無人機研究システム
本機の開発に先立って、1995-2001年にかけて航空機から空中発射し、海上回収する「多用途小型無人機(TACOM)」の研究試作を実施。その結果、回収及び発進に労力と時間がかかること、波浪が強いと回収が困難などの問題があり、滑走路に着陸できる無人機を再度検討することとなった。
2001年度から2003年度に無人機研究システムの部内研究を行い、2004年度から2009年度に試作を実施。試作では、試験機4機、地上装置一式(屋内外の操作装置、着陸支援装置、無人機用バリア及び整備器材)、機上装置(発進母機用の指令パネル、重心調整用バラスト)を製作した。試験機は、前述の多用途小型無人機を基にして、着陸装置の追加、燃料増加とタンクの分散、燃料フィルタ・ポンプ形式の変更などが行われた。
2008年度から2011年度まで試験を実施。試験は、発進母機(F-15)に携行された状態での試験を主とするフェーズ I(2008年6月-2009年8月)と、母機から発進後の自立飛行を主とするフェーズ II(2009年8月-2011年12月)に分けて行った。フェーズ I は、岐阜基地、G空域、K空域、高尾山分屯基地で母機適合性試験を実施。フェーズ II では、硫黄島航空基地、S空域で自立飛行試験を実施した。
2012年度に部隊使用承認を得た。試作に関する総経費は約103億円であった。2016年度末に退役した。