近衛兵
北面武士
西面武士
以下は御所を警備したが、近衛兵ではなく部署長に相当する。
京都大番役
京都守護
六波羅探題
京都所司代
京都町奉行
京都守護職
禁裏御守衛総督
十津川郷士 奈良県十津川村の郷民は、672年の壬申の乱には大海人皇子の吉野軍に加わり、鎌倉時代末には大塔宮護良親王を守護し、また南北朝時代には吉野行宮や賀名生行宮を守護し、幕末には御所を守護し、1871年(明治4年)には郷民全員が士族に列せられた。
上記参照
唐朝(618年 - 907年)では禁軍(近衛軍)として、皇帝を護衛する北衙禁軍(左右羽林軍・左右龍武軍・左右神武軍・左右神策軍)と首都を警備する十二衛が置かれた。この他に皇太子を護衛する六率府もあった。
旧警察法の施行に伴い、1948年(昭和23年)3月に国家地方警察本部に移管され皇宮警察府とされたが、6月には皇宮警察局と再び改称される。1954年(昭和29年)に現在の警察法が施行されるに伴い、警察庁の附属機関となり、現在の「警察庁皇宮警察本部」と改称される。英名は近衛兵を意味する「Imperial Guard」である。皇宮警察の紋章は五三の桐である。
1956年の「昭和31年12月19日国家公安委員会規則第5号」の「皇宮護衛官の服制に関する規則」により、皇宮護衛官は制服として一般の警察官と同様のものを着用することとなっている。もっとも、制服の上衣、活動服及び防寒服の両襟部に皇宮護衛官章(金色で五三の桐の紋が描かれた金縁付き赤紫色の丸バッジ)を着用する。また、それ以外に、宮殿で儀式が行われる場合等には特別の「儀礼服」を着用する。
警視庁警備部警衛課
警視庁警備部にも天皇や皇族の警衛を担当する警察官が所属する警衛課が存在する。編成は警衛第1係が天皇・皇后・皇太后担当、警衛第2係が皇太子・皇太子妃・内廷皇族担当、警衛第3係が内廷外皇族担当となっている。但し警衛要則の規定により皇族の身辺警護は皇宮護衛官が行うため、警衛担当の警察官が固めるのはさらにその外側となる。大規模な公式式典の際などは皇宮護衛官だけでは人手が足りなくなることもあるため、都内については、警衛課が後方支援することもある。なお法令上、皇族以外の要人等の身辺を守ることを「警護」といい、天皇・皇族の身辺を守ることを「警衛」という。ちなみに首相の警護は警視庁警備部警護課警護第1係が担当している。
令外官の三衛府は令制五衛府より官位が高かった。