機構解析
これらの問題を解決するために使用される主な機構解析ソフトウェアには、以下の様な商用アプリケーションがある。
MSC ADAMS
LMS DADS
LMS Virtual.Lab Motion
FunctionBay RecurDyn
SIMPACK
Altair MotionSolve
VirtualMotion DAFUL
3)機構に拘束式を適合して拘束自由度を線形代数方程式から消去する
4)線形代数方程式を解き、機構システムの運動(位置、速度、加速度)を解析する
実際に複数の部品や拘束構造で構成される機構をモデル化する時、拘束が不十分で意図した運動以外の余剰自由度が余ってしまったり、その逆に拘束自由度が運動を妨げるような余剰拘束となって運動が解けなかったりする事がある。この自由度の過剰/不足をチェックする事は機構解析の技法上の大きな課題であり、商用アプリケーションソフトでは自由度に関するワーニングを発して、解析の確からしさを確保する工夫が見られる。
機構システムの自由度を、x=[x1,x2,...,xn]T と表すと、系のシステムは次の線形代数方程式に表すことが出来る。
Ax=b
ここで、b=[b1,b2,...,bn]T, A=[[a11,a12,...,a1n],...,[an1,an2,...,ann]] である。