エピポーラ幾何
2台のカメラの相対位置がわかっている場合、これは2つの重要な測定に繋がる。
投影点xLが既知であり、エピポーラ線eR–xRが既知であり、点Xが右のカメラ画像上で(エピポーラ線eR–xR上になければならない)未知の点xR投影されるされると仮定する。これは、一方の画像で観察された各点について、他方の画像で既知のエピポーラ線上に同じ点が観察されなければならないことを意味する。これにより、「右のカメラ画像平面へのXの投影点xRは、エピポーラ線eR–xRに含まれる必要がある」というエピポーラ制約が与えられる。例えば X1, X2, X3 などの全ての線OL–XL上にある点はその制約を満すことが確認できるといえる。これは、2つのカメラそれぞれ映る2つの点が3次元空間上の同一の点に対応するかどうかを検証できることを意味する(対応問題)。エピポーラ制約は、2つのカメラ間の基礎行列または基本行列によっても記述できる。
点xLとxRが既知であり、それらの投影線も既知であるとする。もしこれらの2点が同じ3次元空間上Xに対応しているのであれば投影線はXで正確に交差する必要がある。これは、未知である点Xの位置が2つの画像上の点の座標から計算できることを意味する。これは、三角測量と呼ばれるプロセスである。