ヨーガ
ブッダは当時禅定の第一人者と言われていた二人のバラモンから、無所有処定(心を静めて何らこだわるところがないという禅定(精神集中のヨーガの瞑想))と、非想非非想処定(何かを心の中に思っているのではなく、また思っていないのでもないという禅定)に学び、すぐに師と同じレベルに達した。しかし、この種の精神集中のヨーガ、集中による無念無想の無思考は、心理的な心の鍛錬ではあり、瞑想の間だけは無欲望になるが、それ自体は盲目的であり、瞑想中にあたかも「不動の境地を得た(悟り)」または「不動の真理に合一した」と感じても、瞑想が終われば再び心は動揺してしまう。一時的なものであり、ブッダはこのやり方では安らぎの境地(涅槃)、世界存在の根本を貫く真実である悟りに達することはできないと感じ、師の元を離れた。
続いて6年の間、禅定と並ぶ実践修行であった苦行(タパス)を行った。呼吸の抑制法、断食などの苦行と共に瞑想も行い、これまで以上に精神統一を行ったが、満足できる境地に至ることはできなかった。青年時代に父と主に農耕の祭りに外出した際に、樹の下に坐して初禅(身心一致し安定した状態)に達したことを思い出し、体を癒し、菩提樹の木の下で瞑想し、悟りに至った。
心の働きを止滅させるヨーガの瞑想を「止(サマタ)」と呼ぶが、ブッダはこの行法により、人間の「苦」の根本原因が「無明」であることを自覚し、「十二因縁」を順逆に観想する「観(ヴィパッサナー)」によって「無明」を脱したとされる。
また現代では、様々な文献が翻訳・執筆され容易に入手できるので、書籍や映像により独習されることも少なくない。ヨーガを取り入れていたオウム真理教の教祖麻原彰晃は、正規のグルにつかず文献を基に独学で修行しているが(インドのガンゴトリのパイロット・ババのもとで修業していたことがあるが途中で自分は悟ったとして一方的に帰国している)、このことがのちに様々な問題を生ぜしめた要因の一つであるとも言われている。その一方、アヌサラ・ヨーガ(英語版)やビクラム・ヨーガといった巨大ヨーガ教室のトップがセクハラ、パワハラ、性犯罪で告発されるなどの権力の乱用もあり、商業化された現代のヨーガで、指導者に帰依することは妥当かどうか疑問も持たれている。
ヨーガの行者は日本では一般にヨーギーまたはヨギと呼ばれるが、ヨーガ行者を指すサンスクリットの名詞語幹は男性名詞としてはヨーギン (योगिन्、瑜祇)、女性名詞としてはヨーギニー (योगिनी、瑜伽女) であり、ヨーギーはヨーギンの単数主格形(日本語にすると「一人の男性行者は」)に当たる。インド研究家の伊藤武によると、サンスクリット語のヨーギニーに「ヨーガをする女性」の意味はない。現代日本ではヨーガを行う女性を俗にヨギーニと呼ぶことがあるが、前述のようにサンスクリットでは「ヨー」は常に長母音なので、女性名詞はヨーギニー (yoginī) であってヨギーニではない。ヨギーニは英語読みに由来する発音だと説明する本もあるが、英語の発音は /'joʊgəni/ (ヨウギニ)または /'joʊgəniː/ (ヨウギニー)である。ヨギーニという日本固有の新しい呼称には、ヨーガに付いたオウム真理教のイメージを払拭しようというヨーガ関係者の意図があるようである。
修行者は男性であった。タントリズムの性的ヨーガにおいて、男性行者の性行為の相手をする女性がヨーギニーと呼ばれていた。南インドで、親が娘を神殿や神(デーヴァ)に嫁がせる宗教上の風習デーヴァダーシー(神の召使い)の対象となった女性もヨーギニーと呼ばれた。彼女たちは伝統舞踊を伝承する巫女であり、神聖娼婦、上位カーストのための娼婦であった(1988年まで合法であった)。
男性と女性の性的ヨーガの状態が、そのまま悟り(菩提)を象徴されるようになり、チベット密教では悟りそのものを男女の性行為の形態で象徴的に表現する像や図が作成された。8世紀以降の仏教では、男性の精液は「菩提心」(悟りを求めようとする根源的な心)の象徴であると考えられたため、射精は菩提心の放出であるとみなされ、密教の修行者は、師の僧が性ヨーガの女性パートナーと性交し、精液と女性の愛液の混ざったものを菩提心として弟子の口の中に入れる灌頂儀礼の他は、射精することは強く禁止されていた。
1000年頃のインドでは、修行者たちは『秘密集会タントラ』等に書かれた通りの行を実践していたようである。おそらく仏教では女性が悟りを得ることは元々考えになかったが、性ヨーガを実践する場合は女性パートナーの力が大きく関与したため、後期密教は他の仏教と女性に対する見解が異ったと思われ、性ヨーガでの女性の優れた指導者や女性の成就者(悟った人)の記録が残されている。密教の修行者には、家庭と世俗の職業を捨てた脱俗の行者(遊行者)、家庭や職業を持つ在俗の行者、頭を剃って出家し仏教僧院の中で瞑想に専念する比丘(僧)がいた。出家者が行う性ヨーガは性的な観念を用いたもので実際の性行為は伴わないと考えられるが、こうした性行為の形態の仏像の姿を再現し性行為を伴う性ヨーガを行うこともあったといわれる。性的実践は主に在家の密教行者によって行われていたと考えられているが、出家者が女性在家信者に性ヨーガの相手を強要することもあったといわれる。
ヨーガの起源には不明な点が多く、その成立時期を確定することは難しい。ヨーガの起源を最も古くに見るものは、紀元前2500年-1800年のインダス文明に、その遠い起源を持つとするもので、これは20世紀初頭の考古学者達によって考え出されたものである。1921年にモヘンジョ・ダロとハラッパーの遺跡を発掘した考古学者のジョン・マーシャルらは、発掘された印章に彫られた図像を、坐法を行っているシヴァ神の原型であると解釈した。そこから宗教学者エリアーデも、これを「塑造された最初期のヨーガ行者の表象」であるとした。近代に至るヨーガの歴史を研究したマーク・シングルトンは、この印章がのちにヨーガと呼ばれたものであるかは、かなり疑わしいものであったが、古代のヨーガの起源としてたびたび引用されるようになった、と述べている。日本で出版されているヨーガに関する書物でも、インダス文明にヨーガの起源をみるとする立場を取るものも多い。
しかし、佐保田鶴治も指摘するように、このような解釈は、あくまで推論の域を出ないものであるという。インダス文明には、文字らしきものはあっても解読には至っておらず、文字によって文献的に証明することのできない、物言わぬ考古学的な史料であり、全ては「推測」以上に進むことはできない、と佐保田は述べている。また、インド学者のドリス・スリニヴァサンも、この印章に彫られた像をシヴァ神とすることには無理があり、これをヨーガ行法の源流と解することに否定的であるとしている。