小侍所
承久元年(1219年)の3代将軍源実朝暗殺に対する反省から、新将軍に予定された九条三寅(後の頼経)の警備のために同年7月28日に侍所から分離して設置される。初代別当は北条重時。鎌倉幕府においては、別当には北条氏一族の有力者が任命され、その下に所司以下の諸役が置かれた。小侍所では「番帳」を作成してこれを基に1日1晩の宿直にあたる番役や将軍外出の際の供奉人の選定を行い、その催促・統轄を行った。こうした役職の選定には代々幕府に仕えていた東国御家人の一族であるという家柄が重視された他、弓馬・蹴鞠・管弦などの諸芸に通じている事も考慮されたため、これに選ばれることは名誉であるとされていた。また、小侍所の中でも特殊な例として陰陽師の存在があげられる。これは実朝暗殺の際に後鳥羽上皇の命によって所職を奪われて事実上の追放とされた実朝近侍の3名の陰陽師(安倍泰貞・安倍親職・安倍宣賢)を小侍所の職員としたのを嚆矢とし、将軍や幕府の為に陰陽道の儀式を行っている。3名は承久の乱においても鎌倉方勝利のための祈祷を行い、乱後に下向した安倍国道や惟宗文元とともに鎌倉陰陽師(関東陰陽道)の基礎を築いた。
室町幕府においても職掌はほぼ同一であったと考えられているが、別当・所司などの区別が無く単に「小侍所」と呼ばれて、便宜上においてその長たる者を「所司」と呼ぶ場合もあった。足利氏と近い関係がある有力守護大名が任命され、侍所とともに「両侍所」と呼ばれていた。