三足歩行
三足歩行を行うロボットがいくつか研究されている。三足歩行をロボットの移動手段として見た場合、二足歩行の移動性と、四足歩行の安定性があると考えられている。三足歩行ロボットが移動する場合には、生物の歩行とは全く異なる歩行が可能である。考案できる歩行方法がいくつかある。
1本の足と2本の足を交互に使う歩行 - 人間が松葉杖を使った際の「2本の松葉杖→片足→2本の松葉杖→片足...」のように移動をする方法。
3本の足を互い違いに使う歩行 - 最初の1歩目は上記の松葉杖歩行と一緒だが、2歩目も同様に松葉杖歩行と同じ動きを行う。つまり、最初の1歩で進んだ方向からは少し斜めに移動し、脚の配置は最初と同じ状態に戻ることになる。これを繰り返すことで進む。足の付け根ごと一回転するため、胴体はある程度薄い必要があると推測される。