兵庫県道5号姫路上郡線
国道2号との合流点付近や椿峠は、古代の山陽道が通っていた経路であった。加えて二木峠の付近では、古代の街道が交差していた。
1954年(昭和29年)11月24日から1972年(昭和47年)3月24日までは姫路豊岡線であった。1969年に大部分が国道312号へ昇格、1972年3月24日に残る区間は一般県道104号へ降格。
1976年(昭和51年)4月1日 - 建設省(現・国土交通省)が主要地方道に指定。
1977年(昭和52年)8月30日 - 主要県道姫路上郡線認定により新・兵庫県道5号となる。
1993年(平成5年)5月11日 - 建設省から、主要県道姫路上郡線が姫路上郡線として主要地方道に再指定。