# backend/robot_detector.py
import serial.tools.list_ports
import gradio as gr
import json
import os

# Define the path to save/load configurations
CONFIG_FILE = "config/default_config.json"

def list_serial_ports():
    """
    Lista todos los puertos seriales disponibles en el sistema.
    """
    ports = serial.tools.list_ports.comports()
    port_list = []
    if not ports:
        return ["No se encontraron puertos seriales disponibles."]
    
    for port in ports:
        port_info = f"{port.device} - {port.description}"
        if port.hwid and "VID:PID" in port.hwid:
            port_info += f" ({port.hwid})"
        port_list.append(port_info)
    
    return port_list

def save_config(follower_port: str, follower_id: str, leader_port: str, leader_id: str):
    """
    Guarda la configuración del robot y teleoperador en un archivo JSON.
    """
    config = {
        "robot_follower": {
            "port": follower_port.split(' ')[0] if follower_port else "", # Extract only device path
            "id": follower_id
        },
        "teleop_leader": {
            "port": leader_port.split(' ')[0] if leader_port else "", # Extract only device path
            "id": leader_id
        }
    }
    try:
        with open(CONFIG_FILE, 'w') as f:
            json.dump(config, f, indent=4)
        return f"Configuración guardada en {CONFIG_FILE} correctamente."
    except Exception as e:
        return f"Error al guardar la configuración: {e}"

def load_config():
    """
    Carga la configuración del robot y teleoperador desde un archivo JSON.
    """
    if os.path.exists(CONFIG_FILE):
        try:
            with open(CONFIG_FILE, 'r') as f:
                config = json.load(f)
            return (
                config.get("robot_follower", {}).get("port", ""),
                config.get("robot_follower", {}).get("id", ""),
                config.get("teleop_leader", {}).get("port", ""),
                config.get("teleop_leader", {}).get("id", "")
            )
        except Exception as e:
            gr.Warning(f"Error al cargar la configuración existente: {e}. Se usarán valores por defecto.")
            return "", "", "", ""
    return "", "", "", ""

# --- Gradio Interface ---

# Load initial config values for Gradio components
initial_follower_port, initial_follower_id, initial_leader_port, initial_leader_id = load_config()

with gr.Blocks(title="Detector y Configuración de Robots LeRobot") as demo:
    gr.Markdown("# <center>Detector y Configuración de Robots LeRobot</center>")
    gr.Markdown(
        "Esta herramienta te ayuda a identificar los puertos seriales de tus robots "
        "SO101 (follower y leader) y asignarles un ID consistente."
    )

    with gr.Tab("1. Detectar Puertos Seriales"):
        gr.Markdown("## Puertos Seriales Detectados")
        gr.Markdown(
            "Conecta tus robots SO101 (follower y leader) a tu computadora y haz clic en 'Refrescar Puertos'. "
            "Observa la lista y compara con los nombres de tus dispositivos si es posible para identificarlos."
        )
        refresh_btn = gr.Button("🔄 Refrescar Puertos")
        port_list_output = gr.Textbox(
            label="Puertos Seriales Disponibles",
            interactive=False,
            lines=10,
            value="\n".join(list_serial_ports()), # Initial list on startup
            show_copy_button=True
        )
        refresh_btn.click(
            fn=lambda: "\n".join(list_serial_ports()),
            inputs=None,
            outputs=port_list_output
        )

    with gr.Tab("2. Asignar Puertos e IDs"):
        gr.Markdown("## Asignación de Robots y Teleoperadores")
        gr.Markdown(
            "Selecciona el puerto correcto para cada dispositivo y asigna un ID único. "
            "**¡Es crucial usar el mismo ID en todos los scripts (grabación, entrenamiento, evaluación)!**"
        )
        gr.Markdown("### Robot Follower (Brazo del Robot SO101)")
        follower_port_dropdown = gr.Dropdown(
            label="Puerto Serial del Robot Follower",
            choices=[], # Will be populated dynamically
            value=initial_follower_port,
            info="Selecciona el puerto donde está conectado el brazo del robot (SO101)."
        )
        follower_id_input = gr.Textbox(
            label="ID del Robot Follower",
            value=initial_follower_id if initial_follower_id else "my_robot_follower_arm",
            placeholder="ej. my_robot_follower_arm",
            info="Un identificador único para este robot. Usado para archivos de calibración."
        )

        gr.Markdown("### Teleoperador Leader (Brazo de Control SO101)")
        leader_port_dropdown = gr.Dropdown(
            label="Puerto Serial del Teleoperador Leader",
            choices=[], # Will be populated dynamically
            value=initial_leader_port,
            info="Selecciona el puerto donde está conectado el dispositivo de control (SO101)."
        )
        leader_id_input = gr.Textbox(
            label="ID del Teleoperador Leader",
            value=initial_leader_id if initial_leader_id else "my_teleop_leader_arm",
            placeholder="ej. my_teleop_leader_arm",
            info="Un identificador único para el dispositivo de teleoperación."
        )

        save_btn = gr.Button("💾 Guardar Configuración", variant="primary")
        save_status_output = gr.Textbox(
            label="Estado de Guardado",
            interactive=False,
            visible=False
        )

        save_btn.click(
            fn=save_config,
            inputs=[follower_port_dropdown, follower_id_input, leader_port_dropdown, leader_id_input],
            outputs=save_status_output
        )

        # Function to update dropdown choices based on current ports
        def update_port_choices():
            ports = list_serial_ports()
            # Extract just the device path for dropdown value (e.g., /dev/tty.usbmodemXXX)
            device_paths = [p.split(' ')[0] for p in ports if "No se encontraron" not in p]
            return gr.update(choices=device_paths), gr.update(choices=device_paths)

        # Update dropdowns on initial load and when refresh button is clicked
        demo.load(
            fn=update_port_choices,
            inputs=None,
            outputs=[follower_port_dropdown, leader_port_dropdown]
        )
        refresh_btn.click( # Re-bind refresh button to update dropdowns too
            fn=update_port_choices,
            inputs=None,
            outputs=[follower_port_dropdown, leader_port_dropdown]
        )


    gr.Markdown("---")
    gr.Markdown(f"**La configuración guardada se almacenará en:** `{os.path.abspath(CONFIG_FILE)}`")
    gr.Markdown(
        "**Instrucciones para otros scripts:**\n"
        "1. Abre `robot_config.json`.\n"
        "2. Copia los valores de `port` y `id` a tus scripts de `record_controller.py` y `train_robot.py` (para evaluación)."
    )
    gr.Markdown("Hecho con ❤️ para RobotCleanPupusas503")

if __name__ == "__main__":
    try:
        import serial # Test if pyserial is installed
    except ImportError:
        print("Error: La librería 'pyserial' no está instalada.")
        print("Por favor, instala 'pyserial' ejecutando: pip install pyserial")
        exit(1)
        
    demo.launch(share=False)