Q:

Знак вопроса или точка? 

Спросил у него знаками, можно ли войти(?) 

A:

Это повествовательное сложноподчинённое предложение, точка.  Он же не спрашивает: Спросил у него знаками? 
Со знаком вопроса была бы прямая речь: Спросил у него знаками: "Можно  войти?"