鋼鉄ジーグ
声 - 村瀬正彦
宙の父。25年前、九州の古墳で発見した銅鐸を分析して、異次元科学を駆使して古代日本を支配していた女王ヒミカと邪悪な「邪魔大王国」が、千数百年の眠りから覚める日が近いことを知り、これに備え対抗するための基地「ビルド・ベース」と「鋼鉄ジーグ」を建造した。
本人は第1話で銅鐸の奪還に現れたイキマの襲撃に遭って死亡するが、生前に意識と記憶をコンピュータ「マシンファーザー」に遺していた。本来は考古学者であるが、息子の宙をサイボーグにしたり、巨大ロボットを作ったりと才能の幅は広い。宙とは彼が首に下げている「ジーグの頭を模したペンダント」で通信可能であり、戦闘時に限らず常日頃から宙に助言や叱咤激励を送る。
大都社からリリースされた原作漫画では“司馬 霧次郎(しば きりじろう)”となっているが、これは写植を改める際に生じた誤りと思われる。もともとの講談社KCコミックスではTVアニメ版と同じく“遷次郎”であった。
25年前、司馬遷次郎によって九州の古墳から発掘され持ち去られた、邪魔大王国復活の予言と、地上征服をたやすくするという重大な秘密が記された祭器。第23話のヒミカの言によれば、異次元に棲む竜を呼び出す、その入り口を開くために必要だという。そのためヒミカたちが奪還を目論んでいた。しかし実際は竜ではなく竜魔帝王を現世に解放する鍵であった。
映像では詳細が描かれなかったが、実は銅鐸そのものはすでに遷次郎の手で壊されていて現物はもう無く、秘密を収めたマイクロフィルムが宙のサイボーグ手術の際、体内に密かに埋め込まれ隠されていた。結局、マイクロカプセルは宙の体から取り出されていないので、その後もずっと体内に残されたままと思われる。遷次郎がなぜ銅鐸のデータを破棄せずに隠し続ける道を選んだのか説明は無く、その理由は不明。
原作漫画においては邪魔大王国存在の証拠となる古代史の遺物として、物語冒頭で司馬博士らによって発掘されるシーンに登場するだけで、ヒミカ達が奪還を目論んでいる事実はなく、宙の体内に隠されているといった秘密もない。
実際、宙本人や周囲の人物が、サイボーグに改造されていることを気づかなかったほどなので、飲食や排泄・発汗・睡眠といった生理現象や、火傷・出血・それらの自然治癒などは、生身の人間と同様にあるのではないかと推察される。なお、ジーグに変身することは邪魔大王国には物語冒頭から知られており、本人や家族を付け狙われるが、一般人からそのことを問いただされても否定している(第5話)。
設定年齢は18歳。本職は自動車整備工場「司馬モータース」の経営だがカーレースにも情熱を向け、夢は日本一のレーサーになることであり、フォーミュラカーからスポーツカータイプまでカテゴリーを問わず、暇を見つけてはレースに出場している。高校時代は柔道部だったこともあり、変身せずともアマソと互角以上に渡り合うこともできるほど格闘能力が高い。
熱く突っ走りがちな性格から、なかなか自分の運命を受け入れられず遷次郎に反抗的な態度をとることも多かったが、その一方で父の気持ちを理解したいという気持ちも持ち合わせていたようである。家族思いゆえに、家庭を顧みず研究に没頭する父に強く反発し家を出て自活しており(第1、3話)、鋼鉄ジーグとなってからもビルド・ベースの所員とはならなかった。父の真意を知り徐々に鋼鉄ジーグとしての使命に目覚めていくが、第13話で自身がサイボーグであることを打ち明けられ、さらなる苦悩に見舞われる。世帯主として家族を養うことに強くこだわり、明確な言及は無いがビルド・ベースからの援助は断っていると思われる。
声 - 吉田理保子 / 吉田美保(スーパーロボット大戦シリーズ)
ビッグシューターのパイロット。宙からは「ミッチー(もしくはミッチ)」の愛称で呼ばれている。幼い頃に両親が行方不明となり、司馬家に引き取られて宙とは兄妹同然に育った(そのため菊江には母の、遷次郎には父の面影を抱いている)。やがて司馬博士の助手を務めるようになり、邪魔大王国の復活を予期して寝食を忘れて備えを急ぐその姿を見て、自分も戦いに青春を捧げることを決心しビッグシューターのパイロットに志願した。格闘能力も高く、ハニワ兵士程度なら倒すことが出来る。
普段は黄色いワンピースに白いストレッチタイプのロングブーツ着用といういでたちであり、ビッグシューターを操縦するときもそれは変わらない。ヘアバンドは単なるアクセサリーではなく、両端のスイッチを押すと電動でバイザーが下降し、ビッグシューター搭乗時のゴーグルとなる。司馬博士の妻・菊江からは娘のように可愛がられ、菊江から授かった着物姿も披露している。
児童誌や幼年誌に漫画が掲載された。