シュタインハイム・アン・デア・ムル
1818年1月1日に発効した行政改革により、ヴュルテンベルク王国は64のオーバーアムト(地方行政区分)を設けた。シュタインハイムはオーバーアムト・マールバッハに属した。
19世紀末頃にシュタインハイムはヴュルテンベルクの家具産業の重要拠点に発展した。ただし現在では、家具産業は現在はあまり重要な役割を果たしていない。
1933年にシュタインハイム近郊で、ホモ・スタインハイメンシスと呼ばれる原始人の頭蓋骨が発見された。これは現在までヨーロッパで発見された原始人類のうち3番目に古いものである。ホモ・スタインハイメンシスはシュタインハイムの原始人類博物館で見学することができる。
ナチ時代のヴュルテンベルクの行政改革により、1938年にオーバーアムト・マールバッハが廃止され、シュタインハイムはルートヴィヒス郡に属すこととなった。
シュタインハイムとクラインボットヴァールとを結ぶ街道沿いの採石場で、1945年4月17日に戦争末期の犯罪が起こった。妻の死を知り、離隊した国防軍兵士エルヴィン・クレーツが逮捕され、第559国民擲弾兵師団司令官クルト・フォン・ミューレン少将の命令で射殺されたのである。これを追悼して1989年に記念碑が建立された。
第二次世界大戦後、シュタインハイムはアメリカ管理地区(ドイツ語版)の一部となり、新設されたヴュルテンベルク=バーデン州(ドイツ語版、英語版)に属した。この州は、1952年に現在のバーデン=ヴュルテンベルク州となった。