La unua dokumenta mencio de Valeyres-sous-Ursins datiĝas el la jaro 1141 kiel Valeriis. Sur la teritorio de la komunumo estis trovitaj retaĵoj de rifuĝejo el ne difinita epoko kaj de romia setlejo. En la jaro 1415 la komunumoj Essert-Pittet, Ependes, Suchy, Ursins, Gressy kaj Belmont sur la teritorio de Valeyres-sous-Ursins komunume konstruis malsanulejon. Dum mezepoko Valeyres-sous-Ursins estis parto de la Senjorujo Belmon kaj sub la berna reagdo de 1536 ĝis la Helveta Revolucio de 1798 ĝi apartenis al la Subvoktejo Belmont en la Voktejo Yverdon. Post la Helveta Revolucio ĝi estis atribuita al la Distrikto Yverdon, kiu kun efiko de la 1-a de januaro 2008 surbaze de la administra reformo de 2006 estis integrita al la nova Distrikto Vaŭda Nordĵuraso.