Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 4

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.085", " 0.042", " -2.682", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " TissueBox", " -1.555", " 0.818", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Candle", " 0.116", " 0.952", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.070", " 0.955", " -3.847", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.839", " 0.821", " -0.825", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " Cloth", " -1.640", " 0.042", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "7", " Candle", " 0.824", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "8", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 20" ], [ "10", " SoapBar", " -2.085", " 0.044", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "13", " SprayBottle", " 0.839", " 0.815", " -0.421", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "14", " TissueBox", " 0.852", " 0.818", " -1.975", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "15", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 28" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "17", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "33", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the small bucket next to the toilet to your left . | STEP 2: Grab the roll of toilet paper in the bucket. | STEP 3: Turn to face the toilet to your left. | STEP 4: Place the roll of toilet paper on top of the toilet. | STEP 5: Turn left and then walk to your right to the side of the toilet where the plunger is. | STEP 6: Grab the empty roll on the floor next the toilet. | STEP 7: Turn around, walk straight, make a quick left, walk straight, make a left when you reach the tub, walk straight to the bucket and turn left when you reach the bucket. | STEP 8: Place the empty roll next to the full roll on the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the small bucket next to the toilet to your left . ", " STEP 2: Grab the roll of toilet paper in the bucket. ", " STEP 3: Turn to face the toilet to your left. ", " STEP 4: Place the roll of toilet paper on top of the toilet. ", " STEP 5: Turn left and then walk to your right to the side of the toilet where the plunger is. ", " STEP 6: Grab the empty roll on the floor next the toilet. ", " STEP 7: Turn around, walk straight, make a quick left, walk straight, make a left when you reach the tub, walk straight to the bucket and turn left when you reach the bucket. ", " STEP 8: Place the empty roll next to the full roll on the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.085", " 0.042", " -2.682", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " TissueBox", " -1.555", " 0.818", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Candle", " 0.116", " 0.952", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.070", " 0.955", " -3.847", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.839", " 0.821", " -0.825", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " Cloth", " -1.640", " 0.042", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "7", " Candle", " 0.824", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "8", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 20" ], [ "10", " SoapBar", " -2.085", " 0.044", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "13", " SprayBottle", " 0.839", " 0.815", " -0.421", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "14", " TissueBox", " 0.852", " 0.818", " -1.975", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "15", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 28" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "17", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "33", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and step forward to face the trash can on the floor. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper in the trash can on the floor. | STEP 3: Turn left to face the back of the toilet. | STEP 4: Place the toilet paper on the back of the toilet. | STEP 5: Walk around to face the left side of the toilet. | STEP 6: Pick up the empty roll on the floor. | STEP 7: Look to the right to face the back of the sink. | STEP 8: Place the empty roll on the back of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and step forward to face the trash can on the floor. ", " STEP 2: Pick up the roll of toilet paper in the trash can on the floor. ", " STEP 3: Turn left to face the back of the toilet. ", " STEP 4: Place the toilet paper on the back of the toilet. ", " STEP 5: Walk around to face the left side of the toilet. ", " STEP 6: Pick up the empty roll on the floor. ", " STEP 7: Look to the right to face the back of the sink. ", " STEP 8: Place the empty roll on the back of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.085", " 0.042", " -2.682", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " TissueBox", " -1.555", " 0.818", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Candle", " 0.116", " 0.952", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.070", " 0.955", " -3.847", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.839", " 0.821", " -0.825", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " Cloth", " -1.640", " 0.042", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "7", " Candle", " 0.824", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "8", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 20" ], [ "10", " SoapBar", " -2.085", " 0.044", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "13", " SprayBottle", " 0.839", " 0.815", " -0.421", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "14", " TissueBox", " 0.852", " 0.818", " -1.975", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "15", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 28" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "17", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "33", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk up to the tub, then turn left and walk over to the small bin to the right of the toilet. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper out of the small bin. | STEP 3: Turn right and walk over to the tub, then turn around to face the toilet. | STEP 4: Put the roll of toilet paper on top of the toilet tank. | STEP 5: Turn left and walk forward, then turn right and walk over to the wall, turn right again and walk up to the wall then look down at the floor. | STEP 6: Pick up the toilet paper roll off of the ground in front of you. | STEP 7: Turn around and walk forward, then hang a left and walk up to the tub, turn left again and walk forward then turn left to face the toilet. | STEP 8: Put the toilet paper roll on top of the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk up to the tub, then turn left and walk over to the small bin to the right of the toilet. ", " STEP 2: Pick up the roll of toilet paper out of the small bin. ", " STEP 3: Turn right and walk over to the tub, then turn around to face the toilet. ", " STEP 4: Put the roll of toilet paper on top of the toilet tank. ", " STEP 5: Turn left and walk forward, then turn right and walk over to the wall, turn right again and walk up to the wall then look down at the floor. ", " STEP 6: Pick up the toilet paper roll off of the ground in front of you. ", " STEP 7: Turn around and walk forward, then hang a left and walk up to the tub, turn left again and walk forward then turn left to face the toilet. ", " STEP 8: Put the toilet paper roll on top of the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "2", " DishSponge", " 0.066", " 0.930", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.119", " 0.913", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 0.762", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -0.064", " 0.765", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " 0.294", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Egg", " 0.408", " 0.980", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "10", " Cup", " -1.313", " 2.147", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "11", " Cup", " 1.362", " 0.881", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "12", " Plate", " 1.670", " 0.556", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "13", " Plate", " 1.465", " 1.663", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " 0.180", " 0.978", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.824", " 0.912", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.576", " 0.108", " -1.961", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " Bread", " 0.066", " 0.975", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " Apple", " 0.522", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Potato", " -1.495", " 0.888", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "21", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Fork", " 0.921", " 0.914", " -1.918", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "24", " Ladle", " -0.346", " 0.957", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 78" ], [ "26", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "27", " WineBottle", " -0.160", " 0.931", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "28", " Spatula", " 0.522", " 0.945", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "29", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " SaltShaker", " -1.072", " 0.122", " -1.389", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "31", " Pot", " -1.438", " 1.181", " -0.806", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -0.137", " 0.764", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.631", " 0.116", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "34", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.738", " 0.913", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Tomato", " -1.380", " 1.235", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "37", " DishSponge", " 0.384", " 1.658", " -2.238", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Egg", " -0.963", " 0.967", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "39", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "40", " Knife", " 0.408", " 0.950", " 0.991", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "41", " Mug", " -0.356", " 0.759", " -1.981", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "63", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and move around the island to locate the sink. | STEP 2: Pick up the cup from the sink. | STEP 3: Carry the cup and turn around and find the fridge on the left. | STEP 4: Open the fridge and place the cup inside. Shut the door then open it. Take out the cup and shut the door. | STEP 5: Hold the cup and turn around, then right to face the microwave. | STEP 6: Open the microwave and place the cup inside, shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and move around the island to locate the sink. ", " STEP 2: Pick up the cup from the sink. ", " STEP 3: Carry the cup and turn around and find the fridge on the left. ", " STEP 4: Open the fridge and place the cup inside. Shut the door then open it. Take out the cup and shut the door. ", " STEP 5: Hold the cup and turn around, then right to face the microwave. ", " STEP 6: Open the microwave and place the cup inside, shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "2", " DishSponge", " 0.066", " 0.930", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.119", " 0.913", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 0.762", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -0.064", " 0.765", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " 0.294", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Egg", " 0.408", " 0.980", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "10", " Cup", " -1.313", " 2.147", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "11", " Cup", " 1.362", " 0.881", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "12", " Plate", " 1.670", " 0.556", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "13", " Plate", " 1.465", " 1.663", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " 0.180", " 0.978", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.824", " 0.912", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.576", " 0.108", " -1.961", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " Bread", " 0.066", " 0.975", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " Apple", " 0.522", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Potato", " -1.495", " 0.888", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "21", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Fork", " 0.921", " 0.914", " -1.918", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "24", " Ladle", " -0.346", " 0.957", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 78" ], [ "26", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "27", " WineBottle", " -0.160", " 0.931", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "28", " Spatula", " 0.522", " 0.945", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "29", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " SaltShaker", " -1.072", " 0.122", " -1.389", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "31", " Pot", " -1.438", " 1.181", " -0.806", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -0.137", " 0.764", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.631", " 0.116", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "34", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.738", " 0.913", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Tomato", " -1.380", " 1.235", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "37", " DishSponge", " 0.384", " 1.658", " -2.238", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Egg", " -0.963", " 0.967", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "39", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "40", " Knife", " 0.408", " 0.950", " 0.991", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "41", " Mug", " -0.356", " 0.759", " -1.981", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "63", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk forwards to the kitchen sink at the end of the room | STEP 2: grab the white cup out of the kitchen sink | STEP 3: turn around and walk over to the fridge on the left | STEP 4: place the cup inside of the fridge, let it cool, then take it back out | STEP 5: move to the left a bit to face the microwave better | STEP 6: place the cup inside of the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: walk forwards to the kitchen sink at the end of the room ", " STEP 2: grab the white cup out of the kitchen sink ", " STEP 3: turn around and walk over to the fridge on the left ", " STEP 4: place the cup inside of the fridge, let it cool, then take it back out ", " STEP 5: move to the left a bit to face the microwave better ", " STEP 6: place the cup inside of the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "2", " DishSponge", " 0.066", " 0.930", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.119", " 0.913", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 0.762", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -0.064", " 0.765", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " 0.294", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Egg", " 0.408", " 0.980", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "10", " Cup", " -1.313", " 2.147", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "11", " Cup", " 1.362", " 0.881", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "12", " Plate", " 1.670", " 0.556", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "13", " Plate", " 1.465", " 1.663", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " 0.180", " 0.978", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.824", " 0.912", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.576", " 0.108", " -1.961", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " Bread", " 0.066", " 0.975", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " Apple", " 0.522", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Potato", " -1.495", " 0.888", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "21", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Fork", " 0.921", " 0.914", " -1.918", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "24", " Ladle", " -0.346", " 0.957", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 78" ], [ "26", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "27", " WineBottle", " -0.160", " 0.931", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "28", " Spatula", " 0.522", " 0.945", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "29", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " SaltShaker", " -1.072", " 0.122", " -1.389", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "31", " Pot", " -1.438", " 1.181", " -0.806", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -0.137", " 0.764", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.631", " 0.116", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "34", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.738", " 0.913", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Tomato", " -1.380", " 1.235", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "37", " DishSponge", " 0.384", " 1.658", " -2.238", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Egg", " -0.963", " 0.967", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "39", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "40", " Knife", " 0.408", " 0.950", " 0.991", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "41", " Mug", " -0.356", " 0.759", " -1.981", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "63", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and left to the sink, swinging left and right as you do so. | STEP 2: Pick up the mug from the sink. | STEP 3: Turn right, walk to refrigerator, turn left to face refrigerator. | STEP 4: Open refrigerator, put mug in it, close door, wait a bit, open the door, take mug out of fridge. | STEP 5: Go to the microwave on counter directly to left of fridge and face it. | STEP 6: Put the mug in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and left to the sink, swinging left and right as you do so. ", " STEP 2: Pick up the mug from the sink. ", " STEP 3: Turn right, walk to refrigerator, turn left to face refrigerator. ", " STEP 4: Open refrigerator, put mug in it, close door, wait a bit, open the door, take mug out of fridge. ", " STEP 5: Go to the microwave on counter directly to left of fridge and face it. ", " STEP 6: Put the mug in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 73" ], [ "2", " Kettle", " -2.588", " 0.116", " 0.100", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "3", " Kettle", " -1.512", " 0.118", " -1.031", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " Pot", " 0.663", " 1.112", " 0.902", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "5", " Spoon", " -0.039", " 1.100", " 1.608", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "6", " Spoon", " -1.987", " 0.748", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Fork", " -0.027", " 1.112", " 1.832", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " 0.997", " 0.926", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Spatula", " -2.671", " 0.761", " 0.036", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "10", " Cup", " 0.067", " 1.110", " 1.345", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "11", " Cup", " -1.418", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " Plate", " 0.977", " 0.119", " -1.014", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Plate", " 0.920", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.815", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " -0.344", " 0.960", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Bowl", " -2.800", " 1.672", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.899", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.004", " 1.658", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.082", " 0.112", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "22", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "23", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Fork", " 0.765", " 0.911", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " CreditCard", " 0.997", " 0.9", " -0.982", " 0", " 334.941", " 0", " 73" ], [ "27", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "28", " Plate", " -2.740", " 0.821", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "29", " SoapBottle", " 0.413", " 1.112", " 0.998", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "30", " Spatula", " -1.591", " 0.866", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "31", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.236", " 0.907", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Tomato", " -2.680", " 1.523", " 1.013", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.222", " 0.9", " -0.997", " 0", " 323.977", " 0", " 73" ], [ "36", " Pot", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 83" ], [ "38", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "39", " Spoon", " -2.521", " 0.912", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "40", " Knife", " 0.061", " 1.108", " 1.587", " 271.130", " 345.840", " 223.989", " 66" ], [ "41", " Cup", " -2.736", " 1.663", " -1.087", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Bowl", " 0.756", " 0.116", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to reach the sink. | STEP 2: Pick up the gold cup from the back of the sink. | STEP 3: Turn left and head to the red microwave on your right. | STEP 4: Place the gold cup inside the microwave on the blue plate and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the counter top ahead. | STEP 6: Pick up the gold cup from the counter top next to the potato. | STEP 7: Turn around and head back towards the red microwave. | STEP 8: Place the gold cup inside the microwave in the middle of the blue plate and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to reach the sink. ", " STEP 2: Pick up the gold cup from the back of the sink. ", " STEP 3: Turn left and head to the red microwave on your right. ", " STEP 4: Place the gold cup inside the microwave on the blue plate and close the door. ", " STEP 5: Turn around and walk to the counter top ahead. ", " STEP 6: Pick up the gold cup from the counter top next to the potato. ", " STEP 7: Turn around and head back towards the red microwave. ", " STEP 8: Place the gold cup inside the microwave in the middle of the blue plate and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 73" ], [ "2", " Kettle", " -2.588", " 0.116", " 0.100", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "3", " Kettle", " -1.512", " 0.118", " -1.031", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " Pot", " 0.663", " 1.112", " 0.902", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "5", " Spoon", " -0.039", " 1.100", " 1.608", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "6", " Spoon", " -1.987", " 0.748", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Fork", " -0.027", " 1.112", " 1.832", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " 0.997", " 0.926", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Spatula", " -2.671", " 0.761", " 0.036", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "10", " Cup", " 0.067", " 1.110", " 1.345", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "11", " Cup", " -1.418", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " Plate", " 0.977", " 0.119", " -1.014", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Plate", " 0.920", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.815", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " -0.344", " 0.960", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Bowl", " -2.800", " 1.672", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.899", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.004", " 1.658", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.082", " 0.112", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "22", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "23", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Fork", " 0.765", " 0.911", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " CreditCard", " 0.997", " 0.9", " -0.982", " 0", " 334.941", " 0", " 73" ], [ "27", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "28", " Plate", " -2.740", " 0.821", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "29", " SoapBottle", " 0.413", " 1.112", " 0.998", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "30", " Spatula", " -1.591", " 0.866", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "31", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.236", " 0.907", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Tomato", " -2.680", " 1.523", " 1.013", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.222", " 0.9", " -0.997", " 0", " 323.977", " 0", " 73" ], [ "36", " Pot", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 83" ], [ "38", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "39", " Spoon", " -2.521", " 0.912", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "40", " Knife", " 0.061", " 1.108", " 1.587", " 271.130", " 345.840", " 223.989", " 66" ], [ "41", " Cup", " -2.736", " 1.663", " -1.087", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Bowl", " 0.756", " 0.116", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move towards the sink | STEP 2: pick up the cup from the sink | STEP 3: turn left and head towards the microwave | STEP 4: place the cup inside the microwave | STEP 5: turn around and locate a table | STEP 6: pick up a cup from the table | STEP 7: turn around and move to the microwave | STEP 8: drop the cup inside the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move towards the sink ", " STEP 2: pick up the cup from the sink ", " STEP 3: turn left and head towards the microwave ", " STEP 4: place the cup inside the microwave ", " STEP 5: turn around and locate a table ", " STEP 6: pick up a cup from the table ", " STEP 7: turn around and move to the microwave ", " STEP 8: drop the cup inside the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 73" ], [ "2", " Kettle", " -2.588", " 0.116", " 0.100", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "3", " Kettle", " -1.512", " 0.118", " -1.031", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " Pot", " 0.663", " 1.112", " 0.902", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "5", " Spoon", " -0.039", " 1.100", " 1.608", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "6", " Spoon", " -1.987", " 0.748", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Fork", " -0.027", " 1.112", " 1.832", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " 0.997", " 0.926", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Spatula", " -2.671", " 0.761", " 0.036", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "10", " Cup", " 0.067", " 1.110", " 1.345", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "11", " Cup", " -1.418", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " Plate", " 0.977", " 0.119", " -1.014", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Plate", " 0.920", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.815", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " -0.344", " 0.960", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Bowl", " -2.800", " 1.672", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.899", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.004", " 1.658", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.082", " 0.112", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "22", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "23", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Fork", " 0.765", " 0.911", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " CreditCard", " 0.997", " 0.9", " -0.982", " 0", " 334.941", " 0", " 73" ], [ "27", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "28", " Plate", " -2.740", " 0.821", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "29", " SoapBottle", " 0.413", " 1.112", " 0.998", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "30", " Spatula", " -1.591", " 0.866", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "31", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.236", " 0.907", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Tomato", " -2.680", " 1.523", " 1.013", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.222", " 0.9", " -0.997", " 0", " 323.977", " 0", " 73" ], [ "36", " Pot", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 83" ], [ "38", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "39", " Spoon", " -2.521", " 0.912", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "40", " Knife", " 0.061", " 1.108", " 1.587", " 271.130", " 345.840", " 223.989", " 66" ], [ "41", " Cup", " -2.736", " 1.663", " -1.087", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Bowl", " 0.756", " 0.116", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Take the brown glass from the sink. | STEP 3: Turn left, go to the microwave, and turn right. | STEP 4: Open the microwave, put the brown glass in the microwave, and close the microwave. | STEP 5: Turn around and go to the curved counter. | STEP 6: Take the brown glass from the curved counter. | STEP 7: Turn around, turn left, turn right, and go to the microwave. | STEP 8: Open the microwave, put the brown glass in the microwave, and close the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink. ", " STEP 2: Take the brown glass from the sink. ", " STEP 3: Turn left, go to the microwave, and turn right. ", " STEP 4: Open the microwave, put the brown glass in the microwave, and close the microwave. ", " STEP 5: Turn around and go to the curved counter. ", " STEP 6: Take the brown glass from the curved counter. ", " STEP 7: Turn around, turn left, turn right, and go to the microwave. ", " STEP 8: Open the microwave, put the brown glass in the microwave, and close the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "2", " DishSponge", " -0.092", " 0.823", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Fork", " -0.292", " 0.696", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Spoon", " -0.916", " 0.711", " 0.378", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Spoon", " -2.658", " 0.824", " 0.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Spatula", " -2.957", " 0.838", " 0.426", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Egg", " -2.910", " 0.945", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "9", " Egg", " -2.877", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "10", " Cup", " -2.837", " 1.445", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "11", " Cup", " -0.477", " 0.823", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Plate", " -2.671", " 1.148", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "13", " Plate", " -2.671", " 1.148", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "14", " Knife", " -2.044", " 0.849", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " Tomato", " -2.726", " 1.193", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.000", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.835", " 1.429", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "18", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.581", " 0.896", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "22", " Fork", " -1.709", " 0.824", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "23", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Pan", " -2.781", " 0.824", " 2.133", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "25", " SoapBottle", " -2.905", " 1.432", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Potato", " -2.837", " 1.484", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.858", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Plate", " -2.569", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Spatula", " -2.375", " 0.838", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Knife", " -1.151", " 0.849", " 0.278", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "33", " Egg", " -0.429", " 0.080", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " Cup", " -2.810", " 0.921", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.425", " 358.402", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 76" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.397", " 1.431", " 0.169", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.608", " 0.823", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.239", " 0", " 30.295", " 0", " 49" ], [ "40", " Spoon", " -1.876", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Mug", " -2.735", " 0.818", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Bowl", " -0.246", " 0.820", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "74", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and cross the room to face the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the sink. | STEP 3: Turn right to face the tomato on the corner of the counter. | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 5: Take a step to the right to face the microwave. | STEP 6: Place the knife in the microwave. | STEP 7: Take a step to the left to face the tomato on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of tomato on the counter. | STEP 9: Take a step to the right to face the microwave. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn left to face the sink. | STEP 12: Place the tomato slice on the edge of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and cross the room to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife on the sink. ", " STEP 3: Turn right to face the tomato on the corner of the counter. ", " STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. ", " STEP 5: Take a step to the right to face the microwave. ", " STEP 6: Place the knife in the microwave. ", " STEP 7: Take a step to the left to face the tomato on the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato on the counter. ", " STEP 9: Take a step to the right to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. ", " STEP 11: Turn left to face the sink. ", " STEP 12: Place the tomato slice on the edge of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "2", " DishSponge", " -0.092", " 0.823", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Fork", " -0.292", " 0.696", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Spoon", " -0.916", " 0.711", " 0.378", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Spoon", " -2.658", " 0.824", " 0.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Spatula", " -2.957", " 0.838", " 0.426", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Egg", " -2.910", " 0.945", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "9", " Egg", " -2.877", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "10", " Cup", " -2.837", " 1.445", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "11", " Cup", " -0.477", " 0.823", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Plate", " -2.671", " 1.148", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "13", " Plate", " -2.671", " 1.148", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "14", " Knife", " -2.044", " 0.849", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " Tomato", " -2.726", " 1.193", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.000", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.835", " 1.429", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "18", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.581", " 0.896", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "22", " Fork", " -1.709", " 0.824", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "23", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Pan", " -2.781", " 0.824", " 2.133", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "25", " SoapBottle", " -2.905", " 1.432", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Potato", " -2.837", " 1.484", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.858", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Plate", " -2.569", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Spatula", " -2.375", " 0.838", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Knife", " -1.151", " 0.849", " 0.278", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "33", " Egg", " -0.429", " 0.080", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " Cup", " -2.810", " 0.921", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.425", " 358.402", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 76" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.397", " 1.431", " 0.169", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.608", " 0.823", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.239", " 0", " 30.295", " 0", " 49" ], [ "40", " Spoon", " -1.876", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Mug", " -2.735", " 0.818", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Bowl", " -0.246", " 0.820", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "74", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the sink in front of you. | STEP 2: Take the knife off of the counter in front of you. | STEP 3: Face the counter to your right. | STEP 4: Slice the tomato in front of you. | STEP 5: Turn right and face the microwave on your left. | STEP 6: Place the knife in the microwave in front of you and close it. | STEP 7: Turn left and face the counter to your right. | STEP 8: Take a tomato slice from the counter in front of you. | STEP 9: Turn right and face the microwave to your left. | STEP 10: Place the tomato slice in the microwave in front of you and take it out. | STEP 11: Face the sink on your left. | STEP 12: Place the tomato slice by the sink in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the sink in front of you. ", " STEP 2: Take the knife off of the counter in front of you. ", " STEP 3: Face the counter to your right. ", " STEP 4: Slice the tomato in front of you. ", " STEP 5: Turn right and face the microwave on your left. ", " STEP 6: Place the knife in the microwave in front of you and close it. ", " STEP 7: Turn left and face the counter to your right. ", " STEP 8: Take a tomato slice from the counter in front of you. ", " STEP 9: Turn right and face the microwave to your left. ", " STEP 10: Place the tomato slice in the microwave in front of you and take it out. ", " STEP 11: Face the sink on your left. ", " STEP 12: Place the tomato slice by the sink in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "2", " DishSponge", " -0.092", " 0.823", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Fork", " -0.292", " 0.696", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Spoon", " -0.916", " 0.711", " 0.378", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Spoon", " -2.658", " 0.824", " 0.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Spatula", " -2.957", " 0.838", " 0.426", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Egg", " -2.910", " 0.945", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "9", " Egg", " -2.877", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "10", " Cup", " -2.837", " 1.445", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "11", " Cup", " -0.477", " 0.823", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Plate", " -2.671", " 1.148", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "13", " Plate", " -2.671", " 1.148", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "14", " Knife", " -2.044", " 0.849", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " Tomato", " -2.726", " 1.193", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.000", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.835", " 1.429", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "18", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.581", " 0.896", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "22", " Fork", " -1.709", " 0.824", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "23", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Pan", " -2.781", " 0.824", " 2.133", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "25", " SoapBottle", " -2.905", " 1.432", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Potato", " -2.837", " 1.484", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.858", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Plate", " -2.569", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Spatula", " -2.375", " 0.838", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Knife", " -1.151", " 0.849", " 0.278", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "33", " Egg", " -0.429", " 0.080", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " Cup", " -2.810", " 0.921", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.425", " 358.402", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 76" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.397", " 1.431", " 0.169", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.608", " 0.823", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.239", " 0", " 30.295", " 0", " 49" ], [ "40", " Spoon", " -1.876", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Mug", " -2.735", " 0.818", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Bowl", " -0.246", " 0.820", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "74", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk to fridge, turn left, walk to the sink | STEP 2: pick up the knife that is on the floor | STEP 3: turn right to face the counter | STEP 4: cut the tomato that is on the counter | STEP 5: take a step to the right to face microwave | STEP 6: put the knife in the microwave, close it | STEP 7: take a step to the left | STEP 8: pick up a tomato slice that is on the counter | STEP 9: take a step to the right to face the microwave | STEP 10: put the tomato slice in the microwave, close it, turn it on, take tomato out | STEP 11: take a left to face the sink | STEP 12: put the tomato slice on the counter in front of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk to fridge, turn left, walk to the sink ", " STEP 2: pick up the knife that is on the floor ", " STEP 3: turn right to face the counter ", " STEP 4: cut the tomato that is on the counter ", " STEP 5: take a step to the right to face microwave ", " STEP 6: put the knife in the microwave, close it ", " STEP 7: take a step to the left ", " STEP 8: pick up a tomato slice that is on the counter ", " STEP 9: take a step to the right to face the microwave ", " STEP 10: put the tomato slice in the microwave, close it, turn it on, take tomato out ", " STEP 11: take a left to face the sink ", " STEP 12: put the tomato slice on the counter in front of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.659", " 0.915", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -0.149", " 0.839", " 1.966", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "3", " Book", " -2.845", " 0.871", " 2.930", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "4", " Book", " -1.849", " 0.908", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.015", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "7", " WineBottle", " -2.072", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " WineBottle", " -2.196", " 0.875", " 2.968", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "9", " Spatula", " -1.715", " 0.732", " -1.073", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "11", " Fork", " -3.017", " 0.875", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "12", " Fork", " -2.405", " 0.879", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "13", " Spoon", " -2.472", " 0.875", " 3.513", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "14", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "15", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 1.967", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "16", " Egg", " 0.079", " 1.169", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "17", " Cup", " -2.807", " 0.873", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Plate", " -0.237", " 0.125", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " SoapBottle", " -3.165", " 0.879", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "20", " Tomato", " 0.079", " 1.619", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "21", " Bowl", " -0.943", " 1.652", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "23", " PepperShaker", " 0.571", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " PepperShaker", " -2.912", " 0.874", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "25", " Bread", " -1.961", " 0.995", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "26", " Lettuce", " -2.420", " 0.943", " 2.983", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "27", " Lettuce", " -3.165", " 0.939", " 2.999", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "28", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "29", " Apple", " -0.149", " 1.627", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "30", " Book", " 3.637", " 0.549", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Fork", " -1.982", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "32", " Tomato", " -0.149", " 1.191", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "33", " Egg", " -0.149", " 0.414", " 2.054", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "34", " Kettle", " -2.183", " 0.913", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Vase", " -2.321", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "36", " Cup", " 0.069", " 0.927", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "37", " WineBottle", " -0.897", " 0.193", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "38", " Plate", " -2.510", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " Spatula", " 0.124", " 0.943", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "40", " Potato", " -2.726", " 0.911", " 3.049", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "41", " Pot", " -1.627", " 0.914", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Knife", " -2.659", " 0.896", " 3.221", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " SaltShaker", " -1.686", " 0.115", " -0.916", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " PepperShaker", " 0.663", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " Lettuce", " -3.017", " 0.939", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "46", " ButterKnife", " 0.289", " 0.930", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "47", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 62" ], [ "48", " Vase", " -1.331", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " DishSponge", " 0.234", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "50", " Apple", " 0.193", " 0.858", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "51", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Spoon", " -0.040", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "53", " SoapBottle", " -0.844", " 0.193", " 2.213", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "54", " Mug", " -0.377", " 0.383", " 2.054", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "55", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 85" ], [ "56", " Statue", " -1.961", " 0.910", " -1.265", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "57", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "58", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the other side of the counter. | STEP 2: Pick up the gray bowl from the counter. | STEP 3: Bring the bowl to the fridge. | STEP 4: Cool the bowl in the fridge for 3 seconds. | STEP 5: Bring the bowl from the fridge to the wooden shelves. | STEP 6: Put the bowl on the middle shelf on the left side. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the other side of the counter. ", " STEP 2: Pick up the gray bowl from the counter. ", " STEP 3: Bring the bowl to the fridge. ", " STEP 4: Cool the bowl in the fridge for 3 seconds. ", " STEP 5: Bring the bowl from the fridge to the wooden shelves. ", " STEP 6: Put the bowl on the middle shelf on the left side. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.659", " 0.915", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -0.149", " 0.839", " 1.966", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "3", " Book", " -2.845", " 0.871", " 2.930", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "4", " Book", " -1.849", " 0.908", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.015", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "7", " WineBottle", " -2.072", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " WineBottle", " -2.196", " 0.875", " 2.968", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "9", " Spatula", " -1.715", " 0.732", " -1.073", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "11", " Fork", " -3.017", " 0.875", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "12", " Fork", " -2.405", " 0.879", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "13", " Spoon", " -2.472", " 0.875", " 3.513", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "14", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "15", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 1.967", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "16", " Egg", " 0.079", " 1.169", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "17", " Cup", " -2.807", " 0.873", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Plate", " -0.237", " 0.125", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " SoapBottle", " -3.165", " 0.879", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "20", " Tomato", " 0.079", " 1.619", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "21", " Bowl", " -0.943", " 1.652", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "23", " PepperShaker", " 0.571", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " PepperShaker", " -2.912", " 0.874", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "25", " Bread", " -1.961", " 0.995", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "26", " Lettuce", " -2.420", " 0.943", " 2.983", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "27", " Lettuce", " -3.165", " 0.939", " 2.999", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "28", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "29", " Apple", " -0.149", " 1.627", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "30", " Book", " 3.637", " 0.549", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Fork", " -1.982", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "32", " Tomato", " -0.149", " 1.191", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "33", " Egg", " -0.149", " 0.414", " 2.054", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "34", " Kettle", " -2.183", " 0.913", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Vase", " -2.321", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "36", " Cup", " 0.069", " 0.927", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "37", " WineBottle", " -0.897", " 0.193", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "38", " Plate", " -2.510", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " Spatula", " 0.124", " 0.943", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "40", " Potato", " -2.726", " 0.911", " 3.049", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "41", " Pot", " -1.627", " 0.914", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Knife", " -2.659", " 0.896", " 3.221", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " SaltShaker", " -1.686", " 0.115", " -0.916", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " PepperShaker", " 0.663", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " Lettuce", " -3.017", " 0.939", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "46", " ButterKnife", " 0.289", " 0.930", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "47", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 62" ], [ "48", " Vase", " -1.331", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " DishSponge", " 0.234", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "50", " Apple", " 0.193", " 0.858", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "51", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Spoon", " -0.040", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "53", " SoapBottle", " -0.844", " 0.193", " 2.213", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "54", " Mug", " -0.377", " 0.383", " 2.054", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "55", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 85" ], [ "56", " Statue", " -1.961", " 0.910", " -1.265", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "57", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "58", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and go around to the opposite side of the counter, where the stools are | STEP 2: Pick up the bowl that's next to a book | STEP 3: Take the bowl over to the fridge | STEP 4: Place the bowl in the middle of the top shelf, close the door, then pick it back up | STEP 5: Take the bowl over to your right, to the book shelf in the left corner, across from the door | STEP 6: Place the bowl down on the second shelf, to the left of the book | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and go around to the opposite side of the counter, where the stools are ", " STEP 2: Pick up the bowl that's next to a book ", " STEP 3: Take the bowl over to the fridge ", " STEP 4: Place the bowl in the middle of the top shelf, close the door, then pick it back up ", " STEP 5: Take the bowl over to your right, to the book shelf in the left corner, across from the door ", " STEP 6: Place the bowl down on the second shelf, to the left of the book ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.659", " 0.915", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -0.149", " 0.839", " 1.966", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "3", " Book", " -2.845", " 0.871", " 2.930", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "4", " Book", " -1.849", " 0.908", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.015", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "7", " WineBottle", " -2.072", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " WineBottle", " -2.196", " 0.875", " 2.968", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "9", " Spatula", " -1.715", " 0.732", " -1.073", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "11", " Fork", " -3.017", " 0.875", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "12", " Fork", " -2.405", " 0.879", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "13", " Spoon", " -2.472", " 0.875", " 3.513", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "14", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "15", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 1.967", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "16", " Egg", " 0.079", " 1.169", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "17", " Cup", " -2.807", " 0.873", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Plate", " -0.237", " 0.125", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " SoapBottle", " -3.165", " 0.879", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "20", " Tomato", " 0.079", " 1.619", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "21", " Bowl", " -0.943", " 1.652", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "23", " PepperShaker", " 0.571", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " PepperShaker", " -2.912", " 0.874", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "25", " Bread", " -1.961", " 0.995", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "26", " Lettuce", " -2.420", " 0.943", " 2.983", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "27", " Lettuce", " -3.165", " 0.939", " 2.999", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "28", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "29", " Apple", " -0.149", " 1.627", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "30", " Book", " 3.637", " 0.549", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Fork", " -1.982", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "32", " Tomato", " -0.149", " 1.191", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "33", " Egg", " -0.149", " 0.414", " 2.054", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "34", " Kettle", " -2.183", " 0.913", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Vase", " -2.321", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "36", " Cup", " 0.069", " 0.927", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "37", " WineBottle", " -0.897", " 0.193", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "38", " Plate", " -2.510", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " Spatula", " 0.124", " 0.943", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "40", " Potato", " -2.726", " 0.911", " 3.049", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "41", " Pot", " -1.627", " 0.914", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Knife", " -2.659", " 0.896", " 3.221", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " SaltShaker", " -1.686", " 0.115", " -0.916", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " PepperShaker", " 0.663", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " Lettuce", " -3.017", " 0.939", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "46", " ButterKnife", " 0.289", " 0.930", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "47", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 62" ], [ "48", " Vase", " -1.331", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " DishSponge", " 0.234", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "50", " Apple", " 0.193", " 0.858", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "51", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Spoon", " -0.040", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "53", " SoapBottle", " -0.844", " 0.193", " 2.213", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "54", " Mug", " -0.377", " 0.383", " 2.054", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "55", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 85" ], [ "56", " Statue", " -1.961", " 0.910", " -1.265", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "57", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "58", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight towards the counter. | STEP 2: Pick up the clear bowl from the counter. | STEP 3: Turn around and walk towards the fridge. | STEP 4: Open the fridge, place the bowl in it to cool down, and take out the bowl from the fridge. | STEP 5: Turn right towards the shelf. | STEP 6: Place the bowl to the left of the book on the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight towards the counter. ", " STEP 2: Pick up the clear bowl from the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, place the bowl in it to cool down, and take out the bowl from the fridge. ", " STEP 5: Turn right towards the shelf. ", " STEP 6: Place the bowl to the left of the book on the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.642", " 1.938", " -0.409", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " DishSponge", " -0.341", " 0.910", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.471", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "6", " Spoon", " -0.341", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spatula", " -0.081", " 0.925", " 0.423", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "8", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "9", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " 1.224", " 0.941", " -0.944", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "12", " Cup", " -2.685", " 1.535", " 0.125", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Cup", " 1.275", " 0.916", " -1.107", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "14", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.622", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " Knife", " -2.227", " 0.798", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "17", " Tomato", " -2.485", " 1.131", " -0.885", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "18", " Bowl", " -2.277", " 0.112", " 0.541", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.372", " 0.905", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.846", " 0.905", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.229", " 1.658", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.081", " 0.905", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Lettuce", " -0.601", " 0.994", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Bread", " -2.538", " 0.996", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Mug", " 1.318", " 0.913", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "29", " Mug", " -2.669", " 0.173", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "30", " Apple", " -0.081", " 0.972", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 54" ], [ "32", " Knife", " 0.195", " 0.936", " -1.795", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "33", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "34", " Bowl", " -2.466", " 0.591", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "35", " Fork", " -0.601", " 0.911", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Egg", " 1.391", " 0.950", " -1.061", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "39", " Kettle", " -2.605", " 1.939", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Potato", " -0.730", " 0.947", " 0.423", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "41", " SaltShaker", " -2.564", " 1.532", " -0.019", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "42", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "43", " Cup", " -0.211", " 0.908", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " SoapBottle", " 0.048", " 0.912", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "45", " Spatula", " -2.257", " 0.789", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "46", " PaperTowelRoll", " 1.769", " 1.015", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.769", " 0.911", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " PepperShaker", " -2.609", " 1.928", " -0.860", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " DishSponge", " -2.704", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Pot", " -2.599", " 1.541", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "51", " Spoon", " -2.289", " 0.912", " 0.631", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "52", " Tomato", " 0.770", " 0.953", " -1.575", " 0", " 45", " 0", " 64" ], [ "53", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "91", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "92", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go across the room, turn right and face the end of the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Move over to the left to the apple. | STEP 4: Cut the apple on the counter. | STEP 5: Go around the right side of the counter and go across the room to the fridge. | STEP 6: Put the knife in the fridge. | STEP 7: Turn right, go across the room, turn right and turn to face the end of the counter. | STEP 8: Pick up a slice of apple. | STEP 9: Turn right and go back to the fridge. | STEP 10: Chill the slice of apple in the fridge and take it back out. | STEP 11: Turn right, go across the room and turn left to the microwave. | STEP 12: Put the apple in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go across the room, turn right and face the end of the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Move over to the left to the apple. ", " STEP 4: Cut the apple on the counter. ", " STEP 5: Go around the right side of the counter and go across the room to the fridge. ", " STEP 6: Put the knife in the fridge. ", " STEP 7: Turn right, go across the room, turn right and turn to face the end of the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of apple. ", " STEP 9: Turn right and go back to the fridge. ", " STEP 10: Chill the slice of apple in the fridge and take it back out. ", " STEP 11: Turn right, go across the room and turn left to the microwave. ", " STEP 12: Put the apple in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.642", " 1.938", " -0.409", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " DishSponge", " -0.341", " 0.910", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.471", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "6", " Spoon", " -0.341", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spatula", " -0.081", " 0.925", " 0.423", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "8", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "9", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " 1.224", " 0.941", " -0.944", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "12", " Cup", " -2.685", " 1.535", " 0.125", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Cup", " 1.275", " 0.916", " -1.107", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "14", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.622", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " Knife", " -2.227", " 0.798", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "17", " Tomato", " -2.485", " 1.131", " -0.885", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "18", " Bowl", " -2.277", " 0.112", " 0.541", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.372", " 0.905", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.846", " 0.905", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.229", " 1.658", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.081", " 0.905", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Lettuce", " -0.601", " 0.994", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Bread", " -2.538", " 0.996", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Mug", " 1.318", " 0.913", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "29", " Mug", " -2.669", " 0.173", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "30", " Apple", " -0.081", " 0.972", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 54" ], [ "32", " Knife", " 0.195", " 0.936", " -1.795", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "33", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "34", " Bowl", " -2.466", " 0.591", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "35", " Fork", " -0.601", " 0.911", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Egg", " 1.391", " 0.950", " -1.061", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "39", " Kettle", " -2.605", " 1.939", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Potato", " -0.730", " 0.947", " 0.423", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "41", " SaltShaker", " -2.564", " 1.532", " -0.019", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "42", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "43", " Cup", " -0.211", " 0.908", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " SoapBottle", " 0.048", " 0.912", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "45", " Spatula", " -2.257", " 0.789", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "46", " PaperTowelRoll", " 1.769", " 1.015", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.769", " 0.911", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " PepperShaker", " -2.609", " 1.928", " -0.860", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " DishSponge", " -2.704", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Pot", " -2.599", " 1.541", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "51", " Spoon", " -2.289", " 0.912", " 0.631", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "52", " Tomato", " 0.770", " 0.953", " -1.575", " 0", " 45", " 0", " 64" ], [ "53", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "91", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "92", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Look around and head to the left side of the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Face the left and apple at the left side. | STEP 4: Cut the red apple at the counter. | STEP 5: Bring the knife towards the fridge. | STEP 6: Open the fridge to put the knife inside. | STEP 7: Walk at the right towards the red apple. | STEP 8: Pick up one piece of the apple from the counter. | STEP 9: Bring the piece of apple at the fridge. | STEP 10: Put it in and let it chilled for few seconds. | STEP 11: Look around and walk towards the microwave at the right. | STEP 12: Put it in the microwave and leave it in. | END" ]

[ [ "STEP 1: Look around and head to the left side of the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Face the left and apple at the left side. ", " STEP 4: Cut the red apple at the counter. ", " STEP 5: Bring the knife towards the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge to put the knife inside. ", " STEP 7: Walk at the right towards the red apple. ", " STEP 8: Pick up one piece of the apple from the counter. ", " STEP 9: Bring the piece of apple at the fridge. ", " STEP 10: Put it in and let it chilled for few seconds. ", " STEP 11: Look around and walk towards the microwave at the right. ", " STEP 12: Put it in the microwave and leave it in. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.642", " 1.938", " -0.409", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " DishSponge", " -0.341", " 0.910", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.471", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "6", " Spoon", " -0.341", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spatula", " -0.081", " 0.925", " 0.423", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "8", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "9", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " 1.224", " 0.941", " -0.944", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "12", " Cup", " -2.685", " 1.535", " 0.125", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Cup", " 1.275", " 0.916", " -1.107", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "14", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.622", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " Knife", " -2.227", " 0.798", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "17", " Tomato", " -2.485", " 1.131", " -0.885", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "18", " Bowl", " -2.277", " 0.112", " 0.541", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.372", " 0.905", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.846", " 0.905", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.229", " 1.658", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.081", " 0.905", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Lettuce", " -0.601", " 0.994", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Bread", " -2.538", " 0.996", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Mug", " 1.318", " 0.913", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "29", " Mug", " -2.669", " 0.173", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "30", " Apple", " -0.081", " 0.972", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 54" ], [ "32", " Knife", " 0.195", " 0.936", " -1.795", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "33", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "34", " Bowl", " -2.466", " 0.591", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "35", " Fork", " -0.601", " 0.911", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Egg", " 1.391", " 0.950", " -1.061", " 0", " 225", " 0", " 68" ], [ "39", " Kettle", " -2.605", " 1.939", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Potato", " -0.730", " 0.947", " 0.423", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "41", " SaltShaker", " -2.564", " 1.532", " -0.019", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "42", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "43", " Cup", " -0.211", " 0.908", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " SoapBottle", " 0.048", " 0.912", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "45", " Spatula", " -2.257", " 0.789", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "46", " PaperTowelRoll", " 1.769", " 1.015", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.769", " 0.911", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " PepperShaker", " -2.609", " 1.928", " -0.860", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " DishSponge", " -2.704", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Pot", " -2.599", " 1.541", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "51", " Spoon", " -2.289", " 0.912", " 0.631", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "52", " Tomato", " 0.770", " 0.953", " -1.575", " 0", " 45", " 0", " 64" ], [ "53", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "91", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "92", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left to the table | STEP 2: pick up a knife from the table | STEP 3: move to the apple at the left of the table | STEP 4: slice the apple on the table | STEP 5: move forward to the fridge | STEP 6: place the knife in the fridge | STEP 7: move right and head to the table | STEP 8: pick up a slice of the apple | STEP 9: head to the fridge | STEP 10: place the apple to cool in the fridge and take it out | STEP 11: head right to the oven | STEP 12: place the apple in the oven. | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left to the table ", " STEP 2: pick up a knife from the table ", " STEP 3: move to the apple at the left of the table ", " STEP 4: slice the apple on the table ", " STEP 5: move forward to the fridge ", " STEP 6: place the knife in the fridge ", " STEP 7: move right and head to the table ", " STEP 8: pick up a slice of the apple ", " STEP 9: head to the fridge ", " STEP 10: place the apple to cool in the fridge and take it out ", " STEP 11: head right to the oven ", " STEP 12: place the apple in the oven. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.902", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.762", " 0.118", " 3.016", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " SprayBottle", " -2.463", " 1.047", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "3", " ToiletPaper", " -2.616", " 1.043", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "5", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SoapBar", " -1.083", " 0.180", " 0.385", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "7", " ToiletPaper", " -2.626", " 0.790", " 1.235", " 0", " 90", " 270", " 30" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.098", " 0.587", " 0.250", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " 0.508", " 0.738", " 1.442", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "10", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Cloth", " -0.692", " 0.181", " 0.432", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.625", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "14", " SprayBottle", " -2.463", " 1.047", " 1.494", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "15", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the tub. | STEP 2: Pick up the soap. | STEP 3: Turn around walk right to the sink. | STEP 4: Rinse the soap in the sink. | STEP 5: Turn around and walk back to the tub. | STEP 6: Place the soap in the tub in front of the rag. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the tub. ", " STEP 2: Pick up the soap. ", " STEP 3: Turn around walk right to the sink. ", " STEP 4: Rinse the soap in the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk back to the tub. ", " STEP 6: Place the soap in the tub in front of the rag. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.902", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.762", " 0.118", " 3.016", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " SprayBottle", " -2.463", " 1.047", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "3", " ToiletPaper", " -2.616", " 1.043", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "5", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SoapBar", " -1.083", " 0.180", " 0.385", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "7", " ToiletPaper", " -2.626", " 0.790", " 1.235", " 0", " 90", " 270", " 30" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.098", " 0.587", " 0.250", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " 0.508", " 0.738", " 1.442", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "10", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Cloth", " -0.692", " 0.181", " 0.432", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.625", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "14", " SprayBottle", " -2.463", " 1.047", " 1.494", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "15", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the bathtub. | STEP 2: Pick up the bar of soap that is in the bathtub. | STEP 3: Turn left and go to the sink. | STEP 4: Place the soap in the sink and run the water over it for a second, then pick it back up. | STEP 5: Turn left and return to the bathtub. | STEP 6: Place the soap on the edge of the bathtub, in front of the washcloth. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the bathtub. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap that is in the bathtub. ", " STEP 3: Turn left and go to the sink. ", " STEP 4: Place the soap in the sink and run the water over it for a second, then pick it back up. ", " STEP 5: Turn left and return to the bathtub. ", " STEP 6: Place the soap on the edge of the bathtub, in front of the washcloth. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.902", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.762", " 0.118", " 3.016", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " SprayBottle", " -2.463", " 1.047", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "3", " ToiletPaper", " -2.616", " 1.043", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "5", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SoapBar", " -1.083", " 0.180", " 0.385", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "7", " ToiletPaper", " -2.626", " 0.790", " 1.235", " 0", " 90", " 270", " 30" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.098", " 0.587", " 0.250", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " 0.508", " 0.738", " 1.442", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "10", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Cloth", " -0.692", " 0.181", " 0.432", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.625", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "14", " SprayBottle", " -2.463", " 1.047", " 1.494", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "15", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the bathtub. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the tub. | STEP 3: Take the bar of soap and turn to the right to go to the sink. | STEP 4: Put the soap in the sink. Turn the water on, and then off. Pick up the bar of soap. | STEP 5: Turn around to the left, and go back to the bathtub. | STEP 6: Put the soap inside the bathtub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the bathtub. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap from the tub. ", " STEP 3: Take the bar of soap and turn to the right to go to the sink. ", " STEP 4: Put the soap in the sink. Turn the water on, and then off. Pick up the bar of soap. ", " STEP 5: Turn around to the left, and go back to the bathtub. ", " STEP 6: Put the soap inside the bathtub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.572", " 0.900", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.037", " 0.928", " 0.433", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "4", " Spatula", " -1.353", " 0.812", " 0.337", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "5", " Spatula", " -0.164", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " Fork", " -2.785", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Egg", " -1.007", " 0.829", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Cup", " -0.637", " 1.773", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Cup", " -1.248", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Plate", " -0.194", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " Plate", " -2.480", " 0.904", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Knife", " -2.686", " 0.926", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Bowl", " -2.738", " 0.295", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "14", " Bowl", " -2.805", " 1.183", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.636", " 1.769", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.878", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Lettuce", " -2.480", " 0.980", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Mug", " -0.403", " 1.013", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Apple", " -0.191", " 1.079", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Egg", " -0.244", " 1.056", " 0.299", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Plate", " -1.904", " 0.932", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Fork", " -2.789", " 0.901", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Bread", " -0.228", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " Apple", " -0.244", " 1.074", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Spatula", " -1.986", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "28", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Potato", " -1.266", " 0.822", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "30", " Tomato", " -0.657", " 0.964", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.272", " 0.658", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.628", " 0.935", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.358", " 1.773", " 0.114", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "36", " Pan", " -0.228", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "37", " DishSponge", " -0.143", " 0.900", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Spoon", " -2.215", " 0.663", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " Mug", " -2.892", " 0.895", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "41", " Bowl", " -2.943", " 0.932", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and walk to the white table to the left of the dishwasher. | STEP 2: Pick up the head of lettuce in the front, middle of the table. | STEP 3: Turn to your left and walk to the sink. | STEP 4: Place the head of lettuce in the sink, next to the edge closest to the microwave. | STEP 5: Turn to your left and walk to the white table with two heads of lettuce on it. | STEP 6: Pick up the head of lettuce between the tomato and the butter knife. | STEP 7: Turn to your right and walk back to the sink. | STEP 8: Place the head of lettuce in the sink, to the right of the egg. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and walk to the white table to the left of the dishwasher. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce in the front, middle of the table. ", " STEP 3: Turn to your left and walk to the sink. ", " STEP 4: Place the head of lettuce in the sink, next to the edge closest to the microwave. ", " STEP 5: Turn to your left and walk to the white table with two heads of lettuce on it. ", " STEP 6: Pick up the head of lettuce between the tomato and the butter knife. ", " STEP 7: Turn to your right and walk back to the sink. ", " STEP 8: Place the head of lettuce in the sink, to the right of the egg. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.572", " 0.900", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.037", " 0.928", " 0.433", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "4", " Spatula", " -1.353", " 0.812", " 0.337", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "5", " Spatula", " -0.164", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " Fork", " -2.785", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Egg", " -1.007", " 0.829", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Cup", " -0.637", " 1.773", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Cup", " -1.248", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Plate", " -0.194", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " Plate", " -2.480", " 0.904", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Knife", " -2.686", " 0.926", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Bowl", " -2.738", " 0.295", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "14", " Bowl", " -2.805", " 1.183", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.636", " 1.769", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.878", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Lettuce", " -2.480", " 0.980", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Mug", " -0.403", " 1.013", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Apple", " -0.191", " 1.079", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Egg", " -0.244", " 1.056", " 0.299", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Plate", " -1.904", " 0.932", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Fork", " -2.789", " 0.901", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Bread", " -0.228", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " Apple", " -0.244", " 1.074", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Spatula", " -1.986", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "28", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Potato", " -1.266", " 0.822", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "30", " Tomato", " -0.657", " 0.964", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.272", " 0.658", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.628", " 0.935", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.358", " 1.773", " 0.114", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "36", " Pan", " -0.228", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "37", " DishSponge", " -0.143", " 0.900", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Spoon", " -2.215", " 0.663", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " Mug", " -2.892", " 0.895", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "41", " Bowl", " -2.943", " 0.932", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and face the white table with the lettuce on it. | STEP 2: Pick the lettuce up from the table. | STEP 3: Turn around and cross the room to stand facing the sink. | STEP 4: Put the lettuce in the sink. | STEP 5: Turn around and go back to the white table with the tomato on it. | STEP 6: Pick the lettuce on the right up from the table. | STEP 7: Turn and cross the room to the sink. | STEP 8: Put the lettuce in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and face the white table with the lettuce on it. ", " STEP 2: Pick the lettuce up from the table. ", " STEP 3: Turn around and cross the room to stand facing the sink. ", " STEP 4: Put the lettuce in the sink. ", " STEP 5: Turn around and go back to the white table with the tomato on it. ", " STEP 6: Pick the lettuce on the right up from the table. ", " STEP 7: Turn and cross the room to the sink. ", " STEP 8: Put the lettuce in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.572", " 0.900", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.037", " 0.928", " 0.433", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "4", " Spatula", " -1.353", " 0.812", " 0.337", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "5", " Spatula", " -0.164", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " Fork", " -2.785", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Egg", " -1.007", " 0.829", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Cup", " -0.637", " 1.773", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Cup", " -1.248", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Plate", " -0.194", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " Plate", " -2.480", " 0.904", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Knife", " -2.686", " 0.926", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Bowl", " -2.738", " 0.295", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "14", " Bowl", " -2.805", " 1.183", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.636", " 1.769", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.878", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Lettuce", " -2.480", " 0.980", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Mug", " -0.403", " 1.013", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Apple", " -0.191", " 1.079", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Egg", " -0.244", " 1.056", " 0.299", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Plate", " -1.904", " 0.932", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Fork", " -2.789", " 0.901", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Bread", " -0.228", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " Apple", " -0.244", " 1.074", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Spatula", " -1.986", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "28", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Potato", " -1.266", " 0.822", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "30", " Tomato", " -0.657", " 0.964", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.272", " 0.658", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.628", " 0.935", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.358", " 1.773", " 0.114", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "36", " Pan", " -0.228", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "37", " DishSponge", " -0.143", " 0.900", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Spoon", " -2.215", " 0.663", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " Mug", " -2.892", " 0.895", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "41", " Bowl", " -2.943", " 0.932", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward but move to your left so you are facing the white kitchen table | STEP 2: Pick up the lettuce off of the table | STEP 3: Turn around and then walk to your right until you are facing the sink | STEP 4: Place the lettuce in to the sink | STEP 5: Turn around and then turn to face the right hand side kitchen table | STEP 6: Pick up the lettuce off of the table | STEP 7: Turn back to your right so you are facing the sink again | STEP 8: Place this lettuce in to the sink too | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward but move to your left so you are facing the white kitchen table ", " STEP 2: Pick up the lettuce off of the table ", " STEP 3: Turn around and then walk to your right until you are facing the sink ", " STEP 4: Place the lettuce in to the sink ", " STEP 5: Turn around and then turn to face the right hand side kitchen table ", " STEP 6: Pick up the lettuce off of the table ", " STEP 7: Turn back to your right so you are facing the sink again ", " STEP 8: Place this lettuce in to the sink too ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.667", " 0.660", " 0.893", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " TissueBox", " -1.226", " 0.129", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Vase", " -0.971", " 0.114", " 1.197", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " TissueBox", " -4.564", " 0.076", " 1.132", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "6", " Newspaper", " 0.283", " 0.553", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " KeyChain", " 1.745", " 0.650", " -1.639", " 358.912", " 180", " 0", " 30" ], [ "8", " Vase", " -1.276", " 0.908", " 1.280", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " Statue", " -0.359", " 0.902", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " RemoteControl", " -0.169", " 0.483", " -1.319", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " CreditCard", " -1.219", " 0.633", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " 1.267", " 0.656", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " Statue", " 0.967", " 0.758", " 1.192", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "18", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, then face the desk on the right. | STEP 2: Pick up the tissues from the front left corner of the desk. | STEP 3: Carry the tissues and turn to the left, then face the shelf on the right. | STEP 4: Move the items together on the bottom shelf, and place the box of tissues on the middle shelf. | STEP 5: Move the items from the bottom shelf where they had been. | STEP 6: Pick up the tissues from the bottom shelf. | STEP 7: Carry the tissues and look around to the right of the room. | STEP 8: Place the tissues on the middle shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, then face the desk on the right. ", " STEP 2: Pick up the tissues from the front left corner of the desk. ", " STEP 3: Carry the tissues and turn to the left, then face the shelf on the right. ", " STEP 4: Move the items together on the bottom shelf, and place the box of tissues on the middle shelf. ", " STEP 5: Move the items from the bottom shelf where they had been. ", " STEP 6: Pick up the tissues from the bottom shelf. ", " STEP 7: Carry the tissues and look around to the right of the room. ", " STEP 8: Place the tissues on the middle shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.667", " 0.660", " 0.893", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " TissueBox", " -1.226", " 0.129", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Vase", " -0.971", " 0.114", " 1.197", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " TissueBox", " -4.564", " 0.076", " 1.132", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "6", " Newspaper", " 0.283", " 0.553", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " KeyChain", " 1.745", " 0.650", " -1.639", " 358.912", " 180", " 0", " 30" ], [ "8", " Vase", " -1.276", " 0.908", " 1.280", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " Statue", " -0.359", " 0.902", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " RemoteControl", " -0.169", " 0.483", " -1.319", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " CreditCard", " -1.219", " 0.633", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " 1.267", " 0.656", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " Statue", " 0.967", " 0.758", " 1.192", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "18", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left and move forward and turn left again to face the short table that is below the window | STEP 2: pick up the tissue box from the left front corner of the short table | STEP 3: turn to left and move to the taller table to the left of the short table with the white vase | STEP 4: open the drawer on the left side of the tall table and put the box of tissues in to the drawer, close the drawer | STEP 5: move back slightly from the tall table | STEP 6: pick up the box of tissues that is on the bottom shelf on the left side | STEP 7: face the drawer on the left side of the tall table | STEP 8: open the drawer, put the second box of tissues in to the drawer beside the first box and close the drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left and move forward and turn left again to face the short table that is below the window ", " STEP 2: pick up the tissue box from the left front corner of the short table ", " STEP 3: turn to left and move to the taller table to the left of the short table with the white vase ", " STEP 4: open the drawer on the left side of the tall table and put the box of tissues in to the drawer, close the drawer ", " STEP 5: move back slightly from the tall table ", " STEP 6: pick up the box of tissues that is on the bottom shelf on the left side ", " STEP 7: face the drawer on the left side of the tall table ", " STEP 8: open the drawer, put the second box of tissues in to the drawer beside the first box and close the drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.667", " 0.660", " 0.893", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " TissueBox", " -1.226", " 0.129", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Vase", " -0.971", " 0.114", " 1.197", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " TissueBox", " -4.564", " 0.076", " 1.132", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "6", " Newspaper", " 0.283", " 0.553", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " KeyChain", " 1.745", " 0.650", " -1.639", " 358.912", " 180", " 0", " 30" ], [ "8", " Vase", " -1.276", " 0.908", " 1.280", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " Statue", " -0.359", " 0.902", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " RemoteControl", " -0.169", " 0.483", " -1.319", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " CreditCard", " -1.219", " 0.633", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " 1.267", " 0.656", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " Statue", " 0.967", " 0.758", " 1.192", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "18", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward, turn right at the desk | STEP 2: Pick up the tissue box on the desk | STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the sideboard | STEP 4: Put the tissue box in the top left drawer of the sideboard | STEP 5: Turn down to the bottom shelf of the sideboard | STEP 6: Pick up the tissue box on the shelf | STEP 7: Turn around, go forward a bit, turn around to face the sideboard | STEP 8: Put the tissue box in the top left drawer of the sideboard | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward, turn right at the desk ", " STEP 2: Pick up the tissue box on the desk ", " STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the sideboard ", " STEP 4: Put the tissue box in the top left drawer of the sideboard ", " STEP 5: Turn down to the bottom shelf of the sideboard ", " STEP 6: Pick up the tissue box on the shelf ", " STEP 7: Turn around, go forward a bit, turn around to face the sideboard ", " STEP 8: Put the tissue box in the top left drawer of the sideboard ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.765", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.638", " 0.935", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " Potato", " -0.320", " 0.949", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " Ladle", " 1.802", " 0.955", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.668", " 0.911", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "9", " Cup", " -0.175", " 0.758", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "10", " Cup", " 0.256", " 0.758", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "11", " Knife", " 0.107", " 0.947", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.361", " 0.118", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Tomato", " -1.874", " 0.966", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Tomato", " -1.050", " 0.966", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 1.956", " 1.004", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.918", " 1.658", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.095", " 1.675", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.596", " 0.667", " -1.270", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Lettuce", " -1.814", " 0.988", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Apple", " -0.106", " 0.978", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Apple", " -0.002", " 0.813", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.107", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " Cup", " 1.587", " 1.677", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Pot", " 0.250", " 0.116", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " 1.932", " 0.912", " -0.131", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "29", " Ladle", " -1.114", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " -1.197", " 0.114", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " Egg", " 1.839", " 0.968", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " Plate", " 0.214", " 0.924", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Pan", " 1.986", " 0.911", " 1.182", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " 0.000", " 1.002", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Spatula", " 1.860", " 0.704", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "36", " Apple", " 1.988", " 1.059", " -0.651", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "37", " Knife", " 0.000", " 0.947", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.862", " 0.541", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "40", " CellPhone", " -1.814", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Bread", " 0.256", " 0.987", " -0.076", " 0", " 330.886", " 0", " 78" ], [ "43", " Tomato", " 0.321", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Potato", " -1.855", " 1.492", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " DishSponge", " -0.175", " 0.760", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "46", " Spoon", " 1.760", " 0.696", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "48", " Bowl", " 2.001", " 1.657", " -1.204", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the island left of the tomato. | STEP 2: Pick up the potato that is left of the tomato. | STEP 3: Move to the island left of the tomato. | STEP 4: Put the potato on the island. | STEP 5: Pick up the knife that is on the island nearest the tomato. | STEP 6: Slice the potato on the island. | STEP 7: Put the knife on the island. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Turn left, move to the counter in front of the microwave. | STEP 10: Put the potato slice into the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 11: Turn right, move the the trash bin that is right of the refrigerator. | STEP 12: Put the cooked potato in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the island left of the tomato. ", " STEP 2: Pick up the potato that is left of the tomato. ", " STEP 3: Move to the island left of the tomato. ", " STEP 4: Put the potato on the island. ", " STEP 5: Pick up the knife that is on the island nearest the tomato. ", " STEP 6: Slice the potato on the island. ", " STEP 7: Put the knife on the island. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato. ", " STEP 9: Turn left, move to the counter in front of the microwave. ", " STEP 10: Put the potato slice into the microwave, cook it, pick it back up. ", " STEP 11: Turn right, move the the trash bin that is right of the refrigerator. ", " STEP 12: Put the cooked potato in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.765", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.638", " 0.935", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " Potato", " -0.320", " 0.949", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " Ladle", " 1.802", " 0.955", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.668", " 0.911", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "9", " Cup", " -0.175", " 0.758", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "10", " Cup", " 0.256", " 0.758", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "11", " Knife", " 0.107", " 0.947", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.361", " 0.118", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Tomato", " -1.874", " 0.966", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Tomato", " -1.050", " 0.966", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 1.956", " 1.004", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.918", " 1.658", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.095", " 1.675", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.596", " 0.667", " -1.270", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Lettuce", " -1.814", " 0.988", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Apple", " -0.106", " 0.978", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Apple", " -0.002", " 0.813", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.107", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " Cup", " 1.587", " 1.677", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Pot", " 0.250", " 0.116", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " 1.932", " 0.912", " -0.131", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "29", " Ladle", " -1.114", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " -1.197", " 0.114", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " Egg", " 1.839", " 0.968", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " Plate", " 0.214", " 0.924", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Pan", " 1.986", " 0.911", " 1.182", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " 0.000", " 1.002", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Spatula", " 1.860", " 0.704", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "36", " Apple", " 1.988", " 1.059", " -0.651", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "37", " Knife", " 0.000", " 0.947", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.862", " 0.541", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "40", " CellPhone", " -1.814", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Bread", " 0.256", " 0.987", " -0.076", " 0", " 330.886", " 0", " 78" ], [ "43", " Tomato", " 0.321", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Potato", " -1.855", " 1.492", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " DishSponge", " -0.175", " 0.760", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "46", " Spoon", " 1.760", " 0.696", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "48", " Bowl", " 2.001", " 1.657", " -1.204", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the opposite side of the kitchen island | STEP 2: Grab the potato off of the counter | STEP 3: Look at the entire counter | STEP 4: Put the potato on the counter | STEP 5: Grab the large knife off of the counter | STEP 6: Cut the potato into slices | STEP 7: Put the knife down on the counter | STEP 8: Grab one of the slices of potato | STEP 9: Turn around and go to the microwave | STEP 10: Heat the potato in the microwave and then take it out | STEP 11: Turn around and locate the trash can | STEP 12: Put the potato in the trash can | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the opposite side of the kitchen island ", " STEP 2: Grab the potato off of the counter ", " STEP 3: Look at the entire counter ", " STEP 4: Put the potato on the counter ", " STEP 5: Grab the large knife off of the counter ", " STEP 6: Cut the potato into slices ", " STEP 7: Put the knife down on the counter ", " STEP 8: Grab one of the slices of potato ", " STEP 9: Turn around and go to the microwave ", " STEP 10: Heat the potato in the microwave and then take it out ", " STEP 11: Turn around and locate the trash can ", " STEP 12: Put the potato in the trash can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.765", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.638", " 0.935", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " Potato", " -0.320", " 0.949", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " Ladle", " 1.802", " 0.955", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.668", " 0.911", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "9", " Cup", " -0.175", " 0.758", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "10", " Cup", " 0.256", " 0.758", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "11", " Knife", " 0.107", " 0.947", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.361", " 0.118", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Tomato", " -1.874", " 0.966", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Tomato", " -1.050", " 0.966", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 1.956", " 1.004", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.918", " 1.658", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.095", " 1.675", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.596", " 0.667", " -1.270", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Lettuce", " -1.814", " 0.988", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Apple", " -0.106", " 0.978", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Apple", " -0.002", " 0.813", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.107", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " Cup", " 1.587", " 1.677", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Pot", " 0.250", " 0.116", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " 1.932", " 0.912", " -0.131", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "29", " Ladle", " -1.114", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " -1.197", " 0.114", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " Egg", " 1.839", " 0.968", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " Plate", " 0.214", " 0.924", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Pan", " 1.986", " 0.911", " 1.182", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " 0.000", " 1.002", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Spatula", " 1.860", " 0.704", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "36", " Apple", " 1.988", " 1.059", " -0.651", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "37", " Knife", " 0.000", " 0.947", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.862", " 0.541", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "40", " CellPhone", " -1.814", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Bread", " 0.256", " 0.987", " -0.076", " 0", " 330.886", " 0", " 78" ], [ "43", " Tomato", " 0.321", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Potato", " -1.855", " 1.492", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " DishSponge", " -0.175", " 0.760", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "46", " Spoon", " 1.760", " 0.696", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "48", " Bowl", " 2.001", " 1.657", " -1.204", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go around the island to the other side. | STEP 2: Pick up the potato on the counter top. | STEP 3: Examine the potato. | STEP 4: Place the potato back on the counter top. | STEP 5: Pick up the long knife behind the potato. | STEP 6: Slice the potato on the counter top. | STEP 7: Split the sliced potato from the rest. | STEP 8: Take one slice of the potato. | STEP 9: Turn left to go to the microwave. | STEP 10: Microwave the potato slice next to the apple and take it out. | STEP 11: Turn around to go to the trash can at the end of the counter. | STEP 12: Place the potato in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go around the island to the other side. ", " STEP 2: Pick up the potato on the counter top. ", " STEP 3: Examine the potato. ", " STEP 4: Place the potato back on the counter top. ", " STEP 5: Pick up the long knife behind the potato. ", " STEP 6: Slice the potato on the counter top. ", " STEP 7: Split the sliced potato from the rest. ", " STEP 8: Take one slice of the potato. ", " STEP 9: Turn left to go to the microwave. ", " STEP 10: Microwave the potato slice next to the apple and take it out. ", " STEP 11: Turn around to go to the trash can at the end of the counter. ", " STEP 12: Place the potato in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -1.959", " 1.081", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " DishSponge", " -0.538", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Fork", " -2.340", " 0.952", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "6", " Fork", " 1.907", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spoon", " 0.856", " 0.920", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " 0.300", " 0.927", " 0.209", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "9", " Spatula", " 1.289", " 0.927", " -1.737", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "10", " Egg", " -0.329", " 0.105", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Egg", " -1.791", " 0.987", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "12", " Cup", " 0.387", " 0.108", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Cup", " 0.753", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "14", " Plate", " 1.608", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "15", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.562", " 0.108", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " Tomato", " 0.701", " 0.968", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.412", " 0.908", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Bread", " 0.035", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Apple", " -2.135", " 0.847", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "24", " Knife", " -2.477", " 0.977", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.255", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -2.31", " 0.780", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "28", " Cup", " -0.096", " 0.910", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 0.908", " 0.968", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.394", " 0.068", " 0.525", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Plate", " -0.359", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.209", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -0.427", " 0.174", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "35", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "36", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "39", " Apple", " -1.791", " 1.019", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.649", " 0.919", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "41", " Potato", " 0.753", " 0.949", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "42", " Pan", " 1.781", " 0.911", " -1.571", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "43", " DishSponge", " -0.082", " 0.911", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "44", " Spoon", " -1.791", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "45", " Mug", " 0.960", " 0.914", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and stand in front of the sink. | STEP 2: Pick the spoon up from the left side of the sink. | STEP 3: Turn around and stand in front of the stove. | STEP 4: Put the spoon in the drawer to the left of the stove and shut the drawer. | STEP 5: Go stand in front of the white table in front of the spoon. | STEP 6: Pick the spoon up from the white table. | STEP 7: Turn around and stand in front of the sink. | STEP 8: Open the drawer to the left and put the spoon in and shut the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and stand in front of the sink. ", " STEP 2: Pick the spoon up from the left side of the sink. ", " STEP 3: Turn around and stand in front of the stove. ", " STEP 4: Put the spoon in the drawer to the left of the stove and shut the drawer. ", " STEP 5: Go stand in front of the white table in front of the spoon. ", " STEP 6: Pick the spoon up from the white table. ", " STEP 7: Turn around and stand in front of the sink. ", " STEP 8: Open the drawer to the left and put the spoon in and shut the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -1.959", " 1.081", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " DishSponge", " -0.538", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Fork", " -2.340", " 0.952", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "6", " Fork", " 1.907", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spoon", " 0.856", " 0.920", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " 0.300", " 0.927", " 0.209", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "9", " Spatula", " 1.289", " 0.927", " -1.737", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "10", " Egg", " -0.329", " 0.105", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Egg", " -1.791", " 0.987", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "12", " Cup", " 0.387", " 0.108", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Cup", " 0.753", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "14", " Plate", " 1.608", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "15", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.562", " 0.108", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " Tomato", " 0.701", " 0.968", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.412", " 0.908", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Bread", " 0.035", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Apple", " -2.135", " 0.847", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "24", " Knife", " -2.477", " 0.977", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.255", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -2.31", " 0.780", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "28", " Cup", " -0.096", " 0.910", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 0.908", " 0.968", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.394", " 0.068", " 0.525", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Plate", " -0.359", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.209", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -0.427", " 0.174", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "35", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "36", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "39", " Apple", " -1.791", " 1.019", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.649", " 0.919", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "41", " Potato", " 0.753", " 0.949", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "42", " Pan", " 1.781", " 0.911", " -1.571", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "43", " DishSponge", " -0.082", " 0.911", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "44", " Spoon", " -1.791", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "45", " Mug", " 0.960", " 0.914", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around 180 degrees and turn to the right 90 degrees when you reach the sink. | STEP 2: Pick up the spoon next to the sink. | STEP 3: Turn around 180 degrees and walk to the counter. | STEP 4: Open the drawer and put the spoon inside, closing the drawer after. | STEP 5: Walk to the table located in the corner of the room. | STEP 6: Pick up the spoon on the table. | STEP 7: Turn around 180 degrees and walk back towards the drawer from step 4. | STEP 8: Open the drawer and put the spoon inside, closing the drawer after. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around 180 degrees and turn to the right 90 degrees when you reach the sink. ", " STEP 2: Pick up the spoon next to the sink. ", " STEP 3: Turn around 180 degrees and walk to the counter. ", " STEP 4: Open the drawer and put the spoon inside, closing the drawer after. ", " STEP 5: Walk to the table located in the corner of the room. ", " STEP 6: Pick up the spoon on the table. ", " STEP 7: Turn around 180 degrees and walk back towards the drawer from step 4. ", " STEP 8: Open the drawer and put the spoon inside, closing the drawer after. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -1.959", " 1.081", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " DishSponge", " -0.538", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Fork", " -2.340", " 0.952", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "6", " Fork", " 1.907", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spoon", " 0.856", " 0.920", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " 0.300", " 0.927", " 0.209", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "9", " Spatula", " 1.289", " 0.927", " -1.737", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "10", " Egg", " -0.329", " 0.105", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Egg", " -1.791", " 0.987", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "12", " Cup", " 0.387", " 0.108", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Cup", " 0.753", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "14", " Plate", " 1.608", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "15", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.562", " 0.108", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " Tomato", " 0.701", " 0.968", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.412", " 0.908", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Bread", " 0.035", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Apple", " -2.135", " 0.847", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "24", " Knife", " -2.477", " 0.977", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.255", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -2.31", " 0.780", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "28", " Cup", " -0.096", " 0.910", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 0.908", " 0.968", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.394", " 0.068", " 0.525", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Plate", " -0.359", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.209", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -0.427", " 0.174", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "35", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "36", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "39", " Apple", " -1.791", " 1.019", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.649", " 0.919", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "41", " Potato", " 0.753", " 0.949", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "42", " Pan", " 1.781", " 0.911", " -1.571", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "43", " DishSponge", " -0.082", " 0.911", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "44", " Spoon", " -1.791", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "45", " Mug", " 0.960", " 0.914", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Pick up the spoon at the sink. | STEP 3: Turn around to face the coffee maker, then turn left. | STEP 4: Put the spoon in the left most drawer. | STEP 5: Go forward then turn right, then turn left to approach the table. | STEP 6: Pick up the spoon on the table, next to the egg. | STEP 7: Turn around and return to the drawer with the spoon in it. | STEP 8: Place the spoon in the drawer, next to the other stone. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink. ", " STEP 2: Pick up the spoon at the sink. ", " STEP 3: Turn around to face the coffee maker, then turn left. ", " STEP 4: Put the spoon in the left most drawer. ", " STEP 5: Go forward then turn right, then turn left to approach the table. ", " STEP 6: Pick up the spoon on the table, next to the egg. ", " STEP 7: Turn around and return to the drawer with the spoon in it. ", " STEP 8: Place the spoon in the drawer, next to the other stone. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -1.959", " 1.081", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " DishSponge", " -0.538", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Fork", " -2.340", " 0.952", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "6", " Fork", " 1.907", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spoon", " 0.856", " 0.920", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " 0.300", " 0.927", " 0.209", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "9", " Spatula", " 1.289", " 0.927", " -1.737", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "10", " Egg", " -0.329", " 0.105", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Egg", " -1.791", " 0.987", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "12", " Cup", " 0.387", " 0.108", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Cup", " 0.753", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "14", " Plate", " 1.608", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "15", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.562", " 0.108", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " Tomato", " 0.701", " 0.968", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.412", " 0.908", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Bread", " 0.035", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Apple", " -2.135", " 0.847", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "23", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "24", " Knife", " -2.477", " 0.977", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.255", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -2.31", " 0.780", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "28", " Cup", " -0.096", " 0.910", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 0.908", " 0.968", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.394", " 0.068", " 0.525", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Plate", " -0.359", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.209", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -0.427", " 0.174", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "35", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "36", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "39", " Apple", " -1.791", " 1.019", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.649", " 0.919", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "41", " Potato", " 0.753", " 0.949", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "42", " Pan", " 1.781", " 0.911", " -1.571", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "43", " DishSponge", " -0.082", " 0.911", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "44", " Spoon", " -1.791", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "45", " Mug", " 0.960", " 0.914", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around until you get to the sink, then turn to your right and face it | STEP 2: Pick up a spoon off of the kitchen counter | STEP 3: Turn around and face the other way, then turn to your left | STEP 4: Open the kitchen drawer, place the spoon in it and then close it. | STEP 5: Turn left, then right towards the wall, then face left at the white table | STEP 6: Pick a spoon up off of the white table | STEP 7: Go back to where you were before at the drawer | STEP 8: Open the kitchen drawer, place the other spoon in it and then close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around until you get to the sink, then turn to your right and face it ", " STEP 2: Pick up a spoon off of the kitchen counter ", " STEP 3: Turn around and face the other way, then turn to your left ", " STEP 4: Open the kitchen drawer, place the spoon in it and then close it. ", " STEP 5: Turn left, then right towards the wall, then face left at the white table ", " STEP 6: Pick a spoon up off of the white table ", " STEP 7: Go back to where you were before at the drawer ", " STEP 8: Open the kitchen drawer, place the other spoon in it and then close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.869", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -1.056", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "2", " Spatula", " 0.866", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "3", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Spoon", " -1.056", " 0.901", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "5", " Fork", " -1.535", " 0.700", " -3.445", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "6", " Fork", " -1.970", " 0.702", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Egg", " -1.187", " 0.088", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "9", " Egg", " -1.599", " 0.736", " -3.445", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Cup", " -1.635", " 0.700", " -1.416", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Plate", " -1.719", " 0.705", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Tomato", " -0.855", " 0.949", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.787", " 0.014", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -0.051", " 0.899", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "18", " Lettuce", " 0.149", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "19", " Mug", " 0.708", " 0.460", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "20", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "21", " Apple", " 0.601", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " 0.720", " 0.761", " -0.124", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.698", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Apple", " -2.002", " 0.852", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Egg", " 0.901", " 0.702", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " 0.661", " 0.680", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "30", " Potato", " 0.582", " 0.916", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.149", " 0.896", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " PepperShaker", " 0.903", " 1.460", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.641", " 0.696", " -3.529", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " DishSponge", " -1.056", " 0.900", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "36", " Bread", " 0.781", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Lettuce", " 0.757", " 0.859", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 0.669", " 0.713", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "39", " Spoon", " -0.252", " 0.901", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "40", " Knife", " 1.084", " 0.906", " -0.838", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "41", " Mug", " 0.785", " 1.153", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " -0.207", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "74", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the sink counter. | STEP 2: Take the knife from the sink counter. | STEP 3: Go left to the black table next to the sink counter. | STEP 4: Cut the bread into slices. | STEP 5: Go right to the sink counter. | STEP 6: Put the knife on the counter. | STEP 7: Go left to the black table next to the sink counter. | STEP 8: Take a piece of bread. | STEP 9: Turn around, walk straight, turn left, walk towards the microwave, go in front of the microwave. | STEP 10: Put the piece of bread in the microwave, turn on the microwave, take the piece of bread out of the microwave. | STEP 11: Turn around, walk straight, make a right and walk towards the sink counter. | STEP 12: Put the piece of bread on the sink counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the sink counter. ", " STEP 2: Take the knife from the sink counter. ", " STEP 3: Go left to the black table next to the sink counter. ", " STEP 4: Cut the bread into slices. ", " STEP 5: Go right to the sink counter. ", " STEP 6: Put the knife on the counter. ", " STEP 7: Go left to the black table next to the sink counter. ", " STEP 8: Take a piece of bread. ", " STEP 9: Turn around, walk straight, turn left, walk towards the microwave, go in front of the microwave. ", " STEP 10: Put the piece of bread in the microwave, turn on the microwave, take the piece of bread out of the microwave. ", " STEP 11: Turn around, walk straight, make a right and walk towards the sink counter. ", " STEP 12: Put the piece of bread on the sink counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.869", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -1.056", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "2", " Spatula", " 0.866", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "3", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Spoon", " -1.056", " 0.901", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "5", " Fork", " -1.535", " 0.700", " -3.445", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "6", " Fork", " -1.970", " 0.702", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Egg", " -1.187", " 0.088", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "9", " Egg", " -1.599", " 0.736", " -3.445", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Cup", " -1.635", " 0.700", " -1.416", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Plate", " -1.719", " 0.705", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Tomato", " -0.855", " 0.949", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.787", " 0.014", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -0.051", " 0.899", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "18", " Lettuce", " 0.149", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "19", " Mug", " 0.708", " 0.460", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "20", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "21", " Apple", " 0.601", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " 0.720", " 0.761", " -0.124", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.698", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Apple", " -2.002", " 0.852", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Egg", " 0.901", " 0.702", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " 0.661", " 0.680", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "30", " Potato", " 0.582", " 0.916", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.149", " 0.896", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " PepperShaker", " 0.903", " 1.460", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.641", " 0.696", " -3.529", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " DishSponge", " -1.056", " 0.900", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "36", " Bread", " 0.781", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Lettuce", " 0.757", " 0.859", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 0.669", " 0.713", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "39", " Spoon", " -0.252", " 0.901", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "40", " Knife", " 1.084", " 0.906", " -0.838", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "41", " Mug", " 0.785", " 1.153", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " -0.207", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "74", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around until you see the trash can and face the white counter to your left. | STEP 2: Walk to the white counter and pick up the knife from the back near the sink. | STEP 3: Turn left and face the black table on your right. | STEP 4: Slice the bread in the middle of the table behind the spatula. | STEP 5: Turn right and face the white counter on your left. | STEP 6: Place the knife down behind the apple on the counter. | STEP 7: Turn left and face the black table on your right. | STEP 8: Pick up a single slice of bread on the far right side of the loaf. | STEP 9: Turn around until you see the stove on your right, then cross the room to face the trash can, turn right and face the microwave on your left. | STEP 10: Open the microwave, place the bread onto the plate, close the door, set the time to cook it, open the door and pick up the single slice of bread, and then close the door. | STEP 11: Turn left, walk forward until the trash can is on your right, cross the room until you reach the stove, turn right and walk to the white counter. | STEP 12: Place the bread to the left of the apple onto the white counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around until you see the trash can and face the white counter to your left. ", " STEP 2: Walk to the white counter and pick up the knife from the back near the sink. ", " STEP 3: Turn left and face the black table on your right. ", " STEP 4: Slice the bread in the middle of the table behind the spatula. ", " STEP 5: Turn right and face the white counter on your left. ", " STEP 6: Place the knife down behind the apple on the counter. ", " STEP 7: Turn left and face the black table on your right. ", " STEP 8: Pick up a single slice of bread on the far right side of the loaf. ", " STEP 9: Turn around until you see the stove on your right, then cross the room to face the trash can, turn right and face the microwave on your left. ", " STEP 10: Open the microwave, place the bread onto the plate, close the door, set the time to cook it, open the door and pick up the single slice of bread, and then close the door. ", " STEP 11: Turn left, walk forward until the trash can is on your right, cross the room until you reach the stove, turn right and walk to the white counter. ", " STEP 12: Place the bread to the left of the apple onto the white counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.869", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -1.056", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "2", " Spatula", " 0.866", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "3", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Spoon", " -1.056", " 0.901", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "5", " Fork", " -1.535", " 0.700", " -3.445", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "6", " Fork", " -1.970", " 0.702", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Egg", " -1.187", " 0.088", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "9", " Egg", " -1.599", " 0.736", " -3.445", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Cup", " -1.635", " 0.700", " -1.416", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Plate", " -1.719", " 0.705", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Tomato", " -0.855", " 0.949", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.787", " 0.014", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -0.051", " 0.899", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "18", " Lettuce", " 0.149", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "19", " Mug", " 0.708", " 0.460", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "20", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "21", " Apple", " 0.601", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " 0.720", " 0.761", " -0.124", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.698", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Apple", " -2.002", " 0.852", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Egg", " 0.901", " 0.702", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " 0.661", " 0.680", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "30", " Potato", " 0.582", " 0.916", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.149", " 0.896", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " PepperShaker", " 0.903", " 1.460", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.641", " 0.696", " -3.529", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " DishSponge", " -1.056", " 0.900", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "36", " Bread", " 0.781", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Lettuce", " 0.757", " 0.859", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 0.669", " 0.713", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "39", " Spoon", " -0.252", " 0.901", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "40", " Knife", " 1.084", " 0.906", " -0.838", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "41", " Mug", " 0.785", " 1.153", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " -0.207", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "74", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the counter top next to the sink with an onion and a knife | STEP 2: pick up the knife with the yellow handle | STEP 3: take the knife to the shelf next to the counter top to the left | STEP 4: slice the bread that is on that shelf | STEP 5: go back to the counter top with the onion | STEP 6: put the knife on the counter next to the onion | STEP 7: go back to the shelf with the sliced bread | STEP 8: pick up the end slice of bread that you cut | STEP 9: take the bread slice to the microwave that is in the far right hand corner of the room | STEP 10: put the slice of bread in the microwave and cook it, remove the slice | STEP 11: take the bread slice back to the counter with the onion and knife | STEP 12: put the bread slice on the counter to the left of the onion | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the counter top next to the sink with an onion and a knife ", " STEP 2: pick up the knife with the yellow handle ", " STEP 3: take the knife to the shelf next to the counter top to the left ", " STEP 4: slice the bread that is on that shelf ", " STEP 5: go back to the counter top with the onion ", " STEP 6: put the knife on the counter next to the onion ", " STEP 7: go back to the shelf with the sliced bread ", " STEP 8: pick up the end slice of bread that you cut ", " STEP 9: take the bread slice to the microwave that is in the far right hand corner of the room ", " STEP 10: put the slice of bread in the microwave and cook it, remove the slice ", " STEP 11: take the bread slice back to the counter with the onion and knife ", " STEP 12: put the bread slice on the counter to the left of the onion ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.869", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -1.056", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "2", " Spatula", " 0.866", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "3", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Spoon", " -1.056", " 0.901", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "5", " Fork", " -1.535", " 0.700", " -3.445", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "6", " Fork", " -1.970", " 0.702", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Egg", " -1.187", " 0.088", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "9", " Egg", " -1.599", " 0.736", " -3.445", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Cup", " -1.635", " 0.700", " -1.416", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Plate", " -1.719", " 0.705", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Tomato", " -0.855", " 0.949", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.787", " 0.014", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -0.051", " 0.899", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "18", " Lettuce", " 0.149", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "19", " Mug", " 0.708", " 0.460", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "20", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "21", " Apple", " 0.601", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " 0.720", " 0.761", " -0.124", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.698", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Apple", " -2.002", " 0.852", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Egg", " 0.901", " 0.702", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " 0.661", " 0.680", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "30", " Potato", " 0.582", " 0.916", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.149", " 0.896", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " PepperShaker", " 0.903", " 1.460", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.641", " 0.696", " -3.529", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " DishSponge", " -1.056", " 0.900", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "36", " Bread", " 0.781", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Lettuce", " 0.757", " 0.859", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 0.669", " 0.713", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "39", " Spoon", " -0.252", " 0.901", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "40", " Knife", " 1.084", " 0.906", " -0.838", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "41", " Mug", " 0.785", " 1.153", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " -0.207", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "74", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and walk forward to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Take a step to the left and face the black end table. | STEP 4: Cut the bread on the black end table into slices. | STEP 5: Take a step to the right to face the counter. | STEP 6: put the knife on the counter. | STEP 7: Step to the left to face the bread on the black end table. | STEP 8: Pick up a slice of bread on the black end table. | STEP 9: Turn around and walk across the room, then turn left and walk forward to face microwave. | STEP 10: Head the bread slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn around and walk across the room, then turn right and walk forward to face the counter. | STEP 12: Place the bread slice on the counter next to the potato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and walk forward to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Take a step to the left and face the black end table. ", " STEP 4: Cut the bread on the black end table into slices. ", " STEP 5: Take a step to the right to face the counter. ", " STEP 6: put the knife on the counter. ", " STEP 7: Step to the left to face the bread on the black end table. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread on the black end table. ", " STEP 9: Turn around and walk across the room, then turn left and walk forward to face microwave. ", " STEP 10: Head the bread slice in the microwave and remove it. ", " STEP 11: Turn around and walk across the room, then turn right and walk forward to face the counter. ", " STEP 12: Place the bread slice on the counter next to the potato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.869", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -1.056", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "2", " Spatula", " 0.866", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "3", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Spoon", " -1.056", " 0.901", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "5", " Fork", " -1.535", " 0.700", " -3.445", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "6", " Fork", " -1.970", " 0.702", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Egg", " -1.187", " 0.088", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "9", " Egg", " -1.599", " 0.736", " -3.445", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Cup", " -1.635", " 0.700", " -1.416", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Plate", " -1.719", " 0.705", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Tomato", " -0.855", " 0.949", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.787", " 0.014", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -0.051", " 0.899", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "18", " Lettuce", " 0.149", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "19", " Mug", " 0.708", " 0.460", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "20", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "21", " Apple", " 0.601", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " 0.720", " 0.761", " -0.124", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.698", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Apple", " -2.002", " 0.852", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Egg", " 0.901", " 0.702", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " 0.661", " 0.680", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "30", " Potato", " 0.582", " 0.916", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.149", " 0.896", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " PepperShaker", " 0.903", " 1.460", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.641", " 0.696", " -3.529", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " DishSponge", " -1.056", " 0.900", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "36", " Bread", " 0.781", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Lettuce", " 0.757", " 0.859", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "38", " Tomato", " 0.669", " 0.713", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "39", " Spoon", " -0.252", " 0.901", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "40", " Knife", " 1.084", " 0.906", " -0.838", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "41", " Mug", " 0.785", " 1.153", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " -0.207", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "74", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the counter left of the sink | STEP 2: Pick up the knife behind the apple on the counter | STEP 3: Move slightly left to the small black table | STEP 4: Use the knife to slice the bread loaf on the table | STEP 5: Turn right and move back to the counter left of the sink | STEP 6: Put the knife down on the counter | STEP 7: Move left to the small black table | STEP 8: Pick up a slice of bread from the table | STEP 9: Turn around and walk to the microwave in the opposite corner of the kitchen | STEP 10: Place the bread in the microwave and cook it | STEP 11: Take the bread and walk back across the room to the counter left of the sink | STEP 12: Put the piece of bread down on the counter just left of the apple | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the counter left of the sink ", " STEP 2: Pick up the knife behind the apple on the counter ", " STEP 3: Move slightly left to the small black table ", " STEP 4: Use the knife to slice the bread loaf on the table ", " STEP 5: Turn right and move back to the counter left of the sink ", " STEP 6: Put the knife down on the counter ", " STEP 7: Move left to the small black table ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the table ", " STEP 9: Turn around and walk to the microwave in the opposite corner of the kitchen ", " STEP 10: Place the bread in the microwave and cook it ", " STEP 11: Take the bread and walk back across the room to the counter left of the sink ", " STEP 12: Put the piece of bread down on the counter just left of the apple ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.112", " 1.323", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " WineBottle", " 2.127", " 1.504", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " WineBottle", " 2.206", " 1.502", " 2.514", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " 2.150", " 0.937", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " -0.295", " 0.036", " -0.801", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spatula", " 1.118", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "8", " Spoon", " 0.002", " 0.747", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Spoon", " -0.142", " 0.786", " 0.537", " 0", " 358.572", " 353.542", " 83" ], [ "10", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "11", " Fork", " 2.227", " 0.938", " 2.162", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Cup", " 1.855", " 1.501", " 2.767", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Cup", " -0.042", " 0.781", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "14", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Knife", " 0.033", " 0.816", " 0.545", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 2.165", " 1.504", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Bowl", " 0.174", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.282", " 0.932", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " PepperShaker", " 2.280", " 1.498", " 0.695", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Mug", " 2.023", " 0.333", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Mug", " 2.243", " 1.943", " 1.515", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "25", " Egg", " 1.986", " 0.380", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "26", " Lettuce", " -0.396", " 0.999", " 2.827", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " 1.802", " 0.747", " 0.652", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "28", " SoapBottle", " -0.004", " 0.082", " 1.857", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Ladle", " 2.015", " 0.953", " 0.815", " 2.599", " 0", " 346.973", " 67" ], [ "30", " Ladle", " 1.085", " 0.125", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "32", " SaltShaker", " 2.280", " 1.498", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Potato", " -0.395", " 1.075", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "34", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " WineBottle", " 1.673", " 0.938", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Spatula", " 1.976", " 0.761", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "37", " Knife", " -0.272", " 0.816", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " Tomato", " 0.576", " 0.841", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Apple", " -0.196", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " Pot", " 1.866", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Cup", " 2.250", " 0.600", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "44", " DishSponge", " 1.954", " 0.745", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " Mug", " 2.024", " 1.514", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "48", " Bowl", " 2.023", " 0.335", " -0.279", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the microwave on your right. | STEP 2: Take the sweet potato out of the microwave then close the door. | STEP 3: Turn left and walk towards the door, then turn left and walk up to the fridge. | STEP 4: Put the sweet potato in the fridge for a couple seconds and let it get cold, then take it out of the fridge. | STEP 5: Turn left and walk towards the counter, then hang a left and walk up to the white table against the wall. | STEP 6: Put the cold sweet potato on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the microwave on your right. ", " STEP 2: Take the sweet potato out of the microwave then close the door. ", " STEP 3: Turn left and walk towards the door, then turn left and walk up to the fridge. ", " STEP 4: Put the sweet potato in the fridge for a couple seconds and let it get cold, then take it out of the fridge. ", " STEP 5: Turn left and walk towards the counter, then hang a left and walk up to the white table against the wall. ", " STEP 6: Put the cold sweet potato on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.112", " 1.323", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " WineBottle", " 2.127", " 1.504", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " WineBottle", " 2.206", " 1.502", " 2.514", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " 2.150", " 0.937", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " -0.295", " 0.036", " -0.801", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spatula", " 1.118", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "8", " Spoon", " 0.002", " 0.747", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Spoon", " -0.142", " 0.786", " 0.537", " 0", " 358.572", " 353.542", " 83" ], [ "10", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "11", " Fork", " 2.227", " 0.938", " 2.162", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Cup", " 1.855", " 1.501", " 2.767", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Cup", " -0.042", " 0.781", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "14", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Knife", " 0.033", " 0.816", " 0.545", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 2.165", " 1.504", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Bowl", " 0.174", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.282", " 0.932", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " PepperShaker", " 2.280", " 1.498", " 0.695", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Mug", " 2.023", " 0.333", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Mug", " 2.243", " 1.943", " 1.515", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "25", " Egg", " 1.986", " 0.380", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "26", " Lettuce", " -0.396", " 0.999", " 2.827", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " 1.802", " 0.747", " 0.652", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "28", " SoapBottle", " -0.004", " 0.082", " 1.857", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Ladle", " 2.015", " 0.953", " 0.815", " 2.599", " 0", " 346.973", " 67" ], [ "30", " Ladle", " 1.085", " 0.125", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "32", " SaltShaker", " 2.280", " 1.498", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Potato", " -0.395", " 1.075", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "34", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " WineBottle", " 1.673", " 0.938", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Spatula", " 1.976", " 0.761", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "37", " Knife", " -0.272", " 0.816", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " Tomato", " 0.576", " 0.841", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Apple", " -0.196", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " Pot", " 1.866", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Cup", " 2.250", " 0.600", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "44", " DishSponge", " 1.954", " 0.745", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " Mug", " 2.024", " 1.514", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "48", " Bowl", " 2.023", " 0.335", " -0.279", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move forwards to the microwave ahead on the right | STEP 2: grab the potato out of the microwave | STEP 3: turn left and walk over to the fridge on the left side of the room at the end of the room | STEP 4: place the potato inside of the fridge there, let it cool, then take it back out | STEP 5: turn around and walk over to the center of the white long table against the wall at the end of the room | STEP 6: place the potato down on the table there in between the salt shakers | END" ]

[ [ "STEP 1: move forwards to the microwave ahead on the right ", " STEP 2: grab the potato out of the microwave ", " STEP 3: turn left and walk over to the fridge on the left side of the room at the end of the room ", " STEP 4: place the potato inside of the fridge there, let it cool, then take it back out ", " STEP 5: turn around and walk over to the center of the white long table against the wall at the end of the room ", " STEP 6: place the potato down on the table there in between the salt shakers ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.112", " 1.323", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " WineBottle", " 2.127", " 1.504", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " WineBottle", " 2.206", " 1.502", " 2.514", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " 2.150", " 0.937", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " -0.295", " 0.036", " -0.801", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spatula", " 1.118", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "8", " Spoon", " 0.002", " 0.747", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Spoon", " -0.142", " 0.786", " 0.537", " 0", " 358.572", " 353.542", " 83" ], [ "10", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "11", " Fork", " 2.227", " 0.938", " 2.162", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Cup", " 1.855", " 1.501", " 2.767", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Cup", " -0.042", " 0.781", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "14", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Knife", " 0.033", " 0.816", " 0.545", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 2.165", " 1.504", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Bowl", " 0.174", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.282", " 0.932", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " PepperShaker", " 2.280", " 1.498", " 0.695", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Mug", " 2.023", " 0.333", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Mug", " 2.243", " 1.943", " 1.515", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "25", " Egg", " 1.986", " 0.380", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "26", " Lettuce", " -0.396", " 0.999", " 2.827", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " 1.802", " 0.747", " 0.652", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "28", " SoapBottle", " -0.004", " 0.082", " 1.857", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Ladle", " 2.015", " 0.953", " 0.815", " 2.599", " 0", " 346.973", " 67" ], [ "30", " Ladle", " 1.085", " 0.125", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "32", " SaltShaker", " 2.280", " 1.498", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Potato", " -0.395", " 1.075", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "34", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " WineBottle", " 1.673", " 0.938", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Spatula", " 1.976", " 0.761", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "37", " Knife", " -0.272", " 0.816", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " Tomato", " 0.576", " 0.841", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Apple", " -0.196", " 0.840", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " Pot", " 1.866", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Cup", " 2.250", " 0.600", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "44", " DishSponge", " 1.954", " 0.745", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " Mug", " 2.024", " 1.514", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "48", " Bowl", " 2.023", " 0.335", " -0.279", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the sink, then face the microwave on the left. | STEP 2: Open the microwave and take out the potato. Shut the door. | STEP 3: Carry the potato and turn to the left. Then turn left to find the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the potato inside. Shut the door, then open it. Take out the potato and shut the door. | STEP 5: Carry the potato and turn to the left and then left again to face the white table. | STEP 6: Place the potato on the white table, close to the front. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the sink, then face the microwave on the left. ", " STEP 2: Open the microwave and take out the potato. Shut the door. ", " STEP 3: Carry the potato and turn to the left. Then turn left to find the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and place the potato inside. Shut the door, then open it. Take out the potato and shut the door. ", " STEP 5: Carry the potato and turn to the left and then left again to face the white table. ", " STEP 6: Place the potato on the white table, close to the front. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.349", " 0.378", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Pen", " -0.509", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Pencil", " -0.247", " 0.670", " -0.192", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Book", " 2.170", " 0.462", " -0.777", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "7", " AlarmClock", " 2.285", " 0.843", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.320", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.297", " 0.382", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " 2.333", " 0.846", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CellPhone", " -0.194", " 0.669", " -0.654", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " KeyChain", " 2.380", " 0.843", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.349", " 0.088", " -0.101", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.603", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " 2.143", " 0.842", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 36" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk few step straight, before passing the end of the bed turn to your left | STEP 2: Pick up the ball on the floor | STEP 3: Walk few step towards the table | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk few step straight, before passing the end of the bed turn to your left ", " STEP 2: Pick up the ball on the floor ", " STEP 3: Walk few step towards the table ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.349", " 0.378", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Pen", " -0.509", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Pencil", " -0.247", " 0.670", " -0.192", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Book", " 2.170", " 0.462", " -0.777", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "7", " AlarmClock", " 2.285", " 0.843", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.320", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.297", " 0.382", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " 2.333", " 0.846", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CellPhone", " -0.194", " 0.669", " -0.654", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " KeyChain", " 2.380", " 0.843", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.349", " 0.088", " -0.101", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.603", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " 2.143", " 0.842", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 36" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the basketball on the floor by the bed. | STEP 2: Pick up the basketball from the floor. | STEP 3: Face the lamp on the dresser in front of you. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the basketball on the floor by the bed. ", " STEP 2: Pick up the basketball from the floor. ", " STEP 3: Face the lamp on the dresser in front of you. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.349", " 0.378", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Pen", " -0.509", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Pencil", " -0.247", " 0.670", " -0.192", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Book", " 2.170", " 0.462", " -0.777", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "7", " AlarmClock", " 2.285", " 0.843", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.320", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.297", " 0.382", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " 2.333", " 0.846", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CellPhone", " -0.194", " 0.669", " -0.654", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " KeyChain", " 2.380", " 0.843", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.349", " 0.088", " -0.101", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.603", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " 2.143", " 0.842", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 36" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and walk to the desk. | STEP 2: Take the basketball on the floor between the desk and the bed. | STEP 3: Look upward to the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the right corner of the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and walk to the desk. ", " STEP 2: Take the basketball on the floor between the desk and the bed. ", " STEP 3: Look upward to the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp on the right corner of the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.605", " 0.872", " -3.007", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " Candle", " -2.613", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -2.620", " 0.808", " -2.394", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "5", " Candle", " -0.068", " 1.054", " -2.917", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "6", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -2.964", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "9", " SoapBar", " -2.732", " 0.872", " -3.128", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.068", " 1.042", " -3.048", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "12", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.708", " 0.808", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.160", " 1.046", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "19", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Step to the left to face the bottles on the sink. | STEP 2: Pick up the right side bottle on the sink. | STEP 3: Turn around and step forward to face the trash can. | STEP 4: Place the bottle in the trash can. | STEP 5: Turn around and step forward to face the bottle on the sink. | STEP 6: Pick up the bottle on the sink. | STEP 7: Turn around and step forward to face the trash can. | STEP 8: Place the bottle in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Step to the left to face the bottles on the sink. ", " STEP 2: Pick up the right side bottle on the sink. ", " STEP 3: Turn around and step forward to face the trash can. ", " STEP 4: Place the bottle in the trash can. ", " STEP 5: Turn around and step forward to face the bottle on the sink. ", " STEP 6: Pick up the bottle on the sink. ", " STEP 7: Turn around and step forward to face the trash can. ", " STEP 8: Place the bottle in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.605", " 0.872", " -3.007", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " Candle", " -2.613", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -2.620", " 0.808", " -2.394", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "5", " Candle", " -0.068", " 1.054", " -2.917", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "6", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -2.964", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "9", " SoapBar", " -2.732", " 0.872", " -3.128", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.068", " 1.042", " -3.048", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "12", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.708", " 0.808", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.160", " 1.046", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "19", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face right side of sink counter | STEP 2: pick up pumper bottler from counter | STEP 3: walk to face black trash bin to the right of toilet | STEP 4: put pumper bottle into bin | STEP 5: walk to face right side of sink counter | STEP 6: pick up pumper bottler from counter | STEP 7: walk to face black trash bin to the right of toilet | STEP 8: put pumper bottle into bin | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face right side of sink counter ", " STEP 2: pick up pumper bottler from counter ", " STEP 3: walk to face black trash bin to the right of toilet ", " STEP 4: put pumper bottle into bin ", " STEP 5: walk to face right side of sink counter ", " STEP 6: pick up pumper bottler from counter ", " STEP 7: walk to face black trash bin to the right of toilet ", " STEP 8: put pumper bottle into bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.605", " 0.872", " -3.007", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " Candle", " -2.613", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -2.620", " 0.808", " -2.394", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "5", " Candle", " -0.068", " 1.054", " -2.917", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "6", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -2.964", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "9", " SoapBar", " -2.732", " 0.872", " -3.128", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.068", " 1.042", " -3.048", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "12", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.708", " 0.808", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.160", " 1.046", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "19", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the shower, then turn right and walk over to the right side of the sink counter. | STEP 2: Pick up the rightmost bottle of lotion off of the counter. | STEP 3: Turn left and walk over to the wall, then hang a left and walk up to the small black bin. | STEP 4: Put the bottle of lotion into the small black bin. | STEP 5: Turn left and walk back over to the sink counter. | STEP 6: Pick up the bottle of lotion off of the sink counter. | STEP 7: Turn left and walk over to the wall, then turn left and walk up to the small black bin in the corner of the room. | STEP 8: Put the bottle of lotion into the small black bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the shower, then turn right and walk over to the right side of the sink counter. ", " STEP 2: Pick up the rightmost bottle of lotion off of the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the wall, then hang a left and walk up to the small black bin. ", " STEP 4: Put the bottle of lotion into the small black bin. ", " STEP 5: Turn left and walk back over to the sink counter. ", " STEP 6: Pick up the bottle of lotion off of the sink counter. ", " STEP 7: Turn left and walk over to the wall, then turn left and walk up to the small black bin in the corner of the room. ", " STEP 8: Put the bottle of lotion into the small black bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 3.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.227", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Candle", " 0.355", " 1.048", " 3.297", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " -0.642", " 0.632", " -0.112", " 0", " 137.956", " 0", " 28" ], [ "4", " DishSponge", " -0.819", " 0.044", " 3.887", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " DishSponge", " -2.667", " 1.043", " 3.942", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.771", " 0.045", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Towel", " -1.304", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " ToiletPaper", " -2.667", " 1.540", " 3.940", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " Towel", " -2.05", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " HandTowel", " -3.420", " 1.356", " 0.816", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "11", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "12", " SoapBar", " -3.376", " 1.041", " 1.621", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.784", " 2.361", " 0", " 0", " 270", " 32" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.010", " 0.045", " 3.887", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " ToiletPaper", " 0.421", " 0.627", " -0.036", " 0", " 47.956", " 0", " 28" ], [ "16", " Cloth", " 0.025", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " PaperTowelRoll", " -0.545", " 0.736", " -0.171", " 0", " 137.956", " 0", " 28" ], [ "18", " Candle", " -3.376", " 0.864", " 0.078", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "19", " SprayBottle", " 0.294", " 1.048", " 3.100", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "21", " DishSponge", " -2.293", " 1.544", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "22", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the toilet, then turn left towards the garbage can on the floor. | STEP 2: Pick up the sponge from the garbage can. | STEP 3: Turn around, walk across the room to the towels on the wall, then turn right and walk to the steel cart. | STEP 4: Put the sponge on the cart, on the rack below the candle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the toilet, then turn left towards the garbage can on the floor. ", " STEP 2: Pick up the sponge from the garbage can. ", " STEP 3: Turn around, walk across the room to the towels on the wall, then turn right and walk to the steel cart. ", " STEP 4: Put the sponge on the cart, on the rack below the candle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 3.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.227", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Candle", " 0.355", " 1.048", " 3.297", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " -0.642", " 0.632", " -0.112", " 0", " 137.956", " 0", " 28" ], [ "4", " DishSponge", " -0.819", " 0.044", " 3.887", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " DishSponge", " -2.667", " 1.043", " 3.942", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.771", " 0.045", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Towel", " -1.304", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " ToiletPaper", " -2.667", " 1.540", " 3.940", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " Towel", " -2.05", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " HandTowel", " -3.420", " 1.356", " 0.816", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "11", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "12", " SoapBar", " -3.376", " 1.041", " 1.621", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.784", " 2.361", " 0", " 0", " 270", " 32" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.010", " 0.045", " 3.887", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " ToiletPaper", " 0.421", " 0.627", " -0.036", " 0", " 47.956", " 0", " 28" ], [ "16", " Cloth", " 0.025", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " PaperTowelRoll", " -0.545", " 0.736", " -0.171", " 0", " 137.956", " 0", " 28" ], [ "18", " Candle", " -3.376", " 0.864", " 0.078", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "19", " SprayBottle", " 0.294", " 1.048", " 3.100", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "21", " DishSponge", " -2.293", " 1.544", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "22", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to towards the toilet and turn to the black garbage bin on the floor, to your left, just before the toilet. | STEP 2: Pick up the sponge from the inside of the garbage bin. | STEP 3: Turn around and go across the room, then turn right and go to the metal rack across from you. | STEP 4: Place the green sponge on the second shelf of the metal rack. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to towards the toilet and turn to the black garbage bin on the floor, to your left, just before the toilet. ", " STEP 2: Pick up the sponge from the inside of the garbage bin. ", " STEP 3: Turn around and go across the room, then turn right and go to the metal rack across from you. ", " STEP 4: Place the green sponge on the second shelf of the metal rack. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 3.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.227", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Candle", " 0.355", " 1.048", " 3.297", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " -0.642", " 0.632", " -0.112", " 0", " 137.956", " 0", " 28" ], [ "4", " DishSponge", " -0.819", " 0.044", " 3.887", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " DishSponge", " -2.667", " 1.043", " 3.942", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.771", " 0.045", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Towel", " -1.304", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " ToiletPaper", " -2.667", " 1.540", " 3.940", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " Towel", " -2.05", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " HandTowel", " -3.420", " 1.356", " 0.816", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "11", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "12", " SoapBar", " -3.376", " 1.041", " 1.621", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.784", " 2.361", " 0", " 0", " 270", " 32" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.010", " 0.045", " 3.887", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " ToiletPaper", " 0.421", " 0.627", " -0.036", " 0", " 47.956", " 0", " 28" ], [ "16", " Cloth", " 0.025", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " PaperTowelRoll", " -0.545", " 0.736", " -0.171", " 0", " 137.956", " 0", " 28" ], [ "18", " Candle", " -3.376", " 0.864", " 0.078", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "19", " SprayBottle", " 0.294", " 1.048", " 3.100", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "21", " DishSponge", " -2.293", " 1.544", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "22", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move towards the toilet then turn left and face the black rubbish bin against the wall. | STEP 2: Pick up the green sponge from the rubbish bin. | STEP 3: Turn around, move past the bathtub and towards the towel rack, then turn right and move to the shelves in the corner of the room. | STEP 4: Place the sponge to the right of the candle and near the edge of the top shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move towards the toilet then turn left and face the black rubbish bin against the wall. ", " STEP 2: Pick up the green sponge from the rubbish bin. ", " STEP 3: Turn around, move past the bathtub and towards the towel rack, then turn right and move to the shelves in the corner of the room. ", " STEP 4: Place the sponge to the right of the candle and near the edge of the top shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 3.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " 1.675", " 0.757", " 0.541", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " Watch", " -1.632", " 0.489", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " 1.525", " 0.767", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " 1.450", " 0.756", " 0.091", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 1.525", " 0.756", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "6", " RemoteControl", " 0.031", " 0.476", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.349", " 0.329", " 1.051", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "8", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 27" ], [ "10", " CreditCard", " 0.397", " 0.290", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " KeyChain", " -0.384", " 0.474", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "12", " Vase", " -1.503", " 0.494", " 1.753", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " Vase", " 1.600", " 0.761", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 38" ], [ "15", " RemoteControl", " 1.600", " 0.762", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "16", " Watch", " 1.450", " 0.760", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "17", " Vase", " 1.799", " 0.183", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "18", " Statue", " -0.218", " 0.487", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "19", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, and turn right around the chairs. Face the TV on the left. | STEP 2: Pick up the watch from the center of the table the TV is on. | STEP 3: Carry the watch and take a step back. | STEP 4: Place the watch in the center hole of the TV cabinet below the TV. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, and turn right around the chairs. Face the TV on the left. ", " STEP 2: Pick up the watch from the center of the table the TV is on. ", " STEP 3: Carry the watch and take a step back. ", " STEP 4: Place the watch in the center hole of the TV cabinet below the TV. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 3.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " 1.675", " 0.757", " 0.541", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " Watch", " -1.632", " 0.489", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " 1.525", " 0.767", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " 1.450", " 0.756", " 0.091", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 1.525", " 0.756", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "6", " RemoteControl", " 0.031", " 0.476", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.349", " 0.329", " 1.051", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "8", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 27" ], [ "10", " CreditCard", " 0.397", " 0.290", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " KeyChain", " -0.384", " 0.474", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "12", " Vase", " -1.503", " 0.494", " 1.753", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " Vase", " 1.600", " 0.761", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 38" ], [ "15", " RemoteControl", " 1.600", " 0.762", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "16", " Watch", " 1.450", " 0.760", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "17", " Vase", " 1.799", " 0.183", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "18", " Statue", " -0.218", " 0.487", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "19", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the floor lamp, then turn right and walk over and face the television stand. | STEP 2: Pick up the watch that is between the two credit cards on the television stand. | STEP 3: Move around so that you are a little bit away from the television stand but still facing it. | STEP 4: Place the watch on the top shelf on the left hand side of the television stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the floor lamp, then turn right and walk over and face the television stand. ", " STEP 2: Pick up the watch that is between the two credit cards on the television stand. ", " STEP 3: Move around so that you are a little bit away from the television stand but still facing it. ", " STEP 4: Place the watch on the top shelf on the left hand side of the television stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 3.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " 1.675", " 0.757", " 0.541", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " Watch", " -1.632", " 0.489", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " 1.525", " 0.767", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " 1.450", " 0.756", " 0.091", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " 1.525", " 0.756", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "6", " RemoteControl", " 0.031", " 0.476", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.349", " 0.329", " 1.051", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "8", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 27" ], [ "10", " CreditCard", " 0.397", " 0.290", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " KeyChain", " -0.384", " 0.474", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "12", " Vase", " -1.503", " 0.494", " 1.753", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " Vase", " 1.600", " 0.761", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 38" ], [ "15", " RemoteControl", " 1.600", " 0.762", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "16", " Watch", " 1.450", " 0.760", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "17", " Vase", " 1.799", " 0.183", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "18", " Statue", " -0.218", " 0.487", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "19", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead and veer right to the TV stand. | STEP 2: Pick up the watch near the center if the TV stand. | STEP 3: Look down. | STEP 4: Place the watch on the second shelf on the left. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead and veer right to the TV stand. ", " STEP 2: Pick up the watch near the center if the TV stand. ", " STEP 3: Look down. ", " STEP 4: Place the watch on the second shelf on the left. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.920", " 5.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.893", " 0.453", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Plate", " -2.648", " 0.453", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " WateringCan", " -0.437", " 0.617", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.750", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.319", " 0.281", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "6", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "7", " Plate", " -0.240", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "8", " Vase", " -0.398", " 0.281", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "9", " WateringCan", " -2.893", " 0.450", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " Newspaper", " -2.893", " 0.453", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " KeyChain", " -0.600", " 1.462", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "13", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Statue", " -2.893", " 0.452", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " -4.393", " 0.538", " 3.232", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "16", " CreditCard", " -4.390", " 0.460", " 6.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 24" ], [ "18", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " -0.555", " 0.287", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "20", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "23", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to left end of black table to the left | STEP 2: pick up remote to the left of statue on black table | STEP 3: turn around, go to black chair in the corner | STEP 4: place remote on black chair in corner | STEP 5: turn left, go to black couch on the right | STEP 6: pick up remote to the right of box on black couch | STEP 7: turn right, go to black chair in corner to the left | STEP 8: place remote to the right of remote on black chair | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to left end of black table to the left ", " STEP 2: pick up remote to the left of statue on black table ", " STEP 3: turn around, go to black chair in the corner ", " STEP 4: place remote on black chair in corner ", " STEP 5: turn left, go to black couch on the right ", " STEP 6: pick up remote to the right of box on black couch ", " STEP 7: turn right, go to black chair in corner to the left ", " STEP 8: place remote to the right of remote on black chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.920", " 5.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.893", " 0.453", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Plate", " -2.648", " 0.453", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " WateringCan", " -0.437", " 0.617", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.750", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.319", " 0.281", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "6", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "7", " Plate", " -0.240", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "8", " Vase", " -0.398", " 0.281", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "9", " WateringCan", " -2.893", " 0.450", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " Newspaper", " -2.893", " 0.453", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " KeyChain", " -0.600", " 1.462", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "13", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Statue", " -2.893", " 0.452", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " -4.393", " 0.538", " 3.232", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "16", " CreditCard", " -4.390", " 0.460", " 6.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 24" ], [ "18", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " -0.555", " 0.287", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "20", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "23", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk straight towards the wall and turn right and then walk straight to the shelf | STEP 2: pick up the remote next to the statue on the shelf | STEP 3: turn right and walk straight then turn right again and walk straight to the black chair | STEP 4: put the remote down onto the black chair | STEP 5: turn left then walk straight to the black couch and turn right | STEP 6: pick up the remote next to the brown box on the couch | STEP 7: turn right then walk straight to the wall then turn right again and then turn right again and right again towards the black chair | STEP 8: put the remote down on the black chair next to the other remote | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk straight towards the wall and turn right and then walk straight to the shelf ", " STEP 2: pick up the remote next to the statue on the shelf ", " STEP 3: turn right and walk straight then turn right again and walk straight to the black chair ", " STEP 4: put the remote down onto the black chair ", " STEP 5: turn left then walk straight to the black couch and turn right ", " STEP 6: pick up the remote next to the brown box on the couch ", " STEP 7: turn right then walk straight to the wall then turn right again and then turn right again and right again towards the black chair ", " STEP 8: put the remote down on the black chair next to the other remote ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.920", " 5.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.893", " 0.453", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Plate", " -2.648", " 0.453", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " WateringCan", " -0.437", " 0.617", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.750", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.319", " 0.281", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "6", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "7", " Plate", " -0.240", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "8", " Vase", " -0.398", " 0.281", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "9", " WateringCan", " -2.893", " 0.450", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " Newspaper", " -2.893", " 0.453", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " KeyChain", " -0.600", " 1.462", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "13", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Statue", " -2.893", " 0.452", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " -4.393", " 0.538", " 3.232", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "16", " CreditCard", " -4.390", " 0.460", " 6.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 24" ], [ "18", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " -0.555", " 0.287", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "20", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "23", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the black table to your right. | STEP 2: Take the remote from the black table in front of you. | STEP 3: Turn around and face the couch in front of you. | STEP 4: Place the remote on the couch in front of you. | STEP 5: Turn left and face the couch to your right. | STEP 6: Take the remote from the couch in front of you. | STEP 7: Turn right and face the couch on your left. | STEP 8: Place the remote on the couch in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the black table to your right. ", " STEP 2: Take the remote from the black table in front of you. ", " STEP 3: Turn around and face the couch in front of you. ", " STEP 4: Place the remote on the couch in front of you. ", " STEP 5: Turn left and face the couch to your right. ", " STEP 6: Take the remote from the couch in front of you. ", " STEP 7: Turn right and face the couch on your left. ", " STEP 8: Place the remote on the couch in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " -0.147", " 0.111", " -1.545", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Kettle", " -2.477", " 0.953", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "3", " Potato", " -2.047", " 1.522", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.658", " 0.912", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.167", " 0.912", " 0.292", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "6", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.791", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "8", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Plate", " -1.959", " 0.512", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.785", " 0.910", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.340", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "13", " Tomato", " 1.663", " 0.961", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " Bowl", " 0.332", " 0.108", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 0.753", " 0.918", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "19", " Lettuce", " 1.658", " 1.002", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " 1.781", " 1.002", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " -0.975", " 1.010", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Bread", " 1.299", " 0.978", " -1.532", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Knife", " -2.340", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " -2.340", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -0.634", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Cup", " -2.135", " 1.051", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Tomato", " -2.135", " 1.101", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.680", " 0.108", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Plate", " -0.111", " 0.900", " -1.596", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " 1.907", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 1.601", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Egg", " -0.267", " 0.947", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "39", " Apple", " -2.397", " 1.118", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "41", " Potato", " 0.856", " 0.949", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "42", " Pan", " -1.959", " 0.780", " -1.763", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "43", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.306", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Spoon", " 1.858", " 0.775", " 0.339", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "45", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk towards the window, and then turn right towards the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Slice the front lettuce in half. | STEP 4: Turn around and head towards the cabinet to the right of the oven. | STEP 5: Open the cabinet and place the knife in it. | STEP 6: Turn around and head towards the lettuce on the counter. | STEP 7: Pick up a slice of the lettuce. | STEP 8: Turn right, walk towards the door, and then turn left to open the fridge. | STEP 9: Place the lettuce to the left of the pan in the fridge, close the fridge for the lettuce to cool down, and then pick the lettuce out of the fridge. | STEP 10: Turn left towards the sink and then turn right towards the toaster on the counter. | STEP 11: Place the lettuce to the right of the knife on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk towards the window, and then turn right towards the knife on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Slice the front lettuce in half. ", " STEP 4: Turn around and head towards the cabinet to the right of the oven. ", " STEP 5: Open the cabinet and place the knife in it. ", " STEP 6: Turn around and head towards the lettuce on the counter. ", " STEP 7: Pick up a slice of the lettuce. ", " STEP 8: Turn right, walk towards the door, and then turn left to open the fridge. ", " STEP 9: Place the lettuce to the left of the pan in the fridge, close the fridge for the lettuce to cool down, and then pick the lettuce out of the fridge. ", " STEP 10: Turn left towards the sink and then turn right towards the toaster on the counter. ", " STEP 11: Place the lettuce to the right of the knife on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " -0.147", " 0.111", " -1.545", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Kettle", " -2.477", " 0.953", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "3", " Potato", " -2.047", " 1.522", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.658", " 0.912", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.167", " 0.912", " 0.292", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "6", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.791", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "8", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Plate", " -1.959", " 0.512", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.785", " 0.910", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.340", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "13", " Tomato", " 1.663", " 0.961", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " Bowl", " 0.332", " 0.108", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 0.753", " 0.918", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "19", " Lettuce", " 1.658", " 1.002", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " 1.781", " 1.002", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " -0.975", " 1.010", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Bread", " 1.299", " 0.978", " -1.532", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Knife", " -2.340", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " -2.340", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -0.634", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Cup", " -2.135", " 1.051", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Tomato", " -2.135", " 1.101", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.680", " 0.108", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Plate", " -0.111", " 0.900", " -1.596", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " 1.907", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 1.601", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Egg", " -0.267", " 0.947", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "39", " Apple", " -2.397", " 1.118", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "41", " Potato", " 0.856", " 0.949", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "42", " Pan", " -1.959", " 0.780", " -1.763", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "43", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.306", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Spoon", " 1.858", " 0.775", " 0.339", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "45", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk across the room, then turn right and walk over to the kitchen counter where the dishwasher is. | STEP 2: Pick up the metal butter knife off of the counter. | STEP 3: Use the metal butter knife to slice up the closest head of lettuce. | STEP 4: Turn right and take a step, then turn right again to face the kitchen counter. | STEP 5: Open the lower right cabinet door and place the metal butter knife inside. | STEP 6: Turn around and walk back over to the sliced head of lettuce. | STEP 7: Pick up a piece of sliced lettuce. | STEP 8: Turn right and begin walking across the room, then stop once at the fridge and turn left. | STEP 9: Open the fridge door and place the piece of sliced lettuce on the second rack from the bottom, and close the fridge door, after a couple seconds open the fridge door, remove the piece of sliced lettuce, and close the door. | STEP 10: Turn left and begin walking across the room, then hang a left and walk up to the toaster on the kitchen counter. | STEP 11: Place the chilled piece of sliced lettuce onto the counter in front of the toaster. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk across the room, then turn right and walk over to the kitchen counter where the dishwasher is. ", " STEP 2: Pick up the metal butter knife off of the counter. ", " STEP 3: Use the metal butter knife to slice up the closest head of lettuce. ", " STEP 4: Turn right and take a step, then turn right again to face the kitchen counter. ", " STEP 5: Open the lower right cabinet door and place the metal butter knife inside. ", " STEP 6: Turn around and walk back over to the sliced head of lettuce. ", " STEP 7: Pick up a piece of sliced lettuce. ", " STEP 8: Turn right and begin walking across the room, then stop once at the fridge and turn left. ", " STEP 9: Open the fridge door and place the piece of sliced lettuce on the second rack from the bottom, and close the fridge door, after a couple seconds open the fridge door, remove the piece of sliced lettuce, and close the door. ", " STEP 10: Turn left and begin walking across the room, then hang a left and walk up to the toaster on the kitchen counter. ", " STEP 11: Place the chilled piece of sliced lettuce onto the counter in front of the toaster. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " -0.147", " 0.111", " -1.545", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Kettle", " -2.477", " 0.953", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "3", " Potato", " -2.047", " 1.522", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.658", " 0.912", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.167", " 0.912", " 0.292", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "6", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.791", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "8", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Plate", " -1.959", " 0.512", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.785", " 0.910", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.340", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "13", " Tomato", " 1.663", " 0.961", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " Bowl", " 0.332", " 0.108", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 0.753", " 0.918", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "19", " Lettuce", " 1.658", " 1.002", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " 1.781", " 1.002", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " -0.975", " 1.010", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Bread", " 1.299", " 0.978", " -1.532", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Knife", " -2.340", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " -2.340", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -0.634", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Cup", " -2.135", " 1.051", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Tomato", " -2.135", " 1.101", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.680", " 0.108", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Plate", " -0.111", " 0.900", " -1.596", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " 1.907", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 1.601", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Egg", " -0.267", " 0.947", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "39", " Apple", " -2.397", " 1.118", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "41", " Potato", " 0.856", " 0.949", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "42", " Pan", " -1.959", " 0.780", " -1.763", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "43", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.306", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Spoon", " 1.858", " 0.775", " 0.339", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "45", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the end of the counter and turn right. | STEP 2: Pick the knife on the counter up. | STEP 3: Slice the lettuce on the counter. | STEP 4: Turn around to the bottom cabinet just to the right of the cook stove. | STEP 5: Put the knife on the bottom shelf of the cupboard. | STEP 6: Shut the cabinet door and turn back to the lettuce. | STEP 7: Pick up a slice of lettuce off of the counter. | STEP 8: Turn to the right and walk down to the refrigerator. | STEP 9: Open the refrigerator, put the lettuce on the middle rack and close the door, wait a little bit and then open the door again and take the lettuce back out. | STEP 10: Turn to the left and walk to the cabinet on the left that is on the left side of the cook stove. | STEP 11: Put the lettuce on the cabinet just to the right of the knife and spatula . | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the end of the counter and turn right. ", " STEP 2: Pick the knife on the counter up. ", " STEP 3: Slice the lettuce on the counter. ", " STEP 4: Turn around to the bottom cabinet just to the right of the cook stove. ", " STEP 5: Put the knife on the bottom shelf of the cupboard. ", " STEP 6: Shut the cabinet door and turn back to the lettuce. ", " STEP 7: Pick up a slice of lettuce off of the counter. ", " STEP 8: Turn to the right and walk down to the refrigerator. ", " STEP 9: Open the refrigerator, put the lettuce on the middle rack and close the door, wait a little bit and then open the door again and take the lettuce back out. ", " STEP 10: Turn to the left and walk to the cabinet on the left that is on the left side of the cook stove. ", " STEP 11: Put the lettuce on the cabinet just to the right of the knife and spatula . ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -2.490", " 0.875", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " DishSponge", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -2.807", " 0.878", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Kettle", " -1.649", " 0.120", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spatula", " -1.849", " 0.927", " -1.591", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Spatula", " 0.069", " 0.943", " -1.790", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -2.510", " 0.875", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "11", " Knife", " -2.964", " 0.900", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.516", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -3.122", " 0.922", " 2.968", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "15", " Tomato", " -0.035", " 1.619", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "16", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " -0.149", " 1.141", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.072", " 0.908", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.321", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "20", " Bread", " -2.072", " 0.995", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Mug", " 3.793", " 0.547", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " -2.584", " 0.873", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " 0.571", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "26", " Tomato", " -2.248", " 0.922", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "29", " Vase", " -2.152", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Cup", " -2.673", " 0.876", " 2.997", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "31", " WineBottle", " -0.181", " 0.122", " -1.492", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Plate", " -0.263", " 1.576", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "33", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.859", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "34", " Potato", " -2.659", " 0.911", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "35", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -2.828", " 0.900", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.724", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "39", " Lettuce", " -2.996", " 0.939", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 56" ], [ "42", " Vase", " 1.648", " 0.115", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "45", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -0.330", " 0.698", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Mug", " -0.035", " 0.797", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "49", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 79" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -1.888", " 1.655", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the kitchen sink on the left side of the room | STEP 2: grab the butter knife off of the back side of the left side kitchen sink | STEP 3: turn right and walk over to the kitchen table in the corner of the room on the way right | STEP 4: slice up the tomato there on the table into slices | STEP 5: turn around and walk back over to the kitchen sink | STEP 6: place the butter knife down in the kitchen sink on the right | STEP 7: turn right and walk back over to the kitchen table in the right corner of the room | STEP 8: grab an tomato slice off of the kitchen table | STEP 9: turn around and walk back over to the sink | STEP 10: put the tomato slice in the kitchen sink on the right, rinse if off, and then take it back out | STEP 11: turn right and walk to the counter, turn right and walk to the fridge, turn left and walk to the wall at the end of the room, turn right and walk to the table, finally turn right to face table | STEP 12: place the tomato slice down on the table in between the two tomatoes there | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the kitchen sink on the left side of the room ", " STEP 2: grab the butter knife off of the back side of the left side kitchen sink ", " STEP 3: turn right and walk over to the kitchen table in the corner of the room on the way right ", " STEP 4: slice up the tomato there on the table into slices ", " STEP 5: turn around and walk back over to the kitchen sink ", " STEP 6: place the butter knife down in the kitchen sink on the right ", " STEP 7: turn right and walk back over to the kitchen table in the right corner of the room ", " STEP 8: grab an tomato slice off of the kitchen table ", " STEP 9: turn around and walk back over to the sink ", " STEP 10: put the tomato slice in the kitchen sink on the right, rinse if off, and then take it back out ", " STEP 11: turn right and walk to the counter, turn right and walk to the fridge, turn left and walk to the wall at the end of the room, turn right and walk to the table, finally turn right to face table ", " STEP 12: place the tomato slice down on the table in between the two tomatoes there ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -2.490", " 0.875", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " DishSponge", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -2.807", " 0.878", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Kettle", " -1.649", " 0.120", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spatula", " -1.849", " 0.927", " -1.591", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Spatula", " 0.069", " 0.943", " -1.790", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -2.510", " 0.875", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "11", " Knife", " -2.964", " 0.900", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.516", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -3.122", " 0.922", " 2.968", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "15", " Tomato", " -0.035", " 1.619", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "16", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " -0.149", " 1.141", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.072", " 0.908", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.321", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "20", " Bread", " -2.072", " 0.995", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Mug", " 3.793", " 0.547", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " -2.584", " 0.873", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " 0.571", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "26", " Tomato", " -2.248", " 0.922", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "29", " Vase", " -2.152", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Cup", " -2.673", " 0.876", " 2.997", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "31", " WineBottle", " -0.181", " 0.122", " -1.492", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Plate", " -0.263", " 1.576", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "33", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.859", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "34", " Potato", " -2.659", " 0.911", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "35", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -2.828", " 0.900", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.724", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "39", " Lettuce", " -2.996", " 0.939", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 56" ], [ "42", " Vase", " 1.648", " 0.115", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "45", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -0.330", " 0.698", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Mug", " -0.035", " 0.797", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "49", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 79" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -1.888", " 1.655", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the refrigerator, turn left, walk towards the sink. | STEP 2: Pick up the knife that is on the left side of the sink, sitting on a tray. | STEP 3: Take the knife and turn right then walk towards the counter, then turn right again and walk towards garbage can hang a left then walk towards the window, turn right again and walk towards the brown table. | STEP 4: Take the knife and slice the tomato on the table. | STEP 5: Take the knife, turn around and walk towards the counter top. Turn left and walk towards the refrigerator, turn right and walk towards the sink. | STEP 6: Place the knife next to the glass in the sink. | STEP 7: Turn right and walk towards the counter, turn right again and walk towards the garbage can, the turn left and walk towards the window, hang a right and walk towards the brown table. | STEP 8: Pick up a tomato slice from the table. | STEP 9: Turn around and walk towards the counter top, then turn left and walk towards the refrigerator, hang a right and walk towards the sink. | STEP 10: Place the tomato slice next to the knife in the sink and turn the water on to rinse the tomato slice, then turn the water off and pick up the slice of tomato in the sink. | STEP 11: Turn right and walk towards the the counter, turn right and walk towards the garbage can, turn left and walk all the way towards the window, then turn right and walk towards the brown chair closest to the wall. | STEP 12: Place the tomato slice in between two tomatoes. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the refrigerator, turn left, walk towards the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife that is on the left side of the sink, sitting on a tray. ", " STEP 3: Take the knife and turn right then walk towards the counter, then turn right again and walk towards garbage can hang a left then walk towards the window, turn right again and walk towards the brown table. ", " STEP 4: Take the knife and slice the tomato on the table. ", " STEP 5: Take the knife, turn around and walk towards the counter top. Turn left and walk towards the refrigerator, turn right and walk towards the sink. ", " STEP 6: Place the knife next to the glass in the sink. ", " STEP 7: Turn right and walk towards the counter, turn right again and walk towards the garbage can, the turn left and walk towards the window, hang a right and walk towards the brown table. ", " STEP 8: Pick up a tomato slice from the table. ", " STEP 9: Turn around and walk towards the counter top, then turn left and walk towards the refrigerator, hang a right and walk towards the sink. ", " STEP 10: Place the tomato slice next to the knife in the sink and turn the water on to rinse the tomato slice, then turn the water off and pick up the slice of tomato in the sink. ", " STEP 11: Turn right and walk towards the the counter, turn right and walk towards the garbage can, turn left and walk all the way towards the window, then turn right and walk towards the brown chair closest to the wall. ", " STEP 12: Place the tomato slice in between two tomatoes. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -2.490", " 0.875", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " DishSponge", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -2.807", " 0.878", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Kettle", " -1.649", " 0.120", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spatula", " -1.849", " 0.927", " -1.591", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Spatula", " 0.069", " 0.943", " -1.790", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -2.510", " 0.875", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "11", " Knife", " -2.964", " 0.900", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.516", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -3.122", " 0.922", " 2.968", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "15", " Tomato", " -0.035", " 1.619", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "16", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " -0.149", " 1.141", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.072", " 0.908", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.321", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "20", " Bread", " -2.072", " 0.995", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Mug", " 3.793", " 0.547", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " -2.584", " 0.873", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " 0.571", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "26", " Tomato", " -2.248", " 0.922", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "29", " Vase", " -2.152", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Cup", " -2.673", " 0.876", " 2.997", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "31", " WineBottle", " -0.181", " 0.122", " -1.492", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Plate", " -0.263", " 1.576", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "33", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.859", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "34", " Potato", " -2.659", " 0.911", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "35", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -2.828", " 0.900", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.724", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "39", " Lettuce", " -2.996", " 0.939", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 56" ], [ "42", " Vase", " 1.648", " 0.115", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "45", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -0.330", " 0.698", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Mug", " -0.035", " 0.797", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "49", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 79" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -1.888", " 1.655", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left towards the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the metal plate to the left of the sink. | STEP 3: Turn right, head towards the counter, turn right towards the end of the counter, turn left and then hang right towards the circle table. | STEP 4: Cut the tomato on the table into several slices. | STEP 5: Turn around, head towards the counter, make a slight left and hang right towards the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn right, head towards the counter, turn right towards the end of the counter, turn left and then hang right towards the circle table. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the table. | STEP 9: Turn around, head towards the counter, make a slight left and hang right towards the sink. | STEP 10: Place the tomato in the sink wash it and pick it back up. | STEP 11: Turn right, head towards the counter, turn right towards the end of the counter, turn left and then hang right towards the circle table. | STEP 12: Place the tomato in between the other two tomatoes on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left towards the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife on the metal plate to the left of the sink. ", " STEP 3: Turn right, head towards the counter, turn right towards the end of the counter, turn left and then hang right towards the circle table. ", " STEP 4: Cut the tomato on the table into several slices. ", " STEP 5: Turn around, head towards the counter, make a slight left and hang right towards the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the sink. ", " STEP 7: Turn right, head towards the counter, turn right towards the end of the counter, turn left and then hang right towards the circle table. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato from the table. ", " STEP 9: Turn around, head towards the counter, make a slight left and hang right towards the sink. ", " STEP 10: Place the tomato in the sink wash it and pick it back up. ", " STEP 11: Turn right, head towards the counter, turn right towards the end of the counter, turn left and then hang right towards the circle table. ", " STEP 12: Place the tomato in between the other two tomatoes on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -2.490", " 0.875", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " DishSponge", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -2.807", " 0.878", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Kettle", " -1.649", " 0.120", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spatula", " -1.849", " 0.927", " -1.591", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Spatula", " 0.069", " 0.943", " -1.790", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -2.510", " 0.875", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "11", " Knife", " -2.964", " 0.900", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.516", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -3.122", " 0.922", " 2.968", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "15", " Tomato", " -0.035", " 1.619", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "16", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " -0.149", " 1.141", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.072", " 0.908", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.321", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "20", " Bread", " -2.072", " 0.995", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Mug", " 3.793", " 0.547", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " -2.584", " 0.873", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " 0.571", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "26", " Tomato", " -2.248", " 0.922", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "29", " Vase", " -2.152", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Cup", " -2.673", " 0.876", " 2.997", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "31", " WineBottle", " -0.181", " 0.122", " -1.492", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Plate", " -0.263", " 1.576", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "33", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.859", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "34", " Potato", " -2.659", " 0.911", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "35", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -2.828", " 0.900", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.724", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "39", " Lettuce", " -2.996", " 0.939", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 56" ], [ "42", " Vase", " 1.648", " 0.115", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "45", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -0.330", " 0.698", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Mug", " -0.035", " 0.797", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "49", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 79" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -1.888", " 1.655", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left then move forward to the sink | STEP 2: Pink up the knife on the left side of the sink | STEP 3: Turn to your right move a little the turn right head to the round table | STEP 4: Slice the tomato into pieces on the table | STEP 5: Turn around to your right, walk straight then left then head to the sink | STEP 6: Put the knife in the sink | STEP 7: Turn to your right,move a forward then head to the round table | STEP 8: Pick a slice of tomato | STEP 9: Turn to your right then left then head to the sink | STEP 10: Put the tomato in the sink and rinse it | STEP 11: Turn to your right move forward then right then head to the other side of the table on the left | STEP 12: Put the slice tomato beside the cabbage on the round table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left then move forward to the sink ", " STEP 2: Pink up the knife on the left side of the sink ", " STEP 3: Turn to your right move a little the turn right head to the round table ", " STEP 4: Slice the tomato into pieces on the table ", " STEP 5: Turn around to your right, walk straight then left then head to the sink ", " STEP 6: Put the knife in the sink ", " STEP 7: Turn to your right,move a forward then head to the round table ", " STEP 8: Pick a slice of tomato ", " STEP 9: Turn to your right then left then head to the sink ", " STEP 10: Put the tomato in the sink and rinse it ", " STEP 11: Turn to your right move forward then right then head to the other side of the table on the left ", " STEP 12: Put the slice tomato beside the cabbage on the round table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -2.490", " 0.875", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " DishSponge", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -2.807", " 0.878", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Kettle", " -1.649", " 0.120", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spatula", " -1.849", " 0.927", " -1.591", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Spatula", " 0.069", " 0.943", " -1.790", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -2.510", " 0.875", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "11", " Knife", " -2.964", " 0.900", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.516", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -3.122", " 0.922", " 2.968", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "15", " Tomato", " -0.035", " 1.619", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "16", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " -0.149", " 1.141", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.072", " 0.908", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.321", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "20", " Bread", " -2.072", " 0.995", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Mug", " 3.793", " 0.547", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " -2.584", " 0.873", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " 0.571", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "26", " Tomato", " -2.248", " 0.922", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "29", " Vase", " -2.152", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Cup", " -2.673", " 0.876", " 2.997", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "31", " WineBottle", " -0.181", " 0.122", " -1.492", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Plate", " -0.263", " 1.576", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "33", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.859", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "34", " Potato", " -2.659", " 0.911", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "35", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -2.828", " 0.900", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.724", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "39", " Lettuce", " -2.996", " 0.939", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 56" ], [ "42", " Vase", " 1.648", " 0.115", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "45", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -0.330", " 0.698", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Mug", " -0.035", " 0.797", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "49", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 79" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -1.888", " 1.655", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: take a few steps forward and turn to the left and go to the sink | STEP 2: pick up the knife from the left sink basin | STEP 3: turn to the right and go to the counter and turn to the right and go forward past the counter and turn to the left and take a few steps and turn to the right and go to the table | STEP 4: slice the tomato on the table | STEP 5: turn to the right and go to the wall and turn right and go a few steps to clear the refrigerator and turn to the left and take a few steps and turn right and go to the sink | STEP 6: put the knife in the right sink basin | STEP 7: turn to the right and go to the counter and turn to the right and go forward past the counter and turn to the left and take a few steps and turn to the right and go to the table | STEP 8: pick up a slice of tomato from the table | STEP 9: turn to the right and go to the wall and turn right and go a few steps to clear the refrigerator and turn to the left and take a few steps and turn right and go to the sink | STEP 10: put the tomato slice in the right sink basin and turn on the water to fill the sink and turn off and drain the sink and pick up the tomato slice | STEP 11: turn to the right and go to the counter and turn right and go forward past the counter and turn left and go to the wall and turn right and go to the chair and turn to the right | STEP 12: put the tomato slice on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: take a few steps forward and turn to the left and go to the sink ", " STEP 2: pick up the knife from the left sink basin ", " STEP 3: turn to the right and go to the counter and turn to the right and go forward past the counter and turn to the left and take a few steps and turn to the right and go to the table ", " STEP 4: slice the tomato on the table ", " STEP 5: turn to the right and go to the wall and turn right and go a few steps to clear the refrigerator and turn to the left and take a few steps and turn right and go to the sink ", " STEP 6: put the knife in the right sink basin ", " STEP 7: turn to the right and go to the counter and turn to the right and go forward past the counter and turn to the left and take a few steps and turn to the right and go to the table ", " STEP 8: pick up a slice of tomato from the table ", " STEP 9: turn to the right and go to the wall and turn right and go a few steps to clear the refrigerator and turn to the left and take a few steps and turn right and go to the sink ", " STEP 10: put the tomato slice in the right sink basin and turn on the water to fill the sink and turn off and drain the sink and pick up the tomato slice ", " STEP 11: turn to the right and go to the counter and turn right and go forward past the counter and turn left and go to the wall and turn right and go to the chair and turn to the right ", " STEP 12: put the tomato slice on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -2.490", " 0.875", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " DishSponge", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -2.807", " 0.878", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Kettle", " -1.649", " 0.120", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spatula", " -1.849", " 0.927", " -1.591", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Spatula", " 0.069", " 0.943", " -1.790", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -2.510", " 0.875", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "11", " Knife", " -2.964", " 0.900", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.516", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -3.122", " 0.922", " 2.968", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "15", " Tomato", " -0.035", " 1.619", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "16", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " -0.149", " 1.141", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.072", " 0.908", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.321", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "20", " Bread", " -2.072", " 0.995", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Mug", " 3.793", " 0.547", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " -2.584", " 0.873", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " 0.571", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "26", " Tomato", " -2.248", " 0.922", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "29", " Vase", " -2.152", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Cup", " -2.673", " 0.876", " 2.997", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "31", " WineBottle", " -0.181", " 0.122", " -1.492", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Plate", " -0.263", " 1.576", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "33", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.859", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "34", " Potato", " -2.659", " 0.911", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "35", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -2.828", " 0.900", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.724", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "39", " Lettuce", " -2.996", " 0.939", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 56" ], [ "42", " Vase", " 1.648", " 0.115", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " DishSponge", " -0.459", " 0.121", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "45", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -0.330", " 0.698", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Mug", " -0.035", " 0.797", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "49", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 79" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -1.888", " 1.655", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk to the sink. | STEP 2: Pick up knife from the dish drying area to the left of the sink. | STEP 3: Turn right, walk to counter, turn right, walk to fridge, turn left, walk to end of counter, turn right, go to the round table. | STEP 4: Slice tomato on the table. | STEP 5: Turn right, walk to wall, turn right, walk to counter, turn left, walk to refrigerator, turn right, walk to sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Turn right, walk to counter, turn right, walk to fridge, turn left, walk to end of counter, turn right, go to the round table. | STEP 8: Pick up tomato slice from table. | STEP 9: Turn right, walk to wall, turn right, walk to counter, turn left, walk to refrigerator, turn right, walk to sink. | STEP 10: Put tomato in sink, fill sink with water, drain sink, take tomato out of sink. | STEP 11: Turn right, walk to counter, turn right, walk to fridge, turn left, walk to end of counter, turn right, go to the round table. | STEP 12: Put tomato slice on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up knife from the dish drying area to the left of the sink. ", " STEP 3: Turn right, walk to counter, turn right, walk to fridge, turn left, walk to end of counter, turn right, go to the round table. ", " STEP 4: Slice tomato on the table. ", " STEP 5: Turn right, walk to wall, turn right, walk to counter, turn left, walk to refrigerator, turn right, walk to sink. ", " STEP 6: Put the knife in the sink. ", " STEP 7: Turn right, walk to counter, turn right, walk to fridge, turn left, walk to end of counter, turn right, go to the round table. ", " STEP 8: Pick up tomato slice from table. ", " STEP 9: Turn right, walk to wall, turn right, walk to counter, turn left, walk to refrigerator, turn right, walk to sink. ", " STEP 10: Put tomato in sink, fill sink with water, drain sink, take tomato out of sink. ", " STEP 11: Turn right, walk to counter, turn right, walk to fridge, turn left, walk to end of counter, turn right, go to the round table. ", " STEP 12: Put tomato slice on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.533", " 0.949", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "2", " Potato", " 3.152", " 0.785", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "3", " Ladle", " 0.547", " 0.945", " 0.140", " 0", " 216.810", " 0", " 96" ], [ "4", " DishSponge", " 3.084", " 0.175", " -0.870", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " DishSponge", " 3.141", " 0.175", " -0.702", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Spatula", " -0.868", " 0.146", " 0.401", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "7", " Spatula", " -0.786", " 0.341", " -0.098", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " 1.229", " 0.911", " 0.747", " 0", " 180", " 0", " 96" ], [ "9", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " CellPhone", " -0.950", " 0.128", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "11", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "12", " Apple", " -0.789", " 0.974", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Apple", " -0.857", " 0.974", " -0.671", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "14", " Lettuce", " 0.836", " 0.973", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.415", " 0.896", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.888", " 0.897", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.101", " 0.909", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "18", " Egg", " 2.987", " 0.799", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "19", " Egg", " 0.550", " 0.963", " 0.259", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "20", " Cup", " -0.182", " 1.261", " -1.502", " 0", " 45", " 0", " 82" ], [ "21", " Cup", " 1.086", " 0.711", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "22", " Plate", " 3.181", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "23", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Knife", " 1.360", " 0.933", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "25", " Knife", " 0.775", " 0.936", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "26", " Plate", " 1.208", " 1.687", " -1.480", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Glassbottle", " 3.155", " 0.101", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "28", " SoapBottle", " 1.229", " 0.920", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "29", " Potato", " 1.242", " 1.111", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "30", " Fork", " 0.781", " 0.911", " 0.452", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " 1.360", " 0.945", " 0.038", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "32", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "33", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "34", " Spatula", " -0.827", " 0.532", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "35", " Knife", " 0.494", " 0.925", " -1.516", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Cup", " 0.356", " 0.908", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.991", " 0.514", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Egg", " 3.069", " 0.799", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.661", " 0.703", " -0.777", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " 1.360", " 0.908", " 0.322", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "42", " Apple", " -1.043", " 0.974", " -0.691", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 0.007", " 0.979", " -1.435", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "45", " CellPhone", " -0.909", " 0.323", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "46", " DishSponge", " -0.717", " 0.899", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "47", " Tomato", " 3.122", " 0.937", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.298", " 0", " 180", " 0", " 110" ], [ "49", " Bowl", " -1.008", " 0.897", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "50", " Mug", " 2.914", " 0.170", " -0.828", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the stove, turn right and walk to the end of the counter on the right, turn left and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the apple between the microwave the the green sponge. | STEP 3: Turn right, walk to the wall, turn left and face the microwave. | STEP 4: Open the microwave door, place the apple on the plate inside, close the door and turn the microwave on. When the microwave turns off, open the door, remove the apple, and close the microwave door. | STEP 5: Turn left, walk toward the stove, turn right and face the counter. | STEP 6: Place the apple on the counter in front of the head of lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the stove, turn right and walk to the end of the counter on the right, turn left and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the apple between the microwave the the green sponge. ", " STEP 3: Turn right, walk to the wall, turn left and face the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave door, place the apple on the plate inside, close the door and turn the microwave on. When the microwave turns off, open the door, remove the apple, and close the microwave door. ", " STEP 5: Turn left, walk toward the stove, turn right and face the counter. ", " STEP 6: Place the apple on the counter in front of the head of lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.533", " 0.949", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "2", " Potato", " 3.152", " 0.785", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "3", " Ladle", " 0.547", " 0.945", " 0.140", " 0", " 216.810", " 0", " 96" ], [ "4", " DishSponge", " 3.084", " 0.175", " -0.870", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " DishSponge", " 3.141", " 0.175", " -0.702", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Spatula", " -0.868", " 0.146", " 0.401", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "7", " Spatula", " -0.786", " 0.341", " -0.098", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " 1.229", " 0.911", " 0.747", " 0", " 180", " 0", " 96" ], [ "9", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " CellPhone", " -0.950", " 0.128", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "11", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "12", " Apple", " -0.789", " 0.974", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Apple", " -0.857", " 0.974", " -0.671", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "14", " Lettuce", " 0.836", " 0.973", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.415", " 0.896", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.888", " 0.897", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.101", " 0.909", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "18", " Egg", " 2.987", " 0.799", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "19", " Egg", " 0.550", " 0.963", " 0.259", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "20", " Cup", " -0.182", " 1.261", " -1.502", " 0", " 45", " 0", " 82" ], [ "21", " Cup", " 1.086", " 0.711", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "22", " Plate", " 3.181", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "23", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Knife", " 1.360", " 0.933", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "25", " Knife", " 0.775", " 0.936", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "26", " Plate", " 1.208", " 1.687", " -1.480", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Glassbottle", " 3.155", " 0.101", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "28", " SoapBottle", " 1.229", " 0.920", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "29", " Potato", " 1.242", " 1.111", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "30", " Fork", " 0.781", " 0.911", " 0.452", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " 1.360", " 0.945", " 0.038", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "32", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "33", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "34", " Spatula", " -0.827", " 0.532", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "35", " Knife", " 0.494", " 0.925", " -1.516", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Cup", " 0.356", " 0.908", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.991", " 0.514", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Egg", " 3.069", " 0.799", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.661", " 0.703", " -0.777", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " 1.360", " 0.908", " 0.322", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "42", " Apple", " -1.043", " 0.974", " -0.691", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 0.007", " 0.979", " -1.435", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "45", " CellPhone", " -0.909", " 0.323", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "46", " DishSponge", " -0.717", " 0.899", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "47", " Tomato", " 3.122", " 0.937", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.298", " 0", " 180", " 0", " 110" ], [ "49", " Bowl", " -1.008", " 0.897", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "50", " Mug", " 2.914", " 0.170", " -0.828", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight, turn right near the stove, walk straight and turn left when you see a sponge on the counter top. | STEP 2: Pick up the yellow apple near the microwave on the counter top | STEP 3: Go to the right a little bit to go to the microwave. | STEP 4: Open the microwave, put the apple in it, close the microwave, let it heat for a while, pick it up again and close the microwave. | STEP 5: Go to the left and turn right before the toaster on the counter top. | STEP 6: Put the apple in front of the lettuce on the counter top. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight, turn right near the stove, walk straight and turn left when you see a sponge on the counter top. ", " STEP 2: Pick up the yellow apple near the microwave on the counter top ", " STEP 3: Go to the right a little bit to go to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave, put the apple in it, close the microwave, let it heat for a while, pick it up again and close the microwave. ", " STEP 5: Go to the left and turn right before the toaster on the counter top. ", " STEP 6: Put the apple in front of the lettuce on the counter top. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.533", " 0.949", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "2", " Potato", " 3.152", " 0.785", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "3", " Ladle", " 0.547", " 0.945", " 0.140", " 0", " 216.810", " 0", " 96" ], [ "4", " DishSponge", " 3.084", " 0.175", " -0.870", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " DishSponge", " 3.141", " 0.175", " -0.702", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Spatula", " -0.868", " 0.146", " 0.401", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "7", " Spatula", " -0.786", " 0.341", " -0.098", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " 1.229", " 0.911", " 0.747", " 0", " 180", " 0", " 96" ], [ "9", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " CellPhone", " -0.950", " 0.128", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "11", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "12", " Apple", " -0.789", " 0.974", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Apple", " -0.857", " 0.974", " -0.671", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "14", " Lettuce", " 0.836", " 0.973", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.415", " 0.896", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.888", " 0.897", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.101", " 0.909", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "18", " Egg", " 2.987", " 0.799", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "19", " Egg", " 0.550", " 0.963", " 0.259", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "20", " Cup", " -0.182", " 1.261", " -1.502", " 0", " 45", " 0", " 82" ], [ "21", " Cup", " 1.086", " 0.711", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "22", " Plate", " 3.181", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "23", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Knife", " 1.360", " 0.933", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "25", " Knife", " 0.775", " 0.936", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "26", " Plate", " 1.208", " 1.687", " -1.480", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Glassbottle", " 3.155", " 0.101", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "28", " SoapBottle", " 1.229", " 0.920", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "29", " Potato", " 1.242", " 1.111", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "30", " Fork", " 0.781", " 0.911", " 0.452", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " 1.360", " 0.945", " 0.038", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "32", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "33", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "34", " Spatula", " -0.827", " 0.532", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "35", " Knife", " 0.494", " 0.925", " -1.516", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Lettuce", " -0.935", " 0.965", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Cup", " 0.356", " 0.908", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.991", " 0.514", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Egg", " 3.069", " 0.799", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.661", " 0.703", " -0.777", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " 1.360", " 0.908", " 0.322", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "42", " Apple", " -1.043", " 0.974", " -0.691", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 0.007", " 0.979", " -1.435", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "45", " CellPhone", " -0.909", " 0.323", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "46", " DishSponge", " -0.717", " 0.899", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "47", " Tomato", " 3.122", " 0.937", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.298", " 0", " 180", " 0", " 110" ], [ "49", " Bowl", " -1.008", " 0.897", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "50", " Mug", " 2.914", " 0.170", " -0.828", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead and veer right to the microwave. | STEP 2: Pick up the apple on the left side of the microwave. | STEP 3: Walk right to the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Take a few steps left to the part of the counter with the toaster on it. | STEP 6: Place the apple on the counter in front of the lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead and veer right to the microwave. ", " STEP 2: Pick up the apple on the left side of the microwave. ", " STEP 3: Walk right to the microwave. ", " STEP 4: Heat the apple in the microwave. ", " STEP 5: Take a few steps left to the part of the counter with the toaster on it. ", " STEP 6: Place the apple on the counter in front of the lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.902", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.732", " 0.081", " 0.760", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Cloth", " -2.992", " 0.081", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "3", " Cloth", " -2.183", " 0.081", " 0.696", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "4", " Candle", " -2.294", " 1.002", " 0.938", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "5", " Candle", " -0.860", " 1.087", " 0.875", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.856", " 0.184", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.004", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "9", " Candle", " -1.553", " 0.122", " 0.825", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " SoapBar", " -1.508", " 0.961", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.173", " 0.514", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " Cloth", " 0.419", " 0.034", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.991", " 1.042", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.777", " 0.082", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.957", " 0.184", " -1.56", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "19", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk towards wall, turn right, walk forward to sink | STEP 2: Open cupboard below sink, pick up dirty cloth, close cupboard | STEP 3: Turn right, walk forward, turn left at sink | STEP 4: Put dirty cloth in sink, turn on water, turn off water, | STEP 5: Pick up cloth, turn left walk to wall, turn right | STEP 6: Put cloth on top of counter in between sinks | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk towards wall, turn right, walk forward to sink ", " STEP 2: Open cupboard below sink, pick up dirty cloth, close cupboard ", " STEP 3: Turn right, walk forward, turn left at sink ", " STEP 4: Put dirty cloth in sink, turn on water, turn off water, ", " STEP 5: Pick up cloth, turn left walk to wall, turn right ", " STEP 6: Put cloth on top of counter in between sinks ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.902", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.732", " 0.081", " 0.760", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Cloth", " -2.992", " 0.081", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "3", " Cloth", " -2.183", " 0.081", " 0.696", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "4", " Candle", " -2.294", " 1.002", " 0.938", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "5", " Candle", " -0.860", " 1.087", " 0.875", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.856", " 0.184", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.004", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "9", " Candle", " -1.553", " 0.122", " 0.825", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " SoapBar", " -1.508", " 0.961", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.173", " 0.514", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " Cloth", " 0.419", " 0.034", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.991", " 1.042", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.777", " 0.082", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.957", " 0.184", " -1.56", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "19", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move over to the far left sink on the left. | STEP 2: Open the left cabinet under the sink and pick up the rag in there. | STEP 3: Bring the rag to the left sink. | STEP 4: Wash the rag in the left sink. | STEP 5: Bring the rag out of the sink to the the counter right of the left sink. | STEP 6: Put the rag on the counter, to the right of the left sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move over to the far left sink on the left. ", " STEP 2: Open the left cabinet under the sink and pick up the rag in there. ", " STEP 3: Bring the rag to the left sink. ", " STEP 4: Wash the rag in the left sink. ", " STEP 5: Bring the rag out of the sink to the the counter right of the left sink. ", " STEP 6: Put the rag on the counter, to the right of the left sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.902", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.732", " 0.081", " 0.760", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Cloth", " -2.992", " 0.081", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "3", " Cloth", " -2.183", " 0.081", " 0.696", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "4", " Candle", " -2.294", " 1.002", " 0.938", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "5", " Candle", " -0.860", " 1.087", " 0.875", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.856", " 0.184", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.004", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "9", " Candle", " -1.553", " 0.122", " 0.825", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " SoapBar", " -1.508", " 0.961", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.173", " 0.514", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " Cloth", " 0.419", " 0.034", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.991", " 1.042", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.777", " 0.082", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.957", " 0.184", " -1.56", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "19", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the left side of the sink counter. | STEP 2: Open the leftmost lower cabinet door and take the dirty purple rag out of the cabinet, then close the cabinet door. | STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn left to face the sink. | STEP 4: Put the dirty purple rag in the left sink and turn on the water, after a couple seconds turn off the water and remove the now clean purple rag. | STEP 5: Turn left and walk forward, then turn right to face the counter. | STEP 6: Put the clean purple rag on the counter in between the sinks. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the left side of the sink counter. ", " STEP 2: Open the leftmost lower cabinet door and take the dirty purple rag out of the cabinet, then close the cabinet door. ", " STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn left to face the sink. ", " STEP 4: Put the dirty purple rag in the left sink and turn on the water, after a couple seconds turn off the water and remove the now clean purple rag. ", " STEP 5: Turn left and walk forward, then turn right to face the counter. ", " STEP 6: Put the clean purple rag on the counter in between the sinks. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 69" ], [ "3", " CreditCard", " -2.438", " 0.908", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " CreditCard", " 0.097", " 0.744", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "5", " DishSponge", " -2.521", " 0.910", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Kettle", " -2.848", " 2.044", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Fork", " -1.332", " 0.852", " -1.305", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "8", " Egg", " -2.920", " 1.509", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "9", " Knife", " 0.721", " 1.134", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "10", " Knife", " -2.499", " 0.769", " -0.027", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.757", " 0.037", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.736", " 1.666", " -1.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Bowl", " -0.239", " 0.910", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.535", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "16", " Bread", " 0.759", " 1.166", " 0.652", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "17", " Bread", " -2.740", " 1.727", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " Mug", " -2.920", " 1.668", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "19", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Fork", " -1.987", " 0.747", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Kettle", " 0.829", " 0.118", " -1.014", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "22", " CreditCard", " -2.438", " 0.908", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Bread", " 0.842", " 0.965", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Plate", " -1.458", " 0.843", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.438", " 1.663", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "27", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.140", " 0.112", " -0.984", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 0.203", " 1.152", " 1.056", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.009", " 1.108", " 1.898", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "31", " ButterKnife", " -2.222", " 0.9", " -0.997", " 0", " 323.977", " 0", " 69" ], [ "32", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "33", " DishSponge", " -1.970", " 1.662", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Egg", " -2.699", " 0.071", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "35", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "36", " Knife", " 0.765", " 0.934", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Cup", " -1.119", " 0.841", " -1.241", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 72" ], [ "39", " Bowl", " -0.556", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the rounded counter on the right. | STEP 2: Pick up the apple in the middle of the counter. | STEP 3: Turn right, hang a left around the counter and walk to the microwave on the counter ahead. | STEP 4: Put the apple inside the microwave, heat it, remove it and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the white fridge on the left. | STEP 6: Put the apple inside the fridge on the top shelf to the left of the lettuce and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the rounded counter on the right. ", " STEP 2: Pick up the apple in the middle of the counter. ", " STEP 3: Turn right, hang a left around the counter and walk to the microwave on the counter ahead. ", " STEP 4: Put the apple inside the microwave, heat it, remove it and close the door. ", " STEP 5: Turn around and walk to the white fridge on the left. ", " STEP 6: Put the apple inside the fridge on the top shelf to the left of the lettuce and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 69" ], [ "3", " CreditCard", " -2.438", " 0.908", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " CreditCard", " 0.097", " 0.744", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "5", " DishSponge", " -2.521", " 0.910", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Kettle", " -2.848", " 2.044", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Fork", " -1.332", " 0.852", " -1.305", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "8", " Egg", " -2.920", " 1.509", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "9", " Knife", " 0.721", " 1.134", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "10", " Knife", " -2.499", " 0.769", " -0.027", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.757", " 0.037", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.736", " 1.666", " -1.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Bowl", " -0.239", " 0.910", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.535", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "16", " Bread", " 0.759", " 1.166", " 0.652", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "17", " Bread", " -2.740", " 1.727", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " Mug", " -2.920", " 1.668", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "19", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Fork", " -1.987", " 0.747", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Kettle", " 0.829", " 0.118", " -1.014", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "22", " CreditCard", " -2.438", " 0.908", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Bread", " 0.842", " 0.965", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Plate", " -1.458", " 0.843", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.438", " 1.663", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "27", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.140", " 0.112", " -0.984", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 0.203", " 1.152", " 1.056", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.009", " 1.108", " 1.898", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "31", " ButterKnife", " -2.222", " 0.9", " -0.997", " 0", " 323.977", " 0", " 69" ], [ "32", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "33", " DishSponge", " -1.970", " 1.662", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Egg", " -2.699", " 0.071", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "35", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "36", " Knife", " 0.765", " 0.934", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Cup", " -1.119", " 0.841", " -1.241", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 72" ], [ "39", " Bowl", " -0.556", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the rounded end of the counter top. | STEP 2: Pick up the apple closest to you, on the counter. | STEP 3: Turn to your right and go past the counter, then turn to your left to step into the main kitchen area and head to the end of the left counter where the microwave is. | STEP 4: Place the apple in the microwave, heat it up, then remove the apple from the microwave. | STEP 5: Turn around and walk to the counter, then turn to your left and go to the refrigerator across from you. | STEP 6: Place the apple on the top shelf, to the left of the lettuce, in the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the rounded end of the counter top. ", " STEP 2: Pick up the apple closest to you, on the counter. ", " STEP 3: Turn to your right and go past the counter, then turn to your left to step into the main kitchen area and head to the end of the left counter where the microwave is. ", " STEP 4: Place the apple in the microwave, heat it up, then remove the apple from the microwave. ", " STEP 5: Turn around and walk to the counter, then turn to your left and go to the refrigerator across from you. ", " STEP 6: Place the apple on the top shelf, to the left of the lettuce, in the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 69" ], [ "3", " CreditCard", " -2.438", " 0.908", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " CreditCard", " 0.097", " 0.744", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "5", " DishSponge", " -2.521", " 0.910", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Kettle", " -2.848", " 2.044", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Fork", " -1.332", " 0.852", " -1.305", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "8", " Egg", " -2.920", " 1.509", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "9", " Knife", " 0.721", " 1.134", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "10", " Knife", " -2.499", " 0.769", " -0.027", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.757", " 0.037", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.736", " 1.666", " -1.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Bowl", " -0.239", " 0.910", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.535", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "16", " Bread", " 0.759", " 1.166", " 0.652", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "17", " Bread", " -2.740", " 1.727", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " Mug", " -2.920", " 1.668", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "19", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Fork", " -1.987", " 0.747", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Kettle", " 0.829", " 0.118", " -1.014", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "22", " CreditCard", " -2.438", " 0.908", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Bread", " 0.842", " 0.965", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Plate", " -1.458", " 0.843", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.438", " 1.663", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "27", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.140", " 0.112", " -0.984", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 0.203", " 1.152", " 1.056", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.009", " 1.108", " 1.898", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "31", " ButterKnife", " -2.222", " 0.9", " -0.997", " 0", " 323.977", " 0", " 69" ], [ "32", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "33", " DishSponge", " -1.970", " 1.662", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Egg", " -2.699", " 0.071", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "35", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "36", " Knife", " 0.765", " 0.934", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Cup", " -1.119", " 0.841", " -1.241", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 72" ], [ "39", " Bowl", " -0.556", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to face the counter with the knife, apple, and tomato. | STEP 2: Pick the apple up from the counter. | STEP 3: Cross the room and stand in front of the microwave. | STEP 4: Put the apple in the microwave and shut the door and then open the door and pick the apple up again. | STEP 5: Cross the room and turn to stand in front of the fridge. | STEP 6: Put the apple on the shelf in the fridge and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to face the counter with the knife, apple, and tomato. ", " STEP 2: Pick the apple up from the counter. ", " STEP 3: Cross the room and stand in front of the microwave. ", " STEP 4: Put the apple in the microwave and shut the door and then open the door and pick the apple up again. ", " STEP 5: Cross the room and turn to stand in front of the fridge. ", " STEP 6: Put the apple on the shelf in the fridge and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.922", " 1.441", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "2", " DishSponge", " -0.916", " 0.076", " 2.811", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.714", " 0.816", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "4", " WineBottle", " -0.360", " 1.028", " 1.079", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " WineBottle", " 2.441", " 0.765", " 3.540", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.858", " 0.335", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "7", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "8", " Spatula", " 2.191", " 0.779", " 3.710", " 0", " 315", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.103", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "10", " Egg", " 2.228", " 0.808", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Cup", " -1.045", " 1.026", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Plate", " 2.621", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Tomato", " -0.851", " 0.870", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "14", " Tomato", " 2.100", " 0.818", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.950", " 1.025", " 1.158", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " 2.597", " 0.763", " 3.418", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.794", " 1.023", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " PepperShaker", " 2.063", " 2.275", " -1.988", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.170", " 1.023", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " -0.968", " 1.500", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "21", " Apple", " -1.187", " 1.077", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Pan", " 2.991", " 0.032", " -1.074", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "23", " Glassbottle", " -1.059", " 1.442", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "24", " Knife", " 2.203", " 0.789", " 4.251", " 0", " 149.999", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " 2.975", " 0.763", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "26", " Egg", " 2.599", " 0.808", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Fork", " 1.578", " 0.801", " 1.671", " 0", " 317.0", " 0", " 65" ], [ "28", " Potato", " 2.875", " 1.068", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Ladle", " 2.875", " 1.066", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Tomato", " 1.925", " 0.818", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " Pot", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " 1.529", " 1.027", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Plate", " 2.450", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "34", " Spatula", " 1.409", " 1.041", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " 2.439", " 1.131", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "36", " Lettuce", " -0.577", " 0.874", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "37", " Apple", " -1.069", " 0.836", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.100", " 1.777", " 1.801", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " PepperShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "40", " ButterKnife", " 2.138", " 0.764", " 3.762", " 0", " 225", " 0", " 51" ], [ "41", " Bread", " 2.976", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "42", " Cup", " -0.645", " 0.815", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "43", " DishSponge", " 2.509", " 1.026", " 1.401", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "44", " Bowl", " 2.055", " 1.025", " 1.256", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "45", " Spoon", " 1.230", " 1.028", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "46", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "47", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk across the room to the door. | STEP 2: Pick up the spatula next to the wine bottle, turn around and go to the end of the counter by the toaster. | STEP 3: Turn around and go to the end of the counter by the toaster and open the drawer under the toaster. | STEP 4: Put the spatula in the drawer and close the drawer. | STEP 5: Turn around and walk across the room to the table. | STEP 6: Pick up the spatula laying on top of the butter knife. | STEP 7: Turn around and walk back to the end of the counter by the toaster. | STEP 8: Open the drawer under the toaster, put the spatula inside the drawer, and close it | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk across the room to the door. ", " STEP 2: Pick up the spatula next to the wine bottle, turn around and go to the end of the counter by the toaster. ", " STEP 3: Turn around and go to the end of the counter by the toaster and open the drawer under the toaster. ", " STEP 4: Put the spatula in the drawer and close the drawer. ", " STEP 5: Turn around and walk across the room to the table. ", " STEP 6: Pick up the spatula laying on top of the butter knife. ", " STEP 7: Turn around and walk back to the end of the counter by the toaster. ", " STEP 8: Open the drawer under the toaster, put the spatula inside the drawer, and close it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.922", " 1.441", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "2", " DishSponge", " -0.916", " 0.076", " 2.811", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.714", " 0.816", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "4", " WineBottle", " -0.360", " 1.028", " 1.079", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " WineBottle", " 2.441", " 0.765", " 3.540", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.858", " 0.335", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "7", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "8", " Spatula", " 2.191", " 0.779", " 3.710", " 0", " 315", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.103", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "10", " Egg", " 2.228", " 0.808", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Cup", " -1.045", " 1.026", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Plate", " 2.621", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Tomato", " -0.851", " 0.870", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "14", " Tomato", " 2.100", " 0.818", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.950", " 1.025", " 1.158", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " 2.597", " 0.763", " 3.418", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.794", " 1.023", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " PepperShaker", " 2.063", " 2.275", " -1.988", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.170", " 1.023", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " -0.968", " 1.500", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "21", " Apple", " -1.187", " 1.077", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Pan", " 2.991", " 0.032", " -1.074", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "23", " Glassbottle", " -1.059", " 1.442", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "24", " Knife", " 2.203", " 0.789", " 4.251", " 0", " 149.999", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " 2.975", " 0.763", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "26", " Egg", " 2.599", " 0.808", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Fork", " 1.578", " 0.801", " 1.671", " 0", " 317.0", " 0", " 65" ], [ "28", " Potato", " 2.875", " 1.068", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Ladle", " 2.875", " 1.066", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Tomato", " 1.925", " 0.818", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " Pot", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " 1.529", " 1.027", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Plate", " 2.450", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "34", " Spatula", " 1.409", " 1.041", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " 2.439", " 1.131", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "36", " Lettuce", " -0.577", " 0.874", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "37", " Apple", " -1.069", " 0.836", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.100", " 1.777", " 1.801", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " PepperShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "40", " ButterKnife", " 2.138", " 0.764", " 3.762", " 0", " 225", " 0", " 51" ], [ "41", " Bread", " 2.976", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "42", " Cup", " -0.645", " 0.815", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "43", " DishSponge", " 2.509", " 1.026", " 1.401", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "44", " Bowl", " 2.055", " 1.025", " 1.256", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "45", " Spoon", " 1.230", " 1.028", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "46", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "47", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward until you hit the wall then turn left and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the spatula above the salt shaker. | STEP 3: Turn left and walk until you are almost past the counter to your left then turn left and walk so you are facing the right side of that counter then walk a step forward to face the counter. | STEP 4: Put the spatula in the drawer under the top of the counter. | STEP 5: Turn right and walk until you are almost at the wall then turn right and walk to the table. | STEP 6: Pick up the spatula to the right of the tomatoes. | STEP 7: Walk back to where you put the first spatula. | STEP 8: Put the spatula to the left of the other spatula. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward until you hit the wall then turn left and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the spatula above the salt shaker. ", " STEP 3: Turn left and walk until you are almost past the counter to your left then turn left and walk so you are facing the right side of that counter then walk a step forward to face the counter. ", " STEP 4: Put the spatula in the drawer under the top of the counter. ", " STEP 5: Turn right and walk until you are almost at the wall then turn right and walk to the table. ", " STEP 6: Pick up the spatula to the right of the tomatoes. ", " STEP 7: Walk back to where you put the first spatula. ", " STEP 8: Put the spatula to the left of the other spatula. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.922", " 1.441", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "2", " DishSponge", " -0.916", " 0.076", " 2.811", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.714", " 0.816", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "4", " WineBottle", " -0.360", " 1.028", " 1.079", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " WineBottle", " 2.441", " 0.765", " 3.540", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.858", " 0.335", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "7", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "8", " Spatula", " 2.191", " 0.779", " 3.710", " 0", " 315", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.103", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "10", " Egg", " 2.228", " 0.808", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Cup", " -1.045", " 1.026", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Plate", " 2.621", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Tomato", " -0.851", " 0.870", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "14", " Tomato", " 2.100", " 0.818", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.950", " 1.025", " 1.158", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " 2.597", " 0.763", " 3.418", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.794", " 1.023", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " PepperShaker", " 2.063", " 2.275", " -1.988", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.170", " 1.023", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " -0.968", " 1.500", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "21", " Apple", " -1.187", " 1.077", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Pan", " 2.991", " 0.032", " -1.074", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "23", " Glassbottle", " -1.059", " 1.442", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "24", " Knife", " 2.203", " 0.789", " 4.251", " 0", " 149.999", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " 2.975", " 0.763", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "26", " Egg", " 2.599", " 0.808", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Fork", " 1.578", " 0.801", " 1.671", " 0", " 317.0", " 0", " 65" ], [ "28", " Potato", " 2.875", " 1.068", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Ladle", " 2.875", " 1.066", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Tomato", " 1.925", " 0.818", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " Pot", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " 1.529", " 1.027", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Plate", " 2.450", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "34", " Spatula", " 1.409", " 1.041", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " 2.439", " 1.131", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "36", " Lettuce", " -0.577", " 0.874", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "37", " Apple", " -1.069", " 0.836", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.100", " 1.777", " 1.801", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " PepperShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "40", " ButterKnife", " 2.138", " 0.764", " 3.762", " 0", " 225", " 0", " 51" ], [ "41", " Bread", " 2.976", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "42", " Cup", " -0.645", " 0.815", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "43", " DishSponge", " 2.509", " 1.026", " 1.401", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "44", " Bowl", " 2.055", " 1.025", " 1.256", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "45", " Spoon", " 1.230", " 1.028", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "46", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "47", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the right side of the kitchen counter | STEP 2: grab the spatula off of the counter | STEP 3: turn and walk over to the kitchen toaster | STEP 4: place the spatula inside the pull out drawer below the toaster | STEP 5: turn around and walk over to the kitchen table | STEP 6: grab the spatula off of the kitchen table | STEP 7: walk back over to the drawer below the kitchen toaster | STEP 8: place the spatula inside the pull out drawer to the left of the other spatula | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the right side of the kitchen counter ", " STEP 2: grab the spatula off of the counter ", " STEP 3: turn and walk over to the kitchen toaster ", " STEP 4: place the spatula inside the pull out drawer below the toaster ", " STEP 5: turn around and walk over to the kitchen table ", " STEP 6: grab the spatula off of the kitchen table ", " STEP 7: walk back over to the drawer below the kitchen toaster ", " STEP 8: place the spatula inside the pull out drawer to the left of the other spatula ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.931", " 0.023", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.921", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.185", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "4", " Egg", " -1.590", " 1.388", " 3.901", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "5", " Egg", " -1.185", " 0.936", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "6", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.580", " 1.633", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Bowl", " -2.519", " 0.993", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 1.904", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.580", " 1.845", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.098", " 1.395", " 3.976", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Lettuce", " -2.677", " 1.483", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Lettuce", " -1.185", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "15", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Mug", " -2.519", " 0.762", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " -1.697", " 1.687", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Fork", " 0.771", " 0.692", " 2.235", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "19", " Bread", " -2.636", " 1.244", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "20", " Spatula", " 1.024", " 0.838", " 2.111", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " 0.875", " 0.927", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " SoapBottle", " -2.779", " 0.822", " 3.405", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " Egg", " 0.950", " 0.859", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Cup", " -2.403", " 0.766", " 2.446", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "26", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.307", " 1.679", " 4.014", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.524", " 0.896", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "30", " ButterKnife", " -1.819", " 0.823", " 3.556", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " DishSponge", " 0.770", " 0.691", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "33", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " -1.909", " 0.698", " 3.774", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " Apple", " -1.486", " 1.420", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Knife", " -2.492", " 0.846", " 3.331", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "37", " Mug", " -1.486", " 1.354", " 3.967", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " Bowl", " -1.293", " 0.126", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward and hang a left, go forward to the microwave. | STEP 2: Open the microwave, take the egg out of the microwave and close the door. | STEP 3: Turn to the left, go forward, turn right towards the leftmost sink. | STEP 4: Put the egg in the leftmost sink, rinse it off, and pick it back up. | STEP 5: Turn around and cross the room to the white table that has the coffee maker on it. | STEP 6: Put the egg on the table at the bottom of the butter knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward and hang a left, go forward to the microwave. ", " STEP 2: Open the microwave, take the egg out of the microwave and close the door. ", " STEP 3: Turn to the left, go forward, turn right towards the leftmost sink. ", " STEP 4: Put the egg in the leftmost sink, rinse it off, and pick it back up. ", " STEP 5: Turn around and cross the room to the white table that has the coffee maker on it. ", " STEP 6: Put the egg on the table at the bottom of the butter knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.931", " 0.023", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.921", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.185", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "4", " Egg", " -1.590", " 1.388", " 3.901", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "5", " Egg", " -1.185", " 0.936", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "6", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.580", " 1.633", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Bowl", " -2.519", " 0.993", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 1.904", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.580", " 1.845", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.098", " 1.395", " 3.976", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Lettuce", " -2.677", " 1.483", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Lettuce", " -1.185", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "15", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Mug", " -2.519", " 0.762", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " -1.697", " 1.687", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Fork", " 0.771", " 0.692", " 2.235", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "19", " Bread", " -2.636", " 1.244", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "20", " Spatula", " 1.024", " 0.838", " 2.111", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " 0.875", " 0.927", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " SoapBottle", " -2.779", " 0.822", " 3.405", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " Egg", " 0.950", " 0.859", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Cup", " -2.403", " 0.766", " 2.446", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "26", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.307", " 1.679", " 4.014", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.524", " 0.896", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "30", " ButterKnife", " -1.819", " 0.823", " 3.556", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " DishSponge", " 0.770", " 0.691", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "33", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " -1.909", " 0.698", " 3.774", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " Apple", " -1.486", " 1.420", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Knife", " -2.492", " 0.846", " 3.331", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "37", " Mug", " -1.486", " 1.354", " 3.967", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " Bowl", " -1.293", " 0.126", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk over to the sink. | STEP 2: Take the egg from the microwave. | STEP 3: Look down to face the sink on the left. | STEP 4: Wash the egg in the sink, then pick it up again. | STEP 5: Turn around and walk to the table behind you. | STEP 6: Place the egg on the table, in front of the fork. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk over to the sink. ", " STEP 2: Take the egg from the microwave. ", " STEP 3: Look down to face the sink on the left. ", " STEP 4: Wash the egg in the sink, then pick it up again. ", " STEP 5: Turn around and walk to the table behind you. ", " STEP 6: Place the egg on the table, in front of the fork. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.931", " 0.023", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.921", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.185", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "4", " Egg", " -1.590", " 1.388", " 3.901", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "5", " Egg", " -1.185", " 0.936", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "6", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.580", " 1.633", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Bowl", " -2.519", " 0.993", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 1.904", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.580", " 1.845", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.098", " 1.395", " 3.976", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Lettuce", " -2.677", " 1.483", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Lettuce", " -1.185", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "15", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Mug", " -2.519", " 0.762", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " -1.697", " 1.687", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Fork", " 0.771", " 0.692", " 2.235", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "19", " Bread", " -2.636", " 1.244", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "20", " Spatula", " 1.024", " 0.838", " 2.111", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " 0.875", " 0.927", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " SoapBottle", " -2.779", " 0.822", " 3.405", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " Egg", " 0.950", " 0.859", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Cup", " -2.403", " 0.766", " 2.446", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "26", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.307", " 1.679", " 4.014", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.524", " 0.896", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "30", " ButterKnife", " -1.819", " 0.823", " 3.556", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " DishSponge", " 0.770", " 0.691", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "33", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " -1.909", " 0.698", " 3.774", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " Apple", " -1.486", " 1.420", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Knife", " -2.492", " 0.846", " 3.331", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "37", " Mug", " -1.486", " 1.354", " 3.967", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " Bowl", " -1.293", " 0.126", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left and head for the microwave | STEP 2: take out an egg from the microwave | STEP 3: move towards the sink under the microwave | STEP 4: place the egg in the sink and cool it with water | STEP 5: turn around towards the dining table | STEP 6: drop the egg on the dining table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left and head for the microwave ", " STEP 2: take out an egg from the microwave ", " STEP 3: move towards the sink under the microwave ", " STEP 4: place the egg in the sink and cool it with water ", " STEP 5: turn around towards the dining table ", " STEP 6: drop the egg on the dining table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.504", " 0.862", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " DishSponge", " -0.329", " 0.056", " 2.640", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Fork", " -0.296", " 0.697", " 0.875", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "4", " Fork", " -2.724", " 0.824", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " -2.375", " 0.812", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -1.105", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "7", " Egg", " -2.837", " 1.469", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "8", " Cup", " -1.481", " 0.702", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Cup", " -2.837", " 1.445", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Plate", " -2.724", " 1.439", " 0.288", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "11", " Plate", " -2.671", " 0.829", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.522", " 0.123", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Bowl", " -2.609", " 0.118", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.885", " 0.120", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.377", " 1.431", " 0.059", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Mug", " -0.092", " 0.818", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Mug", " -2.810", " 0.916", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -2.671", " 1.518", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " -1.214", " 0.813", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 49" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.707", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "26", " Potato", " -2.892", " 1.182", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.580", " 0.120", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -2.587", " 0.813", " 0.309", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "30", " Knife", " -2.258", " 0.849", " 0.129", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.744", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "32", " Cup", " -2.671", " 0.825", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.493", " 0.812", " 0.476", " 0", " 50.734", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 74" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -2.840", " 0.823", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.563", " 0.693", " 1.511", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -2.858", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Bowl", " -2.057", " 0.121", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and find the sink. | STEP 2: Pick up the fork to the left of the sink. | STEP 3: Place the fork in the green glass on the left side of the sink. | STEP 4: Pick up the glass and fork from the sink. | STEP 5: Take the glass and back up a few steps. | STEP 6: Place the glass to the back of the counter, to the right of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and find the sink. ", " STEP 2: Pick up the fork to the left of the sink. ", " STEP 3: Place the fork in the green glass on the left side of the sink. ", " STEP 4: Pick up the glass and fork from the sink. ", " STEP 5: Take the glass and back up a few steps. ", " STEP 6: Place the glass to the back of the counter, to the right of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.504", " 0.862", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " DishSponge", " -0.329", " 0.056", " 2.640", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Fork", " -0.296", " 0.697", " 0.875", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "4", " Fork", " -2.724", " 0.824", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " -2.375", " 0.812", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -1.105", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "7", " Egg", " -2.837", " 1.469", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "8", " Cup", " -1.481", " 0.702", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Cup", " -2.837", " 1.445", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Plate", " -2.724", " 1.439", " 0.288", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "11", " Plate", " -2.671", " 0.829", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.522", " 0.123", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Bowl", " -2.609", " 0.118", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.885", " 0.120", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.377", " 1.431", " 0.059", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Mug", " -0.092", " 0.818", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Mug", " -2.810", " 0.916", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -2.671", " 1.518", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " -1.214", " 0.813", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 49" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.707", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "26", " Potato", " -2.892", " 1.182", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.580", " 0.120", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -2.587", " 0.813", " 0.309", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "30", " Knife", " -2.258", " 0.849", " 0.129", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.744", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "32", " Cup", " -2.671", " 0.825", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.493", " 0.812", " 0.476", " 0", " 50.734", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 74" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -2.840", " 0.823", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.563", " 0.693", " 1.511", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -2.858", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Bowl", " -2.057", " 0.121", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the fork from the counter top by the sink. | STEP 3: Put the fork in the green cup which is in the left sink basin. | STEP 4: Pick the green cup out of the sink basin. | STEP 5: Walk to the counter top to the right of the sink. | STEP 6: Place the cup on the counter top, to the right of the large knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the fork from the counter top by the sink. ", " STEP 3: Put the fork in the green cup which is in the left sink basin. ", " STEP 4: Pick the green cup out of the sink basin. ", " STEP 5: Walk to the counter top to the right of the sink. ", " STEP 6: Place the cup on the counter top, to the right of the large knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.504", " 0.862", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " DishSponge", " -0.329", " 0.056", " 2.640", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Fork", " -0.296", " 0.697", " 0.875", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "4", " Fork", " -2.724", " 0.824", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " -2.375", " 0.812", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -1.105", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "7", " Egg", " -2.837", " 1.469", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "8", " Cup", " -1.481", " 0.702", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Cup", " -2.837", " 1.445", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "10", " Plate", " -2.724", " 1.439", " 0.288", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "11", " Plate", " -2.671", " 0.829", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.522", " 0.123", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Bowl", " -2.609", " 0.118", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.885", " 0.120", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.377", " 1.431", " 0.059", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Mug", " -0.092", " 0.818", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Mug", " -2.810", " 0.916", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -2.671", " 1.518", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " -1.214", " 0.813", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 49" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.707", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "26", " Potato", " -2.892", " 1.182", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.580", " 0.120", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -2.587", " 0.813", " 0.309", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "30", " Knife", " -2.258", " 0.849", " 0.129", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.744", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "32", " Cup", " -2.671", " 0.825", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.493", " 0.812", " 0.476", " 0", " 50.734", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 74" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -2.840", " 0.823", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.563", " 0.693", " 1.511", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -2.858", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Bowl", " -2.057", " 0.121", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and go to face the kitchen sink | STEP 2: pick up the fork to the left of the sink | STEP 3: place the fork in the green bowl located in the sink | STEP 4: pick up the green bowl in the sink | STEP 5: move to the right side of the sink | STEP 6: place the green bowl to the right of the knife | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and go to face the kitchen sink ", " STEP 2: pick up the fork to the left of the sink ", " STEP 3: place the fork in the green bowl located in the sink ", " STEP 4: pick up the green bowl in the sink ", " STEP 5: move to the right side of the sink ", " STEP 6: place the green bowl to the right of the knife ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.047", " 0.930", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.119", " 0.913", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " WineBottle", " 1.466", " 0.914", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " WineBottle", " -1.072", " 0.914", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Spatula", " 0.522", " 0.941", " 0.534", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "7", " Spoon", " 0.522", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " 0.294", " 0.931", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Fork", " -0.064", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " -1.252", " 1.069", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "12", " Plate", " 1.572", " 0.123", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " 0.066", " 0.934", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.738", " 0.912", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.278", " 1.656", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Bread", " 0.066", " 0.975", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Mug", " -0.283", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Apple", " 1.647", " 0.984", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Apple", " -1.380", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "21", " Potato", " 0.522", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " SoapBottle", " 1.566", " 0.879", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Fork", " -0.047", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Ladle", " 1.218", " 0.163", " -1.914", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 79" ], [ "27", " Lettuce", " 0.408", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " WineBottle", " 2.009", " 0.914", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Spatula", " 1.919", " 0.928", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.873", " 0.877", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "32", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Cup", " 1.557", " 0.913", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.255", " 0.549", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " Pan", " -1.495", " 0.859", " -0.806", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.457", " 0.913", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -0.356", " 0.816", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " DishSponge", " 1.359", " 0.552", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Egg", " -1.380", " 1.237", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "40", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 1.220", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "41", " Knife", " -0.230", " 0.936", " -1.689", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "64", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the coffee machine. | STEP 2: Pick up the mug from the coffee machine. | STEP 3: Turn right and go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the mug in for a few seconds and take it back out. | STEP 5: Turn around and take a left at the stove all the way to the rack. | STEP 6: Set the mug on the shelf of the rack. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the coffee machine. ", " STEP 2: Pick up the mug from the coffee machine. ", " STEP 3: Turn right and go to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the mug in for a few seconds and take it back out. ", " STEP 5: Turn around and take a left at the stove all the way to the rack. ", " STEP 6: Set the mug on the shelf of the rack. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.047", " 0.930", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.119", " 0.913", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " WineBottle", " 1.466", " 0.914", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " WineBottle", " -1.072", " 0.914", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Spatula", " 0.522", " 0.941", " 0.534", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "7", " Spoon", " 0.522", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " 0.294", " 0.931", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Fork", " -0.064", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " -1.252", " 1.069", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "12", " Plate", " 1.572", " 0.123", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " 0.066", " 0.934", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.738", " 0.912", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.278", " 1.656", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Bread", " 0.066", " 0.975", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Mug", " -0.283", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Apple", " 1.647", " 0.984", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Apple", " -1.380", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "21", " Potato", " 0.522", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " SoapBottle", " 1.566", " 0.879", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Fork", " -0.047", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Ladle", " 1.218", " 0.163", " -1.914", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 79" ], [ "27", " Lettuce", " 0.408", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " WineBottle", " 2.009", " 0.914", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Spatula", " 1.919", " 0.928", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.873", " 0.877", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "32", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Cup", " 1.557", " 0.913", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.255", " 0.549", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " Pan", " -1.495", " 0.859", " -0.806", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.457", " 0.913", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -0.356", " 0.816", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " DishSponge", " 1.359", " 0.552", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Egg", " -1.380", " 1.237", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "40", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 1.220", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "41", " Knife", " -0.230", " 0.936", " -1.689", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "64", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right then face the coffee maker on your right | STEP 2: Pick up the mug on the coffee maker | STEP 3: Turn to your right then head to the fridge | STEP 4: Open the fridge then put in and out the mug then close the fridge | STEP 5: Turn to your right then across the room head to the shelf beside the table | STEP 6: Put the mug on the shelf beside the plate | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right then face the coffee maker on your right ", " STEP 2: Pick up the mug on the coffee maker ", " STEP 3: Turn to your right then head to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge then put in and out the mug then close the fridge ", " STEP 5: Turn to your right then across the room head to the shelf beside the table ", " STEP 6: Put the mug on the shelf beside the plate ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.047", " 0.930", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.119", " 0.913", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " WineBottle", " 1.466", " 0.914", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " WineBottle", " -1.072", " 0.914", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Spatula", " 0.522", " 0.941", " 0.534", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "7", " Spoon", " 0.522", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " 0.294", " 0.931", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Fork", " -0.064", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " -1.252", " 1.069", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "12", " Plate", " 1.572", " 0.123", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " 0.066", " 0.934", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.738", " 0.912", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.278", " 1.656", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Bread", " 0.066", " 0.975", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Mug", " -0.283", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Apple", " 1.647", " 0.984", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Apple", " -1.380", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "21", " Potato", " 0.522", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " SoapBottle", " 1.566", " 0.879", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Fork", " -0.047", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Ladle", " 1.218", " 0.163", " -1.914", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 79" ], [ "27", " Lettuce", " 0.408", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " WineBottle", " 2.009", " 0.914", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Spatula", " 1.919", " 0.928", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.873", " 0.877", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "32", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Cup", " 1.557", " 0.913", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.255", " 0.549", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " Pan", " -1.495", " 0.859", " -0.806", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.457", " 0.913", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -0.356", " 0.816", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " DishSponge", " 1.359", " 0.552", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Egg", " -1.380", " 1.237", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "40", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 1.220", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "41", " Knife", " -0.230", " 0.936", " -1.689", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "64", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the coffee pot behind. | STEP 2: Pick the white cup up from the coffee maker. | STEP 3: Go to the right and stand in front of the fridge. | STEP 4: Put the cup in the fridge and shit the door and then open it and take the cup out and shut the door again. | STEP 5: Turn around and go left to stand in front of the brown shelves. | STEP 6: Put the mug down on the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the coffee pot behind. ", " STEP 2: Pick the white cup up from the coffee maker. ", " STEP 3: Go to the right and stand in front of the fridge. ", " STEP 4: Put the cup in the fridge and shit the door and then open it and take the cup out and shut the door again. ", " STEP 5: Turn around and go left to stand in front of the brown shelves. ", " STEP 6: Put the mug down on the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.902", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 2.641", " 0.827", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "2", " CellPhone", " 2.456", " 0.821", " -0.134", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "3", " CellPhone", " 2.703", " 0.819", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "4", " Pen", " 2.394", " 0.825", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "5", " Pencil", " 2.414", " 0.523", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " CreditCard", " 2.601", " 0.675", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " KeyChain", " 2.647", " 0.521", " 0.880", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "9", " Book", " 2.554", " 0.353", " -0.215", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Book", " -0.209", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "12", " Book", " 0.369", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Statue", " 1.377", " 1.454", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " CellPhone", " 2.579", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 25" ], [ "16", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 25" ], [ "17", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CreditCard", " 2.517", " 0.819", " 0.433", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "19", " KeyChain", " 2.394", " 0.820", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "20", " Pencil", " 2.765", " 0.823", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "21", " AlarmClock", " 0.282", " 0.832", " -2.353", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Laptop", " -0.016", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "23", " CD", " 2.601", " 0.034", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Pen", " 2.394", " 0.827", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk across to the dresser | STEP 2: pick up the pen that is on the dresser | STEP 3: turn around, walk towards the bed, turn left | STEP 4: put pen down on the shelves that is to the right | END" ]

[ [ "STEP 1: walk across to the dresser ", " STEP 2: pick up the pen that is on the dresser ", " STEP 3: turn around, walk towards the bed, turn left ", " STEP 4: put pen down on the shelves that is to the right ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.902", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 2.641", " 0.827", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "2", " CellPhone", " 2.456", " 0.821", " -0.134", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "3", " CellPhone", " 2.703", " 0.819", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "4", " Pen", " 2.394", " 0.825", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "5", " Pencil", " 2.414", " 0.523", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " CreditCard", " 2.601", " 0.675", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " KeyChain", " 2.647", " 0.521", " 0.880", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "9", " Book", " 2.554", " 0.353", " -0.215", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Book", " -0.209", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "12", " Book", " 0.369", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Statue", " 1.377", " 1.454", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " CellPhone", " 2.579", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 25" ], [ "16", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 25" ], [ "17", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CreditCard", " 2.517", " 0.819", " 0.433", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "19", " KeyChain", " 2.394", " 0.820", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "20", " Pencil", " 2.765", " 0.823", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "21", " AlarmClock", " 0.282", " 0.832", " -2.353", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Laptop", " -0.016", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "23", " CD", " 2.601", " 0.034", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Pen", " 2.394", " 0.827", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the right side of the dresser in front of you. | STEP 2: Pick up the pen from the dresser. | STEP 3: Turn around and walk to the square shelves on the left which are against the wall. | STEP 4: Place the pen on the bottom left square shelf, in front of the movies. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the right side of the dresser in front of you. ", " STEP 2: Pick up the pen from the dresser. ", " STEP 3: Turn around and walk to the square shelves on the left which are against the wall. ", " STEP 4: Place the pen on the bottom left square shelf, in front of the movies. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.902", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 2.641", " 0.827", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "2", " CellPhone", " 2.456", " 0.821", " -0.134", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "3", " CellPhone", " 2.703", " 0.819", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "4", " Pen", " 2.394", " 0.825", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "5", " Pencil", " 2.414", " 0.523", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " CreditCard", " 2.601", " 0.675", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " KeyChain", " 2.647", " 0.521", " 0.880", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "9", " Book", " 2.554", " 0.353", " -0.215", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Book", " -0.209", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "12", " Book", " 0.369", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Statue", " 1.377", " 1.454", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " CellPhone", " 2.579", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 25" ], [ "16", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 25" ], [ "17", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CreditCard", " 2.517", " 0.819", " 0.433", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "19", " KeyChain", " 2.394", " 0.820", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "20", " Pencil", " 2.765", " 0.823", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "21", " AlarmClock", " 0.282", " 0.832", " -2.353", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Laptop", " -0.016", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "23", " CD", " 2.601", " 0.034", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Pen", " 2.394", " 0.827", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: take a few steps forward and turn to the left and take a few steps forward and turn to the right and go to the dresser | STEP 2: pick up the pen from the dresser | STEP 3: turn to the right and take a step forward and turn to the right and go to the middle of the bed and turn to the left and take one step | STEP 4: put the pen on the bottom shelf to the right. | END" ]

[ [ "STEP 1: take a few steps forward and turn to the left and take a few steps forward and turn to the right and go to the dresser ", " STEP 2: pick up the pen from the dresser ", " STEP 3: turn to the right and take a step forward and turn to the right and go to the middle of the bed and turn to the left and take one step ", " STEP 4: put the pen on the bottom shelf to the right. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.115", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " Spatula", " -0.657", " 0.915", " 1.040", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "3", " Spoon", " -1.336", " 0.824", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "4", " Spoon", " 0.725", " 0.824", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Fork", " -1.317", " 0.901", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "6", " Cup", " -1.362", " 0.697", " 3.691", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Cup", " -2.779", " 0.822", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "8", " Knife", " 0.950", " 0.846", " 2.631", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "9", " Knife", " 0.650", " 0.846", " 1.028", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.424", " 1.398", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Bowl", " -1.393", " 0.126", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "12", " Bowl", " -2.694", " 1.189", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.307", " 1.679", " 3.975", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " Lettuce", " -2.851", " 0.898", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Lettuce", " -2.461", " 0.843", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "16", " Bread", " -2.577", " 1.048", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " Fork", " 0.669", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " -1.053", " 1.004", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "22", " Potato", " -2.744", " 1.650", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.645", " 1.683", " 3.936", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Egg", " 1.099", " 0.859", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Cup", " -0.657", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "26", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.995", " 1.237", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " 0.664", " 0.121", " 0.864", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " ButterKnife", " -1.578", " 0.823", " 3.545", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.657", " 0.969", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " DishSponge", " 0.743", " 0.125", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Lettuce", " -1.185", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " 0.737", " 0.693", " 2.163", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "35", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Knife", " -1.053", " 0.923", " 1.349", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "37", " Mug", " -2.098", " 1.393", " 3.976", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Bowl", " -0.657", " 0.898", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right move forward then head at the side of the table | STEP 2: Pick up the kiwi on the table | STEP 3: Turn to your left and head to the sink | STEP 4: Put the kiwi in the sink and rinse it | STEP 5: Turn to your left then walk forward face the fridge on you right | STEP 6: Open the fridge put the kiwi inside beside | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right move forward then head at the side of the table ", " STEP 2: Pick up the kiwi on the table ", " STEP 3: Turn to your left and head to the sink ", " STEP 4: Put the kiwi in the sink and rinse it ", " STEP 5: Turn to your left then walk forward face the fridge on you right ", " STEP 6: Open the fridge put the kiwi inside beside ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.115", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " Spatula", " -0.657", " 0.915", " 1.040", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "3", " Spoon", " -1.336", " 0.824", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "4", " Spoon", " 0.725", " 0.824", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Fork", " -1.317", " 0.901", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "6", " Cup", " -1.362", " 0.697", " 3.691", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Cup", " -2.779", " 0.822", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "8", " Knife", " 0.950", " 0.846", " 2.631", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "9", " Knife", " 0.650", " 0.846", " 1.028", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.424", " 1.398", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Bowl", " -1.393", " 0.126", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "12", " Bowl", " -2.694", " 1.189", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.307", " 1.679", " 3.975", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " Lettuce", " -2.851", " 0.898", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Lettuce", " -2.461", " 0.843", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "16", " Bread", " -2.577", " 1.048", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " Fork", " 0.669", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " -1.053", " 1.004", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "22", " Potato", " -2.744", " 1.650", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.645", " 1.683", " 3.936", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Egg", " 1.099", " 0.859", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Cup", " -0.657", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "26", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.995", " 1.237", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " 0.664", " 0.121", " 0.864", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " ButterKnife", " -1.578", " 0.823", " 3.545", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.657", " 0.969", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " DishSponge", " 0.743", " 0.125", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Lettuce", " -1.185", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " 0.737", " 0.693", " 2.163", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "35", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Knife", " -1.053", " 0.923", " 1.349", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "37", " Mug", " -2.098", " 1.393", " 3.976", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Bowl", " -0.657", " 0.898", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to the fridge, then left to the table. | STEP 2: Pick up the kiwi from the counter. | STEP 3: Turn left and go to the sink with the kiwi. | STEP 4: Wash the kiwi in the sink. | STEP 5: Turn around and go to the fridge with the kiwi. | STEP 6: Put the kiwi in the fridge on a shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to the fridge, then left to the table. ", " STEP 2: Pick up the kiwi from the counter. ", " STEP 3: Turn left and go to the sink with the kiwi. ", " STEP 4: Wash the kiwi in the sink. ", " STEP 5: Turn around and go to the fridge with the kiwi. ", " STEP 6: Put the kiwi in the fridge on a shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.115", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " Spatula", " -0.657", " 0.915", " 1.040", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "3", " Spoon", " -1.336", " 0.824", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "4", " Spoon", " 0.725", " 0.824", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Fork", " -1.317", " 0.901", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "6", " Cup", " -1.362", " 0.697", " 3.691", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Cup", " -2.779", " 0.822", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "8", " Knife", " 0.950", " 0.846", " 2.631", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "9", " Knife", " 0.650", " 0.846", " 1.028", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.424", " 1.398", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Bowl", " -1.393", " 0.126", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "12", " Bowl", " -2.694", " 1.189", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.307", " 1.679", " 3.975", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " Lettuce", " -2.851", " 0.898", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Lettuce", " -2.461", " 0.843", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "16", " Bread", " -2.577", " 1.048", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " Fork", " 0.669", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " -1.053", " 1.004", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "22", " Potato", " -2.744", " 1.650", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.645", " 1.683", " 3.936", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Egg", " 1.099", " 0.859", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Cup", " -0.657", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "26", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.995", " 1.237", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " 0.664", " 0.121", " 0.864", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " ButterKnife", " -1.578", " 0.823", " 3.545", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.657", " 0.969", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " DishSponge", " 0.743", " 0.125", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Lettuce", " -1.185", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " 0.737", " 0.693", " 2.163", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "35", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Knife", " -1.053", " 0.923", " 1.349", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "37", " Mug", " -2.098", " 1.393", " 3.976", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Bowl", " -0.657", " 0.898", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the edge of the kitchen table on the right. | STEP 2: Grab a yellow apple from the table. | STEP 3: Walk to the kitchen sink on your left. | STEP 4: Place the apple in the sink, rinse it, then grab it. | STEP 5: Walk in front of the fridge. | STEP 6: Place the apple inside the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the edge of the kitchen table on the right. ", " STEP 2: Grab a yellow apple from the table. ", " STEP 3: Walk to the kitchen sink on your left. ", " STEP 4: Place the apple in the sink, rinse it, then grab it. ", " STEP 5: Walk in front of the fridge. ", " STEP 6: Place the apple inside the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 71" ], [ "3", " CreditCard", " 0.254", " 0.744", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.714", " 0.746", " 0.099", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " Kettle", " -1.655", " 1.663", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spoon", " 0.284", " 1.112", " 1.888", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "8", " Spoon", " -1.505", " 0.852", " -1.139", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Fork", " 0.411", " 0.746", " -1.095", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " -2.542", " 0.747", " 0.036", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "11", " Cup", " 0.977", " 0.115", " -1.128", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Cup", " -1.418", " 0.850", " -1.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " Plate", " -1.933", " 0.913", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "15", " Tomato", " -2.860", " 1.722", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "16", " Bowl", " 0.471", " 1.110", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "17", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "18", " Lettuce", " 0.759", " 1.190", " 0.652", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "19", " Bread", " -2.800", " 1.727", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " Bread", " 0.842", " 0.965", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Fork", " -1.910", " 0.747", " -1.094", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "23", " Kettle", " -1.512", " 0.118", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "24", " CreditCard", " 1.067", " 1.108", " 0.960", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "25", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "26", " Plate", " -2.810", " 1.796", " -0.412", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 71" ], [ "28", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "29", " Lettuce", " -2.800", " 0.457", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Tomato", " 0.111", " 1.161", " 1.759", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "33", " ButterKnife", " -1.505", " 0.851", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " -2.740", " 0.821", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "35", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 81" ], [ "36", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Spoon", " -1.073", " 0.850", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "38", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 64" ], [ "39", " Cup", " -2.438", " 0.909", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Bowl", " -0.344", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the large knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn right and walk forward to the sink. | STEP 4: Put the knife in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Turn right towards the stove top. | STEP 6: Put the knife in the top drawer to the right of the stove top, to the right of the other knife, then close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the large knife on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Turn right and walk forward to the sink. ", " STEP 4: Put the knife in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. ", " STEP 5: Turn right towards the stove top. ", " STEP 6: Put the knife in the top drawer to the right of the stove top, to the right of the other knife, then close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 71" ], [ "3", " CreditCard", " 0.254", " 0.744", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.714", " 0.746", " 0.099", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " Kettle", " -1.655", " 1.663", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spoon", " 0.284", " 1.112", " 1.888", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "8", " Spoon", " -1.505", " 0.852", " -1.139", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Fork", " 0.411", " 0.746", " -1.095", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " -2.542", " 0.747", " 0.036", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "11", " Cup", " 0.977", " 0.115", " -1.128", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Cup", " -1.418", " 0.850", " -1.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " Plate", " -1.933", " 0.913", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "15", " Tomato", " -2.860", " 1.722", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "16", " Bowl", " 0.471", " 1.110", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "17", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "18", " Lettuce", " 0.759", " 1.190", " 0.652", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "19", " Bread", " -2.800", " 1.727", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " Bread", " 0.842", " 0.965", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Fork", " -1.910", " 0.747", " -1.094", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "23", " Kettle", " -1.512", " 0.118", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "24", " CreditCard", " 1.067", " 1.108", " 0.960", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "25", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "26", " Plate", " -2.810", " 1.796", " -0.412", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 71" ], [ "28", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "29", " Lettuce", " -2.800", " 0.457", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Tomato", " 0.111", " 1.161", " 1.759", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "33", " ButterKnife", " -1.505", " 0.851", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " -2.740", " 0.821", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "35", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 81" ], [ "36", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Spoon", " -1.073", " 0.850", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "38", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 64" ], [ "39", " Cup", " -2.438", " 0.909", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Bowl", " -0.344", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the counter with the knife on it. | STEP 2: Pick the knife up from the counter. | STEP 3: Turn around and go left to face the sink. | STEP 4: Put the knife in the sink and turn the water on and then turn it off and pick the knife up. | STEP 5: Turn around and face the drawer to the right of the stove. | STEP 6: Open the drawer to the right of the stove and put the knife in and shut the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the counter with the knife on it. ", " STEP 2: Pick the knife up from the counter. ", " STEP 3: Turn around and go left to face the sink. ", " STEP 4: Put the knife in the sink and turn the water on and then turn it off and pick the knife up. ", " STEP 5: Turn around and face the drawer to the right of the stove. ", " STEP 6: Open the drawer to the right of the stove and put the knife in and shut the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 71" ], [ "3", " CreditCard", " 0.254", " 0.744", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.714", " 0.746", " 0.099", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " Kettle", " -1.655", " 1.663", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spoon", " 0.284", " 1.112", " 1.888", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "8", " Spoon", " -1.505", " 0.852", " -1.139", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Fork", " 0.411", " 0.746", " -1.095", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " -2.542", " 0.747", " 0.036", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "11", " Cup", " 0.977", " 0.115", " -1.128", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Cup", " -1.418", " 0.850", " -1.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " Plate", " -1.933", " 0.913", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "15", " Tomato", " -2.860", " 1.722", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "16", " Bowl", " 0.471", " 1.110", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "17", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "18", " Lettuce", " 0.759", " 1.190", " 0.652", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "19", " Bread", " -2.800", " 1.727", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " Bread", " 0.842", " 0.965", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Fork", " -1.910", " 0.747", " -1.094", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "23", " Kettle", " -1.512", " 0.118", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "24", " CreditCard", " 1.067", " 1.108", " 0.960", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "25", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "26", " Plate", " -2.810", " 1.796", " -0.412", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 71" ], [ "28", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "29", " Lettuce", " -2.800", " 0.457", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Tomato", " 0.111", " 1.161", " 1.759", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "33", " ButterKnife", " -1.505", " 0.851", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " -2.740", " 0.821", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "35", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 81" ], [ "36", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Spoon", " -1.073", " 0.850", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "38", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 64" ], [ "39", " Cup", " -2.438", " 0.909", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Bowl", " -0.344", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, head to the counter | STEP 2: Take the yellow knife from the counter | STEP 3: Turn around, head to the sink | STEP 4: Put the knife in the sink, turn on the water for 3 seconds | STEP 5: Take the knife out of the sink, Turn to the right | STEP 6: open the drawer next to the fridge, put the knife in the drawer, close the drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, head to the counter ", " STEP 2: Take the yellow knife from the counter ", " STEP 3: Turn around, head to the sink ", " STEP 4: Put the knife in the sink, turn on the water for 3 seconds ", " STEP 5: Take the knife out of the sink, Turn to the right ", " STEP 6: open the drawer next to the fridge, put the knife in the drawer, close the drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.278", " 0.920", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Ladle", " -1.063", " 0.950", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " 1.845", " 0.062", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " DishSponge", " 2.491", " 0.879", " 0.168", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "5", " Pot", " 1.945", " 1.100", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "6", " Fork", " -0.623", " 0.692", " -1.935", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -0.117", " 0.764", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Spoon", " -0.186", " 0.696", " 0.222", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "9", " Plate", " -1.317", " 1.656", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Plate", " 1.571", " 0.115", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Knife", " -0.598", " 1.155", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.194", " 0.911", " -2.267", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " SoapBottle", " 2.798", " 0.552", " 0.193", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "14", " Tomato", " 1.945", " 0.866", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " 1.945", " 1.477", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.571", " 0.113", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.469", " 1.649", " -2.272", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "18", " Apple", " 1.891", " 0.865", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "19", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 77" ], [ "20", " Knife", " -0.657", " 0.717", " -1.846", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "21", " Bowl", " -1.272", " 1.657", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Fork", " 0.008", " 0.914", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "24", " Ladle", " 0.079", " 0.733", " 0.181", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "25", " Apple", " 1.910", " 1.064", " -1.297", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "26", " Kettle", " -1.163", " 0.914", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Vase", " 1.528", " 1.655", " -2.128", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Potato", " 1.878", " 1.045", " -1.402", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "29", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Bread", " 1.419", " 0.993", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " -1.03", " 0.127", " -1.501", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "32", " Spatula", " -0.376", " 0.778", " -2.063", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.375", " 1.235", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Vase", " -0.420", " 0.919", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Egg", " 1.846", " 1.049", " -1.192", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.777", " 0.911", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " SaltShaker", " 2.694", " 0.548", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "38", " Lettuce", " 1.891", " 1.504", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "39", " PepperShaker", " 2.900", " 0.876", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.598", " 1.131", " 0.662", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "41", " DishSponge", " -0.634", " 0.913", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Vase", " 3.105", " 0.877", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "43", " Spoon", " -1.075", " 0.912", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "44", " Tomato", " 2.002", " 0.112", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Mug", " 2.798", " 0.547", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "46", " Statue", " -0.849", " 0.920", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "47", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go forward, then turn right and go toward the dishwasher, then turn left to face the microwave. | STEP 2: Open the microwave, take out the potato from inside, then close the microwave. | STEP 3: Go to the fridge to your left. | STEP 4: Open the fridge, put the potato inside and chill it, then take the potato out. | STEP 5: Go to the microwave to your right. | STEP 6: Open the microwave, put the potato inside, then close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go forward, then turn right and go toward the dishwasher, then turn left to face the microwave. ", " STEP 2: Open the microwave, take out the potato from inside, then close the microwave. ", " STEP 3: Go to the fridge to your left. ", " STEP 4: Open the fridge, put the potato inside and chill it, then take the potato out. ", " STEP 5: Go to the microwave to your right. ", " STEP 6: Open the microwave, put the potato inside, then close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.278", " 0.920", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Ladle", " -1.063", " 0.950", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " 1.845", " 0.062", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " DishSponge", " 2.491", " 0.879", " 0.168", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "5", " Pot", " 1.945", " 1.100", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "6", " Fork", " -0.623", " 0.692", " -1.935", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -0.117", " 0.764", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Spoon", " -0.186", " 0.696", " 0.222", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "9", " Plate", " -1.317", " 1.656", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Plate", " 1.571", " 0.115", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Knife", " -0.598", " 1.155", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.194", " 0.911", " -2.267", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " SoapBottle", " 2.798", " 0.552", " 0.193", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "14", " Tomato", " 1.945", " 0.866", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " 1.945", " 1.477", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.571", " 0.113", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.469", " 1.649", " -2.272", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "18", " Apple", " 1.891", " 0.865", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "19", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 77" ], [ "20", " Knife", " -0.657", " 0.717", " -1.846", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "21", " Bowl", " -1.272", " 1.657", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Fork", " 0.008", " 0.914", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "24", " Ladle", " 0.079", " 0.733", " 0.181", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "25", " Apple", " 1.910", " 1.064", " -1.297", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "26", " Kettle", " -1.163", " 0.914", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Vase", " 1.528", " 1.655", " -2.128", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Potato", " 1.878", " 1.045", " -1.402", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "29", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Bread", " 1.419", " 0.993", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " -1.03", " 0.127", " -1.501", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "32", " Spatula", " -0.376", " 0.778", " -2.063", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.375", " 1.235", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Vase", " -0.420", " 0.919", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Egg", " 1.846", " 1.049", " -1.192", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.777", " 0.911", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " SaltShaker", " 2.694", " 0.548", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "38", " Lettuce", " 1.891", " 1.504", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "39", " PepperShaker", " 2.900", " 0.876", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.598", " 1.131", " 0.662", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "41", " DishSponge", " -0.634", " 0.913", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Vase", " 3.105", " 0.877", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "43", " Spoon", " -1.075", " 0.912", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "44", " Tomato", " 2.002", " 0.112", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Mug", " 2.798", " 0.547", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "46", " Statue", " -0.849", " 0.920", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "47", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the microwave. | STEP 2: Pick up the potato in the microwave. | STEP 3: Turn right and go to the fridge. | STEP 4: Chill the potato in the fridge and pick it back up. | STEP 5: Turn right and go to the microwave. | STEP 6: Put the potato in the microwave in front of the apple. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the microwave. ", " STEP 2: Pick up the potato in the microwave. ", " STEP 3: Turn right and go to the fridge. ", " STEP 4: Chill the potato in the fridge and pick it back up. ", " STEP 5: Turn right and go to the microwave. ", " STEP 6: Put the potato in the microwave in front of the apple. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.278", " 0.920", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Ladle", " -1.063", " 0.950", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " 1.845", " 0.062", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " DishSponge", " 2.491", " 0.879", " 0.168", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "5", " Pot", " 1.945", " 1.100", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "6", " Fork", " -0.623", " 0.692", " -1.935", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -0.117", " 0.764", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Spoon", " -0.186", " 0.696", " 0.222", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "9", " Plate", " -1.317", " 1.656", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Plate", " 1.571", " 0.115", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Knife", " -0.598", " 1.155", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.194", " 0.911", " -2.267", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " SoapBottle", " 2.798", " 0.552", " 0.193", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "14", " Tomato", " 1.945", " 0.866", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " 1.945", " 1.477", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.571", " 0.113", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.469", " 1.649", " -2.272", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "18", " Apple", " 1.891", " 0.865", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "19", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 77" ], [ "20", " Knife", " -0.657", " 0.717", " -1.846", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "21", " Bowl", " -1.272", " 1.657", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Fork", " 0.008", " 0.914", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "24", " Ladle", " 0.079", " 0.733", " 0.181", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "25", " Apple", " 1.910", " 1.064", " -1.297", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "26", " Kettle", " -1.163", " 0.914", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Vase", " 1.528", " 1.655", " -2.128", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Potato", " 1.878", " 1.045", " -1.402", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "29", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Bread", " 1.419", " 0.993", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " -1.03", " 0.127", " -1.501", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "32", " Spatula", " -0.376", " 0.778", " -2.063", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.375", " 1.235", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Vase", " -0.420", " 0.919", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Egg", " 1.846", " 1.049", " -1.192", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.777", " 0.911", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " SaltShaker", " 2.694", " 0.548", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "38", " Lettuce", " 1.891", " 1.504", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "39", " PepperShaker", " 2.900", " 0.876", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.598", " 1.131", " 0.662", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "41", " DishSponge", " -0.634", " 0.913", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Vase", " 3.105", " 0.877", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "43", " Spoon", " -1.075", " 0.912", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "44", " Tomato", " 2.002", " 0.112", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Mug", " 2.798", " 0.547", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "46", " Statue", " -0.849", " 0.920", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "47", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk past the counter on your right and when your past it turn right and walk to the counter then turn left to face the microwave. | STEP 2: Open the microwave and grab the potato that's in there then close the door. | STEP 3: Take a step to your left to face the fridge. | STEP 4: Chill the potato in the fridge then take it back out and close the door. | STEP 5: Walk back over to the microwave. | STEP 6: Put the potato in the microwave and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk past the counter on your right and when your past it turn right and walk to the counter then turn left to face the microwave. ", " STEP 2: Open the microwave and grab the potato that's in there then close the door. ", " STEP 3: Take a step to your left to face the fridge. ", " STEP 4: Chill the potato in the fridge then take it back out and close the door. ", " STEP 5: Walk back over to the microwave. ", " STEP 6: Put the potato in the microwave and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.398", " 1.045", " -0.230", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " SoapBar", " -0.128", " 0.722", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " Towel", " -0.106", " 1.541", " -2.487", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "4", " ToiletPaper", " -2.306", " 1.042", " -0.558", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.337", " 1.086", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.368", " 1.045", " -0.427", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " -1.780", " 0.290", " -2.344", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "12", " Cloth", " -1.013", " 0.291", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.125", " 0.872", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.202", " 0.877", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk up to the tub and turn left to face the left corner of the tub. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the left corner of the tub. | STEP 3: Turn around and walk to the green bin to the right of the sink. | STEP 4: Place the bar of soap inside of the green bin. | STEP 5: Turn left and walk to the tub. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the tub. | STEP 7: Walk back over to the green bin to the right of the sink. | STEP 8: Put the soap inside of the green bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk up to the tub and turn left to face the left corner of the tub. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap from the left corner of the tub. ", " STEP 3: Turn around and walk to the green bin to the right of the sink. ", " STEP 4: Place the bar of soap inside of the green bin. ", " STEP 5: Turn left and walk to the tub. ", " STEP 6: Pick up the bar of soap from the tub. ", " STEP 7: Walk back over to the green bin to the right of the sink. ", " STEP 8: Put the soap inside of the green bin. ", " END" ] ]