ロボットティーチング
ロボットはプログラムを実行することで作業を行う。 ロボットのプログラム言語はメーカーごとに開発されており、互換性は無い。 しかし、多くのロボットで「X=100 Y=50」というNCに似た記述が可能になっている。 ただしNC言語に似ていても、NC制御をしているわけではない。
プログラム例:
直線補間で移動すると、ツールの移動経路は直線になる。NCの「G1」に相当する命令である。 各軸動作というのはそれぞれの関節が協調せずに動作する。NCの「G0」に相当する命令である。 移動命令としては他に、円弧補間、曲線補間、相対値移動などがある。
NCのように座標を指定する言語のほかに、エンコーダの値をそのまま記述するプログラム言語を持つロボットもある。コリジョンが出ないメリットがあるが、人間には分かりにくい。
プログラム例:
ロボットのプログラム言語の特徴として、条件分岐命令が豊富に用意されていることがあげられる。BASICのような構造化が可能である。また、変数を使った移動や演算も可能である。
プログラム例: