トヨタ・3S-GE
1994年(平成6年)4月、3S-GTEのシリンダーヘッドを改良。これまでの焼結合金製バルブシートを圧入する方式から、レーザークラッド法と二液相分離反応の応用により、硬質粒子をアルミ合金製シリンダーヘッドへ直接均一に肉盛りできるようになった。これにより、動弁系周辺の冷却性能が向上した。この技術は自動車技術会を受賞している
1997年(平成9年)12月、3S-GEに可変バルブタイミング機構(VVT-iなど)が採用され、出力と燃費を大幅に向上させ、Beamsという通称が与えられた。
1998年(平成10年)10月、排気側にも可変バルブタイミング機構(VVT-i)が追加され(Dual VVT-i)となり210馬力まで出力を向上させた。
なお、3S-GEの派生版に当たるのがトヨタ内製のハイメカツインカムヘッドを装着した3S-FEである。こちらはレギュラーガソリン指定の実用エンジンであり、トヨタの中型車に幅広く搭載された。
初期の3S-GEはバキュームセンサーが泣きどころであり、何度かサービスキャンペーンが行われている。対応する駆動方式に関しては、市販車で4種類選べた時期もあった。