竹腰正己
旧美濃国今尾藩主・竹腰正旧の長男として生まれる。父の隠居に伴い、1877年(明治10年)12月22日に家督を継承。1884年(明治17年)7月8日、男爵を叙爵した。
学習院を卒業後、1892年(明治25年)5月、アメリカ合衆国に留学し、テネシー州カンバーランド大学で法律学を学び、法律学士となり、1894年(明治27年)11月に帰国した。
1911年(明治44年)7月10日、貴族院男爵議員に選出され、研究会に所属して活動し、1925年(大正14年)7月9日まで2期在任した。