お〜い!竜馬
声 - 中村大樹
長州藩の代表格。作中きっての美男子。竜馬とはふとしたきっかけで、江戸で出会う。本作では竜馬と御前試合で戦って敗北しているが、剣の腕は超一流と万人が認めていた。しかし、その腕を自慢することもなく暗殺に腕を振るうこともなく竜馬と同じく生涯人を斬ったことは無かったとも言われている。
変装の名人で逃亡生活や密会などの際、乞食や町人などに扮しているが、整った顔立ちを活かして女性に化けるのが一番得意である。常にクールで、他人にほぼ笑顔を見せることはない。
理知的で生真面目な性格だが、長州の代表であるという意識が強すぎて日本全体のことまでは考えが回りにくく融通の利かない場面も多々ある。薩長同盟の計画を知った藩士達に目の敵にされ、陰口を叩かれたり自宅に石を投げ込まれたりと様々な嫌がらせに遭った際には、睡眠時にうなされて泣き叫ぶ等繊細な一面もある。それ故か、維新後は胃痛に苦しみ体調が優れない中で新政府の中枢として活躍したものの、征韓論で敗れた西郷と袂を分った末の西南戦争の最中に京都で病状が悪化して死去した。
声 - 牛山茂
発明家で、当時の日本最大の知識人。竜馬が初めて江戸へ修行に行き黒船を目撃した直後に高杉の紹介で出会っている。後に勝海舟の妹・勝順子と結婚する。
声 - 荒川太郎
史実では竜馬の盟友だが、本作では幼少時から竜馬と出会っており、上士であるが故に竜馬達を見下していた。特に中盤では武市・以蔵・清岡道之助などの竜馬の多くの仲間を直接的に殺害した張本人であり、竜馬にとっては仇でもある。逆に武市や以蔵には尊敬していた叔父の吉田東洋を殺害されたことで郷士を恨んでいるため、仇という意味では同類である。
竜馬脱藩後は長らく顔を合わせることがなく、再会したのは竜馬が薩長同盟締結後であり、時間はたっても両者ともその恨みを忘れてはいなかった。土佐藩家老となり、藩の実権を握りつつあった後藤は倒幕の流れに乗るため、竜馬を通じて薩摩・長州と手を結ぼうと考えるが、竜馬が自分を含めた上士を恨んでいることも理解していたため彼に斬られることを覚悟した上で命懸けで竜馬との和解に臨んだ結果、竜馬に度量を認められ土佐藩と海援隊は同盟を結ぶこととなった。以降、竜馬からは「後藤さん」と呼ばれるようになる。
竜馬と和解後は彼の人間性に触れるにつれて感化され、「土佐の後藤ではなく、日本の後藤象二郎になってやる」と語るようになる。同時に横暴な振る舞いが徐々になくなっていき、竜馬に殴られても怒りを鎮め大儀のために場を治めたり、困窮する土佐を救うために竜馬に頭を下げたりといった行動もできるようになるほどの器の大きさを見せた。
その後は竜馬と山内容堂や徳川慶喜とのパイプ役を務め、大政奉還を成すため大きな活躍をする。特に終盤は慶喜と直接対面する機会もあったため、竜馬の発破もありギリギリまで説得を続けた。
肥後藩脱藩。過激尊攘派であり、京都大火・天皇拉致を画策するが、新撰組に襲撃され応戦するも近藤勇に斬殺され死亡。詳細は池田屋事件参照。
薩摩藩士。高杉晋作が上海に渡航した際に、同行していた人物の一人。
声 - 佐々木優子
権平の妻で、春猪の母親。
鏡新明智流。土佐上士。上田と同じく武市以上の剣の腕を誇る。準決勝で桂と戦い、唯一 桂にスピードで劣らなかった剣劇を見せ、接戦を繰り広げるが一歩及ばず敗北。桂が強すぎたため、容堂は敗北を責めることはなかった。
後に井口村刃傷事件にて、池田寅之進を守ろうとする竜馬と真剣で対決するが、結果は竜馬の圧勝。竜馬は峰打ちで済ませたため、大きな傷は負わなかった。以降は登場しない。
ちなみに、アニメ版では竜馬に「健ちゃん」と呼ばれていた。
声 - 青野武
竜馬の父。竜馬の誕生の際、3人女の子が続いたので今度も女だろうと、生まれてくる子供に「早苗」という女の子の名前と自身の名前と権平の名前を掛け合わせた「権八」という男の子の名前を用意していた。が、実際に生まれたのは男の子で、しかもかなりの癖毛、背中には鬣(たてがみ)のような毛が生えているのを見て呆然としてしまう。泣き虫で、塾をも退学させられてしまった竜馬を心底情けなく思うが、末っ子である彼に対して特別な思い入れを抱いている。
不治の病を得て、まだ自らの力で立ち上がれる内に今生の別れをすべく、竜馬に江戸へ2度目の剣の修行に発つことを薦めた。二男の竜馬には何も遺産を相続させられないため、死ぬ間際まで彼を気にかけていた。
声 - 糸博
北辰一刀流・桶町千葉道場師範。
土佐勤王党の一員。望月ともども過激派の志士に同調して海軍操練所を出奔する。池田屋事件では、店主の警告に反応したところを近藤勇に討たれる。
1992年4月7日から1993年3月30日にかけて、NHK総合テレビでテレビアニメ化された。全39話。NHK地上波の新作アニメ枠の作品として初めて、ステレオ放送を行なった作品である。
原作での残酷描写やアダルト描写は極力抑えられており、容堂が子供たちを処刑するシーンに関しては、流血や切断はカットされた。
アニメ放送中は原作が続いていたことから、原作に先駆け、アニメオリジナルの形で最終回を描くことになり、上海から帰国後の明治維新までの竜馬の行動、および国内情勢は全てダイジェストで描かれ、暗殺シーンへと繋げている。
本放送は火曜19:30枠であったが、この時間帯のアニメ枠は『子鹿物語』以来で、現時点では本作が最後である(実質的に前番組にあたる『アニメひみつの花園』は金曜19:30枠、後番組にあたる『忍たま乱太郎(第1期)』は土曜18:10枠である)。
本放送当時の広報資料等では「歴史上の人物の生い立ちが学べる大河アニメ」と書かれていた。
主題歌のオープニングテーマ「くそったれの涙」、エンディングテーマ「風の一歩」は原作者の武田が歌っている。
VHS化、レーザーディスク化は放送当時にされており、2010年3月に角川映画より完全版DVD-BOXが発売された。また、NHKでは長崎県限定で2009年11月9日より再放送されたものを除き、地上波・BSのどちらでもこれまでに一度も再放送されたことがない。パッケージソフトでは全39話となっているが、本放送時の最終回は第35話から第39話を編集した70分スペシャルとなっている。