Man vet lite om Caesonia. Sveton beskrev henne da hun giftet seg som verken vakker eller ung, og hun var mor for tre døtre hun hadde fått med en annen mann. Han beskriver henne videre som en kvinne som viser «hensynsløs ekstravaganse og skamløshet», som Caligula like fullt elsket lidenskapelig og trofast.Dio Cassius skrev at Caligula innledet en affære med Caesonia i forkant av at de giftet seg (sent i 39 eller tidlig i 40). Hun var gravid da de ble gift, og fødte Julia Drusilla en måned senere. Sveton, på den annen side, hevder hun fødte på deres bryllupsdag. Dio Cassius understreker at det offentlige Roma ikke så med blide øyne på Caligulas giftermål med Caesonia.Satirikeren Juvenalis spekulerte i om at Caligula var blitt gal som et resultat av en kjærlighetseliksir Caesonia hadde servert ham.Caligula ble stukket ned i år 41 mens han overvar en privat teaterforestilling. Caesonia og datteren ble myrdet bare timer etter dette. Ifølge Josefus døde hun en på heltemodig måte. Nedbrutt av sorg over sin drepte ektemann, bød hun fram halsen til gjerningsmannen og ba ham drepe henne uten å nøle. Milonia Caesonia ble drept 24. januar 41.