自在継手
入出力軸の交差角を φ {\displaystyle \varphi } 、入力軸の回転角を θ {\displaystyle \theta } とすると、入出力の角速度比 ω 2 ω 1 {\displaystyle {\frac {\omega _{2}}{\omega _{1}}}} は
ω 2 ω 1 = cos  φ 1 − sin 2  θ sin 2  φ {\displaystyle {\frac {\omega _{2}}{\omega _{1}}}={\frac {\cos \varphi }{1-\sin ^{2}\theta \sin ^{2}\varphi }}}
で表される。 この式から交差角により、出力軸は速度変動を生じる。
2つのカルダンジョイントを一列に繋げば、両ジョイントの偏位角度が等しい場合に限り、速度変動を補正できる。