トヨタ・ハイメディック
1994年8月 - フルタイム4WD車を追加設定。4WD車は6穴スポークホイールで車体側面とリアバックドア助手席側にFULL TIME 4WDのステッカーが追加されている。追加当初は2WD車の改造扱いであった(Z-UZH132S改)。
1995年8月 - 平成7年排出ガス規制適合。4WD車がGB-UZH138Sとして型式認定を受ける。
ハイエースやトヨタ救急車(2B型)とは異なり、初期型から一度もフェイスリフトが行われなかった。各地の消防署に配備されたほとんどの車両は代替され現役を退いて予備車または廃車になっているか、民間へ払い下げられて患者搬送車になったり、アフリカ・東南アジアなどの開発途上国に払い下げまたは寄贈され、現地の救急車として活躍する車両も見られる。2023年現在で現役の救急車として稼働している車両は、全国の自治体所有また病院所有のものも含めても僅かな台数を残すのみとなっている。
標準仕様のサイレンアンプは前期型から後期型まで「フィーヨーサイレン」と俗称も散見される独特なサイレン音だった。
フィリピンで再利用されるトヨタ救急車(左ハンドルに換装)(2B型)前期型
航空自衛隊基地トヨタ救急車(2B型)中期型
トヨタ救急車(2B型)後期型
1997年5月8日 - 初のフルモデルチェンジ。 コストのかかりすぎた初代の反省から、2代目ではコストダウンによる利益率のアップと初代のフィードバックから使いやすさの向上をさらに高めつつ、ミニバンのグランビアおよび欧州の新しい衝突安全基準を満たすためにセミキャブオーバー化された欧州仕様ハイエースロングボディとデザイン・メカニズムの大部分を共用した。初代に引き続き、前面に張り出したルーフ内蔵式赤色灯のデザインポイントは2代目でも継承された。 内装も輸出仕様のハイエースロングボディから流用されたもので、グランビアと比較すると(救急活動が前提のため)質素なものとなっている。ステアリングは当初2本スポークだったが、途中の小改良で4本スポークになった。 シフトレバーはコラムシフトになり、前後左右のウォークスルーが可能になった。パーキングブレーキは初代同様レバー式。 特徴的な装備として4WSが装備され、狭い路地における車体の取り回し性能が向上した。 初代に引き続き一部の車両を除いてパトライト社製のサイレンアンプを搭載しているが、型番が違うため異なるサイレン音で、通称ピーコサイレンと呼ばれている。
1999年8月17日 - トヨタ救急車(2B型)をフルモデルチェンジすると共に、高規格仕様のハイメディックを一部改良し、販売を開始した。 静かにドアを閉めることが可能なイージークローザーをバックドアに加え、スライドドアにもオプションで設定。