ピュドナの戦い (紀元前168年)
そこで彼はプブリウス・コルネリウス・スキピオ・ナシカ・コルクルムに8200人の歩兵と120騎の騎兵を与えて、その道を通って沿岸地域まで周り込み、敵を包囲しようとみせかけた。
しかし、この目論見はローマ軍から脱走してきたクレタ人によってペルセウスの知るところとなり、彼は傭兵10000とマケドニア兵2000をミロンに与えて差し向けた。結果、ミロンはナシカに敗れ、これを知ったペルセウスはピュドナへと後退した。その時マケドニア軍が着陣した場所は平坦な地形で、ファランクスを展開するのに適していた。
ナシカの部隊と合流したパウルスはマケドニア軍に対陣した。その夜、月食が起きた。パウルスが月食について知っていたこともあり、ローマ人は月の光を呼び戻す儀式を行ったのに対し、マケドニア軍は月食に恐れおののき、王が滅ぶ徴候だと言う噂が流れた。このため、マケドニア軍の士気は戦いの前には既に落ちていた。