Sd Kfz 251
砲兵隊用の音響測定車型。音波測定により測距を行う。1943年に廃止されたため、D型ベースでは製造されていないと見られる。
工兵部隊用の戦闘工兵車型。工兵用機材を搭載している以外は基本型とほぼ同じである。1943年に廃止され、その多くは後述のSd.Kfz.251/7に改修された。
8 cm sGrW 34迫撃砲搭載の重装備小隊用支援車型。迫撃砲は車内に搭載したまま使用できたが、専用の台座が用意されているわけではなかった。A-D型まで全てのタイプで製造された。
7.5 cm KwK 37戦車砲搭載火力支援車型。搭載方法により前期型と後期型がある。前期型は兵員室の床に設置された台座に砲を搭載しており、兵員室前面の助手席側に砲を位置させるため、搭載位置は車体右舷側にオフセットしていた。後期型では車体自体に大きな改造を施さず、車体上に設置したフレームに7.5cm砲と防弾板を取り付ける、Sd.Kfz.234/3と同じ構造となった。これにより左右の射界が広がり構造は簡略化されたが、砲の搭載位置は高くなっている。前期型はC型およびD型、後期型は全てD型をベースに製造された。