resume: false | |
device: cuda | |
use_amp: false | |
seed: 100000 | |
dataset_repo_id: cadene/reachy2_mobile_base_3 | |
training: | |
offline_steps: 200000 | |
online_steps: 0 | |
online_steps_between_rollouts: 1 | |
online_sampling_ratio: 0.5 | |
online_env_seed: ??? | |
eval_freq: -1 | |
save_freq: 1000 | |
log_freq: 100 | |
save_checkpoint: true | |
num_workers: 4 | |
batch_size: 64 | |
save_model: true | |
grad_clip_norm: 10 | |
lr: 0.0001 | |
lr_scheduler: cosine | |
lr_warmup_steps: 500 | |
adam_betas: | |
- 0.95 | |
- 0.999 | |
adam_eps: 1.0e-08 | |
adam_weight_decay: 1.0e-06 | |
delta_timestamps: | |
observation.images.cam_trunk: | |
- -0.03333333333333333 | |
- 0.0 | |
observation.state: | |
- -0.03333333333333333 | |
- 0.0 | |
action: | |
- 0.0 | |
- 0.03333333333333333 | |
- 0.06666666666666667 | |
- 0.1 | |
- 0.13333333333333333 | |
- 0.16666666666666666 | |
- 0.19999999999999998 | |
- 0.23333333333333334 | |
- 0.26666666666666666 | |
- 0.3 | |
- 0.3333333333333333 | |
- 0.36666666666666664 | |
- 0.39999999999999997 | |
- 0.43333333333333335 | |
- 0.4666666666666667 | |
- 0.5 | |
eval: | |
n_episodes: 50 | |
batch_size: 50 | |
use_async_envs: false | |
wandb: | |
enable: true | |
disable_artifact: true | |
project: lerobot | |
notes: '' | |
fps: 30 | |
env: | |
name: dora | |
task: DoraReachy2-v0 | |
state_dim: 22 | |
action_dim: 22 | |
fps: ${fps} | |
episode_length: 400 | |
gym: | |
fps: ${fps} | |
override_dataset_stats: | |
observation.images.cam_trunk: | |
mean: | |
- - - 0.485 | |
- - - 0.456 | |
- - - 0.406 | |
std: | |
- - - 0.229 | |
- - - 0.224 | |
- - - 0.225 | |
policy: | |
name: diffusion | |
n_obs_steps: 2 | |
horizon: 16 | |
n_action_steps: 8 | |
input_shapes: | |
observation.images.cam_trunk: | |
- 3 | |
- 800 | |
- 1280 | |
observation.state: | |
- ${env.state_dim} | |
output_shapes: | |
action: | |
- ${env.action_dim} | |
input_normalization_modes: | |
observation.images.cam_trunk: mean_std | |
observation.state: mean_std | |
output_normalization_modes: | |
action: mean_std | |
vision_backbone: resnet18 | |
crop_shape: null | |
crop_is_random: false | |
pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1 | |
use_group_norm: false | |
spatial_softmax_num_keypoints: 32 | |
down_dims: | |
- 512 | |
- 1024 | |
- 2048 | |
kernel_size: 5 | |
n_groups: 8 | |
diffusion_step_embed_dim: 128 | |
use_film_scale_modulation: true | |
noise_scheduler_type: DDPM | |
num_train_timesteps: 100 | |
beta_schedule: squaredcos_cap_v2 | |
beta_start: 0.0001 | |
beta_end: 0.02 | |
prediction_type: epsilon | |
clip_sample: true | |
clip_sample_range: 1.0 | |
num_inference_steps: 100 | |
do_mask_loss_for_padding: false | |