ゼロモーメントポイント
ゼロモーメントポイント(英語: zero moment point、略称:ZMP)とは、二足歩行ロボットの軌道生成法と制御法において、重力だけでなく慣性力を加えた合力が路面と交わる点のことである。
1972年にユーゴスラビアミハイロピューピン研究所のミオミール・ブコブラトビッチ (Miomir Vukobratović) らによって提案された。