冷泉公裕
男一匹ガキ大将(1971年、大映) - ラッパ
恋の夏(1972年、東宝) - 井上
主婦の体験レポート 続おんなの四畳半(1975年、日活) - 菅原道夫
俺たちの時(1976年、松竹) - 応援団員
女王蜂(1978年、東宝) - 黒沢刑事
男はつらいよ 浪花の恋の寅次郎(1981年、松竹) - 運送会社社員・吉田
遠野物語(1982年、日本ヘラルド映画) - 留吉
キネマの天地(1986年、松竹) - 猪股助監督
愛しのチィパッパ(1986年、松竹) - 倉橋
男はつらいよ 知床慕情(1987年、松竹) - ホテルの二代目
まあだだよ(1993年、東宝) - 村山
最後の弾丸(1994年、日豪合作映画)- 小峰軍曹
秘密(1999年、東宝) - 富雄
いのちの海(2001年、イーハーフィルムズ) - 友枝の夫
樹の海(2004年、ビターズ・エンド)
人間失格(2010年、角川映画)
KANO 1931海の向こうの甲子園(2014年、威視電影)- 嘉農校長・島内庸明
東京都立第五商業高等学校卒業後、文学座演劇研究所を経て劇団文学座に入団。舞台活動と並行してテレビドラマや映画にも幅広く出演し、個性派の脇役として活躍。多彩な演技力の持ち主で、朴訥とした三枚目役に持ち味を発揮する一方、狂気的な悪役も数多く演じている。1970年代の刑事ドラマ『Gメン'75』では銀行強盗役の常連でもあった。
1996年に文学座を退団した後は舞台演出家としても活躍。美声を活かし、声優業や音楽活動も行っていた。
2019年1月9日、東京都港区内の病院に於いて心不全のために死去した。71歳没。
同年に放送された『ウルトラマンタイガ』第6話「円盤が来ない」は冷泉がメインゲストで出演した『ウルトラセブン』第45話「円盤が来た」をオマージュしており、当初は冷泉が出演オファーされていたが急逝により実現には至らなかった。完成作品に出演した高野浩幸は、『セブン』で冷泉と共演しており、冷泉への追悼として同作品への出演を快諾したという。