ふたば (浚渫ロボット)
『作業船』1999年11月号より抜粋。
全長: 27.0 m
全幅: 13.0 m
全高: 6.0 m(GPS/カメラ用ポスト除く)
質量: 150 t(気中)、90 t(水中)
揚土量: 砂の場合70 m/h、シルトの場合90 m/h
歩行速度: 110 m/h (前後)、60 m/h (左右)
浚渫ポンプ: 電動機 320 kW、流量 800 m、揚程 76 m、口径 300 mm
油圧ユニット: 電動機 250 kW、油量 620 L/min、定格圧力 20 MPa
ディスクカッター: 油圧カッター 150kW、外形 ⌀1200、回転数: 0〜30rpm、生分解油作動
外観は前部に円筒状のカッターを備えた腕のようなラダー部があり、両脇にバラストタンクを抱えた本体フレームが突き出し、中央部分は移動フレームとなっている。本体フレームと移動フレームは互いにスライド用のレールを介して一体となっており、一方のフレームが足を下げている間もう一方のフレームがスライドすることで位置を変えて移動する。
上記の事情から、本体構造は1号機より脚幅間隔を広げ、安定性を向上した。また、本体フレームはバラストタンクを兼用しており、姿勢制御の必要性から片舷3室ずつに内部で区分けされている。移動フレームは1号機より前部重量が重くなったため、前部構造材をバラストタンクを兼用した構造とした。
疲労強度の算出においては、1号機での実績もデータとして利用した。浚渫能力は30 %向上した。
なお、電源供給は発電所の所内電源系統(3相 6.9 kV、50 Hz)を陸上の受電ユニットで3.3 kVに降圧し、中継ポンプユニット、遠隔操作室、浚渫機本体の高圧コントロール盤に給電している。
制御機能としては下記を設けている。
手動操作
自動歩行
姿勢制御
プレロード
ラダー位置制御
自動浚渫
沈設、浮上
状態監視
また、浚渫機本体にマイクロホンを設け、操作者に臨場感を与えるよう工夫もなされている。
浚渫した土砂は浚渫ポンプにより陸上まで長距離圧送する。海上のパイプラインにはフローティングホースを使用する。