藤堂平助
慶応3年3月(1867年4月)、伊東一派とともに御陵衛士(高台寺党)を結成すべく新選組を離脱。これより当初の上洛の動機であった尊王攘夷の志士への道をようやく歩み出すことになる。
御陵衛士時代の主だった平助の活動としては、
美濃に出張し、美濃屈指の侠客水野弥太郎 を懐柔し、水野配下の農兵数百を組織し奇兵隊のような大軍隊にする計画を立案し、さらに金銭面の援助も得る約束を取り交わした。
伊東、斎藤、鈴木三樹三郎らとの連名で長州への寛大な処分を求める建白書を朝廷と幕府に提出した。
などが挙げられる。
なお、御陵衛士側に間者として潜入していた斎藤からこれらの報告を受けた近藤は激怒し、御陵衛士の殲滅を決意したという。
また、衛士たちは英語の習得やロケット製造方法のような火薬研究などの研鑽に努めていた。
篠原泰之進(秦林親)の覚書には、『ぐうとないと「こんばんハ』『ぎふみい「私に被下(くだされ)』『せんきゅう「難有(ありがとう)』『あいらぶきゆう「私あなたをすきです』といった内容があり、平助も同様に勉学に励んでいたものとみられる。
との記載があり、大身旗本5,000石の藤堂家出身であったとされる説が有力である。
ほかに、永倉新八の『同志連名記』や京都在留当時の風聞書によれば、津藩藩士名張藤堂家(藤堂宮内家)、藤堂高虎の養子、丹羽長秀の三男・藤堂高吉を祖とし、伊勢津藩の藤堂家一門家臣(代々宮内)として江戸の津藩下屋敷に生まれたと伝わる。一門家からは大身旗本数千石のものもあったという。また藤堂高猷の落胤とも、伊勢久居藩家老藤堂八座の子との俗説もある。
通称の「平助」は藤堂家功臣の名乗りをついだものとも伝えられる。
元治元年11月(1864年12月)、新選組は江戸にて大規模な隊士募集を行ったが、平助はこれに先立って志願者を募るため土方、斎藤らとともに江戸に向かい、新たに加盟した伊東甲子太郎の一派などを引き連れ翌年の五月ごろに京都へ戻った。