マツダ・ミレーニア
1997年7月、マツダ5チャンネル化の廃止に伴うユーノス店の廃止により、マツダ・ミレーニアに改名した。
1998年7月、マイナーチェンジ。外観では前後のウインカーレンズの色がホワイト系となり、アルミホイールのデザインも変更された。エンジンでは従来の2.5L(KL-ZE型)、2.3Lミラーサイクル(KJ-ZEM型)に加え、新たに2.0L(KF-ZE型)が追加された。
1999年10月、特別仕様車「ミレニアムエディション(MILLENNIUM EDITION)」を設定。
2000年7月、ビッグマイナーチェンジを受けフロントフェイスが変更された。この変更では当時のマツダが導入した統一デザイン「コントラストインハーモニー」に合わせBピラーに発泡ウレタンを充填するなど大掛かりなものであった。一方で、当初の売りであったミラーサイクルエンジンは廃止された。
2001年7月、特別仕様車「20Mプレミアム・エディション」を設定。
2002年10月、排出ガス規制の関係で2.0Lモデルが廃止され、2.5Lモデル2グレードの展開となる。
2003年8月、当初のコンセプト「十年基準」をまっとうする形で生産終了。 同年10月までに在庫分の未登録車の登録を完了し、販売を終了した。
ミレーニアの後継車種の開発は、高級車の需要低迷や採算面から行われなかった。そのため、本車を最後にマツダはラージクラスのセダンをラインナップしておらず、2023年現在、マツダにおける最上級車は北米市場ではCX-9、日本国内ではアテンザ→MAZDA6セダンとCX-8が担っている。