OpenRTM-aist
EPLおよび産総研と個別に契約するライセンスのデュアルライセンス方式を採用している。
CORBAを用いたために複数の言語でのRTコンポーネント開発が可能となり、さらに異なる言語で開発されたRTコンポーネント間での通信が可能となっている。現在はC++言語、Python、およびJavaでの開発がおこなわれている。またErlangでの実装も非公式ではあるが発表されている。また、宮本信彦氏によるLua版のOpenRTM-aistが公開されている
RTミドルウエアでは、RTコンポーネントの組み合わせと状態遷移によってロボット・システムの開発を行うが、ポートの接続および監視を行うツールも、RTコンポーネント運用の重要なカギとなってくる。OpenRTM-aistでは、RT System Editorを提供している。
RT System Editorでは、ネームサーバー上のRTコンポーネントの一覧の取得、RTコンポーネント間の接続、状態遷移、コンフィグレーションの変更などをグラフィカルに行うことができる。また、Managerを使って、遠隔からRTコンポーネントの起動、停止も可能になっている。接続やコンフィグレーションの状態はRT System ProfileというXML形式のファイルに保存することができ、次回からはRT System Profileをロードすることによって、RTシステムの状態を簡単に再現することができる。
MobileRobot社製 Pioneerシリーズ
Parrot社製 AR Drone
Yujin Robotics社製 Kobuki
iRobot社製 Roomba
Softbank Robotics社製 NAO, Pepper
VISTONE社製 アカデミックスカラロボット
Universal Robotics社製 UR5
OpenHRP3
Pattern Weaver for RT-middleware
ZIPC-RT