運動 (物理学)
物体に働く力が物体の速度の向きと平行でない場合は、物体は回転運動(rotational motion)をする。
回転運動では、駆動トルク T M {\displaystyle T_{M}} は、抵抗トルク T L {\displaystyle T_{L}} と動的トルク J d ω d t {\displaystyle J{\tfrac {\mathrm {d} \omega }{\mathrm {d} t}}} によって相殺される。つまり、抵抗トルクと動的トルクの和が駆動トルクに等しい。
T M = T L + J d ω d t {\displaystyle T_{M}=T_{L}+J{\frac {\mathrm {d} \omega }{\mathrm {d} t}}}
T M {\displaystyle T_{M}} と T L {\displaystyle T_{L}} の符号は駆動モータの運転領域と負荷トルクの性質に依存する。