);   } }  IGL_INLINE void igl::forward_kinematics(   const Eigen::MatrixXd & C,   const Eigen::MatrixXi & BE,   const Eigen::VectorXi & P,   const std::vector<     Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & dQ,   std::vector<     Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & vQ,   std::vector<Eigen::Vector0d> & vT) {   std::vector<Eigen::Vector0d> dT(BE.rows(),Eigen::Vector0d(0,0,0));   return forward_kinematics(C,BE,P,dQ,dT,