汎節足動物
汎節足動物の中で、節足動物は動物全般的にも飛び抜けて多様で、121万以上の現存種が記載される(2013年時点)。その次に緩歩動物は約1,300種(2019年時点)、有爪動物は約180種で少ない(2012年時点)。絶滅群である葉足動物は30種以上が記載される(2018年時点)。
知られる汎節足動物はほぼ全てが前述のいずれかの分類群に含まれるが、第三紀に生息したシアロモルファ(Sialomorpha)はそのいずれにも当てはまらず、汎節足動物の新しい門を表した可能性があるとされる。
現存する門は太字、絶滅群は「†」、側系統群は「""」で示される。
汎節足動物 Panarthropoda (門・綱・目不明) †シアロモルファ科 Sialomorphidae - シアロモルファ †葉足動物 "Lobopodia"(次の門に対して側系統) †(綱)"Xenusia"(次の門に対して側系統) - アイシェアイア、ハルキゲニアなど 有爪動物門 Onychophora - カギムシ (綱)Udeonychophora 緩歩動物門 Tardigrada - クマムシ 異クマムシ綱 Heterotardigrada 真クマムシ綱 Eutardigrada 節足動物門 Arthropoda †(亜門)Artiopoda - 三葉虫、光楯類など (他の絶滅群は節足動物#絶滅した分類群を参照) 鋏角亜門 Chelicerata - ウミグモ、カブトガニ、クモ、サソリなど 多足亜門 Myriapoda - ムカデ、ヤスデなど 甲殻亜門 "Crustacea"(六脚類に対して側系統) - カニとエビ、フジツボ、ミジンコなど 六脚亜門 Hexapoda - 昆虫、トビムシなど