ニード・フォー・スピード アンダーカバー
ヘクター
本名 ヘクター・マイオ チェイスの捜査対象のレーサーチームを取り仕切るストリートレーサー。乗る車は、日産・370Z
ザック
本名 ザック・マイオ 兄 ヘクターのレーサーチームの一員。最初は主人公に闘争心を抱くが、途中から尊敬のまなざしで見るようになる。使用マシンは、フォルクスワーゲン・シロッコ
カルメン
本名 カルメン・メンデス ヘクターの幼馴染で、よくヘクターのチームとつるんでいる(チームに所属していないフリーのレーサー)。幼いころから車が好きで、チューニングも自分でやるほど。フォードがお気に入りで好きな車はマスタング。乗る車もマスタングである(初代)。
サーキットレースが主であった前作から再び公道を舞台にレースを行うシステムへ回帰した。ストーリーはハリウッド映画を意識して作られており、ゲーム進度に応じて実写のイベントムービーが挿入される。ヒロインにはハリウッド女優であるマギー・Qが起用され、アメリカのトライシティ・ベイエリアという架空の街を舞台に潜入捜査官として働く主人公の物語が描かれている。