大空魔竜ガイキング
声 - 井上和彦
第35話に登場。レッドサンの投手で、同期でライバルだったサンシローが抜けた後のエース。成績が低迷していたため、名村監督がサンシローをレッドサンに復帰させるとライバル心から奮起して成績を上げる。優勝決定戦を数日後に控え、サンシローから消える魔球を伝授され、試合当日見事に魔球を再現する。その魔球もカウント2-1からの四球目にして、巨人の王の目を閉じた一本足打法によってホームラン性の当たりで返されるが、辛くも外野手のファインプレーで打ち取りレッドサンは優勝をものにする。
声 - 清水マリ
第38話に登場。ゼーラ星人の少年で、ゼーラ星動物保護官(声- 田中崇)の息子。ハチローと同じくらいかそれ以下のような幼い容姿をしているが、見かけによらず利発で礼儀正しい。5年前、ある惑星の動物保護地域で、宇宙生物モールを探していた暗黒ホラー軍団の無法な攻撃で父を殺されて以来、現地で出会って仲良くなった現住生物の「モール」と共に、暗黒ホラー軍団の探索隊の目を逃れて地球に辿り着いた。しかし地球不時着の際に負傷してしまい、エベレスト山中に潜伏し「モール」に世話をされていた。「モール」と同じ宇宙生物が暗黒怪獣に改造されて襲撃してきたため、「モール」に説得させて命を救おうとするが果たせなかった。戦いの後は修理をしてもらった宇宙船で、「モール」と共に新天地へと旅立って行った。
幼年誌への漫画連載は、徳間書店「テレビランド」では松本めぐむ(後の尾瀬あきら)、講談社「テレビマガジン」では森藤よしひろ、秋田書店「冒険王」では古城武司が担当した。また別に朝日ソノラマの細井雄二の作品(全2巻)がある。 松本は自身が好む「人間的な弱さのあるヒーローらしくないヒーロー」というコンセプトで描いており、自身のヒーロー像を描き切ったと感じ本作品をもってコミカライズの仕事を絶った。
2005年11月12日から2006年9月24日にかけて、リメイク新作『ガイキング LEGEND OF DAIKU-MARYU』(パイロットフィルムでの題名は『大空魔竜ガイキングNEO』)がテレビ朝日(関東ローカル)で放送された。
2009年より開始された企画『東映ロボットガールズ』には、ガイキングが擬人化された少女(通称「ガイちゃん」)として登場している。
2010年、数十億円規模の制作費をかけ海外展開も視野に入れたCGアニメ映画の制作が翌2011年に予定されていると報道された。
声 - 杉山佳寿子
第8話に登場。デスクロス騎士団スパイ1号。暗黒鳥人に追われていると見せかけて大空魔竜内部に潜入し、撹乱波長でシステムを混乱させ発狂状態にするのが任務。兄のデスクロス騎士ゼーラ2号を殺された復讐のために自ら志願した。正体を見られたミドリを人質にして中央機関室を破壊しようとするが失敗し、ダンケルから胸に埋め込まれた時限爆弾で大空魔竜もろともに自爆するよう指示される。正体を明かしてなお自分を信じて必死で爆弾を解除しようとするサコンの姿に心を打たれ、非常ハッチを開けて一人大空に身を投げ出して自爆して果てる。
声 - 小山茉美
第3話に登場。803号の娘。父を暗黒騎士に連れ去られる際、必死に暗黒騎士に追いすがって抵抗したため、無情にも射殺されてしまう。
声 - 北川国彦
第26話に登場。ピジョン星の科学者。暗黒ホラー軍団と戦う大空魔竜のため、ハイドロブレイザーの10倍という高熱を発してあらゆる金属をも破壊できる天馬ペガサスと、それを操縦する人造人間ペーラを開発して地球にやって来るが、暗黒ホラー軍団に察知され宇宙船を攻撃され重傷を負う。サンシロー達に救助されるがもはや虫の息でペーラを託して息を引き取る。ペーラを我が子のように愛していたが、兵器としては欠陥品であると悟り、人の心の源であるハートサーキットを破壊して純粋な戦闘マシンにすることを決断しようとしていた。
暗黒ホラー軍団が地球侵略のため送り込む巨大戦闘メカで、そのほとんどは動物や虫、爬虫類、魚といった生物をモチーフとしている。多くはガイキングよりも大きく、大空魔竜と同程度もしくはそれを上回るサイズである。また過去のゼーラ星人が地球に残しておいたものが遺跡などから復活して、暗黒ホラー軍団に使われるケースも多い。
特徴として、恐竜の骸骨をモチーフとした大空魔竜頭部の異形かつ、それを胴体とするヒーローロボットの奇抜なデザイン、戦闘に直接参加する巨大ロボット移動基地、個性豊かな隊員たちによる群像劇、日本に限らずグローバルに展開する戦いの舞台、ブラックホールやバミューダトライアングル、さらには古代遺跡の謎や神秘と宇宙人(ゼーラ星人)との繋がりといったSFやミステリーの要素、母星絶滅の危機のため戦いに駆り出されるゼーラ星人の悲劇を取り入れながら、コメディリリーフ的な話も織り込まれる等、それまでのロボットアニメには無かった新機軸が多数盛り込まれている。
作品は視聴対象である男の子にとどまらず、そのころから顕在化し始めていた女性アニメファンにも強くアピールし、神谷明、井上真樹夫、山田俊司といった当時の人気声優が多数出演したこともあって、アフレコスタジオには女性ファンがドッと押しかけたという。
主役ロボットの名称「ガイキング」は「ヴァイキング」を元ネタとしている。 なお、本作が登場するゲーム『スーパーロボット大戦』シリーズでは独自の設定や解釈、誤りなどがあるため、本作本来の設定と混同しないよう注意が必要。