ヒトデ
棘皮動物は、カンブリア紀に急速に発展し、古生代を通じて20綱にも及んだ。ヒトデ綱もこの頃に分かれたと考えられる。オルドビス紀から綱の数は減り続けて二畳紀には6綱になる。二畳紀末の大量絶滅でウミツボミ綱が絶滅し、現生5綱が残った。現生5綱はいずれも五放射相称だが、その理由は分かっていない。現生5綱のうち、ウミユリ綱は固着性で茎を持つので有柄類と呼ばれ、早くから他の4綱から分かれた。残りの4綱は動き回ることから遊在類と呼ばれ、その中で歩帯を放射状に伸ばした星形亜門と、歩帯を閉じて球体になった有棘亜門に分かれた。ヒトデは星形亜門に属する。
ヒトデの幼生は浮遊して移動するプランクトンになる種が多いが、親が子を保育する種もいる。体内で保育する種としては、前述の生殖巣で保育するコイトマキヒトデの他に、胃の中で保育するSmilasterias multiparaがいる。Smilasterias multiparaは、母親の胃の中で稚ヒトデまで成長し口から出てくる。
体外で保育する種では、反口側にもつ膜の中で育てるマクヒトデの仲間や、骨片の隙間で子を背負うコモチヒトデなどが挙げられる。また、体を丸めるように海底と体の間に隙間を作りその中で保育を行う種は多く、特に冷たい海では多様な群に認められる。なかには親と子がへその緒状のヒモで繋がった状態で保育する例も確認されている。