Автономниот (вегетативен) нервен систем се појавил многу рано во текот на еволуцијата. Составен е од централен дел, формиран од јадра и нервни влакна, сместени во централниот нервен систем, и периферен дел, формиран од ганглии и нерви кои спаѓаат во периферниот нервен систем. Градбата на вегетативниот нервен систем е слична кај сите ‘рбетници (вклучувајќи го и човекот). Тој ги инервира внатрешните органи, ѕидовите на крвните садови и жлездите.