OpenRTM-aist
OpenRTM-aistでは、RTコンポーネント開発においては、ライブラリで提供されているRTコンポーネントの規定クラスのメソッドをオーバーライドする形で開発するため、スケルトンコードの自動生成ツールが重要となっている。OpenRTM-aistではRTC Builderを提供しており、Eclipse上で必要事項を選択、および入力することで、LinuxおよびWindows (Visual Studio) で開発可能なスケルトンコードを自動的に生成することができる。
RTC BuilderではC++、Java、PythonでのRTコンポーネントのスケルトンコードの生成が可能であり、スケルトンコードやMakefileと併せて、RTコンポーネントプロファイルというXML形式のファイルを生成することができる。RTCプロファイルにはRTCのポートに関する情報や、コールバック関数に関する設定が記述されており、RTCのインターフェースに関する情報を交換する方法として用意されている。
OpenRTM-aistを使った開発を支援するためのツールが複数提案されている。