ピルム
ピルムを開発したのは、北イタリアのガリア人と戦っていたエトルリア人だったと考えられている。ガリア人の主装備は長剣と大盾であり、盾を失わせるために突き刺さるピルムは最適だった。紀元前4世紀頃、ガリアとの戦いを始めたローマは、このエトルリア人の武器を模倣した。ローマ軍団歩兵は軽装歩兵と重装歩兵に分けられていたが、ピルムは重量があり軽装歩兵の機動力を損なうため、重装歩兵が装備した(ただし、第三戦列を構成する古参兵(トリアリィ)はピルムではなく、ハスタと呼ばれる片手持ちの長槍とクリペウスという丸盾を装備していた)。重装歩兵は他に大盾(スクトゥム)と剣(グラディウス)を装備した。以降、この武装が帝政初期までローマ軍団重装歩兵の基本となった。
2世紀から3世紀頃、ローマの拡張が限界を迎え、国防政策が国境防衛と内乱鎮圧に重点を置くようになると、ローマ軍団も変化した。辺境の軍団では、異民族の侵入に即座に対応できるよう機動力のある騎兵が重視された。