トヨタ・イプサム
2001年5月 - 登場。キャッチコピーは「ミニバン・トゥモロー」。CMも「イプー」を起用した先代のコミカルな路線から一転、ゆとりを強調したものとされる。2代目は排気量を2.4L(2AZ-FE型)に引き上げ車体を少し大きくして3ナンバーサイズとなり、車格もホンダ・オデッセイや三菱・グランディスと並んだ。当初「240シリーズ」としていたがV6エンジンなどは追加されることはなかった。また先代にはあったディーゼルターボも時期の悪さや規制もあり設定されなかった。リヤ床下に大きい収納スペースを搭載したためスペアタイヤは車体中央の床下に搭載されている。それゆえ、イプサム専用のプラットフォームを開発している。これに伴い大幅にデザインとロゴマークを変更(英字筆記体の「Ipsum」から英字活字体の「IPSUM」)。過去には6人乗りの上級グレードが追加されていたが、7人乗りの販売台数が圧倒的に多いという背景があり廃止された。 10月 - DVDボイスナビゲーションとブラインドコーナーモニターがセットでメーカーオプション化され、スーパーホワイトII(040)の設定が拡大された。
2002年6月 - ヒーターミラーが寒冷地仕様全車にメーカーオプションとして追加設定された。
2003年4月 - 特別仕様車「タイプG」「タイプG ナビスペシャル」を発売。