04式空対空誘導弾
2010年(平成22年)には04式空対空誘導弾(改)の開発のための事前の事業評価が行なわれ、2011年(平成23年)度予算で予算が承認され開発された。04式空対空誘導弾(改)では空中給油機の戦力化に伴う戦闘機の空中哨戒の長時間化へ対応するためにジュール=トムソン効果からスターリングエンジンによるスターリング冷凍機に変更して、ガスタンクを必要とせず電力供給のみでミサイルのシーカー部の冷却持続時間の延長が図られており、2波長赤外線センサの採用による対赤外線妨害対処能力(IRCCM)と背景識別能力の向上も図られている。そのほか、シーカーのジンバルが3軸から2軸に変更されている。実用試験は2015年(平成27年)9月から2016年(平成28年)6月に実施され、平成29年度予算から調達されている。
推力偏向部
シーカー部
ストレーキ
AAM-5とAAM-5B
5と5Bの外観上の相違点はガスタンクの有無である