在分析力學裡，一個動力系統的拉格朗日量，又稱拉格朗日函式，簡稱 拉氏量，是描述整個物理系統的動力狀態的函式，對於一般經典物理系統，通常定義為動能減去勢能，以方程式表示為 mathcal L T V； 其中，mathcal L 為拉格朗日量，T 為動能，V 為勢能。 在分析力學裡，假設已知一個系統的拉格朗日量，則可以將拉格朗日量直接代入拉格朗日方程式，稍加運算，即可求得此係統的運動方程式。 拉格朗日量是因數學家和天文學家約瑟夫拉格朗日而命名。 在場論，若 S phi int mathcal Lphi x partial phi x x dnx 是作用量，則拉格朗日方程是 frac delta Sdelta phi 0 概念 拉格朗日量是動能 T 與勢能 V 的差值： mathcal LT V。 通常，動能的引數為廣義速度 dot q_1dot q_2dot q_3 dotsdot q_N（符號上方的點號表示對於時間 t 的全導數），而勢能的引數為廣義座標 q_1q_2q_3 dots q_N t，所以，拉格朗日量的引數為 q_1q_2q_3 dots q_Ndot q_1dot q_2dot q_3 dotsdot q_Nt。解析一個問題，最先要選擇一個合適的廣義座標。然後，計算出其拉格朗日量。假定這些引數（廣義座標、廣義速度）都互相獨立，就可以用拉格朗日方程式來求得系統的運動方程式。 假設一個物理系統的拉格朗日量為 mathcal L，則此物理系統的運動，以拉格朗日方程式表示為 frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot q_iright frac partial mathcal Lpartial q_i0； 其中，t 是時間，q_i 是廣義座標，dot q_i 是廣義速度。 拉格朗日量與作用量的關係 一個物理系統的作用量 mathcal S 是一種泛函，以數學方程式定義為 mathcal S stackrel mathrm def int_t_1t_2 L mathbf qdot mathbf qtdt； 其中，L mathbf qdot mathbf qt 是系統的拉格朗日量，廣義坐標 mathbf q left q_1 q_2 ldots q_N right 是時間 t 的函式，t_1 和 t_2 分別為初始時間和終結時間。 假若，作用量的一次變分 delta mathcal S0，作用量 mathcal S 為平穩值，則 mathbf qt 正確地描述這物理系統的真實演化。從這變分運算，可以推匯出拉格朗日方程式 詳盡相關導引，請參閱拉格朗日方程式。 對稱性與守恆量 根據諾特定理，根據物理系統的對稱性可以透過拉格朗日量匯出守恆量。如果物理系統具有時間平移不變性則可以匯出能量守恆。匯出過程如下，思考拉格朗日量對於時間的全導數： frac dmathcal Ldtsum_ifrac partial mathcal Lpartial q_idot q_isum_ifrac partial mathcal Lpartial dot q_iddot q_ifrac partial mathcal Lpartial t。 將拉格朗日方程式代入，可以得到 begin alignfrac dmathcal Ldt sum_i frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot q_irightdot q_isum_ifrac partial mathcal Lpartial dot q_iddot q_ifrac partial mathcal Lpartial t sum_i frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot q_idot q_irightfrac partial mathcal Lpartial t end align。 定義能量函式 mathit hq_1q_2q_3 dots dot q_1dot q_2dot q_3 dotst 為 mathit h stackrel def sum_i frac partial mathcal Lpartial dot q_idot q_i mathcal L， 則能量函式與拉格朗日量有以下含時關係式： frac dmathit hdt frac partial mathcal Lpartial t。 假若系統具有時間平移不變性，即拉格朗日量顯性地與時間無關，frac partial mathcal Lpartial t0，則能量函式是個常數：mathit hE。稱這常數 E 為這物理系統的能量。因此，這物理系統的能量守恆。如果系統具有空間平移不變性，這個系統為動量守恆，守恆量動量為 frac partial mathcal Lpartial dot q_i。 拉格朗日量的逆問題 1941 年傑西道格拉斯指出，對於任意常微分方程組 F_i t q_j q_j q_j0 ，存在作用量 mathcal S int_t_1t_2 L mathbf qdot mathbf qtdt 使得其尤拉 拉格朗日方程為方程組 F_i 的充分必要條件為： frac partial F_ipartial q_j frac partial F_jpartial q_i frac partial F_ipartial q_j frac partial F_jpartial q_i frac 12frac ddtfrac partial F_ipartial q_jfrac partial F_jpartial q_i frac partial F_ipartial q_j frac partial F_jpartial q_i 2 frac ddt frac partial F_jpartial q_i 這一條件又稱為亥姆霍茲條件。需要注意的是，這裡 mathcal LT V 不一定成立，作用量中的 mathcal L 可以是經典拉格朗日的變形。例如：方程 x bxomega2 x0，對應的拉格朗日量為 mathcal L ebtfrac x22frac omega2 x22 拉格朗日表述 重要性 拉格朗日表述是經典力學的一種重新表述。拉格朗日表述的重要性，不只是因為它可以廣泛應用在經典力學；而更是因為它能夠幫助物理學家更深刻地瞭解一個物理系統的物理行為。雖然拉格朗日只是在尋找一種表述經典力學的方法，他用來推導拉格朗日方程式的平穩作用量原理，現在已被學術界公認為在量子力學也極具功用。 優點 拉格朗日表述不會被任何座標系統捆綁住。拉格朗日表述使用廣義座標來描述系統的空間引數。它所涉及的物理量是動能與勢能，這些物理量的值不會隨廣義座標的選擇而改變。因此，對於系統的種種約束，可以選擇一組最合適的廣義座標，來計算問題的解答。 拉格朗日表述能夠簡易地延伸至其他學術領域。電路學、量子力學、粒子物理學、等等，都可以用拉格朗日表述來分析。 如果用同樣的表述可以分析不同學術領域的物理系統，這些系統必定有結構上的類推。在一個學術領域的新發現，意味著很可能在另一個學術領域會有類似的現象。 可略坐標和守恆定律 拉格朗日量有一個優良的性質，那就是守恆定律可以很容易地從它的表示式讀出來。例如，假設拉格朗日量 mathcal L 跟某廣義速度 dot q_2 有關，而跟廣義坐標 q_2 無關，則對應的廣義動量 p_2 是一個守恆量。這種坐標稱為「可略坐標」，或「迴圈坐標」。更詳細地說，拉格朗日量的形式為 mathcal Lq_1q_3q_4 dots dot q_1dot q_2dot q_3dot q_4 dotst。 直接檢視，就可以發覺 mathcal L 跟 q_2 無關，因此可以推斷 p_2 是一個守恆量。 以此類推，假設，時間 t 不在 mathcal L 的表示式裡面，則哈密頓量守恆，即能量守恆。這種物理行為是諾特定理的一個特別案例。關於能量守恆問題，稍後會有更詳細解說。 經典力學例項 假設，在三維空間裡，一個運動中的粒子的動能為 Tfrac 12 mdot mathbf r2frac 12 m dot x_12dot x_22dot x_32，勢能為 V r，則拉格朗日量是 mathcal Lmathbf r dot mathbf r frac 12 mdot mathbf r2 V r； 其中，m 是粒子質量，mathbf r 是位置向量，v 是粒子的速度。 直角座標系 採用直角座標系。那麼，拉格朗日方程式就是 frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot x_iright frac partial mathcal Lpartial x_i 0 qquadqquadqquadqquad i1 2 3； 其中，x_i 是位置向量 mathbf r 的第 i 個直角座標分量。 那麼， frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot x_iright mddot x_i、 frac partial mathcal Lpartial x_i frac partial Vpartial x_i。 這物理系統的運動方程式為 mddot mathbf rboldsymbol nabla V0。 由於勢能對於位置的負梯度是作用力：mathbf F boldsymbol nabla V r，所以， mathbf Fmddot mathbf r。 這方程式與牛頓第二定律方程式完全相同。由此可以觀察出，拉格朗日表述與牛頓表述的功能相等。 能量函式 mathit h 為 mathit hsum_i frac partial mathcal Lpartial dot x_idot x_i mathcal Lmsum_i dot x_i2 mathcal Lfrac 12 msum_i dot x_i2 V mathbf rTVE， 由於拉格朗日量顯性地與時間無關，能量函式 mathit h 是個常數 E。 球座標系 假設選擇球座標系，則拉格朗日量是 mathcal Lr theta varphi dot r dot theta dot varphi frac m2dot r2r2dot theta2 r2sin2thetadot varphi2 V r； 其中，r 是徑向距離，theta 是天頂角，varphi 是方位角。 稍加運算，得到運動方程式為： frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot rright frac partial mathcal Lpartial r mddot r mr dot theta2sin2thetadot varphi2frac d Vdr 0、 frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot thetaright frac partial mathcal Lpartial theta frac ddtmr2dot theta mr2sinthetacosthetadot varphi20、 frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot varphiright frac partial mathcal Lpartial varphifrac ddtmr2sin2thetadot varphi0。 特別注意，mathcal L 跟 varphi 無關。所以，varphi 是可略座標，角動量的 z 分量 L_zmr2sin2thetadot varphi 是常數。 檢驗粒子的拉格朗日量 假定檢驗粒子的質量和電荷超小，其對於外在系統的影響可以忽略。檢驗粒子時常可以想像為簡單的質點粒子，只擁有質量和電荷性質。像電子或上夸克一類的真實粒子具有更複雜的性質，它們的拉格朗日量含有更多專案。 狹義相對論裡的拉格朗日量 在狹義相對論的四維空間裡，一個移動中的粒子的相對論性拉格朗日量可以寫為 mathcal L mc2sqrt 1 frac v2c2 V； 其中，m 是粒子的靜質量，c 是光速，v 是粒子的速度。 其拉格朗日方程式為 frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot x_iright frac partial mathcal Lpartial x_i frac ddtgamma mdot x_ifrac partial Vpartial x_i0； 其中，gamma1sqrt 1 v2c2 是勞侖茲因子。 注意到動量 p_igamma mdot x_i、作用力 F_i frac partial Vpartial x_i。將這些公式代入拉格朗日方程式，就可複製牛頓第二定律的方程式： mathbf Ffrac dmathbf pdt。 因此，這拉格朗日量被認定為正確無誤。 這粒子的廣義動量 p_i 定義為 p_i stackrel def frac partial mathcal Lpartial dot x_igamma mdot x_i。 假設這物理系統的勢能為零，這粒子是自由粒子，則此係統的能量函式 h 為 hsum_i13 gamma mdot x_i2 mathcal Lgamma mv2mc2sqrt 1 frac v2c2 gamma mc2。 這是質能方程式：粒子的總能量等於其質量乘以光速平方 假設粒子速度遠小於光速，則拉格朗日量的動能部分可以近似為 mc2sqrt 1 frac v2c2approx mc2left 1 frac v22c2right mc2frac 12 mv2 mc2T。 靜質量的能量 mc2 是個常數，可以忽略（其變分等於零）。相對論性拉格朗日量又變回經典拉格朗日量： mathcal LT V。 電動力學裡的相對論性拉格朗日量 一個移動於電磁場的帶電粒子的相對論性拉格朗日量可以寫為 mathcal L mc2sqrt 1 frac v2c2 qphi mathbf r qmathbf vcdotmathbf Amathbf rt； 其中，q 是帶電粒子的電荷量，phi 是電勢，mathbf A 是磁向量勢。 其拉格朗日方程式為 frac ddtleft frac partial mathcal Lpartial dot x_iright frac partial mathcal Lpartial x_i frac ddtgamma mdot x_iqfrac d A_id t qfrac partial phipartial x_i qsum_j13 v_j frac partial A_jpartial x_i0。 所以， frac ddtgamma mdot x_i qfrac d A_id tqfrac partial phipartial x_iqsum_j13 v_j frac partial A_jpartial x_i。 注意到作用力 mathbf Ffrac ddtgamma mdot x_i，電場 mathbf E nablaphi，磁場 mathbf Bnabla times mathbf A。將這些公式代入上述方程式，經過一番運算，就可以得到勞侖茲力方程式： mathbf Fq mathbf Emathbf vtimesmathbf B。 這拉格朗日量可以複製出勞侖茲力方程式。因此，這拉格朗日量被認定為正確無誤。 協變的拉格朗日量 前面這些拉格朗日量都不具有協變形式，當變換坐標系時，拉格朗日量的形式可能會有所改變。為了確保這形式不會改變，必須將拉格朗日量寫為協變形式。 對於自由粒子，作用量 mathcal A 為 mathcal Aint_t_1t_2mathcal L dtint_t_1t_2 mc2sqrt 1 frac v2c2 dt ； 其中，t_1 和 t_2 分別是初始時間和終結時間。 為了要使得拉格朗日量具有協變形式，必須引用張量來表達。採用愛因斯坦求和約定，注意到四維速度與自己的內積： Ualpha U_alphagamma2 c2 v2gamma2c2left 1 frac v2c2right； 其中，UalphaXprimemufrac dXalphadtau gamma cv_1v_2v_3 是四維速度，是四維坐標 Xalphactx_1x_2x_3 對於固有時 tau 的導數（撇號表示對於固有時 tau 的導數）。 將積分元素從微小時間元素 dt 改變為微小固有時元素 dtau，由於 dtgamma dtau，協變的作用量可以寫為 mathcal Aint_tau_1tau_2 frac mcgammasqrt Ualpha U_alpha gamma dtau int_tau_1tau_2 mcsqrt Ualpha U_alpha dtau。 協變的拉格朗日量 bar mathcal L 變為 bar mathcal Lgammamathcal L mcsqrt Ualpha U_alpha mcsqrt g_alphabeta Ualpha Ubeta； 其中，g_alphabeta 是閔可夫斯基度規。 其拉格朗日方程式為 frac ddtauleft frac partial bar mathcal Lpartial Xprimemuright frac partial bar mathcal Lpartial Xmu frac ddtauleft frac mc X_muprimesqrt g_alphabeta Ualpha Ubetaright 0。 注意到約束 Ualpha U_alphagamma2 c2 v2c2，這粒子只能運動於四維速度空間內的特定的三維曲面。將這約束代入上述方程式，可以正確地複製自由粒子的運動方程式。 frac ddtaum X_muprimem X_muprimeprime0。 電動力學裡的相對論性拉格朗日量的協變表述 現在假設這粒子是移動於電磁場的帶電粒子。電磁場的協變位勢可以寫為 qphi mathbf r qmathbf vcdotmathbf Amathbf rt qUalphamathbb A_alphaXbetagamma； 其中，mathbb A_alphaphic A_1 A_2 A_3 是電磁四維勢。 協變的拉格朗日量 bar mathcal L 是 bar mathcal Lgammamathcal L mcsqrt g_alphabeta Ualpha Ubeta qUalphamathbb A_alphaXbeta。 其拉格朗日方程式為 frac ddtauleft frac partial bar mathcal Lpartial Xprimemuright frac partial bar mathcal Lpartial Xmu frac ddtaum X_muprimeqmathbb A_muqUalphafrac partial mathbb A_alphapartial Xmu 0。 經過一番運算，可以得到 begin align m X_muprimeprime qfrac ddtaumathbb A_muqUalphafrac partial mathbb A_alphapartial Xmu qfrac dXalphadtaufrac partial mathbb A_mupartial XalphaqUalphafrac partial mathbb A_alphapartial Xmu qUalphaleft frac partial mathbb A_alphapartial Xmu frac partial mathbb A_mupartial Xalpharight qUalpha F_mualpha end align 其中，F_mualpha 是電磁張量。 這正是勞侖茲力方程式的協變形式。總結，協變的拉格朗日方程式可以複製出協變的勞侖茲力方程式。 場論例子 電磁學 mathcal S mathbf A int_mathcal M left frac 12mathbf F wedge starmathbf F mathbf A wedge star mathbf Jright mathrm d starmathbf F mathbf J mathrm dmathbf F 0 量子電動力學 mathcal L_mathrm QED ihbar c bar psi D psi mc2 barpsi psi 1 over 4mu_0 F_mu nu Fmu nu 量子色動力學 mathcal L_mathrm QCD sum_n left ihbar cbarpsi_n D psi_n m_n c2 barpsi_n psi_n right 1over 4 Galpha _munu G_alpha munu 楊 米爾斯場論 包括 QED、量子色動力學、等 陳 西蒙斯理論 廣義相對論 廣義相對論中拉格朗日量密度為： mathcal L_text GRmathcal L_text EHmathcal L_text matterfrac c416pi Gleft R2Lambdarightmathcal L_text matter 其中，Lambda 為宇宙學常數，R 是裡奇曲率張量和度規張量的縮並。L_EH 被稱為愛因斯坦 希爾伯特作用量。廣義相對論的拉格朗日量可以寫成類似於楊 米爾斯方程的形式，這被稱為愛因斯坦 楊 米爾斯作用量。這是注意到大多數微分幾何在具有仿射聯絡和李群的纖維叢上表現得很好後得到的結果。透過加入對稱群 SO 31 就可以得到上面的結果 Jurgen Jost 1995 Riemannian Geometry and Geometric Analysis Springer。 透過對 g_munu 變分得到相應的尤拉 拉格朗日方程： R_munufrac 12 Rg_munug_munuLambdafrac 8pi Gc4 T_munu 這也被稱為愛因斯坦場方程。 T_munu 是能動張量，定義如下： T_munu equiv frac 2sqrt gfrac delta mathcal L_mathrm matter sqrt g delta gmunu 2 frac delta mathcal L_mathrm matterdelta gmunu g_munu mathcal L_mathrm matter 其中，g 為度規張量的行列式。在廣義相對論中，拉格朗日密度積分時的提及元變為 sqrt g d4x。這使得積分和座標無關，因為這個平方根就是雅可比行列式。負號是為了使根號下為正。 相對論 在廣義相對論下，包含愛因斯坦 希爾伯特作用量電磁場的拉格朗日密度為： begin alignmathcal Lx jmu x A_mu x 1 over 4mu_0 F_mu nux F_rhosigmax gmurhox gnusigmax frac c416pi G R x mathcal L_text Maxwell mathcal L_text EinsteinHilbertend align 純的電磁場拉格朗日密度正是物質的拉格朗日量 mathcal L_matter。將彎曲時空 g_munux 替換閔氏時空拉格朗日量中的閔可夫斯基矩陣可以簡單得到這個形式。我們可以得到在電磁場中的愛因斯坦場方程。能動張量為： Tmunux frac 2sqrt g xfrac deltadelta g_munuxmathcal S_text Maxwell frac 1mu_0left Fmu_text lambdax Fnulambdaxfrac 14 gmunux F_rhosigmax Frhosigmaxright 能動張量是無跡的： Tg_munu Tmunu0 如果同時對愛因斯坦場方程兩邊同時縮並： Rfrac 8pi Gc4 T 這意味著曲率張量也是無跡的，方程可以化簡為： Rmunufrac 8pi Gc4frac 1mu_0left Fmu_text lambdax Fnulambdaxfrac 14 gmunux F_rhosigmax Frhosigmaxright 另外，彎曲時空的麥克斯韋方程組為： D_mu Fmunumu_0 jnu 其中， D_mu 為協變導數。對於四維時空來說，我們可以假設四維電流為 0 jmu 0 。在自由空間球對稱物質分佈條件下同時解這兩個方程，得到的解是賴斯納 努德斯特倫度規，在自然單位制下帶有電荷量為 Q 的黑洞度規可以寫成下面的形式： ds2left 1frac 2Mrfrac Q2r2right dt2 left 1frac 2Mrfrac Q2r2right1 dr2 r2dOmega2 一個可能的統一電磁場和引力場的理論是卡魯扎 克萊因理論。David Bleecker 1981 Gauge Theory and Variational Principles AddisonWesley 卡魯扎 克萊因理論考慮了一個類似於楊 米爾斯方程的仿射叢，作用量可以分為 4 維部分和 1 維部分。不幸的是該理論未能包含全部的標準模型。 參見 哈密頓量 哈密頓原理 拉格朗日力學 拉格朗日方程式 哈密頓力學 最小作用量原理 變分法 諾特定理 泛函導數 泛函積分（路徑積分表述） 參考文獻 L L L L