銭形平次 (風間杜夫)
銭形平次:風間杜夫
お静:宮崎美子
三輪の万七:左とん平
おりん:美保純(第24話まで)
八五郎:木場勝己
おとめ:浅利香津代
清吉:森川正太
紋三:井上博一
城太郎:高橋友之(SP3から)
工藤:潮哲也(第19話から)
笹野新三郎:中村橋之助(第24話まで)
笹野絹:岸田今日子
お桂:田中好子(SP3から)
笹野弥三郎:萬屋錦之介(特別出演)
エムスリイエンタテインメントよりスペシャル3話を除く全37話がリリースされた。