在物理學裡， 作用量原理，或更精確地，平穩作用量原理，是一種變分原理，當應用於一個機械繫統的作用量時，可以得到此機械繫統的運動方程式。這原理的研究引匯出經典力學的拉格朗日表述和哈密頓表述的發展。卡爾雅可位元稱最小作用量原理為分析力學之母。 在現代物理學裡，這原理非常重要，在相對論、量子力學、量子場論裡，都有廣泛的用途。在現代數學裡，這原理是莫爾斯理論的研究焦點。本篇文章主要是在闡述最小作用量原理的歷史發展。關於數學描述、推導和實用方法，請參閱條目作用量。最小作用量原理有很多種例子，主要的例子是莫佩爾蒂原理和哈密頓原理。 在最小作用量原理之前，有很多類似的點子出現於測量學和光學。古埃及的在測量兩點之間的距離時，會將固定於這兩點的繩索拉緊，這樣，可以使間隔距離減少至最低值。托勒密在他的著作《地理學指南》第一冊第二章裡強調，測量者必須對於直線路線的誤差做出適當的修正。古希臘數學家歐幾裡得在《反射光學》裡表明，將光線照射於鏡子，則光線的反射路徑的入射角等於反射角。稍後，亞歷山卓的希羅證明這路徑的長度是最短的。 費馬的表述 1662 年，皮埃爾德費馬提出費馬原理，又稱為「最短時間原理」：光線移動的路徑是需時最少的路徑。 費馬原理更正確的版本應是「平穩時間原理」。對於某些狀況，光線移動的路徑所需的時間可能不是最小值，而是最大值，或甚至是拐值。例如，對於平面鏡，任意兩點的反射路徑光程是最小值；對於半橢圓形鏡子，其兩個焦點的光線反射路徑不是唯一的，光程都一樣，是最大值，也是最小值；對於半圓形鏡子，其兩個端點 Q、P 的反射路徑光程是最大值；又如最右圖所示，對於由四分之一圓形鏡與平面鏡組合而成的鏡子，同樣這兩個點 Q、P 的反射路徑的光程是拐值。 假設，介質 1、介質 2 的折射率分別為 n_1、n_2，光線從介質 1 在點 O 移動進入介質 2，則司乃耳定律以方程式表達為 n_1sintheta_1n_2sintheta_2； 其中，theta_1 為入射角，theta_2 為折射角。 從費馬原理，可以推匯出司乃耳定律。透過設定光程對於時間的導數為零，可以找到「平穩路徑」，這就是光線移動的路徑。光線在介質 1 與介質 2 的速度分別為 v_1cn_1、 v_2cn_2； 其中，c 是真空光速。 由於介質會減緩光線的速度，折射率 n_1 和 n_2 都大於 1。 如右圖所示，從點 Q 到點 P 的移動時間 T 為 Tfrac sqrt x2 a2v_1 frac sqrt b2 l x2v_2。 根據費馬原理，光線移動的路徑是所需時間為極值的路徑，取移動時間 T 對變數 x 的導數，設定其為零： frac dTdxfrac xv_1sqrt x2 a2 frac l xv_2sqrt lx2 b20。 由圖中的邊角關係，可以得到移動速度與折射角的關係式： frac dTdxfrac sintheta_1v_1 frac sintheta_2v_20。 將移動速度與折射率的關係式代入，就會得到司乃耳定律： n_1sintheta_1n_2sintheta_2。 費馬原理引發了極大的爭議。假若介質的密度越小，光線的移動速度越快，則費馬原理是正確的；但是，艾薩克牛頓和勒內笛卡兒都認為介質的密度越大，光線的移動速度就越快。1802 年，託馬斯楊做實驗發現，當光波從較低密度介質移動進入較高密度介質之後，光波的波長會變短，他因此推論光波的運動速度會降低。 莫佩爾蒂的表述 最小作用量原理應用於作用量的最初始表述，時常歸功於皮埃爾莫佩爾蒂。於 1744 年和 1746 年，他寫出一些關於這方面的論文 PLM de Maupertuis Accord de différentes lois de la nature qui avaient jusquici paru incompatibles（1744）Mém As Sc Paris p 417（英文翻譯）PLM de Maupertuis Le lois de mouvement et du repos déduites dun principe de métaphysique（1746）Mém Ac Berlin p 267（英文翻譯）。但是，史學專家指出，這優先宣告並不明確。萊昂哈德尤拉在他的 1744 年論文裡就已談到這原理。還有一些考據顯示出，在 1705 年，戈特弗裡德萊布尼茨就已經發現這原理了 The MacTutor History of Mathematics 網頁：。 莫佩爾蒂發表的最小作用量原理闡明，對於所有的自然現象，作用量趨向於最小值。他定義一個運動中的物體的作用量為 A，物體質量 m、移動速度 v 與移動距離 s 的乘積： Amvs 莫佩爾蒂又從宇宙論的觀點來論述，最小作用量好像是一種經濟原理。在經濟學裡，大概就是精省資源的意思。這論述的瑕疵是，並沒有任何理由，能夠解釋，為什麼作用量趨向最小值，而不是最大值。假若，我們解釋最小作用量為大自然的精省資源，那麼，我們又怎樣解釋最大作用量呢？ 折射理論 於 1744 年，在巴黎科學院發表的一篇論文《幾種以前互不相容的自然定律的合一論》中，莫佩爾蒂提出，光折射的路徑，從一種介質到另一種介質，是作用量的最小值。按照這論點，如前圖，假設光線從折射率為 n_1 的介質 1 折射於折射率為 n_2 介質 2，則作用量為 Amleft v_1 sqrt x2 a2v_2sqrt b2 lx2right； 其中，m 是光線的質量。雖然光線並沒有質量，這變數對於結果沒有任何影響，可以被忽略。 取作用量對於變數 x 的導數，設定為零，經過一些運算，可以得到 v_1sintheta_1v_2sintheta_2。 請注意，這結果與牛頓的光粒子理論相符合；但是，與費馬得到的結果南轅北轍，大不相同。 非彈性碰撞 1747 年，莫佩爾蒂在柏林科學院發表了論文《運動與靜止定律》。在這篇論文裡，他將碰撞分為兩種，彈性碰撞與非彈性碰撞。彈性碰撞遵守動量守恆和能量守恆；非彈性碰撞只遵守動量守恆。莫佩爾蒂可以將最小作用量原理應用於彈性碰撞與非彈性碰撞，正確地計算出碰撞後的物體的速度。 思考一個一維非彈性碰撞，假設兩個質量分別為 m_1 和 m_2 的物體 O1 和物體 O2，分別以初始速度 v_1 和 v_2 朝著同一方向移動，而且，v_1v_2，物體 O1 緊追著物體 O2。當兩物體發生非彈性碰撞後，結合成為物體 O3，以終結速度 v_3 移動。從固定於物體 O3 的參考系觀察，物體 O1 和物體 O2 的速度分別為 v_1 v_3 和 v_2 v_3。所以，作用量為 Am_1 v_1 v_32 tm_2 v_2 v_32 t； 其中，t 是時間。 取作用量對於變數 v_3 的導數，設定為零，經過一些運算，可以得到 m_1 v_1 v_3m_2 v_2 v_30。 所以，最終速度為 v_3frac m_1 v_1m_2 v_2m_1m_2 。 請注意，按照這種設定參考系的方法，前面折射問題的光折射作用量應該是 Am v_1 v_2 sqrt x2 a2。 還有，前面光折射作用量的距離引數是任意值，但是，非彈性碰撞作用量的碰撞前距離引數與碰撞後距離引數被設定為相等。 由於這些不一致之處，促使恩斯特馬赫嚴厲批評，莫佩爾蒂的最小作用量原理只是一個模糊不清的概念，勉強地被用來解釋各種不同的物理現象。 尤拉的表述 1744 年，萊昂哈德尤拉在論文《尋找具有極大值或極小值性質的曲線，等周問題的最廣義解答》裡，以非常清楚的字句，給出最小作用量原理的定義 Euler Leonhard Additamentum II（external link ） ibid（英文翻譯）： 如同尤拉所寫，int Mvmathrm d s 是動量積分於移動路徑。採用現代術語，這積分等於簡略作用量 int mathbf pcdotmathrm dmathbf q；其中，mathbf p 是廣義動量，mathbf q 是廣義坐標。因此，在同一年，稍微比莫佩爾蒂晚一點，尤拉獨立地發表了，與莫佩爾蒂的理論等同的，關於變分原理的理論。尤拉並沒有爭奪優先榮譽。 直線運動 假設沒有任何作用力施加於這粒子，則這粒子以均勻速度移動： Aint Mvmathrm d sMvs。 只有在軌道長度 s 為最小值時，才能得到作用量最小值。這軌道是一條直線。 拋物線運動 假設這移動於二維空間的粒子感受到均勻重力 mathbf FMghat mathbf y，則根據活力定律， frac 12 Mv2frac 12 Mv_02Mgy； 其中，v 是瞬時速度，v_0 是最初速度，y 是粒子朝著 y 軸移動的距離，g 是加速度常數。 將這方程式代入作用量： Aint Mvmathrm d sint Msqrt v_022gymathrm d s int Msqrt v_022gysqrt 1left frac dxdyright2 dy。 令 delta A0，求作用量的穩定值，應用變分法，可以得到尤拉 拉格朗日方程式： cfrac sqrt v_022gyleft frac dxdyrightsqrt 1left frac dxdyright2k_1 ； 其中，k_1 是積分常數。 重新編排，可以得到 frac dxdycfrac k_1sqrt v_022gy k_12。 將這方程式積分， xfrac k_1gsqrt v_022gy k_12k_2； 其中，k_2 是積分常數。 假設粒子的初始位置為 00，初始速度為 0v_0，則 k_1v_0、 k_20、 xsqrt frac 2v_02 yg。 重新編排，可以看出這是拋物線方程式： yfrac g2v_02 x2。 尤拉又將這結果推廣至一群粒子。他認為最小作用原理所以正確，是因為粒子的慣性試著阻抗任何關於狀態的改變，自由粒子會選擇遵循影響最小的作用力。 拉格朗日的表述 約瑟夫拉格朗日對於變分法貢獻良多。拉格朗日在論文《分析力學》裡，從能量守恆定律理論推匯出尤拉表述的最小作用量原理是正確的。能量守恆定律以方程式表達為 ETV； 其中，E 是總能量，T 是動能，V 為勢能。 勢能的變分為 delta Vnabla V cdot deltamathbf r 其中，mathbf r 是粒子的位置，deltamathbf r 是虛位移。 粒子感受到的作用力 mathbf F 為勢能的負梯度。將牛頓第二定律帶入方程式， delta V mathbf Fcdot deltamathbf r Mddot mathbf r cdot deltamathbf r Mfrac mathrm dmathrm d tdot mathbf r cdot deltamathbf rMdot mathbf r cdot frac mathrm dmathrm d tdeltamathbf r。 微分運算可以和變分運算對易： dot mathbf r cdot frac mathrm dmathrm d tdeltamathbf r dot mathbf r cdot deltadot mathbf r mathbf v cdot deltamathbf vfrac 12delta v2； 其中，mathbf v 是粒子的速度。 所以，勢能的變分為 delta V Mfrac mathrm dmathrm d tdot mathbf r cdot deltamathbf rfrac M2delta v2 。 動能的變分為 delta Tfrac M2delta v2。 總能量的變分為： delta Edelta Tdelta VMdelta v2 Mfrac mathrm dmathrm d tdot mathbf r cdot deltamathbf r ； 總能量的積分的變分為 deltaint E mathrm d t int Mdelta v2 mathrm d t int Mfrac mathrm dmathrm d tdot mathbf r cdot deltamathbf r mathrm d t delta int Mv2 mathrm d t Mint mathrm ddot mathbf r cdot deltamathbf r delta int Mv mathrm d s Mint mathrm ddot mathbf r cdot deltamathbf r ； 其中，mathrm d s 是路徑長度。 設定路徑的兩個端點為固定不變，能量也守恆不變，則粒子移動的路徑的作用量是穩定值： delta Adelta int Mv mathrm d s0。 拉格朗日最小作用量原理 推廣至位形空間，拉格朗日最小作用量原理闡明， delta Adelta int sum_i p_i mathrm d q_i0； 其中，p_i 是廣義動量，q_i 是廣義坐標。 尤拉 拉格朗日最小作用量原理 拉格朗日又注意到在作用量的方程式 Aint Mvmathrm d s 中， mathrm d svmathrm d t。 將這方程式代入作用量，可以看見被積分專案是動能專案： Aint Mv2mathrm d tint 2Tmathrm d t。 因此，作用量也可以表達為（忽略常數乘法因子） Aint_t_it_f 2Tmathrm d t。 尤拉 拉格朗日最小作用量原理表明，描述粒子運動的作用量必定是穩定值： delta Adelta int_t_it_f 2Tmathrm d t0。 請特別注意，這方程式看起來簡易精緻，然而，隱藏在使用方面有很大的問題。尤拉的作用量積分於路徑；而這作用量積分於時間。變分法要求積分域兩端固定不變。雖然路徑兩端是固定值，轉換至時間，為了要滿足能量守恆，時間間隔的兩端可能不是固定值。亞可比因此批評拉格朗日的方法有瑕疵。後來，於 1816 年，奧淩迪若立格想出新點子，將這時間作用量的變分詳細計算出來。 一般表述 作用量記作 mathcal S ，定義為時刻、之間拉格朗日量 L 的積分 是廣義座標的泛函，其中座標是時間的函式，定義了系統的位形空間： mathbf q mathbf R to mathbf RN mathcal Smathbf q t_1 t_2 int_t_1t_2 L mathbf qtmathbf dot qt t dt 點表示時間導數，是時間。 數學原理為 Encyclopaedia of Physics 2nd Edition RG Lerner GL Trigg VHC publishers 1991 ISBN Verlagsgesellschaft 3527269541 ISBN VHC Inc 0895737523Analytical Mechanics LN Hand JD Finch Cambridge University Press 2008 delta mathcal S 0 其中 δ 是微小變化。換句話說就是： 常作用並不總是最小作用。它是有限維繫統路徑中足夠短的有限段的最小原則。 在應用中，作用的陳述與定義結合在一起：Classical Mechanics TWB Kibble European Physics Series McGrawHill UK 1973 delta int_t_1t_2 L mathbf q mathbf dot qt dt 0 作用與拉格朗日量都包含了系統在所有時間的動力特性。路徑 是指系統在位形空間中畫出的曲線，即以時間為引數的曲線（關於這一概念，另見引數方程）。 進一步發展 拉格朗日與哈密頓 約瑟夫拉格朗日於 1760 年 pp 406413 pp 582589 提出了變分法的大部分內容，並將其應用於動力學問題。在《動力分析》（1788）中，拉格朗日推匯出了機械體的一般運動方程。 p 226 威廉哈密頓在 1834、1835 年 W R Hamilton On a General Method in Dynamics Philosophical Transactions of the Royal Society Part I 1834 p247308 Part II 1835 p 95144 From the collection Sir William Rowan Hamilton 18051865 Mathematical Papers edited by David R Wilkins School of Mathematics Trinity College Dublin 2 Ireland 2000 also reviewed as On a General Method in Dynamics 將變分法應用於經典拉格朗日函式 L T V 得到了目前形式的尤拉 拉格朗日方程。 雅可比、莫爾斯和卡拉西奧多里 卡爾雅可比於 1842 年解決了變分法是否總能找到最小值而非其他駐點（最大值或鞍點）的問題，他的大部分工作集中於二維曲面的測地線上。GCJ Jacobi Vorlesungen über Dynamik gehalten an der Universität Königsberg im Wintersemester 18421843 A Clebsch ed 1866 Reimer Berlin 290 pages available online Œuvres complètes volume 8 at GallicaMath from the Gallica Bibliothèque nationale de France 馬斯頓莫爾斯在 1920 年代到 30 年代首次給出了明確的一般性陳述，Marston Morse 1934 The Calculus of Variations in the Large American Mathematical Society Colloquium Publication 18 New York 形成了莫爾斯理論。例如，莫爾斯證明了軌跡中共軛點數等於拉格朗日二次變分中負特徵值的數量。康斯坦丁卡拉西奧多里對尤拉 拉格朗日方程進行了非常優雅的推導，發表於 1935 年。 高斯與赫茲 其他經典力學的極值原理有高斯最小約束原理及其推論 赫茲最小曲率原理。 達朗貝爾 對於具有非完整約束的系統，哈密頓原理被達朗貝爾原理代替。這時，作用量 mathcal Smathbf q t_1 t_2 被強加為只在符合約束的變化 delta mathbf qt 時靜止。 表觀目的論 微分運動方程式數學等價於其對應的積分運動方程式，這具有很重要的哲學意義。微分方程式描述區域性於空間的一點或單獨時間的片刻。舉例而言，牛頓第二定律 mathbf Fmmathbf a 解釋為瞬時作用力 mathbf F 施加於質量為 m 的粒子會造成瞬時加速度為 mathbf a 的運動。明顯對比地，作用量原理不會區域性於一點，而牽涉到積分於一段時間間隔或一個空間的局域。更重要地，通常在經典作用量原理的表述裡，系統的初始狀態和終結狀態是固定不變的，也就是說， 設定一個移動粒子開始於位置 x_1、時間 t_1，結束於位置 x_2、時間 t_2，連線這兩個端點的物理軌道是作用量積分的平穩值。 特別地針對這程式，終結狀態的固定動作似乎額外地賦予了作用量原理一些目的論的特色。在物理學史裡，這特色不經意地製造出很多激烈的爭論。 參閱 變分法 活力 物理 高斯最小約束原理 赫茲最小曲率原理 雅可比原理 參考文獻 Category 基本物理概念 Category 變分法 Category 經典力學 Category 科學定律