ラディオドンタ類
一方、もしラディオドンタ類の脳は前大脳と中大脳をもち、前部付属肢は中大脳性/第1体節由来であれば、前部付属肢と上唇は非相同であること、節足動物は基部系統で既に中大脳と特化した中大脳性/第1体節付属肢をもつこと、および中大脳は節足動物と有爪動物との最も近い共通祖先まで遡る共有派生形質であることが示唆される。ラディオドンタ類の腹神経索が神経節をもたないことにより、節足動物と緩歩動物の神経節は別起源であることも示唆される。これらの情報は、汎節足動物における節足動物・有爪動物・緩歩動物にまつわる議論的な類縁関係(どの2群が姉妹群なのか)を示唆する指標ともされている(詳細は汎節足動物#内部系統関係を参照)。
多くの系統解析では、ラディオドンタ類とオパビニア類のいずれかが真節足動物に最も近いとされる。これにより両群における別々の節足動物的性質、とりわけ関節肢(ラディオドンタ類と真節足動物が共有)と後ろ向きの口(オパビニア類と真節足動物が共有)の起源もそれに応じて解釈が変わる。もしラディオドンタ類の方が真節足動物に最も近いあれば、関節肢はこの2群の共有派生形質で、オパビニア類と真節足動物の後ろ向きの口が祖先形質か収斂進化した同形形質とされる。一方、もしオパビニア類の方が真節足動物に最も近いであれば、後ろ向きの口はこの2群の共有派生形質で、ラディオドンタ類と真節足動物の関節肢の方が祖先形質か同形形質とされる。
ラディオドンタ類は1980年代で初めて全身を復元され、頭部には放射状の歯、各1対の前部付属肢と突出した眼、胴部に複数対の鰭と櫛状の鰓をもつという独特な基本体制が判明した。しかしそれ以降も研究が進み、新たな特徴を発見されるだけでなく、既知の各部位に対する解釈も更新され続けていた。
Whittington & Briggs 1985 ではペイトイアの全身復元がなされ、本群の前述のような基本体制を判明したが、鰓は胴部の両筋の空間(鰓室)に収納されるように推測された。Bergström 1986 では前述の鰓室解釈を否定され、鰓は各胴節の背板(背面の硬い外骨格)に覆われるように復元された。しかしラディオドンタ類における背板の存在は否定的であり、Hou et al. 2006 をはじめとして一般に各胴節を覆うように復元された。それ以降の通説ではエーギロカシスの化石標本に見られるように、この鰓は胴節背面のみに付属し、鰭の表面までには貼り付けないとされる。一方、スタンレイカリスの化石標本を基に、この構造体は胴節の腹面から鰭の基部にかけて付属したという説もある。
3枚(背側1枚と左右2枚)の甲皮の存在はフルディアの再記載 Daley et al. 2009 で最初に判明したが、2010年代前期までではフルディアに特有の性質と考えられた。しかしアノマロカリスの再記載 Daley & Gregory 2014 をはじめとして、少なくとも背面の甲皮はフルディア以外のラディオドンタ類にも存在することが分かった。
Klonówka Shale(ポーランド):Peytoia sp.
Sandu Formation(中国、広西):NIGPAS 173694(フルディア科)
ラディオドンタ類に深い関わりをもつとされ、同じく基盤的な節足動物として広く認められる古生物は、オパビニア類(Opabiniid、オパビニア Opabiniaとユタウロラ Utaurora を含む)、ミエリテリン(Mieridduryn)、パンブデルリオン(Pambdelurion)とケリグマケラ(Kerygmachela)が挙げられる。これらの古生物はラディオドンタ類のように、複数対の鰭、強大な前部付属肢と特化した消化腺をあわせもつ。ラディオドンタ類に似た特徴は他にもいくつか見られ、例えばオパビニア類は特化した尾鰭、発達した setal blades と眼柄、ミエリテリンは頭部の甲皮と前部付属肢背側の棘、パンブデルリオンは発達した放射状の歯が本群に似ている。これらの古生物は、ラディオドンタ類と共に恐蟹類(恐蟹綱 Dinocaridida, dinocaridids, もしくは「AOPK group」)としてまとめられる場合もある。
アンプレクトベルアの1種 Amplectobelua kunmingensis とされる場合がある) タミシオカリス科 Tamisiocarididae (="Cetiocaridae" )- タミシオカリス類 タミシオカリス属 Tamisiocaris Tamisiocaris borealis エキドナカリス属 Echidnacaris Echidnacaris briggsi (旧称 Anomalocaris briggsi ) フルディア科 Hurdiidae - フルディア類 ペイトイア属 Peytoia (=ラガニア属 Laggania 、=カスビア属 Cassubia ) Peytoia nathorsti *(=Laggania cambria ) Peytoia infercambriensis(旧称 Cassubia infercambriensis) フルディア属 Hurdia (=プロボシカリス属 Proboscicaris ) Hurdia victoria * Hurdia triangulata シンダーハンネス属 Schinderhannes Schinderhannes bartelsi スタンレイカリス属 Stanleycaris Stanleycaris hirpex パーヴァンティア属 Pahvantia Pahvantia hastata ウースリナカリス属 Ursulinacaris Ursulinacaris grallae カンブロラスター属 Cambroraster Cambroraster falcatus ? ゼンヘカリス属 Zhenghecaris ? Zhenghecaris shankouensis コーダティカリス属 Cordaticaris Cordaticaris striatus ブッカスピネア属 Buccaspinea Buccaspinea cooperi ティタノコリス属 Titanokorys Titanokorys gainesi エーギロカシス亜科 Aegirocassisinae エーギロカシス属 Aegirocassis Aegirocassis benmoulai スードアングスティドントゥス属 Pseudoangustidontus Pseudoangustidontus duplospineus Pseudoangustidontus izdigua