アンサンブルカルマンフィルタ
アンサンブルメンバー x k − 1 ∣ k − 1 ( i ) {\displaystyle {\boldsymbol {x}}_{k-1\mid k-1}^{(i)}} をシミュレーションモデルに基づいて更新し、予測分布のアンサンブルを得る。すなわち、以下の式が得られる。
x k ∣ k − 1 ( i ) = f k ( x k − 1 ∣ k − 1 ( i ) , v k ( i ) ) {\displaystyle {\boldsymbol {x}}_{k\mid k-1}^{(i)}={\boldsymbol {f}}_{k}({\boldsymbol {x}}_{k-1\mid k-1}^{(i)},{\boldsymbol {v}}_{k}^{(i)})}