ムラサキクルマナマコ
体は円筒形で前後に細長く、伸びると長さ15cmに達する。全体に黒っぽい紫色で、表面の色にはややむらがある。体の断面は円形に近く、腹面がはっきりしない。体表は管足も疣足もなく平滑で、よく伸縮する。体表に横しわが入る場合もあってイモムシに似るが、外皮は薄く柔らかく、つついても硬くはならず、海水から取り出しても力なく平たくなるだけである。海水を張ったバケツの中などで揺する刺激が加わると、前後方向に縮んでラグビーボールのような形状になる。
先端の口の部分には触手が並んでいる。触手は濃い紫色で、普通は18本、先端がやや膨らんで8-16対の突起が出ており、掌状に見える。これを繰り出すように伸ばし、基盤にくっつけて縮めることを繰り返すことで歩く。
和名は紫色の体色と、皮膚にある骨片が車輪状をしていることに由来する。骨片は肉眼では見えないが、多数が集まって小さな集合体をなし、それが皮膚のあちこちに色の薄い点として見られる。