トヨタ・エスティマ
なお、同年8月発売の特別仕様車「アエラス"G-EDITION"」も上記改良を行った。
2010年9月30日、誕生20周年を記念し、初代のイメージカラーであったレッドを随所に施したほか、ハイグロス塗装の専用アルミホイールや20thロゴの専用エンブレムなどを装備した特別仕様車「2.4アエラス"20th Anniversary Edition"」を発売。ボディカラーは専用色のボルドーマイカメタリックやグレーメタリックを含む5色を設定した。
2012年5月8日、2度目のマイナーチェンジ。外観では「アエラス」のフロントデザインと前後ランプのデザイン(レンズ色)を変更し、18インチアルミホイールを採用(サイドリフトアップシート装着車を除く)。「G」「X」はホイールデザインを変更(「G」及びハイブリッドの「G」および「X」は2008年改良型「アエラス」用17インチアルミホイール、「X」は8代目カムリ後期型用16インチフルホイールキャップ)し、2008年改良型まで装着されていたグレードバッジを廃止。一方、ハイブリッドには専用リアエンブレムを新たに装着した。ボディカラーは上記の「2.4アエラス"20th Anniversary Edition"」で設定された「ボルドーマイカメタリック」の他、新色の「グレイッシュブルーマイカメタリック」、「アイスチタニウムマイカメタリック」を含む全6色を設定した。内装はインテリアカラーをブラックと新色シェルの2色展開とし、インパネやフロントドアアームレストにサテン調シルバー加飾モールを追加。
グレード体系は大幅に整理してパワートレインはV6 3.5Lを廃止して2.4ハイブリッドと2.4ガソリンの2種類に、2016年の改良型からエスティマ・エスティマハイブリッド共通のグレード体系に変更し、「AERAS」・「AERAS PREMIUM」・「AERAS PREMIUM-G」に「AERAS"VERY Edition"」の装備を引き継いだ「AERAS SMART」を加えた計4グレード(サイドリフトアップシート装着車は「AERAS」と「AERAS PREMIUM」の2グレード)となった。レザーパッケージ廃止により、本革シート仕様は廃止となった。この変更で全車アルミホイールが標準装備となるが、ガソリン車に限りホイールの17インチアルミへのスペックダウン及び16インチスチールホイール+フルホイールキャップへの変更が可能となっている。スチールホイールへの変更適用で、サイドリフトアップシート車は約7万円弱、それ以外のガソリン車は約10万円弱安くなる。追って、同年登場した香港仕様「プレヴィア」も国内向け4期とほぼ同じ外観に変更されたが、こちらは2.4Lガソリンのみとなった。なお、他方のプレヴィア、タラゴは2017年11月現在においても国内向け2/3期をベースとした外観を踏襲し、V6 3.5Lエンジンも引き続き採用している。
2016年、第3回Yahoo!検索大賞 プロダクトカテゴリ 車部門賞を受賞。
2018年4月、衝突回避支援パッケージの名称を「Toyota Safety Sense C」から、「Toyota Safety Sense」に変更(公式発表なし)。
その後も勢いは衰えず、3代目へモデルチェンジした後も中古車市場において人気モデルとなった。
トヨタモデリスタインターナショナルが制作する特装車として、本来7-8人乗車であるエスティマを4人乗りに変更し、木目調カウンターや各種AV機器を装備、冷蔵庫やテーブル、ファクシミリ台等を装備した「エスティマ・モバイルオフィス」という名の商用モデルも発売されている。後にハイブリッドモデルも発売されたが、価格は700万円と高価であった。
取扱いは「エスティマT」がトヨタ店、「エスティマL」がトヨタカローラ店、「エスティマ・ハイブリッド」は両店での扱い。TとLの外観上の違いは、前期型はリアウインカーレンズ(T:クリア、L:オレンジ)、フロントエンブレムの色(T:赤、L:青)。後期型では両車共にクリアーとなったため、違いはエンブレム色のみである。なお、ハイブリッドは販売店による違いはない。
タクシーにも用いられ、保安基準の都合上キャプテンシートの設定があるGグレードが多く、Xグレードの3列目シートを撤去し5人乗りとして使用する例もある。
リア(後期型)
2代目エスティマ(後期型)をベースにした警視庁のパトカー。移動交番として使用される。
2代目エスティマ輸出仕様
2代目エスティマ輸出仕様(リア)