Po legendi, postanak imena se vezuje za izvesnog Mladena koji se sa svoja dva brata naselio u ovaj opusteli kraj posle Kosovskog boja. Braća su se razišla, a mesto gde se naselio Mladen nazvano je Mladenovac. Prvi zvanični podaci o naselju na ovom području spominju se u turskom popisu stanovništva iz 1528. U sastavu beogradskih opština je od 1971.