桃太郎侍
桃太郎 / 松平備前守(一人二役):高橋英樹
春風孔雀(雉):市毛良枝(1、2)→ 石田えり(3のみ)
春風ねぼけ(犬):春風亭小朝(1のみ)
春風とぼけ(犬):柳沢慎吾(2のみ)
春風ずぼら(犬):コロッケ(3のみ)
伊之助(猿):川谷拓三
つばめ:松本友里
ひばり:坪井木の実
徳川家斉:若林豪
浅草聖天裏お化け長屋に住む浪人、桃太郎。第27話以降は自宅で養生指南を営む。双子を忌む武家の習いからこの境遇にあるが、実は大目付のちに若年寄となる、松平備前守の弟、松平鶴次郎である。父親は第11代将軍・徳川家斉である。市井の暮らしを送る彼だが、庶民が権力に蹂躙された時、鬼退治の剣を振るう。
第102話で実は熊造が老中・坂上伊予守(高桐真)の陰謀で焼けた、大坂で一二を争う浪花屋の跡取り、治兵衛だったことが判明する。その後は再興した浪花屋の跡を継ぐため大坂へ旅立っていった。
おはるは気っ風のいい江戸っ子(在所は浦安)。第8話では桃太郎に怒って「おい、桃太郎!」と呼び捨てにしてつばめと言い争いになった。
玉川すずめ:西川峰子(第1話 - 第253話)
本名はお佐和(第15話のおふみの台詞により判明)。第37話では「おさき」と名乗る。つばめに弟子入り志願してきた娘。単純な性格のトラブルメーカーで、お調子者なのも手伝ってたびたび羽目を外しては痛い目に遭っている。自分のことは「あたい」(初期は「私」)、返事は元気に「ハイっ!!」、お礼は「あんがと」という。つばめとともに玉川一座の娘軽業師として活躍するが、第206話で森田座の鳳太夫に抜擢され、惜しまれつつ一座を離れる。
当初は芸も未熟だったが、第96話で玉川一座のトリを務めるまでに成長した。
第253話で、森田座で三味線弾きをしていた昔なじみの清二郎(江木俊夫)と祝言を挙げる筈であったが、清二郎の昔なじみの御用聞き文七が廻船問屋・加納屋富造(山岡徹也)と元長崎奉行の青木市蔵(江並隆)が行っている抜け荷を突き止めたため、清二郎も巻き添えになって加納屋の手下たちに襲撃される。その際、一切の記憶を失った清二郎の記憶を取り戻すため懸命に尽くすが、清二郎が記憶を失っている間に惚れたおつま(実は加納屋の妾、西尾三枝子)という女と共に江戸を脱出させようとしたところを、途中の船岸で待ち構えていた加納屋の手下たちにおつま同様刺殺された。