IX計画
単段式で高性能なロケットをつくるためには、発射時には大きな推力を発生し、ある速度に達した後は適度な推力を持続、空気密度が減少するにつれ推力が大きくなるというような推力パターンを持つことが望ましい。しかし、開発開始当初の技術では、小型の単段式固体ロケットに20秒から30秒という長い燃焼時間を持たせたり、大きな推力変化を持たせることは困難であった。
当初は端面燃焼型グレインのモータとし、経済性を重視して塩化ビニール系固体推進剤で高燃速化を図ったが、安定した性能の推進剤が得られなかった。そのため、1963年には内面燃焼型グレインのモータとし、カッパロケットで実用化されたばかりのポリウレタン系固体推進剤を採用し、低燃速化を図る方針へと変更され、燃焼時間の長秒時化に成功した。
推力パターンの最適化については前部と後部で異なるグレイン形状を用いる2段推力型グレインを採用することで対応している。
1961年にIX研究会が発足し多段式で高価なカッパロケットを置き換える目的で開発が進められた。単段式とすることでロケット本体の価格やオペレーションコストの低減が図られている。
内之浦宇宙空間観測所から打ち上げられるが、極地で大気観測を行う際には国立極地研究所昭和基地やアンドーヤロケット発射場から打ち上げられる。