朝鮮の軍事
その後2度の王子の乱を経て1400年(定宗2年)にはそれまでさまざまな弊害を生んでいた私兵をすべて無くして京外の軍勢をすべて義興三軍府に編入させた。第3代国王太宗はその世子に王位を譲り渡すと同時に二司を廃止したが1445年(世宗27年)にはまた十二司になった。
第5代国王文宗は1451年(文宗1年)にこれを根本的に改編し、中軍に義興司・忠佐司・忠武司を、左軍に龍騎司を、右軍に虎賁司だけを残して五司にした。このように部隊の数は減ったが兵力はむしろ増加させ、各兵種を五司に等しく配置し、それまで乱れていた軍事制度を再整備する上で大きな業績を残した。
その後1457年(世祖3年)には五司を五衛(義興衛、龍驤衛、虎賁衛、忠佐衛、忠武衛)に改める一方、各衛を兵種別と地方別で構成するようにした。五衛が形成された直後に三軍の制度はなくなり、したがって軍令機関である三軍鎮撫所は五衛鎮撫所になり、1466年(世祖12年)には五衛都摠府(ごえいとそうふ)になった。
それゆえこの五衛は『経国大典』に記載され形式上では朝鮮王朝時代の軍事制度の基本として後期まで存続するが、文禄・慶長の役の時にすでにその無力が露呈し、宣祖の時から粛宗の時にわたって訓練都監・御営庁・摠戎庁(朝鮮語版)・禁衛営・守禦庁(朝鮮語版)の五軍営が順に設置される一方、五衛は初期とはまったく異なる形態の軍事制度に変貌していった。