偶力
質量中心から距離 d の剛体にかかる力 F は、質量中心に直接かかる同じ力と偶力 Cl = Fd と同じ効果を持つ。この偶力は、剛体の角加速度を偶力の平面に対して直角に発生させる。質量中心にかかる力は、向きを変えずに力の方向に物体を加速させる。
一般に、以下の定理が成り立つ。
剛体の任意の点O′に働く単一の力は、「任意の点Oに働く等しく平行な力F」と「そのモーメントが M=Fd (d はO と O′ の分離)である F に平行な力を持つ偶力」とに置き換えることができる。 逆に、偶力と偶力の平面上の力は、適切に配置された1つの力に置き換えることができる。
どの偶力も、同じ平面上で同じ方向とモーメントを持つ別のカップルに置き換えられ、任意の力と任意の腕(arm)を持つことができる。