伊号第二十四潜水艦
1937年(昭和12年)の第三次海軍補充計画(3計画)により建造が決定し、1938年(昭和13年)12月5日に佐世保海軍工廠で起工、1939年(昭和14年)11月12日に進水、1941年(昭和16年)10月31日に竣工。同日、横須賀鎮守府籍となり、伊25とともに第六艦隊第1潜水戦隊第4潜水隊を編成した。これは、呂53型からなる先代の第4潜水隊が、所属艦の除籍により1940年(昭和15年)4月1日に解隊されて以来、3代目となる。
太平洋戦争開戦時には第六艦隊第1潜水戦隊第4潜水隊に所属。1941年(昭和16年)11月10日、伊24は特殊潜航艇甲標的の搭載対応改装が完了し、18日に呉を出港して倉橋島亀ヶ首に移動。同地で甲標的を搭載し、真珠湾攻撃に参加するため19日0215に出港。12月7日0333、真珠湾口西南西10.5浬地点付近で酒巻和男少尉及び稲垣清二等兵曹を乗せた甲標的を発進させるが、艇はジャイロコンパスが不具合を起こしていた。0700、搭載艇は真珠湾口に到着するも、航空隊による空襲前に湾内に侵入することはできなかった。0800、艇は浮上するも、サンゴ礁に座礁してしまったうえ、米駆逐艦ヘルム(英語版)(USS Helm, DD-388)に発見されてしまう。ヘルムは艇へ砲撃を行い、至近弾を受けて魚雷発射管が損傷して魚雷を発射できなくなってしまったうえ、酒巻少尉が意識を失ってしまうが、海面に着弾した衝撃で離礁したため、艇は逃げることに成功した。