クルマエビ科
本科を含む根鰓亜目は卵を保護せず、メスは交尾後に受精卵を海中に放出する。受精卵は海中を浮遊しながら発生し、孵化する子は親とは形態が異なった幼生で、これもしばらくプランクトンとして浮遊生活を送る。Chace(1960年)はクルマエビ科幼生の変態をノープリウス Nauplius - プロトゾエア(前期ゾエア) Protozoea - ゾエア Zoea(ミシス Mysis) - ポストラーバ Postlarva(後期幼生、マスティゴプス Mastigopus とも)と分類している。
これらの幼生の遊泳脚は前の体節から分化していく。孵化直後のノープリウス期の遊泳脚は後に成体の第1触角・第2触角・大顎、プロトゾエア期の遊泳脚は後の第1顎脚・第2顎脚外肢(大顎周囲の短い脚、さらにその外側の髭状構造)、ゾエア幼生期の遊泳脚は後の歩脚である。なおクルマエビ科のゾエア幼生はアミ類(Mysis)に似ることから特に「ミシス幼生」とも呼ばれる。
ゾエア幼生が成長・変態したポストラーバ幼生は腹部遊泳脚で遊泳し、それぞれの好む海底環境に定着した後に稚エビへ変態する。