ちいさなプリンセス ソフィア
※話数はディズニーチャンネルの話数を表示。 ※ソフィアは全てのエピソードに登場する為、登場人物の項目には記載していない。
第2話から登場。ヒルデガードのペットの白ミンク。
声 - 松下こみな / ジョディ・ベンソンJodi Benson
特別エピソード『にんぎょのともだち』から登場。人魚の王国の女王。嵐を起こす"三つ又のほこ"を持っている。メロウェイ・コーヴで遊んでいた人魚たちが人間たちに捕まりそうになり、人間を強く警戒している。
声 - 中川翔子 / マンディ・ムーアMandy Moore
『塔の上のラプンツェル』のヒロイン。2015年2月14日に初放送の特別エピソード『ちいさなプリンセス ソフィア/プリンセスアイビーの のろい』に登場する。
声(フローラ) - 勝生真沙子 / バーバラ・ディリクソンBarbara Dirikson
声(フォーナ) - 吉田美保 / ルシー・テイラーRussi Taylor
声(メリーウェザー) - 亀井芳子 / トレス・マクニールTress MacNeille
『眠れる森の美女』に登場する3人組の妖精で、作中ではソフィアが通うことになる王立アカデミーの校長職を共同で務めている。
自らの体の大きさを自由に変化させることができる。服の色は順に赤、緑、青。
声 - / Sarah Mitchell
カルドゥーン王国のプリンセス。第9話で初登場したが、「王国のピクニック」内のイベントでの子供たちによるスポーツ大会には参加しておらず、アンバーと一緒に工作に没頭していた。
やや内向的で、あまり器用ではない。ジンと同様、王立アカデミーの生徒ではない。
声 - / ミン・ナ
ソフィアたちに指示を送る指導者。
声 - 西島麻紘 / モニカ・リチャードソンMonica Richardson
第75話に登場するとてもフレンドリーなドラゴン。
第1話より登場。ジェームズのペガサス。名前は第54話で明らかになる。
2017年3月18日にディズニーチャンネルで初放送。
ペンダントの中に閉じ込められたプリンセスのエレナを救出する為、ソフィアがアバロー王国へと旅立つエピソードが描かれている。
ソフィアのスピンオフ作品である『アバローのプリンセス エレナ』 の序章となる物語。
第65話に登場。ビビアンの新しい城の魔法の庭で暮らしているハリネズミ。
第73話に登場。お城の馬小屋のペガサス。スピードが速く、何でも飛び越えることができる。
ジェームズが皇太后に薦めたことから、皇太后を乗せて曲乗りコンテストに出場する。
声 - 恒松あゆみ / メリッサ・ラウシュMelissa Rauch
第52話に登場する妖精。杖の魔法を使って誰かの夢を叶えないと妖精の羽が生えてこないが、心配性とおせっかいが災いして失敗を繰り返している。
ルビーをペダルカート・レースに優勝させる手伝いに張り切ったが、余計な手出しばかりして台無しにしてしまう。最後は自分の力でレースに勝ちたいというルビーの願いを聞いて適度な手助けをし、念願の羽を手に入れる。
声 - / ビリー・ウェストBilly West
第81話に登場。ヘクスリーホール魔法学校の校長。魔法使いのトーナメントで毎年優勝トロフィーを獲得する実力者で、元同級生のセドリックによると子供の頃から立派な行いをして来た優等生。
最高の魔法使いと称えられているが、国王に命令されることに嫌気が差し、魔法使いが王になる時代を作る野望を隠し持っている。
第84話では悪い魔法使いを集めて「魔法騎士団」を結成し、各国に反逆を起こした。セドリックにも相手を石に変える"メデューサの目"を渡して仲間に加えたが、ソフィアへの友情から立派な行いを選んだセドリックに倒された。
声 - 各務立基 / ヒュー・ボネヴィルHugh Bonneville
第61話より登場。『ひみつの図書室』でソフィアに選んだ本の内容を読み上げ、物語にいざなう。
本作の舞台は魔法が頻繁に使用される世界であり、作品中に様々な魔法が登場する。※ NN(No Name)とはエピソード中で呪文の詠唱がなかったもの。
声 - 及川ナオキ / グレッグ・エリスGreg Ellis
第60話に登場。ティリー公爵夫人のお屋敷の執事。特技は掃除で汚れを見つけるとあっという間に綺麗にしてしまう。パーティの準備を任されたソフィアにさりげなくアドバイスをした。ティリーを「謎の多い方ですよ」と含みを持たせている。