第一次マケドニア戦争
紀元前214年、恐らくハンニバルがタレントゥムへ向かうのに合わせて、ピリッポスは120隻のレンブスでもって再度イリュリアへ侵攻し、オリクスとアポッロニアを攻撃したが、ラエウィヌスはタレントゥムにマルクス・リウィウス・マカトゥスを派遣しつつ、アポッロニア救援に赴いたため、ピリッポスは艦隊を焼き払って退却し、ラウェウィヌスはオリクスで越冬した。このときラエウィヌスは、ガイウス・テレンティウス・ウァッロから引き継いだ軍団を率いていたと思われる。オリクスはローマの植民市であったとも考えられ、沿岸部を諦めたピリッポスは、イリュリア北部で戦うスケルディライダスと、南部のローマ友好都市との間を分断する方針に切り替えた。
翌紀元前213年、今度は陸路イリュリアへ侵攻したピリッポスは、スケルディライダスからリッススとその周辺を奪取し、アドリア海に港を確保することに成功した。恐らくリュクニドス湖とダッサレティ周辺から侵入し、ディマッルムを占領してパルティニ族やアティンタネス族を制圧した後、北部へ向かったのだろう。
これを受けてラエウィヌスは、同盟市戦争でピリッポスと敵対していたアエトリア同盟との提携を模索する。
ピリッポスの作戦は、まずイリュリアの海岸沿いを占領し、次にこの海岸地帯とマケドニアとの間の地域を占領し、これらの占領地を経由してアドリア海の向こう側のイタリア半島に迅速に援軍を送れるように軍備体制を整えるというものであった。ピリッポスはスケルディライダスを攻撃し、アプスス川とスカムピス川の上流、リュクニドス湖周辺を確保し、ローマの反応が鈍いことを見て取ると、更に艦隊でもってイリュリアに侵攻した。
夏の初め、ピリッポスの艦隊はマケドニアを出港し、エウボイア島のカルキスを経由してマレア岬を迂回し、ケパレニア島・レウカス島にて投錨し、この地でローマ艦隊の居所の報告を待った。そしてローマ艦隊がまだメッサナにいると知ると、イリュリアの都市アポッロニアに向かって出港した。その後サソ島付近にて、ローマの軍船がアポロニアに向かって進軍しているとの報告を受けた。ピリッポスはこれを知るや否や、すぐにケパレニア島に撤退を開始した。スケルディライダスの知らせに応じ、ローマがリリュバエウムから10隻の五段櫂船を回したものであった。
ピリッポス5世はマケドニア海軍を創設したが、艦隊の主力軍船としてイリュリア人がよく用いたとされる小型のガレー船「レンブス」を採用した。一段のオールを持ち、漕ぎ手以外に50人の戦士を搭乗させることができる船であった。紀元前217-216年の冬の間に、100隻の軍船を建造し、その漕ぎ手たちに訓練を施したが、ポリュビオスによれば、ピリッポスが行った軍事訓練はこれまでマケドニアにて行われたことのない様なものであったという 。
ピリッポスはこの艦隊のおかげで、この頃ハンニバル率いるカルタゴ軍への対応に忙殺されていたローマ軍を撃退することを目指すことができるほどの軍事力を有するまでに至ったというが、ローマ海軍と太刀打ちできるほどの艦隊を建造・維持できるほど十分な建造材料を集めることができなかったのではないかと言われている。ポリュビオスによれば、ピリッポスはローマ軍と海上で争うことを望んではいなかったといい、ピリッポス自身が、艦隊の軍事訓練が十分でないことを理解していたからとも言われている。