古武道
その趣旨は、
と記されるように、運動技術を定型化することによって、合理的に、無駄なく、確実な伝授を可能とさせることである。
形稽古には「守破離(真行草)」の理念があり、その終着として「離(草)」によって新流儀の勃興や精神性への移行を促す。古武道においては、初伝にはじまり、極意秘伝に至ることにおいて、形の姿は表の域から奥の域に達する。さらにその先の概念として、"「わざ」は無と化し、超越されて精神の域に至ること"を至極とすることを、各流派の目録・兵法書等の伝書が示唆している(禅宗の影響が大きい)。「わざ」の稽古にはじまり、「わざ」を自らの内に修め、無の境地へと向かっていく。そこに無への志向性と「わざ」を修める内面性との合致という特徴が析出される。つまり、形に付随して道理・理合いを求める心的要素が育成され、「わざ」の上に品位・人格を備える道筋ともなっている。
なお平和な江戸時代においては、短慮、血気に走るということは、自分の一身のみならず家や藩を滅ぼすことにもなりかねないため、むしろ気を沈めることが重視され、武士として大切なのは 「閑かな強み」を備えるものだというように武士道が転換していった。そうした中で、形の意義として、気の沈静化、沈着冷静という要素が望まれるようになった一面がある。
武術の様々な流派は、戦国時代において形成されたものは少なく、多くがむしろ戦乱の収まった江戸時代に発展した。幕藩体制のなかで各藩は指南役を設けたり、特定の流儀を御流儀(御留流)として指定するなどした。