ピカイア
発見者チャールズ・ウォルコットは1911年の記載時に本種を原始的な多毛類に分類した が、バージェス動物群の研究が進むことによってこの認識は見直され、1979年にはイギリスの古生物学者サイモン・コンウェイ・モーリス(英語版)により、「始原的脊索動物」との分類に改められた。アメリカ人古生物学者スティーヴン・ジェイ・グールドの著書『ワンダフル・ライフ』などではこの学説に準じて、「脊椎動物の祖先」「ヒトの祖先」などといった解説がなされていた。
ピカイアは脊索動物であるが、脊椎動物ではなく、ナメクジウオなどが属する頭索動物亜門(en)に属している。この類は古くから脊椎動物の先祖に当たる形と見られることが多く、サイモン・コンウェイ・モーリスによる1979年学説の発表当時では、ピカイアがその中で最も古い時代のものとなっていたため、そのように見なされていたわけである。しかしその後、バージェス動物群より更に約2,000万年古いカンブリア紀前期後半(アトダバニアン;Atdabanian)に属する澄江動物群から脊椎動物亜門に属するミロクンミンギアが発見されたため、ピカイアは脊椎動物の直接の祖先ではなく、単にカンブリア紀に棲息していた脊索動物の1属と見なされるようになった。2012年の研究では、形態的に類似していた頭索動物ですらなく、基盤的な脊索動物にすぎないとされた。