固有時
ある観測対象について (ct)-x-y-z(c: 光速、t: 観測者にとっての時間、(x, y, z): 観測者にとっての物体の空間座標)はローレンツ変換に関して不変な量であり、いかなる座標系で観測しても同値となる。そこで、この量をもとに d(cτ)=d(ct)-dx-dy-dz として τ および Τ=∫dτ を時刻と時間の不変量として定義する。この τ が固有時である。