Heidelberg is reeds in 1196 die eerste keer beskryf, maar die omgewing was reeds wesenlik langer bewoon: In 1907 is 'n gedeelte van 'n skedel gevind, in Mauer in die omgewing van Heidelberg, van die sogenaamde Homo heidelbergensis wat ongeveer 500 000 jaar oud geskat word. Op die Heiligenberg, wat noord van die Neckar by die stadsdeel Neuenheim geleë is, is tekens gevind van bewoners uit die vroeë steentydperk, die Kelte en die Romeine.