北郷氏
忠虎の弟の北郷三久は元々三股領主であったが、北郷家の祁答院転封に従い、新たに平佐郷(のちの薩摩郡平佐村、現在は薩摩川内市の一部)の領主となった。北郷本家の都城復帰後も平佐に残って別家を立て、私領領主となった。平佐北郷氏には、薩摩藩の城代や家老に就任した者もおり、幕末まで続いた。幕末の当主久信は戊辰戦争で海軍を率い戦功があった。北郷家の家臣の家柄に、作家・有島武郎の父・有島武がいる。
その他の北郷氏庶流も、薩摩藩士として数家が続いている。
江戸時代に入ると薩摩藩内で最大の家禄となる日向都城4万4000石、後に3万9600石を領した。領内は五口六外城に区画されていた。
寛文3年(1663年)に17代・忠長のときに島津宗家の命により北郷姓から島津姓に復し「都城島津家」と呼ばれるようになった。以降、北郷氏嫡流の血統も断絶した。
正徳2年(1712年)11月、第4代藩主・島津吉貴の時代に島津家の家格整備が行われ、その際に島津左衛門家(日置島津家)、島津周防家(花岡島津家)とならび島津筑後家(都城島津家)は、大身分に位置付けられた。大身分は、藩主へ挨拶をする儀式序列において一門四家に次ぎ、国老(家老)よりも上とされる。
小大名に匹敵する石高を持ち、もともと足利将軍家より直接領地を安堵された由来があるため、自立志向が強く、江戸時代初期には本宗家との確執が絶えなかった。その中、12代・忠能以後は短命な当主が続き、15代・久直から18代・久理までは島津本宗家からの養子である。さらに一時期当主不在の時代を迎える。
江戸時代を通して都城領主としての地位は変わらなかったが、本藩窮乏のためいくつかの外城を上知している。
戊辰戦争では私領一番隊を派遣し、鳥羽・伏見の戦いから会津若松城攻めまで従軍した。
明治維新期の当主は久寛であり、当初は士族に列した。