ZEN drive
2020年12月12日より、遊歩道中の2 km区間における営業がはじまった。「ZEN drive」の名称はこのとき決定されたものであり、第三セクターである「まちづくり株式会社ZENコネクト」が運行を担った。同車両は自動運転の定義におけるレベル2運転に相当したが、3月より監視員を設けないレベル3運転がはじまった。2023年5月28日より、緊急時の遠隔操作もともなわないレベル4運転が開始した。公道におけるレベル4運転の認可は、日本でははじめてのことであった。同年10月29日、車両の1台が停めてあった子供用自転車との接触事故を起こした。けが人はいなかったものの、事故原因が究明され、十分な安全対策が確認できるまで運行は中止されることとなった。