鰓曳動物
鰓曳動物という和名は、後述する尾状付属器を鰓と考えたことに由来するが、すべての種がこの付属器を持つわけではない。しかもこの付属器は鰓(呼吸器官)ではなく、感覚器であるとされるようになっている。このことから、鰓曳動物門の名を避け、学名のままプリアプルス門と呼ぶこともある。
学名はギリシャ神話における生殖の神であり、陰茎を象徴するプリアーポスの名に由来し、プリアプルスとは「小さい陰茎」を意味する。なお英語ではpenis wormと呼ばれる。