III号突撃砲
1942年3月-9月、359輌生産。車体形状はE型とほとんど変わらないが、主砲を長砲身の75mm StuK 40 L/43としたため、砲尾上部の天井が一段高くなり、ここにベンチレーターが取り付けられて連射が可能になった。この主砲改修により、歩兵戦闘支援車輌であった本車は、普通の戦闘距離でソ連の戦車と応戦できる本格的な自走対戦車砲となり、特殊車輌番号もSd.Kfz.142 から Sd.Kfz.142/1 に変更された。
対戦車弾39を発射して垂直から30度の鋼板貫通力は、距離500mで91mm。1kmでは82mm。最後の31輌は主砲を334mm長い75mm StuK 40 L/48に強化している。同じ砲弾を使用した場合、垂直から30度の鋼板貫通力は距離500mで96mm、1kmで85mmとなっている。
1942年6月生産分の最後の11輌からは装甲が前面の50mmに30mm板が追加溶接され80mmとなる。1942年の8月からは運転手の上部の装甲とその反対側の天井とつながる形に角度が変更された。
1941年5月-9月、150輌生産。生産第4シリーズのC型に続く第5シリーズだが、外見上の違いはない。D型はC型の生産契約の続きとも記録されているが乗員用インカム (咽頭マイク) が装備されたことがC型との相違点である。
III号突撃砲の中ではD型の3輌のみが北アフリカ戦線に配備された。