大分県道・熊本県道・宮崎県道8号竹田五ヶ瀬線
1973年(昭和48年) - 大分県告示により、大分県内区間の整理番号が8に変更され、大分県道・熊本県道・宮崎県道8号竹田高千穂線として統一される。
1976年(昭和51年)4月1日 - 建設省告示第694号により、竹田高千穂線の区間が延長され、主要地方道竹田五ヶ瀬線として指定される。 同年、主要地方道指定に伴い、宮崎県において竹田五ヶ瀬線が路線認定される。
1993年(平成5年)5月11日 - 建設省から、県道竹田五ヶ瀬線が竹田五ヶ瀬線として主要地方道に指定される。
1998年(平成10年) - 崩野峠の崩野隧道付近の狭小区間を回避するために、五ヶ所高原トンネルが開通。
2003年(平成15年) - 大分県竹田市の新山手バイパスが開通。「運動公園入口」交差点で国道502号と熊本県道・大分県道135号高森竹田線に接続。