大空魔竜ガイキング
ダリウス大帝が組織したゼーラ星の地球侵略軍。ゼーラ星の優れた科学力を結集して生み出される暗黒怪獣を主力運用兵器とし、ダリウス以下四天王を初めとするロボット幹部、優れた人間を強化改造したデスクロス騎士団、生体改造兵士である暗黒騎士、暗黒鳥人を構成員とし、さらに移民船団はゼーラ軍人が管轄している。高度な科学力と兵器を持つものの、圧倒的に総兵力が不足しているためにゼーラ星が崩壊するまで総攻撃をかけることはなかった。第44話で全軍で地球侵略に当たるが、大空魔竜やガイキングが居ない状況にも関わらず、日本の国防軍やスカイラー・ネッサー・バゾラーにすら手こずる有様だった。
ダリウス自身はゼーラ星の太陽に当たるシグマ星がブラックホール化した数千年前から存在していたが、ゼーラ星人803号の発言によれば、暗黒騎士団(後にデスクロス騎士団に再編)、暗黒鳥人部隊を始めとする暗黒ホラー軍団の結成はごく最近であるらしい。
声 - 兼本新吾
第29話に登場。ゼーラ星一の怪力を誇るデスクロス騎士。ヤマガタケの古巣である大山部屋を襲い、親方と大関に重傷を負わせる。さらに国技館にも殴り込みをかけ、横綱の北の湖、輪島、大関の貴ノ花まで倒してしまうが、化粧回しを付けて”縦綱”を名乗るヤマガタケと土俵で勝負することになる。当初はその怪力でヤマガタケを翻弄するも、彼の放った屁が原因で形勢が逆転し負けてしまう。その数日後、暗黒怪獣ニオコーンに乗って町を火の海にして暴れ回り、スカイラーとネッサーを苦も無く倒すが、バゾラーの奮戦で身動きが取れなくなった所を、ガイキングと大空魔竜の両面攻撃を受けて敗れ去る。
声 - 藤本譲
第15話、第35話に登場。サンシローのレッドサン時代の鬼コーチ。15話では猛特訓を敬遠される最近の風潮に嫌気が差して、野球人生から引退することを告げにサンシローの元に訪れた。そこで強敵ユンカーの強襲戦法に一敗地にまみれたサンシローに命がけの猛特訓を行い、見事勝利を掴んだその姿を見て引退の決意を翻し、レッドサンに戻る。
第35話ではレッドサンの監督に就任しており、かつて大文字がサンシローを大空魔竜チームに引き入れる際、反対するレッドサン首脳陣への説得役を引き受けていたことが明らかにされる。投手不足でレッドサンの勝率が低迷したため、サンシローに非戦闘時のみという条件付で、レッドサンへの一軍投手復帰を頼みに現れる。この時、暗黒ホラー軍団は長期に渡り侵略活動を停止しており、侵略を諦めたのではという憶測が飛ぶ程だったため、サンシローの投手現役復帰が認められた。しかし試合開始直前に暗黒怪獣サタンアントが出現したため、サンシローの登板は幻に終わった(その後、実はサンシローにはもともと復帰の意思は無かったことが明かされる)。
声- 吉田理保子
第27話に登場。南太平洋のズナック島で生き残っていた山中大尉が、現地の女性との間に儲けた一人娘。山中大尉から日本人がやってきたらケンワ山の洞窟に案内するよう言われていた。8年前に島を脱出したきりの父の生還を信じ待っていたが、その消息を伝えてくれたファン・リーと親密になり、父の形見のマフラーを彼に託す。一件落着後、父から聞かされ憧れだった富士山の上空に、ファン・リーが操縦するゼロ戦で連れて行ってもらった。なお母親は10年前にすでに死亡している。
声 - 井上真樹夫(1-5話) / 山田俊司(6-最終話)
やや肥満気味の体型に猪武者のような形相をしており、最も表情が豊か。粗暴で好戦的だが策略を用いたり、慎重論を唱える場面もある。先手必勝を好み、陣頭指揮を取る回数は最も多い。他の将軍の意見を押しのけてまで、作戦に失敗した部下を粛清するような、強硬で非道な面も持ち合わせる。第44話で全兵力を失うと今までの威勢は消え失せ、逃げ惑う中、ガイキングのハイドロブレイザーで破壊された。
声 - 井上真樹夫(ナレーションも兼任)
18歳。大空魔竜のキャプテンでありメインパイロット。アメリカ海兵隊あがりの元トップガンで、大空魔竜の中でも気障でクールな性格故か、直情径行のサンシローとは衝突することも多い。時に冷徹と見えるほど規則や原理原則に厳格で融通が利かず、唯一の肉親である弟のトム(声- 野沢雅子)に対しても厳しく接するなど情に流されずに振る舞うが、それらは地球を守る使命感と過去の悲痛な経験(後述)が影響している。考古学に関して強い興味を持っているが時に盲目になることもあり、それが原因で催眠術にかけられて戦闘中の大空魔竜の動力を止めてしまったり、大空魔竜を乗っ取られるといった失態を犯したこともある。
父は大型貨物船の船長であったが、家族を乗船させた航海で泥酔してしまい、その夜、突然のハリケーンに巻き込まれ船は沈没、兄弟の目の前で母と共に死亡してしまった。それが父を反面教師として彼が完璧主義者を目指す所以である。
声 - 柴田秀勝
大きな耳が特徴で黒い頭巾を被っている。四天王中最も冷静で激昂したことがないため、まとめ役となることが多い。ダンケルと同じく、陣頭指揮はほとんどしない。第44話で大空魔竜に踏み潰されて破壊される。
四天王が乗り込む戦闘用宇宙船(各四天王1人に1機ずつ、計4機)。全長420メートル。4機が十字型に並ぶこと(デスクロス・フォーメーション)でマイクロブラックホール(デスクロス現象)を発生させることができる。
また同様にブラックホール現象を応用した航法で、6,000光年離れたゼーラ星と地球を瞬時に往復できる。深海魚の骨格のようなデザインで、四天王毎に機体色が異なる(デスモントは紫、ダンケルは青、アシモフは緑、キラーは茶)。小型戦闘機レッドバロムを搭載しており、胴体底部や両翼端の球体から発進させる。暗黒怪獣のキャリアーとしての機能もあり、頭と尻尾の部分の前後に二分割して、あるいは首の部分が下に折れ、その開口部から暗黒怪獣を発進させる。
単体での武装は第3話で暗黒怪獣ガンタロールを一撃で破壊した破壊光線があり、これはこの回でしか使用されていない。そのほかに両翼に2基ずつ銛の形をした大型ミサイルを装備しているが、実際にミサイルとして使用されたシーンは無く、第28話ではスパイダース彗星に打ち込んで彗星の一部を採取することに使われていた。
デスクロスによる攻撃を除けば、直接の戦闘にはほとんど参加しておらず、最終決戦においても使用されていないため、4機とも破壊されずに残されている可能性が高い。
主題歌2番の歌詞では「グロテスター」となっている。
声 - 徳丸完
18歳。大空魔竜戦隊のコンバット・フォースの一員で飛竜スカイラーのパイロット。第10話によれば香港出身で、かつては元キックボクシングの世界チャンピオンであったが、増長して道場破りをした際に柔道の海野太三郎・十段に敗れ、それをきっかけに師事した過去がある。幼いころに両親を亡くし、師である海野十段に続いて、生き別れだった弟のサン・リーを再会してすぐに目の前で殺され、さらにキックボクシングの弟分であったチャンメイを暗黒ホラー軍団の手により失うなど、不幸が多い。性格は穏やかで思慮深く、サンシローの抑え役に回ることも度々ある。
初回放映時、第14話と第27話でのオープニングで、音声のみが早送りになるトラブルがあった。なお、映像は通常のスピードだった。