オダライア
いくつかの基本体制の共通点(頭部と胴部前半を覆い被さる二枚貝状の背甲・第2体節付属肢の欠如・大顎・リング状の体節)を基に、オダライアはカナダスピス、ワプティア、ブランキオカリスなどと共にHymenocarina類(目)に分類される。この類自体の系統位置は議論的で、1990年代から2010年代中期にかけて一般に基盤的な真節足動物と考えられてきたが、2010年代後期以降では大顎の再発見で大顎類と見直されつつある。
Hymenocarina類の中で、オダライア、ネレオカリスとフィブラカリスはいくつかの共通点(触角の退化・数多くの体節・同形の胴肢)を基に、時おり非正式的に「オダライア類」(odaraiids)としてまとめられている。中でもオダライアの特徴のうち、胸部と腹部の区分をもたない胴部はフィブラカリスに、両縁が向き合うほど円筒状の背甲はネレオカリスに似ている。しかし、この分類体系の単系統性は系統解析による支持を得られていない。
フィブラカリス
1990年代以前では、オダライアは一般に甲殻類と考えられた。原記載(Walcott 1912)では、オダライアは同じHymenocarina類のカナダスピスと共に軟甲類の甲殻類として分類され、その後のいくつかの文献記載(Fedotov 1925, Henriksen 1928)もこの見解を踏襲していた。
各体節の後縁には細かな棘、腹面中央には1枚の砂時計型の腹板(sternite)、両腹面には枝分かれた1対の付属肢(胴肢)をもつ。胴肢の最も外側の枝は単調な鰭状で、内側の枝は十数節に分かれた歩脚型、後者は複数節に分れた原節(protopod)と7節の内肢(endopod)を表した可能性がある。Briggs & Whittington 1981 では、歩脚型の枝は途中から2つに枝分かれる二叉型と解釈された。
胴部の末端に続く尾節(telson)は3枚の平たい突起があり、飛行機の尾翼のように1枚は背面、2枚は左右に向けて張り出している。それぞれの突起は先端が尖り、外側に沿って2本の目立たない棘が生えている。
消化管の直径は体節の1/4ほど広く、頭部の所で腹面に曲がり返して、大顎直前の後ろ向きの口まで伸ばしたと考えられる。肛門は尾節の末端、すなわち3本の突起の間に開く。Butterfield 2002 によると、消化管はレアンコイリアなどに似た消化腺(digestive gland)がある。