非線形システム論
出力関数 h ( x ) {\displaystyle h(x)} をゼロに保つような入力を与えた時の内部状態の挙動。これが安定であるならば、出力零化制御を行なうだけで全体の安定化が達成できる。
座標変換とフィードバックにより、システムの状態(入出力応答)を線形システムと同じ振る舞いにすることを(入出力)線形化という。平衡点近傍の線形近似が最も基本的だが、大域的に近似誤差なく線形化する厳密な線形化があり、そのための必要十分条件が調べられている。線形化することができれば、あとは線形化されたシステムに対して線形システム論で得られる制御系設計手法を適用することができる。