連邦国境警備隊
BGSが設立されたのは、冷戦只中の1951年であった。当時はまだベルリンの壁も存在せず、東西ドイツ間の行き来は自由に行えた。一方でこの時期、密輸業者や工作員などが非合法な手段で頻繁な出入国を図っていた。連合国の占領当局はこの事態を受けて、将来的に撤退するであろう米英軍よりも、山林地帯など現地の地理に詳しいドイツ人に警備を任せるべきだと判断した。創設当初、BGSは軽歩兵として武装した準軍事組織と見なされており、その編成は大隊(国境警備部隊)、中隊、小隊によって成されていた。その後、1960年代末の法改正によって文民警察組織となり、かわって導入された交戦者状態(Kombattantenstatus)の規定も、1994年の法改正によって削除された。
1953年3月10日、連邦旅券管理局(Bundespasskontrolldienst)の管轄がBGSに移管されると共に、全ての国境線に部隊展開が行われた。
1972年、連邦憲法裁判所、大統領、首相、外務省、内務省の警備がBGSの任務に加えられる。1974年1月1日以降、BGSは完全な志願兵制度を採用し、1987年には女性隊員の募集も開始された。1990年6月1日、ドイツ国内国境線(ベルリンの壁を除いた、東西両ドイツの国境)の警備が任務から除かれる。
1995年初頭の段階で、BGSの戦力はおよそ24,000名を数えた。隊員は装甲車や機関銃、自動小銃、催涙ガス、手榴弾、小銃擲弾、対戦車火器などで武装した。国境警備ないし警察任務に従事する全ての隊員はピストルなどを携行した。5つの部隊は軽飛行機やヘリコプターを保有しており、離れた地点への迅速な移動や警備、救助任務などに利用した。