トヨタ・エスティマエミーナ
1990年(平成2年)5月12日に発売され、その卵をイメージさせる未来的なスタイルで注目を集めた初代エスティマであったが、そのボディサイズは当時の日本では大きすぎるものであった。このため、エスティマ エミーナ/エスティマ ルシーダは、エスティマの先進的なパッケージングとイメージを引き継ぎつつ、車体寸法を国内の小型自動車枠に収めた車種として開発された。初代エスティマを小さくした車種である事から、「子エスティマ」の通称が付けられた。
本家のエスティマと同様、乗用ワゴン専用設計のため、エミーナ/ルシーダとも商用車(ライトバン)の設定はなかったが、後述のようにビニールシート仕様の、実質商用向けモデルである「D」グレードが存在した。