Controller Area Network
オーバーロードフレームには、2つのビットフィールド・オーバーロードフラグとオーバーロードデリミタが含まれる。オーバーロードフラグには、次の2種類がある。
受信機の内部状態。次のデータフレームまたはリモートフレームの遅延を要求する。
中断中のドミナントビットの検出。
ケース1によるオーバーロードフレームの開始は、予期される休止の最初のビット時間でのみ開始することが可能であるが、ケース2によるオーバーロードフレームは、ドミナントビットを検出した後に1ビットを開始する。オーバーロードフラグは6ビットのドミナントビットで構成される。全体的なフォームは、アクティブエラーフラグの形式に対応する。オーバーロードフラグの形式は、固定形式の断続フィールドを破棄する。結果として、他のすべてのノードも過負荷状態を検出し、即座にオーバーロードフラグの送信を開始する。オーバーロードデリミタは8ビットのリセッシブビットから構成される。オーバーロードデリミタは、エラーデリミタと同じ形式である。
一般に、データ送信は、データフレームを送信するデータ送信元ノード(例えば、センサ)との自律的な基準で実行される。しかし、宛先ノードが遠隔フレームを送信することによってソースからデータを要求することも可能である。
データフレームとリモートフレームには2つの違いがある。第一に、データフレームではRTRビットがドミナント(0)であったのに対し、リモートフレームではリセッシブ(1)となる。第二に、リモートフレームにはデータフィールドが存在しない。DLCフィールドは、要求されたメッセージ(送信されたものではない)のデータ長を示す。
同じ識別子を持つデータフレームとリモートフレームが同時に送信された場合、識別子に続くRTRビットがドミナント(0)であるデータフレームの方がアービトレーションを獲得する。
CAN拡張フレームとの違いは、r1,r0ビットがFDFビットに変更され、その直後にres、BRS、ESIビットが追加されている。また、高ビットレート化やデータ長変更に伴う信頼性確保のため、CRCフィールドの直前にスタッフカウントが追加され、CRCの長さが変更されている。
CAN FD拡張フレームフォーマットは以下の通りである。
↑ “CAN History”. CAN in Automation. 2017年8月1日閲覧。
↑ Bosch Semiconductor CAN Literature
↑ CAN FDパッシブ用のCANトランシーバは、CAN FDフレーム受信時に通信を遮断することによりCAN FDの通信を邪魔しない動作をする
↑ de Andrade, R.; Hodel, K. N.; Justo, J. F.; Laganá, A. M.; Santos, M. M.; Gu, Z. (2018). “Analytical and Experimental Performance Evaluations of CAN-FD Bus”. IEEE Access 6: 21287 - 21295. doi:10.1109/ACCESS.2018.2826522.
↑ Building Adapter for Vehicle On-board Diagnostic, obddiag.net, accessed 2009-09-09
↑ Comparison of Event-Triggered and Time-Triggered Concepts with Regard to Distributed Control Systems A. Albert, Robert Bosch GmbH Embedded World, 2004, Nürnberg
↑ “NISMO Increases GT6 GPS Data Logger Functionality and Track Count”. www.gtplanet.net. 2017年8月1日閲覧。
5〜3.5 Vの間でなければならず、リセッシブのコモンモード電圧はコモンの+/- 12である。
ISO 11898-3は低速CANまたはフォールトトレラントCANとも呼ばれ、リニアバス、スターバス、またはリニアバスで接続された複数のスターバスを使用し、各ノードが全体終端抵抗の一部で終端される。全体終端抵抗は100 Ω程度(ただし100 Ω以上)でなければならない。
ISO 11898-3のシグナリングは、ドミナント(0)を送信するときにCANハイワイヤを5 Vの方に、CANローワイヤを0 Vの方に駆動し、リセッシブ(1)を送信するときはどちらの通信線も駆動しない。ドミナントの差動電圧は2.3 V(5 V Vcc)より大きくなければならず、リセッシブの差動電圧は0.6 V未満でなければならない。終端抵抗は、CANのローワイヤをRTH(最小4.7 V(Vcc - 0.3 V(Vccは公称5 V))に、CANハイワイヤをRTL(最大0.3 V)に受動的に戻す。どちらのワイヤも-27〜40 Vを損傷することなく処理できなければならない。
高速・低速両方のCANで、CANワイヤが能動的に駆動されているため、リセッシブからドミナントへの遷移が発生すると、遷移の速度が速くなる。ドミナントからリセッシブへの遷移の速度は、主にCANネットワークの長さと使用する通信線の容量に依存する。
高速CANは、1つのバスが使用環境の端から端まで走る自動車や産業用アプリケーションでよく使用される。