府兵制
府兵制以前に行われていたのが兵戸制である。これは特定の家に対して永代の兵役義務を負わせるもので、その元は魏の曹操が黄巾党の残党30万を配下に入れた青州兵である。その後、兵戸制は南朝・北朝に受け継がれ、南朝では文治重視をして武を軽視する考え方から兵戸の没落を招き、宋代に崩壊していた。しかし北方では諸民族・諸勢力が交錯し軍事的需要が常に高かったため、尚武的な気風が継続され、兵戸の地位は概して高く比較的長い間保持されていた。北魏での兵戸は鎮と呼ばれ、特に首都・平城を北の柔然から守る六鎮の地位は高く、領土の統治権も持っていた。しかしその北魏でも孝文帝の漢化政策により、文治の思想が広まり、兵戸の地位は次第に下がり、更にそれまで領土の統治権も中央からの郡県に奪われ、その生活は郡県からの援助を以て成り立つようになった。特に首都が平城から洛陽に遷ったことで六鎮の地位は暴落し、これに不満を持った鎮の構成員たちは六鎮の乱を起こす。
北魏分裂後、西魏の宇文泰の元には3万ほどの兵しか集まらず、東魏との間には歴然とした兵力差があった。西魏は東魏と対峙して当初は善戦するものの534年(大統九年)の邙山の戦いにて大敗して宇文泰は根拠地の関中に逃げ帰る。この時に当地の名望ある豪族を「郷帥」に任じて、その下に「郷兵」を結集したのが起源である。550年頃までにこうした郷兵部隊が「二十四軍」に編成され、郷兵たちは一般戸籍から軍府(儀同府)の特別な戸籍へと移動した。