お〜い!竜馬
声 - 嶋村薫
幕府大目付にして徳川慶喜の秘書官。外国奉行・軍艦奉行職を歴任した、勝海舟の先輩的存在であり、そのため思考も柔軟で穏やか。竜馬の考えにもすぐに理解を示し、大政奉還案を受け入れるべきだと慶喜に提言し尽力した。
声 - 島本須美
武市半平太の妻。夫が不在の間も留守をしっかり務め、夫婦仲は非常に円満だった良妻。基本的に大人しいが、笑い上戸でもある。
半平太が土佐藩に投獄された後は彼の言いつけを守り牢屋に面会に行くこともなく、彼と同じ境遇に身を置くために夜は布団も使わず板の間で過ごすという芯の強い女性。夫の切腹後は家禄を没収されて困窮するが、明治になってから夫の名誉が回復されて養子を迎えて武市家を相続させた。晩年には夫を切腹させたことが間違いであると後藤象二郎・板垣退助の両名からも直接謝罪され、大正時代まで生き永らえて天寿を全うした。
作中では、14歳で半平太に嫁いだことになっているが、史実では半平太と年はほぼ変わらない。
声 - 屋良有作
竜馬が幼少のころ、土佐に漂着したアメリカ人の捕鯨船員。幼き竜馬と会った時点で片言ながら滑らかな日本語で話すことができた(後述のお徳婆さんに教わったという)。竜馬と同じちぢれ毛のヘアスタイルに大柄な体つきで、アメリカには家族もいる。匿ってくれていた「オトクサン(お徳という名のお婆さん)」の死後、村の家畜を殺して食べていたことから天狗として恐れられていた。天狗退治を引き受けた竜馬によって助けられ、坂本家と佐々木家(加代)の人々らの協力と援助を仰ぎ、再び海へ漂流することになる。なお、天狗退治のときに挑んだ子供たちのいるなか、洞穴の中で幼き竜馬に世界地図を見せて竜馬が世界を知るきっかけを作った人物の一人。
その後無事にアメリカに戻り、今度は彼が万次郎を救出する。さらに後では竜馬を航海に誘う手紙を送っており、それが竜馬が脱藩するきっかけとなる。名前の由来はジョン・レノン+エリック・クラプトン。
万次郎を救出した人物は実在するが竜馬との関わりは一切なく、架空の人物である。
土佐郷士。野根山二十三士の一人で代表格。
捕らえられた武市ら勤王党員の解放を求める運動を行っていたが、他二十二人の隊士と共に斬首刑となる。
この作品が描かれた時期にNHKの大河ドラマで同じ司馬原作の『翔ぶが如く』が放送され、近代日本の礎を築いた政治家としての大久保利通の人物評価が高まったが、この作品中での大久保は龍馬に敵対心を持つ陰険で冷徹な人物として描かれている(ただ、大久保が初めて登場する単行本第15巻では、彼を近代日本の礎を築いた人物として肯定的な解説がなされており、大久保が龍馬に嫌悪感を抱く過程もコミカルなものとなっている、また、薩長同盟締結の時は、嫌ってたはずの竜馬の真剣な態度に複雑な表情も見せている)。
青年編に差しかかったころから、図書館に置かれる漫画の一つとなったが、単行本4巻には性的なシーンがあり、小山の下に読者の父兄から苦情が度々届いたことから性的な場面を描くことを自主規制することになった。当初はもっと構想があったとしている。
原作者の武田は、2006年放送の大河ドラマ『功名が辻』に山内家の家臣五藤吉兵衛役で出演したが、オファーが来た際は山内容堂に対する悪感情から複雑な気分になったという。だが2010年の大河ドラマ『龍馬伝』で、龍馬の師匠・勝海舟役を演じることになり「俳優業の集大成」「先生冥利に尽きる」と発言している。
同時代を描いた小山の漫画『AZUMI』では、本作のキャラクターがそのままのデザインで登場している。
女優の綾瀬はるかは、同時期に『JIN-仁-』や『八重の桜』など、幕末の時代劇に出演が重なった。『JIN-仁-』で共演した武田鉄矢に「相変わらずボーッとしてるな。幕末の事、ちゃんと勉強してるのか?」とからかわれた時、「フン!!馬鹿にするな。幕末の事はこの本を読めば、大抵の事は書いてあらあ」と、誇らしげに取り出して、武田に見せた本が本書である。原作者が武田である事はここで述べるまでもない。
鏡新明智流。腕は武市よりも腕とされているが、人望がないため塾頭になれないとのこと。
桂と戦うが、圧倒的スピードを前に一瞬で敗北。
越前福井藩士。松平春嶽の右腕的存在。勝海舟には竜馬とは「長身で剣の腕が立ち、無知な攘夷を唱えない」という点で共通点が多いと評されている。