近衛兵
5世紀又は6世紀頃に舎人の制度が確立した。屯倉が集中し大王家の経済的・軍事的基盤となっていた東国の国造の子弟を中核として、大王家に従属する舎人は大伴氏・物部氏の軍よりも更に大王親衛軍の側面が強かった。舎人は後に、身辺警護は中務省の内舎人(うどねり)に、直轄軍事力は兵衛府(つはものとねり)に引き継がれる。
中務省に属する内舎人(うどねり)が、天皇の最側近で身辺警護にあたり、帯刀宿衛、供奉雑使、駕行時の護衛も行った。
中国共産党中央委員会の施設警備や要人警護は中国共産党中央弁公庁警衛局が担当している。
ドイツ帝国時代にはGardekorps(近衛師団)がベルリンに駐留しており、第1近衛師団(1. Garde-Division)、第2近衛師団(2. Garde-Division)、近衛騎兵師団(Garde-Kavallerie-Division)が組織されていた。
現代のロシア連邦では、ソビエト連邦時代から、戦時に卓越した戦果を挙げた部隊、平時の演習・訓練時に優れた成績を収めた部隊(艦艇)に対して、親衛(гвардейский)の称号が授与されている。ただし、これは部隊名誉称号でしかなく、制度上のいかなる優遇措置もないが、親衛部隊(艦艇)配属の将校の階級呼称には、「親衛」(гвардия)の文字が付く(例えば、親衛少佐(майор гвардии)等)。
ソビエト連邦の崩壊後に行われた軍縮では、新参の部隊が廃止され、輝かしい戦歴を有する部隊が残される傾向が強く、必然的に現在のロシア連邦軍では、「親衛」部隊の割合が大きくなっている。
クレムリンの警備は、ロシア連邦警護庁の大統領連隊(旧クレムリン連隊)が担当している。