Robot Operating System
rqtには様々なプラグインが開発されており、ROSの分散プロセスの階層構造や接続関係をグラフ化したり、ロボットの搭載カメラの映像を確認したり、時系列データをグラフにプロットしたりすることが可能である。
MoveIt! は、マニピュレータの動作計画のための高速な順動力学計算やマニピュレーションのための高度なアルゴリズム、ロボットハンドの制御などの各種機能を提供するツールである。そして、マニピュレータに対する深い知識がなくても動作生成などを行えるよう、GUI上で設定や操作が行える。
Gazeboは、物理エンジンや3次元グラフィックスエンジンを搭載した3次元空間の動力学シミュレータである。ロボットや空間の3次元モデルを読み込み、物理現象やノイズを含めたセンサの挙動などをシミュレートし、3次元映像を表示することができる。GazeboはROSとは独立したソフトウェアだが、ROSを主導しているオープンロボティクスが開発しているため、ROSとの親和性が高い。
ロボットは、センサやユーザインタフェース等から入力した情報を処理して目的遂行のために必要な各種計算を行い、駆動系を制御する。ROSはこれらの演算を「ノード」と呼ばれる比較的小さなプログラムに細分化して実装する。ノードは実行可能な1つのプログラムであり、ROSにおける処理機能の基本単位である。センサドライバ、障害物回避、モータの駆動、ナビゲーションといった目的ごとにノードを作成する。各ノードは独立して並列的に動作し、同一ホスト上で全てを実行することも、複数のホストに分散して実行することも可能である。
コンソーシアムの中心メンバーは、アメリカではSwRI、ヨーロッパではドイツのフラウンホーファー研究所の生産技術・オートメーション部門 (IPA) 、アジア太平洋地域ではシンガポールのアドバンスト・リマニュファクチャリング・アンド・テクノロジー・センター (Advanced Remanufacturing and Technology Centre; ARTC) および南洋理工大学である。2018年10月現在、3M、ボーイング、エアバス、BMW、ボッシュ、シーメンス、ABB、キャタピラー、マイクロソフト、ユニバーサルロボットなどの民間企業のほか、ROS本体の開発を主導する「オープンロボティクス」もコンソーシアムメンバーである。
ROS-Industrialでの研究成果は原則として、BSDライセンスまたはApache 2.0ライセンスで公開される。ただし、ROS産業コンソーシアムには、Focused Technical Projects (FTP) と呼ばれる制度が設けられている。FTPは、コンソーシアム参加企業が特定のテーマを設定して構成する研究グループであり、グループ内で費用や設備を分担し、研究成果を共有する。FTPの研究成果は必ずしも公開されるわけではなく、FTPグループ構成メンバーの審議によって公開の可否やリリース時期を決めることができる。ROS-Industrialでの知財マネジメントに関する取り組みと言える。