キューピッドの教育
深い森の中で、メルクリウスは紙片に記された文字を指さしながら読み方をクピドに教えており、クピドもまた指で文字を追いながら熱心に学んでいる。そしてヴィーナスは2人のそばに立ち、その様子を鑑賞者に向かって示している。ヴィーナスは息子クピドの弓を脇に抱えている。悪戯が好きなクピドは弓矢で射た者の心を制御不能の愛で満たしては、様々な悲劇を引き起こしていた。女神はそんなクピドから弓を取り上げて、メルクリウスを教師として付かせることで、息子の無知を晴らそうとしている。ヴィーナスの背中に描かれた1対の翼は女神の天上的性格を表している。ルネサンス期の北イタリアではヴィーナスが翼を持った姿で描かれるケースが知られている。
ただし、絵画のいくつかの状況は両作品を対作品と見なすことに疑念を起こさせる。1つは両作品のサイズの違いである。『キューピッドの教育』の155×91.5センチに対し、『眠れるヴィーナスとキューピッド、サテュロス』は188.5×125.5センチで、本作品が切断されていることを考慮してもその差は対作品と見なすには大きいと指摘されており、また制作年代も両作品の間には少なくとも1年の開きがあると考えられている。そのため初めに『キューピッドの教育』が制作され、後になって新たに『眠れるヴィーナスとキューピッド、サテュロス』が付け加えられたと推測する研究者もいる。