弩
また、攻城戦などに使われた大型の弩は、床子弩(しょうしど)または床弩(しょうど)と呼ばれ、カタパルトと共に使われた。台座や車両を必要としその運用にも複数の人数を必要とした。この床子弩(床弩)は戦国時代から使われ始め、南宋の時代にもっとも使われていた。しかし元の時代に入ると火薬を利用した大砲などが導入され、戦場から姿を消した。 また、古代ローマではバリスタと呼ばれる、同じく土台とハンドルの付いた固定式の大型の弩が普及していたが、ローマの崩壊期から中世にかけて姿を消した。
日本で知られるもっとも古い弩としては、弥生時代に作られた小型の弩の木製の銃身に相当する臂(ひ)の部分が島根県の姫原西遺跡から出土している。律令軍制においては、弩を扱う弩手(どしゅ)は軍団の中から強壮の者二名が選抜され、あてがわれていた。
貞観8年(866年)には肥前国の一部郡司らが日本の国家機密である律令制式の造弩法を新羅の一部軍事勢力に洩らして合同し、対馬を奪取するという企てが事前に発覚して阻止されたことが記録されている。
貞観12年(870年)2月15日、朝廷は貞観の入寇に対抗するため、弩師や防人の選士50人を対馬に配備したが、在地から徴発した兵が役に立たないと判断し俘囚も配備するなど、有効性については騎射に優れた蝦夷よりも劣ると判断された記録もある。
元慶5年(881年)の秋田城における俘囚の反乱(元慶の乱)の際、敗退した朝廷軍が失った兵器のなかに大量の弩が含まれていたとする記録もある。
康平5年(1062年)の前九年の役において安倍氏側が厨川柵の防衛に弩を用いており、これも本来は朝廷側の城柵に設営されていた律令制式の弩を安部氏側が接収したものを用いていた可能性がある。アイヌは東北地方にも痕跡を残しているが、アマッポとの関連は不明である。