ゼノポセイドン
化石コレクターのフィリップ・ジェームス・ラフォードはのちにゼノポセイドンと命名される椎骨を1880年代前半に発見した。イギリス・イーストサセックス州・ヘイスティングスのヘイスティングス層群の岩から見つかった。その地層は白亜紀前期ベリアシアンとバランジニアンの間の年代のものと思われる。その椎骨は恐らくベリアシアンの部分から見つかっていると推測されるが、一切の記録が失われているためロケーションに関する情報は不確かである。
BMNH R2095 とナンバリングされた部分的な脊椎は、リチャード・ライデッカーにより1893年に記載された。彼は恐らくケティオサウルス・ブレヴィス Cetiosaurus brevis のものであろうと考えた。それは今日ペロロサウルス・コニベアレイ Pelorosaurus conybeareiとしてより良くしられている。その骨はわずかにしか注目されず、113年の間、ロンドンの大英博物館の棚に佇むばかりだった。竜脚類の脊椎の専門家であるマイク・テイラーがその異常な標本に興味を持ち始め、ダレン・ネイシュとの記載に至った 。
その新属は2007年9月15日の英国古脊椎動物学会で初めて記載された。本属はゼノポセイドン・プロネネウコス Xenoposeidon proneneukos 一種で構成されている。種小名は古代ギリシャ語で「前に傾いている」を意味し、椎骨の神経弓の形状を指している。この異常な特性は、他の固有形質とともに他の竜脚類には見られない為、記載者は新属記載を行った。