先行者
中国における二足歩行ロボットの開発は1980年代半ばから始まった。当時、先進国ではコンピュータ技術を用いたロボット設計が主流であったが、中国人民解放軍国防科技大学のロボット開発者らは鉛筆と定規のみで設計を行うほかになかった。1985年、国際科学技術博覧会で目にしたロボットに影響を受け、中国における本格的な二足歩行ロボットの開発が始まった。この時点のロボットは脚部のみで、歩行プログラムの設計が難航し、開発者らは研究室に連日泊まり込みで作業を行った。開発メンバーの馬宏緒によれば、先行者自体の開発は1987年に始まり、早稲田大学との学術交流の際に目にした、加藤一郎設計による二足歩行ロボットの影響があったという。1987年12月31日、中国に初の二足歩行ロボットが完成。1989年、ヒューマノイドに搭載するニューラルネットワークの設計が開始。2000年11月29日、頭部、目、頸部、胴体、両脚などの部位を備えたヒューマノイドとして「先行者」が発表された。危険な環境での作業やリハビリテーションなどの分野でヒューマノイドを活用していくことが目標とされた。