トラック野郎!B・J
ビリー・ジョー・(B.J.)マッケイ
ベトナム戦争帰りの青年。愛称はBJ。トラック運送業をしており、「違法品でなければ、どんな物でも1マイル1ドルで運ぶ」というのをモットーとしている。(「どんな物」には動物や人間も含まれる。)
ベア
BJの相棒のチンパンジー。BJがベトナム戦争で負傷していたところをベアに助けられたことで、それ以降はずっと一緒にいる。単なるマスコットに留まらず、時にはトラブルメーカー、時には主人公を助けたりと活躍する。
ロボ保安官
悪徳保安官。BJの活動を憎々しく思っており、あの手この手で妨害を仕掛けてくるが、いつもBJにしてやられる。
パーキンス保安官代理
ロボ保安官の助手。ロボの妨害工作を手伝うが、いつもドジを踏んでしまう。敵役ながら憎めないキャラクター。