細田耕
細田耕、浅田稔「構造やパラメータに関する先験的な知識を必要としないフィードフォワード補償器を持つ適応型ビジュアルサーボ系の構成」『日本ロボット学会誌』第14巻第2号、1996年、313-319頁。
多田泰徳、細田耕、浅田稔「内部に触覚受容器を持つ人間型柔軟指」『日本ロボット学会誌』第23巻第4号、2005年、482-487頁。
細田耕「発見的バイオロボティクスアプローチと適応的2足歩行」『日本ロボット学会誌』第28巻第4号、2010年、479-484頁。
Zhenishbek Zhakypov, Kazuaki Mori, Koh Hosoda and Jamie Paik, (2019).“Designing Minimal and Scalable Insect-Inspired Multi-Locomotion Millirobots”. Nature 571: 381-386.
1993年4月、大阪大学工学部電子制御機械工学科の浅田稔研究室で助手に着任。ロボットを作れることが採用の理由だったという。この間、ビジュアルサーボ(英語版)や歩行ロボットの強化学習などの研究に従事。浅田らのサッカーロボットの研究に参加し、カメラでボールを認識して追う動作を強化学習で実現。この研究は日本ロボット学会の論文賞を受賞し、NHK教育の『サイエンスアイ』でも紹介された。
ビジュアルサーボでは画像上の追従対象の座標の速度とロボットの関節速度を対応づける「画像ヤコビアン」(厳密には行列)を用いる。通常これはモデル化を行うが、細田はロボットの構造が分からない状態から、カメラ座標と関節角度の情報から逐次最小二乗法で画像ヤコビアンを推定する手法を開発した。1997年2月には助教授に昇進する。
1998年4月から翌年3月まで、チューリッヒ大学客員教授としてロルフ・ファイファー(英語版)の下で受動歩行の研究に従事。スイス滞在中にオランダ・デルフト工科大学マータイン・ヴィッセの研究を知り、感銘を受ける。細田は国際会議を利用して同大学を訪問し、ロボットや図面のコピーの許可を得る。2001年には石黒章夫や小林宏とともにファイファーの著書『知の創成 ― 身体性認知科学への招待 ―』の訳本を出版する。
(解説)
「マクロ・マイクロシステムによるフレキシブル・マニピュレータの制御」『日本ロボット学会誌』第12巻第2号、1994年、207-212頁。- 吉川恒夫との共著
「環境との相互作用を通して獲得される適応的マニピュレーション」『日本ロボット学会誌』第20巻第2号、2002年、126-127頁。
「形態が学習にもたらすもの, 学習が形態にもたらすもの」『日本ロボット学会誌』第22巻第2号、2004年、186-189頁。
「非限定環境に適応する二足歩行ロボット」『計測と制御』第44巻第9号、2005年、609-614頁。
「動特性を利用した空気圧拮抗駆動二足歩行」『システム/制御/情報』第49巻第10号、2005年、411-416頁。
「筋骨格ヒューマノイドのロコモーション研究」『日本ロボット学会誌』第30巻第1号、2012年、8-13頁、成岡健一との共著。
「身体的共創知能 : 柔軟な身体構造と環境との相互作用から生み出される適応性」『人工知能』第27巻第1号、2012年、28-33頁。