## BULLETIN OF COMPUTER SCIENCE RESEARCH
ISSN 2774-3639 (Media Online) Vol 3, No 5, Agustus 2023 | Hal 380-385 https://hostjournals.com/bulletincsr DOI: 10.47065/bulletincsr.v3i5.281

## Implementasi Algoritma Line Mapping Dengan Sensor Ultrasonik Pada Robot Pengantar Makanan Berbasis Mikrokontroler
Nirwan Sinuhaji 1 , Dewi Yohana br Ginting 1,* , Benar 2
1 Institut Teknologi Dan Bisnis Indonesia, Tandem, Sumatera Utara, Indonesia
2 Politeknik Negri Medan, Medan, Sumatera Utara, Indonesia Email: 1 nirwansinuhaji@yahoo.co.id, 2,* dewiginting052@gmail.com, 3 benar@polmed.ac.id Email Penulis Korespondensi: dewiginting052@gmail.com
Abstrak− Perkembangan dunia robotika saat ini di era teknologi industri saat ini teknologi robotika mampu meningkatkan kualitas dan kuantitas  produksi  di  berbagai  pabrik  sehingga  muncul  ide-ide  baru  tentang  teknologi  robotika  yang  bermanfaat  bagi  kehidupan manusia. Dimana dalama hal mengantar makanan di rumah makan masih menggunakan hal yang bersifat sistem manual, dimana dalam menganatar  makanan  harus  disajikan  langsung  oleh tenaga  manuasia,  maka dengan Dengan  memanfaatkan  robot,  khususnya  pada rumah makan, hal ini sudah bisa dilakukan di rumah makan, sudah bisa dilakukan tanpa menggunakan tangan manusia, namun sudah dilakukan  dengan  teknologi  robotik.  Robot  pengantar  makanan  line  follower  yang  merupakan  jenis  robot  bergerak  dengan menggunakan  mikrokontroler ATMega16 yang  mempunyai  misi  mendeteksi dan  mengikuti garis  pedoman yang telah  dibuat pada lintasan lapangan. Dalam algoritma penelitian digunakan pemetaan garis. Robot ini masih menggunakan lengan permanen, dan robot ini tidak dapat mengambil atau meletakkan makanan secara otomatis pada tujuannya
Kata Kunci: Algoritma Line Mapping; Sensor Ultrasonik; Mikrokontroler; Robot
Abstract− The development Of the world of robotics at thi time in the current era of industrial technology robotics technology is able to improve the quality and quantity of production in various factories so that naby new ideas emerge about robotics technology that are useful for human life. By utilizing robotic, especially in restaurants or restaurants, it can already be done restaurants or restaurants, it can already be done without using human hands, but it has been done with robotic technology. A line follower food delivery ro bot which is a type of moving robot using an ATMega16 microcontroller whose mission is to detect and follow a guide line that has been made on the track field. In the research algorithm used line mapping. This robot still uses a permanent arm, and this robot cannot automatically pick up or place food at its destination
Keywords : Line Mapping Algorithm; Ultrasonic Sensors; Microcontroller; Robotic

## 1. PENDAHULUAN
Penyaluran makanan  dalam sebuah restoran pada saat ini dengan perkembangan teknologi  secara perlahan lahan sudah beralih dari sistem manual  menjadi berbasis Robotik . Robot pembawa makanan secara otomatis ini sudah diteliti oleh peneliti sebelumnya,  yaitu robot  pengantar  makanan  line follower (robot pengikut garis) yang merupakan suatu jenis robot beregerak (mobile robot) dengan menggunakan  mikrokontroller ATMega16 yang mempunyai misi mendeteksi dan mengikuti suatu garis pandu yang telah dibuat pada bidang lintasan.
Robot  pembawa  makanan  yang  pada  diteliti  ini  suatu  robot  pembawa  makanan  otomatis  dengan  mengunakan algoritma line mapping (pemetaan garis) dengan menggunakan mikrokontroller ATMega16 yang  mampu mendeteksi garis  dan  simpang  –  simpang    yang    telah  dibuat  pada  bidang  lintasan.  Robot  ini  dilengkapi  dengan  apikasi  Android sebagai sebagai alat pengaturan, serta menggunakan linier sebagai lengan yang dapat bergerak dan mampu mengangkat makanan serta meletakkan makanan di  tempat  yang sudah ditentukan. Terdapat  beberapa penelitian sebelumnya yang terkait  dengan  Implementasi  Algoritma  Line  mapping  dengan  Robot  Pengantar  makanan  berbasis  mikrokontroler antaralain:
Inspirasi penelitian ini tidak terlepas dari penelitian-penelitian terdahulu, salah satunya adalah jurnal yang diambil dari jurnal yang berjudul “Pengembangan Prototype Robot Pengantar Makanan Line Follower Berbasis Android” karya Wildan Hizburrohman, dkk. Yang menjelaskan bahwa, Robot Pengantar Makanan Line Follower merupakan robot yang diciptakan  untuk  menggantikan  peran  seorang  pelayan  di  Restoran,  dan  robot  ini  memiliki  kemampuan  untuk mengantarkan makanan secara otomatis Juga penelitian ini menghasilkan robot yang mengantarkan makanan menuju 2 meja tujuan dengan mengikuti lintasan berupa garis berwarna hitam.
Metode  Baru  Robot  Pengantar  Menu  Makanan  Menggunakan  Android  dengan  Kendali  PID  Berbasis Mikrokontroler [1]. Prototype Mesin Pengantar Barang Otomatis. Menggunakan Load Cell Berbasis Robot Line Follower [2].Pengaturan robot pengantar makanan secara otomatis ini memerlukan konsep matang guna menghasilkan robot yang sesuai tujuan.  hardware dan software yang merupakan implementasi sistem makanik dan sistem kontrol pada robot sangat mempengaruhi perancangan robot, sehingga robot menjadi lebih handal dan akurat dalam melewati lintasan dan dalam pengantaran  makanan.  Kerangka  robotpengantar  makanan  otomatis  ini  terbuat  dari  plat    alumunium  dan  robot  ini menyerupai manusia sebagai body dasar.

## 2. METODOLOGI PENELITIAN

## 2.1 Tahapan Penelitian
1. Lokasi dan Waktu Pelaksanaan

## BULLETIN OF COMPUTER SCIENCE RESEARCH
ISSN 2774-3639 (Media Online) Vol 3, No 5, Agustus 2023 | Hal 380-385 https://hostjournals.com/bulletincsr DOI: 10.47065/bulletincsr.v3i5.281
Tempat  penelitian,  perencanaan  serta  proses  perancangan  alat  bertempat  di  Lab  Institut  Teknologi  dan  bisnis Indonesia..
2. Konsep Dasar Perancangan Alat
Dalam  perancangan  robot  pengantar  makanan  secara  otomatis ini  memerlukan  konsep  matang  guna  menghasilkan robot yang sesuai tujuan. Dimana pemilihan hardware dan software yang merupakan implementasi sistem makanik dan  sistem  kontrol  pada  robot  sangat  mempengaruhi  perancangan  robot,  sehingga  robot  menjadi  lebih  handal  dan akurat dalam melewati lintasan dan dalam pengantaran makanan.
3. Perangkat Keras Dan Perangkat Lunak
Pusat  pengontrol  dari  Robot  Pengantar  Makanan  otomatis  ini  adalah  mikrokontroler  ATMega16.  Dengan menggunakan  DI-Smart  AVR  System  sebagai  kit  minimum  system.  PORTPORT  yang  digunakan  untuk  Robot Pengantar Makanan otomatis ini yaitu PORTD.0  - PORTD.7, VCC dan GND , PORTC.0  - PORTC.7, PORTB.0  - PORTB.7, PORTA.0 - PORTA.7.
4. Perancangan Arena Robot
Untuk Arena dari robot pengantar makanan otomatis, penulis menggunakan lantai putih pada lab robotik dengan garis hitam. Sistem kerja robot pengantar makanan jika di  tekan pushbutton 1 maka robot akan berjalan menuju meja 1 sedangkan jika di tekan pushbutton 2 maka robot akan menuju meja 2.
5. Perancangan Design Robot Secara Keseluruhan
Membicarakan soal robot, tidak lepas dari unsur mekanik sebagai kerangka robot. Kerangka robotpengantar makanan otomatis ini terbuat dari plat  alumunium dan robot ini menyerupai manusia sebagai body dasar. Dengan menggunakan penyangga paku tembak, baut mur dan spacer. Dimana terdapat plat acrylic sebagai tempat sensor proximity, batrei, driver motor, gearbox, motor DC, Mikrokontroler, dan tempat untuk peletakan makanan. Robot  terdiri dari 2 buah roda yang terhubung secara mekanik menggunakan single gearbox dengan motor DC, dan 2 buah roda bebas.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Blok Diagram Sistem
Gambar 1. Blok Diagram Sistem
Fungsi Tiap-Tiap Blok 1. Mikrokontroler ATMEGA 16
Mikrokontroler ATMega 16 merupakan pusat pengolah data yang diterima dari input. Pada blok ini mikrokontroler ATMEGA 16 telah diprogram untuk dapat membaca data dari seluruh input yang kemudian mengolah semua data tersebut dan selanjutnya mengambil keputusan perangkat (output) mana saja yang harus dikendalikan.
2. Android
Android berfungsi sebagai alat pengendali robot.
3. Fhotodioda
Fhotodioda berfungsi sebagai alat navigasi robot yaitu dengan cara mendeteksi sebuah garis hitam.
4. Baterai (Aki)
Baterai berfungsi sebagai sumber tegangan dan arus untuk mengaktifkan sistem. Baterai yang digunakan yaitu baterai 12 Volt.
5. Rangkaian Motor
Rangkaian Motor berfungsi sebagai penginstruksi gerakan motor seperti maju, mundur dan lain-lain.
Motor DC 1 Motor DC 2 Motor DC 3 Motor DC 4 Sen sor Rang kaian Motor Motor Servo 2 Rangk aian Motor Motor Servo 1 Mikrokontro ller ATMega 16 Catu Daya Andr oid Catu Daya LCD 2 x 16

## BULLETIN OF COMPUTER SCIENCE RESEARCH
ISSN 2774-3639 (Media Online) Vol 3, No 5, Agustus 2023 | Hal 380-385 https://hostjournals.com/bulletincsr DOI: 10.47065/bulletincsr.v3i5.281
6. Motor DC 1 dan 2
Motor DC 1 dan 2 berfungsi sebagai penggerak roda pada robot.
7. Motor DC 3 dan 4
Motor DC 3 dan 4 berfungsi sebagai penggerak linier (Lengan) robot.
8. Motor Servo 1 dan 2
Motor Servo 1 dan 2 berfungsi sebagai pemegang talam makanan.
9. LCD 2 x 16
LCD 2 x 16 berfungsi sebagai penampil indikator yang ingin ditampilkan pada sistem, seperti indikator keterangan dan lainnya.

## 3.2 Rangkaian Mikrokontroler ATMega 16

## Gambar 2. Skematik Rangkaian  Mikrokontroler ATMega16

## 3.3 Perancangan Motor Servo
Rancang bangun Sistem Monitoring Motor Servo dan Jumlah PakanIkan Berbasi Internet of Things Pada lat pakan ini, motor servo memutar baling-baling untuk pemberian pakan ikan. Motor  Servo  akan  bekerja  secara  baik jika  pada bagian  pin  kontrolnya  diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1,5 ms, maka  rotor  dari  motor  akan  berhenti tepat di tengahtengah (sudut 00/netral). Pada  saat Ton  duty  cycle  dari  sinyal yang  diberikan  kurang  dari  1,5  ms,  maka rotor  akan  berputar  ke  arah  kiri dengan membentuk sudut yang  besarnya  linier terhadap  besarnya    Ton  duty  cycle,  dan akan  bertahan  di  posisi tersebut. Perancangan motor servo seperti gambar 3 dibawah.

## Gambar 3. Perancangan Motor Servo

## 3.4 Rangkaian Relay Motor
Thermal Overload Relay (TOR) Sebagai Sistem Proteksi Motor Induksi 3 Fasa Pada Mesin Molding Biofuel Pelletizer Di PT. Sejin Lestari dari penelitian ini Thermal Overload Relay dapat berfungsi sebagai pengontrol beban berlebih agar motor listrik tidak mudah terbakar maupun mengalami kerusakan ketika beroprasi. Furniture Rangkain motor dirancang menggunakan  relay  yang  difungsikan  sebagai  saklar  elektronik  yang  dapat  menghidupkan  atau  mematikan  peralatan elektronik. Rangkaian relay  seperti gambar berikut.

## Gambar 4. Relay Pengendali Motor

## 3.5 Perancangan Perangkat Lunak
Pemrograman mikrokontroler ATMEGA16 menggunakan Software CodeVisionAVR C Compiler, Setelah program telah dituliskan  maka  seluruh  isi  program  akan  di  masukkan  ke  chip  mikrokontroler  melalui  interface  dengan  komputer. Microkontroler terbagi atas 2 bagian, yaitu sebagai berikut :
12 V PB0/T0/XCK 1 PB1/T1 2 PB2/AIN0/INT2 3 PB3/ AI N1/OC0 4 PB4/SS 5 PB5/MOSI 6 PB6/MISO 7 PB7/SCK 8 RESET 9 XTAL2 12 XTAL1 13 PD0/RXD 14 PD1/TXD 15 PD2/INT0 16 PD3/INT1 17 PD4/OC1B 18 PD5/OC1A 19 PD6/ICP1 20 PD7/OC2 21 PC0/SCL 22 PC1/SDA 23 PC2/TCK 24 PC3/TMS 25 PC4/TDO 26 PC5/TDI 27 PC6/TOSC1 28 PC7/TOSC2 29 PA7/ADC7 33 PA6/ADC6 34 PA5/ADC5 35 PA4/ADC4 36 PA3/ADC3 37 PA2/ADC2 38 PA1/ADC1 39 PA0/ADC0 40 AREF 32 AVCC 30 U? ATMEGA16 +88.8 MOTOR SERVO V 5

## BULLETIN OF COMPUTER SCIENCE RESEARCH
ISSN 2774-3639 (Media Online) Vol 3, No 5, Agustus 2023 | Hal 380-385 https://hostjournals.com/bulletincsr DOI: 10.47065/bulletincsr.v3i5.281
1. Algoritma Pengiriman perintah
User menekan tombol (Button) menggunakan android dimana tombol tersebut sudah sesuai pada perintah yang sudah di masukan ke microkontroler.
Input : Tombol (button) Output : Kode Bluetooth Proses : { Else “ Perintah dilaksanakan” } 2. Algoritma Pelaksanaan Perintah Ketika kode  bluetooth dari Android user maka Microkontroler memeriksa apakah data tersebut sesuai dengan perintah yang di kenali.
Input : Kode bluetooth Output : Perangkat Elekronik Hidup Proses : { if Kode bluetooth diterima then “ Perintah dilaksanakan” Else “ Perangkat ON” }

## 3.6 Software CodeVisionAVR C Compiler
CodevisionAVR  adalah  salah  satu  alat  bantu  pemrograman  (programming    tool)  yang  bekerja  dalam  lingkungan pengembangan perangkat lunak yang terintegrasi.

## Gambar 5. Software Code Vision AVR

## 3.7 Hasil Penelitian
Pada tahap awal akan dilakukan cara kerja sistem itu sendiri. Dalam melakukan uji coba dalam perancangan ini untuk mengetahui apakah fungsi-fungsi dari peralatan dan sistem yang telah dirancang dapat bekerja dengan baik atau tidak, yaitu dengan cara: Menyalakan Tampilan Awal Program seperti gambar dibawah. Tampilan software dapat dilihat seperti gamabar merupakan tampilan awal program dimana lcd menampilkan keadaan sensor dalam keadaan normal atau tidak serta dapat diatur program yang diinginkan.
Gambar 6. Tampilan Awal Program Saat Dihidupkan
Pengaturan kecepatan laju robot, kecepatan laju robot wajib di atur, karena kecepatan robot sangat berpengaruh pada saat proses pengantaran makanan. Kecepatan laju robot harus sesuai, sehingga makanan tidak akan terjatuh pada saat proses pengantaran ke meja pengunjung dapat dilihat seperti gambar di bawah.

## BULLETIN OF COMPUTER SCIENCE RESEARCH
ISSN 2774-3639 (Media Online) Vol 3, No 5, Agustus 2023 | Hal 380-385 https://hostjournals.com/bulletincsr DOI: 10.47065/bulletincsr.v3i5.281
Gambar 7. Pengaturan Kecepatan Robot
Dalam pengecekan dan pengaturan alat dan program program sangatlah penting karena program berfungsi sebagai pengenal lintasan ini dapat dilakukan dengan cara manual maupun dengan cara otomatis 4. Perintah Menentukan Meja Setelah dilakukan pengaturan kecepatan robot sudah diatur dan kalibrasi program telah selesai, maka program telah siap dan menunggu perintah dari user melalui aplikasi android, yaitu meja 1 atau meja 2. Tampilan pogram saat menunggu perintah dapat dilihat seperti gambar dibawah.

## Gambar 8. Program Menunggu Perintah
Perintah  Meja  1  Dan  2  Jika  user  memberikan  perintah  “Meja  1”  melalui  aplikasi  android  maka  program  akan menampilkan “Meja 1” pada lcd. Kemudian robot akan berjalan menuju ke meja 1 untuk mengantarkan makanan dan kemudian akan kembali ke posisi awal. Sama juga halnya apabila user memberikan perintah “Meja 2” yang membedakan hanya tampilan lcd dan robot akan mengantarkan makanan ke meja
Gambar 9. Tampilan Perintah Kerja Meja 1
Gambar 10. Tampilan Perintah Kerja Meja 2
Gambar 11. Tampilan Robot Pengantar Makanan yang tampak dari Samping

## 4. KESIMPULAN
Hasil akhir dari  sebuah penelitian merupakan sebuah kesimpulan, adapun kesimpulan yang didapatkan dari  penelitian bahwasannya penerapan dari pada Algoritma Line Mapping dapat dipergunakan untuk pengantaran makanan pada robot. Dalam proses pengembangan robot menggunakan Mikrokontroller ATMega 16. Setelah dilakukan pengujian robot dapat menjalankan perintah sesuai dengan instruksi yang diberikan.

## REFERENCES
[1] Zulkarnain Lubis (2018) ,Metode Baru Robot Pengantar Menu Makanan Menggunakan Android dengan Kendali PID Berbasis Mikrokontroler

## BULLETIN OF COMPUTER SCIENCE RESEARCH
ISSN 2774-3639 (Media Online) Vol 3, No 5, Agustus 2023 | Hal 380-385 https://hostjournals.com/bulletincsr DOI: 10.47065/bulletincsr.v3i5.281
[2] Dwi  Budi  Susilo(dkk),(2018)Prototype  Mesin  Pengantar  Barang  Otomatis  Menggunakan  Load  Cell  Berbasis  Robot  Line Follower
[3] Hindayati  Mustafidah  (2017).  Panduan  Menggunakan  Manajemen  Referensi  “Mendeley”Lembaga  Publikasi  Ilmiah  Dan Penerbitan Universitas Muhammadiyah Purwokerto.
[4] Jason Fitzpatrick (2009). "Mendeley Manages Your Documents on Your Desktop and in the Cloud".
[5] Saeful Anam (2022), Prototipe robot pengantar pesanan Otomatis berbasis arduino
[6] Daisy A.N Janis (dkk) (2014), Rancang Bangun Robot Pengantar Makanan Line follower
[7] Ary Sulistyo Utomo(dkk),(2015) perbandingan algoritma floodfill dan djikstra’s pada maze mapping untuk robot line follower
[8] Bakhtiyar Arasada (2017) Aplikasi Sensor Ultrasonik Untuk Deteksi Posisi Jarak Pada Ruang Menggunakan  Arduino Uno
[9] Ryan dika pratama (dkk),(2017),Alat deteksi ketinggian air menggunakan sensor ultrasonik dengan database
[10] Candra  Cahaya  Utama  (dkk),  (2021)  implementasi  teknik  counter  pada  air  mancur  untuk  membuat  animasi  air  berbasis mikrokontroler atmega 16
[11] Djejen Nahrow (dkk) Pendidikan Vokasional Teknik Elektro akultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan,Universitas Sultan Ageng Tirtayasa
[12] Erliza Yuniarti (dkk) ,2022. Rancang bangun Sistem Monitoring Motor Servo dan Jumlah PakanIkan Berbasi Internet of Things Pada lat pakan ini, motor servo memutar baling-baling  untuk pemberian pakan ikan