スペースX
オメレク島 ロナルド・レーガン弾道ミサイル防衛試験場
ケープカナベラル空軍基地 SLC-40
ケネディ宇宙センター LC-39A
ヴァンデンバーグ空軍基地 SLC-4E
ファルコン1は全てオメレク島にて打ち上げられている。ファルコン9はケープカナベラルから打ち上げ、ファルコンヘビーはケネディ宇宙センターから打上げられている。
2001年初頭、イーロン・マスクは非営利団体火星協会と共に、火星に植物の生育室を設置するための資金計画について話し合った。同年10月には、温室を宇宙に送り出すための大陸間弾道ミサイル(ICBM)を購入するため、ジム・キャントレル(英語版)、アデオ・レシ(英語版)とともにモスクワに赴いた。NPO法人ラヴォーチキンやコスモトラス社と会ったがマスクは素人だと思われ、一行は手ぶらでアメリカに帰国した。
2002年2月、一行はマイク・グリフィン(In-Q-Tel(英語版)社社長)とともに、ICBM3基を探すためにロシアに戻った。コスモトラス社と再び会談し、800万ドルでロケット1基を提供されたが、マスクはこれを拒否した。その代わり、彼は手頃な価格のロケットを作れる会社を立ち上げることにした。
2002年にマスクによってカリフォルニア州エルセグンド(英語版)でスペースX社が設立された。設立時には、同年に買収された宇宙開発大手のTRW社から、ロケットエンジン開発に携わっていたトム・ミュラー(英語版)とそのチームが合流している。また、マスクは会社設立のために1億ドルの自己資金を投入している。
2006年にNASAと国際宇宙ステーション (ISS) 物資補給のための打上げ機の設計とデモ飛行を行う商業軌道輸送サービス (COTS) を契約した。