馬廻
武家の職制として確立されたのは戦国時代後半とされる。
大名家によって様々な呼び名があり、後北条氏の馬廻衆がまず上げられる。さらに、今川氏輝が、母親寿桂尼から自立して当主の職務を執った際に、天文元年11月27日付判物で、父親の氏親時代にはなかった、有力武将の子を組織し親衛隊として馬廻衆を創設し、今川家当主の権力強化を図った。織田信長の馬廻衆は、小姓と並んで信長が選抜し訓練した土豪の次男・三男などから編成され、信長の側近として活躍した。稲生の戦いや桶狭間の戦いで信長の自在に動く軍事部隊として頭角を現した。信長の馬廻・小姓の精鋭は、赤・黒二色の母衣衆に抜擢された。初期の馬廻の中から、塙直政、佐々成政、簗田広正、河尻秀隆のように、部隊の指揮官を経て国持大名に昇進した者もいる。豊臣秀吉が馬廻衆や近習衆の中から選抜した7人の組頭は七手組と呼ばれた。
馬上資格のない中小姓の上位に位置する馬上武士の階級と位置づけられていた。赤穂浪士四十七士のうち馬廻だった者は堀部武庸ら15名で、全員が200石から100石取りである。重臣とまでは言えないものの、上士と呼べる家禄の者たちである。これが馬上資格のない中小姓だと最上の大高忠雄でも30石取りであるからこの階級差は歴然である。
しかし時代が下るに連れて、武士が増加すると諸藩・幕臣にあっても、馬廻はあくまで格式にすぎなくなった。例えば長岡藩の「安政分限帳」(『長岡藩政史料集(6)長岡藩の家臣団』所収)によれば、50石未満の低位の知行である藩士が大組(馬廻相当)に119名確認され、最小俸給者は知行高20石または5人扶持の藩士である。50石未満の低位の知行である藩士が馬一頭を飼う事は常識的には不可能であり、その家臣に馬上を許しながら、実際に馬を飼っていなかったという事態が発生した。また、薩摩藩でも状況は同じで馬廻相当から家老となり、近思録崩れで処分された秩父伊賀も馬を保有していなかったことが「文化朋党実録」で述べられている。
なお、諸藩の中には馬廻を異なる名称で呼ぶ藩もあり、長州藩及び越後長岡藩では『大組』と呼称していた。