鯉沢バイパス
1987年度 : 渋川市東町関下 - 北群馬郡子持村白井(当時)(2.3km)事業化
1988年10月 : 渋川市東町関下 - 子持村白井(2.3km)都市計画決定
1996年10月 : 渋川市東町関下 - 子持村白井(2.3km)暫定2車線で供用開始
1997年度 : 子持村白井 - 子持村上白井(当時)(3.2km)事業化
2008年7月7日 : 国道17号バイパス(起点) - 国道353号バイパス(2.3km)の4車線化完成。渋川市白井 - 同市上白井(3.2km)の暫定2車線供用開始、全線開通
2011年12月13日:国道353号バイパスと平行する旧道区間が、国道指定を解除されたことに伴い、国道17号バイパス起点から国道353号バイパス分岐までの区間が、国道17号と国道353号の重複区間となる。
2015年4月1日より、渋川市渋川の吾妻新橋南交差点から渋川市中郷までの旧道区間が群馬県へと管理が移管され、国道17号と重複であった国道291号と指定された。