後期三畳紀
中期三畳紀に出現した恐竜様類は恐竜だけを残してノーリアン期に絶滅した。恐竜は南アメリカ付近で出現した。当時の恐竜は陸上動物相における支配的な存在ではなく、他の主竜類(偽鰐類・植竜類)や単弓類の獣弓類、両生類の分椎目も動物相の構成要素であった。また恐竜とほぼ同時期に翼竜が出現し、また獣弓類から哺乳類が出現した。
約2億3000万年前(カーニアン期)にあたるアルゼンチンのイスキガラスト累層(英語版)からはヘレラサウルスとエオラプトルの化石が産出しており、これらが最初期の恐竜とされている。なお、ヘレラサウルスの仲間は後期三畳紀のうちに絶滅しているが、グレゴリー・ポールはその理由を有酸素運動能力が低く他の競争相手に敗れたことに求めている。約2億3000万年前 - 2億2500万年前のブラジルの地層からもサトゥルナリアが産出している。サトゥルナリアは竜脚形類に属し、後期三畳紀の竜脚形類は南アメリカとアフリカ南部で化石が多産することから、竜脚形類はパンゲア大陸の南部で誕生したとされる。新竜脚類も含めて古竜脚類は後期三畳紀に出現し、パンゲア大陸を通ってアジアや南極にも分布を広げた。竜脚類も種数・個体数こそ乏しかったものの、古竜脚類と同様のルートを通って分布を広げたようで、イギリス(ヨーロッパ)やタイ王国北東部(アジア)で報告されている。