通常動力型潜水艦
真の意味での潜水艦は原子力潜水艦の登場まで待たねばならなかった。
しかし、このような制約があるとはいえ、原子力潜水艦と比較して、静粛性に優れ、建造費や運用費及び廃艦の処分費が安く、放射能関連の事故や汚染の危険性も無く安全で、取り扱いや処分も容易である。このように原子力潜水艦とは異なった点で数々のメリットがあり、原子力潜水艦の登場以降も世界各国で建造され、運用されている。
近年ではスターリングエンジンや燃料電池などのAIP機関の搭載により数週間の連続潜行が可能となり、戦術型潜水艦においては通常動力型潜水艦が主流となりつつある。
日本の海上自衛隊では、そうりゅう型潜水艦においてAIP機関の一種であるスターリングエンジンを採用したが、スターリングエンジンは大きさの割に出力が低かったため、そうりゅう型11番艦「おうりゅう」及び12番艦「とうりゅう」ではスターリングエンジン及び鉛蓄電池を廃止してリチウムイオン蓄電池を採用し、世界的に注目を集めている。続くたいげい型潜水艦でもスターリングエンジンは採用されず、そうりゅう型「おうりゅう」以降と同じくリチウムイオン蓄電池が採用されている。