ウデムシ
前体(prosoma, 頭胸部)は他のクモガタ類と同様、先節と第1-6体節の融合でできた合体節で、順に鋏角1対・触肢1対・脚4対という計6対の付属肢(関節肢)をもつ。背面は平たくハート形の背甲(carapace, prosomal dorsal shield)に覆われ、原則として前方中央に1対(中眼 median eye)と左右に3対(側眼 lateral eye)の単眼もつが、退化的な種類もある。前体の腹面中央には、触肢と脚の付け根に囲まれて、前後4枚に分かれた小さな腹板(sternite)がある。
鋏角(chelicera)は2節の鎌状(亜鋏状)構造で小さく目立たない。第1節は牙状の第2節とかみ合った歯が並び、両節とも内側に剛毛(setae)が生えている。
和名の示す通り、触肢(pedipalp)の腿節と膝節(第3-4肢節)は上腕と前腕の様に発達し、鎌状になっている。多くの種類はこの2節が左右に折りたたまれ、すなわち肘に当たる部分は左右に向くが、Paracharontidae 科など基盤的な種類は垂直に折りたたまれ、肘に当たる部分は上に向く。