ローリング
航空機や自動車ではロール軸をx軸、ピッチ軸をy軸、ヨー軸をz軸に取る。なお、航空機ではヨー軸(z軸)は下方向にとる場合が多く、自動車などでは上方向にz軸を設ける。
ロボット工学においては、歩行ロボットでは車と同様の座標系(x、y、z)を取ることもあるが、ロボットアームでは各関節軸を前後(進行方向)のz軸にとるため、ロール軸(z軸)、ピッチ軸(y軸)、ヨー軸(x軸)とすることが多い。
なお、ローリングが「左右に回転」と表現されることもあるが、ローリングはx軸回転であり、一方、z軸回転であるヨーイングも左右の回転と言える(機首は水平面上を左右に動く)。
ローリング(英: rolling)は、乗り物など前後・左右・上下が決まった物体が、前後の軸に対して回転(あるいは傾斜)すること。単にロール (roll) ともいい、船舶では横揺れという。なお、左右の軸まわりの回転がピッチング (pitching) またはピッチ (pitch)で、上下軸まわりの回転がヨーイング (yawing) またはヨー (yaw)と呼ぶ。
特に、航空機、船舶、自動車について言うことが多く、ロール量は角度で表される。ロール方向の動きに制限の少ない航空機では、90度、180度、360度ロールなども可能である。機体の中心軸の回転運動成分をローリング、その回転角度をロール角という。なお、路面、線路の傾き(カント)や、二輪車で車体を傾ける操作など、ロール方向の傾斜をバンク(bank)と呼ぶこともある。