弩
10世紀頃に兵(つわもの)から武士が誕生し、争い事自体が領主としての武士とその郎党・下人らで組織される多くても数十人単位の小集団同士の武力衝突が多くなったこと、その争いでは「首級数」よりは「誰の首級か」が重要になったこと、地方軍制もその小集団を束ね自らが軍装を持参する新たな国衙軍制が成立したことなどにより、兵器として管理・整備が難しく国司・郡司による中央統制的兵器管理が必要な弩は全体として軍備から外され消滅に向かった。代わりに管理のしやすい軽便な軽甲・弓箭が主流となる。
武士に期待された任務としての軍事行為は、初期には主として少人数のゲリラ的な襲撃戦を主体とした田堵負名層の反受領闘争の鎮圧であり、また11世紀以降になると荘園公領の管理者として荘園公領間の武装抗争の自力救済が期待された。長弓を用いた騎射を主体とする武士にとって弩は不向きであったし、本来、千人規模以上の大軍団の歩兵による迎撃戦に適した弩は、数十から多くて百人程度の規模でしかない武士対田堵負名層、あるいは支配地に隣接する荘園や公領の他の武士との抗争における騎馬機動戦には不向きであり、また騎射を「弓馬の道」として尊び武芸として極めようとした武士の思想に向かないものであった。
古代律令制が日本で形骸化した後、歩兵を主体とする兵士の大集団が日本の戦場に再登場したのは戦国時代以降であるが、この頃には日本の長弓は複合素材を用いた長射程のものに発達しており、弩が顧みられることはなかった。時代が下ると西洋からクロスボウが伝来するが、火縄銃の伝来と同時期であり、威力では火縄銃に、速射性では和弓に、コストパフォーマンスでは印地に劣るクロスボウは中途半端な存在として普及しなかった。
弩の長所はその飛距離と貫通力であるが、弱点は連射が利かないと言う点である。その弱点を克服するためにいくつかの方法がとられた。一つは弩自体を改良すること、もう一つは兵の運用方法でカバーすることである。
矢を自動の無限装填機構によって連射できるように、あるいは一度に複数の矢を発射できるように改良した弩のことを連弩(れんど)と呼ぶ。連弩は戦国時代(紀元前5 - 3世紀)には既に存在しており、18本の矢を装填し、2本同時に発射可能なものが楚人の墓地から発掘されている。漢代でも改良は続けられ、三国志中には諸葛亮がそれを改良して元戎(げんじゅう)を作ったとする記述がある。
明代には装填機構によって10発の矢を連射できる諸葛弩と言われるものが存在した。命名は諸葛亮にちなんだものであると思われるが、元戎とは全く別の武器である。また、同時に複数の矢を放てる多発式の連弩も開発された。しかしながら、構造が複雑になることで壊れやすく、摩擦を減らしスムーズに矢を発射するために矢羽が取り除かれたので命中精度が低かった。さらに連射性能と引き替えに威力と射程距離が犠牲になってしまったため弩の置き換えにはならなかった。
日本では久米通賢が装填式の弩を開発しており(久米は中国兵書『武備志』に通じている)、今も久米流砲術の中で伝えられている。これは盗賊に対して発明されたものとされ、矢にはトリカブトも塗られていた。そのため、この形式の弩が日本の戦場で活躍することはなかったとみられる。