チンプイ
声 - 八奈見乗児
犬のようなマール星人。かなり高齢である。王室に勤めながら、エリと殿下の婚約の説得をするためにマール星と地球を行き来する生活をしている。エリを無理やりマール星に行かせようとしたり、策を企てて殿下を好きにならせようとして反感を買うことがしばしばある。
くす玉を割るのが好きで、ことあるごとにエリの部屋でくす玉を割っており、エリの部屋にママが掃除に来た時、くす玉を割って紙テープと紙ふぶきでエリのママを生き埋めにしてしまったことがある。また、非常に涙もろい。
声 - 江森浩子、原えりこ、冬馬由美
ヒヨコ型マール星人。いつも3人で行動している。宇宙の恵まれない星々に寄付している募金会の役員。
「超巨大どら焼き作り」にて、チンプイ、春日エリ、ワンダユウが他の藤子キャラクターと共演。
声 - 鈴木清信
お小遣いをたくさんくれる気前のいいおじさん。
声 - 清川元夢
エリの担任でよく怒る。最近の流行にあまりついていけない。中年の男性教師。
1989年に東宝より発売。現在は廃盤となっている。
前述の嶋中行雄によると、タイトルは、「チチンプイプイのチンプイです」とまでは藤子・F・不二雄は説明しなかった、とのこと。
声 - 林原めぐみ
本作の主人公。かえでヶ丘小学校6年生、12歳。春日家の一人娘。アニメ版の住所は東京都杉並区かえでヶ丘3-29-2。
明るくて、オテンバで、おっちょこちょいな女の子。毎日のように学校に遅刻するだらしない性格に加え、学校の成績はあまり良くなく、歌を歌うことや料理も苦手だが友達の悩みや相談に乗るなど優しい心を持つ。苦手な食べ物はニンジンとピーマン(ニンジン嫌いは後に克服)。
自分がなぜお妃候補に選ばれたのか分からないまま、チンプイを居候させる。それ以来、様々なマール星人に振り回されているが、他の星から地球へやってきてお金に困った宇宙人に自分の財産をあげるなど、他人を思いやる行為でお妃候補にふさわしい一面を持っている。
『大長編ドラえもん のび太の日本誕生』に登場するククル(のちのウンバホ)の子孫でもある。