汎節足動物
様々な節足動物
ドゥジャルダンヤマクマムシ(緩歩動物)
Peripatoides sp.(有爪動物)
様々な葉足動物
現生脱皮動物のうち、有爪動物(カギムシ)、緩歩動物(クマムシ)、節足動物(昆虫・甲殻類・ムカデ・クモなど)の3群は単系統群になると考えられており、これを汎節足動物と呼ぶ。これらの最後の共通祖先、およびそれぞれのステムグループ(絶滅した基部系統)に属すると思われる古生物群、いわゆる葉足動物もこの群に含まれる。これらの動物群の最大の共通点は、脱皮で成長すると同時に、体節制に基づいた体の腹側にははしご形の腹神経索、先頭(先節)には背面に集約する神経節性の前大脳、体節の両腹側には原則として爪のある付属肢をもつ。他に engrailed 転写因子に示される各体節後方の境目も、本群に特有の共有派生形質だと考えられる。