曳船58号型
各港務隊及び基地隊等に配備されており、艦艇の出入港支援や非自走支援船等の曳航を行う。押し船としての機能を持たせるため船首は平らで、支援相手艦の艦橋や甲板を見やすいよう、操舵室上部に傾斜をつけたガラス窓を装備している。
船体周囲にはタイヤなどの防舷物(フェンダー)が、また改設計型には防舷帯も備え付けられており、支援相手艦艇にゴムの跡を付けない様、もやい索や幕をそれらの上に垂らしている。 ちなみに用いられているタイヤはP-3C哨戒機で使われなくなった廃品、ゴム部保護用のもやい索は艦艇で係留に使われ使用寿命を迎えたものを再利用している。 操縦性能を高めるため、2軸の全旋回式プロペラを持つ。静止推力が最も必要とされているため、性能要求には速力が入っていない。
鋼製で、消火設備も備えており、放水銃1~2丁と泡沫原液タンク1基を持つほか、火災船に近づいた際の焼損や船体温度上昇を防ぐための自衛散水装置を備え、消防船としても使用可能である。
また、ひゅうが型護衛艦やいずも型護衛艦では船体から飛行甲板が張り出しており、直接の出入港支援をする際にマストが接触してしまうため、ひゅうが型就役以後に建造された本船はマストが起倒もしくは伸縮できるようになっており、それ以前に建造されたものについても順次改装された。
基地以外での自衛艦艇の出入港支援や災害派遣、転籍による回航等の長期間の航海を想定して、船内には士官室(船長室)を含め、船員の居住区が存在している。