1931. aastal ülendati Guderian ooberstleitnandiks ja 1933. aastal ooberstiks. Selleks ajaks oli ta kirjutanud hulga materjale motoriseeritud sõjapidamise kohta. 1935. aastal määrati ta vastloodud 2. soomusdiviisi juhatajaks. 1936. aastal ülendati ta kindralmajoriks. 1938. aastal ülendati ta kindralleitnandiks ja määrati XVI armeekorpuse juhatajaks.