兵衛府
左右に各1名。四等官のうちの次官「スケ」に相当するが、権官あり(権佐)。令制では正六位下相当の官職であったが、延暦18年4月27日に従五位上相当に改訂された。大宝律令においては「翼」(読み方は同じ)。少納言との兼務が多い他、馬頭から近衛中将に転じる際に空席がない場合において、暫くの間この職を拝命して中将の空席を待つ事もあった。平安時代、兵衛佐や兵衛権佐は公卿への昇進コース(典型的なコースは、侍従→兵衛佐→近衛少将→近衛中将→参議。少将から少弁や中弁に転じて弁官で昇進して参議に至るコースもあり、兵衛佐から少弁に転じて弁官で昇進して参議に昇進する者もあった)上の官であったため、上流貴族の子弟が多く任じられた。六波羅政権を樹立する平清盛が最初に任じられた官職も左兵衛佐である。この待遇は当時の武士の子弟の官位としては破格のもの(公卿の子弟など上流貴族に準ずる待遇)であり、当時の権門貴族であった藤原宗忠はその日記・中右記において「人耳目を驚かすか、言ふに足らず」と驚愕している。
兵衛とは、天皇やその家族の近侍・護衛のために国造の子弟から選抜された舎人の機能を強化・拡充する形で天武天皇時代に成立したと言われている。大宝律令成立後に左右に分立した。養老律令において内部官職名の変更が行われた。藤原仲麻呂政権下の天平宝字2年(758年)に虎賁衛(こほんえい)と改称したが、6年後の仲麻呂の没落とともに旧に復された。後に地方において国造・郡司層が没落すると、新設の近衛府に主力の座を奪われて規模も縮小されることになる。
本来は古代から続く国造・郡司などの地方豪族による奉仕の一環であったが、律令制の下では彼らが兵衛や舎人として在京することで武官あるいは行政官としての社会経験を積ませる意味も含まれるようになった。多くの者は故郷に戻った後に国造・郡司の地位を継承したが、一部には才能が評価されて京に残って中央の下級官人として活躍する者もいた。このため、中央への出仕の機会としても兵衛が認識され、構成員も畿内の豪族の子弟や位子・蔭子孫が増えていくことになった。
正七位上相当の「大尉」と従七位上相当の「少尉」があり、四等官のうちの判官「ジョウ」に相当。当初はともに左右各1名であったが延暦18年4月27日に少尉が左右各2名制となり、久安4年(1148年)には大尉・少尉ともに一気に左右各20名に増加された。更に保元3年(1158年)には更に25名に増員されている。唐名は武衛校尉、武衛長史、威衛長史、鎮軍長史。