OpenRTM-aist
実行コンテキストとは、RTコンポーネントで定義されている処理を実行するオブジェクトを指す言葉である。RTコンポーネントの規格では、RTコンポーネントはCREATED、INACTIVE、ACTIVE、およびERRORの状態を持っており、RTコンポーネント自体は各状態遷移時に呼ばれるアクションを定義するものである。そしてRTコンポーネントの各状態への遷移や、状態遷移に伴うアクションを管理・実行するのが実行コンテキストである。
実行コンテキストに対してRTコンポーネントを登録 (attach) することで、RTコンポーネントは状態を持ち、通常はINACTIVEな状態に移る。後述するRT System Editorなどのツールから実行コンテキストに対して、任意のRTコンポーネントのアクティブ化のコマンドを送信すると、実行コンテキストは管理中の対象RTの状態を遷移させ、対応するアクションを呼び出す。また、OpenRTM-aistで用意されている周期実行コンテキストでは、RTコンポーネントがACTIVE状態にある時、RTコンポーネントのon_executeアクションを周期的に呼び出す。
HRP-2
HRP-4
HRP-4C
HIRO
Nextage-OPEN
HRP-5
OROCHI
コンフィグレーションセットは、複数のコンフィグレーションを同期して変更するための機能である。たとえばモーターの位置制御を行う装置のRTコンポーネントがあったとして、この制御の複数のゲインをロボットがサービスを提供する場面に応じて変更したい場合、一つ一つのゲインを順番に変更していくと、変更途中の制御が不安定になる恐れがある。これに対して、あらかじめRTコンポーネントに複数のコンフィグレーションセットを登録し、場面に応じてアクティブなコンフィグレーションセットを変更することによって問題を回避することができる。
データポートとは、センサーの取得したデータや、ロボットの位置姿勢、移動速度等の指令値などのデータを複数のRTコンポーネント間で送受信するための通信チャネルを指す。一つRTコンポーネントは複数のデータポートを持つことができる。
データポートにはデータを他のRTコンポーネントに送信するための出力ポート (OutPort) と、他のRTコンポーネントからデータを受信するための入力ポート (InPort) があり、OutPortとInPortを接続 (connect) することによって、データ送受信が可能となる。
データポートにはデータ型があり、ここで設定されるデータ型のデータを送信ないしは受信するため、接続は同じデータ型のデータポート間でのみ可能となる。