ケントゥリア
伝説によると、初代ロームルス王の時代に既に騎兵ケントゥリアが3つ定められており、その定員を5代目タルクィニウス・プリスクス王が倍増したとされる。他の兵種の部隊が整備されるのは6代目セルウィウス・トゥッリウスの治世である。この先進的な王は自軍の現状を把握するために初めてローマの国勢調査を行い、ローマ軍を構成する市民を財産に応じて6つの階級で分け、さらに各自の階級ごとを100人からなる集団で細かく分けた。そしてケントゥリアは全部で193に構成された。また定員数は必ずしも100とは限らず、同じ階級で兵士を揃える事が優先されたので各々の数にバラつきがあった。また初期においては、この集団は以下で述べるようにローマの民会の社会制度(ケントゥリア民会)としての役割も担っていた。最終的に紀元前241年にトリブスが35まで拡張されると、総ケントゥリア数は373となった。
ケントゥリアがよりローマ軍の軍制としての傾向を強めていくのはマリウスの軍制改革に始まる。それまで兵士各自の所得に応じて区分されていた軍団を再編成、今まで兵役を免れていた無産階級にも登用の門戸を開き、貧富の差、年齢の区別をなくし、それまで軍の中心的役割を担っていたマニプルスに代わりコホルスとケントゥリアがローマ軍の要となる。とくに、今まで軍事的には兵士の単位程度の意味に過ぎなかったケントゥリアに軍事的な重要性が大幅に強まった。
しかしながらケントゥリアの兵士は公職選挙の投票権もあったので、これを利用してマリウスは配下のケントゥリアを自分の政治的基盤とする。そしてマリウスに続くスッラ、ポンペイウス、そしてユリウス・カエサルも倣った。