Abstrak -  Navigasi adalah salah satu permasalahan penting yang harus diselesaikan dalam pengembangan teknologi robot otomatis bergerak, agar dapat mendukung mobilitasnya. Masalah ini menyangkut beberapa komponen penting di dalamnya, dimulai dari cara agar suatu robot otonom dapat memperoleh data tertentu dari lingkungan di  sekitarnya, kemudian untuk dapat menginterpretasikan data tersebut menjadi informasi yang berguna bagi proses selanjutnya. Masalah berikutnya adalah lokalisasi, yaitu metode atau cara agar robot otonom dapat mengetahui posisi atau keberadaannya dalam suatu lingkungan tempat robot tersebut.
Jaringan petri adalah salah satu metoda pemodelan yang digambarkan secara grafik dan matematis serta dapat diaplikasikan kedalam berbagai jenis sistem.  Dari model jaringan yang telah dibentuk dapat dilakukan Analisis sehingga diperoleh informasi struktur dan tingkah laku dinamik dari suatu system dari model petri robot otonom.
Penggunaan petri net untuk navigasi robot sudah dapat dilakukan dengan pembuktian secara model  yang diketahui dan dari marking tiap pergerakan.
Kata kunci : petri net, robot, navigasi.

## PENDAHULUAN
Navigasi adalah salah satu permasalahan penting yang harus diselesaikan dalam pengembangan teknologi robot otonom bergerak, agar dapat mendukung mobilitasnya. Masalah ini menyangkut beberapa komponen penting di dalamnya, dimulai dari masalah persepsi, yaitu metode atau cara agar suatu robot otonom dapat memperoleh data tertentu dari lingkungan di sekitarnya, kemudian untuk dapat menginterpretasikan data tersebut menjadi informasi yang berguna bagi proses selanjutnya. Berkaitan dengan masalah persepsi sangat erat kaitannya dengan masalah sensor dan rekognisi pada robot otonom tersebut.
Masalah berikutnya adalah lokalisasi, yaitu metode atau cara agar robot otonom dapat mengetahui posisi atau keberadaannya dalam suatu lingkungan tempat robot tersebut
harus menyelesaikan misi atau mencapai tujuan yang dibebankan kepadanya. Masalah lokalisasi ini biasanya erat dengan penentuan posisi robot otonom dalam suatu sistem koordinat absolut yang bersifat global [3] (biasanya mengacu pada kedudukan benda pada sistem koordinat di bumi).
Proses penentuan kedudukan ini bisa berasal dari pengetahuan yang diberikan manusia kepada robot otonom, berdasarkan informasi yang diperoleh melalui komponen sensor yang digunakan robot otonom, ataupun dari kedua metode tersebut. Sedangkan dua masalah terakhir yang terkait dengan pengembangan modul navigasi pada robot otonom adalah masalah kognisi dan kontrol gerak, yang berkaitan dengan metode atau cara agar robot otonom dapat bergerak untuk mencapai suatu posisi tujuan dalam rangka menyelesaikan misinya. Kedua hal ini menyangkut pengembangan

## SIMULASI NAVIGASI KENDALI ROBOT OTONOM  MENGGUNAKAN PETRI NET

## Yudhi Gunardi, Fina Supegina
Program Studi Teknik Elektro ,Fakultas Teknik Universitas Mercu Buana Email : yudhi.gunardi@mercubuana.ac.id
algoritma penyelesaian masalah secara komputasional untuk menentukan langkah yang harus ditempuh robot otonom dari posisi awalnya menuju posisi tujuan akhir, hingga penentuan bagaimana robot berinteraksi dan mengendalikan komponen motornya dalam rangka mencapai posisi tujuannya tersebut.
Pada penelitian ini dibuat penggabungan antara petri net denga fuzzy logic seperti pada paper  A Petri Net Based Task Scheduler as a Real-Time FMS Controller[2] menyatakan bahwa fms saja yang bisa digunakan pada petri net sedangkan pada penelitian ini akan digunakan petri net untuk mengontrol robot otonom.
Motion cordination of agv in fms using petri net, menyebutkan penggunaan robot  bergerak dinamis menggunakan petri net [5]
Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian  ini yaitu penggunaan model petri net untuk memodelkan sebuah robot otonom yang digunakan untuk menentukan navigasi pergerakan robot.

## METODOLOGI PENELITIAN
Metode penyelesaian masalah yang digunakan terdiri dari beberapa metode. Adapun metode-metode yang digunakan adalah : a.  Metode Studi Kepustakaan Dalam hal ini bahan-bahan referensi yang berhubungan dengan materi yang akan dibahas dikumpulkan dari semua buku- buku atau internet. b.  Metode Perancangan Melakukan perancangan terhadap alat yang akan dibuat.
Metode pembuktian hasil alat yang telah dibuat. Hal ini dimaksudkan untuk melihat sejauh mana hasil tersebut sesuai dengan teori-teori yang telah didapat dari metode studi kepustakaan

## Teori Penunjang
Jaringan petri  adalah salah satu metoda pemodelan yang dapat diaplikasikan dalam berbagai jenis sistem. Sebagai model grafik jaringan petri dapat dipandang sebagai model visual unggul karena adanya token yang bergerak yang mengartikan adanya proses dinamik dari suatu sistem dibandingkan dengan model lainnya yang telah tersedia seperti flow chart , diagram blok atau topologi jaringan [1].
Suatu sistem yang akan dimodelkan ke dalam bentuk jaringan petri dapat dinyatakan secara matematis dan  grafis, kemudian dari model jaringan petri yang telah dibentuk dapat dianalisa yang diharapkan dapat menginformasikan struktur dan tingkah laku dinamik dari suatu sistem. Informasi tersebut dapat dipakai untuk mengevaluasi model sistem dan memungkinkan untuk
memperbaiki atau melakukan perubahan yang dianggap perlu.
Pengkajian mengenai petri net diawali oleh disertasi dari Carl Adam Petri yang berjudul ‘ Communication With Automata ’ pada tahun 1962, yang menjelaskan tentang hubungan sebab akibat pada suatu sistem komputer yang seterusnya dikembangkan secara mendalam oleh para ahli lainnya untuk mendapatkan teori dan aplikasi dari jaringan petri sevagai alat  untuk mempelajari suatu sistem secara umum.

## Struktur Jaringan Petri
Struktur jaringan petri dibentuk oleh 5 unsur utama, yang dapat ditulis dalam suatu himpunan : PN = ( P , T , I , O , M )
Keterangan :
Vol.7 No.3 September 2016
1. P =  {p 1 , p 2 , p 3 ... p n } adalah kumpulan dari place dengan n ≥
0.
2. T =  {t 1 , t 2 , t 3 ... t m } adalah kumpulan dari transisi dengan m ≥ 0. 3. I adalah mapping input P x T → {0,1} berhubungan dengan himpunan arnak panah  yang berasal dari P ke T. Anak panah ini disebut juga sebagai input . 4. O adalah mapping input T x P → {0,1} berhubungan dengan himpunan anak panah yang berasal dari T ke P . Anak panah ini disebut juga sebagai output . 5. M : P adalah marking yang menempatkan sejumlah token pada place .
Suatu
marking adalah
penempatan sejumlah token
kedalam lingkaran place , dimana token tersebut dipakai untuk
menggambarkan berjalannya atau pelaksanaan eksekusi pada jaringan petri, dimana jumlah serta posisi token tersebut dapat berubah dan berpindah pada saat jaringan petri dijalankan, biasanya marking awal suatu jaringan petri ditandai dengan M o.
Lima unsur diatas dikenal dengan topologi dari sebuah jaringan petri yang secara matematis,  kelima topologi tersebut dapat dituliskan dalam bentuk matematis.

## Penggambaran Jaringan Petri
Untuk penggambaran grafik dari sebuah jaringan petri terdiri dari empat buah komponen yaitu : 1.  Tempat  atau place (p) yang digambarkan dengan sebuah lingkaran.
2.  Transisi atau transisition (t) yang digambarkan dengan persegi panjang atau bar.
3. Token yang digambarkan dengan sebuah titik atau dot yang digunakan untuik
menggambarkan berjalannya posisi token tersebut berpindah dari suatu place ke place yang lain pada saat jaringan petri eksekusi.
4.  Anak panah yang  digunakan sebagai penghubung antara place dengan transisi. Pada anak panah ini diberi label sesuai dengan bobotnya (k) yang berarti banyaknya anak panah yang paralel, biasanya jika tidak terdapat bobot pada sebuah anak panah selalu diasumsikan bobot anak panah tersebut adalah satu.
Gambar 1

## Struktur jaringan petri

## Keunggulan Jaringan Petri
Jaringan petri dikembangkan menggunakan teori jaringan yang ada pada sistem komunikasi, jaringan petri sendiri telah terbukti sangat berguna untuk pemodelan, evaluasi performansi dan kontrol pada suatu sistem.
Jaringan petri berguna untuk pemodelan sistem dengan karakteristik sebagai berikut :
1.  Proses tersebar Jika terdapat dua atau lebih proses dimana masing-masing proses memiliki hubungan yang bebas dan setiap proses dapat dijalankan secara bergantian dengan proses lain.
2.  Proses singkronisasi. Vol.7 No.3 September 2016
Proses penyatuan kembali suatu proses dari banyaknya proses yang terjadi
3.  Konfik.
Susunan proses yang mungkin
untuk dijalankan, tetapi hanya satu proses saja yang dapat dijalankan.
4.  Penggerak event .
Pada suatu sistem dapat
ditunjukkan sebagai urutan dari event diskrit yang mana event sebelumnya merupakan penggerak untuk event selanjutnya dan urutan event ini juga harus diperhatikan.
Berdasarkan hal tersebut, penggunaan pemodelan dengan jaringan petri dipakai dengan alasan sebagi berikut :
1.  Jaringan petri memiliki dasar matematik yang memungkinkan kita untuk dapat menganalisa sistem tersebut secara kualitatif maupun secara kuantitatip.
2.  Jaringan petri dapat ditentukan mana hubungan yang harus didahulukan dari event-event
yang terjadi pada event yang bersamaan maupun pada event yang asingkron. 3.  Modelnya logis yang diturunkan
dari pengetahuan tentang bagaimana sistem itu bekerja, sehingga akan diperoleh suatu model yang mudah dimengerti dan dipahami. Kemudahan ini juga didukung dengan visualisasi bentuk grafik yang jelas sehingga sistem dapat dipantau secara baik meskipun berbentuk simulasi.
4.  Mengetahui ada atau tidaknya deadlock dalam sistem tersebut.
5.  Dengan mengembangkan model berbasis jaringan petri dapat dilakukan analisa sistem dari yang sederhana  sampai pada sistem yang kompleks.
Gambar 2. karakteristik pemodelan jaringan Petri

## PERANCANGAN NAVIGASI ROBOT.
Perancangan navigasi robot dimulai dengan perancangan kerja robot akan berjalan.
Gambar 3 Perancangan model navigasi menggunakan petri net
Dengan model maket sebagai berikut
Gambar 4 maket rencana perjalanan robot Pemodelan jringan petri diperoleh sebagai berikut :
Keterangan = rencana
perjalanan robot dari start menuju room 1, 2,3,4
= Rencana perjalanan robot dari star ke room 1 dengan
Metoda petri net
=  arah gerak robot yang diinginkan Analisa Perancangan.
Dari model maket diperoleh gambar sebagai berikut : Gambar 6 Pemodelan dari maket rencana perjalanan robot
1 85
Dari perancangan dan daftar table terlihat simulasi pergerakan  robot, untuk pergerakan dari Start ke room 1. Dimulai dari marking M0, M1, M2, M3, M4,M5,M6,M7 dimana informasi pergerakan seperti telihat pada tabel 2.  Jika dilihat dari pergerakan di place diperoleh P1, P2, P3, P4, P5, P9, P13, P16. dimana informasi pergerakan seperti telihat pada tabel 1

## KESIMPULAN
Penggunaan petri net untuk navigasi robot yang bergerak dari satu tempat ketempat yang lain dapat berjalan sesuai dengan yang kita kehendaki
ini dapat dibuktikan dari penggambaran dan nilai marking yang terbentuk Daftar Pustaka [1] Murata, tadao, Petri net properties, analysis and application, proceding ieee 1989. [2] Woi L Ang  and  Gary  A  Bundell A Petri Net  Based Task Scheduler as a Real-Time FMS Controller, IEEE conference 1996. [3]  Siegwart, Roland dan Illah R.
Nourbakhsh,
Introduction    to    Autonomous Mobile
Robots, London: MIT Press,
2004.
[4]  Meger,    David,    Ioannis Rekleitis,     and Gregory   Dudek,    Simultaneous Planning Localization, and Mapping   in   Camera  Sensor Network,  Minneapolis:   Springer,
2006 [5] Martinez   hernandez eg,   valdes sergio A   foyo,   velazguez   erika  s puga,   motion  coordination   of AGV  in fms using petri nets, 2015. ifac paper on line science direct