王鎮悪
江陵を司馬休之に奪われたため、劉裕の怒りを招いたが、鎮悪は得意の弁舌を振るって許しをえた。司馬休之と魯宗之が襄陽に逃れると、鎮悪は蒯恩らの諸軍を率いて水路でこれを追った。司馬休之らが後秦を頼って逃れると、鎮悪はさらに追撃して、国境に達して帰還した。游撃将軍の号を受けた。
義熙12年(416年)、劉裕が後秦に対して北伐を計画すると、鎮悪は諮議参軍に転じ、龍驤将軍を代行して、先鋒をつとめることとなった。鎮悪は国境を越えて、戦闘には連勝し、邵陵・許昌を抜き、虎牢や柏谷塢を落とし、後秦の将の趙玄を斬った。洛陽に進軍すると、後秦の陳留公姚洸を降伏させた。義熙13年(417年)、澠池に進軍すると、かつての恩人の李方の家を訪ね、その母に厚い報酬を贈り、李方を澠池県令に任じた。司馬の毛徳祖を蠡城に進攻させ、後秦の弘農郡太守尹雅を生け捕りにした。本官のまま弘農郡太守を代行し、長駆して潼関に進んだ。後秦の大将軍の姚紹が険阻な地を押さえて布陣し、深い溝と高い塁を築いて守りを固めていた。鎮悪は遠征の陣中にあって補給が十分でなく、持久戦をするには食糧が不足していた。そこで弘農で自ら民租を徴発して、軍の食糧を充実させた。まもなく姚紹が病没したため、撫軍の姚讃が代わって後秦の陣地を守った。劉裕の軍が湖城まで到着すると、姚讃は退却した。
劉裕が潼関に到着すると、作戦を協議し、鎮悪は水軍を率いて黄河から渭水に入った。後秦の鎮北将軍の姚強が涇上に駐屯していたが、鎮悪は毛徳祖を分遣してこれを撃破し、渭橋に直行した。鎮悪は自軍の戦艦を放棄して離岸させ、食糧を投棄し、渭水を背に布陣した。