奉公
元は国家の公事を奉行・奉仕することを指していたが、後に天皇や上皇、摂関家と言った特定の人物や家に奉仕することも指すようになった。武士が台頭すると、主君・主人に対する奉仕を意味するようになり、御恩とともに主従関係を構成する要素として考えられるようになった。
鎌倉幕府は「御恩と奉公」の関係の下で成立した政権であったとされる。鎌倉幕府を創始した源頼朝は伊豆国で挙兵して鎌倉を本拠地として関東地方を支配下に置いた際に、頼朝の流人時代あるいは挙兵当時から随っていた家人的な従者と関東平定時に随った家礼的な従者によって軍団が形成され、幕府の成立と共にそれは公的な主従関係へと移行した。
「鎌倉殿」と称された頼朝に随った武士たちは「御家人」と称され、守護・地頭への補任、朝廷の官職への推挙、本領安堵や新恩給与などの権利保護などの御恩を与える代わりに御家人に対して軍役をはじめとする御家人役の形によって忠誠と奉公を求めた。
御家人の奉公は恒常的な義務とされ、これを怠った場合にはそれまでの各種の御恩を剥奪された。その一方で、鎌倉殿の御恩は御家人の現状を維持(安堵)するのみでも成り立ち得た(必ずしも常に新たな御恩を与える必要はなかった)ため、実質的には鎌倉殿は御家人との間で片務的な主従関係を結ぶことができた。
その後、鎌倉幕府の支配が日本全国の武士に向けて広がっていく一方で、源氏嫡流の断絶によって鎌倉殿と御家人との間の個人的なつながりが希薄となると、組織としての鎌倉幕府と御家人との間の「御恩と奉公」へと変化していき、また本来は鎌倉幕府に仕える御家人であった北条氏が執権として幕府の実権を掌握すると、その内容も希薄化していった。