輓獣
輓獣の利用は、メソポタミアのウルクにおいて発掘された紀元前3000年ほど昔の粘土板に記載された内容から、この時代には既に行われていたと考えられている。犂を雄牛に牽かせる方法や、車両やソリの牽引といった内容が既に見られる。その頃は牛の角に棒を固定して、車両やソリをそこに結び付けて牽引させる方法が採られていた。当初は操向可能な車輪がなかったので、四輪の車両では向きを操作することが困難で、二輪の車両が中心であった。また中央に牽引用の棒をおき、その両側に輓獣を配置するという方法であったので、輓獣は必ず2頭立てで用いられていた。紀元前2世紀頃に、中国の文献で初めて両側に牽引棒を配置して、その間に1頭のみ輓獣を置くという方法が出てくるようになった。
輓獣から牽引力を取り出すために、輓獣に牽引棒を固定するための道具を軛(くびき)といい、また軛を含み車両やソリを牽引する機構全体を輓具(ばんぐ)という。軛を頸に置く方法は頸環式輓具と呼び、肩甲骨に沿って頸環が取り付けられ、肩の部分から牽引力が発生する。軛を背につける方式は胸繋式輓具と呼び、胸の部分から牽引力が発生する。
ラバとは逆に、オスの馬とメスのロバを掛け合わせてできたのがケッテイ(駃騠)で、同様に輓獣としての利用がなされる。しかし、ラバに比べてケッテイは生産が難しいうえに、耐久性や力の面でもラバのほうが優れていることから、ケッテイの家畜としての利用はあまり広まらなかった。