天王はるか
セーラーウラヌスに変身する天才レーサー。原作漫画では男の姿と女の姿を行き来する人物で、テレビアニメでは男の心を持つ男装の麗人として登場。すらっとした長身で、淡い金髪のベリーショートヘア(原作のみ銀髪)、青に近い灰色の目を持つ。セーラーネプチューンに変身する海王みちるとは「お似合いのカップル」と噂されている。
初登場時は私立無限学園の高等部1年生。常にみちると行動を共にし、デス・バスターズの本拠地である無限学園に潜入した。クールでワガママなお坊ちゃんタイプで、キザで風のように気ままな性格。スポーツ万能で人当たりもよく女子にモテる。途中からは冥王せつな(セーラープルート)、土萠ほたる(セーラーサターン)を加えた四人で行動する。
高層マンションでみちると同棲している。原作によるとマンションの家賃は月100万で「パトロンがいるからお金には困らない」とのこと。幾原邦彦監督によるテレビアニメでは、先に戦士に覚醒したみちると出会って運命の恋に落ちるエピソードが登場した。みちるとの肉体関係を仄めかすなどの描写は原作者の武内直子の提案で、武内の初期案の中ではるかが光でみちるが影と設定されていた。アメリカ版テレビアニメでは同性愛的な描写を抑えるため、みちるとは従姉妹同士という設定になっている。