サツマハオリムシ
体の大部分を棲管と呼ばれる管に入れ、鰓のみを外に出して生活している。先端には、体を棲菅に引き込んだときに蓋として働く部位がある。鰓は、毛細血管の通った糸が集まったシート状の構造で、およそ20対ある。根元側にはラメラーシートと呼ばれる他よりも大きいシートが4枚あり、これは呼吸に加えて先端部を保護する機能も持つと推測されている。鰓に続く2センチメートルほどの部位はハオリと呼ばれる筋肉質の胸部で、棲菅の材料となる分泌物を塗り付けて管を成長させたり、体を管に固定したりする役割を持つ。ハオリ部背面には溝があり、生殖細胞を棲菅の外に放出する経路となる。この溝の周囲の形態と色彩が雌雄で異なり、雄では白く、溝の両側が盛り上がって管のようになるが、雌では平らで茶色である。サツマハオリムシは他種に比べて、ハオリ部が相対的に短い。
栄養体部と呼ばれる部位(胴体)が体の大部分を占めている。
1973年、鹿児島湾で水銀で汚染された魚が発見された。火山性ガスの噴出する「たぎり」がその原因と目されたことから、1977年に有人潜水艇「はくよう」による鹿児島湾の調査が行われた。このときに、不鮮明ながら海底に群生する様子が偶然に撮影され、採集もされた。しかしこのときにはハオリムシ類とは認識されず、専門家に問い合わせられることもないまま、標本も保存されなかった。その際の写真が生物学者の目に留まり、1990年から海洋科学技術センター(のちの海洋研究開発機構)による再調査が始まった。しかし、1977年の調査地点のうち水深200メートルの場所からは見つからず、より浅い調査地点は海上自衛隊の実験区域のため、演習のない期間に限っての特別な調査許可を得て調査が行われた。その結果、1993年2月の調査において水深82メートルの海底で見つかった群生からの採取に成功し、ハオリムシの一種と確認された。新種として記載されたのは1997年である。