インパルスガンダム
ガイアの機能を付加させた形態で、下半身のみ四足歩行に変形するため上半身の腕部をそのまま使用できる。
インパルスガンダムに設定された換装システム。ザクウォーリアの「ウィザードシステム」から発展開発したものとされる。シルエットは高機動戦・通常戦闘用仕様であるフォース・接近戦・対艦戦仕様であるソード・砲撃戦仕様であるブラストの3種類が用意されているが、これらのシルエットは必要とされるエネルギーがそれぞれ異なるため、装着したシルエットに応じてVPS装甲に掛ける電圧を調整され、装甲強度と使用エネルギー量が変化する。その副次効果により装甲の色は装備するシルエットごとの固有に変化する。また、各シルエットにはパワーパックが内蔵されており、バックパックの交換で稼働時間を延長する事も可能としている。インパルスは全形態において大気圏内におけるホバリング機能を持ち、シールドとビームライフルを標準で携行する事から、戦闘における汎用性はより向上する事となった。
Rは「リジェネス」の略。開発が中断したデスティニーインパルスの計画を民間企業が引き継ぎ、独自のコンセプトを盛り込んで完成させた機体。ZGMF-X42Sとの競合を避けるために独自のコンセプトを盛り込み、背部のデスティニーシルエットは、シルエットフライヤーの自律飛行機能を統合した「デスティニーRシルエット」として再設計され、武装にも変更が加えられている。このデスティニーRシルエットはウルフスベインの搭載や原型機同様のウイングを展開できるだけでなく、独立運用できる戦闘機としても機能し、同様のプラグを持つ敵機に装備することでそのコントロールを乗っ取ることも可能。インパルス本体はほぼノーマルのままだが、コアスプレンダーが省略されており、ストライカーとシルエット双方に対応する機体となっている。試験量産されたためにオリジナルより生産数が多く、そのうちの多くがジャンク屋との戦闘によって市場に流れてしまい、一部を除きザフトによって買い上げによる回収がなされている。