魚雷
現在 torpedo (魚雷) と呼ばれる自航式の魚雷が発明されるまで、torpedoという単語は、ラテン語で海底に隠れて獲物を電気で麻痺させるシビレエイを由来とし、現代で言うところのブービートラップや地雷、機雷も意味するものだった。南北戦争当時に多用された外装水雷 (英:スパートーピード〈Spar torpedo〉)もこれであり、長い竿の先に爆薬を取り付けて敵艦の吃水線下で爆発させる刺突爆雷の一種である。初期の水雷艇や潜水艇の主要武器であったが、体当たりするまで接近する必要があるので危険で、成功したとしても自分も爆発に巻き込まれる場合も多く、ほとんど特攻兵器と言って差し支えがないが、南北戦争ではスループや装甲艦を沈めるそれなりの成果を上げており、有効性もあるため用兵側からは改良が望まれていた。
ジャイロスコープと連動しており、発射前に方位を設定しておくと、魚雷が外乱によって進行方向がずれてもジャイロスコープの示す方位と操舵装置に設定した進路とのずれを感知し、設定した進路に戻るよう自動的に舵を制御することで直進ができるようになった。