兵庫県道1号日高竹野線
1959年(昭和34年)11月9日、兵庫県が一般県道135号竹野村岡線と一般県道240号日高竹野線を認定。
1982年(昭和57年) 4月1日 - 建設省(現・国土交通省)から一般県道竹野村岡線の一部と一般県道日高竹野線が主要地方道に指定される。 12月1日、兵庫県道240号日高竹野線を主要地方道認定に伴い1号へ改番。
1993年(平成5年)5月11日、建設省が主要地方道に再指定。
2005年(平成17年)4月1日 - 豊岡市が城崎郡日高町と城崎郡竹野町を合併、本路線は全長約34kmだが豊岡市完結となる。