輪廻のラグランジェ
声 - 石原夏織
本作の主人公。17歳。鴨川女子高等学校2年3組在籍でジャージ部部長。ウォクス・アウラのパイロット。性格は明朗快活で仲間想い。「まるっ」と言いながら右手で円を描く癖を持つ。海難救助が出来るよう、夏は制服やジャージの下にスクール水着を着ており、上着が紛失した際の代わりの服も持ち歩いている。母親は幼少時に海で亡くなっている。生まれ育った鴨川の町に人並みならぬ愛着を持ち、戦闘中でも住人に被害が及ばないよう注意している。運動神経は高く、多くの部活に助っ人として参加しているが、勉強は不得手。恋愛には無頓着で色恋話には免疫がなかったが、ユリカノの一件以降は恋愛についても考えるようになる。また、難解な名前を覚えるのを苦手とする。メモリアは右腰の後ろにある(10歳時に海で溺れた際に後のウォクス・アウラと遭遇し、その時に刻まれた)。
映像コンテンツとPS3版テレビゲームを同時収録したHybrid Discシリーズの一つとして、バンダイナムコゲームスから2012年8月23日に発売。パッケージの名称は『輪廻のラグランジェ -鴨川デイズ- GAME&OVA Hybrid Disc』。
声 - 野島健児
宇宙から鴨川に飛来したグループの1人。19歳。専用オービッド・リベルタスのパイロットで三人組のリーダー格。武人のごとく生真面目な性格で、物事を深読みし過ぎるが故にズレた言動を発することもある。またマニュアル型であり、まどかと交戦した際は彼女の予想外の行動に戸惑う。キッスの大部隊の到来時は、ヴィラジュリオと共に戦うことを一度は決意するが、ユリカノが望む方向を考えた結果、鴨川を守ることに方針を変更。鴨川を標的としたキッス艦隊の一斉砲撃をイゾやアレイと共に亜空フィールドで防ぐ。その後はアステリアが身元引受人となり、3人ともBWHに雇われる。
『season2』では、BWH海岸支店でウェイターをしている。実家は若干傾いてはいるが由緒正しい貴族であり、家督を継ぐためにアレイと2人でデ・メトリオに戻るが、レ・ガリテがデ・メトリオに対して攻撃を始めたことに気付き、船長を脅して地球へUターンしてイゾと合流する。
漫画『輪廻のラグランジェ 〜暁月のメモリア〜』(以下、『暁月のメモリア』)では、王立軍教育航空アカデミーの生徒で、剣術の大会で常に優勝してきたとされる。また、ユリカノの入浴を率先して覗きに行こうとするなど、コミカルな面も見せる。タイラの部下となり逃げたイゾを追うが、元々タイラが嫌いだったこともあり、嫌気が指して指揮下を離れ、イゾと合流する。
声 - 伊瀬茉莉也
デ・メトリオの第1皇女で、ヴィラジュリオの妹。20歳。ミリティア・ゾデアの惨劇を引き起こした人物で、死亡扱いとなっている。物語の重要な鍵。第1期最終話でまどかの前に現れ、パイロットとしてウォクスに選ばれたことに悩むまどかに重要な示唆を与える。
『season2』ではミリティア・ゾデアの惨劇からディセルマインに救われ、レ・ガリテで保護されていた事実が判明。本来の意識を輪廻の向こう側に置いてきているために記憶喪失のようになっており、子供の頃の性格や口調になっている。ディセルマインには懐く一方、ヴィラジュリオやキリウスたちのことなど、記憶喪失以前の重要なことは教えられていない。まどかと身体が入れ替わった際に、実はディセルマインの許嫁で現在でも彼を愛しており、愛する人と兄が争うことに心を痛め、輪廻を開く力を持つ自らを亡き者にするためにミリティア・ゾデアの惨劇を起こしたことが判明している。最終話では輪廻の世界へやって来たまどかたちに対し、多数の命を巻き込んだけじめとしてディセルマインと共に崩壊する輪廻の世界に残ると言うが、まどかの説得を受けて脱出し、キリウスたちと再会を果たす。その後、王位を退いたヴィラジュリオに代わってデ・メトリオの女王となる。
キリウス・アレイ・イゾはかつて王立軍教育航空アカデミーで教育実習生だった時の教え子であり、3人がユリカノを思う気持ちは恋愛感情を越えて非常に強固なものである。オービッドの操縦技術に秀で、キリウスたち3人との連携攻撃は非常に強力。
隻眼でボサボサ髪の男。老けて見えるがまだ21歳。モモスンと義兄弟の杯を交わしており、タイラ大佐から追われるイゾやサヌたちを助ける。モモスンと同じくキッスの一員。
パ・ドロスで生産されたキッスの主力艦艇。艦砲射撃・揚陸機能・極長距離恒星間航法ドライヴの全てにおいて完成された艦。艦底部のウェルドックに最大5機のオービッドを搭載可能。ファロスや鴨川へ、地球の軌道上から艦砲射撃を行う。