MGM-51 (ミサイル)
M81/MGM-51は、M551シェリダンに最初に配備され、最初はそのシステムの価値を証明するかに見えた。シェリダンは空中輸送でき、火力支援を空挺部隊に提供するように設計されたアルミニウム装甲の軽AFVであった。通常弾を装備したM81がこの任務に優れているとわかったが、空挺部隊が特に必要とした対戦車用途にはほとんど役に立たないものであった。そこで、MGM-51が対戦車用途を引き継ぎ、主力戦車に匹敵する打撃力を小型車両に提供することになった。
しかし、使用していくうちにこのシステムは実用的でないことが判明してきた。MGM-51は通常弾よりかなり大きくかさばったため、シェリダンでは少数しか運搬できなかった。典型的な搭載弾は、MGM-51 ミサイル 8基とM409 HEAT弾20発だけであった。そのうえ、車両上のレイアウトの都合で発射車両から730m(800yd)までミサイルがガン/トラッカー・システムの視野に入らず、そこからしかミサイルを誘導し始めることができなかったため、最小射程が非常に長いことが判明した。M409 HEAT弾の最大有効射程がシレイラの最小射程よりも短かったため、当該システムにはその範囲の距離にいる目標には対処できない「デッドゾーン」があった。
一方、最大射程は2,000m(2,200yd)までであったが、アメリカ陸軍は改善の余地があると判断し、1963年にフォードに対して長射程型を研究する契約を与えた。その翌年、同社は弾体長をわずかに大型化した設計を陸軍に提出した。新型のMGM-51Bの試射は次の5月に始まると、1966年10月に生産が開始された。その後、システムには射程以外にひとつだけ変更があった。