ロドリゲスの回転公式
ここで E は3次単位行列であり、
K ( n ) = [ 0 − n z n y n z 0 − n x − n y n x 0 ] {\displaystyle \textstyle K({\boldsymbol {n}})={\begin{bmatrix}0&-n_{z}&n_{y}\\n_{z}&0&-n_{x}\\-n_{y}&n_{x}&0\end{bmatrix}}}