RTミドルウエア
RTミドルウエアでは、上述のソフトウエア・モジュールをRTコンポーネント (RT-Component, RTC) と呼び、ロボット技術を用いたシステムは、単一ないしは複数のRTコンポーネントの組み合わせで構成される。したがって、RTミドルウエアは分散制御システムを前提とした規格である。
RTコンポーネントはポートと呼ばれるインターフェースを有しており、ポートの接続によってRTコンポーネント間の通信がなされる。ポートはそれぞれタイプ(型)を持っており、同一タイプのポートならば接続が可能になる。
またRTコンポーネントは状態マシンとして、CREATED、INACTIVE、ACTIVE、ERRORの状態を持ち、それぞれの遷移および遷移に伴うアクションを管理する実行コンテキストを持つのがRTコンポーネントの特徴である。実行コンテキストを制御することにより、RTコンポーネントの状態管理や、周期実行時の同期などが可能になる。
Gostai RTCとは、フランスGostai社の開発したRTコンポーネント規格に準拠したロボット用ソフトウエアプラットフォームのことをさす。