Rancang Bangun Robot Penyemprot Disinfektan pada Gedung
Alfian Djafar 1* , Gad Gunawan 2 , Oddy Adam 3 , Rifqi Al Wafi 4 , Usman Ali 4
1,2,3,4 Program Studi Teknik Mesin, Institut Teknologi Kalimantan, Balikpapan Indonesia * Koresponden email : alfian.djafar@gmail.com
Diterima: 31 Maret 2023 Disetujui: 15 April 2023

## Abstract
This study aimed to design and manufacture a robotic disinfectant sprayer. This study refers to research and development methods. The robot is a combination of a wheeled robot and an arm robot. The type of wheel on the robot used in this study was the mecanum wheel. The robot’s Direction of Motion moved forward, backward, sliding right, sliding left, turning right, and turning left. For the robotic arm, an arm with three degrees of freedom was used. The robot arm directs the sprinkler nozzle to spray the disinfectant. Based  on  the  design  and  manufacturing  process,  the  spraying  robot  can  operate  properly,  including  the movement of the mecanum wheel, the robot arm, the operation of the pump, and the filling of water into the tank.
Keywords : robot, wheel, mecanum, arm, disinfectant

## Abstrak
Penelitian  ini  bertujuan  untuk  merancang  dan  membuat  robot  penyemprot  disinfektan.  Penelitian  ini merujuk pada metode research and development . Robot yang dibuat adalah kombinasi antara robot beroda dan robot lengan. Jenis Roda pada robot yang digunakan pada robot ini adalah roda mecanum . Arah Gerak robot berupa gerak maju, mundur, geser kanan, geser kiri, belok kanan, dan belok kiri.  Untuk robot lengan, digunakan  lengan  3  derajat  kebebasan.  Robot  lengan  berfungsi  untuk  mengarahkan  nozzle  sprinkler menyemprotkan  disinfektan.    Berdasarkan  Proses  perancangan  dan  pembuatan,  robot  penyemprot  bisa beroperasi  dengan  baik,  baik  gerak  roda mecanum ,  lengan  robot,  pengoperasian  pompa,  dan  indikator pengisian air ke dalam tangki.
Kata Kunci: robot, roda, mecanum, lengan, disinfektan

## 1. Pendahuluan
Sejak  diumumkan  pertama  kali  pada  bulan  Desember  2019  [1], coronavirus terus  menyebar  ke seluruh dunia. Di Indonesia sendiri, kasus pertama  diumumkan pada awal bulan Maret 2020 [2]. Upaya dilakukan  untuk  mengelola  pandemi  ini  dan  menyelesaikannya  sesegera  mungkin.  Upaya  ini  dilakukan pemerintah  Indonesia  dengan    melakukan  kolaborasi    antar  kementerian,  insan  peneliti,  ilmuwan  dan pendidik dalam melawan Covid 19 [3].  Berdasarkan  penelusuran,  beberapa kegiatan yang telah dilakukan dengan  melakukan  pembuatan  alat  yang  bisa  mencegah  penyebaran  virus  seperti  alat  cuci  tangan  baik dengan  penggerak mekanik berupa sistem injak [4], mesin cuci tangan otomatis menggunakan sensor [5], bilik sterilisasi [6],  dan juga penyemprotan disinfektan [7].
Penyemprotan  disinfektan  telah  dilakukan  di  sejumlah  kota  yang  ada  di  Indonesia,  dengan melibatkan berbagai kalangan mulai dari instansi pemerintah tingkat provinsi dan tingkat kabupaten/kota, TNI, POLRI hingga elemen masyarakat yang menjadi relawan. Badan Nasional Penanggulangan Bencana (BNPB) gencar melakukan program sterilisasi seperti pada wilayah pemukiman, pasar, dan fasilitas umum lainnya.  Tak  hanya  itu,  Dinas  Penanggulangan  Kebakaran  dan  Penyelamatan  (Damkar)  melakukan penyemprotan disinfektan [8]. Penyemprot disinfektan sudah dilakukan dengan menggunakan drone dan spray  darat.  Spray  darat  dilakukan  dengan  menggunakan  mobil  dan  disemprotkan  ke  jalan  umum  atau taman.
Suatu  terobosan  dengan  menggunakan Unmanned  Aerial  Vehicle (UAV)  dalam  melakukan penyemprotan disinfektan  [9]. UAV  atau biasa  dikenal  dengan  drone, bisa  menggantikan tugas  manusia yang  memiliki  resiko.  Resiko  yang  terjadi  baik  karena  lokasi  penyemprotannya  sendiri,  dan  juga penggunaan bahan kimia yang terkandung dalam cairan disinfektan yang dinilai tidak aman bagi kesehatan manusia. Penggunaan kendaraan tanpa awak seperti drone  termasuk cara yang tepat untuk meminimalisir jumlah orang yang terlibat dalam satu kegiatan.
Ukuran  drone  yang  digunakan  besar  ditambah  wilayah  kerjanya  di  udara,  sehingga  drone  cocok bekerja  di  area  terbuka.  Untuk  area  tertutup  seperti  di  dalam  gedung,  penggunaan  robot  beroda    bisa
p-ISSN : 2528-3561 e-ISSN : 2541-1934
difungsikan.  Jika  drone  termasuk  UAV,  maka  robot  yang  biasa  menggunakan  roda  termasuk  kedalam Unmanned  Ground  Vehicle (UGV).  Penelitian  pernah  dilakukan  berkenaan  dengan  robot penyemprotan disinfektan. Robot ini menggunakan microcontroller jenis Arduino Uno dan sensor infra merah, sehingga robot  akan  bergerak  mengikuti  garis  hitam  [7].  untuk  penelitian  ini,  robot  akan  dikendalikan  jarak  jauh dengan bantuan bluetooth module yang dihubungkan dengan smartphone.
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat robot penyemprot disinfektan khususnya di dalam bangunan gedung. Robot yang dibuat adalah kombinasi antara robot beroda dan robot lengan. Robot beroda  bertujuan untuk  memudahkan dalam  berpindah  tempat.  Untuk  robot  lengan,  digunakan  lengan 3 derajat  kebebasan.  Robot  lengan  berfungsi  untuk  mengarahkan nozzle  sprinkler menyemprotkan disinfektan.
Jenis  roda  pada  robot  yang  digunakan  pada  robot  ini  adalah  roda mecanum .  Konfigurasi  yang digunakan  adalah  4  roda mecanum .  Setiap  satu  roda mecanum memiliki  beberapa  roller    [10].  Roller dipasang dengan kemiringan ± 450 [11]. Hal ini memungkinkan robot bisa bergerak bebas tanpa mengubah arah roda [12]. Berdasarkan Gambar 1 , gerakan roda mecanum terdiri dari 12 gerakan. Untuk penelitian ini, gerakannya hanya dibatasi 6 gerakan saja. Gerakan yang dimaksud adalah gerak maju, mundur, geser kanan, geser kiri, belok kanan, dan belok kiri. Enam gerakan yang dipilih sudah cukup untuk memudahkan robot penyemprot disinfektan melakukan manuver dan mudah melewati halangan di dalam gedung.
Gambar 1 . Gerakan roda mecanum [12] Sumber: Doroftei (2007)
Meskipun  pandemi  Covid 19 telah  menurun  di  Indonesia,  pembersihan  lingkungan  pada  fasilitas pelayanan  kesehatan  masih  tetap  dilakukan.  pembersihan  yang  dimaksud  adalah  permukaan  lingkungan datar    yang  harus  dilakukan  secara  terus  menerus.  Hal  ini  bertujuan  agar  tidak  terjadi  kontaminasi  di permukaan  lingkungan  [13].  Oleh  karena  itu,  robot  penyemprotan  disinfektan  masih  diperlukan  setelah masa pandemi berakhir.

## 2. Metode Penelitian
Diagram  alir  dari  kegiatan  penelitian  ini  dapat  dilihat  pada Gambar  2 .  Diagram  alir  penelitian merujuk pada metode research and development , prosesnya mulai dari pengumpulan data hingga uji coba di lapangan. Studi literatur dan pengumpulan data dilakukan untuk mencari referensi yang dibutuhkan baik dari  buku,  maupun  karya  ilmiah  yang  telah    dipublikasikan  sebelumnya.  Selain  itu,  data-data  yang berhubungan  dengan  robot,  proses  disinfektan,  hingga  komponen-komponen  yang  dibutuhkan  dalam proses  pembuatan  robot  penyemprot  disinfektan.    Desain  dan  pembuatan    berupa  pembuatan  rangka, perakitan  lengan  robot,  perancangan  gerak  robot,  perancangan  elektronik,  pemrograman.  Langkah selanjutnya setelah pembuatan robot adalah uji coba dan hasilnya akan dievaluasi.
Gambar 2 . Diagram Alir Penelitian Sumber: Data Penelitian (2023)

## 3. Hasil dan Pembahasan

## 3.1. Pengumpulan Data
Proses pembuatan robot memiliki beberapa komponen yang diperlukan. Beberapa komponen telah diketahui  berdasarkan  pengumpulan  data.  Komponen  elektronik    menggunakan Arduino  Mega sebagai microcontroller , 2 unit L298N DC Motor Driver , 2 unit Channel Relay Module , 2 unit Buck Converter, 1 Boost  Converter,  Volt  Sensor,  Current  Sensor,  Full  RGB, dan Bluetooth  Serial  Monitoring untuk  remot kontrolnya,  komponen  mekanik  berupa  aktuator  menggunakan  3  DOF aluminium  frame  arm dengan  3 digital servo , 2 servo JX PDI-6221MG metal gear , dan 1 servo metal standar hitam, baterai yang digunakan adalah Panasonic 12 Volt 7 Ah Liquid Acid baterai , pompa air dengan spesifikasi 12 Volt 2 Ampere DC Motor Positive Displacement fix Pump 0,48 MPa, 3,5 L/min, roda yang digunakan adalah roda mecanum , dengan 12 Volt 1 Ampere Dc Motor Gear Box dengan ukuran 15cm, reservoir sebesar 19 Liter, dan charger 12 Volt 5 Ampere Maximal Output Charging Adaptor .

## 3.2. Desain
Gambar  3 menunjukkan  bagian-bagian  robot  penyemprot  disinfektan.  Mobilisasi  robot menggunakan  4  buah    roda,  dimana  masing-masing  roda  digerakkan  oleh  motor  DC.  Jenis  roda  yang digunakan  adalah  roda mecanum .  1  buah  roda  memiliki    banyak roller .  Pemberian roller dengan  sudut kemiringan 45 0 memudahkan robot dalam melakukan manuver .
Gambar 3 .  Bagian-bagian robot penyemprot disinfektan Sumber: Hasil Penelitian (2023)
Untuk  melaksanakan  tugasnya,  robot  penyemprot  disinfektan  dilengkapi  dengan  robot  lengan  3 derajat  kebebasan.  Setiap  sendi  pada  lengannya  memiliki  servo,  baik  di  bagian  badan,  lengan  bawah, maupun lengan atas, agar manipulator robot bisa bergerak dan mengarahkan nozzle sprayer . Disinfektan,
ditampung di reservoir. Dengan bantuan pompa dan selang, disinfektan akan didistribusikan menuju nozzle sprayer , kemudian nozzle sprayer menyemprotkan disinfektan ke ruangan yang akan dibersihkan. Robot  ini  dapat  menyemprotkan  cairan  disinfectant  menggunakan sprayer yang  diletakkan  pada actuator berbentuk seperti lengan. Robot di kontrol menggunakan smartphon e via Bluetooth dan interface menggunakan aplikasi Bluetooth Serial Monitor. Pola kabut dari nozzle dapat disetel dengan cara memutar knob  di  bagian  belakang nozzle  sprayer .  Bahasa  program  yang  digunakan  adalah  C++  pada  program Arduino Integrated Development Environment (IDE). Controller box dilengkapi dengan kipas pendingin untuk mendinginkan komponen elektrikal di dalamnya.
3.3. Pembuatan 3.3.1. Pembuatan rangka Frame atau rangka robot menggunakan logam hollow 2 x 2 cm dengan ketebalan 1.2 mm yang dilas secara  permanen  menggunakan  metode  pengelasan  SMAW/ Stick  welding ,  elektroda  yang  digunakan adalah Nikko steel 2mm RD 260. Dimensi frame berbentuk kubus dengan ukuran 50 cm x 50 cm x 60 cm. Frame ini  didesain  dengan  setelan  pada  bagian  bawah  atau  bagian  as  roda  diberikan space lubang  agar dapat  di  setel  sehingga  mudah  disinkronisasi  antar  4  (empat)  roda  dan  menjadi  seimbang.  Pembuatan rangka dengan pengelasan SMAW dapat dilihat pada Gambar 4 .
Gambar 4 . Proses Pengelasan Rangka Sumber: Hasil Penelitian (2023)

## 3.3.2. Perakitan Lengan Robot
Frame lengan actuator pada robot ini menggunakan frame aluminium seperti pada Gambar 5 . Pada bagian lengan ini dilengkapi 3 buah servo untuk menggerakkan lengan actuator karena konfigurasi lengan ini memiliki 3 DOF ( Degree Of Freedom ). Pada bagian atas lengan, terdapat nozzle sprayer dimana pola kabutnya dapat  diatur  dengan  memutar knop pada  bagian  belakang nozzle  spraye r. Nozzle mengabutkan cairan  disinfektan  yang  disuplai  oleh  sebuah positive  displacement  fix pump menggunakan  selang bertekanan tinggi. Cairan disinfektan di tampung pada rangka reservoir pada bagian bawah robot.
p-ISSN : 2528-3561 e-ISSN : 2541-1934
Setiap sambungan menggunakan servo tipe JX PDI-6221MG Metal Gear seperti terlihat pada Gambar 6 . Servo  ini  memiliki  kemampuan  mengangkat  beban  20  kg,  sehingga  servo  ini  membantu  lengannya mengangkat  beban nozzle  sprayer .  Pengendalian    servo  menggunakan  aplikasi  smartphone,  sehingga pergerakan  sesuai  dengan  input  kontrol yang  dikehendaki.
Gambar 6 . Servo JX PDI-6221MG Metal Gear Sumber: Hasil Penelitian (2023)

## 3.3.2. Perancangan Gerak Robot
Pemasangan  roda mecanum baik  roda  kiri  dan  kanan  bagian  depan  maupun  belakang  pada  robot dapat dilihat pada Gambar 7. B erdasarkan Gambar 7, roda 1 adalah roda kiri bagian depan, roda 2 adalah roda kanan bagian depan, dan roda 3 adalah roda kiri bagian belakang, serta roda kanan bagian belakang. Posisi roller pada roda 1 dan 4 memiliki sudut γ 45 0 , sedangkan roda 2 dan 3 memiliki sudut  γ -45 0 [15]. perbedaan sudut roller pada  roda mempengaruhi arah gerak dari roda mecanum . Selengkapnya, skema arah gerak roda mecanum dapat dilihat pada Gambar 7.
Posisi Kiri Kanan
Depan 1 2 Belakang 3
4
Gambar 7. Posisi Roda mecanum pada Robot Penyemprot Disinfektan Sumber: Hasil Penelitian (2023)
Secara  umum,  pergerakan  roda  pada  robot  disinfektan  dapat  dilihat  pada Gambar  8, robot  dapat bergerak maju, mundur, geser kanan, kiri, belok ke kanan, dan ke kiri. Dengan mengatur arah putaran motor DC pada setiap roda, maka roda mecanum dapat bergerak ke samping baik ke kanan atau ke kiri secara langsung  tanpa  harus  berbelok.  Pengaturan  roda  berdasarkan  gerakan  motor  DC  menyesuaikan  gerakan berikut:
a. Belok kiri, roda 2 dan 4 bergerak ke arah depan, roda 1 dan 3 bergerak ke belakang
b. Maju, 4 roda masing-masing bergerak ke arah depan
c. Belok kanan, roda 1 dan 3 bergerak ke depan, roda 2 dan 4 bergerak ke belakang
d. Geser kiri, roda 2 dan 3 bergerak ke arah depan, roda 1 dan 4 bergerak ke belakang
e. Mundur, 4 roda bergerak ke belakang
f. Geser kanan, roda 1 dan 3 bergerak ke depan, roda 2 dan 4 bergerak ke belakang
Dari 6 gerakan yang ditetapkan, pengaturannya akan digunakan sebagai acuan untuk pemrograman.
Gambar 8 .  Skema Arah Gerak Roda Mecanum Sumber: Hasil Penelitian (2023)

## 3.3.2. Perancangan Elektronik
Gambar 9 . Wiring Diagram sistem elektronik pada controller box Sumber: Hasil Penelitian (2023)
Black box (Controller box) pada robot ini berisi komponen elektrikal yang mengatur seluruh Gerakan robot.  Beberapa  komponen  elektrikal  yang  dirangkai  mengikuti Gambar  9 .  Terdapat Arduino  Mega Microcontroller  2  L298n  Motor  Driver,  2 Channel Relay  Modul,  2  Buck  Converter,  1  Boost  Converter, Volt  Sensor,  Current  Sensor,  3 buah LED yang  disusun untuk  menunjukkan  level  kapasitas  baterai,  dan satu  LED  yang  menunjukkan  sistem  pengisian.  Suhu  pada black  box sering  panas  sehingga  dilengkapi dengan kipas pendingin, suhu panas ini disebabkan oleh komponen power distribution yang mengalirkan
energi listrik dengan arus besar. Jika suhu terlalu tinggi, komponen elektrikal akan mati dengan sendirinya sebagai mode pengaman hal ini menyebabkan kinerja robot dapat tersendat sendat saat beroperasi. Pada black box terdapat sensor arus dan tegangan yang berfungsi untuk mengukur Voltase  dan besar arus baterai pada  saat  proses  pengisian,  konektor  baterai  terhubung  pada relay yang  dapat  memutus  dan menghubungkan  aliran  listrik  pada  saat  proses  pengisian/ charging sehingga  pengisian  biisa  tanpa pengawasan secara langsung dan akan mengamankan baterai dari kondisi overcharged secara otomatis. 3.3.2. Perancangan Elektronik
Logika pemrograman yang dibuat bertujuan untuk mengirimkan dan menerima sinyal dari pin digital atau  pin  analog  pada microcontroller arduino  mega  yang  digunakan.  Semua  program  ini  diketik menggunakan  Arduino  IDE . Arduino  Mega   menerima  perintah  arah  gerak  robot  dari  modul Bluetooth HC -05.  Modul Bluetooth hc-05  menunggu  sinyal  perintah  dari  aplikasi Bluetooth  serial  monitor di smartphone, kemudian meneruskan  perintah  operator  melalui  jaringan  2,4  Ghz Bluetooth ke  dalam microcontrolle r Arduino Mega, kemudian outputnya ke motor DC pada masing-masing roda mecanum . Perintah  arah    gerak  robot  menyesuaikan gerak  pada Gambar 7 ditambah  satu  perintah  untuk  berhenti bergerak ( stop ).
Tabel 1. Logika Arah gerak Robot Posisi roda Keterangan maju mundur belok kiri belok kanan Geser kiri Geser kanan Stop 1 Motor Kiri bagian depan 1 -1 -1 1 -1 1 0 2 Motor Kanan bagian depan 1 -1 1 -1 1 -1 0 3 Motor Kiri bagian belakang 1 -1 -1 1 1 -1 0 4 Motor Kanan bagian belakang 1 -1 1 -1 -1 1 0
Sumber: Hasil Penelitian (2023)
Untuk  menggerakkan  robot,  logika  pemrograman  diterapkan  ke  dalam  program  yang  akan dimasukkan  ke  Arduino  mega.  Logika pemrograman  roda mecanum dapat  dilihat  pada Tabel  1 . untuk gerak maju, semua roda diberikan angka 1. Gerak mundur, semua roda diberikan angka -1. Robot akan berbelok ke kiri dengan mengatur kode program untuk posisi roda 2 dan 4 bernilai 1, sedangkan posisi roda 1 dan 3 bernilai -1. Sebaliknya, robot berbelok ke kanan apabila kode program roda 1 dan 3 bernilai 1,  sedangkan  roda  2  dan  4  bernilai  -1.  robot  penyemprot  disinfektan  bisa  bergeser  ke  kiri,  jika  kode program nilai 1 diberikan pada roda 2 dan 3, dan nilai  -1 untuk roda 1 dan 4. Roda bergeser ke kanan dengan kode 1 untuk roda 1 dan 4, dan bernilai -1 untuk roda 2 dan 3. Terakhir, Robot tidak bergerak jika semua roda bernilai 0.
Adapun logika untuk menentukan arah perintah jalan yang akan dilakukan oleh robot dapat dilihat pada Tabel 2 . Jika operator mengirimkan perintah dengan menekan angka 1 pada smartphone, maka robot berputar ke kiri.
Tabel 2 . Logika untuk perintah Blueteoth Module No. Perintah Bluetooth masuk Arti perintah 1. Angka 1 Robot berputar ke kiri 2. Angka 2 Robot bergerak maju 3. Angka  3 Robot berputar ke kanan 4. Angka  4 Robot bergerak ke kiri 5. Angka  5 Robot berhenti bergerak 6. Angka  6 Robot bergerak ke kanan 7. Angka  7 Silent mode on 8. Angka  8 Robot bergerak mundur 9. Angka  9 Silent mode off Sumber: Hasil Penelitian (2023)
Adapun  logika  dari buzzer yang  ditulis  dalam  program  menggunakan  bahasa  C++  yang  dapat diartikan  pada Tabel  3.  Tabel  3 menunjukkan  logika buzzer yang  akan  berbunyi  dan  memberikan peringatan pada operator jika parameter tertentu telah terpenuhi. Arti dari kata “ Tone aktif 500 Hz” adalah buzzer akan berbunyi dengan frekuensi suara sebesar 500Hz lalu pada saat buzzer berbunyi maka akan berbunyi  secara  berkala  setiap  500  milisekon  membuat  bunyi  “beep”.  Arti  dari  kata  “ Tone non  aktif”
adalah buzzer akan  berhenti  berbunyi  dan diam, buzzer akan  berhenti  berbunyi  jika  parameter  tertentu telah dipenuhi.
Tabel 3. Logika buzzer No. Ketinggian tangki Kondisi buzzer Silent mode on Silent mode off 1. Ketinggian air di atas 4 cm Tone non aktif Tone non aktif 2. Ketinggian air di bawah 4 cm Tone aktif 500 Hz Tone non aktif Sumber: Hasil Penelitian (2023)
Logika dari proses menyalakan pompa dan mematikan pompa untuk menyemprotkan disinfektan. Tabel 4 menjelaskan logika untuk menyalakan dan mematikan pompa. Pada tabel di atas menunjukkan bahwa jika perintah operator yang dikirim adalah angka 13/17 maka berdasarkan angka tersebut pompa akan menyala atau mati. Pompa tersebut diaktifkan oleh sebuah relay  yang diberikan sinyal HIGH atau LOW oleh  digital  pin  27  pada  Arduino  Mega.  Jika  perintahnya  Huruf  f,  maka  kondisi  pompa  bernilai HIGH yang berarti pompanya berputar.
Tabel 4 . Logika mematikan dan menyalakan Pompa
No. Perintah Bluetooth masuk Kondisi digital pin D 27 pompa 1. Huruf c LOW 2. Huruf f HIGH Sumber: Hasil Penelitian (2023)
Adapun  logika  untuk  menggerakkan  servo  dapat  dilihat  pada Tabel  5,  6, dan 7 .  Masing-masing menjelaskan logika untuk menggerakkan servo bagian badan, lengan bawah, dan lengan atas. Servo akan bergerak berdasarkan perintah masuk yang dikirimkan oleh operator. Arti kata “ Servo Write +5 ” adalah untuk menggerakkan servo sebanyak 5 derajat ke atas sedangkan arti dari “ Servo Write -5 ” adalah untuk menggerakkan  servo  sebanyak  5  derajat  ke  bawah.  Dengan  demikian  selagi  operator  menekan  dan menahan ikon tombol servo maka iterasi penambahan derajat servo  ke atas atau  bawah akan dilakukan secara  berulang-ulang  yang  mengakibatkan  servo  akan  terus  bergerak  ke  atas  atau  ke  bawah  selagi operator menekan dan menahan ikon tombol pada smartphone .
Tabel 5 . Logika Servo Lengan Bawah No. Perintah Bluetooth masuk Kondisi digital pin D 33 servo 1 1. Huruf a Servo write + 5 2. Huruf e Servo write - 5 3. Angka 9 Servo write 95 Sumber: Hasil Penelitian (2023) Tabel 6. Logika Servo Lengan Atas No. Perintah Bluetooth masuk Kondisi digital pin D 31 servo 2 1. Huruf b Servo write + 5 2. Huruf d Servo write - 5 3. Angka 9 Servo write 0 Sumber: Hasil Penelitian (2023) Tabel 8. Logika Servo Lengan Bawah No. Perintah Bluetooth masuk Kondisi digital pin D 29 servo 3 1. Huruf h Servo write + 5 2. Huruf i Servo write - 5 3. Angka 9 Servo write 0 Sumber: Hasil Penelitian (2023)

## 3.2.  Uji Coba dan Evaluasi
Setelah pembuatan dilakukan, langkah selanjutnya adalah melakukan uji coba seperti pada Gambar 9 . Robot bisa bekerja dengan baik sesuai dengan rancangan alat. Perintah yang dilakukan operator bisa dijalankan, diantaranya:
1. Menggerakkan  roda mecanum agar  dapat  bergerak  maju,  mundur,  geser  kanan,  geser  kiri,  putar kanan, putar kiri,
2. Menggerakkan lengan dan mengarahkan nozzle sprayer
3. Menyalakan pompa air dan meneruskan ke nozzle sprayer
4. Mengukur ketinggian air dalam tangki
Gambar 9 . Uji coba Robot Penyemprot Disinfektan Sumber: Hasil Penelitian (2023)
Sebagai catatan evaluasi dan menjadi perhatian untuk penggunaan robot sebagai berikut:
1. Tegangan baterai diatur dalam kondisi 12 Volt
2. Adaptor pengisi daya baterai harus menggunakan tegangan 12 Volt
3. Robot harus dinyalakan terlebih dahulu sebelum adaptor dipasang saat ingin mengisi daya baterai. Dan  setelah  pengisian  selesai,  adaptor  harus  dilepas  setelah  pengisian  daya  selesai  sebelum mematikan robot
4. Dua suara bunyi singkat dari Buzzer mengindikasikan bahwa penampungan air hampir kosong
5. Satu  suara  bunyi  panjang  dari Buzzer mengindikasikan Black  box sedang  memulai  ulang  kembali program operasi
6. Jangan mengisi penampungan air melebihi kapasitasnya
7. Bersihkan robot dari kotoran atau cairan yang menempel sesegera mungkin.

## 4. Kesimpulan
Proses  perancangan  dan  pembuatan  menghasilkan  robot  penyemprot  disinfektan    dengan menggunakan robot beroda jenis mecanum dan robot lengan. Roda mecanum untuk mobilitas robot, dan robot  lengan  berfungsi  mengarahkan nozzle  sprayer menyemprotkan  cairan  disinfektan.  Selain  itu, penambahan modul bluetooth digunakan untuk mengendalikan robot dari jarak jauh. Berdasarkan uji coba, robot bisa menerima perintah sehingga beroperasi dengan baik, baik gerak roda mecanum , lengan robot, pengoperasian pompa, dan indikator pengisian air ke dalam tangki. Untuk penelitian selanjutnya, langkah yang  dilakukan  adalah  uji  performa.  Uji  performa  dari  pergerakan  robot  dilakukan,  seperti  mengukur keakuratan pergerakan roda mecanum , baik ketika bergerak lurus ke depan atau belakang, maupun ketika bergeser  ke  kiri  atau  ke  kanan.  Selain  itu,  uji  performa  dari  module  bluetooth  perlu  dilakukan  untuk mengetahui jarak jangkauan dari robot.

## 6. Referensi
[1] C. Huang, Y.Wang, X. Li, L. Ren, J. Zhao, Y. Hu, L. Zhang, G. Fan, J. Xu, X. Gu, Z. Cheng, T. Yu, J. Xia, Y. Wei, W. Wu, X. Xie, W. Yin, H. Li, M. Liu, Y. Xiao, H. Gao, L. Guo, J. Xie, G. Wang, R. Jiang, Z. Gao, Q. Jin, J.Wang, B. Cao, “Clinical features of patients infected with 2019 novel coronavirus in Wuhan, China,” The Lancet , vol. 395, no. 10223, pp. 497–506, Feb. 2020, doi: 10.1016/S0140-6736(20)30183-5.
[2] D. N. Aisyah, C. A. Mayadewi, H. Diva, Z. Kozlakidis, Siswanto, and W. Adisasmito, “A spatial- temporal  description  of  the  SARS-CoV-2  infections  in  Indonesia  during  the  first  six  months  of outbreak,” PLOS ONE , vol. 15, no. 12, p. e0243703, Des. 2020, doi: 10.1371/journal.pone.0243703.
[3] D. Susanna, “When will the COVID-19 Pandemic in Indonesia End?,” Kesmas Natl. Public Health J. , vol. 15, no. 4, Nov. 2020, doi: 10.21109/kesmas.v15i4.4361.
p-ISSN : 2528-3561 e-ISSN : 2541-1934
[4] A. K. Yusim S. Sugeng, M. Ridwan, Sarwoko, A. Windyandari, S. Darmanto, A. B. Jatmiko, L. Afrizal, I. M. Muhammad, “Perancangan dan Penerapan Alat Cuci Tangan Sistem Injak untuk Pola Hidup Baru di Perpustakaan Pesisir Teratai 414 Tambak Mulya Semarang Utara,” J. TEPAT Teknol. Terap.  Untuk  Pengabdi.  Masy.  42  Pp  120-128 ,  Des.  2021,  [Online].  Available: https://eng.unhas.ac.id/tepat/index.php/Jurnal_Tepat/article/view/188
[5] A.  Djafar,  M.  G.  Kentjana,  R.  Kristiyanto,  and  Y.  Afudin,  “Rancang  Bangun  Automatic  Hand Washing  Station  Dengan  Menggunakan  Mikrokontrolller  Arduino  Uno  R3,” EduMatSains  J.
Pendidik. Mat. Dan Sains , vol. 6, no. 1, pp. 175–186, Jul. 2021, doi: 10.33541/edumatsains.v6i1.3020.
[6] Y.  Supriadi,  “Alat  Pemantau  Bilik  Desinfektan  Untuk  Pencegahan  Penularan  Covid  19  Dengan Internet Of Things (I.O.T) Berbasis Microcontroller,” J. Inf. Dan Komput. , vol. 10, no. 1, pp. 180– 193, Apr. 2022, doi: 10.35959/jik.v10i1.219.
[7] L.  Liesnaningsih,  D.  Kasoni,  and  D.  Djamaludin,  “Prototype  Robot  Penyemprot  Disinfektan Dengan Metode Research And Development,” JIKA J. Inform. , vol. 6, no. 2, p. 135, Jun. 2022, doi: 10.31000/jika.v6i2.5914.
[8] D.  Datin,  “Penyemprotan  Disinfektan  Oleh  Dinas  Pemadam  Kebakaran  Kota  Batam", Dinas Pemadam Kebakaran Dan Penyelamatan Kota Batam , Oct. 08, 2020. https://damkar.batam.go.id/2020/10/08/penyemprotan-disinfektan-oleh-dinas-pemadam- kebakaran-kota-batam/ (accessed Nov. 05, 2022).
[9] V.  Efelina , S.  Dampang,  I.  Maulana,  R.  Ibnu  Adam,  E.  Purwanti  ,  R.  Rahmadewi,  B.  Nugraha, “Penggunaan  Drone  Untuk  Penyemprotan  Disinfektan  Dalam  Pencegahan  Covid-19  Di  Masa Pandemi (Studi Kasus Di Desa Margasari),” Selaparang J. Pengabdi. Masy. Berkemajuan , vol. 4, no. 2, p. 368, Apr. 2021, doi: 10.31764/jpmb.v4i2.4330.
[10] T. Giurgiu, C. Puică, C. Pupăză, and M. Zapciu, “Mecanum Wheel Modeling For Studying Roller- Ground Contact Issues,” U.P.B. Sci. Bull., Series D, Vol. 79, Iss. 2, pp. 147-158, 2017
[11] P. Hryniewicz, A. Gwiazda, W. Banaś, A. Sękala, and K. Foit, “Modelling of a mecanum wheel taking into account the geometry of road rollers,” IOP  Conf. Ser.  Mater.  Sci.  Eng. , vol.  227, p. 012060, Aug. 2017, doi: 10.1088/1757-899X/227/1/012060.
[12] S.  Soni,  T.  Mistry,  and  J.  Hanath,  “Experimental  Analysis  of  mecanum  wheel  and  Omni wheel,”IJISET - International Journal of Innovative Science, Engineering & Technology, Vol. 1 Issue 3, pp. 292-295, Mei 2014.
[13] F.  Adascalitei  and  I.  Doroftei,  “Practical  Applications  for  Mobile  Robots  based  on  mecanum Wheels - A Systematic Survey,” Romanian Rev. Precis. Mech. Opt. Mechatron., No 40 , pp. 21-29, 2011 .
[14] I.  Doroftei,  V.  Grosu,  and  V.  Spinu,  “Omnidirectional  Mobile  Robot  -  Design  and Implementation,” in Bioinspiration and Robotics Walking and Climbing Robots, IntechOpen, 2007. doi: 10.5772/5518.
[15] “Peraturan  Menteri  Kesehatan  Republik  Indonesia  Nomor  27  Tahun  2017  tentang  Pedoman Pencegahan Dan Pengendalian Infeksi Di Fasilitas Pelayanan Kesehatan, 2017.”
[16]   C. Röhrig and D. Heß, OmniMan: An Omni directional Mobile Manipulator for Human-Robot Collaboration, International Multi Conference of Engineers and Computer Scientists 2019,  Mar. 13-15, 2019, HongKong, 2019.