吉川恒夫
また、吉川は1983年頃に可操作性(Manipulability、当初はManipulatability)、可操作性楕円体(英語版) (Manipulability ellipsoid)、可操作度 (Measure of Manipulability:MOM) の概念を提唱し、それらは操作力楕円体や動的可操作性 (Dynamic manipulability) につながっていく。さらに吉川は1984年頃に位置と力の動的ハイブリッド制御を考案する。しかし位置と力のハイブリッド制御は直交性に基づく空間の分割の点で理論的不備が問題になったが、吉川の動的ハイブリッド制御は一般化座標と一般化力による一般化座標に則ったものであり、直交性に基づく矛盾はなかった。
さらに1988年には、可操作性や冗長制御、力制御に関する内容を盛り込んだ『ロボット制御基礎論』を出版する。その後もマスタ・スレーブロボット、ハンドマニピュレーションやフレキシブルマニピュレータなどの研究に取り組み、多くの弟子を育てていく。また、1994年には『現代制御論』、2004年には『古典制御論』といった教科書も執筆している。
2005年には京都大学を定年退官。同学名誉教授になるとともに、立命館大学情報理工学部教授に就任。立命館大学ではヒューマノイドロボットやジェンガゲームロボットの研究に取り組む。2013年より上席研究員。