ESSM
ミサイル本体はシー・スパローRIM-7Pを改良・AMRAAM世代の誘導装置でパッケージされ、前部の直径はシー・スパローと同じ8インチ(20cm)だが、後部の直径を10インチ(25cm)と大型化しており、レーザー点火装置を採用したMk.134固体推進薬ロケット・モーターを内蔵している。推進薬は2層になっており、発射機から打ち出す際には低排煙推進薬で艦載光学センサー類に悪影響を与えないように配慮されている。加速用には、アルミニウムを添加した推進薬により推力を増加させている。
ロケット・モーター後部は飛行制御部分となっており、外部に操舵翼を折りたたみ式に装着する。なおシースパローに存在した前翼は存在せず、その為全体の形状はシースパローよりもスタンダードミサイルに近い。最後部には推力偏向ノズルを装着、発射後ミサイルを目標方向に向けると投棄される。TVC(Thrust Vector Control 推力偏向制御)により、発射直後の低速時でも高い運動性能を有し、最大50Gの旋回が可能とされている。TVCはVLSから発射しないRIM-162Dでは装着されない。
Mk 41 VLSではMk 25キャニスターを使用した場合1セルあたり4発、Mk 48 VLSではDP-48(Composite Dual-Pack)キャニスターを使用した場合は1セルあたり2発ずつを収納可能としている。なお、Mk 48 VLSはDP-48キャニスター使用時にはMk 56 VLSと呼ばれることもある。
アップリンクのみ VLS Mk.41用
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