ピンホールカメラモデル
同様に、X1軸の負の方向を見ると、次が得られる。
− y 2 f = x 2 x 3 {\displaystyle {\frac {-y_{2}}{f}}={\frac {x_{2}}{x_{3}}}} もしくは y 2 = − f x 2 x 3 {\displaystyle y_{2}=-{\frac {f\,x_{2}}{x_{3}}}}
これは、点Pの3次元座標 ( x 1 , x 2 , x 3 ) {\displaystyle (x_{1},x_{2},x_{3})} と画像平面上の点Qの画像座標 ( y 1 , y 2 ) {\displaystyle (y_{1},y_{2})} との関係式、
( y 1 y 2 ) = − f x 3 ( x 1 x 2 ) {\displaystyle {\begin{pmatrix}y_{1}\\y_{2}\end{pmatrix}}=-{\frac {f}{x_{3}}}{\begin{pmatrix}x_{1}\\x_{2}\end{pmatrix}}}
として要約できる。