Phẫu thuật ro bo t / phẫu thuật nội soi ro bo t hỗ trợ (Ro bo ti c - a s si s te d la pa ro s co p y)

Ro bo t Phẫu thuật với cấu trúc tinh vi có thể đáp ứng nhu cầu phẫu thuật với các yêu cầu cao nhất. Bài viết nhằm đưa đến độc giả những thông tin cơ bản về lịch sử phát triển, các thế hệ ro bo t phẫu thuật, cách thức hoạt động, thành tựu của phẫu thuật ro bo t hiện tại, đặc biệt là ro bo t phẫu thuật hiện đại nhất hiện nay - Da Vin c i. Bài viết bởi Thạc sĩ, Bác sĩ Nguyễn Ngọc Khánh - Trưởng Đơn nguyên Ngoại tiêu hóa - Tiết niệu - Phẫu thuật Ro bo t & Ngoại Nhi, Bệnh viện Đa khoa Quốc tế Vinmec Ti me s C i ty. 1. Lịch sử phát triển ro bo t phẫu thuật Thuật ngữ “ ro bo t ” lần đầu tiên đước sử dụng bởi kịch gia người C z e ch, Ka re l Ca p e k năm 1921 trong vở kịch Ro s som ’ s U ni ve r sa l Ro bo ts của ông. Nó xuất phát từ chữ “ ro bo ta ”, có nghĩa là “ lao động cưỡng bức ”. Ro bo t phẫu thuật đầu tiên trên thế giới là A r t h ro bo t, được sử dụng tại Van co u ve r, Ca na da vào năm 1983. Năm 1985, ro bo t PU MA 560, thực hiện sinh thiết não dưới hướng dẫn CT. Năm 1988, ro bo tP RO BO T tại Im p e ria l Co l le ge Lon don, đã thực hiện phẫu thuật tuyến tiền liệt. Năm 1992, ro bo tRO BO DO C của tập đoàn In te r g ra te d đã thực hiện mài xương đùi chính xác trong phẫu thuật thay khớp háng, là Ro bo t đầu tiên được công nhận bở F DA năm 2008. Năm 1994, ro bo tA E SO P giữ ca me ra nội soi đầu tiên được F DA chấp thuận. NA SA tài trợ cho công ty Com pu te r Mo t ion, công ty đã sản xuất A E SO P, với mục tiêu tạo ra một cánh tay ro bo t có thể sử dụng trong không gian nhưng cuối cùng lại trở cánh tay giữa ca me ra trong các phẫu thuật nội soi. Nâng cấp điều khiển bằng giọng nói đã được đưa vào vào năm 1996 với A E SO P 2000. Nâng cấp thao tác 7 hướng bắt chước bàn tay con người được thực hi en j vào năm 1998 với A E SO P 3000. Nâng cấp điều khiển bằng giọng nói đã được đưa vào vào năm 1996 với A E SO P 2000. Nâng cấp thao tác 7 hướng bắt chước bàn tay con người được thực hi en j vào năm 1998 với A E SO P 3000. Z E U S đã được giới thiệu thương mại vào năm 1998 và đã bắt đầu ý tưởng phẫu thuật ro bo t từ xa. Sự hợp nhất 2 công ty In tui ti ve Su r gi ca l (thành lập 1995, sản phẩm là ro bo t Mo na và Leo na r do) với Com pu te r Mo t ion (công ty đã tạo ra các ro bo t phẫu thuật A E SO P điều khiển bằng giọng nói và Z E U S phẫu thuật từ xa) tháng 3 năm 2003 làm cho ngành công nghiệp chế tạo ro bo t phẫu thuật phát triển lên một tầm mới, tạo ra hệ thống ro bo t phẫu thuật Da Vin c i. Da Vin c i hiện tại đã sản xuất đến thế hệ thứ I V Xi và dòng Ro bo t phẫu thuật 1 đường rạch S P. 2. Da Vin c i hiện tại đã sản xuất đến thế hệ thứ I V Xi và dòng Ro bo t phẫu thuật 1 đường rạch S P. 2. Phân loại Ro bo t phẫu thuật Tùy thuộc các tiêu chí phân loại mà có sự phân loại khác nhau. Nếu dựa trên sự hoạt động tự chủ của Ro bo t thì có thể tạm chia thành 3 loại: Hệ thống chủ động (A ct i ve s y s tem): Ro bo t hoạt động về cơ bản tự động (trong khi vẫn nằm dưới sự kiểm soát của bác sĩ phẫu thuật) và thực hiện các tác vụ được lập trình sẵn. P RO BO T và RO BO DO C là ví dụ điển hình cho hệ thống này. Hệ thống bán chủ động (Se mi - a ct i ve s y s tem): Pha trộn tự động một phần với điều khiển của phẫu thuật viên. Hệ thống bị động (Ma s te r – s la ve s y s tem): Hoạt động dưới sự điều khiển hoàn toàn của phẫu thuật viên (Vin c i ® và Z E U S) không có bất kỳ lập trình sẵn nào. 3. Cách thức hoạt động của Ro bo t phẫu thuật ngày nay Ro bo t có 3 phần riêng biệt nhưng kết nối với nhau: Vi sion ca r t bao gồm ca me ra nội soi, máy quay, máy tính - bộ vi xử lý - não ro bo t và các thiết bị khác để tạo ra một hình ảnh 3 D của các hoạt động. Tháp ro bo t (the to w e r, pa ti e nt ca r t) là cấu phần ro bo t trực tiếp phẫu thuật trên bệnh nhân. Nó có các cánh tay ro bo t (4 tay), 3 trong số đó có thể giữ các dụng cụ phẫu thuật khác nhau và một giữ ca me ra 3 D. Nó có các cánh tay ro bo t (4 tay), 3 trong số đó có thể giữ các dụng cụ phẫu thuật khác nhau và một giữ ca me ra 3 D. Những cánh tay này được điều khiển bởi một máy tính có khả năng xử lý và tái tạo chính xác các động tác của tay phẫu thuật viên mổ. Các dụng cụ phẫu thuật có khớp được kết nối với cánh tay của ro bo t và đưa vào trong cơ thể người bệnh qua một ống nhỏ gọi là can nu le. Hoạt động tay của phẫu thuật viên được máy tính thu nhỏ (s ca le d) và lọc (f i l te re d) để loại bỏ các rung động do sự run tay sau đó sẽ chuyển thành các vi chuyển động tương ứng của dụng cụ phẫu thuật. Đồng thời, ca me ra cho những hình ảnh 3 D trung thực tới giao diện điều khiển của phẫu thuật viên. Tỷ lệ thu nhỏ có thể điều chỉnh được, ví dụ, ta chọn tỷ lệ 3: 1 thì khi tay phẫu thuật viên di chuyển 6 cm thì dụng cụ của ro bo t di chuyển một cách chính xác và tương ứng 2 cm. Buồng điều khiển (the con so le) là nơi bác sĩ phẫu thuật ngồi điều khiển ro bo t thông qua màn hình 3 D phóng đại và có độ nét cao. Các bác sĩ phẫu thuật điều khiển bốn cánh tay của ro bo t bằng các hoạt động tinh tế của ngón tay thông qua hai điều khiển thông minh. Các bác sĩ phẫu thuật điều khiển bốn cánh tay của ro bo t bằng các hoạt động tinh tế của ngón tay thông qua hai điều khiển thông minh. Bác sĩ phẫu thuật cũng điều khiển bằng các bàn đạp ở 2 chân để chọn các tùy chọn bổ sung như khả năng chuyển đổi giữa hai nguồn năng lượng khác nhau; chọn điều khiển cánh tay dụng cụ thứ 3, điều chỉnh âm thanh, hình ảnh. Một màn hình 2 D bổ sung liên kết phần còn lại của nhóm phẫu thuật sẽ nhìn thấy những gì phẫu thuật viên đang làm. Dụng cụ phẫu thuật: Là các dụng cụ nhỏ, hoạt động chính xác và tinh tế theo bàn tay phẫu thuật viên. 4. Sự phát triển Đến năm 2018, hơn 4000 phẫu thuật viên Ro bo t trên toàn thế giới, 6 triệu phẫu thuật Ro bo t đã thực hiện, gần 5000 hệ thống Ro bo t đã bán ra trên toàn thế giới, 18.000 bài báo về ro bo t và phẫu thuật ro bo t. Sự phân bố chủ yếu tại Mỹ với trên 3000 hệ thống, sau đó, lan rộng đến châu Âu. Châu Á có trên 600 hệ thống. Trong đó: Trung quốc: 74. Hàn quốc: 69 (2007). Đài Loan: 39. Si nga p o re: 6. Việt nam: 5: 1 Xi, 4 Si. 5. Những thành tựu phẫu thuật bằng ro bo t Năm 1997, khâu nối ống dẫn trứng được thực hiện thành công ở C le ve lan d sử dụng hệ thống ro bo t Z E U S. 5. Những thành tựu phẫu thuật bằng ro bo t Năm 1997, khâu nối ống dẫn trứng được thực hiện thành công ở C le ve lan d sử dụng hệ thống ro bo t Z E U S. Tháng 5 năm 1998, F ri e d ri ch - W i l he l m Mo h r sử dụng ro bo t Da Vin c i hỗ trợ thực hiện phẫu thuật b y pa s s tim tại Trung tâm Tim Lei p z i g Đức. Tháng 10 năm 1999, Do u g la s Bo y d và Re i z a Ray man sử dụng ro bo t Z E U S phẫu thuật bắc cầu động mạch vành không ngừng tim ở Ca na da. Ngày 7 Tháng Chín 2001, J a c que s Ma re s cau x và Mi che l Ga g ne r, từ Ne w Y o r k, sử dụng hệ thống ro bo t Z e u s để thực hiện phẫu thuật cắt bỏ túi mật cho bệnh nhân ở S tra s bo u r g, Pháp. Tháng 5 năm 2006, ro bo t phẫu thuật không người điều khiển đầu tiên được giới thiệu tại I ta lia. Tháng 2 năm 2008, Mo han G un de ti của Đại học Co me r Chi ca go thực hiện phẫu thuật trên một bé gái 10 tuổi. Tháng 1 năm 2009, S tua r t Ge f f ne r ghép thận sử dụng ro bo t phẫu thuật hoàn toàn tại Trung tâm Y tế Ba rna ba s Sai nt ở Li vin gs ton, Ne w J e r se y. Hiện tại, ro bo t phẫu thuật dần thay thế phẫu thuật nội soi và cả phẫu thuật mở trước đây không thể hoặc khó có thể thực hiện được bằng nội soi. Ro bo t phẫu thuật được phát triển và áp dụng rộng rãi ở các chuyên ngành và thực hiện các phẫu thuật trước đây khó có thể thực hiện. 6. Ro bo t phẫu thuật được phát triển và áp dụng rộng rãi ở các chuyên ngành và thực hiện các phẫu thuật trước đây khó có thể thực hiện. 6. Các lĩnh vực áp dụng phẫu thuật ro bo t Phẫu thuật Tim: Tính đến năm 2004, ba loại phẫu thuật tim đang được thực hiện bằng hệ thống phẫu thuật ro bo t. Sửa chữa khuyết tật tâm nhĩ – sửa thông liên nhĩ. Sửa chữa van hai lá. Phẫu thuật b y pa s s vành. Lồng ngực: Ro bo t phẫu thuật đã trở nên phổ biến hơn trong phẫu thuật lồng ngực cho các bệnh lý trung thất, bệnh lý phổi và phẫu thuật thực quản phức tạp gần đây. Phụ khoa: Hữu dụng trong cắt tử cung điều trị cả u lành và ác tính; khâu nối ống dẫn trứng, bóc nhân xơ, phục hồi sàn chậu. Phẫu thuật tiêu hóa: Nhiều loại phẫu thuật đã được thực hiện với hệ thống ro bo t Z e u s hoặc Da Vin c i, bao gồm phẫu thuật cắt bỏ và cắt dạ dày cho bệnh ung thư. Với các phẫu thuật khó, đòi hỏi phẫu tích chính xác, đường khâu nhỏ tinh tế thì phẫu thuật ro bo t vượt trội như: Mở cơ thắt thực quản - Phẫu thuật He l le r; phẫu thuật điều trị thoát vị cạnh thực quản; cắt dạ dày, đại tràng ung thư nạo vét hạch; cắt thực quản qua lỗ hoành; cắt đuôi tụy bảo tồn lách, cắt khối tá tụy. Phẫu thuật Ngoại tổng quát: Phẫu thuật ro bo t rất thích hợp với các phẫu thuật giới hạn ở 1 ⁄ 4 ổ bụng. Phẫu thuật tiết niệu: Phẫu thuật ro bo t trong tiết niệu đã trở nên phổ biến, đặc biệt là tại Hoa Kỳ. Kể từ năm 2014, có rất ít bằng chứng về lợi ích tăng lên so với phẫu thuật tiêu chuẩn để biện minh cho chi phí gia tăng. Báo cáo cho thấy bằng chứng ​ ​ về việc cắt bỏ hoàn toàn ung thư tuyến tiền liệt ít tác dụng phụ hơn. Phẫu thuật lồng ngực: Ưu thế với các khối u đặc đỉnh phổi, u thực quản. Phẫu thuật tai mũi họng: Cắt tuyến giáp không sẹo qua đường miệng. Phẫu thuật ghép tạng: Ca ghép thận hoàn toàn bằng ro bo t đầu tiên được thực hiện vào cuối những năm 2000.7. Lợi ích của phẫu thuật ro bo t Với phẫu thuật viên: Khả năng phẫu thuật từ xa. Người bệnh có thể được phẫu thuật bởi các chuyên gia hàng đầu thế giới mà không cần di chuyển hoặc tình trạng bệnh không thể di chuyển, việc này đòi hỏi một đường dẫn tín hiệu đủ tốt. Có thể phẫu thuật tại các môi trường nguy hiểm mà không hoặc ít bị phơi nhiễm nguy cơ (phẫu thuật đồng thời có chiếu tia X - quang, chiếu xạ, chiến trường, sinh học,...) Thời gian học phẫu thuật ngắn: Do phẫu thuật viên đã được đào tạo chuyên phẫu thuật, thậm chí đã thuần thục với phẫu thuật nội soi. Hình ảnh phẫu thuật 3 D, độ phân giải cao và phóng đại nhiều lần, đồng thời, thao tác dụng cụ ro bo t mô phỏng chính xác và thuận chiều với hoạt động tay của phẫu thuật viên. Phối hợp tay - mắt hoàn hảo: Loại bỏ sự không ăn ý của phẫu thuật nội soi giữa phẫu thuật viên và người cầm ca me ra. Mở rộng khả năng của phẫu thuật viên: Với phẫu thuật nội soi quy ước, phẫu thuật viên chỉ có thể điều khiển 2 dụng cụ hoặc một dụng cụ và ca me ra. Do vậy, luôn cần ít nhất 1 phụ mổ giữ ca me ra và / hoặc dụng cụ và có thể có sự không ăn ý giữa phẫu thuật viên và phụ mổ. Với phẫu thuật ro bo t, phẫu thuật viên có thể điều khiển 4 cánh tay ro bo t mang 1 ca me ra và 3 dụng cụ, có thể đáp ứng hầu hết các loại phẫu thuật mà không cần phụ mổ. Linh hoạt, khéo léo: Với thiết kế khớp cổ ta yEn do - W ri s t của dụng cụ ro bo t, sự linh hoạt của ngón và cổ tay của phẫu thuật viên được tái lập đầy đủ, chính xác, thuận chiều thông qua máy tính và các dụng cụ phẫu thuật đa khớp mà bộ lọc máy tính còn giúp ro bo t “ phớt lờ ” các rung động do run tay của phẫu thuật viên. Tư thế thoải mái giảm mệt mỏi: Buồng điều khiển được thiết lập phù hợp với tầm vóc của từng phẫu thuật viên, tỷ lệ biên độ di chuyển tay phẫu thuật viên và tay ro bo t. Có thể “ định nghĩa lại vị trí ” để điều chỉnh thích hợp vị trí không gian, do đó, phẫu thuật viên không bao giờ phải vươn tay, vặn người để phẫu thuật trong nhiều giờ như phẫu thuật nội soi quy ước khi phải thao tác ở sâu, trái tay. Vì vậy mà có thể giảm giảm căng thẳng và mệt mỏi. 8. Những nhược điểm và trở ngại trong triển khai phẫu thuật ro bo t hiện tại Giá thành: Một hệ thống phẫu thuật ro bo t có giá hàng triệu U S D và hàng trăm nghìn U S D một năm bảo trì. Thời gian se tu p hệ thống trước phẫu thuật lâu. Không có cảm giác tay khi phẫu thuật. Kích thước của dụng cụ lớn còn lớn đặc biệt trong phẫu thuật nhi khoa. Không có cảm giác tay khi phẫu thuật. Kích thước của dụng cụ lớn còn lớn đặc biệt trong phẫu thuật nhi khoa. Bị giới hạn ở một trường phẫu thuật: Bị hạn chế nếu phẫu thuật đó cần thao tác trên một khoảng không gian rộng vì các xung đột của dụng cụ (co l li sion s). Sự trễ thời gian (la ten cy): Hành động của ro bo t chậm hơn với hành động của phẫu thuật viên. Điều này là trở ngại lớn nhất hiện nay với phẫu thuật từ xa. Các nghiên cứu cho thấy, nếu trễ 150 - 200 mi l li giây thì có thể nguy hiểm, sự trễ của tín hiệu vệ tinh là 600 mi l li giây. Dự án phẫu thuật Lin d be r g h, J a c que s Ma re s cau x từ Ne w Y o r k cắt túi mật cho bệnh nhân ở Pa ri s năm 2001 với khoảng cách 7000 km đã sử dụng đường truyền quang f i be ro p ti c A T M của F ran c e Te le com với tốc độ cỡ 10 G bi t / s và khoảng trễ thời gian chấp nhận được là 135 mi l li giây. Đội ngũ phẫu thuật viên, dụng cụ viên sẵn có cần được đào tạo. Cần phòng mổ tương thích. 9. Xu hướng phát triển của phẫu thuật Ro bo t Khi phẫu thuật mở đã “ lạc hậu ” bị lấn lướt và thay thế bởi phẫu thuật nội soi. Cần phòng mổ tương thích. 9. Xu hướng phát triển của phẫu thuật Ro bo t Khi phẫu thuật mở đã “ lạc hậu ” bị lấn lướt và thay thế bởi phẫu thuật nội soi. Khi phẫu thuật nội soi đã trở nên “ bão hòa ” cả về số lượng, phân bố cũng như phát triển kỹ thuật, công nghệ đi kèm thì phẫu thuật ro bo t đang là một tiếp cận mới với đầy triển vọng phát triển. Mặc dù có những thành công đáng khích lệ ban đầu, phẫu thuật Ro bo t và Ro bo t phẫu thuật vẫn còn chặng đường dài phát triển và hoàn thiện phía trước đó là: Việc cải thiện về kích cỡ, có phản hồi, giá cả, sự trễ đáp ứng, tự động và cảm ứng. Trung tâm phẫu thuật Ro bo t - Bệnh viện Đa khoa Quốc tế Vinmec Ti me s C i ty là trung tâm phẫu thuật Ro bo t tư nhân đầu tiên tại Việt Nam, làm chủ kỹ thuật Ro bo t phẫu thuật, điều trị các bệnh lý ung thư, tiêu hóa, tiết niệu - sinh dục, phụ khoa... với tỉ lệ thành công lên đến 95 %. Vinmec đã trang bị Ro bo t Da Vin c i do Mỹ sản xuất có cấu trúc tinh vi, hiện đại, có 4 cánh tay mô phỏng gần như hoàn hảo các động tác bàn tay con người, đáp ứng nhu cầu phẫu thuật với các yêu cầu cao nhất. Không chỉ mở ra cơ hội cho người bệnh tại Việt Nam được các chuyên gia hàng đầu thế giới trực tiếp phẫu thuật, Trung tâm phẫu thuật Ro bo t Vinmec còn góp phần khẳng định trình độ chuyên môn chuẩn quốc tế của hệ thống, từng bước hiện thực hóa mục tiêu vươn tầm đẳng cấp quốc tế mà Vinmec hướng tới. Với mong muốn giúp bệnh nhân ung thư được tiếp cận điều trị bằng phương pháp hiện đại với chi phí hợp lý và được chăm sóc một cách toàn diện nhất, Vinmec hân hạnh mang đến chương trình đặc biệt dành cho khách hàng khi mua Gói Ro bo t Phẫu Thuật Điều Trị Ung Thư Dạ Dày sẽ được hỗ trợ 70 % chi phí phẫu thuật, nằm viện và các chỉ định cận lâm sàng trước phẫu thuật (không bao gồm chi phí khám sàng lọc và tái khám). Để đặt lịch khám tại viện, Quý khách vui lòng bấm số HO T LI NE hoặc đặt lịch trực tiếp TẠI ĐÂY. Tải và đặt lịch khám tự động trê nứng dụng My Vin me c để quản lý, theo dõi lịch và đặt hẹn mọi lúc mọi nơi ngay trên ứng dụng. Tải và đặt lịch khám tự động trê nứng dụng My Vin me c để quản lý, theo dõi lịch và đặt hẹn mọi lúc mọi nơi ngay trên ứng dụng. Nguồn tham khảo: B ri an day. ca / i ma ge z / 1051_28738. p d f Ve su r gi ca l. com A l la bo u tro bo ti c su r ge r y. com A Con sen su s Do cu me nt on Ro bo ti c Su r ge r y P re pa re d b y the SA GE S - MI RA Ro bo ti c Su r ge r y Con sen su s G ro u p A s ho r t hi s to r y o f ro bo ti c su r ge r y, A con c i se re vi e w o f the u se o f ro bo ti c te ch no lo g y to e nhan c e su r ge r y Nguồn hình ảnh: In tui ti ve su r gi ca l. com