ダイハツ・ミラ
当時全日本ラリー選手権で無敗を誇っていたアルトワークスの牙城を崩すためにX4をベースに開発されたラリー仕様車X4Rを1991年1月31日に販売開始。当時のラリーの規定ではエンジン、トランスミッション、マフラーの変更および改造が禁止されていたため、それらを重点的に強化。エンジン型式こそX4と共通のEF-JL型だが、鍛造クランクシャフトおよびフライホイールの採用、EFIコンピュータの変更などでファインチューニング。スパークプラグの熱価番数を上げると共に、エキゾーストパイプの径を大形化することにより高回転域での性能を向上させている(マイナーチェンジ時にはタービン軸受けをボールベアリング化)。また、パワートレインに関してもトランスミッションをクロースレシオ化し、LSDを装備する。ラリーユースを前提とするため、X4から装備を大幅に簡素化させ(ただし、各部の強化と追加装備で、車両重量はX4と同じ690 kg)、外装は標準のミラと共通(オプションでTR-XXと同等の外装にすることも可能)、ユーザーによる換装を前提としているため、シートは標準仕様、タイヤもバイアスタイヤである。発表後直ちに全日本ラリー選手権に投入、1991年はシリーズ2〜4位に留まったが、翌年堀田憲幸により、Aクラスのチャンピオンマシンとなった。X4Rは月販10台の受注生産で行われ、車両価格は129万8,000円であった。
マイナーチェンジ。
車名を現在の「ミラ」に変更。フロントグリルのデザインも変更。2速フルATを追加。
一部改良。
四輪駆動・CVT車に「第2世代KFエンジン」を搭載したことで燃費性能を向上。これにより、「平成22年度燃費基準+25 %」を達成。また、トランスミッション・駆動方式を問わず車両本体価格を100万円以下に設定した廉価グレード「X Special」を追加。このほか、ABSを全車標準装備化するとともに、「X」のCVT車・「X Limited」には平均燃費計を、「カスタムX」は革巻ステアリングホイールをそれぞれ標準装備した。なお、グレード体系の見直しを行い、5MT専用グレードの「L」を「X」に統合し、「G SMART DRIVE Package」と「カスタムRS」を廃止(ターボエンジン車の設定消滅)。バンもグレード体系を「TX」のみに集約し、AT車に替わってインパネセンターシフトを採用したCVT車を追加。1眼メーターを新デザインに変更した。
自動乗り込み装置の操作はリモコンで操作できるようになっており、1回目のリモコン操作で装置を乗車位置まで下降した状態にし、専用車椅子を装置のユニット中央位置まで後退させセット。2回目のリモコン操作で装置が上昇、同時に専用車椅子の前後輪も上昇し運転席位置まで自動で回転。位置についたら手動で外側車輪を後方へ移動させるだけで乗車が完了する。また、ドアは約90度まで開くようにし、コンパクトな自動乗り込み装置により、ベース車と同等の乗員人数を確保。運転補助装置は障害の程度や状態に合わせて選択・装着可能である。セルフマチックのベース車両はこの時期に発売されていたLグレードでキーレスエントリー、電動格納ドアミラー、プライバシーガラス、3ATという装備充実の仕様だが前席中央のスペースが限られるからか給油口リッドに鍵穴、ハッチバックのゲートが外からしか開けられないバンの下位グレードAなどと同じ方式がとられた。
一部改良。Cタイプにディスクブレーキと12インチラジアルタイヤを標準装備した。
特別仕様車「X Limited ER」発売。ERとは「Economy&Reasonable」の頭文字をとったもので「環境に優しく、それでいてお買い得なグレード」というものが集約されている。具体的にはCVT仕様の「X Limited」をベースに、運転席シートリフター、チルトステアリング、アジャスタブルショルダーベルトアンカー等の快適装備がプラスされている。
ミライースの派生車種としてミラ トコットが発売され、ミライースのシリーズ名が再び「ミラシリーズ」に変更された。