ムカデ
ムカデの体は縦長くて大部分が柔らかく、数多くの体節は大まかに頭部と胴部という2つの合体節に分れている。胴部は順に1対の毒牙状の顎肢と、奇数対に数多くの脚が並んでいる。体長は微小な4mmから大型な30cmまで知られるが、多くの種類は1-10cmに収まる。体色は多くが黄・赤・茶色であるが、より派手な色や模様をもつものもあり、オオムカデ類で特に多く見られる。
特にジムカデにおいては同種でも数は雌雄で異なり、左右非対称や偶数対の脚をもつ奇形も稀にある。
最終1対の脚は曳航肢(えいこうし、ultimate leg, terminal leg, anal leg)といい、後方に突出して特化が進んでいる。特にオオムカデ類の中には、曳航肢がへら状・ハサミ状など特殊な形に特化した例も見られる。ゲジ類以外では、曳航肢の基節には何らかの特殊な表皮や小孔でできた器官(coxal organ)をもつ。
気管系
他の多くの陸生節足動物に似て、ムカデは空気呼吸をし、呼吸器は体表の気門(spiracle, stigma, stoma)と体内の気管(trachae)でできた気管系(tracheal system)である。気門は曳航肢以外の有脚胴節、特に第3・5と8以降の偶数番目の有脚胴節で一般にもつが、具体的な数・位置・形・気管の構造は分類群により異なる。
ゲジ類はいわゆる背気門類で、気門は胴節の背面にあり、7枚の大きな背板の後縁中央(順に第1・3・5・8・10・12・14有脚胴節に対応)に配置される。これらの気門は縦長いスリット状で周辺がやや盛り上がり、前後ほど小さくなる。他のムカデはいわゆる側気門類で、気門は対になって体節の左右(脚の付け根上方の側板)に配置される。これらの気門の形は種類によって異なり、保護(水の侵入や水分の流失を防ぐ)用の剛毛に覆われている。
Devonobiomorpha はアメリカニューヨーク州にある古生代デボン紀の堆積累層 Panther Mountain Formation で化石が見つかり、Devonobius delta という1種のみによって知られる絶滅目である。知られる化石標本は不完全のため、不明な部分はいくつかある。
平たい頭部は円盤状で、眼をもたず、触角は13節を超えて(総数不明)末端節が特に長い。顎肢はイシムカデ類やナガズイシムカデ類に似ているが、1対の長い腱を基胸板後方にもつことにより他のムカデから区別される。脚と有脚胴節の総数は不明だが、少なくとも16対(有脚胴節16節)を超えている。有脚胴節の背板はイシムカデ類やオオムカデ類のような長短を繰り返し、知られる限り第9・11・13有脚胴節の背板が短い。末端の体節は不明。
†(科)Devonobiidae