天空のエスカフローネ
地竜。2本足で腕の無い巨大な爬虫類的生物。体内のドラグエナジストはメレフや浮き船などの動力源となる。また作中ではバァンを竜神人の末裔であり、またエスカフローネに乗っていることから「竜」と呼ぶこともある。
声 - 稀代桜子
アストリア王国の第一王女でミラーナの姉。劇中ではすでに故人で、回想シーンにしか登場しない。
アレンと愛し合っていたが政治的策略によりフレイド公国に嫁がされる。しかし、その時すでにアレンの子(=シド王子)を身ごもっていた。結婚後フレイド公王の愛情に触れ、やがて自身も彼を慕うようになるが、病を得て夭折。死の床でフレイド公王への愛を口にした。
声 - 日高奈留美
豹人の幸運強化兵。ナリアの双子の妹。本名ベルベル(エリヤはフォルケンに与えられた名)。金色の髪を持つ。姉のナリア同様フォルケンを慕い、忠実に仕える。ナリアと共に魔道士に訓練を受けた後、フォルケンの下に配属された。専用ガイメレフ・テイリングを駆りアストリア王国を襲撃。 【劇場版】ナリア同様ドライデンの酒場の歌姫として登場。
声 - 日高奈留美
ザイバッハの女戦士。ディランドゥに思いを寄せていて、彼に喜んで欲しいため、バァンを付け狙う。
ザイバッハ帝国製。エナジスト採掘用であり、ブルドーザー型とショベル型の2体が登場。採掘場を守る為に旧型アルセイデスと共にエスカフローネに果敢に挑むも、一蹴されてしまった。
声 - 榊原良子
バァンの母。竜神人の末裔。“運命の出会い”として、ファーネリア王ゴオウに嫁ぐ。ゴオウの死後、“竜退治の儀”において行方不明となったフォルケンを追い、竜の森で失踪。最終回の描写からは既に他界している模様。 【劇場版】既に故人で、ディランドゥの生母(ゴオウの愛人)に嫉妬して追放するなど、狭量な一面が追加された(小説で明記されている)。また、フォルケンとは実の母子関係ではなくなっている。
声 - 藤原啓治
フレイドの秘宝をフォルトナ寺院で守るゼグウ一族の長。
PlayStationのゲーム版にのみ登場するカスタマイズ・ガイメレフ。名称の由来はギリシア神話のニンフ(精霊)ナイアスの複数形から。「幻の月の女」として幸運強化兵となったひとみの同級生「天野みづる」専用機として開発され、制御の難しい高純度の楕円形エナジストを、彼女自身の高い「幸運偏差値」により、コンバーターを介して制御。飛行中もクリーマの爪およびステルス・マントが使用可能。
制作会社サンライズの所在地の上井草駅駅前の洋食レストランに当該作品をもじったメニューの中にエスカフロートがある。サンライズのスタッフがよく利用する店のため。
ロボットアニメに少女漫画の要素を融合したものとして構想された当初の企画では、『空中騎行戦記』というファンタジー要素を持つ可変戦闘機ものだった。
ファンタジー、運命、科学、恋愛などさまざまなテーマを複雑に絡めたストーリー展開、菅野よう子や溝口肇による音楽などが特色。作画補助としてCGが実験的に使われたことや、フルオーケストラ(ワルシャワ・フィルハーモニー管弦楽団、ローマ歌劇場)による音楽も話題を呼んだほか、主人公・神崎ひとみの声を担当した坂本真綾が当時16歳の高校生であったことも注目された。坂本は本作がテレビアニメ初出演、初レギュラー、初主演となり、オープニングテーマの歌唱も担当した。また、ゆかり/ミラーナ役の飯塚雅弓も本作がテレビアニメ初出演となった。