ヒヨケムシ
触肢の吸盤を利して滑らかな表面を掴み、植物やガラスなどもある程度登れるが、基本的には地表で活動する。移動の際、第2-4脚のみ歩脚として歩行に用いられ、第1脚と触肢は地面から浮かんで感覚器として働いている。第4脚のラケット器官の明確な機能は未だに不明だが、餌や配偶を探すのに役立つ化学受容器とされ、またサソリの感覚器である櫛状板のように常に地面に触れるため、それに似た機能(振動を読み取るなど)をもつとも考えられる。
その高い活動性を支えるように、ヒヨケムシの代謝率は高く、発達した気管系で効率よく呼吸する。呼吸色素をもたないため、ガス交換は完全に気管系に依存すると考えられる。昆虫のように気門を開閉して断続的な換気を行い、前体の後半が常に上下の伸縮を繰り返すのは、横隔膜の伸縮による換気の動きだと考えられる。大型種の鋏角に見られる気嚢は昆虫のそれに似て、酸素を蓄える、もしくはふいごのように伸縮して能動的な換気を行ったと考えられる。ヒヨケムシの発達した気管系は、前述のようなガス交換の効率を上げるだけでなく、エネルギーの節約に繋がる軽量化にも役立つと考えられる。特に大型種が鋏角に気嚢をもつのは、この強大な捕食器官の酸素供給と軽量化に適した性質だと考えられる。
前体の中枢神経系と消化管Chg: 中大脳、Chn: 鋏角神経、Ck+Cp+Gz: 前大脳、Gb1-4: 腹神経索、Oe: 食道、PPg: 後大脳、Sm+Sn: 視神経
後体の断面図dd: 消化腺、g: 生殖腺、h: 心臓、md: 中腸、tr: 気管
クリーム色で夜行性の Galeodes sp.
鮮やかで昼行性の Metasolpuga picta
本項は特記しない限り、成体の形態について記述する(幼生の形態については生活環の項を参照のこと)。
体長は種類により微小な数mmから巨大な10cmに及ぶ。多くは1-7cmに当たるが、陸生節足動物にしては大型な種をも含め、最大級のものは附属肢を含めて16cmとなる。体は前体と後体という2つの合体節からなり、その間はくびれている。他のクモガタ類と同様に脚4対(8本)であるが、先頭1対の触肢は脚のように発達したため、脚5対(10本)と見間違われやすい。付属肢と先頭周辺以外の表皮(クチクラ)はほとんど柔らかく、多くは浅い黄色やクリーム色などの薄い体色をしているが、赤・黒・白などの色や模様をした派手な種類もあり、前者は夜行性、後者は昼行性の種類に多い。全身に長さが不均一な毛(剛毛 setae)が生えて、一部の種類はそれが特に発達で、煌々たる毛に覆われた玉のような姿となる。
分節した前体・強大な鋏角・発達した気管系など、鋏角類として独特な性質をもつ。他のクモガタ類から明確に区別できるヒヨケムシの固有派生形質は、強大化した2節のはさみ型の鋏角・触肢先端の吸盤・第4脚のラケット器官・雄成体の鋏角に特有の鞭毛複合体などが挙げられる。
ヒヨケムシは基本的に無害な動物であるにもかかわらず、その凶暴な見た目や様々な言伝え・逸話・噂・迷信・誇張・都市伝説・デマなどにより、過剰に曲解・畏怖されることが多い。例えばイランでは、ヒヨケムシは人を殺せるほど危険で、常に人を襲うとする邪悪な生物という迷信が一般的である。また、2000年代までではさほど世間一般に知られていなかったが、中東の兵士から大きく見せるように、カメラの近くまで持ち上げて撮影されたヒヨケムシの写真を起点として徐々に広く知られるようになり、それに連れて様々な不正確な情報もネットなどで拡散された。特に有名なものは次の通りに挙げられる。
「睡眠中の人を襲う」「上から落ちて人を殺す」 原産地での迷信である。
「人を追いかける」「ラクダを捕食する」 ヒヨケムシは日当たりを避けて日陰を求める習性があるため、近くに人やラクダなどの大型動物がいるとその影に向かって走る事もある。特に影の主が移動中だとそれを追いかけるようにも見えるため、そうと誤解されやすい。ラクダの下で立ち留まることがあるが、これも前述の通り日陰のためだけである。