竹腰健造
実父の岩村高俊は土佐藩士の岩村英俊の三男で、明治維新に際しては、軍監として戊辰戦争を平定した人物であった。また、佐賀県権令時代には江藤新平が率いる佐賀の乱を鎮めた。その後、愛知、石川、福岡、広島の知事を歴任し、その間には貴族院議員にも選ばれ男爵となった。父・高俊の長兄と次兄は北海道開拓の父と言われる岩村通俊と自由党の領袖として伊藤内閣で農商務大臣を務めた林有造。そして岩村通俊の五男は法曹界で活躍し、検事総長から近衛内閣と東条内閣で司法大臣を務めた岩村通世。林有造の次男は、戦前戦後を通して中央政界で活躍し、吉田内閣で副総理を務めた林譲治。
妻は、養父の1人娘の静。養父の竹腰虎太郎は小倉藩士で炭鉱経営者。長男の竹腰洋一は大蔵省主税局国際租税課長を経て武富士副社長。その岳父に住友銀行社長の岡橋林。
親戚として、父方祖母・嘉乃の甥に小野義眞、姪・利遠の夫に小野梓、甥・義為の子に小野義一がいる。