## ALAT BANTU AKTIVITAS DISABILITAS PADA PENGISIAN AIR MINUM
Saga Eka Putra Pratama, Ritzkal, Yuggo Afrianto Teknik Informatika, Fakultas Teknik Dan Sains, Universitas Ibn Khaldun Jalan KH. Sholeh Iskandar Bogor, Indonesia
Sagapratama24@gmail.com

## ABSTRAK
Penyandang disabilitas menghadapi keterbatasan dalam aktivitas fisik, mental, atau sensorik, mempengaruhi mobilitas  dalam  kehidupan  sehari-hari,  Khususnya  dalam  aktivitas  harian  yang  melibatkan  pergerakan,  seperti pengisian air minum untuk memenuhi kebutuhan manusia sehari-hari, mobilitas memiliki peran krusial. Penelitian ini  berfokus  pada  mengembangkan  prototype  alat  pendukung  aktivitas  untuk  penyandang  disabilitas  fisik menggunakan teknologi Arduino Uno. Alat ini menggunakan sensor ultrasonik untuk mendeteksi gelas khusus dan  mengatur  aliran  air  secara  otomatis,  memulai  pengisian  saat  air  mencapai  0  cm  dan  menghentikan  saat mencapai 5 cm. Notifikasi pengisian dikirim melalui Ethernet Shield ke aplikasi Telegram. Modul Bluetooth HC- 05 digunakan untuk menghubungkan alat dengan aplikasi Bluetooth RC Controller, memungkinkan pengendalian perangkat via smartphone. Penelitian ini mengintegrasikan teknologi untuk meningkatkan partisipasi penyandang disabilitas fisik dalam aktivitas sehari-hari, khususnya dalam mengambil air minum. Prototype berhasil beroperasi efektif, mengisi air secara otomatis dan mengantar gelas khusus, berkat penggunaan Arduino sebagai pengendali yang mengolah data dari sensor.
Kata kunci :  Disabilitas fisik, Mobilitas, Arduino Uno, Prototyping, Ultrasonik, Bluetooth

## 1. PENDAHULUAN
Disabilitas fisik adalah kondisi atau keterbatasan yang  mempengaruhi  mobilitas  seseorang,  sehingga berdampak pada kemampuan mereka untuk melakukan  aktivitas sehari -hari,  termasuk  tugas sederhana  seperti  mengambil  air  minum  [1].  Dalam penelitian ini, kami berfokus pada perancangan sebuah prototype  alat  pendukung  aktivitas  disabilitas  untuk pengisian  air  minum.  Alat  ini  menggunakan mikrokontroler Arduino Uno dan berbagai komponen lainnya  untuk  memastikan  bahwa  setiap  komponen bekerja sesuai yang diharapkan [2].
Dalam studi yang dilakukan oleh J. Muralidharan,  A.  K.  Amrullah,  Abdullah,  Rizki Kurnia  dan  tim  mereka,  sebuah  perangkat  pengisian minum  otomatis  telah  berhasil  dikembangkan  dan beroperasi dengan baik, meskipun asalnya dimaksudkan untuk tujuan yang berbeda[3][4][5][6].
Dalam penelitian yang dilakukan oleh Agnivesh Pani,  suyatmo,  Yuda  Irawan,  dan  tim  mereka,  telah berhasil mengembangkan sebuah perangkat pengangkut  barang  yang  dapat  bergerak  secara otomatis  atau  dikendalikan  secara  efisien,  meskipun awalnya  dibuat  untuk  tujuan  yang  berbeda-beda, seperti  pengiriman  barang  dan  membersihkan  debu [7][8][9].
Dalam  penelitian  yang  dilakukan  oleh  Jibran Karki, Sara Njis, Vidula V. Meshram, dan tim mereka, mereka berhasil menciptakan serta menilai alat bantu disabilitas yang memungkinkan individu penyandang buta  dan  cacat  mental  untuk  tetap  melaksanakan aktivitas  sehari-hari  mereka  dengan  dukungan teknologi terkini [10][11][12].
Berdasarkan  hasil  ketiga  konsep  penelitian tersebut, penelitian ini akan mengintegrasikan ide-ide tersebut dalam menciptakan sebuah perangkat berbasis
teknologi  Internet  of  Things  (IoT)  dengan  tujuan memberikan  bantuan  kepada  penyandang  disabilitas fisik  dalam  aktivitas  sehari-hari,  khususnya  dalam mempermudah akses untuk mengambil air minum.
Tahap  pertama  dalam  penelitian  ini  adalah merumuskan  masalah  yang  akan  di  selesaikan,  yakni bagaimana  menciptakan  prototype  alat  yang  dapat membantu  disabilitas  fisik  dalam  mengisi  air  minum dengan lebih mandiri [13]. Dengan membuat langkah- langkah  perancangan  alat  ini,  termasuk  desain perangkat  keras,  rangkaian  komponen,  topologi jaringan, dan alur kerja system [14].
Salah  satu  komponen  kunci  yang  di  gunakan dalam  penelitian  ini  adalah  sensor  ultrasonik  HC- SR04,  yang  berguna  untuk  mengukur  ketinggian  air dalam  gelas  cup  [3].  Sensor  ini  akan  menentukan apakah  pompa  harus  mengalirkan  air  atau  tidak melalui  penggunaan  relay  [15].  Setelah  proses pengisian  air  selesai,  alat  ini  akan  memberikan pemberitahuan  melalui  modul  Ethernet  Shield  yang berfungsi  sebagai  penyedia  jaringan.  Pemberitahuan ini  dapat  dikirim  ke  aplikasi  Telegram  dalam  bentuk pesan  teks,  memberi  tahu  pengguna  bahwa  proses pengisian air telah selesai dilakukan [14].
Penelitian  ini  juga  mengintegrasikan  modul Bluetooth  HC-05,  yang  memungkinkan  pengguna untuk  mengendalikan  alat  pengantar  gelas  sesuai kebutuhan  pengguna  [16].  Alat  pengantar  gelas  ini akan  bergerak  menggunakan  dua  motor  DC  yang dikendalikan  oleh  motor  driver  L298N  [17].  Kendali alat  ini  dilakukan  melalui  aplikasi  remote  control Android Bluetooth RC Controller [18].
Penelitian ini memiliki tujuan untuk meningkatkan  kualitas  hidup  individu  dengan disabilitas  fisik,  dengan  memberikan  solusi  yang praktis  dan  efisien  untuk  mengatasi  tantangan  dalam
aktivitas sehari-hari seperti pengisian air minum [19]. Dengan  penggunaan  teknologi  mikrokontroler  dan komunikasi  jarak  jauh,  kami  berharap  alat  ini  dapat memberikan  bantuan  yang  berarti  bagi  mereka  yang membutuhkannya [20].

## 2. METODE PENELITIAN
Metode penelitian ini yakni kerangka kerja dalam melakukan  suatu  tindakan  atau  kerangka  berfikir, untuk  menyusun  suatu  gagasan  yang  terarah,  terkait dengan maksud dan tujuan [21].

## Problem formulation
1. how to make a prototype of an automatic drinking water filling device for people with disabilities using an arduino uno microcontroller?
2. How to identify the extent to which the tool performs optimally in testing the functionality of an automatic drinking water filling system shown for people with disabilities?

## Tool Design
Arduino Uno, HC-SR04 Ultrasonic, Bluethooth
HC-05, 5V Mini Pump, Relay, DC Motor, Jumper Cable, L289N Motor Driver, Breadboard, 18650 Lithium 3.7V Battery, Ethernet Shield, Switch, Arduino IDE, Bluethooth RC Controller, Telegram. a. HC-SR04 Ultrasonic Sensor function testing b. Function testing of 5V mini water pump c. Relay function testing d. Bluethooth HC-05 function testing e. Motor Driver L289N function testing
f. Dc Motor function testing
g. Ethernet Shield function testing Testing Activity Support Tool for Disability in Drinking Water Filling Result

## Gambar 1. Metode Penelitian
2.1. Rumusan Masalah
Pada tahap ini, dilakukan identifikasi permasalahan yang muncul dalam pengembangan Alat bantu  disabilitas  fisik  pada  pengisian  air  minum[22]. Tujuan  tahapan  ini  adalah  untuk  memahami Bagaimana  pembuatan  alat  pengisi  minum  otomatis untuk  penyandang  disabilitas  fisik  cacat  kaki menggunakan  mikrokontroler Arduino  Uno ,  serta bagaimana mengetahui kelayakan tiap perangkat yang dipakai dalam proses pengemmbangan alat pengambilan air minum otomatis bagi para penyandang disabilitas fisik [23].

## 2.2. Perancangan Alat
Pada  tahap  ini  dilakukan  perancangan  dalam pembuatan alat pengsisi air minum otomatis dan robot
pengantar  gelas  khusus  untuk  mengetahui  cara  kerja Alat Pengsisi air minum otomatis dan robot pengantar gelas  khusus  [8].  Yang  dilakukan  pada  tahapan  ini adalah  untuk  menganalisis  apa  saja  yang  dibutuhkan dalam penenlitian ini [5].

## 2.3. Testing
Pada fase ini, dilaksanakan serangkaian pengujian terhadap implementasi yang telah dilakukan pada tahap sebelumnya. Tujuan dari tahap ini adalah untuk  menguji  kinerja  setiap  komponen  yang diharapkan  berfungsi  dalam  penelitian  ini.  Melalui pengujian  ini,  diharapkan  dapat  memastikan  bahwa setiap  komponen  yang  digunakan  telah  berjalan dengan baik, dan hasil dari pengujian setiap komponen dapat diidentifikasi dengan jelas.

## 3. HASIL
Hasil  dari  tahapan  penelitian  sistem  Alat Pendukung  Aktivitas  Disabilitas  Pada  Pengisian  Air Minum  melalui  3  tahapan,  yaitu  pertama  tahap perumusan masalah yang terbagi  menjadi dua bagian yaitu, identifikasi kebutuhan dan identifikasi cara kerja sistem. Tahapan kedua yaitu perancangan alat dimulai dari  desain  dan  implementasi  atau  perakitan  dari semua  komponen  yang  digunakan.  Tahapan  yang ketiga yaitu hasil pengujian.

## 3.1. Rumusan Masalah
3.1.1. Identifikasi Kebutuhan
Pada tahapan identifikasi kebutuhan yang akan dilakukan,  terdapat  beberapa  perangkat  keras  untuk menunjang  implementasi  penelitian  sistem  irigasi otomatis  menggunakan  mikrokontroler  Arduino  uno pada tabel berikut ini:
Tabel 1. Identifikasi kebutuhan No Identifikasi kebutuhan (Hardware) 1 Laptop 2 Arduino Uno 3 Sensor Ultrasonic HC-SR04 4 Bluethooth HC-05 5 Pompa Air Mini 5 Volt 6 Relay 7 Motor DC 5V 8 Modul L289N 9 Breadboard 10 Kabel jumper 11 Baterai 18650 Lithium 3,7 Volt 12 Switch 13 Ethernet Shield W5100 14 Adaptor 5V 2A

## 3.1.2. Identifikasi Cara Kerja
Pada  proses  identifikasi  cara  kerja  akan dijelaskan cara kerja dari sistem yang berjalan dalam penelitian ini. Berikut gambar yang akan menjelaskan mengenai analisis cara kerja sistem ini:
Arduino Uno Sensor Ultrasonic
Relay
5 Volt Mini Water Pump Automatic drinking water filler Ethernet Shield
Telegram
Arduino Uno Bluethooth HC-05 Bluethooth RC Controller Driver Motor L289N Custom Cup Delivery Tool Motor DC 5V
Gambar 2. Alur kerja system
Gambar  di  atas  menjelaskan  cara  kerja  system dimulai  dari  alat  pengantar  gelas  khusus.  Modul Bluetooth HC-05 terhubung ke aplikasi Bluetooth RC Controller  sebagai  pengontrol  alat  pengantar  gelas [25].  Arduino  berfungsi  sebagai  penerima  perintah dari HC-05 dan mengirimkan instruksi ke driver motor L298N  untuk  menggerakkan  motor  DC1  dan  DC2 yang mengontrol alat pengantar gelas.
Selanjutnya, alat pengantar gelas dipindahkan ke alat  pengisi  air  minum  otomatis  melalui  kontrol aplikasi  Bluetooth  RC  Controller.  Di  alat  pengisi  air minum,  Arduino  Uno  menggunakan  data  dari  sensor ultrasonik sebagai input. Arduino ini memproses data sensor  dan  mengirimkan  output  ke  relay.  Relay mengalirkan  listrik  ke  pompa  untuk  mengisi  air  ke gelas  sesuai  dengan  jarak  air  yang  terdeteksi  oleh sensor  ultrasonik.Ketika  proses  pengisian  selesai, Ethernet Shield yang terhubung ke aplikasi Telegram memberikan  notifikasi  teks  bahwa  gelas  sudah  terisi air.

## 3.2. Perancangan Alat
Pada tahapan ini dilakukan beberapa desain yang berhubungan  dengan  penelitian.  Berikut  ini  adalah beberapa tahapan desain sistem dalam penelitian ini.

## 3.2.1. Design Perangkat Keras
Pada  tahapan  ini  dilakukan  desain  perangkat keras (hardware)  yang  sesuai  dengan penelitian  yang dilakukan,  secara  keseluruhan  penelitian  ini  dibagi menjadi  beberapa  desain  sistem  perangkat  keras
(hardware)  yang  akann  digambarkan  dalam  diagram blok berikut ini.
.
Sensor ultrasonik HC-SR04 Arduino uno
Relay Pompa Air Mini 5V Ethernet Shield 5 Volt Mini Water Pump Gambar 3. Diagram blok sistem pengisi minuman otomatis
Gambar 4. Diagram blok sistem alat pembawa gelas khusus
Diagram blok sistem terbagi menjadi dua bagian utama.  Bagian  pertama,  pada  sistem  pengisi  minum otomatis,  melibatkan  sensor  ultrasonik  HC-SR04 sebagai input, Arduino sebagai unit pemrosesan data, Ethernet  Shield  untuk  komunikasi  jaringan,  dan pompa air mini 5 volt untuk mengalirkan air. Bagian kedua adalah sistem alat pembawa gelas khusus yang melibatkan modul Bluetooth HC-05 sebagai pengirim perintah  melalui  Bluetooth,  Arduino  sebagai  unit pengolahan data, dan modul L298N untuk mengendalikan motor DC1 dan DC2.
3.3. Desain Rangkaian Komponen
Berikut merupakan tahapan perancangan komponen  yang  akan  dilakukan.  proses  perancangan komponen alat dilakukan dengan menghubungan antar modul dengan menggunakan kabel jumper ke arduino uno.
Gambar 5. Rangkaian alat pembawa gelas khusus

## Gambar 6. rangkaian alat pengisi minuman otomatis

## 3.4. Desain Topologi Jaringan
Desain  topologi  jaringan  menunjukan  bahwa etehrnet shield yang tersambung  dengan komponen perangkat  keras,  tentunya  rangkaian  prototipe  alat pendukung  disabilitas  aktivitas  pada  pengisian  air minum diprogram sesuai dengan instruksi pemograman yang telah dibuat.
Gambar 7. Desain topologi jaringan
Sebuah konfigurasi jaringan untuk alat pendukung  aktivitas  disabilitas  pada  pengisian  air minum  terlihat  pada  gambar  7.  Alur  dimulai  dengan pengguna  yang  mengendalikan  alat  tersebut  melalui aplikasi  Bluetooth  RC  Controller  di  ponsel  Android mereka. Ponsel  ini terhubung  melalui Bluetooth HC- 05  untuk  mengontrol  alat.  HC-05  berfungsi  sebagai perangkat input yang menerima sinyal dari ponsel dan mengirimkannya ke perangkat output yang dilengkapi mikrokontroler.
Koneksi  jaringan  dimulai  dari  Internet  Service Provider yang terhubung ke Router MikroTik RB CCR 1009-7G-1C-1S+  dengan  alamat  IP  10.0.1.24/24 melalui Gedung Fakultas Teknik dan Sains. Dari sana, koneksi  mengalir  ke  Router  RB  CCR  1009-7G-1C- 1S+,  kemudian  ke  Switch  dengan  alamat  IP 10.10.0.1/21,  yang  selanjutnya  menghubungkan  ke Access  Point  HS-NCC.  Access  Point  HS-NCC mengumumkan  jaringan  nirkabel  dengan  alamat  IP
DHCP  10.10.x.xxx/24.  Sementara  itu,  infrastruktur alat  pengisian  air  otomatis  menggunakan  Ethernet Shield dengan alamat IP 192.168.137.2 dan terhubung ke  laptop.  Laptop  ini  juga  terhubung  ke  jaringan nirkabel  yang  disiarkan  oleh  Access  Point  HS-NCC dengan  alamat  IP  DHCP  10.19.x.xxx/21.  Akhirnya, alat  pengisian  air  otomatis  memberikan  notifikasi tentang status pengisian air ke ponsel yang terhubung ke Wi-Fi dan Access Point HS-NCC melalui aplikasi bot Telegram.
3.5. Desain Alur Kerja Sistem
start Bluethooth HC-05 Connects with Bluethooth RC Controller app DC motors 1 and 2 move End No Yes start Ultrasonic sensor distance to the bottom of the glass 27 cm to 22 cm 5V water pump working End Tidak Ya Ultrasonic Sensor detects customized cup glass Distance from water level to ultrasonic sensor below 22 cm 5V water pump stops working Ethernet shield sends notification to telegram Tidak Ya

## Gambar 8. Alur kerja sistem
Alur  kerja  sistem  ini  dimulai  dengan  alat pengantar  gelas  yang  akan  menyajikan  gelas  yang dilengkapi  modul  Bluetooth  HC-05.  Modul  ini  akan terhubung  dengan  smartphone  melalui  aplikasi Bluetooth  RC  Controller,  memungkinkan  pengguna untuk  mengendalikan  motor  DC  1  dan  2  yang menggerakkan alat pengisian air minum otomatis. Saat sensor ultrasonik mendeteksi gelas di dekatnya, pompa air akan mengisi gelas hingga jarak 22 cm dari sensor. Setelah pengisian selesai, Ethernet Shield dan Arduino akan  mengirimkan  notifikasi  ke  aplikasi  Telegram untuk memberitahu bahwa proses pengisian air selesai.

## 3.6. Testing
Pada  tahapan  ini,  akan  melakukan  testing pengujian  fungsi  alat  pendukung  aktivitas  disabilitas pada  pengisian  air  minum.  Pengujian  ini  dilakukan untuk memastikan bahwa alat yang dibuat memenuhi tujuan yang diharapkan. Di bawah ini adalah langkah- langkah untuk menguji rangkaian alat alat pendukung aktivitas disabilitas pada pengisian air minum.

## 3.6.1. Pengujian Fungsi Ultrasonic
Gambar 9. Pengukuran ultrasonik menggunakan penggaris
Ketika  sensor  ultrasonik  mendeteksi  ketinggian air dari 0 cm 5 cm atau mendeteksi adanya gelas cup khusus kosong, maka relay akan on untuk menyalakan water pump dan air pun akan mengalir ke dalam gelas cup khusus.
Tabel 2. Keterangan pompa air
Pada Tabel di atas sensor ultrasonik HC-SR04 ke dalam Dasar gelas Cup Khusus ketika Kosong adalah 27 cm yang mengartikan tinggi air dalan gelas adalah 0 cm ketika status gelas belum terisi.

## 3.6.2. Pengujian Fungsi Relay
Ketika sensor ultrasonik mendeteksi air dalam gelas cup khusus kosong, maka relay pompa Air mini 5V  akan  on  untuk  menyalakan  pompa  air  untuk mengalirkan  air  ke  gelas,  sebaliknya  ketika  sensor ultrasonik  mendeteksi  air  dalam  gelas  cup  khusus penuh,  maka  relay  pompa  Air  mini  5V  akan  Off. Berikut  pengujian  fungsi  relay  pompa  Air  mini  5V pada Gambar di bawah.
Gambar 10. Pengujian relay saat pompa air hidup dan mati
3.6.3. Pengujian Ethernet Shield Didalam pengujian Ethernet shield ini dilakukan  untuk  mengetahui  apakah  Ethernet  shield sudah  terhubung  atau  belum  pada  jaringan  internet agar  dapat  mengirimkan  data  informasi  mengenai proses  pengisian  air  ke  dalam  gelas  cup  khusus  ke telegram  pada  system  pengisian  air  minum  otomatis. Untuk  melihatnya  pengujian  dilakukan  pada  serial monitor Arduino IDE yang dapat dilihat pada Gambar dibawah.

## Gambar 11. Pengujian ethernet shield pada serial monitor

## 3.6.4. Pengujian Fungsi Telegram
Tahapan  ini  dilakukan  untuk  melakukan pengujian  fungsi  pada  telegram.  Pengujian  ini dilakukan  sebagai  notifikasi,  dimana  sistem  ini  akan mengirim  pesan  telegram  berupa  teks  keadaan  gelas cup  khusus  dengan  menampilkan  informasi  gelas belum  atau  sudah  terisi  air  yang  didapatkan  dari pembacaan  sensor  ultrasonic.  Pengujian  Fungsi telegram dapat dilihat pada Gambar dibawah.
No Nilai Ketinggian Air Status Gelas Keterangan pompa 1 <5 cm Air belum terisi Pompa Air hidup 2 >5 cm Air sudah terisi Pompa Air mati
Gambar 13. Pengujian modul bluethooth HC-
05

## Gambar 12. Pengujian pada aplikasi telegram
3.6.5. Pengujian Fungsi Bluethooth HC-05
Tahap  ini  merupakan  pengujian  terhadap bluetooth, Terlihat ketika bluetooth pada smartphone terkoneksi maka led pada bluetooth hc-05 akan hidup dan berkedip lebih lama dibandingkan pada saat belum terkoneksi. Bluetooth hc-05 sendiri akan terbaca atau terpindai pada aplikasi Bluethooth RC Controller saat diaktifkan.

## 3.6.6. Pengujian Fungsi Motor DC 5V
Ditahap ini dilakukan pengujian pada motor dc. Pengujian dilakukan pada dua buah motor dc yang dua buah diantaranya disambungkan dengan roda.
Gambar 14. Pengujian motor DC 5 V dan driver motor L289N
Pada  gambar  di  atas  merupakan  pengujian untuk  dua  buah  motor  dc  sebagai  penggerak  yang terhubung dengan roda untuk jalannya alat, data input dari remote control akan diproses oleh mikrokontroler untuk  ditentukan  kondisi  geraknya  oleh  driver  motor L298N  berupa  output  pada  motor  dc  untuk  maju, mundur,  belok  kanan  dan  belok  kiri.  Untuk  arah perputarannya  apabila  keranjang  dalam  kondisi  akan belok ke kanan maka roda sebelah kiri akan bergerak maju dan roda sebelah kanan akan bergerak  mundur. Begitupun sebaliknya ketika keranjang akan belok kiri makan roda sebelah kanan akan maju dan roda sebelah kiri akan bergerak mundur.

## 4. KESIMPULAN
Untuk kesimpulan yang dapat diambil dari hasil pengujian  dan  pembahasan  yang  telah  dilakukan mengenai  perancangan  prototype  alat  pendukung aktivitas  disabilitas  pada  pengisian  air  minum.  Ada dua  point  yang  menjadi  kesimpulan  penelitian  ini diantaranya  adalah  Berhasilnya  pembuatan  prototype alat pendukung aktivitas disabilitas pada pengisian air minum  dimulai  dengan  menggunakan  gelas  cup khusus yang dipandu menuju alat pengisian air minum otomatis. Alat ini terhubung melalui modul Bluetooth HC-05  ke  aplikasi  "Bluetooth  RC  Controller,"  yang berfungsi  untuk  mengontrol  pergerakan  gelas  cup sesuai keinginan pengguna dan juga proses pengisian air minum otomatis.
Penggunaan sensor ultrasonik HC-SR04 memungkinkan  alat  ini  untuk  mendeteksi  gelas  dan mengatur  ketinggian  air  secara  otomatis.  Selain  itu, alat ini akan memberikan notifikasi berupa pesan teks melalui aplikasi Telegram ketika proses pengisian air minum  telah  selesai.  Pengujian  pada  prototipe  alat bantu  untuk  aktivitas  pengisian  air  minum  bagi penyandang  disabilitas  telah  berhasil  dilakukan.  Uji coba dimulai dengan  menguji alat pengisi air  minum otomatis,  yang  berjalan  sesuai  dengan  harapan. Selanjutnya, pengujian dilakukan pada alat pendukung gelas cup khusus, di mana modul Bluetooth HC-05 dan aplikasi "Bluetooth RC Controller" berhasil terhubung dan dapat dioperasikan dengan lancar dalam jarak 10 meter tanpa kendala.
Keseluruhan  sistem  alat  bantu  aktivitas  untuk penyandang  disabilitas  telah  berjalan  sesuai  dengan yang diharapkan.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  D. S. Djoko susanto and H. Amildha Yanuarita,
“Pemberdayaan  Penyandang  Disabilitas  Oleh Dinas  Sosial  Kota  Kediri,” JISIP  (Jurnal  Ilmu Sos.  dan  Pendidikan) ,  vol.  5,  no.  4,  pp.  1300– 1310, 2021, doi: 10.58258/jisip.v5i4.2556.
[2]  Y.  Rahmanto,  A.  Burlian,  and  S.  Samsugi, “Sistem  Kendali  Otomatis  Pada  Akuaponik Berbasis  Mikrokontroler  Arduino  Uno  R3,” J. Teknol.  dan  Sist.  Tertanam ,  vol.  2,  no.  1,  p.  1, 2021, doi: 10.33365/jtst.v2i1.975.
[3]  A.  K.  Amrullah  and  A.  O.  Penelitian,  “Alat Pengisian Air di Botol Menggunakan Arduino,” pp. 128–131, 2021.
[4]  J.  Muralidharan,  S.  Saran,  G.  Tamilkavi,  S. Thivakar, and M. Vivin, “cara  mengidentifikasi sejauh mana alat berkinerja secara optimal dalam pengujian  fungsionalitas  suatu  sistem  pengisian minuman  otomatis  yang  ditujukan  untuk penyandang  disabilitas  fisik?,” J.  Phys.  Conf. Ser. , vol. 1937, no. 1, 2021, doi: 10.1088/1742- 6596/1937/1/012004.
[5]  O.  I.  Abdullah,  W.  T.  Abbood,  and  H.  K. Hussein,  “Development  of  Automated  Liquid Filling  System  Based  on  the  Interactive  Design Approach,” FME Trans. , vol. 48, no. 4, pp. 938– 945, 2020, doi: 10.5937/fme2004938A.
[6]  R.  Kurnia  and  A.  Chusyairi,  “Rancang  Bangun Dispenser  Penuangan  Air  Minum  Otomatis Berbasis Arduino Menggunakan Metode Prototype,” Aisyah  J.  Informatics  Electr.  Eng. , vol.  3,  no.  2,  pp.  153–162,  2021,  [Online]. Available: http://jti.aisyahuniversity.ac.id/index.php/AJIEE
[7]  S.  Suyatmo,  C.  I.  Cahyadi,  S.  Syafriwel,  R. Khair, and I. Idris, “Rancang Bangun Prototype Robot Pengantar Barang Cargo Berbasis Arduino Mega  Dengan  IOT,” J.  Sist.  Komput.  dan Inform. ,  vol.  1,  no.  3,  p.  215,  2020,  doi: 10.30865/json.v1i3.2186.
[8]  Y. Irawan, Muhardi, R. Ordila, and R. Diandra, “Automatic  floor  cleaning  robot  using  arduino and ultrasonic sensor,” J. Robot. Control , vol. 2, no. 4, pp. 240–243, 2021, doi: 10.18196/jrc.2485.
[9]  A. Pani, S. Mishra, M. Golias, and M. Figliozzi, “Evaluating  public  acceptance  of  autonomous delivery  robots  during  COVID-19  pandemic,” Transp.  Res.  Part  D  Transp.  Environ. ,  vol.  89, no. October, p. 102600, 2020, doi: 10.1016/j.trd.2020.102600.
[10]  J.  Karki,  S.  Rushton,  S.  Bhattarai,  and  L.  De Witte,  “Access  to  assistive  technology  for persons  with  disabilities:  a  critical  review  from Nepal, India and Bangladesh,” Disabil. Rehabil. Assist. Technol. , vol. 18, no. 1, pp. 8–16, 2023, doi: 10.1080/17483107.2021.1892843.
[11]  S.  Nijs  and  B.  Maes,  “Assistive  technology  for persons  with  profound  intellectual  disability:  a european  survey  on  attitudes  and  beliefs,” Disabil. Rehabil. Assist. Technol. , vol. 16, no. 5,
pp.
497–504, 2021,
doi:
10.1080/17483107.2019.1668973.
[12]  V. V. Meshram, K. Patil, V. A. Meshram, and F. C. Shu, “An Astute Assistive Device for Mobility and  Object  Recognition  for  Visually  Impaired People,” IEEE Trans. Human-Machine Syst. , vol. 49, no. 5, pp. 449–460, 2019, doi: 10.1109/THMS.2019.2931745.
[13]  G. Wiro Sasmito, “Penerapan Metode Waterfall Pada Desain Sistem Informasi Geografis Industri Kabupaten  Tegal,” J.  Inform.  J.  Pengemb.  IT , vol.  2,  no.  1,  pp.  6–12,  2017,  doi: 10.30591/jpit.v2i1.435.
[14]  Ritzkal,  Y.  Afrianto,  I.  Riawan,  F.  S.  F. Kusumah,  and  D.  Remawati,  “Water  Tank Wudhu  and  Monitoring  System  Design  using Arduino and Telegram,” Int. J. Adv. Comput. Sci. Appl. ,  vol.  14,  no.  1,  pp.  540–546,  2023,  doi: 10.14569/IJACSA.2023.0140159.
[15]  C.  A.  Siregar,  D.  Mulyadi,  A.  W.  Biantoro,  H. Sismoro,  and  Y.  Irawati,  “Automation  and control system on water level of reservoir based on microcontroller and blynk,” Proceeding 14th Int.  Conf.  Telecommun.  Syst.  Serv.  Appl.  TSSA 2020 , pp. 4–7, 2020,
doi:
10.1109/TSSA51342.2020.9310836.
[16]  A.  Mathematics,  “ 済無 No  Title  No  Title  No Title,” vol. VI, no. 1, pp. 1–23, 2016.
[17]  A.  Isrofi,  S.  N.  Utama,  and  O.  V.  Putra, “RANCANG BANGUN ROBOT PEMOTONG RUMPUT  OTOMATIS  MENGGUNAKAN WIRELESS  KONTROLER  MODUL  ESP32- CAM  BERBASIS  INTERNET  of  THINGS (IoT),” J. Teknoinfo , vol. 15, no. 1, p. 45, 2021, doi: 10.33365/jti.v15i1.675.
[18]  A.  E.  Amoran,  A.  S.  Oluwole,  E.  O.  Fagorola, and R. S. Diarah, “Home automated system using Bluetooth  and  an  android  application,” Sci. African ,  vol.  11,  p.  e00711,  2021,  doi: 10.1016/j.sciaf.2021.e00711.
[19]  A. Pawestri, “Hak penyandang disabilitas dalam perspektif HAM internasional dan nasional,” Era Huk. ,  vol.  2,  no.  1,  pp.  1–19,  2017,  [Online]. Available: http://www.republika.co.id/berita/nasional/umu
[20]  Y. Suryandari, “Survei IoT Healthcare Device,” J. Sist. Cerdas , vol. 3, no. 2, pp. 153–164, 2020, doi: 10.37396/jsc.v3i2.55.
[21]  G.  W.  Tjoa,  A.  Aribowo,  and  A.  S.  Putra, “Design  of  automatic  drinking  water  supply system  for  poultry  cage,” Proc.  2019  5th  Int. Conf.  New  Media  Stud.  CONMEDIA  2019 ,  no. February, pp. 115–120, 2019, doi: 10.1109/CONMEDIA46929.2019.8981809.
[22]  A. Anggara, A. Rahman, and A. Mufti, “Rancang bangun  sistem  pengatur  pengisian  air  galon otomatis berbasis mikrokontroler
ATmega328P,” J. Online Tek. Elektro , vol. 3, no.
2, pp. 90–97, 2018.
[23]  M.  Reni  Sehaffudin,  N.  Indrihastuti,  and  E.

## Gunawan, “Pengisi Air Minum Otomatis Dengan
Gelas  Khusus  Berbasis  Arduino  Uno,” Cahaya Bagaskara  J. Ilm. Tek. Elektron. , vol. 2, no. 1, pp. 17–23, 2017, [Online]. Available: https://journal.trunojoyo.ac.id/jim/article/downl oad/3958/2883
[24]  E. W. Puspitarini, A. Maukar, F. Marisa, K. W. Haryanto,  and  T.  Pradana,  “Business  Models Canvas  of  MOOCs:  an  Investigation  of Sustainable  Practices  for  MOOC  Universities,” Inf.  J. Ilm. Bid. Teknol. Inf. dan Komun. , vol. 6, no. 2, pp. 133–137, 2021, doi: 10.25139/inform.v6i2.4081.
[25]  R.  Saputra,  Pitoyo  Yuliatmojo,  and  Aodah Diamah,  “Prototype  Keranjang  Belanja  Pintar Berbasis Arduino Uno,” J. Pendidik. VOKASIONAL  Tek. Elektron. , vol. 2, no. 2,  pp. 41–47, 2019, doi: 10.21009/jvote.v2i2.13573.
[26]  A.  Maarif  and  N.  R.  Setiawan,  “Control  of  dc motor  using  integral  state  feedback  and comparison  with  pid:  Simulation  and  arduino implementation,” J. Robot. Control , vol. 2, no. 5, pp. 456–461, 2021, doi: 10.18196/jrc.25122.
[27]  M.  Yusup,  P.  A.  Sunarya,  and  K.  Aprilyanto, “Rancang Bangun Sistem
Monitoring Pengukuran Volume Air Berbasis IoT Menggunakan  Arduino  Wemos,” J.  CERITA , vol.  6,  no.  2,  pp.  147–153,  2020,  doi: 10.33050/cerita.v6i2.1136.
[28]  R.  P.  Astutik,  “Aplikasi  telegram  untuk  sistem monitoring  pada  smart  farming  telegram application  monitoring  system  for  smart farming,” J. Teknol. dan Terap. Bisnis , vol. 2, no. 1, pp. 1–6, 2019.
[29]  Hasri  Awal,  “Perancangan  Prototype  Smart Home  Dengan  Konsep  Internet  of  Thing  (  IoT) Berbasis Web Server,” Maj. Ilm. UPI YPTK , no. 26, pp. 65–79, 2019, doi: 10.35134/jmi.v26i2.53.
[30]  A. N. Abubakar, S. L. Dhar, A. A. Tijjani, and A. M. Abdullahi, “Automated liquid filling system with  a  robotic  arm  conveyor  for  small  scale industries,” Mater.  Today  Proc. ,  vol.  49,  no. xxxx, pp. 3270–3273, 2020, doi: 10.1016/j.matpr.2020.12.923.
[31]  M.  Zaini,  S.  Safrudin,  and  M.  Bachrudin,
“Perancangan  Sistem  Monitoring  Tegangan, Arus  Dan  Frekuensi  Pada  Pembangkit  Listrik Tenaga Mikrohidro Berbasis Iot,” TESLA J. Tek. Elektro ,  vol.  22,  no.  2,  p.  139,  2020,  doi: 10.24912/tesla.v0i0.9081.
[32]  D. Yulianto Wijaya and A. Yulianto, “Prototype of  Smart  Door  Using  RFID  Technology  with Internet  of  Things  (IoT),” Conf.  Manag. Business, Innov. Educ. Soc. Sci. , vol. 1, no. 1, pp. 196–204, 2021, [Online]. Available: www.arduino.cc
[33]  I. Setiadi, “Perancangan Dan Pembuatan Sistem Kendali  Lampu  Rumah  Jarak  Jauh  Berbasis Internet  Of  Things  (  IOT  )  Menggunakan Nodemcu  (  IoT  ).  Metode  pengumpulan  data yang  lain  adalah  melakukan  obervasi  terhadap komponen-,” vol. 5, no. 1, 2023.
[34]  P.  W.  Santoso,  I.  N.  Piarsa,  and  N.  M.  I.  M. Mandenni,  “Sistem  Keamanan  Helm  Berbasis Internet  of  Things  dengan  Fitur  Pelacakan Menggunakan  Android,” J.  RESTI  (Rekayasa Sist.  dan  Teknol.  Informasi) ,  vol.  5,  no.  5,  pp. 967–976, 2021, doi: 10.29207/resti.v5i5.3507.
[35]  A.  Budiyanto,  G.  B.  Pramudita,  and  S. Adinandra, “Kontrol Relay dan Kecepatan Kipas Angin Direct Current (DC) dengan Sensor Suhu LM35 Berbasis Internet of Things (IoT),” Techné J.  Ilm.  Elektrotek. ,  vol.  19,  no.  01,  pp.  43–54, 2020, doi: 10.31358/techne.v19i01.224.
[36]  G. de N. J. Rodrigo Garcia Motta, Angélica Link, Viviane  Aparecida  Bussolaro et  al. ,  “Rancang Bangun  Prototype  Mobil  Penyiram  Tanaman Otomatis Menggunakan Sensor Infrared Berbasis Arduino Uno,” Pesqui. Vet. Bras. , vol. 26, no. 2, pp.  173–180,  2021,  [Online].  Available: http://www.ufrgs.br/actavet/31-1/artigo552.pdf
[37]  R. S. Bijokangko, B. Nofrianti, and ..., “Prototipe Robot  Mobil  Penjaga  dan  Pemadam  Kebakaran Hutan Dini Berbasis Internet of Things (IoT),” … Tek. Elektro dan … ,  vol. 4, pp.  110–120,  2022, [Online]. Available: http://jurnal.unmuhjember.ac.id/index.php/ELK OM/article/view/7276%0Ahttp://jurnal.unmuhje mber.ac.id/index.php/ELKOM/article/download /7276/4052