国鉄C58形蒸気機関車
国鉄のテンダー式蒸気機関車では唯一の2-6-2(1C1。プレーリー)型車軸配置を採用している。設計主任は細川泉一郎で、島秀雄は課長の立場で担当している。形態的には、煙室上部の煙突前に装備された給水暖め装置など、D51形量産型に似ている箇所がある。
国鉄の蒸気機関車としては、初めて密閉型の運転室が採用され、床部後方に延長して炭水車に接する部分に扉を設けている。一番動揺の激しい炭水車との接続部が床になったことで、機関助士の労働環境は大きく改善されたが、温暖な九州では扉を外して使用したものもあった。
太平洋戦争の戦況悪化により、戦前・戦中の製造は1943年(昭和18年)発注分で中止され、D51形などのような木製デフレクター(除煙板)やカマボコ型のドームを装備したいわゆる戦時型は製造されず、戦後は1946年(昭和21年)から製造が再開された。
戦後製造分(C58 383以降)は、ボイラー径の拡大(1,364mm → 1,396mm)、炭水車を6-17型(石炭6t・水17t)から10-20型(石炭10t・水20t)型に拡大、無台枠の船底型に変更、台車の変更(軸ばね形プレート式 → まくらばね形鋳鋼製)とするなどの設計変更が行われている。
1988年(昭和63年)2月22日から同鉄道で試運転が開始され、同年3月15日から秩父本線熊谷 - 三峰口間で「SLパレオエクスプレス」として運転を開始した。
当初は埼玉県北部観光振興財団の所有であったが、2000年(平成12年)に同財団が解散したため一時的に秩父市が所有した後、2003年(平成15年)からは秩父鉄道の直接所有となっている。以前はJR東日本の線区でも走行することもあり、上越線ではD51 498との重連運転も行われた。しかし、現在はJR東日本に積極的に貸し出していた先述の財団が解散したことで所有移譲先との使用条件が変わってしまったことや、JR東日本がC57 180などの蒸気機関車の自社保有・動態復元を優先的に進めたこと、JR線を走行するための最新保安装置(ATS-P形やATS-Ps形、デジタル無線など)が未搭載であることから、近年はJR東日本線区で旅客運用される機会は滅多にない。ただし、定期検査はJR東日本ぐんま車両センター、重要部検査・全般検査は大宮総合車両センターに委託しており、試運転は上越線高崎 - 渋川・水上間で実施される。
2012年(平成24年)4月4日に上越線敷島 - 津久田間で試運転中に車両故障が発生し自力走行不能となった。直後に救援列車が手配され秩父鉄道へ回送され、復旧作業実施後の同月9日までに秩父鉄道での試運転を実施21日には予定どおりに2012年の運行が開始された。しかし同年8月6日午前9時32分ごろに広瀬川原車両基地で入れ替え中に脱線。車軸折損ならびに車輪歪みなど損傷が発生。