古典制御論
系が不安定になるまでゲインや位相にどれくらい余裕があるかを定量的に見積もった指標。ナイキスト軌跡で議論できる。
横軸に周波数(角周波数)、縦軸に伝達関数のゲイン | G ( j ω ) | {\displaystyle |G(j\omega )|} と位相遅れ ∠ G ( j ω ) {\displaystyle \angle G(j\omega )} を片対数グラフとして描いたもの。周波数領域での特性を評価するのに用いられる。
出力信号の比例(proportional)成分、積分(integral)成分、微分(derivative)成分を入力にフィードバックさせる制御。比例ゲイン K P {\displaystyle K_{P}} 、積分ゲイン K I {\displaystyle K_{I}} 、微分ゲイン K D {\displaystyle K_{D}} を適当に定めてやるというシンプルながら効果的な制御方法である。現在でも産業界では主流であると言われる。ゲインの調整法にはステップ応答法、限界感度法などがある。