幕府陸軍
江戸幕府は、直轄の軍事力としては、旗本や御家人からなる戦国時代以来の体制を続けてきた。これらの旗本などにより小姓組・大番などの伝統的な軍事組織を構成していたが、長期の平和の中で貴族化し、形骸化が進んでいた。アヘン戦争の情報などから次第に危機感を覚えた幕府は、高島秋帆や江川英龍、下曽根信敦らを砲術師範などに登用して西洋式軍備の研究を開始した。
黒船来航後の安政元年(1854年)には、老中の阿部正弘による安政の改革で軍制改正掛が置かれた。軍制改正掛の検討で、旗本・御家人の子弟を対象とした武芸訓練機関である講武場(後に講武所)の設置が決まった。安政3年(1856年)4月に開場された講武所では、古来の剣術や日本式鉄砲術・大筒術などだけでなく、西洋式の砲術や戦術学の研究も行われた。また講武所には、教導部隊ともいうべき一定の実戦力も期待され、後に奥詰と呼ばれる将軍の警護要員も整備された。
さらに講武所の設置と前後して、安政2年(1855年)9月には徒組、安政3年(1856年)1月には小十人組に対して砲術師範の江川英敏への入門が義務付けされ、洋式銃砲の訓練が始められた。この訓練は、講武所設置後には、その中の砲術習練所へと移って続けられた。安政5年(1858年)には、深川越中島に銃隊調練所が建設された。
しかし、阿部の死後に井伊直弼が大老に就任すると、西洋式軍備の導入は停滞してしまった。