#NEWLINE# def m43inverse_orthonormal( m ) : #NEWLINE# #INDENT# ( m0 , m1 , m2 , m3 , m4 , m5 , m6 , m7 , m8 , px , py , pz ) = m #NEWLINE# return ( m0 , m3 , m6 , m1 , m4 , m7 , m2 , m5 , m8 , ( - ( ( ( px * m0 ) + ( py * m1 ) ) + ( pz * m2 ) ) ) , ( - ( ( ( px * m3 ) + ( py * m4 ) ) + ( pz * m5 ) ) ) , ( - ( ( ( px * m6 ) + ( py * m7 ) ) + ( pz * m8 ) ) ) )