K9 155mm自走榴弾砲
1992年4月、BMY Combat Systems(現BAE システムズ・ランド・アンド・アーマメンツ)はADD開発陣を109A6 パラディンのリリース・セレモニーに招待した。同年5月、BMYとテレダイン社のメンバーが韓国を訪問し、M109A6又はその52口径砲搭載タイプのP-52を紹介しつつ、K55(M109A2)と同様に米韓共同開発を行う事を提案した。韓国側はこれを固辞し、また知的財産盗用の嫌疑を回避するため、定期的に実施される技術資料交換協定(Data Exchange Agreement)会合の場で新型自走砲の開発状況について情報提供を行い、米側が新型自走砲について知的財産権を主張しない事を確認した。
1992年より試作砲を用いた射撃試験を開始したところ、春先の射撃試験において、砲弾を押し出す方向とは反対方向に圧力が上昇する差圧によって試作砲の発射装置が破損する事故が発生、この解決には長期の時間を要する事となり、実射撃試験中は差圧による発射装置破損が数多く発生する事となった。
探索開発期間において、最大射程40kmの達成可能性を確認する射撃試験を実施し、また各種実験モデルの作成により15秒以内3発のバースト射撃及び30秒以内に射撃開始の達成可能性を確認するとともに、1分の1モックアップを作成し、新型自走砲の形状具体化、インターフェイスの問題点の確認、乗員の搭乗状態や整備容易性について確認した。
このため、サムスンテックウィンは鋼板製自走砲開発のため数百億ウォンを投入設備投資を開始、人員についても米陸軍Aberdeen Test Centerにて溶接技術を習得するなど養成を行った。
XK9の最初の試験用砲塔が完成し、30ヵ所にセンサーを設置し、発射衝撃を模した15トンから300トンまでの耐衝撃テストを実施したところ、6mm以下が基準にもかかわらず38mmのたわみが発生した事が確認された。これに対し、コンピューターで構造解析を繰り返しながら脆弱部位の確認と設計改善を行い改良砲塔を開発、射撃5万発分の衝撃や射撃衝撃の3倍の衝撃を加える試験に対して、たるみ量を5mm以下におさえる新型砲塔の開発に成功、その後実砲弾を用いた静爆試験を繰り返し、各種試験をクリアする試作筐体が完成した。また、輸入鋼板と国産鋼板を比較検証した結果、国産鋼板の採用が決定した。
従来型のK55自走榴弾砲(M109A2)は駐鋤を地面に食い込ませ、反動を受け止めさせなければ射撃が出来ない構造であったが、XK9は機動状態からでも1分以内に初弾を発射する即応性を発揮するため、油気圧式のHSUの採用を決定した。当初、同様の構造の英AS-90にも採用されているAir-Log社製HSUを採用、XK9に搭載して1万km走行試験及び室内耐久試験を実施した。
1992年に発生した試作砲の発射装置破損事故ののち、開発チームは密閉爆破試験(closed bomb test)や燃焼過程を高速カメラで撮影・分析する等して解決を試みていたが、1997年に発射装薬の形状を変更する事を決定、7つの穴を持つ米国型の発射装薬ペレットをドイツ式の19穴形状に変更、その後試験を重ね、1998年に累計250発の射撃試験の結果ようやく許容圧力内での砲口初速929m/secを達成、最大射程40kmの到達可能性を確認した
1996年6月11日、軍高官や企業関係者、マスコミ関係者も招致した公開試験射撃が実施され、停止状態から30秒以内の射撃開始、機動状態から60秒以内の射撃開始、最大射程40kmの射撃及び1分以内に6発の最大発射速度の射撃が成功したものの、15秒以内に3発を発射するバースト射撃については準備された試作車両2両とも器材故障のため実施できなかった。故障原因は一部部品の単純な接触不良だった。
1997年5月より1年間、東明重工業(現斗山)は試作XK9で重量に耐えられず故障が頻発していたAir-Log社製HSUの改良作業を実施、設計変更5回、室内耐久度試験11回を繰り返し、1万km走行と50万発の射撃に相当する負荷をかけても損傷しないHSUを開発、イギリスAir-Log社に提供した。