ヤイトムシ目
世界の熱帯を中心に広く分布する。日本では琉球列島にヤイトムシ、ウデナガサワダムシ、小笠原諸島にサワダムシなどを産する。
クモガタ類の中で、ヤイトムシとサソリモドキは近縁であり、かつてヤイトムシがサソリモドキに含まれる時期もあった(有鞭類#定義の変遷、およびサソリモドキ#呼称も参照)。この2群は、形態と繁殖行動に少なからぬ共通点をもち、まとめて有鞭類(Uropygi)を構成する。
触肢は頑強で垂直に畳んだ鎌状となり、捕獲用の付属肢となる。第1脚は細長く歩行には用いず、前に伸ばして触角のように使う。残りの3対の脚は歩行に用いられる。
腹面(a-b:腹板、1 opisth:生殖口蓋、pa:尾節
Rowlandius ubajara の雄の尾節(A-C)、触肢(D-E)と雌の生殖器(F)
後体は楕円形で12節からなり、前体とつながる第1節はやや狭まる(腹柄)。次の第2節は生殖口蓋と1対の書肺をもつ。サソリモドキとは異なって第3節は書肺を欠如しており、これは二次的退化による結果と考えられる。末端の3節(尾部)は短い環状で細くなり、短い尾節を持つ。
性的二形は尾節から明瞭に見られる。雌の尾節は単純の短い糸状で3-4節に分かれるが、雄の尾節は特殊化して節に分かれていない。一部の種類では、雌に比べて雄の触肢は明らかに長くなる個体をもつ。