平泉成
玲子最期の事件」(2008年2月21日) - 野口幸助 役(特別出演) 警視庁継続捜査班(2010年7月22日 - 9月9日) - 岩瀬厚一郎 役 ナサケの女〜国税局査察官〜 第6話「愛人が4人! 金庫番の女帝」(2010年11月25日) - 大島清太郎 役 ダブルス〜二人の刑事(2013年4月18日 - 6月13日) - 笠井昇 役 アイムホーム 第4話「僕が"熟年離婚"させた夫婦!? 単身赴任のあやまち...」(2015年5月7日) - 徳山正夫 役 ドクターX〜外科医・大門未知子〜 第5シリーズ 第6話「おしどり夫婦の緊急Wオペ!? 私麻酔もできるので」(2017年11月16日) - 六浦良夫 役 BG〜身辺警護人〜 Season2(2020年) - 生田洋次 役
名奉行 遠山の金さん 第5シリーズ 第20話「狙われた遠山奉行」(1993年9月9日) - 兵藤帯刀 役 第7シリーズ 第2話「美女連続殺人!裏切られた友情」(1995年9月14日) - 佐久間勝元 役
はみだし刑事情熱系(1996年 - 2004年) - 杉浦克也 役
いとしの未来ちゃん(1997年)
プリティーモンキー(1998年)
あぶない放課後(1999年)
特命係長 只野仁 第3話「仇討ち」(2003年) - 奥寺明彦 役
科捜研の女 新・科捜研の女3 第4話「悪女の初恋!多すぎる殺人容疑者!!」(2006年8月3日) - 波多江純平 役 正月スペシャル(2016年1月3日) - 蜂谷治 役
八丁堀の七人 第7シリーズ(2006年) - 黒沢左門 役
徳川家康と三人の女(2008年3月15日) - 本多正信 役
(1996年6月29日) - 沖玄二郎 役 オーストラリア子づくり旅行殺人事件(1996年8月3日) - 橋倉大三 役 夜間検証(1997年2月22日) - 宮村正樹 役 愛と死の殺人海流(1997年9月27日) - 日向高志 役 女医花橋澪子の事件カルテ(1998年7月11日) - 十文字誠 役 西村京太郎トラベルミステリー34「津軽陸中殺人ルート」 - 37「東京~山形殺人ルート」(2000年 - 2002年) - 本多課長 役 京都の芸者弁護士事件簿4(2000年9月16日) - 津島邦夫 役 はみだし弁護士・巽志郎6(2002年8月17日) - 菅原浩一郎 役 火災調査官・紅蓮次郎 - 黒崎一 役 火災調査官・紅蓮次郎1(2003年1月25日) 火災調査官・紅蓮次郎2(2003年6月7日) 火災調査官・紅蓮次郎3(2004年2月14日) 火災調査官・紅蓮次郎4(2004年10月9日) 火災調査官・紅蓮次郎6(2006年4月22日) 火災調査官・紅蓮次郎7(2007年1月13日) 火災調査官・紅蓮次郎8(2008年1月26日) 火災調査官・紅蓮次郎9(2009年4月25日) 火災調査官・紅蓮次郎10(2010年2月13日) 火災調査官・紅蓮次郎11(2010年11月20日) 火災調査官・紅蓮次郎12(2012年1月14日) 火災調査官・紅蓮次郎13(2012年11月10日) 火災調査官・紅蓮次郎14(2014年1月25日) 火災調査官・紅蓮次郎15(2015年6月6日) 家政婦は見た!22(2004年1月10日) - 五十嵐信行 役 終着駅シリーズ 終着駅シリーズ19「死者の配達人」(2006年3月25日) - 角倉刑事 役 終着駅シリーズ ファイナル「十月のチューリップ」(2022年12月22日) - 田代塾長 役 眠る骨(2006年7月22日) - 刑事課長 役 法律事務所1(2006年8月21日) - 堀内利勝 役 狩矢父娘シリーズ9「京料理殺人事件」(2008年5月24日) - 阿久田陽一 役 刑事殺し2(2008年) - 門脇恭介 役 越境捜査(2008年9月11日 - 現在) - 三好章 役 隠蔽捜査2〜果断〜(2008年10月4日) - 源田清一 役 終着駅の牛尾刑事VS事件記者・冴子14(2014年12月27日) - 山岡義典 役
日曜プライム 法医学教室の事件ファイル45(2018年11月18日) - 野上耕造 役
Jリーグ・川崎フロンターレの2010年リーグ開幕戦で始球式にゲスト出演。これはフロンターレの練習所・川崎フロンターレ麻生グラウンド近くに平泉が住んでおり、散歩がてら時々麻生グラウンドで選手達の練習を見ているということで実現したものである。その際、フロンターレの選手と共にショートドラマ風の開幕戦告知VTR「開幕トドロキ劇場」に出演している。