スケルタルアニメーション
スケルタルアニメーション (英: skeletal animation) は、日本ではしばしばボーンアニメーションまたはスキンメッシュアニメーションとも呼ばれ、キャラクターのコンピュータアニメーションに用いられる技術である。骨格(ボーン)を階層的に連結したモデルであるスケルトンを艤装し、それを所定の姿勢(キーフレーム)へとアニメーションさせ、それに従いキャラクターの表面構成点群の位置を追従させ描画する事でキャラクターのアニメーションを実現する。この技術は人間をはじめ多くの一般的な生物的なモデルへ適用でき、一度アニメーションを作成すれば同様のアニメーションを任意のオブジェクトへ適用し、その形状を変化させる事が可能であり、スプーンや建築物のモデルもスケルトンさえ定義すればアニメーションを即座に適用可能である。
この技術を使用してアニメーションを作成するユーザーに対してはシンプルなユーザーインターフェースを提供可能だが、その内部実装にはやや複雑なアルゴリズムと膨大な幾何制御が必要となる。特に、逆運動学(インバースキネマティクス)は必要不可欠な重要な要素技術の1つである。原理的には骨格を実際の解剖学的構造や物理的な過程を模倣しながら動かし、キャラクターを構成するメッシュデータを骨格に追従する様に変形する事でアニメーションを実現する。
この技術は一連の「骨格」を構築することにより利用される。この構築作業は「リギング」(rigging) と呼ばれることがある。骨格は3次元の変換(平行移動、拡大縮小、回転など)に対応させ、必要に応じて親子関係を持たせる。よって骨格は階層構造を持つ。子ノードの変換は親ノード及び子ノード自身の変換を合わせたものとする。つまり大腿骨を動かせば、それに接続された下肢も連動する。こうしてキャラクターはアニメーションし、また骨格も時間経過と共に変化させる事でスケルタルアニメーションは実現される。キャラクターの姿勢制御にはアニメーター向けに幾つかの制御機構を用意する。このアニメーションを実現するための艤装には順運動学(英語版)と逆運動学(英語版)の両方を利用する。スケルタルアニメーションでは順運動学により一意の姿勢状態を決定する。
スケルトンを構成するそれぞれの骨にはキャラクターを可視化する為の要素を関連付けておく。この関連付けを「スキニング」と言う。