劉仁願
このことにより、上官儀によって劉仁軌と友に君子であると賞賛される。
その後、劉仁願は百済の鎮将として熊津都督府に再度来鎮し、664年(麟徳元年)2月に百済の元太子扶余隆と、新羅の王弟である金仁問との和親誓盟に立ち会っている。同年(天智天皇3年)5月に郭務悰らを派遣している。さらに、667年(乾封2年、天智天皇6年)、熊津都督府熊山(ゆうせん)県令・上柱国司馬法聡を派遣して、坂合部磐積らを筑紫の大宰府に送還した、ともある。
『新唐書』高麗伝および『資治通鑑』(唐紀17)の668年(総章元年)8月条によると、卑列道(江原道安辺郡安辺)摠官・右威衛将軍であった劉仁願は李勣による高句麗征討戦において、兵を逗留させたため、唐に召し返され、死罪を免れ、姚州に流罪にされたとある。
『三国史記』「新羅本紀」の文武王8年条によると、平壌戦の年(668年)の6月22日に、劉仁願が高句麗の漢城ほか2郡12城を落とした旨を知らせる使者を王に派遣し、王は返礼の使者を立てて、祝賀している。白村江の戦いまで唐兵1万に新羅は衣食を供給しており、劉仁願にはその恩義に報いる気持ちが強かったと想定され、「新羅本紀」文武王11年条によると、王は薛仁貴への返書の中で、劉仁願以下兵士に至るまで骨皮は漢地(唐)のものだとしても、血肉は新羅のものであると記している。
その後の劉仁願の消息は不明である。