エピポーラ幾何
線OL–Xは、カメラのレンズの光学中心を通る直線であるため、左のカメラからは点として認識される。一方、右のカメラからは、この線は画像平面上の線として認識される。右カメラにおける線eR–xRはエピポーラ線と呼ばれる。対称的に、線OR–Xは、右のカメラでは点として認識され、左のカメラではエピポーラ線eL–xLとして認識される。
エピポーラ線は、3次元空間内の点Xの位置の関数である。つまり、Xが変化すると、エピポーラ線が両方の画像で生成される。 3次元空間上の線OL–XはレンズOLの光学中心を通過するため、右のカメラ画像の対応するエピポーラ線はエピポールeRを通過する必要がある (左のカメラ画像のエピポーラ線も同様)。画像内のすべてのエピポーラ線は、その画像のエピポーラ点を含む。実際、エピポーラ点を含むすべての線はエピポーラ線である。これは3次元空間上の点Xから導出できることからわかる。