マンティネイアの戦い (紀元前362年)
彼に致命傷を負わせたのはアンティクラテスなるスパルタ人であるとプルタルコスは述べているが、パウサニアスは同時代の歴史を著述したクセノポンの息子グリュロスであるとしている(ちなみにグリュロスはこの戦いで戦死した)。しかし、同時にボイオティア軍はスパルタ軍を突き崩し、敵を敗走させた。ボイオティア軍は敵を短時間追撃した後、勝利の証として戦場と戦死者の遺体を確保しようとして、また総司令官の死によって十分な追撃ができなかったため戦場に戻った。
陣営に運ばれたエパメイノンダスは軍の指揮権を引き継がせるために指揮官の一人ダイファントスを呼ぼうとしたが、彼は戦死したと聞くと、次はイオライダスを呼んで欲しいと言った。しかし、彼もまた戦死してしまったと聞くと、テーバイには指揮官は残っていないと言って敵と講和するよう指示した。そして、「満足のいく人生であった。敗北を知らずに死ねるのだから」と言って落命した。あるいは彼の最後の言葉は「私は自らの勝利を、即ちレウクトラとマンティネイアという二人の娘を残すのだ」であったとも伝えられる。