へろへろくん
声 - 町井美紀
恥ずかしがり屋の女の子。
『TOPアイドル』に登場。へろ子やキラリ、やよいと同じくアイドルを目指し、オーディションに応募した少女。4人の中では最もスタイルが良く、水着審査ではそのスタイルで観客を釘付けにし、演技力では審査員に「おもしろいアイディア」と言わしめるが、やはり才能ではキラリには及ばず、審査結果では不合格となる。
声 - 河原木志穂
アニメオリジナルのキャラ、誰でも何でも好きになる。キラキラに惚れたが、メロメロを助けたことをきっかけにメロメロと両想いになる。
声 - 田村ゆかり
『へろへろとバリバリの大冒険』に登場。マジクールを目指す旅の途中で出会った謎の生物。顔だけ見ればへろへろに似ている。故郷の村の人々の動きが遅くなってしまった為、へろへろ達に助けを求める。その正体は大長編最終話で明かされる。
ゲーム版ではおつかいの途中で魔王に捕まり、キラキラと共に魔王の城から抜け出した。
へろへろやバリバリ達が女子高生という設定で、へろへろ(へろ子)がトップアイドルを目指すストーリー。へろ子は身体だけはスタイルのいい女子高生だが、顔はそのままのため、非常に不気味であり、オーディションやアイドルの仕事では恐怖を振りまき続ける(本人は全く気付いていない)。なお、読者である女子高生(当時)もへろ子が大好きだとファンレターをかみやの元に贈った。このファンレターが「へろへろとバリバリの大冒険」の企画に繋がる。
声 - 堀越真己
へろへろの母親。一児の母とは思えないほどスタイルがよく、家ではいつもボディコンを着ている上、夏期の海水浴もビキニスタイルである。怒ると少し恐い。息子や夫同様「へろ〜ん へら〜ん走り」をする。運転免許を所持している。車で外出する時はママが運転しており、パパは運転免許を持っていないと思われる。
一家では姑のへろへろババに次ぐ常識人で、夫や息子の不始末を叱ることもある。しかし、へろへろがテストの点数を30000点に捏造した際に全く疑問に思わず「額に入れて飾っておきましょう」と言ったり、運動会に弁当を忘れて周囲の人に分けてもらったなど、抜けたところや天然なところも見受けられる。
仕事は、ヤスヤススーパーでレジ係のパートで、遅刻していないことが自慢である。へろへろくんとへろへろジジのせいで一度クビになったこともある。
両親は未登場で、兄弟あるいは姉妹がいるかは不明。
化粧中にパフで顔を叩く時は、勢い良く叩くので粉が火事で煙が揚がっている状態になるため、へろへろとパパは防塵マスクを装着する。また、外からも立ち昇っているのが分かるため、その様子を見た他人からは火事が起きたかと思われてしまう。
フライパンから目玉焼きをへろへろとパパに口に上手く投げ入れる事が出来る。なお、へろへろ家の朝食は時間がない時は目玉焼きのみで、食パンもごはんも出ない。しかし、ジジとババが来てからはちゃんと作っている。
声 - 松本保典
へろへろの父親でへろへろジジ、ババの息子。へろへろとは仲良しで、休日には2人で出掛けることが多い。また息子と同様に「へらーん へろーん走り」をしたり、同じような間違いを犯す。しかしながら、へろへろの間違いを指摘する場面も受けられるのでへろへろより多少は常識があるようであるが、時に変な指摘をする事もしばしば。(一例)へろへろと乗った旅客機の機長に対して「(本物の旅客機なのに)おもちゃは仲良く遊ばなきゃいけないんだぞ」と指摘する。
趣味は、のびた髭をチリ毛にすること(原作1巻)、流しに栓をして水を溜めた栓を抜いて一気に流すこと(水が流れ終わったときの「きゅ〜」という音が聞きたいから。アニメ版)。また、へろへろとテレビで朝7時の時報の時計をドキドキしながら見るのも好きで、ドキドキする理由は、7時になった途端に針が戻ってしまうと思うかららしいが、ママに正しく否定されているも懲りていない様子。
へろへろに珍行動を起こした際に「全く、へろへろはあわてんぼうだなぁ」などと言っているが、結局のところ2人は似た者同士。 『へろへろな狼たち』のへろへろパパ 息子と同様に裏社会で生きる男。頭は弱い。へろへろからは「ファザー」と呼ばれる。 『ヘロボットX』のへろへろパパ スーパーロボット・ヘロボットXや、ヘロボロボロット、スコッティーナなどのロボットを開発した科学者。しかし、なぜダンボール製のヘロボロボロットが動くのかは、本人も解っていない。前述のロボット開発や、ガラクタを組み合わせて新しい道具を発明するなど科学者としては優秀であると言えるが、へロボットXの兵装に「剣」ならぬ「券」を使うなど本家と同様の勘違いをしたり、道具の効力を打ち消す方法がわからないなど詰めの甘い傾向がある。
デビデビの夢に出てくるキャラ。デビデビの子分で普段は豚の姿だが人の姿になることも出来る。ネコデビと協力してへろへろ達から夢見枕を奪おうとする。人間の姿はボンデージのような物を着た肥満体型で坊主頭の男性。
夏になると海水浴場として大賑わいとなる海岸。
へろへろの友達で、編み物が上手。何でも編んでしまう女の子。自分の家や傘まで編んでいる。
同じ時期に同誌で連載していた漫画家がへろへろくんの漫画内で代わりに4コママンガを描いたという回が存在する。
上記の漫画家同士の交流では特に『ロックマンX』の作者である岩本佳浩との交流が深く、マンガ内にゲスト出演したり、台湾で開催されたサイン会にそろって参加していた。
タカラ(現:タカラトミー)の社員や、アニメの主題歌を担当した水木一郎などのゲストがマンガを描いたことがある。