## P ENGGUNAAN P ERANGKAT L UNAK O PEN S OURCE UNTUK S ISTEM

## O PEN A RCHITECTURE PADA M ESIN M ILLING CNC

## T HE U SE OF O PEN S OURCE S OFTWARE FOR O PEN A RCHITECTURE S YSTEM ON CNC MILLING M ACHINE

## Dalmasius Ganjar Subagio dan Tinton Dwi Atmaja
Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik - LIPI Komp. LIPI Bandung, Jl Sangkuriang, Gd 20, Lt 2, Bandung,
Jawa Barat 40135, Indonesia. tinton_dwi@yahoo.com
Diterima: 28 Oktober 2011; Direvisi: 2 November 2011; Disetujui: 19 Desember 2011; Terbit online: 22 Desember 2011.

## Abstrak
Sistem kerja mesin computer numerical control (CNC) milling tidak dapat terlepas dari perangkat lunak sebagai penerjemah bahasa operator ke bahasa mesin. Perangkat lunak ini dituntut untuk mengikuti ketentuan open architecture yang antara lain mempunyai kapabilitas portability, extendability, interoperability, dan scalability . Proses manufaktur modern terkadang menggunakan mesin CNC milling untuk waktu yang lama bahkan melebihi waktu kerja yang ditentukan oleh produsen. Ketika mesin sudah melewati masa yang ditentukan dan produsen memutuskan discontinue , maka pengguna akan menemui masalah untuk mempertahankan kinerja mesin jika diharuskan tetap tergantung pada perangkat lunak bawaan dari produsen. Tulisan ini bertujuan menunjukkan bahwa penggunaan open source software (OSS) adalah jalan keluar  untuk mempertahankan kinerja mesin. Dengan penggunaan OSS, pengguna tidak lagi tergantung pada perangkat lunak dari produsen karena OSS bersifat terbuka dan dapat dikembangkan secara mandiri. Dalam tulisan ini dipergunakan USBCNC V.3.42 sebagai alternatif  OSS pada mesin CNC milling . OSS ini menunjukkan hasil uji coba benda kerja yang sesuai dengan pola yang diinginkan. Hasil uji coba menunjukkan kinerja mesin dengan OSS serupa dengan kinerja mesin ketika menggunakan perangkat lunak dari produsen.
Kata kunci: Mesin CNC milling , open architecture , open source software .

## Abstract
Computer numerical control (CNC) milling machine system can not be separated from the software required to follow the provisions of the Open Architecture capabilities that have portability, extendability, interoperability, and scalability. When a  prescribed period of a CNC milliing machine has passed and the manufacturer decided to discontinue it, then the user will have problems for maintaining the performance of the machine. This paper aims to show that the using of open source software (OSS) is the way out to maintain engine performance. With the use of OSS, users no longer depend on the software built by the manufacturer because OSS is open and can be developed independently. In this paper, USBCNC V.3.42 is used as an alternative OSS. The test result shows that the workpiece is in match with the desired pattern. The test result shows that the performance of machines using OSS has similar performance with the machine using software from the manufacturer.
Keywords: CNC milling machine, open architecture, open source software.

## I. P ENDAHULUAN
Teknologi di bidang manufaktur berkembang sangat pesat dalam beberapa tahun terakhir ini. Mesin  computer numerical control (CNC) merupakan mesin yang tergolong canggih, sehingga banyak sekali digunakan dalam industri pemesinan untuk memproduksi komponen dengan tingkat kerumitan dan presisi yang tinggi. Selain itu, mesin CNC mempunyai konsistensi yang lebih efektif untuk pengerjaan dalam jumlah banyak. Penggunaan mesin CNC konvensional dalam proses pemotongan, pengeboran,
pengetapan dan proses pemesinan lainnya, tentu saja memberikan hasil yang tidak presisi dan memerlukan waktu cukup lama dikarenakan hasil produksi akan tergantung dari kemampuan operator dalam melakukan proses tersebut. Gambar  1 merupakan contoh mesin CNC frais/milling yang banyak terdapat di industri pemesinan, dimana mesin tersebut telah dilengkapi dengan kontrol penggerak untuk proses kerja pemesinan  [1][2]. Mesin CNC milling tersebut mampu mengerjakan bentuk- bentuk yang tidak mungkin dikerjakan oleh
Gambar 1. Mesin CNC frais / milling .
mesin frais konvensional karena dilengkapi oleh kontrol penggerak yang dapat diperintah  oleh program atau kode standar umum.
Manfaat mesin CNC yang signifikan menciptakan kebutuhan atas kinerja mesin yang konsisten bahkan disaat mesin telah tidak lagi dikembangkan ( discontinue ). Ketika masa ini datang, pengembangan perangkat lunak  akan menjadi masalah jika tetap memaksakan untuk menggunakan  perangkat lunak  berlisensi dari produsen asli.  Perangkat lunak lama akan bermasalah dengan kinerjanya yang harus uptodate terhadap kebutuhan yang terus meningkat. Kadang dituntut untuk interoperable dengan perangkat yang lebih baru. Hal ini akan meningkatkan pos pembiayaan tidak terduga demi mempertahankan kinerja mesin seperti ketika masih menggunakan perangkat lunak keluaran produsen. Ketika pengguna memaksakan diri untuk menghubungi produsen, maka akan muncul faktor penundaan waktu produksi karena produsen memerlukan waktu untuk mendapatkan kembali perangkat lunak yang dipesan lengkap dengan kondisi ter- update . Dalam  tulisan ini akan di bahas mengenai pengembangan open architecture CNC milling machine terutama dalam pemilihan perangkat lunak program/kontrol penggerak guna mengurangi biaya pembuatan dan mengurangi ketergantungan degan produsen dengan tidak mengabaikan  fungsi dari mesin CNC milling tersebut. Perangkat lunak kontrol penggerak yang digunakan adalah open source software (OSS) jenis freeware controller yang dapat diunduh dan di- update . Fungsinya sama dengan perangkat lunak kontrol penggerak berbayar yang banyak digunakan pada industri manufaktur saat ini seperti: Siemen, Fanuc, Okuma dan lain-lain.

## II. OSS PADA O PEN A RCHITECTURE M ESIN MILLING CNC
Pada tahun 90-an, “Technical Committee of Open Systems”  dari IEEE mendefinisikan Open System sebagai sebuah sistem terbuka yang
menyediakan kapabilitas yang memungkinkan aplikasi yang diimplementasikan dapat berjalan dalam berbagai platform dari berbagai vendor, interoperate dengan sistem aplikasi lainnya dan menyediakan gaya yang konsisten dalam berinteraksi dengan pengguna  [3]. Estimasi kapabilitas dari keterbukaan sistem open architecture dikemukakan dalam empat hal berikut [4][5].
• Portability ; modul aplikasi dapat digunakan pada platform yang berbeda tanpa ada perubahan dengan tetap mempertahankan kemampuan kerjanya.
• Extensibility ; sejumlah modul aplikasi dapat berjalan dalam satu platform tanpa menimbulkan konflik.
• Interoperability ; modul-modul dapat bekerja sama satu sama lain dalam suatu perlakukan yang konsisten dan dapat bertukar data  dalam cara yang telah terdefinisikan.
• Scalability ; fungsi, kinerja, dan ukuran fisik modul dapat beradaptasi sesuai dengan kebutuhan pengguna.
Banyak teknologi open architecture CNC dikembangkan berdasarkan pada Microsoft Windows, sebuah 32-bit embedded control system yang cocok untuk manajemen tugas-tugas umum  [6][7]. Dengan kemajuan terbaru dalam teknologi elektronik dan informasi, perangkat keras pengendali gerak telah menggunakan mikroprosesor dan memiliki digital signal processor (DSP), field programmable gate array (FPGA) atau aplikasi sirkuit terpadu lainnya sebagai pendukung. Pengembangan open architecture CNC milling machine juga mengadopsi struktur master-slave menggunakan PC dan modul Numerical Control (NC) yang masing-masing dirancang khusus sebagai master dan slave . Modul Slave NC menjalankan tugas- tugas kontrol real-time , seperti kontrol gerakan sumbu pada DSP dan FPGA, sedangkan PC Master menjalankan  tugas-tugas non real-time seperti penjadwalan, pemantauan input/output dan on-screen simulation [8].

## A. Alur Kerja Mesin Miling CNC
Alur kerja mesin milling ini  dianalisis  untuk menghasilkan alur sistem kendali yang diinginkan. Mesin CNC (computer numerical control) pada dasarnya merupakan gabungan antara mekanik dan elektronik dimana informasi pergerakan mesin  didapatkan berdasarkan kode- kode yang dapat dibaca oleh mesin CNC tersebut. Informasi ini bersifat digital dan digunakan sebagai acuan untuk menggerakkan  motor (stepping motor atau servo motor) sesuai dengan
Gambar 2. Alur kerja mesin CNC milling .
Gambar 3. Contoh tampilan perangkat lunak berlisensi pada monitor mesin CNC milling [14].
yang  diinginkan melalui driver. Dari  Gambar  2 dapat kita lihat bahwa modul Computer Design memiliki hubungan erat dengan  operator  dan mesin CNC. Operator hanya membuat suatu gambar  menggunakan sistem ComputerAided Design (CAD) atau Computer Aided Manufacturing (CAM) dimana gambar  tersebut berisi informasi mengenai bentuk dan ukuran yang dikehendaki oleh operator.
Modul CNC Controller merupakan perangkat keras yang berfungsi sebagai penerima kode- kode dari Modul Computer Design dan menterjemahkannya ke dalam instruksi atau perintah dalam bentuk bahasa yang dapat diterima oleh mesin CNC. Pada umumnya mesin CNC ini menggunakan sumbu X, Y dan Z untuk mesin frais ( milling 3 axis ). Hasil terjemahan dari Modul CNC Controller ini kemudian diterima oleh  modul Servo Drive . Modul driver ini akan meneruskan instruksi kepada motor-motor penggerak mesin CNC sesuai dengan sumbu kerjanya.
Dalam prinsip  kerja mesin CNC milling ini, spindle motor current akan dideteksi dan diolah untuk mendapatkan pergerakan pemotongan yang konstan dengan mengapplikasikan fuzzy logic controller (FLC)  [9]. Teknologi multi-agent dipakai untuk meningkatkan performa  distribusi sistem sebagai suatu bagian intelligent mechatronic system (IMS) generasi baru. Dasar keberhasilan IMS adalah kemampuan setiap intelligent agent untuk berkomunikasi dan bekerjasama antar agen  [10][11][12]. Dengan IMS ini, dapat diperoleh ultra-precision motion control , proses manufaktur kecepatan tinggi, dan penyelesaian berkualitas tinggi dengan  biaya rendah dengan reliability yang lebih baik [13].

## B. Perangkat Lunak Mesin CNC milling
Berdasar pada definisi the open systems architecture ,  perangkat lunak dirancang dan diimplementasikan dengan human machine
interface (HMI) yang user-friendly sehingga memerlukan perhatian lebih pada penampakan visualnya.  Perangkat lunak  ini juga harus mudah dioperasikan, dan dapat memenuhi  kebutuhan- kebutuhan operator yang beragam [16].
Perangkat lunak yang dapat digunakan dalam pengoperasian mesin CNC milling dapat berupa perangkat lunak yang berbayar atau perangkat lunak open source .Perangkat lunak yang berbayar atau licensed software biasanya merupakan bawaan dari mesin dan mendapat update dan pengembangan berkala dari produsennya.  Gambar  3 menunjukkan tampilan perangkat lunak  berlisensi GSK 983M yang ditanam pada mesin CNC milling .
Masalah akan terjadi ketika banyak mesin- mesin CNC milling yang sudah tidak  diproduksi lagi membutuhkan pemeliharaan perangkat lunak. Oleh karena itu perangkat  lunak open source menjadi sebuah alternatif yang cukup menjanjikan demi kelangsungan kinerja mesin.
Gambar 4 menunjukkan tampilan open source software yang digunakan sebagai retrofit perangkat lunak  berbayar. OSS yang digunakan disini adalah USBCNC V.3.42 [15].

## C. Standard G-Code
Penggunaan OSS tidak dapat dipisahkan dari penggunaan kode yang sudah terstandarisasi untuk membantu penentuan tingkat keakuratan hasil yang diperoleh. Tabel 1 menunjukkan  G- Code sebagai kode standar yang digunakan untuk membuat program CNC milling secara populer melebihi penggunaan  bahasa lainnya seperti STEP-NC [17].
Pada sistem ini, masih memungkinkan penggunaan STEP-NC karena  perangkat lunak yang digunakan dapat menerjemahkan bahasa STEP-NC ke bahasa G-Code  [18][19].  Fitur ini mendukung faktor portability sebagai salah satu kapabilitas sistem open architecture yang harus dipenuhi.
SERVO DRIVES COMPUTER DESIGN CNC CONTROLLER PROGRAMMER MESIN CNC
Tabel 1. Keterangan standar G Code . Kode Keterangan Kode Keterangan G00 Pindah posisi axis dengan kecepatan penuh    G83 Counter bore dengan waktu tunda G01 Pindah posisi axis secara linear ( feed rate ) G84 Pengetapan ( tapping ) G02 Berputar searah jarum jam G85 Reamer G03 Berputar berlawanan arah jarum jam G86 Boring G04 Waktu tunda ( dwell ) G90 Absolute G17 Melingkar X-Y dipakai pada G02 dan G03 G91 Incremental G18 MelingkarY-Z dipakai pada G02 dan G03 G92 Koordinat referensi benda kerja G19 Melingkar X-Z dipakai pada G02 dan G03 G98 Pengembalian pahat pada Z awal G28 Mengembalikan keposisi otomatis G99 Pahat pada jarak yg ditentukan (R) G40 Pembatalan kompensasi diameter pahat M02 Spindle stop G41 Kompensasai diameter pahat kiri M03 Spindle berputar searah jarum jam G42 Kompensasai diameter pahat kanan M04 Spindle berputar berlawanan arah jarum jam G43 Kompensasi panjang arah Positif M05 Spindle dan pendingin stop G44 Kompensasi panjang arah Negatif M06 Pergantian tool G49 Pembatalan kompensasi panjang pahat M08-M09 On dan Off pompa pendingin G54 - G59 Sistem koordinat M30 Akhir program G80 Membatalkan fixed cycle M98 Masuk ke sub program G81 Fixed cycle untuk pengeboran ( drilling ) M99 Keluar ke sub program
Gambar 4. Tampilan monitor USB CNC milling [15].
Gambar  5. Hasil rancang bangun mesin CNC milling di P2 Telimek-LIPI.

## III. I MPLEMENTASI OSS DAN U JI
C OBA
Tahap berikutnya adalah melakukan implementasi dan uji coba OSS pada open architecture CNC milling machine . Pertama adalah menyiapkan perlengkapan ujicoba, membuat program CNC dan menguji coba mesin pada benda kerja.

## A. Perlengkapan Uji Coba
Aparatus yang akan digunakan adalah mesin CNC milling hasil penelitian dan rancang bangun yang dilaksanakan di P2 Telimek –  LIPI seperti ditunjukkan  Gambar  5.  Mesin CNC ini dengan menggunakan freeware controller USBCNC V.3.42 berbasis OSS. Mesin tersebut di buat dengan menggunakan komponen lokal dan beberapa komponen impor (Gambar 5).
Teori pendukung dalam proses rancang bangun mesin CNC milling ini diantaranya ilmu bahan dalam menentukan konstruksi mesin dan pemilihan benda kerja. Hal-hal yang harus di perhatikan dalam pemilihan bahan sebuah komponen mesin adalah fungsi, pembebanan dan umur, kemampuan untuk dibentuk dan diproduksi, ongkos produksi dan mudah didapat dipasaran. Pada umumnya pemilihan bahan tersebut dapat berdasarkan tabel bahan standar misalnya [20]:
1. Bahan untuk poros dan gardan digunakan baja karbon ST 60.
2. Bahan untuk poros engkol ( crankshaft ) digunakan baja kualitas tinggi atau besi cor khusus.
3. Bahan untuk pasak dan pegas digunakan ST 60.
4. Bahan  roda gigi bergantung kepada pembebanan dan ukuran komponen. Disini digunakan bahan seperti besi cor kelabu, besi cor baja, baja ST 42 – ST 70 kadang- kadang digunakan bahan non logam atau bahan sintetis.
5. Bahan untuk baja pemotong digunakan bahan baja perkakas yang di keraskan.
6. Bahan konstruksi ringan dapat digunakan besi cor kelabu.
Disamping ilmu bahan juga digunakan digunakan teori pendukung untuk menghitung gaya-gaya yang terjadi pada suatu komponen yang tidak di bahas dalam tulisan ini.

## B. Pembuatan Program CNC
Arsitektur yang akan digunakan dalam proses kendali ini mengutamakan tiga proses utama yaitu samppling , filtering , dan processing data untuk menghasilkan sinyal kendali [21]. Susunan perintah akan dibuat dalam bentuk teks dalam bahasa G-Code yang disesuaikan dengan perangkat lunak yang dipergunakan.
Terdapat dua cara dalam membuat listing program yang berisi perintah yaitu menggunakan notepad atau menggunakan CAD/CAM. Kedua cara tersebut diawali dengan pengetikan susunan perintah dalam G-Code . Ketika menggunakan perangkat lunak  bawaan, seperti Fanuc,contoh format program yang biasa digunakan sebagai berikut :
G90 G00 G54 X0. Y0.Z50. M03 S2000 M08 G00 Z5. GO1 Z-0,5 F100
-- Line omitted --
G00 Z50. G91 G28 X0. Y0. Z0. M30
Sedangkan jika menggunakan software controller USBCNC V.3.42, format penulisan adalah seperti berikut:
N106G0G90G54X.375Y- 3.249Z50.S5000M3 N110Z5. N112G1Z-.2F20. -- Line omitted -- N7550G0Z5. N7552Z50. N7554M5
N7556G91G28X0.Y0.Z0.
N7560M30
Ketika menggunakan notepad , susunan perintah dapat diketik langsung dalam program Notepad kemudian disimpan dengan nama file ; misalnya: “percobaan” dengan format ekstensi ‘cnc’, contoh: “percobaan.cnc”. maka file tersebut akan dapat dieksekusi oleh mesin CNC milling .
Cara lain adalah dengan memasukkan susunan perintah tersebut kedalam CAD/CAM kemudian di simpan langsung dengan format file ‘cnc’, contoh: “percobaan.cnc”. maka file tersebut juga dapat dieksekusi langsung oleh mesin CNC milling .

## C. Uji Coba Mesin
Uji coba mesin dilakukan setelah mesin selesai dirangkai, baik konstruksi mekanik maupun bagian kontrol penggerak. Setelah mesin selesai terpasang kemudian dicoba untuk data program untuk mengoperasikan mesin.
Langkah pertama adalah menentukan pola yang akan digambarkan pada benda kerja. Gambar  6 menunjukkan pola yang akan di ukir pada benda kerja. Kemudian pola tersebut diterjemahkan kedalam G-Code dan dimasukkan kedalam open source software .  Gambar  7 merupakan tampilan proses kerja mesin dari data
Gambar 8. Proses uji coba mesin. Gambar 9. Benda kerja hasil uji coba.
yang diperoleh dari hasil CAD/CAM. Setelah mesin dieksekusi, maka pola pada Gambar  6 akan dieksekusi oleh OSS seperti Gambar  7. Kemudian  diterjemahkan kedalam bahasa mesin yang dibaca oleh mesin CNC milling untuk melakukan kegiatan seperti ditunjukkan pada Gambar  8.  Gambar  8 menunjukkan proses milling ketika program diuji-cobakan kepada benda kerja.

## IV. H ASIL U JI C OBA DAN P EMBAHASAN
Berdasarkan hasil uji coba mesin dengan menggunakan kontrol USBCNC  ternyata produk yang dihasilkan sesuai dengan gambar kerja yang direncanakan.  Gambar  9 menunjukkan benda kerja hasil uji coba mesin CNC milling menggunakan OSS. Pendeteksian dan pengolahan sinyal spindle motor current serta penggunaan FLC telah mempertahankan kesinambungan proses pemotongan.  Penggunaan teknologi multi-agent meningkatkan performa distribusi sistem sebagai suatu bagian  IMS  dapat dilihat dari kemudahan pengumpulan instruksi dalam bahasa mesin dan peningkatan kemampuan monitoring .  Penggunaan G-Code tidak menimbulkan masalah karena kebanyakan perangkat lunak  saat ini sudah terintegrasi dengan varian-varian gaya penulisan instruksi G- Code .
Teknologi Open Architecture memungkinkan pengembang dan operator mesin untuk mengimplementasikan dan mengintegrasikan perangkat keras  dan  perangkat lunak  yang berbeda dari berbagai vendor dalam satu platform dengan tetap mempertahankan antarmuka pengguna yang efektif. Dalam hal ini, OSS sangat mendukung faktor portability dan extendability , bahkan untuk faktor interoperability , OSS dapat dengan mudah dimodifikasi untuk dapat saling bertukar data
antar modul. Faktor scalability tidak terlalu berpengaruh ketika dilihat dari sisi perangkat lunak, namun begitu skala besar dilihat dari biaya pengadaan perangkat lunaknya, maka OSS dapat menghemat biaya pengadaan secara signifikan. Efektivitas biaya OSS pada open architecture sangat tinggi selain dari biaya pengadaan/akuisisi yang lebih rendah daripada perangkat lunak berbayar, biaya support untuk pengembangan dan pengujian dapat dihemat jika dilakukan pengembangan personel IT mandiri. Mesin-mesin berbasis OSS akan mampu dipelihara secara mandiri tanpa tergantung pada layanan purna jual produsen.
Tingkat kemudahan pemakaian OSS akan tergantung pada pengembangan sumber daya manusianya. Operator pastinya terbiasa menggunakan perangkat lunak bawaan dari produsen. User interface dari OSS tentunya akan membuat  operator yang terbiasa menggunakan perangkat lunak bawaan produsen  membutuhkan waktu adaptasi. Proses adaptasi operator akan memakan waktu sehingga dalam skala besar akan menimbulkan hambatan tersendiri dalam proses produksi. Jalan keluarnya adalah melakukan manajemen perubahan dan pelatihan yang terencana sehingga penggunaan mesin tetap optimal.  Keamanan pada OSS lebih menjanjikan daripada perangkat lunak berbayar. OSS mempunyai patch yang lebih sedikit daripada perangkat lunak berbayar. Lebih sedikit patch artinya lebih sedikit isu dan ancaman dari luar. Virus-virus yang dibuat untuk berjalan pada platform umum akan kesulitan untuk berjalan pada platform open source .  Sehingga dapat disimpulkan bahwa OSS mempunyai resiko keamanan yang lebih rendah daripada perangkat lunak bawaan produsen. Tabel 2 menunjukkan parameter kinerja mesin yang menggunakan open source software dibandingkan dengan mesin yang menggunakan software berbayar.
Tabel 2. Perbandingan penggunaan mesin dengan open source software dan mesin dengan software berbayar.
Parameter Mesin menggunakan open source software Mesin menggunakan software berbayar Portability Compatible Compatible Extendability Compatible Compatible Interoperability Compatible Compatible Scalability Compatible Compatible Antarmuka pengguna Butuh adaptasi Mudah dipahami Keamanan Beresiko rendah Beresiko tinggi Biaya pengadaan/akuisisi perangkat lunak Biaya rendah Biaya tinggi Biaya pemeliharaan perangkat lunak Support yang hemat Support yang berkesinambungan Pemeliharaan mesin Dapat dilakukan mandiri Tergantung pada produsen

## V. K ESIMPULAN
Penggunaan open source sofware adalah alternatif yang telah teruji sebagai pengganti perangkat lunak  berbayar  bawaan dari produsen. Open architecture CNC milling machine mempunyai prinsip portability, extendability, interoperability, dan scalability dimana Open Source Sofware dapat menyajikannya dengan tidak mengurangi kinerja mesin CNC milling . OSS yang digunakan adalah USBCNC dengan menggunakan G-Code yang diterapkan pada prototipe mesin CNC milling 3 sumbu yang dikembangkan oleh Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik. Hasil pengujian pada benda kerja aluminium menunjukkan pola yang dihasilkan sesuai dengan pola yang direncanakan. Sehingga secara kinerja, OSS dapat menterjemahkan perintah operator kepada mesin serupa dengan perangkat lunak berbayar.
Mengaplikasikan OSS pada CNC milling machine secara umum tetap dapat mendukung empat prinsip dasar open architecture dengan memunculkan keuntungan dan kerugian tersendiri. Keuntungan akan muncul dari segi biaya akuisisi, pemeliharaan, dan keamanan. Pemeliharaan mesin akan lebih mandiri tanpa tergantung pada layanan produsen terutama pada produk discontinue . Kelemahan akan muncul pada faktor adaptasi operator yang nantinya memerlukan manajemen perubahan dan pelatihan yang terencana.

## U CAPAN T ERIMAKASIH
Penulis berterima kasih kepada Dian Andriani dan Siti Fausiyah Rahman dari Chonnam National University atas sumbangan kajian internasionalnya.  Juga kepada peneliti dari Gwangju Institute of Science and Technology, dan University of Adelaide yang telah mendukung banyak hal dalam tulisan ini. Penulis juga berterima kasih kepada Vita Susanti dan
semua peneliti Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik –  LIPI yang belum dapat disebutkan satu persatu yang telah banyak membantu terselesaikannya tulisan ini

## D AFTAR P USTAKA
[1] Suryaputra, (2008, December) Teknik Permesinan. [Online]. Available: http://suryaputra.edublogs.org/2008/12/20/te knik-frais-dasar/ [dikutip: 25 Oktober 2011]
[2] Suzhou Sunda Machine Tools Co., Ltd. Machine Tools -  CNC Milling machine . [Online]. Available: http://www.sundamachinetools.com/cnc- milling-machine/ [dikutip: 25 Oktober 2011]
[3] Institute of Electrical and Electronics Engineers, 1003.0-1995; IEEE Guide to POSIX Open System Environment (OSE) .:
IEEE Computer Society, 1995.
[4] Pengfei Li, Tao Gao, Jianping Wang, Hongzhao Liu, "Open Architecture of CNC System Research Based on CAD Graph- driven Technology," Robotics and Computer-Integrated Manufacturing , Volume 26, Issue 6. pp. 720–724, December 2010.
[5] Günter Pritschow, Co-ordinator, Yusuf Altintas, Francesco Jovane, Yoram Koren, Mamoru Mitsuishi, Shozo Takata, Hendrik van Brussel, Manfred Weck, Kazuo Yamazaki, "Open Controller Architecture - Past, Present and Future," CIRP Annals - Manufacturing Technology ,  Volume  50, Issue 2, pp. 463-470, 2001.
[6] Z. Wang, E. Gao and Y. Zhang, "A Windows CE-based open-architectured CNC system," Manufacturing Automation , Volume 23, Issue 9, pp. 1-4, 2005.
[7] S. Xiao, D. Li, Y. Lai, J. Wan and S. Feng, "An open architecture numerical control system based on Windows CE," in
Proceeding of IEEE International Conference on Control and Automation,
Guangzhow , PRC, June 2007, pp. 1237- 1240.
[8] K. Ekkachai,
U. Komin, W.
Chaopramualkul,  A. Tantaworrasilp,  P. Kwansud, P. Seekhao, T. Leelasawassuk, K. Tanta-Ngai,  K. Tungpimolrut, "Design and Development of an Open Architecture CNC Controller for Milling Machine Retrofitting," in Proceeding of ICROS-SICE International Joint Conference 2009 , Fukuoka International Congress Center, Japan, August 18-21, 2009, pp. 5629-5632.
[9] Dohyun Kim, Doyoung Jeon, "Fuzzy-Logic Control of Cutting Forces in CNC Milling Processes using Motor Currents as Indirect Force Sensors," Precision Engineering ,
Volume  35,  Issue  1,  pp. 143–152,  Januari 2011.
[10] G.  Rzevsski, "On Conceptual Design of
Intelligent
Mechatronics System,"
Mechatronics ,  Volume  13,  Issue  10, pp.
1029-1044, Desember 2003.
[11] A. Coronato, G. De Pietro, L. Gallo, "An agent based platform for task distribution in virtual environments," Journal of Systems Architecture ,  Volume  54,  Issue  9,  pp. 877– 882, September 2008.
[12] X. Desforges, B. Archimede, "Multi-agent framework based on smart sensors/actuators for machine tools control and monitoring, 19," Engineering Applications of Artificial Intelligence, Volume  19,  Issue  6, pp. 641–
655, September 2006.
[13] Luis Morales-Velazquez, Rene de Jesus Romero-Troncoso, Roque Alfredo Osornio- Rios, Gilberto Herrera-Ruiz, Eduardo Cabal-
Yepez, "Open-architecture system based on a reconfigurable hardware–software multi- agent platform for CNC machines," Journal of Systems Architecture , Volume 56, Issue 9, pp. 407–418, September 2010.
[14] GSK CNC. (2007) CNC Machine and CNC Equipment, CNC Milling Controller GSK 983M. [Online]. Available: http://gskcnc.com/cnc_controller.php [dikutip: 25 Oktober 2011] [15] Damen CNC. (2009) USBCNC CPU V3 Software+Hardware Interface. [Online]. Available: http://www.damencnc.com/damencnc.php?d ir=cpt&idComp=195&langId=EN [dikutip: 25 Oktober 2011]
[16] Li Zhang, Ruqiang Yan, Robert X. Gao, and Kang B. Lee, "Open Architecture Software Design for Online Spindle Health Monitoring," in Proceeding of Instrumentation and Measurement Technology Conference -  IMTC 2007 , Warsaw, Poland, 1-3 May, 2007, pp. 1-6.
[17] Fanuc LTD Japan, Fanuc Operator’s manual. , 1988.
[18] Tao Liu, Yongzhang Wang and Hongya Fu, "The Open Architecture CNC System HITCNC Based on STEP-NC," in Proceeding of 6th World Congress on Intelligent Control and Automation , Dalian, China, June 21 - 23, 2006, pp. 7983-7987.
[19] M. Minhat, V. Vyatkin, X. Xu, S. Wong, Z. Al-Bayaa, "A novel open CNC architecture based  on STEP-NC data model and IEC 61499 function blocks," Robotics and Computer-Integrated Manufacturing ,
Volume 25, Issue 3, pp. 560–569, June 2009.
[20] Lawrence  H. Vanvlack, Ilmu dan Teknologi Bahan ,  Ed.  Surabaya, Indonesia: Elangga, 1990.
[21] Roberto Augusto Gómez  Loenzo, Pedro Daniel Alaniz Lumbreras, René de Jesús Romero Troncoso, Gilberto Herrera Ruiz,
"An object-oriented architecture for sensorless cutting force feedback for CNC milling process monitoring and control," Advances in Engineering Software ,  Volume 41 , Issue 5, pp. 754–761, Mei 2010.