最適制御
事実として、直接法は最近それ程普及するようになったので、多くの人々はこれらの解法を採用する改善されたソフトウェアを書くようになった。特に、多くのプログラムの中にはDIRCOL、SOCS、OTIS、GESOP/ASTOS(英語版)、DITAN、PyGMO/PyKEPが含まれる。近年MATLABプログラミング言語の到来に従い、産業開発用MATLABツールの一例としてPROPT(英語版)が在る折に、RIOTS、DIDO(英語版)、DIRECT、GPOPSを含む直接法を実装するMATLABソフトウェアツールでの最適制御ソフトウェア。これらのソフトウェア・ツールは学術研究、ならびに産業問題の両方についての複雑な最適制御問題を人々が探求するような機会を著しく増やした。結果として、CやFORTRANで既に可能であったよりも、著しく簡単にTOMLAB(英語版)のような汎用のMATLAB最適化環境で複雑な最適制御問題のコーディングをするようになった、ことは注目される。