OpenRTM-aist
Windowsおよび各種Linux、macOSで動作するライブラリが公開されている。このほかにVxWorksでの実装が行われている
OutPortとInPortを接続する際に、データが実際に送受信されるタイミングを設定するのがデータフロー型の設定である。これにはpushとpullの2つの選択肢がある。
push型では、送信側RTコンポーネントがOutPortに書き込んだ際に、接続されているInPortのバッファにデータが書き込まれる。この時、通常のCORBA型接続を選択していればCORBA通信が行われる。接続されている二つのRTコンポーネントが別々のホストで実行されており、Ethernetで接続されている場合はCORBA通信が行われるタイミングで通信負荷がかかる。
一方、push型では、送信側RTコンポーネントがOutPortにデータを書き込んだ際に、OutPortに用意されているバッファにデータが貯められ、接続されているInPort側のRTコンポーネントがInPortに対してreadのコマンドを送信した際に、実際にデータが送受信される。