地動儀
銅製で外形は酒がめに似ており直径は8尺(約184cm)。円筒の周囲8方向に突起した竜が配置され、そのそれぞれの口には球を含んでいる。円筒中にある都柱(倒立振子の類と推定される)が地震に従って動き発生方向の1つの竜の口から球が転落する。その下で口を開けて上を向いた蟾蜍(ヒキガエル)の口の中に入り、大きな音を発し震央の方角を知らせるようになっていた。人々は地動儀のこのような外観を「がま、竜を弄る」と形容したという。
内部は8方向に向かうクランクと掛外しの装置が存在し、中心の倒立振子の変位を伝える仕組みになっていたとされている。後漢書張衡傳にはこの地動儀の性能を表す逸話として、「かつて(地動儀の)竜が鳴いたが揺れを感じることは無かった。都の学者達はことごとく地震の兆しがないことを怪しんだ。数日後に洛陽の都に使者が来て隴西郡での地震の発生が報告された。これにより皆その優秀さに服従した。」との記述がある。 また、日本の平安時代の学者である菅原道真は870年(貞観12年)の方略試(官吏登用試験)において、「地震を弁ぜよ」という問いに対して「彼漢の張衡が之機巧」と地動儀を引用して回答している。