沖縄県道6号線
1953年(昭和28年)に読谷村伊良皆 - 楚辺通信所間が軍道6号線、あとの区間が琉球政府道6号線として指定(政府道区間はのちに軍営繕道区間となる)。1972年(昭和47年)の本土復帰と同時に合わせて県道6号線となる(恩納村山田 - 仲泊間は政府道1号線で復帰と同時に国道58号となった)。
1975年(昭和50年)に沖縄海洋博覧会開催にあわせて、那覇や沖縄本島中南部方面からの輸送確保のため国道58号から沖縄自動車道石川インターチェンジ経由の会場アクセス道路となるバイパス開通。バイパスは翌1976年(昭和51年)に主要地方道石川仲泊線(県道73号)となる。一方、国道58号のバイパス開通で恩納村山田 - 仲泊の旧道の一部が県道に降格し、この路線に編入された。
1998年(平成10年)、恩納村仲泊の国道58号に接続するバイパスが開通。これにより国道58号名護方面から直接うるま方面(終点)へ向かうルートが大幅改善された。