百首藩
百首藩の廃藩後、百首村は幕府領となり、旗本知行地・代官支配地として領主をたびたび変えながら江戸時代後期に至った。
江戸時代後期、異国船の出没から次第に海防が重要視されるようになった。寛政の改革を推進した老中松平定信(奥州白河藩主)は海防の整備を提唱し、寛政5年(1793年)にはみずから東京湾沿岸の巡検を行ったが、同年7月に定信は老中を辞任した。
文化7年(1810年)、幕府は白河藩主松平定信に東京湾房総側の防備を命じ、翌文化8年(1811年)に領地替えによって安房・上総の湾岸地域に3万石余の所領が与えられた。定信は、百首村の一角(現在の富津市立竹岡小学校周辺)に陣屋を設けて「竹ヶ岡陣屋」と命名し、また戦国時代の百首城址のある山上と山麓(2か所)に「竹ヶ岡台場」を築いた。なお、文化9年(1812年)5月に、定信は百首村の名を「竹ヶ岡村」に改めた。
文政6年(1823年)3月、松平氏が陸奥国白河藩から伊勢国桑名藩に移封されると、竹ヶ岡は天領となり、幕府代官が房総砲台支配を命じられた。その後、天保13年(1842年)に海岸防備は再び大名の担当となり、以後、竹ヶ岡を含む房総の湾岸部は武蔵国忍藩、陸奥国会津藩、備前国岡山藩、上野国前橋藩など、防備を担当する藩の所領として変遷した。なお、日米修好通商条約締結後の警備施設削減にともない安政5年(1858年)に竹ヶ岡陣屋・台場は廃止され、翌年に陣屋の管理が村方に移された。