国道473号
国道23号(蒲郡市竹島町)
国道247号(中央バイパス)(蒲郡市水竹町)
国道1号(岡崎市、島田市)
新東名高速道路岡崎東インターチェンジ(岡崎市樫山町)
国道301号(挙母街道)(豊田市)
国道420号(豊田市)
国道257号(設楽町)
国道151号(別所街道)(設楽町、東栄町)
国道152号(浜松市天竜区)
国道362号(浜松市天竜区、川根本町)
新東名高速道路島田金谷インターチェンジ(島田市)
東名高速道路相良牧之原インターチェンジ(牧之原市)
国道150号(牧之原市)
三河、遠州北部の山間部を縫うように走ったのち、大井川右岸、牧之原台地を縦断して駿河湾に至る。豊田市から川根本町までの山間部区間は狭隘路が続く。金谷駅(島田市)の東側(約800 m)のみ旧東海道である。
1993年(平成5年)4月1日 - 一般国道473号(蒲郡市 - 静岡県榛原郡相良町)として指定施行。
2015年 (平成27年) 1月31日 - 静岡県浜松市天竜区佐久間町川合で土砂崩れにより、天竜川に架かる原田橋が河床へ崩落。経路が分断される。 3月15日 - 岡崎額田バイパスのバイパス区間3.6 kmが開通。 6月6日 - 設楽バイパスが開通。
2016年(平成28年)2月13日 - 岡崎額田バイパスのアクセス道路区間0.7 kmが新東名高速道路浜松いなさJCT - 豊田東JCT間の開通に伴い、開通。
2020年(令和2年)2月29日 - 新々原田橋供用開始。
2022年(令和4年) 7月19日 - 集中豪雨により、島田市福用高架橋南から地蔵峠の間が土砂流出、通行止め。 9月11日 - 天竜区佐久間町佐久間地内で落石。さらに斜面に不安定な岩塊が確認されたため通行止め。同年9月30日、応急工事が完成し、通行止め解除。 9月23日 - 台風15号の集中豪雨により、島田市神尾地内から福用地内で路肩が崩壊、通行止め。
2023年(令和5年) 4月20日 - 前年通行止めとなった島田市神尾地内から福用地内の間で復旧工事が一部完成。一部に交互通行箇所を設けて通行止め解除。 6月2日 - 蒲郡市清田町上大内から岡崎市鉢地町小出ノ入まで大雨による路面崩壊により、通行止め。