衛門府
平安時代
藤原千常
源満政
源頼親
源義忠
源為義
源頼賢
源兼綱
源義経
宇都宮朝綱
宇都宮成綱
鎌倉時代
安達景盛
足立遠元
小山朝政
工藤祐経
島津忠景
島津忠綱
島津忠時
南北朝時代〜室町時代
赤松範資
楠木正成
楠木正行
佐々木道誉
長尾景春
戦国時代
相良為続
松井宗信
村上義清
四等官における長官「かみ」に当たり、官位相当は正五位上。799年(延暦18年)4月27日に従四位下に昇叙し、以後定着する。定員は左右各1名。
811年(弘仁2年)11月28日に左右の衛士府を改組して、これをあらめて左右の衛門府と改称した。大内裏の外郭のうち、建春門・建礼門・宜秋門・朔平門より外側で陽明門・殷富門・朱雀門・偉鑒門より内側を警備することが職掌だったが、後代にはこれが検非違使庁によって奪われた。検非違使庁も当初は衛門府内に置かれ、衛門府の官人が検非違使を兼務していたためである。左衛門の陣所は建春門に、右衛門の陣所は宜秋門にそれぞれあった。