ちいさなプリンセス ソフィア
第4話ではソフィアとスポーツを楽しむローランドに構ってもらえず、"ねがいがかなういど"に願ってソフィアを父が苦手な猫に変身させたが、願いを使い尽くしてソフィアを人間に戻せなくなり、父の「2つ目の願い」で助けてもらう。第74話では父と娘の遠足でヒルデガードに「本当のお父様じゃない」と言われたソフィアを「今は家族だから本当のお父様と一緒」と励まし、ソフィアと父だけでゲームができるようにサポートしている。
天体観測も大好きで、新しい星を見つけた時は服装にもかまわず没頭し、自分が最初に発見した天体であることを証明して、"アンバリーナ星"という名前をつけた。
野外活動全般が苦手。第48話ではソフィアとジェームズにペガサスの乗り方を習い、ウェンデルとの戦いでグリフィンを乗り回してペガサスにも乗れるようになる。第50話ではお城のチェンジボールのチーム「ロイヤル・レッドホークス」のコーチを任されてユニフォームのデザインに夢中になるが、ルールブックを読み込んで的確な作戦を考えた。
声 - / カリ・ウォールグレンKari Wahlgren
第53話に登場。スワンプロックヒルの沼に住むモンスター。背丈はソフィア達の2倍もあり、全身が葉っぱで覆われている。
臆病で人間を怖がり、綺麗な石が好きな女の子。作り話と思われてきたがキンポウゲ団に見つかり、ソフィアとアンバーに脅かされて泣いてしまう。恐ろしい見かけと中身が全く違うことを知ったアンバーにおしゃれを教わり、ティアラを分けてもらった。崖から落ちたルビー達の救助に協力し、キンポウゲ団を"星の石"がある場所に案内する。
「プリンセスが困っている時は、他のプリンセスが助ける」として、ソフィア達が困っている時には"アバローのペンダント"の力で歴代のディズニープリンセスが召喚され手助けをしてくれる。ソフィアは歴代プリンセスたちの名前は知っているものの、第12話中で彼女たちがどこから来るのかは知らないとアンバーに返答するが、第68話では、オラフが「さっきまでアナとアレンデールにいた」と話していることから、それぞれの国から召喚されて来ることがわかる。
声 - すずきまゆみ / ジョディ・ベンソンJodi Benson
『リトル・マーメイド』のヒロイン。2014年1月11日に初放送の特別エピソード『ちいさなプリンセス ソフィア/にんぎょのともだち』(序章以来の番外編)に登場する。
声 - 千葉千恵巳 /サブリナ・カーペンターSabrina Carpenter
第6話から登場。ズマリア王国のプリンセス。音楽全般が趣味で、楽器はマンドリンがいちばん好き。ドラゴンのクラックルを飼っている。内向的な性格で、自他共に認める恥ずかしがり屋。
アンバーたちに悪い噂を流されていつも教室の後ろに隠れていたが、仲良くなったソフィアに誤解を解いてもらった。第59話ではアンバーにのけ者にされたゾーイを見かねてソフィアと協力する。
第31話では理科の発表会でカリードとペアになり、ソフィア&ジェームズおよびデズモンド&アンバーのペアと競い合う。第65話では新しいお城に引っ越すのが嫌で、妖精に頼んで幽霊騒ぎを起こしてもらう。
第82話ではソフィアたちと王立アカデミーバンドを結成する。バンドに魔法の音楽を教える音楽家ヴァン・ロカ男爵に特別扱いされて傲慢になり仲間を怒らせるが、ヴァン・ロカに音楽の才能を盗まれて反省し、仲間と音楽の魔法を奏でてヴァン・ロカに立ち向かった。第107話で舞台芸術アカデミーへの進学を希望する。
声 - 中嶋ヒロ、中嶋アキ / Fiona Bishop
第15話より登場。キンポウゲ団の新入団員の双子で、顔つきはふっくらしていておかっぱ頭。立ち位置はメグが向かって右側。
メグのみ、村のチェンジボールのチーム「ダンウィディー・ダックス」に所属している(他のメンバーは、ソフィア・ジェイド・ルビー・ルシンダ・グラハム)。
日本語吹き替えを担当している中嶋ヒロと中嶋アキは双子である(ヒロが妹で、アキは姉)。
声 - / コナー・ワイズConnor Wise
第57話に登場する人魚の少年。人魚バンドのメンバー。彼のマンタコーンの角の笛が折れてしまったため、フルークがマンタコーンの角を取りに行く。
声 - / アアロック・メフタAalok Mehta
第74話に登場。ラクシュミの父親。
声 - 堀総士郎 / John Steven Rocha
第64話に登場するカリスマバレエダンサー。エロディ先生のバレエの先生で、カリィとアンバーとソフィアにバレエを教える。
モットーは「バレエは腕や脚を使って踊るのではない、楽しい心で踊るのだ」。
声 - 大地葉 / マディソン・ペティス
第108話に登場。古代の魔法の文明を研究している魔法考古学者。ゾーイの憧れの人。目が不自由で他の感覚に頼って探検している。キツネザルのサリーの助けを借りている。
カルドゥーン王国の4つのピラミッドを発見し、最後の1つをプリンセスの冒険クラブと探した。石に刻まれた象形文字から考古学を好きになり、目以外の感覚に頼ることも必要だと教えた。
声 - 井之上潤 / コリン・フォードColin Ford
第28話に登場。ヒューゴの兄。以前のペガサス・ダービーでソフィアに敗れた弟をからかうが、ジェームズの代わりにヒューゴが出場したペガサス・ダービーでは、父・ギャリック国王と共にヒューゴを応援する。
第72話に登場。海上にてミランダ王妃に操船方法の個人指導をする。
声 - 多田野曜平 / Jamie Mitchell
第13話で初登場。ボズウェルのもとで働いていたマジシャンの白い鳩。「本物の魔法使いがいるのに種も仕掛けもあるマジックショーなど誰も観やしない」と昔ながらのマジックショーを辞め、第45話では監督のダブを名乗って森の動物達を集めてコンサートを企画する。
声 - / ミーガン・ストレンジMeghan Strange
第8話に登場。エンチャンシア中央動物園の白ウサギ。
ペットコンテストには乗り気ではないクローバーの発言とアンバーのすすめを受けて、ソフィアがパートナーにした。
ソフィアはクラックルに「クローバーの気持ちも考えて!」と抗議され、クローバーに謝ってパートナーを依頼しペットコンテストに優勝する。
声 - / ジー・ハネリアスG. Hannelius
第35話に登場。ギルバート卿の娘。ウサギやダンスが大好き。ソフィアと遊ぶ約束をしていたのだが、ソフィアの魔法の失敗から生まれた悪いソフィアによって散々に振り回されてしまう。
声 - RICO / ミーガン・ストレンジMeghan Strange
ミアといつも一緒にいる赤い小鳥。歌が好きで自分の美しい歌声が自慢。
声 - / ジョナサン・アダムズJonathan Adams
角の生えたエイの仲間。眠っている間に角を取られそうになったことから怒りだし、ソフィアたちを追いかけ回す。
ソフィアには『マンタコーンさん』と呼ばれている。音楽が大好きで、とりわけ若者向けのノリの良い音楽が好き。
声 - / Fritz Sperberg、ジェイミー・デンボJamie Denbo
第77話に登場。シャーロット王女の両親。
声 - 高尾まみ / シャリ・ベラフォンテShari Belafonte
第59話に登場。カリィの母親。バレエが得意で、王立アカデミーのレッスン室には現在も彼女の肖像画が飾られている。