大陸間弾道ミサイル
世界初の実用化された長距離弾道ミサイルは、ナチス・ドイツのV2ロケットであり、第二次世界大戦中の1944年に実用化されている。V2を発展させ、ヨーロッパよりアメリカ合衆国本土を直接攻撃できる弾道ミサイルとしてA10の開発が行われていたが、開発中に戦争が終結している。
V2の技術は大戦後に米ソ両国に受け継がれ、特に長距離戦略爆撃機戦力で劣っていたソ連が開発に熱心であった。世界最初のICBMは初の人工衛星スプートニク1号の打ち上げに使用されたソ連のR-7である(1957年)。アメリカで実用化されるようになったのは、アトラスであった。アトラスは1959年に実戦配備が開始された。1962年にはタイタン Iが実戦配備に付けられたが、R-7やアトラス、タイタンは、液体酸素をロケット燃料の酸化剤に用いているため、即時発射態勢で待機ができず、発射準備にも時間を要する欠点があった。しかし1960年代に入って貯蔵式液体燃料方式が普及し、ソ連のICBMやアメリカのタイタン IIはこの方式を採用するなど、即時発射の問題は解決した。アメリカでは1962年からミニットマンの配備を始めたが、これは固体燃料を用いたために即時発射が可能であっただけでなく、小型で安価であったため量産され、1,000基に達した。1971年には米ソに続いて中国もICBMである東風5号の発射に成功した。