トヨタ・エスティマ
トヨタ・カムリ
トヨタ・アルファード(初代)
2005年の東京モーターショーにてコンセプトモデルが発表され、市販仕様はこのコンセプトモデルに準じたデザインで2006年1月16日より市販された。追ってオセアニア向け(現地名:タラゴ)やアジア向け(現地名:プレヴィア)にも展開されたが、欧州向け販売は今回から中止された。また、北米での投入もされなかった。
先代のような販売店による区別(カローラ店ではエスティマL、トヨタ店ではエスティマT)がなくなり、車名が「エスティマ」に統一されたが、車両型式の末尾に付される車種グレードごとの細分記号は販売店で異なる。価格は376万円(税込)からと一般的なミニバンより割高であるが、VDIMを標準装備するなど安全面も充実している。
エクステリアデザインは2代目の正常進化型ではあるが、ヘッドランプは涙目風のデザインを採用し、より精悍な印象となった。また、三角窓を継続して採用したほか、全てのピラーをブラックアウトし、ルーフが浮いているようなイメージの「フローティングルーフ」となっている。また、リアランプユニット(テールランプ/ブレーキランプ)にはLEDが採用され、またドアミラーにもLED式の方向指示器(ドアミラーウインカー)が装備された。
インテリアデザインはセンターメーターこそ継承したものの、2代目とはうって変わり、直線基調で広がり感のあるデザインとなっている。また、シーケンシャルシフトマチックも搭載された。
エンジンは新開発の2GR-FE型3,456cc V型6気筒DOHCの280PSと国産ミニバン、および前輪駆動車で初の280PS達成。