フランツ1世 (ザクセン＝ラウエンブルク公)
1573年、フランツ1世はマグヌス2世を退位させて公位に復位したが、マグヌスは妻ソフィア・ヴァーサの故国であるスウェーデンに逃亡した。翌年、マグヌスはザクセン=ラウエンブルクを武力で占領するために軍隊を雇った。マグヌスの弟で帝国軍に仕えた経験豊富な軍司令官フランツ2世と、当時ニーダーザクセン・クライスの大佐(Kreisobrist)であったホルシュタイン=ゴットルプ公アドルフは、フランツ1世がマグヌスを倒すのを助けた。その見返りとして、ザクセン=ラウエンブルクは1575年にシュタインホルストの代官領をホルシュタイン=ゴットルプ公アドルフに譲渡しなければならなかった。フランツ2世は再び父を助け、1578年にマグヌスの2度目の軍事行動を阻止した。その後、フランツ1世はフランツ2世を実際に公領を統治する代官に任命した。
1581年、フランツ1世は亡くなる直前に、息子のブレーメン大司教ハインリヒと皇帝ルドルフ2世と協議したが、他の息子マグヌスとモーリッツとは合意が得られぬまま、最も有能と考えていた三男のフランツ2世を唯一の後継者としたが、これは長子相続の規則に反していた。しかしこれにより、公領の恒常的な借金の増加と闘っていた等族との困難な関係が解消された。
アンナ・フォン・ブロイヒと結婚。
モーリッツ(1551年 - 1612年) - ザクセン=ラウエンブルク公。1581年にカタリーナ・フォン・シュパークと結婚(1582年に離婚)
ジドーニエ・カタリーナ(1594年没) - 1567年にチェシン公ヴァツワフ3世アダムと結婚、1586年にチェシン公国の貴族エメリヒ3世・フォルガーチと結婚
フリードリヒ(1554年 - 1586年) - ケルンおよびブレーメン大聖堂の律修司祭
また、エルゼ・ラウテンシュタインとの間に以下の庶子をもうけた。
フランツ・ラウテンシュタイン(1618年12月26日以降没)
カタリーナ・ラウテンシュタイン(1565年 - 1587年) - 1579年にヨハン・グローチャンと結婚