骸骨騎士様、只今異世界へお出掛け中
ノーザン王国の国王。
声 - 江口拓也
エルフの男戦士で、囚われたエルフの居場所を聞き出す密偵として各地を旅している。物語でアークが最初に出会うエルフであり、彼から綿毛狐の特性やエルフ狩りの話を聞くこととなる。その後ディエントの町にてアリアンの依頼を受けたアークと再会することとなり、共にエルフ救出を行うこととなる。普段はアークたちとは別行動をとっている。息抜きに名物を食べ歩きするのが趣味で、コミカライズ版の単行本3巻以降は描き下ろしで彼が主人公の異世界グルメコミック「ダンカメシ」が掲載されている。
アニメでは第3話での最初の出会いがアリアンに差し替えられたため登場せず、第4話におけるディエントの町でのエルフ救出が初対面となる。
声 - 大久保瑠美
アリアンの姉。
声 - 中井和哉
少数民族ロゾバンヤの魔獣呪術師。ドミティアヌス皇帝の配下。人間を魔獣の餌にしている。
主人公はオンラインゲームを遊んでいる途中に寝落ちしてしまったのだが、次に起きるとどういうわけかそのオンラインゲームの世界に、自身のゲームキャラクターであるアークの姿と能力で転移した。ゲームで装備していた最強クラスの武器防具があり、天騎士になるまでに覚えていた魔法も使え、ゲーム中最大レベルである255までキャラクターを鍛えていたため、アークは異世界での生活に何も不自由を感じなかった。
ただし鎧の中の姿形もキャラクターをそのまま再現した骸骨状態であったため、人前ではモンスターと間違われてしまうため不用意に兜すら脱ぐ事は出来ない。しかしアークは深く思い悩まず、ダークエルフのアリアンや精霊獣のポンタ、獣人のチヨメと共に、気ままに異世界を旅することになった。
声 - 宇垣秀成
ディエント侯爵領の領主。第2王子ダカレスの派閥に属し、第1王子セクト派のルビエルテ子爵のローレン・ラーライア・ドゥ・ルビエルテ(声 - 久住琳)を妨害するため野盗を使い殺害を企てるが、通りすがりのアークに倒され計画は失敗に終わる。また、エルフの人狩りを行い人身売買を行っている。
声 - 大西沙織
ローデン王国第二王女で、セリアーナ(元第一王女)の妹。
エルフと友好的な関係を築くことを目指しており、セクト、ダカレスとは対立関係にある。
エルフとの交渉の為リンブルト大公国に向かう途中、セクトの策略により一度殺害されるが、たまたま通りがかったアークによって蘇生され、無事リンブルト大公国に到着する。
蘇生を受けた際一瞬だけ意識を取り戻しており、蘇生魔術を使うアークの背中をわずかに目撃し、「天使」と称した。