東京バイパス指令
夏木陽介・南郷健介警部(潜入捜査官)
竜雷太・槙竜次警部補(潜入捜査官)
成川哲夫・並木刑事(南郷らの連絡員)※1話 - 26話まで(パリに異動という形で降板)
永井譲滋・喜多刑事(潜入捜査官)※26話 - 52話、65話
柴田侊彦・佐野刑事(潜入捜査官)※29話 - 52話、65話
宮口精二・椎名警視(南郷らの上司。南郷、槙、並木から「ボースン」(水夫長の意味)と呼ばれている)※第52話で東京マスコミ研究所閉鎖により警視庁本庁へ戻る。
藤木悠・トップ屋・中屋(ルポライター。第52話からポロのマスターとなる)
白川由美・今野タキ(スナック「ポロ」のママで殉職刑事の未亡人)※第20話以降はほぼ出演無し。
柏木由紀子・今野ユキ(タキの妹でスナック「ポロ」のウエイトレス)
西田佐知子・二宮冴子刑事(潜入捜査官)※52話 -
清水将夫・木村警視監(椎名の上司)
中江真司・(予告編ナレーター)
納谷悟朗・(中期オープニングタイトルナレーター)