桃太郎侍
桃太郎 / 若殿新之助:長谷川一夫
小鈴:轟夕起子
百合:沢村晶子
伊賀半九郎:大河内傳次郎
大西虎之助:坂東好太郎
高垣勘兵衛:羅門光三郎
北野善兵衛:澤村國太郎
森助:清川荘司
上島新兵衛:鳥羽陽之助
鷲塚主膳:荒木忍
大瀧鉄心斎:杉山昌三九
進藤儀十郎:河野秋武
桃太郎とともに無実を晴らした後は、伊之助の空き家に住みながら隠密行動を勤める。伊之助と違い定職に就くことはなく、毎回職を変えていた。第98話で妻のおちかが将軍家の嫡子の面倒を見ていた褒美に茶問屋の株をもらうことになり、おちかと共に浜松へ旅立っていった。
つばめからは「与のじ」と呼ばれる。
第34話に登場する雉の与之助(芦屋雁之助〈天眼坊〉)は伊之助の兄貴分のため、別人の可能性あり。
達磨の忠次:金子信雄(第57話、第59話 - 第60話、第64話)
鬼神のお松と対立していた義侠の親分。だが実はおみよの生き別れの父親。桃太郎の計らいで足を洗い「上方屋」の板前として働くことになったが、悪党一味にさらわれたおみよの救出を見届けた後、おみよに父親としての名乗りもせぬまま江戸を去った。
おみよの父親の友人と話をしたが、父親の名前を聞かれ忠吉とごまかす(第64話)
神島伊織:大友柳太朗(第1話、第22話、第34話、第37話)
丸亀藩(放送では藩名は松平藩)江戸家老。
文七:青木義朗(第27話 - 第28話、第31話、第33話 - 第35話、第38話 - 第40話、第43話、第47話、第49話、第51話 - 第52話、第54話、第56話 - 第57話、第59話、第61話、第63話 - 第65話、第69話、第71話、第74話 - 第79話、第81話、第83話 - 第89話、第91話、第93話 - 第97話、第99話 - 第102話)
桃太郎に協力する御用聞き。第71話において、妻のお寅(赤木春恵)と岡っ引き志願の息子の文八(桜木健一)が登場するが、第102話を最後に登場しなくなる。
監督・脚色:衣笠貞之助
仁兵ヱ:深江章喜(第1話 - 第2話、第5話、第7話、第11話、第13話 - 第19話、第21話 - 第24話、第26話 - 第33話、第35話 - 第38話、第40話 - 第42話、第45話 - 第49話、第51話 - 第56話、第58話 - 第213話、第215話、第218話、第220話 - 第258話)
「玉川一座」の座長。10年前に女房を亡くして以来独り身。酒と金と女に目がない。桃太郎とは第5話で初顔合わせ。見ただけで卒倒するほど蟹が苦手(第160話)。すずめが森田座に引き抜かれた際、田之助やとん太とともにすずめの後釜探しに奔走するが、ちどりをスカウトする際、人さらいに間違えられる事もあった(第206話)。自分から事件に首を突っ込むことは少なく、桃太郎の依頼で探索に駆り出された時「何で俺がこんなことをしなければならないんだ」と述べている(第224話)。
お兼:南条みづ江(第1話 - 第18話、第20話 - 第28話、第30話 - 第33話、第35話、第38話 - 第43話、第45話 - 第48話、第51話 - 第71話、第73話 - 第102話)
「お化け長屋」の住人。第102話を最後に登場しなくなる。
かん平:桂小かん(第1話 - 第12話、第16話 - 第18話、第20話 - 第28話、第30話 - 第33話、第35話、第38話 - 第43話、第45話 - 第93話)
「お化け長屋」の住人。第93話を最後に何の前触れもなくとん太と入れ替わる形で姿を消した。
雉の与之助:藤岡琢也 (第52話 - 第55話、第57話 - 第73話、第75話、第76話、第79話 - 第98話)
10年前に足を洗った伊之助の弟分。廻船問屋の水手頭をしていたが、悪人たちの陰謀で船が沈められ、店は闕所になる。
桃太郎侍 / 若木新之助:里見浩太朗(主演)
百合:朝風みどり
お梅の方:浦里はるみ
神島伊織:宇佐美淳也
伊賀半九郎:坂東好太郎
猿之伊之助:星十郎
阪東小鈴:千原しのぶ
鷲塚主膳:岡譲司
鷲塚大学:伊東亮英
慈海和尚:有馬宏治
若木讃岐守:高松錦之助
万太郎:福本久一
高垣勘巻:戸上城太郎
北野善兵衛:立松晃
藤井左次馬:五味勝之介
沢井権太夫:吉田義夫
大滝鉄五郎:尾形伸之介
河合芳之助:小柴幹治
橋本五郎太:楠本健二
斎藤儀十郎:南郷京之助
上島新兵衛:川田浩三
大西虎之助:富久井一朗
右田外記:明石潮
千代:東龍子
斎藤喜平太:国一太郎
片桐弥十郎:尾上鯉之助
楽太郎:阿由葉秀郎
お俊:紫ひづる
留吉:宮坊太郎
与之公:石丸勝也
おやす:霧島八千代
おたみ:吉野登洋子
桃太郎侍 / 若木新之助:本郷功次郎(主演)
百合:高田美和
坂東小鈴:久保菜穂子
伊賀半九郎:城健三朗
大滝鉄心斎:杉山昌三九
伊之助:成田純一郎
神島伊織:浅野進治郎
鷲塚大学:水原浩一
鷲塚主膳:嵐三右衛門
慈海和尚:荒木忍