イモムシ
イモムシと呼ばれるチョウ、ガ(まとめて鱗翅目)の幼虫は、普通、円筒形の体をしている。頭部は丸っぽく小さく、あごは下を向き、触角は短い。触角のそばに小さな単眼が約6個並んでいる。視力は非常に悪く、明暗の区別ができる程度である。胴体は胸部と腹部の区別なく続く。胸部の下面には3対の歩脚がある。歩脚は短い。腹部の下面には各体節ごとに一対の腹脚がある。腹脚は節がなく、短い円筒形で先端には爪が多数あって引っ掛かるようになっている。腹部は10節あり、最初の2節には腹脚がなく、その後の体節から4対、2節おいて最後の体節に一対の腹脚がある。腹部の側面には各体節に1対ずつの気門が並んでいる。足はほぼ体の下にあり、体の断面は円形に近い。
歩く時は体を波打つように動かす。多くのものは植食性で、葉をかじる。緑色か黒っぽい糞をする。糞は円筒形。口(下唇)から糸を出すものが多く、種類によって、蛹になる時に繭を作ったり、葉をつないで巣を作ったりする。
シャクトリムシは、シャクガ科の幼虫で、典型的なものは細長いイモムシであるが、体の中ほどの腹脚が退化している。そのため普通のイモムシのように全身を基物に沿わせるのではなく、体を伸ばし、胸部の歩脚で掴まると、後端の腹脚を離して胸部の足の後ろに引き寄せる、特殊な歩き方をする。