Pétur var fæddur í Reykjavík og útskrifaðist úr Menntaskólanum í Reykjavík 1937. Hann hóf síðan nám í viðskiptafræði við Háskóla Íslands og fór í lögfræði sem framhaldsnám . Hann varð stundakennari í Kvennaskólanum í Reykjavík áður en hann gerðist aðstoðarmaður í Utanríkisráðuneytinu. Hann var sendiherra og sendiráðsritari í fjölmörgum löndum og má þar nefna Sovétríkin, Ungverjaland, fyrrum Júgóslavíu, Þýskaland, Grikkland, Belgíu, Frakkland, Argentínu, Kanada, Brasilíu, Mexíkó, Pakistan, Japan, Írak, Kína, Túnis, Indónesíu, Kóreu, Bangladesh og Kúbu. Einnig starfaði hann fyrir ýmis alþjóðleg samtök eins og NATO, OECD, UNESCO og fleiri. Hann sat í mörgum ráðum og nefndum innanlands og má þar nefna hina íslensku fálkaorðunefnd. Einnig skrifaði hann bækur og greinar um utanríkismál og þýddi t.a.m. rússneska leikritið Mávurinn eftir Anton Tsékov á íslensku. Hann bauð sig fram til forseta 1980 en beið ósigur fyrir Vigdísi Finnbogadóttur. Hann var dóttursonur Péturs Jens Þorsteinssonar Thorsteinssonar athafnamanns.