XS-1 (宇宙機)
XS-1計画の以前にも、複数の再使用型宇宙往還機が開発されてきたが、いずれも失敗に終わっていた。1980年代のX-30ならびに1990年代のX-33/ベンチャースターは、技術不足により飛行することなく打ち切られた。DARPAが最後に試みたのは2000年代前半のRASCAL (Responsive Access, Small Cargo, Affordable Launch) 計画で、この計画では300 lb (140 kg) のペイロードを75万ドル以下で送り届けることが目標とされていた。
XS-1計画は2013年11月のDARPA industry dayで初めて明らかにされた。DARPAはXS-1は現代のより発展した技術、より軽量で低コストな複合材料のエアフレームやタンク構造物、耐久性の高い熱保護、再使用可能で手ごろな推進機関、それに航空機のようなヘルスマネジメントシステムにより実現可能であると語った。XS-1計画のマネージャーJess Sponableは2014年2月5日のNASAのFuture In-Space Operations groupにおいて「この計画の目的は、極超音速機による頻繁な宇宙へのアクセスを実現することで、宇宙システムのコスト上昇のサイクルを打破することである」と述べた。