尹祐根
1998年4月、尹は東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻に進学し、内山勝の研究室に所属。翌年の1999年7月で中途退学し、8月から同研究室の助手に就任する。尹は宇宙開発事業団や東芝とも連携したETS-VII搭載ロボットアームの遠隔操作実験に参画。遠隔操作には制御対象から力がフィードバックされるハプティックインターフェース(英語版)も用いた。
2001年、誘われて産業技術総合研究所(以下、産総研)の研究員に着任(当初は5年間の任期付研究員)。内山研究室の指導も仰ぎつつ、末廣尚士のもとでハプティックインターフェースの研究に従事。DELTA機構(DELTA(英語))の球面対偶を回転関節で置き換えた改良型DELTA機構に対する剛性解析や、それを元にした新型機の開発に取り組む。この技術は特許出願され、後年産総研で特許化された。2003年9月、論文博士として東北大学で博士(工学)の学位を取得する。
学位取得後の2003年10月より1か月、尹はクイーンズ大学ベルファストで訪問研究員を務める。その後は末廣尚士や北垣高成らのもとで、タスクスキル、スキルトランスファーの研究に従事。原子力委員会の評価のもとに文部科学省原子力試験研究費の援助を受けたプロジェクトで、オペレータがハプティックインターフェースで遠隔操作することにより、バルブの開け閉めや三極プラグの挿入などのスキルをロボットに獲得させた。尹は一連の研究でいくつかの賞を受賞する(#受賞歴の節も参照)。
2006年から常勤研究員になり、この頃から福祉関係のプロジェクトが始まる。車椅子に介助用アームが付いたもので、リスクアセスメントの結果、アームの肘が問題となる。機構設計を担当していた川渕機械技術研究所の川渕一郎から肘をなくすことを提案され、産総研と川渕機械技術研究所の共同で肘のないロボットアーム「RAPUDA」(ラピューダ)を開発。