ロバート・フィッツロイ
1831年5月にフィッツロイはイプスウィッチ選挙区からトーリー党の候補として総選挙に出馬したが敗れた。彼は新しい地位を得て、失敗しつつあるようだった宣教活動を組織化することを望んだ。個人的な出費の元で船を借り上げ、マシューズを連れてフエゴ人を故郷に帰そうと考えた。ちょうど友人で海軍本部の水路調査官であったフランシス・ボーフォートと「親切なおじ」グラフトン公が海軍本部に掛け合い、1831年6月にビーグル号の艦長に再任命された。フィッツロイは船の装備を調えるために出費を惜しまなかった。
フィッツロイはストレスが多く孤独な艦長の立場と、前任のストークス、叔父のカスルリー子爵が自殺していることを非常に気にかけていた。そこで1831年にボーフォートに同乗する適当な紳士を探すよう依頼した。その同乗者は科学的な関心を共有し、自然史の研究の機会を生かすことができ、艦長と同等の立場でともに食事をとり、ごく普通の友情をはぐくむことができなければならなかった。その立場は最終的にチャールズ・ダーウィンに決まった。
イギリスを出発する前にフィッツロイはダーウィンにライエルの『地質学原理』の第1巻を贈った。