桃太郎侍
その義侠心から讃州丸亀藩の江戸家老・神島伊織の娘である百合の危機を救った、名は「桃太郎」姓は「鬼退治」と自称した若い男は、江戸の陋巷に育ち今もお化け長屋に暮らす浪人侍だが、これが神島父娘の仕える丸亀藩主若木家の若君である新之助と瓜二つの容貌の持ち主。
折りしもその丸亀藩では国許で藩主が体調を崩しており、後継者問題が持ち上がっていた。しかも、嫡子として跡取りに定められていた新之助とは別に、国家老・鷲塚主膳の妹が産んだ万之助という庶子がおり、これを担ぎ上げようとする鷲塚一派によってお家騒動の様相を呈していた。神島伊織と新之助は国許に乗り込んで鷲塚一派を一掃しようと決意したが、鷲塚一派に機先を制され新之助が逆に毒を盛られて昏倒してしまう。公儀に届け出た江戸出発の日取は迫っており、事態に窮した神島父娘は「桃太郎」に若木新之助の替え玉となっての丸亀行きを依頼する。
かくて、計らずも若木家のお家騒動に巻き込まれた「桃太郎」は、新之助派の藩士たちにも自身の素性を隠したまま若君の替え玉として、鷲塚配下の陰謀家・伊賀半九郎率いる刺客たちと戦いながら東海道を下り、様々な陰謀・危機を潜り抜けて丸亀に向かい、ついには鷲塚一派を倒してお家騒動を収め、再び江戸の陋巷に戻ってゆく。
1976年10月3日 - 1981年9月27日(全258話)
※第103話からクレジットタイトルにゲストの役名が記載されなくなったので、第103話以降のゲストの役名は当て字(役名の記述は間違っている可能性あり)。
なお、演じる小林はレギュラー入りする以前は第47話で旗本・堀長門役、降板後は第230話で近江屋役、第246話で森田屋金兵衛役(後述)で出演している。
九蔵:福田豊土(第141話、第143話、第150話、第152話 - 第154話、第156話 - 第157話、第159話、第161話 - 第162話、第167話 - 第168話、第172話、第174話、第178話 - 第179話、第192話、第194話、第196話 - 第197話、第199話、第201話)
御用聞き。新助に代わって登場したが、特に経緯は語られず。第201話を最後に登場しなくなる。なお、演じる福田はレギュラー入りする以前に第96話で筆頭与力・西川左京(ゲスト悪役)を演じていた。
塚本三太夫:高城淳一(第83話、第88話、第91話、第102話)、村田正雄(第256話、第258話)
松平備前守の用人。これ以外にも同様の役柄で田島左太夫(永野達雄、高城淳一)が登場する回もある(第130話、第133話、第240話など)。
松平備前守新之助(第22話から松平備前守忠行):高橋英樹(一人二役)
桃太郎の双子の兄であり、大目付(第22話で若年寄に就任)の要職を務める大名。松平家の家督を継いだ備前守に対して、一介の浪人となり、お化け長屋で「よろず養生指南」を営む弟・桃太郎と進んだ道は兄弟で違うが、基本的には兄弟仲は良く、桃太郎を陰ながら支えている。若年寄として公明正大な御政道を世に広めるべく日々奮闘しているが、それを快く思わない現職の幕閣や元幕閣などから疎まれて、度々謀略を仕掛けられる。何度も失脚、切腹、暗殺の危機に瀕するが、桃太郎が未然に防いでくれており、お互いに違う立場から支え合う関係である。