篠島
神明神社からは縄文後期の貝塚が発見され、木島には弥生時代の遺跡がある。古墳も多数発見されており、鯨浜・神戸には弥生後期の古墳が、妙見斎跡には横穴式石室古墳がある。万葉集巻七には「夢のみに 継ぎて見えつつ 小竹島(しのじま)の 磯越す波の しくしく思ほゆ」と詠まれているが、「小竹島」は篠島に比定されており、塩見の丘に歌碑が建てられている。また、奈良県の平城宮からは「参河国播豆郡篠嶋海部供奉五月料御贄佐米楚割六斤」と書かれた木簡が出土しており、奈良時代からサメ・タイ・スズキ・赤魚などの楚割(すわやり、魚介類の保存食)を献上していた。
篠島は伊勢国・志摩国と東国を結ぶ海上交通の要衝であり、南北朝時代の延元3年(1338年)には南朝の後醍醐天皇の皇子義良親王(後の後村上天皇)が東国に向かう途中、難破して当地に漂着した。親王は篠島城を住居として6-7ヶ月滞在した後、迎えとともに吉野に帰還した。これを物語るものとして、親王の飲料水を確保するために掘られたとされる「帝井」(みかどい)が存在する。奈良時代には三河国幡豆郡に属したが、鎌倉時代には志摩国答志郡、室町時代には伊勢国度会郡の所属となり、慶長元年(1596年)に尾張国所属で落ち着いた。篠島からは頑丈で良質な岩が取れるため、加藤清正は名古屋城築城の際に篠島から石を切り出し、愛知県立内海高校篠島分校跡近くに名残(清正の枕石)が残っている。
島外との定期航路の運航が開始されたのは1893年(明治28年)である。