姉妹都市
文化交流 姉妹都市となった双方の都市での記念公園の設置、幼稚園や学校での絵画の交換や展示。
教育交流 学生の交流、教師の派遣、学校間での文通。
スポーツ交流 親善試合や交歓試合の実施、選手団の受け入れ。
イベント参加 文化使節団、博覧会への出展など。
人的交流 農業関係者や医師などの交流。
地方自治体職員交流 公共事業などの専門的知識の交換。
動物交換 両都市にある動物園や野鳥園での動物交換。
日本と海外との最初の姉妹都市提携は1955年12月7日、長崎県長崎市とアメリカ合衆国ミネソタ州セントポール市の間で締結された。アイゼンハワー大統領が「ピープル・トゥ・ピープル・プログラム」を発表して国際都市提携を提唱するのに先立つもので、米国にとってもアジアの都市との初の姉妹都市提携であった。アイゼンハワー大統領提唱後、1956年に全米国際姉妹都市協会(Sister Cities International)がワシントンDCで創設。
1955年5月、ニューヨーク駐在の日本国際連合協会代表ウィリアム・G・ヒューズの斡旋によって折衝が始まり、国際連合事務局から両市に勧誘状が出されて、国連デー(10月24日)を期して結成式が行われた。その後、12月5日に長崎市議会全員協議会が承認、12月7日にセントポール市議会が議決して正式に姉妹都市提携が締結された。提携の日付(セント・ポール市議会での議決の日)は日米開戦(真珠湾攻撃)の米国における日付であり、原爆投下地である長崎市との提携には、第二次世界大戦後の日米和平の象徴としての意味が込められていると解釈される。
長崎とセントポールに次ぐ姉妹都市提携は、1957年3月の仙台市とリバーサイド(米国カリフォルニア州)、1957年7月の岡山市とサンノゼ(米国カリフォルニア州)である。初期の姉妹都市縁組の大半はアメリカ合衆国の都市との間に結ばれた。1959年末までに結ばれた27件の姉妹都市提携のうち、米国以外の都市との提携は6件のみである。米国以外の都市との初の提携は、1957年9月の倉敷市とザンクト・ペルテン(オーストリア)である。
姉妹都市提携に確立された明確な定義はない。一般に国際的な自治体交流関係を指すが、国内における距離を隔てた自治体間の提携にも「姉妹都市」やそれに類する名称が使われることがある(国内姉妹都市)。国内での姉妹都市提携としては日本の東京都中央区と山形県東根市、オーストラリアのバンクスタウンとブロークンヒルなどがある。
3つの都市が互いに姉妹都市提携を結びあっている場合もある(例を挙げれば、金沢市と蘇州市と全州市や、奈良市と太宰府市と多賀城市は互いに姉妹都市である。ただし提携開始の時期はそれぞれ異なっており、意図して実現したものではない)。
自治体国際化協会では、統計・整理上の基準として
両首長による提携書があること
交流分野が特定のものに限られないこと
交流するに当たって、何らかの予算措置が必要になるものと考えられることから、議会の承認を得ていること
の3要件をすべて満たすものを「姉妹(友好)自治体」として扱っている。
当事者は「都市」に限定されず、また基礎自治体(日本の市町村レベル)だけでなく広域自治体(日本の都道府県レベル)の提携関係も含まれ得る。ただし、日本では広域自治体(都道府県)の姉妹・友好関係は外国の州・省などとの国際交流が中心となっており、国内都道府県の間では岐阜県と鹿児島県(1971年姉妹県盟約)、兵庫県と沖縄県(1972年友愛交流提携)などごく少数に留まっている。