輓獣
犬は駄獣としての利用はごく限られているが、輓獣としては犬ぞりを牽かせるために広く用いられている。馬に比べて寒冷に強く、また食料も寒冷地でも手に入る肉を食べさせることができるので、寒冷地ではソリを牽かせるために馬よりも向いている。アムンセンとスコットの南極点到達競争において、アムンセンが先に到達して生還したのに対してスコットは遅れを取った上に帰途で死亡してしまった大きな理由の1つとして、スコットは馬のソリを主力にしたのに対してアムンセンはイヌぞりを主力にしたということが挙げられる。またかつて四国や九州の森林鉄道などで、機関車の代わりに犬に車両の牽引をさせていた記録がある。
犬がけん引するリアカーをドッグカート (荷車)(ドイツ語版)と呼ぶ。
牽引力を肩や胸から発生させる方式はどちらも古代から利用されてきたが、頸環を用いた方式は中世頃に発明されたもので、これにより輓獣の利用効率が高まった。古代では、首と胴の部分に輪をかけるthroat-and-girth方式のハーネスが使われていたが、この方法では首が閉まって窒息するので能力を発揮するのが困難だった。また胸のところから牽引力を発生させる方式でも胸の血管を圧迫して力を発揮できなかったため、中世になると胴体と胸のところにかかるハーネスによって負担の分散化が行われた。
右に示した4頭立て馬車の図では、左側の馬が胸繋式輓具を、右側の馬が頸環式輓具を使用している。
複数の輓獣を利用するときには、軛をつけない動物を外側に配置することがある。重い輓具をつけることは輓獣にとっては不快であるが、群れをなす性質を利用することにより、外側の輓具をつけない動物が走るのにつれて内側の輓具をつけた輓獣も走る気を起こすからである。また旧約聖書の申命記二二・十によれば、牛とロバを組にして犂を牽かせることが禁じられていたが、この布告にもかかわらず牛とロバ、あるいはラバを組み合わせて犂を牽かせることは一般的であった。
馬は乗用や輓獣として広い地域で利用されてきた。駄獣としても利用されるが、軽量の物品を高速で輸送したいときなど比較的機会が限定されており、騎兵用を中心とした乗用利用と、馬車を牽引させる輓獣としての利用が一般的である。チャリオットの牽引や騎兵による利用は古代から重要であった。これに対して荷車の牽引には、当初は馬より牛が利用されていたと考えられており、またロバやラバの時代も経て次第に馬に切り替わっていった。犂を牽かせる動物としてはずっと牛が利用されていたが、中世のヨーロッパにおいて三圃式農業の普及により馬に飼料として与えるカラスムギの生産が広まり、また牛より馬のほうが犂引きが速いことなどから、次第に馬に転換していった。また馬の品種改良が進んで重種馬が出現するようになると、馬車の利用がさらに広まって一般的なものとなっていった。これに合わせて道路網の改良も進んだ。鉄道が発明される直前のイギリスでは全土を覆う郵便馬車網が発達しており、徒歩に比べて相当程度高速で移動できた。また、車輪とレールを組み合わせた鉄道においても、馬車鉄道という形で利用されていた。寒冷な地方・時期では馬ゾリも利用される。第二次世界大戦頃までは、早くに機械化されたアメリカ軍以外の陸軍の兵站を担っていた。同様に当時までは砲科でも輓馬による大砲の移動が一般的に行われており、輓馬を御すことは砲の取り扱いや砲撃目標観測と並んで砲科の将兵が習得すべき重要な技能であった。