自动巡航

**巡航定速**（英語：**Cruise Control**），是安裝在汽車中能夠自動控制車輛行駛速度的裝置。巡航定速有時也被廠家稱為**定速巡航**、**速度控制**（英語：**Speed Control**）或**自動巡航**（英語：**Autocruise**）。

在駕車行駛過程中，駕駛員可以啟動巡航定速，之後不需再踩油門，車輛既可按照一定的速度前進。在巡航定速啟動後，駕駛員也可通過巡航定速的手動調整裝置，對車速進行小幅度調整，而無需踩油門。需要超車時可踩下油門踏板加速，超車完成後放開油門踏板則車輛會自動回到原本所設定的速度，當需要減速時，按鈕取消或踩下煞車踏板即可自動解除定速巡航，駕駛員可再按鈕重新以先前設定的速度恢復定速巡航。

在平緩的道路上，使用巡航定速可以保持車輛勻速行駛，減少耗油量；在長途駕駛時，巡航定速裝置可以把駕駛員的腳從油門踏板上解放出來，從而減少疲勞程度；在有限速的路段，駕駛員可以運用巡航定速控制車速，不再看速度表，把注意力放在路面上，從而可以促進安全。

除了最基本能夠維持恆定速度的定速巡航系統以外，還有更先進的版本如「適應巡航控制」（ACC, Adaptive Cruise Control）、協同適應巡航控制（CACC, Cooperative Adaptive Cruise Control）等等能夠與其他車輛或交通管制設施配合，以提高駕駛安全性以及行車效率。

## 類型

「適應巡航控制」（ACC, Adaptive Cruise Control）或「自動跟車」，除了可依照駕駛者所設定速度行駛外，還會利用雷達、雷射，或立體攝影機偵測與前車間的距離，當距離過近時會主動減速，自動調節車速以保持與前方車輛的安全距離。當前車加速或離開時，他會再自動加速至原先所設定的速度。ACC 技術被廣泛認為是未來幾代智慧型汽車的關鍵組成部分。它們通過保持車輛之間的最佳間隔和減少駕駛員錯誤來影響駕駛員的安全性和便利性以及增加道路容量。具有適應巡航控制的車輛被認為是 SAE International 定義的 1 級 自動駕駛汽車。

「協同適應巡航控制」（CACC, Cooperative Adaptive Cruise Control）不同於一般定速巡航系統基於車載傳感器的傳感器資訊的限制，而能利用從固定基礎設施或其他車輛收集資訊，進一步達成更有效率的行車控制。如整合衛星、道路號誌、路邊基礎設施、路邊信標、移動基礎設施或其他車輛提供的資訊，他可以在前方道路壅塞時主動提前降低速度，避免意外也提昇燃油效率。

基於雷射的系統不會在惡劣天氣條件下檢測和跟蹤車輛，也不能可靠地跟蹤臟（因而非反射）車輛。必須暴露基於雷射的傳感器，傳感器（相當大的黑匣子）通常位於下格柵中，偏向一側。

基於雷達的傳感器可隱藏在塑料面板後面；然而，面板可能看起來與沒有該特徵的車輛不同。例如，梅賽德斯 - 奔馳將雷達包裝在中間的上格柵後面，並在一個堅固的塑料面板後面，該塑料面板塗有板條以類比格柵其餘部分的外觀。

單雷達系統是最常見的。涉及多個傳感器的系統使用兩個類似的硬體傳感器，如 2010 款奧迪 A8 或 2010 款大眾途銳，或一個中央遠程雷達，以及兩個短雷達傳感器，放置在車輛的角落，如 BMW 5 和 6 系列。

最近的發展是雙目計算機視覺系統，例如 Subaru 在 2013 年推出的美國市場。這些系統的前置攝像頭安裝在後視鏡的兩側，並使用數字處理從兩個攝像頭視圖之間的視差中提取深度資訊。

### 協助系統

基於雷達的 ACC 通常具有預碰撞系統，該系統在發生碰撞的高風險時警告駕駛員和 / 或提供製動支撐。此外，在某些汽車中，它與車道維護系統結合在一起，當巡航控制系統被啟用時，該系統提供動力轉向輔助以減少拐角處的轉向輸入負擔。

### 多傳感器系統

具有多個傳感器的系統可以實施傳感器融合以整合來自的數據以改善安全性和 / 或駕駛體驗。GPS 數據可以向系統通知地理特徵，例如高速公路的 offramp。相機系統可以注意到駕駛員行為，例如剎車燈和 / 或轉向燈。這可能允許跟隨汽車通過出口解釋轉彎訊號，因為領先的汽車將登出，因此不需要跟隨汽車減速。的多傳感器系統還可以注意到的交通標誌 / 訊號，而不是，例如，違反紅色光，同時此之後越過訊號改變之前的車輛。

### 預測系統

預測系統根據其他車輛行為的預測來修改速度。這樣的系統可以對預測的行為進行更早，更溫和的調整，從而提高安全性和乘客舒適度。一個範例是預測在受控車輛前方移動的相鄰車道中的車輛的可能性。一個系統在車道變化發生之前預測車道變化最多五秒。

## 時間表

* 1992 年：三菱是最早提供雷射雷達在日本市場，其對基於距離檢測系統溫文爾雅。作為「距離警告」銷售，這個早期系統警告駕駛員，而不影響油門，剎車或換檔。
* 1995 年：三菱 Diamante 推出雷射 「預覽距離控制」。這個早期的系統通過油門控制和降檔來控制速度，而不是通過制動器來控制。
* 1997 年：豐田在日本市場 Celsior 上推出了「雷射自適應巡航控制」（雷射雷達）系統。它通過油門控制和降檔來控制速度，而不是通過制動。
* 1999 年：梅賽德斯在梅賽德斯 - 奔馳 S 級（W220）和 CL 級上推出了第一款雷達輔助 ACC 「 Distronic 」 。
* 1999 年：捷豹開始在 Jaguar XK（X100）上提供基於雷達的自適應巡航控制系統。
* 1999 年：日產在日本市場日產 Cima 上推出雷射（雷射雷達）自適應巡航控制系統。
* 2000 年：寶馬在 BMW 7 系 - E38 上引入歐洲雷達「主動巡航控制」 。
* 2000 年：豐田的雷克薩斯分部是第一個使用 LS 430 的動態雷射巡航控制系統在 2000 年底將雷射 ACC 帶入美國市場的公司。
* 2000 年：豐田通過增加「制動控制」進一步完善了他們的雷射 ACC 系統，這也適用於製動器。
* 2001 年：英菲尼迪在 2002 英菲尼迪 Q45 第三代 F50 和 2002 英菲尼迪 QX4 上推出雷射「智慧型巡航控制」 。
* 2001 年：雷諾在 Renault Vel Satis 上引入自適應巡航控制（博世提供）
* 2002 年：藍旗亞在藍旗亞論文中引入了雷達自適應巡航控制（博世）
* 2002 年：福斯汽車推出由 Autocruise（現為 TRW）生產的雷達 ACC，用於大眾輝騰。
* 2002 年：奧迪於 2002 年底在奧迪 A8 上推出雷達自適應巡航控制系統（Autocruise）
* 2003 年：凱迪拉克在凱迪拉克 XLR 上推出雷達 ACC 。
* 2003 年：豐田從 Celsior 的雷射（雷射雷達）轉向雷達 ACC 技術。第一款雷克薩斯動態雷達巡航控制系統和雷達引導式預碰撞系統出現在雷克薩斯 LS（XF30）美國市場改款上。
* 2004 年：豐田在 Crown Majesta 的雷達 ACC 上增加了「低速跟蹤模式」。低速速度跟蹤模式是第二種模式，可以警告駕駛員並在前方車輛停止時提供製動；它可能會停止汽車，但可以停用。
* 2005 年：凱迪拉克在 STS4.6 升的版本上搭載了 ACC。
* 2005 年：在美國，Acura 首次在 2006 款 Acura RL 中引入了與碰撞避免系統（碰撞緩解制動系統（CMBS））整合的雷達 ACC 。
* 2005 年：梅賽德斯 - 奔馳 S 級（W221）改進了 Distronic 系統，以便在必要時完全停止汽車（現在在 E 級和大多數梅賽德斯轎車上稱為「Distronic Plus」）。
* 2006 年：福斯帕薩特 B6 推出 ACC。他們使用來自 Autocruise 和 TRW 的雷達，速度範圍為 ACC 30-210 km /h。支援附加功能 AWV1 和 AWV2 以防止碰撞，它使用了製動系統。
* 2006 年：奧迪在奧迪 Q7 上推出全速範圍 ACC plus 。它具有低速模式，警告駕駛員可能發生碰撞，並根據需要準備緊急制動。博世提供的系統可用於 2008 款奧迪 A8，奧迪 Q5,2009 奧迪 A6 和新款 2010 款奧迪 A8。奧迪 A4 配備了較舊版本的 ACC，並沒有完全停止汽車。
* 2006 年：日產在日產 Fuga 上推出了「帶距離控制輔助的智慧型巡航控制」 。它推壓腳油門踏板時，導航系統觀察不安全速度。如果使用自動巡航控制系統，距離控制輔助系統會自動降低速度，並通過可聽到的鈴聲警告駕駛員。
* 2006 年：2006 年 9 月豐田為雷克薩斯 LS 460 推出了「全速跟蹤功能」 。這種雷達輔助系統可以在 0 km /h 到 100 km /h 的速度下保持連續控制，並且可以在高速公路交通擁堵等停車 / 走動情況下工作。
* 2007 年：寶馬在 BMW 5 系（E60）上推出了全速主動巡航控制 Stop-and-Go 。
* 2008 年：林肯在 2009 款林肯 MKS 上引入了雷達自適應巡航控制系統。
* 2008 年：雙龍汽車公司在雙龍董事長上推出雷達「主動巡航控制」
* 2008 年：福斯帕薩特 CC，B6 和途銳 GP。當前 ACC 系統已更新。ACC 的速度範圍為 30-210 km /h，但現在它支援全自動停止（跟隨停止）。添加了前輔助功能以防止碰撞，它與 ACC 分開工作。前輔助裝置不能自動制動，只會增加製動系統的壓力並警告駕駛員。
* 2008 年：福斯推出 GOLF 6 帶雷射雷達的 ACC。
* 2009 年：現代在韓國市場推出了現代 Equus 的雷達自適應巡航控制系統。
* 2009 年：ACC 和 CMBS 也成為 2010 款 Acura MDX Mid Model Change（MMC）和新推出的 2010 款 Acura ZDX 車型的可選功能。
* 2010 年：奧迪全球首款 GPS 導航雷達 ACC 在奧迪 A8＃D4 上
* 2010 年：福斯帕薩特 B7，CC。ACC 的下一次更新和更新的前輔助。引入緊急制動，命名為「城市」。汽車可以自動制動以防止碰撞。ACC 30-210 km /h 的速度範圍，支援全自動停止。
* 2010 年：吉普推出了 2011 款吉普大切諾基自適應巡航控制系統
* 2013 年：梅賽德斯在梅賽德斯 - 奔馳 S 級轎車（W222）上推出了「帶轉向助力裝置的 Distronic Plus」（交通堵塞輔助系統）
* 2013 年：寶馬推出了帶有交通堵塞助手的 Active Cruise Control。
* 2014 年：克萊斯勒在 2015 克萊斯勒 200 上推出了全速範圍雷達「帶停止 + 的自適應巡航控制」 。
* 2014 年：特斯拉為 S 型車引入了自動駕駛功能，實現了半自動巡航控制。
* 2015 年：福特在 2015 款福特 F150 上推出了首款採用自適應巡航控制的皮卡
* 2015 年：本田推出具有預測巡航控制功能的歐洲 CR-V 2015。
* 2017 年：凱迪拉克於 2017 年推出了首款不需要求駕駛將雙手放置於方向盤上，而是以攝像頭偵測視線使否再觀察路況的技術，並搭載於 CT6 上。
* 2017 年：奧迪於 2017 年發表了首款 level3 的自動駕駛並只搭載於 A8 上，但其只能在高速公路塞車路段 (時速低於 60 公里) 上開啟。

## 支援自適應巡航控制的車型

ACC 的三個主要類別是：

* 全速範圍 0MPH 的車輛能夠使車輛達到 0 英里 / 小時的完全停止狀態，需要重新啟動以繼續移動，例如輕敲油門踏板。
* 具有交通堵塞輔助 / 停止和停止的車輛自動從靜止狀態恢復到具有停止和開始交通的蠕動。
* 具有部分巡航控制的車輛在低於設定的最低速度時切斷並關閉，需要駕駛員干預。
* 具有全自動速度控制的車輛可以響應交通訊號和非車輛的道路活動。

## 參見

* 自動駕駛汽車
* 奔馳失控事件

## 參考文獻