帝国自由都市
当初は、歴代ローマ王、皇帝の指示により建設されたり、宮廷が設けられた都市が帝国都市(Reichsstadt)と称された。その後、中世都市の勃興・発展が進むと、地方領主の統制下におかれることを望まない都市が皇帝に接近し、貢納などと引き替えに特許状を獲得して事実上領主から独立していった。これらの都市も帝国都市と称される。