副将軍
源頼朝が征夷大将軍となり鎌倉幕府を開き、武家政権が成立するようになった後も、一度も副将軍が任ぜられる例はなかった。その一方で中山寺本『教行信証』の奥書では北条貞時を「当副将軍相州太守平朝臣」と記し、『不断両界供偏数状(『金沢文庫文書』)』では北条高時を「大施主副将軍家」と表現しているため、北条氏の惣領である得宗が事実上「副将軍に当たる存在」となっていた。
さらに延暦13年(794年)1月1日、朝廷が奥羽の蝦夷を征伐するために派遣した征夷大将軍大伴弟麻呂の副官として坂上田村麻呂を征夷副将軍に任じたのが有名である。さらに、副将軍の下位には権副将軍も置かれた。その後、弘仁2年(811年)に文屋綿麻呂が征夷将軍に任ぜられると、大伴今人・佐伯耳麻呂・坂上鷹養の3名が副将軍を拝命している。弘仁6年(815年)にはさらに征東副将軍陸奥介に小野永見が任ぜられており、たびたび奥羽の蝦夷征伐の人事がなされた。
蝦夷征伐が一応の区切りを見せて、将軍・大将軍の任命がなされなくなったのに伴い、副将軍の任命も稀になった。平安時代中期では、承平天慶の乱の最中の天慶3年(940年)2月8日に経基王が征夷副将軍に任ぜられたとする記録がある。