戦闘教義
ファランクスは密集隊形であるが故に指揮統制や兵力集中が行いやすいが、戦場機動が大幅に制限される問題があったことから、ローマでレギオンという新たな戦闘教義が研究開発されていた。紀元前3世紀頃までに改良が重ねられ、現代歩兵部隊の編制の基礎にもなった。
その具体的な内容は部隊は120人から160人から成る中隊を基本に、4個中隊で大隊、10個大隊で連隊を編制し、この連隊が戦闘展開する場合は第1列に十分な左右の間隔をとって10個中隊、その背後の第二列に9個中隊、さらにその背後の第3列に10個中隊を配する。この列の間の間隔も75メートルと広くとって自由に戦場機動、密集や散開ができるようにする。騎兵部隊はこのレギオンの両翼に置かれたが、その主力は重装歩兵部隊であった。