節足動物
鋏型の第1脚、歩脚型の第2-4脚とヘラ状の第5脚(遊泳脚)をもつタイワンガザミ(ワタリガニ)
節足動物の関節肢は、全長が枝分かれしていない単枝型付属肢(単肢型付属肢、uniramous appendage)、もしくは内側の内肢(endopod, endopodite)と外側の外肢(exopod, exopodite)に枝分かれした二叉型付属肢(二肢型付属肢、biramous appendage)で現れる。多くの現生節足動物(六脚類・多足類・ほとんどの鋏角類)は単枝型付属肢のみをもつが、甲殻類や三葉虫・メガケイラ類などの古生代の絶滅群では二叉型付属肢の方が一般的である。それ以外にも、外側に外葉(exite, 副肢 epipod, epipodite)、内側に内葉(endite, 内突起)などという非肢節性な分岐をもつものがある。
様々な甲殻類の二叉型附属肢(en: 内肢、ex: 外肢、ep: 外葉)
ミジンコの胸肢(g.n.: 内葉、br.:外葉)
三葉虫の二叉型の歩脚
クモの歩脚(a)と触肢(b)
カマキリの鎌状の前脚
カブトムシ
水槽内のザリガニ
オオツチグモ
アルテミア
節足動物は観賞目的でペットとして飼育されることが多い。その範囲は幅広く、陸生の昆虫やクモガタ類から水生の甲殻類まで及ぶ。有名なものとして甲虫(カブトムシ、クワガタムシなど)・十脚類(ヤドカリ、ザリガニなど)・オオツチグモなどが挙げられる。一部の分類群に対して累代飼育方法や飼料が開発され(昆虫ゼリーなど)、また節足動物そのものが飼育キットとセットで販売されることもある(カブトエビ、アルテミアなど)。
これらの古生物は特化した先頭1対の前部付属肢が特徴的で、体の両筋に鰭をもつ種類は恐蟹類(dinocaridids, Dinocaridida)、パンブデルリオンとケリグマケラは便宜的に「gilled lobopodians」としてまとめられる場合もある。
これらの古生物は胴部が柔軟で口器も放射状であり、一見では節足動物らしくないが、ある程度の節足動物的性質をもつことが分かる。いずれも早期の節足動物において特徴的な消化腺をもち、特にラディオドンタ類は最も節足動物的で、関節肢・複眼・背面の外骨格(背板)などという節足動物として決定的な特徴が頭部に出揃っている。オパビニア類は節足動物に似た後ろ向きの口と分化した眼を有し、ラディオドンタ類やパンブデルリオンに見られる背腹2種類の付属肢構成(背側の鰓/鰭と腹側の鰭/脚)も、節足動物の外葉と内肢を兼ね備える二叉型付属肢を彷彿とさせる。
一方、シベリオン類は姿そのものがれっきとした葉足動物(脚のある蠕虫様の化石汎節足動物)であり、パンブデルリオンとケリグマケラも葉足動物に似た表皮構造と付属肢(葉足)をもつ。このような中間型生物の存在により、汎節足動物の中で、節足動物は有爪動物や緩歩動物と同様、葉足動物から派生した動物群であることが示唆される。
これらの付属肢の由来と対応関係(相同性)は、節足動物の各分類群の系統関係を示唆する重要な指標の1つであるが、分類群ごとの形態の違いや化石群の証拠の欠如により難解な場合が多く、この問題は「Arthropod head problem」として知られている。それに対しては「終わりのない論争」(endless dispute)とも呼ばれるほど、昔今を通じて文献記載により様々な解釈を与えられた。
2017年時点で広く認められる、様々な節足動物における前部の体節と付属肢の対応関係。先頭の合体節(頭部および前体)に含まれる体節は暗灰色で、前大脳性・中大脳性・後大脳性の体節と付属肢はそれぞれP(赤)・D(黄)T(青)で示される。
21世紀以前の古典的な見解では、鋏角類は中大脳性な触角を退化して鋏角は後大脳性と考えられ、頭部付属肢や呼吸器の類似を基に多足類と六脚類は近縁という説が主流であり、付属肢の単枝型と二叉型の基本形態を基に、節足動物を多系統群として2つに分けるという異説すらあった。しかしこれらの知見は、後に発生学・神経解剖学・遺伝子発現・分子系統学など多方面の情報により根本から否定され、節足動物は疑いなく単系統群・鋏角類の鋏角は他の節足動物の第1触角と同様に中大脳性・六脚類は甲殻類に近縁で側系統群の甲殻類から分岐したことが強く示唆される。