Utviklinga av våpenet starta på slutten av 1980-talet, og missilet vart ferdig i 1992. Første utskytningstest vart utført 20. desember 1994, og dei første eksemplara vart utplassert i modifiserte SS-19-siloar i desember 1997. Det første silobaserte regimentet vart erklært stridsklare i 1998, og vart følgt av tre andre i 1999, 2000 og 2003.