ピンホールカメラモデル
光軸と像面が交わる点R。この点は、主点または画像中心と呼ばれます。
3次元世界のどこかにある点P。軸X1, X2, X3に対して座標 ( x 1 , x 2 , x 3 ) {\displaystyle (x_{1},x_{2},x_{3})} で表される。
点Pのカメラへの投影線。これは、点Pと点Oを通る緑色の線である。
Qで表される画像平面への点Pの投影。この点は、投影線(緑)と画像平面の交点によって与えられます。実際の状況では、 x 3 {\displaystyle x_{3}} > 0 であれば交点が一意に定まると仮定できる。
画像平面も2次元座標系を持ち、原点はRで、軸Y1, Y2 はそれぞれX1, X2に平行である。この座標系に対する点Qの座標は、 ( y 1 , y 2 ) {\displaystyle (y_{1},y_{2})} となる。
すべての射影線が通過しなければならないカメラのピンホール開口は、無限に小さい点であると仮定される。文献では、3次元空間上のこの点は光学中心(またはレンズ中心またはカメラ中心)と呼ばれる。