நகரும் தானியங்கி
'''நகரும் தானியங்கி''' (Mobile robot) என்பது கொடுக்கப்பட்ட ஒரு சுற்றுப்புற சூழலில் இயங்கும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்ட ஒரு [[தன்னியக்கம்|தானியங்கி இயந்திரம்]] ஆகும். நகரும் தானியங்கி புறச் சூழலில் எதனுடனும் இணைக்கப்படாமல் தன்னிச்சையாக நகரும் தன்மை பெற்றிருக்க வேண்டும். மாறாக தொழிற்துறை தானியங்கிகள் போன்று இவை எந்த இடத்திலும் நிலையான இணைப்பை பெற்றிருக்க கூடாது. நகரும் தானியங்கிகள் தற்போதைய [[தானியங்கி]] ஆராய்ச்சியில் ஒரு முக்கிய பகுதியாக முக்கிய பல்கலைக்கழகங்களில் உள்ளது. நகரும் தானியங்கிகள் தொழில் துறை, இராணுவம் மற்றும் பாதுகாப்பு பயன்பாடுகளில் அதிகமாக பயன்படுத்தப்படுகின்றது. நுகர்வோர் பயன்பாடுகளான சுத்தப்படுத்துதல் மற்றும் தோட்ட வேலைகளிலும் இவை முக்கிய பங்கு வகிக்கின்றது.&lt;ref name=&quot;tvt2&quot;&gt;Hu, J.; Bhowmick, P.; Lanzon, A., &quot;[https://ieeexplore.ieee.org/document/9468402 Group Coordinated Control of Networked Mobile Robots with Applications to Object Transportation]&quot; IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2021.&lt;/ref&gt;&lt;ref&gt;{{Cite web|url=http://www.robots.ox.ac.uk/|title=Information Engineering Main/Home Page|website=www.robots.ox.ac.uk|language=en|access-date=2018-10-03}}&lt;/ref&gt;&lt;ref name=&quot;tro&quot;&gt;Hu, J.; Bhowmick, P.; Jang, I.;  Arvin, F.; Lanzon, A., &quot;[https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&amp;arnumber=9423979 A Decentralized Cluster Formation Containment Framework for Multirobot Systems]&quot; IEEE Transactions on Robotics, 2021.&lt;/ref&gt;
 
 ==வகைப்பாடு==
 :நகரும் தானியங்கிகள் பல வகையாக பிரிக்கப்படுகின்றது, அவை
 அவை பயணிக்கும் சுற்றுபுறத்தைப் பொறுத்த வகைகள்:
 * வீட்டு தானியங்கிகள் பொதுவாக ''ஆளில்லா நில வாகனங்கள்'' (UGV) என குறிப்பிடப்படுகிறது. அவை பொதுவாக சக்கரமுடையதகவோ அல்லது நகரும் தடப்பட்டையின் மீது செயல் படக்கூடியதாகவோ, இரண்டு அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட கால்களை கொண்டதாகவோ இருக்கலாம்.
 * வான்வழி தானியங்கிகள் பொதுவாக ''ஆளில்லா வான்வழி வாகனங்கள்'' (UAV) என குறிப்பிடப்படுகிறது
 * நீர்மூழ்கி ரோபோக்கள் பொதுவாக ''தன்னியக்கம் பெற்ற நீர்மூழ்கி வாகனங்கள்'' (AUVs) என்று அழைக்கப்படுகின்றன
 * ''துருவ ரோபோக்கள்'' பிளவுகள் உடைய பனிக்கட்டிகளின் மீது செல்லும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்டிருக்கும்.
 அவை நகரும் முறையை பொறுத்த வகைப்பாடு :
 * ''கால்களையுடைய தானியங்கி'': மனித அல்லது விலங்கு போன்ற கால்களை கொண்டவை
 * சக்கர தானியங்கிகள்
 * தடங்களுடைய தானியங்கிகள்
 
 == நகரும் தானியங்கி வழிசெலுத்துதல் ==
 
 தானியங்கி வழிசெலுத்ததில் பல வகைகள் உள்ளன, அவை:
 
 ===இணைக்கப்பட்ட அல்லது தொலை கட்டுப்பாட்டுக் கருவி ===
 தொலைகட்டுப்பாட்டு கருவி மூலம் ஒரு இயக்குபவரின் கட்டுப்பாட்டில் இயங்குகிறது. கட்டுப்பாட்டு சாதனம் தானியங்கியில் நேரடியாக சொருகப்பட்டோ அல்லது கம்பியில்லா இணைப்புடனுமோ இருக்கலாம்.
 
 === பாதுகாக்கப்பட்ட தொலைகட்டுப்பாட்டுக் கருவி ===
 ஒரு பாதுகாக்கப்பட்ட தொலைகட்டுப்பாட்டுக் கருவியானது தொலைகட்டுபாட்டு வகையை சேர்ந்தது ஆகும். எனினும் இதில் தடைகள் மற்றும் ஆபத்துகளில் இருந்து தற்காத்துக்கொள்ள சிறப்பு உணர்வு அமைப்புகள் பொருத்தப்பட்டிருக்கும்
 
 ===கோட்டு தொடர்வி===
 இது ஒரு எளிய மற்றும் அதிகமாக பயன்பாட்டில் உள்ள நகரும் தானியங்கி ஆகும். இது குறிப்பிட ஒரு பாதையை பின்பற்றுமாறு வடிவமைக்கப்பட்டிருக்கும். இந்த பாதையானது ஒரு மின் சுற்றாகவோ அல்லது பதிக்கப்பட்ட உணர்விகளுடனோ அல்லது குறிப்பிட நிறமுடைய பட்டையகவோ இருக்கலாம்
 
 ===சீரற்ற தன்னிச்சை தானியங்கி===
 சீரற்ற இயக்கம் கொண்ட தானியங்கிகள் சுவர்கள் மற்றும் தடைகளை உணர்ந்து தானாக பாதையை கண்டறியுமாறு வடிவமைக்கப்பட்டதாகும்
 
 ==மேற்கோள்கள்==
 {{reflist}}