楊露禅
やがて、警察官をしていた武禹襄の兄である武汝清に推薦され、北京に赴き王族らを指導した。 指導した王族や貴族らは、贅沢な暮らしをし、病気が多く、忍耐力がなかったため、なかなか上達しなかった。 そこで、動きを改良し、また長袖・辮髪という当時の格好でも動きやすいように、改めた。動きが、ゆっくりと大きく、柔剛あわせもつこれらの改良型は「太極小架子」とよばれ、子供や孫の楊澄甫らが改良を重ね、今日の楊式太極拳の雛形となった。これにより、初心者でも比較的簡単に学ぶことができ、発展の手助けとなった。
北京で太極拳を教えていたころ、煤炭で大儲けをした張という富豪の宴会に招かれたころ、他の武術家は体が大きくがっちりした体つきなのに対し、楊露禅は痩せこけた体つきだったので、末席しか与えられなかったが、腕比べが始まると瞬く間にすべて倒してしまった。この事を聞きつけた各武派が楊露禅に挑戦したが、誰一人として勝てなかったので、この頃から「楊無敵」と言われるようになった。
楊露禅の死後、二人の息子やその孫の3代にわたり、改良を重ね、現在の楊式太極拳となった。
現在、日本において太極拳として親しまれている二十四式は、楊式太極拳をベースにし、健康体操として1956年に中国国家体育運動委員会によって普及用に制定された套路で、楊式の一部をインスタントに伝えるにすぎないという意味で「簡化太極拳」と呼ばれるが、陳式も含むより高度な武術太極拳一般への入門編という側面があり、世界的に広く普及している。
1957年に楊式太極拳八十八式が制定された。