アースロプレウラ
1990年代以前では、アースロプレウラはアースロプレウラ類において唯一知られる属であり、記載当初から20世紀中期にかけて、不完全な発見により様々な節足動物(甲殻類・三葉虫の近縁・多足類)と解釈されていたが、20世紀後期では研究が進み、徐々に多足類の節足動物として広く認められるようになった。しかし当時のアースロプレウラ類は、多足類における系統位置は不確実で、ジムカデ類に近縁のムカデ、エダヒゲムシの絶滅群、オビヤスデ目 Polydesmida(オビヤスデ上目 Merocheta)に近縁のヤスデ、もしくは多足類のどの現存の綱(ムカデ・ヤスデ・コムカデ・エダヒゲムシ)にも属さず、多足亜門における独自の綱(アースロプレウラ綱)扱いとされた。なお、21世紀以降では様々なヤスデ的性質(ヤスデ的な口器・頸板・背板ごとに2対の脚)が判明したことにより、アースロプレウラ類はヤスデの1群(アースロプレウラ亜綱)として広く認められるようになった。
Arthropleura armata の背面復元図。前方は左側に向く。三葉状背板の総数は推測的。
幅広い背板(tergite、背面の外骨格)が三葉状に分かれ、表面に大小のこぶをもつことが特徴的なアースロプレウラ類のヤスデである。巨大節足動物として有名な古生物であるが、整った化石標本は希少のうえ、体の前後と腹面構造を良好に出揃ったものは更に少ないため、一部の特徴、特に前方の構造や背板と脚の対応関係は未だに復元しにくい。知られる外骨格の化石標本は、大きさに反して厚さが2mmで異様に薄いが、これは脱皮殻で元の外骨格はより分厚く頑丈だったと思われ、また脱皮殻自体も薄さに反してある程度の硬度を保つとされる(後述参照)。