陸軍
陸軍の歴史的転換点を迎えるにはルネサンス時代まで待たなければならなかった。ルネサンスでは文芸だけでなく軍事も復興され、マキアヴェッリは『戦術論』で古代ローマの軍制を踏まえた常備軍創設の必要を主張し、体系的な軍事訓練によって部隊が組織的な隊形戦闘を行うことを要求した。このような陸軍の姿をヨーロッパでいち早く再現したのはスイス自由農民により組織された戦闘団であった。彼らは長槍を備えて密集隊形を維持し、各部隊が戦術的に機動するレギオンの教義(ドクトリン)を実践して見せた。
スペイン陸軍はこのような軍事的ルネサンスを背景としながら当時発明されていた火器を組み込み、密集した歩兵隊形を火縄銃によって掩護するテルシオという戦闘教義(バトル・ドクトリン)を確立した。スペイン陸軍がヨーロッパ列強の陸軍に勝利を重ねると、テルシオは広く普及していった。