ぜんまいざむらい
声 - 河本邦弘
性別 - 男
からくり鍛冶屋の工房の親方。どのようなものを作っているかは不明。
ぜんまいざむらいたちと温泉に来ているところに雪女の雪乃と出会い、一目ぼれする。
声 - 高田由美
性別 - 女
「ねこじるしせんべい」を売る「猫印煎餅屋」の女主人。語尾に「にゃ」を付ける。
猫耳をつけた美しい女性であるが、正体は悪人で、夜中に近所の猫を集めて工場で煎餅を無理矢理作らせていたため、ぜんまいざむらいに改心させられた。
「もういいかい?」では野良猫軍団に煎餅を食い荒らされてしまうが、ぜんまいざむらいが野良猫たちを改心させた後、まっちゃの名案で全ての野良猫を飼う代わりに猫屋で働かせる事にした。また、この時「毎朝私が一人で焼いているのに!」と以前の必笑だんご剣が効いていることがわかる発言も。
声 - 太田哲治
性別 - 男
泣き濡れ戦士に勝利したぜんまいざむらいを見て戦いを挑んできた剣士。
ただ改心させるだけでは生ぬるいと、食べると体中に電撃ショックが走る「電撃おこし剣」を使う。電撃おこし剣は、剣を持っている人の怒りを電気エネルギーに変換することにより抜くことができる。その剣から放たれるおこしは電流を帯びており、味は体中から電撃ショックが走るほど辛い。一人称は「わっし」、二人称は「おんどれ」。
もともと第28話の最後にオチとして登場しただけのキャラクターだったが、後の第91話ではメインキャラクターとして再登場。その際にぜんまいざむらいのだんご剣で改心して、穏やかな性格になり、電撃おこし剣を抜けなくなった。
声 - 植竹香菜
性別 - 男
天狗男の子、未熟で、飛行の術もうまく使えない。
豆丸と知り合い、仲良くなった。豆丸と再会した時は飛行の術は少し上達している。語尾に「~テン」をつけて話す。
声 - 増岡太郎
性別 - 男
九州出身の鍋料理人。
鍋を食べに来たあくとり代官に石狩鍋を用意したが、あくとり代官は「鮭が冷凍だ」ということで食べようとしなかったことにショックを受け、2人の息子を置いて北海道へ旅立ち、クマに鮭の取り方を教わって(息子たちは「父はクマに食べられた」と思っていた)あくとり代官に再挑戦したが、「まずい」とはっきり言われたため怒ったが、一番怒ったのはクマの方だった。
声 - 鈴木清信 / 長澤未来 / 川上貴史
性別 - 男 / 女 / 男
3人組の虫歯菌。歯ごと食べる時は犬歯が伸びる。
なめざえもんの歯についた食べ粕を歯ごと食べ、頬が腫れてしまうほどに至らしめた。さらになめざえもんが歯磨きをいつも怠っていたため、ドリルの先端を折り曲げてしまうほどの力をついてしまっている。気の毒に思ったぜんまいざむらいが放った団子を食べ(この際、豆丸に「虫歯菌にだんご剣は効くでござるか?」と指摘されている。また、この回の最後に天蓋男が「団子じゃ虫歯は治らない」と視聴者に言っている。)、改心してなめざえもんの口から出て行った。
声 - 川崎恵理子
性別 - 男
ぜんまいざむらいに弟子入りしている、伊賀の国出身の見習い忍者。一人称は「拙者」、語尾に「でござる」を付ける。主に本編での説明役を務める。
ぜんまいざむらいと共に「だんごやいっぷく」に居候中。背は低いが、いつか高くなりたいと願っている。また、おねしょ癖がある。
普段から青い忍者服で、いつも覆面で口を隠しており、食べる時のみ口が見える。頭の上にあるポンポン状のものには綱がついていて、天井から降りる時などにポンポンを伸び縮みさせて使う。
子供のため忍術は未熟な面が目立つ。高所からの着地は下手で、手裏剣も練習中である。
両親と3人兄妹の5人家族で、兄妹の長男。弟の小豆丸と、妹のごまちゃんがいる。
放送が始まった頃はずきんちゃんを「ずきんちゃん」と呼んでいたが、途中から「ずきん殿」に呼び方を変えている。
なめママやおばばからは「なめちゃん」、豆丸からは「なめざえもん殿」(話によっては呼び捨ての場合もある)、ずきんちゃんからは「なめざえもん様」または「なめ様」と呼ばれている。ぜんまいざむらいからは一貫して呼び捨てされている。
一人称「あちき」、語尾に「でやんす」、笑い声は「にょほほ」。背中と袴にはルイ・ヴィトン風に「NZ」のイニシャルが入っており、このイニシャルはベッドのシーツや家の窓など、なめざえもんの所有するあらゆるものに使用されている。
なめママの話によれば5歳になると結婚するというしきたりがあるという。本人は「好きな女性は自分で探す」と言って家から飛び出し、からくり大江戸に上京したが、本当の理由は「自由気ままな生活を過ごしたい」からだった。
ずきんちゃんのことが大好きだが、無理矢理デートに付き合おうとしたり、接吻を迫ったりなどセクハラじみた行為をする他、ずきんちゃん絡みだと普段よりも嫌味になる。一方、わたあめひめに好意を寄せられているが、本人は迷惑がっていることが多い。
黒子姿の使用人が多数存在する。
声 - 梅津秀行
性別 - 男
下克上で成り上がったらしい、見栄っ張りな殿様(後述の「見栄城」も参照)。
一人称は「ぼくちゃん」または「わし」。いつも家老の三太夫がそばにいる。
ちょんまげがとても長いが、背丈は子供くらいしかなく声もとても高い。とても高い靴を履いている。またおなかを壊しやすく、家宝の腹巻がないと寝られないらしい。
わがままで貰ったものは返さないと駄々をこねる。自分でやる事は全て三太夫に押し付けている。また、冗談として殿を辞めるといって気分爽快することがある。
音に敏感で、夜は小さい物音でも眠れない体質である(「眠れない」と言っていたが、夜番を担当していたぜんまいざむらい達によるとぐっすり眠っていた)。
一度殿様を辞めるといい南国に旅行するが、すぐに帰国した。また殿様を辞めるのは冗談だった。
声 - 後藤沙緒里
性別 - 女
押入れわらしの妹で、押入れわらし2代目。
姉の押入れわらしとは違い、こちらはなぞなぞを出して答えを言わせる。制限時間内に問題に答えないと、顔に「×」をかなりべた塗りで書かれてしまう。髪型と服装を除き、顔が姉に似ている。姉と弟に比べておとなしい性格で、丁寧な口調で話す。
からくり大江戸の人々になぞなぞを出しまくり、答えが分からない人々のもやもやした気分で町中にもやが掛かるが、見かねてなぞなぞに挑戦したぜんまいざむらいに全問正解され敗退。
声 - 梅津秀行
性別 - 男
豆丸の先生。からくり長屋でそろばん塾を経営している。
温厚でとてもマイペースな性格。近くに進学専門の寺子屋が出来たため、塾はいつもがらがらだが、本人は気にしていない様子。
声 - 加藤精三
性別 - 男
ずきんちゃんの実の祖父。「まっちゃ」という名のネコを飼っている。
ずきんちゃんに対しては一見厳しいようで非常に甘い。
のんびり屋で、ぜんまいざむらいの師匠的存在であるが、彼の名前を「ぜんざいざむらい」「ぜんぜんざむらい」「まいまいざむらい」などといつも間違えて呼んでおり(大抵は状況に合った言葉が入る)、回が重なると「絶望ざむらい」「全滅ざむらい」「ゼラチンざむらい」「贅肉ざむらい」「絶壁ざむらい」「絶命ざむらい」など、呼び方がどんどん悪化している。しかし、ぜんまいざむらいがアクタレざむらいに変身した際には「待て、アホタレざむらい!元のぜんまいざむらいに戻るのじゃ!」と、ちゃんと名前を間違えずに言えたこともある。
頭に被っている赤いベレー帽は外国人からもらったとされている。若い頃は剣術の大会で何度も優勝している剣の達人だった。剣は20年以上持っていないが、今でも強い。ただし第53話「ねらわれた茶じじ」では「昔とった杵柄」の通り機敏な串捌きを見せる一方、相手の気を反らせて隙を作るなど卑怯な戦法を使っている(佐々木小じじいわく「最低な技」らしい、この技は孫娘のずきんちゃんにも使ったことがある)。また、将棋の腕も一流である。