Sd Kfz 231
1934年の重装甲偵察車開発計画により誕生した車輌で、シャーシはビュッシング-NAG社、車体はドイッチュ・ヴェルケ社により開発・生産され、シッヒャウ社により最終組み立てが行われた。当初Sd Kfz 233と呼ばれたが、1939年10月に231と改称され、6輪重装甲車と置き換わった。Sd Kfz 233の番号は、後に24口径7.5cm砲を搭載する火力支援用重装甲車に与えられた。
砲塔バスケット付きの密閉式小型砲塔に2cm KwK30(後にKwK38)機関砲と7.92mm MG34機関銃各一門を搭載。また主任務が、隠蔽された敵を自分から攻撃し、そして敵に反撃させることでその位置や戦力を暴露させるという危険性の高い威力偵察任務であるため、向きを変えずに急速後退できるように、後部にも運転席が設置されていた。
乗員は指揮官、砲手、ドライバー、後部ドライバーの4人から構成されていた。