トヨタ・センチュリーロイヤル
『今上天皇即位後、天皇・皇后は、上皇・上皇后が高輪皇族邸へ移転するまでの当面の間は、赤坂御所にて生活するため、皇居内での儀式に剣璽が必要になる場合はその都度、赤坂御所から持ち出されることになる』などとされているが、詳細な仕様・諸元は公開されておらず、駆動系の変更点は全く不明である。なお初代のセンチュリーにはリムジン仕様が存在した。
ベース車両に関してはセンチュリーを参照。
皇1 - 標準仕様。天皇・皇后・上皇・上皇后が乗車。
皇2 - 寝台車仕様。2008年(平成20年)に製造され、センチュリーロイヤルとしては最後に製作された車両である。2012年(平成24年)6月に行われた寬仁親王の斂葬の儀にて初使用。リムジンのDピラー部をそのままバックドアまで展張した、6ライトのオーソドックスなデザイン。尾灯のレンズが、リムジンは赤一色であるのに対し、寝台車はクリア(内部で着色LEDが点灯)となっている。
皇3・皇5 - 国賓接遇用の特装車。防弾・装甲性能等を強化。アメリカ合衆国大統領とロシア連邦大統領以外の国賓および信任状奉呈式に向かう新任の各国駐日全権大使が主に乗車(信任状奉呈式は馬車と当車両が選べるため、大半の大使は馬車を希望することが多い)。また地方行幸啓時や伊勢神宮の式年遷宮に伴う親拝時は天皇乗車の御料車には剣璽が同乗するため、皇后は別の御料車に乗る必要があり2台必要となること、(新幹線や飛行機などを使用し、複数の視察先があるなどの場合は車両回送が間に合わないため)及び万が一の故障時に予備車両として使用されることもある。車両総重量が2017年3月12日以降の普通自動車の限度である3,500kgを超える。