87式自走高射機関砲
架台車は三菱重工業、砲塔は日本製鋼が製造した。
砲塔の左右にスイスのエリコン社製35mm対空機関砲KDAを1門ずつ、2門装備し、砲塔上部の後方にパルス・ドップラー方式の索敵レーダーと、追尾レーダーが配置されている。後上方の水平棒状のものが索敵レーダー、前を向いた皿状のものが追尾レーダー、それぞれのアンテナで、畳み格納すると車高を低く抑えられる。光学照準システムはバックアップ用であるが、映像システム、TVカメラ、低光度TVカメラ、赤外線映像装置、レーザー測遠機が搭載され、夜間の電波妨害下も行動が可能である。
防御装置として発煙弾発射機を砲塔基部左右に装備しているが、前期型は三連装、後期型は四連装と異なっている。
消費電力の大きいレーダーを同時使用するため、車体前部右側には搭載機器の電力を補う補助動力装置 (APU) が搭載されている。車体の左右側面には多くの点検用パネルが設けられ、様々な機器が収納されている。
74式戦車の車体を利用し重量も同等で、随伴行動が可能である。車体サイズが74式と同等で、分解せずに73式特大型セミトレーラで積載運搬が可能である。運搬時は接触損傷を防ぐためアンテナは畳む。のちに開発された90式戦車は機動力に差があり、一体運用に支障がある。
アメリカ軍から供与されていたM42自走高射機関砲及びM15A1対空自走砲の後継として、1978年に部分試作が開始された。
西ドイツ陸軍(当時)のゲパルト自走対空砲を参考に、当初は61式戦車の車体(架台車)を流用する構想であったが、試作を作った際に61式の車体に対して砲塔が過大だったことと、計画自体が10年ほど延期されたことによるST車体の陳腐化のため、74式戦車の車体を拡大した新造車体に改めて1982年に全体試作を開始し、試作車両は1983年に完成、各種テストの結果1987年に制式化された。試作車には92式地雷原処理ローラ用の装着部があったが量産車では廃止されている。試作車は、2008年時点で陸上自衛隊広報センターに展示されている。
車体部の設計は91式戦車橋に流用されている。