グレナディアガーズ
グレナディアガーズの起源は、1656年5月にネーデルラントのブルッヘ(現在はベルギー領)で編成された、「ロード・ウェントワース近衛歩兵連隊」(Lord Wentworth's Foot Guards/Royal Regiment of Guards)に遡る。
同連隊は、ピューリタン革命により大陸に亡命したチャールズ王太子(後のチャールズ2世)が第5代ウェントワース男爵トーマス・ウェントワース(Thomas Wentworth, 5th Baron Wentworth)に、自己の護衛隊として設立させた歩兵連隊であり、発足当初の人員は王太子に従って亡命していた王党派の男子から募られた。
更に時代が下ったナポレオン戦争でも、第2及び69歩兵連隊が艦隊に配属されている。また逆に、第3、第30、第31、第32の4歩兵連隊は何れも海兵隊から一般の歩兵連隊に改編された部隊である。
そして、1680年には王政復古後のイギリス陸軍にとって初めての海外遠征であるタンジールにも派遣された。
第二次英蘭戦争の四日海戦(Four Days Battle)
スペイン継承戦争に於いては、初代マールバラ公ジョン・チャーチルの下で戦い、ラミイの戦い、アウデナールデの戦い及びマルプラケの戦いの勝利に貢献した。イギリス軍総司令官であるマールバラ公は、1667年に近衛歩兵第一連隊キングス中隊(King's Company)の少尉として軍歴をスタートさせた人物であり、当時は連隊長も兼ねていた。
ラミイの戦い
マルプラケの戦い