建州衛
明朝では、元朝に倣って軍戸 (軍籍) から世襲的に兵士を補填させた。その世襲兵士の配属先となる組織を衛所と呼び、各省に都指揮使司 (都司と略称) を設置して複数の衛所を統轄させた (衛所制)。
永楽帝は即位後、女真族を羈縻するために制度を転用し、満洲各地に衛所を設けた。衛所は官衙であるため、本来は朝廷が派遣する官吏がその統轄を担当するが、満洲各地に設置された衛所は女真族の酋長を長官とし、衛主たる各酋長の在地における特権を承認した。
永楽元年 (1403) に建州衛と兀者衛が相継いで設置されたのを皮切りに、万暦年間までに400近い衛が設置された。また、永楽2年 (1404) に設置された奴児干衛は、同7年 (1409) に昇格して奴児干都司に改められた。