歩行
四つの脚(肢)を動かす順序は動物の種類によって異なっており、そのパターンは6種類に分けられている。側対歩
地上を歩いた最古の動物が何だったかについては諸説あり、3億6700万から3億6250万年ほど前に生息していた原始的四肢動物イクチオステガ、さらに古いオブルチェヴィクティス、エルギネルペトンなどの原始的四肢動物、約3億7500万年前の陸上進出(英語版)時に陸上で生活するための上腕骨を発達させた魚類ティクターリクなどもある。
いわゆる恐竜のうち陸上で暮らしていたものも地上を歩行していた。たとえば最強の捕食者と形容されるティラノサウルス(約6,800万 - 約6,600万年前に生息していたと推定されている)は、走ることもできたが科学者たちの分析によるとあまり速く走ると骨が砕けてしまうので走るとしても19km/h以上の速度では走れなかっただろうと推測されていて、しかも、2021年4月21日に発表された論文によるとティラノサウルスは早歩きでさえもできる限り避けていたようで、つまり基本的には歩いており、ティラノサウルスにとっての適切な歩行速度は平均4.8km/hだったという。
哺乳類の共通祖先は、足裏をつけて歩く蹠行性歩行である。蹠行から大型化する進化とともに各種が独立して踵を浮かせて歩く趾行、さらに爪を進化させた蹄行に進化した。歴史上、蹄行から趾行に戻ったり、趾行から蹠行への戻りもあるが、蹄行から直接蹠行になることはない。