永井一郎
ダンジョン&ドラゴン(ヴィルダン〈エドワード・ジューズバリー〉)※日本テレビ版 フォーチュン・クッキー(おじいちゃん〈ハロルド・グールド〉) ラブいぬベンジー はじめての冒険(フィンチ) HERO
宇宙戦艦ヤマトIII(1980年 - 1981年、佐渡酒造) がんばれ元気(田沼樹三郎) ずっこけナイトドンデラマンチャ(ナレーター) 鉄腕アトム(第2作)(ハムエッグ、田鷲警部) トム・ソーヤーの冒険(ドビンズ先生) とんでも戦士ムテキング(クロダコブラザーズの父) ニルスのふしぎな旅(フクロウ) フウムーン(ノタアリン) 坊っちゃん(タヌキ) マリンスノーの伝説(沖博士) 無敵ロボ トライダーG7(柿小路梅麻呂) メーテルリンクの青い鳥 チルチルミチルの冒険旅行(チロ) 若草物語(ローレンス)
獣拳戦隊ゲキレンジャーVSボウケンジャー(マスター・シャーフーの声)
鬼武者2(ナレーション) キングダム ハーツ(フィル)
機動戦士ガンダム 特別版(ナレーション) 機動戦士ガンダムII 哀・戦士編 特別版(ナレーション) 機動戦士ガンダムIII めぐりあい宇宙編 特別版(ナレーション) ザ☆ドラえもんズ ドキドキ機関車大爆走!(校長) 太陽の法 エル・カンターレへの道(シュッドーダナ王)
ピノッキオ(ジェペット【カルロ・ジュフレ】)
スーパーロボット大戦T(柿小路梅麻呂) スーパードラゴンボールヒーローズ ワールドミッション(鶴仙人)
こどもドラマ『トランプの国』(1956年3月22日、NHK)
内田康夫サスペンス 愛するあまり... 樹海の失踪殺人事件(2001年7月29日、BSジャパン) - 署長 役
SPドラマ『サザエさん』(2009年11月15日、フジテレビ) - 自動車教習所の所長 役
ドラマ10『離婚同居』 最終話(2010年6月15日、NHK) - 秋山 役、予告ナレーション
ゲゲゲの女房 第115回(2010年8月9日、NHK) - 猫の声 役
アリババと40匹の盗賊
永井の死後、持ち役を引き継いだ人物は以下の通り。
声種はローバリトン。方言は大阪弁。
役柄としては壮年から老人の男性を演じることが多く「老け役声優」として知られた。重厚な声を得意とし、主役以上の存在感を持つ脇役を演じることも多かった。アニメは『サザエさん』の磯野波平をはじめ創成期より数々の作品に出演。その他にも吹き替え・特撮作品、ナレーションなど幅広い分野で活躍した。
フジテレビ『プロキング』で声優121人が選ぶNo.1声優第4位に選ばれた。おもな投票理由は「声を変えずにキャラクターを変える演技力」。
腰が低く気さくな人柄から、多くの後輩に慕われていた。松本梨香によると、現場で若手が叱られ落ち込んでいると場を和ませるなど、気遣いの名人でもあったという。また、舞台では後輩の劇団公演に参加したり舞台セットの撤収まで付き合ったりと、かなり面倒見がいいことで知られた。
熱血漢なことでも知られていた。また、仕事好きな性格だったことから、生涯現役の意向を貫いた。
政治に関しては、日本共産党支持者であった。
趣味はフラメンコギターの演奏。他に、油絵・スキー・ビリヤードなど。
母方の祖母が明治の末期の頃の写真でバイオリンを弾いている写真が残っており、その姉妹でバイオリンとピアノとチェロを弾いていたという。宝塚歌劇団入団志望だった母、彫刻家志望だった父がいた。いとこにドイツでホルンを吹いている音楽家と女優の泉晶子がいる。弟、画家の妹がいる。