京都府道・福井県道21号舞鶴野原港高浜線
1976年(昭和51年)4月1日 - 建設省(現・国土交通省)が主要地方道に指定。
1977年(昭和52年) 4月1日 - 福井県が主要地方道として路線認定(整理番号3)。 6月9日 - 京都府が主要地方道として路線認定(整理番号58)
1993年(平成5年)5月11日 - 建設省から、主要府県道舞鶴野原港高浜線が舞鶴野原港高浜線として主要地方道に再指定される。
1994年(平成6年)4月1日 - 両府県で整理番号を21に変更。
2021年(令和3年)3月19日 - 難波江坂(なばえさか)トンネルを含む、大飯郡高浜町神野 - 難波江(1.6 km)が開通。