熊本県道・大分県道135号高森竹田線
熊本県道217号河原新波野線(熊本県阿蘇市波野大字中江 地内)
1959年(昭和34年)3月31日 - 大分県告示第374号により、県道高森竹田線として大分県側の路線認定(当時の整理番号は13)。
1960年(昭和35年)4月1日 - 熊本県告示第203号により熊本県側の路線認定。当時の整理番号は162号。
1973年(昭和48年)4月2日 - 大分県告示第250号により高森竹田線として路線認定。