トヨタ・7
トヨタは量産車と結びつくツーリングカーやGTカーのレースを重視していたため、本格的なレーシングカーの開発には消極的であった。しかし、メーカーの威信を賭けた年に一度の日本グランプリでは、1966年の第3回日本グランプリより国内外のスポーツカーが出場するようになった。トヨタはこのレースに市販車ベースの2000GTを投入したものの、プリンス・R380(プロトタイプ)やポルシェ・906(公認生産)といったレース専用のスポーツカーには太刀打ちできなかった。草創期ともいうべきこの時期の国内のモータースポーツの盛り上がりや技術開発競争の激化にあわせ、トヨタは自社初のレーシングカーとなるトヨタ7を開発することになる。
多くの市販車プロジェクトを抱えていたトヨタはレーシングカー開発に人員を割く余裕がなく、2000GTの開発で協力関係にあったヤマハ発動機と再び組むことになった。トヨタ自工製品企画課のレース部門(のちの第7技術部)が基本構想を立案し、ヤマハ研究課が設計・製造を担当、トヨタ自工のワークスチーム(チーム・トヨタ)がレース活動を行うという体制であった。ヤマハは研究用にフォード・GT40を購入。1969年以降はヤマハが新設した袋井テストコースを拠点に開発が行われた。また1967年にトヨタ傘下となったダイハツ工業も、風洞施設の貸与や5.0リッターターボの共同開発などで参加している。