国道362号
愛知県 豊川市 - 豊橋市
静岡県 浜松市(北区 - 浜北区 - 天竜区) - 榛原郡川根本町 - 静岡市(葵区)
豊川市から浜松市北区細江町気賀の区間は江戸時代に姫街道と呼ばれていた。豊橋市嵩山に三河国守護代の三河西郷氏の一族が街道をおさえるため築城した月ヶ谷城(わちがやじょう)址がある。愛知県と静岡県の境である本坂峠の区間は、弓張山地越えの隘路と、本坂トンネルの2種類がある。
静岡県浜松市北区三ヶ日町から天竜区二俣町の区間は天竜浜名湖鉄道天竜浜名湖線とほぼ並行している。その後、天竜川支流気田川沿いに北上。静岡県榛原郡川根本町内では、大井川鐵道と並走する。川根茶の産地で知られる川根本町は川根茶の産地として知られており、沿道は「天空の茶産地川根」の看板が掲げられている。静岡市葵区昼居渡からは安倍川支流藁科川に沿って南下(藁科街道)、幅員が広くなる。羽鳥地区を経て静岡の市街地に入る。