関節肢
ヒヨケムシの第3-4脚。上から順に2節のピボット関節と、それぞれ1節の単関節丘関節とヒンジ関節を示す。暗灰色:肢節、薄灰色:節間膜、赤丸:関節丘
各関節の関節丘の構造は、1対でできている双関節丘(dicondylous)と、1つのみでできている単関節丘(monocondylous)という2種類がある。双関節丘の場合、この一対の関節丘を1つの軸にして、ピボット(pivot joint)もしくは蝶番(ヒンジ)のように一つの平面上で安定に関節を折り曲げる運動が可能である。言い換えれば、この関節は、一つの平面上でしか動かない。それに対して単関節丘の関節は、ボールジョイントのように一定の三次元な運動方向に対応できる。関節肢は種類によって双関節丘のみ(十脚類の脚、多くの昆虫の大顎など)、単関節丘のみ(イシノミの大顎など)、もしくは単関節丘と双関節丘をあわせもつ(クモガタ類の脚など)。関節肢は所々に肢節の長さ、関節の運動方向や可動域が異なっていて、全体でさまざまな方向に動けるようになっているのが普通である。特に基部が短縮した複数の肢節をもつことが一般的で、これにより関節肢の大部分を大幅に動かせる。
甲殻類、特に鰓脚類には鰓脚状(phyllopodous)という、数少ない柔軟な肢節でできた関節肢の形態が見られ、葉状脚(phyllopod, phyllopodium)とも呼ぶ。それに対して典型的な柱状肢節に分かれた関節肢の形態は「stenopodous」といい、棒状脚(stenopod, stenopodium)とも呼ぶ。