直立二足歩行
人類と、その祖先である人類以外の類人猿は、生物学的には直立二足歩行ができるか否かによって区別される。たとえば、400万年前のアウストラロピテクスは、脳容量がチンパンジーとほとんど変わらないため、知能的にはチンパンジーと大同小異だったと推定されているが、骨格化石や足跡化石から直立二足歩行が行われていたことが明らかなことから、人類の一員に分類されている。アウストラロピテクスの骨盤や下肢の形が二本足で直立していたことを示していた。また、ヒトと同じように大後頭孔(脊髄の出口)が頭蓋骨の真下に開口しており、これも直立二本歩行を意味していた。
直立二足歩行の進化要因については、さまざまな仮説がある。たとえば、移動効率、両手を自由にして食料を運ぶことができたこと、長距離を見通すこと、性淘汰、体温調節、水中を歩くため(アクア説)などがあるが、決定的なものはない。オランウータンの観察から、ヒトの二足歩行は地上に進出するより前に樹上での移動において生じたとする説もある。