ペーター・ヨルク・フォン・ヴァルテンブルク
ドイツ帝国プロイセン王国シュレージエン州 (Provinz Schlesien) のクライン=エルス (Klein-Öls) にシュレージエンの領主ハインリヒ・ヨルク・フォン・ヴァルテンブルク (Heinrich Yorck von Wartenburg) 伯爵とその妻ゾフィー (Sophie) の間の第五子として出生。父方のヨルク・フォン・ヴァルテンブルク伯爵家はプロイセン元帥のルートヴィヒ・ヨルク・フォン・ヴァルテンブルク伯爵を祖とするプロイセン貴族の家柄である。祖父に哲学者パウル・ヨルク・フォン・ヴァルテンブルク (Paul Yorck von Wartenburg) 伯爵がいる。この祖父はルイ・フェルディナント・フォン・プロイセン王子の孫娘と結婚し、その間にペーターの父ハインリヒを儲けている。したがってルイ・フェルディナント王子はペーターの高祖父にあたる。母ゾフィーはゲッツ・フォン・ベルリヒンゲンを祖とするフォン・ベルリヒンゲン男爵家 (Berlichingen) の出身である。
プロテスタントのロースレーベン修道院学校 (Klosterschule Roßleben) に入学。1923年にアビトゥーアに合格し、ボン大学やブレスラウ大学に進み、法律を学んだ。