特型警備車
上記のように開発・配備された特型警備車も老朽化が進み、また自動車排出ガス規制に適合できない面も出てきたことから、更新が図られることになった。まず三菱ふそう・ザ・グレートをベースに放水砲を備えたPV-1が開発されたものの、大型で機動性に劣り、生産数は少なく、警視庁と大阪などに配備が確認されたのみとなっている。
続いて、同社のキャンターをベースにしたPV-2が開発され、こちらは広く配備された。製造は同グループで自衛隊向けの装甲戦闘車両を多く手掛けてきた三菱重工業が担当している。車体上には、従来の放水砲にかえて、防弾板を備えた銃座が配置された。この防弾板には目標を確認するための防弾ガラス窓と、銃口を出すための銃眼が付されており、360度全方向に対応できるよう、銃座の周囲を旋回させることができる。箱型の車体の両側面と後部ドアにも視察窓と銃眼が設置されている。
上記の経緯から、機動力を重視した特型警備車として開発されたのがF-7型である。トラック用のコンポーネントを流用しているが、駆動方式は四輪駆動となり、瓦礫やバリケードを乗り越えられるようになった。また水深1メートル程度なら渡渉可能であり、これに備えて排気口は車体後方上部に設けられた。このような不整地踏破能力を確認するため、開発時には自衛隊の演習場で走行テストが行われた。
車体には初めてモノコック構造を採用して、床下にも防弾鋼板を施すことで、従来の警備車で欠けていた車体底部の爆発物への抗堪性も獲得した。車体上部にはひとり用の放水銃塔を搭載、車内レイアウトも前方が運転席、中央が乗員室、そして後部に機関室という、戦車と同じ配置を採用した。ただし悪路走破性を重視して開発されたために車内容積が小さく、F-3と比べて人員や物資の積載性で劣っていたことから、平時の運用性は低く、生産数はF-3型よりも少なかった。