武蔵 MUSASHI
大山勘兵衛 - 大山克巳 軍学者。将軍家剣術師範役として台頭していた柳生宗矩に敵対心を抱いている。
大山余五郎 - 宮内敦士
北見新蔵 - 草野康太 偶然出会った小次郎に軍学を馬鹿にされたことに腹を立て復讐の時を狙う。
新免武蔵→宮本武蔵 - 増田貴久 →七代目市川新之助 元の名は新免武蔵(しんめんたけぞう)。生来気が荒いところがあり、村の人々からは煙たがれながら育つ。青年期に父・新免無二斎から「お前は弱い」と繰り返し言われたことが悔しく、「強くなる」ために武者修行の旅に出る。その途中で柳生石舟斎をはじめとする多くの人たちと出会うことにより成長してゆく。
本位田又八 - 内山眞人→堤真一 武蔵の親友。武蔵と比べるとどこか頼りないところがあり、様々な失敗を繰り返す。そのことから本作でのコメディリリーフの役割を果たしている。武蔵からは「又やん」と呼ばれている。 武士としては成功できず、武蔵に対しコンプレックスに近い感情を抱いていたが、その後は商売を始め、それに生きがいを感じるなど、人間的に成長していく。また、商人としてやっていく中でようやく武蔵の心情が理解できるようになった。
お杉 - 中村玉緒 又八の母。お通の育ての母。又八を溺愛しており、それゆえに武蔵に対して冷たい態度をとることが多かった。又八を追って江戸まで行くこともあった。しかし巌流島の戦いの後、備前に戻った武蔵・お通に誘われ、武蔵たちと共に開墾を始め村づくりに参加する。
権六 - 谷啓 お杉の弟。又八の叔父。お杉の旅に付き合わされるが、武蔵とお通に敵対感情は持っておらず、時折暴走するお杉の制止役でもある。
お通 - 桜井真琴→米倉涼子(一部吹き替え:高橋ユミ) 又八の許婚で、武蔵の幼馴染み。村を出奔した武蔵を追いかける旅に出るがすれ違いが続き、諸国をさまよう。