private void cleanField() {
		for (int i = 0; i < 5; i++) {
			while (this.currentRow < this.totalRows) {
				Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
						Movement.Type.DRIVE, this.rowLenght, 20.0));

				// Sofern er in der letzten Bahn ist soll er nicht mehr in die
				// naechste Bahn gehen
				if (this.currentRow == this.totalRows - 1)
					break;

				if (this.isTurnLeft(this.currentRow))
					Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
							Movement.Type.TURN_LEFT, 90.0, 100.0));
				else
					Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
							Movement.Type.TURN_RIGHT, 90.0, 100.0));

				// Sofern er in der vorletzten Bahn ist soll er die letzte Bahn
				// nicht eine Schaufelbreite weiter aussen beginnen,
				// sondern nur noch Feldbreite mod Schaufelbreite(die restliche
				// unbefahrene Breite)
				if (this.currentRow == this.totalRows - 2) {
					Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
							Movement.Type.DRIVE, SimpleCollector.FIELD_WIDTH
									% SimpleCollector.SCHAUFEL_WIDTH, 20.0));
				} else {
					Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
							Movement.Type.DRIVE,
							SimpleCollector.SCHAUFEL_WIDTH, 15.0));
				}

				if (this.isTurnLeft(this.currentRow))
					Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
							Movement.Type.TURN_LEFT, 90.0, 100.0));
				else
					Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
							Movement.Type.TURN_RIGHT, 90.0, 100.0));
				this.currentRow++;
			}
			// Das Feld ist abgefahren, setze alles zurueck und beginne von
			// neuem (damit auch sicher alles leer ist).
			SimpleCollector.isInitialTurnLeft = !SimpleCollector.isInitialTurnLeft;
			this.currentRow = 0;
			Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
					Movement.Type.TURN_RIGHT, 180.0, 100.0));
		}
	}