お〜い!竜馬
声 - 島本須美
坂本家次女。竜馬の姉。竜馬の優しさを誰よりも深く理解している。幼少時代の竜馬に、勉強を教えており、乙女と並んで竜馬を育てた。
武士・柴田作衛門と結婚するが後に離縁、坂本家に戻る。以降、髪を結うことがなくなったため外見は母親の幸に酷似するようになった。脱藩する竜馬に、夫の形見である名刀陸奥守吉行を渡した後、弟の犯した罪の責任を負うために自害した。
声 - 千葉繁
幼少期は竜馬をいじめる子供達のリーダー格だったが、後に武市と共に無二の親友になる。幼少時より剣の達人であり、右に出る者はほとんどいない。郷士よりさらに身分の低い足軽であり、幼少期は自らを乞食と評していた。
虐げられるのが当たり前の貧困生活を送ってきており、竜馬が初めて眼にした迫害にも彼が関わっていた。
成人してからは吉田東洋の姪に恋をしたが、身分の違い故に撥ね付けられ、竜馬が身分差別を廃し誰もが平等な社会を志す大きな要因となっている。足軽でありながら、差別することなく接してくれた竜馬を"1番自分の気持ちを理解してくれた存在"として深い友情を抱いている。
「自分に自慢できるのは剣の腕だけ」と考えており、親友であり尊敬する武市を誰よりも信頼し、剣を振るう“人斬り以蔵”となる。また、本作では史実と異なり吉田東洋暗殺に加わっており、直接的に殺害した張本人である。勤王党加盟直後しばらくは武市のことをそれまで通り呼び捨てにしていたが、その後「武市先生」と呼ぶようになる。
本作では冷酷な人斬りとして描かれることは少なく、どこか憎めない存在であり、本質的には優しく純粋で義侠心のある善人。幼少期には竜馬達を上士から必死になって庇い、自ら進んでリンチを受けたこともあった。
声 - 小林優子
坂本家三女。竜馬のすぐ上の姉。正義感が強く、勝気で男勝りな性格。竜馬の名付け親でもある。彼女にとって竜馬は初めての弟であり、竜馬誕生時には必ず自分が強い剣士にしてみせると誓う。
幼少時のいじめられて泣いてばかりいる竜馬を助け、その度に竜馬を激しく叱咤していたが、彼に大きな期待を抱いていた。幼少時の竜馬を将来大物になると見込んでいた、数少ない人物。
剣術が得意で竜馬に剣の指導も行っており、幼少時には躾なども行っていた、実質的に竜馬の育ての親である。竜馬脱藩後も手紙のやり取りを続けていた。土佐勤王党を陰ながら支援したり、未亡人となった武市富を励まし続けるなど面倒見がよく、土佐の仲間達にも慕われている。
岡上新輔と結婚するが、彼の浮気が原因で離婚し実家に戻る。家庭を守ることしかできない女の身である自分を悔しく思い、男として竜馬と共に志士として活躍したいと思っており、竜馬の同志である中岡慎太郎や西郷吉之助に、志士として働かせてくれと頼み込んだこともある。
物語は幼少時の乙女が竜馬の誕生する日に夜空を見上げるところから始まり、その33年後の竜馬の誕生日(同時に死亡した日)に彼女が同じく夜空を見上げるところで終焉を迎える。
巨漢の女性であるが、少女期は普通体型の活発な美少女として描かれる。
声 - 鈴木清信
乙女の夫で、竜馬の義兄である医者。病に冒された八平の診察も担う。長崎に滞在していたこともあり勤皇思想に理解を持つが、異国の情勢も知らずに気安く攘夷を呼びかける若者達の風潮を疑問視している。
浮気性であり、それが元で乙女とは離婚。乙女との離婚後は登場しない。
声 - 平松晶子
ジョンの娘。幼少のころから父より竜馬のことを聞かされており、出会う前から竜馬に憧れを抱いていた。
日本語を流暢に話せるが、滞在期間が長かったのか長崎弁である。
新撰組局長筆頭。本作では出番はわずか。
声 - 宇垣秀成
土佐勤王党の一員。安岡、大石と共に東洋暗殺の実行犯であり、東洋を殺害したその足で脱藩。
「武市と同じくらい竜馬を尊敬している」と語るが、思想の相違から竜馬とは口論することもあった。後に天誅組の変に加担した際に、土佐に残してきた妻子のためにと竜馬に紅葉を託して戦に臨み、戦死する。
声 - 嶋村薫
声 - 森川智之
竜馬の兄で坂本家の長男。下に4人もの弟妹がいるだけあり、長男らしくしっかりした性格。史実では竜馬との年齢差は21歳あるが、本作では竜馬誕生時の権平は10代前半であると思われる。
少年時代は塾での成績も良く、剣の腕も立つ優等生だったが、幼少時の竜馬に対しては厳しく接していた。八平の死去後は坂本家の大黒柱となり、竜馬の父親代わりも務めている。盆栽が趣味。竜馬脱藩後も何かと金を仕送りをしており、経済面で援助した人物。最終回では乙女と共に竜馬のことを語っていた。