海の王子
以下、登場人物たちの年齢はすべて不明である。
「恐竜帝国の決戦」に登場。ハナさんがスカンレーの証言を確かめようと、飛行機をチャーターして向かった場所。そこでハナさんは恐竜(恐竜戦車)を目撃。直後、恐竜の頭部から放たれた光線でパイロットが石化してしまったため、ハナさんはパラシュートで脱出した。
月世界探検中に行方不明になった大空博士を救出すべく、はやぶさ号と探検隊は宇宙へ飛び出す。しかし、前人未到の月面は昆虫型宇宙人に占拠されていた。
はやぶさ号とは海の王子たちが駆るロケット戦闘機であり、海底王国カインのザイル博士が開発した。後にチエノ博士らによっても幾度かの改造が施されている。 本来は潜水艇なのだが、翼を展開することで空を飛び、先端のドリルで地中を航行することも可能、あげく宇宙空間での行動も可能な万能の戦闘メカ。 基本的にメインパイロットを海の王子、サブパイロットをチマが務めるが、後述の自動操縦装置も装備されており、チエノ博士やハナさんでもある程度の操縦は可能。
副主人公(ヒロイン)。海の王子の妹。優しくて勇気のある芯の強い少女で「はやぶさ号」のサブパイロットを務める。兄を冷静沈着にサポートする。王子不在時にはメインパイロットを務め、敵との戦闘もザコクラス相手ならこなせる。
王子ほかレギュラー男性陣がしゃべっているのを黙って聞いているシーンが多いため、一見すると無口な印象が強いが、しかるべき時には普通によくしゃべり、感情表現も豊かである。たまに王子やハナさんなどへのツッコミ役になることも。
先述した芯の強さは「海神ポセイドンの謎」にて、敵ゴリアスに囚われ「降伏するように言わないと死刑」と脅されながらも平然と「負けないで戦ってください」と言ってのけるシーンにも表れている。直後に処刑されかかるが、その際にも取り乱す様子を決して見せなかった。また、その芯の強さゆえに泣くこともなく、全編通して明確に涙を流したシーンは「恐竜帝国の決戦」において王子が化石光線に倒れたときと、その石化から復活したときのみである(「怪虫サタン」にて死んだと思われたハナさんたちの葬式において王子に「泣くなよ」と言われたことはある)。
謎の海賊ヨットに貨物船が次々に襲われた。空っぽのヨットだけを残して去っていく敵に対し、王子たちはおとり作戦を展開する。
「黒いおおかみの挑戦」で登場。筒状の本体にハンドルとスクリューが付いた機械で、つかまって水中を高速移動する。海中のはやぶさ号で待機していたチマが王子を探しに使用した。黒いおおかみ一味もサメをかたどった類似のマシンを使用していた。現代では同様の装置が実用化され、レジャーに活躍している。
電送装置を使って世界中を荒らすサンダー党。根城の人工衛星に潜入した王子は、電送装置と爆弾を組み合わせた恐るべき計画を知る。
「黒いおおかみの挑戦」で登場。針のような形状の機首尖端部から電波のようなものを発信し、水中にいる黒いおおかみ一味を翻弄、撤退させた。
はやぶさ号の機首尖端部や翼の付け根に装備されているマシンガン。威力はそれほどでもないがザコ敵なら十分に一掃できる。「巨大ロボット・デビル」では体当たりが通用しなかったロボット・デビルを、砲身も焼けよという勢いのゼロ距離からの機銃一斉射撃で倒した。「小学三年生」連載版のリニューアルデザインでは風防下、左右両側に据え付けとなり、「まぼろし島の決戦」ではパーム博士救出に向かう王子をチマが射撃で援護した。 主翼砲
「海神ポセイドンの謎」で登場した、機銃のバリエーション。主翼先端から付け根まで両翼四門ずつ並んだ機銃を一斉発射する。また、名前の呼称はされなかったが、「鉄の獅子の襲来」でも同様の武器が登場した。
「海へび大帝の猛襲」から登場した特殊装備。名称だけ聞くと「回天」のような特攻兵器を思わせるが、これは爆発しない魚雷。劇中では中に王子が乗り込んで海へび大帝の基地に撃ち込まれ、不発弾を装って潜入に成功した。後に「不死身のハイドラ」では、最終作戦の前にチエノ博士とハナさんを脱出させるのに使用された。
本編の主人公。海底王国カインの王子。本名や年齢など詳細なデータは不明。勇敢で正義感あふれる少年で、格闘や射撃、メカの操縦などに高い能力を誇る。チマと共に愛機「はやぶさ号」のメインパイロットとして数多の悪と戦う。
先に記したように本名は不明であるが、後述のチエノ博士などの協力者や敵はおろか、臣下であるザイル博士や潜水艦隊司令官、さらに父親であるカイン王国国王からも「海の王子」と呼ばれる。
「黒いおおかみの挑戦」で敵探索の合間に旧知の魚たちと戯れたり、「海神ポセイドンの謎」で戦闘中に射撃の腕を得意がったりと、やや子供っぽい一面もあり、大抵はその直後にチマからツッコミが入る。
先に記したように射撃はかなりの腕前。拳銃・光線銃は左右どちらでも使えるらしく、「深海魚作戦」では左手で銃を構えたと思ったら次のコマでは右手に持ち替えていたシーンが存在した。また、その身体能力の高さを生かし、「はやぶさ号を撃墜せよ」では音速で飛ぶ(空中分解寸前の)ジェット機から同じく音速で飛ぶはやぶさ号に乗り移る離れ業を披露した。
変装も得意であり、敵陣に潜入する、もしくは敵味方を欺くなどの理由で何回か披露した(「鉄の獅子の襲来」など)。なお、変装の際にも帽子は外さない。
音や光の形で発信されたモールス信号を機械なしで解読する特技があり、「砂漠の戦艦シーラカンス」「悪魔ブラック」で味方の発したメッセージをその場で理解した。
「悪魔島ゴーレム」に登場した特殊魚雷。平たく言えばトリモチ弾で、魚の群れを襲う大ザメの口を塞いでしまった。