yusuke1997/dblp-id-title huggingface dataset:
Einbettungsbeobachter für polynomiale Systeme
Distanzschutzalgorithmen zur Detektion des Schaltlichtbogens (Switching Arc Detection with Algorithms for Distance Protection)
Reviewing the potential of hearables for the assessment of bruxism
Fachbereich Elektro- und Informationstechnik der Technischen Universität Darmstadt vor 125 Jahren gegründet
POD basis updates for nonlinear PDE control
Authorization in asset administration shells using OPC UA
Eine Normalform für eine spezielle Klasse flacher nichtlinearer zeitdiskreter Mehrgrößensysteme
Erfassung und Interpretation menschlicher Handlungen für die Programmierung von Robotern in der Produktion
Bestimmung der Objektform durch Bildanalyse der Oberflächentextur (Shape from Texture)
Die at in 2018
Towards explainable data-driven predictive control with regularizations
Strömungsregelung mit flächiger Wandaktuation und Galerkin-MPC-Schema (Flow Control with Distributed Wall Actuation and Galerkin-MPC Scheme)
Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie
Urban Digital Twins - A FIWARE-based model
Eigenvalue-curve approach for fast assessment of rotor angle transient stability: Schnelle Abschätzung der Rotorwinkelstabilität anhand von Eigenwertkurven
Model based optimization of a novel ventricular assist device
Uncertain AoI in stochastic optimal control of constrained LTI systems
Stabilitätsgesicherte Stellgrößenbegrenzungsstrategie für beliebige zeitdiskrete PI-Zustandsregler bei linearen zeitinvarianten Systemen
The work organization in teleoperated driving - a human reliability and socio-technical systems perspective
Betrachtungen zur Identifikation einer Gradient-Freeze-Anlage zur Einkristallzüchtung (Considerations on the Identification of a Gradient Freeze Plant for Monocrystal Growing)
Datenfusion in der Automatisierungstechnik
Towards numerical control of machine tools from the edge cloud
Zur Erhaltung von Struktur und Flachheit bei der torbasierten Ortsdiskretisierung
Asset management knowledge graph for production plants in process industry
Herausfordernde Anwendungsgebiete der Automatisierungstechnik
Verschlüsselte Regelung in der Cloud - Stand der Technik und offene Probleme
Herrn Prof. Günther Schmidt zum 80. Geburtstag gewidmet
DLRs zweihändiger Humanoide Justin: Systementwurf, Integration und Regelung (DLR's Two-Handed Humanoid Justin: System Design, Integration and Control)
Industrie 4.0 - (R)evolution ohne Regelungstechnik?
From environmental exploration to clearance measurement - developing mobile robot systems for decommissioning of nuclear power plants
Selected contributions from the workshops "Computational Intelligence" in 2023 and 2024
Ein suboptimaler Ansatz zur schnellen modellprädiktiven Regelung nichtlinearer Systeme (A Suboptimal Approach to Real-time Model Predictive Control of Nonlinear Systems)
Jahresrückblick 2019
Beobachtung der Verdrillung in einem Kfz-Antriebsstrang mit Lose (Observing the Torque of a Powertrain with Backlash)
Anforderungsbasierter Test für die Validierung komplexer Automatisierungssysteme
Computational Intelligence (Fortsetzung)
Modellierung einer Direkt-Methanol-Brennstoffzelle (Modelling of a Direct-Methanol-Fuel-Cell)
A discussion of the actual status of process control in theory and practice: a personal view from German process industry
Abschied von Prof. Dr.-Ing. habil. Lothar Litz
Bewertung des Zeitverhaltens Ethernet-basierter Automatisierungssysteme durch Simulation mit höheren Petrinetzen
IIoT in vehicle assembly
An approach for Industrie 4.0-compliant and data-sovereign Digital Twins
Fehlertolerante mechatronische Systeme, Teil 2 (Fault-tolerant Mechatronic Systems, Part 2)
Compressed Edge Spectrum Sensing: Extensions and practical considerations
Model Order Reduction by Approximate Balanced Truncation: A Unifying Framework / Modellreduktion durch approximatives Balanciertes Abschneiden: eine vereinigende Formulierung
Intuitives Bedieninterface für effiziente Mensch-Roboter-Kooperation (Intuitive User Interface for Efficient Man/Robot Cooperation)
An Attention-based System Approach for Scene Analysis in Driver Assistance (Ein aufmerksamkeitsbasierter Systemansatz zur Szenenanalyse in der Fahrerassistenz)
Jahresrückblick 2021
Assistiertes und automatisiertes Rückwärtsrangieren mit Anhänger
Prevention of windup caused by saturating sensors
Ein Ansatz zur vernetzten Steuerung ereignisdiskreter Systeme
Zum 80. Geburtstag von Professor Dr.-Ing. habil. Peter Neumann
Fehlertoleranz in kooperierenden Regelungssystemen durch Umverteilung der Regelungsaufgaben
An approach for leveraging Digital Twins in agent-based production systems
Bayesian environment representation, prediction, and criticality assessment for driver assistance systems
Two-component controller design to safeguard data-driven predictive control: A tutorial exemplified with DeePC and Koopman MPC
Package Localization in a Warehouse Environment by Means of RFID (Paketlokalisierung in Lagerumgebungen mittels RFID)
Recheneffiziente Bewertung von Messsignalen am Beispiel einer Regelkreisüberwachung für mechatronische Antriebssysteme
Hirndruckmodellierung und Regelung einer neuen mechatronischen externen Ventrikeldrainage
Secure bootstrapping for next-gen industrial automation systems
Managing uncertainty in product and process design for the circular factory
Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren
Grundprinzipien für die Abschätzung von Einzugsbereichen in Totzeitsystemen
Advantages of digitalization in grid restoration
A Case-Based Approach to Decision Analysis (Ein fallbasiertes Verfahren zur Beschlussanalyse)
Agentenbasierte Verhandlung für kooperative Transporte in der Flugzeugmontage
Systematischer Entwurf eines signalbasierten Fehlerdiagnosesystems, Teil 2 (A Systematic Designing Approach for Signal-based Fault Diagnosis System, Part 2)
Iterativ Lernende Regelung einer Gang-Neuroprothese (Iterative Learning Control of a Gait Neuroprosthesis)
Neuer Echtzeitkern zur Verbesserung von Dynamik und Sicherheit eines navigierten Chirurgie-Assistenzroboters (A Novel Real Time Core for Dynamics and Safety Enhancement of a Navigated Surgical Assistance Robot)
NiMo 4.0 - Enabling advanced data analytics with AI for environmental governance in the water domain
Für die at im Jahre 2004 tätige Gutachter
Umsetzung einer echtzeitfähigen modellprädiktiven Trajektorienplanung für eine mehrachsige Hybridkinematik auf einer Industriesteuerung
Control of a hydraulic hexapod for a Hardware-in-the-Loop axle test rig
Hierarchische Modellierung und Regelung hybrider Systeme auf zwei Ebenen (Hierarchical Modeling and Control of Hybrid Systems with Two Layers)
Tools and methods for Edge-AI-systems
Industrial autonomous systems: a survey on definitions, characteristics and abilities
Beiträge der GMA-Fachausschüsse 1.30 und 1.40
Dynamische Optimierung von Multiphysik-Problemen am Beispiel induktiver Heizvorgänge
Open research issues on management of industrial wireless sensor systems applied to process automation
Requirements and concept for Plug-and-Work
Optimal power dispatch in microgrids using mixed-integer linear programming
A systematic approach how to build, maintain and use an integrated plant model
Score rectification for online assessments in robot-assisted arm rehabilitation
Humanoid robotic system for grasping and manipulation in decontamination tasks
An intelligent management system for aquaponics
Online parameter estimation for cyber-physical production systems based on mixed integer nonlinear programming, process mining and black-box optimization techniques
COCO - Ein Versuchsaufbau zur Erprobung von Methoden der vernetzten Regelung
An overview of deep learning techniques
Characterizing material flow in sensor-based sorting systems using an instrumented particle
Exploring challenges of alarm root-cause analysis across varying production process types
Near infrared hyperspectral imaging-based approach for end-of-life flat monitors recycling
Verkopplungsbasierte Methode zur Entkopplung nichtlinearer Deskriptorsysteme
Dynamic reconfiguration of application and communication in Industry 4.0 with Digital Twin for enhancing flexibility
Ein Ansatz zur dynamischen Modellierung der Genexpression mit Shegalkin-Polynomen (An Appraoch to Dynamic Modelling of Gene Expression by Zhegalkin Polynomials)
Max-Plus-Algebra, Teil 3 (Max-Plus Algebra, Part 3)
Risk mitigation by design of autonomous maritime automation systems
Neuro-Fuzzy-basiertes multisensorielles Diagnosekonzept zur qualifizierten Schadensdiagnose an Abwasserkanälen (Neuro-Fuzzy based Multi Sensor Diagnosis Concept for Qualified Condition Assessment in Sewer Systems)
Rekursiver Entwurf stabiler Regelkreise durch sukzessive Berücksichtigung von Integratoren und quasi-statische Rückführungen (Recursive Design of Stable Control Loops by Integrator Backstepping and Quasi-static Feedback)
Modellbasierte Verfahren in der Automation von Produktionsanlagen
IT-Sicherheit in digitalen Stationen: Cyber-physische Systemmodellierung, -bewertung und -analyse
Herausforderungen in der interdisziplinären Entwicklung von Cyber-Physischen Produktionssystemen
Driver observation and shared vehicle control: supporting the driver on the way back into the control loop
Parallelverarbeitung mit Matlab - DC- und DP-Toolbox im Vergleich (Parallel Processing with Matlab - Comparison between DC- and DP-Toolbox)
Modellintegration von Verhaltens- und energetischen Aspekten für mechatronische Module (Integrated Modelling of Module Behavior and Energy Aspects in Mechatronics)
Entwicklung eines Einklemmschutzes für die elektrische Autositzverstellung (Development of a Operating Safety Feature for Electric Car Seat Adjusting Systems)
Control Design for Generalized Platoon Problems
Regelung optischer Systeme - Automatisierungstechnik trifft Optoelektronik
Applications of observers in medical robotics
Adolf Hermann Glattfelder 65 Jahre
Model-based control of wind turbines for active power control
RNA aptamers: promising tools in synthetic biology
The vision of the circular factory for the perpetual innovative product
Allgemeine Polvorgabe für zeitdiskrete PMD Prozesse (General Pole Assignment for Discrete-time PMD Processes)
The new V-Model of VDI 2206 and its validation
Extremum seeking dead-zone pre-compensator for an industrial control system
System Co-Design (SCODE): methodology for the analysis of hybrid systems
Methoden und Anwendungen verteilt-parametrischer Systeme
Modellierung von Hybrid-Schrittmotoren für den optimierten, geregelten Betrieb
Flexible voice control for collaborative robotics
17. IFAC World Congress in Seoul, Korea
Stepping quantum genetic algorithm-based LQR control strategy for lateral vibration of high-speed elevator
Jahresrückblick 2025
Metrology for heterogeneous sensor networks and Industry 4.0
Methods for a reliable wireless communication in the industry
Modellierung optisch adressierter Spiegel für adaptive Hochleistungslaser
Improved alarm flood analysis by cluster identification and alarm assignment
Gaze Control Strategy for Vision-Guided Humanoid Walking (Blickwinkelsteuerung für visuell geführtes humanoides Laufen)
Step-based evolution support among networked production automation systems
Durchgängiges Anforderungsmanagement und Engineering für Smart Grid Lösungen
Exakte Ein-/Ausgangslinearisierung für die translatorische Dynamik eines Quadrocopters
The significance of the Tactile Internet and 5G for digital agriculture
MORpH: Model reduction of linear port-Hamiltonian systems in MATLAB
Vorwort 2019
Nichtlineare Lenkregler für den querdynamischen Grenzbereich (Nonlinear Steering Controllers for the Lateral Dynamics Stability Limit)
Vibro-tactile localisation of mobile robots
On complexity reduction of the discrete-event subsystem of Flat Hybrid Automata for control design
Dreistufiger Kolbenkompressor mit vorgeschaltetem Drehkolbenkompressor: Teil 1, Modellierung
Strukturelle und streng strukuturelle Steuerbarkeit: Übersicht und neue Ergebnisse
Flugroboter. Ein Überblick über technologische und operationelle Entwicklungen und Trends
Cooperative trajectory planning: principles for human-machine system design on trajectory level
From acceleration-based semi-active vibration reduction control to functional observer design
Modellierung und Regelung des arteriellen Blutflusses während der extrakorporalen Zirkulation (Modelling and Control of the Arterial Blood Flow During Extracorporeal Circulation)
Konzept zur Sollwertgenerierung und Modellgestützten Prädiktiven Regelung für die Querführung von Nutzfahrzeugkonvois (Concept for the Generation of Reference Variables and Model-Based Predictive Control for the Lateral Guidance of Heavy-Duty Vehicle Platoons)
Stochastische, rekursive Weichenklassifikation zur gleisselektiven Ortung von Schienenfahrzeugen (Stochastic, Recursive Turnout Classification for Track-selective Location of Rail Vehicles)
Konzept für eine modellgestützte Diagnostik mittels Data Mining am Beispiel der Bewegungsanalyse
Trajektorienfolgeregelung für parabolische partielle Differenzialgleichungen mit variablen Parametern (Tracking Control for Parabolic PDEs with Varying Parameters)
Control of Networked Switched Systems Using Passivity and Dissipativity
Fieldswarm technology for tillage and crop care
Regelung des mittleren arteriellen Blutdrucks im Rahmen einer kontrollierten Hypotension (Control of Mean Arterial Blood Pressure for Controlled Hypotension)
Identification of a Diesel Engine using Advanced Dynamic Local Affine Models
Strategien zur Regelung von HCCI-Brennverfahren (Control Concepts for a Gasoline HCCI Combustion Engine)
UFIR-Parameteridentifikation in Echtzeit
Entwurf robuster modellbasierter Fehlerisolationsfilter
Eine Parametrierung reduzierter stabiler Modelle und stabilisierender Regler (A Parameterization of Reduced Stable Models and Controllers)
Synthese von Zustands- und Ausgangsrückführungen für rekurrente Fuzzy-Systeme
Optimizing controlled laser cutting of hard tissue (bone)
Blindleistungsregelung von WEA im Netzparallelbetrieb
Fast power tracking control of PV power plants for frequency support
Automation of maritime shipping for more safety and environmental protection
Alternative observer-based compensator design for robust asymptotic disturbance rejection in view of input saturation
PI-Zustandsregler - eine methodische Neubetrachtung
58. Regelungstechnisches Kolloquium in Boppard
Systematic mitigation of gain scheduling induced windup phenomena
Assistenz- und Autonomiefunktionen zur Entlastung des Fahrers in Offroad-Szenarien
Ertragsmaximierung eines katalytischen Festbettreaktors mit Hilfe eines modellprädiktiven Reglers und Zustandsschätzers
Nichtlineare modellprädiktive Regelung für industrielle Semibatch-Prozesse
Computerassistierte Präzisionschirurgie am Ohr
Temperature-controlled laser therapy of the retina via robust adaptive H ∞ -control
Einheitliches und durchgängiges Engineering von Steuerungslösungen für hybride Energiesysteme und -netze mittels Energie-Agenten
Automotive Mechatronic Systems - General Developments and Examples (Mechatronische Systeme in Kraftfahrzeugen - Allgemeine Entwicklungen und Beispiele)
Strategien zur Echtzeitoptimierung transient betriebener Prozesse (Strategies for Real-Time Optimization of Transient Processes)
The digital twin as data type in the Internet of Things
Lastreduzierende Pitchregelung für Windenergieanlagen (Load Reducing Pitch Control for Wind Turbines)
Modellbasierte Dicken- und Ebenheitsregelung in Grobblechwalzwerken (Model-based Control of Thickness and Flatness in Heavy Plate Mills)
Online-6D-SLAM für RGB-D-Sensoren
Verteilt-parametrische Modelle zur Beschreibung des nichtlinearen fraktionalen Verhaltens von Lithium-Ionen-Zellen
Assessment of reinforcement learning applications for industrial control based on complexity measures
Jahresrückblick 2016
Entwicklung eines Kuppelwinkelreglers fürGuD-Einwellen-Kraftwerke
Agiles Produktionssystem mittels lernender Roboter bei ungewissen Produktzuständen am Beispiel der Anlasser-Demontage
Modellbasierter Entwurf und Validierung einer Eigenschaftsregelung für das Drückwalzen metastabiler Austenite
Regelung von Laufrobotern
ASME Society Awards
Erweiterung des V-Modells ® für den Entwurf von verteilten Automatisierungssystemen
Vom 48. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard
Ein algebraischer Zugang zur Parameteridentifikation in linearen unendlichdimensionalen Systemen (An Algebraic Approach to Parameter Identification in Linear Infinite Dimensional Systems)
On the Optimization of the Transport Layer for Networked Control Systems
Algorithmic and Abstraction-Based Design of Discrete Controllers for Hybrid Automata (Algorithmischer und abstraktionsbasierter Entwurf diskreter Steuerungen für hybride Automaten)
Optimierter Netzbetrieb im Übertragungs- und Verteilnetz (OptiNet)
Ausreichende Bedämpfung von Netzpendelungen, auch bei deregulierter Marktwirtschaft und Verbundnetz-Erweiterung (Sufficient Damping of Inter-Area-Oscillations, also under Deregulated Market Conditions and Power System Enlargement)
Über die algebraische Stabilitätsanalyse parametrischer polynomialer Systeme mittels LaSalles Invarianzprinzip
Machine learning with nonlinear state space models
Entwurf von Ablaufsteuerungen für ereignisdiskrete Prozesse auf der Basis geeigneter Steuerstreckenmodelle (Design of Sequential Controllers for Discrete Event Processes on the basis of suited Plant Models)
Detektion von Prozessunregelmäßigkeiten beim MSG-Schweißen durch Analyse des Luftschallsignals mittels Convolutional Neural Network (CNN)
A concept for providing and utilizing metadata in data analytics applications
Entwicklung eines Bewertungssystems für Virtual Reality-Simulatoren in der Chirurgie
PI control synthesis for event-triggered control systems
Asymptotische Störkompensation mittels dualer Zustandsregler für lineare Deskriptorsysteme
Modellierung des Umschlingungswinkels eines auf Rollen geführten Metallbandes
VR-control for teleoperation of mobile machines - a review on the practical implementation
Determining relationship between bone screw insertion torque and insertion speed
Regelungstechnik in der Windenergienutzung
Dr. Joachim Rudolph erhielt Dr. Meyer-Struckmann-Wissenschaftspreis 2004
Grußwort des Verlags zum Herausgeberwechsel
Werkzeug für die modellgestützte Betriebsführung von Kläranlagen
Die Kraft der Bewegung - von der Komponente zum System GMA-Fachbereich 4: Aktoren und Stellsysteme, Mechatronik und Robotik (The Power of Motion - from the Component towards a System GMA Technical Section 4: Actuators and Actuator Systems, Mechatronics and Robotics)
Modular and scalable automation for field robots
Robuste Inline-Rekonstruktion geometrischer Merkmale in der Blechumformung auf Basis von Laserprofilsensoren
Quality-of-Service monitoring of hybrid industrial communication networks
Nichtlineare modellprädiktive Regelung basierend auf Fixpunktiterationen
Zeitdiskrete approximative Zustandslinearisierung (Time-discrete Approximative State Linearization)
Semi-formal verification of closed-loop specifications in the concept design phase
Erstellung und Management von Informationsmodellen für bestehende Produktionssysteme
Optimal multispectral sensor configurations through machine learning for cognitive agriculture
Ein verteilt-parametrischer Zugang zur Regelung von Multi-Agentensystemen
Suboptimale Regelung nichtlinearer Prozesse
Tube geometry prediction in rotary draw bending process using Random Forest regression
An approach to adhesive bond characterisation using guided acoustic waves in multi-layered plates
Kybernetische Methoden für die optimale nachhaltige Führung komplexer wasserwirtschaftlicher Systeme - Strategien, Modelle, Anwendungen (Cybernetic Methods for the Optimal Sustainable Management of Complex Hydrologic and Water Supply Systems - Strategies, Models, Applications)
Ausgewählte Beiträge des GMA-Fachausschusses 1.30
Trajektorienregelung von zeitkritischen Fahrmanövern
14. Workshop Fuzzy-Systeme und Computational Intelligence
Modelling of the NAMUR NE 178 "Verification of Request" concept using Pro-Active Asset Administration Shells
Backstepping-Methode für parabolische Systeme mit punktförmigem inneren Eingriff
Benchmarking the reliability of industrial wireless systems in a virtual factory
Modelica Predictive Control - An MPC Library for Modelica (Eine MPC-Bibliothek für Modelica)
Regelung elektrischer Traktionsantriebe in Elektro- und Hybridfahrzeugen (Control of Electric Propulsion Drives in Electric and Hybrid Vehicles)
An automatic defect-inspection method for optical isolators using image analysis
Herrn Prof. Dr.-Ing. Frank Allgöwer zum 60. Geburtstag
Feature fusion to increase the robustness of machine learners in industrial environments
Soil monitoring for precision farming using hyperspectral remote sensing and soil sensors
Automatisierte Modellgenerierung auf Basis formalisierter Anforderungsbeschreibung
Flexible Informationsgewinnung in der Automatisierungstechnik mithilfe von Softwareagenten (Flexible Information Retrieval in Industrial Automation by Means of Software Agents)
PAISE® - process model for AI systems engineering
Im Gedenken an Professor Dr.-Ing. Ulrich Korn
Bandbreitensteigerung von piezoelektrischen Energy Harvesting Systemen durch Magnetkräfte
Identification of a potable water system
Industrierobotik im Wandel (Industrial Robotics)
Special Issue: Medical Robotics
Using Cartesian Space in Motion Planning for 7 DoF Manipulator (Nutzung des kartesischen Raums in der Bewegungsplannung für Manipulatoren mit 7 Freiheitsgraden)
Effizienzsteigerung industrieller Prozesse durch AAS-Integration von Zeitreihendaten und Serviceanfragen
Optimierungsansätze für die Bioverfahrenstechnik
A compendium of optimization algorithms for distributed linear-quadratic MPC
Mode Selective Damping of Electromechanical Oscillations in Power Systems Considering Time Delay Uncertainty of Input Signals (Mode-selektive Dämpfung von elektromechanischen Oszillationen in elektrischen Übertragungsnetzen mit Berücksichtigung der Unsicherheit bei der Laufzeitverzögerung von Eingangssignalen)
Feedforward Control Design for Finite-Time Transition Problems of Nonlinear Systems with Input and Output Constraints
Rapid Prototyping von applikationsprofilkonformen Feldgeräten
Zur regelungsorientierten Identifikation und driftkompensierenden Takagi-Sugeno-Fuzzy-Regelung
Zwei-Freiheitsgrade-Regelung linearer Systeme mit Stellgrößen- und Stellratenbegrenzungen
Gutachter der at-Beiträge in 2008 und 2009
Probabilistic model predictive control for extended prediction horizons
Multi-modales Biofeedback System zur Vorbeugung von Stürzen (Multi-modal Biofeedback System for the Prevention of Falls)
Ladeinfrastrukturen für die Netzintegration von Elektrofahrzeugen
Verification of hybrid systems using Kaucher arithmetic
A general MILP based optimization framework to design Energy Hubs
Strukturierte Modellierung, Simulation und Überwachung verteilter Automatisierungssysteme
Flachheitsbasierte Steuerung und Regelung für parabolische Systeme mit verteilten Parametern und gleichverteiltem Eingriff (Flatness-based Feedforward and Feedback Control for Parabolic Distributed Parameter Systems with Uniformly Distributed Control)
How to design externally positive feedback loops - an open problem of control theory
Manöverbasiertes Testen in Kombination mit evolutionären Algorithmen
The Networked Energy Systems Emulation Center at the German Aerospace Center DLR - bridging the gap between digital simulation and real operation of energy grids
(Kooperative Wegplanung für dynamisch konfigurierbare TransportmoduleCooperative Routing for Dynamically Configurable Transport Modules)
Überwachung der Regelgüte mit einer Cloud-basierten Applikation
Eigenschaften von linearen DAE-Systemen
Robust model predictive control of an anaesthesia workstation ventilation unit
Implementing machine learning: chances and challenges
Prof. Dr.-Ing. habil. Hartmut Janocha zum 80. Geburtstag
Model-based bone material property identification
Entwurf von Ausgangsrückführungen für nichtlineare Systeme mittels Sum-of-Squares-Programmierung
Strategies for supplementing recurrent neural network training for spatio-temporal prediction
Vernetzte Regelungen aus der Sicht der Theorie komplexer Netzwerke