伊東祐清
父:伊東祐親
母:不詳
妻:比企尼の三女
生母不明 男子:河津祐光
養子 男子:律師 - 河津祐泰の三男
祐清の妻である比企尼の三女は、義兄・河津祐泰が工藤祐経に討たれた後、生後間もない祐泰の子(曾我兄弟の弟で僧となった律師)を引き取り、祐清と離縁または死別した後にその子を伴って平賀義信に再嫁している(妻はその後牧氏事件で知られる平賀朝雅を生んだ)。また、頼朝は祐清から命を助けられた恩義を生涯忘れず、祐清の遺児・祐光に伊東荘を与えている。後に祐光の子孫は設楽荘や尾張へと移住し、後世へと続いている。
一方、後北条氏・徳川氏に仕えた仁杉氏の系譜によれば、通説では工藤祐経の子とされる伊東祐光を祐清の子として掲載し、仁杉氏をその子孫と位置づけている。
日本画家の伊藤信次が昭和37年頃に調査した「寺野伊藤系譜」によれば伊藤信次は祐清の子孫であるとされている。尚、系譜作成の調査協力者には歴史家の内田旭、静岡葵文庫の飯塚伝太郎、気賀正明寺の林袋雲、三河郷土史家の清水伊三次の名前が記載されている。