幕末
オランダは鎖国中も出島での交易を許されており、またオランダ風説書にて海外事情を幕府に報告していた。さらにアヘン戦争が始まると、以降は別段風説書を作成してイギリスの武力による中国進出を詳しく報告した。1844年8月14日(弘化元年7月2日)に長崎に入港した軍艦パレンバン号は、オランダ国王ウィレム2世の親書を携えており、武力によって強制される前に平和的に開国することを薦めてきた。老中に再任していた水野忠邦は開国を主張したが他の幕閣の同意を得られず、また将軍徳川家慶の反対もあって、幕府はこれを拒否した。1852年7月(嘉永5年6月)、ヤン・ドンケル・クルティウスが到着、出島のオランダ商館長となったが、これは開国を見越した人事であり、クルティウスは外交官として活動できる資格を有していた。クルティウスは別段風説書でペリーの来航を予告するとともに、東インド総督・バン・トゥイストの通商条約素案を提出したが、交渉には至らなかった。
1853年7月8日(嘉永6年6月3日)にペリーが来航、翌年の再訪を告げて立ち去ったが、幕府は開国に備えクルティウスを通じ、軍艦の発注と乗員の訓練の申し出を行った。この申し出は、翌年3月(嘉永7年2月)に来航したスムービング号のファヴィウス艦長と長崎奉行水野忠徳の間でより具体化し、1854年11月11日(嘉永7年9月21日)、オランダにコルベット2隻(咸臨丸及び朝陽丸)が発注された。さらに、1855年12月3日(安政2年10月24日10月24日)には長崎海軍伝習所が設立され、オランダは練習船としてスムービング号を寄贈した(後の観光丸)。
ドイツの統一は1871年であるため、外交主体となったのは当初はプロイセン、続いて北ドイツ連邦であった。
シーボルトやケンペルなど、オランダ東インド会社の社員として日本を訪問したドイツ人(ドイツ語を母国語とする人)はいたが、公式な関係は1861年1月24日(万延元年12月14日)にオイレンブルクが幕府と日普修好通商条約を結んだことに始まる。この交渉は難航した。2年前の安政五カ国条約とは異なり、日本国内には攘夷機運が盛り上がっており、さらにプロイセンとだけではなく条約にドイツ関税同盟諸国など三十数カ国を含めることを求めたからである。結局条約はプロイセンとのみ結ばれたが、条約の交渉にあたった堀利煕が謎の自殺をとげている。
初代の駐日領事には、オイレンブルクと共に来日したマックス・フォン・ブラントが任命された。当時プロイセンは海外に植民地を求めていたが、ブラントは蝦夷地は無主地であるとして、「十数隻の艦隊と5千人の上陸兵で占領できる」と主張していた。
幕末の期間に関する厳密な定義はないが、1853年7月8日(嘉永6年旧暦6月3日)の黒船、即ちマシュー・ペリーが率いるアメリカ海軍艦隊の来航をその始期とする見方が一般的であり、王政復古の大号令(1868年)においても「抑癸丑(1853年)以来未曾有の国難」が体制変革の画期として指摘されている。
終期については、1867年11月9日(慶応3年旧暦10月14日)に徳川慶喜が大政奉還を行った時点、翌1868年5月3日(旧暦4月11日)の江戸開城の時点など、様々な見方があり得る。また、旧幕府軍による抵抗が終わった箱館戦争の終結(1869年)、幕藩体制が完全に終結した廃藩置県を断行した1871年8月29日(明治4年旧暦7月14日)、西欧式の太陽暦であるグレゴリオ暦を元号に採用する前日の1872年12月31日(明治5年旧暦12月2日)なども終期となりうる。
幕末は、「西洋の衝撃」を受けた国防意識の高まりとナショナリズムの勃興を背景に、水戸学のような日本型華夷思想を基盤として国体意識が高まり、徳川将軍が事実上の国家主権者として君臨する幕藩体制が解体され、国内の政治権力の再編が進む過程である。