国道51号
国道125号(千葉県香取市佐原・国道356号交点 - 茨城県稲敷市西代・北田交差点)
国道355号(千葉県香取市佐原・国道356号交点 - 茨城県潮来市永山・永山交差点)
国道124号(茨城県鹿嶋市宮中 - 水戸市三の丸・水戸駅前交差点(終点))
国道245号(茨城県水戸市塩崎町・塩崎町交差点 - 水戸市三の丸・水戸駅前交差点(終点))
1953年(昭和28年)5月18日 - 二級国道123号千葉水戸線(千葉県千葉市 - 茨城県水戸市)に指定される。
1963年(昭和38年)4月1日 - 二級国道123号を昇格し、一級国道51号(千葉県千葉市 - 茨城県水戸市)として再指定される。なお、改番に伴い123号は宇都宮市 - 水戸市の区間となる。
1965年(昭和40年)4月1日 - 道路法改正によって一級・二級の区別がなくなり、一般国道51号(千葉県千葉市 - 茨城県水戸市)となる。
1971年(昭和46年)2月24日 - 茨城県稲敷郡東村 - 行方郡牛堀町間の常陸利根川に架かる北利根橋を架け替え供用開始。