巡航定速

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巡航定速（Cruise Control），是安装在汽车中能够自动控制车辆行驶速度的装置。巡航定速有时也被厂家称为定速巡航、速度控制（Speed Control）或自动巡航（Autocruise）。

在驾车行驶过程中，驾驶员可以启动巡航定速，之后不需再踩油门，车辆既可按照一定的速度前进。在巡航定速启动后，驾驶员也可透过巡航定速的手动调整装置，对车速进行小幅度调整，而无需踩油门。需要超车时可踩下油门踏板加速，超车完成后放开油门踏板则车辆会自动回到原本所设定的速度，当需要减速时，按钮取消或踩下刹车踏板即可自动解除定速巡航，驾驶员可再按钮重新以先前设定的速度恢复定速巡航。

在平缓的道路上，使用巡航定速可以保持车辆匀速行驶，减少耗油量；在长途驾驶时，巡航定速装置可以把驾驶员的脚从油门踏板上解放出来，从而减少疲劳程度；在有限速的路段，驾驶员可以运用巡航定速控制车速，不再看速度表，把注意力放在路面上，从而可以促进安全。

除了最基本能够维持恒定速度的定速巡航系统以外，还有更先进的版本如“适应巡航控制”（ACC, Adaptive Cruise Control）、协同适应巡航控制（CACC, Cooperative Adaptive Cruise Control）等等能够与其他车辆或交通管制设施配合，以提高驾驶安全性以及行车效率。

## 类型

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“适应巡航控制”（ACC, Adaptive Cruise Control）或“自动跟车”，除了可依照驾驶者所设定速度行驶外，还会利用雷达、激光，或立体摄影机侦测与前车间的距离，当距离过近时会主动减速，自动调节车速以保持与前方车辆的安全距离。当前车加速或离开时，它会再自动加速至原先所设定的速度。ACC技术被广泛认为是未来几代智能汽车的关键组成部分。它们透过保持车辆之间的最佳间隔和减少驾驶员错误来影响驾驶员的安全性和便利性以及增加道路容量。具有适应巡航控制的车辆被认为是SAE International定义的1级 自动驾驶汽车。

“协同适应巡航控制”（CACC, Cooperative Adaptive Cruise Control）不同于一般定速巡航系统基于车载传感器的传感器资讯的限制，而能利用从固定基础设施或其他车辆收集资讯，进一步达成更有效率的行车控制。如整合卫星、道路号志、路边基础设施、路边信标、移动基础设施或其他车辆提供的资讯，他可以在前方道路壅塞时主动提前降低速度，避免意外也提升燃油效率。

基于激光的系统不会在恶劣天气条件下检测和跟踪车辆，也不能可靠地跟踪脏（因而非反射）车辆。必须暴露基于激光的传感器，传感器（相当大的黑匣子）通常位于下格栅中，偏向一侧。

基于雷达的传感器可隐藏在塑料面板后面; 然而，面板可能看起来与没有该特征的车辆不同。例如，梅赛德斯 - 奔驰将雷达包装在中间的上格栅后面，并在一个坚固的塑料面板后面，该塑料面板涂有板条以模拟格栅其余部分的外观。

单雷达系统是最常见的。涉及多个传感器的系统使用两个类似的硬件传感器，如2010款奥迪A8 或2010款大众途锐，或一个中央远程雷达，以及两个短雷达传感器，放置在车辆的角落，如BMW 5和6系列。

最近的发展是双目计算机视觉系统，例如Subaru在2013年推出的美国市场。这些系统的前置摄像头安装在后视镜的两侧，并使用数字处理从两个摄像头视图之间的视差中提取深度信息。

### 协助系统

基于雷达的ACC通常具有预碰撞系统，该系统在发生碰撞的高风险时警告驾驶员和/或提供制动支撑。此外，在某些汽车中，它与车道维护系统结合在一起，当巡航控制系统被激活时，该系统提供动力转向辅助以减少拐角处的转向输入负担。

### 多传感器系统

具有多个传感器的系统可以实施传感器融合以整合来自的数据以改善安全性和/或驾驶体验。GPS数据可以向系统通知地理特征，例如高速公路的offramp。相机系统可以注意到驾驶员行为，例如刹车灯和/或转向灯。这可能允许跟随汽车透过出口解释转弯信号，因为领先的汽车将退出，因此不需要跟随汽车减速。多传感器系统还可以注意到的交通标志/信号，而不是，例如，违反红色光，同时此之后越过信号改变之前的车辆。

### 预测系统

预测系统根据其他车辆行为的预测来修改速度。这样的系统可以对预测的行为进行更早，更温和的调整，从而提高安全性和乘客舒适度。一个示例是预测在受控车辆前方移动的相邻车道中的车辆的可能性。一个系统在车道变化发生之前预测车道变化最多五秒。

## 时间表

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- 1992年：三菱是最早提供激光雷达在日本市场，其对基于距离检测系统温文尔雅。作为“距离警告”销售，这个早期系统警告驾驶员，而不影响油门，刹车或换档。
- 1995年：三菱 Diamante推出激光 “预览距离控制”。这个早期的系统透过油门控制和降档来控制速度，而不是透过制动器来控制。
- 1997年：丰田在日本市场Celsior上推出了“激光自适应巡航控制”（激光雷达）系统。它透过油门控制和降档来控制速度，而不是透过制动。
- 1999年：梅赛德斯在梅赛德斯 - 奔驰S级（W220）和CL级上推出了第一款雷达辅助ACC “ Distronic ”。
- 1999年：捷豹开始在Jaguar XK（X100）上提供基于雷达的自适应巡航控制系统。
- 1999年：日产在日本市场日产Cima上推出激光（激光雷达）自适应巡航控制系统。
- 2000年：宝马在BMW 7系 - E38上引入欧洲雷达“主动巡航控制”。
- 2000年：丰田的雷克萨斯分部是第一个使用LS 430的动态激光巡航控制系统在2000年底将激光ACC带入美国市场的公司。
- 2000年：丰田透过增加“制动控制”进一步完善了他们的激光ACC系统，这也适用于制动器。
- 2001年：英菲尼迪在2002 英菲尼迪Q45第三代F50和2002英菲尼迪QX4 上推出激光“智能巡航控制”。
- 2001年：雷诺在Renault Vel Satis上引入自适应巡航控制（博世提供）
- 2002年：蓝旗亚在蓝旗亚论文中引入了雷达自适应巡航控制（博世）
- 2002年：福斯汽车推出由Autocruise（现为TRW）生产的雷达ACC，用于大众辉腾。
- 2002年：奥迪于2002年底在奥迪A8上推出雷达自适应巡航控制系统（Autocruise）
- 2003年：凯迪拉克在凯迪拉克XLR上推出雷达ACC。
- 2003年：丰田从Celsior的激光（激光雷达）转向雷达 ACC技术。第一款雷克萨斯动态雷达巡航控制系统和雷达引导式预碰撞系统出现在雷克萨斯LS（XF30）美国市场改款上。
- 2004年：丰田在Crown Majesta的雷达ACC上增加了“低速跟踪模式”。低速速度跟踪模式是第二种模式，可以警告驾驶员并在前方车辆停止时提供制动; 它可能会停止汽车，但可以停用。
- 2005年：凯迪拉克在STS4.6升的版本上搭载了ACC。
- 2005年：在美国，Acura首次在2006款Acura RL中引入了与碰撞避免系统（碰撞缓解制动系统（CMBS））集成的雷达ACC。
- 2005年：梅赛德斯 - 奔驰S级（W221）改进了Distronic系统，以便在必要时完全停止汽车（现在在E级和大多数梅赛德斯轿车上称为“Distronic Plus”）。
- 2006年：福斯帕萨特B6推出ACC。他们使用来自Autocruise和TRW的雷达，速度范围为ACC 30-210 km / h。支持附加功能AWV1和AWV2以防止碰撞，它使用了制动系统。
- 2006年：奥迪在奥迪Q7上推出全速范围ACC plus。它具有低速模式，警告驾驶员可能发生碰撞，并根据需要准备紧急制动。博世提供的系统可用于2008款奥迪A8，奥迪Q5,2009奥迪A6和新款2010款奥迪A8。奥迪A4配备了较旧版本的ACC，并没有完全停止汽车。
- 2006年：日产在日产Fuga上推出了“带距离控制辅助的智能巡航控制”。它推压脚油门踏板时，导航系统观察不安全速度。如果使用自动巡航控制系统，距离控制辅助系统会自动降低速度，并透过可听到的铃声警告驾驶员。
- 2006年：2006年9月丰田为雷克萨斯LS 460推出了“全速跟踪功能”。这种雷达辅助系统可以在0 km / h到100 km / h的速度下保持连续控制，并且可以在高速公路交通拥堵等停车/走动情况下工作。
- 2007年：宝马在BMW 5系（E60）上推出了全速主动巡航控制Stop-and-Go。
- 2008年：林肯在2009款林肯MKS上引入了雷达自适应巡航控制系统。
- 2008年：双龙汽车公司在双龙董事长上推出雷达“主动巡航控制”
- 2008年：福斯帕萨特CC，B6和途锐GP。当前ACC系统已更新。ACC的速度范围为30-210 km / h，但现在它支持全自动停止（跟随停止）。添加了前辅助功能以防止碰撞，它与ACC分开工作。前辅助装置不能自动制动，只会增加制动系统的压力并警告驾驶员。
- 2008年：福斯推出 GOLF 6带激光雷达的ACC。
- 2009年：现代在韩国市场推出了现代Equus的雷达自适应巡航控制系统。
- 2009年：ACC和CMBS也成为2010款Acura MDX Mid Model Change（MMC）和新推出的2010款Acura ZDX车型的可选功能。
- 2010年：奥迪全球首款GPS导航雷达ACC在奥迪A8＃D4上
- 2010年：福斯帕萨特B7，CC。ACC的下一次更新和更新的前辅助。引入紧急制动，命名为“城市”。汽车可以自动制动以防止碰撞。ACC 30-210 km / h的速度范围，支持全自动停止。
- 2010年：吉普推出了2011款吉普大切诺基自适应巡航控制系统
- 2013年：梅赛德斯在梅赛德斯 - 奔驰S级轿车（W222）上推出了“带转向助力装置的Distronic Plus”（交通堵塞辅助系统）
- 2013年：宝马推出了带有交通堵塞助手的Active Cruise Control。
- 2014年：克莱斯勒在2015 克莱斯勒200上推出了全速范围雷达“带停止+的自适应巡航控制”。
- 2014年：特斯拉为S型车引入了自动驾驶功能，实现了半自动巡航控制。
- 2015年：福特在2015款福特F150上推出了首款采用自适应巡航控制的皮卡
- 2015年：本田推出具有预测巡航控制功能的欧洲CR-V 2015。
- 2017年：凯迪拉克于2017年推出了首款不需要求驾驶将双手放置于方向盘上，而是以摄像头侦测视线使否再观察路况的技术，并搭载于CT6上。
- 2017年：奥迪于2017年发表了首款level3的自动驾驶并只搭载于A8上，但其只能在高速公路塞车路段(时速低于60公里)上开启。

## 支持自适应巡航控制的车型

ACC的三个主要类别是：

- 全速范围0MPH的车辆能够使车辆达到0英里/小时的完全停止状态，需要重新启动以继续移动，例如轻敲油门踏板。
- 具有交通堵塞辅助/停止和停止的车辆自动从静止状态恢复到具有停止和开始交通的蠕动。
- 具有部分巡航控制的车辆在低于设定的最低速度时切断并关闭，需要驾驶员干预。
- 具有全自动速度控制的车辆可以响应交通信号和非车辆的道路活动。

Make｜Full speed range ACC｜Partial cruise control

Models｜Notes｜Models｜Notes

Aftermarket｜Any Vehicle 1990+｜Uses OpenCV with no braking. Motor Authority Review

Acura｜RLX (2014+), MDX (2014+), TLX (2015+)｜2005 RL, MDX, ZDX, 2016 MDX is 0 mph type, 2016 ILX, RDX

Alfa Romeo｜Giulia (2016+)｜Adaptive Cruise Control with Stop & Go

Audi｜A8, A7 (2010+), A6 (2011+); A7 (2013+), Q7 (2007+), A3 Prestige (2013+), Q5 (2013+)｜Adaptive Cruise Control with Stop & Go｜A3, A4, A5, Q5, A6, A7, A8 (also uses data from navigation and front camera sensors), Q7

Bentley｜Continental GT (2009+)｜Follow-to-Stop option

BMW｜5-series (2007+), 7-series (2009+), X5 (2011+) excl Diesel, 3-series (2013+), i3 (2014+), X3 (2014+)｜Active Cruise Control with Stop & Go｜Series 7, 5, 6, 3 (2000+), Mini (2014+)｜Stop & Go/Lane Assist controls steering for up to 30 seconds of hands-off driving. Highway driving only. Available on 3, 5, 6 and 7 models. Active Cruise Control

Buick｜Lacrosse (2014+)

Cadillac｜XTS, ATS, SRX (2013+), CTS (2014+), ELR, Escalade (2015+ Premium trim)｜Also includes full power automatic braking under 20 mph｜2004 XLR, 2005 STS, 2006 DTS (shuts off below 25 mph)

Chevrolet｜Impala (2014+), Malibu (2016+), Volt (2017+)｜Tahoe/Suburban (2015+)

Chrysler｜200c (2015+), 300 (2015+ in S, C, or C Platinum trims), Pacifica (2017+ in Touring L Plus or Limited trims)｜Active Cruise Control with Stop & Go.｜2007–2014 300C｜laser, for a limited time, now uses a Bosch radar-based system

Dodge｜Charger (2015+), Challenger (2015+)｜2011 Charger, 2011 Durango｜radar, by Bosch

Ford｜Everest (2015+, Trend and Titanium models only), Fusion (2017+)｜Adaptive cruise control with stop-and-go (optional)｜2015+ F150 2011+Explorer, 2017+ Fiesta, 2013+ Ford FLEX, 2006 Mondeo, 2013 Kuga, 2013+ Fusion, S-Max, Galaxy, 2010+ Taurus, 2011+ Edge｜Disables and does not work or brake under 20 mph; - Radar Adaptive Cruise Control and Collision Warning with Brake Support

Honda｜Accord (2018+), CRV (2017+), Available with Honda Sensing package (2016+)｜Adaptive Cruise Control (ACC) with Low-Speed Follow｜2003 Inspire, 2005 Legend, 2013 Accord (USA), 2007 CR-V series III, 2015 Honda CRV, 2016+ Honda Pilot, 2018 Honda Odyssey｜Adaptive Cruise Control and Collision Mitigating Braking System with Honda Sensing

Hyundai｜Azera (2011+), Equus (2012+), Genesis (2015+), Sonata (2015+), Santa Fe (2017+), Santa Fe Sport (2017+), Ioniq (2017+)｜Genesis (2010+), Elantra (2017+)

Infiniti｜EX (2010+)、, Q50 (2014+)｜older laser based system、｜2006 EX, M, Q45, QX56, G35, FX35/45/50, G37｜shuts off below 3 mph, EX: in North America as an option, shuts off below 40 km/h

Jaguar｜1999 XK-R, S-Type, XJ, XF

Jeep｜Cherokee (2014+, Limited and TrailHawk Models), Grand Cherokee (2012+)｜Adaptive Cruise Control (ACC) - Stop/Start again option on 2017 models but not prior models.｜2011–2013 Grand Cherokee (Option on Limited & Overland, standard on Summit)｜radar, by Bosch disengages below 15 mph

Kia｜Cadenza (2014+), Sedona (2015+), K900 (2015+), Optima (2016+), Sorento (2016+), Niro (2017+)｜Advanced Smart Cruise Control (ASCC)

Land Rover｜Range Rover (2013+)｜Range Rover Sport

Lincoln｜Continental (2017+), MKZ (2017+)｜Adaptive cruise control with stop-and-go.｜MKS (2009+), MKT (2010+), MKX (2011+), MKZ (2013+), MKC (2015+)｜Radar Adaptive Cruise Control and Collision Warning with Brake Support

Lexus｜LS 460 (2006+), GS hybrid (2013+), GS non-hybrid (2016+), RX (2016+), RX hybrid (2016+), NX (2015+), NX hybrid (2015+)｜Dynamic Radar Cruise Control LS 460 full ACC not available in US until 2013｜2000 LS430/460 (laser and radar), RX (laser and radar), GS, IS, ES 350, and LX 570 (shuts off below 25 mph)

Mazda｜CX-5, CX-9 (2017+)｜Mazda6 (2014+), Mazda3, CX-5 (2016+)｜Radar Cruise Control and Forward Obstruction Warning

Mitsubishi｜Outlander (2014+)

Mercedes-Benz｜S (2006+), B, E, CLS, CL (2009+); A, CLA, M, G, GL (2013+)｜Distronic Plus｜1998 S, E, CLS, SL, CL, M, GL, CLK, 2012 C｜Distronic

Nissan｜Murano (2015+), Maxima (2016+), Altima (2016+), Sentra (2017+), Leaf (2018+)｜Stops vehicle but resets after 3 seconds, requiring brake application to sit still and setting cruise speed again.｜1998 Cima, Primera T-Spec Models｜Intelligent Cruise Control

Porsche｜Panamera (2010+); Cayenne (2011+), Cayman (2013+), Boxster(2012+)｜Porsche Active Safe (PAS), PDK transmission only.

Seat｜León (2012+), Ateca

Skoda｜Octavia (2013+), Fabia (2014+), Superb (2014+)

Subaru｜Legacy, Outback (2013+), Forester (2014+), Impreza (2015+), WRX (2016+), Crosstrek (2016+)｜0 mph EyeSight Non-Radar Camera System

Suzuki｜Swift 2017+｜Vitara (2015+), Sx4 Scross (2016+)｜radar

Tesla｜Model S (late 2014+), Model X, Model 3｜Traffic-Aware Cruise Control (TACC) with Stop-and-Go

Toyota｜Prius + Prius Prime (2016+), Camry (2018+), C-HR (2018+), Avalon (2017+), Land Cruiser (2018+), Rav 4 (2017+) R｜1997 Celsior, 2004 Sienna (XLE Limited Edition), Avalon, Sequoia (Platinum Edition), Avensis, 2009 Corolla (Japan), 2017+ Corolla, 2010 Prius, 2013+ Prius v, 2014+ Highlander, 2015+ Camry, 2016+ RAV4｜Dynamic Laser Cruise Control (DLCC) on 2009+ Sienna XLE Limited, Avalon Limited and Sequoia Platinum shuts off below 25 mph (US)

Vauxhall / Opel｜Insignia, Zafira Tourer (on selected variants of SE, SRi, Elite, VXR), Astra

Volkswagen｜Phaeton (2010+), Passat B8 (2014+), Touareg (2011+) Golf Mk7 (2013+), Polo (2014+), Jetta (2016+ SEL Trim), Tiguan SEL (2018+), ATLAS SEL (2018+)｜Tiguan SEL and ATLAS SEL (2018+) ACC stop-and-go｜Passat, Phaeton all generations, Touareg

Volvo｜All Volvo models 2015+ Also before 2015 ACC was available on V40, S60, V60, XC60, V70, XC70 and S80｜ACC also includes automatic braking. Newest models feature full power auto-brake with pedestrian and cyclist detection.