朝霞市内循環バス
見直しのための調査したところ、乗客の主目的は鉄道駅のアクセスであることと、わくわくどーむの利用者の大半が自家用車での来館(わくわくどーむは200台が収容可能な無料駐車場がある)であることから、運行開始当初のわくわくどーむを中心とした路線網を再考するに至った。その結果、膝折・溝沼線および内間木線のわくわくどーむ乗り入れが終了となった。その一方で市民からは増便を求める声も多いことから利用者が低迷している区間に大鉈を振るい、輸送力が逼迫している区間を増便してサービス向上を図る方針が決まった。利便性の低下と利用者減少が続く内間木線については幹線路線と支線路線に分割して幹線を減便させ、それを補う支線路線を新設して社会実験を開始した。その結果、2018年(平成30年)5月16日に経路変更とダイヤ改正を実施した。根岸台線・内間木線(幹線系路線)では同年1月1日に移転・新築したTMGあさか医療センター(旧・朝霞台中央総合病院)への乗り入れを開始しし、内間木線(循環路線)の社会実験では、利用者の低迷を受けて経路変更および減便が実施された(後述)。
2023年7月1日に運賃が改定され、大人180円・小児90円、障害者手帳提示の場合は大人90円・小児50円に変更された。
1994年(平成6年)
7月21日 - 「朝霞市内循環バス」として、わくわくどーむ発着および朝霞市役所発着の循環2路線で運行を開始。
1997年(平成9年)
2月 - 膝折・溝沼経由を浄水場裏を迂回する経路へ変更する。
2003年(平成15年)
10月1日 - 2代目の専用車両(日野・レインボーHRのCNG車)が導入され、初代車両が引退。
2004年(平成16年)
10月1日 - 大規模ダイヤ改正によって宮戸線・内間木線が新設されて4路線となる。愛称が公募により「わくわく号」となり、車両に専用ラッピングが施工される。
2006年(平成18年)
月日不明 - 多区間運賃から均一運賃(大人150円・小児80円)に変更。
2010年(平成22年)
4月1日 - 乗継券(大人50円、小児30円)による乗継制度が開始。
2011年(平成23年)
4月1日 - 市内在住の障害者へ無料特別乗車証の交付を開始。
2013年(平成25年)
4月1日 - 3種類の障害者手帳割引を開始し、市外在住の障害者に対する半額乗車証の交付を終了。