福永一臣
父・伝作
妻・美津子(1925年 - 2004年、元国際基督教大学名誉教授) - 美津子によれば、福永との結婚は福田赳夫との出会いがきっかけとなったという。毎日新聞社に勤務していた美津子の弟が政治部の記者として福田についていた。福田が通訳をさがしていて弟を通じて美津子に頼んだ。それで福田を知った。福田が「福永さんが奥さんを亡くして英語の出来るような人を捜してるからどうか」と述べたという。
長男・浩介(政治家・元熊本県人吉市市長、1939年 - 2020年)
二男
長女