ジョン・オブ・ゴーント
彼女はランカスター公の母フィリッパが嫁ぐ際に随行してきた騎士の子孫で、愛人であった間に3男1女が生まれていた。正式に結婚した翌年の1397年に、4人の庶子は嫡出子になることが認められたが、その条件として王位継承権を剥奪された。さらに1407年にはヘンリー4世によっても王位継承から除外することを確認された。それにもかかわらず彼らはボーフォート家としてランカスター朝で繁栄し、子孫はヘンリー7世としてテューダー朝を創始することになった。
ジョン(1371年頃 - 1410年) - サマセット伯
ヘンリー(1375年頃 - 1447年) - ウィンチェスター司教、枢機卿、大法官
トマス(1377年頃 - 1426年) - ドーセット伯、エクセター公、大法官
ジョウン(1379年頃 - 1440年) - ウェストモーランド伯ラルフ・ネヴィルと結婚
ヘンリー4世、キャサリン・スウィンフォードとの間の長子ジョン、末子ジョウン、その姪に当たる同名の孫娘、さらにその姪に当たる曾孫マーガレットを通じて、ジョン・オブ・ゴーントはヘンリー4世以降の全てのイングランド君主とジェームズ2世以降の全てのスコットランド君主の共通の先祖である。
リチャード2世に後継ぎが生まれなかったため、王位継承を目指してイングランドでもフランスのような男系継承のみを認めるサリカ法を採用することを主張したが容れられず、リチャード2世はランカスター公の兄であるクラレンス公ライオネル・オブ・アントワープの女系の孫であるマーチ伯ロジャー・モーティマーを王位継承者に指名した(ロジャーは1398年に死去)。
1386年からイベリア半島に遠征し、後妻の権利としてカスティーリャ王位を主張したが果たせず、王位要求を放棄する代わりに娘キャサリンとカスティーリャ王子エンリケ(後のエンリケ3世)を結婚、10万ポンドの金や年金受け取りで妥協して1389年に帰国し、留守中に生じたリチャード2世と訴追派貴族の対立および非情議会で生じた亀裂の修復に努め、貴族の国王追及を止める代わりに国王の専制も抑えることに尽力した。その甲斐あってリチャード2世からの信頼を獲得、1390年にアキテーヌ公位を譲られた(実効支配せず)。更に1397年、リチャード2世から4人の庶子を嫡子に格上げする計らいもあり(後述)、晩年はリチャード2世寄りの姿勢を取っていた。
しかし同年、リチャード2世はランカスター公の弟で訴追派貴族のメンバーでもあるグロスター公トマス・オブ・ウッドストックらを逮捕して殺し、ランカスター公の死の前年の1398年、彼の息子で同じく訴追派貴族の一員だったヘンリー・ボリングブルック(後のヘンリー4世)を国外追放した。さらに1399年にランカスター公の死を見届けるとランカスター公領の没収を命じた。
ボリングブルックは帰国して反乱を起こすとリチャード2世を捕らえて廃位し、ヘンリー4世として即位した。