Milonia Caesonia ble født mellom 2. og 4. juni i et ukjent år. Hun hdde en beskjeden bakgrunn, og var datter av Vistilia. Hennes yngre halvbror var den romersk konsulen og generalen Gnaeus Domitius Corbulo, og hennes niese, Domitia Longina, ble gift med den framtidige keiseren Domitian.