PID制御
比例制御においてはKpを変えない限り、入力値に対して出力値は常に決まっている。 しかし、実際に制御を行う場合には同じ入力値に対しても周囲の環境などによって出力値を変えなければならないことがある。 例えばある装置の温度を60°Cに保ちたいときにその外気温が10°Cのときと30°Cのときでは加熱に必要な熱量を変えなければならない。 このような状況下で外気温が10°Cの時に、外気温が30°Cの時に60°Cに到達するKpの値を使用して比例制御を行うと、熱量が足りず目標値に到達することができない。 このようにして生じる制御結果と目標値との偏差を定常偏差またはオフセットまたは残留偏差という。