多足類
古典的な見解では、多足類は六脚類(広義の昆虫類)に対して側系統群を成すと考えられた。これは本群における多くの六脚類らしき形質に因んでおり、例えば第2触角と大顎髭の欠如・気管と気門から構成される呼吸器・単枝型の脚・マルピーギ管の位置・ヤスデなどに見られり3対の脚をもつ幼生段階・コムカデに見られる下唇のように癒合した第2小顎などの類似点が挙げられる。こうした多足類は、長い間に六脚類の近縁と考えられ、この2群は無角類(Atelocerata)としてまとめられた(これは文献によって気門類 Tracheata、狭義の単肢類 Uniramia sensu stricto とも呼ぶ)。
しかし90年代以降の分子系統学的解析は、多足類と六脚類の類縁関係を支持しなかった。その代わりに、むしろ甲殻類と六脚類の類縁関係、特に六脚類は側系統群である甲殻類から分岐した群であるという系統関係の方が有力視されている。六脚類と甲殻類は、まとめて汎甲殻類 Pancrustacea(八分錘類 Tetraconataともいう)を成している。