浜松市自主運行バス北遠本線
2002年10月1日: ジェイアール東海バス株式会社から遠州鉄道株式会社へ天竜線を移管、北遠本線として西鹿島駅 - 水窪町の運行を開始。白倉線を龍山村営バスに移管し遠鉄へ委託。
2005年7月1日: 広域合併により佐久間町営バス・龍山村営バスが浜松市自主運行バス佐久間線・浜松市自主運行バス龍山線に改称。
2007年4月1日: 浜松市からの龍山線運行受託を解消、龍山支線として路線統合。
2010年4月1日: 水窪地域自治センターの移転に伴い一部バス停名を変更。水窪地域自治センターを水窪大里に改称し、水窪保健福祉センターを水窪地域自治センター(現:水窪協働センター)に改称する。
2010年7月1日: 龍山支線の本線区間(瀬尻 - 西川)乗り入れを廃止。
2011年9月30日: この日を以て龍山支線が龍山ふれあいバス白倉線A(当時)を代替に廃止。
2013年10月1日: 浜松市自主運行バス佐久間線を佐久間ふれあいバスに統合。西渡~中部天竜駅間の路線は存続するが、平日の佐久間高校(当時)への乗り入れは廃止。
2015年4月1日: 西鹿島駅→瀬尻の区間便の廃止。
2016年4月1日: ダイヤ改正。鮎釣 - 西川に唐沢バス停を新設し、朝の瀬尻発西鹿島駅経由厚生会(秋葉線)行きを唐沢発に短縮。同時に瀬尻バス停を道路上へ移設。
2018年3月9日: 国道152号線法面崩壊により唐沢以北を運休開始。
2018年4月1日: 運休区間内に位置する龍山協働センター前バス停が運行再開を待たずして廃止。
路線免許の譲受を受けた国鉄バスは、天竜線として運行を開始した。国鉄移管当初は西鹿島駅は経由していなかった。
その後1955年に国鉄により瀬尻 - 白倉峡間の白倉線(最終的に龍山支線となったあと系統廃止)が開業し、1958年11月8日には遠鉄による浜松駅 - 佐久間ダム間の佐久間線(2代目)が運行を開始している。1959年4月に遠鉄と国鉄との間で相互乗り入れ協定が結ばれ、国鉄バスが遠鉄バス佐久間線(2代目)に相互乗り入れを開始して同区間の直通運行を行った。ちなみに遠鉄バスと国鉄バスではルートが異なり、遠鉄バスの佐久間線(2代目)は浜松駅 - 西鹿島 - 熊 - 浦川 - 佐久間 - 佐久間ダムを結んでいたのに対し、国鉄バスの佐久間線は天竜川沿いをたどるルートであった。遠鉄のルートは現在の県道、天竜東栄線をたどる山越え路線である。遠鉄バス担当便は一日二往復あり、末期まで車掌が乗務していた。また、そのうち一往復は佐久間で乗務員が宿直するダイヤ構成となっていた。
1968年には、それまで貨物輸送のみであった国鉄バス竜山線の瀬尻 - 峰之沢間で旅客営業を開始するなど路線網の充実が見られた。
しかしモーターリゼーションが進むにつれ、こうした山間部の路線バスの運行は厳しい状態におかれ、佐久間線(2代目)の浜松駅からの直通運行も1971年3月11日に廃止された。なお、遠鉄バス佐久間線(2代目)の熊以南の区間は遠鉄バス北遠線を経て、現在も浜松市自主運行バス阿多古線として引き続き運行されている。