ラウフェン・アム・ネッカー
11世紀にポポン家から創設されたラウフェン伯が登場し、ヴォルムス司教と結んだ。ラウフェン伯一門は、再び村と城の強化に努めた。1150年頃、東の川岸にあった不自然な岩が撤去され、現在は「プファルツグラーフェンブルク」(宮中伯の城)と呼ばれている水城の原型が造られた。ハインリヒ2世、ボッポ5世、コンラート2世の三兄弟が亡くなった後、男系後継者がおらず、この伯家一門は断絶し、この都市は13世紀にまたもや国王直轄地となった。
1227年に皇帝フリードリヒ2世は、ラウフェンをジンスハイムやエッピンゲンと共にバーデン=バーデン辺境伯ヘルマン5世に借金の担保として与えた。この際の差し押さえ証書に初めて "civitas"(市民の運営による都市)との記述が見られる。都市への昇格は、1234年とされる。バーデン辺境伯は、この都市管理のために代官所を設けた。1227年に教会が建設され、すでにこれ以前に礼拝堂があったレギスヴィンディスに献堂された。
1327年にラウフェンはヴュルテンベルクに質入れされた。1346年、騎士アルブレヒト・フォン・ラウフェンは市と城をバーデン辺境伯から3,000ポンド・ハラー(通貨単位)で獲得したのだが、1361年には早くもこれをヴュルテンベルク伯エーバーハルト2世とその弟ウルリヒ4世に倍額で売却している。1383年、ヴュルテンベルク伯は、ラウフェンの住民に対して、ヴュルテンベルクへの忠誠を義務として課した。
1938年の自治体の再編でオーバーアムト・ベジヒハイムは廃止され、ラウフェンはハイルブロン郡に編入された。
1944年4月13日、連合国軍の爆撃隊は、第一目標のニュルンベルクも、第二目標のシュトゥットガルトも厚い雲に閉ざされていたため攻撃を果たせなかった。帰還する途中で、ドイツ国防軍戦闘機部隊の攻撃を受け、爆弾の緊急投下を余儀なくされた。この爆弾投下による被害は部分的で、それほど大きなものではなかった。爆弾の多くは野原やネッカー川に落ちたのだが、それでもゾンネン通り、ブリュッケン通り、旧墓地、セメント工場やマルティン教会の周辺に落ちたものもあり、59人が亡くなった。死者の中には強制労働者もいた。当時の市長は、空襲警報を発令しなかったとして批判された。爆撃隊の最も近い第二目標として、ヴュルテンベルク北部、ヘッセン、ルール地方が考えられたからである。通常であれば、爆弾を積んだまま航空基地へ帰還することは、燃料の都合上あり得なかった。ラウフェンへの爆撃は大都市のための捨て駒と見なされたのである。
1959年6月20日、ラウフェン・アム・ネッカー市内のドイツ連邦鉄道の踏切を走行中の市バスが、テュービンゲン - シュトゥットガルト - ヴュルツブルク間の快速列車と衝突した。この、戦後最大のバス事故で、45名の死者と27名の重傷者がでた。原因は踏切番の不注意であった。この場所には、この重大な事故の記念碑が建てられた。現在、この地点は地下道になっている。
三十年戦争では、ラウフェンは何度も戦いや軍事行動の現場となった。ネッカー橋があることに加え、ヴルムベルク付近の浅瀬は渡渉地点としてよく知られており、戦略上重要な場所であったからである。1622年4月、ザクセン=ヴァイマール公ヴィルヘルム4世とバーデン=ドゥルラハ辺境伯ゲオルク・フリードリヒの連合軍の大軍勢がネッカー橋付近に集結した。この連合軍は、ティリー伯率いる皇帝軍に対抗するものであった。5月初め、両者はヴィンプフェンの戦いで相まみえた。ヴィンプフェンでの敗戦後、2つの辺境伯中隊はネッカーガルタハの多くの農民達とともにラウフェンに逃げ込んだ。この都市は、大規模な戦闘行為で被害は負わなかったものの、この後20年間戦争で苦しみ続けることになった。
1629年に皇帝軍が、1631年にロトリンゲン軍がこの都市に入城した。1634年にラウフェンはクロアチア軍の略奪にあい、その2日後には、皇帝軍が再び戻ってきた。同年11月には最後に残った16頭の家畜が押収された。さらにこの年のクリスマスは3週間にわたって5つの連隊の駐屯地となった。翌1635年の聖霊降臨祭(復活祭後の第7日曜日)には、ミュールハイムの甲騎兵連隊によって冬穀物をすべて押収された。
オーバーアムト・ラウフェンは1808年に廃止され、ラウフェンはオーバーアムト・ベジヒハイムに編入された。ネッカー橋は1810年に再び架け直され、木製部分は石造りに改められた。1817年にラウフェン市はネッカー川の中州を獲得し、そこに建つ建物を市庁舎とした。
ラウフェンの19世紀は、土地の開墾に特徴づけられる。1820年、湖が干拓された。住民は豊かな食料源を失ったが、感染症蔓延の原因の一つが解消されたのである。これにより200モルゲンの新たな農地ができあがった。ブドウ畑も隆盛をみた。不採算な品種栽培を止め、主に収益性の高いクレヴナー種(ピノ・ブラン)の栽培を行った。市は2000本以上の果樹とネッカー川沿いに無数のヤナギの茂みを植えた。
1861年10月14日の火事の後、自主的な消防団が組織された。1889年、キルヒハイム・アム・ネッカーとラウフェンの間に2本の鉄道トンネル(584m)が完成した。フランケン鉄道ハイルブロン - シュトゥットガルト線のこの区間は、長い隘路続きで困難であった複線化が、このトンネルにより達成された。
ラウフェン・アム・ネッカーで、世界初めての交流電流による長距離電力送達が行われた。
ラウフェンは、周辺市町村(ノルトハイム、ハウゼン・アン・デア・ツァーバー、ノルトハウゼン、ネッカーヴェストハイム、タールハイム、キルヒハイム)の教育センターとなっている。基礎課程学校や本課程学校、実業中学校の他、ヘルダーリン・ギムナジウム、エーリヒ・ケストナー・シューレ(養護学校)、カイヴァルト・シューレ(郡立養護学校)がある。
ラウフェンには、カトリック系の公共図書館がある。