時代考証
稲垣史生に師事。漫画家・江戸風俗研究家として知られる。1993年に漫画家を引退し、江戸風俗や浮世絵の研究に専念した。。NHKのバラエティー番組「コメディーお江戸でござる」に解説者として9年間レギュラー出演したほか、多くのエッセイを記した。
歴史学者。専門は法制史であるが、家学の有職故実研究を受け継ぎ、葵祭や時代祭、都をどりなどの時代考証を行った。子の猪熊兼勝(考古学者)も時代祭考証委員長などを務めている。