アンサンブルカルマンフィルタ
以下のアンサンブルメンバーを得る。ここで、 J ^ k ′ ∣ k {\displaystyle {\hat {\boldsymbol {J}}}_{k'\mid k}} はカルマンゲインに相当する。
J ^ k ′ ∣ k = 1 N − 1 ( ∑ i = 1 N ( x k ′ ∣ k − 1 ( i ) − x ^ k ′ ∣ k − 1 ) ( x k ′ ∣ k − 1 ( i ) − x ^ k ′ ∣ k − 1 ) T ) H k T ( H k V ^ k ∣ k − 1 H k T + R ^ k ) − 1 {\displaystyle {\hat {\boldsymbol {J}}}_{k'\mid k}={\frac {1}{N-1}}(\sum _{i=1}^{N}({\boldsymbol {x}}_{k'\mid k-1}^{(i)}-{\hat {\boldsymbol {x}}}_{k'\mid k-1})({\boldsymbol {x}}_{k'\mid k-1}^{(i)}-{\hat {\boldsymbol {x}}}_{k'\mid k-1})^{T}){\boldsymbol {H}}_{k}^{T}({\boldsymbol {H}}_{k}{\hat {\boldsymbol {V}}}_{k\mid k-1}{\boldsymbol {H}}_{k}^{T}+{\hat {\boldsymbol {R}}}_{k})^{-1}}