松平伊忠
その後も永禄8年(1565年)吉田城攻略戦、永禄12年(1569年)の掛川城攻城戦、元亀元年(1570年)の姉川の戦い、元亀3年(1572年)の三方ヶ原の戦いなど主要な合戦へはいずれも参戦、家康初期の功臣として武功には目覚しいものがあった。
天正3年(1575年)5月の長篠の戦いにも参戦し、同月20日の夜、織田信長の命を受けた酒井忠次が率いる別働隊の一翼を担い、夜陰に乗じて鳶ヶ巣山の攻略に向かった。翌21日早朝、敵将・武田信実(信玄の弟)を討ち取るという功績を挙げる。しかし、引き続き行われた残敵追撃戦で前線に出過ぎたため、退却する武田軍の小山田昌行率いる500騎に、後ろから猛反撃を受けて討死した。享年39。
墓所は深溝松平家の菩提寺・瑞雲山本光寺。法名は「慈光院殿悟渓源了大居士」。伊忠が討死したとされる地(愛知県新城市有海)には、松平伊忠戦死之地の石碑がある。
長篠の戦いにおける織田・徳川連合軍側で唯一と言える有力武将の戦死した例であった。