ハーモニックドライブ
剛体リング状の部品。内周に歯が刻まれており、フレクスプラインより歯数が2枚多くなっている。通常、ケーシングに固定される。
波動歯車装置の減速比は次のように求められる。
フレクスプラインを出力としたときの減速比 i {\displaystyle i} は、サーキュラ・スプラインのピッチ円直径を D c {\displaystyle D_{c}} 、フレクスプラインのピッチ円直径を D f {\displaystyle D_{f}} とすると、
i = π D c − π D f π D f = D c − D f D f {\displaystyle i={\frac {\pi D_{c}-\pi D_{f}}{\pi D_{f}}}={\frac {D_{c}-D_{f}}{D_{f}}}}
となる。
また、サーキュラ・スプラインの歯数を Z c {\displaystyle Z_{c}} 、フレクスプラインの歯数を Z f {\displaystyle Z_{f}} とすると、減速比 i {\displaystyle i} は、
i = Z c − Z f Z f = Δ Z Z f {\displaystyle i={\frac {Z_{c}-Z_{f}}{Z_{f}}}={\frac {\Delta Z}{Z_{f}}}}
となる。