摩擦円
摩擦円(まさつえん、英語: friction circle)は、車両が旋回している時に「タイヤ接地面に発生する前後力と横方向力の合力の最大値が静止摩擦力に等しいとした時,“前後力 + 横力 = 最大静止摩擦力” で表せる円のことをいう」。車両のタイヤと路面との間の動的相互作用について考えるための有用なやり方である。下の図は上から見たタイヤを示しており、路面はx-y平面内にある。タイヤが付いている車両は正の y 方向に移動している。
この例では、車両は右(すなわち曲がり角の中心から正のx方向)へ旋回していることになる。タイヤの回転面は、実際にタイヤが動いている方向(正のy方向)に対して斜めになっていることに注意すること。言い換えれば、タイヤは自分が「指している」方向(この場合,正のy方向から見て右方向)に単純に「転がる」のではなく、正のy方向への「前進」を維持するために、自分が指している方向とは異なる方向に「滑る」必要がある。この、タイヤが「向いている」方向(回転面)と、実際の進行方向との差が横滑り角(スリップ角)である。
タイヤが路面に接する部分では、すべり(英語版)(スリップ)という機構によって水平方向の力が発生する。その力を図中ではベクトル Fで表している。