MGM-31 (ミサイル)
タスク・フォースは、後継のシステムの開発を開始するために1973年に設立された。400kt弾頭はQRA任務には過剰な威力であり、より小さな弾頭で精度のほうを求められた。契約は1975年にマーティン・マリエッタと結ばれ、最初の開発発射は1977年から始まった。パーシング IIは、5-50ktの可変核出力を持つ新型のW85 核弾頭または地中貫通(ペネトレート)するW86 核弾頭(核搭載バンカー・バスター)を使うことになっていた。弾頭はアクティブ・レーダー誘導の機動再突入体(Maneuverable Reentry Vehicle, MaRV)でパッケージされることになっていて、パーシング Iのロケット・エンジンで発射される。1975年、アメリカは、イスラエルからの新型のパーシング IIの売却要請を断った。
ソビエト連邦は、1976年にRT-21M パイオニア(SS-20)の配備を開始した。SS-20の最初のバージョンが4,400km(2,700mi)の射程と2つの弾頭を持っていたため、パーシング IIの要求仕様はこれに対抗するために射程を1,600km(900mi)に増やすように変更された。SALT IIでの合意のために、新たに発射機を製造することはできなかったため、パーシング Iaの発射機をアップグレードし、新しいミサイルのほうをこれに搭載できるように合わせなければならなかった。硬化目標能力とW86 核弾頭は1980年にキャンセルされ、製造されたすべてのパーシング IIはW85 核弾頭を搭載していた。