清川元夢
宇宙の騎士テッカマンブレード(クリストフ)
MINKY MOMO IN 夢にかける橋(紳士)
快盗天使ツインエンジェル(長月平之丞) ルパン三世 GREEN vs RED(店長)
上述のように清川はあくまで舞台志向であり、「僕マンガ大嫌いなんですよね(笑)。仕事場から逃げ出したいくらいなんです」、「『マンガは嫌い』だとか、仕事をホサれるようなことばっかり言ってるんですよ」と自身がアニメの声優をやることに対して抵抗感がある旨の発言をしている。収録スタジオではアフレコ前に漫画を読んでいた若手声優を叱ったり、体調管理についても苦言を呈するなど、若手に注意を促している。1990年代後半時期には作品の制作スタッフに対しては敬意を払う一方で、声優については、役者を育てる機関が日本になくスタッフの求めるだけの演技ができないことや、プロ意識の欠けた者が多くなっていることを憂う発言をしている。
歌を歌うことについても清川は、自分の柄ではないと否定的である。
新世紀エヴァンゲリオン (NINTENDO64)(冬月コウゾウ)
人間不信の冒険者たちが世界を救うようです(ナレーション、絆の剣) 最強陰陽師の異世界転生記(副学園長) アルスの巨獣(ゴウザ) 異世界ワンターンキル姉さん〜姉同伴の異世界生活はじめました〜(村長)
バトルフィーバーJ(火の玉怪人の声)
ザ・ボディガード(1974年) 第25話「明日に別れの弾丸を」
プレイガールQ 第7話「恐怖のフラメンコ」(1974年) - ホテルフロント 役 第16話「ゴルフ場の謎の怪事件」(1975年) - アナウンサー 役
土曜ワイド劇場 「帝銀事件 大量殺人・獄中32年の死刑囚」(1980年) 「死角に消えた殺人者」(1982年)
大捜査線 第22話(1980年)
ザ・ハングマン 第34話「逃がし屋を逃がすな」(1981年) - 宝石店のマネージャー 役
京都紫野殺人事件(1986年)
六本木ダンディーおみやさん(1987年)
月曜・女のサスペンス「笛吹けば人が死ぬ」(1989年)
キテレツ(2002年) - キテレツ斎のお声
美容少年★セレブリティ(2007年) - 美乃達人の声
戦国鍋TV (2010年~2012年) -ナレーション
妖怪人間ベム(2011年) - 襲われる老人 役
実在性ミリオンアーサー(2014年) - ナレーション
植物男子ベランダー (2014~2016年)ミニコーナー「多肉 愛の劇場」-ロホホラの声
戦国炒飯TV 〜なんとなく歴史が学べる映像〜(2020年) - ナレーション
機動武闘伝Gガンダム(ミカムラ博士)
攻殻機動隊 STAND ALONE COMPLEX(梧桐エイチ) 十二国記 -赫々たる王道 紅緑の羽化-(天官長) 天誅 紅(生駒屋 善之助) 名探偵コナン 大英帝国の遺産
1957年、俳優座養成所に入所(6期生)。同年、劇団仲間に入り、1962年に劇団演劇座、劇団劇舎を結成する。俳優企画を経て、1968年、東京俳優生活協同組合に所属。
舞台俳優が本業だが、『コンバット!』の兵士役で声優デビューし、以降吹き替え、特撮、アニメなど、さまざまな作品に出演した。自身は声優業をやる理由について「稼ぐため」と述べている。
劇舎設立に協力した山田礼子とともに「劇舎声優塾D.D.」において講師を務めていた。
2022年8月17日午前11時10分、家族に見守られながら肺炎のため東京都内の病院で死去。87歳没。