天空のエスカフローネ
メルルが登場している。
声 - 茶風林
モグラ人。森の民。元はカステーロの砦に捕らえられていたコソ泥であるが意外と博識で、なぜかアレン達と行動を共にするようになった。 【劇場版】「アバハラキ」の一員。ひとみの出現を予言したが、いんちき占い師と呼ばれている。
声 - 玄田哲章
ファーネリア王国の侍大将。バァンとアレンの剣の師でもある。ガイア三剣豪の一人。ガイメレフに剣のみで立ち向かえるほどの力を持つ。ザイバッハ帝国軍によるファーネリア侵攻に際し、アルセイデス1体を倒すも討ち死に。漫画版ではシアンという実娘がおり、彼女はひとみやバァンの旅に同行している。
サンライズラヂオからのドラマCDでガンダムや勇者シリーズなどのキャラが出演。バァンも出演している。
声 - 坂本真綾
本作の主人公。高校生で陸上部の短距離選手。大会で通用する唯一の一年生。憧れの先輩・天野が外国に行ってしまうと聞き、「100メートルで13秒を切れたら、わたしのファーストキス! お願いします!!」という台詞にもあるように思い切った言動が多い。基本的に明るく前向きだが少々短気で、一つのことに集中すると周りが見えなくなってしまうことも。
タロットでの占いやダウジングといった特技を持っており、他の者には見えない敵や未来のビジョンを(故意でなく)見てしまうこともある。いつも持っているペンダントは祖母の形見。祖母の「大切な人を信じる、信じれば想いは必ず届く」という言葉を胸に抱く。家族は両親と弟が一人。
「竜退治の儀」で地球に迷い込んだバァンと出会い、巻き込まれる形でガイアに渡る。
天野にそっくりなアレンに恋するが、やがてそれは本物ではないと気づき、自分が本当に好きなのは誰かを知ることになる。 【劇場版】テレビ版とは大幅に設定が異なり、共通しているのは陸上部に所属していたこと程度。「足を痛めて陸上を断念、自分の存在の希薄さを感じ、自らの消失を願う」という陰のある人物像に変更されている。その他、家族構成が一人っ子、住んでいる街が湘南から東京に変更されているという相違がある(小説版では生地はTV版同様)。フォルケンによってエスカフローネを蘇らせる「翼の神」としてガイアに召喚される。
ひとみやバァン、ミラーナたちが繰り出したパラスのバザーで登場。ひとみがすれ違った。
声 - 三木眞一郎
無敵と謳われるアストリア王国の騎士。地球年齢で21歳相当。ひとみの先輩の天野に瓜二つの容貌の持ち主。女性に紳士的な優男である一方、剣やガイメレフの操縦にも卓越しており、シリーズ序盤ではバァンと手合わせをして彼に勝っている。
少年時代、父親が家族を捨てて己の道を走り、その心労で母親が病死。妹のセレナも行方不明になったことで一度は盗賊業に身を落としたが、バルガスとの出会いにより改心。その後、王国で12人しかいない誉れ高き「天空の騎士」に任命される。王国の第一王女、マレーネと恋仲となり、2人の間に出来た子がシド王子である。マレーネと別れた後は辺境の砦警備の任に就き、荒くれ者の部下たちを率いることになる。部下には「お頭」と呼ばれている。
家庭を捨てた父親レオンを長年憎み続けていたが後に幻の谷で死んだ父親と再会、そこで両親が愛し合っていたことを知り和解した。 【劇場版】黒竜族と戦う組織「アバハラキ」のリーダー。仲間と打ち解けようとしないバァンを挑発しつつも、その能力を高く買っている。テレビ版の部下たちも「アバハラキ」のメンバーとして登場。
「SORA」 作詞 - Gabriela Robin / 作曲・編曲 - 菅野よう子 / 歌 - Shanti Snyder 「SORA -酒場にて」 作詞 - Gabriela Robin / 作曲・編曲 - 菅野よう子 / 歌 - Midori
作詞・作曲・歌 - 和田弘樹 / 編曲 - 和田弘樹、本間昭光