昆虫
昆虫は地球の歴史上、4億年前、動物の陸上進出が始まった頃に上陸した動物群の一つである。なお2014年11月の大規模な分子系統解析によれば、陸上植物が出現して間もない4億8千万年前には原始的な六脚類が現れ、昆虫は4億4千万年前、翅で飛ぶ昆虫は約4億6百万年前、完全変態昆虫は3億5千万年前に出現した。3億6千万年前に上陸した脊椎動物の両生類よりも早い時期であった。
昆虫の生活様式、形態は非常にバラエティに富んでおり、様々な環境ニッチに適応して繁殖しており、その種類も非常に多い。恐竜登場前の2億-3億年前には、現在のゴキブリやトンボなどの祖先が既に登場していた。
伝統的な系統学では、昆虫を含んだ六脚類は、多足類とともに無角類(Atelocerata、または気門類 Tracheata)としてまとめられ、甲殻類、鋏角類とともに、節足動物の3つの大きな群をなすと考えられてきた。この説では、多足類は六脚類の姉妹群、もしく六脚類が側系統群の多足類から派生したとする。
これに対して2000年代をはじめとして、根本的にこれを否定する説が徐々に有力視される。
2019年現在 全ての分子系統学的解析(遺伝子解析)は、六脚類は多足類とは遠縁であり、むしろ側系統群の甲殻類から派生していることを根強く支持し、他に神経解剖学的構造 やヘモシアニンの構成 にもそれを支持する証拠が挙げられる。このように六脚類と甲殻類からなる系統群は、汎甲殻類(Pancrustacea)という。多足類は六脚類に類縁でなく、むしろそれより早期に分岐し、汎甲殻類と共に大顎類をなす。汎甲殻類の中に、まず貧甲殻類(貝虫類・ヒゲエビ類・鰓尾類など)が分岐し、続いて多甲殻類(軟甲類・フジツボ類・カイアシ類)と異エビ類(カシラエビ類・鰓脚類・ムカデエビ類、六脚類)に二分され、後者の甲殻類の中で、ムカデエビ類は六脚類の姉妹群として有力視される。
汎甲殻類 Pancrustacea 甲殻亜門 Crustacea(側系統群) 六脚亜門 Hexapoda 内顎綱 Entognatha カマアシムシ目(原尾目)Protura トビムシ目(粘管目)Collembola コムシ目(倍尾目)Diplura 昆虫綱 Insecta
昆虫以外の六脚類は、顎が体の中にあるなど共通の性質を持つため、内顎類と総称される。内顎類および六脚類は単系統とする説が主流だが、一部の分子系統では異論もある。