マルクス・アエミリウス・レピドゥス (紀元前187年の執政官)
しかしリピドゥスはその翌年も立候補してついに当選、紀元前187年の執政官に就任した。同僚執政官はガイウス・フラミニウスであった。この年、東方に出征していたノビリオルとウルソがローマに帰還すると、彼らに対する訴訟がなされた。レピドゥスは何れの場合も原告側を支援し、彼らの凱旋式の実施を阻止しようとした。ウルソを訴えたのは、アンティオコスとの講和交渉を行った10人委員会であり、その中にはリピドゥスの元同僚のルキウス・アエミリウスも含まれていた。訴訟の理由はウルソが当初の合意に反してアンティオコスを捕らえようとしたこと、ガラティアに対する戦争を元老院の承認を得ずに始めたこと、条約交渉においてペルガモンの利益になるように働いたこと、トラキアで現地部族に襲撃された際に有効な反撃ができなかったこと、であった。ノビリオルを訴えたのはアンブラキアの外交使節で、アンブラキアに対する攻撃を開始した責任、残虐行為と講和後の美術品略奪が理由であった。ガイウル・フラミニウスはノビリオルを支持した。
レピドゥスに関する最初の記録は紀元前201年にさかのぼる。この年、元老院は元ケンソルのガイウス・クラウディウス・ネロとプブリウス・センプロニウス・トゥディタヌスをプトレマイオス朝エジプトに派遣しているが、レピドゥスもその一員であった。この使節団の公式の目的は、同盟国であるエジプトのプトレマイオス5世に第二次ポエニ戦争の勝利を報告することであったが、非公式の目的はマケドニアとの戦争が起こった場合のエジプトの支援を得ることであった。マケドニアのピリッポス5世はこのときペルガモンとロドスと戦争を行っており、ローマはすでに最後通牒を送っていた。使節団がエジプトから戻ったときには、ピリッポス5世は重要な都市であるアビドス(en)を包囲していた。レピドゥスはピリッポスの言い分を聞くために派遣された。リウィウスとポリュビオスによると、レピドゥスはピリッポスに対して何故戦争を開始したのかと厳しく問い詰めた。対してピリッポスは「もしローマがマケドニアを攻撃するつもりなら、高い代償を払うことになるだろう」と返答した。結果として第二次マケドニア戦争が勃発する。