トヨタ・センチュリーロイヤル
国会開会式、全国戦没者追悼式、国賓接遇など、特に格式の高い公式行事で限定的に使用される、宮内庁管理部車馬課が管理する御料車で、一般的な公式行事の行幸啓や私的な外出の際に使用される「トヨタ・センチュリー」とは区別して使用される。
トヨタでは同車を先代の御料車である「日産・プリンスロイヤル」と同じく御料車専用車種と位置付け、一般への販売・納入は一切行わない。
1967年(昭和42年)以来、御料車として使用されてきた「日産・プリンスロイヤル」が老朽化のため更新されることとなったが、同車を納入した日産自動車は現行車台をはじめ、御料車に要求される生産要素をめぐる判断から次代の車両納入を辞退した。その後、トヨタが新規車種の納入を提案したことを受け、2005年(平成17年)8月、同社の貴賓・要人向け大型高級車「センチュリー」(2代目 GZG5#型)をベースとした特別生産車「センチュリーロイヤル」の採用が決定した。ちなみに、トヨタ社内での車両開発コードネームは「大きな車」であり、ベース車両とは別物になるほどの改良が加えられている。
ベース車からの変更点としては、窓の強化防弾ガラス採用や観音開きの側扉、乗車した天皇・皇后や皇族の姿が明瞭に見えるよう拡大された室内高と窓などがある。内装も和紙や毛織物などの素材が使われている(詳細は後述)。
2006年(平成18年)7月7日以降、宮内庁に順次納入され9月28日の臨時国会開会式臨席の際から使用された。