Choreonoid
ロボットのための統合GUIアプリケーション開発フレームワーク Choreonoidは汎用的な基本機能の上に任意の機能をプラグインとして追加可能な設計としており、動力学シミュレーションや振り付け機能もプラグインとして実装されている。プラグインは他のプラグインと連携可能なため、既存の機能を活用しながらさらに多くの機能を拡張していくことができ、フレームワーク全体として非常に拡張性の高い構成となっている。
インタープリタ機能 主要開発言語はC++であるが、PythonプラグインによりPythonから対話的に操作することが可能。
プロセス間通信機能 共有ライブラリを用いる独自形式の制御プログラムや、RTミドルウェアのRTコンポーネント(OpenRTMプラグインを利用)、およびOpenHRP3のインタフェース(OpenHRPプラグインを利用)に基づく制御プログラムと接続することが可能。プラグインを記述することでこれら以外の制御プログラムとの接続形態にも対応可能。ROSでの通信にも対応予定。
ロボットモデルライブラリとしての機能 多自由度のロボットの制御に必須である順運動学・逆運動学や順運動学・逆運動学、自己干渉や環境との干渉検知などの機能がある。ロボットモデルは主にVRML形式に対応している。