防衛大臣政策参与
元は、2009年8月に施行された改正防衛省設置法第7条第2項に基づき、防衛省の所掌事務に関する重要事項に関し、防衛大臣に進言し、及び防衛大臣の命を受けて、防衛大臣に意見を具申することを職務とする防衛大臣補佐官として設置された。防衛大臣が任免でき、定数は3人以内で必置の官職ではなく、非常勤とすることができるとされた。
また、防衛大臣補佐官は平成21年6月3日に公布された「防衛省設置法の一部を改正する法律」に基づき新設された防衛会議の委員となった(従前は訓令に基づく機関であったが、防衛省設置法に基づく防衛省の特別の機関として新設)。防衛会議を定めた防衛省設置法第19条の2第4項に記載された序列では、防衛大臣補佐官は防衛大臣政務官の下、防衛事務次官の上に位置していた。なお、防衛大臣補佐官の新設とともに防衛参事官制度は廃止された。
2014年(平成26年)5月30日に国家公務員法等の一部を改正する法律(平成26年法律第22号)が施行され、各大臣の申し出により内閣が任免できる、内閣府、復興庁、各省共通の大臣補佐官制度(内閣府は定数6人、その他は定数1人)が設けられ、新たな防衛大臣補佐官(定数1人)が新設された。これに合わせて、既存の防衛大臣補佐官(定数3人)は防衛大臣政策参与に改称された。新設された防衛大臣補佐官は2016年6月末時点では空席となっている。防衛会議を定めた改正防衛省設置法第19条の2第4項に記載された序列によると、防衛大臣政策参与は新設された防衛大臣補佐官の下、事務次官の上に位置する。