ネルウァ＝アントニヌス朝
ルキウス・アエリウスの遺児ルキウス・ウェルスは、ハドリアヌスによる遺言によってマルクス・アウレリウスと共にアントニヌスの後継者となった。アントニヌスは政敵の子であるウェルスを嫌い、成人するまで何の官職も与えなかった。これはアウレリウスが若年で執政官に叙任されていたこととは明らかに対照的であった。加えて周囲も怠惰な生活を送っていたウェルスを皇帝に相応しい器とは考えず、アントニヌス死没時は廃嫡すらも考えられたほどであったという。しかしアウレリウスの取り成しで共同皇帝となり、アウレリウスの長女ルキッラとの政略結婚も進められた。しかしウェルスの怠惰さは改められず、パルティアとの戦争では前線に赴いたものの何の功績も残さなかった。
ウェルスはマルコマンニ戦争の最中、アウレリウスと前線を訪問中に謎の死を遂げた。これをウェルスに愛想が尽きたアウレリウスによる暗殺とする説があるが、真相は定かではない。
無能さが強調されているが、ローマ初の共同皇帝制によって二正面の戦争(パルティアとゲルマニア)が可能になったことは、紛れもなくルキウス・ウェルスの功績である。
アントニヌス朝は、138年から192年までの間を統治した4人のローマ皇帝が含まれる。家系的にはアウレリウス氏族とその親族アンニウス氏族による世襲である。またアンニウス氏族はウルピウス氏族の親族でもあり、両者を結ぶ関係にある。
138年、ハドリアヌスは腹心であったアントニヌス・ピウスを次の皇帝に指名して亡くなった。またアントニヌスはハドリアヌスとトラヤヌスの親族(トラヤヌスの姉の曾孫で姪の孫。ハドリアヌスのいとこおばの曾孫で又従姉の孫)である大ファウスティナと結婚していた。アントニヌス・ピウスは妻の甥であるマルクス・アウレリウス・アントニヌスと、有力な臣下の息子であるルキウス・ウェルスの2人を後継者に指名して亡くなった。2人は共同皇帝として帝国を統治し、ルキウス・ウェルスの死後はアウレリウスの単独統治となった。アウレリウスは先帝アントニヌスの娘で、叔母・大ファウスティナの子でもある小ファウスティナといとこ婚をした。
アウレリウスと小ファウスティナの間に生まれたコンモドゥスは母方の祖父にアントニヌスを持ち、また父母双方の出身家であるウェルス家を通じてトラヤヌスとハドリアヌスの一族の血を引いていた。また姉であるルキッラはルキウス・ウェルスの妻となっていた。血統の連続性を強く持つコンモドゥス帝であったが、暴政の末に暗殺され、アントニヌス朝、あるいはネルウァ=アントニヌス朝からの皇帝輩出は断絶した。
後に同じことを試みた皇帝たちと違い、軍から深い敬意を受けていたことで反乱は起きなかった。
順調に推移していたコンモドゥスの治世は、貴族たちの退廃に飲み込まれるにつれて狂気を帯び始める。コンモドゥスは娯楽の一つであった剣闘技に傾倒するようになり、個人的な武勇と勇気のみに価値を置いて国政を省みなくなった。国費を投じて盛大な剣闘技大会を幾度も主催し、時には自らも剣闘技大会に出場して勇敢な戦いを民衆に示した。コンモドゥスは自らがヘラクレスの化身であると称して、獣の皮を身に纏いヘラクレスが用いた棍棒を手に玉座に座っていたとまで伝えられている。狂気に陥った皇帝をなだめる人間は誰であろうとその手で処刑した。コンモドゥスは父や祖父の如き善良な君主から、後世に知られる暴君へと成り下がった。
しかし狂気の暴政においても、彼は民衆への慈悲だけは失わず、施しや娯楽の提供を治世末期まで継続した。また軍の忠誠心も揺るがなかった。元老院のみでは皇帝に挑むことができないことは帝政時代の特徴であるが、コンモドゥスの治世はそれが顕著に現れた例の一つであった。コンモドゥスの狂気は愛人による暗殺まで続き、その死をもってネルウァ=アントニヌス朝は断絶した。