ウンターエンジンゲン
エンジンゲンは、1124年に初めて文献に記録されている。オーバーエンジンゲン(現在はニュルティンゲン市の一部)とウンターエンジンゲンとの分離は1358年から確認されている。両エンジンゲンは元々テック公の支配下にあり、中世後期にヴュルテンベルク伯領となり、アムト・ニュルティンゲンに編入された。1806年に建国されたヴュルテンベルク王国の新しい行政組織が適用された後もアルトヴュルテンベルク(ドイツ語版、英語版)のウンターエンジンゲンは引き続きオーバーアムト・ニュルティンゲンに属した。ナチ時代のヴュルテンベルクの郡再編によりウンターエンジンゲンは1938年に、それまでのオーバーアムトの権利を継承して新設されたニュルティンゲン郡に組み込まれた。1945年にこの町はアメリカ管理地区(ドイツ語版)の一部となり、新設されたヴュルテンベルク=バーデン州(ドイツ語版、英語版)に属した。1952年にこの州からバーデン=ヴュルテンベルク州が形成された。バーデン=ヴュルテンベルク州の郡域再編によりウンターエンジンゲンは1973年にエスリンゲン郡に属すこととなった。