private void cleanField() {
		while (this.currentRow < this.totalRows) {
			System.out.println("Starte abfahren");
			while (!Movement.queueHasElements())
				;
			// Fahre einer Meter weiter als die Bahn lang ist(wird rechtzeitig
			// unterbrochen)
			Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
					Movement.Type.DRIVE, this.rowLenght + 100, 15.0));

			// Sofern er in der letzten Bahn ist, soll er nicht mehr in die
			// naechste Bahn gehen
			if (this.currentRow == this.totalRows - 1)
				return;

			// korrigiere Richtung
			while (!corr.isOverLine())
				;
			// TODO: schauen, ob das funktioniert, evt, braucht Movement eine
			// Methode, um die queue zu loeschen
			Movement.stop();
			System.out.println("Ende der Bahn errreicht!");
			boolean goOn = true;
			do {
				try {
					MovementInstruction inst = corr.getMovementInstruction();
					Movement.addInstruction(inst);
					goOn = false;
				} catch (Exception e) {

				}
			} while (goOn);
			System.out.println("Korrigiert!");

			if (this.isTurnLeft(this.currentRow))
				Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
						Movement.Type.TURN_LEFT, 90.0, 100));
			else
				Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
						Movement.Type.TURN_RIGHT, 90.0, 100));

			// Sofern er in der vorletzten Bahn ist soll er die letzte Bahn
			// nicht eine Schaufelbreite weiter aussen beginnen,
			// sondern nur noch Feldbreite mod Schaufelbreite(die restliche
			// unbefahrene Breite)
			if (this.currentRow == this.totalRows - 2) {
				Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
						Movement.Type.DRIVE, SimpleCollector.FIELD_WIDTH
								% SimpleCollector.SCHAUFEL_WIDTH, 15.0));
			} else {
				Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
						Movement.Type.DRIVE, SimpleCollector.SCHAUFEL_WIDTH,
						15.0));
			}

			if (this.isTurnLeft(this.currentRow))
				Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
						Movement.Type.TURN_LEFT, 90.0, 100));
			else
				Movement.addInstruction(new MovementInstruction(
						Movement.Type.TURN_RIGHT, 90.0, 100));
			// bevor eine neue Reihe beginnt, soll das Corrector-Objekt
			// zurueckgesetzt werden
			System.out.println("Drehung beendet!");
			corr.reset();
			this.currentRow++;
		}
	}