お〜い!竜馬
声 - 飛矢馬剣
「静」の桂に対して「動」の存在。奇兵隊創始者。
やや過激で激昂しやすい性格ではあるが、桂よりも器は大きく、竜馬が薩長同盟を持ちかけたときにも薩摩への怒りをこらえ倒幕のために受け入れるという度量を見せ、竜馬から「やっぱりあんたは肝がでかい!」と賞賛された。原作者の武田鉄矢も「高杉ってすごくかっこいい奴だよね」と語っている。
お祭り騒ぎが大好きで、頻繁に三味線を持ち唄っていた。戦では策略に富み、幕軍を蹴散らしていくが、大政奉還直前に肺結核で死亡。竜馬からは「戦の天才ではあったが、決して戦好きではなかった、風流な人だった」 と評されている。
本作では上海を訪れた時にジョン・エリックの航海に同行していた竜馬と出会っており、拳銃もこの時に渡している。
竜馬がジョンらと共に上海を訪れた際、竜馬らの乗る馬車を襲った武装集団の中にいた、以蔵によく似た容姿をした中国人青年。幼い弟妹らとともに太平天国の志士として活動していた。英国兵に撃たれ負傷したところを竜馬に手当されたことがきっかけでしばらく行動を共にしていたが、処刑場で仲間が斬首されそうになっているところを見かけると単身切り込むものの射殺される。
オリジナルキャラクター。大政奉還が成った日の朝に竜馬が出会った老婆。一人息子が嫁ばかりを大事にして母である自分に冷たいことを嘆いていたが、竜馬の優しさに触れ元気を取り戻す。以降竜馬と親しくなり、煮物の差し入れや風邪の看病などをして尽くすようになる。竜馬が暗殺される直前まで近江屋にいたが、息子が迎えに来たため難は逃れる。その翌々日に来訪の約束をしていたが、叶うことはなかった。
しかし、もともと勤皇の志も低く、学問追求の方により関心を持っていたため社中で孤立し始め、独断でイギリス単独留学を決めるという暴挙に出てしまう。さらに、密航船に乗りイギリスに渡る予定が嵐で船が出せず、そのことが社中の者にもすでに知られていたため、糾弾を受けることになり、「私利私欲のために勝手な行動に出た裏切り者は切腹して詫びる」という社中の掟により、切腹して果てた。本作では切腹を強制されたわけではなく最終的な判断は彼自身に任されたため、逃げることも可能だったのだがそれをせず、介錯もなく1人で切腹した。また、このとき竜馬は薩長同盟のために不在であり、裁決は他の隊士によって決められた。
幼少時より生真面目で堅実な性格をしており、作中ではかなりの常識人に当てはまる。武市や以蔵亡き後に、亀山社中の経営に熱心な竜馬に対して「幼いころからの親友だった彼らが殺されて悔しいはずなのに、何故 商売ばかりで自分達の気持ちを酌んでくれないのか」と咎めるシーンがある。