ウミグモ綱
ウミグモ綱 Pycnogonida †(属)Cambropycnogon (種)Cambropycnogon klausmuelleri(カンブリア紀) †(属)Palaeomarachne (種)Palaeomarachne granulata(オルドビス紀) †(属)Flagellopantopus (種)Flagellopantopus blocki(デボン紀) †(属)Palaeothea (種)Palaeothea devonica(デボン紀) †(属)Pentapantopus (種)Pentapantopus vogteli(デボン紀) †古皆脚目(ムカシウミグモ目)Palaeopantopoda ムカシウミグモ科 Palaeopantopodidae パレオパントプス属 Palaeopantopus パレオパントプス・マウチェリ Palaeopantopus maucheri(デボン紀) †パレオイソプス目 Palaeoisopoda パレオイソプス科(ウミユリヤドリグモ科) Palaeoisopodidae パレオイソプス属 Palaeoisopus ウミユリヤドリグモ Palaeoisopus problematicus(デボン紀) †(目)Nectopantopoda (科)Haliestidae ハリエステス属 Haliestes (種)Haliestes dasos(シルル紀) 皆脚目(真皆脚目、ウミグモ目) Pantopoda (後述参照)
一部の種類では吻の付け根に関節があるため、吻を体の腹側に折り畳める。この吻は節足動物の中でウミグモに特有で、その由来や他の節足動物の部分との対応関係(相同性)は不明確である。他の節足動物の口器に見られる上唇や頭楯/口上板/ハイポストーマに類する構造は存在しない。
頭部は基本として計4対の付属肢(関節肢)をもち、順に先節直後の第1-4体節に由来する。鋏肢・触肢・担卵肢という古典的体系における3対の「頭部付属肢」、および第1脚からなる。ただし前3対の「頭部付属肢」は、分類群や雌雄によって成長する度に退化消失した場合がある。これらの付属肢の有無と構造は伝統的に科の同定形質として重要視されていた。ただし2010年代以降、この識別方法は一部の科においては系統関係を反映できず、疑問視されつつある(後述参照)。
触肢をもたず、発達した鋏肢をもつ Pseudopallene pachycheira(カニノテウミグモ科)
鋏肢と触肢をもたない Pycnogonum littorale(ヨロイウミグモ科)、この類では雌が担卵肢をも欠く。
鋏肢をもたず、吻・触肢・担卵肢が細長いオオウミグモ属の1種(オオウミグモ科)