OpenRTM-aist
整数型や浮動小数点型ないしはその組み合わせで表現されるデータの送受信が主な用途であり、同じ型を持つデータポートならば接続、通信が可能である。OpenRTM-aistではCORBAをベースとした通信を採用しているため、プリミティブデータ型として、boolean, char, wchar, octet, byte, short, unsigned short, long, unsigned long, long long, unsigned long long, float, double, string, wstringを用いることができる。また、インターフェース記述言語 (IDL) を用いてデータ型を定義することによって、これらの配列およびシーケンス (可変長配列) およびその組み合わせの構造体を定義することができる。
OpenRTM-aistでは、ロボット固有のデータ型として、上記のプリミティブなデータの組み合わせを使ったデータ型が導入されている.
通常は上記のデータ型に "Timed" を加えたデータ型を使う。たとえば、「TimedVelocity2D」は、Velocity2D型のデータにタイムスタンプ情報を加えたデータ型である。
また、上記の基本データ型を組み合わせた、よりロボット向けのデータ型も導入されている。
インターフェースデータ型では、上記データ型にタイムスタンプ情報が付与されているものが多い。
また、日本ロボット工業会のロボットビジネス推進協議会のRTミドルウェアワーキンググループで監修された「共通インターフェース」として、「カメラ」および「マニピュレータ」の共通インターフェースIDLを利用することができる。