ケントロサウルス
ステゴサウルスに近縁であるが、大きさ、装甲の形状、体の柔軟性において差異が認められる。大きさはステゴサウルスが体長7.4メートル、体重3,500キログラムに達するのに対してケントロサウルスは体長2.5 - 5メートル、体重400キログラム - 1.5トンとはるかに小型である。背中の骨板はステゴサウルスでは菱形の骨板が2列互い違いに配置されているが、ケントロサウルスでは2列対称に配置しており、更にその骨板はヨーロッパのレクソヴィサウルス (Lexovisaurus ) などと同様に腰の辺りからは細く伸びた棘状に変化している。ステゴサウルスの骨板が体温調節の働きを持っていたのに対してケントロサウルスの骨板と棘の用途はもっぱら防衛のみだったようである。またケントロサウルスの腰の辺りには湾曲した鋭い棘がある。なおこの棘については、トゥオジャンゴサウルス (Tuojiangosaurus ) など中国で発見されている他の種では肩についていたという証拠が得られているため、ケントロサウルスの復元に関しても見直すべきだという意見がある。
ステゴサウルスの脊椎骨を特徴付ける腰から尾にかけての脊椎骨の顕著な棘突起がケントロサウルスにはなかった。この棘突起に付着した強靭な筋肉によりステゴサウルスは後肢のみで立ち上がり樹木の葉を食べることもできたが、ケントロサウルスには不可能だったようである。足の他の部分に対する大腿骨の長さの比が大きくこの恐竜が遅くて不活発な恐竜であったことを示す。
頭骨については断片的な化石しか得られていないが、近縁種からの推定では頭骨は小さく細長い形態で、歯を失い、代わりに角質の嘴をもった吻があったとされる。