巡航定速

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巡航定速（Cruise Control），是安裝在汽車中能夠自動控制車輛行駛速度的裝置。巡航定速有時也被廠家稱為定速巡航、速度控制（Speed Control）或自動巡航（Autocruise）。

在駕車行駛過程中，駕駛員可以啟動巡航定速，之後不需再踩油門，車輛既可按照一定的速度前進。在巡航定速啟動後，駕駛員也可透過巡航定速的手動調整裝置，對車速進行小幅度調整，而無需踩油門。需要超車時可踩下油門踏板加速，超車完成後放開油門踏板則車輛會自動回到原本所設定的速度，當需要減速時，按鈕取消或踩下煞車踏板即可自動解除定速巡航，駕駛員可再按鈕重新以先前設定的速度恢復定速巡航。

在平緩的道路上，使用巡航定速可以保持車輛勻速行駛，減少耗油量；在長途駕駛時，巡航定速裝置可以把駕駛員的腳從油門踏板上解放出來，從而減少疲勞程度；在有限速的路段，駕駛員可以運用巡航定速控制車速，不再看速度表，把注意力放在路面上，從而可以促進安全。

除了最基本能夠維持恆定速度的定速巡航系統以外，還有更先進的版本如「適應巡航控制」（ACC, Adaptive Cruise Control）、協同適應巡航控制（CACC, Cooperative Adaptive Cruise Control）等等能夠與其他車輛或交通管制設施配合，以提高駕駛安全性以及行車效率。

## 類型

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「適應巡航控制」（ACC, Adaptive Cruise Control）或「自動跟車」，除了可依照駕駛者所設定速度行駛外，還會利用雷達、雷射，或立體攝影機偵測與前車間的距離，當距離過近時會主動減速，自動調節車速以保持與前方車輛的安全距離。當前車加速或離開時，它會再自動加速至原先所設定的速度。ACC技術被廣泛認為是未來幾代智能汽車的關鍵組成部分。它們透過保持車輛之間的最佳間隔和減少駕駛員錯誤來影響駕駛員的安全性和便利性以及增加道路容量。具有適應巡航控制的車輛被認為是SAE International定義的1級 自動駕駛汽車。

「協同適應巡航控制」（CACC, Cooperative Adaptive Cruise Control）不同於一般定速巡航系統基於車載傳感器的傳感器資訊的限制，而能利用從固定基礎設施或其他車輛收集資訊，進一步達成更有效率的行車控制。如整合衛星、道路號誌、路邊基礎設施、路邊信標、移動基礎設施或其他車輛提供的資訊，他可以在前方道路壅塞時主動提前降低速度，避免意外也提昇燃油效率。

基於雷射的系統不會在惡劣天氣條件下檢測和跟蹤車輛，也不能可靠地跟蹤臟（因而非反射）車輛。必須暴露基於雷射的傳感器，傳感器（相當大的黑匣子）通常位於下格柵中，偏向一側。

基於雷達的傳感器可隱藏在塑料面板後面; 然而，面板可能看起來與沒有該特徵的車輛不同。例如，梅賽德斯 - 奔馳將雷達包裝在中間的上格柵後面，並在一個堅固的塑料面板後面，該塑料面板塗有板條以模擬格柵其餘部分的外觀。

單雷達系統是最常見的。涉及多個傳感器的系統使用兩個類似的硬體傳感器，如2010款奧迪A8 或2010款大眾途銳，或一個中央遠程雷達，以及兩個短雷達傳感器，放置在車輛的角落，如BMW 5和6系列。

最近的發展是雙目電腦視覺系統，例如Subaru在2013年推出的美國市場。這些系統的前置攝像頭安裝在後視鏡的兩側，並使用數字處理從兩個攝像頭視圖之間的視差中提取深度資訊。

### 協助系統

基於雷達的ACC通常具有預碰撞系統，該系統在發生碰撞的高風險時警告駕駛員和/或提供製動支撐。此外，在某些汽車中，它與車道維護系統結合在一起，當巡航控制系統被激活時，該系統提供動力轉向輔助以減少拐角處的轉向輸入負擔。

### 多傳感器系統

具有多個傳感器的系統可以實施傳感器融合以整合來自的數據以改善安全性和/或駕駛體驗。GPS數據可以向系統通知地理特徵，例如高速公路的offramp。相機系統可以注意到駕駛員行為，例如剎車燈和/或轉向燈。這可能允許跟隨汽車透過出口解釋轉彎信號，因為領先的汽車將退出，因此不需要跟隨汽車減速。多傳感器系統還可以注意到的交通標誌/信號，而不是，例如，違反紅色光，同時此之後越過信號改變之前的車輛。

### 預測系統

預測系統根據其他車輛行為的預測來修改速度。這樣的系統可以對預測的行為進行更早，更溫和的調整，從而提高安全性和乘客舒適度。一個示例是預測在受控車輛前方移動的相鄰車道中的車輛的可能性。一個系統在車道變化發生之前預測車道變化最多五秒。

## 時間表

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- 1992年：三菱是最早提供雷射雷達在日本市場，其對基於距離檢測系統溫文爾雅。作為「距離警告」銷售，這個早期系統警告駕駛員，而不影響油門，剎車或換檔。
- 1995年：三菱 Diamante推出雷射 「預覽距離控制」。這個早期的系統透過油門控制和降檔來控制速度，而不是透過制動器來控制。
- 1997年：豐田在日本市場Celsior上推出了「雷射自適應巡航控制」（雷射雷達）系統。它透過油門控制和降檔來控制速度，而不是透過制動。
- 1999年：梅賽德斯在梅賽德斯 - 奔馳S級（W220）和CL級上推出了第一款雷達輔助ACC 「Distronic」。
- 1999年：捷豹開始在Jaguar XK（X100）上提供基於雷達的自適應巡航控制系統。
- 1999年：日產在日本市場日產Cima上推出雷射（雷射雷達）自適應巡航控制系統。
- 2000年：寶馬在BMW 7系 - E38上引入歐洲雷達「主動巡航控制」。
- 2000年：豐田的雷克薩斯分部是第一個使用LS 430的動態雷射巡航控制系統在2000年底將雷射ACC帶入美國市場的公司。
- 2000年：豐田透過增加「制動控制」進一步完善了他們的雷射ACC系統，這也適用於製動器。
- 2001年：英菲尼迪在2002 英菲尼迪Q45第三代F50和2002英菲尼迪QX4 上推出雷射「智能巡航控制」。
- 2001年：雷諾在Renault Vel Satis上引入自適應巡航控制（博世提供）
- 2002年：藍旗亞在藍旗亞論文中引入了雷達自適應巡航控制（博世）
- 2002年：福斯汽車推出由Autocruise（現為TRW）生產的雷達ACC，用於大眾輝騰。
- 2002年：奧迪於2002年底在奧迪A8上推出雷達自適應巡航控制系統（Autocruise）
- 2003年：凱迪拉克在凱迪拉克XLR上推出雷達ACC。
- 2003年：豐田從Celsior的雷射（雷射雷達）轉向雷達 ACC技術。第一款雷克薩斯動態雷達巡航控制系統和雷達引導式預碰撞系統出現在雷克薩斯LS（XF30）美國市場改款上。
- 2004年：豐田在Crown Majesta的雷達ACC上增加了「低速跟蹤模式」。低速速度跟蹤模式是第二種模式，可以警告駕駛員並在前方車輛停止時提供製動; 它可能會停止汽車，但可以停用。
- 2005年：凱迪拉克在STS4.6升的版本上搭載了ACC。
- 2005年：在美國，Acura首次在2006款Acura RL中引入了與碰撞避免系統（碰撞緩解制動系統（CMBS））集成的雷達ACC。
- 2005年：梅賽德斯 - 奔馳S級（W221）改進了Distronic系統，以便在必要時完全停止汽車（現在在E級和大多數梅賽德斯轎車上稱為「Distronic Plus」）。
- 2006年：福斯帕薩特B6推出ACC。他們使用來自Autocruise和TRW的雷達，速度範圍為ACC 30-210 km / h。支持附加功能AWV1和AWV2以防止碰撞，它使用了製動系統。
- 2006年：奧迪在奧迪Q7上推出全速範圍ACC plus。它具有低速模式，警告駕駛員可能發生碰撞，並根據需要準備緊急制動。博世提供的系統可用於2008款奧迪A8，奧迪Q5,2009奧迪A6和新款2010款奧迪A8。奧迪A4配備了較舊版本的ACC，並沒有完全停止汽車。
- 2006年：日產在日產Fuga上推出了「帶距離控制輔助的智能巡航控制」。它推壓腳油門踏板時，導航系統觀察不安全速度。如果使用自動巡航控制系統，距離控制輔助系統會自動降低速度，並透過可聽到的鈴聲警告駕駛員。
- 2006年：2006年9月豐田為雷克薩斯LS 460推出了「全速跟蹤功能」。這種雷達輔助系統可以在0 km / h到100 km / h的速度下保持連續控制，並且可以在高速公路交通擁堵等停車/走動情況下工作。
- 2007年：寶馬在BMW 5系（E60）上推出了全速主動巡航控制Stop-and-Go。
- 2008年：林肯在2009款林肯MKS上引入了雷達自適應巡航控制系統。
- 2008年：雙龍汽車公司在雙龍董事長上推出雷達「主動巡航控制」
- 2008年：福斯帕薩特CC，B6和途銳GP。當前ACC系統已更新。ACC的速度範圍為30-210 km / h，但現在它支持全自動停止（跟隨停止）。添加了前輔助功能以防止碰撞，它與ACC分開工作。前輔助裝置不能自動制動，只會增加製動系統的壓力並警告駕駛員。
- 2008年：福斯推出 GOLF 6帶雷射雷達的ACC。
- 2009年：現代在韓國市場推出了現代Equus的雷達自適應巡航控制系統。
- 2009年：ACC和CMBS也成為2010款Acura MDX Mid Model Change（MMC）和新推出的2010款Acura ZDX車型的可選功能。
- 2010年：奧迪全球首款GPS導航雷達ACC在奧迪A8＃D4上
- 2010年：福斯帕薩特B7，CC。ACC的下一次更新和更新的前輔助。引入緊急制動，命名為「城市」。汽車可以自動制動以防止碰撞。ACC 30-210 km / h的速度範圍，支持全自動停止。
- 2010年：吉普推出了2011款吉普大切諾基自適應巡航控制系統
- 2013年：梅賽德斯在梅賽德斯 - 奔馳S級轎車（W222）上推出了「帶轉向助力裝置的Distronic Plus」（交通堵塞輔助系統）
- 2013年：寶馬推出了帶有交通堵塞助手的Active Cruise Control。
- 2014年：克萊斯勒在2015 克萊斯勒200上推出了全速範圍雷達「帶停止+的自適應巡航控制」。
- 2014年：特斯拉為S型車引入了自動駕駛功能，實現了半自動巡航控制。
- 2015年：福特在2015款福特F150上推出了首款採用自適應巡航控制的皮卡
- 2015年：本田推出具有預測巡航控制功能的歐洲CR-V 2015。
- 2017年：凱迪拉克於2017年推出了首款不需要求駕駛將雙手放置於方向盤上，而是以攝像頭偵測視線使否再觀察路況的技術，並搭載於CT6上。
- 2017年：奧迪於2017年發表了首款level3的自動駕駛並只搭載於A8上，但其只能在高速公路塞車路段(時速低於60公里)上開啟。

## 支持自適應巡航控制的車型

ACC的三個主要類別是：

- 全速範圍0MPH的車輛能夠使車輛達到0英里/小時的完全停止狀態，需要重新啟動以繼續移動，例如輕敲油門踏板。
- 具有交通堵塞輔助/停止和停止的車輛自動從靜止狀態恢復到具有停止和開始交通的蠕動。
- 具有部分巡航控制的車輛在低於設定的最低速度時切斷並關閉，需要駕駛員干預。
- 具有全自動速度控制的車輛可以響應交通信號和非車輛的道路活動。

Make｜Full speed range ACC｜Partial cruise control

Models｜Notes｜Models｜Notes

Aftermarket｜Any Vehicle 1990+｜Uses OpenCV with no braking. Motor Authority Review

Acura｜RLX (2014+), MDX (2014+), TLX (2015+)｜2005 RL, MDX, ZDX, 2016 MDX is 0 mph type, 2016 ILX, RDX

Alfa Romeo｜Giulia (2016+)｜Adaptive Cruise Control with Stop & Go

Audi｜A8, A7 (2010+), A6 (2011+); A7 (2013+), Q7 (2007+), A3 Prestige (2013+), Q5 (2013+)｜Adaptive Cruise Control with Stop & Go｜A3, A4, A5, Q5, A6, A7, A8 (also uses data from navigation and front camera sensors), Q7

Bentley｜Continental GT (2009+)｜Follow-to-Stop option

BMW｜5-series (2007+), 7-series (2009+), X5 (2011+) excl Diesel, 3-series (2013+), i3 (2014+), X3 (2014+)｜Active Cruise Control with Stop & Go｜Series 7, 5, 6, 3 (2000+), Mini (2014+)｜Stop & Go/Lane Assist controls steering for up to 30 seconds of hands-off driving. Highway driving only. Available on 3, 5, 6 and 7 models. Active Cruise Control

Buick｜Lacrosse (2014+)

Cadillac｜XTS, ATS, SRX (2013+), CTS (2014+), ELR, Escalade (2015+ Premium trim)｜Also includes full power automatic braking under 20 mph｜2004 XLR, 2005 STS, 2006 DTS (shuts off below 25 mph)

Chevrolet｜Impala (2014+), Malibu (2016+), Volt (2017+)｜Tahoe/Suburban (2015+)

Chrysler｜200c (2015+), 300 (2015+ in S, C, or C Platinum trims), Pacifica (2017+ in Touring L Plus or Limited trims)｜Active Cruise Control with Stop & Go.｜2007–2014 300C｜laser, for a limited time, now uses a Bosch radar-based system

Dodge｜Charger (2015+), Challenger (2015+)｜2011 Charger, 2011 Durango｜radar, by Bosch

Ford｜Everest (2015+, Trend and Titanium models only), Fusion (2017+)｜Adaptive cruise control with stop-and-go (optional)｜2015+ F150 2011+Explorer, 2017+ Fiesta, 2013+ Ford FLEX, 2006 Mondeo, 2013 Kuga, 2013+ Fusion, S-Max, Galaxy, 2010+ Taurus, 2011+ Edge｜Disables and does not work or brake under 20 mph; - Radar Adaptive Cruise Control and Collision Warning with Brake Support

Honda｜Accord (2018+), CRV (2017+), Available with Honda Sensing package (2016+)｜Adaptive Cruise Control (ACC) with Low-Speed Follow｜2003 Inspire, 2005 Legend, 2013 Accord (USA), 2007 CR-V series III, 2015 Honda CRV, 2016+ Honda Pilot, 2018 Honda Odyssey｜Adaptive Cruise Control and Collision Mitigating Braking System with Honda Sensing

Hyundai｜Azera (2011+), Equus (2012+), Genesis (2015+), Sonata (2015+), Santa Fe (2017+), Santa Fe Sport (2017+), Ioniq (2017+)｜Genesis (2010+), Elantra (2017+)

Infiniti｜EX (2010+)、, Q50 (2014+)｜older laser based system、｜2006 EX, M, Q45, QX56, G35, FX35/45/50, G37｜shuts off below 3 mph, EX: in North America as an option, shuts off below 40 km/h

Jaguar｜1999 XK-R, S-Type, XJ, XF

Jeep｜Cherokee (2014+, Limited and TrailHawk Models), Grand Cherokee (2012+)｜Adaptive Cruise Control (ACC) - Stop/Start again option on 2017 models but not prior models.｜2011–2013 Grand Cherokee (Option on Limited & Overland, standard on Summit)｜radar, by Bosch disengages below 15 mph

Kia｜Cadenza (2014+), Sedona (2015+), K900 (2015+), Optima (2016+), Sorento (2016+), Niro (2017+)｜Advanced Smart Cruise Control (ASCC)

Land Rover｜Range Rover (2013+)｜Range Rover Sport

Lincoln｜Continental (2017+), MKZ (2017+)｜Adaptive cruise control with stop-and-go.｜MKS (2009+), MKT (2010+), MKX (2011+), MKZ (2013+), MKC (2015+)｜Radar Adaptive Cruise Control and Collision Warning with Brake Support

Lexus｜LS 460 (2006+), GS hybrid (2013+), GS non-hybrid (2016+), RX (2016+), RX hybrid (2016+), NX (2015+), NX hybrid (2015+)｜Dynamic Radar Cruise Control LS 460 full ACC not available in US until 2013｜2000 LS430/460 (laser and radar), RX (laser and radar), GS, IS, ES 350, and LX 570 (shuts off below 25 mph)

Mazda｜CX-5, CX-9 (2017+)｜Mazda6 (2014+), Mazda3, CX-5 (2016+)｜Radar Cruise Control and Forward Obstruction Warning

Mitsubishi｜Outlander (2014+)

Mercedes-Benz｜S (2006+), B, E, CLS, CL (2009+); A, CLA, M, G, GL (2013+)｜Distronic Plus｜1998 S, E, CLS, SL, CL, M, GL, CLK, 2012 C｜Distronic

Nissan｜Murano (2015+), Maxima (2016+), Altima (2016+), Sentra (2017+), Leaf (2018+)｜Stops vehicle but resets after 3 seconds, requiring brake application to sit still and setting cruise speed again.｜1998 Cima, Primera T-Spec Models｜Intelligent Cruise Control

Porsche｜Panamera (2010+); Cayenne (2011+), Cayman (2013+), Boxster(2012+)｜Porsche Active Safe (PAS), PDK transmission only.

Seat｜León (2012+), Ateca

Skoda｜Octavia (2013+), Fabia (2014+), Superb (2014+)

Subaru｜Legacy, Outback (2013+), Forester (2014+), Impreza (2015+), WRX (2016+), Crosstrek (2016+)｜0 mph EyeSight Non-Radar Camera System

Suzuki｜Swift 2017+｜Vitara (2015+), Sx4 Scross (2016+)｜radar

Tesla｜Model S (late 2014+), Model X, Model 3｜Traffic-Aware Cruise Control (TACC) with Stop-and-Go

Toyota｜Prius + Prius Prime (2016+), Camry (2018+), C-HR (2018+), Avalon (2017+), Land Cruiser (2018+), Rav 4 (2017+) R｜1997 Celsior, 2004 Sienna (XLE Limited Edition), Avalon, Sequoia (Platinum Edition), Avensis, 2009 Corolla (Japan), 2017+ Corolla, 2010 Prius, 2013+ Prius v, 2014+ Highlander, 2015+ Camry, 2016+ RAV4｜Dynamic Laser Cruise Control (DLCC) on 2009+ Sienna XLE Limited, Avalon Limited and Sequoia Platinum shuts off below 25 mph (US)

Vauxhall / Opel｜Insignia, Zafira Tourer (on selected variants of SE, SRi, Elite, VXR), Astra

Volkswagen｜Phaeton (2010+), Passat B8 (2014+), Touareg (2011+) Golf Mk7 (2013+), Polo (2014+), Jetta (2016+ SEL Trim), Tiguan SEL (2018+), ATLAS SEL (2018+)｜Tiguan SEL and ATLAS SEL (2018+) ACC stop-and-go｜Passat, Phaeton all generations, Touareg

Volvo｜All Volvo models 2015+ Also before 2015 ACC was available on V40, S60, V60, XC60, V70, XC70 and S80｜ACC also includes automatic braking. Newest models feature full power auto-brake with pedestrian and cyclist detection.