パレオパントプス
Bergström et al. (1980) では、パレオパントプスは同じくデボン紀のフンスリュック粘板岩で見つかった基盤的なウミグモ類パレオイソプス(Palaeoisopus)より派生的で、現生のウミグモ類を含んだ系統群(皆脚目 Pantopoda)より早期に分岐したとされる。なお21世紀以降のほとんどの系統解析では、パレオパントプスはシルル紀のウミグモ類ハリエステス(Haliestes)の姉妹群とされる。この2属でできた単系統群自体の系統位置は文献によりやや異なるが、2009年までの系統解析ではいずれもそれを現生ウミグモ類の内部系統に含めるとする。
パレオパントプス(パレオパントプス属 Palaeopantopus)はパレオパントプス・マウチェリ(Palaeopantopus maucheri)という1種のみによって知られ、ウミグモ綱の中で本属は独自に古皆脚目(ムカシウミグモ目、Palaeopantopoda)ムカシウミグモ科(Palaeopantopodidae)に分類される。