ガラピコぷ〜
声 - 吉田仁美 / 操演 - 山川優海、上岡志輔子、加門麻衣子
本作の主人公で、ムスービ村に住む活発なウサギの女の子。年齢は3歳(60話まで) → 4歳(61話から)。イメージカラーは赤色。身長173cm。立ち位置は右。
一人称は「あたし」または「チョロミー」。口癖は「ワクワクキューン!」で、落ち込むとたまに「にゅー」と言う。基本的には「ワクワクキューン!チョロミーだ...よ〜!」と挨拶する。
ハイテンションかつ明るく奔放な性格で、好奇心旺盛。気が強く、姉御肌。チャームポイントはその性格に似合わない垂れ下がった耳。また、袖のないワンピースを着ていて、目は半開きになっていてる。競争やスリルが大好き。周りを振り回す行動も多く、ガラピコを怒らせたり、プッチマーゴに注意されることもある。
ダンスが得意で、チョロミーが踊り始めると周りにいる人はみんな盛り上がる。その才能はタッチパッチも認めるほどである。
「ぐるぐるダンス」は、踊ると小さな竜巻を起こす。本人は主に高い所の物を取る時に使っているが、みんなの為になる時しか踊ってはいけないとプッチマーゴに忠告されている。
「おいでおいでダンス」は、昆虫を誘う時に踊る。昆虫の動きを真似て優雅に舞い踊る。
「マミアミ」という友達がおり、チョロミー曰く「チョロミーのうちの近くに住んでたお姉ちゃん」である。現在は村を離れて様々な星を旅しているが、手紙や贈り物が届くなど今も交流がある。
片付けが苦手のため、部屋は常に散らかっている。たまにホシノキからお仕置きを受けている。しかしポジティブであり、前向きに考える。
声 - 冨田泰代 / 操演 - 長山左斗子、木村ひとみ
スヤスヤ森に住む内気で繊細なオオカミの男の子。3歳。イメージカラーは青色。一人称は「ぼく」。感情が高ぶると「カオーン!」と発する。身長171cm。立ち位置は左。
のんびり屋で昼寝が好き。毛足が長く、ぽっちゃり体型で、チョロミーと違い服を着ておらず、目はぱっちり。とても優しい。度々チョロミーとガラピコの喧嘩を仲裁している。
しずく型のペンダントを首から下げている。物事を後ろ向きに捉える。特技は瞬間記憶。ただ、面倒臭いほど心配性で神経質なため、チョロミーを困らせることも。
涙もろく、よく「ホロロ~ン...」と少し情けない遠吠えをする。人に気持ちを打ち明けるのが苦手で、チコタ(鍋つかみで作った人形)に話しかけて思いを打ち明けている。
コンクールで金賞を取るほど絵が上手。運動は苦手。地道な努力家。キラキラの鉱物を集めており、それをみんなに観てもらうため博物館を開くのが夢。
最終回間際では弟の誕生を控えており、これを機にチコタを弟に譲る決心をし、チコタに別れを告げて箱に収納した。このことから、家族構成が最後まで不明のままとなったチョロミーとは違い、両親ともに健在であることが明確になった。
好きな食べ物はミートボール。嫌いな食べ物はピーマン。お化けが大の苦手。父はかちかち星に赴任している。好きな季節は冬。
「あしたてんきにな〜れ!」(2016年4月4日 - 2017年3月24日) 前々作『モノランモノラン』開始時の2009年3月30日より引き続き使用されていた。 2016年4月4日から4月9日まではガラピコは登場せず(掛け声は小林が担当)、同年4月11日よりガラピコも登場するようになった。また、本作では役割が完全に固定されており、ガラピコはエンディングの始まりの掛け声を担当し、チョロミーとムームーがトンネルを作っていた。 「べるがなる」(2017年4月3日 - 2022年4月2日) 「上記」を参照。
声 - 西川貴教(T.M.Revolution)
グースー急便で働くアヒルのお兄さん。一人称は「ぼく」。さまざまな星に行ったことがある。2016年4月27日放送分より登場。
UFO型の搬送車に乗って配達を行うが、非常に慌てん坊であり、故によく操作ミスをしてしまう。荷物を落としてしまうことも多々ある。
『映画おかあさんといっしょ はじめての大冒険』では、チョロミーたちを舞台となる星へ連れて行った。
2022年2月24日放送分にて、管理職へ出世することに伴いしずく星から離れることになり、チョロミー達に別れを告げる。
声 - 山崎銀之丞 / 操演:SHU110
第61話から実態として登場。ラジオ番組『タッチパッチ・ショー』のパーソナリティ。ピエロの様な容姿をしている。一人称は「僕」。語尾は「○○っチ」。ひびき星在住。
サブキャラクターとしては珍しい着ぐるみキャラクターである。チョロミーのお悩み相談役になることが多い。
基本的にひびき星での登場となるが、ときどきしずく星に来ることもある。
出演者 - ひなたおさむ、はいだしょうこ、チョロミー、ムームー、ガラピコ
「にぎわう星」(第139話) 歌:チョロミー、ムームー、ガラピコ、プッチマーゴ 金色の雨を降らせる歌。 2018年春のファミリーコンサートでは、花田ゆういちろう、小野あつこ、小林よしひさ、上原りさを交えて披露した。 「シュークリーム イズ マイ ライフ」(第145・226・241・298話) 歌:チョロミー 基本的にはショートバージョンが使用されている。第298話では冒頭部分を歌っている途中でストップした。 「ものしりバトル ver.2」(第146・234・289話) 歌:チョロミー、ガラピコ どちらがより多くテーマに沿った物を言えるかの山手線ゲームを行った。テーマは第146話は「つるつる」、第234話は「ふわふわ」、第289話は「もじゃもじゃ」となっている。 「あらくれ」(第155・200・237・275話) 歌:キュリオ、チョロミー (第155・237話) 歌:キュリオ、ガラピコ (第200話) 歌:ガラピコ (第275話) 歌:チョロミー (第275話) 2017年のスペシャルステージでは「スペシャルバージョン」を披露した。 「チョロミー えかき歌」 作詞:ムームー 歌:ムームー (第188・194話) 歌:ムームー、チョロミー、ガラピコ (第188話) 歌:チョロミー (第269話) 「ムームー えかき歌」(第198話) 作詞:チョロミー、ガラピコ / 歌:チョロミー、ガラピコ 「ガラピコ えかき歌」 作詞:ムームー 歌:ムームー (第161・194話) 歌:ムームー、チョロミー、ガラピコ (第161話) 「モコピット・ドゥーワップ」(第163・269話) 歌:チョロミー、とり、モコピット メインで歌ったのはとりとチョロミーで、6匹のモコピットがコーラスを担当した。