ダケントルルス
ダケントルルスは今までに良い化石が発見されたものとしては最初の剣竜類である;これ以前に発見されたパラントドン(Paranthodon)、 レグノサウルス(Regnosaurus) およびクラテオサウルス(Craterosaurus) は独自の新しいグループとして直説認識されるには情報が少なすぎた。それゆえオーウェンは自身の発見したオモサウルスを恐竜類のメンバーとは気づいたが、他のどの種とも関係付けることが出来なかった。1888年にリチャード・ライデッカーはオモサウルス科(Omosauridae)を命名したが、この名前はオモサウルスが先取名であると分かった後には使われなくなった。 20世紀においては、ダケントルルスは一般的にステゴサウルス科とされていた。
ダケントルルスは以前には基盤的なステゴサウルス科とみなされていたが、2010年の広範な装盾類の分岐学的な解析により、むしろ相対的派生的な属であるとされた。ミラガイアに最も近縁で、両者からなるクレードとしてダケントルルス亜科(Dacentrurinae)を形成している。このクレードはステゴサウルス亜科(Stegosaurinae)と姉妹群になっている。以下に示すクラドグラムはMaidment (2010)に従い、装盾類におけるDacentrurus armatusの位置を示したものである。