サブサンプション・アーキテクチャ
この方法論の主な利点は次の通り。
モジュール性
リアルタイムシステムの反復型開発と馴染みやすい。
限定されたタスク固有の知覚機能を必要な行動と直接結びつけることができる。
このような利点から、動物のような速度で行動するロボットを開発できるようになった。
このモデルの主な欠点は次の通り。
あまりに多くの階層を構築すると、各層の目的がかち合ってしまい、うまく機能しなくなることがある。
高度な分散システムでは行動選択の設計が難しい。
実行時の柔軟性が低い。