二関節筋
リンク機構系先端に外力が加えられたとき拮抗二関節筋が装備された機構では負荷の方向と変位の方向は一致 して問題ないが、拮抗二関節筋のない機構では一致せずにずれてしまう。拮抗二関節筋を含む3対の拮抗筋の存在が系先端剛性の楕円を自由に制御でき、機構的に外部擾乱に対して四肢先端からの感覚情報のフィードバックなしでも安定した姿勢制御を可能としていることを工学的解析の結果が示している。 拮抗二関節筋を含む人体四肢モデルである出力分布を構成する筋力の組み合わせを考えると3対6個の実効筋の1つを決めてやらなければ解は求まらない。これはある1つの筋が疲弊しても他の筋の出力の調整で全体の出力特性には影響は出ないこと,すなわち融通無碍の高い適応能力を示している。