ザトウムシ
基節と転節・腿節と膝節・脛節と蹠節の関節は上下に、転節と腿節・膝節と脛節の関節は前後に折り曲げるようになり、ダニザトウムシ亜目の場合、蹠節と跗節の関節は不動である。跗節は原則として複数の跗小節(tarsomere)に分かれ、マザトウムシ科などでは数十節ほど多くて鞭のようにしなやかに曲げるが、それ以外では6節以下のものが多い。マザトウムシ科の場合、脚の途中に呼吸器(気管系、後述)に繋がる気門(spiracle, stigma)が開く。脚の形と長さは様々で、ダニザトウムシ亜目やエボシザトウムシ科などでは丈夫で短いが、多くの場合は体の数倍以上に細長い。極端なものでは脚が10cmを超えて体長の十数倍にも達し、知られる中でオオナミザトウムシ(Nelima genufusca)の第2脚が最も長い(最長18cm)。ダニザトウムシ亜目では4対の脚がほぼ同形だが、それ以外の種類では原則として第1脚が最も短く、第2脚が最も長い。スネボソザトウムシ科などでは第4脚が特に強大で棘などの突起物が生えて、基節が後体の両後方まで張り出している。トゲアカザトウムシ科などでは第1脚の特化が進み、腿節に棘が並んでいる。