前期三畳紀
大量絶滅直後、地球上の動物相は絶滅寸前まで追い込まれていた。生き残った単弓類の獣弓類は二度の適応放散を遂げて多様化し、空白になっていた生態的地位を埋め始めた。一方で主竜類も爆発的に多様化かつ大型化し、獣弓類の大型化を阻む形で支配的な存在となった。当時の主竜類には体重が1トンに達するものもいた。後に登場する恐竜の特徴として脚が体の下方に垂直に伸びていることが挙げられるが、当時の主竜類の一部も股関節を大腿骨頭側へ拡大させて大腿骨軸を下向きにし、恐竜とは異なる方法で直立歩行を実現していた。
また、ワニの仲間である偽鰐類もこの頃に出現した。とはいえ現生のワニから想像される姿とは異なり、当時のグループは小型で脚が長く、また踵を浮かせて爪先立ちで行動する趾行性の動物であった。彼らの踵には恐竜には見られない複雑な蝶番状の関節があり、これにより運動性能が高まっていたと見られる。またグレゴリー・ポールによると翼竜も前期三畳紀に出現した。翼竜には体毛が確認されており、羽毛が確認されている恐竜以外の主竜類にも元々体毛が存在した可能性がある。