多田隈理一郎
2自由度回転が可能な球面状の歯を構成したものや、それをロボットアームの関節に利用したものが開発された。これはNECエンベデッドプロダクツ株式会社との共同開発で、同社から特許も出願されている。
さらに当時博士課程学生の阿部一樹とともに、4つのモータで3自由度の回転運動が可能なメカニズム『ABENICS』も開発した(#外部リンクの動画も参照)。これは国内外のソーシャルネットワークで話題になり、3Dプリンターで自作を試みる者も現れた。
なお、この3自由度機構は2020年6月8日に、山形大学から「関節装置及び歯車セット」として特許出願されている。また、同時に内ウォームギアに基づく直交回転軸を有する差動機構も開発しており、2021年に特許出願している。
歯車内部にものを入れることが可能とされ、応用としてはドローン搭載カメラの位置決めや内視鏡の先端、盲導盤などが検討されている。金属製の歯車も製作されており、2023年には兼松との共同研究で2025年までに量産化することが発表されている。
「愛・地球博プロトタイプロボット展」『ヒューマンインタフェース学会誌』第7巻第4号、2005年、301-302頁。
「アフリカでのロボット外交 ―若きオアシス型文明圏との出会い―」『日本ロボット学会誌』第31巻第1号、2013年、45-46頁。
「ロボットの機能の中核をなす機巧-バックドライバビリティを有するウォームホイール機構」『日本ロボット学会誌』第32巻第4号、2014年、358-362頁。
「ソフトロボティクスと身体知」『知能と情報』第29巻第5号、2017年、160-172頁。
「山形大学におけるソフトマターロボティクスの取り組み」『日本ロボット学会誌』第37巻第1号、2019年、50-52頁。