多足類
多足類(多足亜門 Myriapoda)に属する節足動物は、ムカデ(ムカデ綱、唇脚綱、Chilopoda)・ヤスデ(ヤスデ綱、倍脚綱、Diplopoda)・コムカデ(コムカデ綱、結合綱、Symphyla)・エダヒゲムシ(エダヒゲムシ綱、少脚綱、Pauropoda)という4つの群(綱)に分けられる。これらの4綱の類縁関係については議論があったものの、ムカデは4群の中で最初期に分岐し(後性類・前性類説)、ヤスデとエダヒゲムシは姉妹群である(双顎類説)という系統関係の方が、生殖口の位置や口器の構造などの形態学的相違点や分子系統学的解析に支持される。化石群であるアースロプレウラ類 (Arthropleuridea)はかつては独立の絶滅群(アースロプレウラ綱)扱いとされてきたが、21世紀以降ではヤスデであると判明し、その1亜綱(アースロプレウラ亜綱)として分類されるようになった。
多足亜門 Myriapoda 後性類(ムカデ上綱) Opisthogoneata - 生殖孔は胴部の後方に備わる。 ムカデ綱(唇脚綱)Chilopoda : オオムカデ、ゲジ、イシムカデ、ジムカデ 前性類(ヤスデ上綱) Progoneata - 生殖孔は胴部の前方に備わる。 コムカデ綱(結合綱)Symphyla : コムカデ 双顎類 Dignatha - 第2小顎を欠き、第1小顎は顎唇に癒合、第1胴節は付属肢のない頸板である。 ヤスデ綱(倍脚綱)Diplopoda : オビヤスデ、ヒメヤスデ、タマヤスデ、フサヤスデ、ツムギヤスデ、アースロプレウラ エダヒゲムシ綱(少脚綱)Pauropoda : エダヒゲムシ、ヤスデモドキ、ニワムシ