渋川バイパス
19XX年 - 開通
19XX年 - 渋川バイパスが国道17号の現道となり、旧道区間を群馬県に移管(県道となる)。
1970年(昭和45年) - 国道291号制定、国道17号現道と重複の形で渋川バイパスが区間の一部として指定される。
1996年(平成8年) - 東町交差点より新潟方面へ鯉沢バイパス開通、前橋方面と鯉沢バイパス方面が直結、終点・阿久津方面が吾妻新橋南交差点にて分岐する構造となり、吾妻新橋南交差点-終点間は鯉沢バイパスに対する旧道(現道)区間となる。
2010年(平成22年) - 起点付近より前橋方面へ前橋渋川バイパス開通、起点-渋川インター南交差点間が前橋渋川バイパスの一部(現道拡幅区間)として再整備。これに伴い、前橋方面へは前橋渋川バイパスと新たに直結され、前橋渋川バイパスの旧道は半田交差点で立体交差する形となった。
2011年(平成23年) - 下郷交差点で交差していた国道353号の渋川市街方面の区間が国道指定を解除されたことに伴い、吾妻新橋南交差点までの約400 mが国道353号の重複区間となる(そのまま鯉沢バイパスへ重複)。
2015年(平成27年)4月1日 - 鯉沢バイパスが国道17号現道となり、吾妻新橋南交差点-終点間(並びにそこから新潟方面の旧道)を群馬県に移管、国道291号単独区間となる。
2017年(平成29年)4月1日 - 前橋渋川バイパスが国道17号現道となる(前橋方面の旧道を群馬県に移管、国道291号単独区間となる)。
2022年(令和4年) - 中村交差点立体として中村交差点の立体化事業が新規事業化。