前期ジュラ紀
基盤的な竜脚類の化石記録はヨーロッパやインドのほか特に南アフリカと中国で多く、その中ではインドのバラパサウルスが比較的派生的であると考えられている。またアフリカ北西部・北アメリカ南東部付近では、より派生的な新竜脚類が誕生した。中国の下部ジュラ系からは新竜脚類ディクラエオサウルス科のリンウーロンが発見されており、新竜脚類は当時のアジアまで進出していたことが分っている。
鳥盤類の恐竜はまだ少なく、後の剣竜類に繋がる系統やヘテロドントサウルス科(英語版)が出現した。ヘテロドントサウルス科は系統樹上では基盤的な位置付けであるが、その形態は複雑である。彼らは小歯の備わったノミ状の歯や犬歯に似た鋭い歯といった異なる形状の歯を有しており(異歯性)、また摂食の際には部位ごとに分かれた下顎が複数の挙動をした。後者はこの時点の鳥盤類に咀嚼能力があったことを意味する。またヘテロドントサウルス科に属するティアンユロングからは原始的な羽毛に似た繊維が確認されており、羽毛が鳥類に近縁な獣脚類だけでなく全ての恐竜に共通する形質だった可能性も浮上している。
パンゲア大陸はまだ存在しており、地球上のほぼ全ての大陸が陸続きであった。約1億8000万年前(トアルシアン期)に後の中国を含むアジアが分裂したと考えられていたが、1億7400万年前の地層から後述するリンウーロンが発見されたことにより、この解釈は今後変更される可能性がある。
2億年前(ヘッタンギアン期)のアジア
1億5000万年前(トアルシアン期)のアジア