9K31
9K31の開発は1960年7月25日より開始されたが、その開発工程は、姉妹機種である9K32と並行して進められることとなった。開発は、第16設計局(ОКБ-16)によって主導された。
当初は、いずれもが携行式のシステムとされるはずだったが、9K32が非常にコンパクトに完成できる見込みとなったことから、計画は変更されることとなった。新しい計画では、9K32は大隊階梯の主たる自衛防空システムとして、9K31は連隊階梯で既存のZSU-23-4自走式対空砲を補完するものとして、並行して配備されることとされた。この方針転換により、9K31に課せられていた開発上の制約の多くが大幅に緩和されたことから、システムは大型化・大重量化することとなった。
公試を成功裏に修了したのち、9K31 ストレラ-1・システムは、1968年4月25日に実戦配備を宣言された。また、1970年12月には、改良型のストレラ-1M・システムが配備されている。