S-10 (水中航走式機雷掃討具)
水中航走式機雷掃討具は、水中航走体、誘導電線、自動操艦装置、管制装置および投入揚収装置により構成される。
水中航走体の推進装置としては、主推進装置と垂直推進装置を2組ずつ、および水平推進装置を備えている。センサとしては、S-7と同様の類別用ソナー、機雷識別用ビデオカメラに加えて、捜索用ソナーも搭載する。このソナーは、従来の掃海艇装備の機雷探知機に匹敵する性能を備えているとされている。機雷処分用には、従来通りの係維索切断器と沈底機雷処分用爆雷に加えて、新たに、浮上型処分用爆雷が開発されて搭載された。これは係維索切断器と同様に係維索にはめ込むと、係維索に沿って上昇して機雷を爆破処分するものである。
誘導電線は、動力用の送電線と信号伝達用の光ファイバーを一体化したもので、母艇の艇尾から繰り出されて、水中航走体の後部に結合される。管制装置等はOYQ-201掃海艇情報処理装置(MCDS)のサブシステムとして組み込まれ、母艇の戦闘指揮所(CIC)および艦橋に搭載される。