アイシュアイア
カンブリア紀に生息した多くの脚の付いた蠕虫様の古生物は葉足動物(lobopodians)として知られ、その中でも、アイシェアイアは最初に記載されたものとして代表的な一属である。葉足動物は汎節足動物であり、全体的に現生汎節足動物の3つの動物門、すなわち有爪動物(カギムシ)、緩歩動物(クマムシ)と節足動物のそれぞれの起源に至る側系統群として広く認められる。しかし多くの葉足動物と同様、その中でアイシェアイアの位置付けは未だにはっきりしない。
アイシェアイアはチャールズ・ウォルコットの記載(Walcott 1911)で命名され、当時は多毛類の環形動物と解釈された。しかしこの見解は後にすぐ否定され、有爪動物(カギムシ)として特徴的な顎と粘液腺はないものの、環形の筋や葉足などの外見上の類似で複数の文献に有爪動物もしくはその近縁と考えられた。20世紀中期では、Snodgrass 1938 をはじめとして、アイシェアイアとゼヌシオンなどの「脚の付いた蠕虫」様の古生物は葉足動物(lobopodians/lobopods)と呼ばれるようになったが、当時の葉足動物自体が原始的な有爪動物、有爪動物と緩歩動物(クマムシ)の両方に類縁、汎節足動物と環形動物の起源に当てはまる、もしくは独自の動物門などと解釈された。