トヨタ・シエンタ
約12年ぶりにフルモデルチェンジを実施した2代目は「ユニバーサルでクールなトヨタ最小ミニバン」として開発が行われた。
エクステリアは、「ミニバン = 四角いハコ型」というこれまでの概念を打ち破り、「Active & Fun」をキーワードに「トレッキングシューズ」をイメージした機能性と動感を表現。サイドビューは、シアターレイアウト(後席にいくほど高くなる乗員配置)に沿ったサイドシルエットやベルトラインによりキャビン全体を前傾に見せる手法を採った。また、フロントはヘッドランプからフォグランプ・グリルへと一筆書きのようにつながるバンパーガーニッシュを採用し特徴的な表情を創出。リヤにもコンビネーションランプとバンパープロテクターを融合させたバンパーガーニッシュを採用した。また、初代モデルではリアに装着されていた車名エンブレムが無くなり、CIの真下にある電気式バックドアハンドルに「SIENTA」ロゴが刻印された。
ボディサイズは、先代モデルに対して全長は135 mm、ホイールベースは50 mm延長され、全高は2WD車が5 mm、4WD車が15 mm高くなった。一方、全幅は1,695 mmと変わらず5ナンバー枠内のサイズを維持した。
インテリアは、インストルメントパネルはアッパー部とロア部で構成され、ロア部にはスイッチなどの操作系を腕の動きに沿って配置。オレンジのアクセントカラーやサテンメッキ・ピアノブラックの加飾を施し、助手席アッパーボックスにもオレンジ加飾を施した。
ハイブリッドバッテリーをセカンドシート足元の下、薄型燃料タンクをセカンドシート下に搭載することで低床フラットフロアを実現。
プラットフォームはフロントがCP20系ファンカーゴ用のNBCプラットフォーム、2列目・3列目シートを内包し負荷のかかるリヤはE120系カローラスパシオ用のMCプラットフォームと、前後で異なるプラットフォームが使用されている。リアのプラットフォームに1クラス上のカローラスパシオ用を選択した事でリアのトレッドがフロントより20 mmも広く、このクラスのFFベース車としては稀な足周り構成となっている。また、NBCプラットフォームを使用した他の車種で4WD車を選択した場合、リアサスペンションがトーションビームもしくはトレーリング車軸式になるのに対し、シエンタはE120系カローラシリーズと同じくダブルウィッシュボーン式となる。
当時世界最薄とされたアルミメッキ鋼板製薄型燃料タンクが採用された。トヨタではグランビアの頃からすでに扁平型燃料タンクを採用していたという。従来の設計でもタンク高は約15 cmまで下がっていたが、シエンタではさらに約12 cmまで薄型化され、2列目シート下から3列目シートの足元にかけて設置されている。これにより3列目シートを2列目シートの下に収めることができた。3列目シートはヘッドレストを付けたまま2列目シートの下に収納可能となっており、これにより荷室部分を有効に活用することができる。このシートの収納は主なユーザーが女性ということもあり、操作は特に大きな力を必要とせず片手で行えるよう考えられている。
エンジンは1NZ-FE型直列4気筒1,500 ccエンジンのみを搭載する。FF車用はVVT-i対応ローラーロッカーアーム式DOHC16バルブ、4WD車用はVVT-i対応直打式DOHC16バルブとなっており、最高出力や最大トルクがそれぞれ異なる。
トランスミッションはFF車がCVT、4WD車は4速ATで、FF車用のメカニズムがより低抵抗高効率型になっている。4WD車はメカニカルロスや重量増による燃費悪化に対し、ガソリンタンク容量を3リッター増やす事でFF車と同等の航続距離を確保している。
マフラー出口は2WD車が右側で、4WD車とウェルキャブ車(車いす仕様、2WD車のみの設定)が左側となる。また、車いす仕様車は後輪にエアーサスペンションを搭載する都合上、マフラーのタイコ位置が異なっている。
4WDシステムはリアデフ直前にトルク配分と差動制限を両立させるビスカスカップリングを配置した、Vフレックスフルタイム4WDが採用されている。通常の直進走行時には前100 %・後0 %とほぼFF車に近い駆動力配分なのに対し、コーナリングやスリップ時など前後輪に回転差が生じた場合には、最大で前50 %・後50 %まで自動で変化させるシステムである。
4WD車は2003年の発売当初より、2011年以降の再生産モデルではFF車においてもパンク修理キットが標準装備となっているが、いずれもメーカーオプションにて応急用タイヤを搭載する事は可能である。その場合、4WD車はデッキアンダートレイが、FF車はデッキボックスが装備されなくなる。
メーカーオプションで寒冷地仕様を選択した場合、一般的に電装系の負荷増に対応して容量の大きいバッテリーサイズに変更されるが、シエンタは標準仕様と同じサイズ(46B24R)が搭載される。
全車にアナログ指針式の速度計と回転計を搭載したセンターメーターが採用され、上級グレードや特別仕様車の一部ではオプティトロンメーターとなる。
プリクラッシュセーフティ(レーサーレーダー + 単眼カメラ方式)、レーンディパーチャーアラート、オートマチックハイビームの3つ機能で構成される。なお、2018年9月のマイナーチェンジでは、プリクラッシュセーフティに昼間での歩行者検知機能を加えたほか、インテリジェントクリアランスソナーを設定する等の改良が実施されている。
ガソリン車には、先代同様ウェルキャブ(福祉改造車両)を設定。2代目では、車いすのままスロープを乗降できる「車いす仕様車(タイプI)"助手席側セカンドシート付"」が「型式指定自動車」として設定。持ち込み登録の手間が省かれ、納車までの期間が短縮されるメリットがある。リクライニング機構付車いすなど、多様な車いすの乗車に対応したほか、後輪にエアサスペンションを採用した車高降下機構により9.5度の緩やかなスロープ角度を実現した。助手席側のセカンドシートを倒して車いすごと乗り込み、その隣に介助ができるほか、手動スロープ前倒れ機能の採用により、普段はラゲッジスペースを確保した2列 / 5人乗りの“普通のクルマ”として利用できる。
ハイブリッド車をタクシーとして採用している事業者もある。又、九州地方の放送局を中心にラジオカーとしての採用例もある。
また、先代に設定されていた「DICE」はモデルチェンジを機に廃止となった。
販売開始時のキャッチフレーズは「HOW DO YOU USE TODAY? 今日を、どう使う?」で、CMキャラクターにはハメス・ロドリゲスと滝川クリステルが起用された。グレード構成はハイブリッド車・ガソリン車・「車いす仕様車(タイプI)"助手席側セカンドシート付"」いずれも「X」と「G」を設定。