शिराळ्याचा उल्लेख इ.स .९००च्या पूर्वीपासून आढळतो. छत्रपती संभाजी महाराज यांच्या आयुष्यातील बराच काळ येथे गेला आहे. छत्रपती संभाजी महाराजांना पकडून नेताना त्यांना सोडवण्याचा प्रयत्न फक्त शिराळ्याच्या भुईकोट किल्ल्यावर झाला. त्याचे नेतृत्व किल्लेदार पिलाजी देशमुख आणि दीक्षित यांनी केले होते पण त्यामध्ये ते अपयशी झाले. शिराळा तालुक्यात प्रमुख दोन किल्ले शिराळा आणि प्रचीतीगड. शिराळा गावामध्ये गोरक्षनाथांचे प्राचीन मंदिर आहे. आख्यायिका अशी सांगितली जाते कि गोरक्षनाथ भिक्षा मागत गावामधून जात असताना ते गावातील महाजन यांच्या घरी गेले असता तिथे त्यांनी पहिले कि त्यांच्या घरी नागाच्या प्रतिमेची पूजा चालू होती, तेव्हा नाथानी त्यांना प्रश्न केला "" जर जिवंत नाग पाहिलास तर त्याची अशीच मनोभावे पूजा करणार का?"", त्यावर त्या महिलेनी ""हो"" म्हणून सांगितले आणि पाहतात तर खरोखर त्यांच्या घरी जिवंत नाग खेळत होते. त्यावेळी तेथे कोतवाल घरातील शेतकरी होते त्यांनी प्रत्येक वर्षी नाग पकडून पूजेला नागपंचमी दिवशी घेऊन येतील असे सांगितले तेव्हापासून अखंड अशा स्वरूपात जिवंत नागाची पूजा शिराळा गावामध्ये केली जाते...