三式潜航輸送艇
陸軍における独自の輸送艇の構想は、1942年(昭和17年)3月ごろには陸軍参謀本部の船舶・運輸関連部門の佐官の間にて立案されており、「貨物輸送艇」としての設計・研究が行われていたとされるが、潜水艦を輸送艇とするより具体的な計画は太平洋戦争中の南東方面戦線(ガダルカナル島攻防戦、ニューギニア攻防戦)において、日本陸軍が補給に苦しんだことをきっかけに立案された。 陸軍がこのような船種を単独で開発する事となった経緯には、同年9月のラバウル方面を議題とした兵棋演習の席上、モグラ輸送で第六艦隊隷下の伊号潜水艦に多大な損害を受けた日本海軍が、伊号潜水艦は輸送の任から外して本来任務の艦隊攻撃に専念したい事、輸送任務には新たに輸送用の波号潜水艦を陸軍に提供する事で代替とするが、輸送に従事する兵員は操艦要員も含めて全て陸軍からの供出を要求する提案を出した事が背景にあるとされる。同年12月、陸軍参謀本部はこの提案の検討の結果、実際の輸送潜水艦運用の権限が海軍に握られる恐れのある「波号潜水艦に陸軍船舶兵を供出する海軍案」を一蹴し、独自に潜水艦を一から建造する事を決断したという。
ガダルカナル島の戦いでは、第三次ソロモン海戦において日本軍の輸送船団が壊滅し、高速の駆逐艦を利用した輸送部隊(鼠輸送)さえ空襲と連合軍水上部隊の邀撃により完遂できず(例、ルンガ沖夜戦)、ガダルカナル島の日本陸軍に対し食料弾薬の十分な補給ができなかった。
ゆI型は製造工場の違いにより、非公式には4種の準分類に分別される。セイルの形状の違いにより、比較的容易に識別が行える。また、ゆI型は納入順に「○号艇」という番号名が製造番号とは別に与えられた為、戦記や資料を読む際には注意が必要である。
第二次世界大戦中に陸軍で潜水艦を建造・運用させていたのは日本陸軍だけである。そのため、潜航輸送艇は日本の陸海軍の意思疎通と連携の悪さ、日本陸軍の縦割り意識、日本海軍の艦隊決戦偏重などの弊害例として挙げられることが多い。高松宮宣仁親王(軍令部大佐、昭和天皇弟宮)は以下のように評価している。
日本海軍も伊三六一型潜水艦(潜輸大型、丁型)、波一〇一型潜水艦(潜輸小型)などの輸送用潜水艦を建造しているが、いずれも竣工自体は1型よりも1年以上後の事である。伊号第三五一潜水艦(潜補型)や伊号第三七三潜水艦(丁型改)、丁型改2潜水艦などネームシップのみの竣工で同型艦の多くが未成に終わったもの、計画のみに終わったものも少なくない。1型、特にゆ 1001級はこれらの海軍輸送潜水艦と比較しても速度性能や潜航深度では極端な性能差は無かったものの、積載できる物資が少なかったことや航続距離が短かったことから、ほどなく2型の開発が行われた。2型は従来の七研から1944年5月に新設された海運資材開発を専門とした第十陸軍技術研究所(十研)へと移管され、海軍の協力のもとに開発されたが、就役を待たず終戦を迎えた。1型も戦没や事故などで5隻を喪失し、終戦時に現存した35隻は、戦後全て米軍により海没処分された。
3月中旬に大本営が決裁した「南東方面作戦に関する両部申合覚」の中には「三 敵航空機ノ攻撃威力圏内ニ対スル補給ハ将来ニ亙リ戦局ヲ左右スル重大要素タルヲ以テ速ニ具体的方策ヲ確立シ之カ実現ノ為各種施策ヲ促進スルト共ニ所要ノ資材ヲ整備ス」という項目があった。「補給が作戦であり、輸送が決戦である」という状況下、大本営は4月5日の兵站会議で補給戦の現状を開陳し、この中で「ガ島と同様に北方や南西方面でもB-17により大型船輸送が困難になりつつあり、船舶課では小型舟艇輸送の計画を検討し、また陸軍自体で輸送用潜水艦を造ることを研究中である。」と触れた。 上記情勢下、大本営陸軍部の第三部(運輸通信長官部)は、陸軍自ら輸送用潜水艦の制作に乗り出しており、4月になって海軍に計画を打ち明け、了解と援助を得ることに成功した。大本営課長会議で披露された輸送用潜水艦「イ号特種艇」の性能は、以下のようなものであった。
浮上屯数 - 100屯
搭載量 - 人員10名または軍需品60立方米
速力 - 水上10ノット、水中5ノット
航続距離 - 1,000浬、航続時間10時間
制作と試作は陸軍運輸部と陸軍第七技術研究所が担当し、航空機に次ぐ優先度を与えられ、1943年度中に200隻の建造を目指した。資源・技術・教育でも海軍との協調が必要であり、また鋼材の配当という点では陸軍部内での摩擦も予想された。4月17日、陸軍輸送潜水艦は兵器行政本部の担当となり、東條英機陸軍大臣が決裁した。