Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375

## PEMODELAN SOLAR TRACKER DENGAN PENGENDALI PI, PD, DAN PID MENGGUNAKAN MATLAB-SIMULINK DENGAN BEBAN BATERAI
Putri Maharani 1 , Ahmad Antares A 2 , Baso Mukhlis 3 ,Yusnaini Arifin 4 ,Nurhani Amin 5 Martdiansyah 6
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tadulako 1,2,3,4,5,6 email : putrimrani620@gmail.com 1

## ABSTRACT
A  solar  tracker  is  a  photovoltaic  (PV)  system  support  tool  aimed  at  optimizing  solar  energy  absorption  by  directing  solar cells to follow the movement of the sun.In this research, a solar tracker for PV with battery load model was created using MATLAB-Simulink  with  each  controller,  namely  Proportional  Integral  (PI),  Proportional  Derivative  (PD)  and Proportional Integral Derivative (PID) and the simulation results were compared. The simulation results show that the PID controller is the controller with the most optimal results because all set point values entered in the output remain the same and the overshoot value is also low, the PD controller is the controller that produces high errors and also overshot reaching 120 V, and the PI controller is the controller that the results are closest to a PID controller where the resulting overshoot value is only around 20%.
Keywords: solar tracker, photovoltaic ,  controller, battery, MATLAB-Simulink.

## INTISARI
Solar Tracker merupakan alat pendukung sistem fotovoltaik (PV) yang bertujuan untuk mengoptimalkan penyerapan energi matahari dengan mengarahkan sel surya mengikuti pergerakan matahari. Pada penelitian ini dibuat solar tracking untuk PV dengan  model  beban  baterai  menggunakan  MATLAB-Simulink  dengan  masing-masing  pengontrol  yaitu Proportional Integral (PI), Proportional Derivative (PD) dan Proportional Integral Derivative (PID) dan hasil simulasinya dibandingkan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengontrol PID merupakan pengontrol dengan hasil paling optimal karena semua nilai set point  yang  dimasukkan  pada  output  tetap  sama  dan  nilai  overshootnya  juga  rendah,  pengontrol  PD  merupakan  pengontrol yang  menghasilkan  error  yang  tinggi  dan  juga  mencapai  overshot.  120  V,  dan  pengontrol  PI  merupakan  pengontrol  yang hasilnya paling mendekati dengan pengontrol PID dimana nilai overshoot yang dihasilkan hanya berkisar 20%.
Kata kunci: Solar Tracker , photovoltai c , Pengendali, Baterai , MATLAB-Simulink

## I. PENDAHULUAN
Sistem photovoltaic  (PV) telah  berperan sebagai pengganti energi konvensional dan dalam menjalankan  fungsinya  sistem  ini  dibantu beberapa  perangkat  lain  seperti  sel  surya  dan sistem  penyimpan  energi  listrik.  Pemasangan PV yang  statis  atau  diam  menyebabkan  penyerapan sinar  matahari  menjadi  tidak  optimal.  Untuk mengatasi  hal  tersebut  maka  dibuatlah  suatu  alat yang  dinamakan solar  tracker . Solar  tracker merupakan sebuah alat penunjang sistem photovoltaic  (PV) yang  ditujukan  untuk  optimasi penyerapan energi matahari dengan mengarahkan solar  cell mengikuti  pergerakan  matahari. Solar tracker dibuat  untuk  menggerakkan solar  cell
secara  otomatis  pada  sudut  0°  -  180°  dan sebaliknya (Sihite, 2021).
Pada  penelitian  ini  dibuat  pemodelan  solar tracker  dengan  masing-masing  pengendali,  yaitu Proportional Integral (PI), Proportional
Derivative  (PD) dan Proportional  Integral Derivative (PID) dan hasil simulasinya dibandingkan. Proportional  Integral  (PI) adalah sistem  gabungan  antara kontrol proportional dan integral ,  dimana  pengendali  ini  digunakan  agar reaksi  dari  sebuah  sistem  lebih  cepat  dan menghilangkan offset .    Pengendali Proportional Derivative (PD) adalah sistem gabungan antara kontrol proportional dan derivative , dimana  pengendali  dapat memperkecil  eror  atau
Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375
meredam overshot . Sedangkan pengendali Proportional  Integral  Derivative  (PID) adalah sistem gabungan antara kontrol proportiona l, integral ,  dan derivative dimana pengendali  ini dapat menghasilkan output dengan rise time yang tinggi  dan error yang  kecil.  Untuk  memenuhi sistem  yang  diinginkan  maka  parameter  P,  I, dan D harus ditetapkan secara optimal . Pada  penelitian  sistem  PV  dengan solar tracker ini  digunakan  baterai  sebagai  bebannya. Sistem  fisik  baterai  sebagai  beban  utama  dibuat ke  dalam  bentuk  model  matematis  untuk kemudian disimulasikan, sehingga dapat diketahui  respon  tiap  bagian  pengendali  dan diketahui  pula  perbaikan  respon  yang  perlu dilakukan.  Untuk  membuat  simulasi  dari  model matematis tersebut digunakan perangkat MATLAB-Simulink.  MATLAB  adalah  bahasa tingkat  tinggi  dan  lingkungan  yang  interaktif untuk  perhitungan  numerik, visualisasi ,  dan pemrograman.  Dengan  menggunakan  MATLAB, kita  dapat  menganalisis  data,  mengembangkan algoritma, dan membuat model dan aplikasi.
Dari uraian di atas, penelitian ini mengangkat  judul  “Pemodelan  Solar  Tracker dengan Pengendali PI, PD, dan PID menggunakan MATLAB-Simulink dengan Beban Baterai ” . Tujuan penelitian ini adalah merancang dan membuat desain atau pemodelan solar tracker dengan  pengendali  PI,  PD,  dan  PID  dengan beban baterai menggunakan MATLAB- Simulink dan menentukan hasil simulasi paling optimal  dari  pengendali-pengendali  tersebut dengan  cara mengubah-ubah nilai parameter P, I, dan D berdasarkan sudut slope.

## II. LANDASAN TEORI
A. Solar Tracker
Solar  tracker adalah  perangkat  yang berfungsi  untuk  mengatur  panel  surya  agar mengikuti  matahari  saat  bergerak  melintasi angkasa.  Ketika solar  tracker digabungkan dengan  panel  surya  maka  panel  surya  akan mengikuti jalur matahari dan menghasilkan lebih
banyak energi. Solar tracker biasanya dipasangkan  dengan  sistem  tenaga  surya  yang diinstal di tanah atau  di atap rumah (Hakim dan Sukma, 2022)..

## B. Cara kerja solar tracker
Cara  kerja solar  tracker adalah  mendeteksi perubahan  pergerakan  cahaya  matahari  dan mengubah sudut panel surya untuk diarahkan ke titik  matahari  berada.  Perangkat  ini  mengubah sudutnya  sepanjang  hari  untuk  mengikuti  jalur matahari sehingga memaksimalkan penangkapan energi. Solar  tracker membantu  meminimalkan sudut  yang  dibuat  oleh  sinar  matahari  dengan garis  tegak  lurus  ke  permukaan  antara  cahaya yang masuk dan panel surya .

## C. Jenis Solar Tracker
Berdasarkan cara pelacakan matahari bergerak, ada tiga jenis sistem solar tracker :
1. Solar  tracker  manual.    Pelacak  manual membutuhkan  seseorang  yang  secara fisik  bertugas  menyesuaikan  panel  surya pada  waktu  yang  berbeda  sepanjang  hari untuk mengikuti matahari. Cara semacam ini  tidak  praktis  karena  membutuhkan operator  untuk  terus  memantau  matahari dan mengubah posisi sistem panel surya.
2. Solar  tracker  pasif.    Pelacak  pasif  berisi cairan  dengan  titik  didih  rendah  yang akan  menguap  saat  terkena  radiasi matahari.  Ketika  cairan  menguap,  sistem kemiringan  menjadi  tidak  seimbang. Ketidakseimbangan  ini  menyebabkan panel  surya  miring  ke  arah  sinar matahari.
3. Solar tracker aktif. Pelacak aktif menggunakan dinamo atau silinder hidrolik  untuk  mengubah  posisi.  Motor pada  pelacak  aktif  akan  menggerakkan
Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375
panel surya sehingga menghadap matahari.  Ada  beberapa  bentuk  solar tracker  aktif,  diantaranya solar  tracker single-axis atau  pelacak  sumbu  satu  arah dan solar  tracker dual-axis atau  pelacak sumbu dua arah.
Gambar  1  adalah  pelacak  sumbu  satu  arah  yang mengikuti  posisi  matahari  saat  bergerak  dari timur  ke  barat.  Pelacak  ini  biasanya  digunakan dalam proyek PLTS  skala besar. Pelacak sumbu tunggal  dapat  meningkatkan  produksi  antara 25% hingga 35%.
Gambar 2. Solar tracker dual- axis(www.solarreviews.com)

## D. Pengendali
Sistem pengendalian dirancang untuk melakukan  dan  menyelesaikan  tugas  tertentu. Syarat  utama  sistem  pengendalian  adalah  harus stabil.  Di  samping  kestabilan  mutlak,  sistem harus  memiliki  kestabilan  secara  relatif,  yakni tolak  ukur  kualitas  kestabilan  sistem  dengan menganalisis  sampai  sejauh  mana  batas-batas kestabilan sistem tersebut jika dikenai   gangguan (Ogata,1997).  Selain  itu  analisis  juga  dilakukan untuk  mengetahui  bagaimana  kecepatan  sistem dalam  merespon  masukan,  dan  bagaimana peredaman  terhadap  adanya  lonjakan (over shoot).
Suatu  sistem  dikatakan  stabil  jika  diberi gangguan maka sistem tersebut akan kembali ke keadaan steady  state di  mana output berada dalam keadaan tetap seperti tidak ada gangguan.
Sistem  dikatakan  tidak  stabil  jika output nya berosilasi  terus  menerus  ketika  dikenai  suatu gangguan.  Karena  suatu  sistem  pengendalian biasanya  melibatkan  penyimpanan  energi  maka output sistem ketika diberi suatu masukan, tidak dapat  mengikuti masukan  secara  serentak,  tapi menunjukkan  respon  transien  berupa  suatu osilasi teredam sebelum mencapai steady state . 1. Pengendali Proporsional
Pengendali  proporsional  memiliki  keluaran yang  sebanding  dengan  sinyal  kesalahan. Untuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal kesalahan penggerak e(t) adalah:
m(t)=Kp . e(t)
atau, dalam besaran transformasi Laplace,
M (𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝
Dimana:
• m(t) = penggerak yang berasal dari pengendali pada waktu
• e(t)  = Selisih  antara  set  point  dan variabel  proses  yang  diukur  pada waktu
• Kp =  Konstanta  (penguat) pengendali proposional
Diagram blok kontroler proporsional ditunjukkan dalam Gambar 3.
Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375
Outpu t Kd  . s Feedb ack Masukan
Gambar 3. Diagram blok kontroler proposional
(Hakim, 2018)
2. Pengendali Integral
Pengendali integral berfungsi
mengurangi  kesalahan  keadaan  mantap pada  kontroler  proporsional  sebelumnya. Pada  kontroler  dengan  aksi  integral, harga  keluaran  kontroller  m(t)  diubah dengan  laju  yang  sebanding  dengan sinyal kesalahan penggerak e (t).
dm(t)
dt = Ki. e(t)
Dimana:
dm(t) = penggerak yang berasal dari pengendali pada waktu
de(t) = Selisih antara setpoint dan variabel proses yang diukur pada waktu
Ki  = Konstanta (penguat) pengendali integral
e(t) = Kesalahan pengontrol
Gambar 4  menunjukkan diagram blok kontroler integral.
Gambar 4. Diagram blok kontroler integral
(Hakim, 2018) Pengendali Diferensial Pengendali ini digunakan untuk memperbaiki  atau  mempercepat  respons transien  sebuah    sistem  kontrol  dengan cara  memperbesar  phase  lead  terhadap penguatan kontrol dan mengurangi phase lag  penguatan  tersebut  (Ogata  ,1997).
Kontroler diferensial tidak dapat mengeluarkan  output  bila  tidak  ada perubahan  masukan  dan  tidak  dapat digunakan untuk proses yang mengandung  noise.  Hubungan  antara keluaran  kontroler  m(t)  dan  sinyal kesalahan penggerak e(t) adalah
M (s) E(s) = Kd. s
Dimana:
m(t) = penggerak yang berasal dari pengendali pada waktu
e(t) = Selisih antara setpoint dan variabel proses yang diukur pada waktu
Kd  = Konstanta (penguat) pengendali di
Gambar 5. Diagram blok kontroler diferensial (Hakim, 2018)
Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375
5. Pengendali  Proporsional Integral Diferensial (PID)
Gabungan  aksi  kontrol  proporsional, integral,  dan  diferensial  mempunyai keunggulan dapat saling menutupi kekurangan  dan  menampilkan  kelebihan dari  masing-masing  kontroler.  Elemen- elemen  P,  I,  dan  D  secara  keseluruhan bertujuan  untuk  mempercepat  reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan  perubahan  awal  yang besar. Persamaan kontroler PID ini dapat dinyatakan sebagai berikut (Ogata ,1997):
m(t) = 𝐾𝑝. 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
Dalam transformasi Laplace dinyatakan sebagai berikut:
𝑀(𝑠) 𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 1 𝑇𝑖. 𝑠 + 𝑇𝑑. 𝑠)

## Dimana:
• m(t) =  penggerak  yang  berasal  dari pengendali pada waktu
• e(t) = Selisih antara setpoint  dan variabel proses yang diukur pada waktu
• Kp =  Konstanta  (penguat)  pengendali Proposional
Gambar 6. Diagram blok kontroler PID (Hakim, 2018)

## III. METODE PENELITIAN

## A. Cara Penelitian
Metode  penelitian  yang  digunakan meliputi langkah-langkah sebagai berikut: 1. Menentukan pemodelan yang akan diteliti dan komponen-komponen yang menyusun pemodelan tersebut
2. Setelah diketahui komponen-komponen penyusun  pemodelan  beserta  parameternya, maka  sistem  dapat  dimodelkan  menjadi sebuah  persamaan  matematis  yang  sesuai dalam hal ini termasuk dengan pengendali PI, PD, dan PID.
3. Kemudian setelah pemodelan selesai, dilakukan simulasi untuk mendapatkan respon dari tiap pengendali yang digunakan.
4. Selanjutnya  respon  dari  setiap  pengendali  itu dianalisa  dan  kemudian  disimpulkan  yang mana  yang  mendapatkan  hasil  yang  paling baik.
Adapun  flowchart  dari  penelitian  ini  adalah sebagai berikut:
Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375
Gambar 7. Flowchart penelitian
Skema  fisik  dari  rangkaian  yang  hendak disimulasikan ditunjukan pada Gambar 8.
.
Gambar 8. Skema fisik yang hendak di simulasikan
Keterangan Gambar :
1.PV & Solar Tracker 2.Mikrokontroler 3.Baterai
4.Pengendali ( PI, PD, PID)

## IV. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN

## A. Simulasi Menggunakan Softaware MATLAB- SIMULINK
Tampilan  pemodelan  keseluruhan  pada aplikasi  MATLAB  menunjukan  keseluhuran  dari pemodelan yang di dalamnya terdapat sun model, PV cell, micro kontroler dan juga baterai.
Gambar 9 . Tampilan pemodelan
keseluruhan B. Hasil Simulasi Dengan Menggunakan

## Pengendali PI
Hasil  simulasi  menggunakan  pengendali  PI grafiknya  diperlihatkan  seperti  Gambar  10,  11, dan  12.  Pada  pengendali  PI  ini  nilai  yang dimasukkan  pada  pengendali proportional (P)  1 dan  nilai integral (I)  0,5.  Simulasikan  dilakukan mulai  dari  jam  8.00  pagi  dengan  sudut  45 ° ,  50 ° , dan 60 ° .
1) Sudut 45° dengan pengendali PI
Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375
Gambar 10. Tegangan keluaran mikrokontroler terhadap waktu pengendali

## 2) Sudut 50° dengan pengendali PI

## Gambar 11. Tegangan keluaran mikrokontroler
terhadap waktu pengendali PI sudut 50°
3) Sudut 60° dengan pengendali PI
Gambar 12. Tegangan keluaran dari mikrokontroler terhadap waktu pengendali PI sudut 60°
Gambar  10  terlihat  kenaikan  awal  keluaran tegangan  berada  di  nilai  44 time  seat 0  dengan nilai  puncak  45  pada time  seat 2  sesuai  dengan set  poin yang di  masukan diawal pada rangkaian kemudian  pada time  seat 410  terjadi overshoot 10%    sehingga  hanya  menimbulkan offset yang
sedikit  namun  dalam  grafik  ini  terlihat  bahwa nilai overshot naik  turun  sampai  akhir  kemudian overshoot tertinggi  ke  dua  berada  pad time  seat 710 dengan nilai sekitar 20%. Gambar 11 terlihat kenaikan  awal  keluaran  tegangan  berada  di  nilai 48 time seat 0 dengan nilai puncak 50 pada time seat 1  sesuai  dengan set  poin yang  di  masukan diawal  pada  rangkaian  kemudian  pada time  seat 410  dan  810  terjadi overshoot 10%  dan  terjadi juga  di time  seat 710  dengan overshot sebesar 20%  dengan  waktu  yang  singkat  sehingga  hanya menimbulkan offset yang  sedikit  namun  dalam grafik  ini  terlihat  bahwa  nilai overshoot terjadi naik  turun  sampai  akhir  walaupun  dengan overshot yang tidak terlalu tinggi .
C. Hasil Simulasi Dengan Menggunakan

## Pengendali PD
1). Sudut 45° dengan pengendali PD
Gambar 13. Tegangan keluaran mikrokontroler terhadap waktu pengendali PD sudut 45°
2). Sudut 50° dengan pengendali PD
Gambar 14. Tegangan keluaran mikrokontroler terhadap waktu pengendali PD sudut 50°
3). Sudut 60° dengan pengendali PD
Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375
Gambar 15. Tegangan keluaran mikrokontroler terhadap waktu pengendali PD sudut 60° Gambar  13    keluaran  tegangan  terlihat  naik pada  time  seat  410  dengan  tinggi  39  yang kemudian  terus  naik  sampai  dengan  time  seat 1000  dengan  nilai  puncak  69.  Pada  grafik  ini terlihat bahwa steady state error yang ada lumyan jauh  dari  set  point  yang  telah  ditetapkan  namun tidak  sebesar  pada  nilai  uji  coba  di  sudut  40°. Gambar  14  keluaran  tegangan  terlihat  naik  pada time  seat  410  dengan  tinggi  44  yang  kemudian terus  naik  sampai  dengan  time  seat  1000  dengan nilai  puncak  74.  Pada  grafik  ini  terlihat  bahwa steady  state  error  syang  ada  lumayan  tinggi  dari set  point  yang  telah  ditetapkan.  Gambar  15 keluaran  tegangan  terlihat  naik  pada  time  seat 748  dengan  tinggi  90  yang  kemudian  terus  naik sampai dengan time seat 1000 dengan tinggi 138. Pada  pengendali  ini  terlihat  bahwa  steady  state error  sangat  jauh  dari  set  point  yang  telah ditetapkan.

## D. Hasil Simulasi Dengan Menggunakan
Pengendali PID
Hasil simulasi menggunakan pengendali PID ditunjukkan pada Gambar 16, 17, dan 18.
1). Sudut 45° dengan pengendali PID
Gambar 16. Tegangan keluaran mikrokontroler terhadap waktu pengendali PID sudut 45°

## 2). Sudut 50° dengan pengendali PID
Gambar 17. Tegangan keluaran mikrokontroler terhadap waktu pengendali PID sudut 50°

## 3). Sudut 60° dengan pengendali PID
Gambar 18. Tegangan keluaran mikrokontroler terhadap waktu pengendali PID sudut 60°
Jurnal FORISTEK , Volume 14,No.1,Maret 2024,Hal. 34-42 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.375
Gambar  16  keluaran  tegangan  terlihat  naik pada time seat 780 dengan nilai puncak 45 sesuai dengan set  poin yang  di  masukan  diawal kemudian  pada time  seat 840  terjadi overshot dengan  nilai  yang  kecil  dimana  nilai  tingginya menjadi  60,8  sedikit  lebih  rendah  dari  pada pengendali  PI  sehingga  hanya  menimbulkan offset yang  sedikit  dan  terlihat  turun  di  angka 45,6.  Gambar  17  keluaran  tegangan  terlihat  naik pada time seat 780 dengan nilai puncak 50 sesuai dengan set  poin yang  di  masukan  diawal kemudian  pada time  seat 840  terjadi overshot dengan  nilai  yang  kecil dimana  nilai  tingginya menjadi  50,8  sedikit  lebih  rendah  dari  pada pengendali  PI  sehingga  hanya  menimbulkan offset yang  sedikit  dan  terlihat  turun  di  angka 50,6.  Gambar  18  keluaran  tegangan  terlihat  naik pada time seat 700 dengan nilai puncak 60 sesuai dengan set  poin yang  di  masukan  diawal kemudian  pada time  seat 840  terjadi overshot dengan  nilai  yang  kecil dimana  nilai  tingginya menjadi  60,8  sedikit  lebih  rendah  dari  pada pengendali  PI  sehingga  hanya  menimbulkan offset  yang  sedikit  dan  terlihat  turun  di  angka 60,6.

## E.  Analisis  Perbandingan  Hasil  Penilitian  Yang Diperoleh
Pada penelitian ini digunakan 3
perbandingan pengendali yaitu,  PI, PD, dan PID. Dari  hasil  penelitian  didapatkan    masing-masing 3 grafik dari setiap pengendali dengan menggunakan sudut 45°, 50°, dan 60° diperoleh:
a) pengendali  PI  dapat  menghasilkan tegangan  70  volt  dalam  waktu  6-7 menit.
b) pengendali PD menghasilkan tegangan  sebesar  140  volt  dalam waktu 6-7 menit.
c) pengendali PID menghasilkan tengangan  sebesar  40  volt  dalam waktu 2 menit.
Sehingga  dapat  disimpulkan  bahwa  dari  3 perbandingan  pengendali  tersebut,  pengendali PID    adalah  pengendali  yang  cocok  digunakan pada  penilitian  ini  dikarenakan  tegangan  yang dihasilkan  konstan  sesuai  dengan  sudut  yang dimasukkan  serta  waktu  yang  dibutuhkan tergolong  cepat  dibandingkan  2  pengendali lainnya  karena  hanya  membutuhkan  waktu selama 2 menit.

## V. KESIMPULAN

## A. Kesimpulan

## Dari ketiga pengendali yang digunakan
1. Pengendali  PID  adalah    pengendali  yang hasilnya  paling  optimal  karena  semua  nilai set point yang dimasukan keluarannya tetap sama dan nilai overshootnya juga rendah.
2. Pengendali  PD  adalah  pengendali  yang menghasilkan error dan juga overshot  yang tinggi mencapai angka 120 V.
3. Pengendali  PI  adalalah  pengendali  yang hasilnya paling mendekati dengan pengendali  PID  dimana  nilai  overshoot yang dihasilkan hanya sekitar 20%.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] A.  Hakim, Perancangan  dan  Simulasi Penerapan  Pengendali  PID  Pada  Sistem Kendali  Tegangan  Keluaran  Generator Pesawat  N291 di PT. Dirgantara Indonesia , Universitas Negeri Malang, 2018.
[2]  K.  Ogata, Teknik  Kontrol  Automatik  (Sistem Pengaturan) . Jakarta: Erlangga., 1997.
[3]  T.D.  Hakim  dan  Muhammad  Sukma, “Rancang  Bangun  Dual-Axis  Solar  Tracker Mengunakan Mikrokontroler Arduiono Mega 2560”,  Jurnal  Teknik  Elektro  Universitas Krisnadwipayana, Vol 10 No. 2 ,2022.
[4] J. Sihite, Studi Pengaruh Sudut Kemiringan Panel  Surya  Terhadap  Intensitas  Cahaya Panel Surya
, Universitas HKBP Nommensen P.Siantar , 2021.