立川バス
大型路線車はいすゞ自動車と日野自動車(ジェイ・バス製)および三菱ふそう製、中型路線車はいすゞ自動車製と三菱ふそう製、小型路線車は日野自動車と三菱ふそう製、高速車・観光車は三菱ふそう製と日野自動車製を導入している。また特定輸送用にトヨタ自動車のマイクロバスが在籍する。
路線車はいすゞと三菱ふそうの車両を中心に導入してきたが、過去には日野・BH型ボンネットバスや日野・RB10が在籍したことがある。
日野車は、その後は長らく大型路線車が在籍していなかったが、2020年に立川バスでは初のハイブリッドバスとなるブルーリボンハイブリッド(HL系、2SG-HL2ANBP)のJ410号車が上水営業所に配置された。J410号車には立川バス一般路線車としては初めて、客席にモバイル機器の充電用USB端子が備え付けられた。これは立川バスとしては数十年ぶりの日野製大型路線車の導入となる。翌2021年にはJ411号車が増車され、2022年にもJ412号車が増車されている。なお、ブルーリボンハイブリッドの社番には過去に日野大型路線車に付番されていた100番台ではなく、中型長尺車の「エルガJ」と同じ400番台が付番された。エルガJは401 - 408号車であったが、409を飛ばして410からの付番となっている。
日産ディーゼル車は、大型路線車のU/UA系が1991年(平成3年)式まで(P-U32L→P-U33L→U-UA440LSNまで)が拝島営業所のみに集中配置されていた。
2012年時点でこの「リラックマバス」は5台存在し、ボディカラーは1号車がイエロー(福生営業所所属の三菱ふそう・エアロスターS)、2号車がスカイブルー(上水営業所所属のいすゞ・エルガ)、3号車がブルーベースのスペーシーなデザインカラー(福生営業所所属の三菱ふそう・エアロスター)、4号車がグリーン(上水営業所所属のいすゞ・エルガミオ)、新4号車がピンクベースのいちごなどをあしらったりしたカラー(上水営業所所属の三菱ふそう・エアロスター)、5号車が水色(立川地区~羽田空港間のリムジンバス)となっており、立川バスの運行エリア全域で運行している。
初代1号車は2013年3月で代替となり、新旧の1号車同士が2013年3月9日開催の「立川バスファン感謝祭」で並んだ。また旧3号車は上水営業所から瑞穂営業所への転属に伴い、登録番号がリラックマにちなみ「5656(ゴロゴロ)」へ変更された。5号車も同じく登録番号が「5656」となっている。なお5号車は2016年に高速バス立川飯田線(2013年運行開始)へ転用され、貸切車の旧塗装を再現した復刻塗装に変更されリラックマバスではなくなった。
このリラックマバスが好評だったことから、2015年3月からは同じサンエックスのキャラクター・すみっコぐらしをあしらった「すみっコぐらしバス」を登場させた。
リラックマバス(2号車)
リラックマバス(5号車:シティバス立川)2016年に塗装変更されリラックマバスではなくなった。