スキピオ・アエミリアヌス
紀元前168年には実父アエミリウスが指揮する第三次マケドニア戦争に従軍しピュドナの戦いに参加している。追撃部隊に加わった小スキピオは行方不明となって全軍が落胆したが、返り血で血まみれになって戻ってきたという逸話が残っている。実父によってアンティゴノス朝は滅ぼされ、アカイア同盟の指導層1000名がローマに連行されたが、この中に騎兵隊長であったポリュビオスも含まれていた。彼はアエミリウスの知己として彼の家に滞在し、ストア派のパナイティオスと共に小スキピオとその兄の家庭教師を務め、特に小スキピオとの友情を育んだ。
二人の友情は本の貸し借りから始まったとポリュビオスは記している。あるとき、ポリュビオスと二人きりになった小スキピオは、兄とばかり話すポリュビオスに不満を漏らし、「自分は他の若者のように法廷に関わらないから周りから大人しいと思われている、それが辛い」と打ち明けた。ポリュビオスは年長の兄を立てているだけだと諭すと、まだ未成年だった彼の気概を賞賛し、力になることを約束したという。
紀元前160年に実父アエミリウスが亡くなると、あまりにも貧しく亡くなったため、不動産の一部を処分することになったという。紀元前151年にアカイア同盟から連行された人々の帰還がやっと認められたが、その頃にはその多くが亡くなっていた。ポリュビオスも解放されたが、小スキピオと兄がプラエトル(法務官)に願い出てローマ滞在が認められた。