ヤマトタケル (アニメ)
声 - 森川智之
魔空戦士の一人であり、オトの兄。スサノオ入手に赴くが、スサノオはタケルの手に渡ったため、彼にライバル意識を抱く。プライドが高く、それゆえの尊大な面も見られるが、戦いでは正々堂々とした勝負を好む、戦士の誇りも持つ。戦いの場以外では、妹・オトを思いやる兄としての姿も見せる。武器は剣。
第2形態のスサノオを得たタケルに敗北した直後、ガイオウの中のオロチ玉に蝕まれて目付きが凶悪になり、性格も冷酷なものに変貌する。ミズホでタケルと対峙した際には、仮面の男・ヨミノタケル(あの世のタケル)としても対峙した。ヤタの鏡とアマノシラトリの力を得た後、オトをオロチの力で洗脳する。ツクヨミにも反旗を翻し、オロチを自分のものにしようとするが、復活したオロチに吸収されてしまう。
実はオトとは血の繋がりはなく、オトの中の憎しみを高めるためだけにツクヨミの手で兄妹役をさせられていただけだった。
OVA版では、オロチの呪いで死ぬことも許されない状態でタケルやオトの前に再び姿を現す。ツクヨミを倒すためにスサノオと共に太陽に特攻を決意したタケルをオトと共に脱出させ、自身がスサノオと運命を共にした。
声 - 佐々木るん
タケルの母親。温厚で心優しい女性であり、タケルのことは「風のような子」とも見ている。
タケルは、第25話でのミカヅチ戦や第33話での試練において、母のことを思い出したことで自分を見つめ直した。第34話でタケルと再会し、イズモ人の村人たちに厄介者扱いされるタケルたちを気遣うが、ツクヨミにさらわれてしまう。第35話では、魔空要塞内のバリアーの中に閉じ込められた状態から電流を浴びせられ、母が傷つけられていく姿を見たタケルは怒りと憎しみに支配されかけるが、それを跳ね除け、カオルもヨシオに救出された。
ハヤセに眠る金色の龍の姿をした宇宙船。武器らしい武器は装備されていないが、魔空戦神のエネルギーを他の魔空戦神に移し替える無数のケーブルを備えており、魔空戦神の母艦にもなる。
タケルを認めた、キヌヌイの手で封印が解かれ、タケル一行の手で運用されることになる。
声 - 亀井芳子
ヤクモ村に住む地球人の少年。13歳。誕生日は2494年4月9日夕方(ヨシオの時計から)、身長体重は(地球の単位で)135センチメートル、35キログラム、血液型は不明、趣味はなんでも新しいことに挑戦すること。惑星イズモに到着した宇宙船の中で産まれ、新天地であるイズモで最初の産声を上げた。理知的な両親のどちらにも似ないガキ大将にして、トラブルメーカーなことから、ヤクモ村のイズモ人の大人たちからは疎まれているが、正義感が強く、友情にも厚い熱血漢。腕っぷしも強く、大人に匹敵する程。
スサノオのパイロットになり、ツクヨミ軍の襲撃から村を守るために戦うが、イズモ人の大人たちからは、以前にも増して厄介者扱いされ、両親共々、村を追い出されそうになったことから、スサノオと共に村を飛び出す。当初は「海を観に行く」ための旅だったが、マ・ホロバからツクヨミの目的を聞かされ、それを阻止することを決意。星の魂の集まる場所を目指すようにもなる。幾多の出来事を経て、母・カオルから教えられた「戦うことだけが、勇気じゃない」ことの意味も知り、大きく成長し、ツクヨミとオロチを倒した。
OVA版では、ロカが作った飛行機をテスト飛行しながら平和な日々を送っていたが、ツクヨミが復活したことから、スサノオと共に再び立ち上がる。ツクヨミを完全に倒すべく、太陽への特攻を決意し、スサノオやオトと運命を共にしようとするが、ミカヅチの手でオトと共に返される。
声 - 有本欽隆
ナミハヤに眠る白い鳥の姿をした魔神。ヤタの鏡を持つ者に、その力を貸し、コクピットも備えている。
ナミハヤを訪れたタケルとミカヅチに試練を与え、タケルが試練で犠牲になった仲間の命を選んだことから、ミカヅチのものとなり、ガイオウとの初合体後、機体色が赤に変色。オトがミカヅチに洗脳された後、ヤタの鏡の所持者のミカヅチの命により、オトがパイロットを務めるようにもなった。
ミカヅチがオロチに取り込まれ、ガイオウも大破した際に、アマノシラトリも大破するが、その魂は消えておらず、ヤタの鏡を受け継いだタケルに力を貸した。
設定上では、スサノオとの合体も可能だが、劇中ではそれを成し遂げることはなかった。