いただき勘兵衛 旅を行く
オープニング曲:『はみだし野郎の唄』(作詞:川野知介、作曲:秋元薫、編曲:広瀬雅一、唄:目黒祐樹)
エンディング曲:『仙太まつり旅』(作詞:川野知介、作曲:秋元薫、編曲:高田弘、唄:目黒祐樹)
以上は、番組のオープニングに映るクレジット。
CBSソニーから発売されたシングルレコード『はみだし野郎の唄/仙太まつり旅』では、『はみだし野郎の唄』の作曲は「秋本薫」、『仙太まつり旅』の作曲は「佐伯一郎」になっている。
月田勘兵衛:近衛十四郎
通称「はみだし勘兵衛」。撫で付け髪に、三日月模様と勘の字を合わせた紋のグレーの着物に茶色の袴、手には扇と胡桃を持っている。江戸で酒と喧嘩に明け暮れる毎日を送っていたが、土井正篤から隠密巡察使に任命される。禁酒と聞かされ、断ろうとするも逆に甲府勤番勤めを選ばなければならず、しぶしぶ隠密巡察使として旅に出る。筋金入りの酒好きで、仙太・お紺からは酒のある所に転がることから「酒樽」と揶揄される。酒に毒が盛られたことに気づくほど、嗅覚が敏感。幼少期に、黒い袈裟の坊主に誘拐されたトラウマから、坊主恐怖症で見れば酒を呑んでいようと一目散に逃げ出してしまう。
仙太(有賀透三):目黒祐樹
渡世人。その正体は、宗門改方与力・有賀透三。勘兵衛がすぐに禁酒を破り、「酒を呑まない真面目で品行方正」と評判で採用されるが、実は筋金入りの女たらしであることが旅立ってすぐに発覚する。美女を見ると、すぐに鼻の下を伸ばしてデレデレするのが毎回のお約束(たまに妄想したりもする)。