ベニンゲン・アム・ネッカー
ベニンゲン集落の他にこの町に属す地区はない。
ネッカー川は85年頃からローマ帝国の境界であった。この国境を護るためにローマは、いわゆるネッカー=オーデンヴァルト=リーメスを建設した。現在の町の南東端にあった城砦はその一部であった。この駐屯地防衛のためにムル川河口の対岸という立地がおそらく戦略上の役割を果たしたのであろう。150年頃に国境と城砦に駐屯していた部隊は東のムルハルトへ移動したが、民間人はこの地に残ったのである。
260年頃アレマン人がローマ人を駆逐し、この地域に定住した。ベニンゲンという地名はおそらくジッペの指導者で Bunno と呼ばれる人物にちなんだものとされている。この集落は779年にフルダ修道院(ドイツ語版、英語版)の所領として初めて文献に記録された。その他の土地所有者としては、ロルシュ修道院やシュパイアー司教(ドイツ語版、英語版)があった。1351年と、最終的には1497年にヴュルテンベルク領となり、アムト・マールバッハに属した。1718年から新たに創設されたルートヴィヒスブルクがこの地域の新たな中心に発展し、ベニンゲンは1762年にオーバーアムト・ルートヴィヒスブルクに移管された。