親衛隊
様々な国家に設置されるが、日本においては近衛が他国の親衛隊にあたる武装組織であり、「近衛府」は律令制下における令外官の一つであり、天平神護元年(765)に授刀衛が近衛府と改称され、大同二年(807)に近衛府を左近衛府と改め中衛府を右近衛府に改めたことに始まる。一方で「親衛」は近衛府の唐名として記されるものであり役職上の名称ではなかった。明治には1872年(明治5)3月に近衛条例制によって近衛局が設置され山県有朋が近衛都督に任命され、従来の親兵を近衛兵と改称しその指揮権を委任されている。
親衛隊は主に軍隊の中の一部署である場合が多いが、中には完全に独立した組織であるものもあった。どちらの場合も少数精鋭(とはいっても複数個師団・旅団規模)。中でもナチス親衛隊は大きく、規模は総軍だった。ドイツ第三帝国の武装親衛隊、日本の近衛師団やイギリスの近衛兵は、警護任務だけでなく一般部隊と同様に戦争にも参加した。
戦場で軍旗を守る武士団は旗本と呼ばれ近衛兵のような働きをしていた。さらに、武士が台頭してくると、大名の側近として親衛隊的な役割も果たす馬廻が登場する(馬廻衆)。室町時代に、3代将軍足利義満が将軍直属の軍事力として御馬廻の整備を始め、9代将軍足利義尚が奉公衆を確立するに至ったが、明応2年(1493年)に10代将軍足利義稙が廃立された明応の政変で事実上解体された)。
江戸幕府は、徳川家康の三河領有時代から身辺警護の馬廻と積極的に前線へ投入する旗本先手役があり、前者は書院番・小姓組が、後者は新たに大番が整備され、前者が親衛隊的な立場にあった。
明治維新後は、宮内省侍従職の内舎人が天皇の身辺警護にあたり、陸軍の近衛師団(前身は御親兵)、宮内省の皇宮警察は、宮城の警護及び儀仗を担当した。
太平洋戦争後は、警察庁に移管された皇宮警察本部が皇居・離宮の警護及び儀仗の任務を担当している。現在の皇宮警察の英語表記は、近衛兵や親衛兵を意味する「Imperial Guard」であり事実上の皇室の親衛隊となっている。また、皇居に隣接する北の丸公園に警視庁第一機動隊の本部が置かれており、皇居の外側は第一機動隊が警備している。このことから「近衛の一機」の通称がある(一機隊長の階級は警視正で、有事には他の機動隊と連隊を組み、総指揮官たる連隊長となることもある)。なお、自衛隊には親衛隊に相当する部隊は存在しない。