ดร.กิตติพงษ์ กิตยารักษ์ เกิดเมื่อวันที่ 13 กันยายน 2501 เป็นบุตร นาย สุจินต์ กิตยารักษ์ อดีตผู้ตรวจราชการ กระทรวงมหาดไทย อดีตผู้ว่าราชการจังหวัดฉะเชิงเทราและจังหวัดมหาสารคาม กับ นาง เพ็ญศรี นุตสติ สำเร็จการศึกษาระดับมัธยมศึกษาตอนปลายจากโรงเรียนเตรียมอุดมศึกษา ระดับปริญญาตรี นิติศาสตรบัณฑิต (เกียรตินิยม) จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย ปริญญาโทด้านกฎหมายการค้าและเศรษฐกิจระหว่างประเทศ มหาวิทยาลัยคอร์แนล สหรัฐอเมริกา (ทุน ก.พ.) เนติบัณฑิต สำนักอบรมศึกษากฎหมายแห่งเนติบัณฑิตยสภา ปริญญาโทใบที่สองด้านกฎหมาย มหาวิทยาลัยฮาร์วาร์ด สหรัฐอเมริกา (ทุนฟูลไบรท์) และปริญญาเอกด้านกฎหมาย มหาวิทยาลัยสแตนฟอร์ด สหรัฐอเมริกา (ทุนฟูลไบรท์)