沖縄県道86号南風原知念線
1953年(昭和28年) 玉城村(現南城市玉城)親慶原 - 宜野湾村(現宜野湾市)普天間が琉球政府道5号線、玉城村(現南城市玉城)百名 - 親慶原が琉球政府道百名親ヶ原線としてそれぞれ指定(後者は1965年(昭和40年)に親慶原 - 新里の軍道137号線と合わせて政府道137号線に改称)
1972年(昭和47年)5月 本土復帰と同時に政府道5号線のうち浦添市西原 - 宜野湾市普天間が国道330号、残りの区間は県道5号線、軍道・政府道137号線が県道137号線となる。当時県道5号線のうち現在の当路線の区間は道路状況は悪く、険道の部分が1980年代終盤まで残っていた(特に当時の大里と玉城両村境付近)。
1987年(昭和62年) 玉城村(現南城市玉城)垣花 - 知念村(現南城市知念)吉富の区間の町村道を県道に昇格し、"一般県道玉城知念線"(県道232号)として整備することに。
1993年(平成5年) 県道5号線の玉城村(現南城市玉城)親慶原 - 南風原町照屋、県道137号線の玉城村(南城市玉城)垣花 - 親慶原の各区間、そして県道玉城知念線の全線が現路線名として主要地方道に昇格した。
2002年(平成14年) 終点部分の吉富高架橋(ニライ・カナイ橋)が開通。これで当路線は全線開通した。
2021年(令和3年)3月 当県道のバイパス(自動車専用道路)である「南部東道路」の南城大城IC - 南城佐敷・玉城IC間 (2.0 km) が部分開通。