第10偵察隊
第10混成団偵察中隊
1958年(昭和33年)6月25日:今津駐屯地において第10混成団偵察中隊として編成。
第10偵察隊
1962年(昭和37年) 1月18日:第10混成団の第10師団への改編に伴い、第10偵察隊に改称。 1月23日:西山分屯地へ移駐。
1991年(平成03年)3月29日: 本部付隊を新編。 電子偵察小隊を新編。 87式偵察警戒車が配備。
1992年(平成04年)3月:改編「偵察小隊C班」を新編(偵察警戒車の配備)。
1996年(平成08年)3月:改編「偵察小隊C班」を新編(人員の増員・偵察警戒車の配備)。
2004年(平成16年)3月27日: 第3偵察小隊を新編。 後方支援体制変換に伴い、整備部門を第10後方支援連隊第2整備大隊へ移管。
2014年(平成26年)3月26日:第10師団の即応近代化改編。 第3偵察小隊(コア部隊)を廃止し、常備自衛官で充足。 第4偵察小隊を新編。 軽装甲機動車が配備。
2024年(令和6年)3月:第10戦車大隊と統合の上、第10偵察戦闘大隊(仮称)に改編予定。