Brunokyrkowy lěniwc docpěwa wulkosć mjez 47 a 75 centimetrow a wahu wot 2,5 hač do 5,0 kilogramow. Małka kulowata hłowa njenjese žanej zwonka widźomnej wuši, dokelž tutej stej pod kožu schowanej. Wopuš je jenož rudimentarny. Koža ma huste spódnje kosmy . Wyše tych su dlěše a jasnje hrubiše, swětłobrune hač brune barbjene, kosmy. Hłowa je ćmowšo barbjena hač wostatne ćěło. Wotwisnje wot dopadnjenja swětła so koža błyšći nazeleń, štož so hodźi na symbiozu z algowej družinu, kotraž je w koži žiwa, wróćo wjesć. Tuta symbioza słuži po zdaću tarnowanju před žernymi njepřećelemi. Wjeršk kože leži, kaž při wšěch lěniwcach, na brjuchu. Tak móže dešćowa woda lěpje wotběžeć. Ruki su jasnje dlěše hač nohi. Na rozdźěl wot dwojoporstowych lěniwcow kónča ruki brunokyrkoweho lěniwca w třoch palcach. Palcy kónča w hóčkatych pazorach, při čimž kóžda srjedźna je powjetšena. Zuby wopřimjija 18 čronowcow. Róžkowe zuby a krajaki brunokyrkowy lěniwc nima. Čuch je wosebje wysoko wuwity.