愛知県道5号国府馬場線
1954年1月20日:建設省(現・国土交通省)が主要地方道豊川二俣線を指定。
1956年4月14日:愛知県が主要地方道豊川二俣線として認定。
1972年5月14日:豊川二俣線を豊川天竜線へ改称。
1973年3月:名鉄名古屋本線との踏切を解消する追分跨線橋が竣工、起点が北方に移動
1977年2月28日 : 認定。 豊川天竜線より区間短縮に伴う改称
2013年5月1日 : 県道31号交点 - 白川橋の4線化完成。
2023年3月12日 : 筋違橋 - 県道31号交点の4線化完成。