ヤットデタマン
声 - 土井美加
ナンダーラ王国の王族で、ワタルとコヨミの遠い子孫の18歳だが、金髪で二人よりも肌の色が白いといった白人的な風貌に加え、名前も西洋風である。王位継承権をコマロ王子と争うことになり、遠い先祖である二人に助けを求めてきた。普段は遠山探偵事務所の屋根裏に隠れて住んでいる。毎回の戦いでは何もしておらず、ミレンジョ達に「立ちんぼ姫」、「3秒間セリフ姫」、「でしゃばり姫」などとおちょくられていたが、後になって特技がスケートボード、新体操、アイススケート、ポケバイと多岐にわたっており、ミレンジョに一撃を食らわすほどの運動神経の持ち主であることが明らかになる。ミレンジョからは一度だけ「ぶりっ子姫」と呼ばれたことがある。超能力で毎回ジュジャクの居所を覚知できる能力がある。最終回ではジュジャクに憑依され、資格なき者の王位継承による王国の崩壊を警告した。
私立探偵事務所で助手として働くワタルとコヨミのもとに、1000年後の未来から二人の遠い子孫であるカレン姫がタイムマシンでやって来る。彼女は未来の地球であるナンダーラ王国の王女だが、国王である父が亡くなったことで次期国王を決める必要が生じていることを告げる。しかし、ナンダーラ王位に就くには、王位継承の証である時空を越えることのできる鳥ジュジャクを探し出して捕まえる必要があった。そのために二人にジュジャク探しの助力を求めに来た。
しかし、ナンダーラ王国王位を狙うのがもう一組いた。賄賂の使い過ぎで没落したスカプラ王朝末裔のミレンジョとその一味である。ミレンジョは弟のコマロ王子をナンダーラの王位に就けて莫大な富を得んとし、さらにナンダーラの乗っ取りを企図していた。
行く先々でミレンジョ姫一味はメカを繰り出し、カレン姫一行を妨害してジュジャクの奪取を試みる。ワタルはカレンからヤットデタマンになる力を授かり、妨害するミレンジョ姫たちの悪巧みを、自意識を持った巨大ロボット大巨神とともに跳ね返す。
声 - 小原乃梨子
スカプラ王朝の末裔。27歳。言葉遣いは普段は上品なお姫様口調で「~ゾよ」が口癖。一人称は基本的に「わらわ」だが、興奮すると下品な口調になり、一人称も「あたし」に変わり、お色気シーンも披露。またメカ戦で盛り上がった時にコケマツがやる「今週の目玉ァ!!」を、自分がウルウルの瞳を出して「今週のおめめ~」とやった事が4回ほどあった。賄賂を使いまくったために財政を破綻させてしまい、貧乏生活を余儀なくされているが、プライドだけは失っておらず、一族の復活とナンダーラ王国の事実上乗っ取りを画策し、弟のコマロをナンダーラの王位に就かせようとする。コケマツとスカドンに対してはそれぞれ「コケ」「スカ」と省略して呼ぶことが多い。ドンファンファン伯爵とは恋仲である。
毎回恒例の大巨神のとどめから逃れるための猿芝居では、他のメンバーが失言しそうなのを必死でなだめるなど努力はするが、本人の短気な性格やドンファンファン伯爵への贔屓がコケマツの反感を買うなどして罵倒合戦に発展し、結局は自分で大巨神の悪口を言ってしまうことも多々ある。
変わり者ぞろいの住人たちが跳梁跋扈するワタルたちの住んでいる「タカイマンション」の地上底辺階に「A,タクラミー」の名前で部屋を借りて住んでいるが家賃は滞納したまま。
最終回において、ナンダーラ王国でジュジャクを捕えるが強引に戴冠式を行ったことで王国を崩壊させてしまい、結果的に一味と共に王国を去る事になった。
タイム街道を往来する際に使用するカレン姫専用のタイムマシン。形は日本の時代劇の駕籠を現代的にしたもの。脚部はバネになっており、バネを上下に振幅させる事によって時間移動に入る。中央のカゴの部分に姫とダイゴロンが搭乗。前方の担ぎ手ロボにワタル、後方の担ぎ手ロボにコヨミが乗り込み操縦する。出発時はダイゴロンが「タイム街道待ったなし」の後に続けて、時代劇等で大名行列が往来を通り過ぎるときの先導の旗持ち同様に「下にー、下にー」といった後、コヨミとワタルによる相撲の行司が取り組み開始の際に行う掛け声「はっけよい、のこった」で出発する。この掛け声は掛け手が時々変わり「待ったなし」をカレン姫が言ったりコヨミやワタルが1人で全部言ったりする場合もあった。