ソナー
1490年にレオナルド・ダ・ヴィンチは、ラッパにパイプと聴診器を付けたような器具を作成して小船の上から水中にそれを伸ばし、遠くのガレオン船の水中音を聞いて、音波は水中の方が空気中より良く伝わることを確認していた。
複数方向にあらかじめ形成された受波音響ビーム(preformed beam)によって同時に受信する方式。
一定周波数の連続波をパルス変調したもの。
ソナーは、自ら音波を発するアクティブ式と、目標が発する音波を捉えるパッシブ式に大別される。