ヤコブの杖
目盛りの刻まれた長い棒と、それに直角に取り付けられて自由に動かせる短い棒(クロスピース、十文字片と呼ばれる)から成る。長い棒を目の前に構え、その上下に目標の天体と水平線が来るようにクロスピースを動かして、クロスピースの位置を目盛りで読むことによって使用する。
インド洋の航海者だったアラビア人たちは、アル・ケマル(カマル Kamal とも)と呼ばれる器具を使用していた。これはヤコブの杖と同じ原理だが、目盛りの付いた棒の代わりに結び目のある紐を、クロスピースの代わりに板を使ったものであった。15世紀には既に定着していた。アストロラーベや四分儀(コードラント)も緯度を知るための道具であったが、ゆれる船上では、重く使用しにくいものであったので、クロス・スタッフが用いられるようになった。
中国では11世紀の学者、沈括の『夢渓筆談』にこのような道具の記述がある。西洋においてヤコブの杖が初めて登場した文献は、14世紀南フランスの天文学者・数学者であるレビ・ベン・ゲルソンによるものである。16世紀になってウィリアム・ボーンやジョン・ディー、トマス・ディグズら学者の手によって改良が試みられた。