トヨタ・ガイア
初代イプサムの姉妹車である。イプサムから全長を90mm、全高を20mm伸ばし、大ヒットしていたホンダ・オデッセイの対抗馬として急遽開発された。 ベース車のイプサム同様、コロナプレミオのプラットフォームを用いる関係上5ナンバーサイズであり、取り回しの良さも健在であった。 なお2代目イプサムは全長・全幅が共にガイアを上回り、位置付けが逆転することとなる。
エンジンは当初3S-FE型 直4 DOHC 2,000cc のガソリンエンジンと、3C-TE型 直4 SOHC 2,200ccのターボ付ディーゼルエンジン。後のマイナーチェンジ(当初は2WDのみだったが後の一部改良で4WD車も同様に換装された一方でディーゼルエンジン車は販売終了まで換装されることはなかった。)で1AZ-FSE型 直4 DOHC 2,000cc に換装。駆動方式はFFおよび4WD。4WDは姉妹車のイプサム同様ガソリンエンジンのみの設定で、トランスミッションは全車コラム式4速ATが搭載された。
車両形式は3S-FE型エンジン搭載車がSXM10G、1AZ-FSE型エンジン搭載車がACM10G、3C-TE型エンジン(2WDのみ)搭載車がCXM10Gで、4WD車はそれぞれSXM15G、ACM15Gとなる。
初代イプサムの上級仕様でもあり、イプサムにはない2列目キャプテンシート仕様(6人乗り)が設定され、ルーフを車両後端まで延長して切り落としたデザインとした為3列目の居住性も改善されていた。
取り扱いディーラーはトヨタ店。