長七郎江戸日記
作詞:小椋佳 作曲:TAI 編曲:馬飼野俊一
オープニングテーマは当曲をアレンジしたインストゥルメンタルである。第11話まではハイテンポだったが、第12話からは菊池俊輔のアレンジによる楽曲に変更された。
2016年のBS日テレの再放送ではエンディング映像の一部が第1シリーズのそれの流用に差し替えられている。
柳生宗冬:丹波哲郎(特別出演 第1シリーズ第1話~第2話、最終話、第3シリーズ第1話、各シリーズSP)
大目付(史実では、書院番)、もしくは飛騨守(史実と同じ官位)。長七郎の剣術の師匠をしたほどの剣豪(史実の宗冬も剣豪だった)。表向きは徳川家安泰の為と言いながら内心は柳生一門の勢力を江戸城内で磐石に固める事を目論む。SPでは藩の取り潰しや由井正雪への間接的な援助、もしくはその回の事件に乗じて長七郎の暗殺を狙うなど様々な陰謀を企む。その一方では兵庫の足抜けを許したり、草の者を協力させたり(SP「母は敵か?!正雪の陰謀」)、雪姫と思しき娘を町人の娘として扱い刺客を追い払う(SP「風雲! 旗本奴と町奴」)など懐の広い一面も見せている。さらに第3シリーズ第1話では、江戸を離れていた長七郎を敵でありながらも江戸に戻るよう依頼するなど、清濁併せ呑む信条がゆえに腹の底が読めず、食えない人物。
沢木兵庫(そば屋の六):三田明(第1シリーズ第1話~第45話、第47話~第67話、第69話~「ふたり長七郎・京の舞い」)
宗冬配下の忍び。通称「そば屋の六さん」。当初は長七郎の監視役として、気づかれないように屋台のそば屋を装っていた(とはいえ、長七郎は見破っていた)が、さりげなく必要な情報を教えたり、目立たない程度に援護をしたりしていた。初期は、武士風体で宗冬に結果を報告したり、黒の忍び装束で長七郎らに手を貸していた。自慢の二八そばの味は絶品らしく長七郎たちは常連でよく食べている。
作詞:阿久悠 作曲:三木たかし 編曲:竜崎孝路
第1シリーズ後期(第61話から)の主題歌で映像は「旅路」のものを継続使用していた。
オープニングテーマは中期と同じものが使用された。