基礎行列 (コンピュータビジョン)
テンソルとしては、異なる座標系の点を関連付ける双線型形式であるという点で、 ツーポイントテンソルである。
基礎行列を定義する上記の関係は、1992年にオリヴィエ・フォージェラとリチャード・ハートレーによって発表された。 H.クリストファー・ロンゲ・ヒギンズの基本行列(英: essential matrix)は同様の関係を満たすが、基本行列はキャリブレーションされたカメラに関連する計量オブジェクトであり、基礎行列は射影幾何学のより一般的で基本的な用語で対応を記述する。これは、基礎行列 F {\displaystyle \mathbf {F} } とそれに対応する基本行列 E {\displaystyle \mathbf {E} } 間の関係によって次のように数学的に捉えられる。
E = ( K ′ ) ⊤ F K {\displaystyle \mathbf {E} =({\mathbf {K} '})^{\top }\;\mathbf {F} \;\mathbf {K} }
K {\displaystyle \mathbf {K} } と K ′ {\displaystyle \mathbf {K} '} は、関連する2画像の固有のキャリブレーション行列である。