レンズマン
エッドア人と最初に接触した若き学究。
無慣性航行に移行する直前に船や物体が持っていた慣性ベクトル。有慣性状態に復帰した瞬間に回復する。この時の移動の方向や速度によっては大事故につながる場合があり、注意が必要。
また、ヘインズ提督の親友でもある。
ヘインズ提督(声 - 柴田秀勝)
ソーンダイク(声 - 青野武)
ソル(声 - 斉藤ゆう子)
ゲイリィの仕事のパートナーとも言えるロボットで、後述のテレビアニメ版と比較すると無感情的にも思えるしゃべり方をしている。キムがレンズマンになった後、囮になったゲイリィと運命を共にする。
ヘルマス(声 - 加藤精三)
アニメ版(劇場版・テレビ版)を通しての悪の首魁。宇宙海賊ボスコーンの首領で、巨大な体躯を持ち、要塞と一体化している。
冷酷な性格であり、失敗した部下に対して容赦なく死の制裁を与える。また、情報端末のギギを使って幹部達を監視している(ギギの正体を知らない幹部らは『ヘルマスの腰ぎんちゃく』と揶揄している)。
グリードル(声 - 矢田耕司)
劇場版アニメにおけるヘルマス三幹部の一人。兜を被りローブを身に着け、右腕にモーニングスター状の義手をつけた昆虫の姿をしている。甲高い声で気性が荒い。ブリタニア号を惑星ムケイエまで追い詰め、惑星を破壊するが、ゲイリィが操作するノシャブケミング号に気を取られてブリタニア号を取り逃がし、その責任を負わされて処刑される。
パレイン人。主任デクシトロボーパー。サムズがレンズを使い、人類史上初めて言葉を交わすことに成功したパレイン人。しかし、言葉は通じても話は通じず、サムズはデクシトロボーパーとは何をどうする職業なのかわからず、ピリニプシの方は銀河パトロール隊の何がどう素晴らしいのかわからなかった。
カロニア人。麻薬組織の中堅幹部。表の顔は惑星トレッシリアの高級クラブ「クラウン・オン・シールド」の経営者。
監督・演出:藤岡央
脚本・演出補:安達成彦
音楽:藤岡央
主題歌:笠原弘子
ヴェランシア人の宿敵。後にアイヒ族と出会い、ボスコーンに協力するようになる。
アルデバラン出身だがロナバールへ移住。姓がないため、父親の職業(ポッター:陶工)からキムによりイロナ・ポッターと命名される。アクロバット・ダンスの名手。ボスコーンの下級の工作員だったがキムによって赦免され、後にヘンダースンと結婚する。
正式な名称は不明。生物の思考活動の根幹となる、ある巨大化合物を破壊する振動を放射し、その生物を即死させる。ウォーゼルがキムの護身用として考案し、ソーンダイクが製作した。装置自体は非常に小さく、レンズマンの腕輪、あるいは大粒の模造真珠に仕込むこともできる程度の大きさしかない。思考波によって操作される。極小の動力で致命的な効果を得ることができるが、思考波スクリーンによって防御することが可能という欠点を持つ。そのため、この装置が実際に使用され、効果を上げたことが確認できるのはロナバールのメンジョ・ブリーコ打倒時のみ。
『ファースト・レンズマン』で、ボイシ号の僚艦として活躍する戦艦。
銀河パトロール艦隊の主要攻撃艦の一種。モーラー(打撃艦)。武装は最高レベルだが非常に低速。単独で運用されることはなく、他の高速艦と併用される。後に、さらに巨大で強力な「スーパー・モーラー」が開発された。
テレビ放送とタイアップする形で、週刊少年マガジンに三浦みつるがコミック版を連載し、少年マガジンKCとして、全3巻にまとめられ発売された。
地球人。ボイッシア基地の通信員。本心ではボスコーンを嫌悪し、組織から足抜けしたいと思っていた。キムにコントロールされて基地の壊滅にひと役買った。
地球人。暗黒街のボス。モーガンの下で軍事組織を統括していた。
チクラドリア人。スラスキンの新婚の妻。夫にどこまでも従うべく、調理士の肩書き(だけ)で渦動破壊者号に居座る。地球人の目から見ても美女な上に、しかもその正装は面積41平方インチ(マイクロビキニ以下の面積)で、擦り寄られて哀願されたクラウドは断るどころではなかった。
銀河パトロール隊の超弩級戦艦。後に銀河調整官の専用船となる。大型で重武装だが、極めて高速でもある強力な艦。『グレー・レンズマン』で登場してから『第二段階レンズマン』の間に3度の大改装が施され、その二十年後の『レンズの子ら』においても移動研究施設としてなお現役。
未知の恒星系の第二惑星。銀河文明に知られることもないまま、第三惑星のナハルと慢性的な紛争下にあった。
アイヒ族。ボスコーン評議会の第八席。心理学者。アイヒランにアリシア攻撃を進言し、同行して共に命を落とす。
ランドマーク星雲でボスコーンに抵抗を続けていた惑星。キムの勧めに従ってアルファ・ケンタウリへ惑星ごと移住した。動力系の工学と医学が非常に発達している。
ザブリスカ星系の惑星。地球人に近い原住民族がいるが文化程度は低く、ボスコーンが中継基地として利用していた。