テンカイチ 日本最強武芸者決定戦
中丸洋介(原作)・あずま京太郎(作画) 『テンカイチ 日本最強武芸者決定戦』講談社 〈ヤンマガKCスペシャル〉、既刊7巻(2023年7月20日現在) 2021年6月18日発行(同日発売)、ISBN 978-4-06-523030-5 2021年9月17日発行(同日発売)、ISBN 978-4-06-524755-6 2022年1月20日発行(同日発売)、ISBN 978-4-06-526737-0 2022年5月6日発行(同日発売)、ISBN 978-4-06-527783-6 2022年9月20日発行(同日発売)、ISBN 978-4-06-529071-2 2023年1月19日発売、ISBN 978-4-06-530417-4 2023年7月20日発売、ISBN 978-4-06-532348-9
新陰流の使い手。異名は「剣聖」または「武神」。後援者は柴田勝家。齢92にもなる老人でほとんどの時間を押し車の中でうたた寝しているが、強者が現れると覚醒し子どものように無邪気に振舞う。その高名は天下に知れ渡っており、多くのテンカイチの武芸者が上泉の試合を見に訪れている。
「剣聖」の異名を持ちながら抜刀する事を「禁じ手」としており、代わりに相手の力を利用し受け流す「無刀取り」なる武術を扱う。若かりし頃より剣才を発揮し己が人生の目標を「千年無双」と称し神の境地へと至る為に鍛錬の日々を送ってきた。しかし人の域を脱せず悩み、一度剣を捨てひたすら瞑想していた際に仮死状態になったことで神の領域に触れ、以降は天地や武術の理を身に付けあらゆる力を制御できる術を手に入れた。この能力を発揮する際は「天覚の門を開く」と表現され、さらに「天戸門」「極落門」と順次開いていくことで人智を超えた武術を覚醒させる。またその影響により生命力が活性化し次第に若返っていくという現象が起こる。
一回戦第四仕合で日野長光と対戦する。覚醒した長光の打撃を難なく受け流し、武神としての余裕を見せつける。自身の予測を超えた力を見せる長光を神の境地へ至るに足る強敵として認めついに抜刀し、感謝と喜びを伝え長光と接戦を演じる。やがて最奥の門「極落門」を開き長光を追い詰めるが門を開いた代償として寿命が尽きてしまい、時間切れを悔やみつつも己の夢の続きを長光に託し彼の腕の中で息を引き取った。上泉の見せた戦いは新たな武の可能性として観戦していた武芸者たちに大きな影響を与えた。
冨田勢源の娘婿。善左衛門の父親で冨田勢源が56歳の頃(一五七三年)は一乗谷にて冨田道場の主を務めていた。
テンカイチ第一回戦三試合の舞台である天籟の船の船上に現れ織田信忠に声をかけた人物。柳生宗矩の友人。
冨田勢源の甥。冨田勢源の付き人を務める。