ウデムシ
クモガタ綱において、ウデムシ目(Amblypygi)は比較的に種の少ない目である。Paracharontidae科・ヒメウデムシ科(Charinidae)・カニムシモドキ科(Charontidae)・オニウデムシ科(Phrynichidae)・ウデムシ科(Phrynidae)の5科に分かれ、およそ150から200種以上が含めると推測される。爪間盤の有無・前体腹板の形態・触肢の棘・鋏角の歯・生殖肢の形態などの相違点は、下位分類の同定形質として重要視される。
現生群の中で Paracharontidae 科は最も基盤的で、Paleoamblypygi として他の現生ウデムシ類を含んだ系統群(Euamblypygi)から区別される。そのうち Unidistitarsa に属する種類は、触肢跗節と爪は融合している。オニウデムシ科とウデムシ科は系統上最も派生的で、Phrynoidea(別名 Apulvilata)を構成し、爪間盤をもたない第2-4脚跗節と3本の内歯をもつ鋏角が共有派生形質とされる。また、地質時代が晩期な群ほど体は横に広く、触肢と歩脚は長く特化した傾向も見受けられる。
日本には分布しないが、世界中の熱帯と亜熱帯地域を中心に分布し、温帯地域に生息する種もいくつかある。