トヨタ・ヤリスWRC
トヨタのWRC復帰は早い段階で噂されており、F1から撤退した翌年の2010年7月にはメディアでその可能性が報道されていた。同年5月頃からWRCやIRCをTMG(旧TTE、現TGR-E)の重役たちが視察に訪れていたことや、トヨタが世界選手権復帰を検討しているという情報から生まれたと思われるただの噂であったが、自身もラリードライバーの経験を持つ当時のTMG社長の木下美明は視察で現地の関係者やファンから好感触を得たことを認めており、「現時点でのワークス参戦は無い」と否定しつつも「カスタマー向けラリーカーの販売をする可能性はある」としていた。
そして2011年末、TOYOTA GAZOO Racing FestivalにおいてTRDが製作した、1.5Lエンジンの3代目ヴィッツ(ヤリスの日本名)のグループR1B(現グループRally5)車両がお披露目されて以降、トヨタのWRC復帰説は真実味を持って報じられるようになってきた。2012年にはTMGが「エントリーレベルでラリーに復帰する」と正式に宣言し、1.3LエンジンのヤリスのグループR1A車両を発売している。
当時15名ほどのスタッフしかいなかったため人材集めから始まり、9月に設計がスタートした。設計開発にはトム・フォウラー、サイモン・キャリアー、ミッコ・ルオホらWRCの経験豊富なエンジニアが参加した他、モータースポーツの経験は一切ないが最先端技術・ツールを使うことに長けたフィンランド人エンジニア・デザイナーも多数雇用した。12月にはチームの新体制が公に発表され、TOYOTA GAZOO Racing WRT (World Rally Team) の総代表に豊田章男が就任、チーム代表にはトミ・マキネンが就任した。
2016年4月にマキネンの運転でシェイクダウンが行われた。その後、ミッコ・ヒルボネンらの運転で2017年シーズン開幕までに12,000マイル(19,312 km)のテスト走行が続けられた。しかし同年9月に入ってもターマックテストが行われていなかったことや、11月に入ってもレギュラードライバーが決定していないことに不安の声も上がった。デビュー1ヶ月前の12月13日にようやくレギュラードライバーと、大型空力パーツを装着した正式なヤリスWRCがお披露目されることとなった。