Robot Operating System
サービス通信では、サーバからの応答が返ってくるまでプロセスがロックされてしまう。したがって、要求から応答まで長い時間を要する処理のための通信手段として、アクション通信が実装されている。アクションもサーバクライアント方式として実装され、要求を出すノードがクライアント、要求を実行し応答を返すノードがサーバとなる。アクションクライアントが要求の終了条件 (Goal) をサーバに送信すると、サーバは処理を開始し、途中経過であるフィードバック (Feelback) と Goalに対する結果 (Result) を送信する。また、クライアントは要求の取り消し (Cancel) をサーバに送信することもできる。アクション通信は、サービス通信のような双方向通信方式であるが、非同期通信であり実行方式はトピック通信に近い。アクション通信が適した例として、移動ロボットに遠くの地点まで走行する命令を実行する場合が挙げられる。
2007年11月、アメリカのロボット関連民間企業であるウィローガレージ (Willow Garage) 社がSwitchyardの開発を引き継いだ。同社は、パーソナルロボットやサービスロボット産業の育成に取り組み、画像処理分野のオープンソースソフトウェア「OpenCV」などの開発支援も行なった企業である。さらに、のちにROSのネットワークプログラムに大きな影響を与えるPlayer/Stage プロジェクト(英語版)の開発者であるブライアン・ガ―キーも加わった。彼らによって Switchyard プロジェクトは ROS として組織化され、ROSがロボット用フレームワークとして多くのユーザを集める最初の転換点となった。
ウィローガレージ社は、オープンソースコミュニティを立ち上げてソフトウェアの共有・連携・再利用を促進する枠組みを構築した。そして同社は、学会や技術者・開発者向けイベントへの支援や参加を積極的に行った。また、初めてROSを利用する技術者向けに、ソフトウェアエンジニアではないヒューマンロボットインタラクション (Human-Robot Interaction; HRI) の専門家とともにマニュアル等の文書整備を推進した。
2010年1月22日にウィローガレージ社は「ROS 1.0」を発表した。2010年3月には、ROSの最初の公式リリースである「ROS Box Turtle」が公開された。その後もアップデートが重ねられ、Linuxのようにディストリビューションとしてリリースされた 。同年8月に「C Turtle」、そして2011年3月に「Diamondback」が公開された。