OpenRTM-aist
OpenRTM-aistは、RTミドルウエア規格に基づき開発されたロボット技術用のミドルウエアである。RTミドルウエアにかかわる規格の実装として、中心的に同規格策定を行っている独立行政法人産業技術総合研究所が主体となって開発を行っている。
RTミドルウエアでは、アクチュエータやセンサ、および知能化のためのアルゴリズムなどのロボットの技術要素を一つのコンポーネントとみなし、これをRTコンポーネント (RT-Component, RTC) と呼ぶ。RTコンポーネントは外部のRTコンポーネントと通信するためのポートを持っており、単一ないしは複数のRTコンポーネントを接続することで、ロボット技術を応用したシステムを構成することができる。したがってRTミドルウエアでは分散型アーキテクチャを採用しているといえる。
RTミドルウエアに関わる規格では、プラットフォーム独立モデル (PIM) としての規格が定められているため、CORBAや.NET Framework、EJBなどの分散技術に依存しないが、OpenRTM-aistは分散オブジェクト技術のCORBAをベースとして独自の拡張を行っており、OpenRTM-aistでの成果は再度、上位のRTミドルウエア関連規格の策定にフィードバックされる。
RTコンポーネントは、OMGによって定められたRTコンポーネント規格に沿ったロボット技術を用いた機能要素を制御する要素単位をいう。OpenRTM-aistでは、外部との通信用ポートとしてデータポートとサービスポートを規定している。さらにRTコンポーネントの実行状態を管理するための実行コンテキストや、RTコンポーネントの制御パラメータを変化させるコンフィグレーションが重要な概念といえる。