第3回十字軍
この頃フィリップ2世はイングランド王国との間に紛争を抱えていたからである。
フリードリヒは1188年3月27日、マインツにて帝国議会(英語版)を開催した。会議の目的にちなんで、この議会はキリスト会議と名付けられた。神聖ローマ帝国と対立が続いていたケルン大司教はフリードリヒ1世に従属し、帝国に平和が訪れた。そして遂に、フリードリヒ1世は十字架を掲げ聖地への遠征を決意した。フリードリヒ1世の遠征には彼の息子のシュヴァーベン大公フリードリヒ6世 が付き従い、また他にもボヘミア公フリードリヒ(英語版) やオーストリア公レオポルト5世、テューリンゲン方伯ルイス3世(英語版) といった諸侯やそれ以下の下級諸侯たちが従った。
十字架を掲げたのち、フリードリヒ1世は「 異教徒に対する大々的な軍事遠征 」を宣言した。そして1188年4月17日から1189年4月8日までの期間を遠征準備期間とし、1189年4月23日(ゲオルギオスの日)にレーゲンスブルクに全軍を招集する手筈を整えた。また、十字軍が遠征途中に規律をなくした集団へと堕落しないように、参加者はそれぞれ最低3マルクの所持を義務付けた。当時の経済事情的に、個人が2年間生活するのに3マルクあれば十分であったからである。
1189年7月6日、イングランド王ヘンリー2世が崩御した。ヘンリー2世の息子リチャード1世がイングランド王位を継承し、間髪入れずに十字軍遠征のための資金を集め始めた。この間に、リチャード1世配下の軍勢の一部が数回に分けてイングランドから旅立って行った。1190年4月、リチャード王の艦隊はサブレ領主ロベール4世(英語版)・リシャール・ド・カンヴィレ(英語版)の指揮の下でダートマス(英語版)を出航し、リチャード1世との合流地点であるマルセイユを目指して進軍した。途中、艦隊の一部はポルトガルでレコンキスタを支援し、サンタレンやトレース・ノヴァース(英語版)でポルトガル勢を圧倒していたムワッヒド朝(英語版)と戦った。また他の部隊はキリスト教徒側の都市リスボンを略奪し、ポルトガル軍に追放されたという。一方その頃、イングランド王リチャード1世はフランス王フィリップ2世とヴェズレーで会見し、1190年7月4日に共に出発してリヨンまで共に進軍した。そしてシチリア島で再合流することを取り決めた上で両国王は別れた。リチャードは約800人ほどの従者などを引き連れてマルセイユに向かい、フィリップはジェノヴァまで向かったとされる。そしてリチャードはその後マルセイユにたどり着いたものの、イングランド艦隊はまだ到着していなかった。自身の艦隊の到着を待ちきれなかったリチャードは、現地で船を徴集して8月7日にはマルセイユを出港した。リチャードは途中イタリアの諸都市を訪問しながら進み、9月23日にメッシーナに到着した。