エピメテウス (衛星)
エピメテウスはヤヌスと公転軌道を共有している。ヤヌスとエピメテウスの軌道の半径は、平均して 50 km しか離れておらず、これは衛星の直径より小さい。内側を周回する衛星の方が公転速度が速く、一日あたりおよそ 0.25° だけ外側の衛星より先に進むため、次第に外側の衛星に追いついていく。内側の衛星はそのままでは衝突してしまうように思われるが、数万kmまで接近すると重力相互作用により、内側の衛星の運動量が増加し、逆に外側の衛星の運動量は減少する。
直感的に解釈すると、内側の衛星が外側の衛星に追い付きそうになった時、公転方向の前方にいる外側の衛星からの重力に引かれて運動量が増加し、その結果として軌道半径は大きくなる。逆に外側の衛星は追いついてきた内側の衛星から公転方向後方に引かれることになるため運動量が減少し、軌道半径は小さくなる。その結果、内側の衛星と外側の衛星が軌道を「交換」することとなる。追いつかれそうになった衛星は内側の軌道へ移って公転速度が大きくなり、追いつきそうになった衛星は外側の軌道へ移って公転速度が小さくなるため、2つの衛星は再び離れていくことになる。このため、両者の距離は1万kmより接近することはない。エピメテウスとヤヌスはこのような軌道の交換を繰り返し、衝突することなく安定に公転している。両者が遭遇する度に、エピメテウスの軌道半径は約 80 km、ヤヌスの軌道半径は約 20 km 変化する。変化量が異なる理由は、ヤヌスがエピメテウスよりも4倍ほど質量が大きく、軌道の変化の影響を受けにくいためである。
エピメテウスの表面には直径 30 km を超える複数のクレーターと、大小さまざまな尾根のような構造 (ridge) と溝 (groove) が発見されている。エピメテウスとヤヌスは共通の母天体の破壊によって形成されたとする考えがある。もしこれが正しい場合、破壊は惑星・衛星形成の初期段階で発生したはずである。これは表面のクレーターから推定されるエピメテウスとヤヌスの表面は非常に古いというのが根拠である。
天体の大部分は氷で出来ていると考えられるが、エピメテウスの平均密度は 0.640 g/cmであり、これは氷の密度よりも低い。そのためエピメテウスは、衝突で発生した破片が重力でゆるく集まって出来たラブルパイル天体であると考えられる。アルベドが非常に高い値であることも、この天体の主成分が氷であることを支持している。
南極部分には南半球全体に及ぶ衝突クレーターの痕跡と思われる特徴が見られ、南半球がいくらか潰れたような形状をしている原因である可能性がある。エピメテウス表面で見られる地形には2種類あり、滑らかで暗い表面の領域と、明るくわずかに黄色っぽい破砕された領域である。表面の差異の解釈としては、暗い領域の物質は斜面を滑り落ち、明るい領域よりも氷の含有量が少ない岩盤のような部分が見えているという説がある。