RTミドルウエア
OpenRTM-aistとは、CORBAによる実装である。産業技術総合研究所によって開発されている。OMGによるRobitics Technology Component Specification version 1.0規格を実装しており、C++、Java、Pythonでの実装があり、Linux, Mac OSおよびWindowsでの運用が可能である。また、CORBAの特徴を生かした複数ホストによる分散システムや、Linuxカーネルのプリエンプションを利用したリアルタイムな実行コンテキストをサポートしており、PCをベースとしたロボットシステム開発に有効なツールとなっている。