タントラ
仏教もヒンドゥー教のタントラの潮流の影響を受け、パーラ朝 (750頃 - 1199頃) の頃に、大乗仏教から秘密仏教、すなわち密教が生じ、盛んになった。無上稔伽密教とも呼ばれるインドの後期密教を、俗にタントラ仏教とも言う。
人間の世界の外側に象徴的な聖なる仏の世界が実在的にあるものとされ、インドの密教では、俗なる世界にいる修行者が聖なる世界の仏と合一することを目指し、具体的な方法として音(マントラ(真言)、お経の朗読)、目(マンダラ(曼荼羅)の熟視)、身振り(ムドラー(印契)、熟慮など)を通じて涅槃(ニルヴァーナ)に達するとされ、最速で涅槃に至る道であるとされた。マントラ、マンダラ、ムドラーは三密行と呼ばれる。密教はチベット、ブータン、モンゴルで特に発展し、これらの地域では唯一の仏教宗派となり、西洋ではラマ教(ラマイズム)とも呼ばれた。
インドの後期密教では、それまでほとんど行われなかった性的行法や生理的行法が大胆に入され、仏の世界の女性原理を般若波羅蜜(仏母、すなわち悟りを生む智恵)とし、般若波羅蜜を生身の女性(大印、マハームドラー mahāmudrā、または明妃、ヴィディヤー vidyā)、特殊な魔術的能力を有するとされ、人身供犠など特異な儀式を行う瑜伽女輪(yoginīcakra)または荼枳尼網(ḍākinījāla)と呼ばれる集会を催すアウトカーストの女性(ヨーギニー、瑜伽女、魔女)たちと同置して、彼女らと性的にヨーガ(瑜伽、合一)することで、中性的真実在の現成(悟り)、即身成仏を目指した。
8世紀、ブッダグヒヤ(英語版)は『大日経』の解説書である『大日経広釈』の中で、タントラを所作(kriyā 〔クリヤー(英語版)〕)、行(caryā 〔チャリヤー〕)、瑜伽(yoga 〔ヨーガ〕)の3種に分類している。また、10世紀に成立したと考えられる『智金剛集タントラ』においては大ヨーガ、両、行、所作、儀軌の5つに分類している。
また、11世紀には後にチベットに訪れたアティーシャが所作、行、儀軌、両、ヨーガ、大ヨーガ、無上ヨーガ(無上瑜伽タントラ)の7種に分類している。この分類はインドの経典においては最も一般的なものであるが、他にもさまざまな分類が乱立しており、学者の間で統一された分類というものはない。
神通力・神秘力の体得がもてはやされ、特有の行法の秘儀・神秘的人体学が発達した。こうした神秘的な人体生理学は、古くヴェーダの神学者が祭式を宇宙のめぐりの象徴としてみたように、個人の生命力を宇宙のエネルギーと同一視し、そこに人間を参加させるものである。宇宙生命力としてのプラーナが、人体のナーディー(脈管)を循環し、チャクラに集約されると考えられた。ヨーガが真理に到達するための主な方法のひとつである。ヨーガによって会陰部のムーラダーラ・チャクラのクンダリニー女神(プラーナ(気)、シャクティ(明妃)、ビンドゥ(精滴)とも。タントラ仏教の場合はボーディチッタ(菩提心)とも)を目覚めさせ、頭頂のサハスラーラのシヴァ神と合一することで法悦に浸るとされ、このヨーガに関連して、マンダラ、ヤントラ(英語版)(聖なる幾何学模様)、チャクラ、ムドラー(印契)といった神秘的道具、附属物が考案され、グルによる入信聖別式は秘密性を深めた。秘儀性は常識を超えた社会的禁忌へと接近させ、肉食、飲酒、乱交の勧めともなった。
12-13世紀にはタントラの影響下で、ヨーガの密教版ともいえるクンダリニーの重要性を説くヨーガが生まれ、ハタ・ヨーガ、クンダリニー・ヨーガと呼ばれた。ハタ・ヨーガは体位坐法・調息法・ムドラーなどの身体的修練を重視し、プラーナ(気)の流れを論じ、肉体の限界に挑み、さらに超能力の獲得や神秘体験も目指される。その人体生理学は、シヴァ派のタントラやタントラ仏教(密教)、『バルド・トェ・ドル(チベット死者の書)』の説と共通点が多い。