カメラ行列
ここでも、上記の正規化されたカメラ行列 C N {\displaystyle \mathbf {C} _{N}} の零空間は、4次元ベクトルによって渡っている。
n = ( − R − 1 t 1 ) = ( n ~ 1 ) {\displaystyle \mathbf {n} ={\begin{pmatrix}-\mathbf {R} ^{-1}\,\mathbf {t} \\1\end{pmatrix}}={\begin{pmatrix}{\tilde {\mathbf {n} }}\\1\end{pmatrix}}}
これもやはりカメラの中心の座標であり、 (X1', X2', X3') 系で表現されている。これは最初に回転を適用し、次に平行移動を3次元ベクトル n ~ {\displaystyle {\tilde {\mathbf {n} }}} に適用することで確認できる。結果は、3次元座標 (0,0,0) の同次表現となる。