沖縄県道77号糸満与那原線
1953年 以下の区間が軍道・政府道に指定される。 軍道13号線 与那原町与那原 - 金武村(現金武町)屋嘉、宜野座村潟原 - 久志村(現名護市)辺野古 琉球政府道13号線 糸満町(現糸満市糸満) - 与那原町上与那原、金武村(現金武町)屋嘉 - 国頭村奥 (うち高嶺入口 - 与座、屋嘉 - 潟原はのちに軍営繕道区間となる) 琉球政府道139号(与那原港)線 与那原町港区 - 与那原港
1972年5月 本土復帰と同時に軍道・政府道が以下の国道・県道となる。 軍道13号線全区間・政府道13号線(屋嘉 - 潟原・辺野古 - 二見) 国道329号 政府道13号線(糸満 - 与那原) 沖縄県道13号線→1976年に沖縄県道77号糸満与那原線として主要地方道に昇格 政府道13号線(潟原 - 辺野古) 沖縄県道13号線 政府道13号線(二見 - 奥) 沖縄県道70号名護国頭線(主要地方道)→1993年に二見 - 平良は国道331号に昇格、平良 - 奥は沖縄県道70号国頭東線に改称 政府道139号線全区間 沖縄県道139号線
1976年 県道13号線のうち糸満市糸満 - 与那原町与那原の南部区間を現路線名として主要地方道に昇格した。
2006年 埋立地である与那原町東浜 - 西原町東崎間のバイパスが部分開通(これにより実質、終点が西原町東崎まで延長された)
2007年 県道139号線の区間が当路線のバイパスに編入されることになったため、県道139号線が廃止され当路線に正式に編入される。
2010年代に糸満市照屋高嶺入口交差点付近と八重瀬町東風平にそれぞれ短絡のバイパスが開通し、高嶺入口交差点と東風平(北)交差点は完全な十字路となった(後者は国道507号との重複も解消)。