アイシュアイア
1990年代では、様々な葉足動物が次々と発見され、アイシェアイアも含めてその全てが有爪動物に分類された。しかし節足動物の特徴をもつ葉足動物(gilled lobopodians とシベリオン類)が後に発見され、葉足動物は有爪動物だけでなく、節足動物にも類縁であることが判明した。これにより、環形の筋や葉足などという、かつて有爪動物的と思われた葉足動物の多くの特徴は、葉足動物と有爪動物の類縁関係を示唆できず、単に汎節足動物の祖先形質に過ぎない。
21世紀以降では、アイシェアイアの有爪動物との類縁関係はほとんどの系統解析に支持されず、その位置は解析結果により諸説が分かれている。多くの解析結果はアイシェアイアを基盤的な汎節足動物と示唆しているが、脚で終わる尾部に基づいて緩歩動物の初期系統に含まれる、もしくは特化した前部付属肢に基づいて節足動物の初期系統に含まれるという解析結果もある。