96式自走120mm迫撃砲
陸上自衛隊唯一の機甲師団である北海道の第7師団第11普通科連隊では、機甲化されている普通科(歩兵)部隊に追従する必要上、迫撃砲部隊も機甲化されており、従来は60式装甲車の派生型である60式自走107mm迫撃砲および60式自走81mm迫撃砲が配備されていた。しかし、60式は制式化から30年以上が経過し、老朽化が著しいことから、普通科連隊重迫撃砲中隊に配備が始まっていた120mm迫撃砲 RTを搭載する自走迫撃砲が開発されることになった。
開発は1994年(平成6年)に開始され、車体に既存の車両を使用したことから翌1995年(平成7年)には試作車が完成し、1996年(平成8年)に制式化された。
予定通り、北海道の第7師団第11普通科連隊の重迫撃砲中隊にのみ配備された。前任装備の60式自走迫撃砲は第7師団のほかにも配備されていることから、更に生産して増備する構想もあったが、第7師団第11普通科連隊に次ぐ配備先になる予定の第2師団第3普通科連隊は96式装輪装甲車を装備する装輪装甲車化部隊となる計画になったため、装軌車両である本車を装備することはないとされ、増備の構想は解消し生産完了となった。
2002年の最終調達契約までの総生産数は24両である。