お〜い!竜馬
声 - 佐久田修
長州藩士。竜馬らと共に黒船の姿を目の当たりにする。禁門の変にて戦うが追い詰められ、自害する。
声 - 荒川太郎
本作では竜馬と幼少のころに出会っているが、当時は海村の貧しい漁師の息子だった。その当時から竜馬の気前の良さなどに感心し、非常に気に入っていた。また、本作では竜馬が少年時代に助けたアメリカ人のジョン・エリックが漂流した万次郎を助けたという独自の展開が成されており、間接的に竜馬に命を救われたため、成人して再会してからも仲が良いが、幕府お抱えの身であったため直接顔を合わせることは少なかった。
しかし、上士以外は人とも思わぬ、そんな容堂の真の姿を知る竜馬は武市に反対する。「容堂を盲信している」と武市を指摘し、皆でこんな腐れ藩を脱藩しようと言う竜馬に、武市は「出てけ!」と怒鳴った。1人夜道を歩く竜馬。そんな竜馬が成すべきことはただ一つ、脱藩である。だが、それは藩への謀反を意味し、結果、竜馬の脱藩は栄を喪うことになった。
脱藩後、竜馬は知人のアメリカ人、ジョン・エリックのもとを訪ねて長崎に向かった。ジョンは捕鯨船で遭難にあい、土佐沖に漂着した後、少年時代の竜馬に助けられたという過去を持っていた。2人は感動の再会を果たし、ジョンの娘・マーガレット・エリックとも出会い、一同は上海へ向かう。上海では偶然にも高杉晋作と再会し、高杉から同志の証として保身のためのピストルをプレゼントされるが、その上海はアヘン戦争の影響でイギリスの植民地と化していた。現地人による攘夷運動もむなしく、イギリス兵達は野蛮を繰り返す。竜馬はその上海の姿に、列強に囲まれる日本の未来を見ていた。竜馬は日本を生まれ変わらせることに邁進する決意を固めた。「日本を直してから、また一緒に旅に出よう」と、ジョンと別れた竜馬は帰国し、江戸に向かう。
江戸で竜馬は高杉晋作と会い、そこで勝海舟の存在を知らされる。勝が軍艦を独占していることを知った竜馬は勝を斬ろうと決意。千葉道場の若主人・千葉重太郎と勝の屋敷へ向かう。
声 - 椎橋重
通称“鬼山田”。「理不尽な暴力」を絵に描いたような性格であり、上士以外を「虫けら」と称し、完全に見下している。相手が子供であろうと容赦しないが、殺しはしなかった点では容堂ほど非情ではない。本作では幼少時から竜馬達と出会っており、竜馬が作中最初に経験した不当な差別の体現者である。幼少期から青年期において竜馬が経験した迫害のほぼ全てに関わっていたため、竜馬に常に悔しさを抱かせ、結果的に竜馬を奮い立たせる存在でもあった。
後に井口村刃傷事件にて中平忠次郎を酔った勢いではあるが、かなり理不尽な理由から惨殺したため、池田寅之進に兄弟の仇を討たれ死亡した。史実にあるように忠次郎と議論するわけでもなく、完全に悪として描かれている。作中では剣の腕はかなり高く、上士の中でも1・2位を争うほどだったと竜馬により語られている。
維新の十傑の一人であるが、作中では蟄居の身であるため行動できない場面がほとんど。竜馬により新政府の中心的人物に推される。
声 - 高山みなみ(幼年期)、関俊彦(青年期)
坂本家の末っ子。幼少期は気弱で泣き虫、近眼、剣も勉強もからっきしで近所の子供達にいじめられてばかりだったが、人一倍の優しさと変わった好奇心旺盛さを持った少年であった。容堂事件で友達と母・幸を喪ったことをきっかけに、剣の腕を磨き、自由奔放な青年となる。少年時代に容堂に斬りかかったため、一部の上士からは「アホの竜馬」と呼ばれるようになり、竜馬自身、それを逆手にとって、上士を恐れさせる計算と強さを見せるようにもなった。少年時代までの一人称は「僕」で、青年からは「俺」や「わし」に変わり、語尾に「ぜよ」を付けるようにもなる。
剣は上達し、北辰一刀流の免許皆伝を得る。さらに日本一の剣士を目指し、修行へと江戸へ発つがそこで浦賀での海岸防備に借り出され、黒船を目撃。さらには桂小五郎初めとした長州藩士に出会い、竜馬の意識を大きく揺るがす。その後は勤皇思想に傾倒し、土佐藩を脱藩。
脱藩後に訪れた、江戸での勝海舟との出会いにより大きく心を動かされ、幕末の動乱を駆け抜けていくことになる。薩長同盟や大政奉還を成功させ、自身は世界の海援隊になろうとした矢先、33歳の誕生日に暗殺されてしまう。
凄腕の剣客として描写されているが、史実通り本作では刀を抜くことはほとんどない平和主義者であり、直接殺めたことは1度もないが、武市と以蔵の訃報を聞いたときには悲しさと怒りのあまり京都見廻組に苛立ちをぶつけ危うく斬り殺しかけたことがあり、終盤の絶命直前に姉から名刀を譲り受けながら1人も斬ることがなかったことを残念だと語るシーンがある。
通称“岡健”。土佐郷士でありながら下横目(役人)を務める佐幕派の人間だったが脱藩し、竜馬について神戸海軍操練所に入隊する。土佐郷士たちのリーダー格になることが多い。
なお、史実では彼は脱藩せず、海援隊にも入隊していない。
鏡新明智流・桃井道場塾頭だが、人望はあっても腕に自信がなかったため試合には出場せず世話役に回った(竜馬からは逃げたと評されている)。
声 - 島本須美
定吉の娘で重太郎の妹。中盤のヒロインの一人。美人だが北辰一刀流の達人であり、その腕前は複数の暴漢に襲われた際も彼らを蛇の目傘一本で一掃するほどである。黒船来航時には、剣を持って戦うと意気込む頼もしい女性。
竜馬の最初の江戸来訪のときは少年のような容姿だったが、2度目の来訪以降は竜馬を男性として意識し始め、髪を結い女性らしくなる。密かに竜馬に恋焦がれており、数年想いを伝えられないままだった。一大決心して結婚を申し込むも、竜馬には東西奔走する身ゆえ不幸にしてしまうので結婚はできないと伝えられ、それ以降二度と再会することはなくなる。彼女のために竜馬が残していった着物の袖を竜馬の形見とし、彼を想い続け生涯独身を貫く。
声 - 辻谷耕史
長州藩士。竜馬や松陰、桂、高杉、久坂と共に黒船の姿を眼前にして衝撃を受け、その後も長州藩の第一線で活躍する。桂よりも高杉を慕っており、常に高杉に付いていたようで維新後に病死した高杉を称える碑を残している。幕末では目立った活躍は無かったが、維新後に桂の死後長州の中心的存在となり、後に初代総理大臣に就任した。
声 - 高山みなみ
通称“寅”。本作では竜馬に強い憧れを抱く弟分として描かれている。堅苦しい武市よりも竜馬を非常に尊敬しており、寝言で呟くほどだった。竜馬もまた彼を弟のように可愛がり、北辰一刀流を教授している。
忠一郎が殺されたことに怒り、山田広衛と松井繁斎に単独で挑む。史実と異なり、山田に関しては不意打ちではなく真っ向からの勝負であり、竜馬の北辰一刀流の教えにより見事に勝利している。しかし、土佐では郷士は上士が相手では仇討ちは認められず、郷士と上士の対立になってしまう。郷士の仲間に匿われ、竜馬からは「絶対に上士にお前を殺させはしない」と励まされるも、武市の「今 上士と争うわけにはいかない。土佐なくしては我らも竜馬も勤王の志士として立ち上がることが出来なくなる」という考えから苦悩し、自ら切腹して果てた。本作では武市に強要されたわけでなく、あくまで竜馬を想って自らの意志で切腹しており、介錯後 竜馬は自分の刀の緒を寅之進の血汐に浸した(介錯したのは以蔵)。史実の詳細は井口村刃傷事件参照。
死後も竜馬は忘れることなく、立派な武士の鑑だったと偲んでいた。
京都見廻組。史実では竜馬暗殺の張本人とも言われているが、本作では明確な描写はなく出番も少ない。また、顔は描写されていない。清河八郎を暗殺している。