排出器官
昆虫類の場合、腎管由来と思われる付属肢基部のものもあるが、排出器の主力はマルピーギ管である。これは消化管のやや後方につながる細長い管状の器官で、二本程度のものから数十本を持つものもある。形は単純な管であるが、体内側の半分が上管といい、体液中から尿酸カリウムを吸収する。消化管側を下管といい、ここで尿酸を結晶化して直腸へ送る。
他に多足類もこれを持っている。鋏角類にもこれに類する基節腺があるが、発生的な起源は異なるようである。
体内の成分から水分とその他の成分をくみ出すのが目的であるから、一方の末端は循環系や体腔から液体を吸い出す構造がある。この部分には幾つかの形がある。くみ出された液体が尿である。
そこから体外に尿を運ぶための導管があり、これは往々にして輸尿管と言われる。また、場合によっては排出腔の手前にそれを一旦貯蔵する袋状の構造がある場合があり、これを膀胱と言う。
脊椎動物の場合、泌尿器系と生殖系は結び付いて泌尿生殖器系と呼ばれる。これは体腔内に口を開き、体外に出口を持つ排出系が体腔内で形成されて体外に出る必要のある生殖細胞の通り道として転用されたことに基づくと考えられる。同様の例が他の動物にも見られる例がある。