試製56式105mm自走砲
1954年(昭和29年)、それまでの保安隊から改組された陸上自衛隊であったが、当時特科部隊が装備していた火砲は全て牽引式であり、機動性や防御性に劣っていた。そのため、戦後初の自走榴弾砲として1956年に開発要求が出されたのが本車である。 計画では、米軍のM37 105mm自走榴弾砲を参考に、105mm榴弾砲M2A1をM24軽戦車の車体に搭載し、ディーゼルエンジンへの換装や新型変速機の採用によって、M24と同等の機動性を確保することを目指していた。
設計は防衛庁技術研究所が行い、1957年に設計を完了、翌1958年に一次試作車SYが製作された。榴弾砲の改造は日本製鋼所が、車体の改造は三菱重工業が担当している。車体のデザインはM37の影響を強く受けており、105mm榴弾砲を車体後端まで覆う箱型戦闘室に納め、戦闘室右前方に設けられたリングマウントには、自衛用の12.7mm重機関銃M2を装備していた。ただし、M37の戦闘室がオープントップだったのに対して、本車は密閉式の戦闘室を持っていた。