ムカデ
ゲジ類は15対の長い脚と気門を正中線に備えた8枚の背板をもつ
イシムカデ類は15対の脚と顕著に長短を繰り返した背板をもつ
オオムカデ類は多くが21対の脚をもち、顎肢と第1脚をもつ胴節が1枚の背板のみに覆われる
ジムカデ類の脚と胴節数はどのムカデ類よりも多い
脚(後述)のある体節、いわゆる有脚胴節(leg-bearing segment)は全てが上下に背板と腹板で覆われている。左右は柔軟な節間膜に包まれて、小さな側板(pleurite)や脚と関節する亜基節(subcoxa)が散在する。
有脚胴節の背板は分類群によって構造が異なり、ジムカデ類以外のものでは特に変則的である(heterotergy)。ゲジ類のは8枚のみ顕著に見られ、イシムカデ類のは著しい長短を繰り返し、ナガズイシムカデ類のは一見して体節と合致しない21枚に細分され、オオムカデ類のは第1枚が顎肢節まで覆い被さる。ジムカデ類は曳航肢以外の背板がほぼ同形で、そのうち第1脚以外の各背板は更に前後2枚(前方の短い pretergite/intercalary tergite と後方の長い metatergite)に細分される。イシムカデ類とオオムカデ類の第1・3・5脚と第8以降の偶数番目の有脚胴節は、それぞれの間の胴節より背板が長い。
腹板は四辺形から台形で、左右が脚の基部に隣接し、前後にほぼ同形である。