全国青い芝の会
関西では介助者が中心となり、障害者の手足として協力する団体として「自立障害者集団友人組織関西グループ・ゴリラ」が組織され、出版部門として「リボン社」を設立した。しかしグループ・ゴリラ内でもリボン社専従職員が主導権を握る構図への反発が起き、主導権争いとなった。1977年10月17日には、関西青い芝の会、グループ・ゴリラ、リボン社三者共同で「緊急あぴいる」を出し事態の打開を呼びかけたが、1978年3月に全国青い芝の会は、グループ・ゴリラ、全国健全者連絡協議会を友人組織として認められないとして除名を通告した。その結果両会は解散し健全者の組織化は失敗した。重度障害者の多い大阪青い芝の会はグループ・ゴリラ解散に反対し、同年3月27日に関西青い芝の会を脱退してグループ・ゴリラ存続を決定したが、その後の混乱は免れなかった。
1982年、福永は全国活動を休止し西宮市へ転居。1988年、兵庫青い芝の会の活動拠点として西宮市に「阪神障害者解放センター」を設立。差別糾弾闘争を続けながら、姫路や神戸で作業所・デイケアを運営していたが、1995年に阪神淡路大震災で被災。復興活動を行うが過労により脳梗塞で倒れ、3年間寝たきりとなる。
2000年に介護保険制度が開始され、神戸市長田区で介護派遣事業所の NPO法人が設立され福永が代表に就任。さらに福永は2003年から支援費制度を用いて介護派遣事業所のNPO法人「遊び雲」を設立し、現在に至る。
1957年(昭和32年)11月3日、東京都大田区の矢口保育園で、高山久子、金沢英児、山北厚ら約40名が集まり「青い芝の会」として発足。発起人の山北厚が会長に就任する。
当初は脳性麻痺者の交流や生活訓練、障害児教育などを目的としていたが、次第に社会運動色を強め、障害者の福祉や障害年金・賃金などの生活問題、また朝日訴訟に影響を受け生活保護などの問題で、厚生省などの官公庁、自民党、社会党など各政党への陳情や交渉を行うようになった。また各地に地方組織も結成された。
1960年代からは社会への問題提起を強め、主要メンバーが安保闘争などに参加し、1960年代後半からは新左翼党派との結びつきも強まった。