お〜い!竜馬
声 - 中原潤
土佐勤王党の一員。庄屋の家柄で、後に陸援隊を結成する。当初は無学な竜馬を見下していたが、竜馬が武市と決別した時の口論の内容を聞いてからは竜馬を認めるようになる。当初は武市に妄信的だったため、他の勤王党員からは嫌われていたが、先述の口論を経て武市を妄信することはなくなったらしく、土佐で勤王党弾圧が始まると即座に脱藩した。竜馬とは池田屋事件にて再会し、以降は名前を呼び捨てで呼び合う仲になり、竜馬の良き相棒になった。
本作では理想に燃える熱血漢の面と冷静な策士の面の両方を兼ね備えており、竜馬が上士を憎んでいることを承知で倒幕のために後藤象二郎との和解を持ちかけるなどといった描写も描かれた。桂と並んで変装の名人であり、女性や力士などに化けるのが上手い。非常に几帳面な性格であり、洗濯や裁縫や料理の腕も高く、特に皿鉢料理にはかなりのこだわりを見せる。何かと不憫な役回りが多い。
若き公家であり、武市とは尊王攘夷派の同士であったが、若い故に考えは柔軟で、神戸海軍塾の勝と竜馬により黒船に乗ったことで西欧列国の強さを理解し、開国の必要性を認めることになる。好奇心旺盛で竜馬のことはとても気に入っていた。
朔平門外の変により死亡。
「THE MAKING OFおーい!竜馬」にて、本作は竜馬・武市・以蔵の3人が主人公であると表記されている。中盤、武市と以蔵は処刑されるが、その後も何度も回想に登場し、竜馬を奮い立たせるかけがえのない存在として描かれている。
寺田屋のおかみ。
長州藩士。宝蔵院流槍術の使い手で竜馬の護衛を務める。寺田屋事件ではその腕前を披露し活躍する。
声 - 江原正士
土佐藩主。本作序盤から最後に至るまで最大の悪役。上士以外は虫けらとしか考えておらず、自身の行列を横切った子供をその場で処刑するよう命じるなど冷酷な人物として描かれる。藩主としてもかなり問題のある人物として描かれており、何の信念も持たず勤王・佐幕とただ時勢の有利な方にフラフラと藩論を傾ける。幕末の四賢侯の一人でありながら、四賢侯会議を無断で放り出し土佐に逃げ帰るなどといった行動から西郷、大久保一蔵、桂などからもほとんど信頼されていなかった。幕末の四賢侯の一人と言っても、松平春嶽曰く「他の藩主と比較すればマシという程度」でしかなかった。酒を飲んでいることが非常に多く、終盤では虫歯にも悩まされ、まともな政を行うことがほとんどない。竜馬もその点は熟知していたため、新政府職制案の名簿には薩摩・長州からは藩主をリスト入りさせたが容堂は入れなかった。
若殿だったころに竜馬と出会っているが、後に成人した竜馬と対面しても当の本人は全く憶えていなかった。作中、竜馬が明確に殺意を抱いて斬りかかった唯一の人物。しかし武市からは尊王攘夷を信念とする最高の藩主と盲信されており、当の容堂は真っ先に殺したいほど武市を憎んでいたが利用価値があったため放置していただけだった(懐柔するためにわざと優しく接し、箱ごと菓子の詰め折を与えたりもしていた)。
声 - 八木光生
坂本家に仕える老僕。子供達の世話も担っている。子供達からは「源おんちゃん」と呼ばれ懐かれている。
将軍顧問にして大阪城代。海舟と共に日本全体の腐敗を憂う幕閣として活躍する、竜馬の理解者。大久保一蔵(大久保利通)と名前が一文字違いだが血縁ではない。