バンザイ! キング・ジュリアン
声 - 佐藤せつじ、英 - ダニー・ジェイコブス
ワオキツネザル。マダガスカルシリーズ、『ザ・ペンギンズ from マダガスカル』でもおなじみのパーティー好きでダンスが得意な王様。正式名はキング・ジュリアン13世。第一話にて後述のアンクル・ジュリアンから王位を受け次いで王様になってしまい、フォッサの襲撃を防ぐため閑散としていた王国を賑やかにする。新しいもの好きで、気に入れば即座に王国に取り入れようとするが、大抵は失敗に終わっている。かなり常識に欠けている面があり、考えなしに行動したことが原因で周りを困らせてしまう。
前述のザ・ペンギンズとは違い、わがままな面を合わせ持つものの、教訓を得ることが多く、家族思いな面も多く描かれている。
声 - 田尻浩章、英 - ケビン・マイケル・リチャードソン
アイアイ。ジュリアンのアドバイザー。本作では珍しい常識人だが、彼の助言はなかなか聞き入れてもらえない。ジュリアンの失敗は彼のせいにされることが多い。ジュリアンが王子だった頃からの彼の親友でもある。映画シリーズやザ・ペンギンズに比べてかなり怖がりな性格に描かれている。
アイアイというのはシリーズの中盤で明かされ、それまではキツネザルとして扱われていた。
声 - 河本邦弘、英 - ジェフ・ベネット
インドリ。本名は解読不明な奇声でなされており、改名してセイジ・ムーンダンサーとしている。ヒッピー風の風変わりな詩的表現をよく発言しており、大抵のものは理解できない。クローバーとは微妙な関係。
正体はヤマキツネザル王国の王族だが、国王になることを拒否し、森で生活していた。