お〜い!竜馬
声 - 梁田清之
土佐勤王党の一員。那須、大石ともども東洋暗殺に加担し、脱藩。後に天誅組の変に加担したが、斬首にて死亡する。
土佐勤王党の一員。出番は少ないが、脱藩後は長州藩に加担して幕府と戦った後、陸援隊に参加するなど様々な方面で活躍し続ける。
作中、勤王党で唯一明治まで生き延びた人物(没年はずっと後年の時代・昭和で、90代の長寿を全うしている)。
竜馬の下僕として仕えた元・力士。竜馬に心酔していて、松平源太郎が竜馬を斬ろうとした際には力士の技を披露して圧倒。
最期は近江屋で竜馬、中岡と共に暗殺(史実では中岡と同様に数日は息があったと言われている)される。
声 - 金丸淳一
後藤、福岡ともども、幼少期から登場し郷士を見下している上士の一人として描かれる。激しやすい性格の後藤と異なり、いかなる時でも冷静で気丈。顔が濃い後藤と福岡の三人のなかでは、美形の顔立ちに見える。竜馬たち郷士に対しては非情に接するが、気心の知れた友人には情に篤く、特に後藤を陰ひなたに支え続けた。史実では竜馬脱藩前から尊皇攘夷論を唱えているが、本作で尊皇派に転じたのはもっと後となっている。
竜馬の秘書的存在。
軍艦奉行並・海軍奉行並。竜馬の師匠。
幕閣だが旧体制然とした幕府には不満が多い。但し徳川家茂のことは非常に慕っていた。直心影流剣術免許皆伝だが、以蔵には「竹刀の試合と真剣の実戦は違う」と返され、危うく斬られかけたが竜馬の介入で助かった。開国を促していたため、当初は「日本を異国に滅ぼさせる元凶」と評されていて、竜馬も斬り殺すつもりで訪問した。
型にはまらない飄々とした人物として描かれており、竜馬と初対面した際にはただの庭師と勘違いされた。やや横暴な面があり、口も悪いため他の幕閣からは嫌われている。艦長でありながら船酔いする。終盤は竜馬の功績を語り継いでいる。第十五代将軍の徳川慶喜とは当初不仲であったが、維新後に慶喜の名誉回復のために奔走し、慶喜を明治天皇に拝謁させる段取りを取り付けて幕末に「逆賊の汚名」を受けた無念を晴らしている。そのため、晩年に慶喜と和解して慶喜の七男の精(くわし)を孫娘の婿養子に迎えて勝家を相続させている。
北辰一刀流・桶町千葉道場塾頭。流派にとらわれない柔軟な戦法と強打で勝ち進む。決勝で桂と戦い、優勝。
通称・“人斬り半次郎”。示現流の使い手で普段は陽気で人懐っこい性格だが、敵対するものを斬ることには躊躇しない。同じ人斬りとして新兵衛、以蔵のことを尊敬している。
薩摩人の中では長州に対して好意的だった数少ない人物。義侠心を重んじており、涙もろい。中盤からは髷を切っている。