北斗衛星導航系統（簡稱北斗系統）是一個衛星導航系統，能為全球使用者提供全天候、全天時、高精度的定位、導航和授時服務。北斗系統發展共有三代，自第二代開始的北斗系統被正式稱為 北斗衛星導航系統。 北斗一號系統（第一代北斗系統）由三顆衛星提供區域定位服務。從 2000 年開始，該系統主要在中國境內提供導航服務。2012 年 12 月，北斗一號的最後一顆衛星壽命到期，北斗衛星導航試驗系統停止運作。 北斗二號系統（第二代北斗系統）是一個包含 16 顆衛星的全球衛星導航系統，分別為 6 顆靜止軌道衛星、6 顆傾斜地球同步軌道衛星、4 顆中地球軌道衛星。2012 年 11 月，第二代北斗系統開始在亞太地區為使用者提供區域定位服務。 北斗三號系統（第三代北斗系統）由三種不同軌道的衛星組成，包括 24 顆地球中圓軌道衛星（覆蓋全球），3 顆傾斜地球同步軌道衛星（覆蓋亞太大部分地區）和 3 顆地球靜止軌道衛星（覆蓋中國）。北斗三號於 2018 年提前開放了北斗系統的全球定位功能。北斗三號系統於 2020 年 7 月 31 日完整開通。 北斗衛星導航系統（BDS）、美國全球定位系統（GPS）、俄羅斯全球導航衛星系統（GLONASS）和歐盟伽利略定位系統（Galileo）為聯合國衛星導航委員會認定的全球衛星導航系統四大核心供應商。 2023 年 11 月，國際民航組織（ICAO）官方認證北斗系統為全球民航導航系統標準之一。 名稱含義 北斗衛星導航系統 是這個系統的官方名稱，它是以北斗七星命名的，這是中國古代天文學家給大熊座最明亮的七顆星的命名。歷史上，人們利用這七顆星來找到北極星以確定方向。因此，北斗 這個名稱隱含了這個衛星導航系統的目的。 發展過程 中國為北斗衛星導航系統制定了 三步走 發展規劃，從 1994 年開始發展的試驗系統（第一代系統）為第一步，2004 年開始發展的正式系統（第二代系統）為第二步。至 2012 年完成對亞太大部分地區的覆蓋並正式提供衛星導航服務，此戰略的前兩步已經完成。根據計劃，北斗衛星導航系統（第三代系統）第三步將在 2018 年覆蓋 一帶一路 國家，2020 年完成，屆時將實現全球的衛星導航功能。 北斗衛星導航系統三步走發展規劃 時間節點 2004 2012 2020 實現目標 區域有源定位 區域無源定位 全球無源定位 早期研究 20 世紀 70 年代，中國開始研究衛星導航系統的技術和方案，但之後這項名為 燈塔 的研究計劃被取消。 1983 年，中國航天專家、863 計劃 倡導者之一的陳芳允院士提出 雙星定位 建設方案，即：把地心視為一顆虛擬衛星，再發射兩顆靜止軌道通訊衛星，配合地面高度座標實現對區域內地面目標的快速定位。 1989 年，中國使用通訊衛星先進行試驗，驗證了其可行性，之後的北斗衛星導航試驗系統即基於此方案。 1990 年海灣戰爭中，以美國為首的多國部隊透過衛星準確定位與彈道導彈結合，全面擊潰伊拉克軍隊，中國開始認真考慮自組衛星系統的軍事價值。 1993 年 7 月，中美髮生銀河號事件衝突，有傳言認為美國區域性關閉該船所在印度洋海區內的 GPS 服務系統，使 銀河號 無法繼續行駛。基於這種威脅的可能推動了中國啟動北斗一號系統的建設。 北斗一號系統（1994 年至 2007 年） 1994 年，中國正式開始北斗衛星導航試驗系統（北斗一號系統）的研製，並在 2000 年 10 月 31 日和 12 月 21 日相繼發射了兩顆靜止軌道衛星，區域性的導航功能得以實現。 2003 年又發射了一顆備份衛星，完成了北斗衛星導航試驗系統的組建。 北斗一號系統 衛星 發射日期 運載火箭 軌道 第 1 顆北斗導航試驗衛星 CZ3A GEO 第 2 顆北斗導航試驗衛星 CZ3A GEO 第 3 顆北斗導航試驗衛星 CZ3A GEO 第 4 顆北斗導航試驗衛星 CZ3A GEO 加入歐盟伽利略計劃 2003 年 9 月，中國打算加入歐盟的伽利略定位系統計劃，並在接下來的幾年中投入了 23 億歐元的資金。中國與歐盟在 2004 年 10 月 9 日正式簽署伽利略計劃技術合作協議。2008 年 1 月，香港南華早報在 中國不當伽利略計劃小夥伴 的報道中指出：中國不滿其在伽利略計劃中的被排斥，之前的投資沒有得到任何回報，將推出北斗二代與伽利略定位系統競爭。 與歐盟競爭衛星導航頻段 21 世紀初，最適合衛星導航的黃金頻段已經被美國和俄羅斯全部佔用。中國與歐盟同時希望建設衛星導航系統，因此推動國際電信聯盟從當時的航空導航頻段中，最大限度地擠出一小段頻率，供衛星導航共同使用。這一小段頻率，只有黃金頻段的四分之一，卻是建設一個全球衛星導航系統最基本的頻率需求，且各國均可平等申請。2000 年 4 月 17 日，北斗系統和伽利略系統同時成功申報。按照國際電聯規則，必須在七年有效期內成功發射導航衛星。首顆北斗二號衛星 2007 年 4 月 14 日 4 時 11 分升空，值得一提的是，在三日後傳來衛星首個訊號時，距離國際電聯規定的申請失效最後期限僅剩不到四個小時。 北斗二號系統（2004 年至 2012 年） 2004 年，中國加速投入資金啟動了具有全球導航能力的北斗衛星導航系統的建設（北斗二號），並在 2007 年發射一顆中地球軌道衛星，進行了大量試驗。2009 年起，後續衛星持續發射，並在 2011 年開始對中國和周邊地區提供測試服務。 截止 2011 年 11 月，北斗二代包含了 10 顆衛星，開始在中國投入服務。 2012 年底建成由地球同步軌道衛星、傾斜同步軌道衛星和中圓軌道衛星共 14 顆衛星構成的北斗二號系統，實現了全天時全天候為亞太大部分地區提供定位導航授時服務。 北斗二號系統 衛星 發射日期 運載火箭 軌道 第 1 顆北斗導航衛星 CZ3A MEO 第 2 顆北斗導航衛星 CZ3C GEO 第 3 顆北斗導航衛星 CZ3C GEO 第 4 顆北斗導航衛星 CZ3C GEO 第 5 顆北斗導航衛星 CZ3A IGSO 第 6 顆北斗導航衛星 CZ3C GEO 第 7 顆北斗導航衛星 CZ3A IGSO 第 8 顆北斗導航衛星 CZ3A IGSO 第 9 顆北斗導航衛星 CZ3A IGSO 第 10 顆北斗導航衛星 CZ3A IGSO 第 11 顆北斗導航衛星 CZ3C GEO 第 12、13 顆北斗導航衛星 CZ3B MEO 第 14、15 顆北斗導航衛星 CZ3B MEO 第 16 顆北斗導航衛星 CZ3C GEO 設計方案 作為第二代北斗系統計劃的一部分，中華人民共和國政府已經以 CHINASAT 和 COMPASS 為名向國際電信聯盟無線電委員會 ITU 申請了無線電頻率分配。新計劃經歷了四種設計方案，如下表： 北斗導航衛星系統設計方案 設計方案 1 設計方案 2 設計方案 3 設計方案 4 名稱 CHINASAT COMPASSGEO COMPASSGEOMEO COMPASSMG 申請日期 1991 20002003 修訂 20002003 修訂 2003 星座設計 2～3 GEO 4 GEO9 IGSO 4 GEO12 MEO 5 GEO3 IGSO27 MEO 軌道 赤道上空 50 斜角，6 個軌面 55 斜角，6 個軌面 56 斜角，3 個軌面 無線電頻率 通訊：S 和 L 頻段導航：2 個 L 頻段 通訊：S 和 L 波段導航：4 個 L 波段 通訊：S 和 L 波段導航：4 個 L 波段 通訊：S 和 L 波段導航：4 個 L 波段 服務範圍 亞太地區 亞太地區 亞太地區 全球 北斗三號系統（2009 年至 2020 年） 北斗三號系統的建設自 2009 年啟動。 2015 年 8 月，兩顆全球系統試驗衛星首次建立起星間鏈路。 2015 年 9 月 30 日，第 20 顆北斗導航衛星準確飛入地球傾斜同步軌道。這顆北斗衛星會和兩個多月前發射的北斗雙星實現「空間對話」，測試導航訊號，並進行中軌道和高軌道間的星間鏈路試驗，這種異軌道面間的試驗是北斗系列的首次。 2017 年 11 月 5 日，北斗三號全球組網雙星首次發射。 2018 年進行高強度第三代北斗系統的發射任務，共發射 17 顆北斗三號衛星，並且全部成功。2018 年 12 月 27 日，北斗三號基本系統建成並開始提供全球服務。 2019 年 12 月 16 日，北斗三號全球系統核心星座部署完成，北斗全球服務能力全面實現。 2020 年 6 月 23 日，中國完成北斗全球衛星導航系統星座部署，完整服務全球的目標指日可待。 2020 年 7 月 29 日，北斗三號最後一顆組網衛星入網工作。 2020 年 7 月 31 日，北斗三號全球衛星導航系統建成暨開通儀式於上午 10 時 30 分在人民大會堂舉行，中共中央總書記習近平、國務院總理李克強、國務院副總理韓正等出席建成暨開通儀式，宣佈該系統正式開通。 按照計劃，該系統將在 2018 年覆蓋 一帶一路 國家，2020 年完成建設提供全球定位服務，2035 年建成以北斗為核心的綜合定位、導航、授時體系（Positioning Navigation and TimingPNT）。北京時間 2018 年 12 月 27 日，國務院新聞釋出會宣佈，北斗三號提前兩年正式提供全球服務。 2024 年 9 月 19 日，北斗三號的最後兩顆備份衛星被成功發射入軌，標誌著包括備份星在內的北斗三號全球衛星導航系統工程正式收官。 北斗三號系統 衛星 發射日期 運載火箭 軌道 第 17 顆北斗導航衛星 CZ3C IGSO 第 18、19 顆北斗導航衛星 2015 年 7 月 25 日 CZ3B MEO 第 20 顆北斗導航衛星 2015 年 9 月 30 日 CZ3B IGSO 第 21 顆北斗導骯衛星 2016 年 2 月 1 日 CZ3C MEO 第 22 顆北斗導航衛星 2016 年 3 月 20 日 CZ3A IGSO 第 23 顆北斗導航衛星 2016 年 6 月 12 日 CZ3C GEO 第 24、25 顆北斗導航衛星 2017 年 11 月 5 日 CZ3B MEO 第 26、27 顆北斗導航衛星 2018 年 1 月 12 日 CZ3B MEO 第 28、29 顆北斗導航衛星 2018 年 2 月 12 日 CZ3B MEO 第 30、31 顆北斗導航衛星 2018 年 3 月 30 日 CZ3B MEO 第 32 顆北斗導航衛星 2018 年 7 月 10 日 CZ3A IGSO 第 33、34 顆北斗導航衛星 2018 年 7 月 29 日 CZ3B MEO 第 35、36 顆北斗導航衛星 2018 年 8 月 25 日 CZ3B MEO 第 37、38 顆北斗導航衛星 2018 年 9 月 19 日 CZ3B MEO 第 39、40 顆北斗導航衛星 2018 年 10 月 15 日 CZ3B MEO 第 41 顆北斗導航衛星 2018 年 11 月 1 日 CZ3B GEO 第 42、43 顆北斗導航衛星 2018 年 11 月 19 日 CZ3B MEO 第 44 顆北斗導航衛星 2019 年 4 月 20 日 CZ3B IGSO 第 45 顆北斗導航衛星 2019 年 5 月 17 日 CZ3C GEO 第 46 顆北斗導航衛星 2019 年 6 月 25 日 CZ3B IGSO 第 47、48 顆北斗導航衛星 2019 年 9 月 23 日 CZ3B MEO 第 49 顆北斗導航衛星 2019 年 11 月 5 日 CZ3B IGSO 第 50、51 顆北斗導航衛星 2019 年 11 月 23 日 CZ3B MEO 第 52、53 顆北斗導航衛星 2019 年 12 月 16 日 CZ3B MEO 第 54 顆北斗導航衛星 2020 年 3 月 9 日 CZ3B GEO 第 55 顆北斗導航衛星 2020 年 6 月 23 日 CZ3B GEO 第 56 顆北斗導航衛星 2023 年 5 月 17 日 CZ3B GEO 第 57、58 顆北斗導航衛星 2023 年 12 月 26 日 CZ3B MEO 第 59、60 顆北斗導航衛星 2024 年 9 月 19 日 CZ3B MEO 東盟各國加入合作 中國科學技術部部長萬鋼在 2013 年 1 月 19 日中國科技工作會議上透露，2013 年將積極實施 中國東盟科技夥伴計劃，啟動 中國 東盟聯合實驗室、中國 東盟技術轉移中心 建設，在東盟各國合作建設北斗系統地面站網。 北斗四號系統（2020 年至 2035 年） 目前中國正在醞釀下一代衛星系統建設，向 PNT（導航定位授時）方向發展，或於 2035 年初步建成中國泛在國家時空系統。 意義與特色 北斗一號 1983 年，陳芳允院士提出 雙星定位 建設方案不同於美國 GPS 的四星定位，能以最小的星座、最少的投入、最短的週期，實現中國衛星導航系統從無到有。 2000 年發射了兩顆靜止軌道衛星，區域性的導航功能得以實現。至此，中國人正式擁有完全屬於自己的衛星導航系統，中國成為世界上第三個獨立建成衛星導航系統的國家。 北斗一號系統融合了部分通訊衛星的功能，可提供 發簡訊 的短報文服務。 北斗二號 北斗試驗系統的衛星原子鐘是由瑞士進口，北斗二號的星載原子鐘逐漸開始使用中國航天科工二院 203 所提供的國產原子鐘。北斗的衛星系統總設計師楊慧在 2012 年表示，北斗已經開始全部使用國產原子鐘，其效能與進口產品相當。。除科工二院 203 所外，國內還有中國科學院上海天文臺、中國科學院精密測量科學與技術創新研究院等多家單位同時為北斗衛星提供原子鐘。 北斗系統是全球唯一由 3 種軌道衛星構成的導航系統。 北斗三號 按照傳統衛星管理手段，控制使用好繞飛地球的衛星，需要有遍佈全球的地面站。在難以全球布站的情況下，必須建立衛星之間的星間鏈路，實現衛星管衛星。 2015 年 8 月，兩顆全球系統試驗衛星首次建立起星間鏈路，標誌著中國掌握了這一國際領先的核心技術。 北斗三號的短報文通訊能力顯著提升，資訊傳送能力從一次 120 個漢字提升到一次 1200 個漢字，還可傳送圖片等資訊。 為了提高衛星在軌服務的可靠性，北斗三號衛星採取了多項可靠性措施，使衛星的設計壽命達到 12 年，達到國際導航衛星的先進水平。 率先提出國際上首個高中軌道星間鏈路混合型新體制，形成了具有自主智慧財產權的星間鏈路網路協議、自主定軌、時間同步等系統方案。 建立了器部件國產化從研製、驗證到應用一體化體系。北斗導航衛星單機和關鍵元器件國產化率達到 100。 應用 北斗衛星導航系統提供定位、導航、授時服務，分為開放服務和授權服務兩種方式。 開放服務 任何使用者可免費獲得此服務，在精度衰減因子 PDOP6 條件下，全球大部分割槽域可用性優於 999。在全球區域實測定位精度均值： 定位精度平面 2 米、高程 3 米 測速精度 0005 米 秒 授時精度 098 納秒 授權服務 除了面向全球的免費開放服務外，還有需要獲得授權方可使用的服務，授權又分成不同等級，區分軍用和民用： 高精度：北斗衛星導航系統可以提供比開放服務更佳的精確度，需要獲得授權，其具體效能指標未知。 廣域差分：在亞太地區藉助於類似於廣域增強系統的廣域差分技術（廣域增強），根據授權使用者的不同等級，提供更高的定位精度，最高為 1 米。 資訊收發：區域短報文通訊服務，透過 3 顆 GEO 衛星，服務中國及周邊地區，容量提升 10 倍，單次報文長度 1000 個漢字，使用者機發射功率降至 3W。全球短報文通訊服務，系統透過 14 顆 MEO 衛星，為全球使用者提供試用服務，單次通訊能力 40 個漢字。 應用狀況 2018 年中國國內衛星導航產業產值已超過人民幣 3000 億元，支援北斗三號新訊號的，28nm 工藝射頻基帶一體化 SoC 晶片，已在物聯網和消費電子領域得到廣泛應用。最新的 22nm 工藝雙頻定位晶片已具備市場化應用條件，全頻一體化高精度晶片正在研發，北斗晶片效能將再上一個臺階。據統計，國產北斗導航型晶片模組累計銷量已突破 8000 萬片，高精度板卡和天線銷量已佔據國內 30 和 90 的市場份額，並輸出到 100 餘個國家和地區。北斗系統現已廣泛應用於交通運輸、公共安全、農林漁業、水文監測、氣象預報、通訊時統、電力排程、救災減災等領域，融入國家核心基礎設施，已產生顯著的經濟效益和社會效益。 2019 年中國衛星導航與位置服務產業總體產值達 3450 億元。北斗與網際網路、大資料、人工智慧等新技術的融合發展，正在構建以北斗時空資訊為主要內容的新興產業生態鏈，並正在成為北斗產業快速發展的新引擎和助推器，推動著生產生活方式變革和商業模式的不斷創新。據中國日報報道，北斗系統第一顆衛星發射 15 年後，它每年為幾家大型企業產生的營業額高達 3150 萬美元，其中包括中國航天科工集團，高德軟體有限公司和中國兵器工業集團公司。 北斗從其試驗系統開始就有其軍事目的，後來逐漸民用化，其正式系統也確定是一個軍民兩用的系統，也將能提供中國企業大量的機會。G Gibbons China GNSS 101 Compass in the rearview mirror InsideGNSS JanuaryFebruary 2008 p 6263 Compass in the rearview mirror 農林漁業 截至 2012 年底，中國有約 4 萬艘漁船安裝了北斗衛星導航系統的終端，終端向手機發送簡訊為 3 角人民幣，高峰時每月傳送 70 萬條。同時，中國有 10 萬輛車已安裝北斗的導航裝置。 截至 2020 年中，基於北斗的農機作業監管平臺實現農機遠端管理與精準作業，服務農機裝置超過 5 萬臺，精細農業產量提高 5，農機油耗節約 10。 交通運輸 2015 年 2 月，央視報導電子公車站牌已經接入北斗定位，上海近 4 千輛公車已經完成配備，站牌使用太陽能供電。 北斗系統廣泛應用於重點運輸過程監控、公路基礎設施安全監控、港口高精度即時定位排程等領域。 截至 2019 年 4 月，中國超過 620 萬輛營運車輛、3 萬輛郵政和快遞車輛，36 個城市的約 8 萬輛公交車、3200 餘座內河導航設施、2900 餘座海上導航設施已應用北斗系統，建成全球最大的營運車輛動態監管系統，有效提升了管理效率和道路運輸安全水平。 截至 2019 年底，中國超過 650 萬輛營運車輛、3 萬輛郵政和快遞車輛，36 箇中心城市約 8 萬輛公交車、3200 餘座內河導航設施、2900 餘座海上導航設施已應用北斗系統。 減災救災 目前已建成部、省、市（縣）3 級平臺，實現 6 級業務應用，推廣北斗終端超過 45 萬臺。受災地區利用北斗短報文功能，及時上報災害位置、突發災害資訊及災區救助資訊等。各級民政部門透過北斗終端進行救災物資的查詢管理和監控，大幅提升全國救災物資管理與調運水平。 晶片 經過多年發展，北斗已形成完整產業鏈，北斗基礎產品已實現自主可控，國產北斗晶片、模組等關鍵技術全面突破，效能指標與國際同類產品相當。多款北斗晶片實現規模化應用，工藝水平達到 22 奈米。截至 2019 年底，國產北斗導航型晶片、模組等基礎產品銷量已突破 1 億片，國產高精度板卡和天線銷量分別佔中國市場 30 和 90 的份額。中國航天科工集團所屬航天系統公司依託具有自主知識 產權的高精度衛星定位授時技術與自主研製的高精度多模衛星導航晶片，為電信裝置製造商、基礎設施管理部門、銀行和金融企業等提供高精度定位授時技術產品與服務解決方案。該公司累計開發北斗多模導航晶片 6 代 10 餘款，形成了高精度授時、差分定位和組合導航等多樣化產品型譜，已應用於交通、物流、司法、公安等眾多領域，年出貨量超 200 萬片。 制約北斗導航民用的最大瓶頸是芯片價格，相對於 GPS 系統，北斗終端裝置的晶片成本較高，若能夠廣泛生產和使用則可降低價格。 國內外主流晶片廠商均推出相容北斗系統的通導一體化晶片。據統計，2019 年第一季度，在中國市場申請進網的手機有 116 款具有定位功能，其中支援北斗定位的有 82 款，北斗定位支援率達到 70。支援北斗系統的手錶、手環等智慧穿戴裝置，以及學生卡、老年卡等特殊關愛產品不斷湧現，得到廣泛應用。此外，北斗系統還廣泛應用到印度尼西亞土地確權、科威特建築施工、烏干達國土測試、緬甸精準農業、馬爾地夫海上打樁、泰國倉儲物流、巴基斯坦機場授時以及俄羅斯電力巡檢等多國不同領域。 國防安全 2014 年 12 月，央視在探討東風 41 洲際彈道導彈的節目中由評論員表示，北斗衛星的軍用訊號基本已經全球覆蓋 可能是持續式或機動式覆蓋，並且可讓解放軍的多彈頭洲際飛彈接收訊號，從集束式邁向分導式多彈頭，分裂後的每一個子彈頭都有導向能力可變軌飛向目標。 北斗一號 北斗衛星導航試驗系統又稱為北斗一號，是中國的第一代衛星導航系統，即有源區域衛星定位系統，1994 年正式立項，2000 年發射 2 顆衛星後即能夠工作，2003 年又發射了一顆備份衛星，試驗系統完成組建，該系統服務範圍為東經 70－140，北緯 5－55。在衛星的壽命到期後（2012 年 12 月），系統已停止工作。 系統組成 系統分為三個部分，分別為空間段、地面段、使用者段： 空間段：由 3 顆地球靜止軌道衛星組成，兩顆工作衛星定位於東經 80 和 140 赤道上空，另有一顆位於東經 1105 的備份衛星，可在某工作衛星失效時予以接替。 地面段：由中心控制系統和標校系統組成。中心控制系統主要用於衛星軌道的確定、電離層校正、使用者位置確定、使用者短報文資訊交換等。標校系統可提供距離觀測量和校正引數。 使用者段：使用者的終端。 效能 北斗衛星導航試驗系統於 2000 年能夠使用後，其定位精度 100 米，使用地面參照站校準後為 20 米，與當時的全球衛星定位系統民用碼相當。系統使用者能實現自身的定位，也能向外界報告自身位置和傳送訊息，授時精度 20 納秒，定位響應時間為 1 秒。 由於是採用少量衛星實現的有源定位，該系統成本較低，但是系統在定位精度、使用者容量、定位的頻率次數、隱蔽性等方面均受到限制。另外該系統無測速功能，不能用於精確制導武器。因而與可能的衝突中，使用正式系統乃是必要的，不能當作備用。 北斗二號與北斗三號 服務於亞太的北斗衛星導航系統也被稱為北斗二號，是中國的第二代衛星導航系統，北斗衛星導航系統 英文簡稱 BDS，曾用名 COMPASS 一詞。此衛星導航系統的發展目標是對全球提供無源定位，與全球定位系統相似。在計劃中，整個系統將由 16 顆衛星組成，其中 6 顆是靜止軌道衛星，以與使用靜止軌道衛星的北斗衛星導航試驗系統相容。其總設計師為孫家棟。專案的主要參與者為中國人民解放軍總參謀部、中國人民解放軍總裝備部、國家國防科技工業局、中國科學院、中國航天科技集團公司、中國電子科技集團公司、國防科技大學。截至 2012 年，中國為試驗系統和覆蓋亞太的正式系統共花費了數百億人民幣，為了實現覆蓋全球的目標，還將投入四五百億以上。 北斗三號是與二代北斗並存的衛星導航系統，其目的是逐漸升級對全球的覆蓋，預計在 2020 年前完成，為全球使用者提供定位、導航、授時服務，中國將發射大量的中地球軌道衛星，同時因為現有系統的衛星壽命也會到期，也將會在 2020 年前完成一部份的替換。中國原計劃在 2014 年發射一顆試驗星，以驗證全球系統建設中的關鍵技術。但實際到 2015 年才開始發射新一代衛星。2020 年 6 月 23 日，北斗三號最後一顆組網衛星發射成功。2020 年 7 月 31 日，北斗三號全球衛星導航系統建成開通。 亞太服務 北斗衛星導航系統的建設於 2004 年啟動，2011 年開始對中國和周邊提供測試服務，2012 年 12 月 27 日起正式提供衛星導航服務，服務範圍涵蓋亞太大部分地區，南緯 55 度到北緯 55 度、東經 55 度到東經 180 度為一般服務範圍。該導航系統提供兩種服務方式，即開放服務和授權服務。開放服務是在服務區免費提供定位、測速、授時服務，定位精度為 25 米，測速精度 02 米 秒，授時精度 50 納秒，在服務區的較邊緣地區精度稍差。授權服務則是向授權使用者提供更安全與更高精度的定位、測速、授時、通訊服務以及系統完好性資訊，這類使用者為中國軍隊和政府等。由於該正式系統繼承了試驗系統的一些功能，能在亞太地區提供無源定位技術所不能完成的服務，如短報文通訊。 系統組成 北斗衛星導航系統由空間段、地面段、使用者段組成。 空間段 北斗衛星第三代導航系統空間段計劃由 30 顆衛星組成，包括 3 顆靜止軌道衛星、24 顆中地球軌道衛星、3 顆傾斜同步軌道衛星。3 顆靜止軌道衛星定點位置為東經 80、1105、140，中地球軌道衛星執行在 3 個軌道平面上，軌道平面之間為相隔 120 均勻分佈。 至 2012 年底北斗亞太區域導航正式開通時，已為正式的第二代北斗衛星導航系統發射了 16 顆衛星，其中 14 顆組網並提供服務，分別為 5 顆靜止軌道衛星、5 顆傾斜地球同步軌道衛星（均在傾角 55 的軌道面上）、4 顆中地球軌道衛星（均在傾角 55 的軌道面上）。 北斗導航系統衛星列表 序號 衛星 發射日期 發射地點 火箭 偽隨機識別碼 執行軌道 使用狀況 狀態 北斗二號 北斗二號 北斗二號 北斗二號 北斗二號 北斗二號 北斗二號 北斗二號 北斗二號 1 北斗二號 M1 20070414 西昌 長征三號甲 NA 中地球軌道，高度 2155921518 公里，傾角 568 退役 BEIDOU2 M1 2 北斗二號 G2 20090415 西昌 長征三號丙 NA 亞地球同步軌道，高度 3602735539 公里，傾角 50 異常（衛星進入正確軌道，但之後地面未能獲得對衛星的控制，因此無法使用，衛星被遺棄。在近似地球靜止軌道的亞地球同步軌道上持續繞行，於赤道上空每日向東偏移約 015。2022 年 1 月 22 日， 實踐 21 衛星將北斗二號 G2 從地球同步軌道推入墓地軌道。） BEIDOU2 G2 3 北斗二號 G1 20100117 西昌 長征三號丙 C01 地球靜止軌道 1400E，高度 3580735782 公里，傾角 16 使用中 BEIDOU2 G1 4 北斗二號 G3 20100602 西昌 長征三號丙 NA 地球靜止軌道 1106E，高度 3580935777 公里，傾角 13 退役（2018 年 9 月 29 日） BEIDOU2 G3 5 北斗二號 IGSO1 20100801 西昌 長征三號甲 C06 傾斜地球同步軌道，高度 3591635669 公里，傾角 546 使用中 BEIDOU2 IGSO1 6 北斗二號 G4 20101101 西昌 長征三號丙 C04 地球靜止軌道 15998E，高度 3581535772 公里，傾角 06 使用中 BEIDOU2 G4 7 北斗二號 IGSO2 20101218 西昌 長征三號甲 C07 傾斜地球同步軌道，高度 3588335691 公里，傾角 548 使用中 BEIDOU2 IGSO2 8 北斗二號 IGSO3 20110410 西昌 長征三號甲 C08 傾斜地球同步軌道，高度 3591135690 公里，傾角 559 使用中 BEIDOU2 IGSO3 9 北斗二號 IGSO4 20110727 西昌 長征三號甲 C09 傾斜地球同步軌道，高度 3587935709 公里，傾角 549 使用中 BEIDOU2 IGSO4 10 北斗二號 IGSO5 20111202 西昌 長征三號甲 C10 傾斜地球同步軌道，高度 3588035710 公里，傾角 549 使用中 BEIDOU2 IGSO5 11 北斗二號 G5 20120225 西昌 長征三號丙 C05 地球靜止軌道 5871E，高度 3580135786 公里，傾角 14 使用中 BEIDOU2 G5 12 北斗二號 M3 20120430 西昌 長征三號乙 C11 中地球軌道，高度 2159721472 公里，傾角 565 使用中 BEIDOU2 M3 13 北斗二號 M4 20120430 西昌 長征三號乙 C12 中地球軌道，高度 2160321466 公里，傾角 564 使用中 BEIDOU2 M4 14 北斗二號 M5 20120919 西昌 長征三號乙 NA 中地球軌道 ，高度 2162621439 公里，傾角 548 退役（2014 年 10 月 21 日） BEIDOU2 M5 15 北斗二號 M6 20120919 西昌 長征三號乙 C14 中地球軌道 ，高度 2159921470 公里，傾角 549 使用中 BEIDOU2 M6 16 北斗二號 G6 20121025 西昌 長征三號丙 C02 地球靜止軌道 8407E，高度 3580335783 公里，傾角 17 使用中 BEIDOU2 G6 17 北斗二號 IGSO6 20160330 西昌 長征三號甲 C13 傾斜地球同步軌道，高度 356893358945 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU2 IGSO6 18 北斗二號 G7 20160612 西昌 長征三號丙 C03 地球靜止軌道 11045E，高度 358543358859 公里，傾角 17 使用中 BEIDOU2 G7 19 北斗二號 IGSO7 20180710 西昌 長征三號甲 C16 傾斜地球同步軌道，高度 356978358817 公里，傾角 551 使用中 BEIDOU2 IGSO7 20 北斗二號 G8 20190517 西昌 長征三號丙 C18 地球靜止軌道 14455E，高度 357796358063 公里，傾角 18 使用中 BEIDOU2 G8 北斗三號試驗系統 北斗三號試驗系統 北斗三號試驗系統 北斗三號試驗系統 北斗三號試驗系統 北斗三號試驗系統 北斗三號試驗系統 北斗三號試驗系統 北斗三號試驗系統 1 北斗三號 IGSO1S 20150330 西昌 長征三號丙 C31 傾斜地球同步軌道，高度 356139359758 公里，傾角 540 在軌試驗 BEIDOU3 IGSO1S 2 北斗三號 M1S 20150725 西昌 長征三號乙 C57 中地球軌道，高度 215207215496 公里，傾角 557 在軌試驗 BEIDOU3 M1S 3 北斗三號 M2S 20150725 西昌 長征三號乙 C58 中地球軌道，高度 215176215525 公里，傾角 557 在軌試驗 BEIDOU3 M2S 4 北斗三號 IGSO2S 20150930 西昌 長征三號乙 C56 傾斜地球同步軌道，高度 356142359618 公里，傾角 550 在軌試驗 BEIDOU3 IGSO2S 5 北斗三號 M3S 20160201 西昌 長征三號丙 NA 中地球軌道，高度 215306215389 公里，傾角 550 在軌試驗 BEIDOU3 M3S 北斗三號 北斗三號 北斗三號 北斗三號 北斗三號 北斗三號 北斗三號 北斗三號 北斗三號 1 北斗三號 M1 20171105 西昌 長征三號乙 C19 中地球軌道，高度 215006215696 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M1 2 北斗三號 M2 20171105 西昌 長征三號乙 C20 中地球軌道，高度 215020215682 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M2 3 北斗三號 M3 20180112 西昌 長征三號乙 C21 中地球軌道，高度 215212215488 公里，傾角 551 使用中 BEIDOU3 M3 4 北斗三號 M4 20180112 西昌 長征三號乙 C22 中地球軌道，高度 215280215420 公里，傾角 551 使用中 BEIDOU3 M4 5 北斗三號 M5 20180212 西昌 長征三號乙 C23 中地球軌道，高度 215090215612 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M5 6 北斗三號 M6 20180212 西昌 長征三號乙 C24 中地球軌道，高度 215045215657 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M6 7 北斗三號 M7 20180330 西昌 長征三號乙 C27 中地球軌道，高度 215332215369 公里，傾角 551 使用中 BEIDOU3 M7 8 北斗三號 M8 20180330 西昌 長征三號乙 C28 中地球軌道，高度 215227215473 公里，傾角 551 使用中 BEIDOU3 M8 9 北斗三號 M9 20180729 西昌 長征三號乙 C29 中地球軌道，高度 215171215531 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M9 10 北斗三號 M10 20180729 西昌 長征三號乙 C30 中地球軌道，高度 215243215459 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M10 11 北斗三號 M11 20180825 西昌 長征三號乙 C25 中地球軌道，高度 215198215505 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M11 12 北斗三號 M12 20180825 西昌 長征三號乙 C26 中地球軌道，高度 215258215445 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M12 13 北斗三號 M13 20180919 西昌 長征三號乙 C32 中地球軌道，高度 215213215489 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M13 14 北斗三號 M14 20180919 西昌 長征三號乙 C33 中地球軌道，高度 215217215484 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M14 15 北斗三號 M15 20181015 西昌 長征三號乙 C34 中地球軌道，高度 215167215532 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M15 16 北斗三號 M16 20181015 西昌 長征三號乙 C35 中地球軌道，高度 215215215591 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M16 17 北斗三號 G1 2018111 西昌 長征三號乙 C59 地球靜止軌道 14451E，高度 357873358023 公里，傾角 19 使用中 BEIDOU3 G1 18 北斗三號 M17 20181119 西昌 長征三號乙 C36 中地球軌道，高度 215074215626 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M17 19 北斗三號 M18 20181119 西昌 長征三號乙 C37 中地球軌道，高度 215083215613 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M18 20 北斗三號 IGSO1 20190420 西昌 長征三號乙 C38 傾斜地球同步軌道，高度 357213358574 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 IGSO1 21 北斗三號 IGSO2 20190625 西昌 長征三號乙 C39 傾斜地球同步軌道，高度 357378358388 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 IGSO2 22 北斗三號 M23 20190923 西昌 長征三號乙 C45 中地球軌道，高度 215533221155 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M23 23 北斗三號 M24 20190923 西昌 長征三號乙 C46 中地球軌道，高度 215147215555 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M24 24 北斗三號 IGSO3 2019115 西昌 長征三號乙 C40 傾斜地球同步軌道，高度 356819358948 公里，傾角 587 使用中 BEIDOU3 IGSO3 25 北斗三號 M21 20191123 西昌 長征三號乙 C43 中地球軌道，高度 215374221990 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M21 26 北斗三號 M22 20191123 西昌 長征三號乙 C44 中地球軌道，高度 215441221989 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M22 27 北斗三號 M19 20191216 西昌 長征三號乙 C41 中地球軌道，高度 214981215721 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M19 28 北斗三號 M20 20191216 西昌 長征三號乙 C42 中地球軌道，高度 215384221153 公里，傾角 550 使用中 BEIDOU3 M20 29 北斗三號 G2 20200309 西昌 長征三號乙 C60 地球靜止軌道 8009E，高度 357823358057 千米，傾角 30 使用中 BEIDOU3 G2 30 北斗三號 G3 20200623 西昌 長征三號乙 C61 地球靜止軌道 11053E，高度 357653358191 千米，傾角 30 在軌測試 BEIDOU3 G3 地面段 系統的地面段由主控站、注入站、監測站組成。 主控站用於系統執行管理與控制等。主控站從監測站接收資料並進行處理，生成衛星導航電文和差分完好性資訊，而後交由注入站執行資訊的傳送。 注入站用於向衛星傳送訊號，對衛星進行控制管理，在接受主控站的排程後，將衛星導航電文和差分完好性資訊向衛星傳送。 監測站用於接收衛星的訊號，併發送給主控站，可實現對衛星的監測，以確定衛星軌道，併為時間同步提供觀測資料。 使用者段 使用者段即使用者的終端，即可以是專用於北斗衛星導航系統的訊號接收機，也可以是同時相容其他衛星導航系統的接收機。接收機需要捕獲並跟蹤衛星的訊號，根據資料按一定的方式進行定位計算，最終得到使用者的經緯度、高度、速度、時間等資訊。 原理 空間定位原理 在空間中若已經確定 A、B、C 三點的空間位置，且第四點 D 到上述三點的距離皆已知的情況下，即可以確定 D 的空間位置，原理如下：因為 A 點位置和 AD 間距離已知，可以推算出 D 點一定位於以 A 為圓心、AD 為半徑的圓球表面，按照此方法又可以得到以 B、C 為圓心的另兩個圓球，即 D 點一定在這三個圓球的交匯點上，即三球交匯定位。北斗的試驗系統和正式系統的定位都依靠此原理。 有源與無源定位 當衛星導航系統使用有源時間測距來定位時，使用者終端透過導航衛星向地面控制中心發出一個申請定位的訊號，之後地面控制中心發出測距訊號，根據訊號傳輸的時間得到使用者與兩顆衛星的距離。除了這些資訊外，地面控制中心還有一個數據庫，為地球表面各點至地球球心的距離，當認定使用者也在此不均勻球面的表面時，三球交匯定位的條件已經全部滿足，控制中心可以計算出使用者的位置，並將資訊傳送到使用者的終端。北斗的試驗系統完全基於此技術，而之後的北斗衛星導航系統除了使用新的技術外，也保留了這項技術。 當衛星導航系統使用無源時間測距技術時，使用者接收至少 4 顆導航衛星發出的訊號，根據時間資訊可獲得距離資訊，根據三球交匯的原理，使用者終端自行可以自行計算其空間位置。此即為 GPS 所使用的技術，北斗衛星導航系統也使用了此技術來實現全球的衛星定位。 精度 參照三球交匯定位的原理，根據 3 顆衛星到使用者終端的距離資訊，根據三維的距離公式，就依靠列出 3 個方程得到使用者終端的位置資訊，即理論上使用 3 顆衛星就可達成無源定位，但由於衛星時鐘和使用者終端使用的時鐘間一般會有誤差，而電磁波以光速傳播，微小的時間誤差將會使得距離資訊出現巨大失真，實際上應當認為時鐘差距不是 0 而是一個未知數 t，如此方程中就有 4 個未知數，即客戶端的三位座標（X，Y，Z），以及時鐘差距 t，故需要 4 顆衛星來列出 4 個關於距離的方程式，最後才能求得答案，即使用者端所在的三維位置，根據此三維位置可以進一步換算為經緯度和海拔高度。 若空中有足夠的衛星，使用者終端可以接收多於 4 顆衛星的資訊時，可以將衛星每組 4 顆分為多個組，列出多組方程，後透過一定的演算法挑選誤差最小的那組結果，能夠提高精度。 電磁波以 30 萬千米 秒的光速傳播，在測量衛星距離時，若衛星鐘有一納秒（十億分之一秒）時間誤差，會產生三十釐米距離誤差。儘管衛星採用的是非常精確的原子鐘，也會累積較大誤差，因此地面工作站會監視衛星時鐘，並將結果與地面上更大規模的更精確的原子鐘比較，得到誤差的修正資訊，終端使用者透過接收機可以得到經過修正後的更精確的資訊。當前有代表性的衛星用原子鐘大約有數納秒的累積誤差，產生大約一米的距離誤差。 為提高定位精度，還可使用差分技術。在地面上建立基準站，將其已知的精確座標與透過導航系統給出的座標相比較，可以得出修正數，對外發布，使用者終端依靠此修正數，可以將自己的導航系統計算結果進行再次的修正，從而提高精度。例如，全球定位系統使用差分全球定位系統後，定位精度可達到 5 米左右。 技術 北斗二代衛星平臺 在北斗衛星導航系統中，能使用無源時間測距技術為全球提供無線電衛星導航服務（RNSS），也同時也保留了試驗系統中的有源時間測距技術，即提供無線電衛星測定服務（RDSS），但僅在亞太地區實現。從衛星所起到的功能來區分，可以分成下列兩類： 非靜止軌道衛星：二代北斗衛星導航系統中地球軌道衛星和傾斜地球同步軌道衛星使用東方紅三號通訊衛星平臺並略有改進，其有效載荷都為 RNSS 載荷。後續中地球軌道衛星將採用專門的小型化中地球軌道衛星平臺。 靜止軌道衛星：這類衛星使用改進型東方紅三號平臺，其五顆衛星的定點位置為東經 5875 到 160 之間，每顆均有 3 種有效載荷，即用作有源定位的 RDSS 載荷、用作無源定位的 RNSS 載荷、用於客戶端間短報文服務的通訊載荷。由於此類衛星僅定點在亞太地區上空，故需要用到 RDSS 載荷的有源定位服務以及用到通訊載荷的短報文服務只能在亞太提供。Preliminary Results of GPSCompass Integrated Positioning and Navigation presented in the COMPASS Workshop held during the ION GNSS 2011 Conference 北斗衛星導航系統同時使用靜止軌道與非靜止軌道衛星，對於亞太範圍內的區域導航來說，無需藉助中地球軌道衛星，只依靠北斗的地球靜止軌道衛星和傾斜地球同步軌道衛星即可保證服務效能。而數量龐大的中地球軌道衛星，主要服務於全球衛星導航系統。此外，如果傾斜地球同步軌道衛星發生故障，則中地球軌道衛星可以調整軌道予以接替，即作為備份星。 截至 2012 年發射的北斗系統的衛星設計壽命都是 8 年，而後續又有數量眾多的中地球軌道衛星需要發射，這些衛星將採用專門的中地球軌道衛星平臺，壽命將延長至 12 年或更多，還會往小型化發展。 衛星製造與發射 因為需要一定數量的衛星才能提供質量可靠的導航服務，從衛星的壽命方面考慮，若發射間隔過久，則後續衛星發射時，可能早期的衛星已近退役，所以北斗的衛星需要在短時間發射，中國在 3 年的時間內共發射了 14 顆北斗衛星，這是中國首次使用 一次設計，組批生產 的方式對衛星快速批次生產。到 2020 年時，在 2010 年前後發射的衛星已經退役，因此在 2012 到 2020 年的 8 年時間裡，中國需要為準備覆蓋全球的北斗衛星導航系統再生產出 30 多顆衛星。 中國在 1981 年就成功執行過 一箭多星，不過此技術一般用於發射一顆大衛星附帶幾顆小衛星，將衛星送入不同的軌道。2012 年使用 一箭雙星 發射北斗衛星，是中國首次用一枚火箭發射兩顆相同的大質量衛星，火箭將兩顆衛星送入了同一個軌道面上，其即衛星的執行軌跡相同，其差別在於軌位。 時間系統 北斗衛星導航系統的系統時間 BeiDou Navigation Satellite System Time 叫做北斗時 BDT，屬於原子時，溯源到中國的協調世界時，與協調世界時的誤差在 100 納秒內，起算時間是協調世界時 2006 年 1 月 1 日 0 時 0 分 0 秒。 訊號傳輸 北斗衛星導航系統使用分碼多重進接技術，與全球定位系統和伽利略定位系統一致，而不同於格洛納斯系統的分頻多重進接技術。兩者相比，分碼多重進接有更高的頻譜利用率，在由 L 波段的頻譜資源非常有限的情況下，選擇分碼多重進接是更妥當的方式。此外，分碼多重進接的抗干擾性能，以及與其他衛星導航系統的相容效能更佳。 北斗衛星導航系統的官方宣佈，在 L 波段和 S 波段傳送導航訊號，在 L 波段的 B1、B2、B3 頻點上傳送服務訊號，包括開放的訊號和需要授權的訊號。 B1 頻點：1559052MHz－1591788MHz B2 頻點：1166220MHz－1217370MHz B3 頻點：1250618MHz－1286423MHz 國際電信聯盟分配了 E1（1590MHz）、E2（1561MHz）、E6（1269MHz）和 E5B（1207MHz）四個波段給北斗衛星導航系統，這與伽利略定位系統使用或計劃使用的波段存在重合。然而，根據國際電信聯盟的頻段先佔先得政策，若北斗系統先行使用，即擁有使用相應頻段的優先權。Galileo Compass on collision course GPS World April 2008 p 272007 年，中國發射了北斗 M1，之後在相應波段上被檢測到訊號：1561098MHz2046MHz， 1589742MHz， 120714MHz12MHz， 126852MHz12MHz，以上波段與伽利略定位系統計劃使用的波段重合，與全球衛星定位系統的 L 波段也有小部分重合。 北斗 M1 是一個實驗性的衛星，用於發射訊號的測試和驗證，並能以先佔的原則確定對相應頻率的使用權。北斗 M1 衛星在 E2、E5B、E6 頻段進行訊號傳輸，傳輸的訊號分成 2 類，分別被稱作 I 和 Q。I 的訊號具有較短的編碼，可能會被用來作開放服務（民用）， 而 Q 部分的編碼更長，且有更強的抗干擾性，可能會被用作需要授權的服務（軍用）。在北斗 M1 發射後，法國、美國等工程師即展開了對訊號的研究，T Grelier J Dantepal A Delatour A Ghion L Ries Initial observation and analysis of Compass MEO satellite signals Inside GNSS MayJune 2007 A Simsky D Mertens Wim De Wilde Field Experience with CompassM1 E2 and E5B Signals Proceedings of ENC GNSS 2008 Toulouse 2225 April 2008 研究者包括在中國引起熱議的高杏欣，她和團隊分析出了北斗 M1 衛星的民用碼通道編碼方式並予以公開，但其研究內容與軍用碼的安全問題無關，事實上全球衛星定位系統和伽利略定位系統的民用碼也早已被破解。G Xingxin Gao A Chen S Lo D De Lorenzo P Enge GNSS over China The Compass MEO satellite codes Inside GNSS JulyAugust 2007 pp 3643 G Xingxin Gao A Chen Sh Lo D De Lorenzo and Per Enge CompassM1 broadcast codes and their application to acquisition and tracking Proceeedings of the ION National Technical Meeting 2008 San Diego California January 2008 爭議事件 2021 年 4 月，河北滄州一卡車司機在路過唐山市豐潤區超限站時，被以車載北斗終端掉線為由處以扣車和 2000 元罰款，該司機表示無法得知終端是否掉線，且或因無法接受處罰，此後服用農藥自殺身亡，事件引發社會關注。《人民日報》等媒體報道事件時解釋強調，事件非北斗衛星故障，需堅決遏制商家以北斗系統之名炒作自家導航工具，不讓北斗衛星為 北斗產品 故障背鍋，並需加強定位裝置與平臺的質量管控，完善相關處罰的行政複議機制、資料視覺化，以及關愛貨車司機的心理健康狀況。 註釋 參考文獻 參閲 全球定位系統 GPS 格洛納斯系統 GLONASS 多普勒衛星涮軌和無線電定位組合系統 DORIS 朵麗絲系統 伽利略定位系統 Galileo 印度區域導航衛星系統 IRNSS 準天頂衛星系統 QZSS 輔助全球衛星定位系統 AGPS 北斗衛星導航試驗系統 Error analysis for the GPS 外部連結 北斗衛星導航系統網站 北斗衛星導航對比美國 GPS 導航 Category 中華人民共和國衛星通訊 Category 衛星導航系統 Category 時碼發播臺