帝国自由都市
司教都市の中で、大司教・司教の統制下から脱して皇帝直属の地位を得た都市は、帝国都市(貢納や軍役などの義務を負う)と異なって貢納や軍役などの義務から解放されていたことから、自由都市(Freie Stadt)と称されていた。
上記の点で、本来は自由都市と帝国都市は別個の概念であった。しかし、中世後期になって帝国都市が発展していくと、帝国都市に課されていた義務は形骸化し、両者はほぼ同じものになった。このため、両者をあわせて帝国自由都市(Freie Reichsstadt)と称するようになった。帝国自由都市は領邦と同等の地位にあり、帝国議会へ代表を派遣することができた。
この帝国自由都市の存在は、所領の農奴が逃亡して労働力が失われるなど、各地の領邦君主にとって望ましくない存在であった。また、領邦君主が自らの権力強化を図るのであれば、都市に蓄積されている富を狙わない手はなかった。16世紀より、宗教改革の波に乗じて、領邦君主はアウクスブルクの宗教和議を通じて領邦教会制(Landeskirchentum)を確立させた。これにより所領内の教会を統制下におき集権化を進め、さらに各都市への統制強化を図った。多くの都市はこうして領邦君主の統制下におかれ、自治権の多くを剥奪された。1648年のヴェストファーレン条約(ウェストファリア条約)で領邦主権が確認されたことも、この動きを加速させた。
さらに、ナポレオン戦争においてドイツが占領されると、ナポレオン政権下での行政区再編にともなって、ブレーメン、ハンブルク、フランクフルト・アム・マイン、リューベックの4都市以外は帝国自由都市としての地位を失った。ナポレオンの失脚後にドイツ連邦が発足するが、この連邦は35の邦国(発足当初は34)と上記の4帝国自由都市によって構成されていた。この4都市のうち、ブレーメンとハンブルクは、現在のドイツ連邦共和国において独立した連邦州として扱われ、今でもそれぞれ「自由ハンザ都市ブレーメン」「自由ハンザ都市ハンブルク」を正式名称としている。