91式機雷
爆弾型の形状をしており、敷設された後は海底に鎮座する係維器と浮力を有する弾頭である缶体、そして両者を繋ぐ係維索(ワイヤー)により構成されている。目標を感知すると係維索が外れて缶体は浮力により浮上、その間も追尾しつつ目標に到達する仕組みになっている。
これまでの上昇機雷は、80式機雷の様に目標を探知して以降はそのまま浮力かロケット噴射により浮上するだけであったが、91式は浮上中も目標を追尾し続ける点において世界初の装備である。その為に以下の特徴を有している。
係維器を筒型にしその内部に薄肉の缶体を収納することで、缶体の浮上するために必要な浮力と、航空機敷設時の耐振性、着水時の耐衝撃性を両立
音響測定により目標の速度・方位を浮上追尾前に予測することによる、中・高速目標の対応や攻撃範囲の拡大
低雑音性の潜水艦にも対応するためにパッシブ・ソナーだけでなく、磁気探知や測的にアクティブ・ソナーを用いた複合感応式
音響測的による定方位比例航法を行うために、傾斜計と方位計を用い地球重力・極北を基準とした姿勢制御を行なう上昇追尾方式
類似した装備として目標を感知すると魚雷を発射するキャプター機雷があるが、91式はそれらより本来の機雷寄りの装備と言える。