近鉄20000系電車
両先頭車はダブルデッカー構造で、定員は階上が42名、階下が14名である。階上室は室内高さを1,970 mm、階下室は1,850 mmとした。階下室のアプローチの階段は、2か所設けられており、運転台側をらせん式とした。従って階下室は通り抜けが出来る。空調はダクトとなっている窓柱部に吹き出し口があるほか、荷棚下部に個別空調を設けた。照明は21000系に準じた荷棚照明と、荷棚個別空調部の上に別個照明を設置して天井を照らす構造とした。妻壁に26000系に類似したサインパネルを設置した。なお、仕切りドアは設置されていない。室内床面は全面カーペット敷きとした。階下室のらせん階段付近の妻壁に21インチモニタを取り付けて、車載カメラからの映像を放映するほか、カラオケを楽しむための機器も設置した。
中間車はハイデッカー構造で、室内高さを2,250 mmとした。天井空間に多少余裕があることで、天井は間接照明方式とした。車内放送用スピーカーは天井部に設置したため、よく目立つ。中間車同士の連絡は同じフロアレベルで行き来が可能で、ガラス製の扉が取り付けられた。反対側は階段を設置しており、仕切り扉はない。カーテンは横引き式であるが、近鉄車両初のプリーツカーテンが採用された。
20100系(初代「あおぞら」)の老朽化に伴う代替用として1990年10月に竣功、各種試運転や試乗会を実施して、同年11月23日から営業運転を開始した。製造費は6億5,000万円。
愛称とされた楽(RAKU)とは、設計コンセプトであるRomantic Journey、Artistic Sophistication、Kind Hospitality、Unbelievable! の略で、車両側面に表記されたロゴ「楽」の文字は書家・榊莫山の揮毫によるものである。
このほか、当該形式は近鉄伝統の2階建車両を組込むため、ビスタカーの名称も名乗る。このため、両先頭車側面に「VISTA CAR」のロゴタイプが貼り付けられた。なお、電算記号(編成記号)はPL を使用する。