トヨタ・アルテッツァ
「コンパクトなボディでFRレイアウトのセダン」として開発がスタートしたが、後に同時期に開発中だった他のスポーツセダンと統合され、さらにレクサス店の販売戦略における欧州Dセグメント車(BMW・3シリーズやメルセデス・ベンツ・Cクラスなど)への対抗車種としての役割も担うことになったため、スポーツセダンとプレミアムセダンの双方の役割が求められることとなり、開発途中でコンセプト変更がなされた。その成り立ちから「AE86の再来」という表現がなされることもあるが、AE86とは車格からコンセプトに至るまで大きく異なる。
プログレやブレビスとプラットフォームを共有しており、ボディタイプはセダンとハッチバック(ただし、トヨタではリアオーバーハングの短いステーションワゴンとしてカテゴライズされた)の2種類が用意された。
外観デザインはショートオーバーハング+ロングホイールベース+大径ホイール(17インチ)と、スポーツカーを意識したプロポーションとなっている。
高い剛性と日欧米の各地域の基準クリアを両立すべく、衝突安全ボディーが採用された。そのため、重量は当時としてはやや重めの1,300kg∼1,400kgとなった。インテリアでは、スピードメーター(マイナーチェンジ後のRS200の6速MTはタコメーター)の内側に水温計・油圧計(AS系は瞬間燃費計)・電圧計3つの計器を配したクロノグラフ形状のメーターを採用した。内装に使用される革はレクサスISのものよりグレードが落とされており、シフトレバーやパーキングブレーキレバーのブーツには合成皮革(フェイクレザー)が使われていた。またシフトレバーは当初は全モデルで金属製ノブを採用していたが、炎天下での使用に支障をきたすことなどから後に本革を用いたタイプも登場している。