五衛
高麗時代は三軍総制府管轄の十衛軍であり、朝鮮時代に義興三軍府管轄の十衛に改編、その後には義興三軍府は三軍鎮撫所に改名して、十衛は十司になり、十司は十二司に増編したが、1457年五衛鎮撫所管轄の五衛に改編した。五衛鎮撫所は五衛都総府に改名される。