静岡県道・愛知県道9号天竜東栄線
1970年(昭和45年) 4月 - 一般県道天竜東栄線を認定(国道152号から降格) 8月3日 - 愛知県道天竜東栄線を認定
1972年(昭和47年)4月 - 主要地方道昇格により静岡県道9号・愛知県道9号となる。
1993年(平成5年)5月11日 - 建設省から、県道天竜東栄線が天竜東栄線として主要地方道に再指定される。
2021年(令和3年)8月18日 - 令和3年8月豪雨により、浜松市天竜区佐久間町浦川地内で路肩が決壊。同年12月まで通行止めとなった。
2023年(令和5年)6月2日 - 令和5年6月豪雨により、浜松市天竜区長沢地内で約50メートルに渡り路面が陥没。通行止めになった。