われは喜びて十字架を負わん
当日の礼拝では、マタイ福音書第9章1-8節を主題とした説教が展開される。中風患者を癒したイエスに対し、律法学者が非難する。イエスは自らがもつ罪を許す権限を知らしめるため、患者に「起きて家に帰れ」と告げるや、患者は快癒して帰宅した。群集はイエスを畏怖し、神を讃美する。この故事を受けて、当日のカンタータは患者の視点から救いを待つものが多いが、56番は福音書とあまりリンクしていない。イエスが船でガリラヤ湖を渡って町に着いたことをテーマにし、人生を船旅になぞらえて、穏やかな入港の時、つまり臨終を希求するものになっている。
自筆の総譜とオリジナルのパート譜で伝承されている。9月8日に初演した35番に続くソロ・カンタータで、7月の170番から翌年2月の82番まで断続的に続くソロ用・対話用カンタータシリーズに含まれる。台本作者は不明。5月から使い始めた「ルードルシュタット詩華撰」が9月で打ち切りとなり、新しい台本集を模索していた頃の作品である。この時期の一部のソロ・カンタータと同様に、アリアとレチタティーヴォの一組に同じ文言のスタンザを組み込んでいるのが特徴である。
バッハは56・82・158・203番の4曲、バス独唱用のカンタータを残している。56番は82番とともに抜群の人気を誇る。1990年代のカウンター・テナーブームの頃に、アルト用として構想された82番はカウンター・テナーも頻繁に歌うようになったが、れっきとしたバス用の56番は、以前と変わらず古今東西のバスおよびバリトンのレパートリーとして重視されている。