トヨタ・ウィンダム
バブル景気で日本国内の高級車市場が拡大する中、大ヒットしていた三菱・ディアマンテに刺激を受けたトヨタが、従前の同社のラインナップからやや逸脱した新しいコンセプト(前輪駆動、V型エンジン)に基づき、北米市場をメインマーケットとして1991年9月に登場した。日本国外ではトヨタが展開する高級ブランド「レクサス」の中級モデル「ES」として販売される一方、日本国内では「ウィンダム」としてトヨタブランドから販売された。
当時、日本国内のトヨタ販売チャネルにおける2.5L~3.0Lクラスの中大型セダンとして、トヨタ店にはセルシオとクラウンが、トヨペット店にはセルシオとマークIIが、オート店にはアリストとチェイサーが、ビスタ店にはアリストとクレスタがそれぞれ存在した反面、大衆車中心のカローラ店には3.0Lクラスの大型クーペとしてスープラは存在したものの、中型セダンが存在しなかったため、ラインナップの穴を埋める目的もあった。
発売以来カローラ店の最上級車種であったが、2006年3月31日をもって日本国内での販売を終了し、ウィンダムと同じくカローラ店専売車種のカムリおよびSAIに統合される形となった。
2005年には日本国内でもレクサスブランドの展開が開始されたが、本車種についてはセルシオやアリストなどとは異なりレクサスへの移行はなされなかった。ただし、ウィンダムの販売終了から12年後の2018年10月には、7代目ESがレクサスブランドとして日本国内に導入されている。
また、後述の「コーチエディション」も限定発売された。この代も、輸出仕様「レクサスES300(MCV20L)」は2.5Lエンジンの設定は無く、3.0Lエンジンのみであった。
1996年8月21日 - 発売。
1997年8月 - 一部改良を実施。全グレードにサイドエアバッグのオプション設定、プリテンショナー付きシートベルトにフォースリミッター機構を追加した。室内においては、シートの縫い目部分に縁が奢られた。
1998年8月 - 一部改良を実施。3.0Lエンジンに可変バルブタイミング機構を採用した。ATも変更し、3.0L車はSuper-ECT、2.5L車はECT-iEとなった。3.0Gと3.0Xにはブレーキアシストに加え、トヨタのFF車では初採用となるVSCを標準装備し、15インチアルミホイールにはスーパークロームメタリック塗装を施した。
1999年8月 - マイナーチェンジを実施。ヘッドライトを従来のハロゲン式から自動照射角度調整機能付のHIDディスチャージヘッドランプへの変更、フォグランプのクリアレンズ化、フロントバンパーやフロントグリル、テールランプの意匠、ナビゲーションシステムの変更(メディアROMをCDからDVDの変更、ディスプレイを5.8インチから6.5インチへ拡大)等が挙げられる。室内においては、木目調パネルのプリント柄が明るめになり、エアコンとオーディオパネル部分まで範囲を拡大、フルファブリックシートの柄変更、上下調節式リアヘッドレストが大型化されシートバック埋め込み型となった。