タイムボカン24
ステゴサウルスの姿をした長射程型の試作型ボカンメカ。
春日局 声 - 折笠富美子 徳川家光 声 - 菅原慎介 竹千代 声 - 楠木ともり お安 声 - 早水リサ 稲葉正成 声 - 佐々健太 お江与の方 声 - 矢作紗友里 稲葉正次 声 - 愛美 稲葉正勝 声 - 赤尾ひかる
声 - 菅原慎介
JKKのメカエンジニア。トランプでピラミッドや積木でタワーを作るのが趣味だが、タイムボカンユニットの発進時の風圧に巻き込まれて壊される。「できない」が口癖。第15話では、彼が落としたボールが偶然活躍した。第2期第17話ではドタバッタンの出動を止めようとする出佐内を隊員と共に阻止した。
フローレンス・ナイチンゲール 声 - 三石琴乃 教科書の歴史では敵味方関係なく看病をした白衣の天使とされているが、真歴史では生まれつき鼻が高く高飛車な性格で、白衣の天狗だった。彼女の回では、彼女が生まれてから亡くなるまでの人生をタイムボカンしながら追いかけていくことになる。 ナイチンゲールの両親 声 - 佐々健太、槇原千夏
シートン 声 - 大塚明夫 ドーナツの穴に魅せられドーナツの取材をする、ロボ(声 - 麦穂あんな)と呼んでいる犬を連れている紳士。「シートンドーナツ記」という本をまとめようとしている。取材拒否のミセス・ドーナツの店を取材するためにNYドーナツ王に挑戦する。 Mrs.DoNUTS(ミセス・ドーナツ)の店主 声 - 山本格 シートンでも取材許可が下りないドーナツ店の店主。亡き妻のために作っており、NYのドーナツフェスの誘いを断る。
ピタゴラス 声 - チョー 教科書の歴史では「ピタゴラスの定理」を発見した数学者として知られているが、真歴史では「ピタゴラスの定食」という定食屋の店主だった。からくり好きであり、客を楽しませるためにさまざまなからくりを製作していた。真歴史でも数学の心得があり、スパルタ教師に出題されたすべての問題をからくりを用いて解答する。からくり作動時に使用されるBGMは、『ピタゴラスイッチ』のピタゴラ装置のコーナーで使われたBGMと同じものである。 ミロン 声 - 小柳良寛 ピタゴラスの弟子の一人。「クロトンのミロン」で知られるレスリング選手でもある。彼以外にも「ピタゴラスからくり教団」と呼ばれる大勢の弟子がおり、ツブヤッキーとスズッキーも潜入の際は弟子に成りすます。 スパルタ教師 声 - 麦穂あんな ビマージョが連れてきたスパルタ家庭教師。当初はビマージョにしたがいピタゴラスを厳しく指導するが、彼の製作したからくりに見とれて寝返る。
クレ夫&パトラ 声 - 高木渉(クレ夫)、渡辺久美子(パトラ) 教科書の歴史では「砂漠の美女」として語られていたが、真歴史では漫才コンビの夫婦で、クレ夫がツッコミでパトラがボケ。兄(声 - 芹亜希子)と妹(声 - 田中あいみ)の2人の子供をもうけている。
声 - 愛河里花子 → 上田耀司
『ヤッターマン』以降のシリーズでおなじみのブタ型マスコットメカ。ツブヤッキーがビマージョにおだてられると出てくる。ヤシの木に登る点は共通しているが、過去のシリーズ作品とは異なり最初から木に登った状態で登場する。リメイク版『ヤッターマン』と同様に、台詞が変わったり、木に登らないで登場することもある(第3話ではスマートフォンにしがみつき、「ブタもおだてりゃポチッとナウ!」と言う)。第4話までは毎回登場するが、第7話以降は不定期の登場となる。
ヘコキサウルス 声 - 小桜エツコ 本作品オリジナルの架空の恐竜。見た目はかわいらしいが、名前のとおり屁をこく。トキオになつくが、屁をこくため嫌がられる。しかし、その屁で野生化したトキオたち(スズッキーを除いて)を正気に戻す。 ティラノサウルス 声 - 乃村健次 隻眼であることから、住民からは「片目のティラノ」と恐れられている。食料を集めており、メカブトンとドクロクラフターを餌だと思い持ち去る。そのせいでトキオたちは帰れなくなり、飢えで我を忘れ野生化する。その後、正気に戻ったトキオたちに襲い掛かるも、自身のデータをスキャンして作られたアクダーマメカに恐れをなして逃げ出す。 村長 声 - 佐々健太 恐竜時代の村の村長。恐竜たちをペットにしている住民たちと暮らしており、彼もペットとして恐竜にカトリーヌと名前をつけてかわいがっている。
第1作でマージョ一味が探していた宝と同名の宝石。第1期では「真歴史をロックするアイテム」、第2期では偉人がもつ「お宝」としてそれぞれ設定されている。外見は、上部が少し尖った丸みのある青い宝石。集めればを歴史を思い通りに変えられる力を持つ。第1期では発見した時代から24世紀に持ち帰りロックすることで、その時代の真歴史を残せるようになる。大半は真歴史が発見された時代に落ちているが、第13話では登場せず、第15話ではコスモガレージ24内で出来内が落としたボールから発見された。
西郷隆盛 声 - 石井康嗣 維新の三傑の1人。明治になり政府に参画してから事務処理が増えてしまい、肥満体になってしまった。痩せるための散歩のお供に犬を飼うことを決めたため、アクダーマとトキオたちで犬勝負を行うことになる。 西郷糸子 声 - 松久保いほ ホフマン 声 - 上田燿司 ツン 声 - 麦穂あんな
声 - 愛河里花子
ボカンメカを統括・管理するサポートロボ。通称「ピコちゃん」。背中には「タックルBOX」と呼ばれる、ボカンメカに関するアイテム「ボカンキー」を収めたケースを装備している。ほかにもラップ用の機材を体内に大量に格納している。口癖は「ピコピコー」で独特な話し方をする。第2期ではトキオたちのもとを離れ、自身の改造手術のためにアジア方面に向かい、最終話ではペラリーノと共に頭部だけ残ったO-3を回収した。
第9話から第21話、第23話では、サブタイトルの真歴史の部分が○○と表記されている。
声 - 櫻井孝宏
第2期第18話に登場。カミキリムシ型ドッキングメカ。カミキリムシなので、噛み切る攻撃が得意。