非線形システム論
厳密な線形化が、言わば強引にシステムの挙動を書き換えているのに対し、系が元来もつ動特性を活かして、スマートな制御系設計を行おうと言うものがダイナミクスベースド制御である。受動歩行に基づいて設計した能動歩行アルゴリズムがその例である。ただし、今のところは国内で用いられることが多い。
x ̇ = f ( x , u ) y = h ( x ) {\displaystyle {\begin{aligned}{\dot {x}}&=f(x,u)\\y&=h(x)\end{aligned}}}
とくに入力について1次であるもの x ̇ = f ( x ) + g ( x ) u y = h ( x ) {\displaystyle {\begin{aligned}{\dot {x}}&=f(x)+g(x)u\\y&=h(x)\end{aligned}}}
をアフィン系と呼ぶ。