古武道
武士の道(武芸)は弓術と馬術を基本とする「弓馬の道」とされ、騎射三物のような鍛錬法も編み出された。この時代でも合戦は騎射で始まるが、元寇を描いた絵では騎兵を密集させ集団で突撃する様子もあり、集団戦も考慮されるようになったと考えられている。
曾我兄弟の仇討ちで有名な『曽我物語』などでは、現代の相撲と異なる武芸としての相撲が武士により行われたことが記述されている。この武家相撲は後に廃れ、相撲伝書や江戸時代初期の関口流柔術の伝書などにうかがえるのみである。
古伝武芸における形は、いわゆる芸術作品に位置するものであり、作品にはその内容において精神的側面に裏付けられた形が開示されている。
形の構造として、個々の研鑽された動作や技法(=機能美)と形全体のリズム(=様式美)がその「美」を表面化させている。動作や技法には、「無常(刹那の美)」「雅」「幽玄」「渋み」「侘び寂び」「余情残心」といった、神道観や禅思想から影響を受けた日本特有の美意識が織り交ぜられており、流儀名や流儀歌、形名にまでその美意識が見受けられる。またリズムは、拍子や調子、強弱や緩急(序破急)、あるいは間合いのことであるが、古武道では"形を習得する際に部分的な反復練習が好まれない"と言われるほどに、その概念は重要な位置付けとなっている(なお「速さ」とは全く異なる別の概念である)。
いわばこれらは、機能を形式の内に秘めてしまい、さりげない動きの中に無限の力を秘めつつも、素朴さ静けさを求めるという「抑制の美的規範」が動いている(禅の影響が大きい)。それぞれの展開のなかに無駄な動きが削られて余白としての空間である間合いが認められる。これは、いわば水墨画における本質を極めた結果としての余白と捉えられ、これによって本質のみが象徴的に際立つことになる(本質美)。ここに、「わざ」が習熟してゆくにつれて、現象として現われる運動は見た目にすっきりとした簡潔なものにならなければならないという、簡潔さに「美」を見出す日本人の美意識が作用している。
基本的には、古武道の指導者である一人の師匠が一子相伝すると言うことは珍しく、多くの師範を育てる場合が多かった(ただしある段階以上は一族や近しい者にのみ伝える場合も見られた)。指南許可を得れば自由に弟子を取って教えて良いとする流派や、免許を発行して良いが、師匠の許可を取る必要があるとする流派など様々であった。ただ実際は現代と違い全国的な組織を作ることが困難であり、江戸で学んだ者が特に指導許可を得ずに故郷で指導した例も見られた。以上の理由により○○流△派などとして同一流派に多くの派がうまれた。
明治維新後、特に戦後は交通や通信の発展と多くの流派が衰退し同流多派が少なくなった事により、古武道の世界でも宗家(家元)制度が広まり、全国的な組織が作られる例も見られる。この制度の普及により、多くの流派では一流派・一系統につき一団体とし全国に支部を展開するという手法が取られ、宗家による師伝・直伝をもとに作法や技術の統一化が図られている。