Hugging Face's logo

cadene
/
aloha_act_no_state_aloha_v2_static_dora_test_wrist_gripper

Transformers
Safetensors
pytorch_model_hub_mixin
model_hub_mixin
Inference Endpoints
Model card Files Community
cadene HF staff commited on
Commit
e21180a
•
1 Parent(s): fc93300

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +9 -0
  2. config.json +57 -0
  3. config.yaml +222 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,9 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ tags:
3
+ - pytorch_model_hub_mixin
4
+ - model_hub_mixin
5
+ ---
6
+
7
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
8
+ - Library: [More Information Needed]
9
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,57 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.cam_high": "mean_std",
9
+ "observation.images.cam_left_wrist": "mean_std",
10
+ "observation.images.cam_low": "mean_std",
11
+ "observation.images.cam_right_wrist": "mean_std"
12
+ },
13
+ "input_shapes": {
14
+ "observation.images.cam_high": [
15
+ 3,
16
+ 480,
17
+ 640
18
+ ],
19
+ "observation.images.cam_left_wrist": [
20
+ 3,
21
+ 480,
22
+ 640
23
+ ],
24
+ "observation.images.cam_low": [
25
+ 3,
26
+ 480,
27
+ 640
28
+ ],
29
+ "observation.images.cam_right_wrist": [
30
+ 3,
31
+ 480,
32
+ 640
33
+ ]
34
+ },
35
+ "kl_weight": 10.0,
36
+ "latent_dim": 32,
37
+ "n_action_steps": 100,
38
+ "n_decoder_layers": 1,
39
+ "n_encoder_layers": 4,
40
+ "n_heads": 8,
41
+ "n_obs_steps": 1,
42
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
43
+ "output_normalization_modes": {
44
+ "action": "mean_std"
45
+ },
46
+ "output_shapes": {
47
+ "action": [
48
+ 14
49
+ ]
50
+ },
51
+ "pre_norm": false,
52
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
53
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
54
+ "temporal_ensemble_momentum": null,
55
+ "use_vae": false,
56
+ "vision_backbone": "resnet18"
57
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,222 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ device: cuda
2
+ seed: 1000
3
+ dataset_repo_id: haixuantao/wrist_gripper
4
+ training:
5
+ offline_steps: 80000
6
+ online_steps: 0
7
+ online_steps_between_rollouts: 1
8
+ online_sampling_ratio: 0.5
9
+ online_env_seed: ???
10
+ eval_freq: 9999999999999999
11
+ save_freq: 10000
12
+ log_freq: 100
13
+ save_model: true
14
+ batch_size: 8
15
+ lr: 1.0e-05
16
+ lr_backbone: 1.0e-05
17
+ weight_decay: 0.0001
18
+ grad_clip_norm: 10
19
+ delta_timestamps:
20
+ action:
21
+ - 0.0
22
+ - 0.03333333333333333
23
+ - 0.06666666666666667
24
+ - 0.1
25
+ - 0.13333333333333333
26
+ - 0.16666666666666666
27
+ - 0.2
28
+ - 0.23333333333333334
29
+ - 0.26666666666666666
30
+ - 0.3
31
+ - 0.3333333333333333
32
+ - 0.36666666666666664
33
+ - 0.4
34
+ - 0.43333333333333335
35
+ - 0.4666666666666667
36
+ - 0.5
37
+ - 0.5333333333333333
38
+ - 0.5666666666666667
39
+ - 0.6
40
+ - 0.6333333333333333
41
+ - 0.6666666666666666
42
+ - 0.7
43
+ - 0.7333333333333333
44
+ - 0.7666666666666667
45
+ - 0.8
46
+ - 0.8333333333333334
47
+ - 0.8666666666666667
48
+ - 0.9
49
+ - 0.9333333333333333
50
+ - 0.9666666666666667
51
+ - 1.0
52
+ - 1.0333333333333334
53
+ - 1.0666666666666667
54
+ - 1.1
55
+ - 1.1333333333333333
56
+ - 1.1666666666666667
57
+ - 1.2
58
+ - 1.2333333333333334
59
+ - 1.2666666666666666
60
+ - 1.3
61
+ - 1.3333333333333333
62
+ - 1.3666666666666667
63
+ - 1.4
64
+ - 1.4333333333333333
65
+ - 1.4666666666666666
66
+ - 1.5
67
+ - 1.5333333333333334
68
+ - 1.5666666666666667
69
+ - 1.6
70
+ - 1.6333333333333333
71
+ - 1.6666666666666667
72
+ - 1.7
73
+ - 1.7333333333333334
74
+ - 1.7666666666666666
75
+ - 1.8
76
+ - 1.8333333333333333
77
+ - 1.8666666666666667
78
+ - 1.9
79
+ - 1.9333333333333333
80
+ - 1.9666666666666666
81
+ - 2.0
82
+ - 2.033333333333333
83
+ - 2.066666666666667
84
+ - 2.1
85
+ - 2.1333333333333333
86
+ - 2.1666666666666665
87
+ - 2.2
88
+ - 2.2333333333333334
89
+ - 2.2666666666666666
90
+ - 2.3
91
+ - 2.3333333333333335
92
+ - 2.3666666666666667
93
+ - 2.4
94
+ - 2.433333333333333
95
+ - 2.466666666666667
96
+ - 2.5
97
+ - 2.533333333333333
98
+ - 2.566666666666667
99
+ - 2.6
100
+ - 2.6333333333333333
101
+ - 2.6666666666666665
102
+ - 2.7
103
+ - 2.7333333333333334
104
+ - 2.7666666666666666
105
+ - 2.8
106
+ - 2.8333333333333335
107
+ - 2.8666666666666667
108
+ - 2.9
109
+ - 2.933333333333333
110
+ - 2.966666666666667
111
+ - 3.0
112
+ - 3.033333333333333
113
+ - 3.066666666666667
114
+ - 3.1
115
+ - 3.1333333333333333
116
+ - 3.1666666666666665
117
+ - 3.2
118
+ - 3.2333333333333334
119
+ - 3.2666666666666666
120
+ - 3.3
121
+ eval:
122
+ n_episodes: 50
123
+ batch_size: 50
124
+ use_async_envs: false
125
+ wandb:
126
+ enable: true
127
+ disable_artifact: true
128
+ project: lerobot
129
+ notes: ''
130
+ fps: 30
131
+ env:
132
+ name: dora
133
+ task: DoraAloha-v0
134
+ episode_length: 400
135
+ fps: ${fps}
136
+ state_dim: 14
137
+ action_dim: 14
138
+ override_dataset_stats:
139
+ observation.images.cam_right_wrist:
140
+ mean:
141
+ - - - 0.485
142
+ - - - 0.456
143
+ - - - 0.406
144
+ std:
145
+ - - - 0.229
146
+ - - - 0.224
147
+ - - - 0.225
148
+ observation.images.cam_left_wrist:
149
+ mean:
150
+ - - - 0.485
151
+ - - - 0.456
152
+ - - - 0.406
153
+ std:
154
+ - - - 0.229
155
+ - - - 0.224
156
+ - - - 0.225
157
+ observation.images.cam_high:
158
+ mean:
159
+ - - - 0.485
160
+ - - - 0.456
161
+ - - - 0.406
162
+ std:
163
+ - - - 0.229
164
+ - - - 0.224
165
+ - - - 0.225
166
+ observation.images.cam_low:
167
+ mean:
168
+ - - - 0.485
169
+ - - - 0.456
170
+ - - - 0.406
171
+ std:
172
+ - - - 0.229
173
+ - - - 0.224
174
+ - - - 0.225
175
+ policy:
176
+ name: act
177
+ n_obs_steps: 1
178
+ chunk_size: 100
179
+ n_action_steps: 100
180
+ input_shapes:
181
+ observation.images.cam_right_wrist:
182
+ - 3
183
+ - 480
184
+ - 640
185
+ observation.images.cam_left_wrist:
186
+ - 3
187
+ - 480
188
+ - 640
189
+ observation.images.cam_high:
190
+ - 3
191
+ - 480
192
+ - 640
193
+ observation.images.cam_low:
194
+ - 3
195
+ - 480
196
+ - 640
197
+ output_shapes:
198
+ action:
199
+ - ${env.action_dim}
200
+ input_normalization_modes:
201
+ observation.images.cam_right_wrist: mean_std
202
+ observation.images.cam_left_wrist: mean_std
203
+ observation.images.cam_high: mean_std
204
+ observation.images.cam_low: mean_std
205
+ output_normalization_modes:
206
+ action: mean_std
207
+ vision_backbone: resnet18
208
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
209
+ replace_final_stride_with_dilation: false
210
+ pre_norm: false
211
+ dim_model: 512
212
+ n_heads: 8
213
+ dim_feedforward: 3200
214
+ feedforward_activation: relu
215
+ n_encoder_layers: 4
216
+ n_decoder_layers: 1
217
+ use_vae: false
218
+ latent_dim: 32
219
+ n_vae_encoder_layers: 4
220
+ temporal_ensemble_momentum: null
221
+ dropout: 0.1
222
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:6ce4f727f6c6e958b03cf076019c2de38750e58457da940c5b74c242bca8bfe2
3
+ size 136993056