ラウダ＝ケーニヒスホーフェン
1150年の最初の記録によれば、ラウダはこの地に城を構えた地元貴族ルーデン家( = ラウダ家)の所有であった。カール・シュレックは、この村の名前がケルト語 (Lutuhezi) に由来することから、相当に古い入植地であった可能性を示唆している。
1169年、ハインリヒ・フォン・ラウダは城沿いの自分の領地をヴュルツブルク司教に寄進した。これ以後、ラウダの領主は頻繁に交替した。初めはリーネック伯に、その後はヴェルトハイム伯、ハーナウ伯、ホーエンローエ家、プファルツ=ヴィッテルスバッハ家といった具合である。ラウダはツェント(十分の一税の徴収区に基づく行政区画)の裁判所所在地であった。ワイン造りやバイエルン、ザクセン、シュヴァーベンへのワイン販売は13世紀までにこの村の主要産業になっていた。1312年からリーネック伯のアムト(地方行政官庁)所在地であったラウダは、1344年1月21日に皇帝ルートヴィヒ4世から都市権を授けられた。また、ケーニヒスホーフェンは、1492年に皇帝フリードリヒ3世によって市場開催権を与えられている。1506年にラウダは再びヴュルツブルク司教領となり、司教領のオーバーアムト都市(地方行政の中心都市)となった。1506年から世俗化が行われた1802年までの間、リーネック伯に質入れされた16世紀の短い一時期を除けば、ずっとラウダはヴュルツブルクのオーバーアムト都市であり続けた。
ドイツ農民戦争中の1525年6月2日に、ケーニヒスホーフェン近郊のトゥルムベルクでネッカー渓谷軍およびオーデンヴァルト軍の連合軍対ゲオルク・トゥルヒゼス・フォン・ヴァルトブルク=ツァイル率いる騎士軍の戦闘が行われ、何千人もの農民が殺戮された。
16世紀に建立されたキリスト十字架像、1561年建造の市庁舎、16世紀に建設された何棟もの木組み建築など、文化財の豊かさは、この時期のラウダがかなり裕福であったことを示している。
帝国代表者会議主要決議に基づく世俗化により、ドイバッハ、オーバーバルバッハ、ウンターバルバッハはヴュルテンベルク領に、残りの現在の市域の多くはライニンゲン侯領となった。ゲルラハハウゼンとラウダはそれぞれライニンゲン侯領のアムト所在地となった。1806年にライン同盟成立によってライニンゲン侯領が撤廃されると、この領域はバーデン大公領に編入された。ここではゲルラハハウゼンとラウダに新しくベツィルクスアムト(地方行政官庁)が設けられたが、後者は1813年に廃止された。1810年の領土交換でオーバーバルバッハとウンターバルバッハがバーデン領となり、その結果ドイバッハがヴュルテンベルク領の飛び地として残された。バーデン領となることで、領邦の周縁部に位置することになったことが禍し、ワイン製造・販売はほとんど業務停止の状態に陥った。