public ArrayList<Node> findVoisin(Node current){
        ArrayList<Node> voisins = new ArrayList<Node>();
        int x_cur = current.getXpos();
        int y_cur = current.getYpos();
        if(view_grid.valideCoord(x_cur+1,y_cur))
            voisins.add(view_grid.grids[x_cur+1][y_cur]) ;  // North
        if(view_grid.valideCoord(x_cur-1,y_cur))
             voisins.add(view_grid.grids[x_cur-1][y_cur]) ; // South
        if(view_grid.valideCoord(x_cur,y_cur+1))
             voisins.add(view_grid.grids[x_cur][y_cur+1]) ; // Est
        if(view_grid.valideCoord(x_cur,y_cur-1))
             voisins.add(view_grid.grids[x_cur][y_cur-1]) ; // Ouest

        return voisins;
    }