Na teritoriji današnje opštine Mladenovac prva naselja formirana su u periodu praistorije, o čemu svedoče brojna arheološka nalazišta i oko 200 ostataka praistorijskih naselja. Današnja naselja u mladenovačkom kraju pominju se još u srednjem veku, u doba Despota Stefana Lazarevića. Razvoj saobraćaja uticao je na formiranje varoškog naselja na ataru ranijeg sela Mladenovca. Novo naselje se razvijalo oko železničke stanice podignute odmah po izgradnji pruge 1882. godine i mehane ""Kosmaj"", današnje ""Stare mehane"". Ukazom Kralja Aleksandra Obrenovića, 1893. godine, naselje je proglašeno za varošicu, a varošica Mladenovac dobila je ime po selu u čijem ataru je nastala. Naziv ""Mladenovac"", prema legendi, potiče od Mladena, jednog od trojice braće koji je 200 godina posle Kosovskog boja došao u ovaj kraj. Mesto gde su njegovi potomci formirali porodice po njemu je dobilo naziv Mladenovac.