十脚目
基本的には雌雄異体で、体内受精をする。受精卵は根鰓亜目においてはそのまま放出されるが、抱卵亜目ではゾエア幼生になる頃まで雌が腹肢に保持する。根鰓亜目ではノープリウスで孵化するが、抱卵亜目はゾエア、あるいはより進んだ段階の幼生が誕生する。特に淡水生や寒海生のものでは幼生を経ず直接発生する例もある。
ゾエアは頭胸部と腹部がはっきりと分化し、胸部の付属肢が遊泳用に発達する時期であり、メガロパは腹部の付属肢が遊泳に使われる時期をいう。ただしメガロパは主にカニ類の幼生の名として使われる。またゾエア以降は群によって形態が違う点が多く、まとめてデカポディットという呼称が使われることもある。なおイセエビ類ではフィロソマ(Phyllosoma)という独特の幼生期がある。