汎節足動物
汎節足動物以外の脱皮動物はまとめて環神経動物(Cycloneuralia)といい、これは単系統群で汎節足動物の姉妹群になるという形態学を基にした系統仮説はある。しかし分子系統解析では、この姉妹群関係を支持する結果が少なく、代わりに汎節足動物と糸形動物(線形動物+類線形動物)の類縁関係を示唆する(Cryptovermes をなす)結果の方が多く見られ、他にも鰓曳動物に近縁・胴甲動物に近縁・糸形動物と胴甲動物をまとめた系統群に近縁など、様々な結果が出ている。
汎節足動物は、体節制・はしご形神経系・背面に集約する神経節性の前大脳・対になる付属肢など多くの共有形質により他の脱皮動物から明確に区別され、その単系統性もこれらの形態学のみならず・遺伝子発現・分子系統学・古生物学など多方面の知見から支持される。一方、汎節足動物は他の脱皮動物に対して非単系統だと示唆する分子系統解析もあり、特に緩歩動物を節足動物と有爪動物より線形動物などに近縁とする結果が多く見られ、他にも有爪動物を節足動物と鰓曳動物より基盤的とする結果がある。しかし、これは緩歩動物と線形動物の速い進化速度の分子がもたらす誤推定とも見受けられる。