東京都観光汽船
竹芝客船ターミナルの北側、ニューピア竹芝ノースタワービルに隣接。水門を通過した浜離宮の対岸に位置する。整備中の船が係留されていることもある。
以下の乗り場は、2022年11月現在発着便が存在しない。
船の科学館前(青海客船ターミナル) 東京都江東区青海2丁目8-11 最寄駅・ゆりかもめ東京国際クルーズターミナル駅 御座船安宅丸ショートクルーズ
晴海 東京都中央区晴海5-10地先 お台場ライン
東京ビッグサイト(有明客船ターミナル) 東京都江東区有明3-31 最寄駅・ゆりかもめ東京ビッグサイト駅 東京ビッグサイト・パレットタウンライン
パレットタウン 東京都江東区青海1丁目地先 最寄駅・ゆりかもめ青海駅 東京ビッグサイト・パレットタウンライン
浜松町(ウォーターズ竹芝) 東京都港区海岸1-16 最寄駅・ゆりかもめ竹芝駅、JR浜松町駅 ヒミコライン