プロッター
最初のプロッターは1953年にレミントンランド社によって発明された。 UNIVACコンピューターと組み合わせて使用し、技術図面を描くのに使われた。
メモリが非常に高価で処理能力が限られていた時代には、高解像度の大きなベクターイメージを描く最速の効率的手段だった。なお、ペンプロッターの描画能力は、可動部のサーボ機能に依存する場合が多く、規模によって使い分けられていた。
ペンプロッターは、ペンなどの器具を紙の上で動かして図を描く。つまり、プロッターが描けるのは線画に限定され、プリンターのようなビットマップ画像は描けない。ペンプロッターは文字も含めた複雑な線画を描けるが、ペンを機械で動かしているため描画速度はプリンターに比べるとかなり遅い。一般にある領域を色で塗りつぶすことはできず、一定間隔で何本も直線を描くハッチングで塗りつぶしの代替とする。
ペンプロッターは主に製図やCAD用途に使われており、高精細な図を大判の紙に描けるというのが強みである。特別な用途としては、特殊な紙にプロッターで描画することで触覚で絵が感じられるようにし、視覚障害者がイメージを認識できるようにするという用途がある。
プリンターとは異なり、ペンプロッターの速度はページの印刷速度ではなく、ペンの速度と加速度で比較される。ペンプロッターの速度は使用するペンの種類によっても制限され、ペンの選択も最終的な速度を決める重要な要因となっている。実際、最近のペンプロッターには使用するペンの種類に合わせて移動速度を制限するコマンドも用意されている。
プロッター用のペンは様々なものがあり、今では量産されていないものも多い。製図ペンのペン先がよく使われており、手書き用の製図ペンと部品が共通になっているため、新たに入手可能である。HPの初期のプロッターは独自のペンを使用していた。繊維質のペン先の場合、ペン先の磨耗によって線の幅が変化していく。
2000年代中ごろからアーティストやハッカーの間でカスタマイズ可能な出力機器としてペンプロッターを見直す動きがある。紙にペンで線をひくため、通常のデジタル技術での出力とは違った味わいがあることが理由の一つとなっている。30年前の古いペンプロッターであっても動作するものが少なくない。現代の商用のグラフィックスソフトはペンプロッターを直接駆動したりHPGLファイルを作成したりできないものが多いが、現代のOS上でHPGLを扱えるソフトウェアパッケージも存在する。