Pro su chi pertocat a sa nàschida in s'Edade Mèdia de sas atuales biddas chi formant su comunu s'ischit de antigos documentos chi in su 816 esistiant monastèrios minores e aiat pedidu a inghìriu a sos cales b'aiant de sos abitados tzèdidos dae su conte Gundesindo, chi guvernaiat sa zona, a su monastèriu de San Vicente de Fole de issu creadu e arricadu cun lassas. Intre custas biddas sunt tzitadas localidades de s'atuale comuna de Penagos. In su 1019 Penagos e Cabaiceno sunt tzitados in documentos comente a chi perteneta sas Asturias de Santillana e sos bividores issoro sunt indicados che a gente de mare lìbera chi sèberat su sennore de sas biddas issoro. In su 1404 est sennore de custa zona Pedro Gonzalez de Aguero, a etzetzione de Subarzo chi est in suta de sa giurisditzione de Leonor de sa Vega. A sa fine de su de 14 sèculos s'atuale comunu de Penagos aiat rùidu in manera intrea in sas manos de sa famìlia de sos de sa Vega chi aiant esertzitadu in manera grae e autoritariamente sa sennoria tirende sos mandos de autoamministratzione de su territòriu de chi sas biddas de sa zona godiant in su regìmene pretzedente de realengo, est a nàrrere de dipendèntzia dirìgida dae su re. A nudda fiant bàlidas sas protestas e sas rechertas de torrare a s'antigu regìmene fatas a su re Giuanne II chi imbetzes aiat afortiadu su domìniu de sos Vega, de issu creados marchesos Santillana. Penagos e unas àteras biddas in suta de su domìniu de sos de sa Vega si fiant tando apellados a sos tribunales intentende su gai naradu Pleito de los Valles (protzessu de sas baddes) chi s'aiat risòlvidu prus de unu sèculu a pustis cun sa sentèntzia de sa Real Chancilleria de Valladolid chi aiat dadu resone a sas baddes e ddis aiat rèndidu su regìmene de realengo. In su 1581 Penagos aiat fatu parte de sas Juntas de las nueve Valles de las Asturias de Santillana chi aiant formadu sa provìntzia e aiant nominadu sos alcaledes pròpios (sìndigos) gràtzias a unu privilègiu chi ddis fiat acordadu dae Càrolu III in su 1779. Penagos aiat sighidu a tènnere indipendèntzia amministrativa imbiende in su 1815 unu deputadu a sas Juntas de Puente San Miguel.