ヘレーネ・フリーデリケ・アウグスタ・フォン・ヴァルデック＝ピルモント
ヴァルデック侯ゲオルク・ヴィクトルとその最初の妻であるヘレーネ・フォン・ナッサウ(ルクセンブルク大公アドルフの異母妹、スウェーデン王妃ゾフィアの同母姉)の五女(第5子)として、侯国の首都アーロルゼン(現在のドイツ・ヘッセン州の町バート・アーロルゼン)で生まれた。
オランダ王妃エンマは姉、ヴァルデック侯フリードリヒは弟にあたる。姉パウリーネ、エンマとヘレーネたちはオランダ王ウィレム3世の後添え候補と見なされていた。
ヘレーネはイギリス王子レオポルドと見合いし、1881年11月に婚約した。1882年4月27日に結婚。ヘレーネとレオポルドは、夫が1884年3月にカンヌで不慮の事故死を遂げるまで、短いが幸せな結婚生活を送った。夫に先立たれたとき、ヘレーネは第2子チャールズ・エドワードを身ごもっていた。レオポルドの死後、ヘレーネは子供たちと以前と同じくクレアモント・ハウスに住み続けた。
1900年、夫の兄、ザクセン=コーブルク=ゴータ公アルフレートが急死した。その一人息子で公位継承者であったケント伯アルフレッドは1899年に自殺しており、ケント伯に次ぐ継承権を有していたコノート公父子が辞退したため、ヘレーネの長男で16歳のチャールズ・エドワード(ドイツ語名:カール・エドゥアルト)が公位を継承することになった。そのためヘレーネは、子供たちとコーブルクへ移り住んだ。晩年に彼女はイギリスへ戻った。
1922年9月、息子カール・エドゥアルトの元を訪問していたヘレナは、心臓発作のためチロルで没した。