フレネ・セレの公式
あるいは
d d s ( T N B ) = ( 0 κ 0 − κ 0 τ 0 − τ 0 ) ( T N B ) {\displaystyle \displaystyle {\frac {\mathrm {d} }{\mathrm {d} s}}{\begin{pmatrix}{\boldsymbol {T}}\\{\boldsymbol {N}}\\{\boldsymbol {B}}\end{pmatrix}}={\begin{pmatrix}0&\kappa &0\\-\kappa &0&\tau \\0&-\tau &0\end{pmatrix}}{\begin{pmatrix}{\boldsymbol {T}}\\{\boldsymbol {N}}\\{\boldsymbol {B}}\end{pmatrix}}}
と表される。
ここで、d/ds は、弧長についての微分を表し、κ, τ はそれぞれ曲線の曲率、捩率を表す。