マルヒフェルトの戦い
ルドルフ1世は選帝侯達と合意の上で、オタカル2世を1275年に開かれたヴュルツブルクの帝国議会で召喚、1250年以後に領主の変わった土地の返還を求めたが、オタカル2世にとっては領土の大半を没収されることを意味するため、この命令を拒否、帝国アハト刑に処せられた。
一方、ルドルフ1世は戦いに備えて帝国諸侯と同盟を結んでいる。まず、長男のアルブレヒト1世をゲルツ・チロル伯マインハルト2世の娘エリーザベトと結婚させ、見返りとしてケルンテン公国の領有を認めた。次に娘マティルダを上バイエルン公兼ライン宮中伯ルートヴィヒ2世に嫁がせ、協力を取り付けた。ニュルンベルク城伯フリードリヒ3世、ハンガリー王ラースロー4世とも同盟を締結した。
そして1276年、ハンガリー軍と共にオーストリアを攻めてウィーンを包囲、オタカル2世を屈服させてボヘミアとモラヴィアを除く領土のほとんどを没収した。オタカル2世も巻き返しを図り、ブランデンブルク辺境伯と同盟を結び、オーストリアへ侵攻した。
ポーランドでも帝国とボヘミアの争いが起こり、1277年にルドルフ1世と同盟を結んだレグニツァ公ボレスワフ2世がオタカル2世の同盟者だった甥のヴロツワフ公ヘンリク4世を誘拐、ヘンリク4世の解放を掲げて兵を挙げた甥のグウォグフ公ヘンリク3世と遠縁のヴィエルコポルスカ公プシェミスウ2世とボヘミアの連合軍を息子のヘンリク5世と共に撃破、帝国側が優位に立った。