西尾忠永
天正12年(1584年)、徳川氏の家臣・酒井重忠の三男として三河国西尾で生まれる。母は山田重辰の娘。実兄に江戸幕府大老・酒井忠世がいる。
徳川家康に仕え、2000石の所領を与えられた。慶長4年(1599年)、西尾吉次の娘を娶った。同5年(1600年)9月、関ヶ原の戦いに従軍した。
慶長8年(1603年)11月25日、従五位下丹後守に叙任。のち奏者を務める。その後、岳父・吉次の養子となった。慶長11年(1606年)8月、吉次が死去したため、同年10月7日、遺領(武蔵国足立郡原市5000石、美濃国内7000石)を継いだ(原市藩)。
慶長19年(1614年)10月、大坂冬の陣のとき供奉し、元和元年(1615年)の大坂夏の陣にも従軍した。
元和2年(1616年)、上野国群馬郡内で2万石を領し、白井城を居所とした(白井藩)。
元和4年(1618年)8月、常陸国新治郡内に2万石で移封となり、土浦城城主となった(土浦藩)。同5年(1619年)、それまで勝軍木()曲輪(郭)の北部にあった滝泉寺(現・茨城県土浦市)を、城東の現在地(鷹匠町)に移した。また、城西の土塁上にあった八幡社をここに合祀し、修行を行い、天下泰平と武門繁栄を祈願した。
元和6年(1620年)1月14日、土浦で死去。37歳。法号は月海岫雲清光院。土浦・神龍寺に葬られた。のち、駿河国田中の遍光寺に改葬し、さらに遠江国横須賀の龍眠寺に移った。
跡を子・忠昭が継いだ。