public void calculerVoisinage(Node current){

        ArrayList<Node> voisins = findVoisin(current);
        for(Node voisin : voisins){
            if(voisin.getState() != BLOCK && !closedList.contains(voisin)){
                voisin.setColor(Color.gray);


                int newG = current.getG_movementCost() + COUT;
                if(!openList.contains(voisin) || newG < voisin.getG_movementCost()){
                    voisin.setParent(current);
                    voisin.setG_movementCost(current.getG_movementCost()+ COUT );
                    voisin.setH_heuristique(calculHeuristique(voisin.getXpos(), voisin.getYpos()));


                   // current.setG_movementCost(newG);
                    //current.setParent(voisin);
                    if(!openList.contains(voisin)){
                        openList.add(voisin);
                    }
                }
            }/*else{
                if(newG < voisin.getG_movementCost()){
                 //   voisin.setG_movementCost(newG);
                  //  voisin.setParent(current);
                    current.setParent(voisin);
                    current.setG_movementCost(newG);
                }
            }*/
        }

       }