PID制御
積分時間が小さいほどI動作の寄与が大きくなり残留偏差の矯正が迅速に行われるが、小さすぎると目標値を行き過ぎたり(オーバーシュート)、目標値の前後を出力値が振動したり(ハンチング)する現象を起こすことがある。積分動作は制御系の位相を遅らせる効果を持つので系を不安定にしやすい。
一方、周囲の環境が変化したり制御対象に撹乱が加わったりすることで出力値が急に変動することがある。 このような場合にもPI制御は出力値を目標値に常に近づけようとする。 しかし、I動作はある程度時間が経過しないと働かないため、どうしても出力値を目標値に戻すために時間がかかる。