節足動物
ダニの走査型電子顕微鏡写真
ロブスター
2m以上の巨体をもつとされる化石ヤスデ類アースロプレウラ
節足動物の形態は多様で、種類により様々な外見を持つ。現生種の大きさは1mm未満のダニから数10 cmのロブスターまで幅広く、古生物にまで範囲を広げると2m以上と考えられる巨大な種類も含まれる。体の表皮はキチン質とタンパク質等からなるクチクラ(cuticle)で、外骨格(exoskeleton, sclerite)と関節(articulation)を構成する。これは成長につれて更新されていき、古い表皮は脱皮により脱ぎ捨てられる。
また、通常では鋏角類とされるウミグモ類の系統位置がしばしば疑問視されるようになり、分子系統解析では鋏角類であることを支持するものが多いが、2000年代ではそれ以外の節足動物と対置すべき説もあった。
三葉虫やメガケイラ類をはじめとして、幾つかの化石節足動物の分類群と現生分類群の類縁関係については、未だに定説がない。例えば三葉虫などを含む Artiopoda類は、鋏角類に類縁という伝統的な系統仮説はあったが、頭部構造の類似に基づいて触角をもつ現生群(多足類・甲殻類・六脚類)に近い、またはどの現生群よりも基盤的とも考えられる。メガケイラ類は先頭の付属肢と脳の類似に基づいて鋏角類に近いとされるが、どの現生群よりも基盤的ともされる。Hymenocarina類は一時では単調な頭部をもつと解釈され、それを基にどの現生群よりも基盤的と考えられていたが、大顎をもつ口器の発見により、多足類・甲殻類・六脚類と同じ系統群に含める説が主流になりつつある。
こうした研究の発展に伴い、節足動物の高次系統に対して様々な系統仮説が提唱されており、以下の例が挙げられる。