龍が如く 見参!
桐生や遥などを除いた主要登場人物の顔は声優や俳優の顔が基にされている。歴史上の人物が多数登場するが、史実に基づかない点が多い。実在する地名があり、位置関係なども現在のそれに準じている点もあるが、多分にフィクションが含まれている。また、龍が如く本シリーズで登場したキャラクターに類似した登場人物が登場するが、相当するキャラクターは【】内で表記している。「声」ではなく「演」と記載されているキャラクターは、演じる俳優本人をモデルにしている。
演 - 寺島進
桐生にとって仕事の先輩で、親友と言える人物。かつて一刀流を興していたが、家族や門下生を小次郎に殺害されたことで復讐のために小次郎が現れる可能性がある祇園で暮らしている。様々な面で桐生をサポートしてくれる。
声 - 宇垣秀成
近江出身の剣士。最強を求めるために多くの人を殺したために「人斬り」と恐れられていたが、本人はそのことを悔いている面がある。関ヶ原の際に結城秀康暗殺のために武蔵と行動を共にしたことで友人関係となる。証拠隠滅のために武蔵と共に丸目や小次郎に殺されそうになって逃亡を図るが、武蔵を小次郎の攻撃から庇った際に小次郎に左目を斬られて重傷を負う。武蔵と共に近江へ落ち延びる際にはこれ以上逃げ切れないと悟り、武蔵に自分の刀を託すと追手を道連れに橋を切断して激流に転落し生死不明となるが、盗賊に拾われ記憶を失い盗賊団のリーダーとなってからは「宍戸梅軒」を名乗り、五六八時代は比較的落ち着いた印象を受けながらも宍戸梅軒となってからは従来のシリーズのように変人としての面が強く出てくるようになって、記憶がないこともあまり気にしてはいなかった。二度目に桐生(武蔵)と出会ったことで記憶を取り戻したが、浮世の面影を持つ吉野を見て彼女を浮世と勘違いし、守るどころか遊郭に売り飛ばして働かせている(と思い込み)桐生に激昂して遥を攫い、清水寺にて桐生に戦いを挑む。戦いに敗れた後は駆け付けた吉野の告白により誤解が解けるも任務で遥を殺しに来た小次郎から脇差の一撃を受けて清水寺から転落し、再び生死不明となった。その後エピローグに登場して無事生きていたことが判明し、武蔵が既に死去したようなセリフを言うが武蔵が明確に死亡した描写はないため正確な生死は不明。
闘技場に登場する、隈取りに化粧回しといった派手な装いをした力士。
本阿弥光悦に会いに行く途中で出会う動物絵師。自身の絵により桐生が天啓を得る機会を得て、実際に自分が見た動物を見て描くことで絵の品質を維持している。