竹腰正武
父母
石川章長(実父)
竹腰正映(養父)
子女
竹腰正芳
亀姫
石河忠喜室
渡辺綱保室
竹越正子 ー 竹腰正喜室
養子
竹腰正喜 ー 植村政広の子
竹腰勝起 ー 徳川宗勝の五男