祝融號火星車

祝融號火星車是由中國國家航太局實施的天問一號火星探測任務的火星巡視器部分，是中國首個在地外行星上運行的巡視器。

該探測器由中國空間技術研究院製造，於2020年7月23日12時41分作為天問一號探測器的一部分由長征五號遙四運載火箭從海南文昌航太發射場發射升空，於2021年2月10日進入火星軌道。2021年5月15日上午7時18分，祝融號在火星烏托邦平原南部預選著陸區著陸，標誌著中國成為繼美國後第二個成功將巡視器著陸在火星表面的國家。也是蘇聯和美國之後第三個軟著陸火星的國家（蘇聯未能成功釋放巡視器）。

祝融號火星車重240公斤，攜帶有導航與地形相機、火星車次表層探測雷達、火星表面磁場探測儀、火星氣象測量儀、火星表面成分探測儀、多光譜相機等共六台科學載荷，設計壽命為90個火星日（大約93個地球天），實際工作已超過一個地球年。祝融號火星車自2022年5月18日開始進入休眠狀態，原本預計在2023年初結束休眠，但其後一直未自主喚醒，據推測可能是沙塵積累導致電力不足從而無法滿足喚醒條件。

## 命名

祝融在中國傳統文化中被尊為最早的火神，象徵著用火照耀大地，帶來光明。

首輛火星車命名為「祝融」，寓意點燃中國星際探測的火種，指引人類對浩瀚星空、宇宙未知的接續探索和自我超越。

## 背景

中國對火星的探測活動始於2011年與俄羅斯聯邦航太局合作的螢火一號任務，然而由於俄羅斯負責的部分出現故障，螢火一號任務宣告失敗。此後中國開始走上獨立自主的火星探索之路，並將首次獨立火星任務本應分兩步、甚至三步走的「繞、落、巡」計劃，合併在一次實施。

2014年6月，中國月球探測工程首席科學家、「嫦娥之父」歐陽自遠在第22屆國際天文館學會大會的開幕式上透露中國計劃在2020年實現火星的著陸巡視。同年11月11日，在第十屆中國國際航空航天博覽會上，中國火星車的早期等比例模型首次亮相，後於網上發起「寄語火星車」徵集活動，「赤兔」等是熱門提名。

2016年4月22日，時任國家航太局局長許達哲在首個中國航天日來臨前透露中國的火星探測任務已於當年1月11日獲批，將在2020年前後發射火星探測器，一步實現繞火星的探測和著陸巡視。同年8月23日，國家國防科工局探月與航太工程中心發布中國首個火星探測器和火星車外觀設計構型圖，並啟動中國火星探測工程名稱和圖形標識全球徵集活動，標誌著中國火星探測任務的全面公開。

2019年11月14日，國家航太局在位於河北省懷來縣的地外天體著陸綜合試驗場完成首次火星探測任務著陸器懸停避障試驗，並邀請了部分外國駐華使館及國際組織人員觀摩試驗並參觀相關試驗設施。

2020年4月24日，國家航太局在2020年中國航天日啟動儀式上宣布了中國行星探測工程的名稱與圖形標識，將中國行星探測任務命名為「天問」，將中國首次獨立火星探測任務命名為「天問一號」，但並未對火星車進行單獨命名。

2020年7月24日，國家航太局探月與航太工程中心通過與百度APP合作，展開為中國第一輛火星車徵名的活動。2021年1月完成初次評審，遴選出的10個名稱分別是弘毅、麒麟、哪吒、赤兔、祝融、求索、風火輪、追夢、天行、星火，並展開為期40天的公眾網路投票。2月28日投票結束時，「祝融號」以504466票登頂。

在2021年4月24日中國航天日開幕儀式上，中國首輛火星車被正式命名為「祝融」。

## 技術規格

祝融號火星車與美國的火星探測漫遊者系列（勇氣號和機遇號）的設計結構十分相似，重量為240千克，比火星探測漫遊者重，但比火星2020計劃的探測車（好奇號和毅力號）輕了四分之三。

不同於火星2020計劃的探測車使用核電池供電，祝融號使用四塊太陽能板供電，而且為避免像機遇號因沙塵遮擋太陽能板導致供電不足而失聯的問題，其中兩塊太陽能板為可再摺疊，而且使用特別材料設計，使火星沙塵更容易被抖落，保障太陽能板供電。此外，由於經費、研製進度和火星車尺寸等因素的影響，祝融號也沒有採用嫦娥三號、四號所使用過的同位素熱源。

### 技術參數

- 重量：240公斤
- 長度：2.6米
- 寬度：3米
- 高度：1.85米
- 懸架方式：主動懸架
- 移動方式：直線行駛/原地轉向/行進間轉動/蟹動/蠕動
- 最大速度：每小時200米
- 導航速度：每小時40米
- 越障高度：30厘米
- 爬坡角度：30°
- 能源形式：蓄電池/太陽能電池
- 通訊能力：X頻段碼速率：32bps~4MbpsUHF碼速率：1kbps~2048kbps
- 設計工作時間：90火星日

## 任務規劃

### 科學目標

作為中國的首次火星探測，天問一號任務的科學目標包括：

- 研究火星形貌與地質構造特徵，及其演化和成因的研究。
- 研究火星表面土壤特徵和地下層的特徵，與水冰分布。
- 研究火星表面物質組成，開展表面礦物組成分析。
- 研究火星大氣電離層及表面氣候與環境特徵，開展火星電離層結構和表面天氣季節性變化規律研究。
- 研究火星的內部結構，其磁場，其地質演化的歷史，其質量的內部分布及其引力場。

祝融號火星車負責的火星巡視探測部分主要有以下四個科學任務：

- 火星巡視區形貌和地質構造探測。
- 火星巡視區土壤結構（剖面）探測和水冰探查。
- 火星巡視區表面元素、礦物和岩石類型探。
- 火星巡視區大氣物理特徵與表面環境探測。

### 科學儀器

為了達成預定科學目標，祝融號火星車總共帶有6個科學儀器：

- 導航與地形相機（NaTeCam）拍攝可見光波段彩色照片以記錄巡視區地形地貌，像素2048×2048。
- 火星車次表層探測雷達（RoPeR）通過主動發射和接收電磁波信號來探測火星車沿途地下的淺表層結構，例如風化層厚度、濺射物層、水冰分布等。祝融號和與其同年發射及著陸的毅力號並列為最早裝備該類儀器的火星地表探測器。
- 火星表面磁場探測儀（RoMAG），探測著陸區火星磁場，確定火星磁指數。
- 火星氣象測量儀（MCS）配備風、聲傳感器和溫、壓傳感器，對巡視器附近的氣溫、氣壓、風速、風向和聲音資訊進行記錄。
- 火星表面成分探測儀（MarSCoDe）進行火星巡視區表面元素、礦物和岩石類型探測。
- 多光譜相機（MSCam）同上。

以上儀器中，次表層雷達將在行進時工作，表面成分探測儀、多光譜相機和導航與地形相機將在預定目的地的靜止狀態下工作，磁場探測儀和火星氣象站在行進和靜止狀態下都將進行工作。

除科學儀器外，祝融號火星車配置了若干工程儀器（如避障相機）用以輔助任務進行。

### 著陸地點

火星車的著陸地點選擇取決於兩個因素：

- 工程可行性 包括緯度、海拔高度、坡度、地表情況、岩石分布、當地風速、再入過程中的可見度（著陸過程進行時必須能與地球進行直接聯繫）。
- 科學目標 包括地形、土壤結構、水冰分布、元素、礦物與岩石分布、磁場探測。

國家航太局最初將火星克律塞平原和埃律西昂山區域作為可能的著陸地點。但在2019年9月在瑞士日內瓦舉辦的歐洲行星科學大會上，中方與會代表宣布烏托邦平原的兩個地點被初步選定為火星著陸地點。祝融號的著陸地點位於烏托邦平原南部，地理坐標為東經109.9°，北緯25.1°，考量到它既是個相對安全的著陸地點，而且又對火星的科學探索很有幫助。

### 探測計劃

祝融號計劃工作時長為90個火星日。在任務開始前的規劃中，每三個火星日被定為一個工作周期，每個工作周期的安排為：

- 第一日：導航與地形相機獲取研究目標的環繞影像並下傳數據以供研究未來作業方案。
- 第二日：所有載荷進行科學探測並下傳數據。
- 第三日，祝融號向下一個目標行進，次表層雷達和火星氣象站在行進中採集數據並在抵達目標地點後下傳。

根據國家航太局政策，地面站和研究團隊接收到的數據將會享有五到六個月的保護期以供驗證、校對和前期研究。當所有程序完成後，數據將會發布在探月工程數據發布與資訊服務系統網站上。

2021年7月，天問一號火星環繞器總體主任設計師牛俊坡在採訪中透露，由於祝融號在通信能力和移動速度等方面都優於預期，原本長達三個火星日的工作周期已被壓縮到一個火星日，在一天內就能完成感知、探測、移動的任務。

## 任務經過

### 著陸

節點｜時間（自再入）｜速度｜高度

軌道器降軌｜6小時前

兩器分離｜3小時前｜約18000km

再入｜0秒｜4.8km/s｜125km

升力控制模式｜71秒｜60km

配平翼展開｜241秒｜3馬赫｜17km

彈傘｜278秒｜460m/s｜11.3km

拋大底｜299秒｜250m/s｜8.5km

拋背罩｜454秒｜<95m/s｜1500m

懸停避障｜497秒｜0m/s｜100m

著陸｜540秒｜<3.6m/s｜火星表面

北京時間2021年5月15日凌晨1時左右，天問一號探測器從停泊軌道實行降軌，逐步進入火星進入軌道。

4時左右祝融號與環繞器分離，30分鐘後環繞器機動升軌回到停泊軌道，為降落任務提供中繼通信。

7時左右，祝融號高度降低到進入火星大氣。

上午7時18分，在經過一系列減速和懸停避障機動後，祝融號在火星烏托邦平原南部預選著陸區（25.1°N 109.9°E）成功軟著陸，隨後向地球發回遙測信號。

2021年5月19日，國家航太局發布由祝融號傳回的首批照片。

### 火星表面探測任務

日期｜工作時長（地球日）｜行駛距離｜備註

2021年5月22日｜7｜0.522米

2021年6月11日｜27｜>80米

2021年6月27日｜43｜236米

2021年7月1日｜47｜241米

2021年7月8日｜54｜300米

2021年7月11日｜57｜410米

2021年7月15日｜61｜450米

2021年7月17日｜63｜509米

2021年7月23日｜69｜585米

2021年7月30日｜76｜708米

2021年8月6日｜83｜808米

2021年8月15日｜92｜889米

2021年8月23日｜100｜1000米

2021年8月30日｜107｜1064米

2021年9月13日｜121｜1182米

2021年11月8日｜177｜1253米

2021年12月1日｜200｜1297米

2022年1月1日｜231｜>1400米

2022年1月31日｜261｜1524米

2022年3月24日｜313｜1784米

2022年4月6日｜326｜1875米

2022年5月5日｜355｜1921米

2021年5月22日，祝融號被成功釋放到火星表面，中國成為了繼美國之後第二個在火星著陸並且成功部署火星車的國家。祝融號的設計壽命為90個火星日。祝融號部署之後，天問一號軌道器在進行火星觀測的同時將為火星車提供通訊中繼服務。

2021年6月11日，國家航太局在北京舉行天問一號探測器著陸火星首批科學影像圖揭幕儀式，公布了由祝融號拍攝的著陸點全景、火星地形地貌等一批影像圖，標誌著中國首次火星探測任務取得圓滿成功。

2021年6月27日，國家航太局公布一批新的圖片與影片，包括著陸巡視器開傘和下降過程、祝融號火星車駛離著陸平台聲音及火星表面移動過程影片，火星全局環境感知圖像、火星車車轍圖像等，並宣布祝融號火星車已在火星表面工作42個火星日，累計行駛236米。

2021年7月12日，祝融號路過了著陸過程中拋離的降落傘與背罩組合體附近並對其進行了拍照。

2021年8月17日，中央電視台報導祝融號已經完成了90個火星日的既定探索任務（從著陸開始計算，至8月15日為90個火星日），累計行駛距離達到889米且狀態良好。根據計劃，祝融號將繼續向烏托邦平原南部的古海陸交界地帶行駛。

2021年9月下旬開始，由於日凌作用導致的電磁干擾，天問一號環繞器與祝融號火星車按計劃暫停工作，進入休眠狀態。

2021年10月22日，國家航太局宣布天問一號環繞器與祝融號火星車安全度過首次日凌並已恢復工作。

2021年12月1日，國家航太局與歐洲空間局共同宣布中國的祝融號火星車與歐空局的火星快車號軌道器進行了在軌中繼通信試驗並取得圓滿成功。

2022年3月18日，美國亞利桑那大學HiRISE運營中心公布他們11日所拍到的「祝融號」火星車及行駛軌跡照片，該車仍在往南行駛。

2022年5月7日，祝融號所在區域（北半球）已進入冬季，將迎來其第一個冬季，並報告4月天問一號拍攝的火星水手谷局部地貌影像，以及同月10日（著陸後第323火星日）拍攝的火星表面撞擊坑附近分布的石塊影像，累計行駛1921米，兩器累計獲取約940GB原始科學數據。

2022年5月18日，為應對沙塵天氣導致的太陽翼發電能力降低及冬季極低的環境溫度，按照設計方案和飛控策略，「祝融號」火星車轉入休眠模式。原定預計2022年12月前後，「祝融號」著陸區將進入初春季節。當環境條件好轉後，將恢復正常工作。

2023年2月21日，HiRISE運營中心公布了一批祝融號的遙感照片，並指出其在2022年9月8日到2023年2月7日間沒有任何移動。

2023年4月25日，中國行星探測工程總設計師張榮橋稱，祝融號可能因為火星沙塵累積過多無法喚醒。

## 國際合作

- 歐洲空間局的火星快車號也能在需要的時候為祝融號火星車的中繼通訊提供後備支援。
- 法國國家太空研究中心（CNES）為祝融號上的表面成分探測儀中的雷射誘導擊穿光譜探測儀（LIBS）提供了校正協助，用以和好奇號上的同類型設備進行比對。

## 參閲

- 天問一號
- 螢火一號
- 中國行星探測
- 火星探測
- 巡視器

## 外部連結

航太Tianwen-1中國火星探測任務「天問一號」成功發射升空

- The Tianwen-1 Mars rover
- Zhurong (Tianwen1) Mars Rover Landing and Maneuver Animation

## 基本資料

- 日語原文：祝融號
- 任務：天問一號
- 類型：火星車
- 命名來源：祝融
- 製造商：中國空間技術研究院
- 尺寸：完全展開：長2.6米，寬3米，高1.85米、未展開：長1.65米，寬2米，高0.8米
- 彈頭量：240kg
- 功率：太陽能電池板
- 火箭：長征五號
- 發射：2020年7月23日、12時41分15秒167毫秒
- 發射：文昌航太發射場一號工位
- 所有者：中國國家航太局（CNSA）
- 部署：2021年5月15日7時18分、釋放至火星表面：2021年5月22日10時40分
- 部署：天問一號
- 時間：自著陸起，運作358個火星日
- 結局：休眠（2022年5月18日起）
- travelled：1921m（截至2022年5月5日）
- 地點：火星烏托邦平原25.066°N 109.926°E
- 典型樂器：導航與地形相機、火星車次表層探測雷達、火星表面磁場探測儀、火星氣象測量儀、火星表面成分探測儀、多光譜相機