瑜伽洞
洞窟は定泉寺本堂の裏手にある小さな舌状台地の地下にあり、上中下の三段構造で途中道がいくつも枝分かれしている。内部には行者道という順路が定められており、これから外れた道には入ることができないようになっているため道に迷うことはない。一部封鎖されている場所があるのは、ただ単に道が崩れていて危険であるという理由と宗教的な理由とがある。行者道に沿って電灯が設置されており、行者道に関しては足元もきちんと整備されている。
洞窟は10個前後の広い空間を通路で結ぶような形で作られているが、この広い空間や通路の壁面や天井には曼荼羅、十八羅漢、刈萱道心の仏教説話などが彫られている。また西国三十三所、坂東三十三箇所、秩父三十四箇所、四国八十八箇所の壁画は、それらをすべて回ることで巡礼したことの代替とするものである。さらに、足柄山の金太郎を描いたものなど庶民的ともいえる彫り物もある。洞内には音無川などいくつもの水が流れており、やわらかい地層の中にこれらの彫り物が保たれているのはこの湿気のためである。洞内には仏像などが安置されてもいる。瑜伽洞は現在でも住僧や一般からの希望者による修行の場であり、厳粛な宗教空間となっている。
上記の通り、内部には崩壊がおきているため正確なところは明らかではないが、この洞窟の全長はおよそ1キロメートルほどと推定されている。測定可能な部分については全長が約540メートルであることが判っている。また内部の気温は季節を問わず16°C前後となっている。
毎日午前9時から午後4時半までが拝観時刻である。拝観には定泉寺の受付に拝観料(大人400円)を納める。洞窟内には電灯が整備されているが仄暗いため、受付で蝋燭をもらいそれを点して洞窟に入る。