Hugging Face's logo

openvla
/
openvla-7b-prismatic

Image-Text-to-Text
Transformers
English
robotics
vla
multimodal
pretraining
Inference Endpoints
Model card Files Community
moojink commited on
Commit
73aa2b8
•
1 Parent(s): f3e8b44

Add config files

Browse files
Files changed (5) hide show
  1. README.md +3 -0
  2. config.json +41 -0
  3. config.yml +37 -0
  4. dataset_statistics.json +3127 -0
  5. run-metrics.jsonl +1 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ license: mit
3
+ ---
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,41 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "data_root_dir": "/scr/user/data",
3
+ "hf_token": ".hf_token",
4
+ "pretrained_checkpoint": "",
5
+ "resume_epoch": null,
6
+ "resume_step": null,
7
+ "run_id": "prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus+n8+b32+x7",
8
+ "run_id_note": null,
9
+ "run_root_dir": "./runs",
10
+ "save_interval": 2500,
11
+ "seed": 7,
12
+ "stage": "vla-full-train",
13
+ "trackers": [
14
+ "jsonl",
15
+ "wandb"
16
+ ],
17
+ "vla": {
18
+ "base_vlm": "prism-dinosiglip-224px+7b",
19
+ "data_mix": "oxe_magic_soup_plus_minus",
20
+ "enable_gradient_checkpointing": true,
21
+ "enable_mixed_precision_training": true,
22
+ "epochs": 1000,
23
+ "expected_world_size": 64,
24
+ "freeze_vision_backbone": false,
25
+ "global_batch_size": 2048,
26
+ "learning_rate": 2e-05,
27
+ "lr_scheduler_type": "constant",
28
+ "max_grad_norm": 1.0,
29
+ "max_steps": null,
30
+ "per_device_batch_size": 32,
31
+ "reduce_in_full_precision": true,
32
+ "shuffle_buffer_size": 256000,
33
+ "train_strategy": "fsdp-full-shard",
34
+ "type": "prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus",
35
+ "vla_id": "prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus",
36
+ "warmup_ratio": 0.0,
37
+ "weight_decay": 0.0
38
+ },
39
+ "wandb_entity": "",
40
+ "wandb_project": ""
41
+ }
config.yml ADDED
@@ -0,0 +1,37 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ data_root_dir: /scr/user/data
2
+ hf_token: .hf_token
3
+ pretrained_checkpoint: null
4
+ resume_epoch: null
5
+ resume_step: null
6
+ run_id: prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus+n8+b32+x7
7
+ run_id_note: null
8
+ run_root_dir: ./runs
9
+ save_interval: 2500
10
+ seed: 7
11
+ stage: vla-full-train
12
+ trackers:
13
+ - jsonl
14
+ - wandb
15
+ vla:
16
+ base_vlm: prism-dinosiglip-224px+7b
17
+ data_mix: oxe_magic_soup_plus_minus
18
+ enable_gradient_checkpointing: true
19
+ enable_mixed_precision_training: true
20
+ epochs: 1000
21
+ expected_world_size: 64
22
+ freeze_vision_backbone: false
23
+ global_batch_size: 2048
24
+ learning_rate: 2.0e-05
25
+ lr_scheduler_type: constant
26
+ max_grad_norm: 1.0
27
+ max_steps: null
28
+ per_device_batch_size: 32
29
+ reduce_in_full_precision: true
30
+ shuffle_buffer_size: 256000
31
+ train_strategy: fsdp-full-shard
32
+ type: prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus
33
+ vla_id: prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus
34
+ warmup_ratio: 0.0
35
+ weight_decay: 0.0
36
+ wandb_entity: null
37
+ wandb_project: null
dataset_statistics.json ADDED
@@ -0,0 +1,3127 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "fractal20220817_data": {
3
+ "action": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.006987582892179489,
6
+ 0.006265917327255011,
7
+ -0.01262515690177679,
8
+ 0.04333311319351196,
9
+ -0.005756212864071131,
10
+ 0.0009130256366916001,
11
+ 0.5354204773902893
12
+ ],
13
+ "std": [
14
+ 0.0692116990685463,
15
+ 0.05970962345600128,
16
+ 0.07353084534406662,
17
+ 0.15610496699810028,
18
+ 0.13164450228214264,
19
+ 0.14593800902366638,
20
+ 0.497110515832901
21
+ ],
22
+ "max": [
23
+ 2.9984593391418457,
24
+ 22.09052848815918,
25
+ 2.7507524490356445,
26
+ 1.570636510848999,
27
+ 1.5321086645126343,
28
+ 1.5691522359848022,
29
+ 1.0
30
+ ],
31
+ "min": [
32
+ -2.0204520225524902,
33
+ -5.497899532318115,
34
+ -2.031663417816162,
35
+ -1.569917917251587,
36
+ -1.569892168045044,
37
+ -1.570419430732727,
38
+ 0.0
39
+ ],
40
+ "q01": [
41
+ -0.22453527510166169,
42
+ -0.14820013284683228,
43
+ -0.231589707583189,
44
+ -0.3517994859814644,
45
+ -0.4193011274933815,
46
+ -0.43643461108207704,
47
+ 0.0
48
+ ],
49
+ "q99": [
50
+ 0.17824687153100965,
51
+ 0.14938379630446405,
52
+ 0.21842354819178575,
53
+ 0.5892666035890578,
54
+ 0.35272657424211445,
55
+ 0.44796681255102094,
56
+ 1.0
57
+ ],
58
+ "mask": [
59
+ true,
60
+ true,
61
+ true,
62
+ true,
63
+ true,
64
+ true,
65
+ false
66
+ ]
67
+ },
68
+ "proprio": {
69
+ "mean": [
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0
77
+ ],
78
+ "std": [
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0
86
+ ],
87
+ "max": [
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "min": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0
104
+ ],
105
+ "q01": [
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0
113
+ ],
114
+ "q99": [
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0
122
+ ]
123
+ },
124
+ "num_transitions": 3786400,
125
+ "num_trajectories": 87212
126
+ },
127
+ "kuka": {
128
+ "action": {
129
+ "mean": [
130
+ -0.0004668905457947403,
131
+ 0.00040138536132872105,
132
+ -0.001280792523175478,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ -0.03722453489899635,
136
+ 0.4131543040275574
137
+ ],
138
+ "std": [
139
+ 0.02083250693976879,
140
+ 0.02915887162089348,
141
+ 0.06422865390777588,
142
+ 0.0,
143
+ 0.0,
144
+ 0.14224295318126678,
145
+ 0.49086448550224304
146
+ ],
147
+ "max": [
148
+ 0.1697135865688324,
149
+ 0.2777623236179352,
150
+ 0.43710532784461975,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 1.9684287309646606,
154
+ 1.0
155
+ ],
156
+ "min": [
157
+ -0.159867063164711,
158
+ -0.2892282009124756,
159
+ -0.2795473635196686,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ -1.9875637292861938,
163
+ 0.0
164
+ ],
165
+ "q01": [
166
+ -0.06619441494345665,
167
+ -0.08713878810405731,
168
+ -0.15083016991615295,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ -0.5415697038173676,
172
+ 0.0
173
+ ],
174
+ "q99": [
175
+ 0.06601839080452929,
176
+ 0.08732476785779003,
177
+ 0.18168179214000715,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.2923380345106127,
181
+ 1.0
182
+ ],
183
+ "mask": [
184
+ true,
185
+ true,
186
+ true,
187
+ true,
188
+ true,
189
+ true,
190
+ false
191
+ ]
192
+ },
193
+ "proprio": {
194
+ "mean": [
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0
202
+ ],
203
+ "std": [
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0,
209
+ 0.0,
210
+ 0.0
211
+ ],
212
+ "max": [
213
+ 0.0,
214
+ 0.0,
215
+ 0.0,
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0
220
+ ],
221
+ "min": [
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ 0.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0
229
+ ],
230
+ "q01": [
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0
238
+ ],
239
+ "q99": [
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.0,
244
+ 0.0,
245
+ 0.0,
246
+ 0.0
247
+ ]
248
+ },
249
+ "num_transitions": 2455879,
250
+ "num_trajectories": 209880
251
+ },
252
+ "bridge_orig": {
253
+ "action": {
254
+ "mean": [
255
+ 0.0002334194869035855,
256
+ 0.00013004911306779832,
257
+ -0.00012762474943883717,
258
+ -0.0001556558854645118,
259
+ -0.0004039328487124294,
260
+ 0.00023557482927571982,
261
+ 0.5764579176902771
262
+ ],
263
+ "std": [
264
+ 0.009765930473804474,
265
+ 0.013689135201275349,
266
+ 0.012667362578213215,
267
+ 0.028534092009067535,
268
+ 0.030637972056865692,
269
+ 0.07691419124603271,
270
+ 0.4973701536655426
271
+ ],
272
+ "max": [
273
+ 0.41691166162490845,
274
+ 0.25864794850349426,
275
+ 0.21218234300613403,
276
+ 3.122201919555664,
277
+ 1.8618112802505493,
278
+ 6.280478477478027,
279
+ 1.0
280
+ ],
281
+ "min": [
282
+ -0.4007510244846344,
283
+ -0.13874775171279907,
284
+ -0.22553899884223938,
285
+ -3.2010786533355713,
286
+ -1.8618112802505493,
287
+ -6.279075622558594,
288
+ 0.0
289
+ ],
290
+ "q01": [
291
+ -0.02872725307941437,
292
+ -0.04170349963009357,
293
+ -0.026093858778476715,
294
+ -0.08092105075716972,
295
+ -0.09288699507713317,
296
+ -0.20718276381492615,
297
+ 0.0
298
+ ],
299
+ "q99": [
300
+ 0.028309678435325586,
301
+ 0.040855254605412394,
302
+ 0.040161586627364146,
303
+ 0.08192047759890528,
304
+ 0.07792850524187081,
305
+ 0.20382574498653397,
306
+ 1.0
307
+ ],
308
+ "mask": [
309
+ true,
310
+ true,
311
+ true,
312
+ true,
313
+ true,
314
+ true,
315
+ false
316
+ ]
317
+ },
318
+ "proprio": {
319
+ "mean": [
320
+ 0.0,
321
+ 0.0,
322
+ 0.0,
323
+ 0.0,
324
+ 0.0,
325
+ 0.0,
326
+ 0.0
327
+ ],
328
+ "std": [
329
+ 0.0,
330
+ 0.0,
331
+ 0.0,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.0
336
+ ],
337
+ "max": [
338
+ 0.0,
339
+ 0.0,
340
+ 0.0,
341
+ 0.0,
342
+ 0.0,
343
+ 0.0,
344
+ 0.0
345
+ ],
346
+ "min": [
347
+ 0.0,
348
+ 0.0,
349
+ 0.0,
350
+ 0.0,
351
+ 0.0,
352
+ 0.0,
353
+ 0.0
354
+ ],
355
+ "q01": [
356
+ 0.0,
357
+ 0.0,
358
+ 0.0,
359
+ 0.0,
360
+ 0.0,
361
+ 0.0,
362
+ 0.0
363
+ ],
364
+ "q99": [
365
+ 0.0,
366
+ 0.0,
367
+ 0.0,
368
+ 0.0,
369
+ 0.0,
370
+ 0.0,
371
+ 0.0
372
+ ]
373
+ },
374
+ "num_transitions": 2135463,
375
+ "num_trajectories": 60064
376
+ },
377
+ "taco_play": {
378
+ "action": {
379
+ "mean": [
380
+ -0.003845922416076064,
381
+ 0.009671456180512905,
382
+ 0.012780580669641495,
383
+ -0.005403771996498108,
384
+ -0.009606587700545788,
385
+ -0.002480733208358288,
386
+ 0.4263913035392761
387
+ ],
388
+ "std": [
389
+ 0.23254038393497467,
390
+ 0.36298269033432007,
391
+ 0.28692901134490967,
392
+ 0.2617705166339874,
393
+ 0.2438892275094986,
394
+ 0.5216503143310547,
395
+ 0.4946896731853485
396
+ ],
397
+ "max": [
398
+ 1.4915844202041626,
399
+ 2.1842432022094727,
400
+ 2.6836395263671875,
401
+ 5.035226821899414,
402
+ 2.665864944458008,
403
+ 4.250768661499023,
404
+ 1.0
405
+ ],
406
+ "min": [
407
+ -4.242457866668701,
408
+ -3.192805051803589,
409
+ -1.3371467590332031,
410
+ -4.202683448791504,
411
+ -2.6722638607025146,
412
+ -3.3467135429382324,
413
+ 0.0
414
+ ],
415
+ "q01": [
416
+ -0.7106140398979186,
417
+ -1.056944659948349,
418
+ -0.5878450274467468,
419
+ -0.7682853937149048,
420
+ -0.7180147767066956,
421
+ -1.5527938604354858,
422
+ 0.0
423
+ ],
424
+ "q99": [
425
+ 0.6482916426658629,
426
+ 1.0051310062408447,
427
+ 0.9480248689651489,
428
+ 0.6926478147506714,
429
+ 0.6351067513227462,
430
+ 1.628010264635086,
431
+ 1.0
432
+ ],
433
+ "mask": [
434
+ true,
435
+ true,
436
+ true,
437
+ true,
438
+ true,
439
+ true,
440
+ false
441
+ ]
442
+ },
443
+ "proprio": {
444
+ "mean": [
445
+ 0.0,
446
+ 0.0,
447
+ 0.0,
448
+ 0.0,
449
+ 0.0,
450
+ 0.0,
451
+ 0.0
452
+ ],
453
+ "std": [
454
+ 0.0,
455
+ 0.0,
456
+ 0.0,
457
+ 0.0,
458
+ 0.0,
459
+ 0.0,
460
+ 0.0
461
+ ],
462
+ "max": [
463
+ 0.0,
464
+ 0.0,
465
+ 0.0,
466
+ 0.0,
467
+ 0.0,
468
+ 0.0,
469
+ 0.0
470
+ ],
471
+ "min": [
472
+ 0.0,
473
+ 0.0,
474
+ 0.0,
475
+ 0.0,
476
+ 0.0,
477
+ 0.0,
478
+ 0.0
479
+ ],
480
+ "q01": [
481
+ 0.0,
482
+ 0.0,
483
+ 0.0,
484
+ 0.0,
485
+ 0.0,
486
+ 0.0,
487
+ 0.0
488
+ ],
489
+ "q99": [
490
+ 0.0,
491
+ 0.0,
492
+ 0.0,
493
+ 0.0,
494
+ 0.0,
495
+ 0.0,
496
+ 0.0
497
+ ]
498
+ },
499
+ "num_transitions": 237798,
500
+ "num_trajectories": 3603
501
+ },
502
+ "jaco_play": {
503
+ "action": {
504
+ "mean": [
505
+ 0.0009658430935814977,
506
+ -0.00580078037455678,
507
+ -0.00395062193274498,
508
+ 0.0,
509
+ 0.0,
510
+ 0.0,
511
+ 0.34934908151626587
512
+ ],
513
+ "std": [
514
+ 0.12235074490308762,
515
+ 0.09678777307271957,
516
+ 0.11155334860086441,
517
+ 0.0,
518
+ 0.0,
519
+ 0.0,
520
+ 0.4768252968788147
521
+ ],
522
+ "max": [
523
+ 0.20000000298023224,
524
+ 0.20000000298023224,
525
+ 0.20000000298023224,
526
+ 0.0,
527
+ 0.0,
528
+ 0.0,
529
+ 1.0
530
+ ],
531
+ "min": [
532
+ -0.20000000298023224,
533
+ -0.20000000298023224,
534
+ -0.20000000298023224,
535
+ 0.0,
536
+ 0.0,
537
+ 0.0,
538
+ 0.0
539
+ ],
540
+ "q01": [
541
+ -0.20000000298023224,
542
+ -0.20000000298023224,
543
+ -0.20000000298023224,
544
+ 0.0,
545
+ 0.0,
546
+ 0.0,
547
+ 0.0
548
+ ],
549
+ "q99": [
550
+ 0.20000000298023224,
551
+ 0.20000000298023224,
552
+ 0.20000000298023224,
553
+ 0.0,
554
+ 0.0,
555
+ 0.0,
556
+ 1.0
557
+ ],
558
+ "mask": [
559
+ true,
560
+ true,
561
+ true,
562
+ true,
563
+ true,
564
+ true,
565
+ false
566
+ ]
567
+ },
568
+ "proprio": {
569
+ "mean": [
570
+ 0.0,
571
+ 0.0,
572
+ 0.0,
573
+ 0.0,
574
+ 0.0,
575
+ 0.0,
576
+ 0.0
577
+ ],
578
+ "std": [
579
+ 0.0,
580
+ 0.0,
581
+ 0.0,
582
+ 0.0,
583
+ 0.0,
584
+ 0.0,
585
+ 0.0
586
+ ],
587
+ "max": [
588
+ 0.0,
589
+ 0.0,
590
+ 0.0,
591
+ 0.0,
592
+ 0.0,
593
+ 0.0,
594
+ 0.0
595
+ ],
596
+ "min": [
597
+ 0.0,
598
+ 0.0,
599
+ 0.0,
600
+ 0.0,
601
+ 0.0,
602
+ 0.0,
603
+ 0.0
604
+ ],
605
+ "q01": [
606
+ 0.0,
607
+ 0.0,
608
+ 0.0,
609
+ 0.0,
610
+ 0.0,
611
+ 0.0,
612
+ 0.0
613
+ ],
614
+ "q99": [
615
+ 0.0,
616
+ 0.0,
617
+ 0.0,
618
+ 0.0,
619
+ 0.0,
620
+ 0.0,
621
+ 0.0
622
+ ]
623
+ },
624
+ "num_transitions": 77965,
625
+ "num_trajectories": 1085
626
+ },
627
+ "berkeley_cable_routing": {
628
+ "action": {
629
+ "mean": [
630
+ -0.07139874249696732,
631
+ 0.023609008640050888,
632
+ 0.10241943597793579,
633
+ 0.0,
634
+ 0.0,
635
+ 0.049671024084091187,
636
+ 0.0
637
+ ],
638
+ "std": [
639
+ 0.1815500408411026,
640
+ 0.1810990273952484,
641
+ 0.21220779418945312,
642
+ 0.0,
643
+ 0.0,
644
+ 0.3475511968135834,
645
+ 0.0
646
+ ],
647
+ "max": [
648
+ 0.9633283019065857,
649
+ 1.0,
650
+ 1.0,
651
+ 0.0,
652
+ 0.0,
653
+ 1.0,
654
+ 0.0
655
+ ],
656
+ "min": [
657
+ -0.9809081554412842,
658
+ -0.9554349184036255,
659
+ -0.9994775056838989,
660
+ 0.0,
661
+ 0.0,
662
+ -1.0,
663
+ 0.0
664
+ ],
665
+ "q01": [
666
+ -0.5534318816661835,
667
+ -0.4797285574674606,
668
+ -0.5314934802055359,
669
+ 0.0,
670
+ 0.0,
671
+ -0.8855219376087189,
672
+ 0.0
673
+ ],
674
+ "q99": [
675
+ 0.42652835428714786,
676
+ 0.5000944086909298,
677
+ 0.639823433756829,
678
+ 0.0,
679
+ 0.0,
680
+ 0.984243879914284,
681
+ 0.0
682
+ ],
683
+ "mask": [
684
+ true,
685
+ true,
686
+ true,
687
+ true,
688
+ true,
689
+ true,
690
+ false
691
+ ]
692
+ },
693
+ "proprio": {
694
+ "mean": [
695
+ 0.0,
696
+ 0.0,
697
+ 0.0,
698
+ 0.0,
699
+ 0.0,
700
+ 0.0,
701
+ 0.0
702
+ ],
703
+ "std": [
704
+ 0.0,
705
+ 0.0,
706
+ 0.0,
707
+ 0.0,
708
+ 0.0,
709
+ 0.0,
710
+ 0.0
711
+ ],
712
+ "max": [
713
+ 0.0,
714
+ 0.0,
715
+ 0.0,
716
+ 0.0,
717
+ 0.0,
718
+ 0.0,
719
+ 0.0
720
+ ],
721
+ "min": [
722
+ 0.0,
723
+ 0.0,
724
+ 0.0,
725
+ 0.0,
726
+ 0.0,
727
+ 0.0,
728
+ 0.0
729
+ ],
730
+ "q01": [
731
+ 0.0,
732
+ 0.0,
733
+ 0.0,
734
+ 0.0,
735
+ 0.0,
736
+ 0.0,
737
+ 0.0
738
+ ],
739
+ "q99": [
740
+ 0.0,
741
+ 0.0,
742
+ 0.0,
743
+ 0.0,
744
+ 0.0,
745
+ 0.0,
746
+ 0.0
747
+ ]
748
+ },
749
+ "num_transitions": 42328,
750
+ "num_trajectories": 1647
751
+ },
752
+ "roboturk": {
753
+ "action": {
754
+ "mean": [
755
+ 0.0014448732836171985,
756
+ -0.0015945249469950795,
757
+ -0.0011753785656765103,
758
+ 0.0023012510500848293,
759
+ -0.0009382463176734746,
760
+ -0.00011485807772260159,
761
+ 0.5746025443077087
762
+ ],
763
+ "std": [
764
+ 0.04935386776924133,
765
+ 0.0635455846786499,
766
+ 0.061164740473032,
767
+ 0.09553450345993042,
768
+ 0.08420111238956451,
769
+ 0.06517903506755829,
770
+ 0.49452081322669983
771
+ ],
772
+ "max": [
773
+ 0.39124172925949097,
774
+ 0.4601028263568878,
775
+ 0.4870833456516266,
776
+ 1.816888689994812,
777
+ 1.8240282535552979,
778
+ 1.4824820756912231,
779
+ 1.0
780
+ ],
781
+ "min": [
782
+ -0.6546999216079712,
783
+ -0.6365841031074524,
784
+ -0.4217723608016968,
785
+ -1.6695482730865479,
786
+ -1.8023357391357422,
787
+ -1.4630827903747559,
788
+ 0.0
789
+ ],
790
+ "q01": [
791
+ -0.1342635464668274,
792
+ -0.19996687173843383,
793
+ -0.1482972100377083,
794
+ -0.20720748245716095,
795
+ -0.09676413893699647,
796
+ -0.18075634717941286,
797
+ 0.0
798
+ ],
799
+ "q99": [
800
+ 0.14956976801157001,
801
+ 0.1805950567126275,
802
+ 0.18841815620660796,
803
+ 0.21615413755178453,
804
+ 0.09457383215427405,
805
+ 0.18543301910162005,
806
+ 1.0
807
+ ],
808
+ "mask": [
809
+ true,
810
+ true,
811
+ true,
812
+ true,
813
+ true,
814
+ true,
815
+ false
816
+ ]
817
+ },
818
+ "proprio": {
819
+ "mean": [
820
+ 0.0,
821
+ 0.0,
822
+ 0.0,
823
+ 0.0,
824
+ 0.0,
825
+ 0.0,
826
+ 0.0
827
+ ],
828
+ "std": [
829
+ 0.0,
830
+ 0.0,
831
+ 0.0,
832
+ 0.0,
833
+ 0.0,
834
+ 0.0,
835
+ 0.0
836
+ ],
837
+ "max": [
838
+ 0.0,
839
+ 0.0,
840
+ 0.0,
841
+ 0.0,
842
+ 0.0,
843
+ 0.0,
844
+ 0.0
845
+ ],
846
+ "min": [
847
+ 0.0,
848
+ 0.0,
849
+ 0.0,
850
+ 0.0,
851
+ 0.0,
852
+ 0.0,
853
+ 0.0
854
+ ],
855
+ "q01": [
856
+ 0.0,
857
+ 0.0,
858
+ 0.0,
859
+ 0.0,
860
+ 0.0,
861
+ 0.0,
862
+ 0.0
863
+ ],
864
+ "q99": [
865
+ 0.0,
866
+ 0.0,
867
+ 0.0,
868
+ 0.0,
869
+ 0.0,
870
+ 0.0,
871
+ 0.0
872
+ ]
873
+ },
874
+ "num_transitions": 187507,
875
+ "num_trajectories": 1995
876
+ },
877
+ "viola": {
878
+ "action": {
879
+ "mean": [
880
+ 0.04761844128370285,
881
+ -0.029204415157437325,
882
+ 0.05586736649274826,
883
+ -0.002618510741740465,
884
+ 0.006867344491183758,
885
+ -0.01682133786380291,
886
+ 0.7323777675628662
887
+ ],
888
+ "std": [
889
+ 0.39157867431640625,
890
+ 0.4076525568962097,
891
+ 0.40077948570251465,
892
+ 0.10023996233940125,
893
+ 0.0844319611787796,
894
+ 0.10375042259693146,
895
+ 0.44260647892951965
896
+ ],
897
+ "max": [
898
+ 1.0,
899
+ 1.0,
900
+ 1.0,
901
+ 0.375,
902
+ 0.36321428418159485,
903
+ 0.375,
904
+ 1.0
905
+ ],
906
+ "min": [
907
+ -1.0,
908
+ -1.0,
909
+ -1.0,
910
+ -0.375,
911
+ -0.375,
912
+ -0.375,
913
+ 0.0
914
+ ],
915
+ "q01": [
916
+ -0.9628571271896362,
917
+ -1.0,
918
+ -1.0,
919
+ -0.26249998807907104,
920
+ -0.21321429312229156,
921
+ -0.3385714292526245,
922
+ 0.0
923
+ ],
924
+ "q99": [
925
+ 0.9114285707473755,
926
+ 0.868571400642395,
927
+ 1.0,
928
+ 0.2817857265472412,
929
+ 0.2239285707473755,
930
+ 0.3557142913341522,
931
+ 1.0
932
+ ],
933
+ "mask": [
934
+ true,
935
+ true,
936
+ true,
937
+ true,
938
+ true,
939
+ true,
940
+ false
941
+ ]
942
+ },
943
+ "proprio": {
944
+ "mean": [
945
+ 0.0,
946
+ 0.0,
947
+ 0.0,
948
+ 0.0,
949
+ 0.0,
950
+ 0.0,
951
+ 0.0
952
+ ],
953
+ "std": [
954
+ 0.0,
955
+ 0.0,
956
+ 0.0,
957
+ 0.0,
958
+ 0.0,
959
+ 0.0,
960
+ 0.0
961
+ ],
962
+ "max": [
963
+ 0.0,
964
+ 0.0,
965
+ 0.0,
966
+ 0.0,
967
+ 0.0,
968
+ 0.0,
969
+ 0.0
970
+ ],
971
+ "min": [
972
+ 0.0,
973
+ 0.0,
974
+ 0.0,
975
+ 0.0,
976
+ 0.0,
977
+ 0.0,
978
+ 0.0
979
+ ],
980
+ "q01": [
981
+ 0.0,
982
+ 0.0,
983
+ 0.0,
984
+ 0.0,
985
+ 0.0,
986
+ 0.0,
987
+ 0.0
988
+ ],
989
+ "q99": [
990
+ 0.0,
991
+ 0.0,
992
+ 0.0,
993
+ 0.0,
994
+ 0.0,
995
+ 0.0,
996
+ 0.0
997
+ ]
998
+ },
999
+ "num_transitions": 76324,
1000
+ "num_trajectories": 150
1001
+ },
1002
+ "berkeley_autolab_ur5": {
1003
+ "action": {
1004
+ "mean": [
1005
+ 0.0005683620693162084,
1006
+ 0.001217700308188796,
1007
+ -0.0005296372692100704,
1008
+ 0.00021029810886830091,
1009
+ 6.0695128922816366e-05,
1010
+ 0.001204986940138042,
1011
+ 0.6298308372497559
1012
+ ],
1013
+ "std": [
1014
+ 0.0115329809486866,
1015
+ 0.007990492507815361,
1016
+ 0.009577835910022259,
1017
+ 0.009432995691895485,
1018
+ 0.016427582129836082,
1019
+ 0.011053967289626598,
1020
+ 0.48267969489097595
1021
+ ],
1022
+ "max": [
1023
+ 0.019999999552965164,
1024
+ 0.019999999552965164,
1025
+ 0.019999999552965164,
1026
+ 0.06666667014360428,
1027
+ 0.06666667014360428,
1028
+ 0.06666667014360428,
1029
+ 1.0
1030
+ ],
1031
+ "min": [
1032
+ -0.019999999552965164,
1033
+ -0.019999999552965164,
1034
+ -0.019999999552965164,
1035
+ -0.06666667014360428,
1036
+ -0.06666667014360428,
1037
+ -0.06666667014360428,
1038
+ 0.0
1039
+ ],
1040
+ "q01": [
1041
+ -0.019999999552965164,
1042
+ -0.019999999552965164,
1043
+ -0.019999999552965164,
1044
+ -0.02628571353852749,
1045
+ -0.06666667014360428,
1046
+ -0.03847619146108627,
1047
+ 0.0
1048
+ ],
1049
+ "q99": [
1050
+ 0.019999999552965164,
1051
+ 0.019999999552965164,
1052
+ 0.019999999552965164,
1053
+ 0.031809523701667786,
1054
+ 0.06666667014360428,
1055
+ 0.036571428179740906,
1056
+ 1.0
1057
+ ],
1058
+ "mask": [
1059
+ true,
1060
+ true,
1061
+ true,
1062
+ true,
1063
+ true,
1064
+ true,
1065
+ false
1066
+ ]
1067
+ },
1068
+ "proprio": {
1069
+ "mean": [
1070
+ 0.0,
1071
+ 0.0,
1072
+ 0.0,
1073
+ 0.0,
1074
+ 0.0,
1075
+ 0.0,
1076
+ 0.0
1077
+ ],
1078
+ "std": [
1079
+ 0.0,
1080
+ 0.0,
1081
+ 0.0,
1082
+ 0.0,
1083
+ 0.0,
1084
+ 0.0,
1085
+ 0.0
1086
+ ],
1087
+ "max": [
1088
+ 0.0,
1089
+ 0.0,
1090
+ 0.0,
1091
+ 0.0,
1092
+ 0.0,
1093
+ 0.0,
1094
+ 0.0
1095
+ ],
1096
+ "min": [
1097
+ 0.0,
1098
+ 0.0,
1099
+ 0.0,
1100
+ 0.0,
1101
+ 0.0,
1102
+ 0.0,
1103
+ 0.0
1104
+ ],
1105
+ "q01": [
1106
+ 0.0,
1107
+ 0.0,
1108
+ 0.0,
1109
+ 0.0,
1110
+ 0.0,
1111
+ 0.0,
1112
+ 0.0
1113
+ ],
1114
+ "q99": [
1115
+ 0.0,
1116
+ 0.0,
1117
+ 0.0,
1118
+ 0.0,
1119
+ 0.0,
1120
+ 0.0,
1121
+ 0.0
1122
+ ]
1123
+ },
1124
+ "num_transitions": 97939,
1125
+ "num_trajectories": 1000
1126
+ },
1127
+ "toto": {
1128
+ "action": {
1129
+ "mean": [
1130
+ 0.38542115688323975,
1131
+ 0.007769413758069277,
1132
+ 0.3632740378379822,
1133
+ -0.6652036905288696,
1134
+ 0.1890396922826767,
1135
+ 0.03298724442720413,
1136
+ 0.0
1137
+ ],
1138
+ "std": [
1139
+ 0.12211652100086212,
1140
+ 0.19378550350666046,
1141
+ 0.10178236663341522,
1142
+ 0.5725259184837341,
1143
+ 0.29884573817253113,
1144
+ 0.3259911835193634,
1145
+ 0.0
1146
+ ],
1147
+ "max": [
1148
+ 0.6839867234230042,
1149
+ 0.4454185664653778,
1150
+ 0.7984078526496887,
1151
+ 2.120781660079956,
1152
+ 1.371164321899414,
1153
+ 1.4118704795837402,
1154
+ 0.0
1155
+ ],
1156
+ "min": [
1157
+ 0.09922284632921219,
1158
+ -0.5180193781852722,
1159
+ 0.13791072368621826,
1160
+ -2.635117530822754,
1161
+ -1.0734480619430542,
1162
+ -1.9282547235488892,
1163
+ 0.0
1164
+ ],
1165
+ "q01": [
1166
+ 0.1756722891330719,
1167
+ -0.3077590811252594,
1168
+ 0.235383919775486,
1169
+ -2.0908505964279174,
1170
+ -0.6191593289375306,
1171
+ -0.7488683319091797,
1172
+ 0.0
1173
+ ],
1174
+ "q99": [
1175
+ 0.6136963081359863,
1176
+ 0.33704194784164443,
1177
+ 0.6681221985816956,
1178
+ 0.7422861719131538,
1179
+ 0.7955395007133507,
1180
+ 0.740464625358582,
1181
+ 0.0
1182
+ ],
1183
+ "mask": [
1184
+ true,
1185
+ true,
1186
+ true,
1187
+ true,
1188
+ true,
1189
+ true,
1190
+ false
1191
+ ]
1192
+ },
1193
+ "proprio": {
1194
+ "mean": [
1195
+ 0.0,
1196
+ 0.0,
1197
+ 0.0,
1198
+ 0.0,
1199
+ 0.0,
1200
+ 0.0,
1201
+ 0.0
1202
+ ],
1203
+ "std": [
1204
+ 0.0,
1205
+ 0.0,
1206
+ 0.0,
1207
+ 0.0,
1208
+ 0.0,
1209
+ 0.0,
1210
+ 0.0
1211
+ ],
1212
+ "max": [
1213
+ 0.0,
1214
+ 0.0,
1215
+ 0.0,
1216
+ 0.0,
1217
+ 0.0,
1218
+ 0.0,
1219
+ 0.0
1220
+ ],
1221
+ "min": [
1222
+ 0.0,
1223
+ 0.0,
1224
+ 0.0,
1225
+ 0.0,
1226
+ 0.0,
1227
+ 0.0,
1228
+ 0.0
1229
+ ],
1230
+ "q01": [
1231
+ 0.0,
1232
+ 0.0,
1233
+ 0.0,
1234
+ 0.0,
1235
+ 0.0,
1236
+ 0.0,
1237
+ 0.0
1238
+ ],
1239
+ "q99": [
1240
+ 0.0,
1241
+ 0.0,
1242
+ 0.0,
1243
+ 0.0,
1244
+ 0.0,
1245
+ 0.0,
1246
+ 0.0
1247
+ ]
1248
+ },
1249
+ "num_transitions": 325699,
1250
+ "num_trajectories": 1003
1251
+ },
1252
+ "stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1253
+ "action": {
1254
+ "mean": [
1255
+ 0.0007790001109242439,
1256
+ 0.00013707754260394722,
1257
+ -0.0002548607881180942,
1258
+ 0.0012903271708637476,
1259
+ -0.004751681815832853,
1260
+ 0.002692886395379901,
1261
+ 0.48855218291282654
1262
+ ],
1263
+ "std": [
1264
+ 0.008022161200642586,
1265
+ 0.009131459519267082,
1266
+ 0.009574338793754578,
1267
+ 0.04122216999530792,
1268
+ 0.0384303517639637,
1269
+ 0.04606688767671585,
1270
+ 0.49976691603660583
1271
+ ],
1272
+ "max": [
1273
+ 0.02499854564666748,
1274
+ 0.02499903365969658,
1275
+ 0.024999922141432762,
1276
+ 0.24974457919597626,
1277
+ 0.24997030198574066,
1278
+ 0.24999946355819702,
1279
+ 1.0
1280
+ ],
1281
+ "min": [
1282
+ -0.024999044835567474,
1283
+ -0.024999700486660004,
1284
+ -0.02499929815530777,
1285
+ -0.24993225932121277,
1286
+ -0.2499666064977646,
1287
+ -0.2499932497739792,
1288
+ 0.0
1289
+ ],
1290
+ "q01": [
1291
+ -0.019992006458342076,
1292
+ -0.02415412735193968,
1293
+ -0.022941758055239916,
1294
+ -0.11085530579090118,
1295
+ -0.12024572037160397,
1296
+ -0.13314770206809043,
1297
+ 0.0
1298
+ ],
1299
+ "q99": [
1300
+ 0.022886231057345868,
1301
+ 0.022358838934451335,
1302
+ 0.02410089675337076,
1303
+ 0.12370114490389822,
1304
+ 0.11323311634361738,
1305
+ 0.18474749639630164,
1306
+ 1.0
1307
+ ],
1308
+ "mask": [
1309
+ true,
1310
+ true,
1311
+ true,
1312
+ true,
1313
+ true,
1314
+ true,
1315
+ false
1316
+ ]
1317
+ },
1318
+ "proprio": {
1319
+ "mean": [
1320
+ 0.0,
1321
+ 0.0,
1322
+ 0.0,
1323
+ 0.0,
1324
+ 0.0,
1325
+ 0.0,
1326
+ 0.0
1327
+ ],
1328
+ "std": [
1329
+ 0.0,
1330
+ 0.0,
1331
+ 0.0,
1332
+ 0.0,
1333
+ 0.0,
1334
+ 0.0,
1335
+ 0.0
1336
+ ],
1337
+ "max": [
1338
+ 0.0,
1339
+ 0.0,
1340
+ 0.0,
1341
+ 0.0,
1342
+ 0.0,
1343
+ 0.0,
1344
+ 0.0
1345
+ ],
1346
+ "min": [
1347
+ 0.0,
1348
+ 0.0,
1349
+ 0.0,
1350
+ 0.0,
1351
+ 0.0,
1352
+ 0.0,
1353
+ 0.0
1354
+ ],
1355
+ "q01": [
1356
+ 0.0,
1357
+ 0.0,
1358
+ 0.0,
1359
+ 0.0,
1360
+ 0.0,
1361
+ 0.0,
1362
+ 0.0
1363
+ ],
1364
+ "q99": [
1365
+ 0.0,
1366
+ 0.0,
1367
+ 0.0,
1368
+ 0.0,
1369
+ 0.0,
1370
+ 0.0,
1371
+ 0.0
1372
+ ]
1373
+ },
1374
+ "num_transitions": 358234,
1375
+ "num_trajectories": 570
1376
+ },
1377
+ "austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1378
+ "action": {
1379
+ "mean": [
1380
+ -0.07678354531526566,
1381
+ 0.0036849044263362885,
1382
+ 0.05644911900162697,
1383
+ 0.0,
1384
+ 0.0,
1385
+ 0.0,
1386
+ 0.3510494828224182
1387
+ ],
1388
+ "std": [
1389
+ 0.6367740631103516,
1390
+ 0.37889179587364197,
1391
+ 0.47796326875686646,
1392
+ 0.0,
1393
+ 0.0,
1394
+ 0.0,
1395
+ 0.47721168398857117
1396
+ ],
1397
+ "max": [
1398
+ 1.0,
1399
+ 1.0,
1400
+ 1.0,
1401
+ 0.0,
1402
+ 0.0,
1403
+ 0.0,
1404
+ 1.0
1405
+ ],
1406
+ "min": [
1407
+ -1.0,
1408
+ -1.0,
1409
+ -1.0,
1410
+ 0.0,
1411
+ 0.0,
1412
+ 0.0,
1413
+ 0.0
1414
+ ],
1415
+ "q01": [
1416
+ -1.0,
1417
+ -0.9599999785423279,
1418
+ -0.8714285492897034,
1419
+ 0.0,
1420
+ 0.0,
1421
+ 0.0,
1422
+ 0.0
1423
+ ],
1424
+ "q99": [
1425
+ 1.0,
1426
+ 0.8600000143051147,
1427
+ 1.0,
1428
+ 0.0,
1429
+ 0.0,
1430
+ 0.0,
1431
+ 1.0
1432
+ ],
1433
+ "mask": [
1434
+ true,
1435
+ true,
1436
+ true,
1437
+ true,
1438
+ true,
1439
+ true,
1440
+ false
1441
+ ]
1442
+ },
1443
+ "proprio": {
1444
+ "mean": [
1445
+ 0.0,
1446
+ 0.0,
1447
+ 0.0,
1448
+ 0.0,
1449
+ 0.0,
1450
+ 0.0,
1451
+ 0.0
1452
+ ],
1453
+ "std": [
1454
+ 0.0,
1455
+ 0.0,
1456
+ 0.0,
1457
+ 0.0,
1458
+ 0.0,
1459
+ 0.0,
1460
+ 0.0
1461
+ ],
1462
+ "max": [
1463
+ 0.0,
1464
+ 0.0,
1465
+ 0.0,
1466
+ 0.0,
1467
+ 0.0,
1468
+ 0.0,
1469
+ 0.0
1470
+ ],
1471
+ "min": [
1472
+ 0.0,
1473
+ 0.0,
1474
+ 0.0,
1475
+ 0.0,
1476
+ 0.0,
1477
+ 0.0,
1478
+ 0.0
1479
+ ],
1480
+ "q01": [
1481
+ 0.0,
1482
+ 0.0,
1483
+ 0.0,
1484
+ 0.0,
1485
+ 0.0,
1486
+ 0.0,
1487
+ 0.0
1488
+ ],
1489
+ "q99": [
1490
+ 0.0,
1491
+ 0.0,
1492
+ 0.0,
1493
+ 0.0,
1494
+ 0.0,
1495
+ 0.0,
1496
+ 0.0
1497
+ ]
1498
+ },
1499
+ "num_transitions": 34112,
1500
+ "num_trajectories": 50
1501
+ },
1502
+ "nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1503
+ "action": {
1504
+ "mean": [
1505
+ 0.001021989737637341,
1506
+ -0.00012002651783404872,
1507
+ 0.00032894269679673016,
1508
+ 0.0015034361276775599,
1509
+ -0.002198522910475731,
1510
+ -0.001663230243138969,
1511
+ 0.7230083346366882
1512
+ ],
1513
+ "std": [
1514
+ 0.01327415369451046,
1515
+ 0.013215910643339157,
1516
+ 0.012822109274566174,
1517
+ 0.2732451558113098,
1518
+ 0.057022541761398315,
1519
+ 0.039172880351543427,
1520
+ 0.44752755761146545
1521
+ ],
1522
+ "max": [
1523
+ 0.06424188613891602,
1524
+ 0.07027634978294373,
1525
+ 0.06129661202430725,
1526
+ 6.281067848205566,
1527
+ 0.1967729926109314,
1528
+ 0.26377415657043457,
1529
+ 1.0
1530
+ ],
1531
+ "min": [
1532
+ -0.05952230095863342,
1533
+ -0.07232445478439331,
1534
+ -0.06730806827545166,
1535
+ -6.278434753417969,
1536
+ -0.21479034423828125,
1537
+ -0.3627619743347168,
1538
+ 0.0
1539
+ ],
1540
+ "q01": [
1541
+ -0.03199600875377655,
1542
+ -0.032861671447753905,
1543
+ -0.03368805110454559,
1544
+ -0.12080862045288086,
1545
+ -0.12175218224525451,
1546
+ -0.11370223641395569,
1547
+ 0.0
1548
+ ],
1549
+ "q99": [
1550
+ 0.03101520001888276,
1551
+ 0.0373908892273903,
1552
+ 0.03646374464035038,
1553
+ 0.11764093399047852,
1554
+ 0.1258920183777809,
1555
+ 0.09366151213645942,
1556
+ 1.0
1557
+ ],
1558
+ "mask": [
1559
+ true,
1560
+ true,
1561
+ true,
1562
+ true,
1563
+ true,
1564
+ true,
1565
+ false
1566
+ ]
1567
+ },
1568
+ "proprio": {
1569
+ "mean": [
1570
+ 0.0,
1571
+ 0.0,
1572
+ 0.0,
1573
+ 0.0,
1574
+ 0.0,
1575
+ 0.0,
1576
+ 0.0
1577
+ ],
1578
+ "std": [
1579
+ 0.0,
1580
+ 0.0,
1581
+ 0.0,
1582
+ 0.0,
1583
+ 0.0,
1584
+ 0.0,
1585
+ 0.0
1586
+ ],
1587
+ "max": [
1588
+ 0.0,
1589
+ 0.0,
1590
+ 0.0,
1591
+ 0.0,
1592
+ 0.0,
1593
+ 0.0,
1594
+ 0.0
1595
+ ],
1596
+ "min": [
1597
+ 0.0,
1598
+ 0.0,
1599
+ 0.0,
1600
+ 0.0,
1601
+ 0.0,
1602
+ 0.0,
1603
+ 0.0
1604
+ ],
1605
+ "q01": [
1606
+ 0.0,
1607
+ 0.0,
1608
+ 0.0,
1609
+ 0.0,
1610
+ 0.0,
1611
+ 0.0,
1612
+ 0.0
1613
+ ],
1614
+ "q99": [
1615
+ 0.0,
1616
+ 0.0,
1617
+ 0.0,
1618
+ 0.0,
1619
+ 0.0,
1620
+ 0.0,
1621
+ 0.0
1622
+ ]
1623
+ },
1624
+ "num_transitions": 44875,
1625
+ "num_trajectories": 456
1626
+ },
1627
+ "furniture_bench_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1628
+ "action": {
1629
+ "mean": [
1630
+ 0.00014610752987209707,
1631
+ 0.0010830952087417245,
1632
+ 0.0006224989192560315,
1633
+ -0.003303206292912364,
1634
+ -0.0026880695950239897,
1635
+ 0.018242603167891502,
1636
+ 0.48854944109916687
1637
+ ],
1638
+ "std": [
1639
+ 0.01610708422958851,
1640
+ 0.014891477301716805,
1641
+ 0.014014219865202904,
1642
+ 0.058274295181035995,
1643
+ 0.11417088657617569,
1644
+ 0.33479776978492737,
1645
+ 0.49991825222969055
1646
+ ],
1647
+ "max": [
1648
+ 0.10000000149011612,
1649
+ 0.10000000149011612,
1650
+ 0.10000000149011612,
1651
+ 0.8651833534240723,
1652
+ 1.0909736156463623,
1653
+ 2.863185405731201,
1654
+ 1.0
1655
+ ],
1656
+ "min": [
1657
+ -0.10495579987764359,
1658
+ -0.10939455777406693,
1659
+ -0.10000000149011612,
1660
+ -0.971906840801239,
1661
+ -1.0475432872772217,
1662
+ -3.06000018119812,
1663
+ 0.0
1664
+ ],
1665
+ "q01": [
1666
+ -0.053988199681043625,
1667
+ -0.05049169331789017,
1668
+ -0.032499241530895236,
1669
+ -0.1953887003660202,
1670
+ -0.41674559473991396,
1671
+ -0.8886768388748169,
1672
+ 0.0
1673
+ ],
1674
+ "q99": [
1675
+ 0.05414841488003723,
1676
+ 0.04965164884924884,
1677
+ 0.060055799782276154,
1678
+ 0.18231668293476103,
1679
+ 0.39867786407470646,
1680
+ 0.8772023963928218,
1681
+ 1.0
1682
+ ],
1683
+ "mask": [
1684
+ true,
1685
+ true,
1686
+ true,
1687
+ true,
1688
+ true,
1689
+ true,
1690
+ false
1691
+ ]
1692
+ },
1693
+ "proprio": {
1694
+ "mean": [
1695
+ 0.0,
1696
+ 0.0,
1697
+ 0.0,
1698
+ 0.0,
1699
+ 0.0,
1700
+ 0.0,
1701
+ 0.0
1702
+ ],
1703
+ "std": [
1704
+ 0.0,
1705
+ 0.0,
1706
+ 0.0,
1707
+ 0.0,
1708
+ 0.0,
1709
+ 0.0,
1710
+ 0.0
1711
+ ],
1712
+ "max": [
1713
+ 0.0,
1714
+ 0.0,
1715
+ 0.0,
1716
+ 0.0,
1717
+ 0.0,
1718
+ 0.0,
1719
+ 0.0
1720
+ ],
1721
+ "min": [
1722
+ 0.0,
1723
+ 0.0,
1724
+ 0.0,
1725
+ 0.0,
1726
+ 0.0,
1727
+ 0.0,
1728
+ 0.0
1729
+ ],
1730
+ "q01": [
1731
+ 0.0,
1732
+ 0.0,
1733
+ 0.0,
1734
+ 0.0,
1735
+ 0.0,
1736
+ 0.0,
1737
+ 0.0
1738
+ ],
1739
+ "q99": [
1740
+ 0.0,
1741
+ 0.0,
1742
+ 0.0,
1743
+ 0.0,
1744
+ 0.0,
1745
+ 0.0,
1746
+ 0.0
1747
+ ]
1748
+ },
1749
+ "num_transitions": 3948057,
1750
+ "num_trajectories": 5100
1751
+ },
1752
+ "ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1753
+ "action": {
1754
+ "mean": [
1755
+ 410.37567138671875,
1756
+ 116.9518814086914,
1757
+ 192.35032653808594,
1758
+ -121.22441864013672,
1759
+ -33.84893035888672,
1760
+ 50.016136169433594,
1761
+ 0.741813600063324
1762
+ ],
1763
+ "std": [
1764
+ 122.81494903564453,
1765
+ 108.8009033203125,
1766
+ 130.303466796875,
1767
+ 116.28205108642578,
1768
+ 27.621843338012695,
1769
+ 41.02094650268555,
1770
+ 0.43763357400894165
1771
+ ],
1772
+ "max": [
1773
+ 678.0,
1774
+ 400.0,
1775
+ 507.0,
1776
+ 180.00001525878906,
1777
+ 6.000013828277588,
1778
+ 116.99998474121094,
1779
+ 1.0
1780
+ ],
1781
+ "min": [
1782
+ 172.0,
1783
+ -166.0,
1784
+ -99.99999237060547,
1785
+ -180.00001525878906,
1786
+ -89.0,
1787
+ -96.00010681152344,
1788
+ 0.0
1789
+ ],
1790
+ "q01": [
1791
+ 200.00001052856445,
1792
+ -102.31004211425781,
1793
+ -94.99993370056153,
1794
+ -180.00001525878906,
1795
+ -88.00001525878906,
1796
+ -38.999977111816406,
1797
+ 0.0
1798
+ ],
1799
+ "q99": [
1800
+ 637.0,
1801
+ 368.30999999999995,
1802
+ 493.0,
1803
+ 180.00001525878906,
1804
+ 0.999983012676239,
1805
+ 105.00001525878906,
1806
+ 1.0
1807
+ ],
1808
+ "mask": [
1809
+ true,
1810
+ true,
1811
+ true,
1812
+ true,
1813
+ true,
1814
+ true,
1815
+ false
1816
+ ]
1817
+ },
1818
+ "proprio": {
1819
+ "mean": [
1820
+ 0.0,
1821
+ 0.0,
1822
+ 0.0,
1823
+ 0.0,
1824
+ 0.0,
1825
+ 0.0,
1826
+ 0.0
1827
+ ],
1828
+ "std": [
1829
+ 0.0,
1830
+ 0.0,
1831
+ 0.0,
1832
+ 0.0,
1833
+ 0.0,
1834
+ 0.0,
1835
+ 0.0
1836
+ ],
1837
+ "max": [
1838
+ 0.0,
1839
+ 0.0,
1840
+ 0.0,
1841
+ 0.0,
1842
+ 0.0,
1843
+ 0.0,
1844
+ 0.0
1845
+ ],
1846
+ "min": [
1847
+ 0.0,
1848
+ 0.0,
1849
+ 0.0,
1850
+ 0.0,
1851
+ 0.0,
1852
+ 0.0,
1853
+ 0.0
1854
+ ],
1855
+ "q01": [
1856
+ 0.0,
1857
+ 0.0,
1858
+ 0.0,
1859
+ 0.0,
1860
+ 0.0,
1861
+ 0.0,
1862
+ 0.0
1863
+ ],
1864
+ "q99": [
1865
+ 0.0,
1866
+ 0.0,
1867
+ 0.0,
1868
+ 0.0,
1869
+ 0.0,
1870
+ 0.0,
1871
+ 0.0
1872
+ ]
1873
+ },
1874
+ "num_transitions": 3970,
1875
+ "num_trajectories": 150
1876
+ },
1877
+ "austin_sailor_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1878
+ "action": {
1879
+ "mean": [
1880
+ 0.011825348250567913,
1881
+ 0.006461074110120535,
1882
+ 0.06023626774549484,
1883
+ 0.0,
1884
+ 0.0,
1885
+ 0.0016465914668515325,
1886
+ 0.5260950326919556
1887
+ ],
1888
+ "std": [
1889
+ 0.46348899602890015,
1890
+ 0.41240179538726807,
1891
+ 0.411862850189209,
1892
+ 0.0,
1893
+ 0.0,
1894
+ 0.0578610822558403,
1895
+ 0.49894046783447266
1896
+ ],
1897
+ "max": [
1898
+ 1.0,
1899
+ 1.0,
1900
+ 1.0,
1901
+ 0.0,
1902
+ 0.0,
1903
+ 0.375,
1904
+ 1.0
1905
+ ],
1906
+ "min": [
1907
+ -1.0,
1908
+ -1.0,
1909
+ -1.0,
1910
+ 0.0,
1911
+ 0.0,
1912
+ -0.375,
1913
+ 0.0
1914
+ ],
1915
+ "q01": [
1916
+ -1.0,
1917
+ -0.9828571677207947,
1918
+ -0.6000000238418579,
1919
+ 0.0,
1920
+ 0.0,
1921
+ -0.17249999940395355,
1922
+ 0.0
1923
+ ],
1924
+ "q99": [
1925
+ 1.0,
1926
+ 0.9457142949104309,
1927
+ 1.0,
1928
+ 0.0,
1929
+ 0.0,
1930
+ 0.17892856895923615,
1931
+ 1.0
1932
+ ],
1933
+ "mask": [
1934
+ true,
1935
+ true,
1936
+ true,
1937
+ true,
1938
+ true,
1939
+ true,
1940
+ false
1941
+ ]
1942
+ },
1943
+ "proprio": {
1944
+ "mean": [
1945
+ 0.0,
1946
+ 0.0,
1947
+ 0.0,
1948
+ 0.0,
1949
+ 0.0,
1950
+ 0.0,
1951
+ 0.0
1952
+ ],
1953
+ "std": [
1954
+ 0.0,
1955
+ 0.0,
1956
+ 0.0,
1957
+ 0.0,
1958
+ 0.0,
1959
+ 0.0,
1960
+ 0.0
1961
+ ],
1962
+ "max": [
1963
+ 0.0,
1964
+ 0.0,
1965
+ 0.0,
1966
+ 0.0,
1967
+ 0.0,
1968
+ 0.0,
1969
+ 0.0
1970
+ ],
1971
+ "min": [
1972
+ 0.0,
1973
+ 0.0,
1974
+ 0.0,
1975
+ 0.0,
1976
+ 0.0,
1977
+ 0.0,
1978
+ 0.0
1979
+ ],
1980
+ "q01": [
1981
+ 0.0,
1982
+ 0.0,
1983
+ 0.0,
1984
+ 0.0,
1985
+ 0.0,
1986
+ 0.0,
1987
+ 0.0
1988
+ ],
1989
+ "q99": [
1990
+ 0.0,
1991
+ 0.0,
1992
+ 0.0,
1993
+ 0.0,
1994
+ 0.0,
1995
+ 0.0,
1996
+ 0.0
1997
+ ]
1998
+ },
1999
+ "num_transitions": 353094,
2000
+ "num_trajectories": 240
2001
+ },
2002
+ "austin_sirius_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2003
+ "action": {
2004
+ "mean": [
2005
+ 0.07747682929039001,
2006
+ 0.03195561468601227,
2007
+ 0.04244732856750488,
2008
+ 0.0,
2009
+ 0.0,
2010
+ -0.01603456400334835,
2011
+ 0.43260177969932556
2012
+ ],
2013
+ "std": [
2014
+ 0.3906329572200775,
2015
+ 0.2998155355453491,
2016
+ 0.2782271206378937,
2017
+ 0.0,
2018
+ 0.0,
2019
+ 0.08120622485876083,
2020
+ 0.49528297781944275
2021
+ ],
2022
+ "max": [
2023
+ 1.0002285242080688,
2024
+ 0.960608720779419,
2025
+ 1.105179786682129,
2026
+ 0.0,
2027
+ 0.0,
2028
+ 0.341785728931427,
2029
+ 1.0
2030
+ ],
2031
+ "min": [
2032
+ -1.0183025598526,
2033
+ -0.9800000190734863,
2034
+ -0.9774575233459473,
2035
+ 0.0,
2036
+ 0.0,
2037
+ -0.34607142210006714,
2038
+ 0.0
2039
+ ],
2040
+ "q01": [
2041
+ -0.780905865430832,
2042
+ -0.5667179036140442,
2043
+ -0.5254343223571777,
2044
+ 0.0,
2045
+ 0.0,
2046
+ -0.28495091378688814,
2047
+ 0.0
2048
+ ],
2049
+ "q99": [
2050
+ 0.9569637751579284,
2051
+ 0.6971374487876891,
2052
+ 0.8124888157844541,
2053
+ 0.0,
2054
+ 0.0,
2055
+ 0.1971428543329239,
2056
+ 1.0
2057
+ ],
2058
+ "mask": [
2059
+ true,
2060
+ true,
2061
+ true,
2062
+ true,
2063
+ true,
2064
+ true,
2065
+ false
2066
+ ]
2067
+ },
2068
+ "proprio": {
2069
+ "mean": [
2070
+ 0.0,
2071
+ 0.0,
2072
+ 0.0,
2073
+ 0.0,
2074
+ 0.0,
2075
+ 0.0,
2076
+ 0.0
2077
+ ],
2078
+ "std": [
2079
+ 0.0,
2080
+ 0.0,
2081
+ 0.0,
2082
+ 0.0,
2083
+ 0.0,
2084
+ 0.0,
2085
+ 0.0
2086
+ ],
2087
+ "max": [
2088
+ 0.0,
2089
+ 0.0,
2090
+ 0.0,
2091
+ 0.0,
2092
+ 0.0,
2093
+ 0.0,
2094
+ 0.0
2095
+ ],
2096
+ "min": [
2097
+ 0.0,
2098
+ 0.0,
2099
+ 0.0,
2100
+ 0.0,
2101
+ 0.0,
2102
+ 0.0,
2103
+ 0.0
2104
+ ],
2105
+ "q01": [
2106
+ 0.0,
2107
+ 0.0,
2108
+ 0.0,
2109
+ 0.0,
2110
+ 0.0,
2111
+ 0.0,
2112
+ 0.0
2113
+ ],
2114
+ "q99": [
2115
+ 0.0,
2116
+ 0.0,
2117
+ 0.0,
2118
+ 0.0,
2119
+ 0.0,
2120
+ 0.0,
2121
+ 0.0
2122
+ ]
2123
+ },
2124
+ "num_transitions": 279939,
2125
+ "num_trajectories": 559
2126
+ },
2127
+ "dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds": {
2128
+ "action": {
2129
+ "mean": [
2130
+ 0.006647810339927673,
2131
+ -0.0007657372043468058,
2132
+ 0.006522852927446365,
2133
+ 0.0011679717572405934,
2134
+ -0.006395625416189432,
2135
+ -0.011902998201549053,
2136
+ 0.6985887289047241
2137
+ ],
2138
+ "std": [
2139
+ 0.021393608301877975,
2140
+ 0.01814231649041176,
2141
+ 0.03374375030398369,
2142
+ 0.01743541844189167,
2143
+ 0.03394376486539841,
2144
+ 0.04641875624656677,
2145
+ 0.4588589072227478
2146
+ ],
2147
+ "max": [
2148
+ 0.18991442024707794,
2149
+ 0.0739002525806427,
2150
+ 0.18064819276332855,
2151
+ 0.0866486132144928,
2152
+ 0.13464981317520142,
2153
+ 0.16910280287265778,
2154
+ 1.0
2155
+ ],
2156
+ "min": [
2157
+ -0.10054297000169754,
2158
+ -0.08427435159683228,
2159
+ -0.13533438742160797,
2160
+ -0.17556548118591309,
2161
+ -0.18485672771930695,
2162
+ -0.2680685818195343,
2163
+ 0.0
2164
+ ],
2165
+ "q01": [
2166
+ -0.02987122368067503,
2167
+ -0.06013262912631035,
2168
+ -0.08286409199237824,
2169
+ -0.05924444157630205,
2170
+ -0.15986866518855095,
2171
+ -0.15636983573436739,
2172
+ 0.0
2173
+ ],
2174
+ "q99": [
2175
+ 0.08832092039287087,
2176
+ 0.042126184627413736,
2177
+ 0.11311905644834042,
2178
+ 0.0643695573508739,
2179
+ 0.03941855944693088,
2180
+ 0.156646853685379,
2181
+ 1.0
2182
+ ],
2183
+ "mask": [
2184
+ true,
2185
+ true,
2186
+ true,
2187
+ true,
2188
+ true,
2189
+ true,
2190
+ false
2191
+ ]
2192
+ },
2193
+ "proprio": {
2194
+ "mean": [
2195
+ 0.0,
2196
+ 0.0,
2197
+ 0.0,
2198
+ 0.0,
2199
+ 0.0,
2200
+ 0.0,
2201
+ 0.0
2202
+ ],
2203
+ "std": [
2204
+ 0.0,
2205
+ 0.0,
2206
+ 0.0,
2207
+ 0.0,
2208
+ 0.0,
2209
+ 0.0,
2210
+ 0.0
2211
+ ],
2212
+ "max": [
2213
+ 0.0,
2214
+ 0.0,
2215
+ 0.0,
2216
+ 0.0,
2217
+ 0.0,
2218
+ 0.0,
2219
+ 0.0
2220
+ ],
2221
+ "min": [
2222
+ 0.0,
2223
+ 0.0,
2224
+ 0.0,
2225
+ 0.0,
2226
+ 0.0,
2227
+ 0.0,
2228
+ 0.0
2229
+ ],
2230
+ "q01": [
2231
+ 0.0,
2232
+ 0.0,
2233
+ 0.0,
2234
+ 0.0,
2235
+ 0.0,
2236
+ 0.0,
2237
+ 0.0
2238
+ ],
2239
+ "q99": [
2240
+ 0.0,
2241
+ 0.0,
2242
+ 0.0,
2243
+ 0.0,
2244
+ 0.0,
2245
+ 0.0,
2246
+ 0.0
2247
+ ]
2248
+ },
2249
+ "num_transitions": 8928,
2250
+ "num_trajectories": 104
2251
+ },
2252
+ "iamlab_cmu_pickup_insert_converted_externally_to_rlds": {
2253
+ "action": {
2254
+ "mean": [
2255
+ 0.5274372696876526,
2256
+ 0.02858201041817665,
2257
+ 0.18712575733661652,
2258
+ 1.2339589595794678,
2259
+ 0.03226623684167862,
2260
+ -1.4199490547180176,
2261
+ 0.5550631880760193
2262
+ ],
2263
+ "std": [
2264
+ 0.08108345419168472,
2265
+ 0.1116757020354271,
2266
+ 0.07747554779052734,
2267
+ 2.8737246990203857,
2268
+ 0.02774704433977604,
2269
+ 2.7678682804107666,
2270
+ 0.49695101380348206
2271
+ ],
2272
+ "max": [
2273
+ 0.6634981632232666,
2274
+ 0.23428471386432648,
2275
+ 0.4308285415172577,
2276
+ 3.1415927410125732,
2277
+ 0.13647015392780304,
2278
+ 3.141592502593994,
2279
+ 1.0
2280
+ ],
2281
+ "min": [
2282
+ 0.3071657121181488,
2283
+ -0.29754969477653503,
2284
+ 0.06578229367733002,
2285
+ -3.1415927410125732,
2286
+ -0.04584203287959099,
2287
+ -3.141592502593994,
2288
+ 0.0
2289
+ ],
2290
+ "q01": [
2291
+ 0.3148897051811218,
2292
+ -0.20317550599575043,
2293
+ 0.06785467118024827,
2294
+ -3.140952730178833,
2295
+ -0.029743434861302376,
2296
+ -3.141091251373291,
2297
+ 0.0
2298
+ ],
2299
+ "q99": [
2300
+ 0.6472805738449097,
2301
+ 0.20846802592277527,
2302
+ 0.36855655312538155,
2303
+ 3.1409926891326903,
2304
+ 0.11424950212240226,
2305
+ 3.1410969257354737,
2306
+ 1.0
2307
+ ],
2308
+ "mask": [
2309
+ true,
2310
+ true,
2311
+ true,
2312
+ true,
2313
+ true,
2314
+ true,
2315
+ false
2316
+ ]
2317
+ },
2318
+ "proprio": {
2319
+ "mean": [
2320
+ 0.0,
2321
+ 0.0,
2322
+ 0.0,
2323
+ 0.0,
2324
+ 0.0,
2325
+ 0.0,
2326
+ 0.0
2327
+ ],
2328
+ "std": [
2329
+ 0.0,
2330
+ 0.0,
2331
+ 0.0,
2332
+ 0.0,
2333
+ 0.0,
2334
+ 0.0,
2335
+ 0.0
2336
+ ],
2337
+ "max": [
2338
+ 0.0,
2339
+ 0.0,
2340
+ 0.0,
2341
+ 0.0,
2342
+ 0.0,
2343
+ 0.0,
2344
+ 0.0
2345
+ ],
2346
+ "min": [
2347
+ 0.0,
2348
+ 0.0,
2349
+ 0.0,
2350
+ 0.0,
2351
+ 0.0,
2352
+ 0.0,
2353
+ 0.0
2354
+ ],
2355
+ "q01": [
2356
+ 0.0,
2357
+ 0.0,
2358
+ 0.0,
2359
+ 0.0,
2360
+ 0.0,
2361
+ 0.0,
2362
+ 0.0
2363
+ ],
2364
+ "q99": [
2365
+ 0.0,
2366
+ 0.0,
2367
+ 0.0,
2368
+ 0.0,
2369
+ 0.0,
2370
+ 0.0,
2371
+ 0.0
2372
+ ]
2373
+ },
2374
+ "num_transitions": 146241,
2375
+ "num_trajectories": 631
2376
+ },
2377
+ "utaustin_mutex": {
2378
+ "action": {
2379
+ "mean": [
2380
+ 0.06176406890153885,
2381
+ -0.005005486309528351,
2382
+ 0.10216785222291946,
2383
+ -0.03314131125807762,
2384
+ 0.013895004987716675,
2385
+ -0.011317633092403412,
2386
+ 0.5038976669311523
2387
+ ],
2388
+ "std": [
2389
+ 0.1875014752149582,
2390
+ 0.4468473494052887,
2391
+ 0.3792876601219177,
2392
+ 0.14097853004932404,
2393
+ 0.06453701853752136,
2394
+ 0.11765272170305252,
2395
+ 0.501045286655426
2396
+ ],
2397
+ "max": [
2398
+ 1.0,
2399
+ 1.0,
2400
+ 1.0,
2401
+ 0.375,
2402
+ 0.375,
2403
+ 0.375,
2404
+ 1.0
2405
+ ],
2406
+ "min": [
2407
+ -1.0,
2408
+ -1.0,
2409
+ -1.0,
2410
+ -0.375,
2411
+ -0.375,
2412
+ -0.375,
2413
+ 0.0
2414
+ ],
2415
+ "q01": [
2416
+ -0.4285714328289032,
2417
+ -0.9800000190734863,
2418
+ -0.5571428537368774,
2419
+ -0.375,
2420
+ -0.15642857551574707,
2421
+ -0.335357129573822,
2422
+ 0.0
2423
+ ],
2424
+ "q99": [
2425
+ 0.5914285778999329,
2426
+ 0.9714285731315613,
2427
+ 1.0,
2428
+ 0.3278571367263794,
2429
+ 0.207857146859169,
2430
+ 0.25607141852378845,
2431
+ 1.0
2432
+ ],
2433
+ "mask": [
2434
+ true,
2435
+ true,
2436
+ true,
2437
+ true,
2438
+ true,
2439
+ true,
2440
+ false
2441
+ ]
2442
+ },
2443
+ "proprio": {
2444
+ "mean": [
2445
+ 0.0,
2446
+ 0.0,
2447
+ 0.0,
2448
+ 0.0,
2449
+ 0.0,
2450
+ 0.0,
2451
+ 0.0
2452
+ ],
2453
+ "std": [
2454
+ 0.0,
2455
+ 0.0,
2456
+ 0.0,
2457
+ 0.0,
2458
+ 0.0,
2459
+ 0.0,
2460
+ 0.0
2461
+ ],
2462
+ "max": [
2463
+ 0.0,
2464
+ 0.0,
2465
+ 0.0,
2466
+ 0.0,
2467
+ 0.0,
2468
+ 0.0,
2469
+ 0.0
2470
+ ],
2471
+ "min": [
2472
+ 0.0,
2473
+ 0.0,
2474
+ 0.0,
2475
+ 0.0,
2476
+ 0.0,
2477
+ 0.0,
2478
+ 0.0
2479
+ ],
2480
+ "q01": [
2481
+ 0.0,
2482
+ 0.0,
2483
+ 0.0,
2484
+ 0.0,
2485
+ 0.0,
2486
+ 0.0,
2487
+ 0.0
2488
+ ],
2489
+ "q99": [
2490
+ 0.0,
2491
+ 0.0,
2492
+ 0.0,
2493
+ 0.0,
2494
+ 0.0,
2495
+ 0.0,
2496
+ 0.0
2497
+ ]
2498
+ },
2499
+ "num_transitions": 361883,
2500
+ "num_trajectories": 1500
2501
+ },
2502
+ "berkeley_fanuc_manipulation": {
2503
+ "action": {
2504
+ "mean": [
2505
+ 0.0007744057802483439,
2506
+ -0.00031240080716088414,
2507
+ -0.0015001941937953234,
2508
+ -0.0007515158504247665,
2509
+ -0.00015832878125365824,
2510
+ 0.00014327642566058785,
2511
+ 0.699295699596405
2512
+ ],
2513
+ "std": [
2514
+ 0.0034070091787725687,
2515
+ 0.0049921851605176926,
2516
+ 0.005344334989786148,
2517
+ 0.00759894959628582,
2518
+ 0.004081866703927517,
2519
+ 0.008568956516683102,
2520
+ 0.4586937427520752
2521
+ ],
2522
+ "max": [
2523
+ 0.009999999776482582,
2524
+ 0.009999999776482582,
2525
+ 0.009999999776482582,
2526
+ 0.03490658476948738,
2527
+ 0.03490658476948738,
2528
+ 0.03490658476948738,
2529
+ 1.0
2530
+ ],
2531
+ "min": [
2532
+ -0.009999999776482582,
2533
+ -0.009999999776482582,
2534
+ -0.009999999776482582,
2535
+ -0.03490658476948738,
2536
+ -0.03490658476948738,
2537
+ -0.03490658476948738,
2538
+ 0.0
2539
+ ],
2540
+ "q01": [
2541
+ -0.009999999776482582,
2542
+ -0.009999999776482582,
2543
+ -0.009999999776482582,
2544
+ -0.03490658476948738,
2545
+ 0.0,
2546
+ -0.03490658476948738,
2547
+ 0.0
2548
+ ],
2549
+ "q99": [
2550
+ 0.009999999776482582,
2551
+ 0.009999999776482582,
2552
+ 0.009999999776482582,
2553
+ 0.03490658476948738,
2554
+ 0.0,
2555
+ 0.03490658476948738,
2556
+ 1.0
2557
+ ],
2558
+ "mask": [
2559
+ true,
2560
+ true,
2561
+ true,
2562
+ true,
2563
+ true,
2564
+ true,
2565
+ false
2566
+ ]
2567
+ },
2568
+ "proprio": {
2569
+ "mean": [
2570
+ 0.0,
2571
+ 0.0,
2572
+ 0.0,
2573
+ 0.0,
2574
+ 0.0,
2575
+ 0.0,
2576
+ 0.0
2577
+ ],
2578
+ "std": [
2579
+ 0.0,
2580
+ 0.0,
2581
+ 0.0,
2582
+ 0.0,
2583
+ 0.0,
2584
+ 0.0,
2585
+ 0.0
2586
+ ],
2587
+ "max": [
2588
+ 0.0,
2589
+ 0.0,
2590
+ 0.0,
2591
+ 0.0,
2592
+ 0.0,
2593
+ 0.0,
2594
+ 0.0
2595
+ ],
2596
+ "min": [
2597
+ 0.0,
2598
+ 0.0,
2599
+ 0.0,
2600
+ 0.0,
2601
+ 0.0,
2602
+ 0.0,
2603
+ 0.0
2604
+ ],
2605
+ "q01": [
2606
+ 0.0,
2607
+ 0.0,
2608
+ 0.0,
2609
+ 0.0,
2610
+ 0.0,
2611
+ 0.0,
2612
+ 0.0
2613
+ ],
2614
+ "q99": [
2615
+ 0.0,
2616
+ 0.0,
2617
+ 0.0,
2618
+ 0.0,
2619
+ 0.0,
2620
+ 0.0,
2621
+ 0.0
2622
+ ]
2623
+ },
2624
+ "num_transitions": 62613,
2625
+ "num_trajectories": 415
2626
+ },
2627
+ "cmu_stretch": {
2628
+ "action": {
2629
+ "mean": [
2630
+ 0.00036304505192674696,
2631
+ 0.0,
2632
+ 0.0016466958913952112,
2633
+ 0.0,
2634
+ 0.0,
2635
+ 0.0,
2636
+ 0.3987048268318176
2637
+ ],
2638
+ "std": [
2639
+ 0.004081828519701958,
2640
+ 0.0,
2641
+ 0.0037743328139185905,
2642
+ 0.0,
2643
+ 0.0,
2644
+ 0.0,
2645
+ 0.48963725566864014
2646
+ ],
2647
+ "max": [
2648
+ 0.02338407188653946,
2649
+ 0.0,
2650
+ 0.023404927924275398,
2651
+ 0.0,
2652
+ 0.0,
2653
+ 0.0,
2654
+ 1.0
2655
+ ],
2656
+ "min": [
2657
+ -0.019353797659277916,
2658
+ 0.0,
2659
+ -0.02019215188920498,
2660
+ 0.0,
2661
+ 0.0,
2662
+ 0.0,
2663
+ 0.0
2664
+ ],
2665
+ "q01": [
2666
+ -0.011175686959177256,
2667
+ 0.0,
2668
+ -0.0032206363626755773,
2669
+ 0.0,
2670
+ 0.0,
2671
+ 0.0,
2672
+ 0.0
2673
+ ],
2674
+ "q99": [
2675
+ 0.014501785952597848,
2676
+ 0.0,
2677
+ 0.015056106168776728,
2678
+ 0.0,
2679
+ 0.0,
2680
+ 0.0,
2681
+ 1.0
2682
+ ],
2683
+ "mask": [
2684
+ true,
2685
+ true,
2686
+ true,
2687
+ true,
2688
+ true,
2689
+ true,
2690
+ false
2691
+ ]
2692
+ },
2693
+ "proprio": {
2694
+ "mean": [
2695
+ 0.0,
2696
+ 0.0,
2697
+ 0.0,
2698
+ 0.0,
2699
+ 0.0,
2700
+ 0.0,
2701
+ 0.0
2702
+ ],
2703
+ "std": [
2704
+ 0.0,
2705
+ 0.0,
2706
+ 0.0,
2707
+ 0.0,
2708
+ 0.0,
2709
+ 0.0,
2710
+ 0.0
2711
+ ],
2712
+ "max": [
2713
+ 0.0,
2714
+ 0.0,
2715
+ 0.0,
2716
+ 0.0,
2717
+ 0.0,
2718
+ 0.0,
2719
+ 0.0
2720
+ ],
2721
+ "min": [
2722
+ 0.0,
2723
+ 0.0,
2724
+ 0.0,
2725
+ 0.0,
2726
+ 0.0,
2727
+ 0.0,
2728
+ 0.0
2729
+ ],
2730
+ "q01": [
2731
+ 0.0,
2732
+ 0.0,
2733
+ 0.0,
2734
+ 0.0,
2735
+ 0.0,
2736
+ 0.0,
2737
+ 0.0
2738
+ ],
2739
+ "q99": [
2740
+ 0.0,
2741
+ 0.0,
2742
+ 0.0,
2743
+ 0.0,
2744
+ 0.0,
2745
+ 0.0,
2746
+ 0.0
2747
+ ]
2748
+ },
2749
+ "num_transitions": 25016,
2750
+ "num_trajectories": 135
2751
+ },
2752
+ "bc_z": {
2753
+ "action": {
2754
+ "mean": [
2755
+ -0.009958467446267605,
2756
+ 0.0008958321413956583,
2757
+ 0.004995597992092371,
2758
+ 0.00029755113064311445,
2759
+ -0.008735382929444313,
2760
+ -0.030693737789988518,
2761
+ 0.8344562649726868
2762
+ ],
2763
+ "std": [
2764
+ 0.03053455986082554,
2765
+ 0.0231423731893301,
2766
+ 0.020641816779971123,
2767
+ 0.04155943542718887,
2768
+ 0.046427831053733826,
2769
+ 0.0769818127155304,
2770
+ 0.3610210120677948
2771
+ ],
2772
+ "max": [
2773
+ 0.2165454924106598,
2774
+ 0.1251407265663147,
2775
+ 0.10772687941789627,
2776
+ 0.33544227480888367,
2777
+ 0.28117990493774414,
2778
+ 0.40614867210388184,
2779
+ 1.0
2780
+ ],
2781
+ "min": [
2782
+ -0.1677047461271286,
2783
+ -0.14630407094955444,
2784
+ -0.10066790133714676,
2785
+ -0.29421567916870117,
2786
+ -0.32101404666900635,
2787
+ -0.4635624885559082,
2788
+ 0.0
2789
+ ],
2790
+ "q01": [
2791
+ -0.09220654994249344,
2792
+ -0.06456145539879798,
2793
+ -0.049121275544166565,
2794
+ -0.11594625547528267,
2795
+ -0.14152548640966414,
2796
+ -0.2251061636209488,
2797
+ 0.0
2798
+ ],
2799
+ "q99": [
2800
+ 0.07628866866230968,
2801
+ 0.058019736707210584,
2802
+ 0.052540797740221024,
2803
+ 0.11740604028105736,
2804
+ 0.11703975558280955,
2805
+ 0.16729306846857078,
2806
+ 1.0
2807
+ ],
2808
+ "mask": [
2809
+ true,
2810
+ true,
2811
+ true,
2812
+ true,
2813
+ true,
2814
+ true,
2815
+ false
2816
+ ]
2817
+ },
2818
+ "proprio": {
2819
+ "mean": [
2820
+ 0.0,
2821
+ 0.0,
2822
+ 0.0,
2823
+ 0.0,
2824
+ 0.0,
2825
+ 0.0,
2826
+ 0.0
2827
+ ],
2828
+ "std": [
2829
+ 0.0,
2830
+ 0.0,
2831
+ 0.0,
2832
+ 0.0,
2833
+ 0.0,
2834
+ 0.0,
2835
+ 0.0
2836
+ ],
2837
+ "max": [
2838
+ 0.0,
2839
+ 0.0,
2840
+ 0.0,
2841
+ 0.0,
2842
+ 0.0,
2843
+ 0.0,
2844
+ 0.0
2845
+ ],
2846
+ "min": [
2847
+ 0.0,
2848
+ 0.0,
2849
+ 0.0,
2850
+ 0.0,
2851
+ 0.0,
2852
+ 0.0,
2853
+ 0.0
2854
+ ],
2855
+ "q01": [
2856
+ 0.0,
2857
+ 0.0,
2858
+ 0.0,
2859
+ 0.0,
2860
+ 0.0,
2861
+ 0.0,
2862
+ 0.0
2863
+ ],
2864
+ "q99": [
2865
+ 0.0,
2866
+ 0.0,
2867
+ 0.0,
2868
+ 0.0,
2869
+ 0.0,
2870
+ 0.0,
2871
+ 0.0
2872
+ ]
2873
+ },
2874
+ "num_transitions": 6015535,
2875
+ "num_trajectories": 43264
2876
+ },
2877
+ "fmb_dataset": {
2878
+ "action": {
2879
+ "mean": [
2880
+ 0.059029702097177505,
2881
+ -0.06476633995771408,
2882
+ -0.09787475317716599,
2883
+ 0.004325388930737972,
2884
+ 0.00028963794466108084,
2885
+ -0.04457257315516472,
2886
+ 0.7336440086364746
2887
+ ],
2888
+ "std": [
2889
+ 0.28809213638305664,
2890
+ 0.2820415794849396,
2891
+ 0.4626740515232086,
2892
+ 0.3266514539718628,
2893
+ 0.10842999070882797,
2894
+ 0.3440099358558655,
2895
+ 0.4435282051563263
2896
+ ],
2897
+ "max": [
2898
+ 1.399999976158142,
2899
+ 1.0,
2900
+ 1.399999976158142,
2901
+ 1.0,
2902
+ 1.0,
2903
+ 1.0,
2904
+ 1.0
2905
+ ],
2906
+ "min": [
2907
+ -1.399999976158142,
2908
+ -1.399999976158142,
2909
+ -1.0,
2910
+ -1.0,
2911
+ -1.0,
2912
+ -1.0,
2913
+ 0.0
2914
+ ],
2915
+ "q01": [
2916
+ -0.8257142901420593,
2917
+ -1.399999976158142,
2918
+ -1.0,
2919
+ -1.0,
2920
+ -0.3028571307659149,
2921
+ -1.0,
2922
+ 0.0
2923
+ ],
2924
+ "q99": [
2925
+ 1.0,
2926
+ 0.5257142782211304,
2927
+ 1.0,
2928
+ 1.0,
2929
+ 0.3400000035762787,
2930
+ 1.0,
2931
+ 1.0
2932
+ ],
2933
+ "mask": [
2934
+ true,
2935
+ true,
2936
+ true,
2937
+ true,
2938
+ true,
2939
+ true,
2940
+ false
2941
+ ]
2942
+ },
2943
+ "proprio": {
2944
+ "mean": [
2945
+ 0.0,
2946
+ 0.0,
2947
+ 0.0,
2948
+ 0.0,
2949
+ 0.0,
2950
+ 0.0,
2951
+ 0.0
2952
+ ],
2953
+ "std": [
2954
+ 0.0,
2955
+ 0.0,
2956
+ 0.0,
2957
+ 0.0,
2958
+ 0.0,
2959
+ 0.0,
2960
+ 0.0
2961
+ ],
2962
+ "max": [
2963
+ 0.0,
2964
+ 0.0,
2965
+ 0.0,
2966
+ 0.0,
2967
+ 0.0,
2968
+ 0.0,
2969
+ 0.0
2970
+ ],
2971
+ "min": [
2972
+ 0.0,
2973
+ 0.0,
2974
+ 0.0,
2975
+ 0.0,
2976
+ 0.0,
2977
+ 0.0,
2978
+ 0.0
2979
+ ],
2980
+ "q01": [
2981
+ 0.0,
2982
+ 0.0,
2983
+ 0.0,
2984
+ 0.0,
2985
+ 0.0,
2986
+ 0.0,
2987
+ 0.0
2988
+ ],
2989
+ "q99": [
2990
+ 0.0,
2991
+ 0.0,
2992
+ 0.0,
2993
+ 0.0,
2994
+ 0.0,
2995
+ 0.0,
2996
+ 0.0
2997
+ ]
2998
+ },
2999
+ "num_transitions": 1137459,
3000
+ "num_trajectories": 8612
3001
+ },
3002
+ "dobbe": {
3003
+ "action": {
3004
+ "mean": [
3005
+ -0.0001120665911003016,
3006
+ 0.0011229600058868527,
3007
+ -0.00010194431524723768,
3008
+ -7.371398532995954e-05,
3009
+ -0.00067531579406932,
3010
+ -5.6643435527803376e-05,
3011
+ 0.6318281888961792
3012
+ ],
3013
+ "std": [
3014
+ 0.04264938458800316,
3015
+ 0.04428559169173241,
3016
+ 0.12224084138870239,
3017
+ 0.005388413090258837,
3018
+ 0.011246449314057827,
3019
+ 0.006287882570177317,
3020
+ 0.39732322096824646
3021
+ ],
3022
+ "max": [
3023
+ 38.590423583984375,
3024
+ 17.932697296142578,
3025
+ 4.843764305114746,
3026
+ 1.4372116327285767,
3027
+ 0.4340403974056244,
3028
+ 1.2057193517684937,
3029
+ 0.9998947381973267
3030
+ ],
3031
+ "min": [
3032
+ -5.700923442840576,
3033
+ -21.605947494506836,
3034
+ -123.72489929199219,
3035
+ -1.7229845523834229,
3036
+ -0.4998578727245331,
3037
+ -0.8867913484573364,
3038
+ 1.4196479014572105e-06
3039
+ ],
3040
+ "q01": [
3041
+ -0.01119564864784479,
3042
+ -0.014266146533191203,
3043
+ -0.0071747214533388615,
3044
+ -0.009444301575422287,
3045
+ -0.03990109823644161,
3046
+ -0.017422311007976532,
3047
+ 4.003279136668425e-05
3048
+ ],
3049
+ "q99": [
3050
+ 0.01015154086053368,
3051
+ 0.017181577533483497,
3052
+ 0.007216989761218411,
3053
+ 0.010380979906767595,
3054
+ 0.03556173853576176,
3055
+ 0.018032474815845446,
3056
+ 0.9982578039169312
3057
+ ],
3058
+ "mask": [
3059
+ true,
3060
+ true,
3061
+ true,
3062
+ true,
3063
+ true,
3064
+ true,
3065
+ false
3066
+ ]
3067
+ },
3068
+ "proprio": {
3069
+ "mean": [
3070
+ 0.0,
3071
+ 0.0,
3072
+ 0.0,
3073
+ 0.0,
3074
+ 0.0,
3075
+ 0.0,
3076
+ 0.0
3077
+ ],
3078
+ "std": [
3079
+ 0.0,
3080
+ 0.0,
3081
+ 0.0,
3082
+ 0.0,
3083
+ 0.0,
3084
+ 0.0,
3085
+ 0.0
3086
+ ],
3087
+ "max": [
3088
+ 0.0,
3089
+ 0.0,
3090
+ 0.0,
3091
+ 0.0,
3092
+ 0.0,
3093
+ 0.0,
3094
+ 0.0
3095
+ ],
3096
+ "min": [
3097
+ 0.0,
3098
+ 0.0,
3099
+ 0.0,
3100
+ 0.0,
3101
+ 0.0,
3102
+ 0.0,
3103
+ 0.0
3104
+ ],
3105
+ "q01": [
3106
+ 0.0,
3107
+ 0.0,
3108
+ 0.0,
3109
+ 0.0,
3110
+ 0.0,
3111
+ 0.0,
3112
+ 0.0
3113
+ ],
3114
+ "q99": [
3115
+ 0.0,
3116
+ 0.0,
3117
+ 0.0,
3118
+ 0.0,
3119
+ 0.0,
3120
+ 0.0,
3121
+ 0.0
3122
+ ]
3123
+ },
3124
+ "num_transitions": 1139911,
3125
+ "num_trajectories": 5208
3126
+ }
3127
+ }
run-metrics.jsonl ADDED
@@ -0,0 +1 @@
 
 
1
+ {"hparams": {"data_root_dir": "/scr/user/data", "hf_token": ".hf_token", "pretrained_checkpoint": "", "resume_epoch": null, "resume_step": null, "run_id": "prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus+n8+b32+x7", "run_id_note": null, "run_root_dir": "./runs", "save_interval": 2500, "seed": 7, "stage": "vla-full-train", "trackers": ["jsonl", "wandb"], "vla": {"base_vlm": "prism-dinosiglip-224px+7b", "data_mix": "oxe_magic_soup_plus_minus", "enable_gradient_checkpointing": true, "enable_mixed_precision_training": true, "epochs": 1000, "expected_world_size": 64, "freeze_vision_backbone": false, "global_batch_size": 2048, "learning_rate": 2e-05, "lr_scheduler_type": "constant", "max_grad_norm": 1.0, "max_steps": null, "per_device_batch_size": 32, "reduce_in_full_precision": true, "shuffle_buffer_size": 256000, "train_strategy": "fsdp-full-shard", "type": "prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus", "vla_id": "prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus", "warmup_ratio": 0.0, "weight_decay": 0.0}, "wandb_entity": "", "wandb_project": ""}, "run_id": "prism-dinosiglip-224px+mx-oxe-magic-soup-plus+n8+b32+x7"}