Hugging Face's logo

cadene
/
2024_05_30_act_real_no_vae_060000

Transformers
Safetensors
pytorch_model_hub_mixin
model_hub_mixin
Inference Endpoints
Model card Files Community
cadene HF staff commited on
Commit
fd2474d
•
1 Parent(s): e558fcf

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +9 -0
  2. config.json +61 -0
  3. config.yaml +230 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,9 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ tags:
3
+ - pytorch_model_hub_mixin
4
+ - model_hub_mixin
5
+ ---
6
+
7
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
8
+ - Library: [More Information Needed]
9
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,61 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.cam_high": "mean_std",
9
+ "observation.images.cam_left_wrist": "mean_std",
10
+ "observation.images.cam_low": "mean_std",
11
+ "observation.images.cam_right_wrist": "mean_std",
12
+ "observation.state": "mean_std"
13
+ },
14
+ "input_shapes": {
15
+ "observation.images.cam_high": [
16
+ 3,
17
+ 480,
18
+ 640
19
+ ],
20
+ "observation.images.cam_left_wrist": [
21
+ 3,
22
+ 480,
23
+ 640
24
+ ],
25
+ "observation.images.cam_low": [
26
+ 3,
27
+ 480,
28
+ 640
29
+ ],
30
+ "observation.images.cam_right_wrist": [
31
+ 3,
32
+ 480,
33
+ 640
34
+ ],
35
+ "observation.state": [
36
+ 14
37
+ ]
38
+ },
39
+ "kl_weight": 10.0,
40
+ "latent_dim": 32,
41
+ "n_action_steps": 100,
42
+ "n_decoder_layers": 1,
43
+ "n_encoder_layers": 4,
44
+ "n_heads": 8,
45
+ "n_obs_steps": 1,
46
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
47
+ "output_normalization_modes": {
48
+ "action": "mean_std"
49
+ },
50
+ "output_shapes": {
51
+ "action": [
52
+ 14
53
+ ]
54
+ },
55
+ "pre_norm": false,
56
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
57
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
58
+ "temporal_ensemble_momentum": null,
59
+ "use_vae": true,
60
+ "vision_backbone": "resnet18"
61
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,230 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id: haixuantao/left_gripper_lego
6
+ training:
7
+ offline_steps: 80000
8
+ online_steps: 0
9
+ online_steps_between_rollouts: 1
10
+ online_sampling_ratio: 0.5
11
+ online_env_seed: ???
12
+ eval_freq: -1
13
+ save_freq: 10000
14
+ log_freq: 100
15
+ save_checkpoint: true
16
+ num_workers: 4
17
+ batch_size: 8
18
+ lr: 1.0e-05
19
+ lr_backbone: 1.0e-05
20
+ weight_decay: 0.0001
21
+ grad_clip_norm: 10
22
+ delta_timestamps:
23
+ action:
24
+ - 0.0
25
+ - 0.03333333333333333
26
+ - 0.06666666666666667
27
+ - 0.1
28
+ - 0.13333333333333333
29
+ - 0.16666666666666666
30
+ - 0.2
31
+ - 0.23333333333333334
32
+ - 0.26666666666666666
33
+ - 0.3
34
+ - 0.3333333333333333
35
+ - 0.36666666666666664
36
+ - 0.4
37
+ - 0.43333333333333335
38
+ - 0.4666666666666667
39
+ - 0.5
40
+ - 0.5333333333333333
41
+ - 0.5666666666666667
42
+ - 0.6
43
+ - 0.6333333333333333
44
+ - 0.6666666666666666
45
+ - 0.7
46
+ - 0.7333333333333333
47
+ - 0.7666666666666667
48
+ - 0.8
49
+ - 0.8333333333333334
50
+ - 0.8666666666666667
51
+ - 0.9
52
+ - 0.9333333333333333
53
+ - 0.9666666666666667
54
+ - 1.0
55
+ - 1.0333333333333334
56
+ - 1.0666666666666667
57
+ - 1.1
58
+ - 1.1333333333333333
59
+ - 1.1666666666666667
60
+ - 1.2
61
+ - 1.2333333333333334
62
+ - 1.2666666666666666
63
+ - 1.3
64
+ - 1.3333333333333333
65
+ - 1.3666666666666667
66
+ - 1.4
67
+ - 1.4333333333333333
68
+ - 1.4666666666666666
69
+ - 1.5
70
+ - 1.5333333333333334
71
+ - 1.5666666666666667
72
+ - 1.6
73
+ - 1.6333333333333333
74
+ - 1.6666666666666667
75
+ - 1.7
76
+ - 1.7333333333333334
77
+ - 1.7666666666666666
78
+ - 1.8
79
+ - 1.8333333333333333
80
+ - 1.8666666666666667
81
+ - 1.9
82
+ - 1.9333333333333333
83
+ - 1.9666666666666666
84
+ - 2.0
85
+ - 2.033333333333333
86
+ - 2.066666666666667
87
+ - 2.1
88
+ - 2.1333333333333333
89
+ - 2.1666666666666665
90
+ - 2.2
91
+ - 2.2333333333333334
92
+ - 2.2666666666666666
93
+ - 2.3
94
+ - 2.3333333333333335
95
+ - 2.3666666666666667
96
+ - 2.4
97
+ - 2.433333333333333
98
+ - 2.466666666666667
99
+ - 2.5
100
+ - 2.533333333333333
101
+ - 2.566666666666667
102
+ - 2.6
103
+ - 2.6333333333333333
104
+ - 2.6666666666666665
105
+ - 2.7
106
+ - 2.7333333333333334
107
+ - 2.7666666666666666
108
+ - 2.8
109
+ - 2.8333333333333335
110
+ - 2.8666666666666667
111
+ - 2.9
112
+ - 2.933333333333333
113
+ - 2.966666666666667
114
+ - 3.0
115
+ - 3.033333333333333
116
+ - 3.066666666666667
117
+ - 3.1
118
+ - 3.1333333333333333
119
+ - 3.1666666666666665
120
+ - 3.2
121
+ - 3.2333333333333334
122
+ - 3.2666666666666666
123
+ - 3.3
124
+ eval:
125
+ n_episodes: 50
126
+ batch_size: 50
127
+ use_async_envs: false
128
+ wandb:
129
+ enable: true
130
+ disable_artifact: true
131
+ project: lerobot
132
+ notes: ''
133
+ fps: 30
134
+ env:
135
+ name: dora
136
+ task: DoraAloha-v0
137
+ state_dim: 14
138
+ action_dim: 14
139
+ fps: ${fps}
140
+ episode_length: 400
141
+ gym:
142
+ fps: ${fps}
143
+ override_dataset_stats:
144
+ observation.images.cam_right_wrist:
145
+ mean:
146
+ - - - 0.485
147
+ - - - 0.456
148
+ - - - 0.406
149
+ std:
150
+ - - - 0.229
151
+ - - - 0.224
152
+ - - - 0.225
153
+ observation.images.cam_left_wrist:
154
+ mean:
155
+ - - - 0.485
156
+ - - - 0.456
157
+ - - - 0.406
158
+ std:
159
+ - - - 0.229
160
+ - - - 0.224
161
+ - - - 0.225
162
+ observation.images.cam_high:
163
+ mean:
164
+ - - - 0.485
165
+ - - - 0.456
166
+ - - - 0.406
167
+ std:
168
+ - - - 0.229
169
+ - - - 0.224
170
+ - - - 0.225
171
+ observation.images.cam_low:
172
+ mean:
173
+ - - - 0.485
174
+ - - - 0.456
175
+ - - - 0.406
176
+ std:
177
+ - - - 0.229
178
+ - - - 0.224
179
+ - - - 0.225
180
+ policy:
181
+ name: act
182
+ n_obs_steps: 1
183
+ chunk_size: 100
184
+ n_action_steps: 100
185
+ input_shapes:
186
+ observation.images.cam_right_wrist:
187
+ - 3
188
+ - 480
189
+ - 640
190
+ observation.images.cam_left_wrist:
191
+ - 3
192
+ - 480
193
+ - 640
194
+ observation.images.cam_high:
195
+ - 3
196
+ - 480
197
+ - 640
198
+ observation.images.cam_low:
199
+ - 3
200
+ - 480
201
+ - 640
202
+ observation.state:
203
+ - ${env.state_dim}
204
+ output_shapes:
205
+ action:
206
+ - ${env.action_dim}
207
+ input_normalization_modes:
208
+ observation.images.cam_right_wrist: mean_std
209
+ observation.images.cam_left_wrist: mean_std
210
+ observation.images.cam_high: mean_std
211
+ observation.images.cam_low: mean_std
212
+ observation.state: mean_std
213
+ output_normalization_modes:
214
+ action: mean_std
215
+ vision_backbone: resnet18
216
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
217
+ replace_final_stride_with_dilation: false
218
+ pre_norm: false
219
+ dim_model: 512
220
+ n_heads: 8
221
+ dim_feedforward: 3200
222
+ feedforward_activation: relu
223
+ n_encoder_layers: 4
224
+ n_decoder_layers: 1
225
+ use_vae: true
226
+ latent_dim: 32
227
+ n_vae_encoder_layers: 4
228
+ temporal_ensemble_momentum: null
229
+ dropout: 0.1
230
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:36498bffc4329bbe7f67ed7a3fe51d241165cb9a73954ec43648450e70c00721
3
+ size 206767440