変身戦士阿龍
翔龍:阿龍の父親。氷の星で戦士としても高い評価を受ける科学者。地球の調査中に曹美麗と出会い、ほどなく恋に落ち、阿龍が生まれる。曹美麗とともに氷の星に戻る。氷の星の好戦的な人々に対して地球人との平和共存が可能だと説得しようとするが、その後音信不通となる。
阿龍:異星人の父親と地球人の母親の間に生まれた少年。変身戦士に変身して戦う。
孫亮:阿龍の母親曹美麗と一緒に働いていた元科学者。冥王による地球侵略の危機を訴えたために狂人だと思われて科学者の身分を剥奪される。彼と曹美麗は変身戦士阿龍の最終的勝利を堅く信じている。阿龍の理解者である。
劉佳: 科学者劉宝峰の1人娘。11歳。1年前父親が冥王の支配下に入った後、李航と出会う。父親のメッセージを頼りに孫亮を捜し出し、父親を捜す旅を始める。ませたところがあり、勇敢に戦う一面もある。
李航:科学者李一風の1人息子。13歳。1年前父親が冥王の支配下に入っている。父親に憧れ、父親のような優秀な科学者になろうと、科学の勉強に力を入れすぎて、父親と同様に近眼になってしまう。父親譲りの聡明な頭脳と豊富な科学知識で変身戦士をサポートする。
胖猴:阿龍の友達。12歳。村で拳法の使い手の父親と一緒に生活している。小太りの彼は活発でかわいく周りの人と仲良くなれる子供だ。阿龍の境遇を知った後でも、阿龍と信頼できる友人関係を保っている。
曹美麗:阿龍の母親。科学者。村で起こった異常を調査していて、氷の星から来た翔龍と出会う。異星人の翔龍の外見は地球人と同じで、2人は愛し合い、一緒に翔龍の星に行く。ところが、間もなく冥王がこの星を支配することになる。
劉宝峰:劉佳の父親。通信技術に精通している科学者。曹美麗・李一風とともに冥王の野望を阻止するために奮闘する。
李一風:李航の父親。科学者のリーダー。非常に博識で、みんなから尊敬されている。