8点アルゴリズム
2台のカメラのエピポーラ幾何と空間内の点を代数方程式で表すことができる。点 P {\displaystyle P} がどこにあったとしても、ベクトル O L P ̄ {\displaystyle {\overline {O_{L}P}}} 、 O R P ̄ {\displaystyle {\overline {O_{R}P}}} 、 O R O L ̄ {\displaystyle {\overline {O_{R}O_{L}}}} は同一平面上にあることがわかる。「左目」の画像内の点 P {\displaystyle P} の座標を X L {\displaystyle X_{L}} 、「右目」の画像内の点 P {\displaystyle P} の座標を X R {\displaystyle X_{R}} 、2画像間の回転と平行移動を R , T {\displaystyle R,T} とする。2つの画像座標系でそれぞれ表された P {\displaystyle P} の座標の間の関係は X R = R ( X L − T ) {\displaystyle X_{R}=R(X_{L}-T)} と表せる。