平行運動機構
Fを直接ピストンロッドに接続することも可能だが、そうするとGとビームに距離ができて、機械は扱いにくい形状になる。これを避けるため、ワットは平行四辺形BCDEを追加してパンタグラフを作成した。これによりFが常にAとDを結ぶ直線上にあり、DがFの動きを拡大することになる。DにピストンロッドDHを接続するのはそのためである。パンタグラフを追加することで機構が短くなる。
上述のとおり、Fの経路は完全な直線ではない。ワットの設計では、直線から4000分の1の偏差が生じた。その後19世紀には、1864年のポーセリエ・リプキンリンク機構(英語版)などの完全な直線を実現したリンク機構が発明された。