砥石車
最も古い記録は、約830年頃のカロリング朝時代のユトレヒトの詩篇写本にクランクハンドルによって操作されている表現がみられる。1340年頃に書かれたラトレル詩篇には、車軸の両端に1つずつクランクを付けて砥石を回転させている説明がみられる。中世初期の1480年頃、砥石車にはペダルとクランク機構の改善が加えられた。