シュタインハイム・アン・デア・ムル
シュタインハイムの市域は、ローマ時代(90年から260年)にはすでに定住が行われていた。ローマ時代の地層からの出土品と多くのレンガ製の炉がこれを証明している。500年頃にメロヴィング朝によってシュタインハイムの在郷貴族シュタインハイム領主家が配された。これにより、その後フランク人の村が形成された。シュタインハイム家は現在のブルクベルク(直訳: 城山)に、800年頃に建設された防衛用の城と監視所を所有していた。これらの施設はおそらく1250年頃に完全に破壊された。
シュタインハイムは、832年9月13日付のロルシュ文書(ドイツ語版、英語版)に初めて記録されている。12世紀にバーデン辺境伯が、ローマ時代の浴場跡に領主館を建設した。1254年に騎士ベルトルト・フォン・ブランケンシュタインとその妻エリーザベト・フォン・ブランケンシュタイン(結婚前はエリーザベト・フォン・シュタインハイム)はマリエンタール修道院を創設し、シュタインハイムの教区教会などを修道院に寄進した。