ロベール2世 (フランドル伯)
翌日、後方を進軍していたトゥールーズ伯レーモン4世・ゴドフロワ・ド・ブイヨン・ヴェルマンドワ伯ユーグ1世率いる軍勢が到着し、ロベール2世らを攻撃していたセルジューク軍の包囲を解いた。そして両軍勢は集結し、ロベール2世とレーモン4世が中央に陣取りセルジューク軍に反転攻勢をかけた。セルジューク軍は敗退し、十字軍は進軍を再開した。
1097年の暮れに十字軍はアンティオキアに到着し、包囲を開始した。アンティオキア包囲は何ヶ月も続いた。12月、ロベールとボエモンは少しの間包囲網から離脱し、食糧調達のために周辺地域を略奪して回ったが、その際にダマスカス領主ドゥカーク率いるアンティオキア救援軍と遭遇し、これを打ち破った。アンティオキアはボエモンの調略によるアルメニア人門衛の裏切りによって最終的に都市城壁は十字軍の手にした。しかしその数日後、アンティオキアはモースル領主ケルボガによって包囲された。1098年6月28日、アンティオキアに籠城していた十字軍は城から打って出て、ケルボガの包囲軍に反撃を敢行した。ロベール2世とユーグ1世は第1陣の6個分隊を率いてムスリム軍に突撃した。ケルボガは城から打って出てきた十字軍の勢いに対抗しきれず敗退し、未だアンティオキア城内の大聖堂に立て籠もり抵抗を続けていたムスリム守備隊も十字軍に降伏した。ロベール2世はボエモン・レーモン・ゴドフロワと共に大聖堂を占拠した。