475年高句麗长寿王南扩占领百济旧都慰禮城（今首尔）。百济文周王再次迁都熊津。西元538年，百濟聖王將都城自熊津（今公州市）遷移至泗沘。660年 唐朝灭亡百济，并在百济故地建立设置了5个都督府：“熊津、马韩、东明、金涟、德安五都督府”，纳入唐王朝直接管理。但随着后来的百济复国运动，唐朝在665年把五个都督府统一合并为熊津都督府。罗唐战争后，唐朝最终退出朝鲜半岛。熊津被统一新罗并入版图之中,新罗在熊津州設置都督府。757年 - 改称熊川。高麗時改称公州。詳见「公州市」。