アンサンブルカルマンフィルタ
x k ′ ∣ k ( i ) = x k ′ ∣ k − 1 ( i ) + J ^ k ′ ∣ k ( y k + w k ( i ) − H k x k ∣ k − 1 ( i ) ) {\displaystyle {\boldsymbol {x}}_{k'\mid k}^{(i)}={\boldsymbol {x}}_{k'\mid k-1}^{(i)}+{\hat {\boldsymbol {J}}}_{k'\mid k}({\boldsymbol {y}}_{k}+{\boldsymbol {w}}_{k}^{(i)}-{\boldsymbol {H}}_{k}{\boldsymbol {x}}_{k\mid k-1}^{(i)})}