ルクセンブルク家のドイツ・イタリア政策
ローマ王になったループレヒトは、大した功績を残すことなく1410年に死去した。選帝侯はルクセンブルク家から次のローマ王を選ぶことにし、モラヴィア辺境伯ヨープスト(カール4世の弟ヨハン・ハインリヒの息子)を10月に選出したが、ヴェンツェルの異母弟であるハンガリー王ジギスムントが異議を唱えた。1411年1月にヨープストが死去したことで争いは立ち消え、7月の選挙でジギスムントが改めてローマ王となった。
ジギスムントは教会大分裂の終結に情熱を注いだ。原因はオスマン帝国の脅威である。ジギスムントは既に1396年のニコポリスの戦いでオスマン軍に大敗していたが、その後ティムールによって壊滅的な打撃を被ったオスマン帝国が再び勢いを取り戻していた。オスマン帝国に対抗するには全キリスト教諸国の結束が不可欠であったが、そのためには教会分裂を終結させなければならなかったのである。
1414年にアーヘンで戴冠を済ませたジギスムントは、クリスマスにコンスタンツへ入城し、教会大分裂を終結させるために両派の教皇、ヨーロッパ諸国が招集してコンスタンツ公会議を開催した。会議では1415年にヨハネス23世、グレゴリウス12世、ベネディクトゥス13世の3人の教皇の廃位が議決され、1417年11月に新教皇マルティヌス5世の選出で閉幕した。
南イタリアでは教皇派の実質的な首領であるアンジュー家のナポリ王ロベルト(賢明王)が睨みをきかせていた。ハインリヒ7世はこれらの敵を排除しながらローマに行かなければならなかった。
ハインリヒ7世はまず、ミラノで1311年にロンバルディアの鉄王冠で戴冠式を行い、ローマ王に即位する。代理としてマッテーオ・ヴィスコンティ1世を据えたが、これがミラノでヴィスコンティ家が覇権を確立するきっかけとなった。その後、ハインリヒ7世は北イタリアの都市を次々と落としていったが、ダンテの故郷フィレンツェが前に立ちはだかっていたのと資金が不足してきたのを受けて、ジェノヴァで体制を整えて年を越した。その間に妻マルガレータが病没した。
1312年2月にジェノヴァを発ち、戦いを避けるためにジェノヴァ海軍の船でピサに行き、そこで熱烈な歓迎を受けた。気を良くしたハインリヒ7世はローマに向けて進軍し、5月には到着したが、そこにはロベルト王の弟ドゥラッツォ公ジョヴァンニ率いる教皇派軍が立ちはだかっていた。ハインリヒ7世は教皇派軍の砦を一つ一つ落としていったが、抵抗が強かったのでサン・ピエトロ大聖堂での戴冠を諦め、そこから少し離れたラテラン教会にて6月29日に戴冠式を行った。
戴冠を済ませたハインリヒ7世は、その後フィレンツェの攻略に失敗した。そこで教皇派の首領であるナポリ王ロベルトを討ち、南イタリアに覇権を樹立しようとした。ハインリヒ7世はロベルトを大逆罪と帝国の敵フィレンツェとの共謀の罪で告発し、バルセロナ家のシチリア王フェデリーコ2世と同盟したが、遠征の準備中の8月に死去した。ハインリヒ7世の死は多くの人々から惜しまれた。ダンテがその一人であり、5年後に完成した『神曲』でハインリヒ7世を最大限にほめたたえている。
コンスタンツ公会議でもう一つ議題になったのが、フス派の扱いである。当時イングランドで盛んであったジョン・ウィクリフの思想が、イングランド王家との縁組をきっかけにボヘミアへ流入したが、その影響を受けた一人がプラハ大学総長ヤン・フスであり、その教えは民衆の間に急速に普及していった。しかし、その教えがあまりにも過激なため、公会議でフスは異端とされ、火刑に処せられた。
フス火刑の報にプラハの民衆は激怒し、1419年に第1回プラハ窓外投擲事件が起きて、ヴェンツェルはショック死した。ジギスムントはボヘミアに十字軍を派遣するものの、フス派の首領ヤン・ジシュカの前に敗北を喫した。そして1428年から1433年までの間、スパレニー・イーズディというフス派の一派の帝国領内への侵入を招いた。フス派はザクセン、フランケン、バイエルン、シレジア、ブランデンブルクを荒らし回り、遂にはバルト海にまで達した。フス派が帝国を荒廃させたことは人々の心の中に深く刻まれ、後の宗教改革の時代にマルティン・ルターのフス派擁護の発言にザクセン選帝侯が激怒したほどであった。フス戦争はフス派の内部抗争によってジギスムントの勝利に終わったが、ジギスムント自身も戦争の終結した1437年12月9日に死去し、ルクセンブルク家の男系男子は絶えた。
これらの工作が実ったのか、ウルバヌス4世は1367年春にアヴィニョンを発ち、10月にローマ入りした。翌1368年にはカール4世自身が5万の軍勢を率いてローマ入りしたが、その際にカール4世はウルバヌス5世の乗る馬の鐙を自ら持つ行為に出た。ニュルンベルクの帝国顧問官の一人ウルヒリ・シュトローマーはこれを見て「これは帝国にとって大きな恥辱である」と言った。しかしローマに帰還したウルバヌス5世は、ローマの治安悪化や都市間の争いに失望して、1370年にアヴィニョンに戻った。
晩年のカール4世はルクセンブルク家の世襲を確かなものとしようと、1376年に嫡子ヴェンツェルをローマ王に選出させる声明を出した。前年にバイエルン公オットー5世からブランデンブルク選帝侯位を買収していたことでこれに成功したものの、莫大な経費の埋め合わせにシュヴァーベン地方の諸都市に高税を課した。諸都市はこれに抵抗し、ウルムを中心としてシュヴァーベン都市同盟を結成した。1377年1月には教皇グレゴリウス11世のローマ帰還が実現した。教皇のローマ帰還を見届けたようにカール4世は1378年11月にその生涯を終えた。
カール4世は神聖ローマ帝国の君主としての役割も果たしたが、関心はもっぱらボヘミアの経営にあった。そのため同時代の人々は「カール4世はボヘミアにイチジクやブドウの木を植えているだけ」と非難し(ペトラルカも上述のように非難している)、後の皇帝マクシミリアン1世は「カール4世はボヘミアの父であり、帝国の継父であった」と酷評している。