玄武 (ミサイル)
しかし2010年3月に天安沈没事件、11月に延坪島砲撃事件が発生すると、この直後から韓国は本格的に韓米ミサイル指針の2度目の改定交渉に臨み、韓国とアメリカの間で射程制限を800kmまで拡大する方向で協議がなされた。そして2012年10月に2度目の韓米ミサイル指針の改定がなされ、韓国は射程800km・弾頭重量500kgまでのミサイルの開発と配備が可能になった。射程と弾頭重量のトレードオフの原則は継続され、射程が550kmの場合は弾道重量は1,000kgまで、射程が300kmの玄武-2の場合は弾頭重量を従来の4倍の2,000kgまで増大させることが可能になった。
射程600km以上の弾道ミサイルの開発が認められたことにより、事実上、韓国は大気圏再突入の技術を獲得することもできるようになった。なお、この改定の大枠が固まった後、日本・中国・ロシアの周辺国に事前通知したという。また、実戦配備しない弾道ミサイルの研究目的に限っていかなる制限も撤廃された。さらに無人航空機の開発と配備における制限も緩和され、航続距離300km以下の場合の武装搭載重量は無制限、航続距離300km以上では武装搭載重量2,500kgまでの開発と配備が可能になった(巡航ミサイルの制限緩和については#玄武-3シリーズを参照)。
玄武-2弾道ミサイルはロシアの弾道ミサイル技術を土台に開発されているとされるが、技術導入経路については明らかにされていない。ところが2011年6月に韓国メディアにおいて、国家情報院(国情院)の指導の下で弾道ミサイルをロシアから盗み出したと主張する韓国人の話が報道された。
2022年10月4日 - 北朝鮮が中距離弾道ミサイルを発射したことを受け、アメリカ軍と韓国軍も地対地ミサイルを日本海に向け発射した。このうち江陵市付近から発射した玄武-2シリーズのミサイルが発射直後に落下。火災が発生して地域住民がパニックになる出来事があった。