永井一郎
アストロボーイ・鉄腕アトム(ポッポトーレ教授) スパイラル -推理の絆-(白長谷雷造) 高橋留美子劇場(ナレーション) TEXHNOLYZE(職員、磯貝) ポケットモンスター サイドストーリー(2003年 - 2004年、ナンバ博士)
暴れん坊プリンセス(ライライ) AIR(知徳法師) 鬼武者(鬼の一族、ナレーション) ジャック×ダクスター 旧世界の遺産(セイジィ) 松本零士999 〜Story of Galaxy Express 999〜(雨森博士)
祝!(ハピ☆ラキ)ビックリマン(シャーマンカーン)
NHK高校講座 世界史 第40回「未来につなぐ世界史」(2012年)
RCC制作の全国ネット特番(RCC・TBS系列、毎年2月) 2014年2月2日放送『世界が知りたいニッポンの技〜美と食の匠たち...ひろしま篇』が生前最後の出演となった。
テレビドラマ
図々しい奴(TBS、1963年6月6日 - 6月9日)
となりの先生(NHK、1964年12月13日)
愛・いのちあるかぎり(フジテレビ、1991年4月4日 - 5月20日)
青春の門(テレビ東京、1991年4月11日・4月12日)
転がしお銀 父娘あだ討ち江戸日記(NHK総合、2003年10月10日 - 12月5日)
西遊記(フジテレビ、2006年1月9日 - 3月20日)
テレビ朝日開局50周年記念番組『50時間テレビ』第2夜の『SmaSTATION!! Presents SMAPがんばりますっ!!』内で放映された特撮テレビドラマ作品『仮面ライダーG』のナレーション(テレビ朝日、2009年1月31日)
霊能力者 小田霧響子の嘘(テレビ朝日、2010年10月10日 - 12月5日)オープニング・ナレーション
金曜スーパープライムSPドラマ『らんま1/2』ナレーション(日本テレビ、2011年12月9日)
悪夢ちゃん(日本テレビ、2012年10月13日 - 12月22日)
犬夜叉 完結編(妖霊大聖) 銀魂(老人〈永井〉) 獣の奏者 エリン(ハッソン) ゴルゴ13(依頼人〈老人〉) ドラゴンボール改(2009年 - 2014年、カリン) - 2シリーズ
未来少年コナン(ダイス) ルパン三世 カリオストロの城(ジョドー)
1962年、俳優の東野英治郎が、『東京新聞』に「“声”優に危険手当てを-他人の演技に合わす苦しみ」と題するコラムを発表。東野は、俳優の演技とは「動くから自然に声が出るのであり、声が出るから動くもの」なのだから、外国産テレビ映画の他人が演じた動きに声だけを当てはめるアテレコは、俳優として片輪になりかねない危険な仕事だと主張した。当初、永井は東野の演技論に反論できずにいたが、体育学者の勝部篤美による、実際に体を動かさなくてもイメージするだけで筋肉に放電が起こるという研究報告にヒントを得て。1981年、『ガンダムセンチュリー』に寄稿した「細胞でとらえた演技」の中で反論を行い、舞台俳優の演技も声優の演技も本質的に違いはないと結論した(詳細はアテレコ論争を参照)。
役作りでは、「どんな人間も幸せを追求している」との持論から、演じる役が何を自分の幸せとしているかを探すことが大切なコツとしている。
すべての仕事に全力で取り組み、等価値の思い入れを持つようにしていたことから、特別思い入れのある役は無く、どの役も気に入っていたという。
アニメの仕事に関して、始めた当初は「ちっともアニメが好きではなかった」とのことだが、「でも今は好きですね」と語っている。
本人曰く、「活舌をよくするために飲酒をしていた」という。
うる星やつら2 ビューティフル・ドリーマー(錯乱坊) 風の谷のナウシカ(ミト) 劇場版 名探偵ホームズ(ライサンダー司令官、ライサンダー大佐) 少年ケニヤ(フォン・ゲルヒン) プロ野球を10倍楽しく見る方法 PART2(アオタ、アンドウ) 未来少年コナン 巨大機ギガントの復活(ダイス) 綿の国星(月の声)
ファイナルファンタジーIV(DS版)(シド・ポレンディーナ) ファンタシースターユニバース イルミナスの野望(ルカイム・ネーヴ)