ローマ軍団
共和政の後期に、戦術における基本的な部隊の単位としてマニプルスに替わりコホルト(Cohort、大隊)が用いられるようになった。マリウスの軍制改革により従来の市民兵的な性格から職業軍人の性格へと変貌しており、先の四隊列の区別はほとんど消滅しており、各司令官の裁量に任される事となった。大隊は6から8つのケントゥリアから構成され(第一コホルトのみ12と二倍のケントゥリア)読み書きのできる副官を補佐としたケントゥリオにより率いられていた。従来のマニプルスからこのケントゥリオが改革以降のローマ軍団の中核を成すようになる。またケントゥリオの筆頭はプリムス・ピルス(Primus Pilus、一番槍)と呼ばれる第一コホルトを率いる職業軍人であり、軍団長の顧問ともなった。
軍団は多くの野営随行者や使用人・奴隷を引き連れていたため、実際の戦闘員は4800人ほどであった。最大6000名にまで増やすことができたが、軍団の指揮官が反乱を起こすことを怖れて1000名ほどに減らされた時期も度々あった。内乱の一世紀、ポンペイウスが律儀に百人隊を定員通り(ポンペイウス派には元老院派議員がほとんどついているため)に補充していた中、カエサルの軍団だけがおよそ3500人を保有していた。これは歴戦で兵が目減りしていたことに加え、カエサルは隊の一体性・質を重視したので新兵を既存の百人隊に補充しなかったからである(代わりに新しい軍団として組織し、別方面の部下に任せた)。
「古代ローマの兵隊」といわれたときに思い浮かべるのは、大抵はこのロリカ・セグメンタタをきた兵士であろう(鎧の項のローマ兵の画像参照)。しかし、セグメンタタは何枚もの金属板を複雑に組み立てる必要があり、部品の接続部分の腐食など、メンテナンス部分で問題が多発し、上記2つの鎧に比べ短期間しか使われなかった。時が経つにつれ、技術と経済の停滞から兵士の装備も簡素化され、重装歩兵も減少し、東ローマ帝国時代にはキルト製の防具を身につける歩兵も多かった。
楯は、楕円形をしており、その形状から「スクトゥム(楕円楯)」と呼ばれた。はじめは重装兵の機動力重視のため軽かったが、帝政期になると重量が重くなり、表面には鷲の羽を組み入れた意匠が施されるようになった。この他にも多数のバリエーションが存在するが、未だ詳細ははっきりしていない。
兜は、カッシスと呼ばれ青銅製であったが、帝国の領土が広がるにつれて、属州で直接生産されるようになった。本国に先立って紀元元年頃には鉄製の兜が生産されるようになった。
共和政後期までの重装歩兵は、各人の戦歴,階級、装備に応じて4つの隊列のみに分けられた。