浦飯幽助
人間界に戻ってきた後は霊界探偵を解雇された上、抹消の任が解かれずにいたことから霊界に命を狙われ続ける身となる。自分の意思で戻ってきたとはいえ互角のケンカができる相手がほぼいなくなったことや先の魔界での一件から平和な生活に馴染めずにいた矢先に雷禅からの招待を受ける。自身の苛立ちにケジメを付けるべく魔界に赴き雷禅と対面。彼を超えるために修業の日々を送り、雷禅の死後は「国なんか抜きでただのケンカをしよう」という理由から魔界統一トーナメントを開催。トーナメント終了後は人間界に帰還するが(原作では魔界に旅立ってから1年半後、アニメ版では2年後)魔界の頂点に再び挑むと語る。
アニメの次回予告の最後の締め台詞である「伊達にあの世は見てねぇぜ!」は『週刊少年ジャンプ』にて行われた「第8回キャッチフレーズグランプリ」で準グランプリを獲得した「ダテにあの世は見ちゃいねえ!!」から来ており、原作漫画およびアニメ本編では一度も言っていない。
ミュージックバトル1の暗黒音楽会では仲間たちと共に音痴克服メトロノームで音痴を改善して参加。ボーカルとサイドギターを担当。
名前の由来は作者の冨樫によると「ほとんどシャレ」であり、名字は「うらめしや」から、名前は「苗字とつなげて色々浮かんだものから適当につけた」とのこと。
キャラクター人気投票では第1回では第2位。第2回、連載終了後の誌上企画では第3位にランク入りしている。
基本技のパンチ。霊能力者になる前からの技であり、桑原を初めとした数多くのケンカ相手に放ってきた。
物語開始時、車に轢かれそうになった少年・マサルの身代わりとなったことで事故死するもマサルは幽助が何もしなくても助かっていたので幽助の死は霊界にとっては予定外の死となったためにコエンマから「霊界獣の卵を育てる」という試練を受けることを条件に復活を許される。本来なら霊界獣の卵が孵ってから復活する予定だったが霊体と肉体の波長の問題から卵が孵る前に復活。霊界探偵に任命され、霊能力者の力も与えられる。
霊界探偵になって以降は人を惹きつける気のいい人柄が目立つようになり、桑原和真、蔵馬、飛影を始めとする様々なライバル・敵と戦いを通して友情を結ぶ。幻海の弟子となってからは幾多の修業を経て霊光波動拳の正統継承者となる。なお幻海の弟子選考会での霊撃力は155、霊気量は82、霊感応力は2勝13敗。
霊界探偵の先輩でもある仙水との戦いで戦死するが魔族・雷禅の子孫であったことことから魔族大隔世(隔世遺伝を数代先に渡って意図的に起こせる能力)により魔族の命を得て復活を果たす。父にあたる雷禅は人間を食するが幽助は人間と妖怪との混血児であるためか人間を食する気はない。なお魔族大隔世前に死亡したために心臓は止まったままであり、魔族の心臓である核で動いている。
雷禅の横槍により仙水との一騎討ちを邪魔されたことから魔界に残って雷禅を探しに行こうとするもコエンマから「48時間で魔界の穴が塞がれるので24時間以内に魔界に残るか人間界に帰るかを選べ」と告げられ、人間界に帰還することにした。
霊丸を得意技としているが弾数制限の問題により通常は肉弾戦を展開。霊能力者になる前からケンカでは負け知らずだったため、格闘能力は高い。
幻海の弟子になってからは2回に渡る修業を経て霊光玉を授かり、霊光波動拳の正当継承者となる。それに伴い攻撃力だけでなく回復力も上がった。
魔族大隔世後は霊気が妖気に変化。魔界統一トーナメント時の妖力は修羅と同程度になる。アニメ版の黄泉戦では自身の中に流れる雷禅の血を克服したことにより霊気が復活し、妖気とブレンドさせた混合弾も放つことが可能となった。さらには霊気とも妖気とも聖光気とも異なる黄金のオーラを発揮し、黄泉を追い詰めた。
仙水編では自転車で車に追いつくほどの身体能力を見せており、巻原(アニメ版では天沼)から「中野浩一かあいつは」と驚かれてもいる。
雷禅の血が表に出てくると全身に刺青のような紋様が浮かび上がり髪も伸び、雷禅を思わせる風貌に変化。原作では仙水との戦いで一度だけの変身だったがアニメ版では黄泉戦でも変身。この姿に初めてなった際は雷禅に操られており、アニメ版では髪の色が雷禅と同じ白となっていた。また仙水戦では正気に戻った後も変身は解けずにいたが、人間界に帰還しての翌朝には紋様は消え、髪は蔵馬に切ってもらった。