ウミグモ綱
体の前方は先節とそれぞれ鋏肢・触肢・担卵肢・第1脚をもつ4節の体節の融合でできた合体節で、それ以降はそれぞれ1対の脚をもつ3節(稀に4-5節)の体節と付属肢をもたない体節が続く。いずれも円筒状で、外骨格は他の節足動物で一般に見られる明確な上下区別(背板と腹板)はない。
なお、これらの部位に対する区分は昔今の文献によって異り、以下の例が挙げられる(5-6対の脚をもつ希少例における5-6番目の脚と脚4対の通常例の体節対応関係は2017年現在では未検証のため、以下の表は通常の脚4対の通常例のみについて扱う)。
鋏肢・触肢・担卵肢をもつ部分を「頭部」、脚をもつ部分を「胴部/胸部」、後端の部分を「腹部」と扱う。
鋏肢・触肢・担卵肢・第1脚をもつ部分を「頭部」、残りの脚をもつ部分を「胴部/胸部」、後端の部分を「腹部」(もしくは「trunk end」)と扱う。
ほとんどの化石記録は古生代によるものである。既知最古の化石標本は、約5億年前のカンブリア紀後期まで遡る Cambropycnogon klausmuelleri の幼生化石である。このプロトニンフォン幼生は、付属肢の基部内側に突起(顎基)をもち、体の尾端に1対の長い付属体があるなど、現生群に見当たらない形質をもつ。この化石のウミグモ類としての形質を疑う研究もあるが、否定的と評価される。
Cambropycnogon に次いては、約4億5,000万年前のオルドビス紀後期に生息した Palaeomarachne granulata がある。この種は断片的な本体部分しか発見されていないが、頭部は他のウミグモ類に見当たらない体節の境目的な痕跡をもつ。
シルル紀前期(約4億2,500万年前)のハリエステス(Haliestes dasos)は、体長数 mmの小型種であるにもかかわらず、保存状態がかなり良好な化石標本によって知られ、完全な成体化石をもつウミグモの中では既知最古の種となる。本種は一見して現生群に似ているが、脚基部の環形構造や腹部の分節など、後述のデボン紀の種類に似た特異な性質も見られる。