public Path getPath(float[] position)
	{
		Path P = new Path();
		boolean found = false;
		
		//Pruefen ob ein Wegpunkt von einem Weg ohne Hindernis erreichbar ist
		for(int i=0; i<Paths.size(); i++)
		{
			for(int u=0; u<Paths.elementAt(i).getNumberOfPoints(); u++)
			{
				//Pruefen ob ein Wegpunkt ohne Hindernis erreichbar ist
				float[] tp = new float[2];
				tp[0] = Paths.elementAt(i).getPoint(u)[0];
				tp[1] = Paths.elementAt(i).getPoint(u)[1];
				float[] tl = new float[4];
				tl[0] = position[0];
				tl[1] = position[1];
				tl[2] = tp[0] - position[0];
				tl[3] = tp[1] - position[1];
												
				//Prüfne ob sich die Sichtlinie und die näheste Bande schneiden
				int cl = PathFinder.getClosestLine(Lines, tl);
				if(!Line2D.linesIntersect(position[0], position[1], tp[0], tp[1], Lines.elementAt(cl)[0], Lines.elementAt(cl)[1], Lines.elementAt(cl)[2], Lines.elementAt(cl)[3]))
				{
					//Wegpunkt gefunden
					P = Paths.elementAt(i).clone();
					
					//Weg bis zum gewünschten Punkt kuerzen
					for(int a=0; a<u; a++)
					{
						P.getNextPoint();
					}
					found = true;
					break;
				}				
				if(found)
				{
					break;
				}
			}
		}
		return(P);
	}