アースロプレウラ
従来の復元では背板1枚につき脚1対/腹板1枚のみをもつとされていたが、1990年代の見解をはじめとして、他のヤスデのように、ほぼ全ての背板が重体節(diplosegment/diplosomite、2つの体節の融合でできた胴節)で2対の脚/2枚の腹板をもつ(diplopody/diplopodous)説の方が認められつつある。しかし、アースロプレウラの背板と脚/腹板を良好に出揃った化石標本は見つからず、対応関係は判断しにくく、その胴部はどこまでこの性質をもつのかが未だに不明確である。複数対の脚と周辺の腹面構造を保存した標本は配列が同規的で、これは古典的な背板1枚につき脚1対/腹板1枚説の根拠ともされる(背板1枚につき脚2対/腹板2枚であれば、脚/腹板の配列は2対/枚ずつ変則的になるはずという考えに踏まえられる)。フサヤスデに類縁という系統仮説(後述参照)を踏まえて、背板と脚/腹板は厳密な対応関係を成しておらず、比率がそれに近い(6:8、背板が約30節の場合脚は約40対)ではないかという推定もある。Briggs & Almond 1994 の提唱、およびアースロプレウラと同じアースロプレウラ類であるミクロディケンプレクスは頸板以外の全ての背板に2対の脚をもつが、これはヤスデの基本体制としてまた異様である(ヤスデの脚は原則として頸板直後3枚の背板が各1対、それ以降の背板からほぼ全て2対をもつ)。
アースロプレウラ(学名:Arthropleura、和名:コダイオオヤスデ)は、約3億年前の石炭紀とペルム紀に生息し、アースロプレウラ類に分類されるヤスデの一属。横で3部分に分かれ、表面に大小のこぶを生えた背板をもつ。巨大節足動物として有名な古生物であり、2メートルを超える種類が含まれ、一部のウミサソリと並んで史上最大級の節足動物とされる。ヨーロッパと北アメリカ大陸の各地から化石が見つかっている。