ペネロペ (絵本)
ねこさん(ポリー):ペネロペの家で飼っている茶色の猫。
うさちゃん(Doudou):ペネロペがいつも一緒にいる、水色の兎のぬいぐるみ。アニメでは「ドゥドゥ」。doudouはフランス語で「(乳幼児が)慣れ親しんだ(お気に入りの)もの(特に毛布・ぬいぐるみを指すことが多い)」の意味。
幼稚園の先生:茶色い熊。