武蔵 MUSASHI
真田幸村 - 中村雅俊 浪人。九度山に幽閉されていたところを偶然通りかかった又八を捕らえる。そのことがきっかけで武蔵と親交を結ぶことになる。
真田大助 - 東新良和 幸村の子。武蔵に憧れを持っている。
利世 - 坂口良子 幸村の妻。
あぐり - 山口このみ
おしょぶ - 山本ルミ
なほ - 長与梨加
淀殿 - 若尾文子 豊臣秀頼の生母。
豊臣秀頼 - 新晋一郎 徳川への臣従を拒み、大坂夏の陣・冬の陣と戦を行った。
千姫 - 橋本愛実 徳川家康の孫で秀忠の長女。秀頼の正室。
片桐且元 - 入川保則
大野治長 - 近藤正臣
大野治房 - 佐々木主浩 豊臣家臣。小次郎に大野家に仕えるよう要請するが断られる。その後は登場しないが最終回で討ち死にしたことが告げられた。
明石全登 - 京本政樹 キリシタン。
高台院 - 小林由利
孝蔵主 - 新橋耐子
常高院 - 姿晴香 淀殿の妹。冬の陣では豊臣方の和平交渉を担当する。
結姫 - 上別府里桜
豊臣国松 - 斉藤大河