上ノ郷城
築城年代は「平安時代末期に五男十郎と言う者が壇ノ浦の戦いで勝った褒美として当地をもらい、城を建てた」と言うものや、「戦国時代になって建てられた」など諸説あるが、正しい年代ははっきりとしていない。ただ鵜殿長将の頃には駿河国今川氏家臣の鵜殿氏の居城となっていたようで、この城を拠点として鵜殿氏は、現在の蒲郡市のほぼ全域と幸田町の一部を勢力下に治めていた。
永禄3年(1560年)の桶狭間の戦いで、鵜殿氏の主君であった今川義元が討たれると、三河国の松平元康(のちの徳川家康)が今川家から独立し、周辺の諸将が松平家に服属した。しかし、上ノ郷城主・鵜殿長照は義元の妹の子であり、今川方に留まったため、同城は松平氏の勢力圏内に孤立した。
永禄5年(1562年)に元康と松平清善ら松平勢の攻撃を受けるが、堅城である上ノ郷城はなかなか落城しなかった。そのため元康は伴与七郎ら、甲賀流忍者(甲賀衆)を用いて城内に火を放ち、その混乱の中から攻め入ったと伝わる。鵜殿長照は討死にし、長照の子・鵜殿氏長、鵜殿氏次は捕らえられ、落城した。