ヘスペロサウルス
ヘスペロサウルスは大型剣竜類である。2010年グレゴリー・ポールは全長6.5m、体重3.5tと見積もった。
2001年、カーペンターは既知の基盤的剣竜類ファヤンゴサウルスとの類似性からヘスペロサウルスは基礎的な剣竜類であるという結論を出していたが、系統的な位置づけが明確になり、剣竜類の中ではファヤンゴサウルスとはむしろ遠縁であることがわかった。 2008年のメイドメントの研究では、3つの固有派生形質が示された。すなわち、胴椎が11個、第4仙椎は仙骨に融合していない、背中のプレートは上下の高さよりも前後の長さのほうが大きい。メイドメントは更にステゴサウルス・アルマトゥス Stegosaurus armatus よりも原始的ないくつかの特徴を指摘した。成体標本でさえ第一頸椎の神経弓が中間核に癒合しない。頚椎と胸部の後部の関節の上方の突出が顕著でない。椎骨後部では神経管よりも上の神経弓がそれ以上に伸長しない。腰部に骨化した腱が存在する。肋骨が下端で拡張する。尾椎の神経棘が二股に分かれていない。恥骨の下端が広い(側面図ではスプーン形)。カーペンターはこの分析には問題があるとした。
1985年、化石ハンターパトリック・マクシェリーはワイオミング州ジョンソン郡の放牧場で剣竜類の化石を見つけた。彼は標本についていた固い石をうまく除去できなかったので、ウェスタンパレオントロジカルラボラトリー株式会社のロナルド・ミオス Ronald Mjos とジェフ・パーカー Jeff Parker に助力を乞うた。彼らはブリガムヤング大学の古生物学者ディー・ホール Dee Hall にも協力を求めた。当初、それはステゴサウルス・ステノプス Stegosaurus stenops であると考えられた。しかしクリフォード・マイルズ Clifford Miles は化石を補修した際、新種である可能性に気づいた。
模式種ヘスペロサウルス・ムジョシ Hesperosaurus mjosi は2001年にケネス・カーペンター、クリフォード・マイルズ、そしてカレン・クラウォードによって記載された。 属名はアメリカ西部で化石が見つかったことに因み西を意味する古代ギリシャ語での ἕσπερος, hesperos という単語がつけられ、「西のトカゲ」の意をなす。種小名はロナルド・ミオスへの献名である。ミオスは発掘に貢献し、デンバー自然史博物館に展示されている標本DMNH 29431 の組立骨格の作成も手がけた功績がある。