トヨタ・ラウム
また、シートタイプ別のグレード体系となり、従来の標準仕様は「セパレート」に、パッケージの1つだった「Bパッケージ」は「ペア・ベンチ」となり、新たにダブルフォールディングシートを採用して積載能力を高めた「フラットデッキ」を新設。それぞれに、標準仕様と3種類のパッケージ仕様(Cパッケージ・Gパッケージ・Sパッケージ)が用意された。
2001年12月4日 - 特別仕様車「セパレート スペシャルエディション」を発売。 「セパレート」をベースに、UVカットガラス(リアドア・クォーターウィンドウ・バックドアはプライバシーガラス)、撥水フロントガラス、電動格納式カラードリモコンドアミラー、カラードアウトサイドドアハンドル、専用シート&ファブリック表皮などを施した。
2002年4月8日 - 一部改良。 ホイールキャップのデザインを変更し、「セパレート」にはファブリックシート表皮を採用。FF車は国土交通省の低排出ガス車認定制度における「平成12年基準排出ガス25%低減レベル(★)」を達成。また、内外装に特別装備を加えた特別仕様車「セパレート Wiseセレクション」を発売。「フラットデッキ」を廃止。
2003年4月 - 生産終了。在庫対応分のみの販売となる。
2003年5月 - 2代目と入れ替わる形で販売終了。
後期型 フロント(1999年8月 - 2003年5月)
後期型 リア
2003年 4月3日 - 型式指定を受ける。 5月12日 - フルモデルチェンジ。CMソングはマーヴィン・ゲイの『Mercy Mercy Me(The Ecology)』が起用された。ネッツ店専売だった初代に対し、旧・ビスタ店との併売車種として販売開始。目標月間販売台数は4000台。販売開始から1ヶ月間の受注台数は、月販目標の3倍弱となる約11,000台で好調であった。
2003年10月10日 - グッドデザイン賞のなかでも、福祉的な視点に配慮し、広範なユーザーによる使用を可能にした製品等に与えられる特別賞「ユニバーサルデザイン賞」を受賞。
2004年5月1日 - 旧・ビスタ店を吸収統合した為、再びネッツ店のみの取扱いとなる。この新生「ネッツ店」の誕生を記念して、特別仕様車 "Cパッケージ・NEO Edition" を発売。 "C Package" 相当の装備と "G Package" で評価の高かったフレシール加工フルファブリックシート表皮、マニュアルレベリング機構つきディスチャージヘッドランプを装備した。
2005年8月18日 - 一部改良。 ディスチャージヘッドランプに、対向車への眩惑を少なくする光軸調整用のオートレベリング機構(ハロゲンヘッドランプはマニュアルレベリング機構)を採用。LED式ハイマウントストップランプ(車内装着タイプ)を全車に標準装備。保安基準改正に伴いフロントフェンダーにサイドターンシグナルランプを配置。また、ウェルキャブの助手席リフトアップシート車にはワイヤレスリモコンが付いた。
2006年12月5日 - 一部改良。変更点は主として外装意匠と装備品であった。
2代目は「クルマ作りにおけるユニバーサルデザインの追求」を開発テーマとし、全てのユーザーに優しく、使用しやすい車にこだわるため「ユニバーサルデザイン評価指標」のもと、「人と地球にやさしく、使って楽しい、次世代ビークル」として、今後のトヨタ車の向かうべき道を示唆するものだとした。
プラットフォームは左右非対称構造のためにラウム専用の新開発のもの(NBCプラットフォームが母体)となったが、エンジン・サスペンション等は初代ヴィッツ系と共用し、より車重のあるラウムに合わせてセッティングを変更している。
衝突安全ボディGOAを発展させ、自車より重い車との衝突時の乗員保護性能を向上(全方位コンパティビリティ設計)、万一の歩行者との衝突時における対歩行者傷害軽減設計を採用。同時に、乗員の居住性とドライバーの有効視界をも向上させた。
初代で採用された前席ドアの開口構造は2代目でも踏襲された。電気式ブレーキアシストは引き続き標準装備され、ABSはEBD付きのものに変更。今回より新たにVSC & TRCを "S Package" と "G Package" の2WD車にメーカーオプション設定とし、昼間光に近い色温度と大光量をもつディスチャージヘッドランプは "S Package" と "G Package" にメーカーオプション設定された。初代の一部パッケージ装着車において選択できたツインムーンルーフとルーフレールは廃止された。