ジャザリー
カムシャフトはカムを支持する軸だが、文献に現れるのはジャザリーの1206年の著作が世界初であり、彼はオートマタや水時計(ろうそく時計など)や揚水機の部品としてそれを使っていた。カムやカムシャフトがヨーロッパで機構として用いられるようになるのは14世紀からである。