ヨーガ・スートラ
アンガは部分・要素を意味し、ヨーガアンガ・テキストは、ヨーガをいくつかに分けて解説した章というほどの意味で、本書では8つの部分に分けられている。ヨーガの八部門は、アシュターンガ・ヨーガとも呼ばれる(八支ヨーガ、アシュタ=8)。現代の動的なアシュターンガ・ヴィニヤーサ・ヨーガ(英語版)(通称アシュターンガ・ヨーガ)とは異なる。
ヤマ:制戒 - 不殺生・真実語・不盗・不淫・無所有の五戒を守る。これを遵守しても特別なヨーガの状態になるわけではないが、心身が浄化される。
ニヤマ:内制 - 心身を浄め、満足を知り、苦行を実践し、経典を唱え、イーシュヴァラ(自在神)を祈念するという五項目の実践により、心身から日常的なもの、行為の残滓、残り香をすべて取り除く。
アーサナ:座法 - ヨーガの実践のために安定した快適な座り方を実践する。姿勢を保つ努力が必要なくなると完全と言える。
プラーナーヤーマ:調息 - 通常呼吸は外界の影響を受けて不規則になるため、呼吸を制御・調整して可能な限りゆっくり行い、最終的に息をしているのかわからない状態にする。これによりプラーナ(生命エネルギー)の流れのよどみがなくなり、明晰さを得る。
たんにヨーガ学派の聖典というだけでなく、6世紀前後までのヨーガがまとめられた集大成になっている。「ヨーガとは心の働きの止滅(ニローダ)である」という定義から始まる(ニローダは仏教特有の用語でもある)。ヨーガ学派の世界観・哲学はサーンキヤ学派(数論)に多くを拠っており、合わせて「サーンキヤ・ヨーガ」学派とも呼ばれるが、サーンキヤ学派は徹底的な二元論であり、一方ヨーガ学派は自在神(最高神)イーシュヴァラの存在を認め、独自の理論を展開した。
三昧に至るまでの具体的方法として、苦行(必ずしも荒行や難行のみではない)、スヴァディアーヤ(英語版)(読誦と研究)、イーシュヴァラ・プラニダーナ(英語版)(自在神祈念、念神)という3つの方向性を示し、これらをまとめてクリヤーヨーガ(行為のヨーガと呼ぶ。クリヤー・ヨーガを具体的に述べたのが、八支のヨーガ(ヨーガの八部門)と呼ばれるものである。また、三昧の階梯、関連する思想が述べられる。三昧に関する部分に仏教の影響が色濃くみられる。
古代インドでは、この世や人間を苦とする見方は主流ではなかったが、ヨーガ学派や仏教は、人間の存在を苦とみて、ヨーガによって生ずる智慧によってそこから離脱することを目指した。ヨーガ学派の悟りの状態とはプルシャ(純粋精神、神我)とプラクリティ(根本物質、自性)という世界を構成する二つの原理の関係が断たれ、別々になって安定した状態に戻ることである。両者を混同させる力となる心の動揺をなくすため、ヨーガの実修が必要とされる。