正準座標
ラグランジュ力学においては、一般座標と呼ばれる異る座標系を使う。これらは、共通して、 ( q i , q ̇ i ) {\displaystyle (q^{i},{\dot {q}}^{i})} と書かれ、 q i {\displaystyle q^{i}} は一般の位置と呼ばれ q ̇ i {\displaystyle {\dot {q}}^{i}} は一般の速度と呼ばれる.余接バンドル上にハミルトニアンが定義されると、一般座標は正準座標とハミルトン・ヤコビ方程式により関係付けられる。