ウミグモ綱
一方、第6-7肢節の関節は腹面1つの屈筋のみをもち、第7-8肢節の関節は筋肉に繋がれていない。
なお、化石群には上述の特徴に当てはまらない例外がある。例えばパレオパントプスの脚は前方ほど長いオール状の遊泳脚で第1脚が第2-4脚より1節少なく、パレオパントプスの脚は9節の肢節をもつ。
脚の肢節の呼称と解釈は文献記載によって異なる場合があり、次の表の通りに挙げられる。1番目の体系は常用されるものだが、転節がない・趾節という独自の呼称を使われるなど、通常の節足動物のものとは大きく異なる。残り2つの体系は相同性を踏まえて他の鋏角類の脚と統一されたもので、転節と膝節があり、そのうち3番目の体系(腿節2節説)は筋肉の構造により有力視されている。
また、脚を4対もつという点からクモガタ類の鋏角類を思わせるが、担卵肢の存在によってこれらの脚の対応関係(相同性)はクモガタ類のものとは1節ずれていて、順番は相同でなく、特に第4脚は、他の現生鋏角類に脚を持たない後体第1節(第7体節)に対応するとされる(次の表および後述の議論も参照)。
全ての現生種が属する皆脚目(Pantopoda)は、昔今の見解によって9-11科に区別される。その内部系統関係は議論的であり、分子系統解析の進展により再編成をなされつつある。特に外部形態に基づいた従来の9科の一部の単系統性と同定形質の有効性は、徐々に疑問視される向きがある。例えば、かつては類縁関係を推測できると考えられた頭部付属肢の退化具合は、分子系統解析によると、これは多くが複数の群から独自に獲得した特徴(収斂進化)だと示唆される。
スイクチウミグモ科・ヨロイウミグモ科・オオウミグモ科の3群の他の群より早期に分岐した系統関係は広く認められ、2020年ではそのうちスイクチウミグモ科は最も基盤的なウミグモで、残りの2群はイボウミグモ科と単系統群になる系統関係が有力視される。カニノテウミグモ科は、ユメムシ科を除いた側系統群だとされる。
2018年現在、2亜目6上科11科の分類体系は以下の通り。なおこの分類体系は、上述の分子系統解析に示唆される系統関係を適切に反映できない問題がある。
皆脚目 Pantopoda (亜目)Eupantopodida (上科)Ascorhynchoidea イソウミグモ科 Ammotheidae トックリウミグモ科 Ascorhynchidae(カイヤドリウミグモ属を含む) (上科)Colossendeidoidea オオウミグモ科 Colossendeidae (上科)Nymphonoidea カニノテウミグモ科 Callipallenidae(側系統群) ユメムシ科 Nymphonidae ウスイロウミグモ科 Pallenopsidae (上科)Phoxichilidoidea ミドリウミグモ科 Endeidae ホソウミグモ科 Phoxichilidiidae (上科)Pycnogonoidea ヨロイウミグモ科 Pycnogonidae (上科)Rhynchothoracoidea イボウミグモ科 Rhynchothoracidae (亜目)Stiripasterida スイクチウミグモ科 Austrodecidae
腹部(abdomen, trunk end)は皆脚目の種類ではごく小さく、体節構造が見られない粒のような部分であり、末端に肛門がある。ただし一部の化石種では、腹部は比較的に発達し、複数の体節と1本の尾節(telson)をもっていた。この腹部は真鋏角類における後体第2節以降の部分に対応とされる。
デボン紀前期(およそ4億年前)の堆積累層フンスリュック粘板岩(Hunsrück Slate)からは、比較的に多くの化石ウミグモ類が見つかり、パレオイソプス、パレオパントプス、Palaeothea、Flagellopantopus 、Pentapantopus の5属が知られている。現存種とはかけ離れた形質をもつ化石種は多くがここで知られており、ウミグモ類の系統における体制の多様性を大きく拡張した。
パレオイソプス(Palaeoisopus problematicus)は特に代表的で、多くの化石標本が発見される。この種は、4節の長い腹部・剣状の尾節・遊泳生活に適したへら状の脚・特化した第1脚・5節の鋏肢など多くの特異な形質をもつ。パレオパントプス(Palaeopantopus maucheri)と Flagellopantopus blocki は短いながらも数節に分かれた腹部をもち、特に後者は胴長の2.5倍に達する鞭状の長い尾節をもっていた。Palaeothea devoriica は、明らかに皆脚目のウミグモ類として判断できた初の化石種である。10本の脚をもつ Pentapantopus vogteli は、発見史上初の化石多脚(脚5対以上)ウミグモ類である。