家康行列
翌11日、第4回「家康まつり」が開催。行進順路は次のとおり。井田町あおいマート(10時発)→能見町→松本町→元能見市場→本町→連尺通→明大寺町→六所神社前→中町→伝馬→岡崎商工会議所(現在の岡崎信用金庫資料館)→伝馬市場折り返し→籠田町→八帖橋折り返し→岡崎公園西堤→竹千代橋→龍城神社。
1959年(昭和34年)3月30日の岡崎城再建を契機として、同年以降は市と観光協会の主催で行われることとなった。「伊賀八幡宮13時出発」はこの年から定着し、名称も「家康行列」となった。
1968年(昭和43年)4月13日、小学校16校、中学校8校の児童生徒によるブラス大パレードが開催。市内4か所からスタートし、岡崎公園で集結した。翌14日、家康行列が開催。明治維新百年を記念して、日本武尊列、浄瑠璃姫と義経列、山中八幡宮デンデンガッサリ列、悠紀斎田列、小豆坂の七本槍列、少年新撰組と近藤勇列、ゲンジボタル列などが参加した。
1971年(昭和46年)4月4日、家康行列が開催。混雑を緩和するため、この年から終点を龍城神社から乙川河川敷に変更した。
13時、伊賀八幡宮で出陣式を行い、13時30分に出発。県道39号を南下し、康生北交差点、籠田公園、伝馬交差点を経由して国道1号を横断し、東岡崎駅前通りを通って15時頃、殿橋下流左岸に到着。乙川河川敷では火縄銃実演披露や「戦国模擬合戦」が行われる。
往時は1,000人が参加。行列の時間も今より長く、正午に伊賀八幡宮を出発し16時に岡崎城に到着解散していた。岡崎市長、県議、市議、観光協会役員ら60人は、黒紋付にあられ小紋の派手な裃姿で一文字傘を着用するのが習わしであった。「家康行列」と「岡崎の歴史行列」の二本立てで練り歩いた時期もあった。後者には「悠紀斎田お田植えまつり列」「浄瑠璃姫と義経列」「滝山寺鬼まつり列」「山中八幡宮デンデンガッサリ列」など、今は見られない隊列が参加していた。
1981年(昭和56年)以降、徳川家康、井伊直政、本多忠勝、榊原康政、酒井忠次、竹千代、於大の方、築山御前、亀姫、千姫の主役10人は公募で選ばれている。親善都市や「ゆかりのまち」提携をしている各自治体の首長や議長、観光大使、ゆるキャラなども参加している。
朝鮮通信使の隊列が2015年(平成27年)から加わっている。豊臣秀吉の朝鮮出兵以降途絶えていた朝鮮通信使の再開を主導したのが家康であるため、再現されることとなった。なお、岡崎宿の付近には、岡崎藩の迎賓館的な役割を果たした「御馳走屋敷」があり(現在の伝馬通1丁目)、幕府はここで公式に朝鮮通信使を迎えたとされている。
2005年(平成17年)の経費は3,188万1,000円だった。松方弘樹を呼んだ2006年(平成18年)の経費は3,341万5,000円だった。