ジャイロスコープ
いわゆる「こま」、フライホイールを用いた方式である。回転する物体はその回転状態を維持する(慣性の法則、角運動量保存の法則)。こまの回転面を傾けるような外力が加わると、元の状態を維持しようとするため慣性力が発生する。この回転するこま(物体)に加わる慣性力を検出することで、外力によって発生した物体の角速度を検出する。大きな(重い)サイズのこまを用いることで、分解能が向上し、安定性も向上させることができる。しかし、この大きさがもっとも重大な欠点ともなる。大きいほど起動時間が長くなり、こまの駆動のための消費電力が大きくなる。また、ベアリングの摩耗などのために定期的なメンテナンスが必要である。最も古くから使われている。
ドライ・チューンド・ジャイロまたはダイナミカリー・チューンド・ジャイロ (DTG) とは、内部の回転体がある高速回転速度に達した時に回転軸への機械的拘束力が極小になる設計としたもので、ジャイロ1個で2軸の角速度検出が行える。
ジャイロ効果とは、この方式が用いている慣性力の効果である。