ちいさなプリンセス ソフィア
声 - / コリン・サーモン
他の世界を守る"守護者"。ソフィアをエバーレルムの守護者に選んだ。
声 - 園岡新太郎 / ミック・ウィンガートMick Wingert
第36話に登場する幽霊。ダックスと呼ばれている。人間たちを驚かして喜ぶより、屋根裏に寝転がって本を読むのが好きな優しいおばけ。100年に一度のハロウィンの夜にしか会えない家族や友達と「おばけのパーティ」を開くため、エンチャンシア城の人間たちをあの手この手で脅かして城から追い出そうとする。
声 - 田中英樹 / ロビン・アトキン・ダウンズRobin Atkin Downes
第30話に登場。恰好いい騎士になりたいと思いついたジェームズにいろいろな仕事を厳しく言いつけ、騎士見習いとして鍛えた。
声 - / オリヴァー・プラットOliver Platt
第43話に登場。炎の絶壁に住んでいる火を噴くドラゴンの長老。「バーニー」は愛称。
エバーバーンの炎を浴びるとアバローのペンダントの宝石がとけてしまう。
声 - 久保田民絵 / フィリシア・ラッシャッドPhylicia Rashad
第47話に登場する氷の魔女。年に一度、ワッセイリアの日に贈り物をすれば願い事をかなえてくれるが、つまらない贈り物と引き換えに困った時だけ都合よく訪ねてくる者達を嫌っている。
氷の百合と引き換えにウィンターの魔法を解いてもらいに来たソフィアを追い返したが、精一杯の贈り物にとウィンターが心を込めて奏でた笛に喜び、氷の魔法を解いた。
声 - / Lyons Mathias
第33話に登場。1日限定の国王になったジェームズに、ジェイドとルビーがこの巨人のイビキのせいで村の皆が眠れず困っていると訴える。よちよち歩きの赤ちゃんだが木を引き抜いて投げたり、家を壊してしまう。
声 - 畠中洋 / クリスチャン・ボールChristian Borle
第44話に登場。ルーディスタン王国の執事。"クルツェンハイマーのブローチ"の呪いでベイリーウィックを引退させてエンチャンシア王国の執事になろうとするが、ソフィアとクローバーに悪巧みを明らかにされてマグナス国王に放逐された。
声 - 立岡耕造 / トレバー・デヴァルTrevor Devall
第56話に登場。王立アカデミーのアイスホッケーチームのコーチ。アイスダンスの審査員も兼務している。「今日やって、明日勝つ」がモットーで選手達のランニングの掛け声にしている。
声 - 畠中洋 / ジョン・ロス・ボウイJohn Ross Bowie
第22話から登場。人魚のウーナの友達のタツノオトシゴ。「海で一番の物知り」を称し、ソフィアに人魚たちが住むメロウェイ・コーヴを案内する。12人の姉がいる。
声 - 八十川真由野 / サラ・ラミレスSara Ramirez
ソフィアの母親。ダンウィディー村で靴屋を経営していたが、出来上がった靴の試し履きにお城を訪ねてローランド2世と恋に落ち、結婚して王妃になった。
焦げ茶色の髪に青い瞳、ラテン系の顔立ち。優しく知恵があり、常に家族を見守っている。リボンがついたピンクのドレスを着ている。初めての政務に戸惑う様子もなくローランドをサポートし、義理の子供のジェームズとアンバーを実の子供ソフィアと分け隔てなく接している。
得意料理はローランドの好物"プルプルプリプリプリン"。王国ピクニックではローランドのラケットに穴を開けるほどの打球を放った。靴をなくしたジェームズに葉っぱとツタの靴を作っている。
第78話では家族旅行を計画し、パンフレットとまるで違う散々な目に遭いながら空飛ぶ象を見つけることに張り切るが、驚いた象に追われて雨宿りに入った洞窟で旅行の失敗を謝るものの、たき火を囲んで家族水入らずの時間を過ごす。
第100話ではアンバーとソフィアに付き添って流れ星を見に海に出るが、助けた海賊船に船を沈められてしまい、海賊と取り引きして宝探しを手伝う。
最終回で船乗りだった最初の夫バーク・バルタザールを海で亡くした過去が明かされた。
声 - 福沢良一 / ジェフ・ベネットJeff Bennett
第69話に登場。セドリックが憧れている伝説の魔術師。強力な魔法を使いこなし、悪い魔法使いモルガナを倒した。ドラゴンホールドの塔に住み、最強のドラゴンクローの杖を保管している。
多くの知恵をたくわえ、茶目っ気があり親しみやすい。ソフィア、セドリック、カリスタに塔の中を案内して珍しい魔法を教えた。
モルガナに捕らえられたセドリックを助けるため、モルガナの屋敷にソフィアやカリスタと入り込んでモーガンと対決するが、魔力が拮抗し膠着。セドリック、カリスタが参戦し、ソフィアとの連携プレイでモルガナを鏡の中に封じ込め懲らしめる。
声 - 小宮和枝 / ニカ・ファターマンNika Futterman
人の顔を見るなり決め台詞の「何も言わないで!」と言い、水晶玉を覗いて探し物のヒントを教えてくれる謎の占い師。第12話で初登場し、タングー王国近郊のバザールにある占いの館を訪問したソフィアとアンバーに進むべき場所などを示した。
第13話でソフィアに自己紹介をしてクローバーの居場所を教える。第62話ではタングー王国のバザールに店をかまえ、ソフィアにランプパトロール隊の本部を教えた。
ペンダントに閉じ込められたアバロー王国の王女エレナが魔法を使っていたが、アバローでエレナを解放し、ペンダントとドレスの色が紫からピンクに変わる(このエピソードは『アバローのプリンセス エレナ/エレナとアバローの秘密』で語られる)。
『にんぎょのともだち』では、仲良くなったメロウェイ・コーブの人魚姫ウーナをシーモンスターにさらわれ、人間を嫌って家族の船を沈めようとする人魚と人魚を信じない家族の両方に話を信じてもらえなかったが、アリエルのアドバイスで姉姫コーラの助けを借りて二つの国を結びつけた。
『ひみつの図書室』では、ティリーおばさんの導きでエンチャンシア城の「秘密の図書室」を発見し、まだ終わっていない物語をハッピーエンドに導く物語の守り人になった。
『しんぴのしま』では、物語の守り人として魔法の生き物が住む神秘の島に呼び出され、悪いクリスタルマスターのプリズマを倒した功績からソフィアたちの世界「エバーレルム」の守護者に魔法の生き物以外で初めて選ばれた。クリスタの試練を乗りこえて魔法のブレスレット"エンチャントレット"と"導きの弓"を手に入れ、ミニマスとユニコーンのスカイを守護者の馬にした。
最終回では王立アカデミーの卒業式の日に悪い魔法使いヴォーに国を支配され、最初の物語の守り人のアドバイスで自分の物語をハッピーエンドに導く決意をした。アンバーと協力して立ち向かうが、ヴォーとペンダントに閉じ込められてしまう。ディズニープリンセスの応援でヴォーを消し去り、仲間を集めたセドリックの魔法でペンダントから解放された。
声 - 織田亜希 / イザベラ・エーカーズIsabella Acres
ソフィアの親友。おしゃべりで少し短気な性格。キンポウゲ団とダンウィディー・ダックスのメンバー。ココというロバを飼っている。
第11話で誕生日パーティーをルシンダのいたずらで台無しにされてルシンダの謝罪を拒絶するが、ルシンダに仕掛けた罠にソフィアがかかってしまう。ルシンダを誕生日パーティーに招待した事をきっかけに和解し、髪飾りとブレスレットを交換して友達になった。
第50話ではダンウィディー・ダックスの試合で近視と分かり、ベイリーウィックに眼鏡に借りた。
第95話で王立アカデミーに1日だけ交換留学し、フレデリカ大叔母さんの肖像画を見つけた。ソフィアと一緒に自分がプリンセスだったと喜ぶが、ソフィアに王立アカデミーへの転入をすすめられ、村の学校から離れたくない本心を言い出せなかった。
声 - / ショーン・シュメルSean Schemmel
人魚の国の黄色いフグ。フルークと仲が良い。
声 - 嶋田翔平 / ジェフ・ベネットJeff Bennett
第22話から登場。ウーナを見つける為にソフィアを手伝うカモメ。
声 - / クリス・パーネルChris Parnell
第72話に登場。シーリアンの専門家を志す研究者。