リンク機構
リンケージとは、リンクもしくは節と呼ばれる変形しない物体が、ジョイント(同様の意味で、対偶という用語が使われる場合もある)もしくは関節と呼ばれる可動部分により接続され、1つ以上の閉路を構成するものである。1つのリンクは複数のジョイントを持ち、ジョイントは様様な自由度で動く。リンケージが全体として可動なとき、つまり、1つのリンクに対して複数のリンクが可動なとき、そのリンケージを特にリンク機構と呼び、そうでないリンケージを構造物と呼ぶ。通常、リンク機構は入力を異なる出力に変える。その際に、動作、速度、加速度を変え、機械的倍率(英語版)を与える。
リンク機構を含む伝達機構全般を扱う学問を機構学という。