磐城平城
鳥居忠政が磐城平を本拠地とすると、城下町の形成は、城を中心に「階層別居住区を設けない」都市造りから、城を中心に武家町・町人町・寺町を分けて「階層別居住区を設ける」都市造りに変更された。「江戸」と「東京」が同地異質、「岐阜」と「加納」が同地異質であるのと同じく、「飯野平」と「磐城平」は同地異質で都市造りの性質が異なっている。
1604年(慶長9年)には基礎が完成し、町人たちに、防災のための手桶や梯子を用意することと、清掃の徹底・町木戸の使用を命じた。更に、十人組を作らせ、治安の責任の一端を持たせた。城下の人々の中で、特別な権利を持った商人の多くは、関ヶ原以前の岩城氏の家臣や、門閥商人出身者であった。
紺屋町は当初は現在の八幡小路にあり、磐城平城が建築される際に現在地に移された。又、八幡小路には、安藤氏が藩主となった時期には藩校・施政堂が立地した。
菩提院町は古くは禰宜町といわれたり、立町は御徒町といわれていた。
1600年(慶長5年)の関ヶ原の戦いの結果、それまで飯野平城を居城としていた岩城氏が追放され、1602年(慶長7年)に徳川幕府譜代の鳥居忠政が飯野平に転入した。鳥居忠政は、都市名を戦国時代までの「飯野平」から、岩城の「いわ」の字を変更して「磐城平」に改めて磐城平藩を樹立し、飯野八幡宮を現在地である八幡小路に移設し、その飯野八幡宮の跡地に磐城平城の建設を命じた。城は1603年(慶長8年)に着工し、12年の歳月を費やして1615年(慶長20年/元和元年)に梯郭式平城を完成させた。
天守は造られず、本丸の三層櫓がその代わりとなった。その姿は、「磐城名物三階櫓、竜のお堀に浮いて立つ」と詠われた。また、水戸を徳川頼房の本拠地にさせたのと同じく、磐城平を鳥居忠政の本拠地とさせた主な目的は、仙台を本拠地とする伊達政宗への牽制であった。
1868年(明治元年)の戊辰戦争では、奥羽越列藩同盟に与した当時の磐城平藩家老・上坂助太夫は、磐城平攻防戦で明治政府軍に敗れ、自ら城を焼き払って逃走した。
民有地から市有地化(公有地化)を進め城跡の整備、櫓の復元を計画している。