トヨタ・ウィンダム
カムリ(CV30系)と共通のプラットフォームを使用する。この代より他のトヨタ製大型セダン同様ドアサッシュのあるセダン型となり、初代および2代目との大きな相違点となった。ホイールベースは50mm延長、全高もほぼ50mm高くなり、特にリヤシートの居住性が増して頭上空間のゆとりに向上が見られた。全幅は1,810mmとなり、クラウンマジェスタはおろか、セルシオにも迫る広さを手に入れた。新型発売にあたって、広告では「新しく生まれ変わったレクサスクオリティ」と称して、品質の向上もアピールした。初代から定評のあった静粛性においては新防音材「NCL」を採用し、遮音から吸音をメインにすることで全回転域のエンジンノイズやロードノイズが低減した。また、ボンネットやフェンダー、ドアにゴム製の見切りシールを採用し、ルーフやピラーには発泡剤を充填することで風切り音も低減。より広くて静かな室内空間へと変化した。
エクステリアはそれまでの「低く長く」から「高く長く」と大きく変化し、ピラードハードトップ特有のウィンダムのスタイリッシュさに見慣れてしまった層には、やや野暮ったさを感じさせるデザインとなった。ホイールベースの延長に対し全長は2代目とほぼ変わらないために、前後のオーバーハングが削られたことになる。それでも、全長に対してホイールベースの比率は小さく、前後オーバーハングの長い特徴的なフォルムは維持されている。ボディに厚みが増したことによりルックスの表情も大きく変化し、彫りの深さと曲面を多用した彫刻的な造形が表現された。リヤビューも大きく変化し、それまでのセルシオルックから一転、シャープさとスポーティーさを両立した大胆な構えとなった。
Gグレードの本革巻きステアリングには木目調が追加され、クルージングエディションにはパーフォレーション加工を施した。スーパークロームメタリック塗装の15インチアルミホイールを2.5Gにも採用。3.0Xと2.5Xのカセット一体マルチ電子チューナーにCDを追加、マルチファンクションワイヤレスドアロックリモートコントロールがキー一体型となり、3.0L車にはセキュリティシステム(エンジンイモビライザー)が装備された。
1999年(前期型)、2000年、2001年には3.0Gと2.5Gをベースにアメリカのブランドコーチの皮革でシート縫製を行った特別限定車「コーチエディション」を発売。専用ボディカラーのスパークリングゴールドメタリックの設定やゴールドエンブレム、鏡面光沢メッキ仕様のアルミホイール、専用柄の木目調パネル(2000年と2001年モデルのみ)になるほか、契約者にはコーチブランドのボストン/トートバッグやセルラーホンケース等が贈呈された。最後の2001年には「コーチクルージングエディション」も兼ねて発売された。
先代同様、従来のトヨタ車の雰囲気から少々逸脱した異軸性をもつFF高級セダンとして、日本国内において当初ある程度の販売台数を保っていたが、モデル後半には徐々に販売台数が低下しつつあった。
なお、トヨタにおける最後の4ドアハードトップである。
「2.5 G Cruising Edition」の運転席から撮影した画像。
センタークラスターは黒い樹脂からガンメタリック樹脂へと変更し、木目調パネル同様に太陽光が当たると特に美しい輝きを放つ。3.0GのみセットオプションだったTRCとVSCは3.0Xにも設定が拡大され安全性に貢献した。任意の声をフロントパーソナルランプ両脇にあるマイクに向かって発することでボイスナビゲーションやオーディオ、携帯電話のハンズフリーを設定・操作してくれる音声認識機能も搭載、されにこれらに対応したステアリングスイッチも追加された。
2005年 - 月販100台を割り込むなど販売不振が深刻化。さらにこの年の8月30日には日本国内でもレクサスブランドの展開が開始されたが、2006年1月30日にモデルチェンジしたカムリ(ACV40系)と統合するかたちで同年2月に生産を、同年3月に販売を終了。同時にカローラ店から6気筒エンジンを搭載したセダンが一旦消滅した。3代15年の歴史に終止符を打った。2011年から2017年7月まで販売されたXV50系カムリは日本仕様車は2.5リッターHV(AVV50)のみであるところを見ても、カムリがウィンダムのポジションに移行しようとしていることがみてとれる。ただし、同店を含むトヨタディーラー全店で販売されるSAIやレクサス店専売のHS250hの方が車格自体はそれぞれカムリに及ばないものの、販売価格はそれぞれカムリよりもさらに高額な価格設定である。なお、2018年10月にレクサス店で7代目(AXZH10)の販売が開始されるまで、カムリプロミネントに始まる「ESの日本仕様車」は実に2世代・12年7ヶ月もの間存在しなかったことになる。
3.0G 後期型・リヤ