ゼノサーガの登場人物一覧
声 - 檜山修之 / 緑川光
株式会社“ヴェクター・インダストリー”の創設者にしてCEO。詳しい経歴は謎に包まれている。ケイオスの事を“イェオーシュア”と呼ぶ。E.S.に似た機動兵器「ヨシュア」を持つ。同機は曙光のメインリアクターとしての機能がある。E.S.がアニマの器からエネルギーを引き出しているのに対し、ヨシュアのエネルギーの供給はヴィルヘルム本人が行っている。

実数宇宙の管理者であり宇宙が創造された時点から存在している。
声 - 三木眞一郎
オルムス異端審問官の一人で棍の使い手。劇中では語られていないが、かつて、星団連邦軍海兵隊に所属していた時はマシューズ軍曹が率いる部隊に配属されていた。彼の家系はリヒャルトの家の個人的家臣であり、彼自身も幼少のころからリヒャルトに忠誠を誓っている。その一方で海兵隊時代にマシューズから受けた恩を忘れてはおらず、ドラマCDでは計らずとも敵対関係になったことを知った際には彼の身を案じる言動もあった。リヒャルトと共に、ゲーム本編ではその姿を確認できないが、I・IIで容姿が明らかになった。マシューズが借金塗れになったそもそもの元凶だったりもする。
最後はリヒャルトと共に惑星ミクタムとの戦いでシオン達に敗れて死亡する。
乗機はE.S.ヨセフ。
声 - 釘宮理恵 / 白石涼子
ライフリサイクルによって生まれた変異体。関西弁らしき言葉を使う。20歳。ある製薬企業が保有していた非合法の実験体であり、後に(12年前に)ファウンデーションによって保護された。シェリィの妹。Jr.を誘ってお笑いユニットを結成するつもりらしい。
物語終盤のデュランダル襲撃の際にディミトリに撃たれて重傷を負うも、ナノ治療により回復。戦いの後はシェリィと共にシオン達の旅に同行する。
声 - 朴璐美
反U.M.N.を掲げる地下組織スキエンティアのエージェント。エピソードIIとIIIの間の期間に起こったグノーシス・テロがきっかけでシオン達と知り合う。その体はアンドロイドであり、本当の彼女は誰も知らない。
声 - 池田勝 / 稲田徹
第二ミルチア自治政府代表討議員。元星団連邦軍中将でかつてのジンの直属の上司であり、I・IIでは彼の自宅に直接訪れ、ジンに旧ミルチアでの調査を依頼してきた。
声 - 子安武人 / 三浦祥朗
エルザの操舵手。29歳。普段は優男だが、操縦桿を握るとスピード狂となる。操縦者としての腕は超一流であり、幾度となく仲間の危機を救っている。見かけによらず壮絶な操縦テクを持つモモに(若干)対抗意識を持っている様子。
ご先祖様を大切にするようにと言う祖母の言いつけを守っていたり、念仏を唱えるなど幽霊的な存在を信じているフシがある。