内骨格
外骨格は外部環境から生体を保護する役割をしているが、内骨格の骨は専ら支持の役割をしており、保護の役割は皮膚などの器官に譲っている。
前述のように回転運動のためには二本の平行した骨を置かなければならない。人の脛や前腕はこの構造になっており足首を回すことができるが、ゾウなどの大型動物ではまず体重を支えることを優先させなければならないために、骨を太くする代わりに回転機構は採用していない。外骨格と比べ内骨格は支持性能と運動性能のどちらかがよくなる。