サムライせんせい
演 ‐ 西丸優子
東京在住のフリーライターで楢崎梅太郎の名で活動している。佐伯塾の誘拐事件現場にサムライ姿の男がいたという噂を追って、佐伯家を訪ね、武市の前で坂本竜馬と名乗り出る。武市より5年前から現代に来ていたが、タイムスリップしたのは武市の死後。佐伯家に世話になっていた時期があり、小学生時代の寅之助とサチコを知っている。髷を落とし、眼鏡に洋服姿で現代生活にすっかり馴染んでいる。寺田屋襲撃事件後に両手に傷を負い、左手の人差し指が動かない状態だったが、平成の医療技術により回復した経験から、タイムスリップしたことを前向きにとらえている。右目近くや口元と目元頬の左側にほくろがある。土佐弁で話す時は一人称が「アシ」。武市のことを「半平太」や「アギ」と呼ぶほど親しい関係で、武市からも「アザ」と呼ばれる。 【過去】武市とは親戚で性格は正反対だが、子供の頃からの腐れ縁。自費で江戸遊学して北辰一刀流を学ぶ。武市たちと再び江戸で剣術修行をした際、山本琢磨のトラブルを解決するため、武市と協力して山本を逃がした。海援隊の創立者。
桃井春蔵道場の弟子で旗本の息子。武市たちを「土佐っぽ風情」と馬鹿にしている。酔って町人に絡んだ後、拾った金時計を琢磨を名乗って売り飛ばし、琢磨を窮地に陥れた。
武市半平太の妻。子を授からないことを夫と共に気にしかけていた。獄中のそばに傍らでいる富子の幻影を見た武市は自身が招いた災いを彼女に迷惑至極をかけたことを後悔する。夫の武市から「富」と呼ばれている。
佐伯の孫。金髪にピアスのヤンキー男子高校生。両親は事故で亡くなっている。祖父と二人暮らし。佐伯の影響なのか、歴史(特に日本史)には詳しい。気怠い雰囲気で物事に動じないタイプだが、何人をも殺害した以蔵に対して恐怖を露わにしている。
土井と同じ養成所に通うアクション俳優志望の少年。11歳、小学6年生。母親は高級クラブのママ。アクションの訓練中、土井に助けられたのをきっかけに彼と親しくなり、養父の伊達小次郎を紹介した。
演 - 谷村美月
半平太の妻。過去の時代の人物。
平成の新宿で交通事故に遭って病院に運ばれたが、記憶喪失になった青年。無口で大柄な体格の男。名前を聞かれて頭に思い浮かんだ土井 哲三を名乗る。全身に拷問で受けた傷がある。退院後は福祉事務所の世話で、清掃業で働いていたが、たまたま見たヒーローショーで悪役俳優を投げ飛ばしたのをきっかけに、アクション俳優養成所に入る。ステージ崩落事故で救出活動を行ったのをきっかけに、竜馬からタイムスリップした岡田以蔵と気づかれる。武市によれば寒暖や痛覚を感じない疾患の持ち主。 【過去】武市の門弟の愛弟子で無口で武骨な下士。武市たちと江戸で剣術修行をする。のちに「人斬り以蔵」と呼ばれる。脱藩して土佐勤皇党と袂を分かち、竜馬を頼って「土居鉄蔵」の変名をもらう。その後捕縛され、ひどい拷問を受けた末に土佐勤皇党と自ら行った天誅について自白し、土佐勤皇党を壊滅に追い込んだとされる。