ZSU-23-4
1977年に開発された発展型。RPK-2 トーボルに換えてヴィユーガレーダーを搭載した発展型。射撃管制装置がデジタル・コンピュータ化され、銃身のための追加装甲、1-3個の砲塔外付け式弾薬庫により個別に作戦行動を取れるようになった。砲身冷却装置が改善され、連射時間制限を撤廃。 ZSU-23-4MZ(ЗСУ-23-4МЗ) 1977年開発。敵味方識別装置(IFF)を搭載した部分改良型。なお、既存のZSU-23-4Mもオーバーホールの際に順次IFFを搭載しMZ型に改修されている。 ZSU-23-4M2(ЗСУ-23-4М2) 1987年開発。近距離戦闘能力を重視し、レーダーとレーダー火器管制装置を撤去、戦車用の夜間暗視装置を搭載した発展型。電子装置の搭載スペースは弾薬庫に変更され、搭載弾数は2,000発から4,000発に増加している。アフガン紛争で対ゲリラ戦用途に活用され、"アフガン型"の通称で呼ばれる。
ZSU-23-4M4(ЗСУ-23-4М4) 各部の駆動装置を油圧式に改良し、センサーと射撃管制装置を近代化し、9K38 イグラ近距離地対空ミサイルの連装発射機2基を砲塔後部に搭載した近代化改良型。1999年より生産。