R-50
1991年から販売開始、R-50(L09)の信頼性を向上、レーザー高度計による高度制御装置「YOSS(Yamaha Operator Support System)」を搭載したが、1992年に地表の凹凸に過敏な反応を示す事等が原因で廃止。その後、光ファイバジャイロスコープによる姿勢制御装置「YACS(Yamaha Attitude Control System)」を1995年に市場導入した結果、幅広く受け入れられた。