兵衛府
左右各1名。従八位上相当。養老5年(721年)設置。
平安時代
藤原良仁(右)
藤原教通(右)
藤原兼家(右)
藤原道長(右)
藤原信頼(右)
源義忠(右)
源頼朝(右)
良岑衆樹(右)
良岑宗貞(左)
藤原伊周(左)
藤原道隆(左)
藤原兼通(左)
藤原基経(左)

源義信(左)
平清盛(左)
平家盛(左)
平宗盛(左)
平通盛(左)
鎌倉時代
源実朝(右)
卜部兼好(左)
平保教(左)
南北朝時代
新田義宗(左)
足利直冬(左)
新田義興(左)
室町時代
渋川義行(右)
足利満直(左)
渋川満頼(右)
斯波義淳(左)
渋川義鏡(右)
斯波義廉(左)
斯波義寛(左)
戦国時代
斯波義達(左)
渋川尹繁(右)
足利義明(右)
斯波義統(左)
斯波義銀(左)
足利義氏(右)
浅野長晟(右)
またこの官職でもっとも著名なのは右兵衛権佐に任じられた源頼朝である。平治の乱の際にこの職に任じられた頼朝は僅か十五日で解官され、20年に及ぶ流人生活を経て平家を倒し、建久元年(1190年)に権大納言に任じられるまでの30年間「前右兵衛権佐」であった。このため、頼朝に仕えた御家人達は頼朝に敬意を払って「佐殿(すけどの)」と呼んだのである。室町時代に入ると左兵衛佐の官職は斯波氏の当主が代々任じられるようになったため、同家を武衛家と称した。平安時代、兵衛佐は五位の者が任じられ、四位に叙されるとこの官を止めるのが原則であったが、長承四年(1135年)に左兵衛佐平清盛が従四位下に叙された際「兵衛佐如元」とされて四位兵衛佐の例が稀に見られるようになった。唐名は武衛将軍、威衛将軍、鎮軍将軍、鷹揚将軍。