長野県道・愛知県道・静岡県道1号飯田富山佐久間線
長野県 飯田市 下伊那郡泰阜村 下伊那郡阿南町 下伊那郡天龍村
愛知県 北設楽郡豊根村
静岡県 浜松市(天竜区)
1957年(昭和32年)11月28日 長野県が一般県道1号天竜富山佐久間停車場線を認定。
1959年(昭和34年) 8月1日 長野県が一般県道満島飯田線を認定。 12月15日 愛知県が一般県道51号天竜富山佐久間停車場線を認定。
1966年(昭和41年)1月13日 長野県が一般県道下和田平岡停車場線、主要地方道402号上矢作平岡停車場線を認定。
1971年(昭和46年)6月26日 建設省(現・国土交通省)が一般県道満島飯田線の一部(起点 - 下伊那郡天龍村平岡)、一般県道下和田平岡停車場線の一部( - JR飯田線平岡駅)、主要地方道上矢作平岡停車場線の一部( - 天龍村神原)、一般県道天竜富山佐久間停車場線の一部( - 終点)を主要地方道飯田富山佐久間線へ指定。
1972年(昭和47年) 5月4日 愛知県が愛知県道1号飯田富山佐久間線を認定。 9月11日 長野県が長野県道1号飯田富山佐久間線を認定。
1993年(平成5年)5月11日 建設省から、主要地方道飯田富山佐久間線を飯田富山佐久間線として主要地方道に再指定される。