  0  0  a  s  −  a  s  (  D  \[  0  \]  \+  D  \[  0  \]  )  }  ,  τ  \^  \[  0  \]  =  k  {  (  a  s  −  0  )  0  (  0  0  a  s  −  a  s  D  \[  0  \]  )  k  \+  (  a  s  −  0  )  (  0  0  a  s  −  a  s  D  \[  0  \]  )  k  \+  (  a  s  −  0  )  (  0  0  a  s  \+  0  0  a  s  −  a  s  D  \[  0  \]  −  a  