Choreonoid
汎用的かつ利便性の高い機能は標準プラグインとして本体に付属している。
動力学シミュレーション機能 標準では産総研で開発されたAISTエンジンを備えている。他の物理エンジンも容易に組み込むことができ、Open Dynamics Engine (ODE) や Bullet Physics Library, nVidia PhysXといったエンジンもサンプルとして利用可能。カメラやレーザーレンジセンサなどの視覚センサのシミュレーション機能も備えている。
動作振り付け機能 3DCGによるロボットモデルのアニメーション表示を行いながら、キーフレームを設定することで動作軌道を生成する。そのため、ロボットの多種多様な動作を自由に作成することが可能。また、この機能は2足歩行型ロボットにも対応しており、ロボットが転倒しないようにゼロモーメントポイントに基づいて自動で身体バランスを補正する(Balancerプラグイン)。