竹腰正厚
信濃国岩村田藩主・内藤正縄の四男として誕生した。幼名は雅之助。
今尾領9代当主・竹腰正富の養子となる。安政4年(1857年)12月1日、14代将軍・徳川家茂に拝謁する。同年12月16日、従五位下・近江守に叙任する。
文久2年(1862年)8月24日没。