HTV技術実証機
1997年に開発着手した当時は、きぼう組立て完了から約3ヶ月後となる2001年度のHTV技術実証機打上げを計画していた。しかし、ロシア・サービスモジュールの遅れやコロンビア号空中分解事故の影響などによる宇宙ステーション組立全体の遅延に伴い、きぼう組立て完了が2009年となったことから、最終的にHTV技術実証機は2009年末打上げとして計画された。この約8年延長された開発期間を活用して、追加安全要求の反映や、曝露輸送の追加といった要求変更等に対応し、安全・信頼性の向上、およびHTVの位置づけの向上などを図ることができた。
開発着手した1997年における総開発経費は打上げ費用除外で280億円だったが、当時の計画では冗長系は一部のみで、太陽電池無し、近傍通信装置はISSのGPS情報を流用する、といった現在と異なる内容だった。しかし1997年4月のプログレスM-34によるミール衝突事故を反映して、NASAからの追加要求が発生し、さらにはISSに接近する無人機の開発経験がNASAにもなかったため、HTVの開発進捗に合わせて安全要求が追加された。
午前4時05分パーキングポイントを出発し、午前4時27分、ISS下方10mのバーシングポイントに到着し、ISSに対して相対停止が確認され、スラスタのエンジンが停止された。この最終アプローチ中、緊急時にはISSクルーが搭乗員用コマンドパネル(HCP)で、接近の一時停止や後退、接近中止といったコマンドによるHTVの制御が可能だったが、これらコマンドはデモンストレーション以外には使用されなかった。
午前4時51分、ニコール・ストットが操作するカナダアーム2によるHTV-1の把持が完了し、午前4時51分に完全に固定された。HTV-1の相対静止は良好で、フリードリフト直前の相対速度は秒速2mm以内(規定5mm以内)に抑えられ、ストットは「フリーフライヤのキャプチャとは思えないほど、HTV は完全に停止して見えた」とコメントした。
午前6時41分、HTV技術実証機のISSへの結合作業が開始され、午前7時26分にハーモニーモジュールの共通結合機構(CBM)に取り付けられた。このロボットアームを使用した宇宙船の結合(キャプチャー・バーシング方式)は世界初の試みだった。
なお、アームを操作したストットは初号機成功のお祝いとして、筑波宇宙センターの管制室に寿司の出前をプレゼントした。サプライズの演出だったようで、管制室の緊張は一気にほぐれたという。