緩歩動物
異クマムシ綱 Heterotardigrada : 体前端に突起を持ち、体表の付属物や爪の形態が変化に富む。 節クマムシ目(フシクマムシ目) Arthrotardigrada トゲクマムシ目 Echiniscoidea
中クマムシ綱 Mesotardigrada : 長崎県・雲仙温泉で発見され1937年に記載されたオンセンクマムシ1種のみからなる。しかし模式標本が残されておらず、その後採集記録がないことから存在が疑問視されている。
真クマムシ綱 Eutardigrada : 体前端に突起を持たず、体表も平滑な種が多い。 近爪目(ヨリヅメ目) Parachela 遠爪目(ハナレヅメ目) Apochela