康王即皇帝位，授光州觀察使，世忠請移都長安，下兵收兩河，時論不從。初建御營，為左軍統制。是歲，世忠討單州賊魚臺，又擊黎驛叛兵，群盜悉平。建炎二年，陞定國軍承宣使。帝如揚州，世忠以所部從，授鄜延路副總管，加平寇左將軍，屯淮陽。三年，帝如錢塘，由海道赴行在。苗傅、劉正彥反，詔受武勝軍節度使、御營左軍都統制，擒正彥及傅送行在，皆伏誅。授檢校少保、武寧昭慶軍節度使。兀朮入侵，以世忠為浙西制置使，守鎮江。既而兀朮分道渡江，世忠退保江陰。邀擊之，相持黃天蕩者四十八日，兀朮窮蹙，絕江遁去。世忠收餘軍還鎮江，拜檢校少保、武成感德軍節度使，神武左軍都統制。建安范汝為反，以世忠為福建、江西、荊湖宣撫副使，群賊遂平，授太尉，師還為江南東、西路宣撫使，置司建康。紹興三年，進開府儀同三司，充淮南東、西路宣撫使，置司泗州。四年，以建康、鎮江、江東宣撫使駐鎮江。是歲，金人與劉豫合兵，入侵，世忠親提騎兵，疾馳擊敵，金軍人馬俱斃。五年，進少保。六年，授武寧安化軍節度使、京東淮東路宣撫處置使，置司楚州。兼節制鎮江府，賜號揚武翊運功臣，加橫海、武寧、安化三鎮節度使，會秦檜主和議，命世忠徙屯鎮江。