Centaur adalah banda-banda es mahirip komet nang poros semi-majornya taganal daripada Yupiter (5,5 SA) dan tahalus daripada Neptunus (30 SA). Centaur pangganalnya nang dikatahui adalah, 10199 Chariklo, badiameter 250 km. Centaur haba'an panaimbaian, 2060 Chiron, diklasipikasikan jua sabagai komet (95P) lantaran ba'isi koma sama nangkaya komet lamun mamaraki matahari. Babarapa ikung astronom mangklasipikasikan Centaurs sabagai objek sabuk Kuiper sasapaian-ka-dalam (inward-scattered Kuiper belt objects), ba'imbaian lawan sasapaian kaluar nang ba'andakan di pipiringan basapai (outward-scattered residents of the scattered disc).