桃太郎侍
第5話で右手を負傷し左手での手裏剣投げを稽古し、両手投げを習得。第28話以降は紫装束で桃太郎を援護するようになる。桃太郎に好意を寄せているが全く気付いてもらえず、いつも歯がゆい思いをしている。
第32話で幼馴染の久蔵から「おとき」と呼ばれる。
第83話に登場する蕎麦屋の徳兵衛には孤児になったときに育ててもらった。勘助との関係は不明。
第257話で敵を手裏剣で制した後、鉄砲で撃たれる桃太郎をかばい弾丸をあびて落命。
猿の伊之助:植木等 (第1話 - 第10話、第12話 - 第20話、第25話 - 第28話、第30話 - 第51話)
呉服の行商をしている元盗賊。桃太郎を「旦那」と呼び、何かと世話を焼いていた。
つばめからは「伊のじ」と呼ばれていた。
第4話で桃太郎の許可を得て蔵のカギを開けて腕がなまってないと喜ぶ。
盗賊時代は道中手形の偽造もやっていた(第9話)。
自称、「旦那(桃太郎)の一の子分、桃太郎ある所に常に伊之助在り」(第35話)。
第51話で井関臥竜斉一派の幕府転覆の陰謀に巻き込まれ、桃太郎を銃弾からかばって命を落とす。
熊造:茶川一郎(第1話 - 第56話、第65話 - 第102話)
桃太郎たち行きつけの居酒屋「上方屋」の主人。
上方から江戸に来たとき行き倒れていたところをおはるに救われて夫婦になる(祝言は102話で桃太郎の仲人で行われた)。
第102話分まで次回予告ナレーションを担当していた。
おはる:玉川スミ(第1話 - 第102話)
熊造の妻。つばめと寺参りしているとき行き倒れの熊造を助けた縁で一緒になる。
浅草蔵前通りを着流しの雪駄ばきで歩いて行く浪人者--桃太郎と名乗る無類の剣の使い手である。桃太郎は若木家若殿新之助と双生児だったが、双児を忌む武家の風習から里子に出され、成人してもそんな武家のならわしを蔑み何人にも仕官しようとはしなかった。若木家では大殿の病気をよいことに、次席家老の鷲塚が新之助を退け妾腹の子万太郎を擁して藩の実権を握ろうと企み、陰謀家伊賀半九郎に策を練らせていた。それを知った江戸家老の伊織は若殿が菩提寺に参詣するその足で帰国を願おうと考え、娘の百合を通じて桃太郎に若殿の道中の護衛を依頼した。桃太郎の正体を知らない半九郎もまた、女スリ小鈴を使って彼を味方に引き入れようとしていた。
監督:深田金之助
脚本:尾形十三雄