沖縄県道221号那覇内環状線
1953年(昭和28年)に真和志村(現那覇市)安里 - 古波蔵間が琉球政府道安里古波蔵線として指定。1965年(昭和40年)に政府道41号線に変更、区間も那覇市鏡原町 - 宜野湾市真栄原に延長・変更された(那覇市安里 - 宜野湾市嘉数はバイパスとして新たに建設)。
1970年(昭和45年)に那覇大橋開通。
1972年(昭和47年)の本土復帰と同時に那覇市古波蔵 - 宜野湾市真栄原が国道330号(1975年(昭和50年)に全線開通)、那覇市鏡原町(山下橋交差点) - 古波蔵が県道41号線となった。
1980年(昭和55年)に県道41号線全線を含めた那覇市赤嶺 - 久茂地の区間を県道那覇内環状線として指定された。現路線名になった後もしばらくは那覇大橋通り方面は「県道41号」の表示だった。
2021年(令和3年)に那覇高校前交差点 - 終点・久茂地の重複区間が真地久茂地線から真地泉崎線の県道222号の路線名と経路変更に伴い、これまでの松尾消防署通り(那覇高校前交差点 - 国際通り)と一銀通り(国際通り - 松山交差点)経由からハーバービュー通り(那覇高校前交差点 - 県庁南口交差点、県道222号と重複)と県道42号(県庁前通り、御成橋通り)経由に変更され、終点の交差点も松山交差点から久茂地交差点に変更された。