Sa ilalim ng pamumuno ni Manco Cápac, binuo ng mga Inca ang maliit na lungsod-estado ng Kaharian ng Cusco (Quechua: Qusqu', Qosqo). Noong 1438, sinimulan nila ang isang malawak na pagpapalawak sa ilalim ng utos ni Sapa Inca (pinakamahalagang pinuno) na si Pachacuti-Cusi Yupanqui, kung kaninong pangalan ay literal na nangangahulugang ""nangyayanig ng lupa"". Ang pangalan ni Pachacuti ay ibinigay sa kanya matapos niyang masakop ang Tribo ng mga Chanka (modernong Apurímac). Sa panahon ng kanyang paghahari, siya at ang kanyang anak na si Tupac Yupanqui ay nagdala ng maraming bundok ng Andes (modernong Peru at Ecuador) sa ilalim ng kontrol ng Inca.