吉井友実
薩摩藩士・吉井友昌の長男として鹿児島城下加治屋町において生まれる。西郷隆盛・大久保利通・税所篤らとは幼少期からの親友とされている。
藩主・島津斉彬の藩政改革の下、安政3年(1856年)に大坂薩摩藩邸留守居役などを務めて諸藩の志士との交流を重ね、若手改革派の1人として活躍する。
斉彬の死後、大久保利通や税所篤ら同志40名と共に脱藩を企てたものの藩主・島津忠義の慰留をうけて文久元年(1861年)に大目付役に就任。翌2年(1862年)の島津久光(忠義の父)が行った率兵上洛及び勅使・大原重徳との江戸下向に随行、後に徒目付や御用部屋書役などを務め、西郷・大久保らと始めとする精忠組の中心人物として藩政をリードし、尊王討幕運動を推進した。
元治元年(1864年)には流罪に処されていた西郷の復帰を嘆願し、その召還使として渡島した。同年の禁門の変では、長州藩を迎撃、第一次長州征討で西郷が征長総督・徳川慶勝に長州処分を委任された際、税所と2人で西郷と共に長州に乗り込み、その戦後処理に努めた。これに先立ち長州藩に対する朝廷の決意を固めるため、土佐藩士乾正厚、久留米藩士大塚敬介らと合議して意見書を朝廷に建白している。
慶応3年(1867年)、小松清廉・西郷らと共に土佐藩の板垣退助・中岡慎太郎らと薩土密約を結び、翌慶応4年(1868年)、戊辰戦争の緒戦である鳥羽・伏見の戦いでは、自ら兵を率いて旧江戸幕府軍を撃退するなど多大な功績をあげ、明治2年(1869年)に賞典禄1,000石を授けられた。
明治元年閏4月28日 - 従五位下
明治2年9月20日 - 正五位
1875年(明治8年)12月28日 - 従四位
1882年(明治15年)1月10日 - 正四位
1886年(明治19年)10月20日 - 従三位
1887年(明治21年)10月20日 - 正三位
1891年(明治24年)4月14日 - 正二位