松平清宗
徳川家康に仕える。永禄5年(1562年)、今川氏から離反する家康に同調して、上ノ郷城攻略戦に参戦したとされるが、父・清善の事績に隠れて働きが見られない。永禄6年(1563年)、三河一向一揆鎮圧戦に参戦し、その武功から陽の目を見る。上ノ郷城攻略戦以降に家督を譲られたか。永禄7年(1564年)、家康による三河東部の拠点・吉田城攻略戦に参戦。龍拈寺口での戦闘では2ヶ所に被傷するも、首級5つを挙げる。
永禄11年(1568年)12月、家康が遠江国侵攻に参陣。
当時の三河軍団編成としては、西の中核・岡崎城に対し東の中核が吉田城であり、城代・酒井忠次の指示を仰ぐ東三河衆の中に竹谷松平家も組み込まれていた。そのため、遠江征服戦における家康の本隊は浜名湖東岸の曳馬城奪取を第1目標としたのに対し、酒井忠次ら東三河衆は浜名湖西岸の早期制圧が第1目標であった。
元亀元年(1570年)6月29日、姉川の戦いに参戦。
天正3年(1575年)5月21日、長篠の戦いには酒井忠次の奇襲隊として参戦。天正10年(1582年)、家康の駿河国併呑後には興国寺城に2,000貫で配され、与力50人も付される。ただし、小牧・長久手の戦いには嫡子・家清ともども参戦せず、興国寺城に留まって相模国の後北条氏に備えていた。