有爪動物
Eoperipatus totoro
Peripatoides indigo
Euperipatoides rowelli
Euperipatoides kanangrensis
Peripatoides sp.
Peripatoides sp.
これらの口器の側面には、第2体節に由来し、粘液腺の開口として機能する1対の管状の器官(slime papillae)がある。
それ以降の胴部から尾部にかけて、葉足(lobopod、葉足動物と緩歩動物の葉足から区別して「onchopod」とも)という付属肢が十数対以上を両腹面に並ぶ。葉足は短い円錐形に突出し、環形の筋に細分され、先端は足先のように特化した部分(distal foot)が突出し、その末端には3本の感覚毛と1対の鉤爪がある。この足先状の部分の直前は、地面に触れる肉球状の構造(spinous pad)が腹面で前後3つ並んでいる。
尾部は付属肢をもたない突出部で、肛門がそこに開く。生殖孔(gonopore)は最後の葉足の間の腹面中央か、もう一つ前の葉足の間に開く。
有爪動物の鉤爪(爪由来の顎も含む)は、内部が常に多重構造になっている。これは一部の葉足動物に似て、緩歩動物や節足動物の爪(脱皮直前の時のみ多重になる)とは異なる。
顎
葉足
葉足
葉足(A)、slime papillae(B)と顎(C)
学名「Onychophora」は「爪をもつ者」を意味する(ギリシャ語:「όνυξ」=爪・「φέρω」=有る、持つ)。これは本群の鉤爪をもった脚に因んでいる が、近縁である葉足動物・緩歩動物・節足動物のそれぞれの脚も原則として爪があるため、「爪をもつ」こと自体は別に有爪動物に特有の性質ではない。総称として英語は学名に因んだ「onychophoran」と、ビロード状の表皮に由来する「velvet worm」(ベルベットワーム)がある。日本語では「カギムシ」、中国語では「櫛蠶」、「天鵝絨蟲」、もしくは「黏液蟲」と呼ばれている。