ヴァールブルクの戦い
7月30日の朝、ブラウンシュヴァイク=ヴォルフェンビュッテル公世子カール・ヴィルヘルム・フェルディナントはデーゼンベルクからフランス軍の陣地を観察した。彼は先年の冬、ヴァールブルクに冬営していたのでこの土地を知っていたのである。そして攻撃を決意すると、同様の決定を下したばかりであった連合軍の本営にその旨を伝達した。公世子は指揮下の部隊を率いて夜間にフランス軍の陣地を迂回し、ハインベルクでその左側面を突こうと計画する。正面では、陽動として軽度な攻撃をかけるのみとした。それまでに、ブラウンシュヴァイク公は全軍を率いてヴァールブルクへ向かおうと決意する。そのため主力がディーメル川を渡り、充分に接近するまで待機してから迂回行動を開始するよう、公世子に命じた。 主力軍は午後9時、カルデンの本営を発つとリーベナウとトレンデルブルクの間で舟橋を利用し、ディーメル川を渡った。
朝、公はヴァールブルク付近に到着する。主力軍の渡河が遅れたので公世子とシュペルケン大将は待機せず、午前7時に迂回行動を開始するよう命令を下す。総勢14,578名の軍団は二つの戦列を形成した。右翼集団はシュペルケン大将の指揮下、ボルゲントライヒを経由して北からグローセネーダー(ドイツ語版)とネルデ(ドイツ語版)を迂回し、オッセンドルフへ向かう。クリスティアン・フォン・ツァストロウ(ドイツ語版)中将率いる左翼集団は南からリュトゲネーダー(ドイツ語版)とホーエンヴェーペル(ドイツ語版)を経由し、メンネ(ドイツ語版)を迂回して同じくオッセンドルフへ向かった。
ムイ中将は連合軍が付近にいることを知っていたが、朝霧のせいで土地を見渡せなかった。そのため、より明確に状況をつかむべくカストリー侯爵中将をいくつかの擲弾兵・猟兵連隊、竜騎兵2個連隊そして「フィッシャー義勇部隊」とともにデーゼンベルクへ差し向けた。カストリー侯はそこでアウグスト・クリスティアン・フォン・ビューロウ(ドイツ語版)少佐率いる「イギリス人軍団」に遭遇するが、同隊は急速にレーゼベックへと退避している。午前9時30分頃に霧が晴れるとカストリー侯、そして馳せ参じたムイ伯は接近してくる敵の戦列に遂に気づく。ムイ伯はデーゼンベルクに1個の後衛部隊を残し、「フィッシャー義勇部隊」にヴァールブルクを占領するよう命じた。最終的には指揮下の部隊に、戦列を組むよう命令を下す。攻撃は東側から来ると思われたので、陣形もそちらに向いていた。歩兵4個旅団と砲兵2個大隊がセギュール侯フィリップ・アンリの指揮下、ヴァールブルクの西方の高地に陣取る。左翼はオッセンドルフの全面で鉤状に曲がっていた。その右側ではモープー侯率いる歩兵2個旅団が隣接していた。リュッツェルブルクとドーヴェの諸将が率いる騎兵は攻撃に適した地形が広がる中央に展開した。騎兵の後方で、ムイ伯は「ルエルグ」旅団を予備として留め置く。輜重部隊は念のため、ディーメル川の南岸へ移された。