エクスパンス -巨獣めざめる-
ジョー・ミラー 演 - トーマス・ジェーン 小惑星帯で警察機能を担う地球の私企業スターヘリックス・セキュリティ社のケレス支社の刑事でケレス生まれ。(S1-S2、S3-S4では特別出演)
ジェームス・ホールデン 演 - スティーヴン・ストレイト 宇宙船カンタベリー号の二等航海士、後に副長、後に宇宙船ロシナンテ号の艦長。地球人で元兵士。
アレックス・カマル 演 - キャス・アンヴァー(英語版) カンタベリー号、後にロシナンテ号のパイロット。火星人でかつて火星宇宙軍に20年勤務。(S1-S5)
ナオミ・ナガタ 演 - ドミニク・ティッパー(英語版) カンタベリー号、後にロシナンテ号のエンジニア。ベルター。
エイモス・バートン 演 - ウェス・チャサム(英語版) カンタベリー号、後にロシナンテ号のメカニック。地球人。
シェド・ガーヴェイ 演 - パウロ・コスタンゾ カンタベリー号の医務員。(S1)
ジュリー・マウ 演 - フロレンス・フェーヴル(英語版) 小惑星帯で行方不明となる富豪の娘。(S1-S2)