静岡県道261号磐田細江線
磐田市と天竜川橋の部分は旧国道1号
磐田市(旧豊田町)の一部は旧東海道であり、同市森下 - 宮之一色では松並木がみられる。
浜松市中区側の国道257号(元追分)交差点 - 遠鉄バス奥大谷バス停付近の間にも松並木が見られる。
かつての姫街道である。
天竜川に架かる天竜川橋には右折レーンが無く、橋東側では堤防沿いの静岡県道343号上野部豊田竜洋線へ右折する車両のために慢性的な渋滞に悩まされていた。2007年(平成19年)頃に右折禁止とし堤防東側にアンダーパスを整備したため、渋滞が緩和された。
本線上に案内標識が設置されていない分岐や交差点が多いので、道なりに進むと別の道に進入しやすく注意が必要である(有玉西町交差点、下石田交差点など)。