リンク機構
もっとも一般的なリンク機構は、1自由度を持っている。これは入力動作に対して単一の出力動作をするということである。ほとんどのリンク機構は2次元で、動作が1つの平面上に限定されている。空間的な(2次元ではない)リンク機構は、設計するのが難しいため、一般的ではない。
リンク機構の自由度を計算するには、クッツバッハ・グルーブラー方程式(Kutzbach-Gruebler's equation)を用いる。リンク機構の自由度の値は可動度(mobility)とも呼ばれる。
2次元でのリンク機構に対する簡素化したクッツバッハ・グルーブラー方程式は、以下の通りである。
m = 3 ( n − 1 ) − 2 f {\displaystyle m=3(n-1)-2f\,} m {\displaystyle m\,} = 可動度 = 自由度 n {\displaystyle n\,} = (地面のリンクを1つ含めた)リンクの数 f {\displaystyle f\,} = 1自由度の動作部の数(ピンやスライダージョイントの数)
リンク機構(リンクきこう)とは複数のリンクを組み合わせて構成した機械機構のことである。