茨城県道31号瓜連馬渡線
1959年(昭和34年)10月14日 前身にあたる(旧)県道那珂瓜連線(那珂町菅谷 - 瓜連町中里、図面対照番号163)、県道佐和停車場線(佐和停車場 - 勝田市稲田、図面対象番号165)、県道佐和停車場馬渡線(佐和停車場 - 勝田市馬渡、図面対照番号166)、県道菅谷稲田線(那珂町菅谷 - 勝田市稲田、図面対照番号167)が路線認定。
1977年(昭和52年)2月14日 主要地方道瓜連馬渡線(整理番号49)として路線認定される。 道路区域を、那珂郡瓜連町大字中里 - 勝田市大字馬渡に決定する。 同時に、県道那珂瓜連線(整理番号220)、県道佐和停車場線(整理番号222)、県道佐和停車場馬渡線(整理番号223)、県道菅谷稲田線(整理番号224)が廃止される。
1984年(昭和59年)6月27日:那珂インター開通に伴い、那珂郡那珂町大字鴻巣(現県道那珂インター線交点) - 同町大字菅谷(ひばりヶ丘交差点)の道路改良バイパス(約1.3 km)が開通。
1986年(昭和61年)12月26日:勝田市大字高野(県道豊岡佐和停車場線交点) - 同市大字長砂(国道245号交点)の新道区間(約3.1 km)が開通。
JR常陸鴻巣駅(那珂市鴻巣)
那珂市役所(那珂市鴻巣)
JR上菅谷駅(那珂市菅谷)
JR中菅谷駅(那珂市菅谷)
笠松運動公園(ひたちなか市佐和)
勝田ゴルフ倶楽部(ひたちなか市足崎)
1987年(昭和62年)11月5日:那珂町大字鴻巣(県道那珂インター線交点) - 同町大字菅谷(旧国道349号交点)の旧道(1.211 km)が指定解除され那珂町道へ降格。
1990年(平成2年)12月3日:勝田市佐和(篠根沢交差点) - 同市高野(一般県道豊岡佐和停車場線)までバイパスの一部を建設する道路区域(約2.6043 km)が決定する。
1991年(平成3年)10月1日:那珂町菅谷(ひばりヶ丘交差点) - 勝田市高野(一般県道豊岡佐和停車場線)のバイパス区間(7.018 km)を供用開始。
1993年(平成5年)5月11日:建設省から、県道瓜連馬渡線が瓜連馬渡線として主要地方道に指定される。
1995年(平成7年)3月30日:整理番号49から現在の番号(整理番号31)に変更される。
2000年(平成12年)4月1日:那珂郡那珂町大字鴻巣 - ひたちなか市長砂の区間が、通行する車両の最大重量限度25トンの道路に指定される。
2003年(平成15年)9月18日:ひたちなか市大字高野(高野十字路) - 同市大字馬渡(国道245号・馬渡下宿交差点)までの旧道区間(6.