教育用ロボット
「移動ロボットを用いた情報処理教育の試み」『電子情報通信学会技術研究報告』第97巻第216号、電子情報通信学会、1997年、9-16頁。
「ロボットを用いた初心者のためのプログラミング教育」『情報処理学会研究報告』第106巻第166号、情報処理学会、2006年、21-24頁。
「ロボットを用いた教材の開発」『計測自動制御学会東北支部 第 236 回研究集会』第236巻第16号、計測自動制御学会東北支部、2007年。