北条綱成
永正12年(1515年)に誕生した。父は今川氏家臣の福島正成とされる。
その後、父・正成の死により、小田原へ落ち延びて北条氏綱の保護を受けたといわれる。経緯については、大永元年(1521年)に飯田河原の戦いで父・正成ら一族の多くが甲斐武田家の家臣・原虎胤に討ち取られ、家臣に伴われて氏綱の元へ落ち延び近習として仕えたとも、天文5年(1536年)に父が今川家の内紛である花倉の乱で今川義元の異母兄・玄広恵探を支持したために討たれ、氏綱の元へ落ち延びたという2つの説がある。
氏綱は綱成を大いに気に入り、娘を娶わせて北条一門に迎えるとともに、北条姓を与えたという。綱成の名乗りも、氏綱からの偏諱(「綱」の字)と父・正成の「成」を合わせたものとされる。その後、氏綱の子である北条為昌の後見役を任され、天文11年(1542年)に為昌が死去すると、年長である綱成が形式的に為昌の養子となる形で第3代玉縄城主となった。ただし、黒田基樹は養子縁組はなかったとする説を採り、綱成は為昌の追善を行う立場にはあったものの、その立場も永禄9年(1566年)以降は氏康の四男である北条氏規に譲っているとしている。
しかし、福島正成を父とする説をめぐっては異論があり、黒田基樹は『北条早雲とその一族』の中で上総介正成という人物は実在しないとしており、小和田哲男も『今川氏家臣団の研究』の中で福島上総介正成という名前は古記録や古文書に出てこないとしている。