多足類
護卵中のムカデ
コムカデの1種Scutigerella immaculata の卵(左)、孵化直後の幼生(中)と成体(右)
現生のすべてが陸上生活で、真の水生種はない。小型のものは、土壌動物として生活するものが多い。多くのは腐植食性であるが、ムカデは肉食性である。
幼生には特別な成長段階はなく、明確な変態は見られないが、成長につれて体節と歩脚が増える、いわゆる増節変態(anamorphic development)の例が多い。変態過程に3対の歩脚をもつ初期段階がヤスデとエダヒゲムシに見られる。ムカデの整形類(オオムカデ目、ジムカデ目)は例外的に卵中にて変態が完了し、自由生活の段階においては増節変態はみられない。
一部の群、例えば整形類のムカデからは卵や幼生を保護する行動が見られる。
多足類に注目する研究分野は「Myriapodology」(多足類学界)と呼ばれる。なお、他の現生節足動物の大グループ(鋏角類・甲殻類・六脚類)に比べて、多足類に注目する研究は著しく欠いていると指摘される。例えば多足類の節足動物における本格的な遺伝子発現とゲノム解析は、それぞれ2001年と2014年以前では前例がなかった。ムカデは有毒生物として広く知られるものの、その毒の成分に関する研究は少なかった。