ウミグモ綱
対になるウミグモ
抱卵中のウミグモ
卵嚢を担卵肢にもつ Nymphon molleri
繁殖は体外受精を通じて行う。受精のたびに、雄は雌に抱きつき、お互いの生殖口が近づける姿勢をとる。この姿勢は、通常では雄が雌の背中に乗るが、Anoplodactylus 属のように、雄が裏返して雌の腹側に張り付くなどやや異なった例もある。雌は脚の生殖口から卵を産み、雄はそれを受け取って、セメント腺から分泌した粘液で卵嚢を担卵肢に粘りついて世話にする。
他の繁殖行動はほぼ不明だが、一部の種類からは、雄が雌を追いかけ、雌同士の雄を奪い合うための闘争行為が確認される。
発生は甲殻類のノープリウス幼生を彷彿とさせる。多くの場合はプロトニンフォン幼生(プロトニンフォン、protonymphon)という特殊な段階で孵化し、体は丸く、鋏肢・触肢・担卵肢という前3対の付属肢のみをもち、触肢と担卵肢は成体らしからぬ爪のような形をした。これは脱皮を経て徐々に成体に近い姿に変態しては、脚をもつ体節を順に後ろから追加される。なお、脚をもつプロトニンフォンや成体の姿に近い段階など、比較的発育が進んだ姿で孵化する種類もある。