9K720
ソ連では、1960年代に大量配備した戦域弾道ミサイル複合9K72「エリブルース」の代替として1980年代初頭より 9K714「オカー」を配備していた。これが1987年のINF条約により制限対象となったため、条約に抵触しない別の代替ミサイルが必要となった。1989年にはより射程の短い9K79-1「トーチカU」が実用化されたが、9K714を代替するためには長射程の非核弾頭型ミサイルが必要であった。
新しい戦域弾道ミサイル複合は9K720と名付けられ、9K79や9K714の開発で知られるコロムナ機械製作設計局(KBM)によって開発が主導された。ミサイル発射装置はヴォルゴグラードの中央設計局「チターン」、自動誘導装置はモスクワの自動化技術・水理学中央科学研究所(英語版)が受け持った。開発条件としては、特に核弾頭を搭載できないようにすること、その分命中精度を高めること、自動誘導装置を改良することなどが挙げられた。
ミサイルの開発はソビエト連邦の崩壊を経ても継続され、1996年には「イスカンデル」ミサイルの最初の発射がロシアのテレビで放送された。 西側では1999年にこのシステムがロシア軍で運用段階に入ったと見ていたが、後に時期尚早だったことがわかった。
2004年9月、ロシア国防省高官らの会合で当時のプーチン大統領に2005年度の防衛予算の草案が報告され、セルゲイ・イワノフ国防相は新しい戦術ミサイルシステム「イスカンデル」の状態テストの完了について発言。