トレビュシェット
トレビュシェットはカウンターウェイトの重量を変えることで射撃距離を自由に調整でき精度も高かった。最大のものは140キログラムの石を最大300メートルも飛ばすことが可能で、石のほか、攻城戦の常として伝染病の蔓延を目的に人や牛の死骸を目標に投射することもあった。
アルキメデスが発明したという伝説も伝わる。シラクサに侵攻した古代ローマ軍をアルキメデスの発明した新兵器が撃退したという逸話、アルキメデスがてこの原理を発見していることが根拠とされるが、その後の歴史を見るに信憑性はない。最古の記録は1165年東ローマによるものである。また、東ローマによる1097年のニケーア包囲戦で使用された投擲機が最初のトレビュシェットである可能性がある。
また、時代や地域によってばらばらだった(そして詳細がわからない)当時の呼称とは別に、機構の違いによって、人力でロープを引っ張って投射するマンゴネルを「牽引式トレビュシェット(traction trebuchets)」カウンターウェイトと重力を利用する(本項で扱う)トレビュシェットを「カウンターウェイトトレビュシェット(counterweight trebuchets)」と呼んで、ロープや動物の腱などのねじりを動力としたオナガーと区別する場合もある。