核魚雷
・2012年?? 核無人水中攻撃艇の構想を開始
・2018年03月 ※ロシアがポセイドン計画を公開
・2021年01月 朝鮮労働党第8次大会でヘイルと命名
・2021年10月 展示会「自衛2021」で党中央委員会政治局にヘイルを公開
・2022年12月 党中央委員会第8期第6回総会でヘイルの作戦配備を決定
・2023年03月 核無人水中攻撃艇ヘイルの存在を一般向けに初公開
・2023年07月 27日に行われた軍事パレードにて核無人水中攻撃艇が登場