93式近距離地対空誘導弾
陸上自衛隊で同じく使用されている、トヨタ自動車が開発した高機動車の車体をベースに、通信アンテナの前部バンパーへの移動、操縦席幌のFRP化などの改造を施した上で、車体後部の荷台に91式携帯地対空誘導弾(SAM-2)の4連装発射装置2基を搭載している。
発射装置は、発射機(誘導弾8発を装填)・観測装置・誘導装置などから構成されている。誘導弾は4連装のランチャーに収められ、これが観測装置・誘導装置類を挟むように発射装置の左右にある。照準装置は、携行式のSAM-2と同じく、スノコ状のIFFアンテナ・可視光TVカメラ・レーザー受光器・赤外線センサ・レーザー発振機からなる。これらに加えて、発射装置には師団対空情報処理システム(DADS)から目標の情報を受信するためのデータリンク用アンテナも搭載されている。
基本操作人員は、班長・射手・対空警戒員の3名。射撃は、班長がヘルメットに取り付ける目視照準具で目標を標定し、射手が助手席にある射撃統制コンソールのジョイスティックで発射装置を指向する。可視光TVカメラまたは赤外線センサで目標を確認したら、レーザーで照準、ジョイスティックの発射ボタンで発射する。射撃コンソールは、車外に設置することも可能で、車外から遠隔操作をすることによって発射機への攻撃に対して操作員の生存性を向上させることができる。

走行中の様子
射撃姿勢
偽装網や雑草によるカモフラージュ
4連装ランチャー