粒子フィルタ
w k ( L ) = w ^ k ( L ) ∑ J = 1 P w ^ k ( J ) {\displaystyle w_{k}^{(L)}={\frac {{\hat {w}}_{k}^{(L)}}{\sum _{J=1}^{P}{\hat {w}}_{k}^{(J)}}}}
4) 有効粒子数の推定量を計算する。
N ^ e f f = 1 ∑ L = 1 P ( w k ( L ) ) 2 {\displaystyle {\hat {N}}_{\mathit {eff}}={\frac {1}{\sum _{L=1}^{P}\left(w_{k}^{(L)}\right)^{2}}}}
5) もし有効粒子数が与えられた閾値より少なかったら N ^ e f f < N t h r {\displaystyle {\hat {N}}_{\mathit {eff}}<N_{thr}} 再サンプルを実行する。
a) 現在の粒子の集合から、重みに比例した確率で P {\displaystyle P} 個の粒子を描く。現在の粒子の集合を新しい粒子の集合で置き換える。
b) L = 1 , ... , P {\displaystyle L=1,\ldots ,P} について、 w k ( L ) = 1 / P {\displaystyle w_{k}^{(L)}=1/P} とする。
Sequential Importance Resampling 等の用語は SIR フィルターの意味で用いられることがある。