汎節足動物
しかし有爪動物と節足動物のこれらの共通点は、神経解剖学、発生学(有爪動物と節足動物のお互いの中大脳の発生様式が根本的に異なる)、および一部の古生物学的見解(基盤的な節足動物は通説では中大脳をもたないとされる)に単一起源を否定され、同形形質だと示唆される。それ以外では、有爪動物と節足動物は緩歩動物では見られない血リンパ・原腎管・背面の心臓をもつが、これは小型化が進んだ緩歩動物の系統で二次的に退化した、汎節足動物の祖先形質に過ぎない可能性もある。
緩歩動物と有爪動物は葉足・柔軟な表皮・腹神経索左右の神経根など、節足動物では見られない共通点を少なからずもつが、古生物学的証拠により、これらは側系統群の葉足動物から受け継いだ汎節足動物の祖先形質に過ぎないことが示される(節足動物の初期系統もこれらの特徴をもつ)。
形態学と葉足動物を中心にした系統仮説と系統解析では、Tactopoda 説が最も広い支持を受けられ、Antennopoda 説がその次に多く、緩歩動物+有爪動物説を示唆する結果が最も少ない。しかし分子系統解析はそれに反して、むしろ Antennopoda 説と有爪動物+緩歩動物説のいずれかを示唆する結果がほとんどである。Tactopoda 説を示唆する数少ない分子系統解析結果も、形態学に示される緩歩動物と節足動物の姉妹群関係ではなく、緩歩動物が節足動物に内包されるという、長枝誘引がもたらす誤推定として疑われる不確かなものである。Antennopoda 説の方が2010年代以降の総合的な文献記載に採用される向きがあるが、2000-2010年代にかけてどの系統仮説も賛否両論で、未だに定説がない。