イライジャ・ベイリ
ニューヨーク・シティ市警の私服刑事。人間そっくりのヒューマンフォーム・ロボットであるR・ダニール・オリヴォーとのコンビで数々の難事件を解決し、さらに地球人による銀河系再植民(セツラー)の創始者となり、スペーサーの脅威から解放すると共に、後の銀河帝国の基礎を築いた。
職務に対する義務感や責任感が強く、一度決めた事は揺るがさない意志の持ち主だが、それ故に警察組織の中では出世に恵まれ辛い所があった。捜査官としては、いかなる疑問や矛盾も疎かにせず、こつこつと関係者から情報を集めて推理を組み立てていくタイプであり、この捜査手法はR・ダニールの思考法にも多大な影響を与えた。
当時の大半の地球人がそうであった様に、彼も巨大な鋼鉄のドームで覆われた地下都市「シティ」で生まれ育ったため、囲いのない開かれた場所に置かれる事に耐えられない「広所恐怖症」(閉所恐怖症の逆)であったが、二度のスペーサー・ワールドでの体験や宇宙開発の為の屋外作業訓練などによりそれを克服している。
また飛行機も苦手だった(こうした設定はアシモフ自身の閉所愛好癖や飛行機嫌いを反映した物と言われている)。またやはり大半の地球人と同じくロボットを嫌っていたが、R・ダニールと捜査を共にするうちに、互いに深い信頼関係を築く事となった。愛煙家で、この時代希少で配給の少ない煙草を保たせるのに苦心したり、喫煙の習慣のないスペーサー社会で禁煙の辛苦を見せる場面もあった。
作者アシモフと同じユダヤ系らしく、名前の「イライジャ」は旧約聖書に登場する予言者エリヤの英語名である。彼自身も聖書の記述に詳しく、作中でエリアとイゼベルのくだりについて妻ジェシィと議論したり、ダニールに聖書の一部を暗唱して聞かせた事もある。また彼が間投詞としてしばしば口にする言葉「ヨシャパテ(Jehoshaphat)!」は、エリヤと同時代のユダ王国の王ヨシャファトに由来している(原義は「神の裁き」)。
アシモフは後年、『ゴールド-黄金』所収のエッセイの中で、ベイリを「自分が創造した中でおそらく最も魅力的なキャラクター」と評している。
建国から200年頃のベイリ・ワールドの貿易商人であり交易宇宙船のキャプテン。イライジャの7代目の子孫でフルネームはダニール・ジスカルド・ベイリ(Daneel Giskard Baley)。女子が続いた後の男子だったため、前述のベイリ家伝統の名前を二つとも受け継ぐ事となった。
その血筋から本来なら政界入りすべき身の上であるが、敢えてハイリスク・ハイリターンな貿易商人の道を選んだ。飄々として掴み所の無い性格だが、計略や状況判断に優れており、ベイリ・ワールドの長である執行部委員長ジェノヴァス・パンダラルにもしばしば助言を求められている。
突然に全住人が消え失せたソラリアの調査のため、オーロラに移住して唯一残ったソラリア出身者となっていた女性グレディア(および自分と同じ名前を持つ2体のロボット)と共にソラリアに赴く。グレディアと行動を共にするうちに、人種と年齢の壁を乗り越えて恋仲となる。
なお2万年後のファウンデーションの時代にも惑星コンポレロン(かつてのベイリ・ワールド)の歴史学者が彼の航海日誌の一部を保存しており、その情報を基にトレヴィズ一行がオーロラやソラリアを探索、遂に地球に到達している。