遊星仮面
声 - 富山敬
地球人の小悪党コンビの一人で小柄。初登場は第2話で、マックと共に宇宙ステーションメンバーであり、ピネロンに人質にされるが帰還、その後遊星仮面の存在を知ると、マックと共に遊星仮面の秘密を暴いてピネロンに売りつけ、ピネロンに亡命しようと企てていた。しかし第35話で遊星仮面に助けられ、マック共々改心。最終話ではピーターの助手になった。概ね地球とピネロンの戦闘場面とは別の場所で暗躍するという、話の引っ掻き回し役な存在。
声 - 藤田淑子
本編の主人公。地球人ロバートとピネロン人マリアの間に産まれた宇宙混血児。年齢は15歳。ロバートが死に、マリアが収容されてからはソクラトン教授に引き取られ、密かに遊星仮面として行動する。アトランタから受け取った鞄を常に携帯しているが、この鞄には遊星仮面のスーツが入っている。
遊星仮面登場の場面はやや定型化しており、敵側が「誰だ!」と叫ぶと、「人呼んで遊星仮面」と答えるのが決めゼリフになっていた。これは、「遊星仮面」の名が自称ではないためである。第1話では、主としてピーターの生い立ちや戦争勃発で大混乱の地球の様子が描写され、長い物語の導入部の様子を示しているが、終盤になって、パニック状態の群集を見下ろす正体不明の仮面の人物が現われ、それに対して人々が誰となく「遊星仮面だ!」と言い始めたことによる。遊星仮面自身は「正義の味方」と称している。
遊星仮面の正体は、物語中では最終話まで誰も知らないことになっており、視聴者にも明かされなかったが、放送中にしばしばピーターと遊星仮面を関連付けるシーンやカットが出てきて、それとなく分かるようになっていた。
遊星仮面はオープンカー型の小型単座ロケット「ロケットライダー」で、宇宙のどんな遠い戦場にも駆けつける。武器は「ウルトラシューター」で、手裏剣のように手で投げる物であるが、鋼鉄をも切り裂く威力がある。第8話によると、ピーター(遊星仮面)の身長は150cm。
声 - 納谷悟朗
このほか、永井一郎や野本礼三なども登場人物たちの声を当てていた。