軟甲綱
胸部は8節の胸節(第6-13体節)と8対の胸肢(thoracopod)をもつ。胸肢の基本形は二叉型(biramous)で、2節の原節(basipod, protopod)、5節の内肢(endopod)と糸状の外肢からなり、原節から内肢まで順に7節(底節 coxa・基節 basis・座節 ischium・長節 merus・腕節 carpus・前節 propodus・指節 dactylus)の肢節が分かれている。一部の分類群では、底節の直前で更に1節の前底節(precoxa、亜底節とも)が認められる。しかしこの胸肢は多様で、外肢の退化消失や一部の肢節の癒合が多くの分類群で見られ、内肢の形も歩脚型から鎌状(亜鋏状)や鋏状まで多岐にわたる。原節は基本として鰓に該当する柔らかい副肢(epipod)という外葉(exite)がある。多くの場合、前方1対(等脚類、端脚類など)もしくは複数対(十脚類の3対、シャコ類の5対など)の胸肢は摂食用の顎脚(maxilliped)に特化する。この場合、残りの胸肢は胸脚(pereiopod, 歩脚 walking leg)と呼ぶ。
腹面1対の生殖孔(gonopore)は雌で第6胸節、雄で第8胸節の胸肢付け根に開口する。
腹部は基本として6節の腹節(第14-19体節)をもち、コノハエビ類のみ例外的に7節まで及ぶ(第7腹節/第20体節をもつ)。腹部に付属肢をもたない他の甲殻類と異なり、軟甲類の腹部は基本として付属肢(腹肢 pleopod)をもつ。そのため軟甲類の第1-6腹節は、他の甲殻類の腹部とは別の「特化した胸部の後半部」(thorax II)で、コノハエビ類の必ず付属肢をもたない第7腹節のみ真の腹部に当たるとも解釈される。
腹肢は第1-6腹節にかけて6対有し、基本として二叉型。多くの場合、後方1対以上の腹肢はやや特化した尾肢(uropod)で、残り前方数対は遊泳用の柔らかい遊泳肢(swimmeret)に分化される(通常は遊泳肢5対尾肢1対、端脚類は遊泳肢3対尾肢3対)。
最終腹節の末端は1本の尾節(telson)で、多くの場合は上下に平たく、肛門はその腹面に開口し、他の甲殻類において一般的な尾叉(caudal furca)はない。一方、コノハエビ類とムカシエビ類の尾節は例外的に円筒状で尾叉をもつ。多くの場合、尾節は直前の尾肢と共に扇形の尾扇(tail fan)をなしている。
なお、ごく一部の分類群は腹部の退化傾向が強く、例えば十脚類のカニは腹部が短縮して一部の腹肢が消失し、端脚類のワレカラは腹部が痕跡的な粒まで極端に退化した。