ちいさなプリンセス ソフィア
声 - 最所美咲 / ヴィオラ・デイヴィスViola Davis、ドーン・ルイスDawnn Lewis
第15話から登場。ルビーの母親で、ダンウィディー村を中心に活動するガールスカウト「キンポウゲ団」の団長。ミランダの友人。
ベイリーウィックがソフィアのキンポウゲ団の野外活動についてきたことを迷惑に感じていたが、「お節介草」に触れてかぶれたベイリーウィックを不憫に思い、キンポウゲ団の名誉リーダーバッジを授与する。
声 - 矢野亜沙美 / Fiona Bishop
ずっと家族と旅暮らしをしてきた冒険家のプリンセス。第39話から登場。同エピソードでは王立アカデミーを見学しに来ている。第59話から王立アカデミーの転入生として正式に登場する。
転入生に注目が集まるのが気に入らないアンバーと対立する。初めての学校で友達の作り方が分からずにソフィアの勧めで"冒険クラブ"を結成するが、冒険クラブからアンバーだけ閉め出して更にこじれた。
世界中を旅してさまざまな経験をしてきたためか、博識で芸術センスも独特の感性を持っている。第107話で冒険学校への進学を希望した。
声 - / ヴィヴィカ・A・フォックスVivica A. Fox
第54話に登場。ソフィアが憧れている『キャロルと仲よしお助け隊』のリーダー。得意な弓矢を使い、困っているダンウィディー村の人や動物たちを仲間と協力して助けている。
お城の馬車が困っている村人に気づかずに通り過ぎてしまい、お城の人達は村人に冷たいと誤解していたが、正体を隠して入隊したソフィアとの出会いで誤解を解いた。
声 - 伊達朱里紗 / アイラ・フィッシャーIsla Fisher、小島敬介 / Vargus Mason、細谷カズヨシ / ショーン・アスティンSean Astin
第51話から登場する。3人組のちいさな妖精達。一度家やお城に招き入れたが最後、とんでもないイタズラを繰り返し騒ぎを起こす厄介者。本人達から「出て行きたい」と言わせない限りは追い出せない。
ソフィアが言いつけを破って城の中に入れたことから大変な騒動になるが、ミランダ王妃の機転で再び外に追い出される。家を持たずにあてのない旅をしていたが、ソフィアにドールハウスをプレゼントされてお城の近くの庭園に落ち着いた。
第65話では引っ越しを嫌がったビビアンに頼まれ、引っ越し先のお城でイタズラをして幽霊騒動を起こしマーカス国王やセシリー女王達を怖がらせた。ソフィアにラブラブベリーを食べさせられて城の外に追い出され、城の庭に住むことになった。
OP時に流れる映像が一部変更され、ウーナ&コーラ姉妹やネトルも登場している。
声 - / サム・リーゲルSam Riegel
エンチャンシア城のペガサスの馬車の御者。ソフィア達が外出する際にたびたび登場する。第71話など。
『はじまりのものがたり』と第1期ではソフィアに「シードリックさん」と呼ばれるたびに訂正しているが、第2期で突然「最初からセドリックさんと呼んでた」と言われて面食らう。第38話『ふしぎのもり』でソフィアに提案された「光り輝くセドリック(Cedric the Sensational)」の名前を気に入り、その後のエピソードでも使用している。第44話ではグレイロックに「ヘドリック」「セドチャック」「ケンドリック」「ハドリック」などとからかわれて不快がった。
不必要な悪事は行わないが、目的のためには手段を選ばず、第23話ではシーモンスターに変身して魔法の"人魚の櫛"を狙ってウーナを誘拐したり、第45話ではローランド2世を脅す目的で国中に"永遠の氷の魔法"をかけている。ソフィアと親しくなるにつれて良い行いをしているが、その後には普段通りにワームウッドと悪巧みをしている。第58話ではアバローのペンダントを奪うことに成功するが、"アバローのペンダントの掟"に呪われてソフィアに返却した。
第38話では「ふしぎのもり」でソフィアの助けによって父の干渉なしでトラブルを魔法で収め、父から子に代々受け継がれる強力な魔法の杖をもらった。
声 - / ディーン・ノリスDean Norris
第61話より登場。ミニマスの実の兄。お城の馬小屋から家出して自由気ままに旅をしていたが、ロデリックに捕まってしまう。
第73話では、ミニマスの成長ぶりに感心し、曲乗りに挑戦したいというミニマスの意思を奨励する。
声 - / キャス・スーシーKath Soucie
第39話に登場。ゾーイの母親。王立アカデミーを見学に来る。
声 - 山本和臣 / カーマニ・グリフィンKhamani Griffin
カルドゥーン王国のプリンス。マヤとリーナの兄弟。
第10話で王国ピクニックに参加し、ゲームの勝利にこだわって自慢するジェームズと喧嘩する。第31話では理科の発表会でビビアンとペアを組んでジェームズたちと競った。
第67話でアイスホッケーのチームメイトのヒューゴがアイスダンスに出ることを応援する。第82話では王立アカデミーバンドのコントラバスを担当した。第107話でロイヤルファッションスクールへの進学を希望する。
声 - / キーオン・ヤングKeone Young
第37話に登場。ウェイリン帝国の宮廷魔法使い。古くから伝わる魔法に詳しい。翡翠の洞窟にはクオン皇帝も知らない罠があると慌て、ソフィアとアンバーとジュンに洞窟の罠を教えた。
第76話ではジュンの風邪が"凧揚げ祭り"の挨拶までに昔ながらの薬草で治ると主張するが、古い技術より新しい技術を好むクオン皇帝に取り合われず、ソフィアとジンと薬草を採りに行く。第84話ではグリムトリクスの悪巧みに反対して捕らえられる。
声 - 定岡小百合 / キャサリン・オハラCatherine O'Hara
第69話に登場。マーリンの宿敵の邪悪な魔法使い。インプ達を従えて不気味な屋敷に住んでいる。うぬぼれ屋で自分の姿を見る為に屋敷中に鏡を飾っている。マーリンに匹敵する強い魔法使いだが、魔法の本の読解力ではセドリックに劣る。カリスタが勝手に持ち出したドラゴンクローの杖を奪ってマーリンたちと戦った。
第84話ではグリムトリクスの「魔法騎士団」に入るが、良い魔法使いに捕らえられる。
声 - 相馬幸人 / クリス・エドガーリーChris Edgarly
第66話に登場。エルヴェン・ムーアのエルフ。長い杖を持っている。
エルヴェン・ムーアに来たソフィアに、元の世界に帰るには誘惑に負けて寄り道をしないように忠告する。
声 - 深町彩里 / エリー・ケンパーEllie Kemper
第6話より登場。ビビアンのペットの陽気な青いドラゴン。ビビアンの城を訪問したソフィアについて来たクローバーを気に入り、すぐに大親友になる。いつもクローバーに過剰なほどの愛情を示し、ぎゅうぎゅう抱きしめたり押しつぶしたりしているが悪気は全くない。ヤキモチ焼きな面がある。
嬉しいと口から炎が出てしまうため、しばしば周りを火傷させそうになり、実際に木を燃やしたりロウソクなどに火をつけたりしてしまう。ドラゴンの炎はクローバーやビビアンの食べ物を美味しく焼くが強い力を秘め、第45話ではエンチャンシア中を凍り付かせた『永遠の氷』を溶かした。
第70話ではイタズラの疑いをかけられ、ビビアンに無実を信じてもらえずに家出をしようとするが、赤ちゃんドラゴンのふりをしたお尋ね者クリスピーの正体に気が付き、クリスピーを自らの手で捕まえる。