フランツ・ルーロー
ルーローの考えでは、機械というものは、運動学的連鎖において隣接する部品によって動きを制約された要素の連鎖として抽象化できる。メカニズムの種類は非常に多様だが、彼はその位相を記述するために簡潔な記法を開発し、いかにこの記法がそれらの位相を分類し、新しい有用なメカニズムの発明にさえも導くのに利用できるか、ということを示した。ドイツ政府の出費により、彼は4節リンク機構とか、クランク機構といった、300種類を超える単純なメカニズムの美しい模型のデザインおよび製造を指揮した。これらは教育のため各地の大学へ売却された。今日、コーネル大学工学部がもっとも多くの模型をコレクションしている。
彼の記法と、系統的に要素を変化させる方法(例えば逆転、リンクの相対的サイズの変化、など)を用いることで、4節リンク機構がいかにして54種のメカニズムに変化するか、そしてそれらがなぜ12のクラスに分けられるか、ということが示される。