固体燃料ロケット
誘導方法を持たないものも含めれば、歴史は古く、10世紀ごろに中国で作られた火槍や火箭(「かせん」と読む。「箭」は「矢」の意味)がある。これは黒色火薬を燃料とした無誘導弾であり、現代のロケット花火のようなものである。また火薬の調合技術も未発達であり、信頼性は高いとは言えなかった。ただ当時は武器が自らの力で飛翔するということ自体が画期的であり、見たことのない人に対しては、その異様な姿は心理戦に有利であった。モンゴル軍と戦う際も用いられたようである。また、元寇の際も他の火薬兵器と共にモンゴル軍により使用された。火箭についての情報は書物にも残されている。
なお現代の中国語では「火箭」と言うとロケットのことである。
その後、龍勢として15世紀以降、各地に伝わり、現在でもロケット祭りとして世界各地で伝承される。18世紀には第二次マイソール戦争などで使用され、19世紀には1804年にウィリアム・コングリーヴが設計開発を行ったコングリーヴ・ロケットやヘールのロケットが開発され、実戦で使用された。
第二次世界大戦時にはRATO(ロケット補助推進離陸)のために各国で開発され、日本でも航空母艦上からの天山や流星の短距離発艦を目的として開発されたが、実戦では使用されなかった。
その後シングルベース火薬やダブルベース火薬ができると、ロケット弾や、日本海軍の特攻兵器である桜花などの推進薬にも使われた。