ちいさなプリンセス ソフィア
声 - 加藤亮夫 / トラヴィス・ウィリンTravis Willingham
エンチャンシアの王様。ミランダと恋に落ちて妻に娶り、ソフィアの継父となる。金髪に金色の瞳。
世間知らずで子供っぽい側面もあるが、寛大で礼儀正しい王様。国王としてルールを厳しく守るが、優柔不断に見えてしまうことがある。ミランダを驚かせようと家族を描いたステンドグラスを用意するなどの茶目っ気がある。
第4話でのマグナス国王との会談によると、父ローランド1世は健在。第73話に登場した皇太后を「母上」と呼び、古風な母の前では常にきちんと振舞おうとしている。
第21話では忙しい国王の仕事にうんざりし、ある日一家全員で村のパン屋になってしまう。まずいパンを焼きながら家族団欒を楽しむが、村の人々の生活には王様が必要だと気付いて元の暮らしに戻った。
第74話では、本当の親子ではないことを気にするソフィアに「生まれた時のことは関係ない。今は私の大切な娘なのだから」と話し、実子でも継子でも自分の子供であることに違いはないと伝えた。その言葉の通り、外出の際は必ず持って行く"幸運の時計"にアンバーとジェームズ、そしてソフィアの肖像画を忍ばせている。
最終回では、最初の妻ローレライとの間に子供ができないことを悩んで"ねがいがかなういど"に願いをかけ、アンバーとジェームズが生まれた代わりに妻を亡くした過去が明かされた。
声 - 菊地ゆうみ / アリエル・ウィンターAriel Winter
本作の主人公。紫色のドレスを着ている薄茶色の髪と水色の瞳の女の子。エンチャンシア王国のダンウィディー村に住んでいたが、国王のローランド2世と結婚した母ミランダと王家に加わり、王立アカデミーに通って立派なプリンセスを目指している。
優しく勇敢で知恵がある。家族と友達、約束を大切にする性格。年齢は8歳〜10歳。村のチェンジボールのチーム"ダンウィディー・ダックス"と村のガールスカウトの"キンポウゲ団"のメンバー。
『はじまりのものがたり』ではアンバーにいじめられて村に帰りたがったが、ローランド2世にアバローのペンダントを贈られてセドリックやクローバーたちと出会い、シンデレラのアドバイスでアンバーの不安を知って舞踏会で仲直りした。第1話ではアンバーたちの反対を押してペガサス・ダービーにプリンセスで初めて参加し、ミニマスをパートナーにする。新しい家族を大切にしているが、母の日をミランダと二人きりで過ごせなくなった寂しさからルシンダにいたずらを頼んだことがある。
ペンダントの魔法で動物の言葉が分かる。困った時にペンダントが光り、ディズニープリンセスがアドバイスに現れたり、動物や人魚に変身したり、身体の大きさが変わることがある。
声 - 小林早苗 / メーガン・ヒルティMegan Hilty
第77話に登場。ソフィアが初めてペンダントに呼ばれて助けたアイルワース王国のプリンセス。
城の舞踏会への招待を頼みに来たゴブリンのモーリスを追い払い、野獣になる呪いをかけられた。醜くなった姿を嘆くが、知り合ったモーリスの優しさと気高さに気付き、相手を見た目だけで判断してはいけないことを知る。
声 - すずきまゆみ /ケイト・ヒギンズKate Higgins
『眠れる森の美女』のヒロイン。第24話に登場する。
声 - 小林沙苗 / サラ・ミシェル・ゲラーSarah Mitchell
特別エピソード『にんぎょのともだち』から登場。人魚の王国の次期女王で、ウーナの姉。過保護なところがありウーナを赤ちゃん扱いしている。空に虹をかける"潮のほら貝"を持っている。
声 - 堀越富三郎 / ロバート・モースRobert Morse
第38話で登場。現役を引退して『ふしぎの森』に住んでいるお年寄りの魔法使いの一人。ガールスカウトの活動で「いいことをする」ために訪れたキンポウゲ団に次々とあざやかな魔法を見せる。子供達が一生懸命楽しませたり、手伝おうとする事につい「だが、こうしたらどうかな」と口を挟んでしまい、何でも一流に出来る事を見せつけがっかりさせてしまうが、ルビー、ジェイド、メグ、ペグに手伝ってもらい魔法クイズコンテストに出場する。
ヒルデガードの姉。第41話のヒルデガードの歌に登場。
声 - 里郁美 / タマラ・リー・クリンスキーTamara Krinsky
第60話に登場。ティリー公爵夫人のお屋敷にある『魔法のオルゴール』の飾りのバレリーナ人形。体をバレエのポーズに動かして回転することができる。言葉を喋れるが、とても忘れっぽい。
声 - / カリー・ペイトンKhary Payton
第71話に登場。クローバーそっくりだが、ほんとうのクローバーと違って右耳が黒い。クローバーと間違われてしまう。
第36話に登場する。ダックスの親族や知人のおばけ。
声 - / ケイリー・エルウィスCary Elwes
第61話に登場。ボレア王国のプリンス。ペガサスが大好きで、自由を求めて家出したマジモを捕まえ、自分のお城の豪華な馬小屋に閉じ込めてしまう。
声 - 佐山陽規 / トーマス・ブロムヘッドThomas Bromhead
第30話に登場。エンチャンシア城で最も歌うことが好きな騎士。ソフィアからバートルビー卿が高い声のためにティリー夫人に告白できず悩んでいると聞き、自慢の美声を生かしてバートルビー卿に協力する。
第18話に登場。氷の彫刻家。
声 - RICO / アンジェリーク・ペリンAngelique Perrin
第40話から登場。かつてはハカロの宮廷魔術師だったが、博物館から魔法のクリスタルを盗んで永久に追放され、ハカロへの仕返しを企んでいる。
ハカロ王国への道を開くことができる"エメラルドの鍵"を盗むが、エメラルドの鍵をソフィアたちに拾われてラニに化け、エンチャンシア城で本物のラニを試すテストを受けた。ハカロの外の王族のマナーを知っていたためにテストに合格するが、クローバーやミアたちが呼んだ森の動物たちに撃退される。
第67話では、ラニの儀式を手下のマイロと共に失敗させようと企んだ。しかし、ソフィアの助言を聞いたラニが天候を操る能力を制御できるようになって再び撃退され、腹いせにマイロを石像に戻してしまう。
声 - 東海林寿剛 / リアム・オブライエンLiam O'Brien
第13話に登場。各地を漫遊しているマジシャン。Mr.カドルズに逃げられてクローバーを2代目Mr.カドルズにするが、ソフィアやミニマスたちに奪い返された。
Mr.カドルズ以外に鳩のダブも興行で使用している。
声 - 各務立基 / ロビン・アトキン・ダウンズRobin Atkin Downes
第34話から登場。グウェンの父親でエンチャンシア城の料理長(シェフ)。
以前晩餐会で自ら発明した給仕機を使って配膳している最中に、機械が暴走してローランド2世の頭上にプリンをぶちまけるという失敗をしたことから、娘にも発明家の道は諦めて厨房の仕事に専念するように言いつけている。
第51話では『贈り物の日』のために豪華なケーキを作るが、イタズラな妖精たちに台無しにされてしまう。
ソフィアと仲良しのリス。
陽気で機転が利き、ミュージカルシーンではパーカッションやドラムを担当することが多い。クローバーたちやペンダントをつけているソフィアと喋ったことは一度もなく、いつもジェスチャーで発話している。
第73話では、銀色の木が切り倒されないように様々な妨害工作を働き、ジェスチャーでローランド2世を説得した。
声 - 町田政則 / カルロス・アラズラキCarlos Alazraqui
第3話の回想シーンに登場。ローランド2世の祖父。ジェームズによると、彼は在位中にトロール一族を1人残らずエンチャンシア城近くの洞窟に追いやり、洞窟から出て来ることを禁じている。
第3話に登場。クローバーの友達の蛍。夜に真っ暗な中を外出しようとするソフィアのためにランプのかわりに照らした。