機動戦士ガンダムF91
サンライズから「F91は(機動戦士ガンダムの)旧スタッフで作って欲しい」という要望が出ていたこともあり、メカニックデザイナーには大河原邦男、キャラクターデザイナーには安彦良和が選ばれた。富野由悠季とともに『ガンダム』の象徴的存在とも言える両名が久々に顔を揃えている。
メカに関しては、時代設定が一新されて全く新しいMS観を築く必要が出てきたので、新シリーズの第1章であるということも含め、「その時代のベースになるデザインを作ってもらうならやはり大河原邦男だろう」ということになった。キャラクターに関しても、元はTVシリーズということもあってとにかく登場人物が多いため、「これだけ多くの人物を描き分け、しかも魅力的に見せてくれるのは安彦しかいない」ということで安彦良和に決まった。安彦は当初、あまり乗り気でなかったが、きちんと打ち合わせをして話作りに関われるのなら、という条件付きで引き受けた。また安彦は、本作を最後にアニメ製作の仕事から退いた。
本作品では、MSのデザインにはモビルスーツの小型化など、新たな要素が数多く投入されている。MSの全高は15メートルにダウンサイジングされ、人とモビルスーツの芝居をより緊密にする取り組みがなされている。また、新しいガンダムのデザインには「分身」や「人の顔」というテーマがあり、そのギミックも取り入れられている。