街道
奈良時代以降、各地に神社や仏教寺院が建立されていくが、その地域の信仰を集めただけでなく、遠路からの信仰も集めることがあり、それらの寺院と各地を結ぶ交通路が整備されるようになった。主なものでは高野街道、熊野古道が挙げられる。
鎌倉時代に畿内以外の遠方を中心とする政権が誕生すると、京と鎌倉を結ぶ道筋は重要となっている。
武士・豪族が群雄割拠する戦国時代となると、兵の移動や物資の輸送(兵站)のための交通路として利用されている。また、割拠された地域の境界には関所が設けられ、通行する人々から通行税を徴収した。