コンピュータステレオビジョン
従来のステレオビジョンでは,人間の両眼視(英語版)と同じように,ある光景の異なる2つの視点を得るために水平方向に配置された2台のカメラが用いられる。これらの2つの画像を比較することによって、相対的な奥行き情報を、対応する画像点の水平座標の差を符号化した視差マップの形で得ることができる。この視差マップの値は、対応するピクセル位置での光景の深さに反比例する。
人間が2つの映像を比較するためには、立体視装置で重ね合わせ、右のカメラの映像は観察者の右目に、左のカメラの映像は左目に見せる必要がある。
コンピュータビジョンシステムでは、いくつかの前処理工程が必要である。
画像はまず、たる型歪みと接線歪みが除去されていなければならない。これにより、観測された画像が理想的なピンホールカメラの投影と一致するようになる。
画像のペアを比較するためには、画像を共通の平面に戻して投影しなければならない(画像の平行化(英語版))。
2つの画像を比較する情報量を最小化する。これにより、2つの画像内の特徴の位置が最もよく推定され、視差マップが作成される。
任意で、受信した視差マップを3D点群に投影する。カメラの投影パラメータを利用することで、既知のスケールでの測定値を提供するように点群を計算することができる。