龍が如く 維新!
声 - 浜田賢二 / 竹田雅則
新選組七番隊隊長。金や女に非常に強欲で、隊長という立場を利用して様々な利潤を得ている。岡田以蔵生け捕りの任務の賞金を目当てに以蔵に挑むも返り討ちに遭って死亡する。
案山子をこよなく愛する男で、絡繰屋敷「かかし屋敷」の主。
演 - 高橋克典 / 中野英雄
「勤王攘夷」を掲げ、時代を憂う若き下級武士によって結党された「土佐勤王党」の盟主。背中に大きな火傷跡があるが、これは幼き頃に上士により両親と家を焼かれた龍馬を助けた際にできたものである。身分制度のせいで親兄弟を失くしており、二度と自分たちのような人間を作り出させないために身分制度に支配された世の中を変えるという強い意志を持つ。
江戸から戻ってきた龍馬を土佐勤王党に受け入れ、龍馬を交えて吉田東洋が企てたクーデターに参加するが、前夜に3人で会合を行っていた時に覆面の男に襲撃されたことで東洋は殺害され、自身も腕を斬られて負傷してしまう。負傷したまま龍馬と共に脱出するが、満足に動けない自分を助けるために龍馬が派手に追っ手の目を引いて逃亡し脱藩したため、龍馬と離れ離れになる。
一年後、龍馬が京で新選組への入隊を決意した頃は土佐で上士となり参政に出世しており、京の躯街で龍馬と再会する。ここでは龍馬に土佐に戻るように促すも断られ、龍馬が新選組に入隊しようとしているのを止めるのも断られ、喧嘩別れのような形で再度分かれることとなる。その後は要人暗殺で捕縛された以蔵の自白で切腹を命じられ死亡したとされていた。だが実際は生存しており、以後は「坂本龍馬」を名乗り「史実の坂本龍馬」の行動をなぞる形で暗躍する。
新撰組による寺田屋襲撃では「もう一人の坂本龍馬」の背中に武市のそれと同じ火傷の痕があるのを龍馬が目撃し、龍馬は「もう一人の坂本龍馬」の正体は武市ではないかと推測する。
声 - 吉田裕秋
土佐藩15代目藩主だが、実は武市を裏で操っていた真の黒幕である。武士の風上にも置けない小物な性格で、拳銃を使って龍馬に不意打ちを仕掛けたり、逆に自分が追い詰められると掌を返して龍馬に助けを請うなどしていた。土佐を利用して内戦状態の日本をイギリスに売り渡し、自身が国王(つまりは帝になって代わること)になるという目的のために暗躍している。龍馬と武市の決闘の決着後に突如として現れ、龍馬を銃で狙撃して窮地に陥れる。しかし佐々木、伊東、トーマス・グラバーらとの闘いを終えて駆け付けた永倉、沖田、土方らに妨害され形勢は逆転。最後は「今の日本に未来は無い」と語って必死に自己弁護をしたが一蹴され、龍馬の手によって斬殺される。
闘技場に登場する巨漢。戦闘では素手による体術で戦う(流派は「格闘」)。
声 - 折原純
古武術道場を開いている小柄な老人。年齢と体格に見合わぬ格闘術の達人であり、龍馬に「格闘の型」の稽古をつける。
声 - 瀬戸川太一 / 大川透
龍馬が新選組に入隊する前に新選組総長兼三番隊隊長を任されていた男。新選組を脱走して捕えられ、土方からの命令で龍馬と殺し合いをして勝てば命を助けるという条件を出されて戦う。敗北するが龍馬は止めを刺すことを拒否したため、最後は土方に粛清されて死亡した。
声 - 咲野俊介
新選組六番隊隊長を任されている新選組最年長の男で、隊士100人を率いる六番隊の頭。その正体は新選組初代筆頭局長の芹沢鴨であり、龍馬が追う覆面の男の正体でもある。水戸天狗流の宗家であり、卓越した剣の腕を持つが今現在は本来の力を見せる場面は少なく、素性を知らない若い連中からは軽んじられており、六番隊も「無用の六番隊」と蔑まれている。水戸藩脱藩を見逃してもらう代わりに暗殺の仕事を武市に依頼されて吉田東洋を殺害した。東洋暗殺後は起こったいざこざ(詳細は沖田総司(本物)を参照)から井上源三郎を名乗るようになる。
覆面の男の正体であるため、龍馬が斎藤一の偽名で入隊してきた時には龍馬の正体に初見で気づいており、近藤にそれを報告している。また、吉田東洋暗殺に関して龍馬に負い目を感じていたらしく、龍馬の正体を知りつつもそれが周囲に露見しないように影ながら手助けしてきたが、最後は口封じのために東洋暗殺の依頼主である武市から銃を授けられた武田により殺害された。
なお幕末当時には日本には冷麺は普及していないが、冷麺を提供する店を行きつけにしている。
幕末、坂本龍馬は江戸での修行から故郷の土佐に戻るも、土佐に根付く厳しい身分制度により帰郷早々にもめ事を起こして投獄されてしまうが、土佐藩の参政であり龍馬の親と呼べる存在でもある吉田東洋の手回しで助けられる。そこから兄弟分の武市半平太と再会し土佐勤王党に迎え入れられ、土佐の身分制度を破壊するための襲撃について龍馬・武市・東洋の三人で会合を行っていた所、突如現れた刺客によって東洋を暗殺されてしまう。遅れて駆け付けた役人に吉田東洋殺害の容疑をかけられた龍馬は、役人から逃れるため、暗殺者を追うために土佐を脱藩する。
それから一年後、龍馬は「斎藤一」の偽名で京に流れてきていた。吉田東洋を殺害した暗殺者が天念理心流の使い手であったということだけを手掛かりに暗殺者を探し、やがて「新選組の幹部の数人が天念理心流を使う」ということを突き止めた龍馬は、暗殺実行犯の特定のために自ら新選組に入隊し潜入することを決意する。
プロデューサーの 横山昌義は、現代劇としての「龍が如く」は前作の『龍が如く5 夢、叶えし者』でやりきってしまったため、次回作としてそのまま地続きの現代劇を作ることを考えておらず、もしつくるにしても時間をおいてから作ろうと考えていた。とはいえ、本シリーズは年に1回のペースで発売しており、待っているファンのためにも何かを作るべきだという使命感があった。そこで、横山らはキャラクターらを全面に押し出した作品を作ろうと考え、桐生一馬を坂本龍馬にあてはめることにした。
その後、次世代機であるPlayStation 4が出るという話題が上がり、開発チームはPlayStation 4版も作ろうと考えた。時代劇はアセットの分量が少なく、開発環境に不慣れな段階でも作りやすいことに加え、剣戟はコンピュータゲームにおける定番ジャンルの一つであることから、基本的なアクションを覚えてもらいやすいほか、固いセールスも見込まれるという利点があった。以上のことから、PlayStation 4向けのプロジェクトを始動する際、開発チームは3つの案を出し、呂布奉先を主役にした案が採用されかけたが、この案は横山が捨て案で入れたものであり、結局もう一つの案である坂本龍馬を主人公にする案が採用された。
横山は龍馬についてよく知らなかったものの、知名度のわりに実態がよく知られておらず謎が多い分、さまざまな物語ができるのではないかと考えた。加えて横山は新選組が大好きであり、面白そうだということで龍馬が「斎藤一」という偽名で新選組に入隊することを思いついた。この当時の横山がイメージしていたのはNHKの大河ドラマ『新選組!』における斎藤一であり、寡黙でミステリアスかつ強力なキャラクターであることから、桐生一馬が演じるのにふさわしいと考えた。