user: Контекст: Часть рыцарей и наёмников из местного населения были взяты в плен, но отпущены, а изменники из числа чуди казнены. В марте 1242 года Александр дождался владимирской помощи во главе с Андреем и взял Псков. Рыцари сконцентрировали свои силы в Дерптском епископстве. Александр тогда повёл войска во владения Ордена, а после поражения передовых русских отрядов на покорме главные силы отступили на озёрный лёд для решающего сражения. Изменчивость гидрографии Чудского озера усложняет задачу определения места, где произошло Ледовое побоище.

Используя контекст, ответь одним словом на вопрос: Была ли битва на чудском озере?. Ты обязан ответить "Да" или "Нет".

assistant: Да