ヤスデ
体は数十個の節に分かれている。脚は最初の胴節には無く、2-4胴節には1節に1対ずつ、それより後ろの胴節は1節に2対ずつある。そのため、倍脚類とも言われる。また、頭には8節からなる1対の小さい触角があり、目は種類により(分類とはあまり関連無く)有無や数がまちまちである。
一部を除き、固い外骨格を持ち細長い体をしている。腹面はやや平らだが、背面は大きく盛り上がって断面がほぼ円形になるヒメヤスデ目やマルヤスデ目のようなものから、扁平なオビヤスデ目やヒラタヤスデ目のようなものまで様々である。
フサヤスデ類は他のヤスデほど細長くはなく、体が軟らかくて背面や尾部に剛毛の束を持つため、一見カツオブシムシの幼虫のように見える。
日本最大種はヤエヤママルヤスデで7cmほどになる。世界最大種はアフリカオオヤスデやタンザニアオオヤスデといったアフリカ産の大型種で最大30cmにもなる。
一つの体節に二組四本の脚を持つため、足の多い動物として知られるムカデ(体節当たり一組二本)よりもさらに脚の数が多い傾向にある。
非常に脚の数が多い動物であることから英語では「千本の脚」を意味するラテン語に由来し、millipedeと呼ばれる。ヤスデは成長して脱皮するとともに体節の数が増えていくことから、足の本数は固定的なものではなく一生のうちに増加していくことになる。
2021年にオーストラリアで新種として発見されたEumillipes persephoneのある個体では1306本の脚が確認され、既知の動物の中で最多の脚を持つ例となった。この発見以前に知られていた最多の脚を持つ動物もまたヤスデの一種で、Illacme plenipesという種で750本の脚を持つ標本が知られていた。
ヤスデ(馬陸)は、多足亜門ヤスデ綱(学名:Diplopoda)に属する節足動物の総称。細く、短い多数の歩脚がある。ムカデと似るが、生殖口の位置や発生の様式、体節あたりの歩脚の数など様々な点で異なる。ムカデが肉食性であるのに対し、ヤスデは腐植食性で毒のある顎を持たない。英名のMillipedeはラテン語の千(milli)脚(ped)に由来する。現存する陸上生活史を持つ節足動物では最も早く陸上に進出している。