竹岡村
1889年(明治22年)の町村制施行に際し、竹ヶ岡村、萩生村が合併して竹岡村が発足した。
1916年(大正5年)に省線木更津線(現在の内房線)の上総湊駅 - 浜金谷駅間が開通し、鉄道が村内を通過することになったが、当初駅は設置されていなかった。1926年(大正15年)6月16日、萩生に竹岡駅が仮停車場として開業した(1930年(昭和5年)に駅に昇格)。
1928年(昭和3年)11月30日、「竹岡のヒカリモ発生地」(萩生)が国指定天然記念物に指定された。
1955年(昭和30年)、昭和の大合併により湊町、金谷村、天神山村と合併して、新設された天羽町の一部となった。天羽町はその後、1971年(昭和46年)に富津市の一部となった。
1986年(昭和61年)4月、富津市竹岡コミュニティセンターが完成した(2018年現在、市内に5か所あるコミュニティーセンターのひとつ)。