松永成立
大学卒業後の1985年に日本サッカーリーグ1部の日産自動車サッカー部へ加入。正GKの座を掴むと同年の天皇杯優勝に貢献。その後も木村和司、水沼貴史、オスカーらと共に1988-89、1989-90シーズンの2年連続三冠制覇に貢献するなど数多くのタイトルを獲得した。
日本代表としては、1987年のソウルオリンピックサッカー競技アジア予選で代表初招集。翌1989年の1990 FIFAワールドカップ予選では正GKとして全試合に出場した。その後、森下申一に正GKの座を譲るが、1992年にハンス・オフトが代表監督に就任すると再び正GKに定着。同年のダイナスティカップ、AFCアジアカップ優勝に貢献した。
翌1993年の1994 FIFAワールドカップ予選でも引き続き正GKを務め、カタールで行われた最終予選では第4戦の韓国戦では好セーブを見せ勝利に貢献し、マン・オブ・ザ・マッチを獲得。ドーハの悲劇もあってワールドカップ出場は成らなかったものの、最終予選終了後はベスト11に選出された。
その後、1994年にパウロ・ロベルト・ファルカンが監督に就任すると代表から外れるが、1995年に加茂周監督に代わると代表復帰。
1996年11月9日に、Jリーグで初めて得点を決めたゴールキーパーである浦和の田北雄気はPKでの得点であったので、PK以外でのゴールキーパーの得点は松永が初となる)。後年、フジテレビのテレビ番組「トリビアの泉」でこの件についてインタビュー取材を受けた際に、松永は「ああ入っちゃったんだなぐらいしか思わなかった」「別に狙って蹴った訳ではないんで、自分としてはそんなに嬉しいっていうようなものはなかった」と言っており、「特殊なポジションであるゴールキーパーがゴールキーパーにゴールを決められるのは計り知れないほどショックだったと思う」「もし、自分が鈴木選手の立場だったら立ち直れない。キーパー生命の終わりだ」とも発言している。
中学まで野球部だったが、当時の浜名高校野球部は弱小であり、サッカー部は当時静岡県下でも1,2を争う名門チームであったため、後者を選んだ。なお野球部は2003年春に選抜出場を果たしている。
週刊少年マガジンにて、塀内夏子によって半生を漫画化された。
実家は、浜松市内で運送業「丸松急行」と観光バス事業「ラビット急行」を経営している。