破城槌
最も初歩的なものは、木を切り倒して枝を掃ったもの(丸太状の棒)を、数人から数十人の歩兵が両側から抱え持ち突進し、何度も城門にぶつけるものである。通常は、素早く門や壁に取り付くために専用の荷台で運搬し、接近後に衝角を持ち上げ使用した。その後、より洗練された形として、衝角を釣鐘の撞木状に固定した構造を持つもの(右絵のシュトルムボックのようなもの)が登場し、車輪付き荷台と組み合わせることで、移動速度と威力を高めた。
しかし、これだけでは防御側による上方からの攻撃に非常に弱いため、屋根を持つ構造のものが登場する。これが現代によく知られる「破城槌」であり、屋根その物が衝角を吊るす構造と一体化することとなる。また、単純な屋根では矢は防げても、石などの落下物の衝撃には依然弱いため、頂点が鋭角の三角形状でなるべく落下物を逸らせる構造のものが用いられた。加えて後述するように火矢などの攻撃から守るために、湿った被覆材で覆うのも一般的であった。なお、衝角がなく屋根と移動のための車輪だけといったものも良く用いられた。壁を直接崩すのではなく下に穴を掘る、あるいは堀を埋めるといった工作作業のためにも、屋根によるシェルター構造は非常に有用であり、これら屋根構造を持つ兵器は衝角の有無に関係なく「猫」と呼ばれた。
また、衝撃の威力を高めるのと同時に、衝角を補強する目的で、その先端に金属が被せられるのも一般的であった。