皆川氏
その後、元亀4年(1573年)9月、皆川俊宗は結城晴朝とともに関宿城主簗田氏を救援して北条氏政と戦ったが敗北し、下総国田井にて討死したとされているが、反対に北条方として宇都宮氏と結ぶ小山氏の粟志川城を攻めて討死したとする説もある。以降、皆川氏は後北条氏の傘下として行動するようになる。天正16年(1588年)、再び宇都宮国綱が皆川領に侵攻し、皆川軍は清瀬川の右岸に布陣して対抗したが、後退を余儀なくされた。天正18年(1590年)の豊臣秀吉による小田原征伐では北条方として、小田原城に籠城するも、脱出し、皆川氏は所領を安堵された上、徳川家康の家臣に取り込まれた。
豊臣秀吉の死後、慶長5年(1600年)、天下の実権をめぐり勃発した関ヶ原の戦いでは東軍方の徳川家康に属し、西軍の佐竹義宣を牽制した。徳川家康の六男松平忠輝は家康に捨てられて広照に養育され、忠輝が慶長8年(1603年)に信濃国川中島藩18万石に封じられたとき、広照がその御附家老に任ぜられて信濃国飯山藩4万石に封じられた。しかし、慶長14年(1609年)、忠輝の行状がよろしからずそれを幕府に訴えたところ、かえって広照は咎めを受け、改易となる。子の隆庸も連座したが、翌年、皆川氏は赦免され、広照は常陸国府中藩1万石で再封され、隆庸も新治藩1万3,000石で再封された。しかし、府中藩3代藩主となった皆川成郷に子がなく大名としての皆川氏は無嗣断絶による改易となったが、成郷の弟の秀隆、成之の系統は江戸幕府下で旗本として存続している。