ハーモニックドライブ
1957年 - ハーモニックドライブの原理がクラレンス・ウォルトン・マッサー(Clarence Walton Musser)により発明される。
1964年 - 株式会社長谷川歯車がUSM Co.,Ltdと技術提携を行い、日本で初めてハーモニックドライブの実用化に成功する。
1970年 - 両社の共同出資により、ハーモニック・ドライブ・システムズ社が創立。