キューピッドの教育
本作品の発注者とされるニコラ・マフェイはフランチェスコ2世の時代からゴンザーガ家に仕えた人物で、続くフェデリコ2世の治世においては神聖ローマ皇帝カール5世とマントヴァを結ぶ外交官として活躍した。また当時から古代彫刻の愛好家・美術コレクターとしても知られていた。この人物が発注者の有力候補として上がったのは比較的最近で、1589年に作成されたニコラ・マフェイの孫の財産目録が発見されたことによる(1997年)。そこにはマフェイ家が所有していた129点の絵画と31点の彫刻がリストアップされており、そのうち邸宅の寝室に飾られていた16点の絵画の冒頭4作品にコレッジョの2作品が記されている。この2つが『眠れるヴィーナスとキューピッド、サテュロス』と『キューピッドの教育』であることは疑問の余地がない。
当初、所有者に関する最古の記録は1627年のゴンザーガ家の財産目録だったので、両作品を発注したのもゴンガーザ家のイザベラ・デステかその息子フェデリコ2世と考えられていた。しかしより古い記録が発見されたことで、美術コレクターとして有名だったニコラ・マフェイが新たに発注主として考えられるにいたった。
2つの絵画は長年にわたって同じコレクションに所属したこと、イングランド国王チャールズ1世の時代に制作された複製が『天上の愛』(Celestial Love)および『地上の愛』(Earthly Love)のタイトルで記録されたことなどから、現在では新プラトン主義的な愛の寓意を描いた対作品と考えられている。すなわち本作品が精神的・理性的な愛を意味する《天上のヴィーナス》を表すのに対して、『眠れるヴィーナスとキューピッド、サテュロス』は肉体的・官能的な愛を意味する《地上のヴィーナス》を表すとされる。本作品の四辺は切断されており、メルクリウスの左足の膝が失われているほか、『眠れるヴィーナスとキューピッド、サテュロス』に比べて高さ・横幅ともに30センチ以上小さくなっている。現在はロンドンのナショナル・ギャラリーに所蔵されている。