Algselt nimetati insenerideks sõjamasinate ehitajaid. 16. sajandil hakati Itaalias eristama sõjaväe- ja ehitusinsenere. Hollandis, hiljem ka Inglismaal ja teistes Euroopa maades laienes inseneri nimetus sildade ja teede ehitajaile. Esimesed tehnikaõppeasutused, mis hiljem kujunesid kõrgkoolideks, asutati 17. sajandil Kesk- ja Lääne-Euroopas.