龍が如く 見参!
声 - 黒田崇矢
本作の主人公。罠に嵌められたことで祇園で偽名を使い、用心棒や集金、他の店への出張営業を主とする「掛廻(かけまわり)」をしながらも、自身を嵌めた人物が来るのを待ち伏せていた。様々な人たちのサポートや遥との出会いで色々な問題や出来事を乗り越えていき、遂には小次郎と天海に死闘の末に勝利して野望を打ち砕いた。その後、天海の軍勢に一人で立ち向かった。その後のエピローグである十年後には真島の発言から生死不明となっているようだが、その伝説は知れ渡っており、多くの者の士気を高めている。
声 - 久川綾
「太夫」と呼ばれる最上位の格を持つ遊女。桐生とは互いに気になる間であるが、互いの過去に踏み込めずにちぐはぐな関係となっている。妹の浮世を助けるために自分の身を売って祇園へやってきたが、後に小次郎から身請けする代わりに鶴屋へ火をつける。その後は桐生(武蔵)に身請けされた。
声 - 小野坂昌也
徳川幕府二代目将軍で、遥の叔父。天海を信じすぎたために彼の野望と兄の死を止められなかったのを悔いており、後に巌流島で天海を殺そうとするも桐生によって止められる。
派手な着物を着た「鏡水流」と呼ばれる流派の剣術を使う剣士。闘技場に参戦した武蔵の一戦目の相手として戦うも敗れる。
声 - 川庄美雪
真島五六八の義理の妹であり、武蔵の前妻。剣術使いの父、姉の揚羽と3人で暮らしていたが、父は真島との決闘の末に死亡し、姉とは生き別れとなっているために現在は父親を殺したことへの罪滅ぼしから真島に引き取られて育てられていた。その後、武蔵に対してあまり良い感情を抱いていなかったが、後に彼と共に質素ではありながらも平穏な暮らしを送ることとなる。しかし、その生活も長くは続かず、武蔵を付け狙う賞金稼ぎの一味から武蔵を庇い、死の間際に武蔵に剣で人を救える道もあると諭して息絶える。