国際連合平和維持活動等に対する協力に関する法律
この法律に基づく自衛隊の派遣は1992年(平成4年)9月のカンボジア国際平和協力隊として国際連合カンボジア暫定機構(UNTAC)に対するものである(自衛隊カンボジア派遣)。
なお、派遣される隊員は、自衛の為の最小限度の武器の携帯が許されている。ただし、2001年(平成13年)の法改正により、法律上自衛隊の国連平和維持軍(Peace Keeping Forces、PKF)への参加は認められるようになった。
2012年(平成24年)6月19日、本法律の施行20周年を記念して、防衛省、陸上自衛隊が協力しての記念切手が発行される。
2015年(平成27年)9月19日、平和安全法制成立により、PKO協力法が改正された。安全確保業務(巡回、検問、警護)に「駆け付け警護」が追加され、武器使用権限が拡大した。
これにより、離れた他国の部隊や国連職員、NGOなどを武器を使用して助ける事ができるようになり、国際連携平和安全活動において、米軍や多国籍軍との連携ができるようになった。
ただ、自衛隊が非戦闘地域に派遣されたのち、現地情勢が悪化し戦闘地域に陥ってしまった場合の懸念(日本独自の判断で業務中断や撤退が出来ない、など)が残っていたが、これに関する「参加五原則」については、見直しが行われなかった。
また、この法改正で新たに「国際連携平和安全活動」が追加され、国際連合以外の国際機関が行う活動でもPKOに類する任務であれば自衛隊を派遣できるようになった。これに基づいて2019年4月(平成31年)4月にシナイ半島駐留多国籍軍監視団(MFO)に司令部要員として自衛官2名が派遣された。