ちいさなプリンセス ソフィア
声 - 各務立基 / キース・ファーガソンKeith Ferguson
第28話より登場。ヒューゴとアクセルの父親で、息子たちに男らしい王子であって欲しいと思っている。
第56話ではアイスホッケーのコーチとして王立アカデミーに来る。ヒューゴにアイスダンスへの想いを告白されて困惑するが、大会で見事なダンスを披露した息子を称えた。
声 - / ジェニファー・ヘイルJennifer Hale
エンチャンシア城のメイド。バイオレットと同じくベイリーウィックの部下で城の雑事やソフィア達の身支度などを手伝う。褐色の肌の細身の娘がスゼット、やや背が低くぽっちゃりとした娘がマーシー。
声 - / デヴィッド・ケックナーDavid Koechner、 / トレバー・デヴァルTrevor Devall、/ キース・ファーガソンKeith Ferguson
第60話に登場。ティリーのお屋敷に石像として飾られているガーゴイル。ソフィアが鳴らした魔法のオルゴールの力により、石だったガーゴイル達が突然緑色の生きた身体に変わり、自由に動き出してしまう。
声 - 小山友香里 / Michaela Zee
ウェイリン帝国のプリンセス。中華風の着物を着ている。
アンバー、クリオ、ヒルデガードの3人と友達。マヤと一緒に行動することもある。おっとりした優しい性格で、王立アカデミーに初めて登校したソフィアに最初に挨拶した。
第37話ではウェイ・リンの忠告を聞いてソフィアとアンバーと一緒にジェームズとジンとクオン皇帝を助けに行く。第76話でウェイリン帝国の"凧揚げ祭り"の開会の挨拶を任されるが、前の日に風邪をひいてしまう。第84話では第一回魔法使い会議に参加するウェイ・リンとヘクスリーホールを訪れた。第107話で科学魔術研究所への進学を希望する。
声 - 地蔵堂武大 / コナー・ワイズConnor Wise
第56話に登場。アイスホッケーのチームに入っているプリンス。ヒューゴーがアイスダンスをする姿を見て笑う。
声 - あべそういち / ジム・カミングスJim Cummings
特別エピソード『にんぎょのともだち』に登場。ソフィアたちがバカンスを楽しむ際に使った王室の豪華客船の船長。
声 - 小島敬介 / ディーノ・アンドレイドDino Andrade
第63話に登場するモグラ。元々は赤いトカゲだったが、グロッタの魔法でモグラや違う色のトカゲの姿にされてしまう。
声 - 園崎未恵 / アンナ・キャンプAnna Camp
特別エピソード『プリンセスアイビーののろい』に登場。アバローのペンダントを盗んで呪われたアンバーに呼び出された悪いプリンセス。
白と黒の王国のプリンセスだったが、わがままな性格から女王の姉を妬み、反乱を起こして島に流された。鮮やかな色を嫌い、全てのものを白黒にする蝶々と人々の記憶を奪うトンボを使役する。ペンダントを壊してエンチャンシア王国を支配しようとしたが、ソフィアとアンバーに倒されて島に送り返される。
第96話ではペンダントの力で島に呼ばれたソフィアに仕方なく蝶々を探す手伝いを頼み、"眠り病"を治すネトルの"おはようデイジー"に蝶々が使われたことに腹を立てる。ペットのロマがソフィアとネトルに協力したことにも気を悪くするが、眠り病にかかったロマの治療に蝶々を解き放ち、動物たちに手作りの玉座をプレゼントされる。
声 - 品田美穂 / パメラ・アドロンPamela Adlon
第26話に登場。ネトルの悪だくみに協力する、生きたバラ。ネトルの化けたサッシャの魔法でエンチャンシア城をバラの蔓で覆いつくし、国王たちを閉じ込める。ヒナギクが大嫌い。
2014年1月11日にディズニーチャンネルで、また同年2月28日にディズニージュニアで初放送。通算では第22話(- 23話)目に相当する。
ソフィアが家族とともに訪れたエンチャンシア王国の避暑地の入り江であるメロウェイ・コーヴで、その海域一帯の海底に住む人魚達に初めて出会うエピソードが描かれている。
ディズニー・チャンネル内での特別編成では、新エピソードや特別エピソードが放送された。
ソフィアとぼうけん ゴーゴー!しんぴのしま (2018年2月3日)
「しんぴのしま ハヤブサの め」が日本初放送として放映された。
プリンセスがいっぱい!ソフィアのキラキラひなまつり (2018年3月3日)
プリンセスが登場するエピソードを中心に放送された。
声 - 須藤祐実 / キーナン・シプカKiernan Shipka
特別エピソード『にんぎょのともだち』から登場。エンチャンシア王国の避暑地"メロウェイ・コーヴ"付近の海底にある人魚の王国のプリンセス。
海を操る強い魔力を秘めた伝説の"人魚の櫛"を受け継いだため、シーモンスターに姿を変えたセドリックにさらわれる。
第105話では人魚のショーに出るが人魚の櫛を使って小さな波を立てるだけの役を不満に思い、すごいことがしたくて"海の竜巻"を起こしてしまう。
声 - 後藤光祐 / コーリー・バートンCorey Burton
第20話に登場。ティリー夫人とソフィアが「おそろしの森」の中で会ったウォームビースト(コウモリの羽を持つクマのような生物)。
空腹であった為に、ソフィアが苦労をして移動するリンゴ園から採って来たアラベラリンゴの実を横取りするが、彼女に説得されて返す。
声 - / Paty Lombard
守護者にロケットの中に閉じ込められていた悪い魔法使い。プリズマを騙して体を乗っ取り、心を操る魔法とクリスタルの兵隊でソフィアの仲間を奪ってエンチャンシア王国を支配した。
エバーレルムだけではなく妖精と海賊の島の向こうの世界の支配も企むが、ソフィアにアバローのペンダントに閉じ込められる。ペンダントの中にソフィアを引きずりこんで邪悪な魔法で倒そうとしたが、愛を信じるソフィアの心の光に倒されて消え去った。
声 - 原陽三 / ロバート・モースRobert Morse
第63話に登場。トロールの指導者。赤いマントを羽織り髭をたくわえている。
声 - 小田純也 /
第70話に登場するズマリア王国の警吏。各国に指名手配されていたお尋ね者クリスピーを連行した。
声 - 御沓優子 / ケリー・ステーブルスKelly Stables
第54話に登場。アンバーのペガサス。ウェンデルの魔法のリュートに誘い出されて、タングー王国の空中庭園内に捕らわれる。第72話で再びアンバーを乗せ、大嵐の中を三角地帯へ飛ぶ。
声 - 菊地美香 / ジェシカ・ディ・シコJessica DiCicco
第63話に登場する、暗闇が苦手なのに洞窟に住むちょっと意地悪なフリーゲルという妖精。悪さをしては追い払われてあちこちの国を転々としていた。トロールたちの洞窟を気に入り、ナーリーを脅して洞窟を照らすとても貴重なクリスタルを集めさせようとした。
ソフィアが呼んだセドリックもトカゲに変えてしまうが、仲間を呼んだナーリーとソフィアに追い詰められた。ナーリーがクリスタルを隠して周りを真っ暗にすると泣き出して反省し、トロールたちに洞窟に住むことを許されてクリスタルを分けてもらう。
声 - 佐藤美由希 / マキシム・ナイトMaxim Knight
第16話から登場。王立アカデミーで一番成績がいい。賢く論理的だが、臆病で内向的。
ガーデニングクラブにソフィアとジェームズと参加し、特別教師のネトルの悪巧みを止めようとした。成長させた魔法の植物を操ってネトルを邪魔したり、ネトルにつかみかかる思い切った一面を見せる。
第87話ではペキュリアン教授の不思議のガーデニングの授業の宿題に悩む。図書館の本を読んでも答えが見つからなかったが、クラスで一番優秀なことにこだわり、周りの助けを借りずに自分だけで答えを見つけようとした。
第107話では新しい学校を選ぶ日に得意分野の魔法と騎士になる夢で悩み、騎士にならなくても国を守ることはできると科学魔術研究所への進学を希望する。
声 - / Sarah Mitchell (season 1)、Shavanie Jayna (season 3)
第59話に登場。ソフィアの友だちとして紹介されたインド風のプリンセス。第56話で名前が判明する。
声 - あべそういち / フィル・モリスPhil Morris
特別エピソード『にんぎょのともだち』から登場。エマーリン女王の相談役。人間によって左腕に深い傷を負わされた痛みから、人間に強い不信と憎しみを抱いている。