自在継手
自在継手の基本概念はジンバルに由来し、ジンバルは古代から使われていた。例えば、古代ギリシアのバリスタにも自在継手の原型のような機構が使われていた。
1545年、イタリアの数学者ジェロラモ・カルダーノが回転運動を様々な角度で伝達する機構としてこれが使えることを示したが、彼が実際にそのような機構を製作したかどうかは不明である。今では、その自在継手をカルダンジョイントとも呼ぶようになった。後にスウェーデンの発明家クリストファー・ポルヘム(1661年 - 1751年)が「ポルヘム・ノット」と名付けた自在継手を独自に再発明している。1676年、ロバート・フックが独自に実動する自在継手を製作したため、「フックスジョイント」という名称も生まれた。
「ユニバーサルジョイント」という名称を考案したのはヘンリー・フォードだとされることもあるが、Charles H. Amidon が1884年に取得した特許(アメリカ合衆国特許第 298,542号)で「ユニバーサルジョイント」という言葉を使っている。
自在継手のひとつである十字継手には、角度がつくと入力側と出力側に回転速度の差異を生じるという欠点があり、角度が大きくなるほど速度差もひどくなる。その後、この欠点を克服し速度が変動しない等速ジョイントが実用化されるまで、しばらく待つことになった。