Mk24機雷
1941年の秋、アメリカ海軍は空中投下式の対潜魚雷の研究を開始した。公式の仕様に基づき、ハーバード大学水中音響研究所(HUSL)、ベル研究所は1941年12月に開発を始めた。これらの研究は後に「Office of Scientific Research and Development project 61 (FIDO)」となった。
ベル研究所とHUSLは、両者の間で完全な情報交換を行いつつ、魚雷の並行開発を進めた。ウェスタン・エレクトリックは軽量で耐衝撃能力のある鉛蓄電池を開発した。この電池は48ボルトの電圧で15分間にわたり110アンペアの性能を維持した。ゼネラル・エレクトリックは推進用・操舵用モーターの設計と組立てを行い、また、能動型音響追尾システムを研究した。デービッドテーラー試験水槽では流体力学と推進について助力した。
誘導システムは、魚雷の中央付近に位置する4基の聴音装置から構成される。これらは真空管を用いた音響処理アレイに接続している。