酒井忠清
寛永元年(1624年)10月19日、酒井忠行の長男(嫡出長子)として酒井家江戸屋敷に生まれる。幼少期は不明であるが、酒井家江戸屋敷で育てられたと考えられている。
寛永7年(1630年)1月26日に将軍・家光が忠清の祖父・忠世邸に渡御しており、忠清も初御目見して金馬代を献上し、家光から来国光の脇差を与えられている。『東武実録』によれば、さらに1月29日には大御所・秀忠が同じく忠世邸に渡御し、このときも忠清が初御目見し太刀馬代を献上し、国俊の脇差を与えられている。寛永9年(1632年)12月1日には江戸城に初登営し、弟の忠能とともに将軍家光に謁見している。
寛永13年(1636年)3月19日には祖父・忠世、同年11月17日には父・忠行が相次いで死去する。翌寛永14年(1637年)1月4日に遺領12万2,500石のうち上野厩橋藩10万石の相続を許され、同日には弟の忠能にも上野伊勢崎藩を分地された。
寛永15年(1638年)に出仕し、従五位下・河内守に任じられる。