質量行列
質量行列(しつりょうぎょうれつ)は 解析力学では、対称 行列 M であり、ある系の 一般化座標系qの時間微分 q ̇ {\displaystyle {\dot {q}}} とその系の運動エネルギー T との関係を次式で表す。
T = 1 2 q ̇ T M q ̇ {\displaystyle T={\frac {1}{2}}\mathbf {\dot {q}} ^{\textsf {T}}\mathbf {M} \mathbf {\dot {q}} }
ここで、 q ̇ T {\displaystyle \mathbf {\dot {q}} ^{\textsf {T}}} は、ベクトル q ̇ {\displaystyle \mathbf {\dot {q}} } の 転置 を表す。この方程式は、質量 m {\displaystyle m}