ZSU-23-4
1968年に開発。電子機器の冷却システムと車内換気システムを改良し、車長用光学照準器を装備した。多数が生産された量産型となった。
ZSU-23-4V1(ЗСУ-23-4В1) 1972年に開発された発展型。射撃管制装置とエンジンを更新している。