吉井藩
信平は承応3年(1654年)3月10日、松平姓を与えられて松平信平と名乗った。延宝2年(1674年)には上野と上総国両国内において7000石の知行を与えられた。その後、嫡男の信政、その子の信清に家督が継がれ、信清の時代に1万石の大名となった。最小藩ながらその待遇は国主格、あるいは御三家と同様に遇されていた。歴代当主は従四位下 侍従に就くことを慣例とした。これは津藩・藤堂家や土佐藩・山内家などの国持大名と同等の官位 官職である。
しかし石高自体は小さく、第5代藩主・信成の頃から財政難が始まる。信成は寛政9年(1797年)に倹約令を出したが、効果はなかった。第7代藩主・信敬も倹約令などを出して財政再建を主とした藩政改革を行ったが、やはり効果はほとんど無かった。第9代藩主・信発は安政6年(1859年)、常陸水戸藩主・徳川斉昭蟄居の命を伝える上使を務めた功績から、莫大な恩賞を授かっている。藩政においても農民兵を採用した軍制改革を行っている。最後の藩主・信謹は慶応4年(1868年)2月22日、徳川家との訣別を表すためにか、松平姓を捨てて吉井姓に改めている。その後、戊辰戦争では新政府側に与して戸倉に出兵した。
明治2年(1869年)の版籍奉還は上野国の諸藩に先駆けて行い、信謹は知藩事となる。しかし同年12月25日、信謹は知藩事を辞し、吉井藩は廃藩となった。その後、吉井の地は岩鼻県、群馬県、熊谷県を経て、群馬県に最終的には編入された。
小田原征伐後、関東に入部した徳川家康は、譜代の家臣・菅沼定利に2万石を与えて吉井に入れた。これが吉井藩の起こりである。定利は天正20年(1592年)に領内で検地を行い、さらに六斎市を開いて町割りを行うなどして藩政の基盤を固めた。関ヶ原の戦いがあった慶長5年(1600年)、定利は菩提寺として玄太寺を建立している。関ヶ原では徳川秀忠軍に従軍して真田昌幸と戦った。定利は慶長7年(1602年)10月22日に死去し、跡を養嗣子の忠政が継いだ。忠政は家康の娘婿・奥平信昌の三男で、生母が家康の娘・亀姫であったことから、松平姓を名乗ることを許された。忠政は慶長15年(1610年)7月26日、実父の信昌から家督を譲られて、美濃加納藩に移封となったため、吉井藩は廃藩となり、その所領は幕府直轄領・旗本領となった。
天和2年(1682年)3月29日、大番頭だった堀田正休が1万石で入って吉井藩を再立藩した。正休は元禄11年(1698年)3月7日に近江宮川藩に移され、再び吉井藩は廃藩・幕府領となった。
宝永6年(1709年)4月6日、松平信清は上野国内において3000石を加増されて1万石の大名となり、陣屋を矢田(現在の高崎市吉井町矢田)に置いて吉井藩を再立藩した。このため、松平家時代の吉井藩は矢田藩とも呼ばれる。幕末期の元治元年(1864年)7月21日、第9代藩主・信発が陣屋を吉井に移したため、正式に吉井藩となった。
最後の藩主家となった松平家(鷹司松平家)であるが、この家は五摂家の一つ鷹司家から分かれており、鷹司信平(信清の祖父)が徳川家光の御台所・鷹司孝子の弟という縁で江戸に入ったことから始まった。