お〜い!竜馬
声 - 緑川光
元土佐勤皇党員。竜馬と共に土佐脱藩し、以降苦楽を共にしてきた長い付き合いの隊士。
尊王攘夷の意志はあるが、臆病でもある小男。本作では時として竜馬を罵倒することもあれば、褒めちぎることもあるなど喜怒哀楽の豊かなコミカルなお調子者として描かれている。また相当な頑固者でもあり、柔軟な考え方の竜馬とは意見が食い違うこともあり、陸奥とは犬猿の仲。
本作では竜馬が勝海舟を斬ろうとしていた際に話に加わり、当初は勝を斬ろうとしていたが竜馬に言いくるめられ弟子となった。チーズが大好物。
なお、史実ではその忠告をしたのは久坂玄瑞である。)て容堂による勤王党弾圧によって投獄される。時勢が尊王攘夷に傾いていた時期には武市を憎みながらも利用していたに過ぎなかった容堂の真意を知り竜馬が正しかったことにやっと気づいたときには既に遅く、容堂に切腹を命じられる。最期には自らの夢を竜馬に託し、上士達に意地を見せつけ、誰も成し得なかった三文字の切腹にて果てた(本作では史実と異なり、以蔵より先に処刑されている)。
本作では暗殺により地位を確立していく冷酷な策略家であり、朔平門外の変にも関わっていたかのような言動を見せている。それと同時に、尊皇攘夷を掲げる誠実な熱血漢としても描かれており、身分の低い土佐郷士でも日本を動かすことができるはずと大きな志を持ち、竜馬とは共に夢を追う盟友であった。また、以蔵のような部下を捨て駒のように利用することもあったが、以蔵への友情も忘れてはおらず、以蔵が土佐藩に捕らえられた際には他の仲間に以蔵を散々罵倒されても彼を見捨てることには最も躊躇・苦悩しており、「すべては彼に人斬りを命じた自分に責任がある」とも語っており、史実にあるように彼を侮蔑することもなかった。
終盤、新政府職制案の名簿を練る竜馬に 「この中に武市半平太という名前は入れたかった」 と惜しまれた(土佐藩からは後藤象二郎しか選出しなかった)。
高杉の妾(愛人)。
本作では高杉の肺結核を知りながら甲斐甲斐しく世話を焼く女性として描かれている。また高杉の最期の言葉「吉田へ...」は、竜馬からは「彼女のもとへ行きたい」という意味だったと解釈されている(他の長州藩士は吉田は奇兵隊総本山のことで、「もっと幕府軍と戦いたい」という意味で捉えていた)。
声 - 玄田哲章
小栗流道場で剣術を教える。竜馬の土佐藩時代の剣の師匠。
強面で生徒達には厳しいが、上士には頭が上がらない。竜馬の幼少時代は彼を才能のない泣き虫とみなしていたが、成長し腕を上げた竜馬を非常に気に入っており、褒め称えている。
声 - 森川智之
後藤、乾ともども、幼少期から登場し郷士を見下した上士として描かれる。乾が土佐軍の洋式部隊の指揮官になってからは後藤の右腕的存在として共に行動することが多くなる。
後藤・乾・福岡は竜馬・武市・以蔵と対になる存在になっており、3人とも幼馴染であり身分が上がってもプライベートでは対等な友人である。
長崎の豪商。亀山社中のスポンサーである。
そのため、それらをそのまま史実と解釈する読者も少なくない。
竜馬と武市と以蔵の幼なじみ設定は同作の根幹部分にもなり、武市と以蔵の刑死のくだり(YSの単行本で14巻)は主人公である竜馬がほぼ出てこず、連載時にあまりに主人公である竜馬が出ない回が続き、心配になった小山が担当編集者に大丈夫かと訊いたところ「大丈夫だ、持つ」と言われたと語っている。竜馬と武市と以蔵の「三人組」のパターンを、その後もたびたび別の登場人物で構築しようとしたが、この関係を超えるものは描けなかったという。
また、連載当初は土佐藩上士と郷士の構造を、上士を悪人として強調して描き、子供の目に映る封建主義の理不尽さを際立させていたが(山内家の子孫から「残虐に描きすぎ」と苦情が来たという)、連載を重ねるうちに小山が誰一人として悪人にはしないという方針を打ち出し、原作の武田の最後まで悪人で通せという方針を無視するようになった。そのため、青年編では土佐藩前藩主・山内容堂や、上士の後藤象二郎、乾退助(後の板垣退助)、福岡藤次(後の福岡孝弟)らの酷薄な描写が減り、人間味を感じさせる描写が増えることになった。
一部では暴力描写がトラウマ的作品と評されることもある。斬首や切腹やさらし首など、ほとんど隠すことはなくそのまま描写されている。特に竜馬の少年時代(YSの単行本で3巻)、それまでの比較的平和な展開から一転し友人の子供が眼の前で斬殺されるというショッキングなシーンが引き合いに出されることが多い。
本編終了後の約5分間を使い、物語に関係する場所・人物等をより具体的に紹介し、補足するコーナー。それ以外にも以下のようなものもあった。
島本須美本人が高知城で行われていた坂本竜馬のイベントを紹介
投稿された絵を紹介
全国の竜馬と名の付く視聴者を紹介