Ο Βιλλεαρδουίνος είχε ήδη κατακτήση την Πάτρα και την Ανδραβίδα. Μέσω Πάτρας προχώρησαν στην Ηλεία κι έπειτα στη Μεσσηνία, βρίσκοντας αντίσταση μόνο στην Αρκαδιά. Φτάνοντας κοντά στη Μεθώνη, στον «Ελαιώνα του Κούντουρα» συνάντησαν τον βυζαντινό στρατό σε μια τελευταία προσπάθεια του διοικητή του Θέματος της Πελοποννήσου, Μιχαήλ Δούκα, να προβάλει αντίσταση. Στη μάχη που έγινε γνωστή ως Μάχη του ελαιώνα του Κούντουρα, οι Φράγκοι πέτυχαν συντριπτική νίκη κατά των Βυζαντινών, και από τότε ο Σαμπλίτης ονομάστηκε πρίγκιπας της Αχαΐας. Συνεχίζοντας οι δύο ιππότες κατέκτησαν όλη την Πελοπόννησο βρίσκοντας αντίσταση μικρή στην Καρύταινα και στο Νύκλι (πόλη-κάστρο στην Αρκαδία) και στα Σκόρτα, όπου ο Δοξαπατρής Βουτσαράς αντέταξε σθεναρή αντίσταση. Τα μοναδικά εδάφη που έμειναν εκτός της φράγκικης επικράτειας ήταν οι βενετικές πλέον Μεθώνη και Κορώνη και η Μονεμβασιά, η οποία κατακτήθηκε όμως αργότερα μετά από πολύχρονη πολιορκία. Το 1209 ο Σαμπλίτης έμαθε ότι ο μεγαλύτερος αδελφός του Λουδοβίκος πέθανε άτεκνος και έπρεπε να επιστρέψει στη Γαλλία για να πάρει τα δικαιώματά του. Φεύγοντας άφησε στη θέση του ως βάιλο τον ανιψιό του Ούγο Σαμπλίτη, επειδή ο γιος του ήταν ανήλικος. Επιπλέον άφησε μία επιτροπή για να μοιράσει το πριγκιπάτο στους πιστούς του ιππότες (να τους δοθούν βαρωνίες) αλλά και στους ντόπιους που δέχτηκαν την υποτέλεια στους Φράγκους. Στη διαδρομή όμως προς τη Γαλλία πέθανε στην Απουλία της Ιταλίας. Λίγο αργότερα πέθανε και ο ανιψιός του Ούγος, οπότε το πριγκιπάτο πέρασε στα χέρια του Γοδεφρείδου Βιλλεαρδουίνου, ο οποίος πήρε τη θέση του Ούγου ως βάιλος μέχρι να εμφανιστεί ο κληρονόμος του Γουλιέλμου, Ροβέρτος Σαμπλίτης. Με μηχανορραφία του Γοδεφρείδου όμως, ο Ροβέρτος καθυστέρησε και οι άλλοι ευγενείς αναγνώρισαν αυτόν ως πρίγκιπα της Αχαΐας.