テルマエ・ロマエ
演 - 岩手太郎
教授
元老院議員の一人であり、ハドリアヌスの側近。アエリウス亡き後、次期皇帝候補としてハドリアヌスの養子になった。自暴自棄になっているハドリアヌスの身を案じる。
元老院議員であるがハドリアヌスの側近として平和路線に協調する。
優し過ぎるほどの良識人である。
上野アサ
演 - キムラ緑子
真実の母
ルシウス - FROGMAN、Michael Oakland(映像特典2、実写)
マルクス - 東地宏樹(第1、3話)
ハドリアヌス帝 - 大塚明夫(第3、5話)
設計事務所所長 - 稲田徹(第1話)
レピドゥス執政官 - 白熊寛嗣(第2話)
レグルス - 宮下栄治(第2話)
菓子屋 - 後藤ヒロキ(第1話)
脱毛屋 - 高橋伸也(第1話)
使い - 内田直哉(第2話)
使者 - 白熊寛嗣(第3話)、稲田徹(第4話)
百人隊長 - 白熊寛嗣(第4、5話)
山賊長 - 稲田徹(第5話)
山賊 - 宮下栄治、高橋伸也、後藤ヒロキ、吉田尚記(第5話)
リウィア - ささきのぞみ(映像特典1)
アポロドロス - 稲田徹(映像特典2)
子供 - 高橋伸也(映像特典2)
法務官 - 白熊寛嗣(映像特典2)
衛兵 - 高橋伸也、後藤ヒロキ(映像特典4)
演 - 琴欧洲勝紀
前作同様、ルシウスはローマ帝国と現代日本を行ったり来たりしながら、グラディエーター達のための癒しの風呂(現代日本の入浴剤を真似た、薬草を粉末にして配合した入浴剤を使用、また浴場空間にマッサージ設備を設置)、闘技会で血が流されないように改装された闘技場(相撲の地方巡業)、子供が大人に迷惑をかけずに遊べる風呂(温水の滑り台であるウォータースライダー)、北方のパンノニアの地で戦い疲れているケイオニウスのための野戦風呂(全木製の可搬式樽風呂)、娯楽施設や飲食店を併設した風呂(温泉街)を次々と造っていった。一方、真実は前作の結末で描いた漫画が「風呂が描けていない」と言う理由でボツをもらい、風呂の勉強がてら温泉紹介雑誌の記者として、前作同様、ルシウスとあちこちの温泉で出会う。
ルシウスは、争いの無い平和路線を推し進めるハドリアヌス帝から、かつて温泉が湧いていたことがあるバイアエの地に新たな温泉保養地を建設するよう命じられ、理想の「ユートピア」を目指して尽力する。バイアエでの工事は進むが、肝心の源泉は保養地を満たすには湯量が少なく、休みを取らずに働き続けるルシウスの焦りと疲労とは裏腹に、掘削は難航する。その間、ハドリアヌス帝の平和路線を良しとしない元老院の一派が、ケイオニウスの兄・ジェイオニウス(ケイオニウスの女好きとは反対にゲイである)をその贋物に仕立て上げ、旧来の「強きローマ」を目指す武闘派路線に回帰すべく暗躍し、ルシウスも刺客(金銭で雇われた失業者たち)から命を狙われる。一方で本物のケイオニウスは結核の病にかかり、ローマに戻っていた。
演 - 蛭子能収