路頭礼
広義では、乗馬中における礼節である馬上礼(ばじょうれい)なども路頭礼に含まれるが、馬上礼に関しては律令の儀制令(在路相偶条)やそれを受けた『延喜式』弾正式(27・28条)の規定によってその原則が確立されていた。
「路頭礼」に関して問題になったのはもっぱら牛車に乗車中に他者と遭遇した際の礼法のことであり、公家社会において「路頭礼」と言えば牛車における作法のことを指した。日本において貴人が牛車に乗る風習が広まったのは、平安時代(9世紀後半から10世紀前半)に入ってからのことであり、それ以前に制定された大宝律令や養老律令、諸格式などには牛車乗車時の作法に関する規定が存在しなかった。わずかに藤原道長政権下で制定された長保元年令において蔵人や殿上人などの一部例外を除いた六位以下の者が牛車に乗車することを禁じた規定があるのみで、牛車での往来時の路頭礼に関しては先例・慣習に依拠するか、『西宮記』『江家次第』『法曹至要抄』などに記された作法(ただし、その内容は先例・慣習に依拠している)に従うしかなかった。だが、先例・慣習という曖昧な根拠にした路頭礼は、その解釈を巡ってしばしば衝突の原因となった。藤原頼長が平信兼を解官した事件や藤原基房と平重盛の間の殿下乗合事件なども、その一因として路頭礼を巡るトラブルの要素があったとされている。
鎌倉時代後期、亀山天皇の下で編纂された『弘安礼節』の中でこれまでの先例・慣習が整理されて、路頭礼の標準化・公定化が図られた。