ハルキゲニア
Hallucigenia sparsa と同じハルキゲニアの種と考えられ、中国雲南省の澄江動物群(カンブリア紀第三期、約5億1,800万年前)で見つかった Hallucigenia fortis も復元像を更新される経緯があった。H. sparsa とは異なり、H. fortis は記載当初(Hou & Bergström 1995)から既に上下を正確に復元された。H. fortis の体は球状の端をもち、Hou & Bergström 1995 ではそれが頭部と判断されたが、一見して前後逆さまに誤解釈された頃の H. sparsa の「丸い頭部」に似るため、同じ部分(両方とも頭部もしくは尾部)と解釈される場合もあった。しかしこの対応関係は後の研究に否定されており、H. sparsa の丸い端は体の後端から押し出された内容物の痕跡(前述参照)であるのに対して、H. fortis の丸い端は(H. sparsa の細長い端のように)眼をもつ頭部であると証明された。また、Hou & Bergström 1995をはじめとして、H. fortis は長い間、頭部(丸い端)が左右2枚の丸い甲皮に覆われるように復元されていた。しかしこの見解は Liu & Dunlop 2013 以降では否定的に評価され、かつて「甲皮の縁」と考えられた痕跡は、単に葉足の見間違いだと示された。
多くの葉足動物と同様、ハルキゲニアの汎節足動物における系統的位置は確実でなく、系統解析によっては一部の葉足動物と共に有爪動物(カギムシ)のステムグループ(絶滅した初期系統群)に含まれる、もしくはそこから独立した別系統(基盤的な汎節足動物)とされる。特に H. sparsa の爪からは、現生有爪動物に似た多重構造が見つかり、これは有爪動物とハルキゲニアの類縁関係を示唆する証拠とも解釈された。しかしこの特徴は他の葉足動物での有無は不明で、もしかしたら両者の類縁関係を反映せず、単なる汎節足動物の祖先形質に過ぎない可能性もある。また、ハルキゲニア自体の単系統性も不確実で、系統解析によってルオリシャニア類とカーディオディクティオンのいずれかに対して側系統群とされる。
ハルキゲニアは、タナヒタ、カーボトゥブルス、カーディオディクティオンと共にハルキゲニア科(Hallucigeniidae、ハルキゲニア類 Hallucigenids)に分類される場合がある。
2018年現在、ハルキゲニア(ハルキゲニア属 Hallucigenia)は次の3種が正式に命名されている。
Hallucigenia sparsa (Walcott, 1911)(旧称 Canadia sparsa Walcott, 1911)
本属の模式種(タイプ種)。