松平忠喬
飯山藩世嗣松平忠継(藩主松平忠倶の子)の二男として誕生。『寛政重修諸家譜』によれば天和2年(1682年)生まれであるが、家臣の家に伝わる史料では天和3年(1683年)1月9日生まれと記録されており、幕府には実年齢より年長に届けられたとみられる(官年参照)。
元禄7年(1694年)12月、父の忠継は病気を理由として廃嫡された。忠喬の兄・忠敏が飯山藩の世嗣になり、元禄8年(1695年)2月には祖父を継ぐべき「嫡孫」として幕府に認められたが、同年12月に24歳で早世した。このため忠喬に世嗣の座が回ってきたが、元禄9年(1696年)5月26日に大坂加番を務めていた祖父が任地大坂で死去し、7月25日に忠喬が15歳(公式年齢)で藩主を継ぐこととなった。ただし、将軍への御目見や世嗣としての任官をすませていなかったために、7月28日に綱吉に御目見し、家督相続を謝している。この際、綱吉に父の遺品の越中則重の刀、御台所に一条冬良筆の『古今和歌集』、桂昌院に足利義政筆の『和漢朗詠集』をそれぞれ献上した。12月22日、従五位下遠江守に任官。