ユーリヒ公国
ゲルハルト7世の長男で後継者のヴィルヘルム6世は、1336年にルートヴィヒ4世から辺境伯の称号を与えられ、1356年にはルクセンブルク家の神聖ローマ皇帝カール4世により公爵に昇格することを認められ、ユーリヒ公ヴィルヘルム1世となった。その息子の公爵ヴィルヘルム2世はカール4世の異母弟であるルクセンブルク公・ブラバント公ヴェンツェル1世と凄絶な闘争を繰り広げ、1371年にはベスヴァイラーの戦い(英語版)でヴェンツェルに大勝利を収めている。
この時期から、ユーリヒ公国の歴史はクレーフェ公国、ベルク公国、ゲルデルン公国、マルク伯領といった近隣諸国と深くかかわっていくことになる。ヴィルヘルム2世はゲルデルン公ライナルト2世(ドイツ語版)の娘マリアと結婚し、マリアは異母弟のライナルト3世(ドイツ語版)の死後にゲルデルン公爵位を継承した。夫妻の息子ヴィルヘルム3世(ドイツ語版)は二つの公爵領を相続したが、その弟ライナルトが1423年に相続人のないまま死ぬと、ゲルデルン公国はその妹の孫であるアルノルト・ファン・エフモントに受け継がれ、ユーリヒ公国はユーリヒ公爵家の同族であるベルク公アドルフが継承した。
1511年にユーリヒ=ベルク公爵家最後の当主ヴィルヘルム4世が死ぬと、二つの公爵領と付属のラーフェンスベルク伯領はその娘婿のクレーフェ公ヨハン3世が継承した。1521年よりユーリヒ=ベルク公国とクレーフェ公国は、ヨハン3世を共通の君主に戴く同君連合国家、ユーリヒ=クレーフェ=ベルク連合公国になった。