骨格
哺乳類の骨格は、骨の数という点からすると、ほぼ200個ほどであり、それほど種差が無く、構造にも大きな差異は無い。頚椎の数はアリクイとナマケモノを除き全て7個であり、胸椎は哺乳類全体では9~24個、多くの種では12~16個である。腰椎は全体で2~9、多くで12~16個、仙骨は基本的に2個だが、一部では尾骨が加わり6個の種もある。しかしながら、個別の骨の大きさや接続する角度などは多様であり、それぞれの特徴を有している。鎖骨はヒトなど霊長類やモグラ・コウモリのように前肢を活発に動かす種が持つ特徴的部位である。哺乳類において指は基本的に5本であり、有蹄類は両端が退化した物である。
現生哺乳類の下顎骨は歯骨のみで成り立ち、顎関節は歯骨と鱗状骨から成る。古生物学による化石分析によると、爬虫類が顎関節に持つ関節骨および方形骨は、小型化を経て関節機能から外れ、耳小骨へと変化したと考えられている。化石分類上では、この特徴が哺乳類を識別する指標とされてきた。
霊長類であるゴリラの骨格には、手(前足)をついて歩くナックルウォークを行うための特徴が見られる。腕先の尺骨と橈骨はヒトのそれよりも太く、2本の間隔が広い。ここには強力な骨格筋を有し、身体を支える役目に対応する。また上半身を前傾させているため、首に重い頭部を支えるための強い靭帯を持つ。