汎節足動物
「汎節足動物」(Panarthropoda)という分類群が創設されたのは1990年代の出来事だが、「節足動物・有爪動物・緩歩動物の3群は単系統群を成す」という、汎節足動物に等しい系統仮説自体は19世紀後期まで遡れる。しかし、20世紀末までの古典的な動物学では、シタムシは独自の動物門「舌形動物」(Pentastomida)として節足動物から区別され、汎節足動物の動物群は環形動物に近縁と思われ、ともに体節制に基づいたはしご形神経系と付属肢を持つことから、まとめて単系統群の「体節動物」(Articulata)をなすという系統仮説が主流であった。その中で有爪動物と緩歩動物、時には舌形動物まで、環形動物と節足動物の中間形態をもつと思われ、両者の間、もしくはそのいずれか(主に節足動物)に至る系統の道筋から分岐するとされていた。これに踏まえて、有爪動物、緩歩動物と舌形動物を「側節足動物」(Pararthropoda)としてまとめる場合もあった。
しかし21世紀以降では、主に分子系統解析の進展により、環形動物は汎節足動物に類縁せず、むしろ軟体動物や腕足動物などと単系統群を成し、まとめて「冠輪動物」として区別されるようになった。体節動物説の根拠とされたきたいくつかの性質(体節制・原腎管の類似など)も、後に遺伝子発現や発生学的見解により環形動物と汎節足動物でお互いに別起源だと示された。