根鰓亜目
クルマエビ亜目は受精卵を保護せず水中に放出し、放出された受精卵はプランクトンとして水中を浮遊しながら発生する。卵を保護しない分は小卵・多産で個体数をカバーする傾向があり、一般的にエビ亜目よりも一度の産卵数が多い。大型種のクルマエビでは産卵数が数十万に達する。また、子が卵から孵化する段階ではノープリウス幼生の形態である(エビ亜目はそれより一段階進んだゾエア幼生、または直達発生で孵化)。
幼生はプランクトンとして海中を遊泳し、脱皮を繰り返しながら
ノープリウス nauplius
プロトゾエア(前期ゾエア)protozoea
ゾエア zoea
ポストラーバ postlarva(マスティゴプス mastigopus)
の4段階の変態を経て稚エビになる。なおクルマエビ科のゾエア期をミシス mysis、サクラエビ科のプロトゾエア期をエラホカリス elaphocaris、同じくサクラエビ科のゾエア期をアカントソーマ acanthosoma と呼ぶこともある。
現生種に関しては次のような系統樹が得られている。ユメエビ科はこの系統解析に含まれておらず、現在でもその系統的位置は不確定である。