祝融号
中国はロシアとの共同事業で火星宇宙船蛍火1号を送ることで2011年に最初の惑星間探査計画を開始した。ロシアの打ち上げロケットの失敗で地球軌道を離脱しなかった。その結果、当時の中国の宇宙当局は、独自の火星探査事業に乗り出した。
将来の火星探査車の最初の初期モデルは、2014年11月に第10回中国国際航空宇宙博覧会で展示された。月に投入された月面探査車玉兔(英語版)と同様の外観があった。
2016年4月22日、CNSA局長許達哲は火星探査事業が2016年1月11日に承認されたことを発表した。無人観測宇宙船が火星軌道に送られ2020年に火星に着陸する企画であった。
2016年8月23日、一つの探査事業で火星宇宙船や着陸船、探査車の構成を確認した中国は、火星探査事業用宇宙船の最終報告の主要な概念を明らかにした。
火星探査事業の科学的目標と乗組員が2017年12月にJournal of Deep Space Explorationで公表された文書で表明された。
2020年4月24日、中国の惑星間探査計画(英語版)が天問の名前や計画の標章と共に正式にCNSAから発表された。2020年に行う火星探査事業である計画の最初の任務は、天問1号と名付けられた。
2021年4月24日、やがて起こる着陸計画を予定してCNSAは正式に探査車は祝融号と名付けることになると発表した。