半潜水艇
アメリカ合衆国の南北戦争において用いられた装甲艦の「モニター」は、もっとも初期の半潜水艇であると考えられており、乾舷が非常に低く推進機関と燃料と乗員設備の全てを水面下に備えていた。小さな操舵席と円筒形の砲塔と煙突だけが甲板上に突き出していた。しかし、バラスト水を注排水することによって深さを調節することはできなかったため、モニターは真の半潜水艇とはいえない。
スピュイテン・デュイヴィル(USS Spuyten Duyvil)は、タンクに注水して潜水することで低い外形をもつ外から見えづらい攻撃艦となり、モニターと同じように指向・伸展可能で再装填できる外装水雷を装備するなど多くの革新的な特徴を持った兵器システムとして、真の半潜水艇であった。
第二次世界大戦において、イギリスはフロッグマンを輸送するための半潜水艇としてウェルフレイター(Welfreighter)を開発・設計した。
半潜水艇は、軍事目的においては完全な潜水艦・潜水艇の代用として使用されることが多い。一般に「潜水」の方式は、完全な潜水艦の場合と同様に、船内に設けられたタンクに注排水して浮力を調整することで行われる。ただし、浮力の調整能力がなく、最初から極端に低乾舷の設計となっている場合もある。
軍用船としては、完全な潜水艦と同等とは言えないまでも、発見可能性や被弾可能性の低減をある程度実現できる利点がある。また、完全な潜水艦を建造するのに比べれば、高水圧への対応や吸排水機構など技術的に高度な部分がないため容易かつ安価に建造できる。実例としては、後述する北朝鮮の現用艇のほか、南北戦争の南部連合の港で北軍の封鎖艦隊攻撃に使われたデイヴィッド型半潜水艇や太平洋戦争末期に日本陸軍が建造した五式半潜攻撃艇などが挙げられる。
民間目的では、水面上にある部分が小さいことによる安定性を利用することを目的としたものが多い。また、船底に窓が設けられて海中を覗けるというだけの観光船の場合、通常の船舶と基本設計は何ら変わらず、もちろん前述のような浮力調整機構は設けられていない。
21世紀前期前半の日本では、沖縄県で数多く運用されている。2020年時点では、那覇市の「マリンスター」「ハーモニー」「オルカ」、恩納村の万座ビーチの「サブマリン Jr.II」、本部町の「PIAZZA-1(ピアザワン)」、宮古島市の「シースカイ博愛」などのほか、小さな船は把握しきれないほどの数に上る。鹿児島県では奄美大島の「せと」 が、宮崎県では日南市南郷町の「なんごう」が、長崎県では五島市にある福江海中公園の「シーガル」、佐賀県では呼子港の「ピンクジーラ」、愛媛県では愛南町の「ユメカイナ」と「ガイヤナ」、徳島県では海陽町の「ブルーマリン」、和歌山県では串本町の「ステラマリス」と白浜町の「りんかい」(■右に画像あり。cf.)、静岡県では伊東市の「はるひら丸イルカ号」「海賊船ゆーみんフック」 と熱海市の「NOAH(ノア)」、神奈川県では三浦市の「にじいろさかな号」、千葉県では館山市の「たてやま号」 と南房総市の「野島崎海底透視船」 が運用されているほか、小舟のようなグラスボートを運用している地域もある。また、北海道の支笏湖では透明度の高さを生かした淡水湖の水中観光が行われており、「サファイア」と「エメラルド」が運用されている。