あぶない刑事の登場人物
宮崎 - 菅田俊 木戸昭義(宮崎の友人) - 久保忠郎 橋本(東和銀行を襲う強盗) - 黒田真澄 平川(橋本の相棒) - 奥久俊樹 志賀実、草刈滉一
玉井(須藤組幹部) - 重松収 恩田(殺し屋) - 飯田浩幾 恩田京子(恩田の娘) - 田山真美子 西島(銀星会幹部) - 片岡五郎 荻野(銀星会幹部) - 片桐竜次
階級・役職は不明。吉田とコンビを組むことが多い。
ボディビルダー並みに鍛え上げられた肉体の持ち主。当初はスーツを着こなした若手刑事だったが、現場に向う時に田中から「いくぞ筋肉」と煽られたことを皮切りに(第45話「謹慎」)、上半身裸になり筋肉美を披露しながらブルース・リーばりの怪鳥音をあげ正拳突きするなど(第47話「報復」)、自らの肉体を積極的にネタに用い始める。もともと演ずる衣笠はリーのファンであり、空手の芦原会館で黒帯を持つ有段者であることなどが劇中に反映されていった。「もっと」でも上半身裸になり後ろ蹴りを繰り出す空手的格闘、ホウキを棒に見立てたリーの物真似など(第22話「暴露」)を続けていく。
衣笠は柴田・仲村が主演したドラマ『勝手にしやがれヘイ!ブラザー』に悪役で出演した際にも上半身裸で筋肉を見せつけ、柴田・仲村とともに「こいつなんか見たことある」というセルフパロディ的なやりとりを見せた。
使用拳銃は、『もっと』前期のみ、S&W M19 コンバットマグナム 2.5インチ。その他は全てコルト・ローマンの2インチを使用。
車を運転するシーンはめったにない。
衣笠は飛び蹴り(第40話「温情」)、走行する自動車から犯人にアスファルトの道路に突き落とされる(第42話「恐怖」)など、舘・柴田・仲村に次いでスタントやアクションシーンが多く、出演者で衣笠のみ自分のシーンを吹き替えを使わず、全て自ら行っている。
『さらば』では横浜海上警察署に異動。港署のように大きな事件がなく体を持て余しているようで、大下に「港署に戻りたい」と漏らす。
三上恵次(元銀星会組員・2年前に傷害の前科) - 倉崎青児 高沢(銀星会極東支部長) - 山本昌平 小山みか(三上の恋人・キャバクラ嬢) - 好井ひとみ 佐山(銀星会の顧問弁護士) - 瀬木一将 森下(銀星会組員) - 新海丈夫 人質・サラリーマン(グレースーツ) - 古川勉 人質・ライブハウスLOFT支配人(レゲエ帽の男) - 螢雪次朗 人質・黄色シャツの女性(鷹山の看護をする) - 松岡久美 室井奈穂子
佐久間悦子(ナイトクラブ「Kingston Club」のホステス) - 一色彩子 森岡安男(篠崎の相棒) - 伊藤敏八 田畑博巳(貿易商社「TABATA TRADING」社長) - 鹿内孝 篠崎(強盗犯) - 赤坂広人 田端の部下 - 大谷朗 江藤漢
黒田優子(保険外交員兼カラオケスナックのホステス) - 朝比奈順子 佐々木雅子(主婦・優子の双子の妹) - 朝比奈順子(二役) 黒田慎司(小学生) - 石野健司 佐々木(銀星会幹部) - 椎谷建治 安岡(銀星会組員) - 久保忠郎 黒田優子の勤務先の上司 - 田山力哉(ノークレジット) 栗田聖佐晃、瀬木一将
白川の逮捕現場にいた掃除婦 - 高山千草
前島正樹(連続爆破事件の犯人) - 木場勝己 早見礼子 - 八神康子 服部清志(バーのマスター) - 小池雄介 松本光次(服部の相棒) - 広田行生 鈴木(電気工事の作業員に変装して港署を襲撃) - 田島基吉 大野(鈴木と港署を襲撃) - 谷村好一
階級は不明。捜査課との合同捜査の際には前線に立つことが多く、鷹山や大下、さらに二人のペースに乗せられた薫の暴走によって様々な厄介事に巻き込まれる。本業である少年事件や非行問題には真摯に取り組んでいる一方、欠員などに乗じて捜査課への栄転を狙うという姑息な野心も持つ。口数の多い性格で、緊迫した状況で余計な一言を口走って同僚たちの不興を買うこともあるが、テレビ1作目・第36話ではその口の軽さが捜査進展への意外な糸口にも繋がっている。
昭和31年生まれだが5月19日生まれ(テレビ1作目・第23話「策略」)と4月7日生まれ(同・第49話「乱調」)とどちらも本人が語っているため、真相は不明。
御木自身が1996年に芸能界を引退したことに伴い、『リターンズ』以降は劇中から姿を消した。