鹿児島県道291号松元川辺線
1958年(昭和33年)11月1日 - 日置郡上伊集院村大字上谷口字松元から川辺郡川辺町までを結ぶ区間が鹿児島県道松元川辺線として認定される。
1972年(昭和47年)8月2日 - 路線番号決定公告により路線番号が291となる。