ポワンソーの楕円体
ルイス・ポワンソーは、剛体の自由回転が、主慣性モーメントによって決まる慣性主軸に固定された楕円体が、空間上に固定されたある平面状を転がる運動であると幾何学的に示した。以下にその手順を述べる。