PAP-104
開発は、フランス海軍の運用要求に応じて、1968年より着手された。試作を経て、まず初期生産型のMk.2、続いて輸出型のMk.3が開発された。1983年にはマレーシア海軍の要請に基づき、運用可能深度を120mから300mに増加するなどしたMk.4が開発された。そして1986年には、イギリス海軍の新しい要求に応じて、現行のMk.5が開発された。
本機種は、ソナーで探知された機雷を処分する為に使用される。PAP-104自体は類別用ソナー(クルップ・アトラス社製AIS 11高周波ソナー)、機雷識別用ビデオカメラを備えており、光ファイバーを通じて母艦から操縦される。推進器は両舷に取り付けられた電動機であり、動力源は内蔵電池である。係維機雷、沈底機雷いずれにも対応可能なよう、100kgの爆雷1個と係維索カッターが2個取付可能となっている。
PAP-104は世界各国の海軍に400機以上が納入されており、1994年までに3万回以上の作戦を実施したとされている。イギリス海軍においては、Mk.2など初期型がRCMDS(remote-controlled mine-disposal system) Mk.1、Mk.5がRCMDS Mk.2として導入されている。