国鉄専用型式
1958年、国鉄バスは来るべき高速バス時代に向け、国鉄バス専用道(白棚線)にて、日野BC10型を使用した高速試験を開始した。
国鉄からの発注を受け、まず1961年に試作車両として日野RX10P型(車両称号 : 773-1901)を製造、1962年にはいすゞBU20PA改型(車両称号 : 713-2501→741-2901)が製造された。これらの車両は1台ずつで、実際には名神高速道路での営業運行には用いられなかったといわれている。流線型の車体は、当時のバスとは大きく異なる印象を受けるものであった。
また、三菱は1962年に販売が開始されていた MAR820型をベースとした試作車として、MAR820改型(車両称号 : 743-2901→744-2901)を開発した。この車両はその後製造された量産車に近い外観で、試験終了後には名神高速線で実際に営業に使用された。
これらの試作車により、白棚線のバス専用道や一部完成した名神高速道路での走行試験が行われ、加減速性能や操縦安定性を確認した。