ.  Sanata Dharma , 2017.
[4] M. I. Sari, R. Handayani, S. Siregar, and B.
Isnu,  “Pemilah  Benda  Berdasarkan  Warna
Menggunakan  Sensor  Warna  TCS3200,”
TELKA-Jurnal Telekomun. Elektron. Komputasi dan Kontrol , vol. 4, no. 2, pp. 85 –
90, 2018.
[5] M.  L.  Anshori,  “Modul  pembelajaran elektronika dan mekatronika SMK: pengoperasian motor servo,” 2017.
[6] S.  Nasution,  “Berbagai  pendekatan  dalam proses belajar dan mengajar,” 2000.