ちいさなプリンセス ソフィア
声 - 福島桂子 / メーガン・ムラーリーMegan Mullally
第16話から登場。かつてフローラ、フォーナ、メリーウェザーの校長3人組に魔法を教わっていた妖精。何でも一番になりたがっている。
フローラ達の好意で王立アカデミーの魔法のガーデニングの授業の臨時講師に招かれたが、実習生時代に見せてもらえなかった魔法の本を強奪してマレフィセントより強くなろうと企んでいた。
フローラたちから杖を奪って魔法の泡に閉じ込めたが、ソフィアと協力してフローラたちを解放したデズモンドに杖を奪われ、あっけなく王立アカデミーから追放される。
第68話では、一年中雪に覆われたフリーゼンバーグ王国にひとつだけ咲く美しく強い花"氷の雫"を、フリーゼンバーグ王国から全て盗み出そうとしてソフィアに止められる。しかし、実は"氷の雫"の生みの親であり、王国の庭師に盗まれた氷の雫を取り返そうとしていたのだった。真実を知ったヘンリク国王がその功績を称えようと花の名前を"ネトルの雫"に改め、お礼にフリーゼンバーグ王国に花を貸すことを約束した。
第96話では良い魔法使いの仕事をするようになり、眠り病を治す花を作った。ソフィアの協力で花に必要なアイビーの蝶々を貸してもらい、仲良くなったアイビーに目を色から守るサングラスをプレゼントした。
プリズマが出会ったしゃべるロケット。ソフィアへの復讐を企むプリズマに"9つの魔道具"を探させた。
声 - 寺島惇太 / カルロス・アラズラキ Carlos Alazraqui
第3話から登場。エンチャンシア城の近くの崖の下にある「湖の洞窟」に住むトロール。親切で優しいが、少し気が弱く流されやすいところがある。
こん棒を地面に打ち付ける音楽を攻撃と勘違いした先々代のギデオン国王に洞窟に追放されたトロールたちの子孫で、ソフィアと仲良くなって人間の誤解を解くために城で音楽を披露する。
第63話では妖精グロッタに脅されて一族の大切な"洞窟の光るクリスタル"を差し出しそうになるが、ミランダに相談したソフィアのアドバイスで仲間の助けを呼んでグロッタに立ち向かった。
第20話に登場。本名不明。足の裏に刺さったトゲ(彼にはそう思えたが、実際には立派な木であった)を泣いて痛がっていたが、ソフィアとティリー夫人に抜いてもらい、泣き止む。
声 - 亀井芳子、宮本克哉 / バーバラ・ディリクソンBarbara Dirickson、ステファン・グアリーノStephen Guarino
第6話より登場。ズマリア王国の国王夫妻で、ビビアンの両親。娘の内気な性格を心配している。
声 - 藤本美貴 / アシュリー・エクスタインAshley Eckstein
ソフィアと仲良しの青い小鳥。
声 - 直木萌美 / Zoe Robb
第3話から登場。ナーリーの妹。まだ小さい。外に出てはいけないと言われて本物の星を見たことがなかったが、ローランド2世の計らいで天文台で初めて本物の星を見る。
初登場時はよちよち歩きで赤いリボンをつけていたが、第63話の再登場時にはリボンを外し、かくれんぼをしたり素早く走り回れるようになっている。トカゲが大好き。
声 - 根本泰彦 / ウェイン・ブレイディWayne Brady
城に住む動物で、一番ソフィアと仲が良い垂れ耳の灰色ウサギ。ソフィアの遊び相手であると同時に、動物らしいシンプルな発想から愚痴を聞いたり困りごとの相談にも乗っている。顔が広く、種族を問わないたくさんの動物の友達がいる。
ノリの良いダンスや歌が得意で、何よりも食べることが大好き。いつもお腹を空かせていて、トラブルに遭った時もまず食料を優先させる。クラックルに会ってからは食材を焼いて食べることを覚える。
一見、おおざっぱで自由気ままな楽天家だが、ソフィアの何気ない行為に深く傷つく繊細な性格の持ち主でもある。第8話ではソフィアがペットコンテストに別のウサギを連れて行くと言い、傷ついて落ち込んでいたところをクラックルに励まされている。第13話では"クローバーとソフィアの日"を忙しさからソフィアに忘れられ、傷ついて家出してしまう。第49話では無神経な行動で怒らせたソフィアを喜ばせようと、ソフィアの部屋でホームパーティーを開くが、部屋の散らかし過ぎで喧嘩してしまった。
第102話では魔法の授業で"ドラゴンの炎"を作るソフィアの動物の助手になりたがり、ワームウッドに頼んで材料の覚え方を教わるが物覚えの悪さに匙を投げられ、トゥイッチに利用されてドラゴンの炎を盗まれてしまう。第108話では守護者のソフィアのようなヒーローになりたくなり、ソフィアを呼びに来た神秘の島の生き物フドウィンクに自分はウサギの守護者だと嘘をつく。
声 - 鈴木より子 / ジェニファー・ヘイルJennifer Hale
『シンデレラ』のヒロイン。2013年4月27日に初放送の特別エピソード『ちいさなプリセス ソフィア/はじまりのものがたり』に登場する。ソフィアが初めて召喚したプリンセスでもある。
声 - 落合弘治 / キース・ファーガソンKeith Ferguson
第30話に登場。エンチャンシアで最も勇敢な騎士であるが、誰とも口をきかないため「静かな騎士」と呼ばれている。
実はかなり高い変わった声の持ち主で、その個性へのコンプレックスから笑われるのを恐れ無口なキャラクターを通してきたが、ソフィアの質問に返答する形で口を開く。
ソフィアの助言で自身の個性を受け入れた彼は、一目ぼれしたティリーに想いを打ち明ける決心をし、最初は失敗するが最終的に想いが通じてティリーの"理想の人"となる。
声 - 西村太佑 / ミック・ウィンガートMick Wingert
第68話に登場。フリーゼンバーグ王国の国王で、ヒルデガードの父親。ヒルデガードを「かわいいヒルデガード」と呼んで溺愛し、欲しいものをなんでも与えている。
しかし、第74話では初めてヒルデガードのわがままを叱り、「何でも思い通りにはならないということをそろそろ学んだ方がいい」とたしなめる。
声 - / フレッド・タタショアFred Tatasciore
第61話に登場。ロデリックの側近。
声 - 楠見尚己 / キース・ファーガソンKeith Ferguson
第49話に登場。アンバーやジェームズたちに星について勉強を教えてくれるお城の天文学者。新しい星を発見したアンバーに、新たな天体を発見した証明をする方法を教える。
声 - / ジェフ・ベネット
第95話から登場。プリズマのペットの神秘の島のネズミ。別の動物に変身する魔法が使えるが、胸のダイヤモンドの模様で見分けることができる。
ソフィアに負けて牢屋に囚われたプリズマを脱出させ、プリズマの仲間になり"9つの魔道具"を探す。新しく仲間になったワームウッドにライバル心を燃やしている。
プリズマの体を乗っ取ったヴォーのペットになり、黒いユニコーンに変身してヴォーを乗せるが、ソフィアの妨害で捕らえられた。
第28話ではソフィアとペガサス・ダービー選手権に進出するが怪我で出られなくなり、マスコットの着ぐるみを着て応援を盛り上げる役を張り切った。第78話では初めてのサマーキャンプでかゆいツタを触ってみんなに避けられ、キャンプ対抗レースで悪者ウェンデルと家に帰ろうとするが、遭難から助けたソフィアたちの説得でレースに戻り優勝した。
第27話で誕生日を変えたがったアンバーの頼みを聞いたセドリックが魔法に失敗して赤ちゃんになり、アンバーとの絵が入った誕生日プレゼントのペンダントを見つけたアンバーに大好きな"ふたごのうた"を歌ってもらう。第33話では一日国王を任されてソフィアを大臣に任命し、セドリックの魔法を使って遊びながら仕事をする「あそびの王様」になり、村の人を困らせる赤ちゃん巨人のいびきを解決させようとした。
第106話ではティリーおばさんの結婚式で国王になれないと知ってがっかりする。アンバーに女王が務まらないことを証明しようとするが、未来の女王として立派に振る舞ったアンバーに謝罪し、騎士になって国を守ることを目指す。第107話では騎士学院への進学を希望した。
声 - 乙津昂光海 / Lyons Luke Mathias
第14話から登場。普段は王城の宝物庫内に両親と住んでいる、光る物が大好きで何でも持って行ってしまう魔獣。
第14話の時点ではまだ幼い子供で、名前も明らかにされていない。ローランド2世の案内でソフィアとアンバーが宝物庫を訪れた際にこっそりと抜け出して、ソフィアがアンバーとのアクセサリーの交換に渋々応じて"アヴァローのペンダント"を外し、目を離した隙を狙って、"アバローのペンダント"を持ち去ってしまう。
第54話では少し大きくなって登場。いなくなったペガサスのかわりにソフィアを乗せてタングー王国の空中庭園へ飛ぶ。