関節肢
二叉型付属肢の基本外部形態
ウミグモの単枝型の脚
ムカデエビの二叉型の胴肢
六脚類、鋏角類や多足類のほとんどの節足動物は、関節肢に分岐した肢節はなく、これは単枝型付属肢(単肢型付属肢 uniramous appendage)と呼んでいる。一方、多くの甲殻類の関節肢は、第1触角以外では基本として途中から2つに枝分かれ、二叉型付属肢(二肢型付属肢 biramous appendage)と呼ばれる。この場合、外側の分岐は外肢(枝肢、exopod, exopodite)、内側の分岐は内肢(主肢、endopod, endopodite, telopodite)、分岐より前の残り全ての肢節は原節(protopod, protopodite、または basipod, pasipodite)として区別される。しかし甲殻類の中でも、内肢と外肢のうちどちらの一方(主に内肢)だけが発達して、外見上は単枝型に見える例が多く、十脚類(カニ・エビなど)や等脚類(ダンゴムシ・ワラジムシなど)の胸脚がその代表例である。
外肢と内肢の他にも、次の2種類の構造体を関節肢の外側と内側にもつ場合がある。
クモガタ類のクモの脚と触肢
軟甲類のコシオリエビの第1胸脚
六脚類の昆虫の脚
昆虫のカメムシの触角
関節肢は基部から内肢の先端にかけて、各肢節が異なる名称で区別される。その中で、甲殻類の場合はヒトの上肢骨、鋏角類・多足類・六脚類の場合は下肢骨に使われる名称で呼ばれている。採用した体系は大まかなに次の通り分類群と関節肢の種類により異なるが、同じ関節肢が文献記載により体系が異なる場合がある・肢節の番目と名称は必ずしも相同性を反映するとは限らない・同じ肢節名が文献記載により異なる肢節を指す場合があるなど、混同の注意が必要である。
「基節」に対応する英語と「coxa」に対応する日本語は、通常では甲殻類(coxa=底節、basis=基節)と他の節足動物(coxa=基節)で異なり、甲殻類では日本語の対応関係が逆(coxa=基節、basis=底節)になったこともある。
「前跗節(pretarsus)」は通常では跗節(tarsus)の先端側に続く肢節(apotele)を指しているが、鋏角類の蹠節/基跗節(basitarsus)・六脚類の跗節における最終跗小節(distitarsus)のいずれかを指すのに用いられる場合もある。
「端跗節」は昆虫の跗節における最終跗小節・鋏角類の蹠節/基跗節以降の"跗節"(telotarsus)を指すのに用いられる。
「metatarsus」は鋏角類の蹠節/基跗節・六脚類の跗節における第1跗小節を指すのに用いられる。
エメラルデラ(Artiopoda類)の脚
レアンコイリア(メガケイラ類)の脚
三葉虫などの Artiopoda類やメガケイラ類を始めとして、古生代、特にカンブリア紀に特有の絶滅群の関節肢は、多くが関節肢の基部外側に発達した鰭状から羽毛状の分岐を有し、これは外肢と外葉のいずれかに該当すると考えられる。もしこれは外葉であれば、これらの一見して二叉型の関節肢は、実際には外葉が発達した単枝型付属肢となる。しかしこれらの分岐は時おり途中が(外葉に存在しない)関節に分かれ、後に同じ関節肢からもそれとは別の確定的な外葉が発見されたため、外肢説(二叉型説)の方が有力で広く認められる。
内葉(endite, または内突起)とは、関節肢の内側から突出した構造体である。多くの場合は摂食器として用いられ、この場合は顎基(gnathobase, gnathobasic endite)とも呼ばれる。大顎類の顎(大顎と小顎)・カブトガニ類の脚・鰓脚類の胸肢などで見られる。