スタンダードミサイル
しかしタイフォンの開発は、要求性能の高さに対する技術水準の低さ、統合システムの開発への経験不足により難渋し、1963年にキャンセルされた。これにより、アメリカ海軍の防空艦整備に重大な間隙が生じたことから、タイフォンのキャンセルで浮いた予算の多くが、3Tの改良計画に振り分けられた。全般的な改良計画のひとつとしてテリアとターターへの半導体技術の導入が進められていたが、もともとテリアから派生するかたちでターターが開発されたことから、両者には共通する部分が多かった。このことから、テリアとターターの改良計画は完全に合流することになり、両者を共通の基本設計のミサイルによって更新するため開発されたのが、本ミサイルである。開発計画は1963年10月に正式に提案され、1967年度より調達が開始された。
中射程型(MR)の試作機であるYRIM-66Aは1965年より試験飛行を開始し、実用機であるRIM-66Aは1967年に就役した。基本設計はターターのものが踏襲されたほか、固体燃料ロケットエンジンはMk.27、弾頭はMk.51と、いずれもターターと同じものを採用した漸進型であった。また対水上射撃に対応していた。最初期の生産型はブロックIとされており、小改正型であるブロックII、ブロックIIIを経て、1968年より就役したブロックIVがRIM-66Aの決定版となった。これは電子防護能力を強化するとともに最短射程の短縮を図り、水上目標・横過目標に対する捕捉時間も短縮した。1970年より、ブロックIII弾の多くがブロックIV仕様に改装された。
しかし1969年からは、全面的な改良型であるブロックVが生産に入っており、RIM-66Bとして制式化された。これは下記のように、ターターから導入されたミサイルの主要構成部品の多くを新開発品に更新するものであった。