竹刀
安土桃山時代に一部の剣術流派(新陰流の上泉信綱といわれる)で安全な稽古のために袋シナイが考案され、江戸時代に入ると全国各地で使用されるようになった。更に江戸時代後期になって防具の発達にともない試合形式の打ち込み稽古法(竹刀稽古)が広まっていった。袋シナイは現代の剣道式の竹刀と違い、柔らかく撓る事もあり、現代剣道と違い突き技などはあまり行われていなかった。竹刀や防具は徐々に改良され、色々な形式の袋シナイや防具が考案された。
一説によると19世紀に入り、大石神影流の大石進が八つ割竹の袋シナイから現代の剣道に近い四つ割り竹刀(コミ竹刀、割竹刀、籠竹刀などとも)を考案したとされる。袋シナイと違い、たわまない四つ割り竹刀と突を前提にした防具により現代に近い形の竹刀と防具が生まれた。
江戸時代の剣客は竹刀を自作していたが、近現代に入り武道具店が普及し、既製品の竹刀が購入できるようになった。近年は日本国産の真竹の竹刀は少なくなり、ほとんどが台湾産の輸入品である。
元々は徳川幕府の定めた最大長2尺4寸までという規定の定寸の日本刀とほぼ同じ長さであったが、江戸時代後期に大石進が5尺3寸≒161cmの長竹刀と鍋の蓋大の特大大鍔を使用して江戸の各道場を破ると、試合を有利にするため4尺を超える竹刀を使用する者が多く現れ、長い竹刀が一般化したといわれる。その長大化に歯止めをかけるべく、安政3年に講武所頭取並の男谷信友が「撓は柄共総長サ曲尺ニて三尺八寸より長きは不相成」とし、上限を3尺8寸までと定めた。この3尺8寸の規定は明治以降の剣道に受け継がれた。ただし山岡鉄舟や中山博道など、短い竹刀を使用する者もいた。
現在の全日本剣道連盟の公式試合用の竹刀には長さ、重さの規定があり、主に小学校高学年用の36(3尺6寸、111cm 以下、370g以上)、中学生用37(3尺7寸、114cm 以下、男性440g以上、女性400g以上)、高校生用38(3尺8寸、117cm 以下、男性480g以上、女性420g以上)、大学生・一般用39(3尺9寸、120cm 以下、男性510g以上、女性440g以上)がある。大学生以上の場合、3尺9寸が上限となっているのは、従来の3尺8寸を、日本人の体格向上にあわせて1寸伸ばしたものである。成人男性用の竹刀(510g)は定寸の日本刀の約半分の重量であるが、重量の上限はないため700gを超える竹刀もあり、日本刀は居合道用など900g未満の刀もあるため、一概に比較できない。なお、鍔は直径9cm以内と定められている。