Unimation

**Unimation** 是全世界首家機器人製造商，亦是同時期美國最大的機器人製造商。於 1961 年由約瑟夫・恩格爾伯格和喬治・德沃爾聯合創立。公司總部位於美國康乃狄克州丹伯里，其製造的工業機器人主要被用於汽車製造業。1982 年被美國西屋電氣收購，1988 年又由瑞士史陶比爾接手。

## 公司創立

### 創立者

工程師約瑟夫・恩格爾伯格在康乃狄克州工業設備製造商 Manning, Maxwell and Moore 領導飛機產品部門。1950 年代初，隨著韓戰的爆發，部門靠製造美國空軍噴氣機控制組件的分包合同獲得了豐厚的利潤。然而隨著韓戰的結束，部門業績衰退，面臨裁撤危機。

發明家喬治・德沃爾於 1954 年提出了一項名為《可程式物料傳送器》的專利，使用磁介質記錄編程指令，並利用伺服系統控制物料傳送器，還提出「通用自動化」（Universal automation，德沃爾簡稱之為 **Unimation**）的設想。

### 首台工業機器人

1956 年，部門陷入危機的恩格爾伯格和尋求公司研發支持的德沃爾在雞尾酒會上相遇，兩人達成合作。恩格爾伯格還說服 Consolidated 柴電公司（後改名簡稱 Condec）買下了 Manning, Maxwell and Moore 的飛機產品部門，並讓新公司為德沃爾的專利開發提供資金。

1959 年，研發團隊推出了首台工業機器人原型 ——Unimate001 號。1961 年，機器人被成功推銷給通用汽車，用於新澤西州特倫頓的汽車壓鑄廠。同年，德沃爾的《可程式物料傳送器》專利獲得批准。1961 年是年，Unimation 公司在康乃狄克州丹伯里成立，恩格爾伯格擔任總裁，隸屬於 Consolidated 公司。

## 公司發展

1962 年，Unimation 獲得普爾曼公司注資成為其子公司（普爾曼 51%，Consolidated 49%）。1966 年，Unimation 開始量產工業機器人。

Unimation 生產的機器人最初被應用於汽車製造業的壓鑄作業，但遲遲無法盈利。之後 Unimation 開發出用於點焊作業的機器人，受到汽車行業歡迎，市場大為拓展。1969 年，通用汽車在俄亥俄州洛茲敦建立起一座革新性的工廠，使用 28 台點焊機器人，大幅度提高了生產自動化程度。1975 年 Unimation 首次實現盈利。同時期，普爾曼公司對機器人行業失去興趣，於 1970 年代初出售股票，Unimation 又重新成為 Condec（即前 Consolidated）的子公司。

### 西海岸分部

1969 年，維克多・沙因曼開發出 PDP 計算機控制的斯坦福臂，是首個全關節電機驅動、計算機控制的機械臂。1973 年，沙因曼聯合 Brian Carlisle 和 Bruce Shimano，在加州成立了一家名為 Vicarm 的小工作室來開發製造此型機器人，Bruce Shimano 還開發機器人程式語言 VAL。1977 年，Unimation 公司買下 Vicarm 工作室，成為 Unimation 西海岸分部，並進一步發展出可量產的 PUMA 機器人，計劃用於輕量級的裝配工業。

Unimation 生產的原版 PUMA 未在工業界取得成功，但其電機驅動、計算機控制、可程式的設計成為後續機械臂的主流思路，而原版 PUMA 機器人則大多被院校和學界用於機器人教學和研究。1981 年，沙因曼離開 Unimation 西海岸分部，與他人聯合創立 Automatix 機器人公司；1983 年，Unimation 西海岸分部另兩名核心成員 Brian Carlisle 和 Bruce Shimano 離去，創立愛德普機器人公司。

### 歐洲業務

1965 年，Unimation 開始拓展歐洲市場，先是以授權銷售的方式與英國 GKN 公司合作。GKN 公司在四年間賣出 30 多台 Unimate 機器人後決定終止合作。1970 年，Unimation 轉而在英國特爾福德建立自己的分部，最初有 6 名員工。1978 年，Unimation 歐洲公司（Unimation (Europe) Ltd）成立。至 1980 年，歐洲公司員工增加到 44 人，在過去的十年內售出 800 台機器人，並開始建立本地生產線。至 1985 年，特爾福德工廠員工增加到 210 人，可每月生產 12 台 PUMA 560 型機器人。

除此之外，Unimation 於 1966 年授權芬蘭諾基亞負責在斯堪地那維亞和東歐的銷售。1980 年代授權諾基亞生產 PUMA 型機器人。

### 日本業務

1960 年代，川崎航空機工業（1969 年合併入川崎重工業）從事製造化纖產業的工業設備，但隨著化纖產業向東南亞轉移，川崎尋求轉型製造其他行業的工業設備。1966 年，恩格爾伯格在日本東京舉辦工業機器人講座，吸引了一眾日企高管的興趣。其後，川崎航空機工業開始接觸 Unimation 公司。鑑於川崎航空機工業先前在化纖工業設備製造上有著精確液壓伺服機構的製造經驗，兩家公司達成合作，於 1968 年正式簽訂合作和授權協議。川崎派出 3 名工程師前往美國學習技術細節。1969 年，川崎在 Unimation 的授權下推出日本首個國產液壓機器人「川崎 - Unimate 2000」型。1972 年，首家日本車企日產汽車將川崎 - Unimate 機器人應用於生產線，隨後富士重工業（後名斯巴魯）、豐田汽車、東洋工業（後名馬自達）等車企也陸續跟進。

在經歷 1973 年和 1979 年兩次石油危機的震盪後，日本於 1980 年超越美國，成為全球最大的汽車製造國。與此同時也帶來了工業機器人行業的興盛，川崎在 1981 年一年就製造了 500 台 Unimate 機器人。

1981 年，川崎引進投產 Unimation 公司的新型電機驅動機器人 ——PUMA 機器人。川崎很快發現 Unimation 公司的 PUMA 機器人負載過小，無法滿足製造業客戶需求，於 1982 年轉而自主開發電機驅動的大型機器人。1986 年，川崎與 Unimation 公司終止合作，並獨立進入北美市場。

## 公司終結

### 危機

至 1981 年，Unimation 仍是全美最大的機器人製造商，約占據全美工業機器人市場份額的 38%，略領先第二名的辛辛那提米拉克龍（Cincinnati Milacron）。但此時美國機器人已受到 1970 年代末興起的日本機器人製造商的競爭。同時，恩格爾伯格仍堅持走液壓驅動機器人的路線，拒絕轉型電機驅動機器人。相比於液壓驅動，採用電機驅動的機器人儘管輸出功率較弱，無法勝任重負載的任務，但其有著更高的精確度，且售價低、故障率低，受到汽車、航空航天和電子等行業歡迎。通用汽車與 Unimation 理念不合，轉而與日本公司發那科合作，推進電機驅動機器人並取得成功。與之同時，美國機器人市場嚴重依靠單一產業，其銷量的一半都去往汽車製造業。

1981 年，Unimation 在其母公司 Condec 的施壓下進行首次公開募股，股票代號 RBOT，每股發行價 23 美元，1982 年跌至 10.75 美元。

### 被收購

Unimation 公司前景逐漸暗淡，1982 財年，Unimation 銷售額為 7100 萬美元，但利潤僅為 120 萬美元。1982 年底，西屋電氣以 1.07 億美元收購 Unimation，並對其重組裁員，同時轉型電機驅動機器人。公司的狀況之後仍未見好轉，1984 年恩格爾伯格辭去 Unimation 總裁職務。恩格爾伯格稱西屋的初衷是好的，但兩家公司的文化差異「就像抗體對上體內異物一樣」。1985 年 Unimation 銷售額降至 4500 萬美元。1987 年，西屋電氣為削減成本，將 Unimation 從康乃狄克州搬到西屋總部所在 —— 匹茲堡，僅保留電機驅動機器人業務。

1988 年被出售給瑞士史陶比爾，未披露收購價。

## 紀念

* 2002 年，通用汽車向史密森學會的美國國家歷史博物館捐贈了 PUMA 機器人的最初原型。
* 2003 年，Unimate 成為首批四個入選卡內基・梅隆大學機器人名人堂的機器人，以紀念其為第一個工業機器人。

## 參考

## 外部連結

* Unimation 於 1981 年製作的 14 分鐘宣傳片《PUMA - 機器人技術的前沿》
* 美國國家歷史博物館館藏的 PUMA500 型機器人