前期三畳紀
約2億4800万年前にあたる日本の宮城県南三陸町の地層からは、全長2メートルほどのウタツサウルスが報告されている。ウタツサウルスは基盤的な魚竜の仲間であり、四肢がヒレを形成しているなど水棲適応を果たした属である。ただしまだ指の名残がある、脊椎の形状が陸上爬虫類に似るなど、陸上に生息した祖先の形質も残していた。同時期の中華人民共和国の安徽省の地層からも全長50センチメートルほどのカートリンカスの化石が産出している。カートリンカスは水陸両生の特徴を示す骨格を有し、陸上の祖先と海洋の魚竜を繋ぐミッシング・リンクと考えられている。また、彼らに遅れて前期三畳紀のうちにシャスタサウルス科(英語版)の魚竜が登場した。シャスタサウルス科は他の魚竜に比べて大型のグループであった。
なお、この時代に水棲適応した爬虫類は魚竜だけではない。約2億7000万年前にあたる中国の地層からはフーペイスクス類に属するフーペイスクス(英語版)の化石が産出している。ワニと魚竜の中間にも喩えられる形態をしており、魚竜の祖先系統から枝分かれしたグループに属する。