ガイキング LEGEND OF DAIKU-MARYU
声 - 竹本英史
チェリーの部下でNEXメンバーの一人。地上では「芝」と名乗っている。チェリー同様NEXの裏切りで大空魔竜に乗り込んだ後、アメリカ海軍の船で降りた。
26話から登場したガリスによって建造された三大魔竜の一隻。甲殻竜型地上戦用で、胴体部分に2本の巨大なドリル「ミラクルドリル」を装備。扱いが難しく、暴走の危険を孕んでいたことから、その力を恐れたガリス自ら氷河の奥深くに封印したが、プロイストが探し出し戦線に投入する。半機獣の人工知能が搭載されており、クラウングリッターの持ち主の命令で動くため、最低1名で運用が可能。31話でリー、ダイモン率いる白兵戦部隊が占拠、以後は大空魔竜側の戦力となる。三隻中、唯一地中を移動することができ、空中に飛行することも可能。艦長はダリウスを離反したヴェスターヌが務める。声はプロイスト(仮面)役の竹本英史。
声 - 田中真弓
本作の主人公。13歳。ガイキング(大空魔竜)に選ばれた少年。5年前に海で大空魔竜に救われ(父親はその時行方不明になった)、それ以来いずれ現れる怪獣(ダリウス軍の鉄獣、魔獣等)と戦うために体を鍛え続け、陸上選手の記録すら打ち破る体力の持ち主となった。しかし周囲からは「怪獣」のことを信じてもらえず、逆に「怪獣小僧」と呼ばれて敬遠されていた。そして、危惧していたダリウス軍の襲来に際しガイキングに乗り込みこれを撃破。その後ルルの誘いに乗り、父を助けるために大空魔竜のクルーとしてダリウス界に赴くことになる。
性格は非常に前向きで努力家、心優しき熱血漢だが、逆に思い込んだら一直線な性質がトラブルの種になることもある。また優しい性根と責任感が災いして追い詰められると脆さを出してしまうこともあり、リトルリーグの投手をしていた時にはデッドボールを恐れる余り、押し出して負け投手になった過去がある。
胸に秘めた炎は大空魔竜クルーの中で最も強く、ガイキング搭乗時には黒髪がオレンジと赤の2色になる。
27話から登場。ガリスによって建造された三大魔竜の一隻。青い翼竜型戦艦。空戦に特化しており、大空魔竜を大幅に上回る飛行性能を持つ。腹部に巨大なギロチン「ジャイアントカッター」を装備。ガリス達がダリウス軍から脱走する際に奪取されるが、大地魔竜を上回る凶暴性から取り分け危険視されており、その力を恐れたガリスによって天空島にキーワードを用いて厳重に封印されていたが、プロイストの策略でガリス自らの手で封印を解くこととなった(その解放のキーワードは彼の妻の名だった)。31話でサコンとシズカが率いる白兵戦部隊が占拠、以後は大空魔竜側の戦力となる。大地魔竜同様、半機獣な人工知能が搭載されており、クラウングリッターの持ち主のみでの運用も可能。艦長はノーザのサポート役ケインが担当する。声はガリス役の大川透。
ノーザが率いる巨人師団の戦力。ダリウス巨人とも。人型のロボット兵器で、ガイキングと同様に人間が乗りこんで操縦する。基本的にはガイキングと同じ系統のテクノロジーで作られており(もっともガイキング他にはガリス・サコンという2人の天才科学者の手が入っているわけだが)、ガイキングが地上人の赤い炎で動くのと同様、巨人兵はダリウス人の黒い炎の力で動く。そのことからダリウス軍ではガイキングのことを「赤き炎の戦闘巨人」と称する。巨人兵のパイロットはダリウス軍では騎士の称号を与えられており、いずれもプライドが高い。名前はすべて4文字で、どこかに必ず「ン」が入る。
ノーザ直属の部下「北方五騎士」用の量産型巨人兵で、比較的炎の力が弱くても操縦できる。各個人によりカラーリングや外見、装備、武器が異なる。38話ではプロイストとの決着を望むノーザが搭乗し超巨大戦艦に乗り込んだ。
またの名を「カニキング(ダイヤ命名)」。ガイキングの胴体部にクラブバンカーを装着した水中戦形態。大空魔竜の口にダイビングのレギュレータ状のパーツを咥えているのが特徴。だがその形状故、キラーバイト・ハイドロブレイザーが使えなくなるのが欠点だが、腹部から魚雷などを発射可能なので火力は強化されている。必殺技は、背中にあるクロー部分から突風(水中で使用することで渦巻となる)を発射し敵を押しつぶす「ストリームサイクロン」。
声 - 乃村健次
北方五騎士の一人。18話でノーザを見限りプロイストの指示に従うが、捨て駒にされて死亡。
ゼーラの門付近にいる凶暴な怪獣で正式名称宇宙大怪獣。ノーザとリーが戦っていたのは宇宙大怪獣トリプルイーグル。
声 - 野中藍
ブライの娘。13歳。ダリウス軍に潜入し、反乱の機会を伺っていた。21話で軍の鉄獣や戦艦を奪い、大空魔竜と合流しようとするが、それ自体がプロイストの罠で危なく殺されるところだった。ブライやガリスと共に38話で大空魔竜の救援に訪れる。
キャラクターの名前はほとんどが『大空魔竜ガイキング』から取られており、役柄も元のキャラクターと似ている。
16話から登場した強化型ノーザ・ドルマンに代わるノーザ専用機。武器は二本の剣。飛行翼も兼ねた防御用マントをまとっており、ガイキングのフェイスオープンにあたるチェストブレイク機能も搭載している。旧ガイキングに登場する北の将軍キラーがモデル。
蟹型水陸両用戦車(飛行も可能)。眼が高感度カメラになっており、防御能力も高く、探査や偵察にも使用される。ダイヤに「カニタンク」と呼ばれて以降、その名前の方が浸透しつつある。ガイキングの腹部に合体し「ダイバーガイキング」になる。操縦者は主に3バカだが一度だけルルも操縦したことがある。
声 - 池澤春菜
18話から登場した、プロイストの正体。ダリウス大帝の実子で、その後継者という立場とガイキングを一度は倒した功績をもってダリウス四天王の統率者、つまり、ダリウス全軍の司令官に納まる。見た目は美しい女性だが、本人は自分のことを「性別を超越した存在」と語る。一人称は冷静な時は「私(わたくし)」、戦闘時および興奮した(怒った)時は「俺」または「俺様」。
体から噴出す黒い炎を発生させたり、飛翔も可能など様々な超能力を持つ上、完全に人間レベルを超えた身体能力も有した恐るべき戦闘力を誇り、死神のような鎌を武器とする。その黒い炎は、ガイキングパート3を上空高く弾くほどの威力を誇っていた。黒い炎による催眠術の類も使え、ルル、ノーザ、ヴェスターヌを操って利用した。
仮面を被っていた時と違い、豪快な作戦を良く使う。大変なほどに冷酷非情な性格で、勝利のためなら味方や民衆をも平然と犠牲にする。大帝の継承者、生まれながらの王と自らを呼称し、異常なほどに自尊心が高い。優秀で美しく自分に従順な人材を好む反面、一般人民や兵士を愚民と称し、切り捨てることも辞さない極度の選民主義者(このあたりが父親であるダリウス17世とは決定的に違う)。普段は優雅に振舞うが本質的には凶暴で残虐、そして邪悪。父親のダリウス大帝のことを親として大変慕っているものの、その忠告を聞き入れることは少ない。感情が昂ぶったり戦闘時は瞳と髪の色、耳の形が変わり更に顔面には紫色の隈取が入り言葉遣いが荒々しい男言葉に変化し、時々「ヒャッヒャッヒャッヒャッ...」という高笑いをし行動が極めて荒い物となる。
ダリウスブレイザー 口から吐く破壊光線。
この他にも手から黒色の光弾や巨大な光の槍(『スーパーロボット大戦K』ではダリウスデスライトと命名)を打ち出す。
声 - 長沢美樹
西方将軍ヴェスターヌ配下の諜報員。地上人になりすまし大空魔竜に単身乗り込んだ。情報収集の最中、アイドルコンテストのゲストとして招かれ赤っ恥をかいたのち、大空魔竜の情報を持ち帰ったつもりが、サコンに見破られて腕輪に記録した情報を爆破された。
終盤、救援として再登場する予定だった。