汎節足動物
汎節足動物の学名「Panarthropoda」は、本群を構成する分類群の1つである節足動物の学名「Arthropoda」に、汎・全・総などを意味する結合辞「Pan-」を付けたもの。この学名は Nielsen 1995 に有爪動物、緩歩動物と節足動物を含む分類群として創設され、21世紀以降の文献記載で広く採用されるようになった。
なお、「有爪動物+緩歩動物+節足動物」という分類体系自体は19世紀後期まで遡れ、Lankester 1877 に創設された「Gnathopoda」に等しい。こうして「Panarthropoda」に同義で一般に広まっていない異名は、他にも Waggoner 1996 に創設された「Podophora」、および Hou & Bergström 2006 に創設された「Ailopoda」が挙げられる。
Budd & Peel 1998 に再定義された「"Lobopodia"」(最も広義の"葉足動物")、Boudreaux 1979 と Haro 1998 に再定義された「"Lobopoda"」(前述の "Lobopodia" と同じ)、および Lankester 1904 と Budd 2001b に再定義された「"Arthropoda"」も、構成的に「Panarthropoda」と同義である。しかしこれらの名称は、既に汎節足動物内の特定の構成種を指す下位分類名(Lobopodia は葉足動物、Arthropoda は節足動物、Lobopoda は節足動物内の1属の学名 Lobopoda Solier, 1835)として定着したため、汎節足動物全般を指すには混乱を招いてしまい、非推奨とされる。
シベリオン類のシベリオン(左上)、メガディクティオン(中下)とジェンシャノポディア(右上)
Gilled lobopodians のパンブデルリオン(左)とケリグマケラ(右)
アンテナカンソポディア
節足動物の初期系統(ラディオドンタ類、オパビニア類など)に近いものとして広く認められる葉足動物は、メガディクティオンやジェンシャノポディアなどのシベリオン類、およびパンブデルリオンやケリグマケラなどの gilled lobopodians が挙げられる。有爪動物の初期系統に近い葉足動物は、アンテナカンソポディアが有力候補として広く認められる。これによると、節足動物は発達した側眼・強大な前部付属肢・消化腺を兼ね備える大型葉足動物から、有爪動物は短い脚と複数対の頭部付属肢をもつ小型葉足動物から進化したと考えられる。一方、緩歩動物の初期系統(オニコディクティオンもしくはアイシェアイア)、および汎節足動物全般の初期系統(アイシェアイアもしくはハルキゲニア類・ルオリシャニア類など)に含める葉足動物は諸説に分かれたため、緩歩動物と汎節足動物全般の共通祖先はどんな姿の葉足動物から進化したかについては、未だに不明確である。
なお、脳が3節の脳神経節(前大脳・中大脳・後大脳)をもつ派生的な節足動物(真節足動物)に比べて、基盤的な節足動物ケリグマケラとラディオドンタ類の脳神経節がより少なく(文献により前大脳のみ、もしくは前大脳と中大脳のみとされる)、有爪動物は前大脳と中大脳、緩歩動物は前大脳のみをもつという情報を基に、現生汎節足動物の最後の共通祖先に当てはまる葉足動物は、脳が前大脳のみ含まれ、それに対応する1対の付属肢のみ何らかの形に特化したと考えられる。