魚雷
初期には適切な深度を保つことが非常に難しかったが、ホワイトヘッドは1868年にPendulum-and-hydrostat_control という、振り子と水平舵により魚雷が適切な深度になるように調整する制御方法を開発し、克服した。オーストリア政府がその発明に投資することを正式に決定した後、ホワイトヘッドはフィウーメに最初の魚雷工場を設け、1870年には、最大約1,000ヤード (910 m)、6ノット (11 km/h) になるまで改善し、1881年までに国外10カ国に輸出された。魚雷は圧縮空気を動力源とし、ニトロセルロースを爆薬として充填していた。ホワイトヘッドは効率化をすすめ、1876年に18ノット (33km/h)、1886年には24ノット (44km/h) 、1890年には30ノット (56km/h) のデモンストレーションを行うまでになった。
世界で初めて航洋艦から航洋艦に対して魚雷が使用されたのは1877年5月29日17時14分、イギリス海軍機帆走巡洋艦「シャー」からペルー海軍(反乱軍が使用)砲艦「ワスカル」への雷撃であるが、これは命中はしなかった。
またこの魚雷は露土戦争の戦闘で試用され、1878年1月16日にオスマン帝国汽船「インティバー (Intibah)」は、ロシア帝国海軍の水雷艇が装備したホワイトヘッド魚雷によって撃沈された。これは史上初の自航式魚雷による戦果であった。
米ソ冷戦時代、より高速で、深く、静かに航行できるようになった潜水艦や優勢な水上艦隊を確実に撃沈できるように、核弾頭を装備した核魚雷が開発された。アメリカ海軍は「Mk45」を一時配備した。キューバ危機では、アメリカ海軍の封鎖線に阻止されたソビエト連邦海軍の潜水艦「B59」が核魚雷の発射寸前に至った。