六分儀
航海で高度や角距離を測定するには、素朴な構造の四分儀のほうが古くから使われていた。船乗りによる四分儀の使用の記録は、少なくとも1200年代(13世紀)にまで遡ることができる。さらに言うと、四分儀を天体の高度の測定のために使った記録ならば、プトレマイオスの『アルマゲスト』(西暦150年頃の書)にまで遡る。