აგრიპა პოსტუმუსი ძვ. წ. 12 წლის 26 ივნისს დაიბადა. რომის იმპერია ამ დროისათვის თავის პირველ წლებს ითვლიდა. მამამისი, რომაელი მხედართმთავარი მარკუს ვიფსანიუს აგრიპა, იმავე წელს გარდაიცვალა, მის დაბადებამდე ცოტა ხნით ადრე. დედამისი იყო იულია უფროსი, რომის პირველი იმპერატორის, ავგუსტუსისა და მისი მეორე ცოლის, სკრიბონიას ქალიშვილი. პოსტუმუსი აგრიპასა და იულიას მესამე ვაჟი და უკანასკნელი შვილი იყო. მისი დედმამიშვილები იყვნენ გაიუს კეისარი, იულია უმცროსი, ლუციუს კეისარი და აგრიპინა უფროსი. მისი ძმები, გაიუსი და ლუციუსი, ავგუსტუსმა პოსტუმუსის დაბადებამდე იშვილა. თავდაპირველად, ავგუსტუსს არ უნდოდა მისი შვილად აყვანა, რადგან სურდა, რომ აგრიპას სულ ცოტა ერთი ვაჟი მაინც ჰყოლოდა, რომელიც მისი ოჯახის სახელს დაიცავდა, თუმცა, ლუციუსისა (გ. ახ. წ. 2 წელს) და გაიუსის (გ. ახ. წ. 4 წელს) ნაადრევმა გარდაცვალებამ ავგუსტუსი აიძულა პოსტუმუსი, თავის გერთან, ტიბერიუსთან ერთად, შვილად გამოეცხადებინა. სახელის დარქმევის რომაული ტრადიციის თანახმად, იულიუსების ოჯახში შესვლისას, პოსტუმუსმა სახელად მიიღო მარკუს იულიუს კეისარი აგრიპა პოსტუმუსი. გაიუსისა და ლუციუსის მსგავსად, ავგუსტუსმა პოსტუმუსი და ტიბერიუსიც თავის მემკვიდრეებად გამოაცხადა.