佐竹義祇
第2代藩主・佐竹義道の次男・佐竹義敏の長男として誕生した。宝暦9年(1759年)、もしくは宝暦11年(1761年)9月6日生まれと言われている。
父・義敏は祖父・義道の嫡子であったものの、岩崎藩佐竹家の家督を相続することなく死去し、叔父の義忠が家督を相続した。明和元年(1764年)5月18日、義忠の養嗣子となった。安永2年(1773年)4月1日、10代将軍・徳川家治に御目見した。安永9年(1780年)11月7日、義忠の隠居により跡を継いだ。同年12月18日、従五位下・壱岐守に叙任した。
寛政5年(1793年)9月19日(または9月22日)に死去し、跡を長男の義知が継いだ。享年35。法号は泰量院殿月相瑞円。墓所は東京都板橋区小豆沢の総泉寺。