9K34
開発時間の節約の関係で、弾体の空力設計は、前作である9K32のそれを踏襲しているが、中身には大幅な変更が加えられた。
主な変更点として、弾頭部の赤外線シーカーを新型の物に取替えた事が挙げられる。使用する焦電素子は従来通りの硫化鉛(PbS)であるが、窒素ガスによる冷却メカニズムを導入して熱雑音の低減をはかり、追尾精度が向上した。これにより太陽や岩肌を目標として誤認する欠点は改善されたばかりか、限定的ながらオールアスペクト(全方向)発射も可能となった事で、後方からの追尾のみならず、目標に対してあらゆる方向からの攻撃が可能となった(ただし、正面攻撃時は目標速度360m/s以下、後方攻撃時は250m/s以下という使用制限は依然として残った)。
また、追加装備として9P51熱電池が加えられ、弾頭炸薬量も9K32の2倍とすることで目標破壊能力を向上、更に推進装置の改良によって最大射程も延長している。
これらの改良によって全体的な性能(特に命中率と破壊力)が飛躍的に向上し、1978年に9K34として制式採用されるに至ったが、改良の影響で重量が9K32よりかなり増大するという結果も同時に生んでいる。