Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 4

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 1.124", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "2", " Potato", " 0.206", " 1.362", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " DishSponge", " -1.614", " 0.343", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Fork", " -1.308", " 1.323", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Fork", " -1.645", " 0.423", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Spoon", " -1.603", " 0.421", " -1.283", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Spatula", " -1.737", " 1.343", " -0.980", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Spatula", " -1.730", " 0.437", " -0.298", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "9", " Egg", " 1.193", " 1.248", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Egg", " -1.915", " 1.376", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Cup", " -1.920", " 1.320", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Plate", " -2.049", " 1.323", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Plate", " -1.660", " 1.323", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.586", " 0.280", " 2.110", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.165", " 1.318", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.179", " 1.318", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Lettuce", " -1.826", " 1.409", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Mug", " -1.954", " 1.046", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "19", " Mug", " 1.285", " 1.318", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "20", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "21", " Bread", " 0.563", " 1.397", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.577", " 1.310", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "23", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bowl", " -1.614", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Potato", " 1.148", " 1.350", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "26", " SoapBottle", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Fork", " -1.698", " 1.051", " -0.587", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Cup", " 0.778", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Kettle", " 0.824", " 0.346", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "30", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.349", " 1.318", " -3.343", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " WineBottle", " 0.420", " 1.323", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "34", " Lettuce", " 1.017", " 1.751", " 1.722", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "35", " Spatula", " -1.920", " 1.337", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 0.766", " 1.427", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Tomato", " -1.826", " 1.097", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Plate", " -1.750", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " PepperShaker", " -1.094", " 1.318", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " DishSponge", " -1.954", " 0.343", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Spoon", " 0.944", " 1.208", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "42", " Apple", " -1.790", " 1.371", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "43", " Mug", " 1.115", " 1.305", " 1.016", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Cross the room and face the right side of the stove so that you can see the salt and pepper shakers. | STEP 2: Grab the knife from the counter. | STEP 3: Bring the knife with you and move so that you're facing the counter to the right of the kitchen sink. | STEP 4: Use the knife to cut the apple that's on the counter. | STEP 5: Bring the knife with you over to the black microwave. | STEP 6: Put the knife on the table to the left of the microwave. | STEP 7: Go back over to where you cut the apple. | STEP 8: Pick up a piece of the apple from the counter. | STEP 9: Bring the apple with you over to the microwave. | STEP 10: Put the apple in the microwave, cook it and then take it out again. | STEP 11: Take a step to your left with the apple. | STEP 12: Put the apple down on the table to the left of the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Cross the room and face the right side of the stove so that you can see the salt and pepper shakers. ", " STEP 2: Grab the knife from the counter. ", " STEP 3: Bring the knife with you and move so that you're facing the counter to the right of the kitchen sink. ", " STEP 4: Use the knife to cut the apple that's on the counter. ", " STEP 5: Bring the knife with you over to the black microwave. ", " STEP 6: Put the knife on the table to the left of the microwave. ", " STEP 7: Go back over to where you cut the apple. ", " STEP 8: Pick up a piece of the apple from the counter. ", " STEP 9: Bring the apple with you over to the microwave. ", " STEP 10: Put the apple in the microwave, cook it and then take it out again. ", " STEP 11: Take a step to your left with the apple. ", " STEP 12: Put the apple down on the table to the left of the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 1.124", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "2", " Potato", " 0.206", " 1.362", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " DishSponge", " -1.614", " 0.343", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Fork", " -1.308", " 1.323", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Fork", " -1.645", " 0.423", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Spoon", " -1.603", " 0.421", " -1.283", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Spatula", " -1.737", " 1.343", " -0.980", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Spatula", " -1.730", " 0.437", " -0.298", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "9", " Egg", " 1.193", " 1.248", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Egg", " -1.915", " 1.376", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Cup", " -1.920", " 1.320", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Plate", " -2.049", " 1.323", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Plate", " -1.660", " 1.323", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.586", " 0.280", " 2.110", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.165", " 1.318", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.179", " 1.318", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Lettuce", " -1.826", " 1.409", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Mug", " -1.954", " 1.046", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "19", " Mug", " 1.285", " 1.318", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "20", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "21", " Bread", " 0.563", " 1.397", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.577", " 1.310", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "23", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bowl", " -1.614", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Potato", " 1.148", " 1.350", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "26", " SoapBottle", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Fork", " -1.698", " 1.051", " -0.587", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Cup", " 0.778", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Kettle", " 0.824", " 0.346", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "30", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.349", " 1.318", " -3.343", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " WineBottle", " 0.420", " 1.323", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "34", " Lettuce", " 1.017", " 1.751", " 1.722", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "35", " Spatula", " -1.920", " 1.337", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 0.766", " 1.427", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Tomato", " -1.826", " 1.097", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Plate", " -1.750", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " PepperShaker", " -1.094", " 1.318", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " DishSponge", " -1.954", " 0.343", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Spoon", " 0.944", " 1.208", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "42", " Apple", " -1.790", " 1.371", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "43", " Mug", " 1.115", " 1.305", " 1.016", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the counter, then turn right and walk to the stove top. | STEP 2: Pick up the knife from the counter to the right of the stove top. | STEP 3: Turn around and walk forward until getting just past the sink on the counter, then face it. | STEP 4: Cut the piece of apple next to the plant in half. | STEP 5: Turn right, walk four steps forward then turn right and go to the microwave. | STEP 6: Put the knife down so it is standing up blade down just to the upper right of the spoon. | STEP 7: Go back to the piece of cut apple on the counter by the plant. | STEP 8: Pick up the closest slice of apple. | STEP 9: Walk back to the microwave. | STEP 10: Open the microwave, put the apple inside and turn it it. Then take the apple out once its done and close it. | STEP 11: Turn left, walk on step forward and face the microwave again. | STEP 12: Put the apple slice down to the left of the knife and spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the counter, then turn right and walk to the stove top. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter to the right of the stove top. ", " STEP 3: Turn around and walk forward until getting just past the sink on the counter, then face it. ", " STEP 4: Cut the piece of apple next to the plant in half. ", " STEP 5: Turn right, walk four steps forward then turn right and go to the microwave. ", " STEP 6: Put the knife down so it is standing up blade down just to the upper right of the spoon. ", " STEP 7: Go back to the piece of cut apple on the counter by the plant. ", " STEP 8: Pick up the closest slice of apple. ", " STEP 9: Walk back to the microwave. ", " STEP 10: Open the microwave, put the apple inside and turn it it. Then take the apple out once its done and close it. ", " STEP 11: Turn left, walk on step forward and face the microwave again. ", " STEP 12: Put the apple slice down to the left of the knife and spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.220", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " CellPhone", " 1.098", " 0.078", " 1.879", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Pencil", " 1.098", " 0.555", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Pencil", " 0.255", " 0.693", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 1.342", " 1.138", " 0.933", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " 1.084", " 0.728", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Book", " 1.152", " 0.730", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.356", " 0.729", " 1.727", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.714", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 1.356", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.405", " 1.138", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " 1.278", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " 1.356", " 0.732", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.213", " 0.689", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Mug", " 1.310", " 1.136", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right then face the side table on your right | STEP 2: Pick up the pen on the table beside the lamp | STEP 3: Turn to your right and make a few step then face the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right then face the side table on your right ", " STEP 2: Pick up the pen on the table beside the lamp ", " STEP 3: Turn to your right and make a few step then face the lamp ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.220", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " CellPhone", " 1.098", " 0.078", " 1.879", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Pencil", " 1.098", " 0.555", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Pencil", " 0.255", " 0.693", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 1.342", " 1.138", " 0.933", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " 1.084", " 0.728", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Book", " 1.152", " 0.730", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.356", " 0.729", " 1.727", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.714", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 1.356", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.405", " 1.138", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " 1.278", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " 1.356", " 0.732", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.213", " 0.689", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Mug", " 1.310", " 1.136", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right and take a few steps forward and turn to the right and go to the night stand | STEP 2: pick up the pen from the night stand | STEP 3: turn to the right and take a step and turn to the left facing the lamp on the desk | STEP 4: turn on the desk lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right and take a few steps forward and turn to the right and go to the night stand ", " STEP 2: pick up the pen from the night stand ", " STEP 3: turn to the right and take a step and turn to the left facing the lamp on the desk ", " STEP 4: turn on the desk lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.220", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " CellPhone", " 1.098", " 0.078", " 1.879", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Pencil", " 1.098", " 0.555", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Pencil", " 0.255", " 0.693", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 1.342", " 1.138", " 0.933", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " 1.084", " 0.728", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Book", " 1.152", " 0.730", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.356", " 0.729", " 1.727", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.714", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 1.356", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.405", " 1.138", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " 1.278", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " 1.356", " 0.732", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.213", " 0.689", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Mug", " 1.310", " 1.136", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to your right and go to the end table with the green lamp | STEP 2: pick up a pen from the table | STEP 3: turn to your right then back to the end table | STEP 4: turn on the green lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to your right and go to the end table with the green lamp ", " STEP 2: pick up a pen from the table ", " STEP 3: turn to your right then back to the end table ", " STEP 4: turn on the green lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.220", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " CellPhone", " 1.098", " 0.078", " 1.879", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Pencil", " 1.098", " 0.555", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Pencil", " 0.255", " 0.693", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 1.342", " 1.138", " 0.933", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " 1.084", " 0.728", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Book", " 1.152", " 0.730", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.356", " 0.729", " 1.727", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.714", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 1.356", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.405", " 1.138", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " 1.278", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " 1.356", " 0.732", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.213", " 0.689", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Mug", " 1.310", " 1.136", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the wood night stand to the right of the bed | STEP 2: Pick up the black pen behind the lamp on top of the night stand | STEP 3: Carry the pen then face the lamp on top of the night stand | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the wood night stand to the right of the bed ", " STEP 2: Pick up the black pen behind the lamp on top of the night stand ", " STEP 3: Carry the pen then face the lamp on top of the night stand ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.220", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " CellPhone", " 1.098", " 0.078", " 1.879", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Pencil", " 1.098", " 0.555", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Pencil", " 0.255", " 0.693", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 1.342", " 1.138", " 0.933", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " 1.084", " 0.728", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Book", " 1.152", " 0.730", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.356", " 0.729", " 1.727", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.714", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 1.356", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.405", " 1.138", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " 1.278", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " 1.356", " 0.732", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.213", " 0.689", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Mug", " 1.310", " 1.136", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the night stand. | STEP 2: Pick up the black pen. | STEP 3: Move to the right. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the night stand. ", " STEP 2: Pick up the black pen. ", " STEP 3: Move to the right. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.220", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " CellPhone", " 1.098", " 0.078", " 1.879", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Pencil", " 1.098", " 0.555", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Pencil", " 0.255", " 0.693", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 1.342", " 1.138", " 0.933", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " 1.084", " 0.728", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Book", " 1.152", " 0.730", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.356", " 0.729", " 1.727", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.714", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 1.356", " 0.732", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.405", " 1.138", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " 1.278", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " 1.356", " 0.732", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.213", " 0.689", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Mug", " 1.310", " 1.136", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and find the small table beside the bed. | STEP 2: Pick up the pen from behind the lamp. | STEP 3: Hold the pen and look to the right. | STEP 4: Hold the pen and turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and find the small table beside the bed. ", " STEP 2: Pick up the pen from behind the lamp. ", " STEP 3: Hold the pen and look to the right. ", " STEP 4: Hold the pen and turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 65" ], [ "2", " Pan", " -1.008", " 0.899", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "3", " Potato", " 0.929", " 1.111", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "4", " Ladle", " -0.991", " 0.363", " -0.098", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "5", " Ladle", " -0.935", " 0.937", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " 2.947", " 0.712", " -0.314", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "7", " DishSponge", " -0.827", " 0.130", " -0.361", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "8", " ButterKnife", " 0.967", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "9", " Kettle", " -0.239", " 0.902", " -1.089", " 0", " 315", " 0", " 92" ], [ "10", " Spoon", " 0.101", " 0.901", " -1.660", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "11", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "13", " Lettuce", " -0.043", " 0.965", " -1.486", " 0", " 45", " 0", " 84" ], [ "14", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.574", " 0.896", " -0.652", " 0", " 45", " 0", " 63" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.789", " 0.909", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " SoapBottle", " 3.028", " 0.184", " -0.501", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Tomato", " 1.164", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "19", " Tomato", " 3.355", " 0.937", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 111" ], [ "21", " Egg", " 0.773", " 1.126", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "22", " Cup", " 3.318", " 1.462", " -1.697", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " 0.622", " 0.921", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Plate", " 3.084", " 0.190", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Glassbottle", " 0.110", " 0.901", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 84" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.022", " 0.909", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Potato", " 3.122", " 0.939", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Fork", " -0.868", " 0.131", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Ladle", " -0.907", " 0.937", " -0.823", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "30", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Kettle", " 3.173", " 1.465", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Spatula", " -0.786", " 0.341", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Knife", " 3.354", " 0.926", " 0.232", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "34", " Lettuce", " 0.836", " 0.976", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "35", " Cup", " 3.044", " 0.898", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " SaltShaker", " 3.028", " 0.172", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "37", " Egg", " 1.164", " 0.766", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.454", " 1.256", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Apple", " 1.086", " 0.959", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "41", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 84" ], [ "42", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 94" ], [ "43", " CellPhone", " 0.836", " 0.905", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "44", " DishSponge", " 3.101", " 0.100", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 104" ], [ "45", " Tomato", " 1.008", " 0.748", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "46", " Spoon", " 0.716", " 0.912", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 94" ], [ "47", " Bowl", " 3.044", " 1.461", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "48", " Mug", " 3.249", " 1.459", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "105", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head to the counter on your right. | STEP 2: Pick up the tea-pot on the stove. | STEP 3: Turn around and head to the sink behind you. | STEP 4: Fill the pot with water and pick it back up. | STEP 5: Turn around and head to the stove. | STEP 6: Put the tea-pot on the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head to the counter on your right. ", " STEP 2: Pick up the tea-pot on the stove. ", " STEP 3: Turn around and head to the sink behind you. ", " STEP 4: Fill the pot with water and pick it back up. ", " STEP 5: Turn around and head to the stove. ", " STEP 6: Put the tea-pot on the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 65" ], [ "2", " Pan", " -1.008", " 0.899", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "3", " Potato", " 0.929", " 1.111", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "4", " Ladle", " -0.991", " 0.363", " -0.098", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "5", " Ladle", " -0.935", " 0.937", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " 2.947", " 0.712", " -0.314", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "7", " DishSponge", " -0.827", " 0.130", " -0.361", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "8", " ButterKnife", " 0.967", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "9", " Kettle", " -0.239", " 0.902", " -1.089", " 0", " 315", " 0", " 92" ], [ "10", " Spoon", " 0.101", " 0.901", " -1.660", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "11", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "13", " Lettuce", " -0.043", " 0.965", " -1.486", " 0", " 45", " 0", " 84" ], [ "14", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.574", " 0.896", " -0.652", " 0", " 45", " 0", " 63" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.789", " 0.909", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " SoapBottle", " 3.028", " 0.184", " -0.501", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Tomato", " 1.164", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "19", " Tomato", " 3.355", " 0.937", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 111" ], [ "21", " Egg", " 0.773", " 1.126", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "22", " Cup", " 3.318", " 1.462", " -1.697", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " 0.622", " 0.921", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Plate", " 3.084", " 0.190", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Glassbottle", " 0.110", " 0.901", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 84" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.022", " 0.909", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Potato", " 3.122", " 0.939", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Fork", " -0.868", " 0.131", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Ladle", " -0.907", " 0.937", " -0.823", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "30", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Kettle", " 3.173", " 1.465", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Spatula", " -0.786", " 0.341", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Knife", " 3.354", " 0.926", " 0.232", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "34", " Lettuce", " 0.836", " 0.976", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "35", " Cup", " 3.044", " 0.898", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " SaltShaker", " 3.028", " 0.172", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "37", " Egg", " 1.164", " 0.766", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.454", " 1.256", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Apple", " 1.086", " 0.959", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "41", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 84" ], [ "42", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 94" ], [ "43", " CellPhone", " 0.836", " 0.905", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "44", " DishSponge", " 3.101", " 0.100", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 104" ], [ "45", " Tomato", " 1.008", " 0.748", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "46", " Spoon", " 0.716", " 0.912", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 94" ], [ "47", " Bowl", " 3.044", " 1.461", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "48", " Mug", " 3.249", " 1.459", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "105", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left and go to the range in the kitchen | STEP 2: pick up the kettle off of the range | STEP 3: turn right and go to the sink | STEP 4: place the kettle in the sink and turn on the water, then pick up the kettle | STEP 5: turn right and go to the range in the kitchen | STEP 6: place the full kettle on the range | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left and go to the range in the kitchen ", " STEP 2: pick up the kettle off of the range ", " STEP 3: turn right and go to the sink ", " STEP 4: place the kettle in the sink and turn on the water, then pick up the kettle ", " STEP 5: turn right and go to the range in the kitchen ", " STEP 6: place the full kettle on the range ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 65" ], [ "2", " Pan", " -1.008", " 0.899", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "3", " Potato", " 0.929", " 1.111", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "4", " Ladle", " -0.991", " 0.363", " -0.098", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "5", " Ladle", " -0.935", " 0.937", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " 2.947", " 0.712", " -0.314", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "7", " DishSponge", " -0.827", " 0.130", " -0.361", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "8", " ButterKnife", " 0.967", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "9", " Kettle", " -0.239", " 0.902", " -1.089", " 0", " 315", " 0", " 92" ], [ "10", " Spoon", " 0.101", " 0.901", " -1.660", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "11", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "13", " Lettuce", " -0.043", " 0.965", " -1.486", " 0", " 45", " 0", " 84" ], [ "14", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.574", " 0.896", " -0.652", " 0", " 45", " 0", " 63" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.789", " 0.909", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " SoapBottle", " 3.028", " 0.184", " -0.501", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Tomato", " 1.164", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "19", " Tomato", " 3.355", " 0.937", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 111" ], [ "21", " Egg", " 0.773", " 1.126", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "22", " Cup", " 3.318", " 1.462", " -1.697", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " 0.622", " 0.921", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Plate", " 3.084", " 0.190", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Glassbottle", " 0.110", " 0.901", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 84" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.022", " 0.909", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Potato", " 3.122", " 0.939", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Fork", " -0.868", " 0.131", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Ladle", " -0.907", " 0.937", " -0.823", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "30", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Kettle", " 3.173", " 1.465", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Spatula", " -0.786", " 0.341", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Knife", " 3.354", " 0.926", " 0.232", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "34", " Lettuce", " 0.836", " 0.976", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "35", " Cup", " 3.044", " 0.898", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " SaltShaker", " 3.028", " 0.172", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "37", " Egg", " 1.164", " 0.766", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.454", " 1.256", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Apple", " 1.086", " 0.959", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "41", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 84" ], [ "42", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 94" ], [ "43", " CellPhone", " 0.836", " 0.905", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "44", " DishSponge", " 3.101", " 0.100", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 104" ], [ "45", " Tomato", " 1.008", " 0.748", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "46", " Spoon", " 0.716", " 0.912", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 94" ], [ "47", " Bowl", " 3.044", " 1.461", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "48", " Mug", " 3.249", " 1.459", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "105", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the stove to your left. | STEP 2: Take the kettle from on the stove. | STEP 3: Take the kettle to the sink behind you. | STEP 4: Wash the kettle in the sink. | STEP 5: Take the kettle back to the stove. | STEP 6: Place the kettle on the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the stove to your left. ", " STEP 2: Take the kettle from on the stove. ", " STEP 3: Take the kettle to the sink behind you. ", " STEP 4: Wash the kettle in the sink. ", " STEP 5: Take the kettle back to the stove. ", " STEP 6: Place the kettle on the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.137", " 1.550", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " 1.442", " 0.890", " 2.474", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "3", " Kettle", " 1.456", " 1.578", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "4", " Kettle", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spatula", " 1.332", " 0.905", " 2.085", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "6", " Fork", " -0.034", " 0.760", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "7", " Fork", " 0.600", " 0.772", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "8", " Plate", " 0.055", " 0.144", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "9", " Knife", " 0.544", " 1.022", " 0.303", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "10", " Knife", " -0.685", " 0.802", " 0.563", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 2.094", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "12", " Tomato", " 0.039", " 0.809", " 6.500", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "13", " PepperShaker", " 0.622", " 1.574", " 0.207", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.544", " 0.987", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.059", " 0.755", " 6.698", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "16", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Apple", " -0.459", " 1.067", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " Apple", " 1.966", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Bowl", " 0.847", " 0.991", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 2.055", " 0.130", " 6.498", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Knife", " -0.413", " 0.801", " 0.451", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "24", " Fork", " 1.225", " 0.993", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Apple", " 1.956", " 0.155", " 6.439", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " 1.079", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.159", " 0.755", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Lettuce", " -0.611", " 1.081", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.897", " 1.579", " 0.339", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "31", " Spatula", " -0.308", " 1.007", " 0.120", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.620", " 1.096", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Potato", " 1.332", " 0.925", " 1.983", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.292", " 0.771", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.192", " 0.755", " 6.565", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " -0.034", " 0.809", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "39", " DishSponge", " -0.575", " 0.759", " 6.719", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "40", " Cup", " 2.137", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " 1.238", " 0.772", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " Mug", " 2.051", " 1.510", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn all the way around head left, then walk towards the microwave. | STEP 2: Pick up the knife in front of the microwave. | STEP 3: Take one step to the right of the microwave. | STEP 4: Slice the cabbage on the table. | STEP 5: Take the knife, turn around the head right towards the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink to the left of spatula. | STEP 7: Turn around then head left towards the microwave. | STEP 8: Pick up a slice of cabbage from the table. | STEP 9: Turn around then head right towards the sink. | STEP 10: Place the cabbage slice in between the knife and the spatula. Turn the water on, rinse the cabbage, then turn it off. | STEP 11: Turn left then walk towards the black table, then turn right towards the refrigerator. | STEP 12: Place the cabbage into the trash located between the safe and the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn all the way around head left, then walk towards the microwave. ", " STEP 2: Pick up the knife in front of the microwave. ", " STEP 3: Take one step to the right of the microwave. ", " STEP 4: Slice the cabbage on the table. ", " STEP 5: Take the knife, turn around the head right towards the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the sink to the left of spatula. ", " STEP 7: Turn around then head left towards the microwave. ", " STEP 8: Pick up a slice of cabbage from the table. ", " STEP 9: Turn around then head right towards the sink. ", " STEP 10: Place the cabbage slice in between the knife and the spatula. Turn the water on, rinse the cabbage, then turn it off. ", " STEP 11: Turn left then walk towards the black table, then turn right towards the refrigerator. ", " STEP 12: Place the cabbage into the trash located between the safe and the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.137", " 1.550", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " 1.442", " 0.890", " 2.474", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "3", " Kettle", " 1.456", " 1.578", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "4", " Kettle", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spatula", " 1.332", " 0.905", " 2.085", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "6", " Fork", " -0.034", " 0.760", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "7", " Fork", " 0.600", " 0.772", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "8", " Plate", " 0.055", " 0.144", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "9", " Knife", " 0.544", " 1.022", " 0.303", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "10", " Knife", " -0.685", " 0.802", " 0.563", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 2.094", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "12", " Tomato", " 0.039", " 0.809", " 6.500", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "13", " PepperShaker", " 0.622", " 1.574", " 0.207", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.544", " 0.987", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.059", " 0.755", " 6.698", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "16", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Apple", " -0.459", " 1.067", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " Apple", " 1.966", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Bowl", " 0.847", " 0.991", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 2.055", " 0.130", " 6.498", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Knife", " -0.413", " 0.801", " 0.451", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "24", " Fork", " 1.225", " 0.993", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Apple", " 1.956", " 0.155", " 6.439", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " 1.079", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.159", " 0.755", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Lettuce", " -0.611", " 1.081", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.897", " 1.579", " 0.339", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "31", " Spatula", " -0.308", " 1.007", " 0.120", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.620", " 1.096", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Potato", " 1.332", " 0.925", " 1.983", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.292", " 0.771", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.192", " 0.755", " 6.565", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " -0.034", " 0.809", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "39", " DishSponge", " -0.575", " 0.759", " 6.719", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "40", " Cup", " 2.137", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " 1.238", " 0.772", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " Mug", " 2.051", " 1.510", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the counter with the microwave on top. | STEP 2: Pick up the knife between the microwave and the paper towels. | STEP 3: Move over to your right so that you are in front of the counter to the right of the microwave. | STEP 4: Cut the head of lettuce on the back of the counter into slices. | STEP 5: Turn to your left and go to the sink on the left side of the dishwasher. | STEP 6: Place the knife in the right sink, to the left of the spatula. | STEP 7: Turn to your right and go back to the counter on the right side of the microwave, where the lettuce is. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the counter. | STEP 9: Turn to your left and go back to the sink on the left of the dishwasher. | STEP 10: Put the slice of lettuce in the right sink, between the knife and the potato, turn the water on, rinse the potato, turn the water off, and remove the slice of lettuce from the sink. | STEP 11: Turn to your left and walk across the kitchen until you reach the black garbage can, to your right, and to the left of the refrigerator. | STEP 12: Place the slice of lettuce on the Put the slice of lettuce in the garbage can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the counter with the microwave on top. ", " STEP 2: Pick up the knife between the microwave and the paper towels. ", " STEP 3: Move over to your right so that you are in front of the counter to the right of the microwave. ", " STEP 4: Cut the head of lettuce on the back of the counter into slices. ", " STEP 5: Turn to your left and go to the sink on the left side of the dishwasher. ", " STEP 6: Place the knife in the right sink, to the left of the spatula. ", " STEP 7: Turn to your right and go back to the counter on the right side of the microwave, where the lettuce is. ", " STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the counter. ", " STEP 9: Turn to your left and go back to the sink on the left of the dishwasher. ", " STEP 10: Put the slice of lettuce in the right sink, between the knife and the potato, turn the water on, rinse the potato, turn the water off, and remove the slice of lettuce from the sink. ", " STEP 11: Turn to your left and walk across the kitchen until you reach the black garbage can, to your right, and to the left of the refrigerator. ", " STEP 12: Place the slice of lettuce on the Put the slice of lettuce in the garbage can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.137", " 1.550", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " 1.442", " 0.890", " 2.474", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "3", " Kettle", " 1.456", " 1.578", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "4", " Kettle", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spatula", " 1.332", " 0.905", " 2.085", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "6", " Fork", " -0.034", " 0.760", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "7", " Fork", " 0.600", " 0.772", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "8", " Plate", " 0.055", " 0.144", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "9", " Knife", " 0.544", " 1.022", " 0.303", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "10", " Knife", " -0.685", " 0.802", " 0.563", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 2.094", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "12", " Tomato", " 0.039", " 0.809", " 6.500", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "13", " PepperShaker", " 0.622", " 1.574", " 0.207", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.544", " 0.987", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.059", " 0.755", " 6.698", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "16", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Apple", " -0.459", " 1.067", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " Apple", " 1.966", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Bowl", " 0.847", " 0.991", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 2.055", " 0.130", " 6.498", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Knife", " -0.413", " 0.801", " 0.451", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "24", " Fork", " 1.225", " 0.993", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Apple", " 1.956", " 0.155", " 6.439", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " 1.079", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.159", " 0.755", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Lettuce", " -0.611", " 1.081", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.897", " 1.579", " 0.339", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "31", " Spatula", " -0.308", " 1.007", " 0.120", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.620", " 1.096", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Potato", " 1.332", " 0.925", " 1.983", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.292", " 0.771", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.192", " 0.755", " 6.565", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " -0.034", " 0.809", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "39", " DishSponge", " -0.575", " 0.759", " 6.719", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "40", " Cup", " 2.137", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " 1.238", " 0.772", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " Mug", " 2.051", " 1.510", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Step to the right and face the lettuce to the right of the microwave. | STEP 4: Cut the lettuce into slices. | STEP 5: Turn around and step forward, then turn right and walk forward to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the right side of the sink. | STEP 7: Turn around and step forward, then turn left and walk forward to face to lettuce on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the counter. | STEP 9: Turn around and step forward, then turn right and walk forward to face the sink. | STEP 10: Wash the slice of lettuce in the sink and then remove it. | STEP 11: Turn left and walk across the room then turn right to face the trash can. | STEP 12: Place the slice of lettuce in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the knife on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Step to the right and face the lettuce to the right of the microwave. ", " STEP 4: Cut the lettuce into slices. ", " STEP 5: Turn around and step forward, then turn right and walk forward to face the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the right side of the sink. ", " STEP 7: Turn around and step forward, then turn left and walk forward to face to lettuce on the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the counter. ", " STEP 9: Turn around and step forward, then turn right and walk forward to face the sink. ", " STEP 10: Wash the slice of lettuce in the sink and then remove it. ", " STEP 11: Turn left and walk across the room then turn right to face the trash can. ", " STEP 12: Place the slice of lettuce in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.789", " 0.943", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "2", " Potato", " -0.921", " 0.943", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "3", " DishSponge", " -2.059", " 1.398", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " DishSponge", " -2.117", " 0.126", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.024", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " 1.099", " 0.838", " 1.072", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "7", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Cup", " 0.950", " 0.822", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Cup", " -2.636", " 0.766", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.960", " 0.023", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.921", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "12", " Tomato", " -2.519", " 0.835", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Tomato", " -0.524", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.657", " 0.896", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "15", " Bread", " -2.577", " 1.048", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " Mug", " -2.645", " 1.602", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Mug", " -1.053", " 0.895", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Apple", " -2.636", " 0.828", " 2.446", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "19", " Plate", " 0.743", " 0.129", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 0.937", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "21", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " Spatula", " -1.185", " 0.915", " 1.452", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " PaperTowelRoll", " -1.317", " 1.004", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Potato", " -0.743", " 0.929", " 1.405", " 0", " 300.000", " 0", " 88" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "26", " Egg", " -1.694", " 1.395", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "27", " Cup", " -1.152", " 1.683", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "28", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "30", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 70" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.851", " 0.819", " 3.554", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Tomato", " -1.185", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "34", " DishSponge", " -2.087", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Lettuce", " -2.577", " 1.266", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "36", " Spoon", " 0.737", " 0.692", " 0.980", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Apple", " -1.486", " 1.420", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "38", " Knife", " -2.497", " 0.846", " 3.799", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "39", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "40", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 2.242", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the left of the table. | STEP 2: Pick up the fork from the table. | STEP 3: Bring the fork to the sink. | STEP 4: Clean the fork in the sink. | STEP 5: Bring the fork to the front of the sink. | STEP 6: Put the fork at the front of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the left of the table. ", " STEP 2: Pick up the fork from the table. ", " STEP 3: Bring the fork to the sink. ", " STEP 4: Clean the fork in the sink. ", " STEP 5: Bring the fork to the front of the sink. ", " STEP 6: Put the fork at the front of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.789", " 0.943", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "2", " Potato", " -0.921", " 0.943", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "3", " DishSponge", " -2.059", " 1.398", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " DishSponge", " -2.117", " 0.126", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.024", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " 1.099", " 0.838", " 1.072", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "7", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Cup", " 0.950", " 0.822", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Cup", " -2.636", " 0.766", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.960", " 0.023", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.921", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "12", " Tomato", " -2.519", " 0.835", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Tomato", " -0.524", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.657", " 0.896", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "15", " Bread", " -2.577", " 1.048", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " Mug", " -2.645", " 1.602", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Mug", " -1.053", " 0.895", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Apple", " -2.636", " 0.828", " 2.446", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "19", " Plate", " 0.743", " 0.129", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 0.937", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "21", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " Spatula", " -1.185", " 0.915", " 1.452", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " PaperTowelRoll", " -1.317", " 1.004", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Potato", " -0.743", " 0.929", " 1.405", " 0", " 300.000", " 0", " 88" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "26", " Egg", " -1.694", " 1.395", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "27", " Cup", " -1.152", " 1.683", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "28", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "30", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 70" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.851", " 0.819", " 3.554", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Tomato", " -1.185", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "34", " DishSponge", " -2.087", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Lettuce", " -2.577", " 1.266", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "36", " Spoon", " 0.737", " 0.692", " 0.980", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Apple", " -1.486", " 1.420", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "38", " Knife", " -2.497", " 0.846", " 3.799", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "39", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "40", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 2.242", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk until you hit the counter then turn right and walk until you hit the wall then turn right to face the white table. | STEP 2: Pick up the fork near the wall on the left side of the table. | STEP 3: Turn right and walk over to the sink and stand facing the left side of the sink. | STEP 4: Wash the fork in the left hand sink then pick it back up. | STEP 5: Back up slightly and stand facing the sink just a little further than last time. | STEP 6: Place the fork to the right of the knife so they are both lined up the same way. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk until you hit the counter then turn right and walk until you hit the wall then turn right to face the white table. ", " STEP 2: Pick up the fork near the wall on the left side of the table. ", " STEP 3: Turn right and walk over to the sink and stand facing the left side of the sink. ", " STEP 4: Wash the fork in the left hand sink then pick it back up. ", " STEP 5: Back up slightly and stand facing the sink just a little further than last time. ", " STEP 6: Place the fork to the right of the knife so they are both lined up the same way. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.789", " 0.943", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "2", " Potato", " -0.921", " 0.943", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "3", " DishSponge", " -2.059", " 1.398", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " DishSponge", " -2.117", " 0.126", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.024", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " 1.099", " 0.838", " 1.072", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "7", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Cup", " 0.950", " 0.822", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Cup", " -2.636", " 0.766", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.960", " 0.023", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.921", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "12", " Tomato", " -2.519", " 0.835", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Tomato", " -0.524", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.657", " 0.896", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "15", " Bread", " -2.577", " 1.048", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " Mug", " -2.645", " 1.602", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Mug", " -1.053", " 0.895", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Apple", " -2.636", " 0.828", " 2.446", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "19", " Plate", " 0.743", " 0.129", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 0.937", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "21", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " Spatula", " -1.185", " 0.915", " 1.452", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " PaperTowelRoll", " -1.317", " 1.004", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Potato", " -0.743", " 0.929", " 1.405", " 0", " 300.000", " 0", " 88" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "26", " Egg", " -1.694", " 1.395", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "27", " Cup", " -1.152", " 1.683", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "28", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "30", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 70" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.851", " 0.819", " 3.554", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Tomato", " -1.185", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "34", " DishSponge", " -2.087", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Lettuce", " -2.577", " 1.266", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "36", " Spoon", " 0.737", " 0.692", " 0.980", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Apple", " -1.486", " 1.420", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "38", " Knife", " -2.497", " 0.846", " 3.799", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "39", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "40", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 2.242", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward and to the left side of the table | STEP 2: Pick up the fork that's in the top left | STEP 3: Turn around and go to the sink in the left side of the room | STEP 4: Put the fork in the left sink, rinse it off, and pick it back up | STEP 5: Back up one step and look down to the knife on the edge of the counter | STEP 6: Put the fork down on the right side of the knife | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward and to the left side of the table ", " STEP 2: Pick up the fork that's in the top left ", " STEP 3: Turn around and go to the sink in the left side of the room ", " STEP 4: Put the fork in the left sink, rinse it off, and pick it back up ", " STEP 5: Back up one step and look down to the knife on the edge of the counter ", " STEP 6: Put the fork down on the right side of the knife ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.914", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -3.368", " 0.948", " 1.440", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "3", " Potato", " -0.089", " 0.755", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "4", " DishSponge", " -3.272", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Kettle", " -1.127", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "8", " Knife", " -1.391", " 0.915", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "9", " Tomato", " -1.161", " 0.155", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "10", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.168", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Bowl", " -1.523", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "15", " Bread", " -3.559", " 0.997", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Bread", " -2.022", " 0.996", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Bread", " -0.790", " 1.067", " 4.114", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "18", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.7", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "19", " Egg", " -1.523", " 0.926", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -1.523", " 0.915", " 0.255", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "21", " Fork", " -3.215", " 0.747", " 3.027", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "22", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "23", " Potato", " -0.439", " 1.018", " 3.801", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "24", " Plate", " -3.006", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Pot", " -3.144", " 0.963", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Kettle", " -3.176", " 0.916", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " WineBottle", " -1.518", " 0.081", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Bowl", " -1.787", " 0.890", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "29", " Tomato", " -1.391", " 0.960", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "31", " Spatula", " -0.994", " 0.906", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " SoapBottle", " -3.538", " 1.454", " 3.729", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "33", " Lettuce", " -3.559", " 1.001", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "34", " Pan", " -0.206", " 0.985", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "35", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "37", " PepperShaker", " -3.157", " 0.743", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.840", " 0.779", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " DishSponge", " -3.097", " 0.744", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "40", " Spoon", " -1.857", " 0.790", " 3.7", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -3.081", " 0.910", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right towards the stove and make a right and go to the counter. | STEP 2: Pick up the bread on the counter. | STEP 3: Turn around and walk halfway towards the table then turn to the right facing the stove. Bring the bread up to the microwave. | STEP 4: Place the bread inside the microwave and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right towards the stove and make a right and go to the counter. ", " STEP 2: Pick up the bread on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk halfway towards the table then turn to the right facing the stove. Bring the bread up to the microwave. ", " STEP 4: Place the bread inside the microwave and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.914", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -3.368", " 0.948", " 1.440", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "3", " Potato", " -0.089", " 0.755", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "4", " DishSponge", " -3.272", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Kettle", " -1.127", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "8", " Knife", " -1.391", " 0.915", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "9", " Tomato", " -1.161", " 0.155", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "10", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.168", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Bowl", " -1.523", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "15", " Bread", " -3.559", " 0.997", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Bread", " -2.022", " 0.996", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Bread", " -0.790", " 1.067", " 4.114", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "18", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.7", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "19", " Egg", " -1.523", " 0.926", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -1.523", " 0.915", " 0.255", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "21", " Fork", " -3.215", " 0.747", " 3.027", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "22", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "23", " Potato", " -0.439", " 1.018", " 3.801", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "24", " Plate", " -3.006", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Pot", " -3.144", " 0.963", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Kettle", " -3.176", " 0.916", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " WineBottle", " -1.518", " 0.081", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Bowl", " -1.787", " 0.890", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "29", " Tomato", " -1.391", " 0.960", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "31", " Spatula", " -0.994", " 0.906", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " SoapBottle", " -3.538", " 1.454", " 3.729", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "33", " Lettuce", " -3.559", " 1.001", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "34", " Pan", " -0.206", " 0.985", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "35", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "37", " PepperShaker", " -3.157", " 0.743", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.840", " 0.779", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " DishSponge", " -3.097", " 0.744", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "40", " Spoon", " -1.857", " 0.790", " 3.7", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -3.081", " 0.910", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the loaf of bread behind the sink on the counter top. | STEP 3: Turn around and walk to the microwave above the stove top. | STEP 4: Put the bread in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread behind the sink on the counter top. ", " STEP 3: Turn around and walk to the microwave above the stove top. ", " STEP 4: Put the bread in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.914", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -3.368", " 0.948", " 1.440", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "3", " Potato", " -0.089", " 0.755", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "4", " DishSponge", " -3.272", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Kettle", " -1.127", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "8", " Knife", " -1.391", " 0.915", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "9", " Tomato", " -1.161", " 0.155", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "10", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.168", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Bowl", " -1.523", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "15", " Bread", " -3.559", " 0.997", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Bread", " -2.022", " 0.996", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Bread", " -0.790", " 1.067", " 4.114", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "18", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.7", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "19", " Egg", " -1.523", " 0.926", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -1.523", " 0.915", " 0.255", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "21", " Fork", " -3.215", " 0.747", " 3.027", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "22", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "23", " Potato", " -0.439", " 1.018", " 3.801", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "24", " Plate", " -3.006", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Pot", " -3.144", " 0.963", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Kettle", " -3.176", " 0.916", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " WineBottle", " -1.518", " 0.081", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Bowl", " -1.787", " 0.890", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "29", " Tomato", " -1.391", " 0.960", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "31", " Spatula", " -0.994", " 0.906", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " SoapBottle", " -3.538", " 1.454", " 3.729", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "33", " Lettuce", " -3.559", " 1.001", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "34", " Pan", " -0.206", " 0.985", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "35", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "37", " PepperShaker", " -3.157", " 0.743", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.840", " 0.779", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " DishSponge", " -3.097", " 0.744", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "40", " Spoon", " -1.857", " 0.790", " 3.7", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -3.081", " 0.910", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go right to stand in front of the sink. | STEP 2: Pick the bread up from the counter behind the sink. | STEP 3: Go left and stand in front of the microwave. | STEP 4: Put the bread in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go right to stand in front of the sink. ", " STEP 2: Pick the bread up from the counter behind the sink. ", " STEP 3: Go left and stand in front of the microwave. ", " STEP 4: Put the bread in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.621", " 0.641", " 3.320", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.798", " 1.047", " 0.813", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "3", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "7", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.715", " 0.731", " 2.927", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "9", " SoapBar", " -1.543", " 0.731", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.566", " 0.639", " 0.054", " 0", " 0", " 270", " 26" ], [ "11", " Cloth", " -1.570", " 0.243", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " SprayBottle", " -1.715", " 0.732", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "15", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the counter between the sinks. | STEP 2: Pick up the bar of soap that's between the sinks. | STEP 3: Turn left and walk over to stand in front of the toilet in front of you so you are standing in front of it looking at it's tank. | STEP 4: Put the bar of soap in the trash to the right of the toilet. | STEP 5: Turn right and walk over to the right sink and stand in front of it. | STEP 6: Pick up the bar of soap in the sink. | STEP 7: Walk over to where you put the first bar of soap. | STEP 8: Put this bar of soap in the toilet as well please. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the counter between the sinks. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap that's between the sinks. ", " STEP 3: Turn left and walk over to stand in front of the toilet in front of you so you are standing in front of it looking at it's tank. ", " STEP 4: Put the bar of soap in the trash to the right of the toilet. ", " STEP 5: Turn right and walk over to the right sink and stand in front of it. ", " STEP 6: Pick up the bar of soap in the sink. ", " STEP 7: Walk over to where you put the first bar of soap. ", " STEP 8: Put this bar of soap in the toilet as well please. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.621", " 0.641", " 3.320", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.798", " 1.047", " 0.813", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "3", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "7", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.715", " 0.731", " 2.927", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "9", " SoapBar", " -1.543", " 0.731", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.566", " 0.639", " 0.054", " 0", " 0", " 270", " 26" ], [ "11", " Cloth", " -1.570", " 0.243", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " SprayBottle", " -1.715", " 0.732", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "15", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk straight to the bathroom sinks. | STEP 2: Pick up the soap between both sinks. | STEP 3: Turn around to face the bathroom door, turn right, walk toward the toilet and turn right again to face the toilet. | STEP 4: Place the soap inside the box beside the toilet. | STEP 5: Turn right, walk straight to the wall, turn left to face the bathroom sink. | STEP 6: Pick up the soap inside the the sink. | STEP 7: Turn around to face the bathroom door, turn right, walk straight to the toilet, and turn right to face the toilet. | STEP 8: Place the soap beside the other soap inside the box beside the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk straight to the bathroom sinks. ", " STEP 2: Pick up the soap between both sinks. ", " STEP 3: Turn around to face the bathroom door, turn right, walk toward the toilet and turn right again to face the toilet. ", " STEP 4: Place the soap inside the box beside the toilet. ", " STEP 5: Turn right, walk straight to the wall, turn left to face the bathroom sink. ", " STEP 6: Pick up the soap inside the the sink. ", " STEP 7: Turn around to face the bathroom door, turn right, walk straight to the toilet, and turn right to face the toilet. ", " STEP 8: Place the soap beside the other soap inside the box beside the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.621", " 0.641", " 3.320", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.798", " 1.047", " 0.813", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "3", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "7", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.715", " 0.731", " 2.927", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "9", " SoapBar", " -1.543", " 0.731", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.566", " 0.639", " 0.054", " 0", " 0", " 270", " 26" ], [ "11", " Cloth", " -1.570", " 0.243", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " SprayBottle", " -1.715", " 0.732", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "15", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left to face the sink. | STEP 2: Pick the soap up from off of the sink. | STEP 3: Move to the left to face the toilet. | STEP 4: Place the soap in the trash can next to the toilet. | STEP 5: Move to the right to face the sink to the far left. | STEP 6: Pick up the soap from the sink. | STEP 7: Move to the left to face the toilet. | STEP 8: Place the soap in the trash can next to the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left to face the sink. ", " STEP 2: Pick the soap up from off of the sink. ", " STEP 3: Move to the left to face the toilet. ", " STEP 4: Place the soap in the trash can next to the toilet. ", " STEP 5: Move to the right to face the sink to the far left. ", " STEP 6: Pick up the soap from the sink. ", " STEP 7: Move to the left to face the toilet. ", " STEP 8: Place the soap in the trash can next to the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.621", " 0.641", " 3.320", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.798", " 1.047", " 0.813", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "3", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "7", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.715", " 0.731", " 2.927", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "9", " SoapBar", " -1.543", " 0.731", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.566", " 0.639", " 0.054", " 0", " 0", " 270", " 26" ], [ "11", " Cloth", " -1.570", " 0.243", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " SprayBottle", " -1.715", " 0.732", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "15", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and head to the vanity counter with sinks. | STEP 2: Pick up the bar of soap in between the sinks on top of the vanity. | STEP 3: Turn around, hang a right towards the window and turn right to face the toilet. | STEP 4: Place the bar of soap inside the gray container to the right of the toilet on the tile floor. | STEP 5: Turn right, head to the wall and turn left to face the vanity. | STEP 6: Pick up the bar of soap inside the vanity sink. | STEP 7: Turn around, hang a right towards the window and turn right to face the toilet. | STEP 8: Place the bar of soap on top of another bar of soap inside the gray container to the right of the toilet on the tile floor. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and head to the vanity counter with sinks. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap in between the sinks on top of the vanity. ", " STEP 3: Turn around, hang a right towards the window and turn right to face the toilet. ", " STEP 4: Place the bar of soap inside the gray container to the right of the toilet on the tile floor. ", " STEP 5: Turn right, head to the wall and turn left to face the vanity. ", " STEP 6: Pick up the bar of soap inside the vanity sink. ", " STEP 7: Turn around, hang a right towards the window and turn right to face the toilet. ", " STEP 8: Place the bar of soap on top of another bar of soap inside the gray container to the right of the toilet on the tile floor. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.927", " 4.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.259", " 0.492", " 0.264", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " Newspaper", " -5.571", " 0.641", " 3.617", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " CreditCard", " -4.772", " 1.274", " 5.275", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " CreditCard", " -2.740", " 0.300", " 1.660", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "5", " Box", " -6.062", " 0.823", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Box", " -2.804", " 0.481", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Statue", " -6.589", " 1.022", " 5.172", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "8", " KeyChain", " -5.986", " 0.750", " 5.143", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " Vase", " -1.701", " 0.930", " 0.179", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Vase", " -0.764", " 0.940", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Vase", " -2.754", " 1.047", " 5.171", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Newspaper", " -2.877", " 0.299", " 1.887", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "13", " CreditCard", " -3.934", " 0.278", " 3.312", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " RemoteControl", " -2.925", " 0.278", " 3.661", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Laptop", " -5.817", " 0.639", " 1.861", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "16", " Pillow", " -3.732", " 0.332", " 3.521", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "17", " Vase", " -3.875", " 1.280", " 5.201", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Statue", " -5.694", " 0.651", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Vase", " -1.352", " 1.258", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Plate", " -6.062", " 0.648", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Vase", " -5.571", " 0.642", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Statue", " -5.033", " 1.566", " 5.212", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "23", " Statue", " -0.812", " 1.565", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Statue", " -4.888", " 1.284", " 5.099", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " Statue", " -3.174", " 1.105", " 5.193", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Statue", " -5.865", " 0.634", " 2.786", " 0", " 65.579", " 0", " 72" ], [ "27", " Shelf", " -1.776", " 0.988", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " -5.413", " 0.024", " 1.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -5.365", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Chair", " -5.388", " 0.024", " 3.369", " 0", " 355.695", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -6.211", " 0.024", " 2.517", " 0", " 172.601", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -3.937", " 0.988", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -6.572", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.181", " 1.873", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -5.606", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -6.324", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -2.017", " 1.714", " 0.323", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.465", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.093", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -4.672", " 1.317", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -4.672", " 0.998", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.221", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -6.324", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.041", " 0.998", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -4.264", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -0.810", " 1.688", " 0.185", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.671", " 0.610", " 0.272", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.681", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.940", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.696", " 1.714", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.041", " 1.317", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.532", " 1.873", " 0.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -5.382", " 0.024", " 2.695", " 0", " 6.230", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -4.903", " 1.688", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -3.187", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.940", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Chair", " -6.252", " 0.024", " 3.427", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -5.850", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.980", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Chair", " -6.296", " 0.024", " 1.672", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " FloorLamp", " -0.369", " 0.016", " 4.992", " 0", " 59.992", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -6.846", " 0.024", " 0.258", " 0", " 91.057", " 0", "" ], [ "63", " Television", " -3.503", " 1.506", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.0", " 1.184", " 4.410", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -1.105", " 0.315", " 2.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Painting", " -5.769", " 1.394", " -0.026", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 0.001", " 1.246", " 2.471", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.001", " 1.246", " 3.558", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.001", " 1.246", " 1.368", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Painting", " -0.967", " 1.396", " 5.268", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeTable", " -3.002", " 0.028", " 1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -5.816", " 0.025", " 2.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Sofa", " -3.328", " 0.023", " 3.632", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " ArmChair", " -1.012", " 0.028", " 2.084", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " ArmChair", " -1.577", " 0.028", " 3.295", " 0", " 210.000", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeTable", " -2.667", " 0.025", " 1.999", " 0", " 5.810", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk up to the couch, then turn right and walk forward, hang a right and walk up to the white shelving unit. | STEP 2: Pick up the blue credit card that is behind the golden statue on the shelf in front of you. | STEP 3: Turn left and walk forward, stop in front of the drawers on your right. | STEP 4: Open the upper drawer in front of you and put the blue credit card in, then close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk up to the couch, then turn right and walk forward, hang a right and walk up to the white shelving unit. ", " STEP 2: Pick up the blue credit card that is behind the golden statue on the shelf in front of you. ", " STEP 3: Turn left and walk forward, stop in front of the drawers on your right. ", " STEP 4: Open the upper drawer in front of you and put the blue credit card in, then close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.927", " 4.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.259", " 0.492", " 0.264", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " Newspaper", " -5.571", " 0.641", " 3.617", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " CreditCard", " -4.772", " 1.274", " 5.275", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " CreditCard", " -2.740", " 0.300", " 1.660", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "5", " Box", " -6.062", " 0.823", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Box", " -2.804", " 0.481", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Statue", " -6.589", " 1.022", " 5.172", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "8", " KeyChain", " -5.986", " 0.750", " 5.143", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " Vase", " -1.701", " 0.930", " 0.179", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Vase", " -0.764", " 0.940", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Vase", " -2.754", " 1.047", " 5.171", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Newspaper", " -2.877", " 0.299", " 1.887", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "13", " CreditCard", " -3.934", " 0.278", " 3.312", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " RemoteControl", " -2.925", " 0.278", " 3.661", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Laptop", " -5.817", " 0.639", " 1.861", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "16", " Pillow", " -3.732", " 0.332", " 3.521", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "17", " Vase", " -3.875", " 1.280", " 5.201", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Statue", " -5.694", " 0.651", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Vase", " -1.352", " 1.258", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Plate", " -6.062", " 0.648", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Vase", " -5.571", " 0.642", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Statue", " -5.033", " 1.566", " 5.212", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "23", " Statue", " -0.812", " 1.565", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Statue", " -4.888", " 1.284", " 5.099", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " Statue", " -3.174", " 1.105", " 5.193", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Statue", " -5.865", " 0.634", " 2.786", " 0", " 65.579", " 0", " 72" ], [ "27", " Shelf", " -1.776", " 0.988", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " -5.413", " 0.024", " 1.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -5.365", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Chair", " -5.388", " 0.024", " 3.369", " 0", " 355.695", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -6.211", " 0.024", " 2.517", " 0", " 172.601", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -3.937", " 0.988", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -6.572", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.181", " 1.873", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -5.606", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -6.324", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -2.017", " 1.714", " 0.323", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.465", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.093", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -4.672", " 1.317", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -4.672", " 0.998", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.221", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -6.324", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.041", " 0.998", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -4.264", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -0.810", " 1.688", " 0.185", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.671", " 0.610", " 0.272", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.681", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.940", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.696", " 1.714", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.041", " 1.317", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.532", " 1.873", " 0.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -5.382", " 0.024", " 2.695", " 0", " 6.230", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -4.903", " 1.688", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -3.187", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.940", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Chair", " -6.252", " 0.024", " 3.427", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -5.850", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.980", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Chair", " -6.296", " 0.024", " 1.672", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " FloorLamp", " -0.369", " 0.016", " 4.992", " 0", " 59.992", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -6.846", " 0.024", " 0.258", " 0", " 91.057", " 0", "" ], [ "63", " Television", " -3.503", " 1.506", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.0", " 1.184", " 4.410", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -1.105", " 0.315", " 2.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Painting", " -5.769", " 1.394", " -0.026", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 0.001", " 1.246", " 2.471", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.001", " 1.246", " 3.558", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.001", " 1.246", " 1.368", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Painting", " -0.967", " 1.396", " 5.268", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeTable", " -3.002", " 0.028", " 1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -5.816", " 0.025", " 2.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Sofa", " -3.328", " 0.023", " 3.632", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " ArmChair", " -1.012", " 0.028", " 2.084", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " ArmChair", " -1.577", " 0.028", " 3.295", " 0", " 210.000", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeTable", " -2.667", " 0.025", " 1.999", " 0", " 5.810", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the white shelves on the right. | STEP 2: Pick up the blue credit card behind the gold statue on the left side of the middle shelf. | STEP 3: Turn left and walk forward to reach the drawers of the white cabinets on the right. | STEP 4: Open the top drawer of the cabinets, put the credit card behind the keys inside and close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the white shelves on the right. ", " STEP 2: Pick up the blue credit card behind the gold statue on the left side of the middle shelf. ", " STEP 3: Turn left and walk forward to reach the drawers of the white cabinets on the right. ", " STEP 4: Open the top drawer of the cabinets, put the credit card behind the keys inside and close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.927", " 4.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.259", " 0.492", " 0.264", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " Newspaper", " -5.571", " 0.641", " 3.617", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " CreditCard", " -4.772", " 1.274", " 5.275", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " CreditCard", " -2.740", " 0.300", " 1.660", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "5", " Box", " -6.062", " 0.823", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Box", " -2.804", " 0.481", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Statue", " -6.589", " 1.022", " 5.172", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "8", " KeyChain", " -5.986", " 0.750", " 5.143", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " Vase", " -1.701", " 0.930", " 0.179", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Vase", " -0.764", " 0.940", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Vase", " -2.754", " 1.047", " 5.171", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Newspaper", " -2.877", " 0.299", " 1.887", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "13", " CreditCard", " -3.934", " 0.278", " 3.312", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " RemoteControl", " -2.925", " 0.278", " 3.661", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Laptop", " -5.817", " 0.639", " 1.861", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "16", " Pillow", " -3.732", " 0.332", " 3.521", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "17", " Vase", " -3.875", " 1.280", " 5.201", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Statue", " -5.694", " 0.651", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Vase", " -1.352", " 1.258", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Plate", " -6.062", " 0.648", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Vase", " -5.571", " 0.642", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Statue", " -5.033", " 1.566", " 5.212", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "23", " Statue", " -0.812", " 1.565", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Statue", " -4.888", " 1.284", " 5.099", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " Statue", " -3.174", " 1.105", " 5.193", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Statue", " -5.865", " 0.634", " 2.786", " 0", " 65.579", " 0", " 72" ], [ "27", " Shelf", " -1.776", " 0.988", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " -5.413", " 0.024", " 1.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -5.365", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Chair", " -5.388", " 0.024", " 3.369", " 0", " 355.695", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -6.211", " 0.024", " 2.517", " 0", " 172.601", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -3.937", " 0.988", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -6.572", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.181", " 1.873", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -5.606", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -6.324", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -2.017", " 1.714", " 0.323", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.465", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.093", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -4.672", " 1.317", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -4.672", " 0.998", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.221", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -6.324", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.041", " 0.998", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -4.264", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -0.810", " 1.688", " 0.185", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.671", " 0.610", " 0.272", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.681", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.940", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.696", " 1.714", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.041", " 1.317", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.532", " 1.873", " 0.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -5.382", " 0.024", " 2.695", " 0", " 6.230", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -4.903", " 1.688", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -3.187", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.940", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Chair", " -6.252", " 0.024", " 3.427", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -5.850", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.980", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Chair", " -6.296", " 0.024", " 1.672", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " FloorLamp", " -0.369", " 0.016", " 4.992", " 0", " 59.992", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -6.846", " 0.024", " 0.258", " 0", " 91.057", " 0", "" ], [ "63", " Television", " -3.503", " 1.506", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.0", " 1.184", " 4.410", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -1.105", " 0.315", " 2.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Painting", " -5.769", " 1.394", " -0.026", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 0.001", " 1.246", " 2.471", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.001", " 1.246", " 3.558", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.001", " 1.246", " 1.368", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Painting", " -0.967", " 1.396", " 5.268", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeTable", " -3.002", " 0.028", " 1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -5.816", " 0.025", " 2.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Sofa", " -3.328", " 0.023", " 3.632", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " ArmChair", " -1.012", " 0.028", " 2.084", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " ArmChair", " -1.577", " 0.028", " 3.295", " 0", " 210.000", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeTable", " -2.667", " 0.025", " 1.999", " 0", " 5.810", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the shelf behind you. | STEP 2: Grab a card from the middle shelf. | STEP 3: Go to the drawers on the left. | STEP 4: Put the card in the top drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the shelf behind you. ", " STEP 2: Grab a card from the middle shelf. ", " STEP 3: Go to the drawers on the left. ", " STEP 4: Put the card in the top drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " -0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 3.044", " 1.464", " -1.697", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "2", " Ladle", " 0.665", " 1.711", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "3", " Kettle", " 1.360", " 0.909", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "4", " Spatula", " -0.868", " 0.341", " -0.361", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "5", " Spoon", " 2.988", " 0.713", " 0.694", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "6", " CellPhone", " -0.909", " 0.515", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " CellPhone", " 0.605", " 0.905", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "8", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "9", " Apple", " 0.851", " 0.787", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "10", " Apple", " 0.494", " 0.974", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Bread", " 3.122", " 0.979", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Lettuce", " 0.716", " 0.976", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "13", " Lettuce", " 1.229", " 0.976", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "14", " Bowl", " 3.102", " 1.461", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "16", " Egg", " -0.912", " 0.952", " -0.616", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "17", " Cup", " -1.018", " 0.995", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "18", " Cup", " -0.203", " 1.261", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 76" ], [ "19", " Knife", " 3.335", " 0.926", " -0.279", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "20", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Glassbottle", " 3.069", " 0.748", " -0.034", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.958", " 0.909", " -0.874", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "23", " Potato", " 0.101", " 0.938", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " -0.991", " 0.327", " 1.518", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "25", " Ladle", " 0.445", " 0.947", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "26", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "27", " Kettle", " 1.098", " 0.912", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "28", " Spatula", " 0.059", " 0.915", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "29", " Knife", " -0.285", " 0.925", " -1.450", " 0", " 135", " 0", " 80" ], [ "30", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "31", " Cup", " -0.729", " 0.898", " -0.699", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.952", " 1.671", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Egg", " -1.052", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.786", " 0.514", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.622", " 0.908", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "36", " Apple", " -0.053", " 0.974", " -1.682", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "37", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 80" ], [ "38", " Bread", " 0.669", " 0.986", " 0.535", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "39", " CellPhone", " -0.827", " 0.704", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " DishSponge", " -0.827", " 0.706", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Tomato", " 0.533", " 0.947", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "42", " Spoon", " -0.682", " 0.519", " -0.658", " 0", " 315", " 0", " 82" ], [ "43", " Bowl", " 0.054", " 0.897", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " -1.085", " 0.992", " 1.523", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "45", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "101", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to counter with microwave to the right | STEP 2: open microwave, take out potato in front of black mug in microwave, close microwave | STEP 3: turn around, go past counter to sink to the right | STEP 4: place potato in front of bottle in sink, turn on water, turn off water, pick up potato from sink | STEP 5: turn around, go to counter with microwave to the right | STEP 6: place potato on right side of gray plate in microwave, close microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to counter with microwave to the right ", " STEP 2: open microwave, take out potato in front of black mug in microwave, close microwave ", " STEP 3: turn around, go past counter to sink to the right ", " STEP 4: place potato in front of bottle in sink, turn on water, turn off water, pick up potato from sink ", " STEP 5: turn around, go to counter with microwave to the right ", " STEP 6: place potato on right side of gray plate in microwave, close microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " -0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 3.044", " 1.464", " -1.697", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "2", " Ladle", " 0.665", " 1.711", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "3", " Kettle", " 1.360", " 0.909", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "4", " Spatula", " -0.868", " 0.341", " -0.361", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "5", " Spoon", " 2.988", " 0.713", " 0.694", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "6", " CellPhone", " -0.909", " 0.515", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " CellPhone", " 0.605", " 0.905", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "8", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "9", " Apple", " 0.851", " 0.787", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "10", " Apple", " 0.494", " 0.974", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Bread", " 3.122", " 0.979", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Lettuce", " 0.716", " 0.976", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "13", " Lettuce", " 1.229", " 0.976", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "14", " Bowl", " 3.102", " 1.461", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "16", " Egg", " -0.912", " 0.952", " -0.616", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "17", " Cup", " -1.018", " 0.995", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "18", " Cup", " -0.203", " 1.261", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 76" ], [ "19", " Knife", " 3.335", " 0.926", " -0.279", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "20", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Glassbottle", " 3.069", " 0.748", " -0.034", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.958", " 0.909", " -0.874", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "23", " Potato", " 0.101", " 0.938", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " -0.991", " 0.327", " 1.518", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "25", " Ladle", " 0.445", " 0.947", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "26", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "27", " Kettle", " 1.098", " 0.912", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "28", " Spatula", " 0.059", " 0.915", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "29", " Knife", " -0.285", " 0.925", " -1.450", " 0", " 135", " 0", " 80" ], [ "30", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "31", " Cup", " -0.729", " 0.898", " -0.699", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.952", " 1.671", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Egg", " -1.052", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.786", " 0.514", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.622", " 0.908", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "36", " Apple", " -0.053", " 0.974", " -1.682", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "37", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 80" ], [ "38", " Bread", " 0.669", " 0.986", " 0.535", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "39", " CellPhone", " -0.827", " 0.704", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " DishSponge", " -0.827", " 0.706", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Tomato", " 0.533", " 0.947", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "42", " Spoon", " -0.682", " 0.519", " -0.658", " 0", " 315", " 0", " 82" ], [ "43", " Bowl", " 0.054", " 0.897", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " -1.085", " 0.992", " 1.523", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "45", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "101", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the microwave | STEP 2: take the potato from the microwave | STEP 3: take the potato to the sink | STEP 4: rinse the potato in the sink then remove | STEP 5: take the potato back to the microwave | STEP 6: put the potato in the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the microwave ", " STEP 2: take the potato from the microwave ", " STEP 3: take the potato to the sink ", " STEP 4: rinse the potato in the sink then remove ", " STEP 5: take the potato back to the microwave ", " STEP 6: put the potato in the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " -0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 3.044", " 1.464", " -1.697", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "2", " Ladle", " 0.665", " 1.711", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "3", " Kettle", " 1.360", " 0.909", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "4", " Spatula", " -0.868", " 0.341", " -0.361", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "5", " Spoon", " 2.988", " 0.713", " 0.694", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "6", " CellPhone", " -0.909", " 0.515", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " CellPhone", " 0.605", " 0.905", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "8", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "9", " Apple", " 0.851", " 0.787", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "10", " Apple", " 0.494", " 0.974", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Bread", " 3.122", " 0.979", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Lettuce", " 0.716", " 0.976", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "13", " Lettuce", " 1.229", " 0.976", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "14", " Bowl", " 3.102", " 1.461", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "16", " Egg", " -0.912", " 0.952", " -0.616", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "17", " Cup", " -1.018", " 0.995", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "18", " Cup", " -0.203", " 1.261", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 76" ], [ "19", " Knife", " 3.335", " 0.926", " -0.279", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "20", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Glassbottle", " 3.069", " 0.748", " -0.034", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.958", " 0.909", " -0.874", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "23", " Potato", " 0.101", " 0.938", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " -0.991", " 0.327", " 1.518", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "25", " Ladle", " 0.445", " 0.947", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "26", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "27", " Kettle", " 1.098", " 0.912", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "28", " Spatula", " 0.059", " 0.915", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "29", " Knife", " -0.285", " 0.925", " -1.450", " 0", " 135", " 0", " 80" ], [ "30", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "31", " Cup", " -0.729", " 0.898", " -0.699", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.952", " 1.671", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Egg", " -1.052", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.786", " 0.514", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.622", " 0.908", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "36", " Apple", " -0.053", " 0.974", " -1.682", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "37", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 80" ], [ "38", " Bread", " 0.669", " 0.986", " 0.535", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "39", " CellPhone", " -0.827", " 0.704", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " DishSponge", " -0.827", " 0.706", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Tomato", " 0.533", " 0.947", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "42", " Spoon", " -0.682", " 0.519", " -0.658", " 0", " 315", " 0", " 82" ], [ "43", " Bowl", " 0.054", " 0.897", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " -1.085", " 0.992", " 1.523", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "45", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "101", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go to the microwave on the counter to the left. | STEP 2: Take the egg on the right out of the microwave. | STEP 3: Bring the egg to the left, keep going around the center island to the left and go to the sink on the other side of the island. | STEP 4: Wash the egg in the sink. | STEP 5: Bring the washed egg back to the microwave on the other side of the room. | STEP 6: Put the egg in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go to the microwave on the counter to the left. ", " STEP 2: Take the egg on the right out of the microwave. ", " STEP 3: Bring the egg to the left, keep going around the center island to the left and go to the sink on the other side of the island. ", " STEP 4: Wash the egg in the sink. ", " STEP 5: Bring the washed egg back to the microwave on the other side of the room. ", " STEP 6: Put the egg in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.101", " 0.547", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " Watch", " -1.461", " 0.448", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " Statue", " -1.948", " 0.712", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " Statue", " -1.335", " 0.453", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " -1.587", " 0.448", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " CreditCard", " -2.093", " 0.447", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.601", " 0.547", " 0.560", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.648", " 0.708", " 3.759", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.880", " 0.241", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Laptop", " -1.852", " 0.544", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "11", " Book", " 0.627", " 0.719", " 0.339", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "12", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Laptop", " -1.714", " 0.446", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " -2.949", " 0.565", " 0.847", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -3.075", " 0.653", " 0.661", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Statue", " -1.349", " 0.716", " 3.759", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.851", " 0.547", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " CreditCard", " -1.200", " 0.710", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " Watch", " -2.093", " 0.448", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "20", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, take a right at the table and turn left to face the television stand. | STEP 2: Pick up the remote control in between the two statues in front of the television. | STEP 3: Turn left and walk to the tall lamp in the corner on the right. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, take a right at the table and turn left to face the television stand. ", " STEP 2: Pick up the remote control in between the two statues in front of the television. ", " STEP 3: Turn left and walk to the tall lamp in the corner on the right. ", " STEP 4: Turn on the tall lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.101", " 0.547", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " Watch", " -1.461", " 0.448", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " Statue", " -1.948", " 0.712", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " Statue", " -1.335", " 0.453", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " -1.587", " 0.448", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " CreditCard", " -2.093", " 0.447", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.601", " 0.547", " 0.560", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.648", " 0.708", " 3.759", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.880", " 0.241", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Laptop", " -1.852", " 0.544", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "11", " Book", " 0.627", " 0.719", " 0.339", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "12", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Laptop", " -1.714", " 0.446", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " -2.949", " 0.565", " 0.847", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -3.075", " 0.653", " 0.661", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Statue", " -1.349", " 0.716", " 3.759", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.851", " 0.547", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " CreditCard", " -1.200", " 0.710", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " Watch", " -2.093", " 0.448", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "20", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room to stand in front of the TV set. | STEP 2: Pick up the remote from in between the two statues. | STEP 3: Turn left and walk to the tall lamp. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room to stand in front of the TV set. ", " STEP 2: Pick up the remote from in between the two statues. ", " STEP 3: Turn left and walk to the tall lamp. ", " STEP 4: Turn on the tall lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.101", " 0.547", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " Watch", " -1.461", " 0.448", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " Statue", " -1.948", " 0.712", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " Statue", " -1.335", " 0.453", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " -1.587", " 0.448", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " CreditCard", " -2.093", " 0.447", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.601", " 0.547", " 0.560", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.648", " 0.708", " 3.759", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.880", " 0.241", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Laptop", " -1.852", " 0.544", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "11", " Book", " 0.627", " 0.719", " 0.339", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "12", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Laptop", " -1.714", " 0.446", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " -2.949", " 0.565", " 0.847", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -3.075", " 0.653", " 0.661", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Statue", " -1.349", " 0.716", " 3.759", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.851", " 0.547", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " CreditCard", " -1.200", " 0.710", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " Watch", " -2.093", " 0.448", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "20", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go in between desks, face desk to the left | STEP 2: pick up remote from desk | STEP 3: go to lamp to the left | STEP 4: look up, turn on lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go in between desks, face desk to the left ", " STEP 2: pick up remote from desk ", " STEP 3: go to lamp to the left ", " STEP 4: look up, turn on lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.453", " 1.531", " -3.685", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "3", " Glassbottle", " -0.815", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Pencil", " -2.438", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "5", " Pen", " -0.749", " 0.749", " -3.556", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Pen", " -0.026", " 0.918", " -1.900", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "7", " DishSponge", " -2.210", " 0.923", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -1.884", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "9", " ButterKnife", " -0.222", " 0.915", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " WineBottle", " -0.508", " 0.916", " -3.167", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "12", " Plate", " -2.552", " 0.925", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "13", " Cup", " -0.295", " 1.097", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "14", " Egg", " -1.881", " 0.059", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.324", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.666", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "17", " Tomato", " -0.254", " 0.861", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "18", " Tomato", " -0.246", " 1.162", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "19", " Tomato", " -0.441", " 1.162", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "20", " Lettuce", " -0.295", " 1.483", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.306", " 0.077", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " SaltShaker", " -2.552", " 0.919", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Mug", " -0.671", " 0.910", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "24", " Mug", " -2.780", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " Apple", " -1.943", " 0.100", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Apple", " -0.441", " 1.172", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "27", " Apple", " -2.006", " 0.100", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Lettuce", " -0.295", " 1.191", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.447", " 0.797", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "30", " Egg", " -0.447", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Pen", " -2.160", " 0.919", " -0.829", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.815", " 0.914", " -3.626", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Pencil", " -2.438", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " WineBottle", " -0.222", " 0.916", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 57" ], [ "37", " Bread", " -2.210", " 0.976", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Tomato", " -2.780", " 0.987", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.752", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "40", " Cup", " -0.205", " 1.969", " -2.306", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Pot", " -2.238", " 0.913", " -1.882", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " SaltShaker", " -0.508", " 0.743", " -3.208", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.222", " 0.912", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.654", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "47", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "48", " Plate", " -2.666", " 0.925", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Knife", " -2.096", " 0.946", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "50", " Mug", " -2.096", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Bowl", " -1.153", " 1.968", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Make a right to face the kitchen island. | STEP 2: Pick up the large yellow knife closest to the edge of the kitchen island. | STEP 3: Make a right and turn another right to reach the fridge. | STEP 4: Slice the closest tomato with the large yellow knife. | STEP 5: Turn to face the fridge again. | STEP 6: Set the knife in the fridge. | STEP 7: Turn to open the fridge again. | STEP 8: Pick up the slice of tomato from the fridge. | STEP 9: Turn right to walk to the microwave. | STEP 10: Heat up the tomato slice in the microwave, removing it afterwards. | STEP 11: Turn left to walk back to the fridge. | STEP 12: Put the slice of tomato in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Make a right to face the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the large yellow knife closest to the edge of the kitchen island. ", " STEP 3: Make a right and turn another right to reach the fridge. ", " STEP 4: Slice the closest tomato with the large yellow knife. ", " STEP 5: Turn to face the fridge again. ", " STEP 6: Set the knife in the fridge. ", " STEP 7: Turn to open the fridge again. ", " STEP 8: Pick up the slice of tomato from the fridge. ", " STEP 9: Turn right to walk to the microwave. ", " STEP 10: Heat up the tomato slice in the microwave, removing it afterwards. ", " STEP 11: Turn left to walk back to the fridge. ", " STEP 12: Put the slice of tomato in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.453", " 1.531", " -3.685", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "3", " Glassbottle", " -0.815", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Pencil", " -2.438", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "5", " Pen", " -0.749", " 0.749", " -3.556", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Pen", " -0.026", " 0.918", " -1.900", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "7", " DishSponge", " -2.210", " 0.923", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -1.884", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "9", " ButterKnife", " -0.222", " 0.915", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " WineBottle", " -0.508", " 0.916", " -3.167", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "12", " Plate", " -2.552", " 0.925", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "13", " Cup", " -0.295", " 1.097", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "14", " Egg", " -1.881", " 0.059", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.324", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.666", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "17", " Tomato", " -0.254", " 0.861", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "18", " Tomato", " -0.246", " 1.162", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "19", " Tomato", " -0.441", " 1.162", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "20", " Lettuce", " -0.295", " 1.483", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.306", " 0.077", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " SaltShaker", " -2.552", " 0.919", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Mug", " -0.671", " 0.910", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "24", " Mug", " -2.780", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " Apple", " -1.943", " 0.100", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Apple", " -0.441", " 1.172", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "27", " Apple", " -2.006", " 0.100", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Lettuce", " -0.295", " 1.191", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.447", " 0.797", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "30", " Egg", " -0.447", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Pen", " -2.160", " 0.919", " -0.829", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.815", " 0.914", " -3.626", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Pencil", " -2.438", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " WineBottle", " -0.222", " 0.916", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 57" ], [ "37", " Bread", " -2.210", " 0.976", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Tomato", " -2.780", " 0.987", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.752", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "40", " Cup", " -0.205", " 1.969", " -2.306", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Pot", " -2.238", " 0.913", " -1.882", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " SaltShaker", " -0.508", " 0.743", " -3.208", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.222", " 0.912", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.654", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "47", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "48", " Plate", " -2.666", " 0.925", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Knife", " -2.096", " 0.946", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "50", " Mug", " -2.096", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Bowl", " -1.153", " 1.968", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and step forward to face the table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn around and step forward to face the fridge. | STEP 4: Cut the tomato in the fridge into slices. | STEP 5: Look up to face the fridge. | STEP 6: Place the knife in the fridge. | STEP 7: Look up to face the fridge. | STEP 8: Pick up the tomato slice in the fridge. | STEP 9: Turn right and cross the room to face the microwave. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn around and walk forward and turn right to face the fridge. | STEP 12: Place the tomato slice in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and step forward to face the table. ", " STEP 2: Pick up the knife on the table. ", " STEP 3: Turn around and step forward to face the fridge. ", " STEP 4: Cut the tomato in the fridge into slices. ", " STEP 5: Look up to face the fridge. ", " STEP 6: Place the knife in the fridge. ", " STEP 7: Look up to face the fridge. ", " STEP 8: Pick up the tomato slice in the fridge. ", " STEP 9: Turn right and cross the room to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. ", " STEP 11: Turn around and walk forward and turn right to face the fridge. ", " STEP 12: Place the tomato slice in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.453", " 1.531", " -3.685", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "3", " Glassbottle", " -0.815", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Pencil", " -2.438", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "5", " Pen", " -0.749", " 0.749", " -3.556", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Pen", " -0.026", " 0.918", " -1.900", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "7", " DishSponge", " -2.210", " 0.923", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -1.884", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "9", " ButterKnife", " -0.222", " 0.915", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " WineBottle", " -0.508", " 0.916", " -3.167", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "12", " Plate", " -2.552", " 0.925", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "13", " Cup", " -0.295", " 1.097", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "14", " Egg", " -1.881", " 0.059", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.324", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.666", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "17", " Tomato", " -0.254", " 0.861", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "18", " Tomato", " -0.246", " 1.162", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "19", " Tomato", " -0.441", " 1.162", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "20", " Lettuce", " -0.295", " 1.483", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.306", " 0.077", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " SaltShaker", " -2.552", " 0.919", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Mug", " -0.671", " 0.910", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "24", " Mug", " -2.780", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " Apple", " -1.943", " 0.100", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Apple", " -0.441", " 1.172", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "27", " Apple", " -2.006", " 0.100", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Lettuce", " -0.295", " 1.191", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.447", " 0.797", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "30", " Egg", " -0.447", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Pen", " -2.160", " 0.919", " -0.829", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.815", " 0.914", " -3.626", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Pencil", " -2.438", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " WineBottle", " -0.222", " 0.916", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 57" ], [ "37", " Bread", " -2.210", " 0.976", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Tomato", " -2.780", " 0.987", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.752", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "40", " Cup", " -0.205", " 1.969", " -2.306", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Pot", " -2.238", " 0.913", " -1.882", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " SaltShaker", " -0.508", " 0.743", " -3.208", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.222", " 0.912", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.654", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "47", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "48", " Plate", " -2.666", " 0.925", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Knife", " -2.096", " 0.946", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "50", " Mug", " -2.096", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Bowl", " -1.153", " 1.968", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward, then face the table in your right. | STEP 2: Pick up the big knife at the edge of the table. | STEP 3: Turn right and walk across the room, then left to the refrigerator | STEP 4: Move to the refrigerator and open it. | STEP 5: Close the refrigerator and move back a little from it. | STEP 6: Open the refrigerator, put the knife on the tray and close it. | STEP 7: Move closer to the refrigerator. | STEP 8: Open the refrigerator and pick up a slice of tomato and close it. | STEP 9: Turn around and head to the microwave. | STEP 10: Open the microwave, put the tomato slice inside and turn on the microwave, then remove the tomato slice. | STEP 11: Turn left across the room, then face the refrigerator. | STEP 12: Put the cooked tomato slice in the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward, then face the table in your right. ", " STEP 2: Pick up the big knife at the edge of the table. ", " STEP 3: Turn right and walk across the room, then left to the refrigerator ", " STEP 4: Move to the refrigerator and open it. ", " STEP 5: Close the refrigerator and move back a little from it. ", " STEP 6: Open the refrigerator, put the knife on the tray and close it. ", " STEP 7: Move closer to the refrigerator. ", " STEP 8: Open the refrigerator and pick up a slice of tomato and close it. ", " STEP 9: Turn around and head to the microwave. ", " STEP 10: Open the microwave, put the tomato slice inside and turn on the microwave, then remove the tomato slice. ", " STEP 11: Turn left across the room, then face the refrigerator. ", " STEP 12: Put the cooked tomato slice in the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " 1.840", " 0.978", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Potato", " 2.164", " 0.642", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "4", " WineBottle", " 0.060", " 0.938", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " 2.148", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "7", " DishSponge", " -0.425", " 0.937", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " DishSponge", " 2.127", " 1.503", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "9", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "10", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " 2.292", " 0.644", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "12", " Egg", " 2.096", " 0.380", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " Floor|+02.38|" ], [ "13", " Cup", " 0.174", " 0.935", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Cup", " -0.395", " 1.034", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "16", " Knife", " 1.884", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " -0.119", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Tomato", " 2.168", " 1.367", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.033", " 0.780", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "21", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " 1.276", " 0.845", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "25", " Egg", " 0.788", " 0.837", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " Lettuce", " -0.282", " 0.999", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " -0.272", " 0.782", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "28", " SoapBottle", " 1.880", " 1.503", " 2.730", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Ladle", " 1.989", " 0.791", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "30", " Ladle", " 1.872", " 0.790", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Bread", " -0.200", " 0.823", " 0.814", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.272", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "33", " Potato", " 2.059", " 0.378", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "34", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " WineBottle", " 2.244", " 1.502", " 1.963", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Spatula", " 0.576", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "37", " Knife", " 2.301", " 0.963", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 2.076", " 1.565", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " Pot", " -0.121", " 0.784", " 0.542", " 357.868", " 0", " 0", " 83" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.118", " 0.932", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Cup", " 2.023", " 0.336", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "44", " DishSponge", " 0.002", " 0.745", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "46", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "47", " Mug", " 1.085", " 0.076", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "48", " Bowl", " 1.369", " 0.078", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the other side of the room. | STEP 2: Pick up the butter knife behind the wine bottle on the counter. | STEP 3: Walk to the white table. | STEP 4: Slice the apple next to the salt shaker. | STEP 5: Walk to the stove. | STEP 6: Put the butter knife next to the plate in the bottom counter to the left of the stove. | STEP 7: Go back to the table. | STEP 8: Pick up a large piece of the sliced apple. | STEP 9: Step to the right to be in front of the microwave. | STEP 10: Put the apple into the microwave, turn on the microwave for a second, take the apple out of the microwave. | STEP 11: Go back to the table. | STEP 12: Put the apple to the right of the salt shaker in front of the bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the other side of the room. ", " STEP 2: Pick up the butter knife behind the wine bottle on the counter. ", " STEP 3: Walk to the white table. ", " STEP 4: Slice the apple next to the salt shaker. ", " STEP 5: Walk to the stove. ", " STEP 6: Put the butter knife next to the plate in the bottom counter to the left of the stove. ", " STEP 7: Go back to the table. ", " STEP 8: Pick up a large piece of the sliced apple. ", " STEP 9: Step to the right to be in front of the microwave. ", " STEP 10: Put the apple into the microwave, turn on the microwave for a second, take the apple out of the microwave. ", " STEP 11: Go back to the table. ", " STEP 12: Put the apple to the right of the salt shaker in front of the bread. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " 1.840", " 0.978", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Potato", " 2.164", " 0.642", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "4", " WineBottle", " 0.060", " 0.938", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " 2.148", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "7", " DishSponge", " -0.425", " 0.937", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " DishSponge", " 2.127", " 1.503", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "9", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "10", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " 2.292", " 0.644", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "12", " Egg", " 2.096", " 0.380", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " Floor|+02.38|" ], [ "13", " Cup", " 0.174", " 0.935", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Cup", " -0.395", " 1.034", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "16", " Knife", " 1.884", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " -0.119", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Tomato", " 2.168", " 1.367", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.033", " 0.780", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "21", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " 1.276", " 0.845", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "25", " Egg", " 0.788", " 0.837", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " Lettuce", " -0.282", " 0.999", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " -0.272", " 0.782", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "28", " SoapBottle", " 1.880", " 1.503", " 2.730", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Ladle", " 1.989", " 0.791", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "30", " Ladle", " 1.872", " 0.790", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Bread", " -0.200", " 0.823", " 0.814", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.272", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "33", " Potato", " 2.059", " 0.378", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "34", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " WineBottle", " 2.244", " 1.502", " 1.963", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Spatula", " 0.576", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "37", " Knife", " 2.301", " 0.963", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 2.076", " 1.565", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " Pot", " -0.121", " 0.784", " 0.542", " 357.868", " 0", " 0", " 83" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.118", " 0.932", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Cup", " 2.023", " 0.336", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "44", " DishSponge", " 0.002", " 0.745", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "46", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "47", " Mug", " 1.085", " 0.076", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "48", " Bowl", " 1.369", " 0.078", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight towards the kitchen sink and face it | STEP 2: Pick up the butter knife from the sink | STEP 3: Turn around and walk to the white table on the right | STEP 4: Slice the apple on the back of the table | STEP 5: Turn around and walk to the cabinet left of the oven | STEP 6: Open the door bottom left cabinet door and place the knife inside, then close it | STEP 7: Turn around and walk to the white kitchen table | STEP 8: Pick up the sliced apple piece on the table | STEP 9: Turn to the right and walk up to the microwave and face it | STEP 10: Open the microwave door, place the apple inside and warm it, then remove it | STEP 11: Turn left and walk to the white kitchen table on the right | STEP 12: Place the warm apple on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight towards the kitchen sink and face it ", " STEP 2: Pick up the butter knife from the sink ", " STEP 3: Turn around and walk to the white table on the right ", " STEP 4: Slice the apple on the back of the table ", " STEP 5: Turn around and walk to the cabinet left of the oven ", " STEP 6: Open the door bottom left cabinet door and place the knife inside, then close it ", " STEP 7: Turn around and walk to the white kitchen table ", " STEP 8: Pick up the sliced apple piece on the table ", " STEP 9: Turn to the right and walk up to the microwave and face it ", " STEP 10: Open the microwave door, place the apple inside and warm it, then remove it ", " STEP 11: Turn left and walk to the white kitchen table on the right ", " STEP 12: Place the warm apple on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " 1.840", " 0.978", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Potato", " 2.164", " 0.642", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "4", " WineBottle", " 0.060", " 0.938", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " 2.148", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "7", " DishSponge", " -0.425", " 0.937", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " DishSponge", " 2.127", " 1.503", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "9", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "10", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " 2.292", " 0.644", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "12", " Egg", " 2.096", " 0.380", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " Floor|+02.38|" ], [ "13", " Cup", " 0.174", " 0.935", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Cup", " -0.395", " 1.034", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "16", " Knife", " 1.884", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " -0.119", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Tomato", " 2.168", " 1.367", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.033", " 0.780", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "21", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " 1.276", " 0.845", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "25", " Egg", " 0.788", " 0.837", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " Lettuce", " -0.282", " 0.999", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " -0.272", " 0.782", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "28", " SoapBottle", " 1.880", " 1.503", " 2.730", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Ladle", " 1.989", " 0.791", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "30", " Ladle", " 1.872", " 0.790", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Bread", " -0.200", " 0.823", " 0.814", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.272", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "33", " Potato", " 2.059", " 0.378", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "34", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " WineBottle", " 2.244", " 1.502", " 1.963", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Spatula", " 0.576", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "37", " Knife", " 2.301", " 0.963", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 2.076", " 1.565", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " Pot", " -0.121", " 0.784", " 0.542", " 357.868", " 0", " 0", " 83" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.118", " 0.932", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Cup", " 2.023", " 0.336", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "44", " DishSponge", " 0.002", " 0.745", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "46", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "47", " Mug", " 1.085", " 0.076", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "48", " Bowl", " 1.369", " 0.078", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward towards the sink in front of you. | STEP 2: Take the knife from the counter by the sink in front of you. | STEP 3: Turn around and face the white table to your right. | STEP 4: Slice the apple on the table in front of you. | STEP 5: Turn around and face the cabinet by the stove in front of you. | STEP 6: Open the cabinet by the stove in front of you, place the knife inside and close the cabinet. | STEP 7: Turn around and face the table in front of you. | STEP 8: Take an apple slice off of the table in front of you. | STEP 9: Turn right then face the microwave to your left. | STEP 10: Heat up the apple slice in the microwave, take out the apple slice then close the microwave. | STEP 11: Turn left then face the table on your right by the microwave. | STEP 12: Place the apple slice on the table in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward towards the sink in front of you. ", " STEP 2: Take the knife from the counter by the sink in front of you. ", " STEP 3: Turn around and face the white table to your right. ", " STEP 4: Slice the apple on the table in front of you. ", " STEP 5: Turn around and face the cabinet by the stove in front of you. ", " STEP 6: Open the cabinet by the stove in front of you, place the knife inside and close the cabinet. ", " STEP 7: Turn around and face the table in front of you. ", " STEP 8: Take an apple slice off of the table in front of you. ", " STEP 9: Turn right then face the microwave to your left. ", " STEP 10: Heat up the apple slice in the microwave, take out the apple slice then close the microwave. ", " STEP 11: Turn left then face the table on your right by the microwave. ", " STEP 12: Place the apple slice on the table in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " 1.840", " 0.978", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Potato", " 2.164", " 0.642", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "4", " WineBottle", " 0.060", " 0.938", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " 2.148", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "7", " DishSponge", " -0.425", " 0.937", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " DishSponge", " 2.127", " 1.503", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "9", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "10", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " 2.292", " 0.644", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "12", " Egg", " 2.096", " 0.380", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " Floor|+02.38|" ], [ "13", " Cup", " 0.174", " 0.935", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Cup", " -0.395", " 1.034", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "16", " Knife", " 1.884", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " -0.119", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Tomato", " 2.168", " 1.367", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.033", " 0.780", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "21", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " 1.276", " 0.845", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "25", " Egg", " 0.788", " 0.837", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " Lettuce", " -0.282", " 0.999", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " -0.272", " 0.782", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "28", " SoapBottle", " 1.880", " 1.503", " 2.730", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Ladle", " 1.989", " 0.791", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "30", " Ladle", " 1.872", " 0.790", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Bread", " -0.200", " 0.823", " 0.814", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.272", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "33", " Potato", " 2.059", " 0.378", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "34", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " WineBottle", " 2.244", " 1.502", " 1.963", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Spatula", " 0.576", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "37", " Knife", " 2.301", " 0.963", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 2.076", " 1.565", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " Pot", " -0.121", " 0.784", " 0.542", " 357.868", " 0", " 0", " 83" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.118", " 0.932", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Cup", " 2.023", " 0.336", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "44", " DishSponge", " 0.002", " 0.745", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "46", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "47", " Mug", " 1.085", " 0.076", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "48", " Bowl", " 1.369", " 0.078", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk straight and face the kitchen sink | STEP 2: pick up the butter knife between the wine bottle and wine glass on the counter on the left side | STEP 3: turn and walk to the white table next to the microwave, turn and face the white table | STEP 4: cut the apple on the right back on the white table | STEP 5: turn right, walk to the stove, stop in front of the stove and the cabinets to the left of the stove | STEP 6: open the cabinet door underneath the counter to the left of the stove, put knife to the right of the plate in the cabinet, close the cabinet door | STEP 7: turn right, walk to white table, turn to face white table | STEP 8: pick up the small part of the apple that is cut from the back right on the white table | STEP 9: walk to the right, face the microwave | STEP 10: open the microwave, put apple inside, close door, cook apple, open microwave door, pick up apple, close door | STEP 11: walk to the left and face the white table near the cooking pot on the left | STEP 12: put the apple on the white table between the salt shaker and apple closest to the front of the table | END" ]

[ [ "STEP 1: walk straight and face the kitchen sink ", " STEP 2: pick up the butter knife between the wine bottle and wine glass on the counter on the left side ", " STEP 3: turn and walk to the white table next to the microwave, turn and face the white table ", " STEP 4: cut the apple on the right back on the white table ", " STEP 5: turn right, walk to the stove, stop in front of the stove and the cabinets to the left of the stove ", " STEP 6: open the cabinet door underneath the counter to the left of the stove, put knife to the right of the plate in the cabinet, close the cabinet door ", " STEP 7: turn right, walk to white table, turn to face white table ", " STEP 8: pick up the small part of the apple that is cut from the back right on the white table ", " STEP 9: walk to the right, face the microwave ", " STEP 10: open the microwave, put apple inside, close door, cook apple, open microwave door, pick up apple, close door ", " STEP 11: walk to the left and face the white table near the cooking pot on the left ", " STEP 12: put the apple on the white table between the salt shaker and apple closest to the front of the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " 1.840", " 0.978", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Potato", " 2.164", " 0.642", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "4", " WineBottle", " 0.060", " 0.938", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " 2.148", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "7", " DishSponge", " -0.425", " 0.937", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " DishSponge", " 2.127", " 1.503", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "9", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "10", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " 2.292", " 0.644", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "12", " Egg", " 2.096", " 0.380", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " Floor|+02.38|" ], [ "13", " Cup", " 0.174", " 0.935", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Cup", " -0.395", " 1.034", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "16", " Knife", " 1.884", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " -0.119", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Tomato", " 2.168", " 1.367", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.033", " 0.780", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "21", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " 1.276", " 0.845", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "25", " Egg", " 0.788", " 0.837", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " Lettuce", " -0.282", " 0.999", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " -0.272", " 0.782", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "28", " SoapBottle", " 1.880", " 1.503", " 2.730", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Ladle", " 1.989", " 0.791", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "30", " Ladle", " 1.872", " 0.790", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Bread", " -0.200", " 0.823", " 0.814", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.272", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "33", " Potato", " 2.059", " 0.378", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "34", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " WineBottle", " 2.244", " 1.502", " 1.963", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Spatula", " 0.576", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "37", " Knife", " 2.301", " 0.963", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 2.076", " 1.565", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " Pot", " -0.121", " 0.784", " 0.542", " 357.868", " 0", " 0", " 83" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.118", " 0.932", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Cup", " 2.023", " 0.336", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "44", " DishSponge", " 0.002", " 0.745", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "46", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "47", " Mug", " 1.085", " 0.076", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "48", " Bowl", " 1.369", " 0.078", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the wine glass to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the wine glass on the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the white table. | STEP 4: Cut up the apple closest to the microwave. | STEP 5: Turn around and walk to the cabinet to the left of the oven. | STEP 6: Place the knife to the right of the plate in the cabinet then close the cabinet. | STEP 7: Turn around and walk to the white table. | STEP 8: Pick up a piece of the cut up apple. | STEP 9: Turn right and walk to the microwave. | STEP 10: Microwave the piece of apple then pick up the piece of apple from the microwave and close the microwave. | STEP 11: Turn left and walk to the white table. | STEP 12: Place the piece of apple in front of the football on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the wine glass to the left of the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife to the left of the wine glass on the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk to the white table. ", " STEP 4: Cut up the apple closest to the microwave. ", " STEP 5: Turn around and walk to the cabinet to the left of the oven. ", " STEP 6: Place the knife to the right of the plate in the cabinet then close the cabinet. ", " STEP 7: Turn around and walk to the white table. ", " STEP 8: Pick up a piece of the cut up apple. ", " STEP 9: Turn right and walk to the microwave. ", " STEP 10: Microwave the piece of apple then pick up the piece of apple from the microwave and close the microwave. ", " STEP 11: Turn left and walk to the white table. ", " STEP 12: Place the piece of apple in front of the football on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.607", " 0.943", " -1.937", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " CellPhone", " 1.780", " 0.778", " -1.503", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "3", " Pen", " 2.282", " 0.528", " 1.191", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "4", " Pencil", " 2.436", " 0.526", " 1.272", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 2.514", " 0.524", " 1.352", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " Laptop", " 2.054", " 0.774", " -1.056", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "7", " Book", " -0.881", " 0.094", " -1.431", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "8", " Pen", " 2.591", " 0.528", " 1.272", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.253", " 0.943", " -1.937", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " TeddyBear", " 1.324", " 0.827", " -0.763", " 56.834", " 332.692", " 298.236", " 35" ], [ "11", " CellPhone", " -0.600", " 0.897", " -1.773", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Pencil", " -1.031", " 0.378", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "13", " Pillow", " 3.173", " 0.804", " -0.932", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Laptop", " 2.603", " 0.774", " -0.757", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "15", " KeyChain", " -0.948", " 0.900", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " CreditCard", " 0.784", " 0.941", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " CD", " 3.361", " 0.161", " -0.065", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "18", " Desk", " -0.503", " 0.006", " -1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.945", " 0.493", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.946", " 0.212", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.944", " 0.739", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.124", " 0.899", " -1.731", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 3.513", " 1.253", " 0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " 0.759", " 0.934", " -1.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.407", " 1.294", " 1.401", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 3.347", " -0.000", " -0.027", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 0.717", " 1.603", " -2.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " 2.301", " 0.005", " -1.056", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Blinds", " 0.749", " 2.523", " -2.022", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 2.436", " 0.002", " 1.143", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 2.437", " 0.122", " 1.154", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.437", " 0.350", " 1.153", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LaundryHamper", " 0.359", " 0.006", " -1.505", " 0", " 280.399", " 358.305", "" ], [ "34", " Chair", " -0.308", " 0.009", " -1.108", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "35", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk forward across the room, then turn right at the black night stand on the left and walk to the laptops on the bed. | STEP 2: Pick up the laptop on the right. | STEP 3: Turn right, walk past the bed then turn left and walk to the window, then turn right towards the desk. | STEP 4: Put the laptop on the desk, in front of the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk forward across the room, then turn right at the black night stand on the left and walk to the laptops on the bed. ", " STEP 2: Pick up the laptop on the right. ", " STEP 3: Turn right, walk past the bed then turn left and walk to the window, then turn right towards the desk. ", " STEP 4: Put the laptop on the desk, in front of the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.607", " 0.943", " -1.937", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " CellPhone", " 1.780", " 0.778", " -1.503", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "3", " Pen", " 2.282", " 0.528", " 1.191", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "4", " Pencil", " 2.436", " 0.526", " 1.272", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 2.514", " 0.524", " 1.352", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " Laptop", " 2.054", " 0.774", " -1.056", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "7", " Book", " -0.881", " 0.094", " -1.431", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "8", " Pen", " 2.591", " 0.528", " 1.272", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.253", " 0.943", " -1.937", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " TeddyBear", " 1.324", " 0.827", " -0.763", " 56.834", " 332.692", " 298.236", " 35" ], [ "11", " CellPhone", " -0.600", " 0.897", " -1.773", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Pencil", " -1.031", " 0.378", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "13", " Pillow", " 3.173", " 0.804", " -0.932", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Laptop", " 2.603", " 0.774", " -0.757", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "15", " KeyChain", " -0.948", " 0.900", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " CreditCard", " 0.784", " 0.941", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " CD", " 3.361", " 0.161", " -0.065", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "18", " Desk", " -0.503", " 0.006", " -1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.945", " 0.493", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.946", " 0.212", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.944", " 0.739", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.124", " 0.899", " -1.731", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 3.513", " 1.253", " 0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " 0.759", " 0.934", " -1.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.407", " 1.294", " 1.401", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 3.347", " -0.000", " -0.027", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 0.717", " 1.603", " -2.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " 2.301", " 0.005", " -1.056", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Blinds", " 0.749", " 2.523", " -2.022", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 2.436", " 0.002", " 1.143", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 2.437", " 0.122", " 1.154", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.437", " 0.350", " 1.153", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LaundryHamper", " 0.359", " 0.006", " -1.505", " 0", " 280.399", " 358.305", "" ], [ "34", " Chair", " -0.308", " 0.009", " -1.108", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "35", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to walk towards the bed. | STEP 2: Close and pick up the laptop closest to the stuffed panda. | STEP 3: Turn left, making your way around the bed to the desk. | STEP 4: Set the laptop down on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to walk towards the bed. ", " STEP 2: Close and pick up the laptop closest to the stuffed panda. ", " STEP 3: Turn left, making your way around the bed to the desk. ", " STEP 4: Set the laptop down on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.607", " 0.943", " -1.937", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " CellPhone", " 1.780", " 0.778", " -1.503", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "3", " Pen", " 2.282", " 0.528", " 1.191", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "4", " Pencil", " 2.436", " 0.526", " 1.272", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 2.514", " 0.524", " 1.352", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " Laptop", " 2.054", " 0.774", " -1.056", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "7", " Book", " -0.881", " 0.094", " -1.431", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "8", " Pen", " 2.591", " 0.528", " 1.272", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.253", " 0.943", " -1.937", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " TeddyBear", " 1.324", " 0.827", " -0.763", " 56.834", " 332.692", " 298.236", " 35" ], [ "11", " CellPhone", " -0.600", " 0.897", " -1.773", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Pencil", " -1.031", " 0.378", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "13", " Pillow", " 3.173", " 0.804", " -0.932", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Laptop", " 2.603", " 0.774", " -0.757", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "15", " KeyChain", " -0.948", " 0.900", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " CreditCard", " 0.784", " 0.941", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " CD", " 3.361", " 0.161", " -0.065", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "18", " Desk", " -0.503", " 0.006", " -1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.945", " 0.493", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.946", " 0.212", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.944", " 0.739", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.124", " 0.899", " -1.731", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 3.513", " 1.253", " 0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " 0.759", " 0.934", " -1.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.407", " 1.294", " 1.401", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 3.347", " -0.000", " -0.027", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 0.717", " 1.603", " -2.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " 2.301", " 0.005", " -1.056", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Blinds", " 0.749", " 2.523", " -2.022", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 2.436", " 0.002", " 1.143", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 2.437", " 0.122", " 1.154", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.437", " 0.350", " 1.153", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LaundryHamper", " 0.359", " 0.006", " -1.505", " 0", " 280.399", " 358.305", "" ], [ "34", " Chair", " -0.308", " 0.009", " -1.108", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "35", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the bed. | STEP 2: Pick up the laptop on the right, closing the lid first. | STEP 3: Turn right and walk to the left side of the desk. | STEP 4: Place the laptop on the desk in front of the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the bed. ", " STEP 2: Pick up the laptop on the right, closing the lid first. ", " STEP 3: Turn right and walk to the left side of the desk. ", " STEP 4: Place the laptop on the desk in front of the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 3.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "2", " Potato", " -0.987", " 0.828", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "3", " Ladle", " -0.590", " 0.839", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 2.706", " 1.066", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " DishSponge", " 1.300", " 0.035", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.925", " 0.764", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " WineBottle", " 2.228", " 0.765", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " WineBottle", " 1.638", " 1.027", " 1.704", " 0", " 136.999", " 0", " 53" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.028", " 0.786", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.947", " 0.786", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "11", " Glassbottle", " -0.906", " 0.786", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "12", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "13", " Spoon", " -0.645", " 0.817", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "14", " Fork", " -0.669", " 1.028", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Egg", " 2.959", " 1.070", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Egg", " 2.533", " 0.808", " 3.381", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "17", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Tomato", " 2.626", " 0.818", " 3.747", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "19", " Bowl", " 1.469", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.541", " 0.045", " 0.530", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " PepperShaker", " 2.984", " 0.028", " -0.323", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bread", " 2.395", " 0.832", " 4.362", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "23", " Bread", " 2.815", " 0.832", " 4.124", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "24", " Lettuce", " 2.228", " 0.822", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Pan", " 2.042", " 1.017", " 1.779", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Glassbottle", " 2.621", " 1.027", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " 2.525", " 0.789", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " SoapBottle", " 2.599", " 0.763", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Egg", " -0.544", " 1.071", " 0.877", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Fork", " 2.373", " 0.765", " 3.787", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "31", " Potato", " 2.875", " 1.068", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Ladle", " -0.920", " 1.066", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Tomato", " 2.525", " 0.818", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "35", " WineBottle", " -0.984", " 1.782", " 1.363", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "36", " Plate", " 2.621", " 1.027", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spatula", " -0.794", " 1.042", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " 3.043", " 1.131", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Lettuce", " 2.875", " 1.085", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 2.350", " 0.814", " 3.699", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "41", " SaltShaker", " 2.275", " 0.760", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.897", " 2.286", " -0.217", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "43", " ButterKnife", " 2.976", " 0.764", " 3.970", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "44", " Bread", " -0.968", " 1.510", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "45", " Cup", " -0.891", " 0.044", " 1.895", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " 2.486", " 0.800", " 0.685", " 0", " 317.0", " 0", " 65" ], [ "47", " Bowl", " 2.599", " 0.762", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " Spoon", " 2.875", " 1.028", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "49", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "50", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "104", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "105", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "112", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "114", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and head towards the fridge on your right. | STEP 2: Open the fridge and take out the right bottle. | STEP 3: Turn to the right and head towards the sink on your left. | STEP 4: Put the bottle in the sink. | STEP 5: Turn left and head towards the fridge on your right. | STEP 6: Take a bottle out of the fridge. | STEP 7: Turn right and head towards the sink on your left. | STEP 8: Place the bottle in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and head towards the fridge on your right. ", " STEP 2: Open the fridge and take out the right bottle. ", " STEP 3: Turn to the right and head towards the sink on your left. ", " STEP 4: Put the bottle in the sink. ", " STEP 5: Turn left and head towards the fridge on your right. ", " STEP 6: Take a bottle out of the fridge. ", " STEP 7: Turn right and head towards the sink on your left. ", " STEP 8: Place the bottle in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 3.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "2", " Potato", " -0.987", " 0.828", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "3", " Ladle", " -0.590", " 0.839", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 2.706", " 1.066", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " DishSponge", " 1.300", " 0.035", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.925", " 0.764", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " WineBottle", " 2.228", " 0.765", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " WineBottle", " 1.638", " 1.027", " 1.704", " 0", " 136.999", " 0", " 53" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.028", " 0.786", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.947", " 0.786", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "11", " Glassbottle", " -0.906", " 0.786", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "12", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "13", " Spoon", " -0.645", " 0.817", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "14", " Fork", " -0.669", " 1.028", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Egg", " 2.959", " 1.070", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Egg", " 2.533", " 0.808", " 3.381", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "17", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Tomato", " 2.626", " 0.818", " 3.747", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "19", " Bowl", " 1.469", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.541", " 0.045", " 0.530", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " PepperShaker", " 2.984", " 0.028", " -0.323", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bread", " 2.395", " 0.832", " 4.362", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "23", " Bread", " 2.815", " 0.832", " 4.124", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "24", " Lettuce", " 2.228", " 0.822", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Pan", " 2.042", " 1.017", " 1.779", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Glassbottle", " 2.621", " 1.027", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " 2.525", " 0.789", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " SoapBottle", " 2.599", " 0.763", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Egg", " -0.544", " 1.071", " 0.877", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Fork", " 2.373", " 0.765", " 3.787", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "31", " Potato", " 2.875", " 1.068", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Ladle", " -0.920", " 1.066", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Tomato", " 2.525", " 0.818", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "35", " WineBottle", " -0.984", " 1.782", " 1.363", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "36", " Plate", " 2.621", " 1.027", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spatula", " -0.794", " 1.042", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " 3.043", " 1.131", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Lettuce", " 2.875", " 1.085", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 2.350", " 0.814", " 3.699", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "41", " SaltShaker", " 2.275", " 0.760", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.897", " 2.286", " -0.217", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "43", " ButterKnife", " 2.976", " 0.764", " 3.970", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "44", " Bread", " -0.968", " 1.510", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "45", " Cup", " -0.891", " 0.044", " 1.895", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " 2.486", " 0.800", " 0.685", " 0", " 317.0", " 0", " 65" ], [ "47", " Bowl", " 2.599", " 0.762", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " Spoon", " 2.875", " 1.028", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "49", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "50", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "104", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "105", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "112", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "114", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the refrigerator | STEP 2: Open the bottom door of the refrigerator, take the bottle on the right | STEP 3: Close the door, turn right and walk to the sink | STEP 4: Put the bottle in the sink | STEP 5: Turn left and walk to the refrigerator | STEP 6: Open the bottom door and take the bottle on the left | STEP 7: Turn right walk to the sink | STEP 8: Put the bottle in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the refrigerator ", " STEP 2: Open the bottom door of the refrigerator, take the bottle on the right ", " STEP 3: Close the door, turn right and walk to the sink ", " STEP 4: Put the bottle in the sink ", " STEP 5: Turn left and walk to the refrigerator ", " STEP 6: Open the bottom door and take the bottle on the left ", " STEP 7: Turn right walk to the sink ", " STEP 8: Put the bottle in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 3.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "2", " Potato", " -0.987", " 0.828", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "3", " Ladle", " -0.590", " 0.839", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 2.706", " 1.066", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " DishSponge", " 1.300", " 0.035", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.925", " 0.764", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " WineBottle", " 2.228", " 0.765", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " WineBottle", " 1.638", " 1.027", " 1.704", " 0", " 136.999", " 0", " 53" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.028", " 0.786", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.947", " 0.786", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "11", " Glassbottle", " -0.906", " 0.786", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "12", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "13", " Spoon", " -0.645", " 0.817", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "14", " Fork", " -0.669", " 1.028", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Egg", " 2.959", " 1.070", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Egg", " 2.533", " 0.808", " 3.381", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "17", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Tomato", " 2.626", " 0.818", " 3.747", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "19", " Bowl", " 1.469", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.541", " 0.045", " 0.530", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " PepperShaker", " 2.984", " 0.028", " -0.323", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bread", " 2.395", " 0.832", " 4.362", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "23", " Bread", " 2.815", " 0.832", " 4.124", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "24", " Lettuce", " 2.228", " 0.822", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Pan", " 2.042", " 1.017", " 1.779", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Glassbottle", " 2.621", " 1.027", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " 2.525", " 0.789", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " SoapBottle", " 2.599", " 0.763", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Egg", " -0.544", " 1.071", " 0.877", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Fork", " 2.373", " 0.765", " 3.787", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "31", " Potato", " 2.875", " 1.068", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Ladle", " -0.920", " 1.066", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Tomato", " 2.525", " 0.818", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "35", " WineBottle", " -0.984", " 1.782", " 1.363", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "36", " Plate", " 2.621", " 1.027", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spatula", " -0.794", " 1.042", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " 3.043", " 1.131", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Lettuce", " 2.875", " 1.085", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 2.350", " 0.814", " 3.699", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "41", " SaltShaker", " 2.275", " 0.760", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.897", " 2.286", " -0.217", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "43", " ButterKnife", " 2.976", " 0.764", " 3.970", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "44", " Bread", " -0.968", " 1.510", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "45", " Cup", " -0.891", " 0.044", " 1.895", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " 2.486", " 0.800", " 0.685", " 0", " 317.0", " 0", " 65" ], [ "47", " Bowl", " 2.599", " 0.762", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " Spoon", " 2.875", " 1.028", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "49", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "50", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "104", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "105", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "112", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "114", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk ahead to the fridge. | STEP 2: Take out the rightmost container. | STEP 3: Turn left and walk to the sink. | STEP 4: Drop the container in the sink. | STEP 5: Walk back to the fridge. | STEP 6: Take out the leftmost container. | STEP 7: Walk back to the sink. | STEP 8: Place the container in the sink to the right of the first container. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk ahead to the fridge. ", " STEP 2: Take out the rightmost container. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink. ", " STEP 4: Drop the container in the sink. ", " STEP 5: Walk back to the fridge. ", " STEP 6: Take out the leftmost container. ", " STEP 7: Walk back to the sink. ", " STEP 8: Place the container in the sink to the right of the first container. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.773", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Potato", " 2.073", " 0.935", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " CellPhone", " 1.769", " 0.118", " 0.527", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "4", " CellPhone", " 1.658", " 0.119", " 0.672", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " 0.305", " 0.112", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " DishSponge", " -1.814", " 0.911", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " -0.305", " 0.118", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Plate", " 0.107", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Plate", " 0.107", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " Knife", " -0.106", " 0.947", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "14", " Bowl", " 1.956", " 1.004", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.273", " 0.105", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Lettuce", " -0.320", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " SoapBottle", " 0.321", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " 1.587", " 1.677", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "22", " Fork", " -0.213", " 0.926", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " -0.106", " 0.969", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " Kettle", " -0.175", " 0.761", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "25", " Egg", " 0.321", " 0.982", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Plate", " -1.244", " 0.112", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 64" ], [ "28", " Lettuce", " 0.170", " 0.837", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "29", " Spatula", " 1.117", " 0.926", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Apple", " -1.750", " 1.522", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " Knife", " 0.107", " 0.947", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.417", " 0.109", " -1.220", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.802", " 0.907", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " CellPhone", " 1.710", " 0.693", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.083", " 0.760", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "36", " Bread", " -0.320", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Tomato", " 1.932", " 0.966", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "38", " Potato", " 2.020", " 1.030", " -0.599", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " DishSponge", " 1.762", " 0.544", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Spoon", " 1.710", " 0.696", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Mug", " -1.663", " 0.558", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "42", " Bowl", " 1.234", " 0.107", " -1.289", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right then right again and face the black island on your right. | STEP 2: Take the knife off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn around and face the counter with the tomato in front of you. | STEP 4: Slice the tomato in front of you. | STEP 5: Turn left and face the drawer to your right. | STEP 6: Open the drawer to your right, place the knife inside and close the drawer. | STEP 7: Turn right and face the counter with the tomato in front of you. | STEP 8: Take a tomato slice off of the counter in front of you. | STEP 9: Turn right then face the microwave to your left. | STEP 10: Heat up the tomato in the microwave then take it out and close the microwave. | STEP 11: Turn around and face the table in front of you. | STEP 12: Place the tomato slice on the table in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right then right again and face the black island on your right. ", " STEP 2: Take the knife off of the counter in front of you. ", " STEP 3: Turn around and face the counter with the tomato in front of you. ", " STEP 4: Slice the tomato in front of you. ", " STEP 5: Turn left and face the drawer to your right. ", " STEP 6: Open the drawer to your right, place the knife inside and close the drawer. ", " STEP 7: Turn right and face the counter with the tomato in front of you. ", " STEP 8: Take a tomato slice off of the counter in front of you. ", " STEP 9: Turn right then face the microwave to your left. ", " STEP 10: Heat up the tomato in the microwave then take it out and close the microwave. ", " STEP 11: Turn around and face the table in front of you. ", " STEP 12: Place the tomato slice on the table in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.773", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Potato", " 2.073", " 0.935", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " CellPhone", " 1.769", " 0.118", " 0.527", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "4", " CellPhone", " 1.658", " 0.119", " 0.672", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " 0.305", " 0.112", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " DishSponge", " -1.814", " 0.911", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " -0.305", " 0.118", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Plate", " 0.107", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Plate", " 0.107", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " Knife", " -0.106", " 0.947", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "14", " Bowl", " 1.956", " 1.004", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.273", " 0.105", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Lettuce", " -0.320", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " SoapBottle", " 0.321", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " 1.587", " 1.677", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "22", " Fork", " -0.213", " 0.926", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " -0.106", " 0.969", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " Kettle", " -0.175", " 0.761", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "25", " Egg", " 0.321", " 0.982", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Plate", " -1.244", " 0.112", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 64" ], [ "28", " Lettuce", " 0.170", " 0.837", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "29", " Spatula", " 1.117", " 0.926", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Apple", " -1.750", " 1.522", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " Knife", " 0.107", " 0.947", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.417", " 0.109", " -1.220", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.802", " 0.907", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " CellPhone", " 1.710", " 0.693", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.083", " 0.760", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "36", " Bread", " -0.320", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Tomato", " 1.932", " 0.966", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "38", " Potato", " 2.020", " 1.030", " -0.599", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " DishSponge", " 1.762", " 0.544", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Spoon", " 1.710", " 0.696", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Mug", " -1.663", " 0.558", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "42", " Bowl", " 1.234", " 0.107", " -1.289", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go forward, turn right, go forward, turn right and go to the table | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Turn around, go to the counter | STEP 4: Slice the tomato on the counter | STEP 5: Move a bit to the right, turn around | STEP 6: Put the knife into the top drawer | STEP 7: Turn to the counter | STEP 8: Pick up a tomato slice | STEP 9: Move right to the front of the microwave | STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the tomato slice from the microwave | STEP 11: Turn left, go forward, turn left to the table | STEP 12: Put the tomato slice on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go forward, turn right, go forward, turn right and go to the table ", " STEP 2: Pick up the knife on the table ", " STEP 3: Turn around, go to the counter ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter ", " STEP 5: Move a bit to the right, turn around ", " STEP 6: Put the knife into the top drawer ", " STEP 7: Turn to the counter ", " STEP 8: Pick up a tomato slice ", " STEP 9: Move right to the front of the microwave ", " STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the tomato slice from the microwave ", " STEP 11: Turn left, go forward, turn left to the table ", " STEP 12: Put the tomato slice on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.773", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Potato", " 2.073", " 0.935", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " CellPhone", " 1.769", " 0.118", " 0.527", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "4", " CellPhone", " 1.658", " 0.119", " 0.672", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " 0.305", " 0.112", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " DishSponge", " -1.814", " 0.911", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " -0.305", " 0.118", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Plate", " 0.107", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Plate", " 0.107", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " Knife", " -0.106", " 0.947", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "14", " Bowl", " 1.956", " 1.004", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.273", " 0.105", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Lettuce", " -0.320", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " SoapBottle", " 0.321", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " 1.587", " 1.677", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "22", " Fork", " -0.213", " 0.926", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " -0.106", " 0.969", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " Kettle", " -0.175", " 0.761", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "25", " Egg", " 0.321", " 0.982", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Plate", " -1.244", " 0.112", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 64" ], [ "28", " Lettuce", " 0.170", " 0.837", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "29", " Spatula", " 1.117", " 0.926", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Apple", " -1.750", " 1.522", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " Knife", " 0.107", " 0.947", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.417", " 0.109", " -1.220", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.802", " 0.907", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " CellPhone", " 1.710", " 0.693", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.083", " 0.760", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "36", " Bread", " -0.320", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Tomato", " 1.932", " 0.966", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "38", " Potato", " 2.020", " 1.030", " -0.599", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " DishSponge", " 1.762", " 0.544", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Spoon", " 1.710", " 0.696", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Mug", " -1.663", " 0.558", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "42", " Bowl", " 1.234", " 0.107", " -1.289", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, then straight to counter | STEP 2: pick up knife off of counter | STEP 3: turn around to other counter | STEP 4: use knife to cut into tomato | STEP 5: turn around and face the drawer | STEP 6: open knife drawer and place knife into drawer, close drawer | STEP 7: turn to the right and face the counter | STEP 8: pick up a slice of the tomato | STEP 9: turn around and walk to the microwave | STEP 10: open microwave and place tomato inside, cook , then take open door and take tomato out | STEP 11: turn around and walk to the counter | STEP 12: place tomato on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, then straight to counter ", " STEP 2: pick up knife off of counter ", " STEP 3: turn around to other counter ", " STEP 4: use knife to cut into tomato ", " STEP 5: turn around and face the drawer ", " STEP 6: open knife drawer and place knife into drawer, close drawer ", " STEP 7: turn to the right and face the counter ", " STEP 8: pick up a slice of the tomato ", " STEP 9: turn around and walk to the microwave ", " STEP 10: open microwave and place tomato inside, cook , then take open door and take tomato out ", " STEP 11: turn around and walk to the counter ", " STEP 12: place tomato on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.619", " 1.848", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " DishSponge", " -0.360", " 0.695", " 1.325", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.375", " 0.823", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.151", " 0.813", " 0.278", " 1.679", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " -2.581", " 0.824", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -0.777", " 0.712", " 0.445", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "7", " Spatula", " -2.491", " 0.838", " 0.129", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "8", " Egg", " -2.892", " 1.167", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " -2.671", " 1.445", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Cup", " -2.504", " 0.823", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Plate", " -2.837", " 1.148", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.465", " 0.123", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.504", " 0.818", " 0.707", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.654", " 1.430", " 0.163", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "17", " Lettuce", " -2.837", " 0.908", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -2.726", " 1.529", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "19", " Apple", " -2.671", " 0.897", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " -0.396", " 0.697", " 0.949", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "21", " Ladle", " -2.752", " 1.479", " 0.260", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.407", " 0.123", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.837", " 1.193", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " Potato", " -0.169", " 0.862", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.724", " 0.818", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Plate", " -1.943", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Spatula", " -2.840", " 0.838", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Knife", " -1.709", " 0.849", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.258", " 0.847", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " Cup", " -2.781", " 1.445", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 74" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.984", " 0.818", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -2.881", " 1.435", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.970", " 0.855", " 0.243", " 0", " 30.290", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.631", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and go to the coffee maker. | STEP 2: Pick up the coffee mug that is on the coffee maker. | STEP 3: Turn right and go to the microwave. | STEP 4: Open the microwave. Put the coffee mug in the microwave. Close the microwave door and turn it on. When finished open the door and grab the coffee mug. Shut the door. | STEP 5: Turn around and go to the coffee maker. | STEP 6: Place the mug on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and go to the coffee maker. ", " STEP 2: Pick up the coffee mug that is on the coffee maker. ", " STEP 3: Turn right and go to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave. Put the coffee mug in the microwave. Close the microwave door and turn it on. When finished open the door and grab the coffee mug. Shut the door. ", " STEP 5: Turn around and go to the coffee maker. ", " STEP 6: Place the mug on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.619", " 1.848", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " DishSponge", " -0.360", " 0.695", " 1.325", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.375", " 0.823", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.151", " 0.813", " 0.278", " 1.679", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " -2.581", " 0.824", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -0.777", " 0.712", " 0.445", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "7", " Spatula", " -2.491", " 0.838", " 0.129", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "8", " Egg", " -2.892", " 1.167", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " -2.671", " 1.445", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Cup", " -2.504", " 0.823", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Plate", " -2.837", " 1.148", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.465", " 0.123", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.504", " 0.818", " 0.707", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.654", " 1.430", " 0.163", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "17", " Lettuce", " -2.837", " 0.908", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -2.726", " 1.529", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "19", " Apple", " -2.671", " 0.897", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " -0.396", " 0.697", " 0.949", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "21", " Ladle", " -2.752", " 1.479", " 0.260", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.407", " 0.123", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.837", " 1.193", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " Potato", " -0.169", " 0.862", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.724", " 0.818", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Plate", " -1.943", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Spatula", " -2.840", " 0.838", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Knife", " -1.709", " 0.849", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.258", " 0.847", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " Cup", " -2.781", " 1.445", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 74" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.984", " 0.818", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -2.881", " 1.435", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.970", " 0.855", " 0.243", " 0", " 30.290", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.631", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the sink then turn left and walk to the counter and turn right to face the coffee pot. | STEP 2: Get the mug from under the coffee pot. | STEP 3: Now walk over to the microwave and stand facing it. | STEP 4: Warm the mug in the microwave then take it back out and close the microwave door. | STEP 5: Walk back over to the coffee pot. | STEP 6: Put the mug back where you picked it up from. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the sink then turn left and walk to the counter and turn right to face the coffee pot. ", " STEP 2: Get the mug from under the coffee pot. ", " STEP 3: Now walk over to the microwave and stand facing it. ", " STEP 4: Warm the mug in the microwave then take it back out and close the microwave door. ", " STEP 5: Walk back over to the coffee pot. ", " STEP 6: Put the mug back where you picked it up from. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.619", " 1.848", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " DishSponge", " -0.360", " 0.695", " 1.325", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.375", " 0.823", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.151", " 0.813", " 0.278", " 1.679", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " -2.581", " 0.824", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -0.777", " 0.712", " 0.445", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "7", " Spatula", " -2.491", " 0.838", " 0.129", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "8", " Egg", " -2.892", " 1.167", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " -2.671", " 1.445", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Cup", " -2.504", " 0.823", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Plate", " -2.837", " 1.148", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.465", " 0.123", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.504", " 0.818", " 0.707", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.654", " 1.430", " 0.163", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "17", " Lettuce", " -2.837", " 0.908", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -2.726", " 1.529", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "19", " Apple", " -2.671", " 0.897", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " -0.396", " 0.697", " 0.949", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "21", " Ladle", " -2.752", " 1.479", " 0.260", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.407", " 0.123", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.837", " 1.193", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " Potato", " -0.169", " 0.862", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.724", " 0.818", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Plate", " -1.943", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Spatula", " -2.840", " 0.838", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Knife", " -1.709", " 0.849", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.258", " 0.847", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " Cup", " -2.781", " 1.445", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 74" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.984", " 0.818", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -2.881", " 1.435", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.970", " 0.855", " 0.243", " 0", " 30.290", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.631", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and move towards the sink then turn left and move towards the oven and then turn right and move to the coffee maker to the left of the loaf of bread. | STEP 2: Remove the mug from the coffee maker. | STEP 3: Turn right and move to the microwave next to the refrigerator and above the dishwasher. | STEP 4: Place the mug in the microwave, microwave the mug, then pick up the mug from the microwave. | STEP 5: Turn around and move towards the oven then turn right and face the loaf of bread between the sink and the coffee maker. | STEP 6: Place the mug in the coffee maker next to the loaf of bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and move towards the sink then turn left and move towards the oven and then turn right and move to the coffee maker to the left of the loaf of bread. ", " STEP 2: Remove the mug from the coffee maker. ", " STEP 3: Turn right and move to the microwave next to the refrigerator and above the dishwasher. ", " STEP 4: Place the mug in the microwave, microwave the mug, then pick up the mug from the microwave. ", " STEP 5: Turn around and move towards the oven then turn right and face the loaf of bread between the sink and the coffee maker. ", " STEP 6: Place the mug in the coffee maker next to the loaf of bread. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.904", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.032", " 0.514", " 0.833", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " Candle", " -2.810", " 1.003", " 0.593", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBottle", " -3.038", " 1.004", " -0.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " ToiletPaper", " -3.265", " 0.999", " -0.287", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " -1.615", " 1.398", " 1.800", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " HandTowel", " -3.321", " 1.464", " 0.763", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBar", " -3.009", " 1.869", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.105", " 0.046", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " ToiletPaper", " -3.193", " 1.045", " 1.263", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "10", " Candle", " -3.096", " 1.870", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "11", " ScrubBrush", " -3.236", " 0.003", " 1.79", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "12", " Plunger", " -3.043", " 0.003", " 1.683", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.974", " 0.051", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Cloth", " -0.619", " 0.033", " 0.122", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.189", " 1.003", " -0.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " Faucet", " -0.618", " 0.667", " 1.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.761", " 0.446", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.905", " 2.098", " 1.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -3.016", " 0.865", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -0.603", " 0.286", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -3.016", " 0.874", " 0.217", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.313", " 0.989", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.900", " 2.053", " 1.005", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -0.558", " 0.023", " 0.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -3.348", " 1.476", " 0.020", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -3.049", " 1.039", " -0.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.080", " -0.007", " 0.899", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -1.615", " 1.383", " 1.907", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -2.960", " 1.695", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.359", " 1.565", " 0.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.313", " 1.426", " -0.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -3.105", " 0.828", " 0.625", " 347.055", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -2.931", " 0.003", " 1.364", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerCurtain", " -1.171", " 1.866", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right to face the left side of the bathroom counter top | STEP 2: Pick up the purple spray bottle on top of the counter | STEP 3: Turn around and carry the purple spray bottle to the back of the toilet | STEP 4: Place the spray bottle on top of the toilet to the left of the brown tube | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right to face the left side of the bathroom counter top ", " STEP 2: Pick up the purple spray bottle on top of the counter ", " STEP 3: Turn around and carry the purple spray bottle to the back of the toilet ", " STEP 4: Place the spray bottle on top of the toilet to the left of the brown tube ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.904", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.032", " 0.514", " 0.833", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " Candle", " -2.810", " 1.003", " 0.593", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBottle", " -3.038", " 1.004", " -0.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " ToiletPaper", " -3.265", " 0.999", " -0.287", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " -1.615", " 1.398", " 1.800", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " HandTowel", " -3.321", " 1.464", " 0.763", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBar", " -3.009", " 1.869", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.105", " 0.046", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " ToiletPaper", " -3.193", " 1.045", " 1.263", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "10", " Candle", " -3.096", " 1.870", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "11", " ScrubBrush", " -3.236", " 0.003", " 1.79", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "12", " Plunger", " -3.043", " 0.003", " 1.683", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.974", " 0.051", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Cloth", " -0.619", " 0.033", " 0.122", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.189", " 1.003", " -0.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " Faucet", " -0.618", " 0.667", " 1.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.761", " 0.446", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.905", " 2.098", " 1.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -3.016", " 0.865", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -0.603", " 0.286", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -3.016", " 0.874", " 0.217", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.313", " 0.989", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.900", " 2.053", " 1.005", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -0.558", " 0.023", " 0.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -3.348", " 1.476", " 0.020", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -3.049", " 1.039", " -0.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.080", " -0.007", " 0.899", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -1.615", " 1.383", " 1.907", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -2.960", " 1.695", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.359", " 1.565", " 0.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.313", " 1.426", " -0.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -3.105", " 0.828", " 0.625", " 347.055", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -2.931", " 0.003", " 1.364", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerCurtain", " -1.171", " 1.866", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right towards the counter. | STEP 2: Pick up the pink Spray bottle from the counter. | STEP 3: Turn right and go towards the toilet seat. | STEP 4: Put the Spray bottle on top of the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right towards the counter. ", " STEP 2: Pick up the pink Spray bottle from the counter. ", " STEP 3: Turn right and go towards the toilet seat. ", " STEP 4: Put the Spray bottle on top of the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.904", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.032", " 0.514", " 0.833", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " Candle", " -2.810", " 1.003", " 0.593", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBottle", " -3.038", " 1.004", " -0.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " ToiletPaper", " -3.265", " 0.999", " -0.287", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " -1.615", " 1.398", " 1.800", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " HandTowel", " -3.321", " 1.464", " 0.763", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBar", " -3.009", " 1.869", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.105", " 0.046", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " ToiletPaper", " -3.193", " 1.045", " 1.263", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "10", " Candle", " -3.096", " 1.870", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "11", " ScrubBrush", " -3.236", " 0.003", " 1.79", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "12", " Plunger", " -3.043", " 0.003", " 1.683", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.974", " 0.051", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Cloth", " -0.619", " 0.033", " 0.122", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.189", " 1.003", " -0.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " Faucet", " -0.618", " 0.667", " 1.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.761", " 0.446", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.905", " 2.098", " 1.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -3.016", " 0.865", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -0.603", " 0.286", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -3.016", " 0.874", " 0.217", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.313", " 0.989", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.900", " 2.053", " 1.005", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -0.558", " 0.023", " 0.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -3.348", " 1.476", " 0.020", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -3.049", " 1.039", " -0.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.080", " -0.007", " 0.899", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -1.615", " 1.383", " 1.907", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -2.960", " 1.695", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.359", " 1.565", " 0.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.313", " 1.426", " -0.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -3.105", " 0.828", " 0.625", " 347.055", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -2.931", " 0.003", " 1.364", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerCurtain", " -1.171", " 1.866", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right to the vanity | STEP 2: grab the cleaner on the vanity | STEP 3: walk to the right, turn around and turn around | STEP 4: put the cleaner on the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right to the vanity ", " STEP 2: grab the cleaner on the vanity ", " STEP 3: walk to the right, turn around and turn around ", " STEP 4: put the cleaner on the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -1.562", " 0.356", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.696", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " 2.284", " 0.449", " -0.870", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "4", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Pen", " 2.907", " 0.993", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -1.737", " 0.662", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " KeyChain", " -1.514", " 0.664", " -1.405", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " 2.995", " 0.986", " 1.576", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Book", " -0.181", " 0.693", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Book", " 0.086", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " 2.600", " 0.450", " -0.721", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "12", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " -1.648", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " Pen", " -1.603", " 0.668", " -1.327", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Pencil", " 1.352", " 0.028", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.995", " 0.987", " 1.008", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " 2.819", " 0.988", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "23", " CD", " 2.514", " 0.448", " -1.002", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "24", " Mug", " 2.534", " 0.182", " 1.785", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and go the the blue trash can on the floor. | STEP 2: Take the pencil out of the trash can. | STEP 3: Turn around and approach the nightstand to the left of the bed. | STEP 4: Set down the pencil on the base of the lamp sitting on the nightstand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and go the the blue trash can on the floor. ", " STEP 2: Take the pencil out of the trash can. ", " STEP 3: Turn around and approach the nightstand to the left of the bed. ", " STEP 4: Set down the pencil on the base of the lamp sitting on the nightstand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -1.562", " 0.356", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.696", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " 2.284", " 0.449", " -0.870", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "4", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Pen", " 2.907", " 0.993", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -1.737", " 0.662", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " KeyChain", " -1.514", " 0.664", " -1.405", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " 2.995", " 0.986", " 1.576", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Book", " -0.181", " 0.693", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Book", " 0.086", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " 2.600", " 0.450", " -0.721", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "12", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " -1.648", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " Pen", " -1.603", " 0.668", " -1.327", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Pencil", " 1.352", " 0.028", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.995", " 0.987", " 1.008", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " 2.819", " 0.988", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "23", " CD", " 2.514", " 0.448", " -1.002", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "24", " Mug", " 2.534", " 0.182", " 1.785", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the bed. Turn left before the bed and walk to the blue trash can. | STEP 2: Pick up the pencil in the trash can. | STEP 3: Turn left and walk to the night stand to the left of the bed. | STEP 4: Put the pencil on the night stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the bed. Turn left before the bed and walk to the blue trash can. ", " STEP 2: Pick up the pencil in the trash can. ", " STEP 3: Turn left and walk to the night stand to the left of the bed. ", " STEP 4: Put the pencil on the night stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -1.562", " 0.356", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.696", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " 2.284", " 0.449", " -0.870", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "4", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Pen", " 2.907", " 0.993", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -1.737", " 0.662", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " KeyChain", " -1.514", " 0.664", " -1.405", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " 2.995", " 0.986", " 1.576", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Book", " -0.181", " 0.693", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Book", " 0.086", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " 2.600", " 0.450", " -0.721", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "12", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " -1.648", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " Pen", " -1.603", " 0.668", " -1.327", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Pencil", " 1.352", " 0.028", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.995", " 0.987", " 1.008", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " 2.819", " 0.988", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "23", " CD", " 2.514", " 0.448", " -1.002", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "24", " Mug", " 2.534", " 0.182", " 1.785", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the foot of the bed, turn left, walk to the trash bin. | STEP 2: Pick up the pencil that is in the trash bin. | STEP 3: Turn completely around and walk up to the nightstand that is to the left of the bed. | STEP 4: Put the pencil down on the nightstand, on top of the base of the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the foot of the bed, turn left, walk to the trash bin. ", " STEP 2: Pick up the pencil that is in the trash bin. ", " STEP 3: Turn completely around and walk up to the nightstand that is to the left of the bed. ", " STEP 4: Put the pencil down on the nightstand, on top of the base of the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.914", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.787", " 0.923", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " WineBottle", " -2.402", " 0.916", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spoon", " -1.666", " 0.790", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " Spoon", " -0.994", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Egg", " -1.439", " 0.950", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Knife", " -1.408", " 0.939", " 4.106", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " Knife", " -2.402", " 0.939", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Knife", " -1.259", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Tomato", " -1.655", " 0.960", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Tomato", " -1.224", " 0.155", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.905", " 0.915", " 3.890", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Bowl", " -3.654", " 0.914", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " -1.391", " 0.890", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.126", " 0.742", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.186", " 0.742", " 3.296", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.172", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Knife", " -1.608", " 0.939", " 3.475", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Fork", " -3.068", " 0.747", " 2.806", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "23", " Bread", " -1.391", " 0.972", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " Potato", " -1.602", " 0.821", " 3.625", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "25", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -3.113", " 0.084", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " WineBottle", " -3.079", " 0.082", " 2.752", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Tomato", " -3.081", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " -3.505", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " Spatula", " -1.655", " 0.906", " 0.152", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.127", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -3.272", " 1.001", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Apple", " -0.673", " 1.601", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.460", " 0.077", " 3.508", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.857", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " DishSponge", " -3.126", " 0.744", " 1.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "41", " Spoon", " -1.523", " 0.892", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " -0.556", " 1.536", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "43", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left for two steps, turn right for three steps and stop at the counter. | STEP 2: Pick up the yellow-handled knife behind the green bottle on the counter. | STEP 3: Turn around for one step, take a left for four steps and turn left to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the knife in the white coffee mug on the top shelf, with the blade facing down. | STEP 5: Take the mug out of the fridge, with the knife still in it and shut the door. | STEP 6: Turn left and walk to the counter to the right of the stove. | STEP 7: Put the mug on the counter, in the same place as the blade of the silver knife, but to the right, a few inches from the edge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left for two steps, turn right for three steps and stop at the counter. ", " STEP 2: Pick up the yellow-handled knife behind the green bottle on the counter. ", " STEP 3: Turn around for one step, take a left for four steps and turn left to face the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and put the knife in the white coffee mug on the top shelf, with the blade facing down. ", " STEP 5: Take the mug out of the fridge, with the knife still in it and shut the door. ", " STEP 6: Turn left and walk to the counter to the right of the stove. ", " STEP 7: Put the mug on the counter, in the same place as the blade of the silver knife, but to the right, a few inches from the edge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.914", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.787", " 0.923", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " WineBottle", " -2.402", " 0.916", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spoon", " -1.666", " 0.790", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " Spoon", " -0.994", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Egg", " -1.439", " 0.950", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Knife", " -1.408", " 0.939", " 4.106", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " Knife", " -2.402", " 0.939", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Knife", " -1.259", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Tomato", " -1.655", " 0.960", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Tomato", " -1.224", " 0.155", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.905", " 0.915", " 3.890", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Bowl", " -3.654", " 0.914", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " -1.391", " 0.890", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.126", " 0.742", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.186", " 0.742", " 3.296", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.172", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Knife", " -1.608", " 0.939", " 3.475", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Fork", " -3.068", " 0.747", " 2.806", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "23", " Bread", " -1.391", " 0.972", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " Potato", " -1.602", " 0.821", " 3.625", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "25", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -3.113", " 0.084", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " WineBottle", " -3.079", " 0.082", " 2.752", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Tomato", " -3.081", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " -3.505", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " Spatula", " -1.655", " 0.906", " 0.152", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.127", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -3.272", " 1.001", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Apple", " -0.673", " 1.601", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.460", " 0.077", " 3.508", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.857", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " DishSponge", " -3.126", " 0.744", " 1.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "41", " Spoon", " -1.523", " 0.892", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " -0.556", " 1.536", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "43", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the counter. | STEP 2: Pick up the knife from behind the wine bottle. | STEP 3: Turn right and walk to the door then turn left and look up to face the freezer. | STEP 4: Open the freezer and put the knife in the coffee cup. | STEP 5: Take the coffee cup from the freezer and close the door. | STEP 6: Turn left and walk to the counter. | STEP 7: Put the coffee cup on the counter to the left of the silver knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife from behind the wine bottle. ", " STEP 3: Turn right and walk to the door then turn left and look up to face the freezer. ", " STEP 4: Open the freezer and put the knife in the coffee cup. ", " STEP 5: Take the coffee cup from the freezer and close the door. ", " STEP 6: Turn left and walk to the counter. ", " STEP 7: Put the coffee cup on the counter to the left of the silver knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.914", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.787", " 0.923", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " WineBottle", " -2.402", " 0.916", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spoon", " -1.666", " 0.790", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " Spoon", " -0.994", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Egg", " -1.439", " 0.950", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Knife", " -1.408", " 0.939", " 4.106", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " Knife", " -2.402", " 0.939", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Knife", " -1.259", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Tomato", " -1.655", " 0.960", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Tomato", " -1.224", " 0.155", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.905", " 0.915", " 3.890", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Bowl", " -3.654", " 0.914", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " -1.391", " 0.890", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.126", " 0.742", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.186", " 0.742", " 3.296", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.172", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Knife", " -1.608", " 0.939", " 3.475", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Fork", " -3.068", " 0.747", " 2.806", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "23", " Bread", " -1.391", " 0.972", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " Potato", " -1.602", " 0.821", " 3.625", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "25", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -3.113", " 0.084", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " WineBottle", " -3.079", " 0.082", " 2.752", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Tomato", " -3.081", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " -3.505", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " Spatula", " -1.655", " 0.906", " 0.152", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.127", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -3.272", " 1.001", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Apple", " -0.673", " 1.601", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.460", " 0.077", " 3.508", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.857", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " DishSponge", " -3.126", " 0.744", " 1.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "41", " Spoon", " -1.523", " 0.892", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " -0.556", " 1.536", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "43", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk towards the oven, then turn right and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the large metal knife off of the counter. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn left and walk over to the door, turn left again to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the large metal knife in the white mug that is on the top shelf. | STEP 5: Pick up the white mug with the large metal knife in it and close the fridge. | STEP 6: Turn left and walk over to the counter. | STEP 7: Put the white mug with the large metal knife in it on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk towards the oven, then turn right and walk up to the counter. ", " STEP 2: Pick up the large metal knife off of the counter. ", " STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn left and walk over to the door, turn left again to face the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and put the large metal knife in the white mug that is on the top shelf. ", " STEP 5: Pick up the white mug with the large metal knife in it and close the fridge. ", " STEP 6: Turn left and walk over to the counter. ", " STEP 7: Put the white mug with the large metal knife in it on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -3.814", " 1.124", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " Pot", " -0.785", " 1.051", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Fork", " -3.851", " 1.125", " 0.473", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "5", " Fork", " -0.827", " 1.125", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Spoon", " -2.011", " 1.126", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Spoon", " -1.948", " 0.488", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -2.388", " 1.139", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "9", " Cup", " -3.350", " 0.920", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Cup", " -3.248", " 0.726", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "11", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.908", " 1.047", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.849", " 0.113", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " Bowl", " -2.639", " 1.122", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " Bread", " -2.262", " 1.211", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Mug", " -0.785", " 1.042", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "19", " Apple", " -3.572", " 1.627", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Apple", " -2.514", " 1.192", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " Fork", " -2.011", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " SoapBottle", " -3.747", " 0.113", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "24", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Potato", " -2.388", " 1.155", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Plate", " -1.601", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " Bread", " -3.44", " 1.647", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "28", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 65" ], [ "29", " Spatula", " -0.715", " 1.139", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " Egg", " -3.593", " 0.142", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -0.538", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.742", " 1.121", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " Knife", " -0.538", " 1.079", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.908", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " Apple", " -0.662", " 1.115", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " Tomato", " -0.168", " 1.088", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "40", " DishSponge", " -0.908", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Spoon", " -2.137", " 1.126", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "42", " Mug", " -2.388", " 1.119", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk right and face the sink. | STEP 2: Grab the spoon next to the potted plant. | STEP 3: Turn around and walk right to face the table. | STEP 4: Place the spoon in the skillet. | STEP 5: Grab the skillet from the table. | STEP 6: Turn right and face the sink again. | STEP 7: Place the skillet in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk right and face the sink. ", " STEP 2: Grab the spoon next to the potted plant. ", " STEP 3: Turn around and walk right to face the table. ", " STEP 4: Place the spoon in the skillet. ", " STEP 5: Grab the skillet from the table. ", " STEP 6: Turn right and face the sink again. ", " STEP 7: Place the skillet in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -3.814", " 1.124", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " Pot", " -0.785", " 1.051", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Fork", " -3.851", " 1.125", " 0.473", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "5", " Fork", " -0.827", " 1.125", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Spoon", " -2.011", " 1.126", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Spoon", " -1.948", " 0.488", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -2.388", " 1.139", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "9", " Cup", " -3.350", " 0.920", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Cup", " -3.248", " 0.726", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "11", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.908", " 1.047", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.849", " 0.113", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " Bowl", " -2.639", " 1.122", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " Bread", " -2.262", " 1.211", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Mug", " -0.785", " 1.042", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "19", " Apple", " -3.572", " 1.627", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Apple", " -2.514", " 1.192", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " Fork", " -2.011", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " SoapBottle", " -3.747", " 0.113", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "24", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Potato", " -2.388", " 1.155", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Plate", " -1.601", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " Bread", " -3.44", " 1.647", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "28", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 65" ], [ "29", " Spatula", " -0.715", " 1.139", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " Egg", " -3.593", " 0.142", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -0.538", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.742", " 1.121", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " Knife", " -0.538", " 1.079", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.908", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " Apple", " -0.662", " 1.115", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " Tomato", " -0.168", " 1.088", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "40", " DishSponge", " -0.908", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Spoon", " -2.137", " 1.126", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "42", " Mug", " -2.388", " 1.119", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right then walk straight then turn right facing the counter beside the sink | STEP 2: Pick up the spoon on the counter | STEP 3: Turn to your left walk straight then turn right facing the table | STEP 4: Put the spoon on the pan at the table | STEP 5: Pick up the pan with spoon on the table | STEP 6: Turn to your right then walk straight head to the sink | STEP 7: Put the pan with spoon in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right then walk straight then turn right facing the counter beside the sink ", " STEP 2: Pick up the spoon on the counter ", " STEP 3: Turn to your left walk straight then turn right facing the table ", " STEP 4: Put the spoon on the pan at the table ", " STEP 5: Pick up the pan with spoon on the table ", " STEP 6: Turn to your right then walk straight head to the sink ", " STEP 7: Put the pan with spoon in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -3.814", " 1.124", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " Pot", " -0.785", " 1.051", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Fork", " -3.851", " 1.125", " 0.473", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "5", " Fork", " -0.827", " 1.125", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Spoon", " -2.011", " 1.126", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Spoon", " -1.948", " 0.488", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -2.388", " 1.139", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "9", " Cup", " -3.350", " 0.920", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Cup", " -3.248", " 0.726", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "11", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.908", " 1.047", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.849", " 0.113", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " Bowl", " -2.639", " 1.122", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " Bread", " -2.262", " 1.211", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Mug", " -0.785", " 1.042", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "19", " Apple", " -3.572", " 1.627", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Apple", " -2.514", " 1.192", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " Fork", " -2.011", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " SoapBottle", " -3.747", " 0.113", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "24", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Potato", " -2.388", " 1.155", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Plate", " -1.601", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " Bread", " -3.44", " 1.647", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "28", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 65" ], [ "29", " Spatula", " -0.715", " 1.139", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " Egg", " -3.593", " 0.142", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -0.538", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.742", " 1.121", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " Knife", " -0.538", " 1.079", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.908", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " Apple", " -0.662", " 1.115", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " Tomato", " -0.168", " 1.088", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "40", " DishSponge", " -0.908", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Spoon", " -2.137", " 1.126", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "42", " Mug", " -2.388", " 1.119", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and walk to the counter next to the sink. | STEP 2: Pick up the spoon on the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the table. | STEP 4: Place the spoon on the table. | STEP 5: Pick up the pan from the table. | STEP 6: Turn around and walk to the sink. | STEP 7: Place the pan in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and walk to the counter next to the sink. ", " STEP 2: Pick up the spoon on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk to the table. ", " STEP 4: Place the spoon on the table. ", " STEP 5: Pick up the pan from the table. ", " STEP 6: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 7: Place the pan in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.961", " 0.432", " -1.901", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "2", " Pen", " 3.641", " 0.053", " -0.983", " 0", " 210.000", " 0", " 24" ], [ "3", " Pencil", " 3.239", " 0.784", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " 0.226", " 0.709", " 1.380", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 1.046", " 0.432", " -2.387", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.193", " 0.705", " 1.546", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "7", " KeyChain", " 0.260", " 0.706", " -1.102", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "8", " Laptop", " 1.374", " 0.594", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " Book", " 0.968", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " KeyChain", " 0.313", " 0.616", " 1.147", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "11", " Pillow", " 0.833", " 0.532", " -2.189", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "12", " Pillow", " 0.563", " 0.677", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " CreditCard", " 3.393", " 0.779", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Pen", " 3.547", " 0.785", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Pencil", " 2.776", " 0.782", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " TissueBox", " 2.930", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Laptop", " 1.171", " 0.594", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " CellPhone", " 1.374", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " AlarmClock", " 3.084", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CD", " 3.239", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "35", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward then turn right and approach the brown arm chair | STEP 2: Pick up the CD from the arm chair | STEP 3: Turn right and walk a few feet over to the dark side table by the bed | STEP 4: Open the table drawer and put the CD in it | STEP 5: Turn around and walk over to the right side of the wooden table | STEP 6: Pick up the CD from the table | STEP 7: Turn around and walk back to the dark side table | STEP 8: Open the table drawer and put the CD inside next to the other CD | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward then turn right and approach the brown arm chair ", " STEP 2: Pick up the CD from the arm chair ", " STEP 3: Turn right and walk a few feet over to the dark side table by the bed ", " STEP 4: Open the table drawer and put the CD in it ", " STEP 5: Turn around and walk over to the right side of the wooden table ", " STEP 6: Pick up the CD from the table ", " STEP 7: Turn around and walk back to the dark side table ", " STEP 8: Open the table drawer and put the CD inside next to the other CD ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.961", " 0.432", " -1.901", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "2", " Pen", " 3.641", " 0.053", " -0.983", " 0", " 210.000", " 0", " 24" ], [ "3", " Pencil", " 3.239", " 0.784", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " 0.226", " 0.709", " 1.380", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 1.046", " 0.432", " -2.387", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.193", " 0.705", " 1.546", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "7", " KeyChain", " 0.260", " 0.706", " -1.102", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "8", " Laptop", " 1.374", " 0.594", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " Book", " 0.968", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " KeyChain", " 0.313", " 0.616", " 1.147", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "11", " Pillow", " 0.833", " 0.532", " -2.189", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "12", " Pillow", " 0.563", " 0.677", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " CreditCard", " 3.393", " 0.779", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Pen", " 3.547", " 0.785", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Pencil", " 2.776", " 0.782", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " TissueBox", " 2.930", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Laptop", " 1.171", " 0.594", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " CellPhone", " 1.374", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " AlarmClock", " 3.084", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CD", " 3.239", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "35", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and head towards the table then turn right and go to the chair in the corner | STEP 2: Pick up the cd from the chair | STEP 3: Turn right and go to the bed then turn left and go to the nightstand | STEP 4: Put the cd in the drawer in the nightstand | STEP 5: Turn left towards the chair then turn left and make your way to the chair at the desk | STEP 6: Pick up the cd from the desk | STEP 7: Turn left and go back towards the chair, then turn right and go up to the bed then turn left and go to the nightstand | STEP 8: Put the cd in the drawer in the nightstand | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and head towards the table then turn right and go to the chair in the corner ", " STEP 2: Pick up the cd from the chair ", " STEP 3: Turn right and go to the bed then turn left and go to the nightstand ", " STEP 4: Put the cd in the drawer in the nightstand ", " STEP 5: Turn left towards the chair then turn left and make your way to the chair at the desk ", " STEP 6: Pick up the cd from the desk ", " STEP 7: Turn left and go back towards the chair, then turn right and go up to the bed then turn left and go to the nightstand ", " STEP 8: Put the cd in the drawer in the nightstand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.961", " 0.432", " -1.901", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "2", " Pen", " 3.641", " 0.053", " -0.983", " 0", " 210.000", " 0", " 24" ], [ "3", " Pencil", " 3.239", " 0.784", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " 0.226", " 0.709", " 1.380", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 1.046", " 0.432", " -2.387", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.193", " 0.705", " 1.546", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "7", " KeyChain", " 0.260", " 0.706", " -1.102", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "8", " Laptop", " 1.374", " 0.594", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " Book", " 0.968", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " KeyChain", " 0.313", " 0.616", " 1.147", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "11", " Pillow", " 0.833", " 0.532", " -2.189", " 0", " 330.000", " 0", " 34" ], [ "12", " Pillow", " 0.563", " 0.677", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " CreditCard", " 3.393", " 0.779", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Pen", " 3.547", " 0.785", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Pencil", " 2.776", " 0.782", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " TissueBox", " 2.930", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Laptop", " 1.171", " 0.594", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " CellPhone", " 1.374", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " AlarmClock", " 3.084", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CD", " 3.239", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "35", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and go to the chair to the left of the black end table | STEP 2: Pick up the CD from the chair | STEP 3: go to the table to the right of the chair and the left of the bed | STEP 4: Open the drawer and put the CD inside and then close the drawer | STEP 5: Turn around and go around the table to face the chair and table | STEP 6: Pick up the cd from the table | STEP 7: Turn left and go back to the table between the chair and bed | STEP 8: Open the drawer, put the CD in to the right of the first and then close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and go to the chair to the left of the black end table ", " STEP 2: Pick up the CD from the chair ", " STEP 3: go to the table to the right of the chair and the left of the bed ", " STEP 4: Open the drawer and put the CD inside and then close the drawer ", " STEP 5: Turn around and go around the table to face the chair and table ", " STEP 6: Pick up the cd from the table ", " STEP 7: Turn left and go back to the table between the chair and bed ", " STEP 8: Open the drawer, put the CD in to the right of the first and then close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.384", " 0.894", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " CellPhone", " -1.591", " 0.619", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " CellPhone", " 2.779", " 1.228", " 1.397", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "4", " Pencil", " 2.384", " 0.901", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " 1.344", " 0.024", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -2.575", " 0.680", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " CreditCard", " 2.638", " 1.228", " 1.283", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "8", " KeyChain", " -2.394", " 0.681", " -3.072", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " Book", " 1.786", " 0.642", " -3.062", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "10", " Book", " -2.484", " 0.680", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "11", " Book", " -1.308", " 0.618", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " CreditCard", " 1.867", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pen", " 2.556", " 0.902", " -3.320", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " Pencil", " 2.643", " 0.096", " 1.679", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "15", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 25" ], [ "16", " Laptop", " -1.31", " 0.612", " -1.542", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " AlarmClock", " 1.867", " 0.900", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " 2.336", " 0.307", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " KeyChain", " -2.620", " 0.681", " -0.359", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 25" ], [ "21", " Pillow", " -1.874", " 0.680", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " CD", " 1.867", " 0.896", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Mug", " 2.039", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Bowl", " 2.556", " 0.898", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn all the way around, then walk towards the sofa, turn right, then head for the desk against the wall. | STEP 2: Pick up the pencil located behind the black cup on the desk. | STEP 3: Take a step right towards the alarm clock on the desk. | STEP 4: Place the pencil inside the black cup located near the alarm clock. | STEP 5: Pick up the black cup with the pencil inside. | STEP 6: Turn all the way around and walk towards the couch, turn right, then walk towards the brown dresser. | STEP 7: Place the cup on the dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn all the way around, then walk towards the sofa, turn right, then head for the desk against the wall. ", " STEP 2: Pick up the pencil located behind the black cup on the desk. ", " STEP 3: Take a step right towards the alarm clock on the desk. ", " STEP 4: Place the pencil inside the black cup located near the alarm clock. ", " STEP 5: Pick up the black cup with the pencil inside. ", " STEP 6: Turn all the way around and walk towards the couch, turn right, then walk towards the brown dresser. ", " STEP 7: Place the cup on the dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.384", " 0.894", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " CellPhone", " -1.591", " 0.619", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " CellPhone", " 2.779", " 1.228", " 1.397", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "4", " Pencil", " 2.384", " 0.901", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " 1.344", " 0.024", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -2.575", " 0.680", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " CreditCard", " 2.638", " 1.228", " 1.283", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "8", " KeyChain", " -2.394", " 0.681", " -3.072", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " Book", " 1.786", " 0.642", " -3.062", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "10", " Book", " -2.484", " 0.680", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "11", " Book", " -1.308", " 0.618", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " CreditCard", " 1.867", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pen", " 2.556", " 0.902", " -3.320", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " Pencil", " 2.643", " 0.096", " 1.679", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "15", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 25" ], [ "16", " Laptop", " -1.31", " 0.612", " -1.542", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " AlarmClock", " 1.867", " 0.900", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " 2.336", " 0.307", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " KeyChain", " -2.620", " 0.681", " -0.359", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 25" ], [ "21", " Pillow", " -1.874", " 0.680", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " CD", " 1.867", " 0.896", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Mug", " 2.039", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Bowl", " 2.556", " 0.898", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the desk to the right of the couch | STEP 2: pick up a pencil from the desk | STEP 3: move to the right side of the desk | STEP 4: put the pencil in a cup | STEP 5: pick up the cup from the desk | STEP 6: move to the dresser behind you | STEP 7: put the cup on the dresser | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the desk to the right of the couch ", " STEP 2: pick up a pencil from the desk ", " STEP 3: move to the right side of the desk ", " STEP 4: put the pencil in a cup ", " STEP 5: pick up the cup from the desk ", " STEP 6: move to the dresser behind you ", " STEP 7: put the cup on the dresser ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.384", " 0.894", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " CellPhone", " -1.591", " 0.619", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " CellPhone", " 2.779", " 1.228", " 1.397", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "4", " Pencil", " 2.384", " 0.901", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " 1.344", " 0.024", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -2.575", " 0.680", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " CreditCard", " 2.638", " 1.228", " 1.283", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "8", " KeyChain", " -2.394", " 0.681", " -3.072", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " Book", " 1.786", " 0.642", " -3.062", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "10", " Book", " -2.484", " 0.680", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "11", " Book", " -1.308", " 0.618", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " CreditCard", " 1.867", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pen", " 2.556", " 0.902", " -3.320", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " Pencil", " 2.643", " 0.096", " 1.679", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "15", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 25" ], [ "16", " Laptop", " -1.31", " 0.612", " -1.542", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " AlarmClock", " 1.867", " 0.900", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " 2.336", " 0.307", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " KeyChain", " -2.620", " 0.681", " -0.359", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 25" ], [ "21", " Pillow", " -1.874", " 0.680", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " CD", " 1.867", " 0.896", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Mug", " 2.039", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Bowl", " 2.556", " 0.898", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk over to the couch, then turn right and walk up to the wooden desk. | STEP 2: Pick up the pencil off of the wooden desk. | STEP 3: Turn right and walk towards the bed, then turn left and walk up to the wooden desk. | STEP 4: Put the pencil in the rightmost black mug on the wooden desk. | STEP 5: Pick up the black mug with the pencil in it. | STEP 6: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the wall, turn right again and walk up to the wooden dresser. | STEP 7: Put the mug with the pencil in it on top of the wooden dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk over to the couch, then turn right and walk up to the wooden desk. ", " STEP 2: Pick up the pencil off of the wooden desk. ", " STEP 3: Turn right and walk towards the bed, then turn left and walk up to the wooden desk. ", " STEP 4: Put the pencil in the rightmost black mug on the wooden desk. ", " STEP 5: Pick up the black mug with the pencil in it. ", " STEP 6: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the wall, turn right again and walk up to the wooden dresser. ", " STEP 7: Put the mug with the pencil in it on top of the wooden dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.632", " 0.760", " -0.528", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.500", " 0.916", " -1.555", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "3", " Fork", " -0.095", " 0.916", " -1.370", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "4", " Fork", " -3.167", " 0.914", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Egg", " -0.257", " 0.951", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Egg", " -1.638", " 0.827", " -3.875", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "7", " Knife", " -0.160", " 0.946", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Tomato", " -3.036", " 0.935", " -2.501", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "9", " Tomato", " -0.076", " 0.963", " -3.213", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.431", " 0.716", " -0.326", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.867", " 0.081", " -3.674", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Bowl", " -3.182", " 1.396", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "13", " SaltShaker", " -3.150", " 0.710", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.581", " 0.713", " -0.371", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "15", " Lettuce", " -3.079", " 0.801", " -0.886", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "16", " Lettuce", " -2.740", " 0.801", " -0.069", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "17", " Bread", " -2.803", " 0.754", " -0.638", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "18", " Bread", " -3.225", " 0.954", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Mug", " -2.444", " 1.290", " -4.005", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "20", " Apple", " -0.065", " 1.055", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "21", " Apple", " -0.189", " 1.055", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "22", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "23", " Egg", " -0.065", " 1.048", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "24", " Cup", " -0.721", " 1.293", " -4.005", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 43" ], [ "26", " Fork", " -0.338", " 0.916", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Potato", " -2.629", " 0.957", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Lettuce", " -2.475", " 0.801", " -0.709", " 0", " 135", " 0", " 87" ], [ "30", " Tomato", " -3.079", " 1.063", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "31", " Apple", " -2.987", " 0.956", " -3.581", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " SoapBottle", " -3.288", " 1.291", " -2.881", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Spatula", " -0.447", " 0.928", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " SaltShaker", " -3.098", " 0.713", " -0.463", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "35", " Knife", " -2.270", " 0.946", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.678", " 0.710", " -0.780", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "37", " ButterKnife", " -3.477", " 0.913", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " Plate", " -1.058", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "39", " DishSponge", " -1.845", " 0.790", " -3.661", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "40", " Spoon", " -3.346", " 0.914", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "41", " Mug", " -1.914", " 0.785", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Bowl", " -3.079", " 0.638", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "43", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the microwave. | STEP 2: Take an apple out of the microwave. | STEP 3: Bring the apple to the fridge. | STEP 4: Chill the apple in the fridge. | STEP 5: Bring the apple to the microwave. | STEP 6: Put the apple in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the microwave. ", " STEP 2: Take an apple out of the microwave. ", " STEP 3: Bring the apple to the fridge. ", " STEP 4: Chill the apple in the fridge. ", " STEP 5: Bring the apple to the microwave. ", " STEP 6: Put the apple in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.632", " 0.760", " -0.528", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.500", " 0.916", " -1.555", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "3", " Fork", " -0.095", " 0.916", " -1.370", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "4", " Fork", " -3.167", " 0.914", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Egg", " -0.257", " 0.951", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Egg", " -1.638", " 0.827", " -3.875", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "7", " Knife", " -0.160", " 0.946", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Tomato", " -3.036", " 0.935", " -2.501", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "9", " Tomato", " -0.076", " 0.963", " -3.213", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.431", " 0.716", " -0.326", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.867", " 0.081", " -3.674", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Bowl", " -3.182", " 1.396", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "13", " SaltShaker", " -3.150", " 0.710", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.581", " 0.713", " -0.371", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "15", " Lettuce", " -3.079", " 0.801", " -0.886", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "16", " Lettuce", " -2.740", " 0.801", " -0.069", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "17", " Bread", " -2.803", " 0.754", " -0.638", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "18", " Bread", " -3.225", " 0.954", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Mug", " -2.444", " 1.290", " -4.005", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "20", " Apple", " -0.065", " 1.055", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "21", " Apple", " -0.189", " 1.055", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "22", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "23", " Egg", " -0.065", " 1.048", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "24", " Cup", " -0.721", " 1.293", " -4.005", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 43" ], [ "26", " Fork", " -0.338", " 0.916", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Potato", " -2.629", " 0.957", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Lettuce", " -2.475", " 0.801", " -0.709", " 0", " 135", " 0", " 87" ], [ "30", " Tomato", " -3.079", " 1.063", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "31", " Apple", " -2.987", " 0.956", " -3.581", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " SoapBottle", " -3.288", " 1.291", " -2.881", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Spatula", " -0.447", " 0.928", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " SaltShaker", " -3.098", " 0.713", " -0.463", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "35", " Knife", " -2.270", " 0.946", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.678", " 0.710", " -0.780", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "37", " ButterKnife", " -3.477", " 0.913", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " Plate", " -1.058", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "39", " DishSponge", " -1.845", " 0.790", " -3.661", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "40", " Spoon", " -3.346", " 0.914", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "41", " Mug", " -1.914", " 0.785", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Bowl", " -3.079", " 0.638", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "43", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, and walk to the microwave on your right. | STEP 2: Pick up an apple from the microwave. | STEP 3: Turn right, then walk towards the fridge. | STEP 4: Cool the apple inside of the fridge. | STEP 5: Turn around and walk back towards the microwave. | STEP 6: Place the apple back inside the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, and walk to the microwave on your right. ", " STEP 2: Pick up an apple from the microwave. ", " STEP 3: Turn right, then walk towards the fridge. ", " STEP 4: Cool the apple inside of the fridge. ", " STEP 5: Turn around and walk back towards the microwave. ", " STEP 6: Place the apple back inside the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.632", " 0.760", " -0.528", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.500", " 0.916", " -1.555", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "3", " Fork", " -0.095", " 0.916", " -1.370", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "4", " Fork", " -3.167", " 0.914", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Egg", " -0.257", " 0.951", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Egg", " -1.638", " 0.827", " -3.875", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "7", " Knife", " -0.160", " 0.946", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Tomato", " -3.036", " 0.935", " -2.501", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "9", " Tomato", " -0.076", " 0.963", " -3.213", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.431", " 0.716", " -0.326", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.867", " 0.081", " -3.674", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Bowl", " -3.182", " 1.396", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "13", " SaltShaker", " -3.150", " 0.710", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.581", " 0.713", " -0.371", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "15", " Lettuce", " -3.079", " 0.801", " -0.886", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "16", " Lettuce", " -2.740", " 0.801", " -0.069", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "17", " Bread", " -2.803", " 0.754", " -0.638", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "18", " Bread", " -3.225", " 0.954", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Mug", " -2.444", " 1.290", " -4.005", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "20", " Apple", " -0.065", " 1.055", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "21", " Apple", " -0.189", " 1.055", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "22", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "23", " Egg", " -0.065", " 1.048", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "24", " Cup", " -0.721", " 1.293", " -4.005", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 43" ], [ "26", " Fork", " -0.338", " 0.916", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Potato", " -2.629", " 0.957", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Lettuce", " -2.475", " 0.801", " -0.709", " 0", " 135", " 0", " 87" ], [ "30", " Tomato", " -3.079", " 1.063", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "31", " Apple", " -2.987", " 0.956", " -3.581", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " SoapBottle", " -3.288", " 1.291", " -2.881", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Spatula", " -0.447", " 0.928", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " SaltShaker", " -3.098", " 0.713", " -0.463", " 0", " 225", " 0", " 87" ], [ "35", " Knife", " -2.270", " 0.946", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.678", " 0.710", " -0.780", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "37", " ButterKnife", " -3.477", " 0.913", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " Plate", " -1.058", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "39", " DishSponge", " -1.845", " 0.790", " -3.661", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "40", " Spoon", " -3.346", " 0.914", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "41", " Mug", " -1.914", " 0.785", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Bowl", " -3.079", " 0.638", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "43", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight to the table then turn right and walk over to the microwave so you are standing directly in front of it facing it. | STEP 2: Open the microwave and take out the apple that's nearest the back of the microwave and close it again. | STEP 3: Turn right and head over to the fridge and stand so you are directly in front of it facing it. | STEP 4: Open the fridge and put the apple in the back left corner of the shelf on the right side with the brown plate then close the fridge and let it cool for a while before taking it back out and closing the fridge again. | STEP 5: Walk back over to the microwave. | STEP 6: Put the apple in the microwave to the left of the other apple. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight to the table then turn right and walk over to the microwave so you are standing directly in front of it facing it. ", " STEP 2: Open the microwave and take out the apple that's nearest the back of the microwave and close it again. ", " STEP 3: Turn right and head over to the fridge and stand so you are directly in front of it facing it. ", " STEP 4: Open the fridge and put the apple in the back left corner of the shelf on the right side with the brown plate then close the fridge and let it cool for a while before taking it back out and closing the fridge again. ", " STEP 5: Walk back over to the microwave. ", " STEP 6: Put the apple in the microwave to the left of the other apple. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 6.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 4.808", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " DishSponge", " 1.079", " 1.579", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " 1.450", " 2.206", " 4.262", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Kettle", " 1.322", " 0.141", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Spatula", " 1.442", " 0.905", " 2.239", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "6", " Spatula", " 0.169", " 0.775", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "7", " Egg", " 1.442", " 0.941", " 2.679", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "8", " Egg", " -0.269", " 0.810", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "9", " Cup", " -0.096", " 0.756", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "10", " Cup", " 2.051", " 1.511", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "11", " Knife", " -0.487", " 0.789", " 6.807", " 0", " 315", " 0", " 91" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.135", " 0.992", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.334", " 0.760", " 6.742", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.238", " 0.135", " 2.867", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Bread", " -0.466", " 0.829", " 6.609", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "16", " Lettuce", " -0.535", " 1.081", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Mug", " -0.308", " 0.987", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Apple", " 0.305", " 0.834", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "19", " Apple", " 0.300", " 0.834", " 6.284", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "20", " Bowl", " 1.406", " 0.139", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 0.064", " 1.147", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " 1.387", " 0.920", " 2.525", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Fork", " 1.404", " 0.772", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Apple", " 2.051", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "26", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 55" ], [ "27", " Plate", " 1.571", " 0.142", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.028", " 0.755", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Lettuce", " 0.150", " 0.848", " 6.416", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.055", " 0.144", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Spatula", " 0.803", " 0.787", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.956", " 0.185", " 6.528", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " Pot", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " Potato", " 1.403", " 1.027", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.735", " 0.772", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.123", " 0.755", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Tomato", " 2.055", " 0.130", " 6.498", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " DishSponge", " -0.003", " 0.759", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "40", " Cup", " 0.125", " 0.756", " 6.851", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "41", " Spoon", " -0.617", " 0.773", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "42", " Mug", " 1.671", " 0.987", " 2.950", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the black round table on the left. | STEP 2: Pick up the head of lettuce from the middle of the table. | STEP 3: Turn around and walk to the white fridge. | STEP 4: Put the head of lettuce inside the fridge on the left shelf, chill it, remove it and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the sink on the left. | STEP 6: Put the chilled head of lettuce on the right side inside the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the black round table on the left. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce from the middle of the table. ", " STEP 3: Turn around and walk to the white fridge. ", " STEP 4: Put the head of lettuce inside the fridge on the left shelf, chill it, remove it and close the door. ", " STEP 5: Turn around and walk to the sink on the left. ", " STEP 6: Put the chilled head of lettuce on the right side inside the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 6.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 4.808", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " DishSponge", " 1.079", " 1.579", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " 1.450", " 2.206", " 4.262", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Kettle", " 1.322", " 0.141", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Spatula", " 1.442", " 0.905", " 2.239", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "6", " Spatula", " 0.169", " 0.775", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "7", " Egg", " 1.442", " 0.941", " 2.679", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "8", " Egg", " -0.269", " 0.810", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "9", " Cup", " -0.096", " 0.756", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "10", " Cup", " 2.051", " 1.511", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "11", " Knife", " -0.487", " 0.789", " 6.807", " 0", " 315", " 0", " 91" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.135", " 0.992", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.334", " 0.760", " 6.742", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.238", " 0.135", " 2.867", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Bread", " -0.466", " 0.829", " 6.609", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "16", " Lettuce", " -0.535", " 1.081", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Mug", " -0.308", " 0.987", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Apple", " 0.305", " 0.834", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "19", " Apple", " 0.300", " 0.834", " 6.284", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "20", " Bowl", " 1.406", " 0.139", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 0.064", " 1.147", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " 1.387", " 0.920", " 2.525", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Fork", " 1.404", " 0.772", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Apple", " 2.051", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "26", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 55" ], [ "27", " Plate", " 1.571", " 0.142", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.028", " 0.755", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Lettuce", " 0.150", " 0.848", " 6.416", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.055", " 0.144", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Spatula", " 0.803", " 0.787", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.956", " 0.185", " 6.528", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " Pot", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " Potato", " 1.403", " 1.027", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.735", " 0.772", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.123", " 0.755", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Tomato", " 2.055", " 0.130", " 6.498", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " DishSponge", " -0.003", " 0.759", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "40", " Cup", " 0.125", " 0.756", " 6.851", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "41", " Spoon", " -0.617", " 0.773", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "42", " Mug", " 1.671", " 0.987", " 2.950", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk left around the table to the opposite side. | STEP 2: Pick up the head of lettuce on the table. | STEP 3: Turn around and walk a bit right to the fridge. | STEP 4: Place the lettuce in the fridge on the bottom shelf, left side. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn right and walk along the counter to the sink. | STEP 6: Place the lettuce in the right sink basin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk left around the table to the opposite side. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce on the table. ", " STEP 3: Turn around and walk a bit right to the fridge. ", " STEP 4: Place the lettuce in the fridge on the bottom shelf, left side. Close the door, wait a moment, and take it out again. ", " STEP 5: Turn right and walk along the counter to the sink. ", " STEP 6: Place the lettuce in the right sink basin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 6.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 4.808", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " DishSponge", " 1.079", " 1.579", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " 1.450", " 2.206", " 4.262", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Kettle", " 1.322", " 0.141", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Spatula", " 1.442", " 0.905", " 2.239", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "6", " Spatula", " 0.169", " 0.775", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "7", " Egg", " 1.442", " 0.941", " 2.679", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "8", " Egg", " -0.269", " 0.810", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "9", " Cup", " -0.096", " 0.756", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "10", " Cup", " 2.051", " 1.511", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "11", " Knife", " -0.487", " 0.789", " 6.807", " 0", " 315", " 0", " 91" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.135", " 0.992", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.334", " 0.760", " 6.742", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.238", " 0.135", " 2.867", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Bread", " -0.466", " 0.829", " 6.609", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "16", " Lettuce", " -0.535", " 1.081", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Mug", " -0.308", " 0.987", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Apple", " 0.305", " 0.834", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "19", " Apple", " 0.300", " 0.834", " 6.284", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "20", " Bowl", " 1.406", " 0.139", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 0.064", " 1.147", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " 1.387", " 0.920", " 2.525", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Fork", " 1.404", " 0.772", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Apple", " 2.051", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "26", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 55" ], [ "27", " Plate", " 1.571", " 0.142", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.028", " 0.755", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Lettuce", " 0.150", " 0.848", " 6.416", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.055", " 0.144", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Spatula", " 0.803", " 0.787", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.956", " 0.185", " 6.528", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " Pot", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " Potato", " 1.403", " 1.027", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.735", " 0.772", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.123", " 0.755", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Tomato", " 2.055", " 0.130", " 6.498", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " DishSponge", " -0.003", " 0.759", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "40", " Cup", " 0.125", " 0.756", " 6.851", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "41", " Spoon", " -0.617", " 0.773", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "42", " Mug", " 1.671", " 0.987", " 2.950", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and take a step then turn left and walk to the fridge then turn left and take two steps then turn left and walk to the table. | STEP 2: Pick up the lettuce that's in front of you. | STEP 3: Turn around and take a step then turn right and walk to the counter then turn left. | STEP 4: Chill the lettuce in the fridge then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn right then take a step to your right then walk to the sink and turn left to face the sink. | STEP 6: Put the lettuce in the right sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and take a step then turn left and walk to the fridge then turn left and take two steps then turn left and walk to the table. ", " STEP 2: Pick up the lettuce that's in front of you. ", " STEP 3: Turn around and take a step then turn right and walk to the counter then turn left. ", " STEP 4: Chill the lettuce in the fridge then take it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn right then take a step to your right then walk to the sink and turn left to face the sink. ", " STEP 6: Put the lettuce in the right sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.867", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " CD", " 2.643", " 0.094", " 1.257", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "3", " CD", " 2.007", " 0.360", " -3.177", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Pen", " -2.484", " 0.686", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "5", " Pen", " 1.344", " 0.025", " -3.407", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "6", " Pencil", " 2.556", " 0.901", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " Pencil", " 2.728", " 0.901", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " CreditCard", " -2.349", " 0.680", " -3.150", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "9", " CreditCard", " -2.428", " 0.082", " -3.149", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "10", " KeyChain", " 1.694", " 0.896", " -3.182", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "11", " KeyChain", " 2.764", " 1.249", " 1.767", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Book", " -1.874", " 0.618", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.685", " 1.232", " 1.511", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "14", " Pillow", " -1.308", " 0.680", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Book", " -1.025", " 0.618", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " CreditCard", " 2.384", " 0.896", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Pen", " -2.575", " 0.686", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pencil", " -2.439", " 0.685", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "19", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 29" ], [ "20", " Laptop", " -1.31", " 0.612", " -1.542", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "21", " AlarmClock", " -2.575", " 0.684", " -3.227", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " CellPhone", " 2.113", " 0.307", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " KeyChain", " 2.779", " 1.228", " 1.283", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "24", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " 2.188", " 0.415", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "26", " CD", " 2.728", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Mug", " -2.394", " 0.679", " -3.382", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "28", " Bowl", " 2.211", " 0.898", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and locate the chair. | STEP 2: Pick up the pencil from the back of the desk. | STEP 3: Carry the pencil and move a few steps to the right and turn left to still face the desk. | STEP 4: Place the pencil in a cup on the close side of the desk. | STEP 5: Pick up the cup from the desk. | STEP 6: Carry the cup and turn left. Go back and then turn right to find the tall dresser. | STEP 7: Place the cup and pencil on the top right of the dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and locate the chair. ", " STEP 2: Pick up the pencil from the back of the desk. ", " STEP 3: Carry the pencil and move a few steps to the right and turn left to still face the desk. ", " STEP 4: Place the pencil in a cup on the close side of the desk. ", " STEP 5: Pick up the cup from the desk. ", " STEP 6: Carry the cup and turn left. Go back and then turn right to find the tall dresser. ", " STEP 7: Place the cup and pencil on the top right of the dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.867", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " CD", " 2.643", " 0.094", " 1.257", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "3", " CD", " 2.007", " 0.360", " -3.177", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Pen", " -2.484", " 0.686", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "5", " Pen", " 1.344", " 0.025", " -3.407", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "6", " Pencil", " 2.556", " 0.901", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " Pencil", " 2.728", " 0.901", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " CreditCard", " -2.349", " 0.680", " -3.150", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "9", " CreditCard", " -2.428", " 0.082", " -3.149", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "10", " KeyChain", " 1.694", " 0.896", " -3.182", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "11", " KeyChain", " 2.764", " 1.249", " 1.767", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Book", " -1.874", " 0.618", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.685", " 1.232", " 1.511", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "14", " Pillow", " -1.308", " 0.680", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Book", " -1.025", " 0.618", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " CreditCard", " 2.384", " 0.896", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Pen", " -2.575", " 0.686", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pencil", " -2.439", " 0.685", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "19", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 29" ], [ "20", " Laptop", " -1.31", " 0.612", " -1.542", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "21", " AlarmClock", " -2.575", " 0.684", " -3.227", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " CellPhone", " 2.113", " 0.307", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " KeyChain", " 2.779", " 1.228", " 1.283", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "24", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " 2.188", " 0.415", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "26", " CD", " 2.728", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Mug", " -2.394", " 0.679", " -3.382", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "28", " Bowl", " 2.211", " 0.898", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the desk at the foot of the bed | STEP 2: pick up a pencil from the desk | STEP 3: move to the right of the desk | STEP 4: put the pencil in the mug on the desk | STEP 5: pick up the mug from the desk | STEP 6: move to the dresser behind you | STEP 7: put the mug on the dresser | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the desk at the foot of the bed ", " STEP 2: pick up a pencil from the desk ", " STEP 3: move to the right of the desk ", " STEP 4: put the pencil in the mug on the desk ", " STEP 5: pick up the mug from the desk ", " STEP 6: move to the dresser behind you ", " STEP 7: put the mug on the dresser ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.867", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " CD", " 2.643", " 0.094", " 1.257", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "3", " CD", " 2.007", " 0.360", " -3.177", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Pen", " -2.484", " 0.686", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "5", " Pen", " 1.344", " 0.025", " -3.407", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "6", " Pencil", " 2.556", " 0.901", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " Pencil", " 2.728", " 0.901", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " CreditCard", " -2.349", " 0.680", " -3.150", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "9", " CreditCard", " -2.428", " 0.082", " -3.149", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "10", " KeyChain", " 1.694", " 0.896", " -3.182", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "11", " KeyChain", " 2.764", " 1.249", " 1.767", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Book", " -1.874", " 0.618", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.685", " 1.232", " 1.511", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "14", " Pillow", " -1.308", " 0.680", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Book", " -1.025", " 0.618", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " CreditCard", " 2.384", " 0.896", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Pen", " -2.575", " 0.686", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pencil", " -2.439", " 0.685", " -3.072", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "19", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 29" ], [ "20", " Laptop", " -1.31", " 0.612", " -1.542", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "21", " AlarmClock", " -2.575", " 0.684", " -3.227", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " CellPhone", " 2.113", " 0.307", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " KeyChain", " 2.779", " 1.228", " 1.283", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "24", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " 2.188", " 0.415", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "26", " CD", " 2.728", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Mug", " -2.394", " 0.679", " -3.382", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "28", " Bowl", " 2.211", " 0.898", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the desk. | STEP 2: Pick up the pencil to the right of the lamp. | STEP 3: Turn right and walk to the other end of the desk. | STEP 4: Place the pencil in the black mug. | STEP 5: Pick up the mug. | STEP 6: Turn around and walk past the bed to the dresser at the other side. | STEP 7: Place them on on the dresser in front of the keys. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the desk. ", " STEP 2: Pick up the pencil to the right of the lamp. ", " STEP 3: Turn right and walk to the other end of the desk. ", " STEP 4: Place the pencil in the black mug. ", " STEP 5: Pick up the mug. ", " STEP 6: Turn around and walk past the bed to the dresser at the other side. ", " STEP 7: Place them on on the dresser in front of the keys. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.858", " 0.953", " 2.009", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "3", " SoapBar", " -1.831", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "4", " Candle", " -1.846", " 0.040", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.858", " 0.950", " 1.946", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.637", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " Candle", " -1.846", " 0.040", " 3.272", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.694", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "10", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.316", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " SoapBar", " -1.846", " 0.040", " 3.856", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.140", " 1.013", " 1.256", " 0", " 0", " 90", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.912", " 0.950", " 1.759", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "18", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "38", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and head to the toilet. | STEP 2: Pick up the left spray bottle from the toilet. | STEP 3: Turn around, turn left and go back to the toilet. | STEP 4: Put the spray bottle in the green trash can. | STEP 5: Look up at the toilet. | STEP 6: Pick up the spray bottle on the toilet. | STEP 7: Turn around completely and go back to the toilet. | STEP 8: Put the spray bottle in the green trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and head to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the left spray bottle from the toilet. ", " STEP 3: Turn around, turn left and go back to the toilet. ", " STEP 4: Put the spray bottle in the green trash can. ", " STEP 5: Look up at the toilet. ", " STEP 6: Pick up the spray bottle on the toilet. ", " STEP 7: Turn around completely and go back to the toilet. ", " STEP 8: Put the spray bottle in the green trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.858", " 0.953", " 2.009", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "3", " SoapBar", " -1.831", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "4", " Candle", " -1.846", " 0.040", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.858", " 0.950", " 1.946", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.637", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " Candle", " -1.846", " 0.040", " 3.272", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.694", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "10", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.316", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " SoapBar", " -1.846", " 0.040", " 3.856", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.140", " 1.013", " 1.256", " 0", " 0", " 90", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.912", " 0.950", " 1.759", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "18", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "38", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the wall, then turn right and walk up to the toilet. | STEP 2: Pick up the leftmost yellow spray bottle off of the toilet tank. | STEP 3: Turn around and walk towards the shower, then hang a left and walk forward, turn left again to face the toilet. | STEP 4: Put the yellow spray bottle in the green bin to the left of the toilet. | STEP 5: Take a step forward up to the toilet. | STEP 6: Pick up the yellow spray bottle off of the toilet tank. | STEP 7: Turn around and walk towards the shower, then turn around to face the toilet. | STEP 8: Put the yellow spray bottle in the small green bin to the left of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the wall, then turn right and walk up to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the leftmost yellow spray bottle off of the toilet tank. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the shower, then hang a left and walk forward, turn left again to face the toilet. ", " STEP 4: Put the yellow spray bottle in the green bin to the left of the toilet. ", " STEP 5: Take a step forward up to the toilet. ", " STEP 6: Pick up the yellow spray bottle off of the toilet tank. ", " STEP 7: Turn around and walk towards the shower, then turn around to face the toilet. ", " STEP 8: Put the yellow spray bottle in the small green bin to the left of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.858", " 0.953", " 2.009", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "3", " SoapBar", " -1.831", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "4", " Candle", " -1.846", " 0.040", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.858", " 0.950", " 1.946", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.637", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " Candle", " -1.846", " 0.040", " 3.272", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.694", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "10", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.316", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " SoapBar", " -1.846", " 0.040", " 3.856", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.140", " 1.013", " 1.256", " 0", " 0", " 90", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.912", " 0.950", " 1.759", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "18", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "38", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go across room, turn right to face garbage and toilet, proceed to garbage and toilet. | STEP 2: Pick up left spray bottle from back of toilet. | STEP 3: Proceed to garbage can. | STEP 4: Place spray bottle in garbage can, left of toilet. | STEP 5: Look up to face back of toilet. | STEP 6: Pick up spray bottle from back of toilet. | STEP 7: Move left to be in front of garbage can. | STEP 8: Place spray bottle in garbage can with other spray bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go across room, turn right to face garbage and toilet, proceed to garbage and toilet. ", " STEP 2: Pick up left spray bottle from back of toilet. ", " STEP 3: Proceed to garbage can. ", " STEP 4: Place spray bottle in garbage can, left of toilet. ", " STEP 5: Look up to face back of toilet. ", " STEP 6: Pick up spray bottle from back of toilet. ", " STEP 7: Move left to be in front of garbage can. ", " STEP 8: Place spray bottle in garbage can with other spray bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 2.164", " 0.602", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Spatula", " 1.837", " 0.760", " 0.514", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " -0.119", " 0.792", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Egg", " -0.362", " 1.078", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "6", " Egg", " -0.272", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Cup", " 0.576", " 0.793", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Knife", " -0.396", " 0.963", " 2.827", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " SoapBottle", " 2.301", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.964", " 0.082", " 2.199", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Tomato", " 2.231", " 1.565", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "12", " Tomato", " 2.000", " 1.369", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Lettuce", " 2.059", " 0.400", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "15", " Mug", " 1.276", " 0.790", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Mug", " 1.369", " 0.076", " 2.484", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Apple", " -0.328", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "18", " Egg", " 2.168", " 1.363", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "19", " Lettuce", " -0.119", " 0.852", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "20", " Fork", " 0.629", " 0.795", " 2.64", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.349", " 0.791", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "22", " Ladle", " -0.033", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "23", " Ladle", " 1.673", " 0.982", " 2.511", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bread", " 2.074", " 0.985", " 1.964", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.115", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " 2.257", " 0.938", " 2.898", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " 2.024", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "30", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "31", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "32", " Apple", " -0.196", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " ButterKnife", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.196", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Cup", " 2.112", " 1.319", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "37", " DishSponge", " -0.042", " 0.790", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Plate", " 1.923", " 0.086", " 0.653", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Spoon", " 1.815", " 0.746", " 2.060", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.053", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the table ahead | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: turn right on the table | STEP 4: slice the potato on it | STEP 5: turn left on the table | STEP 6: drop the knife on it | STEP 7: turn right on the table | STEP 8: pick up a potato slice | STEP 9: turn around to the fridge | STEP 10: cool the potato in the fridge | STEP 11: turn around and head to the table | STEP 12: place the cool potato on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the table ahead ", " STEP 2: pick up the knife from the table ", " STEP 3: turn right on the table ", " STEP 4: slice the potato on it ", " STEP 5: turn left on the table ", " STEP 6: drop the knife on it ", " STEP 7: turn right on the table ", " STEP 8: pick up a potato slice ", " STEP 9: turn around to the fridge ", " STEP 10: cool the potato in the fridge ", " STEP 11: turn around and head to the table ", " STEP 12: place the cool potato on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 2.164", " 0.602", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Spatula", " 1.837", " 0.760", " 0.514", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " -0.119", " 0.792", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Egg", " -0.362", " 1.078", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "6", " Egg", " -0.272", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Cup", " 0.576", " 0.793", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Knife", " -0.396", " 0.963", " 2.827", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " SoapBottle", " 2.301", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.964", " 0.082", " 2.199", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Tomato", " 2.231", " 1.565", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "12", " Tomato", " 2.000", " 1.369", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Lettuce", " 2.059", " 0.400", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "15", " Mug", " 1.276", " 0.790", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Mug", " 1.369", " 0.076", " 2.484", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Apple", " -0.328", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "18", " Egg", " 2.168", " 1.363", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "19", " Lettuce", " -0.119", " 0.852", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "20", " Fork", " 0.629", " 0.795", " 2.64", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.349", " 0.791", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "22", " Ladle", " -0.033", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "23", " Ladle", " 1.673", " 0.982", " 2.511", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bread", " 2.074", " 0.985", " 1.964", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.115", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " 2.257", " 0.938", " 2.898", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " 2.024", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "30", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "31", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "32", " Apple", " -0.196", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " ButterKnife", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.196", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Cup", " 2.112", " 1.319", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "37", " DishSponge", " -0.042", " 0.790", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Plate", " 1.923", " 0.086", " 0.653", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Spoon", " 1.815", " 0.746", " 2.060", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.053", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the table on your left. | STEP 2: Pick up the chef's knife next to the spoon on the table. | STEP 3: Bring the knife to the right side of the table. | STEP 4: Slice the potato on the table. | STEP 5: Bring the knife back to the left side of the table. | STEP 6: Set the knife down next to the spoon and the sponge. | STEP 7: Go back to the sliced potato. | STEP 8: Pick up a potato slice from the table. | STEP 9: Turn around and walk to the fridge. | STEP 10: Put the potato slice in the fridge. Take the potato slice out of the fridge. | STEP 11: Turn around and go back to the table. | STEP 12: Set the potato slice on the table between the two knives. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the table on your left. ", " STEP 2: Pick up the chef's knife next to the spoon on the table. ", " STEP 3: Bring the knife to the right side of the table. ", " STEP 4: Slice the potato on the table. ", " STEP 5: Bring the knife back to the left side of the table. ", " STEP 6: Set the knife down next to the spoon and the sponge. ", " STEP 7: Go back to the sliced potato. ", " STEP 8: Pick up a potato slice from the table. ", " STEP 9: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 10: Put the potato slice in the fridge. Take the potato slice out of the fridge. ", " STEP 11: Turn around and go back to the table. ", " STEP 12: Set the potato slice on the table between the two knives. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 2.164", " 0.602", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Spatula", " 1.837", " 0.760", " 0.514", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " -0.119", " 0.792", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Egg", " -0.362", " 1.078", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "6", " Egg", " -0.272", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Cup", " 0.576", " 0.793", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Knife", " -0.396", " 0.963", " 2.827", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " SoapBottle", " 2.301", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.964", " 0.082", " 2.199", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Tomato", " 2.231", " 1.565", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "12", " Tomato", " 2.000", " 1.369", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Lettuce", " 2.059", " 0.400", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "15", " Mug", " 1.276", " 0.790", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Mug", " 1.369", " 0.076", " 2.484", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Apple", " -0.328", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "18", " Egg", " 2.168", " 1.363", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "19", " Lettuce", " -0.119", " 0.852", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "20", " Fork", " 0.629", " 0.795", " 2.64", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.349", " 0.791", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "22", " Ladle", " -0.033", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "23", " Ladle", " 1.673", " 0.982", " 2.511", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bread", " 2.074", " 0.985", " 1.964", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.115", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " 2.257", " 0.938", " 2.898", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " 2.024", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "30", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "31", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "32", " Apple", " -0.196", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " ButterKnife", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.196", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Cup", " 2.112", " 1.319", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "37", " DishSponge", " -0.042", " 0.790", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Plate", " 1.923", " 0.086", " 0.653", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Spoon", " 1.815", " 0.746", " 2.060", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.053", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the front of the white table on the left. | STEP 2: Pick up the knife between the spoon and the lettuce on the table.. | STEP 3: Move over to the right side of the table. | STEP 4: Slice the potato on the table. | STEP 5: Move over to the left side of the table. | STEP 6: Place the knife back on the table in front of the spoon and the sponge. | STEP 7: Move over to the right side of the table. | STEP 8: Pick up one slice of potato. | STEP 9: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 10: Chill the potato slice on the top shelf and take it out. | STEP 11: Turn around and go back to the white table. | STEP 12: Place the chilled potato slice on the table between yellow knife and the gray knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the front of the white table on the left. ", " STEP 2: Pick up the knife between the spoon and the lettuce on the table.. ", " STEP 3: Move over to the right side of the table. ", " STEP 4: Slice the potato on the table. ", " STEP 5: Move over to the left side of the table. ", " STEP 6: Place the knife back on the table in front of the spoon and the sponge. ", " STEP 7: Move over to the right side of the table. ", " STEP 8: Pick up one slice of potato. ", " STEP 9: Turn around and go to the refrigerator. ", " STEP 10: Chill the potato slice on the top shelf and take it out. ", " STEP 11: Turn around and go back to the white table. ", " STEP 12: Place the chilled potato slice on the table between yellow knife and the gray knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.647", " 0.957", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " DishSponge", " 1.566", " 0.552", " 2.379", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "3", " DishSponge", " -0.356", " 0.764", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " WineBottle", " -1.000", " 0.914", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spoon", " -0.210", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Egg", " -1.438", " 0.913", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "8", " Plate", " -1.495", " 1.187", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "9", " Plate", " -1.316", " 1.663", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "10", " Knife", " 0.002", " 0.936", " -1.701", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Tomato", " 0.180", " 0.982", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.160", " 0.929", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Bowl", " 1.773", " 0.549", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.462", " 0.549", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "16", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "17", " Bread", " 0.180", " 0.975", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "18", " Mug", " -0.137", " 0.759", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Mug", " -0.064", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Apple", " -1.000", " 0.984", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Apple", " -0.160", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "22", " Apple", " -1.252", " 1.086", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "23", " Potato", " 0.081", " 0.793", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "24", " Bowl", " 1.528", " 1.656", " -2.124", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.230", " 0.912", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 2.009", " 0.914", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "30", " WineBottle", " -1.116", " 0.127", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "31", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "32", " Plate", " 1.850", " 0.916", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.408", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " 1.919", " 0.911", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "35", " Cup", " 0.066", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.909", " 1.653", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.180", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -1.610", " 1.235", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " 1.669", " 0.880", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "41", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.794", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Spoon", " 0.294", " 0.931", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "43", " Knife", " 0.294", " 0.950", " 0.762", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "44", " Mug", " -1.553", " 0.854", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left go left turn to the right go left towards the sink | STEP 2: pick up the knife that is on the counter | STEP 3: turn around to the right go left towards the refrigerator | STEP 4: open the refrigerator slice the lettuce that is inside | STEP 5: close the refrigerator turn to the left | STEP 6: open the refrigerator back again put the knife inside of the refrigerator | STEP 7: turn to around to the right open the refrigerator back again | STEP 8: pick up a slice of lettuce from the refrigerator | STEP 9: turn around to the left go right facing the cabinets | STEP 10: open the top cabinet pick up a bowl from the cabinet | STEP 11: put the slice of lettuce inside of it | STEP 12: turn to the right and across the room towards the refrigerator | STEP 13: open the refrigerator put the bowl inside of it | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left go left turn to the right go left towards the sink ", " STEP 2: pick up the knife that is on the counter ", " STEP 3: turn around to the right go left towards the refrigerator ", " STEP 4: open the refrigerator slice the lettuce that is inside ", " STEP 5: close the refrigerator turn to the left ", " STEP 6: open the refrigerator back again put the knife inside of the refrigerator ", " STEP 7: turn to around to the right open the refrigerator back again ", " STEP 8: pick up a slice of lettuce from the refrigerator ", " STEP 9: turn around to the left go right facing the cabinets ", " STEP 10: open the top cabinet pick up a bowl from the cabinet ", " STEP 11: put the slice of lettuce inside of it ", " STEP 12: turn to the right and across the room towards the refrigerator ", " STEP 13: open the refrigerator put the bowl inside of it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.647", " 0.957", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " DishSponge", " 1.566", " 0.552", " 2.379", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "3", " DishSponge", " -0.356", " 0.764", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " WineBottle", " -1.000", " 0.914", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spoon", " -0.210", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Egg", " -1.438", " 0.913", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "8", " Plate", " -1.495", " 1.187", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "9", " Plate", " -1.316", " 1.663", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "10", " Knife", " 0.002", " 0.936", " -1.701", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Tomato", " 0.180", " 0.982", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.160", " 0.929", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Bowl", " 1.773", " 0.549", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.462", " 0.549", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "16", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "17", " Bread", " 0.180", " 0.975", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "18", " Mug", " -0.137", " 0.759", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Mug", " -0.064", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Apple", " -1.000", " 0.984", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Apple", " -0.160", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "22", " Apple", " -1.252", " 1.086", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "23", " Potato", " 0.081", " 0.793", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "24", " Bowl", " 1.528", " 1.656", " -2.124", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.230", " 0.912", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 2.009", " 0.914", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "30", " WineBottle", " -1.116", " 0.127", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "31", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "32", " Plate", " 1.850", " 0.916", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.408", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " 1.919", " 0.911", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "35", " Cup", " 0.066", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.909", " 1.653", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.180", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -1.610", " 1.235", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " 1.669", " 0.880", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "41", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.794", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Spoon", " 0.294", " 0.931", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "43", " Knife", " 0.294", " 0.950", " 0.762", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "44", " Mug", " -1.553", " 0.854", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right, then to the right again, go to face the counter and move right to face the sink. | STEP 2: Pick up the yellow knife from the floor in front of the sink. | STEP 3: Turn to the right to face the black refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, slice the lettuce inside and close the refrigerator. | STEP 5: Continue to face the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator, place the knife inside, and close the refrigerator. | STEP 7: Continue to face the refrigerator. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce and close the refrigerator. | STEP 9: Turn around, go straight, then right to face the cabinet above the coffee machine and toaster on the counter. | STEP 10: Open the door to the far left and place the slice of lettuce in the glass bowl. | STEP 11: Close the cabinet door to the far left. | STEP 12: Turn to the right and go straight to face the refrigerator. | STEP 13: Open the refrigerator, place the bowl of lettuce inside, and close the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right, then to the right again, go to face the counter and move right to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the yellow knife from the floor in front of the sink. ", " STEP 3: Turn to the right to face the black refrigerator. ", " STEP 4: Open the refrigerator, slice the lettuce inside and close the refrigerator. ", " STEP 5: Continue to face the refrigerator. ", " STEP 6: Open the refrigerator, place the knife inside, and close the refrigerator. ", " STEP 7: Continue to face the refrigerator. ", " STEP 8: Pick up a slice of lettuce and close the refrigerator. ", " STEP 9: Turn around, go straight, then right to face the cabinet above the coffee machine and toaster on the counter. ", " STEP 10: Open the door to the far left and place the slice of lettuce in the glass bowl. ", " STEP 11: Close the cabinet door to the far left. ", " STEP 12: Turn to the right and go straight to face the refrigerator. ", " STEP 13: Open the refrigerator, place the bowl of lettuce inside, and close the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.647", " 0.957", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " DishSponge", " 1.566", " 0.552", " 2.379", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "3", " DishSponge", " -0.356", " 0.764", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " WineBottle", " -1.000", " 0.914", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spoon", " -0.210", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Egg", " -1.438", " 0.913", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "8", " Plate", " -1.495", " 1.187", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "9", " Plate", " -1.316", " 1.663", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "10", " Knife", " 0.002", " 0.936", " -1.701", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Tomato", " 0.180", " 0.982", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.160", " 0.929", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Bowl", " 1.773", " 0.549", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.462", " 0.549", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "16", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "17", " Bread", " 0.180", " 0.975", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "18", " Mug", " -0.137", " 0.759", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Mug", " -0.064", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Apple", " -1.000", " 0.984", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Apple", " -0.160", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "22", " Apple", " -1.252", " 1.086", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "23", " Potato", " 0.081", " 0.793", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "24", " Bowl", " 1.528", " 1.656", " -2.124", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.230", " 0.912", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 2.009", " 0.914", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "30", " WineBottle", " -1.116", " 0.127", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "31", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "32", " Plate", " 1.850", " 0.916", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.408", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " 1.919", " 0.911", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "35", " Cup", " 0.066", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.909", " 1.653", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.180", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -1.610", " 1.235", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " 1.669", " 0.880", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "41", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.794", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Spoon", " 0.294", " 0.931", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "43", " Knife", " 0.294", " 0.950", " 0.762", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "44", " Mug", " -1.553", " 0.854", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the sink | STEP 2: Grab knife from the sink | STEP 3: Walk with the knife towards the fridge | STEP 4: Slice lettuce in the fridge | STEP 5: Walk away from the fridge and come back | STEP 6: Put knife in the fridge | STEP 7: Walk away from the fridge and come back | STEP 8: Grab a slice of lettuce from the fridge | STEP 9: Walk with the lettuce slice towards the cabinet on top of the coffee machine | STEP 10: Put the lettuce slice in the bowl inside the cabinet | STEP 11: Grab the bowl from the cabinet | STEP 12: Walk with the bowl towards the fridge | STEP 13: Put the bowl in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the sink ", " STEP 2: Grab knife from the sink ", " STEP 3: Walk with the knife towards the fridge ", " STEP 4: Slice lettuce in the fridge ", " STEP 5: Walk away from the fridge and come back ", " STEP 6: Put knife in the fridge ", " STEP 7: Walk away from the fridge and come back ", " STEP 8: Grab a slice of lettuce from the fridge ", " STEP 9: Walk with the lettuce slice towards the cabinet on top of the coffee machine ", " STEP 10: Put the lettuce slice in the bowl inside the cabinet ", " STEP 11: Grab the bowl from the cabinet ", " STEP 12: Walk with the bowl towards the fridge ", " STEP 13: Put the bowl in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.488", " 0.238", " 2.928", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " SoapBar", " -1.715", " 0.731", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " SoapBar", " -1.715", " 0.731", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Candle", " -1.372", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.458", " 0.732", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.772", " 1.047", " 0.879", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.372", " 0.731", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.372", " 0.731", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "10", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.629", " 0.731", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " SoapBar", " -1.899", " 1.045", " 0.748", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.529", " 0.236", " 2.400", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Cloth", " -1.529", " 0.244", " 3.463", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " ToiletPaper", " -1.801", " 0.728", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "20", " SprayBottle", " -1.823", " 1.047", " 0.616", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "21", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, then turn right to face the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the back of the toilet. | STEP 3: Look downward, to the trash bin. | STEP 4: Put the bar of soap in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, then turn right to face the toilet. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap on the back of the toilet. ", " STEP 3: Look downward, to the trash bin. ", " STEP 4: Put the bar of soap in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.488", " 0.238", " 2.928", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " SoapBar", " -1.715", " 0.731", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " SoapBar", " -1.715", " 0.731", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Candle", " -1.372", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.458", " 0.732", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.772", " 1.047", " 0.879", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.372", " 0.731", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.372", " 0.731", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "10", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.629", " 0.731", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " SoapBar", " -1.899", " 1.045", " 0.748", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.529", " 0.236", " 2.400", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Cloth", " -1.529", " 0.244", " 3.463", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " ToiletPaper", " -1.801", " 0.728", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "20", " SprayBottle", " -1.823", " 1.047", " 0.616", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "21", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk slightly forward to the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the top of the toilet between the two spray bottles. | STEP 3: Bend down toward the garbage can to the right of the toilet. | STEP 4: Put the bar of soap in the garbage can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk slightly forward to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap on the top of the toilet between the two spray bottles. ", " STEP 3: Bend down toward the garbage can to the right of the toilet. ", " STEP 4: Put the bar of soap in the garbage can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.488", " 0.238", " 2.928", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " SoapBar", " -1.715", " 0.731", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " SoapBar", " -1.715", " 0.731", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Candle", " -1.372", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.458", " 0.732", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.772", " 1.047", " 0.879", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.372", " 0.731", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.372", " 0.731", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "10", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.629", " 0.731", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " SoapBar", " -1.899", " 1.045", " 0.748", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.529", " 0.236", " 2.400", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Cloth", " -1.529", " 0.244", " 3.463", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " ToiletPaper", " -1.801", " 0.728", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "20", " SprayBottle", " -1.823", " 1.047", " 0.616", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "21", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to face the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the toilet tank. | STEP 3: Look down at the trash can. | STEP 4: Throw away the soap in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to face the toilet. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap on the toilet tank. ", " STEP 3: Look down at the trash can. ", " STEP 4: Throw away the soap in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 4.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.301", " 1.773", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " DishSponge", " -2.583", " 0.900", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.480", " 0.900", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.770", " 0.928", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Spatula", " -1.824", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "6", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " Spoon", " -2.215", " 0.663", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "8", " Fork", " -2.269", " 0.662", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "9", " Fork", " -0.272", " 0.662", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " Egg", " -2.644", " 0.332", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Cup", " -0.400", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Cup", " -2.583", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "14", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -1.746", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Plate", " -0.747", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "17", " Knife", " -2.480", " 0.926", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.549", " 0.935", " 3.488", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "19", " SoapBottle", " -2.628", " 0.935", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " Tomato", " -2.892", " 0.964", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Bowl", " -0.297", " 1.015", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Bowl", " -2.878", " 0.295", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -2.686", " 0.896", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " SaltShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "25", " PepperShaker", " -2.864", " 0.931", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "26", " PepperShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.300", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Bread", " -0.314", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Mug", " -0.143", " 0.895", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "29", " Egg", " -0.400", " 0.933", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "30", " Plate", " -0.194", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Fork", " -0.143", " 0.901", " 2.731", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "32", " Bread", " -2.864", " 0.940", " 1.983", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " Apple", " -0.657", " 0.956", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Lettuce", " -2.037", " 1.007", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spatula", " -1.094", " 0.810", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.573", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " Potato", " -0.143", " 0.926", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "38", " Tomato", " -2.816", " 0.117", " 0.453", " 0", " 26.101", " 0", " 75" ], [ "39", " Cup", " -1.266", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " SaltShaker", " -2.161", " 0.658", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.995", " 0.896", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.433", " 0.662", " 0.409", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "43", " SoapBottle", " -1.904", " 0.927", " 0.264", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " DishSponge", " -2.892", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 2.932", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "47", " Spoon", " -2.377", " 0.901", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "48", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "49", " Bowl", " -2.847", " 1.182", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "50", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go to the white table on your left. | STEP 2: Pick up the fork on the table, between the two, gold wine glasses on the table. | STEP 3: Place the fork inside the first wine glass, closest to the edge of the table. | STEP 4: Pick up the wine glass with the fork inside it. | STEP 5: Turn to your right and go to the sink, then move over to the counter to the right of the sink. | STEP 6: Place the wine glass with the fork inside it, on the counter to the right of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go to the white table on your left. ", " STEP 2: Pick up the fork on the table, between the two, gold wine glasses on the table. ", " STEP 3: Place the fork inside the first wine glass, closest to the edge of the table. ", " STEP 4: Pick up the wine glass with the fork inside it. ", " STEP 5: Turn to your right and go to the sink, then move over to the counter to the right of the sink. ", " STEP 6: Place the wine glass with the fork inside it, on the counter to the right of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 4.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.301", " 1.773", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " DishSponge", " -2.583", " 0.900", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.480", " 0.900", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.770", " 0.928", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Spatula", " -1.824", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "6", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " Spoon", " -2.215", " 0.663", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "8", " Fork", " -2.269", " 0.662", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "9", " Fork", " -0.272", " 0.662", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " Egg", " -2.644", " 0.332", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Cup", " -0.400", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Cup", " -2.583", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "14", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -1.746", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Plate", " -0.747", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "17", " Knife", " -2.480", " 0.926", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.549", " 0.935", " 3.488", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "19", " SoapBottle", " -2.628", " 0.935", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " Tomato", " -2.892", " 0.964", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Bowl", " -0.297", " 1.015", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Bowl", " -2.878", " 0.295", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -2.686", " 0.896", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " SaltShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "25", " PepperShaker", " -2.864", " 0.931", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "26", " PepperShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.300", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Bread", " -0.314", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Mug", " -0.143", " 0.895", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "29", " Egg", " -0.400", " 0.933", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "30", " Plate", " -0.194", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Fork", " -0.143", " 0.901", " 2.731", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "32", " Bread", " -2.864", " 0.940", " 1.983", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " Apple", " -0.657", " 0.956", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Lettuce", " -2.037", " 1.007", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spatula", " -1.094", " 0.810", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.573", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " Potato", " -0.143", " 0.926", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "38", " Tomato", " -2.816", " 0.117", " 0.453", " 0", " 26.101", " 0", " 75" ], [ "39", " Cup", " -1.266", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " SaltShaker", " -2.161", " 0.658", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.995", " 0.896", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.433", " 0.662", " 0.409", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "43", " SoapBottle", " -1.904", " 0.927", " 0.264", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " DishSponge", " -2.892", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 2.932", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "47", " Spoon", " -2.377", " 0.901", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "48", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "49", " Bowl", " -2.847", " 1.182", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "50", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go forward, then turn left at the white table. | STEP 2: Pick up the fork on the white table. | STEP 3: Put the fork in the cup nearest to you. | STEP 4: Pick up the cup with the fork in it. | STEP 5: Turn around go to the white table behind you, then turn left to go to the counter. | STEP 6: Put the cup on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go forward, then turn left at the white table. ", " STEP 2: Pick up the fork on the white table. ", " STEP 3: Put the fork in the cup nearest to you. ", " STEP 4: Pick up the cup with the fork in it. ", " STEP 5: Turn around go to the white table behind you, then turn left to go to the counter. ", " STEP 6: Put the cup on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 4.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.301", " 1.773", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " DishSponge", " -2.583", " 0.900", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.480", " 0.900", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.770", " 0.928", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Spatula", " -1.824", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "6", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " Spoon", " -2.215", " 0.663", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "8", " Fork", " -2.269", " 0.662", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "9", " Fork", " -0.272", " 0.662", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " Egg", " -2.644", " 0.332", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Cup", " -0.400", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Cup", " -2.583", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "14", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -1.746", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Plate", " -0.747", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "17", " Knife", " -2.480", " 0.926", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.549", " 0.935", " 3.488", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "19", " SoapBottle", " -2.628", " 0.935", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " Tomato", " -2.892", " 0.964", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Bowl", " -0.297", " 1.015", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Bowl", " -2.878", " 0.295", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -2.686", " 0.896", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " SaltShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "25", " PepperShaker", " -2.864", " 0.931", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "26", " PepperShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.300", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Bread", " -0.314", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Mug", " -0.143", " 0.895", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "29", " Egg", " -0.400", " 0.933", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "30", " Plate", " -0.194", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Fork", " -0.143", " 0.901", " 2.731", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "32", " Bread", " -2.864", " 0.940", " 1.983", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " Apple", " -0.657", " 0.956", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Lettuce", " -2.037", " 1.007", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spatula", " -1.094", " 0.810", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.573", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " Potato", " -0.143", " 0.926", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "38", " Tomato", " -2.816", " 0.117", " 0.453", " 0", " 26.101", " 0", " 75" ], [ "39", " Cup", " -1.266", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " SaltShaker", " -2.161", " 0.658", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.995", " 0.896", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.433", " 0.662", " 0.409", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "43", " SoapBottle", " -1.904", " 0.927", " 0.264", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " DishSponge", " -2.892", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 2.932", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "47", " Spoon", " -2.377", " 0.901", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "48", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "49", " Bowl", " -2.847", " 1.182", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "50", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move the the white table on the left, turn left to face the cups on the table. | STEP 2: Pick up the fork on the table. | STEP 3: Put the fork in the orange cup closer to you on the table. | STEP 4: Pick up the cup with fork on the table. | STEP 5: Turn around, bring the cup over the the lettuce on the counter to the left. | STEP 6: Put the cup on the counter, left of the lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move the the white table on the left, turn left to face the cups on the table. ", " STEP 2: Pick up the fork on the table. ", " STEP 3: Put the fork in the orange cup closer to you on the table. ", " STEP 4: Pick up the cup with fork on the table. ", " STEP 5: Turn around, bring the cup over the the lettuce on the counter to the left. ", " STEP 6: Put the cup on the counter, left of the lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " Potato", " -2.538", " 0.947", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " Potato", " 1.423", " 0.954", " -1.309", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " -2.642", " 1.938", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.599", " 0.910", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Kettle", " 0.048", " 0.911", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " Spoon", " -2.289", " 0.912", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "10", " Pot", " -2.372", " 0.914", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " Egg", " 1.687", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "12", " Egg", " -2.669", " 0.209", " -1.123", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "13", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " -2.348", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "16", " Knife", " -2.196", " 0.799", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "17", " Tomato", " -2.621", " 0.953", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " Tomato", " -2.439", " 1.131", " -0.790", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Bowl", " -2.420", " 0.591", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bowl", " -2.532", " 1.297", " -0.885", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " PepperShaker", " -2.685", " 1.532", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.704", " 0.905", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -2.621", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " SaltShaker", " -2.384", " 0.109", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Apple", " -2.455", " 0.972", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 50" ], [ "28", " Knife", " -2.227", " 0.799", " 0.486", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "29", " Apple", " -2.621", " 0.972", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " Bowl", " -2.638", " 1.535", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Bread", " -2.621", " 0.996", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Plate", " 1.337", " 0.921", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "34", " Egg", " 0.812", " 0.941", " -1.431", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "35", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Potato", " 1.855", " 0.947", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.605", " 1.532", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Lettuce", " -0.211", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Cup", " -2.613", " 0.176", " -0.791", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "40", " SoapBottle", " -2.411", " 1.585", " -1.412", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "41", " Spatula", " -2.287", " 0.788", " 1.000", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " 1.604", " 0.289", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " PepperShaker", " 1.521", " 0.905", " -0.918", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "45", " DishSponge", " -2.318", " 0.773", " 0.391", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "46", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " Spoon", " -0.471", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " Tomato", " 1.855", " 0.953", " -0.810", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "87", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left and walk to the end of the kitchen island on the left, then turn left and walk over to the middle of the kitchen counter on the right | STEP 2: grab the back side apple off of the kitchen counter there | STEP 3: turn left and walk over to the fridge on the right side of the room | STEP 4: place the apple inside of the fridge, cool it off in there for a bit, then take it back out | STEP 5: turn right and walk over to the microwave at the end of the room on the left side on top of the kitchen counter | STEP 6: place the apple inside of the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left and walk to the end of the kitchen island on the left, then turn left and walk over to the middle of the kitchen counter on the right ", " STEP 2: grab the back side apple off of the kitchen counter there ", " STEP 3: turn left and walk over to the fridge on the right side of the room ", " STEP 4: place the apple inside of the fridge, cool it off in there for a bit, then take it back out ", " STEP 5: turn right and walk over to the microwave at the end of the room on the left side on top of the kitchen counter ", " STEP 6: place the apple inside of the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " Potato", " -2.538", " 0.947", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " Potato", " 1.423", " 0.954", " -1.309", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " -2.642", " 1.938", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.599", " 0.910", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Kettle", " 0.048", " 0.911", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " Spoon", " -2.289", " 0.912", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "10", " Pot", " -2.372", " 0.914", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " Egg", " 1.687", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "12", " Egg", " -2.669", " 0.209", " -1.123", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "13", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " -2.348", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "16", " Knife", " -2.196", " 0.799", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "17", " Tomato", " -2.621", " 0.953", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " Tomato", " -2.439", " 1.131", " -0.790", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Bowl", " -2.420", " 0.591", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bowl", " -2.532", " 1.297", " -0.885", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " PepperShaker", " -2.685", " 1.532", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.704", " 0.905", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -2.621", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " SaltShaker", " -2.384", " 0.109", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Apple", " -2.455", " 0.972", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 50" ], [ "28", " Knife", " -2.227", " 0.799", " 0.486", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "29", " Apple", " -2.621", " 0.972", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " Bowl", " -2.638", " 1.535", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Bread", " -2.621", " 0.996", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Plate", " 1.337", " 0.921", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "34", " Egg", " 0.812", " 0.941", " -1.431", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "35", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Potato", " 1.855", " 0.947", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.605", " 1.532", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Lettuce", " -0.211", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Cup", " -2.613", " 0.176", " -0.791", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "40", " SoapBottle", " -2.411", " 1.585", " -1.412", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "41", " Spatula", " -2.287", " 0.788", " 1.000", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " 1.604", " 0.289", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " PepperShaker", " 1.521", " 0.905", " -0.918", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "45", " DishSponge", " -2.318", " 0.773", " 0.391", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "46", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " Spoon", " -0.471", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " Tomato", " 1.855", " 0.953", " -0.810", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "87", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the kitchen counter in front of the plate. | STEP 2: Grab a tomato from the counter. | STEP 3: Go to the fridge on your right. | STEP 4: Place the tomato in the fridge, then remove it. | STEP 5: Walk to the microwave on your right. | STEP 6: Place the tomato in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the kitchen counter in front of the plate. ", " STEP 2: Grab a tomato from the counter. ", " STEP 3: Go to the fridge on your right. ", " STEP 4: Place the tomato in the fridge, then remove it. ", " STEP 5: Walk to the microwave on your right. ", " STEP 6: Place the tomato in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " Potato", " -2.538", " 0.947", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " Potato", " 1.423", " 0.954", " -1.309", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " -2.642", " 1.938", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.599", " 0.910", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Kettle", " 0.048", " 0.911", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " Spoon", " -2.289", " 0.912", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "10", " Pot", " -2.372", " 0.914", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " Egg", " 1.687", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "12", " Egg", " -2.669", " 0.209", " -1.123", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "13", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " -2.348", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "16", " Knife", " -2.196", " 0.799", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "17", " Tomato", " -2.621", " 0.953", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " Tomato", " -2.439", " 1.131", " -0.790", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Bowl", " -2.420", " 0.591", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bowl", " -2.532", " 1.297", " -0.885", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " PepperShaker", " -2.685", " 1.532", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.704", " 0.905", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -2.621", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " SaltShaker", " -2.384", " 0.109", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Apple", " -2.455", " 0.972", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 50" ], [ "28", " Knife", " -2.227", " 0.799", " 0.486", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "29", " Apple", " -2.621", " 0.972", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " Bowl", " -2.638", " 1.535", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Bread", " -2.621", " 0.996", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Plate", " 1.337", " 0.921", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "34", " Egg", " 0.812", " 0.941", " -1.431", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "35", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Potato", " 1.855", " 0.947", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.605", " 1.532", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Lettuce", " -0.211", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Cup", " -2.613", " 0.176", " -0.791", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "40", " SoapBottle", " -2.411", " 1.585", " -1.412", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "41", " Spatula", " -2.287", " 0.788", " 1.000", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " 1.604", " 0.289", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " PepperShaker", " 1.521", " 0.905", " -0.918", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "45", " DishSponge", " -2.318", " 0.773", " 0.391", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "46", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " Spoon", " -0.471", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " Tomato", " 1.855", " 0.953", " -0.810", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "87", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, hang a left around the kitchen island to walk to the two apples on the counter. | STEP 2: Pick up the apple directly behind the other apple on the counter. | STEP 3: Turn left to walk to the fridge. | STEP 4: Chill the apple in the freezer, removing it afterwards. | STEP 5: Make a right to walk across the room the the microwave. | STEP 6: Put the apple in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, hang a left around the kitchen island to walk to the two apples on the counter. ", " STEP 2: Pick up the apple directly behind the other apple on the counter. ", " STEP 3: Turn left to walk to the fridge. ", " STEP 4: Chill the apple in the freezer, removing it afterwards. ", " STEP 5: Make a right to walk across the room the the microwave. ", " STEP 6: Put the apple in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Potato", " -0.236", " 0.973", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " -2.452", " 0.099", " -3.538", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.086", " 0.942", " -3.825", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "5", " Pot", " -3.361", " 0.761", " -3.711", " 0", " 334.125", " 0", " 80" ], [ "6", " Fork", " -0.577", " 0.751", " -2.685", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " Fork", " -0.244", " 0.942", " -2.670", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Spatula", " -0.157", " 0.956", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Spatula", " -0.509", " 0.765", " -2.846", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "10", " Egg", " -0.359", " 1.529", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "11", " Egg", " -3.434", " 0.801", " -3.253", " 0", " 109.125", " 0", " 80" ], [ "12", " Cup", " -0.669", " 0.081", " -3.332", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "13", " Cup", " -3.364", " 0.895", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "14", " Plate", " -3.175", " 0.774", " -3.174", " 0", " 244.125", " 0", " 80" ], [ "15", " Plate", " -0.359", " 1.502", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "16", " SoapBottle", " -3.565", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.394", " 0.939", " -1.362", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "18", " Tomato", " -0.252", " 1.337", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "19", " Tomato", " -0.263", " 0.993", " -2.934", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "20", " Bowl", " -0.394", " 0.939", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "21", " Bowl", " -0.202", " 1.937", " -1.950", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Apple", " -0.293", " 1.348", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.552", " 0.939", " -1.362", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "24", " Pot", " -2.560", " 0.895", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "25", " Fork", " -0.524", " 0.747", " -1.413", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "26", " Cup", " -0.397", " 1.489", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "27", " Tomato", " -0.245", " 1.539", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "28", " Pan", " -4.064", " 0.758", " -3.466", " 0", " 244.125", " 0", " 80" ], [ "29", " Plate", " -3.620", " 0.774", " -3.319", " 0", " 199.125", " 0", " 80" ], [ "30", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 81" ], [ "31", " Spatula", " -0.406", " 0.766", " -2.632", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "32", " Knife", " -3.364", " 0.920", " -0.290", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.949", " 0.756", " -3.696", " 0", " 199.125", " 0", " 80" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.549", " 0.938", " -2.670", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.560", " 0.894", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "36", " Apple", " -0.245", " 1.550", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "37", " DishSponge", " -3.163", " 0.894", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "38", " Potato", " -0.471", " 0.846", " -3.163", " 0", " 315", " 0", " 73" ], [ "39", " Egg", " -0.157", " 0.982", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Lettuce", " -3.565", " 0.985", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "42", " Mug", " -2.514", " 0.972", " -3.649", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "43", " Bowl", " -2.761", " 0.892", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "44", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "79", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk up to the large round table | STEP 2: Pick up the plate nearest the edge of the table | STEP 3: Turn around and walk over to the microwave above the oven | STEP 4: Put the plate in the microwave, turn it on, then remove it | STEP 5: Turn around and walk over to the small dark table in the corner right of the door | STEP 6: Put the plate down on the small dark table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk up to the large round table ", " STEP 2: Pick up the plate nearest the edge of the table ", " STEP 3: Turn around and walk over to the microwave above the oven ", " STEP 4: Put the plate in the microwave, turn it on, then remove it ", " STEP 5: Turn around and walk over to the small dark table in the corner right of the door ", " STEP 6: Put the plate down on the small dark table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Potato", " -0.236", " 0.973", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " -2.452", " 0.099", " -3.538", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.086", " 0.942", " -3.825", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "5", " Pot", " -3.361", " 0.761", " -3.711", " 0", " 334.125", " 0", " 80" ], [ "6", " Fork", " -0.577", " 0.751", " -2.685", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " Fork", " -0.244", " 0.942", " -2.670", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Spatula", " -0.157", " 0.956", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Spatula", " -0.509", " 0.765", " -2.846", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "10", " Egg", " -0.359", " 1.529", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "11", " Egg", " -3.434", " 0.801", " -3.253", " 0", " 109.125", " 0", " 80" ], [ "12", " Cup", " -0.669", " 0.081", " -3.332", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "13", " Cup", " -3.364", " 0.895", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "14", " Plate", " -3.175", " 0.774", " -3.174", " 0", " 244.125", " 0", " 80" ], [ "15", " Plate", " -0.359", " 1.502", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "16", " SoapBottle", " -3.565", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.394", " 0.939", " -1.362", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "18", " Tomato", " -0.252", " 1.337", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "19", " Tomato", " -0.263", " 0.993", " -2.934", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "20", " Bowl", " -0.394", " 0.939", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "21", " Bowl", " -0.202", " 1.937", " -1.950", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Apple", " -0.293", " 1.348", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.552", " 0.939", " -1.362", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "24", " Pot", " -2.560", " 0.895", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "25", " Fork", " -0.524", " 0.747", " -1.413", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "26", " Cup", " -0.397", " 1.489", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "27", " Tomato", " -0.245", " 1.539", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "28", " Pan", " -4.064", " 0.758", " -3.466", " 0", " 244.125", " 0", " 80" ], [ "29", " Plate", " -3.620", " 0.774", " -3.319", " 0", " 199.125", " 0", " 80" ], [ "30", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 81" ], [ "31", " Spatula", " -0.406", " 0.766", " -2.632", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "32", " Knife", " -3.364", " 0.920", " -0.290", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.949", " 0.756", " -3.696", " 0", " 199.125", " 0", " 80" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.549", " 0.938", " -2.670", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.560", " 0.894", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "36", " Apple", " -0.245", " 1.550", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "37", " DishSponge", " -3.163", " 0.894", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "38", " Potato", " -0.471", " 0.846", " -3.163", " 0", " 315", " 0", " 73" ], [ "39", " Egg", " -0.157", " 0.982", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Lettuce", " -3.565", " 0.985", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "42", " Mug", " -2.514", " 0.972", " -3.649", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "43", " Bowl", " -2.761", " 0.892", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "44", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "79", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a right, walk to circular table | STEP 2: Pick up plate closest to the edge | STEP 3: Turn around, walk to oven | STEP 4: open microwave, turn on microwave, remove plate | STEP 5: Turn around, walk to door, take a right | STEP 6: Walk to table, set plate down on black table | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a right, walk to circular table ", " STEP 2: Pick up plate closest to the edge ", " STEP 3: Turn around, walk to oven ", " STEP 4: open microwave, turn on microwave, remove plate ", " STEP 5: Turn around, walk to door, take a right ", " STEP 6: Walk to table, set plate down on black table ", " END" ] ]