終着駅シリーズ
山名功(古川ホームセンター 課長・古川紡績事業開発部 元社員) - 中村俊介 浅野彰次(古川紡績 専務取締役) - 菅原大吉 江頭啓造(古川紡績 会長) - 鶴田忍 脇田典幸(ピノキオ 元渉外部長・2年前脳梗塞) - 堀内正美 竹内愛(古川ホームセンター 従業員) - 中島亜梨沙 平岡秀行(古川紡績 副社長・啓造の妹の主人) - 三浦浩一 江頭克己(古川紡績 社長・啓造の息子) - 永岡佑 竹内由香(クラブ「アフロディーテ」ホステス・愛の妹) - 今野杏南 後藤修史(警視庁捜査二課第三知能犯捜査係 刑事) - 内田裕也 野島保(警視庁捜査二課第三知能犯捜査係 刑事) - 伊藤毅 赤塚敏子(古川ホームセンター 従業員) - 大寶智子 小島(ピノキオ 社員・脇田の元部下) - のぶ 真奈美(クラブ「アフロディーテ」ホステス) - 鶴あいか 浦部次郎(所轄刑事) - 野口雅弘 好子(江頭家の家政婦) - ふくまつみ 久美子(古川紡績総務部 社員) - 木島杏奈 フロント係 - 月那春陽 コンビニ店員 - 大東英史 スケボー少年 - 松岡実 警視庁捜査二課第三知能犯捜査係 刑事 - 志貫徹 脇田琴江(脇田の妻) - 原日出子 関川響子(警視庁捜査二課第三知能犯捜査係 係長) - 高島礼子
演 - 石原和海(番外3 - 第38作)
刑事課 刑事。
第17作から登場(初登場は番外3)。
伊沢美穂(飛鳥観光 社員・バスツアーの添乗員) - 原田夏希(幼少期:福島望愛 / 小学生:上保千陽奈 / 中学生:三好杏依) 千葉竜吾(警視庁狛江警察署生活安全課 刑事・伊沢の後輩) - 高橋和也 江島義紀(新都銀行融資部 行員) - 飯田基祐 中倉佳世(イベント会社社長) - 大家由祐子 田所瞳(新都銀行人事部 行員・江島の婚約者) - 野村佑香 新津健司(自動車ディーラー・江島の大学の同級生) - 村杉蝉之介 井上(新都銀行人事部 部長) - 伊藤高 稲森(甲州警察署 巡査) - 笠兼三 恩田浩(新都銀行融資部 元行員・6年前失踪 → 白骨死体で発見) - 古宮基成 岩瀬(山梨県警察 刑事) - 嶋崎伸夫 伊沢家を知る女性 - 二宮弘子 池田(6年前 伊沢が天狗山で転落後に走り去る外車を目撃した男性) - 邱太郎 太田(飛鳥観光 社員・美穂の上司) - 宇山けん 刑務官 - 真砂豪 伊沢絹江(伊沢の実母・美穂の養母) - 下川江那 古川達郎(美穂の実父・元服役囚・故人) - 蟹江一平 恩田佐和子(恩田の妻・恩田の失踪後実家に帰省) - 大寶智子 渡辺正雄(新都銀行融資部 部長) - 菅原大吉 伊沢良介(警視庁新宿西警察署 → 警視庁狛江警察署・6年前 山梨の天狗山で転落死) - 中原丈雄
根本圭一(根本フード 社長・佳枝の夫) - 窪塚俊介(10歳:細野涼聖) 根本佳枝(根本フード 副社長・旧姓「前田」) - 矢吹春奈 山岡晴子(旅館「磯波」主人) - 野村真美 浜田勝弘(フリーのルポライター・圭一の同級生) - 深水元基 矢島美沙子(大西の妻) - 大寶智子 根本英雄(景子の夫・圭一の父・21年前失踪) - 佐伯新 矢島徹(大西屋 店主) - 鈴木アキノフ 竹中(結婚披露宴の主賓) - 牧村泉三郎 結婚披露宴の司会 - 武野功雄 杉山浩一(根本フード秘書課 社員) - 松原剛志 山岡夏子(晴子の姪・修介の従兄妹) - 竹内佳菜子(幼少期:菅沼実優) 不動産屋「ハウス・ツーリスト」社員 - 白滝まつり ホテル三日月 支配人 - 北林悌 前田(佳枝の父) - 向井修 前田(佳枝の母) - 河崎早春 山岡修介(晴子の息子) - 浅野瑛海 千葉県警勝浦中央警察署 捜査員 - 荒川浩平 警視庁新宿西警察署 刑事G - 山口信行 谷口浩一(千葉県警勝浦中央警察署 刑事) - 六平直政 根本景子(根本フード 会長・圭一の母) - 真野響子
露口主演シリーズ(第1作から第4作まで)と片岡主演シリーズ(第5話から)で共通して登場したキャラクターは、牛尾と大上のみ。
2001年から2005年までは『牟田刑事官事件ファイル』の小林桂樹演じる牟田一郎刑事官や『事件記者冴子の殺人スクープ』の水野真紀演じる川村冴子記者と共演する作品(『牟田刑事官VS終着駅の牛尾刑事そして事件記者冴子』)が、その年の最終放映作品として放送された。
主人公・牛尾正直が原作に初めて登場したのは1987年1月刊行の「駅」で、2018年は「牛尾刑事誕生30周年」。テレビドラマ版では1990年の「終列車」から始まり、「終着駅の牛尾刑事VS事件記者・冴子」シリーズと合わせると2019年の「荒野の証明」が登場50回記念作となった。原作者の森村誠一によれば、牛尾は森村がホテルマンとして働いていた時に知り合った実在の元刑事がモデルになっているという。
牛尾たちが所属する所轄署は「警視庁 新宿西警察署」だが、最初期は「警視庁 西新宿警察署」だった。