 }  IGL_INLINE void igl::forward_kinematics(   const Eigen::MatrixXd & C,   const Eigen::MatrixXi & BE,   const Eigen::VectorXi & P,   const std::vector<     Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & dQ,   const std::vector<Eigen::Vector0d> & dT,   