ケムシ
目立つ長い毛は無毒。毒毛は逆に非常に短く、束になっていて、長い毛の合間に規則的に配列している。肉眼では毛が生えているようには見えず、むしろビロード状の斑紋があるように見える。個々の毛もほとんど粉のようにしか見えない。これを毒針毛(どくしんもう)と呼んでいる。
毒針毛は抜けやすく、皮膚につくと刺さって皮内で壊れ、内部に封じ込められていたヒスタミン(蚊の唾液成分と同じ)などを放出するため、長い間かゆみに苛まれる。また、幼虫はたいてい蛹になるときに繭に毒針毛をぬりつけ、さらにそれを成虫が体表につけるものが多い。
産卵時に親が卵の表面に毛を塗りつけるため、卵にさわっても刺される場合すらある。主要な有毒種であるドクガ、チャドクガ、モンシロドクガなどは2齢幼虫から終齢幼虫の時期に毒針毛をもつ。これらの種では終齢幼虫の毒針毛を、繭・成虫・卵塊・1齢幼虫と次々と受け継ぐことで、一生涯毒針毛をもっていることになる。
ドクガ科でもマイマイガのように1齢幼虫の時期しか毒針毛をもたない種類や、ヒメシロモンドクガ、スギドクガ、エルモンドクガ、ダイセツドクガ、カシワマイマイなどのようにドクガ科でありながら毒針毛を一切もたない種類もある。日本産のドクガ科の毛虫では、ドクガ、チャドクガ、モンシロドクガ、キドクガなどが毒性が強く、注意を要する。
これらの幼虫は扁平で毛が少なく、ケムシには見えないものもある。短い棘が並んでおり、この付け根の体内に毒液の入った袋があり、注射器のように毒液を外敵の皮膚に注入する。これを毒棘(どくきょく)と呼ぶ。この型のものでは、幼虫の期間だけ刺す能力がある。ただし、イラガ科のアオイラガ属(アオイラガ、クロシタアオイラガ、ヒロヘリアオイラガ)の幼虫には毒棘とともに尾部に毒針毛の束があるので、繭の表面には触れないほうがよい。イラガ科の幼虫の大半は毒棘で刺す能力があるが、マダラガ科の幼虫の場合、毒棘をもつ種は限られる(タケノホソクロバ、ウメスカシクロバ、リンゴハマキクロバなど)。しかし、毒棘をもたないマダラガ科の幼虫の体表には外敵に攻撃されたときに不快な味のする防御液を分泌する腺をもつもの(ミノウスバなど)が多く、これがイラガ科やマダラガ科の毒棘と系統的に関連があると考えられる。