La unua dokumenta mencio de Gelterfingen datiĝas el la jaro 1345 kiel Geltolfingen. Sur la teritorio de la komunumo estist trovitaj tombejoj el la Hallstatt-epoko. Dum mezepoko Gelterfingen apartenis al la tribunala kaj biena Senjorujo Kramburg, kiu en la jaro 1373 fariĝis havaĵo de la johanita Komandorejo Münchenbuchsee. Post la reformacio en la jaro 1528 la urbo Berno kreis la tribunalon Kramburg sub la administrado de la kampara tribunalo de Seftigen.