タンネンベルクの戦い (1410年)
リトアニア軍が戦場から離脱する中で、ポーランド軍とドイツ騎士団の激しい戦闘が始まった。大コムトゥルのクノー・フォン・リヒテンシュタイン率いるドイツ騎士団は、ポーランド軍の右翼に集中的に攻撃を仕掛けた。またリトアニア軍と戦っていたフォン・ウォーレンローデの部隊6旗もリトアニア軍の追撃を止め、ポーランド軍右翼への攻撃に加わった。彼らはクラクフの国王旗をめがけて戦った。一時は騎士団が優勢になり、ポーランドクラクフ国王旗の旗手マルチン・ズ・ヴロチモヴィチが旗を取り落してしまうほどだった。しかし彼はすぐ旗を取り戻し、戦いは継続された。ここでヴワディスワフ2世は、予備軍として待機させていた第二陣を投入した。騎士団総長フォン・ユンギンゲンはみずから全軍の3分の1に近い16旗を率いてポーランド軍右翼へ突撃してきたので、ヴワディスワフ2世は最後の第三陣を投入した。ついに騎士団の軍はポーランド軍の司令部に迫り、キュケリッツのルポルト(ディーポルト)という騎士がヴワディスワフ2世本人に斬りかかるまでになった。この時にヴワディスワフ2世の命を救った秘書のズビグニェフ・オレシュニツキは、王の歓心を得て、後にポーランドで最も影響力のある人物の一人となった。
ドイツ騎士団(白)に押されて後退するリトアニア軽騎兵(赤白赤)
右翼のポーランド・リトアニア軍の攻撃
ポーランド重騎兵(赤)がドイツ騎士団軍の戦列を突破
まずヴィータウタスが、ポーランド軍の分遣隊の支援も受け、ドイツ騎士団の左翼に突撃した。しかし1時間以上の激しい戦いの末、リトアニア軽騎兵隊は全面的に撤退し始めた。ヤン・ドゥウゴシュは、これをリトアニア全軍の壊滅であると述べている。ドゥウゴシュによれば、ドイツ騎士団は勝利を確信し、リトアニア軍を追撃しようとして戦列を乱した。そして多くの戦利品を抱えて陣に戻ろうとしたところで、ポーランド軍に直面することになった。この後リトアニア軍は戦場に復帰してくるが、ドゥウゴシュはそれに触れず、この戦いがポーランド軍のみによる勝利であったかのように記述している。ドゥウゴシュの説明は『戦いの年代記』と矛盾しており、近代以降の歴史家たちの批判を受けている。