北白川宮永久王
1910年(明治43年)2月19日 、北白川宮成久王と同妃房子内親王の第1男子として誕生。
1912年(大正元年)7月30日に外祖父明治天皇が崩御し、9月13日に大喪の礼が行われた際、永久王は「おじいさまがいらしった」と話し、側近が場所を尋ねると「ほら雲に乗っていらっしゃるではないか」と話したという。また幼少期、野苺を摘んだ際には、両親の分をとりわけ、自分は小さいものを取った。こうした逸話は、後に孝道を示すものとして紹介された。
また、幼少期から馬術を愛好した。
1923年(大正12年)4月1日、父・成久王がパリ郊外で交通事故により薨去し、北白川宮家を継ぐ。成久王の亡骸は5月29日に神戸港に到着し、5月30日に東京に帰還した。神戸では当時13歳だった永久王が、伯母の竹田宮妃昌子内親王とともに亡骸を迎え、東京まで付き添った。
翌1924年(大正13年)、東京陸軍幼年学校に入校(28期)。