二面角
φ = Arccos  | a ⋅ b | | a | | b | {\displaystyle \phi =\operatorname {Arccos} {\frac {|{\boldsymbol {a}}\cdot {\boldsymbol {b}}|}{|{\boldsymbol {a}}||{\boldsymbol {b}}|}}}
と絶対値を取り、0~π/2(90°)の範囲で表す。2つの平面は鋭角と鈍角の2つの角度を為すので、そのうち鋭角のほうを取っていることになる。
二面角は、2面に垂直な平面(平行移動の自由度を残して決まる)での断面内で考えると、通常の直線同士の角度に還元できる。面の断面は直線なので、断面の2直線がなす角度が2面の二面角である。
二面角は、3つの(零でない)ベクトルa、b、cに対しても定義でき、面ab(ベクトルaとbが張る面)と面bcの二面角を考える。また、4つの(異なる)点A・B・C・Dについても、面ABCと面BCDの二面角を考える。面ABCと面BCDの二面角が0でない場合、直線ABと直線CDはねじれの位置にある。このため、ねじれ角(torsion angle)ともいう。