第三次マケドニア戦争
アエミリウスは、ファランクスの前進に合わせて、各部隊に最小限の応戦をしつつ後退をするよう合図を送り、初段階はローマ軍がマケドニア軍に対して敗走した形で推移した。
さらにファランクスはローマ軍陣地のあるオロクルス山麓まで前進したが、この段階で密集隊形が基本のファランクスは密集状態を崩した状態であった。アエミリウスは、投げ槍(ピルム)の投擲を行った後にローマ軍団に対して、密集状態を崩して隙間が出来ていたファランクスの隙間を狙って、側面からの攻撃を指示した。ローマ軍の持つ長い剣や重装備は、ファランクスの持つ短剣や軽装備を容易く打ち破り、ファランクスは壊走に転じた。
ファランクスの壊走を見て、勝敗が決したことを悟ったペルセウスは未だ戦闘に参加していなかった神聖部隊や騎兵部隊と共に逃亡した。ペルセウスや騎兵部隊が戦場から離れた後もマケドニア歩兵部隊およびファランクスはローマ軍と戦ったが、3,000名の近衛部隊を含む25,000名の兵士が死傷、ローマ側は1,000名前後の死傷者であったと伝わっている。実質的な戦闘は約1時間であったが、マケドニア軍の掃討が日暮れ過ぎまで行われた。なお、この戦闘にはアエミリウスの息子でスキピオ家の養子となっていたスキピオ・アエミリアヌスが参戦していたと伝わっている。