99式空対空誘導弾
1980年代から1990年代にかけて、アメリカではセミアクティブ誘導であるAIM-7 スパローの後継として、AIM-120 AMRAAMを開発・配備しようとしていた。AMRAAMはアクティブレーダー誘導で先代のスパローより軽く、有効射程・運動性ともに高い能力を持つ優れたミサイルであった。しかし、その開発当初、AMRAAMの販売先はアメリカ軍とNATO各国軍のみに限定されるのではないか、との懸念を日本は抱いていた(実際には輸出された)。
そのために防衛庁(現:防衛省)は、AMRAAMと同等以上の能力を持つ国産ミサイル、AAM-4の開発を決めた。1985年頃から技術研究は行われていたが、1994年から本格的に開発が開始された。これは1999年に99式空対空誘導弾の名で採用された。なお、開発費として263億円がかかった。