国道166号
国道165号などとともに、紀伊半島の北部を東西に横断する国道路線のひとつ。大阪 - 奈良間の生駒山地を越える区間は竹内街道(竹ノ内街道)、紀伊山地北部の三重県内の区間は和歌山街道ともよばれる。
大阪 - 奈良区間において、阪和道美原JCTから伸びる南阪奈道路の羽曳野IC以東はバイパス(国道165号と重複)として作られている。橿原市四条町から葛城市東室間は以前は国道24号だったものが2005年4月に国道166号に変更になっている。
道幅が狭い区間が多く、羽曳野市内の近鉄古市駅から臥龍橋西詰付近と、大和高田市内の大中橋から旭北町国道165交点の2つの区間は西向き(終点→起点方向)の一方通行となっている。そのため起点から終点方向へは自動車や原付による全線走破は不可能である。また、一方通行でない区間でも道幅が狭い部分は多く、羽曳野市内の駒ヶ谷駅から上ノ太子駅間においては未整備区間が多く、民家の軒が張り出した路地のような狭路が続く。そのため「国道」でありながら、大・中型車の通行は不可能で「都市型酷道」と呼ばれる。
大阪府 羽曳野市 - 南河内郡太子町
奈良県 葛城市 - 大和高田市 - 橿原市 - 桜井市 - 宇陀市 - 吉野郡東吉野村
三重県 松阪市
片塩ロータリー付近奈良県大和高田市礒野東町
奈良県宇陀市大宇陀岩清水
三重県松阪市境三重県松阪市飯高町木梶
三重県松阪市飯高町森
三重県松阪市久米町
終点の小津町南交差点三重県松阪市小津町