有櫛動物
有触手綱 Tentaculata フウセンクラゲ目 Cydippida - フウセンクラゲ クシヒラムシ目 Platyctenida - コトクラゲ、クラゲムシ、底生生活をするグループ。 オビクラゲ目 Cestida カブトクラゲ目 Lobata - カブトクラゲ ミナミカブトクラゲ目 Ganeshida カメンクラゲ目 Thalassocalycida - カメンクラゲ Cryptolobiferida 目 Cambojiida 目
無触手綱 Nuda、Atentaculata ウリクラゲ目 Beroida - ウリクラゲ、他の有櫛動物、クラゲなどを食べる肉食性
ウリクラゲ目のみ触手を持たない為、ウリクラゲ目のみを無触手綱、それ以外を有触手綱と分類されているが、分子系統解析はこの2綱の分類を支持していない。
柔らかいゼラチン質の生物であるため化石記録は非常に稀で、軟組織がよく保存される累層からしか発見されていない。これまではデボン紀のものと推定される2化石しか発見されていなかったが、1990年代半ばにバージェス頁岩などからカンブリア紀中期の3化石が発見された。この3標本は触手を欠き、現生種(8列)よりはるかに多い24-80の櫛板列を持っていた。また、現生種には見られないような内部器官も確認できる。1996年の標本の一つには、筋肉質の褶に取り巻かれた大きな口も見られる。その後の中国からの報告によると、カンブリア紀に有櫛動物はすでに広く分化していたが、櫛板列が体から突き出した翼の上についている、など様々な点で現生種と異なっていたようである。
澄江動物群の一種に、ベンド生物に似た葉状の付着生物である Stromatoveris がある。De-Gan Shu, S. C. Morris et al. によると、その体表には濾過摂食に用いる繊毛列が存在していたようである。彼らはこの種が有櫛動物に近縁であると提唱し、元は濾過摂食に使われていた繊毛が、遊泳性となったことで推進器官へと変化した、と考えている。