Sd Kfz 251
無線機搭載の指揮車型。搭載する無線機の相違によるバリエーションがあり、フレームアンテナや星型アンテナを装備していた。A-D型まで全てのタイプで製造されたが、星型アンテナの方が通信距離が長く、D型ベースの車両では全て星型アンテナが使用されている。
上級士官用の無線機搭載指揮車型。エニグマ暗号機も搭載。A-C型をベースに製造され、多くはA型であった。