サソリモドキ
異名「Uropygi」はギリシャ語の「οὐροπύγιον」(ouropugion)に由来し、そのうち「οὐρά」 (oura) は「尾」・「πυγή」 (puge) は「尻」を意味する。これは本群の尾節が鞭のような尾となっていることに因んでいる。この学名は、サソリモドキ目がヤイトムシ類をも含んだ時期に用いられたものである。ヤイトムシ類が独立の目として区別される以降でも、この学名を従来通りにサソリモドキ目の学名とする文献もあるが、混乱を招きやすいため、サソリモドキ目の学名を「Thelyphonida」へ改名し、「Uropygi」をサソリモドキ目とヤイトムシ目を含んだ上位分類(有鞭類)の学名とみなす用法が後に採用される(有鞭類#定義の変遷も参照)。
総称「サソリモドキ」は、かつては日本産の種(サソリモドキ Typopeltis stimpsonii)の和名として使われたこともあるが、後にそれらは後述のように2種が含まれていたことが分かって、それぞれ別個の和名(アマミサソリモドキ、タイワンサソリモドキ)で呼ばれるようになっている。英名「whip scorpion」および「vinegaroon」からムチサソリ、ビネガロンとも呼ばれる。