うる星やつら いつだってマイ・ダーリン
声 - 松井菜桜子
自称「大宇宙の姫君」で、ある星の女王(星名は不明)。年齢は17歳。幼なじみのリオに恋心を抱いていたが、彼は一介の豆腐屋に過ぎず、ルピカ自身は気にしていないがリオがそのことを気にして、ルピカに近づこうとしない。業を煮やしたルピカは、神殿星にある「究極の惚れ薬」を利用しよてリオを惚れさせようとする。しかしそれは「宇宙一の煩悩の持ち主」の力がなければ取ることができないので、コンピューターによって選ばれたあたるを誘拐し、彼を利用して惚れ薬を手に入れる。気の強い女性で、常にバズーカを所持しており、事あるごとに乱射する。そのことからラムに「バズーカ娘」と呼ばれていた。