ハルキゲニア
Hallucigenia sparsa の復元図
Hallucigenia fortis の復元図
最大の体長は種によって1cm以上から5cm、くびれた細長い体、細長い脚と7対の発達した棘が特徴的な葉足動物である。
頭部は丸みを帯びた単調な形で、他の一部の葉足動物に見られるような甲皮と触角はない。先端に口が開き、背面(H. sparsa)もしくは左右(H. fortis)に1対以上の単眼がある。H. sparsa の場合、口のすぐ内側に環状の歯(circumoral structures)と咽頭の内壁に一例の歯(pharyngeal teeth)をもつことが分かる。
全身が知られる種によると、円柱状の胴部は常に10対の細長い脚(葉足、lobopod)と7対の棘をもつ。頭部の直後、いわゆる胴部の前端は首のようにくびれている。10対の脚のうち前の2-3対は更に細い触手状に特化し、いずれも単調で爪などの構造はなく、口まで届くほど長い。それ以降の7-8対の脚は細長い歩脚状で、H. fortis 以外の種類では、先端に1対もしくは1本の鉤爪をもつことが分かる。胴部の背側は、3番目から9番目の脚の位置に対応した7対の棘があり、それぞれの基部は膨らんだ表皮組織に包まれている。この棘の形は種によって異なり、表面は鱗状もしくは網目状の顕微構造が密集している。H. sparsa の場合、脚と体の表皮は滑らかで、葉足動物において一般的な環形の筋(annulation)が見当たらないが、H. fortis と H. hongmeia ではそれが顕著に見られ、特に胴部の筋は脚と棘の位置に応じて変わる(脚と棘の位置のみ筋がない)。
学名「Hallucigenia」はラテン語: hallucinatio 「夢みごこち、夢想」による。これは Conway Morris 1977 に提唱された、本属の(後に誤解釈であると判明した)異様な全身復元像に因んで名付けられた。中国語では「怪誕蟲」(簡体字:怪诞虫、ピンイン:guàidànchóng, グアイダンチョン)と呼ぶ。