Заснаваны 25 ліпеня 1567 (дзень сьв. Яга) гішпанцамі на месцы спаленага пасяленьня індэйцаў племя каракас, адсюль поўная назва: Santiago de León de Caracas. У 16—17 ст. на горад нападалі піраты. Ад 1577 рэзыдэнцыя гішпанскага губэрнатара, з 1777 сталіца генэрал-капітанства Вэнэсуэла. Ад 1810 цэнтар барацьбы за незалежнасьць краіны, ад 1811 яе сталіца (акрамя 1812—1824, калі горад адбілі гішпанскія каралеўскія войскі). У 1853—1863 баявыя дзеяньні ў горадзе паміж прыхільнікамі кансэрватараў і лібэралаў. Ад 1870-х праводзіцца перапляніроўка старых і будаўніцтва новых кварталаў. У 20 ст. пачалося хуткае эканамічнае разьвіцьцё гораду.