王鎮悪
ときに後秦の姚泓が数万人の兵を長安城下に駐屯させていたが、鎮悪は退路のないことを兵士たちに示し、自らは軍の先頭に立って突撃すると、姚泓の兵を一時の間に潰走させ、長安城を攻め落とした。姚泓は逃走したが、翌日に妻子を引き連れて降伏してきた。
劉裕が関中に入ると、鎮悪は灞上で出迎えた。鎮悪は長安の子女を略奪し、府庫の財宝を強奪していたが、劉裕は鎮悪の功績が大きいことから不問に付した。鎮悪は征虜将軍の号を受けた。
劉裕の次男の桂陽公劉義真が安西将軍・雍秦二州刺史となり、長安に駐屯すると、鎮悪は安西司馬・馮翊太守を兼ねて、防備の任を委ねられた。ときに夏の赫連勃勃が、劉裕の本隊が東帰するのに乗じて、北地に進攻した。劉義真は中兵参軍の沈田子を派遣してこれを防がせようとした。沈田子は劉回堡に駐屯して、鎮悪のもとに使者を送り、夏軍の強盛を伝えて、応援を求めた。しかし鎮悪は沈田子が進軍しないのを責める返事を送った。沈田子はもともと鎮悪と仲が良くなかったが、このことでますます関係は険悪化した。鎮悪が軍を率いて北地に進出したところ、義熙14年(418年)1月に沈田子の一族の手によって殺害された。享年は46。さらに鎮悪の営内にいた鎮悪の兄の王基・弟の王鴻・王遵・王淵および従弟の王昭・王朗・王弘ら7人も沈田子に殺害された。鎮悪は左将軍・青州刺史の位を追贈された。南朝宋が建国されると、竜陽県侯に追封された。諡は壮侯といった。
子の王霊福が後を嗣ぎ、南朝宋の南平王劉鑠の下で右軍諮議参軍となった。