直立二足歩行
外見上、直立二足歩行を行っているように見えるペンギンであるが、これは体の厚みのためそう見えるだけで、実際にはペンギンの大腿骨は脊椎に対してほぼ直角であり、下腿骨のみが垂直(従って、常に膝を曲げた状態)となっているため、実際には直立二足歩行ではない。その他、常時二足歩行を行う動物は鳥類全般やカンガルー、トビネズミなど、一時的な二足歩行を行う動物にビーバー、イヌやクマ、サル(特に類人猿)、エリマキトカゲなどがおり、有羊膜類に属する鳥類・爬虫類・哺乳類いずれでも見つかっていることから、限定的ではあるものの然程珍しい性質ではない。 しかしいずれも骨盤と大腿骨の構造上、大腿骨を脊椎に対して垂直に立てることはできず(無理にやれば脱臼する)、直立二足歩行とは言えない。
トロット歩行の場合、歩行という一見複雑な運動を、軸足の接地点を回転中心とした回転運動として捉えることができる。
歩行が回転運動だとすると、遠心力が発生するはずである。このときの遠心力 F {\displaystyle F} は下の式で表される。 v {\displaystyle v} は重心の移動速度(=歩行速度)、 r {\displaystyle r} は重心位置の高さ、 m {\displaystyle m} は質量である。
F = m v 2 r {\displaystyle F={\frac {mv^{2}}{r}}}
Fを mg と置き換えると、次の式が導かれる。 g {\displaystyle g} は重力加速度である。
v = g r {\displaystyle v={\sqrt {gr}}}
これは歩行の限界速度を表す式で、これより速い速度で歩行すると、遠心力により自然に脚が床面から離れ、走行に移行することを意味している。人間の重心位置の高さを 1.2m とすると、歩行の限界速度は 12.3km/h となる。競歩の世界記録は 13.6km/h (50Km)。