SDガンダムワールド ヒーローズ
海賊達のワールド。手にした者は全ての海を支配する大海賊になると言われる宝が眠る悪魔の大海溝が存在する。孫堅が来る前から、謎の仮面(ダークマスク)を着けて凶暴化した海賊が暴れ回るようになった。
声 - 木島隆一
必殺技 - fiamma feroce d‘amore(フィアンマフェローチェダアモーレ)
レジーナワールドの王。血液型はB型。過去にレッドタイガーと取り引きをした接点がある。文武どちらにも長けており、各ワールドにもその名を轟かせている。情に深く、親愛な女性であるクレオパトラを守るため、一度は司馬懿に屈したが、クレオパトラの必死の訴えを聞いたことで、迷いを捨てて司馬懿に立ち向かうことを誓った。
前作と同様にオープニングテーマにはクレジットの下に英語が表記されているが、エンディングテーマには表記されていない。
声 - 山口智広
アーサーの側近。血液型はAB型。弓の名手で元は義賊だったが、アーサーの人柄である腕と精神性に惹かれて以来、強引に側近として仕えるようになる。まだ若く落ち着きが無いので、城のトラブルメーカーをなっているが、弓の名手として成功を立てている一面もある。
アニメでは誤解から劉備達を敵だと思い込んで攻撃を仕掛けて森に棲む怪物を操り追い詰めるが、悟空の中から現れた猪八戒の力に怪物を倒され敵わないと悟ると撤退してしまう。サポートパーツを合体させた鳥型メカイーグルを使った密偵活動を得意としている。
声 - 山内健嗣
必殺技 - 殲獄波動(せんごくはどう)
前作『SDガンダムワールド 三国創傑伝』で起こった戦乱の黒幕。血液型は不明。終結後は世界各地にダークマスクをばら撒きながら暗躍していた。ムシャワールドでは利休に変装して信長の家臣光秀を唆して謀反を煽動し、最終的に彼の主君である信長にダークマスクを与えるとハロの情報を教えて彼をレジーナワールドに侵攻するように差し向けた。ナイトワールドではマーリンを不意を突いて襲撃し、彼に成り代わった。
過去に窮奇の命令で猪八戒と沙悟浄を抹殺し、悟空に二人の意識を移植させた事が発覚した。最後の戦いでは諸葛亮と技の応酬の末に敗れ、彼が自身を認めていたことを知ると満足するように消滅した。
ワールド各地に存在するとされる五つの至宝。レジーナワールドのピラミッドにそれらを集めることで世界を救うことができると三蔵によって示されているキーアイテム。それぞれ、トラスト(信頼)、ジャスティス(正義)、ラブ(愛)、カレッジ(勇気)、フレンドシップ(友情)をつかさどると画面に表示されており、その時点で信頼のハロが点滅していたことから、劉備の持つハロは信頼をつかさどるハロである。ハロに直接つないだことにより判明した地図により残りの4つはレジーナワールド、ナイトワールド、ネオワールド、パイレーツワールドに存在することが判明している。
これらのハロには本来司る感情の他に反対となる負の感情(「無謀」「傲慢」「逃避」「脆弱さ」「まやかし」)を内包しており、窮奇ストライクフリーダムガンダムはこれらのハロの感情を負に逆転させて自身の野望の成就を目論んでいる。 キングダムワールドのハロ 「勇気」をつかさどるハロで劉備の相棒。色は緑で特性は「あふれる勇気」。劉備の危機と呼びかけに反応し、強大な力を与える。 パイレーツワールドのハロ 「友情」をつかさどるハロ。色はオレンジで特性は「仲間を想う優しさ」。欲深い者が手にしようとすると黒く染まり相手を闇に飲み込んでしまう。 ネオワールドのハロ 「正義」をつかさどるハロ。色は水色で特性は「正しき心」。最初はバラバラの状態だったが、アルセーヌの正義に反応し元の状態に戻った。 ナイトワールドのハロ 「信頼」をつかさどるハロ。色は白。王の証とも言われナイトワールドの宝として扱われている。 レジーナワールドのハロ 「愛」をつかさどるハロ。色は赤。
声 - 梶原岳人
装備 - 龍弾破刃(りゅうだんはじん)、万賢龍盾(ばんけんりゅうじゅん)
必殺技 - 超絶龍破斬(ちょうぜつりゅうはざん)、蒼炎激龍破(そうえんげきりゅうは)、超絶至極 蒼炎激龍破(ちょうぜつしごく そうえんげきりゅうは)
『三国創傑伝』の主人公。血液型はO型。
キングダムワールドを救った英雄の1人で、ショク・エリアの自警団「ドラゴンズ・ウォッチ」のリーダー。星詠みで災いの到来を察知した諸葛亮と共に行動を開始し、悟空と出会う。三蔵からのメッセージを受けて、諸葛亮、悟空と共に世界の崩壊を阻止する為の旅に出る。前作最終話に引き続きハロとの共鳴で龍賢劉備ユニコーンガンダムへと変身することができるようになっている。悟空や諸葛亮と共に旅をすることになったが、他2人と違って通常の飛行手段をもたないため、前作に引き続きトリニティバイクを移動手段としている。ハロを求めてナイトワールドへの旅を続けていたが、ラクヨウからの通信を受けて急遽ネオワールドへ向かう事となる。ネオワールドではキャプテンシティでの探索を経てハロを入手し、再度訪れたナイトワールドではアーサーとの決闘の末にハロを譲り受ける。 龍尊劉備ユニコーンガンダム(ユニコーンガンダム ペルフェクティビリティ) 渾然猴王態となった悟空を救いたいという意思によって解放された形態。