系列的第一款作品《薩爾達傳說》（ゼルダの伝説）在1986年2月21日於日本發行，之後在1987年內於美國和歐洲地區上市。若以現今的標準來看是一款非常簡單的遊戲，但在當時是十分先進的作品。《薩爾達傳說》的創新之處在包括有多種不同的道具可以使用、一個充滿祕密和等待探索的廣大世界，以及能夠在使用電池的主記憶體中儲存遊戲進度。這款遊戲同時也包含了「第二任務」，在遊戲破關後，玩者可以在另一個世界中重新進行冒險，並包含更具有挑戰性的迷宮。除了技術上的創新之外，《薩爾達傳說》的遊戲方式（例如尋找物品並用它們來解決謎題、與怪物的即時戰鬥、探索廣大的環境）也非常成功，這樣的內容在之後也被許多的遊戲複製。本遊戲在日本和美國大受歡迎，有許多人將本作視為有史以來最重要的電子遊戲軟體。《薩爾達傳說》的修改版本在1990年代中期於日本推出，利用超級任天堂主機的「Satellaview」衛星功能推出。