形原城
形原松平家の居城で、江戸時代初期のごく短い時期に形原藩が置かれた。別名は「稲生城」。海に囲まれていたことから、「海岩城」の異称もある。
三河湾沿いの現在の形原港近く、海に突き出た小高い海岸段丘上に立地する。形状は平山城であるが、ごく近年に至るまで段丘のすぐ足元まで海水が迫っていたといい、往時は三方を海に囲まれた天然の要害であった。