ハーロック
ラジオドラマ『銀河鉄道999 エターナルドラマエディション』(1998年)での起用がある。同ラジオドラマでは、ニセハーロックの声も担当。
『銀河鉄道999 エターナルファンタジー』(1998年)、『火聖旅団 ダナサイト999.9』(1998年)、『ハーロック・サーガ』(トチロー役を兼ねた、1999年)、まんがビデオ『宇宙海賊-』(1999年)、PS用ゲーム『コスモウォーリアー零』、『SPACE PIRATE CAPTAIN HERLOCK』(2003年)において担当。『SPACE PIRATE -』はすべてのキャストが変更となっている。『エメラルダス』(1998年)と『松本零士999』、『スーパーロボット大戦T』ではトチロー役のみ担当。
自身も何度かハーロックを演じているが、『スーパーロボット大戦T』において井上がハーロックを演じると知った際は喜びの声を上げていたという。