格拉霍夫定理
葛氏定理（Grashoff`s law）:

桿長之和條件：平面四連桿機構的最短桿和最長桿的長度之和小於或者等於其餘兩桿長度之和。
在鉸鏈四連桿機構中，如果某個旋轉對能夠成為迴轉對，則它所連接的兩個構件中，必有一個為最短桿，並且四個構件的長度關係滿足桿長之和條件。
在有整裝副存在的鉸鏈四連桿機構中，最短桿兩端的旋轉對均為迴轉對。此時，如果取最短桿為機架，則得到雙曲柄機構（Double crank mechanism）；若取最短桿的任何一個相連構件為機架，則得到曲柄搖桿機構（Crank rocker mechanism）；如果取最短桿對面構件為機架，則得到雙搖桿機構（Double rocker mechanism.）。
如果四桿機構不滿足桿長之和條件，則不論選取哪個構件為機架，所得到機構均為雙搖桿機構。