お〜い!竜馬
長州藩士。池田屋事件にて沖田総司に惨殺される。
声 - 大友龍三郎
スコットランドの武器商人。
声 - 中原茂
日本人だが、ジョンの船で働いている船員。
以蔵が用心棒をしている女郎屋「菊香楼」の人気女郎。多くの上士を客に持っている。容姿は、スタイルがよく可憐。家族に父親と二人の妹がいる。竜馬とは両思いであった。竜馬は、ついに床に入ろうとする直前で、櫂と妹たちのやり取りを見て同情して中断する。後に上士に身請けされるも、まもなく肺結核により死去する。
土佐勤王党の一員。那須、安岡ともども東洋暗殺に加担し、脱藩。
脱藩後に京にて竜馬と再会した後は登場せず、行方は一切不明であるが史実では天寿を全うしている。
声 - 巴菁子
アニメオリジナルキャラクターで、坂本家の女中、幸の世話役。
北辰一刀流の剣士で竜馬の同門。文武両道で、学問と剣術を一人で教える清河塾を開設後、「佐幕の兵」という名目で実際は尊王攘夷の兵として浪士組を結成。結果的には新撰組の創始者となる。
声 - 三木眞一郎
土佐勤王党の一員。土佐での勤王活動に限界があることを早くに気づき、島津久光の上洛に伴い脱藩。このとき竜馬を誘うも、その場に権平がいたことにより未遂に終わっている。天誅組の変では史実と異なり、敵軍に包囲された際に自決している。
新撰組八番組長。竜馬と同じ北辰一刀流の同門。
声 - 加藤精三
山内容堂の右腕的存在。中盤における竜馬たちの敵役として描かれる。郷士を「犬」と見下す一方でその力を警戒もしており、武市に集会の禁止を命じたり、容堂へ武市に対する懐柔策を進言するなどの行動もとっている。派手好きで自分の服は絹しか着用せず、上士以外は木綿以外認めないという徹底した差別を体現していた。後藤象二郎の義理の叔父でもあり、象二郎からはとても慕われていた。
大石神影流の使い手で剣の腕はかなり高く、自身の暗殺時は、那須ら3人を返り討ちにする勢いで優位に立つが、乱入してきた以蔵によって討たれる。
声 - 高山みなみ
権平の娘で竜馬の姪。竜馬とは年が近く、叔父というよりは兄のように接している。
竜馬の帰郷した慶応3年の時点では母となっている。
新撰組一番組長・天然理心流師範代。長身の美形で剣の腕は非常に強く、作中では三段突きも披露しているが、竜馬にはかわされており、竜馬の剣士としての腕も高く評価していた。
竜馬とは最も交流があり、若い故に近藤や土方ほど堅物ではなく、竜馬の柔軟かつ独特な考えに関心を抱いていた。敵対関係となっても竜馬の考えを否定できず、日々幕府の敵を斬るだけの自分の生き方に疑問を抱き苦悩する様子も描かれている。望月亀弥太を斬殺した際、彼が神戸海軍塾の者であると知り、動揺していた。刀は菊一文字則宗を使用しており、刀を振るう際には「菊一文字お相手致す」と発するため、当初竜馬には「菊一文字」が名前だと勘違いされていた(実際に菊一文字則宗を使用していた可能性は低く、司馬遼太郎の創作から来ている)。池田屋事件あたりから肺結核を発症し始めて後に重篤化し、江戸に進撃してくる官軍を迎え撃つべく出撃する新撰組には加わることが出来ず、近藤が処刑されたことも知らぬままに病で亡くなった。
竜馬とは土佐勤王党時代からの旧友。天誅組の反乱や禁門の変にも参加し、傷だらけになっても命を落とさず活躍したことから自らを“不死身の男”と称していた。薩長同盟締結後、海戦に参加したことがないからという理由で亀山社中に入隊し、同時に海援隊と名前を変える。
入隊直後に参加した航海にて乗船した船が沈没し、落命する。