Kebanyakan ulat memiliki badan panjang dan berbentuk gilig (silinder). Ulat memiliki tiga pasang tungkai nang sejati pada tiga segmen dada, ditambah lawan empat pasang tungkai semu nang disebut tungkai perut pada segmen tangah perut dan sering sepasang tungkai perut pada segmen perut terakhir. Ulat mempunyai sepuluh segmen perut.