ミネルバ (ローバー)
もちろん実際に宇宙で使用できるかどうかについて放射線耐性などの試験を行い、合格したものを使用することにしたが、民生品の合格率は当初の予想よりも遥かに高かった。しかしどうしても宇宙用の部品を使用せねばならないものもあった。太陽電池は宇宙用の部品を使用したものの一つであった。わずか十数センチ立方以内というミネルバ表面に貼ることができる太陽電池の面積を考えると、小惑星探査に必要な電力をまかなうために高い変換効率を持つ太陽電池が必要とされたうえに、宇宙空間での劣化に耐えうるものにしなければならないというのが理由であった。しかし宇宙用の高性能太陽電池は極めて高価であり、見積もりで1000万円を越える金額を提示された。これでは太陽電池に開発費用を食われてしまい他の部分の開発ができなくなってしまう。そこで開発陣は、正規の太陽電池製品ではなく、製品製造の際に出るテストピースと呼ばれる切れ端の利用を思いついた。テストピースは性能は正規品と変わらないため、もし使うことができれば価格の低下が期待できた。目論見どおり、テストピースを使った見積もりは正規品の半分から三分の一になった。しかしここで難題が発生した。ミネルバは当初正八角柱の形状を予定していたが、製品の製造過程で出る切れ端であるテストピースは、正規品よりも小さいために正八角柱の表面に効率的に貼ることができなかった。やむをえず2000年夏には、ミネルバは正八角柱からテストピースの太陽電池を効率的に貼り付けられる正十六角柱に変更されることになったが、すでに設計が進み、各種試験も行われていたミネルバの設計、試験を一からやり直さねばならないことになった。
これはミネルバIIの設計時点では目的地リュウグウの自転軸が判明しておらず、昼夜のサイクルが掴めなかったため、2台のローバーの熱放射特性に違いを設けた。
2基のローバーは物理的に異なるデバイスによる3つの処理系ソフトウエアが搭載された。1つのソフトウエアは書き換えが不可能なようにロックがされており、残りの2つは書き換えが可能となっている。書き換え可能なソフトウエアが不調で起動しない場合でも、第一のソフトウエアでローバーはある程度の動作が可能となるようにした。実際の探査時には、放射線の影響などでソフトウエア内に異常が起きていない、最新のソフトウエアはどれか等のチェックを行い、最も信頼性が高いソフトウエアを動作させる仕組みとなっている。
一方、5大学のコンソーシアムによって2011年春に開発が開始されたミネルバ-II2は、ローバー本体とローバー保持、分離機構との合計質量は約1500gである。ミネルバ-II2は極めて小さな重力加速度下での移動機構の検証を主目的とし、カメラによる小惑星撮像などのミッションを行う計画である。 ミネルバ-II2の製作に参加した5大学の役割分担は
東北大学は計画全体の取りまとめ、微小振動によるマイクロホップ型移動機構の開発
山形大学はバイメタルによる環境駆動型移動機構の開発
東京電機大学は永久磁石を利用した内部撃力型移動機構の開発
大阪大学は板ばねを用いた弾性エネルギー開放型移動機構の開発
東京理科大学はローバーに搭載するカメラの開発
である。