土星の衛星
2009年7月下旬、B環の外縁から約 480 km 離れたところで太陽光によって影が伸びている様子が観測されたことで、ムーンレットである S/2009 S 1 が発見された。直径は 300 m と推定されている。後述するA環内のムーンレットとは異なり、B環内の物質の密度の影響により「プロペラ構造」を誘発していない。
2006年、A環内を公転する4個の小さなムーンレットがカッシーニによって撮影された画像から発見された。この発見以前は、A環の間隙に存在する(環の構成物質に対して)大きな衛星としてはパンとダフニスの2つだけが知られていた。これらの衛星は環の内部において連続的に間隙を形成するのには十分な大きさを持つ。対照的に、ムーンレットは自身のすぐ近くにある部分的な間隙を通過できるだけの重さしかなく、周囲に飛行機のプロペラのような形状の構造を作り出す。ムーンレット自身は非常に小さく、直径が 40 - 500 m 程度しかなく、小さすぎて直接観測することができない。
2007年には、さらに150個のムーンレットが発見され、それらは(エンケの間隙の外で見られた2つを除いて)土星中心から 126,750 km から 132,000 km のA環の3つの狭い衛星帯に限定されていることが明らかになった。それぞれの衛星帯の幅は約 1,000 km 程度で、肉眼で観測できる土星の環全体の幅の1%未満に過ぎない。この領域は、より大型の衛星との軌道共鳴によって引き起こされる撹乱効果が比較的少ないが、撹乱効果が全くみられないA環の他の領域には明らかに衛星が存在していない。
現在知られている衛星の他に、2個の衛星が別々の天文学者によって発見されたと過去に主張されたことがあるが、いずれも再び観測されることはなかった。両者は共にタイタンとヒペリオンの間の軌道を公転しているとされている。
キロン(英語: Chiron)は、1861年にヘルマン・ゴルトシュミットによって発見が主張されたが、その他の人物による観測では発見されなかった。
テミス(英語: Themis)は、フェーベを発見したウィリアム・ヘンリー・ピッカリングによって1905年に発見が主張されたが、その後、再度観測されることはなかった。にもかかわらず、1950年代から1960年代にかけては多くの年鑑や天文学の書籍にテミスが土星の衛星として掲載されていた。ピッカリングの計算では、テミスは土星からの平均距離が146万 km で、離心率が 0.23 の楕円軌道で土星を公転しているとされた。
ミマスとエンケラドゥスの間には、メトネ、アンテ、パレネと呼ばれる3個の小さな衛星が公転しており、この3個の衛星はまとめてアルキオニデス群(英語: Alkyonides)と呼称されている。ギリシャ神話に登場する巨人アルキュオネウス(英語版)の娘であるアルキオニデス(英語版)に因んで命名されたこのグループに属する衛星は、土星の衛星の中で最も小さいものの一つである。アンテとメトネは、その軌道上に沿って非常に微かな「アーク」と呼ばれる構造を形成しており(メトネ・アーク、アンテ・アーク)、パレネは微かではあるが完全な環を形成している(パレネ環)。これら3個の衛星のうち、メトネのみがカッシーニによる至近距離での観測が行われており、クレーターがほとんどまたは全く存在していない卵型の形状をしていることがわかっている。
土星から離れた軌道を公転する大型の衛星は、全てE環の外側に位置している。
レア(英語: Rhea)は、土星系の中で2番目に大きい衛星で、内部衛星群としては最大である。天王星で2番目に大きい衛星であるオベロンよりもわずかに大きい。2005年、カッシーニが土星の磁気圏に捕らわれているプラズマが衛星へ吸収されるときに形成されるプラズマの流れを観測した際に、高エネルギー電子の量の減少を検出した。この電子の減少は、レアの赤道上に分布する塵ほどの大きさの粒子から成る微かな環の存在によって引き起こされているという仮説が立てられた。この環のような構造が存在していれば、レアは既知の太陽系内の衛星の中で唯一、環を持つ天体であることになる。しかしその後、環が存在すると考えられた赤道面付近をカッシーニのイメージングサイエンスサブシステムに搭載されている挟角カメラ (NAC) でいくつかの角度から撮影した結果、予想された環の構成物質が存在する証拠は見つからず、観測されたプラズマの流れの原因については未解決のままとなった。それ以外の点では、レアの表面はクレーターが多い典型的な様相となっているが、公転方向に対して後行する側の半球にあるいくつかのディオネに見られるような地形 (wispy terrain) と赤道上にある非常に淡い「線」のような地形は、現在もしくは過去に周囲に存在していた環から離脱した物質が堆積したことによって形成されたと考えられている。また、レアには土星へ向けている方とは反対側の半球に直径が約 400 km と約 500 km の非常に大きな衝突盆地がある。