関節肢
把握用の鋏脚、および歩行と遊泳用の脚を兼ね備えたタイワンガザミ
カマキリの鎌状の前脚
節足動物の体節ごとに並んでいる付属肢は関節肢といい、基本的には関節のある円柱形で先が細くなった構造をもつ。しかし関節肢は節足動物の生活に直結する部分で、環境や生態への適応に応じて形態が非常に変異が多く、複数の体節でできた合体節と共に分化が進んでいる。これは種類や部位により一般的な移動用の脚から、把握用の鋏と鎌・感覚用の触角・摂食用の顎(大顎、小顎)、顎基と鋏角・呼吸用の鰓・繁殖用の生殖肢まで多岐している(関節肢#関節肢の種類を参照)。
関節肢の構成単位は、クチクラ性で硬質の外骨格によって包まれる肢節(podomere)である。各肢節の関節では、先端側の切り口の内側に次の肢節の基部が入っていて、その境目は原則として柔軟な節間膜(arthrodial membrane)に分かれる同時に、どこかで両肢節の支点である頑丈な関節丘(condyle)に繋がれている。各肢節はこのような関節を介して繋がりながら、分解せずに屈折させることができる。通常、肢節は付け根に1対の内骨格があり、これは直前の肢節もしくは体節内に差し込んで、内部の腱(internal tendon, 内突起 apodeme とも)として該当肢節の動きを操る筋肉に繋がっている。なお、関節が完全なリング状の節間膜に分かれている(関節丘をもたない)、もしくは関節が癒合して不動な境目になった例もある。
複数の短い肢節に分かれたハエトリグモの歩脚基部
節足動物の先節(上唇など)と第1体節(第1触角・鋏角・大付属肢など)以外の関節肢は、複数の分類群で単枝型と二叉型のいずれにもなり得るため、それぞれの外肢の相同性と起源に複数の解釈を与えられた。通説では、これらの関節肢は二叉型の方が節足動物の祖先形質で、単枝型は進化の過程で外肢が退化し、内肢の部分のみを残ったものと見なされる。一方、遺伝子発現(甲殻類の二叉型付属肢は単枝型付属肢の軸の分裂による)と外肢の付け根の違い(鋏角類は知られる肢節より前、三葉虫は原節と体壁の間、甲殻類は原節のみ)を基に、原節と内肢のみからなる単枝型の方が節足動物の祖先形質で、各分類群の外肢は二次的でお互いに別起源とも考えられる。