キュノスケファライの戦い (紀元前197年)
紀元前198年に30歳にもならない若さでローマの執政官となったティトゥス・クィンクティウス・フラミニヌスは紀元前200年より続いていたマケドニアとの戦争へと司令官として赴いた。彼の先任者のプブリウス・スルピキウス・ガルバおよびプブリウス・ウィッリウス・タップルスの戦いが消極的であったことから自らはそうなるまいと決意し、兄弟のルキウス・クィンクティウス・フラミニヌスを艦隊司令官にして共同作戦を取らせ、且つ第二次ポエニ戦争において大スキピオの下ヒスパニアでハスドルバルを破った部隊から3000人の精鋭を選び、遠征軍に組み込んだ。
エピロス入りしたフラミニヌスは早速アオウス川近くの隘路に拠っていたピリッポス5世率いるマケドニア軍を破った(アオウスの戦い)。敗れたマケドニア軍はテッサリアへと逃げ、追ってきた敵に何も残さないように都市の住民を山地に立ち退かせた後、火を放った。一方フラミニヌスは兵士に対して、自国や保護を託された国の国土を通る場合のように行動せよと命じ、これを守らせた。このため、テッサリアの都市の多くはローマ軍に城門を開いて同盟を結び、アカイア人はマケドニア側からローマ側に寝返った。
その後、ピリッポスから講和の打診がフラミニヌスの許へ来たが、フラミニヌスが示したギリシア人の自治を認め、駐屯軍を撤退させよという条件をピリッポスが拒否したため、実現されなかった。
ファランクスの厚みを倍の32列にして、丘の上から突撃したピリッポスの右翼は、ローマ軍の左翼を圧倒したが、フラミニヌスは右翼の軍団を率い、移動中のマケドニア軍左翼に象も使った攻撃を集中させ、隊列を組んでおらず、どうしようもないファランクスを打ち破った。また、少数を率いていたトリブヌス・ミリトゥムの一人が戦況を読み、突出していたピリッポスの右翼の背後に回り込んで、方向転換の出来ない彼らを攻撃した。
勝利していると思っていたピリッポスは、この背面攻撃を受け、少し離れて戦況全体を見直すと、ローマの右翼が自分の左翼を破り、丘の上に迫っていることに気付き、出来るだけの兵を集めて撤退した。マケドニアの左翼は、槍を立てて降伏の意思を示したが、フラミニヌスの制止が間に合わず殺戮され、この戦いでマケドニア軍は8000人の戦死者と5000人の捕虜を出したのに対し、ローマ軍の戦死者は700人であったとされる。
フラミニヌスは、マケドニア軍の動きを予測し、自軍の動きもよく見て見事な采配を振るったが、霧が出ていなければ、ピリッポスも軍の一部だけで決戦を挑むこともなかったはずで、偶然の要素が大きい戦いであったと言える。