吉永正人
馬生産を営む吉永牧場の次男として生まれる。同場は吉永の曾祖父で、薩摩藩の馬術指南役を務めていた吉永新九郎が1890年代後半に興した一帯で最古の馬生産牧場である。祖父・栄蔵は九州で最初の開業獣医師とされる。家系は平家の臣であった藤原金益という公卿に遡ると伝えられるが、系図は西南戦争の際に焼失したという。長兄の清人は家業を継ぐために高校へ進学したが、正人は父親より騎手を目指すよう「命令」され、中学校在学中から減量をしながら過ごした。幼少期から家業を手伝っていたが、初めて競馬を見たのは中学2年または3年生の時であったという。中学校卒業前に日本中央競馬会の騎手養成長期課程を受験するも落第し、これを受け、父の伝を通じて東京・松山吉三郎厩舎に入門。内弟子として仕事をこなしながら、短期講習生として改めて騎手を目指したが、松山にとっては最初の門下生であった。
1961年3月に騎手免許を取得し、松山厩舎からデビュー。同年にデビューした騎手には横山富雄、中野渡清一らがいる。初騎乗は同11日の東京第2競走4歳未勝利・ダイサンイツ(10頭中3着)で、この日は同期の横山が初勝利を挙げた。初勝利は4月1日の中山第2競走アラブ4歳以上・ホールインワンで、逃げ切りでの勝利であった。1964年にフラミンゴできさらぎ賞を制し、重賞初勝利を挙げた。当時の松山厩舎は保田隆芳・野平祐二といった大騎手へ多くの騎乗依頼を行っていたため、吉永の騎乗数は伸びず、成績的には目立たなかった。1969年、調教助手の不在で三井末太郎厩舎からライトワールドの調教騎乗を依頼され、これを縁に主戦騎手も任された吉永は、同馬と共に重賞3勝を挙げた。
フエアーウイン(オープン競走2勝。日本ダービー優勝馬)
モンテオーカン(9勝。モンテプリンス、モンテファストの母)
フジマドンナ
中島啓之、横山、大崎昭一、菅原泰夫、田村正光とともに、飲み仲間のサークルである「仲よし会」を結成していたことで知られる。会の活動を通じて、その様子をしばしば文章化して発表していた西野広祥(中国文学者、競馬ライターとしても活動)など、競馬サークル外部の人物とも親交を結んだ。西野はのちに吉永みち子との交際・結婚に至るまでの過程で、強硬に反対していたみち子の母を説得に当たるなど、私生活にも深く関わった。また、1年後輩で同郷の郷原洋行、梅内忍や、1969年に調教中の事故で死亡した小泉明東とも親しかった。
一般に寡黙な人物として知られたが、「仲よし会」では率先して座を盛り上げていたという。やはり親しかった後輩騎手の嶋田功は、その人物を評して「吉永さんのことを無口、無口っていうけど、あれはマスコミがつくったイメージじゃないかな。ふだん、会えば冗談ばっかりで、冗談のかたまりみたいな人なんだよ。ただし、表には見せないデリケートなところのある人だね」と語っている。