private void stepOptions(boolean[] _Perception) {
        options.clear();
        if (!_Perception[0] && alreadyVisited(0)) {
            options.add(0);
        }
        if (!_Perception[1] && alreadyVisited(1)) {
            options.add(1);
        }
        if (!_Perception[2] && alreadyVisited(2)) {
            options.add(2);
        }
        if (!_Perception[3] && alreadyVisited(3)) {
            options.add(3);
        }
    }