歩行
脚の本数で一足歩行、二足歩行、三足歩行、四足歩行(英語版)、多足歩行などがある。
足裏をつけて歩く蹠行、踵を浮かせ爪先立ちで歩く趾行、爪が進化した蹄で歩く蹄行がある
普通に歩けない場合は、歩行障害(異常歩行、Gait abnormality)という。神経系と筋骨格系に異常があることから、様々な歩行の特徴がある。酔っ払いに見られる千鳥足 、外傷や奇形による跛行、有痛性歩行(英語版)、病気によるパーキンソン歩行(英語版)など様々な特徴がみられる。
多脚歩行で重心で考えたときに、動歩行と静歩行がある。接地した足を頂点として結んだ多角形の中に重心があれば静歩行、多角形から重心が外れて動的に安定して歩行すれば動歩行である。
1日7,500歩までは歩数を増やすことに関連して死亡率が低下し続けたが、それ以上の歩数では追加的な利点は見られなかったとされていた。1日に約9,800歩以上歩く人が最も健康であった。しかし、2023年8月9日に発表された研究によると、日本のような国々では、500歩歩くごとに、さらには20,000歩まで、さらなる健康上の利点が見られたという。また、記憶を司る脳の部分を増やすためにもウォーキングは必要であるし、食後に少し歩くと血糖値が下がる。
ウォーキングエキササイズでは通常の歩き方よりもいくらか速く歩く。つまりいわゆる速歩を行うものでありジョギングと比べて膝への負担が少ない。普段の運動が少なすぎる人々にとって運動不足の解消となり生活習慣病の予防に効果があるとされており、具体的には次のような疾患の予防に役立つ。
認知障害 心血管疾患 動脈硬化 高血圧 糖尿病 脂質異常症 肥満
また不眠症や便秘の解消に効果があることもある。
二足歩行ロボットの研究では、ホンダのASIMOでは動歩行のみならず走行まで出来るようになっている。
6脚では、重心を常に安定させられる交互3点接地法(交互三脚歩行)が使用可能である。6脚以上では、常に複数の支持多角形が形成され、常に重心が多角形に収まるので安定した静歩行が行われる。ただし、可動部である脚が多いほどコスト・技術難度・整備性が悪くなるため、6足歩行機械が最も効率的とされている。