古武道
江戸幕府成立により断続的に起きていた内戦が収まり、初期においては未だ戦乱期の気風が残っていたものの、その後約250年にも亘る平和な時代へと突入していくことになる。
戦闘技術は武士道の理念や禅宗・密教の思想と密接に繋がり(例:剣禅一致)、武術が人を殺めるための「術」ではなく、人格形成のための「道」として本格的に捉えられていくようになった。文武の両面が融合したことで「武道」の基本的概念が確立し、古武道は理想的武士像形成の手段として研究・習得されるようになる。また流派の細分化や芸道化がより顕著に見られるようになり、それまでにあった戦国の香り残る殺伐とした武骨な流派にも礼法が積極的に摂取され、所作も洗練されるなどして、様式化がなされていった。
しかしながら各流とも相互の交流を試みることなく、むしろ他流試合を厳禁して封鎖的、排他的であった。その弊害として、行き過ぎた形式主義に流れて一部で華法化(華美化)も見られるようになった。そこで18世紀半ば、華法化の流れを断ち切るかの如く現れたのが、剣術における打ち込み稽古であった。この方向性は他の武芸にも波及し(柔術や槍術における乱取り・地稽古の導入など)、理論・技術研鑽の気運が高まった。そして松平定信による寛政の改革もまた、その気運を大きく伸長発展させた。
古武道における形稽古は、決して形の習得そのものが修行の最終目的ではない。それを如何に応用し、実戦の場で活かすかが問題となる。
形稽古において最も懸念される点は、
とあるように、修行本来の意味を見失った結果として、所作に執着し、形の中身がなくなる「形骸化」である。
そこで剣術や柔術、槍術などでは、形稽古におけるこの形骸化の懸念を払拭することを目的として、江戸時代中期に打ち込み稽古や乱取り(地稽古)が導入された。そして形で理合を覚え、試合で技前を磨く、という役割の分化が見られるようになった。しかし、後にこれらの試合形式がことのほか隆盛したことで、形稽古を疎かにする流派が現れるようになるなど、本末転倒な事態を生むことにもなる(詳しくは#江戸時代を参照)。この修行方法の変化については、当時一刀流内において、その得失が議論されたことでも知られている。
その後西洋スポーツが輸入されると、これらの試合形式は現代武道として新たな地位を獲得し、競技化の一途を辿った。現在では、一部流派を除き、試合形式は古武道と分離されたに等しい。