デイヴィッド・リヴィングストン
1856年12月9日、探検の資金が尽きたリヴィングストンは、支援者を探すために16年ぶりにイギリスへの帰還を果たした。探検家としていくつもの重要な発見を果たした功績からスコットランドの英雄としてもてなされ、1857年、アフリカでの体験を如実に記した『南アフリカにおける宣教師の旅と探検(Missionary Travels and Reserches in South Africa)』を著し、ベストセラーとなる。一方、ロンドン宣教協会からは、一箇所に居住せず方々を探検していたことを理由に除名される。翌1858年には、女王の勅命によるキリマネ駐在大使、ならびにザンベジ探検隊の隊長に任命され、同年3月10日、リヴィングストンは妻と息子を連れ、再びアフリカ大陸へと旅立った。
ケープタウンにて一行は妻の両親と再会するが、妻の体調がすぐれないため、リヴィングストンたちはザンベジ川河口へ向かい、残りのものは静養もかねてクルマンへ向かった。リヴィングストン一行は5月14日に河口へ到達し、蒸気船で川を上り、9月8日にテテに到着、シレ川、マラウィ湖周辺を探検した。1860年にはマコロロ王国を再訪し、翌年にはイングランドより派遣された宣教師の団体である、大学宣教協会 (Universities Mission) の布教のためにルブマ川周辺を探索し、拠点設立に力を貸した。
その間、妻はクルマンでの静養の後に一旦イギリスへ戻り、1862年に夫と合流したが、3ヵ月後の4月27日、シュパンガにてマラリアのために命を落としてしまう。リヴィングストンは悲嘆に暮れながらも、何度もルブマ川上流への探索を試みた。