ベオグラード宣言
1954年にニキータ・フルシチョフ(Никита Хрущев)がソ連共産党内での地位を固めたころ、ユーゴスラヴィアとの融和を支持する政治家が加わるようになった。1954年6月22日、 フルシチョフはヨシップ・ブロズ・ティトーに書簡を送った。この書簡は、ソ連とユーゴスラヴィアの関係を正常化する筋道の正式な開始となった。同年、ベオグラードのソ連大使館は、十月革命の記念日に祝賀会を開催し、ティトーを筆頭に、ユーゴスラヴィアの主要政治家たちが出席した。ユーゴスラヴィア大使館で開催された共和国記念日を祝賀する会にはニキータ・フルシチョフが出席した。
フルシチョフが送った書簡では、関係を正常なものにするため、ソ連とユーゴスラヴィアの間の首脳会議の開催を提案していた。1954年11月26日に開催されたユーゴスラヴィア共産主義者同盟中央委員会本会議の場で、首脳会談開催の提案を受け入れることが決まった。外交交渉を経て、1955年5月末にベオグラードにてソ連とユーゴスラヴィアの首脳会談を開催することで合意に達した。1955年の春、ソ連共産党中央委員会とユーゴスラヴィア共産主義者同盟の間で文書が交換された。この宣言の草案を作成したのはユーゴスラヴィア側であった。ソ連とユーゴスラヴィアの首脳会談は1955年の春に開催される予定であったが、開催場所をベオグラードにするか、モスクワにするか、という問題が生じた。
クレムリン宮殿における長きに亘る議論を経て、ソ連の代表団がベオグラードを訪問することが決定された。1955年5月26日、ソ連の代表団を乗せた航空機がベオグラード空港に到着し、ニキータ・フルシチョフが姿を見せ、演説を行った。この演説の中で、フルシチョフはユーゴスラヴィアの共産指導者たちを初めて「親愛なる同志」と呼んだ。フルシチョフによるこのベオグラードへの訪問は、俗な表現で「ソ連のカノッサ」と呼ばれることがある。
1955年5月27日から6月2日まで行われた交渉の結果、両政府は、「良好な関係が損なわれた時期はもはや過去のものである」との結論に達し、関係の正常化を妨げるすべての障害を撤廃する準備が表明された。1955年6月2日の夜、ベオグラードで開催された式典にて、ヨシップ・ブロズ・ティトーとニコライ・ブルガーニン(Николай Булганин)が共同文書に署名した。この共同宣言は、国家間の関係における協力、主権の尊重、独立の原則を遵守することの重要性について強調している。ソ連の代表団は、翌日、ユーゴスラヴィアを出発した。この共同宣言は、ティトーにとって最も重要な外交政策の成功例の一つとなった。
ティトーはアレクサンデル・ドゥプチェクを明確に支持したことは無いが、1968年8月9日、ティトーはプラハを公式訪問し、「チェコスロヴァキアとユーゴスラヴィアの友情万歳!」と叫んだ。モスクワは、チェコスロヴァキアがティトーのやり方を模倣するのではないか、と疑った。ブルガリアのトドル・ジフコフ(Тодор Живков)は、「ユーゴスラヴィアが東側陣営において不和を生み出している」と非難した。ジフコフは、「過ぎ去ったスターリニズムの手法を採用する必要は無いが、チェコスロヴァキアとルーマニアに秩序を導入するための措置を講じる必要がある。そのあとは、ユーゴスラヴィアにも同じ秩序が必要だ」と発言した。 1971年4月30日、レオニード・ブレジネフ(Леонид Брежнев)はティトーに電話をかけた。ユーゴスラヴィアの文書保管記録には、この時の電話の逐語記録は残っていないが、その後、この通話を要約したものを、ユーゴスラヴィア大使、ヴェリコ・ミチュノヴィッチ(Veljko Mićunović, 1916 - 1982)が書き残していた。この通話の覚書、およびミチュノヴィッチが書き残した回顧録にある記述は、1971年の春、ソ連がユーゴスラヴィアの情勢に対する干渉を検討していたことを示している。その後、ユーゴスラヴィアはアルバニアとの関係を改善し、ルーマニアと共同国防計画について話し合い、アメリカ合衆国との関係も強化しようとした。