U petom milenijumu p. n. e. pronađene su prve vage u praistorijskim grobnicama Egipta i prvi tegovi u Mesopotamiji. Vage nalazimo naslikane na papirusu 2000 godina prije naše ere i to su viseće vage napravljene od užeta . Etrurci ih 500 godina p. n. e. usavršavaju. Kod Rimljana srećemo kantare a alhemičari u renesansi tačnost i osjetljivost vaga usavršavaju do zavidnih nivoa. Francuz Joakim de Rozental Rome je 1669. godine konstruisao panelvagu kod koje je, za preciznost mjerenja, bilo nebitno mjesto na koje postavljen mjereni predmet.