舵
小型帆船の時代には左右いずれかの舷側の船縁に取り付けられた舵櫂(英語版)を操ることで船の進行方向を操っていた。多くの船では右舷側に舵櫂が取り付けられていたので、舵櫂が邪魔にならない左舷側で接岸することが多かった。このことから、右舷側はステアリング・ボード (Steering board) が変化して「スターボード・サイド」(Starboard side) と呼ばれ、左舷側は「ポートサイド」(Port-side) と呼ばれることになった。スターボード艇優先の原則はこの時代のルールを引き継いだものである。
船の後端に固定舵を取り付けることを案出したのは、西暦紀元後の中国人である。日本でも唐の造船技術の影響を受けて8世紀以後には和船に広く用いられていた。ヨーロッパでも13世紀までは大型船でも舵櫂が用いられていたが、その後、舵板(かじいた)によって後尾舵が用いるようになった(帆船時代の舵板は、蝶板で船尾に取り付けられていた)。
小型船に用いられる舵には舵面を船上で操作するための「舵柄」(ティラー、Tiller)が取り付けられ、直接、人の手で操作されていたが、大きな船では梃子や滑車などによって大きな舵面を簡便に操作する工夫が行われ、ロープを経由して舵を操作する大きな「舵輪」(ステアリング・ホイール、steering wheel)もこの工夫の1つである。
汽船の時代になると舵も「操舵機」によって機械力で動かすようになったが、その後も船橋や艦橋での舵輪は残り続けている。近年になり、大型船舶では舵輪を廃してステック操作による操舵を採用している船が増加してきたが、非常用として機関室に操舵輪がつけられている。