Xenomai
XenomaiとRTAIは、幾つかのアイデアやRTDMレイヤーのサポートの点で共通点はあるが、多くの点で差異がある。最も大きな違いは、それぞれのプロジェクトの目的間の相違と、それぞれの目指す実装である。RTAIが最下層における低レイテンシに注力する一方、Xenomaiは拡張性(RTOSスキン)、移植性、保守性を重要なゴールとしている。XenomaiにおけるIngo MolnaのPREEMPT_RTサポートはRTAIとの重要な違いの一つである。