武市瑞山
半平太の人物を見込んだ桃井は皆伝を授け、塾頭とした。塾頭となった半平太は乱れていた道場の風儀を正し、その気風を粛然となさしめた。同時期に坂本龍馬も江戸の桶町千葉道場(北辰一刀流)で剣術修行を行っている。安政4年(1857年)8月、半平太と龍馬の親戚の山本琢磨が商人の時計を拾得売却する事件が起きた。事が藩に露見したため切腹沙汰になったが、半平太と龍馬が相談の上で山本を逃がしている。
これから程ない9月に老祖母の病状が悪化したので土佐に帰国した。安政5年(1858年)に一生二人扶持の加増を受け、剣術諸事世話方を命じられる。
安政6年(1859年)2月、一橋慶喜の将軍継嗣擁立を運動していた土佐藩主・山内豊信が大老・井伊直弼によって隠居させられ、同年10月には謹慎を命じられる。土佐藩士達はこの幕府の処置に憤慨したが、翌安政7年(1860年)3月3日に井伊が暗殺され(桜田門外の変)、土佐藩士達は変を赤穂義士になぞらえて喝采し、尊王攘夷の機運が高まった。
同月、祖母が死去し、その喪が明けた7月に半平太は岡田以蔵や久松喜代馬、島村外内を伴い武者修行の西国遊歴に出る。龍馬は「今日の時世に武者修行でもあるまい」と笑ったが、その真意は西国諸藩の動静視察であった。一行は長州を経て九州に入って諸藩を巡り、途中、以蔵は家が貧しく国へ帰れば再び出ることは難しかろうと豊後国岡藩の堀道場に託して年末に帰国した。この旅行で半平太は攘夷派志士の思想に大きな影響を与えた国学者・平田篤胤の『霊能真柱』を持ち帰っている。
参勤交代の行列を京都に留めようとする半平太の狙いとは逆に、守旧派は京都に立ち寄らずに江戸への東下を策謀していた。このため土佐勤王党に同情的な大監察・小南五郎右衛門が江戸へ下って老公・容堂に藩主の入洛を説き、遂に容堂は朝命を拝受せよと決断した。8月25日、豊範は京都河原町の土佐藩邸に入り、在京警備と国事周旋の勅命を受けた。
閏8月に半平太と小南五郎右衛門・平井収二郎・小原与一郎・谷守部ら尊攘派が他藩応接役に任じられた。
半平太は周旋活動のために藩邸を離れて三条木屋町に寓居を構え、藩主・豊範の名で朝廷に向けた建白書を起草した。この建白書の内容は、山城、摂津、大和、近江4力国を天皇の直轄地とし、直轄地に配置した親王以下の国司は諸国浪士を家来として召し抱えること、江戸への参勤交代を5年ないし3年に1度へと軽減させることなどを建言すると共に、政令は全て天皇から諸大名へ直接発すべきであるとし、王政復古を主張するなど、時代に先んじたものであった。同時に、長州の久坂玄瑞ら他藩の志士、三条実美や姉小路公知を始めとした朝廷内の尊攘派公卿とも緊密に連携し、朝廷を代表して幕府に攘夷督促する勅使を江戸へ東下させる画策の下、朝廷工作に奔走する。
(中略)この先生の腸はなかなか太く、頼もし頼もし」
上田定蔵 「なるほど武市半平太は聞きしに違わぬ豪傑の士なり」 「その罪をにくんで人をにくまざるは、これ聖賓の教えなり。半平太は稀代の業物にして、瑕があるかは知らねども、兎に角五郎入道正宗の作なり」
酒泉彦太郎 「顔色蒼白、状貌雄偉なり。性沈深寡黙にして喜怒色にあらわれず。頗る撃剣の術に長じ、傍ら書史に渉り兼ねて書を善くす」 「深沈寡黙、頗る風采に富み挙止、人を服せしむるに足る」
楢崎龍 「武市さんが江戸から国へ帰るとき京で『一緒に帰らぬか』と言うと龍馬は『今お国ではだれでもかれでも捕まえて斬っておるから、帰ったら必ずやられる』と止めました。けれども武市さんは無理に帰って、はたしてあのとおり割腹しました。龍馬が『おれも武市と一緒に帰っていたもんなら命はないのじゃった。武市は正直すぎるからやられた。惜しいことをした』とため息をついて話しました」
三宅謙四郎妻女 「武市半平太さんにもよく使いに行きて会いたり。立派なる人なりき。馬術をよくし、九反田の馬場に馬を乗りに来られたり」
村井修理少進 「土州武市半平太初て入来、名望これある人物。(中略)この人の説、諸藩見込みのうち第一等の論」
小原輿一郎 「これ壮弱輩の聞こえ善くするの文にて、業において行われ難き義、いまだ御内々のケン議もこれなきうち、村井(村井政礼)ごとき吐出すこと、言語道断。名利を貪るの甚だしきこと。
勅使の雑掌として江戸城に入城した際は将軍・徳川家茂にも拝謁し、幕府から饗応を受けている。幕府は勅命への対応に苦慮したが、容堂の働きかけもあって曖昧ながら攘夷の勅命は受け入れ、御親兵設置については謝絶している。
また、この時期に長州藩の高杉晋作と久坂玄瑞が横浜の異人館襲撃を計画し、久坂は半平太にも参加を呼びかけるが、久坂の口から土佐勤王党の弘瀬健太がこれに加わっている事を知った半平太は山内容堂に訴えて収拾を乞い、容堂の警告を受けた長州藩世子・毛利定広が高杉らを説諭して襲撃は中止となった。この事件の余波で、長州藩の周布政之助が容堂に放言をして、長州藩士と土佐藩士が衝突しかける騒ぎが起こっている。江戸滞在中に半平太は7回、容堂に拝謁しており、その感激の思いを妻・富子に書き送っている。
12月に役目を終えて京都に戻った半平太は、入京以来の功績に報いる形で上士格留守居組への昇進を命じられる。さらに翌文久3年(1863年)3月には京都留守居加役となった。白札郷士から上士格への昇進は、それまで土佐藩において前例の無いことであったが、同志たちはこれを半平太を勤王運動から引き離すための容堂の策謀と考えた。