三河武士のやかた家康館
1977年(昭和52年)8月に創立40周年を迎えたトヨタ自動車が記念事業の一環として岡崎市に5,000万円を寄付。これを基金として岡崎公園内に歴史博物館を建設することが決まり、1979年(昭和54年)6月、岡崎城・家康館建設整備委員会が発足した。同年12月1日、名古屋市西区の浦野設計事務所の設計案が6社の案の中から採用された。
1980年(昭和55年)6月17日、家康館の工事は清水建設名古屋支店が4億2,400万円で落札。市は全体の事業費のうち、2億5,000万円は寄付金でまかなう計画を立てた。内田喜久市長は6月22日に行われた衆院選に長男を擁立し、公選法違反容疑で逮捕され、6月30日に辞職した。7月初旬、内田が、指名競争入札制度をたてに、長年にわたり建設業界と土木業界に対し数千万円という単位の寄付を強要していたことが市議会で明らかにされた。8月から9月にかけて多数の業者が贈賄容疑で逮捕された。7月時点の寄付金は約1億1,700万円。残額の集金が危ぶまれたが、建設工事は同年に開始された。
1982年(昭和57年)11月3日、開館。総事業費は約9億5,000万円と言われる。館内は地下1階の常設展示室ほか1階展示室、特別展示室、甲冑試着体験室、映像コーナー、書籍コーナーがある。このうち常設展示室では、徳川家康や家康に仕えた三河武士の人間像、時代の移り変わりなどを展示している。このほか、甲冑着体験室では甲冑の試着や写真撮影ができる。
2006年(平成18年)3月21日にリニューアルオープンした。
2019年(令和元年)10月1日、岡崎城再建から60年目を記念して徳川宗家第18代当主である徳川恒孝が家康館の初代名誉館長に就任した。