LUCIFER/ルシファー
ルシファー・モーニングスター (サマエル) (Lucifer Morningstar) 演 - トム・エリス、日本語吹替 - 遠藤大智 地獄の王。かつて父なる神に歯向かって敗れた後、地獄の管理を任されたが、退屈のあまり地上へ出奔(番組冒頭のテロップでは「休暇(vacation)」と表現されている)。 5年にわたりロサンゼルスのナイトクラブ“LUX(ラックス)”のオーナーをするプレイボーイである。クロエに興味を持ち、ロサンゼルス市警のコンサルタントとなって事件解決に協力する。 自分が悪魔(堕天使)であることは隠さず、常に公言するが、誰もそれを信じない。感情が高ぶると瞳が赤く発光する。 視線を合わせることで人間が心の奥に隠した欲望を吐露させる力があるが、なぜかクロエにだけは通用しない。 不死身だが、クロエの周辺ではその性質は失われる。 背中には天使の翼を切り落とした大きな傷跡が残っている。 愛車は黒のシボレー・コルベットC1で、ナンバーは「FALLN1N1」(fallen one=堕ちし者のもじり)。
クロエ・デッカー (Chloe Decker) 演 - ローレン・ジャーマン、日本語吹替 - 佐古真弓 ロサンゼルス市警殺人課の刑事。 同僚の不正を疑い彼の昏睡状態を招いた「パルメット事件」の影響で、他の刑事からは白眼視されている。 母親は「1980年代B級SFの女王」と呼ばれた女優で、父は真面目な警官だった。
ママ / シャーロット・リチャーズ ("Mum" / Charlotte Richards) (S2) 演 - トリシア・エルファー、日本語吹替 - 本田貴子 ルシファーとアメナディエルの母で、かつて夫である神と争って敗れ地獄に閉じ込められるが、ルシファーの不在に乗じて逃亡する。元・万物の女神。S5、S6ではゲスト。 殺害された女性弁護士シャーロット・リチャーズに憑依し、シャーロットの夫や子供たちと暮らす。 息子であるアメナディエル、ルシファーと共に天界に戻る事を望み、さまざまな陰謀を巡らせる。 シーズン2最終話でママの憑依が解けた後は、その間の記憶を無くしている。 シーズン3では一時とはいえ地獄に堕ちた恐怖から、“善い人”になろうとし、検事局に転職する。
エラ・ロペス (Ella Lopez) (S2-) 演 - エイミー・ガルシア(英語版)、日本語吹替 - 西島麻紘 ロサンゼルス市警の鑑識官、シーズン2から赴任する殺人課の科学捜査官。 おちゃめな性格でおしゃべり。事件の遺留品から犯人に繋がる証拠や手がかりを見つけクロエたちをサポートする。 兄は宝石鑑定人。弟は自動車の違法改造を手掛ける走り屋で、彼女が警察に就職したことで折り合いが悪い。
大のスタートレック好きのトレッキー、クリンゴン語が話せる。
マーカス・ピアース警部補 (Lieutenant Marcus Pierce) (S3) 演 - トム・ウェリング、日本語吹替 - 星野貴紀 シーズン3でシカゴ市警からロサンゼルス市警に転勤してきた警部補で、クロエ、ダン、エラの上司となる。