遠山の金さん (高橋英樹)
これは、手ぬぐいを水で濡らし(酒や雪などを使うこともある)、片端を手に持ちもう片端を相手にぶつけることでダメージを与えたり、手ぬぐいを相手に絡めることで腕の動きを封じたり、刀などを奪ったりするというものである。その威力については、実際に敵役の俳優の頬にぶつけてみたところ、強烈に効くという感想が得られている。この「手ぬぐいを使った殺陣」で悪人たちを怯ませた後、悪人たちより刀を奪い峰打ちで気絶昏倒させ逃げられない状態になった後、筆頭与力・早田彦十郎が現場に乗り込み悪人たちを捕縛するというのが毎回の流れである。この殺陣シーンはオープニングのキャスト紹介の合間に随所に挿入されているほか、第25話以降のCM前のアイキャッチにも使用されている。杉版や松方版の金さんは戦闘時、手ぬぐいをかぶっていることが多いが、当作品では武器として使っているため頭にはかぶっていない。ただし、中盤以降は手ぬぐいを使わず、柔や当て身で悪人たちを気絶させ、そのまま刀を奪うという殺陣も見られるようになる(第78話ほか)。第50話、第73話、114話では二刀流を披露した。
金さんとそれを取り巻くキャラクターの基本的な構図は杉版が踏襲されている。すなわち、金さんとその正体を知っている北町奉行所筆頭与力(大抵コメディアンがキャスティングされる)と密偵(多くは忍術の心得がある女性)が事件捜査を助ける。
また、腹違いの姉・おまつがいることが判明しているものの、既に死別している (第122話) 。忍び装束は、美雪が演じていた第27話までは赤紫の忍者風装束 (頭巾・鎖帷子・袴) で、伊藤へ交代した第28話からは青の盗人風装束 (盗人被り・裾絡げ・股引) となっている。美雪版のお竜は金四郎に想いを寄せており、金四郎が女郎屋で事件に関係する女郎と二人きりになって情報を収集していた際には、部屋を間違えたフリをして割って入り、部屋を出た後に「浮気したら承知しないんだから!」と呟く等激しい嫉妬心を見せている (第4話) 。なお、美雪は第27話までの出演であるが、第25話以降に加入したお志津・利助・おかつとは同じフレームには入っていない。
虎さん: 古代一平
熊さん: 北野清治
駕籠かきの相棒同士で、「川常」「浪花屋」の常連客。第25話から第48話はエンディングでクレジットされているが、この間のオープニング映像で捨六を駕籠に乗せているところを見ることができる。
お光: 萩原佐代子 (第24話まで)
常平の娘。金さんに想いを寄せているのか、金さんが店に来ると決まって現れるお竜に向かって悪態をつくこともあった (第4話) 。嫁入り修行の一つとして琴を習っている (第19話) 。第24話で常平とともに木曽谷へ帰っていった。
早田 (さった) 彦十郎: 宮尾すすむ
北町奉行所筆頭与力。金さんが奉行所を留守にしている間、奉行職の代理を押し付けられている。捜査情報を伝えるため金さんのもとへ行くたびに、邪険にされたり金子を無心されたりするなど損な役回りである。
小悪党からは賂を受け取って悪事を見逃したり、朝は寝坊して遅刻したりなど決して真面目とは言えない勤務態度だが、襲われそうになった女性を身を挺して助ける等、同心としての最低限の職務はわきまえている模様 (第30話) 。6年前に江戸を騒がせた桜小僧一味を、捨六と一緒にあと一歩というところまで追いつめるも、捕えようとした2人が目の前で自害してしまうという不幸に見舞われたことがあった (第77話) 。北町奉行・遠山左衛門尉に対しては「あいつは頭がアホだから」とまで言い放つ始末である (第137話) 。
捨六: 小島三児 (第121話、第154話を除く)
猫目配下の岡っ引き。身のこなしも頭の回転も遅く、いつも猫目の後ろについて回るだけだが、稀に、猫目が見落としている重要な証拠を見つけたり (第4話) 、猫目が心中と判断した被害者を「殺しじゃないかと思う」と直感を働かせたり (第73話) など、抜け目がないところも見せる。また、猫目に対しては、主従関係を意識しないタメ口で話すこともある。
お竜: 美雪花代 (第27話まで。第26話を除く) →伊藤美由紀 (第28話から。第150話、156話を除く)
金四郎の密偵で、普段は鍼医者。鍼を打って人を眠らせられるほどツボに精通し、投げ鍼を飛び道具として使う。悪人の屋敷にしばしば潜入し、秘密を盗み聞きしたり、被害者を救出したりする。彦十郎の台詞 (第72話) によると、こうした武術は「伊賀のくノ一」だったことによる。同じく常人離れした身のこなしを持つ元盗人で、江戸払いになった太郎吉/次郎吉という父親 (後述) がいる。お竜本人もかつて盗人で、それを強く悔いている描写 (第58話) もあり、赦免や父の減刑と引き換えに更生し、金四郎の配下となったことが暗示されている。
例外的なのは第26話で、この回はお千もお志津も出演はしているものの、同じフレームに入ったのはお志津が浪花屋に入った一瞬だけである。酒に酔うと笑い上戸もしくは泣き上戸となり金さんたちを困らせる。第115話を最後に何の説明もなく姿を消す。
長崎矢お弓: 由紀さおり (第116話 - )
浅草の矢場「長崎矢」の女将。長崎で生まれ育ったが、どういう経緯か江戸・浅草で矢場を開いている。「和弓」ではなく、長崎仕込みの「洋弓 (ボウガン) 」を使っているのがこの店の特徴である。金さんに好意を抱いており、積極的にアプローチをしている。色気のある年増女だが、「この年になるまで色んな修羅場を潜ってきた」「おかげで人の裏が見える」と口にしており、平坦な人生を歩んできていないことを匂わせる (第137話) 。瞽女のおもんが浅草の盛り場でチンピラに絡まれた際には仲裁に入り、度胸と気風の良さを見せつけた (第143話) 。なお、「長崎矢」で働く女中を世利ゆかりと高根さつきが演じている (オープニングにも僅かな時間だが登場している。キャストクレジットはエンディングのみ) 。
猫目伝蔵: 秋野太作 (第121話、第154話を除く)
南町奉行所定町廻同心。事件現場に毎回現れては鋭い指摘と的確な推理をする金さんを「事件屋」としていぶかしく思っており、いつか化けの皮を剥いでやろうと思っている。しかし、贋金の鋳型を巡る事件に巻き込まれ、自分一人では手に負えなくなった際には、「おめぇしかいねえ!」と金さんに助けを求めた (第30話) 。