カメラ行列
これは、カメラの中心(同次表現)が、カメラ行列が参照している座標系と同じ座標系を基準とした3次元座標で表現されている場合、カメラ行列の零空間にあることを意味する。
正規化されたカメラ行列 C N {\displaystyle \mathbf {C} _{N}} は次のように記述できる。
C N = R ( I R − 1 t ) = R ( I − n ~ ) {\displaystyle \mathbf {C} _{N}=\mathbf {R} \,\left({\begin{array}{c|c}\mathbf {I} &\mathbf {R} ^{-1}\,\mathbf {t} \end{array}}\right)=\mathbf {R} \,\left({\begin{array}{c|c}\mathbf {I} &-{\tilde {\mathbf {n} }}\end{array}}\right)}
ここで n ~ {\displaystyle {\tilde {\mathbf {n} }}} は (X1',X2',X3') 系に対するカメラの3次元座標である。