エピポーラ幾何
次の図は、点Xを見ている2つのピンホールカメラを示している。実際のカメラでは、画像平面は本来は焦点の中心の後ろにあり、レンズの焦点中心(英: focal center)に対して対称な像を生成する。しかしここでは問題を単純化し、各カメラレンズの焦点中心、つまり光学中心(英: optical center)の前に虚像面を配置することで、対称変換が行われない像を生成する。OLとORは、2つのカメラレンズの対称中心を表す。Xは、両方のカメラの注視点を表す。点xLおよび点x Rは、ポイントXの画像平面への投影である。
各カメラは、3次元世界を2次元画像に取り込む。この3次元から2次元への変換は透視投影と呼ばれ、ピンホールカメラモデルによって記述される。この射影操作は、カメラから発せられ、焦点中心を通過する光線によってモデル化するのが一般的である。放射する各光線は、画像内の1点に対応する。