非線形システム論
出力 y {\displaystyle y} を繰り返し時間微分して、初めて入力 u {\displaystyle u} が出てくるまでの回数。これがシステムの次数 n {\displaystyle n} と一致するようなアフィン系は、可制御な線形システムと等価になる。例えば、 y ̇ = y ( 1 ) ⋮ y ̇ ( n − 1 ) = g ( x ) u {\displaystyle {\begin{matrix}{\dot {y}}&=&y^{(1)}\\\vdots \\{\dot {y}}^{(n-1)}&=&g(x)u\\\end{matrix}}}