秦时置餘姚县（一说汉建），属會稽郡。东汉建安五年（200年）始筑县城，为浙东古县城之一。据《太平寰宇记》所载：唐初“餘姚之境东包明州，西辖上虞，为越州巨镇”，一度升为姚州（唐武德四年（621年）置，武德七年废）。宋为“望县”，“东南最名邑”。元元贞元年（1295年）改为餘姚州。明洪武二年（1369年）废州复县。