ミライトワとソメイティ
大会エンブレムと同じ、藍色と白の市松模様が頭部と胴体にあしらわれたキャラクター。2本の尖った耳がトレードマークで、コンセプトは温故知新。性格は正義感が強く、運動神経も抜群。特技はどんな場所にも瞬間移動が出来ること。名前の由来は、「未来」と「永遠(とわ)」という2つの言葉を結びつけて生まれ、「素晴らしい未来を永遠に」という願いが込められている。
オリンピックの関係者は、マスコットがライセンスとマーチャンダイジングにより東京ゲームの資金調達に役立つ収益収入1億3000万ドル(144億円)を上げることを期待している。東京大会の組織委員会は予算管理のために批判されていた。ロイターによると、2016年の調査によると、オリンピック全体の費用は「入札プロセスの初期推定値の4倍」になる可能性がある。組織委員会は、競技終了後、国際オリンピック委員会および国際パラリンピック委員会に、マスコットの知的財産権を譲渡しなければならない。
東京都交通局は2018年7月24日から、都営バスにおいてミライトワとソメイティを描いたラッピングバスの運行を始めた。また、東日本旅客鉄道(JR東日本)でも同年7月23日から9月6日までの間、山手線のE235系の一部車両に対して、ラッピング車両の運行を行った。
2018年の第69回NHK紅白歌合戦では、NHK2020応援ソング『パプリカ』を歌うFoorinの応援でミライトワとソメイティが出演した。
2021年に行われた東京オリンピック(開会式・閉会式含む)と東京パラリンピック(開会式含む)では大会自体が無観客開催になった影響もあり、ミライトワとソメイティは登場していなかったが、2021年9月5日に行われた東京パラリンピックの閉会式では両キャラクターが登場し、イベントなどに参加した。