山根克
山根 克(やまね かつ、1974年(昭和49年) 8月1日 - )は、日本のロボット研究者。接触や接続が可変するロボットや筋骨格系の順動力学計算法である分解・組立法(Assembly-Disassembly Algorithm、ADA)を開発。この手法はOpenHRP3の動力学計算エンジンに採用され、逆運動学手法もアニマニウムに実装された。さらに筋骨格モデル動作解析ソフトウェア「nMotion musculous」として製品化されている。
東京大学博士(工学)。東京大学助手、講師、准教授、ディズニーリサーチのシニア・リサーチ・サイエンティスト、カーネギーメロン大学連携准教授、ホンダ・リサーチ・インスティチュート・USAのシニア・サイエンティスト、ロバート・ボッシュ社の主任研究員、スタートアップ企業のPath Roboticsで主任研究員を歴任。2004年IEEE Robotics and Automation Society Early Academic Carrer Award、2005年科学技術分野の文部科学大臣表彰 若手科学者賞受賞者。
東京大学機械情報工学科に進学。1997年に学部を、1999年に大学院修士課程を修了。中村仁彦のもとで、パラレルメカニズムの動解析と制御に従事。引き続き中村のもとで博士課程に進学し、2000年からは日本学術振興会特別研究員。ヒューマンフィギュアやヒューマノイドロボットの順動力学計算法の研究に取り組む。
山根はセガとの共同研究として、SRインバースを適用した運動学計算(キネマティクス計算)のみによるヒューマンフィギュアの計算手法にも取り組む。これはアニマニウムに実装された。また、モーションキャプチャーで取得したデータを、ヒューマノイドにとって動力学的に整合性のあるモーションに変換するダイナミクス・フィルタ(Dynamics Filter)にも取り組んだ。
2002年3月に博士課程を修了し、博士(工学)の学位を取得。2002年度には1年間カーネギーメロン大学で客員研究員を務め、2003年4月から東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報工学専攻助手に着任する(後、講師、准教授)。21世紀COEプロジェクトにも参画し、力学的情報処理や知能の研究にも関与した。2005年の愛・地球博には中村研究室からアニマトロニックヒューマノイドロボット・プロジェクトを出展しており、山根もモーションキャプチャーや逆運動学計算のプログラミングに携わった。
山根はヒューマノイドの動力学計算法を、筋骨格系のシミュレーション技術に拡張し、一連の研究は特許も取得。これには大武美保子も一時期参画した。山根は面状メッシュマーカーのモーションキャプチャーの開発にも取り組み、株式会社ナックイメージテクノロジーから筋骨格モデル動作解析ソフトウェア「nMotion musculous」として製品化された。
Katsu Yamane (2002-03-29). Realtime Interactive Dynamics Computation of Structure-Varying Kinematic Chains and Its Application to Motion Generation of Human Figures. 博士論文(甲第17019号、博工第5160号). 東京大学.