出土文物证明，新石器时代，龙泉土地上就有得人类活动。东晋太宁元年（323），属永嘉郡松阳县，建置龙渊乡。唐武德三年（620），因避高祖李渊讳，改龙渊乡为龙泉乡。唐乾元二年（759），建立龙泉县，县治地黄鹤镇（今龙渊镇）。宋徽宗宣和三年（1121），诏天下县镇凡有龙字者皆避，因改名为剑川县。宋绍兴元年（1131），复名龙泉县。宋庆元三年（1197）年，析龙泉之松源乡及延庆乡部分地置庆元县。明洪武三年（1370），庆元县并入，洪武十三年十一月复置庆元县。