土星の衛星
土星に近い軌道を公転する大型の衛星は、3個のより小さな衛星が属する副群であるアルキオニデスと共にE環より内側に存在している。
ミマス(英語: Mimas)は、内部衛星群の中で形状が球形となっている衛星の中では最も小さい、かつ最も質量が小さい衛星であるが、メトネの軌道を変えるのには十分な質量を持つ。土星からの重力の影響により、極方向では直径が短くなり、赤道方向では直径が長くなり(約 20 kmの差が生じている)、卵のような形状への扁平が顕著となっている。ミマスの公転方向側の半球上には直径の3分の1もの大きさがある巨大な衝突クレーターであるハーシェルクレーターが存在している。ミマスには過去にも現在にも地質活動の痕跡がみられず、その表面は衝突クレーターが大半を占めている。知られている唯一の地殻構造の特徴は、いくつかの弓形と直線形の谷であり、おそらくハーシェルクレーターを形成させた天体衝突によってミマスの大部分が粉砕されたときに形成されたと考えられている。
エンケラドゥス(英語: Enceladus)は、形状が球形になっている土星の衛星の中で最も小さいものの1つであり、ミマスに次いで小さい。しかし、現在知られている中では内因的な活動が存在している唯一の土星の小型衛星であり、地質学的な活動がみられる既知の天体としては太陽系内で最小である。その表面は形態的に多様であり、衝突クレーターが多い古い地形と、衝突クレーターがほとんど存在していない地質学的に若くて滑らかな地形とが存在している。エンケラドゥスの平野の多くには亀裂が入っており、リニアメント構造が交差している。カッシーニによる探査により、南極周辺の地域は他の地域よりも温度が異常に暖かく、タイガーストライプ(英語版)と呼ばれる長さ約 130 km のひび割れの一部から水蒸気と塵の噴流が発生していることが判明した。
羊飼い衛星は、惑星の環の内部または環のすぐ外を公転している小さな衛星である。羊飼い衛星はその重力で環の崩壊を防ぎ、周囲に空隙や間隙を形成させる。土星の羊飼い衛星には、パン(エンケの間隙)、ダフニス(キーラーの空隙)、アトラス(A環)、プロメテウス、パンドラ(F環)が知られている。これらの衛星は、後述する軌道共有衛星とともに、おそらく環の中に元々存在していた物質密度の高い部分である「核」へ砕けやすい環の内部の物質が降着の結果として形成されたと考えられている。現在知られている衛星の3分の1から半分程度の大きさを持つ物質の核部分は、それ自体がかつて環の中に存在していた衛星が崩壊したときに形成された破片である可能性がある。
55 g/cm は、全体が純粋な氷で構成されているとしても内部の 40% 以上が空洞となっていることを示している。表面は多数の衝突クレーターに覆われており、直径 2 - 10 km 程度のクレーターが特に多くみられる。ヒペリオンは冥王星の小型衛星を除けば唯一、不規則に自転していることが知られている衛星であり、これはヒペリオンには明確に定義された極や赤道がないことを意味している。短い時間スケールでは、ヒペリオンは長軸の周りを1日あたり72度から75度回転する程度の速度で自転しているが、より長い時間スケールで見ると、その回転軸(回転ベクトル)は無秩序に揺れ動いている。これにより、ヒペリオンの自転の動きは本質的に予測が不可能である。
イアペトゥス(英語: Iapetus)は、土星系の中で3番目に大きい衛星である。土星から約 350万 km 離れた軌道を公転しているイアペトゥスは、土星の主要衛星の中では最も土星から遠く、また、約15.47度の最も大きい軌道傾斜角を持っている。イアペトゥスは、その珍しいツートンカラーの表面を持つことで長い間知られ、公転方向に対して先行する半球はほぼ真っ黒で、後行する半球は新雪とほぼ同じ程度の明るさを持つ。カッシーニが撮影した画像には、この暗い表面が北緯40度から南緯40度にかけて広がっており、「カッシーニ地域」と呼ばれる、公転方向に対して先行する半球の赤道付近の領域に限定して分布していることが示された。一方でイアペトゥスの極領域の表面は後行する半球と同程度に明るい。カッシーニはまた、赤道上のほぼ全周に渡って聳える高さ 20 km の尾根も発見した。
土星の衛星の中でも特に注目に値するのは、太陽系の衛星の中で木星のガニメデに次いで2番目に大きく、窒素が豊富に含まれた地球のような大気や網状に広がる乾いた川、および液体の炭化水素で構成された湖が表面に存在しているタイタンや、厚い氷で覆われながら南極地域から間欠泉が噴出しているエンケラドゥス、表面が全体的に黒色と白色になっている対照的な半球を持つイアペトゥスが挙げられる。
土星の衛星のうち24個は、土星の赤道面に対してそれほど傾いておらず、土星の自転方向に対して順行する軌道を公転している規則衛星である。これらには、先述の7個の主要な衛星に加えて、大きな衛星と軌道を共有しているトロヤ衛星が4個、互いに軌道を共有している衛星が2個、および土星の環のF環の羊飼い衛星として機能している衛星が2個含まれている。また、規則衛星のうち2個は土星の環の間隙内を公転している。比較的大きいハイペリオンはタイタンとの軌道共鳴の状態にある。その他の規則衛星は、A環の外縁近くやG環の内部、および主要な衛星であるミマスとエンケラドゥスの間を公転している。規則衛星には伝統的に、ティーターン(巨神族)またはローマ神話のサートゥルヌスに関連するその他の人物に因んで命名されている。
残る122個は、平均直径が 2 – 213 km の範囲にある不規則衛星である。その軌道は規則衛星と比べて土星から遥かに遠く、かつ土星の赤道面からの軌道傾斜角が大きくなっており、土星の自転方向に対して順行するものと逆行するものが混在している。これらの不規則衛星はおそらく、土星の重力により外部から捕らえられた小惑星、または捕らえられた後に他の天体との天体衝突によって分裂し、一連の衝突族を形成した破片であると考えられている。