奉公衆
室町時代の初期には南朝や諸勢力の活動をはじめ、幕府内部でも有力守護の政争が絶えず、天授5年/康暦元年(1379年)には康暦の政変で管領細川頼之が失脚している。そこで、3代将軍足利義満は守護勢力に対抗するため、御馬廻と呼ばれた親衛隊整備をはじめる。具体的な成立時期については研究者でも意見が分かれているが、戦国時代の大舘常興は管領細川頼之の命で曾祖父の大舘氏信が番役についての注文を作成したと記していること、康暦の政変が起きる前年の永和4年(1378年)に義満が右大将に任ぜられたり花の御所に移り住んだりして警固体制を強化する事情が生じている事から永和から永徳にかけてその原型が出来、応永の初頭には後世に知られる形が整ったとみられている。彼らは将軍直属の軍事力として山名氏が蜂起した明徳の乱や大内義弘が蜂起した応永の乱などで活躍する。
それでも4代将軍・足利義持の頃にはまだ畠山氏や大内氏の軍事力などに依存しており、6代将軍・足利義教は義満の政策を踏襲してさらに強権を目指した。9代将軍・足利義尚は、文官である奉行衆と共に奉公衆を制度として確立していくが、文明17年(1485年)の4月に発生した奉行衆と奉公衆の抗争に際して義尚は一貫して奉公衆を支持したことで彼らの信望を集めていき、長禄元年(1487年)に近江の六角高頼討伐(長享・延徳の乱)を行った際には、奉公衆が将軍の親衛隊として活動している。