二足歩行ロボット
ロボットの研究が進み、アクチュエータや構造材が進歩しても、人間のような歩行を行うロボットはなかなか実現しなかった。人間の歩行の研究やロボットの歩行実験が繰り返されていくうちに、上半身の作用が極めて重要であることが再認識されてきた。
当時の歩行ロボットは人間の腰から下を模倣したものがほとんどで上半身は省略されていた。上半身の重要性はZMP理論の提唱者であるブコブラトビッチ(Miomir Vukobratović)の時代から指摘されていたが、当時のモーターや減速機は貧弱だったので脚機構以外の部分が極力省略されることが多かった。
パターン歩行にしてもZMPにしても位置制御が基本となるので、足首にもアクチュエータが必要になる。そのため末端重量が大きくなり、各関節のアクチュエータは強力で大きなものにならざるを得ない。構造材も当然重くなる。
パッシブウォーキング(受動歩行)は、何の動力もなしに、カタカタと斜面を歩くおもちゃとして知られており、 動力学的には振り子運動と同じ振動の一種で、動的平衡状態にある。静力学的にも動力学的にも重心の投影点は足裏には無く、完全な動歩行と定義できる。歩様としてはトロットに分類できる。 二足歩行を振動と考えれば、ヒトやペンギンが僅かなカロリーで長距離を歩行できる説明が付くため、自然界の二足歩行はこのパッシブウォーキングに近い運動であると考えられている。 受動歩行の研究は、次のようなものがある。たとえば、マックギー (McGeer, 1990) は、動力なしの単純化した二足歩行のモデルで、下り坂の斜面での歩行が安定なリミットサイクルになることを理論的に示し、受動歩行するロボットを作った。 また、山崎信寿 (1984)は、ヒトの身体の力学モデルを作り、頭から吊るして振動させると、歩行パターンのような動きが作られることを示した。 こうした受動歩行では、筋骨格系の振り子としての特徴が重要な役割を果たしているとともに、バネ弾性の特徴も運動生成に何らかの寄与をすると考えられている。
REEM-C(スペイン語版)(スペイン・バルセロナ):PAL Robotics にて開発された身長165cm、体重80kg、全44自由度の二足歩行ロボット(2013年7月発表)。
TALOS(スペイン・バルセロナ):PAL Roboticsを中心に研究・開発がおこなわれている身長175cm、体重95Kg、全32自由度の二足歩行ロボット。
TORO(英語版)(Torque Controlled Humanoid Robot)(ドイツ連邦共和国・ドイツ航空宇宙センター):宇宙空間で宇宙飛行士と共同作業を行なう目的で開発された二足歩行ロボット(2013年3月発表)。身長174cm、体重76.4kg。
FEDOR(Final Experimental Demonstration Object Research)(ロシア連邦):Android Technics と高等研究財団にて開発された二足歩行ロボット(2016年10月発表)。
2019年7月23日、音声アシスタント機能を追加して小型・軽量化にも成功した新型二足歩行ロボット『Skybot F-850』 がツイッターのページで公開された。
DARwIn-OP(英語版)(Romela)
先行者(中華人民共和国 ・長沙市・国防科学技術大学)
Walker(本社:中華人民共和国 ・広東省・深圳市 / アメリカ本社:アメリカ合衆国・カリフォルニア州・ロサンゼルス,UBTECH):正式名称は「Intelligent Humanoid Service Robot」。