ケンタウルス座
当時は「半人半馬のケンタウロス (古希: Κένταυρος」と「ケンタウロスに槍で突かれようとしている野獣 (古希: Θηρίον)」の2つの描像をまとめて1つの星座としており、紀元前3世紀後半の天文学者エラトステネースの『カタステリスモイ (古希: Καταστερισμοί)』や、1世紀初頭頃の著作家ガイウス・ユリウス・ヒュギーヌスの『天文詩 (羅: De Astronomica)』では、ケンタウロスの部分には24個、野獣の部分には10個の星があるとしていた。これに対して、2世紀頃にアレクサンドリアで活躍したクラウディオス・プトレマイオスは、天文書『ヘー・メガレー・スュンタクスィス・テース・アストロノミアース (古希: ἡ Μεγάλη Σύνταξις τῆς Ἀστρονομίας)』、いわゆる『アルマゲスト』の中で、ケンタウロスと野獣を2つの星座に分割した上で、より暗い星もケンタウルス座に加えて星の数を37個まで増やした。
地球の歳差運動によって起こる地軸の移動のため、ケンタウルス座の天上での位置は時代を経るごとに南へと移動している。そのため、プトレマイオスが活動した2世紀頃のアレクサンドリアからはその全域を見ることができたが、次第に欧州や地中海沿岸の領域では地平線下から上がってこない星が増えていった。
日本語の学術用語としては「ケンタウルス」と定められている。
日本では、1874年(明治7年)に文部省より出版された関藤成緒の天文書『星学捷径』では「センタウリュス」として、1879年(明治12年)にノーマン・ロッキャーの著書『Elements of Astronomy』を翻訳して出版された天文書『洛氏天文学』で「センタウルス」と紹介された。明治末期には「ケンタウルス」という訳語が充てられていたことが、1910年(明治43年)2月刊行の日本天文学会の会報『天文月報』第2巻11号に掲載された「星座名」という記事でうかがい知ることができる。この訳名は、1925年(大正14年)に初版が刊行された『理科年表』にも引き継がれた。戦後の1952年(昭和27年)7月に日本天文学会が「星座名はひらがなまたはカタカナで表記する」とした際に、Centaurus の日本語名は「ケンタウルス」と定められた。これ以降は「ケンタウルス」という表記が継続して用いられている。
天文同好会の山本一清らは異なる訳語を充てていた。