大阪府道・奈良県道7号枚方大和郡山線
1959年(昭和34年)12月1日 - 大阪府が一般府道枚方大和郡山線として認定。
1961年(昭和36年)2月1日 - 奈良県が一般府県道102号枚方大和郡山線として認定。
1982年(昭和57年) 4月1日 - 建設省(現・国土交通省)が主要地方道に指定。 12月24日 - 奈良県道34号となる。
1983年(昭和58年)2月8日 - 大阪府道22号となる。
1993年(平成5年)5月11日 - 建設省から、府県道枚方大和郡山線が枚方大和郡山線として主要地方道に再指定される。
1994年(平成6年) - 両府県で路線番号を7へ統一。 かつて大阪府道7号は豊中亀岡線(1994年、京都府道との番号調整で43号に改番)で使われ、奈良県道7号は現国道169号の一部だった奈良天理線(1993年廃止)で使われた。
2014年(平成26年)1月31日、奈良県生駒市上村大橋から西光寺橋の区間において、東側は南行き一方通行、西側は北行き一方通行に切り替えた。
当道路の元になった傍示越は大和・河内国境の傍示峠を越える、平安時代からの古道である。傍示越は平安初期に創建された八葉蓮華寺の僧兵が利用した道が元になっていると考えられている。
八葉蓮華寺の勢力が衰えた後も、北河内より大和・紀伊への抜け道として、熊野参詣や大和郡山から淀川水系への陸運に利用されたようである。
前述のとおり、現在の傍示峠付近は急勾配の難所であるため車の通行はほとんどなく、静かなたたずまいである。しかし、同じ大和・河内国境の難所である暗越奈良街道とは異なり、往時をしのぶものはほとんど残っていない。