日本の交通信号機
初期の信号機は車両用と歩行者用の区別がなく、同一の信号機によって交通整理が行われてきた。1936年(昭和11年)に五反田駅前交差点に車両用と区別するためレンズの直径が150 mmの歩行者用信号機が設けられた。その後、1963年(昭和38年)頃にレンズに人形を入れた歩行者用信号機が設置されたが、これらは青点滅しないものであった。そして、1964年(昭和39年)12月15日に歩行者用信号機の研究開発することが決定した。1965年(昭和40年)に警視庁が新宿追分交差点に試験設置し、アンケートを実施した。このアンケートの結果に基づき見当が加えられ、人形型の歩行者用信号機は1966年(昭和41年)2月9日に仕様書が作られ正式化された。そして、1996年(平成8年)に「U型歩行者用交通信号灯器」として従来から使用されている電球式に追加してLED式のものも使用できるよう仕様が制定された。。この1996年制定の仕様では電球式とLED式で同じ寸法の筐体が用いられていた。その後、電球式では必要な筐体内部の反射板が不要となり、車両用信号機と同様に薄型化された。薄型化によって軽量化や作業性向上の効果の他に歩行者用信号機においては車両との接触事故を防止する効果もある。
待時間表示装置を併設した信号機は1988年(昭和63年)に東京都で試験設置が開始され、1996年(平成8年)から正式に設置されるようになった。その後、2006年(平成18年)から赤信号・青信号の残り時間を同時に表示できる「経過時間表示付きLED式歩行者用交通信号灯器」(ゆとりシグナル)の設置が開始された。
信号機の灯火は、この3色を備えるものにあっては、横型のものは左から青色・黄色・赤色、縦型のものは上から赤色・黄色・青色の順に配列されている。理由は交通安全の上で最も重要な赤色を最も視認性の良い位置に配置しなければならないためである。信号機の配列は道路交通法施行令第3条に定めがある。
なお、実際は緑色をした信号機を青信号と呼ぶ理由については、大阪府警察は光の三原色に対比させたものである説明している。また、日本人は「青葉」など緑を含めて青と呼ぶことがあり、交通信号機が初導入された1930年(昭和5年)当時の新聞が「青信号」と書いたことで広がったという説もある。1947年以降は、法令上の表現も「緑色信号」から「青信号」に変更された。
また、歩行者用信号機のみを設置する場合において柱の先端に歩行者用信号灯器を取り付ける柱頭式が設置されることもある。
アームで上下から抱え込む形で設置された歩行者用信号機
柱頭式によって設置された歩行者用信号機(手前)
赤信号でのイライラやフライング横断を防ぐ目的として待時間表示装置を併設した歩行者用信号機が設置されることがある。この信号は「ゆとりシグナル」とも呼ばれている。歩行者の多くが赤信号開始までに横断完了できる効果があり、青信号になる直前のフライング横断を抑止する効果も見られる。その一方で、赤信号時の横断に対する抑制は見られなかった。
待時間表示装置を併設した歩行者用信号機
名古屋市の一部で試験的に設置されていた時間表示一体型信号機。青信号までの残り時間を5秒刻みでカウントダウン表示する
棒グラフタイプの待ち時間表示一体型信号機
棒グラフタイプの待ち時間表示一体型信号機(人形・グラフ一体表示、2枚合成、上・赤、下・青)
視覚障がい者が安全に横断歩道を横断するため「音響式信号機」が設置される。1955年(昭和30年)9月に東京都杉並区の東田町交差点にベルの鳴動による音響式信号機が設置され、1960年(昭和35年)6月には名古屋市でメロディーを流すタイプのものが設置された。
正式には信号機は1976年(昭和51年)から設置が開始され、盲学校や公共施設など視覚障がい者の利用頻度が高い場所から優先的に設置されている。歩行者用信号機が青の時にスピーカーより誘導音(「ピヨ」や「カッコー」など)が鳴動される。誘導音の種類によって、メロディ式(音楽が流れる)と擬音式(「ピヨピヨ」や「カッコウ」などの音が流れる)の2種類に分けられ、後者の擬音式がほとんどを占めている。