トヨタ・エスティマエミーナ
また、内外装系から足回りに至るまで本家エスティマより低コストの部品を広範囲に用いてコストダウンを徹底し、低価格をアピールした。しかし、ロワーグレードに引っ張られた価格帯は市場の実情とは乖離したもので、実際の販売台数でボリュームゾーンにあたるグレードの価格はセレナよりかなり上となっており、一定の利益率は確保できる仕組みであった。
競合車であるバネットセレナに対して同程度の価格帯までカバーしたこと、セレナより室内が広いこと、旧弊なキャブオーバー型ワンボックスカーに不満を感じていた層の支持を得られたこと、これまでにない外観が受け入れられたことなどで販売的には成功を収め、ピーク時にはルシーダが約1万2000台、エミーナは約8,000台もの月間販売台数を記録し、月間4,000台程度だったバネットセレナに大差をつけた。
しかし、巨額の開発費をかけた割に利益率は低く、なかなかモデルチェンジがされなかった。さらに、1994年(平成6年)10月にホンダ・オデッセイが発売されると状況は一変し、販売台数は減少した。この事を機にモデルライフ後半では、タウンエース / ライトエースノアに主力のバトンを明け渡すことになってしまう。
1992年(平成4年)1月 - 発売開始。この型を『前期型』と通称される。グレードは上から「Gラグジュアリー」、「G」、「S」、「X」、「F」、「D」の6種類のラインナップで、尚且つ全車にMT設定があった。なお「S」はガソリン車のみのグレードで、「D」はディーゼル車のみのグレードとなっており、他は各々にガソリン車・ディーゼル車両方がラインナップされていた。