井上博允
1965年東京大学大学院に進学し、手作業の自動化を目的とした人工の手の研究に着手、修士論文で論理機械によって制御される人工の手を開発[1]。1969年博士論文として計算機で制御される双動性を備えたマニピュレータの開発に世界で初めて成功。触覚と反力の感覚を用いて、クランクの回転、ピンを穴へ抜き差しする動作等を実現。双動性を利用した位置目標値の教示やプログラムの作成と実行を含むロボット計算機制御システムの原型を開発した[2]。
日本機械学会(フェロー:2000年)
日本ロボット学会(1988~1990年:理事、フェロー:2003年)
International Journal of Robotics Research
(1983年8月~:Editorial Board、2004年1月~:Advisory Board)
International Journal of Robotic Systems
(1985年1月~:Editorial Board)
IFRR(International Foundation of Robotics Research)
(1987~1995年:Secretary、1995~2001年:President)
経済産業省 人間協調共存型ロボットシステムの開発「ヒューマノイドロボティクス」プロジェクト プロジェクトリーダー
愛・地球博「NEDOロボット開発プロジェクト」プロジェクトリーダー
1978年東京大学機械工学科助教授に着任、情報システム工学(JSK)研究室を開設、84年教授。JSKでは手と目と頭脳を統合したロボット=知能ロボットシステムを研究室のテーマとした。最初の5年間でマニピュレータとテレビカメラをインターフェイスしたコンピュータにLISP処理系を実装し、知能ロボット研究プラットフォームとして、総合プログラミングシステムCOSMOSを開発[5]。以後、初期のJSKの研究はCOSMOSを用いて行われ、個々の研究結果は実際に走るプログラムとしてCOSMOSに統合していくという循環型研究で、知能ロボット=ロボット研究プラットフォームを年々成長させていった。COSMOSはCOgnitive Sensor Motor Operations Studyの頭辞語であるが、コスモスはキク科の1年草であり色とりどりの花を咲かせ続ける為には毎年種を蒔く必要があることから、大学における基礎研究を継続的に育てるシステムの名前にしたとされる。JSKにおける研究はロボットの全分野をカバーしており、次の4分野に整理される。 (1)マニピュレーション 研究用標準型マニピュレータ開発 ロボット言語の研究 パラレルマニピュレータの開発[8] グラスプレスマニピュレーションの研究、等。 (2)ロボットビジョン 視覚による柔軟物体(紐)のハンドリング[6] マルチウインドウ視覚システム用LSIの開発[7] 相関演算に基づく実時間トラッキングビジョンシステムの開発 移動ロボットの視覚誘導の研究 触覚センサースーツの開発[12]、等。