岡崎城下家康公夏まつり花火大会
1948年(昭和23年)8月16日、第1回の観光夏まつり花火大会が開催された。
1950年(昭和25年)10月28日、第5回国民体育大会のバレーボール大会(会場:岡崎公園)の開催初日と同じ日に三河花火大会が開催された。
1958年(昭和33年)、菅生神社の祭礼である菅生祭が市主催の観光夏まつり花火大会に合流。この年から、市が購入した自衛隊払い下げの鉄舟が鉾船として菅生神社氏子に貸し出された。「天王丸」「千鳥丸」の船上と岸辺から金魚花火200発、乱玉2000発、手筒110本が奉納され、乙川の川面を彩ることとなった。
1969年(昭和44年)、台風による増水で「千鳥丸」が流出。
1978年(昭和53年)、花火大会に合わせ市は「岡崎五万石おどり」と「五万石太鼓」を創設した。伝馬通2丁目~康生通東1丁目の区間を3日間、歩行者天国とした。また、「菅生丸」を新造し、古くなった「天王丸」も船体を作り変えた。2隻とも長さ20メートル、幅5.55メートル、鋼鉄製の双胴型。やぐらは3階建て、帆柱の高さは19メートル。
1980年(昭和55年)8月1日、市はさらに「岡崎五万石みこし」を創設。