多足類
ヤスデの1種 Nipponesmus shirinensis の前端。特化した生殖肢もつ。
ムカデの前端腹側。頑丈な顎肢をもつ。
胴部は縦に長く、数多くの体節が並び、そのほぼすべてが同規的で、原則として1胴節に同型の歩脚型関節肢(脚)が1対ずつ出ている。形態や機能上の特化はほぼせず、例外は繁殖用の生殖肢(gonopods)・ムカデの顎肢(forcipules、maxillipeds)と曳航肢(ultimate legs)・コムカデの紡糸腺(spinnerets)など僅かな例のみ挙げられる。ヤスデの場合、ほぼすべての胴節が2節ずつセットで重体節(diplosegment, diplosomite)に癒合するため、外見上では1胴節に2対の脚があるのように見える。
いずれにせよ、この胴部は他の多くの節足動物に見られる顕著な機能的分化はない。他の節足動物では胸部と腹部、あるいは前体と後体などを区別し、それぞれ異なった形態および付属肢を持つのが通例である。現生節足動物の中で多足類に似た例は、海底洞窟に産する甲殻類のムカデエビ類のみがある程度である。この同規的な体節制は、節足動物の祖先形質に似ると考えられる。
他の特徴については群によって異なる。例えば胴部の生殖口は尾端にあるもの(ムカデ)や腹面の前半部にあるもの(その他)がある。胴部の尾端、例えば尾節(telson)の構造もそれぞれである。