崔茂宣
1378年には再び建議して火桶放射軍を創設した。しかしここで新たな課題が浮上した。今のままでは陸地に接近した倭寇を殲滅できても海上に逃げる倭寇には効果がないため、火砲を搭載した軍船を建造する必要に迫られた。茂宣は火砲を搭載できる船を開発をするという難題を乗り越え、更には火薬が湿気るのを防ぐ装置を整えた船を開発し、1380年に100隻、3000名の水軍部隊が創設された。
1380年、崔茂宣は副元帥として、元帥の羅世と共に80隻の水軍を率いて鎮浦(現・群山市)に来襲した倭寇500隻の大部分を火砲によって撃沈した。1383年には鄭地が火砲により、南海で倭寇を殲滅。1389年には朴葳が火砲を以て日本の対馬を攻撃し倭船300隻を破壊した。
1395年死去。
著書に火薬製造、火砲、弾丸の製造法を記した火薬修練之法がある。
茂宣の意志は息子の崔海山に引き継がれ、李朝で重用されることとなった。