第三次マケドニア戦争
後世、ピュドナの戦いと称される戦闘は紀元前168年6月22日の午後に開始された。戦闘開始のきっかけははっきりとしないが、マケドニアに味方して戦っていたトラキア兵がローマ軍の挑発に乗ったことなどとされる。
両軍の兵力には大きな開きがあった。ローマ軍は2個軍団から構成された約29,000(歩兵24,500、騎兵4,500)であったのに対して、マケドニア軍はファランクス21,000を含む約44,000もの大軍であった。但し、騎兵の兵力はほぼ同数であった
ローマ軍は2個軍団を中央に配備して、側面にはラテン人、イタリア人やギリシア人などのアウクシリア、更に最右翼部に戦象22頭とローマ騎兵部隊を配置した。マケドニア軍はファランクス部隊を中央に置き、マケドニア近衛部隊3,000を左翼に、軽装歩兵部隊や各国からの傭兵部隊、および同盟国のトラキア歩兵をファランクスの両側面、ペルセウス自身が率いる神聖部隊(Sacred Squadron)、マケドニア騎兵部隊やトラキアのオドリュシア騎兵部隊が最右翼に配置した。
両軍の激突は15時頃であり、まずはマケドニア軍のファランクスがローマ軍陣地に向かって、徐々に距離を詰めにかかった。