ヴェンドリンゲン・アム・ネッカー
ローマ時代にはすでに現在のウンターボイヒンゲンの地区内にローマ人の荘園、ヴィラ・ルスティカ(ドイツ語版、英語版)とそれに付属する浴場施設があった。これらは、1961年に発見された。広さ 22 × 13 m の浴場施設は充実度においても広さにおいてもバーデン=ヴュルテンベルク州で最高度のものの1つであり、1961年秋に再び埋めて、保護する必要があった。この大きさの荘園では、50人近くの人物が働き、生活していた可能性がある。2005年秋に浴場施設近くの土地の造成により、それまで知られていなかった施設の壁が出土した。浴場施設自体は復元されることなく、地面の下に眠っている。
ローマ街道はケンゲンで、ラウター川沿いに造られた長さ 23 km のラウター=リーメスに沿って分岐し、ドンシュテッテン近郊のアルプリーメスを終点としていた。2006年にウンターボイヒンゲンで6世紀から7世紀のアレマン人の墓地が発見された。中には金銀の線細工が施された留めピンとともに発見されたものもあった。
ボイヒンゲンの最初の記録は1100年頃と1130年のヒルザウ修道院(ドイツ語版、英語版)の寄進録である。しかしこの記録がウンターボイヒンゲンであるかオーバーボイヒンゲンであるかは不明である。2つの集落の明確な区別は、1336年6月5日に文書が最初である。
この頃ウンターボイヒンゲンはホーエンベルク伯(ドイツ語版、英語版)の所領であった。ウンターボイヒンゲンはアイヒェルベルク伯の父祖の所有地にも属しており、後にヴェルナウ家の所有となった。ヴェルナウ領主家の家系は、ウンターボイヒンゲン出身のヴュルツブルク司教領主コンラート・ヴィルヘルム・ソン・ヴェルナウ(ドイツ語版、英語版)の代で1684年に断絶した。数十年にわたって相続争いが続いた。1730年から1736年まで、ヴュルテンベルク公エーバーハルト・ルートヴィヒの愛人、ヴィルヘルミーネ・フォン・グレーフェニッツ(ドイツ語版、英語版)(ヴュルベン女伯)がウンターボイヒンゲンをその所領とした。1739年にヴィルヘルム・ルートヴィヒ・トゥムプ・フォン・ノイブルク男爵は、ケンゲンの支配権の半分と引き替えにウンターボイヒンゲンを獲得した。
トゥムプ・フォン・ノイブルク貴族家は、ウンターボイヒンゲンの城館を現在も所有している。
ウンターボイヒンゲンは1805年にヴュルテンベルク領となり、オーバーアムト・ニュルティンゲンに編入された。
王立ヴュルテンベルク邦有鉄道の、新設されたプロヒンゲン - インメンディンゲン(ドイツ語版、英語版)線の最初の区間に設けられたウンターボイヒンゲン駅によって、工業化の時代が始まった。