Hugging Face's logo

cadene
/
2024_05_28_aloha_act_no_state_2_frames_aloha_v2_static_dora_test_wrist_gripper_040000

Transformers
Safetensors
pytorch_model_hub_mixin
model_hub_mixin
Inference Endpoints
Model card Files Community
cadene HF staff commited on
Commit
06db46a
•
1 Parent(s): 4df19d3

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +9 -0
  2. config.json +57 -0
  3. config.yaml +235 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,9 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ tags:
3
+ - pytorch_model_hub_mixin
4
+ - model_hub_mixin
5
+ ---
6
+
7
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
8
+ - Library: [More Information Needed]
9
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,57 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.cam_high": "mean_std",
9
+ "observation.images.cam_left_wrist": "mean_std",
10
+ "observation.images.cam_low": "mean_std",
11
+ "observation.images.cam_right_wrist": "mean_std"
12
+ },
13
+ "input_shapes": {
14
+ "observation.images.cam_high": [
15
+ 3,
16
+ 480,
17
+ 640
18
+ ],
19
+ "observation.images.cam_left_wrist": [
20
+ 3,
21
+ 480,
22
+ 640
23
+ ],
24
+ "observation.images.cam_low": [
25
+ 3,
26
+ 480,
27
+ 640
28
+ ],
29
+ "observation.images.cam_right_wrist": [
30
+ 3,
31
+ 480,
32
+ 640
33
+ ]
34
+ },
35
+ "kl_weight": 10.0,
36
+ "latent_dim": 32,
37
+ "n_action_steps": 100,
38
+ "n_decoder_layers": 1,
39
+ "n_encoder_layers": 4,
40
+ "n_heads": 8,
41
+ "n_obs_steps": 2,
42
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
43
+ "output_normalization_modes": {
44
+ "action": "mean_std"
45
+ },
46
+ "output_shapes": {
47
+ "action": [
48
+ 14
49
+ ]
50
+ },
51
+ "pre_norm": false,
52
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
53
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
54
+ "temporal_ensemble_momentum": null,
55
+ "use_vae": false,
56
+ "vision_backbone": "resnet18"
57
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,235 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ device: cuda
2
+ seed: 1000
3
+ dataset_repo_id: cadene/wrist_gripper
4
+ training:
5
+ offline_steps: 80000
6
+ online_steps: 0
7
+ online_steps_between_rollouts: 1
8
+ online_sampling_ratio: 0.5
9
+ online_env_seed: ???
10
+ eval_freq: 99999999999999
11
+ save_freq: 10000
12
+ log_freq: 100
13
+ save_model: true
14
+ num_workers: 4
15
+ batch_size: 8
16
+ lr: 1.0e-05
17
+ lr_backbone: 1.0e-05
18
+ weight_decay: 0.0001
19
+ grad_clip_norm: 10
20
+ delta_timestamps:
21
+ observation.images.cam_right_wrist:
22
+ - -0.03333333333333333
23
+ - 0.0
24
+ observation.images.cam_left_wrist:
25
+ - -0.03333333333333333
26
+ - 0.0
27
+ observation.images.cam_high:
28
+ - -0.03333333333333333
29
+ - 0.0
30
+ observation.images.cam_low:
31
+ - -0.03333333333333333
32
+ - 0.0
33
+ action:
34
+ - 0.0
35
+ - 0.03333333333333333
36
+ - 0.06666666666666667
37
+ - 0.1
38
+ - 0.13333333333333333
39
+ - 0.16666666666666666
40
+ - 0.2
41
+ - 0.23333333333333334
42
+ - 0.26666666666666666
43
+ - 0.3
44
+ - 0.3333333333333333
45
+ - 0.36666666666666664
46
+ - 0.4
47
+ - 0.43333333333333335
48
+ - 0.4666666666666667
49
+ - 0.5
50
+ - 0.5333333333333333
51
+ - 0.5666666666666667
52
+ - 0.6
53
+ - 0.6333333333333333
54
+ - 0.6666666666666666
55
+ - 0.7
56
+ - 0.7333333333333333
57
+ - 0.7666666666666667
58
+ - 0.8
59
+ - 0.8333333333333334
60
+ - 0.8666666666666667
61
+ - 0.9
62
+ - 0.9333333333333333
63
+ - 0.9666666666666667
64
+ - 1.0
65
+ - 1.0333333333333334
66
+ - 1.0666666666666667
67
+ - 1.1
68
+ - 1.1333333333333333
69
+ - 1.1666666666666667
70
+ - 1.2
71
+ - 1.2333333333333334
72
+ - 1.2666666666666666
73
+ - 1.3
74
+ - 1.3333333333333333
75
+ - 1.3666666666666667
76
+ - 1.4
77
+ - 1.4333333333333333
78
+ - 1.4666666666666666
79
+ - 1.5
80
+ - 1.5333333333333334
81
+ - 1.5666666666666667
82
+ - 1.6
83
+ - 1.6333333333333333
84
+ - 1.6666666666666667
85
+ - 1.7
86
+ - 1.7333333333333334
87
+ - 1.7666666666666666
88
+ - 1.8
89
+ - 1.8333333333333333
90
+ - 1.8666666666666667
91
+ - 1.9
92
+ - 1.9333333333333333
93
+ - 1.9666666666666666
94
+ - 2.0
95
+ - 2.033333333333333
96
+ - 2.066666666666667
97
+ - 2.1
98
+ - 2.1333333333333333
99
+ - 2.1666666666666665
100
+ - 2.2
101
+ - 2.2333333333333334
102
+ - 2.2666666666666666
103
+ - 2.3
104
+ - 2.3333333333333335
105
+ - 2.3666666666666667
106
+ - 2.4
107
+ - 2.433333333333333
108
+ - 2.466666666666667
109
+ - 2.5
110
+ - 2.533333333333333
111
+ - 2.566666666666667
112
+ - 2.6
113
+ - 2.6333333333333333
114
+ - 2.6666666666666665
115
+ - 2.7
116
+ - 2.7333333333333334
117
+ - 2.7666666666666666
118
+ - 2.8
119
+ - 2.8333333333333335
120
+ - 2.8666666666666667
121
+ - 2.9
122
+ - 2.933333333333333
123
+ - 2.966666666666667
124
+ - 3.0
125
+ - 3.033333333333333
126
+ - 3.066666666666667
127
+ - 3.1
128
+ - 3.1333333333333333
129
+ - 3.1666666666666665
130
+ - 3.2
131
+ - 3.2333333333333334
132
+ - 3.2666666666666666
133
+ - 3.3
134
+ eval:
135
+ n_episodes: 50
136
+ batch_size: 50
137
+ use_async_envs: false
138
+ wandb:
139
+ enable: true
140
+ disable_artifact: true
141
+ project: lerobot
142
+ notes: ''
143
+ fps: 30
144
+ env:
145
+ name: dora
146
+ task: DoraAloha-v0
147
+ episode_length: 400
148
+ fps: ${fps}
149
+ state_dim: 14
150
+ action_dim: 14
151
+ override_dataset_stats:
152
+ observation.images.cam_right_wrist:
153
+ mean:
154
+ - - - 0.485
155
+ - - - 0.456
156
+ - - - 0.406
157
+ std:
158
+ - - - 0.229
159
+ - - - 0.224
160
+ - - - 0.225
161
+ observation.images.cam_left_wrist:
162
+ mean:
163
+ - - - 0.485
164
+ - - - 0.456
165
+ - - - 0.406
166
+ std:
167
+ - - - 0.229
168
+ - - - 0.224
169
+ - - - 0.225
170
+ observation.images.cam_high:
171
+ mean:
172
+ - - - 0.485
173
+ - - - 0.456
174
+ - - - 0.406
175
+ std:
176
+ - - - 0.229
177
+ - - - 0.224
178
+ - - - 0.225
179
+ observation.images.cam_low:
180
+ mean:
181
+ - - - 0.485
182
+ - - - 0.456
183
+ - - - 0.406
184
+ std:
185
+ - - - 0.229
186
+ - - - 0.224
187
+ - - - 0.225
188
+ policy:
189
+ name: act
190
+ n_obs_steps: 2
191
+ chunk_size: 100
192
+ n_action_steps: 100
193
+ input_shapes:
194
+ observation.images.cam_right_wrist:
195
+ - 3
196
+ - 480
197
+ - 640
198
+ observation.images.cam_left_wrist:
199
+ - 3
200
+ - 480
201
+ - 640
202
+ observation.images.cam_high:
203
+ - 3
204
+ - 480
205
+ - 640
206
+ observation.images.cam_low:
207
+ - 3
208
+ - 480
209
+ - 640
210
+ output_shapes:
211
+ action:
212
+ - ${env.action_dim}
213
+ input_normalization_modes:
214
+ observation.images.cam_right_wrist: mean_std
215
+ observation.images.cam_left_wrist: mean_std
216
+ observation.images.cam_high: mean_std
217
+ observation.images.cam_low: mean_std
218
+ output_normalization_modes:
219
+ action: mean_std
220
+ vision_backbone: resnet18
221
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
222
+ replace_final_stride_with_dilation: false
223
+ pre_norm: false
224
+ dim_model: 512
225
+ n_heads: 8
226
+ dim_feedforward: 3200
227
+ feedforward_activation: relu
228
+ n_encoder_layers: 4
229
+ n_decoder_layers: 1
230
+ use_vae: false
231
+ latent_dim: 32
232
+ n_vae_encoder_layers: 4
233
+ temporal_ensemble_momentum: null
234
+ dropout: 0.1
235
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:b63ae8eeacde75c3cda10b11f019ca74194ac25cefbf84516b3ccbde6e0158e1
3
+ size 149580536