環形動物
多毛類の多く、ハオリムシ類、ユムシ動物、星口動物では軟体動物と同様、螺旋卵割を行いトロコフォア幼生を経て発生が進行する。シリス類、ウズマキゴカイ類では受精した卵が保育され、胚は定着準備の整った幼生として母体から放出される。また、星口動物の中には直接発生をするものもいるが、トロコフォア幼生を経るものの中でもトロコフォアから成体になるもの、トロコフォアから卵黄栄養性ペラゴスフェラ幼生 (pelagosphera larva)になり成体へと変態するもの、トロコフォアから摂餌性ペラゴスフェラ幼生になって長期間遊泳するものもいる。
トロコフォア幼生はコマのような形をしており、原口に由来する口をはさんで口前繊毛環 (prototroch)と口後繊毛環 (metatroch)、肛門の直上に端繊毛環 (telotroch)と、3つの繊毛環を持つ。後期トロコフォア幼生の口前繊毛環より前方を上体 (episphere)と呼び、この部分が成体の口前葉に当たる。また、成体の尾節に当たる部分のことを尾節部と呼ぶ。
環帯類は限られた体節にのみ生殖巣が発達し、体前部の数節を覆って受精卵の卵包を分泌する環帯を持つ。雌性生殖器と雄性生殖器を同時に用いて交接し、精包を交換する。受精卵は卵包に包まれて発生が進行し、幼生を経ずに幼虫が孵化する。
環形動物は普通キチン質の剛毛を備える。多毛類では多数の剛毛が疣足に生じるのに対し、貧毛類では疣足を持たず少数の剛毛が直接体表に生じる。ヒル類ではケビル Acanthobdella peledinaなどを除き剛毛を欠く。有鬚動物は後体にのみ剛毛を具える。ユムシ動物では口の直後に腹剛毛、肛門を囲んで尾剛毛を持つものもいる。星口動物は剛毛を一切持たない。