トヨタ・ウィンダム
また、室内を黒で統一したブラックセレクションを全グレードに設定、価格は据え置きでクールな室内が選べるようになった。特別仕様車や限定車の販売はなかった。
トランスミッションは4速ATから5速AT(5 Super ECT)になる。駆動方式は前輪駆動のみ。
輸出仕様となるレクサス・ESの名称は、当初は「1MZ-FE」型V6 3.0Lエンジン搭載の「ES300」(MCV30L)のみであったが、その後北アメリカ・中南米・韓国・台湾向けが「ES330」となり、「3MZ-FE」型V6 3.3L(3,310cc)を搭載(MCV31L)、東南アジア・オセアニア・中東向けが「ES300」となり、従来通り「1MZ-FE」型V6 3.0Lエンジン(MCV30L)を搭載している。
このモデルの最初のカタログには、背景に2001年9月11日に発生したアメリカ同時多発テロ事件によって破壊された世界貿易センタービルが写っていたが、事件後すぐにカタログが改訂され、そのページは背景が差し替えられた。差し替えられたカタログは表紙が改訂前(初版)と同じであったが、わずか1か月で別の表紙に改訂された。この改訂により、1度目の改訂時に差し替えられなかった別の背景も差し替えられた。また、ページ後半の背景写真数点が初代と2代目のカタログにあったものと同一であった。
2001年8月21日 - 3代目発売開始。
2003年7月23日 - カムリとともに一部改良を実施、カーナビゲーションを最新型へ変更し、オーディオ部をカセットからMDに変更。さらに、G-BOOK(テレマティクスサービス)にも対応可能とした。さらに、TRCとVSCが3.0Gにもセットオプションとして追加された。