節足動物
体節制をもつ他の前口動物に似て、節足動物の中枢神経系の様式ははしご形神経系(ladder-like nervous system)である。前背面の脳(後述)の直後に続く腹面1対の腹神経索(腹髄神経索、ventral nerve cord)は体節ごとに神経節(ganglion)となって左右の連絡(横連合 commissure)で繋がり、全体的はしご形となっている。ただし、神経節が集中してはしご形が不明瞭な場合もあり、例えばカブトガニやクモガタ類の前体において脳と腹神経索を集約させた synganglion、およびカニや派生的な昆虫において著しく集約した胸部と腹部の神経節がその例である。
神経系の前端部には脳があり、食道の前上方にあることから食道上神経節(supraoesophageal ganglion, 大脳神経節)とも呼ぶ。
現生群では多足類と六脚類からなる。後大脳性/第2体節付属肢の欠如・気門などが共有形質とされる。
ただし、節足動物は異規体節制(heteronomous metamerism)がある程度発達し、複数の体節が組み合わされ、合体節(tagma)という外観上あるいは機能上の単位を構成する(節融合、tagmosis, tagmatization)例が多く見られる。例えば、体を「頭部 (head, cephalon)・胴部 (trunk)」、「頭胸部 (cephalothorax)・腹部 (abdomen)」、「前体 (prosoma)・後体 (opisthosoma)」などの2部、または「頭部・胸部 (thorax)・腹部」、「頭部・胸部・尾部 (pygidium)」、「前体・中体 (mesosoma)・終体 (metasoma)」などの3部に分けて呼ぶ場合があり、これは節足動物の各分類群ごとの特徴として用いられる。特に前方の合体節(頭部融合節 head tagma, 頭部・前体など)は往々にして体節の癒合が進み、外見上では元の体節構造が見当たらず、すべて単一の外骨格に覆われている。一方、体節の融合や退化が極端に進み、外見上の体節構造が全く見当たらない例もある。