ちいさなプリンセス ソフィア
声 - IKKAN /
第74話に登場。
声 - / 、山田悠希 /
第11話に登場する村の子供。ルシンダの魔法でそれぞれ靴をカエルに、歯をひどい出っ歯に変えられてしまう。
声 - 永井寛孝 / ジェス・ハーネルJess Harnell
第1話より登場。『ペガサス・ダービー』に出場する全てのペガサスの管理人。ペガサスに詳しく、世話の仕方からレースの実技の指導もする。
声 - 石田嘉代 / タニア・グナディTania Gunadi
第55話から登場。王立アカデミーの演劇およびバレエの講師。舞台芸術全般に通じ、演技指導や演出、歌、ダンスなどを生徒に教える。一見エキセントリックな人物に見えるが、性格は極めて常識的で優しく真面目。
第59話ではソフィア、アンバー、カリィにバレエの基礎を教え、第74話では各国王とプリンセス達を動物園に引率した。国王相手でも注意事項はきちんと守らせ、レクリエーションの仕切りやガイド役もこなす。
声 - 鈴木ほのか /アニカ・ノニ・ローズAnika Noni Rose
『プリンセスと魔法のキス』のヒロイン。第47話に登場する。
第53話で"星の石"欲しさからキンポウゲ団のハイキングに行くがハイキング道具を忘れ、ソフィアたちのアイデアでドレスのテントを作ってバッジをもらい、沼のモンスターのモシーにティアラをあげてキンポウゲ団に入団した。第59話ではゾーイの冒険クラブに対抗して"プリンセスの冒険クラブ"を作る。
『プリンセスアイビーののろい』では、アバローのペンダントにプリンセスを呼ぶ力があることを知ってペンダントを盗む。ラプンツェルを呼ぼうとして現れた悪いプリンセスのアイビーに国を支配されかけ、アイビーの魔法のトンボからソフィアを庇ってペンダントの記憶を失った。
『しんぴのしま』では、アバローのペンダントに魔法の力があることを知り、魔法の宝石のペンダントが欲しくなって神秘の島に向かうソフィアについていく。プリズマに騙されてテラクリスタルを渡してしまい、ペンダントに選ばれたソフィアのように人助けできないと落ち込むが「私たちは同じ」と励まされ、プリズマの気をそらしてテラクリスタルを破壊した。
第106話で男女関係なく最初に生まれた子供が王位を継ぐことが分かり、女王になれると知って喜ぶ。未来の女王としてティリーおばさんの結婚式で挨拶し、第110話では兄弟だけでエルフの女王たちをもてなした。第107話でエバーレルムアカデミーへの進学を希望する。
声 - 後藤敦、宮寺智子 / ケビン・マイケル・リチャードソンKevin Michael Richardson、モニカ・リチャードソンMonica Richardson
第40話から登場。ハカロ王国の国王夫妻で、ラニの両親。
声 - 吉田美保 / ルシー・テイラーRussi Taylor
第8話に登場。魔法アカデミー付属図書館の司書。本のことなら何でも知っている。プリンセスのテストで、ソフィアがヒギンズさんのために様々な手助けをしたが、実はフォーナ先生が魔法で化けた姿だった。
本作は、主人公の少女・ソフィアが普通の女の子からプリンセスに転身し、お城での暮らしや新しい家族との生活、そして友達との関わり合いを通じて成長していくストーリーであり、友達との協力や助け合いが学べる作品である。
主人公は視聴者と同じくらいの8〜10歳で、王子様との結婚ではなく親の再婚でプリンセスになった「等身大のプリンセス」であることが全米で話題となった。
テレビ東京では2015年10月4日から「ディズニー・サンデー」の時間枠として放送された。また、この時間枠では『ミッキーマウス!』と『マペット・タイム』の2つの短編作品が週替わりで放映される。ただし、日本語吹き替え版のみ放送。
日本語および英語による字幕放送を実施。ソフィアの声は黄色、ジェームズの声は緑色、アンバーの声は水色で表示される。
声 - 地蔵堂武大 / コナー・ワイズConnor Wise
第62話に登場。タングー王国を訪れたソフィアが開けてしまった荷物から現れたランプの精の少年。初めて外に出たため、ランプの精に決められたルールを理解していない。
楽しい願い事とあらば手当たり次第にかなえて皆を喜ばせようとし、タングー王国中を混乱させてしまった。ソフィアに諭され、フィズの誘いでランプパトロールに入隊し、きちんとランプの精のルールを覚えることを誓う。
第35話に登場。村祭りで歌ったバンドのボーカル。ソフィアは彼の歌を聴き、自身の行いを後悔する。
声 - 後藤敦 / ティム・ガンTim Gunn
エンチャンシア城の執事。職務に忠実な有能な人物で、城になくてはならない存在。常に携帯している金色の懐中時計で予定を確認している。仕事柄、兄ナイジェルと同僚や部下以外の相手には必ず敬語で応対する(ソフィアに城に招かれた村娘ルビー&ジェイドにも例外ではなく、ソフィアの友人として敬意を払って接した)。
王室の生活に慣れないソフィアのために、さまざまなアドバイスをする。第5話では、ステンドグラスを割ってしまったジェームズをかばったソフィアを諭した。第15話では「ウッドチャックスカウト」に所属していた過去に着目したローランド2世によって、ソフィアのキンポウゲ団の活動につけられた。気遣いが空回りして邪魔になってしまうものの、ソフィアたちを助けてキンポウゲ団の名誉団員として表彰される。
完璧な仕事ぶりからエンチャンシア城で絶対の信頼を寄せられているが、第44話ではベイリーウィックを妬むスリックウェルに失敗の呪いをかけられ、ローランドたち城中の人々の説得を振り切って退職を願い出た。しかし、ソフィアがスリックウェルの企みを暴き、執事の職に留まる。第47話ではソフィアに氷の百合を贈られる。
第59話に登場。半ば強引に『アンバーのぼうけんクラブ』に加入させられる。
声 - 宮山知衣 / レイチェル・マクファーレンRachael MacFarlane
第69話に登場。セドリックの姉妹の魔法使い。セドリックに娘のカリスタの子守を押し付け、カリスタの盗み癖もさほど気にしていない。セドリックには魔法の腕をローランドの前で貶して笑い者にしたり、大切なものを盗んできたことを恨まれている。
エンチャンシア城にカリスタと泊まってセドリックの魔法の腕を貶した。"過去を見る鏡"によると子供の頃はセドリックと仲良しで魔法の腕を自慢に思っていたが、セドリックの髪型を変える薬の失敗でどんな魔法使いも治せないトゲトゲの髪にされ、仲が悪くなっていた。ソフィアとカリスタがコーデリアのミスで髪型を変える薬に別の薬が混ざったと突き止め、原因を知ったセドリックに髪を治す薬を調合してもらい、セドリックに辛く当たってきたことを謝罪した。
声 - 中村章吾 / ニック・オファーマンNick Offerman
第47話に登場。ソフィアとクローバーに森を案内するキツネ。クローバーと仲がいい友達だが、お城の生活に馴染んでしまい滅多に野外に顔を見せなくなったクローバーの事を寂しく思っている。
声 - / ケビン・ショーンKevin Schon
第54話に登場。ジャスパーの父。
声- / ジョン・マイケル・ヒギンズJohn Michael Higgins、風雅なおと / ミック・ウィンガートMick Wingert、/ サム・リーゲルSam Riegel、ゲイリー・アンソニー・ウィリアムズGary Anthony Williams
エバーバーンの4匹の部下で友人。全員ミュージカルショーが大好きで、バンドリーダーのフランボーを中心にドラゴン小劇団を結成している。フレンドリーで頼み事は快く聞いてくれるものの、必ず先にショーを見せられる。
声 - 小森創介 / ミッチェル・ウィットフィールドMitchell Whitfield
第36話に登場する蝙蝠のおばけ。陽気な食いしん坊。「ブゥ!」の声で現れて人を驚かす。普段はダックスに外に出してもらえないが、おばけのパーティのために張り切ってイタズラをする。
声 - 北川勝博 / ジム・カミングスJim Cummings
第4話から登場。セドリックの父親で、史上最高の偉大な宮廷魔法使いと呼ばれている。ローランド1世の命を9回半守った功績から、『最優秀魔法使い賞』の盾を25回貰っている。
エンチャンシア王国の支配を企んでいるセドリックを咎めている。第38話によると、息子のやることなすことに口を挟んで邪魔をしていた。
現在は引退して"ふしぎの森"に住んでいるが、セドリックの部屋の肖像画を通して息子を見守り、時に肖像画から現れる。