public boolean compute(float time)
	{		
		//Wenn kein Tor da ist bleibt der Ball stehen
		if(Goals.isEmpty())
		{
			return(true);
		}
		
		//Tor wurde erreicht?
		if(goalReached())
		{
			return(false);
		}
		
		if(worldChanged())
		{
			//Berechnungsmodi unterscheiden
			if(pathmode == MODE_POINT)
			{				
				calculatePathPoint();
			}
			else if(pathmode == MODE_PRESEARCH)
			{
				calculatePathPresearch();
			}
			else
			{				
				calculatePathTree();
			}
		}
		else if(destination[0] == position[0] && destination[1] == position[1])
		{
			getNextPoint();
		}
		
		//Ball bewegen
		move(time);
		return(true);
	}