スバル・レガシィ
0Lエンジン「EZ30」を搭載した「ランカスター6」を追加。B4のターボ車にもアルミ製ボンネットが採用されたほか、これまでターボ系のAT車のみの設定だった「ブラックフェイスメーター」がMT車にも採用された。ツーリングワゴンは、ターボ系に専用バンパーが採用され、グリル意匠の変更とブラック系またはグレー系の内装色に統一。B4のみの設定だったスペシャルレザーシートがワゴンにも設定。GT-VDCには新デザインのアルミホイールを採用。またメーカオプションであるマッキントッシュオーディオのスロットがカセットからMDに、A型のイメージカラーだった「バイオレットブルーマイカ」と「マスタード・マイカ」が廃止され、新たに「コーストグレー・メタリック」と「グランブルー・マイカ」が設定。 10月3日 - ツーリングワゴン TX-Sをベースに快適装備などを追加した特別仕様車「TX-G」を発売。
2001年(平成13年) 1月24日 - ツーリングワゴンGTをベースにVTD-4WDと専用色「プレミアムホワイトパールマイカ」を採用した「GT-Limited」を発売。また、スバルテクニカインターナショナルより、ツーリングワゴン/B4 BLITZEN 2001 modelを発売。 5月22日 - ビッグマイナーチェンジを実施。D型となった。 フロントマスクの大整形にあわせて六連星のエンブレムが復活。ターボ系はステアリングフィールを改め、速度感応型電子制御から新型回転数感応型パワステに変更。B4はシート生地が変更され、サンルーフも設定。B4に2.5LNAの「RS25」追加。ツーリングワゴン「GT-B E-tune」を「GT-B E-tuneII」に名称変更。
BD/BG型に引き続き、EJ20型エンジンおよびEJ25型エンジンを搭載。ターボモデルは先代に引き続き「2ステージツインターボ」を採用。また、ランカスター(先代のグランドワゴンから改名)用に3.0LのEZ30型エンジンが採用された。その後EZ30型はB4とワゴンにも搭載された。EZ30型を搭載したB4の「RS30」は富士重工としては初の「大排気量セダン」となった(EZ30型は、アルシオーネSVXの3.3LエンジンであるEG33エンジンがベースではなく、前後長がより短い新設計であり、このエンジンを積む前提でボディのエンジンルームが広く設計されていた。スバル1300G以来の、幅の狭いクランクシャフトベアリングが使用されている)。
リアサスペンションがマルチリンク式に変更され、ストラットタワーの張り出しをなくすことで、ラゲッジスペース(B4はリアトランクルーム)の最大容量は先代よりも大幅にアップしている。前モデルに引き続きビルシュタイン製ダンパーも上級グレードに採用された。
プレミアム性の高まったこのモデルでは、ポルシェデザインが監修したエアロパーツを纏った限定モデル「BLITZEN(ブリッツェン)」は、2000年より毎年限定生産された。専用の鮮やかな赤いカラーを施されたものは数が少なく、5速マニュアルは特に希少とされる。
またモデル末期には開発主査である桂田の強い意志によりSTIによるスペシャルチューニングを施した「レガシィS401 STi version」が400台限定で販売された。
走行性能では、サスペンションのチューニング変更や電動パワーステアリングの改良、ブレーキブースターの特性変更を実施した。またエンジンの部品軽量化、フリクション低減、エンジン制御の最適化、リニアトロニックチェーンのショートピッチ化などにより燃費と静粛性を向上させている。あわせて、リニアトロニックの再キックダウン制御を採用するとともに、マニュアルモードを6段変速から7段変速に進化させている。 エクステリアは、LEDハイ&ロービームランプ・フロントグリル・フロントバンパー、リヤバンパー・フロントフォグカバー・18インチアルミホイール(「B4 Limited」のみ)・LEDサイドターンランプ付電動格納式リモコンカラードドアミラー(ターンインジケーター付)を新デザインに変更。また、LEDフロントフォグランプを新採用した。前後バンパーのデザイン変更に伴い、全長は5mm延長されている。ボディカラーは「ヴェネチアンレッド・パール(有料色)」に替わり、新色「クリムゾンレッド・パール(有料色)」を設定。また、「ラピスブルー・パール」を廃止し、全6色を設定した。 インテリアは、センターパネルのデザインを一新したほか、インストルメントパネルにダブルステッチを施した。また、小径化した新デザインの本革巻ステアリングホイール(ステアリングヒーター付)を採用。従来はディーラー装着オプションだったオーディオリモートコントロールスイッチをはじめ、オートドアロック・アンロック機能とUSB電源(リア2)を標準装備するとともに、各種操作系表示の視認性を向上させている。
VDC-4WD標準装備モデルを廃止、VDCはメーカーオプション化。従来より指摘の多かったエアフロメーター故障について、生産メーカーをデンソーに変更し、この問題をほぼ解決した。B4には「ブリッツェン」を思わせるフォグランプベセルを大きく取った個性的なフロントバンパーが採用されたが、D型後期でデザインが変更されている。
2002年(平成14年) 1月21日 - ツーリングワゴンおよびB4にEZ30型3.0L水平対向6気筒エンジン搭載グレードとして、それぞれ「GT30」、「RS30」を追加。ホイールはターボ系と同様のものが採用された。グリルやリヤガーニッシュ、メーターなどもターボモデルとは異なるものに変更されている。 2月8日 -「BLITZEN 2002 model」を発売。 5月21日 - 一部改良を実施。アプライドモデルはD型から変わらず、D型後期と俗称される。 カッパーオレンジマイカが廃止され、ジェットグレーメタリックを新設定。17インチタイヤがRE010からRE040に変更され、インパネ上部の運転席側小型デフロスターの可変機構が廃止される。B4のフォグランプベセルのデザイン変更。またターボの廉価仕様である「リミテッド」シリーズが登場。B4としては初のSOHCエンジン搭載車である「S」が追加された。 8月21日 - STIより、ツーリングワゴン「GT30」とB4「RS30」をベースにした「BLITZEN6」が発売。また、Brightonをベースにした特別仕様車「B-SPORT」が発売。 11月12日 - STIによるコンプリートカー「S401 STi Version」を400台限定で発売。STi仕様としては唯一の型式認定車(全車持込登録)である。
Aピラーの付け根を前出しすることでキャビンを拡大するとともに、ドアミラーのショルダーマウント化やフロントパーテーションガラスの採用により、ドアミラー前方の死角を減らし、前方視認性を向上。また、前席はシート間距離を広げ、ドアトリム構造を見直すことで着座時のスペースを拡大。後席も前後席間距離の拡大により足元スペースを拡大した。
エンジンは先代から継続搭載される水平対向4気筒2.5L「FB25」型のみとなり、2.0Lターボエンジン「FA20」型は廃止された。また、北米市場を中心とした海外仕様では、先代に引き続き、水平対向6気筒3.6Lエンジン「EZ36」型を設定している。「FB25」型は、形式名こそ先代モデルと共通だが、約8割の部品を新設計とした改良型である。吸排気系、燃焼系を中心に大幅な進化を織込むことで、実用域での扱い易さや軽快な走りを維持しながら、燃費性能の向上を果たしている。また、チェーンの駆動音やピストン、オルタネーターなどの作動音を低減することで静粛性を高めるとともに、エンジンフィーリングの上質感を高めている。さらに、吸気音をチューニングし、心地よいエンジンサウンドを実現している。最高出力は、+2PS(+2kw)の175PS(129kw)とわずかに向上。最大トルクの数値は24.0kgf・m(235N・m)で、先代から変化はない。
リニアトロニックにも改良が施され、アクセル開度によって変速特性を切り替えるオートステップ変速制御や6速マニュアルモードのパドルシフトを採用。
6L車は「3.6R Eyesight」に一本化された。 6月8日 - スバルテクニカインターナショナルより特別仕様車「2.5GT tS」を発売。6月25日発売、11月7日受注分までの600台限定販売。 ツーリングワゴンとB4の「2.5GT S Package」をベースに、専用チューニングのサスペンション、フレキシブルタワーバー・フロントなどを装備して路面追従性を高め、しっかり感のある乗り味としなやかな乗り心地を実現したほか、STI製のフロントアンダースポイラー、リアスポイラー、18インチアルミホイール、アルカンターラ/本革シートなどを採用した。 11月16日 - 特別仕様車「2.5i EyeSight Sport Selection」、「2.5GT EyeSight Sport Selection」を設定し、発売。 ツーリングワゴンとB4の「2.5i S Package」、「2.5GT S Package」をベースに、運転支援システム「EyeSight (ver.2)」、シルバーアルカンターラ/ブラック本革シート、シルバーアルカンターラのドアトリム、ハイラスター塗装のアルミホイールを装備した
2011年(平成23年) 6月14日 - 一部改良を実施し、C型となる。 ツーリングワゴンとB4に特別仕様車で発売されていた「EyeSight Sport Selection」の装備内容を見直し、「2.5i EyeSight S Package」・「2.5GT EyeSight S Package」としてカタロググレード化。
車両重量は前期型で1,460kg(1993年ツーリングワゴンGT・4AT)なのに対して、後期型でも1,460kg(1996年ツーリングワゴンGT・4AT)と不変であり、ボディサイズの拡大や安全対策の追加に伴う重量増を、ボディの構造や各部材の見直しにより全モデルで30 - 40kg軽量化することにより対応した。
水平対向4気筒DOHCターボエンジン「EJ20G」は、シーケンシャル・ツインターボを採用した「2ステージ・ツインターボ」の「EJ20H」へと進化した。「2ステージ・ツインターボ」は、低回転域ではプライマリー・ターボ(PRI T/C)のみで過給し、高回転域で予め過給したセカンダリー・ターボ(SEC T/C)も連続して(=Sequential)合わせて働くもので、A/R比はBC型「RS」の20に対し、低回転域で12、高回転域で24に設定し、高出力化と全回転域での応答向上を狙った。インタークーラーは「EJ20G」の水冷式から、インプレッサと同じ空冷式に変更され、初代の水冷式から4.5kgの軽量化を果たしている。「EJ20H」は、BC/BF型「EJ20G」から一気に出力で30ps、トルクで4.0kg·mの大幅なスペック向上を果たしたが、最大トルク発生回転数が1,000rpm上がり、この過渡領域回転数付近でいわゆる「ターボ切換えの息付き」や「トルクの谷間」が指摘された。なお、マイナーチェンジで登場した「EJ20R」を搭載したGT-BおよびRSのMT車は、一般量産2.0L車としては世界で初めて最高出力280psに到達した車である。