一騎討ち
日本各地で邑同士の小競り合いが行われるようになった弥生時代から、ヤマト王権が確立・発展した奈良時代までの戦争は、歩兵主体の集団戦闘であり一騎討ちという概念は発達しなかった。ヤマト王権と争った蝦夷も軽装の騎馬部隊による騎射を主体としていた。
平安時代に入ると国内外の軍事的緊張は緩和したことから、朝廷が直接持つ軍事力は縮小されていき、代わって、各地に血縁的・地縁的なつながりを持つ源姓、平姓、藤姓などに代表される大小の武士団が台頭した。武士団は指揮官である武士(例えば惣領)に、騎乗の家の子(指揮官の子弟など近親者)や郎党、徒歩の郎党や従卒が付き従うという構成だった。徒歩の従卒などは専業の兵士とは限らず戦闘能力も低かったが、主要戦闘員である武士は日常的に馬術、弓術さらに騎射の訓練を行い、名誉を重んじた。