ガラピコぷ〜
「サッ サッ サッ おかたづけ」(第11・85・97話) 歌:チョロミー、ムームー、ガラピコ 第85話では最初の部分のみを歌った。 「ショーバイハンジョー」(第13・51・201話) 歌:キュリオ 第51話ではスキッパーが合いの手を入れていた。第201話ではワルピットをメインにキャラクター全員で合いの手を入れていた。 「グースー急便の社歌」(第18・36・51・54・89・217・305話) ギター:菰口雄矢 / 歌:スキッパー 第54話ではサビのみが本編中に挿入された。 「ものしりバトル」 歌:チョロミー、ガラピコ (第25・59話) 歌:チョロミー、ムームー (第83話) 歌:チョロミー、ガラピコ、プッチマーゴ (第130話) この曲の場合は歌というより山手線ゲームである。第25話ではたまご、第59話ではスイカ、第83話ではくり、第130話ではミカンについての山手線ゲームとなった。 また、第83話では曲のアレンジが異なっていた。 「おしごとブルース」(第27・257話) 歌:チョロミー、ムームー、ガラピコ 「チョロミーのぱっちりダンス」 歌:チョロミー、ムームー (第31話) 歌:チョロミー、ムームー、ガラピコ (第84・280話) 「どうする どうなる チョロミーちゃん?」(第34話) 歌:チョロミー 「GANBARE ゴー!」 歌:ガラピコ (第37・96・287話) 歌:ガラピコ、チョロミー (第314話) 第287話では渋い声で歌っていた。
平日の毎週月~木曜日(但し2016年4月のみ金曜日・2020年4月8日までは水曜日にも)は新作のストーリー。2016年(平成28年)5月6日からは過去の放送回の再放送をスタートし、毎週末の金・土曜日(2020年4月15日からは水曜日にも)および特集の回は過去のストーリーの再放送となっている。番組終了時点で通算801話が製作された。
過去の作品と同様に1話完結のエピソードが中心だが、前後編の2話完結形式や、3話に渡る形式のエピソードも存在する。
テレビシリーズは実写のみであるが、2018年(平成30年)以降、『映画おかあさんといっしょ』内でダイナモピクチャーズ制作によるアニメーション映画版が3作品制作された。人形劇シリーズのアニメーション映画化は第8作『にこにこ、ぷん』以来となった。
同年の大みそかにはNHK紅白歌合戦にゲスト出演した。
2019年5月1日に、元号が令和になったため、平成最後の人形劇となった。
2022年(令和4年)2月16日、『ファンターネ!』の放送開始に伴い、3月30日の放送を以て終了することが発表された。同年4月2日を以て『おかあさんといっしょ』を卒業し、同放送分の終盤では主役3人が卒業の挨拶を行った。
出演者 - チョロミー、ムームー、ガラピコ