直接発生
動物の発生は、反復説で言われるように、ある程度その進化の経路をたどるようにして行われる。つまり成体の形になるまでにはそうでない形態を経るのが珍しくなく、そのような形の幼生から成体の形へとその姿を大きく変えることを変態と言う。直接発生は、そのような幼生の形態を省略してしまうものである。たとえば脊椎動物では両生類はオタマジャクシのように水中生活をする幼生期があり、そこから陸上で活動する姿に変態をするが、爬虫類やほ乳類では生まれた幼体は基本的には成体と同じ構造で生まれるので直接発生であると言える。
ただしこれには程度の差もあり得る。たとえば海産のカニ類では卵から出てくる幼生はゾエアという胸部付属肢の前半部を発達させて遊泳し、それ以降の付属肢を持たない幼生の姿で現れ、次に胸部の付属肢全部を備えたメガロパを経て成体になる。しかしサワガニなど一部の淡水性のカニでは卵から成体と同じカニの姿で出現し、これが直接発生である。しかしながら、甲殻類全体として見ると、ゾエアより前の段階として頭部の付属肢(触角・顎)のみを発達させているノープリウスという段階がある。海産のカニの場合、卵の中の胚においてこの段階が観察され、つまり最初期の幼生の段階を卵の中で過ごし、より進んだ段階で孵化している。