EyeSight
(特定条件下において)ドライバーの異常を検知すると自動で非常点滅表示灯(ハザードランプ)やホーンで周囲に知らせながら、車両を減速・停止させる。本機能は全車速追従機能付クルーズコントロール(ACC)で走行中、かつ車線中央維持・先行車追従操舵機能が動作中であることが前提条件である。これらの機能は高速道路や有料道路など、自動車専用道路における使用を想定したもので、一般道路での使用は非推奨行為とされている。3D高精度地図データにより急カーブ区間と判断された場合、後方になるまで走行して停車する。また、路肩に寄せる動作は行われない。
ハードウェア面では専用ナビゲーションシステムやミリ波レーダーを廃しステレオカメラによる測距に一本化したことで、ADAの最大の課題であった経費削減に成功した。ソフトウェア面では機能の取捨選択、衝突被害軽減を筆頭とする運転支援機能を強化、名称もEyeSight(アイサイト)と改め、2008年に再びレガシィに採用された。2009年にはレガシィの派生車種、エクシーガにも採用を拡大した。
自車前方、約90 m以内の範囲で障害物(車、条件により人や動物も含む)を検知することができる。斜め前方も検知範囲となる。視野角は25度(ver.2での公表値)。
低速域(説明書によれば2 km/h以下)、高速域(同140 km/h以上)では動作しない。上限速度を超過すると関連機能が停止する。
悪天候や光線状態により一時的な検知不具合が発生すると、電子音とメーター内表示で検知機能の停止を警告する。運転続行したままでも機能が回復すれば警告は消える。一方、ハードウェア故障のように重大な支障が発生した場合はシステム警告灯が点灯し、点検修理を促す。
速度制御にブレーキを併用するようになった。速度設定範囲は50 - 100 km/h。
AT誤発進抑制制御に加え、後退方向の飛び出しを防ぐAT誤後進抑制制御が追加。
0 km/hまでの完全停止が仕様に盛り込まれた。前走車への追突回避可能な相対速度は最大30 km/h。
追従クルーズコントロールの車間距離設定が4段階に増えた。
ver.1開発時、運転者の意思に関わらず完全停止するブレーキを搭載しないよう国交省より指導があったとされ、説明書には2 km/hまで減速した後に自動制動を解除する旨が明記されている。発売時の実車がこの通りの挙動であったかは定かでないが、前走車の停止にも追従して数秒間の完全停止に至る場合が多く、微速のまま静止しないという説明通りの挙動は再現困難である。
衝突事故発生時の記録保持
ver.1より備わっている機能として、広告やセールスでは謳われていないが衝突回避動作を以ってしても事故が回避できず、エアバッグの作動などある一定の条件を満たすと、衝突前後のステレオカメラによる映像およびエンジンコントロールユニット(ECU)から取得可能な車両情報(ステアリング切り角、エンジン回転数、アクセル開度、ブレーキ、シフト状態)などのデータが記録されることが取扱説明書に記されている。ただし市販のドライブレコーダーと異なり、一般ユーザーによってデータを取得したり閲覧することはできない。
プリクラッシュブレーキ
前方障害物をカメラにて監視し、警告、1次ブレーキ、2次ブレーキの3段階にて運転支援を行う。最終的に運転者の操作無くして衝突を回避することはできないとされる(後述)。
プリクラッシュブレーキだけでは衝突回避が困難であり、システムが周囲に回避スペースがあると判断するした場合、ステアリング制御もあわせて行う。
また、停車時においては、従前の先行車発進お知らせ機能に加えて青信号お知らせ機能が追加された。