有爪動物
体は柔らかく、細長い。やや腹背に扁平、背面は盛り上がり、腹面は平らになっている。全身は無数の乳頭突起(papillae)が生えたビロード状の柔らかい皮膚(クチクラ)に覆われ、撥水性をもち、無数の環形の筋(annulation)に細分される。体色は種によって赤褐色、青、黒、黒紫色など様々である。
頭部は先節(ocular somite)・第1体節・第2体節の計3体節が含まれ、それに応じて3対の付属肢をもつ。先頭には先節由来の1対の筋肉質な触角(antennae, primary antennae)、その直後には1対の単眼(ocelli)をもつ。頭部の腹面にある口は複雑な口器で、奥には第1体節付属肢の鉤爪から特化した1対の顎(jaw)がある。顎の直前には、鋸歯状の舌に似た1枚の柔らかい構造体(tongue)がある。この部分はかつて「上唇」(labrum)とも呼ばれてきたが、節足動物の上唇とは別起源である。これらの口器の周辺は、一見して放射状の柔らかい乳頭突起(lip papillae)に覆われるが、これは複数体節の表皮由来の左右対称の構造体であり、緩歩動物や葉足動物に見られる放射状の口器とは別起源である。
アイシェアイアとハルキゲニアを初めとして、カンブリア紀の多くの葉足動物は、一見して有爪動物に似た姿で、かつては全般的に原始的な有爪動物だと考えられた。しかし節足動物に似た性質をもつ葉足動物が後に発見され、葉足動物は有爪動物だけでなく、節足動物の祖先をも含んだ側系統群であると判明した。これにより、環節に細分された柔軟なクチクラや葉足などという、かつて有爪動物的と思われた葉足動物の特徴も、両者の系統関係を反映しない汎節足動物の祖先形質だと分かり、葉足動物と有爪動物の類縁関係は、新たな基準で見直さなければならない。
葉足動物アイシェアイアの復元模型
有爪動物に似る爪の構造が注目された葉足動物ハルキゲニア
有爪動物の1種 Euperipatoides kanangrensis の爪
有爪動物の近縁として広く認められる数少ない葉足動物の1つアンテナカンソポディア