桃太郎侍
桃太郎 / 若木新之介:市川雷蔵(主演)
百合:浦路洋子
伊賀半九郎:河津清三郎
花房小鈴:木暮実千代
伊之助:堺駿二
鷲塚主膳:杉山昌三九
右田外記:香川良介
神島伊織:清水元
大滝鉄心斎:細川俊夫
高垣勘兵衛:植村謙二郎
慈海和尚:荒木忍
千代:浜世津子
お梅の方:若杉曜子
杉田助之進:南条新太郎
小川新兵衛:水原浩一
鷲塚大学:原聖四郎
藤井佐次馬:高倉一郎
大西虎之助:郷登志彦
進藤儀十郎:志摩靖彦
若水讃岐守:浅尾奥山
繁乃:橘公子
小鈴家の老婆:小松みどり
橋本五郎太:堀北幸夫
万太郎:山本順太
職探しのため江戸へやって来た年増の女。「みちのく屋」に掲げられた求人の看板を見て、働く事を決意するが、既におさよが居たため一度は断念。その後、和歌森藩の上屋敷で奉公するが、ここで家老の悪巧みを立ち聞きしてしまい追われる身となり、みちのく屋に逃げ込む。つばめや田之助らの懇願等もあり、亡くなったお光の後を埋めるため、「みちのく屋」で働く事になった。第207話で病気になった叔母の後を受け、越後の在の小さな村の庄屋の女主人となるため、おさよと共に「みちのく屋」を退職した。
おさよ:川本美和(第155話 - 第207話)
おみよに代わって「みちのく屋」にやってきた新人店員。第207話で、越後の在の小さな村の庄屋の女主人となるお勝に同行する形で姿を消す。
玉川ちどり:坂上味和(第206話 - 第210話、第212話、第214話 - 第217話、第219話 - 第258話)
第206話で玉川一座を離れて森田座の鳳太夫となったすずめに代わり、仁兵ヱにスカウトされる形で一座に入ってきた新入りの娘軽業師。剣の心得がある。
玉川かもめ:遠藤薫(第206話 - 第258話)
ちどりやおたま同様に、第206話でとん太にスカウトされる形で一座に入った新入りの娘軽業師。自分をスカウトしてきたとん太をゴロツキと間違えて投げるなど柔術の心得がある。自分と同じ世代のちどりやおたまと仲が良い。
おたま:舟倉たまき(第206話 - 第231話、第247話)
第206話より登場。とある水茶屋で働いていたところを、すずめの代わりの娘軽業師を探していた田之助によってスカウトされる。
白昼の蔵前通りで、女スリと責められる小鈴を救った若い浪人。この桃太郎と名乗る男は、讃岐十万石若木家の若殿新之介の弟であった。桃太郎は大名の家に生れたが新之介と双生児であったため早くから里子に出され市井で育った。成人してからも、悠々自適の生活を楽しんでいた。しかし、その頃故郷若木藩では、家老鷲塚主膳の作謀で、正嫡新之助を退け、妾腹の子万太郎を、その位につけようとしていた。その懐刀である伊賀半九郎は、よくその策を練っていた。これを知った江戸家老神島伊織は、一挙に事態を解決せんと急いで帰国しようとした。その護衛役に娘の百合の命の恩人、桃太郎に頼もうとした。
企画:梅谷茂、加藤教夫(日本テレビ)、垣内健二(アイウエオ企画)、渡辺洋一(東映)
プロデューサー:加藤教夫、加賀義二、長富忠裕(日本テレビ)、小沢啓一郎、田村嘉、橋本慶一、上阪久和(東映)
脚本:和久田正明(55回)、山本英明(51回)、野波静雄(50回)、飛鳥ひろし(24回)、名倉勲(17回)、高階航(11回)、杉本容子(9回)、土橋成男(7回)、結束信二(6回)、加瀬高之(同) 他
監督:田中徳三(86本)、山下耕作(65本)、井沢雅彦(46本)、尾田耕太郎(28本)、松尾正武(19本)、斎藤武市(8本)、牧口雄二(3本)、内出好吉(2本)
音楽:木下忠司 主題歌「桃太郎侍の歌」作詞・唄:三波春夫、作曲:平尾昌晃、編曲:小谷充 挿入歌(#1ED)「桃太郎音頭」作詞:土橋成男、作曲:平尾昌晃、編曲:小谷充、唄:三波春夫
衣装協力:一廼穂株式会社(「あいんのきもの」、#214~#258)
協力:アイウエオ企画
制作:日本テレビ、東映
桃太郎(若木新二郎)/ 松平京之助(一人二役):尾上菊之助
伊賀半九郎:平田昭彦
猿の伊之助:牟田悌三
百合:長谷川稀世
小鈴:真屋順子
神島伊織:佐野周二
鷲尾主膳:大木実
千代:田中絹代
菅井きん
天本英世
語り:宝田明
あまりにも真面目に政務に励んでいるため時間的なゆとりがほとんどなく、正妻を娶ることすらままならないほどで、彼を慕う家臣にも唯一の短所として苦言されている(跡取りを早期に作ることが、松平家の存続に必要なため)。後にそれが原因で一悶着起こることとなる。
新之助自身も剣術の修行はしていたようで、さすがに桃太郎には敵わないものの、自らに襲い掛かる刺客から身を守り、時には返り討ちにする程度の強さはきちんと身に着けていた。しかし最終回で風魔一族の刃に倒れる。「手ごわし」と見た風魔の謀略で事前に痺れ薬入りの茶を飲まされてしまっており、そのせいで最後はろくに立つことすらできなかった。一足違いで駆け付けた桃太郎と最後の言葉を交わし、息絶えた。
森田屋金兵衛:小林昭二(第246話)
桃太郎らが住むお化け長屋家主の布団問屋。毎月1回、桃太郎たちに家賃を払わせる代わりに、有り難い説教を聞かせている。清太郎(荒木しげる)とお澄(村地弘美)という二人の子供がいる。頑固者な性分故に、跡取り息子の清太郎や桃太郎たち長屋の住人たちに厳しい態度で接する事もある。同業の相模屋庄蔵(御木本伸介)の支援で清太郎が独立した後、森田屋の乗っ取りを企んだ相模屋と納戸頭・青木十太夫(勝部演之)の罠で清太郎が火付けの濡れ衣を着せられて捕縛され、自らもお澄とともに不当に捕縛された。相模屋たちが桃太郎によって成敗された後、見事に疑いが晴れ、清太郎・お澄とともに無罪放免となる。なお、演じる小林はかつて桃太郎の知り合いの岡っ引き・新助親分役でレギュラー出演していた(前述)。